JP7132427B2 - 媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Description

本開示は、媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムに関し、特に、媒体の撓みを判定する媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムに関する。

原稿等の媒体を搬送し、搬送した媒体の画像を読み取るスキャナ等の媒体搬送装置は、複数の媒体を分離して給送する機能を有している。しかしながら、複数の媒体を分離して給送する機能を有効にした状態で、二つ折りにされた媒体、ステイプルで綴じられた媒体、又は、輸送伝票もしくはパスポートのように綴られた媒体等が搬送されると、媒体は分離されず、媒体のジャムが発生する可能性がある。

撮像カメラまたはラインセンサで用紙の収納状態又は搬送状態を検出し、検出結果に基づき用紙の搬送異常が生じる虞のある特定の用紙状態であるか否かを判断する用紙状態検出装置が開示されている（特許文献１）。この用紙状態検出装置は、用紙が特定の用紙状態であると判断したときには、告知又は搬送装置の動作を停止する。

用紙搬送方向又は用紙搬送方向に直交する方向に配設された複数の撮像手段より出力された画像に基づき用紙の移動速度、移動量又は移動方向を検出し、その検出結果に基づき用紙搬送を制御する用紙搬送装置が開示されている（特許文献２）。

原稿載置部に載置されている原稿の表面に対向する位置に設けられた複数の距離センサにより原稿の表面における複数の計測点の高さを検出し、検出した高さに基づいて搬送前の原稿の状態を判定する原稿搬送装置が開示されている（特許文献３）。

特開２００６－２９８６０６号公報 特開２０１２－９６８５２号公報 特開２０１７－２０８５８８号公報

媒体搬送装置では、給送している媒体の撓みが発生しているか否かを精度良く判定し、媒体の給送を適切に制御することが望まれている。

媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムの目的は、給送している媒体の撓みが発生しているか否かを精度良く判定し、媒体の給送を適切に制御することを可能とすることにある。

実施形態の一側面に係る媒体搬送装置は、載置台と、載置台に載置された媒体を給送する給送部と、媒体の給送中に、載置台に載置された媒体の給送方向における第１変化量と、載置台の載置面と直交する方向における第２変化量とを検出する動き検出部と、第１変化量が第１閾値未満であり且つ第２変化量が第２閾値以上である場合に、媒体の撓みが発生していると判定する判定部と、判定部による判定結果に応じて、媒体の給送を停止する制御部と、を有する。

また、実施形態の一側面に係る制御方法は、載置台と、載置台に載置された媒体を給送する給送部と、媒体の給送中に、載置台に載置された媒体の給送方向における第１変化量と、載置台の載置面と直交する方向における第２変化量とを検出する動き検出センサと、を有する媒体搬送装置の制御方法であって、媒体搬送装置が、第１変化量が第１閾値未満であり且つ第２変化量が第２閾値以上である場合に、媒体の撓みが発生していると判定し、判定による判定結果に応じて、媒体の給送を停止する。

また、実施形態の一側面に係る制御プログラムは、載置台と、載置台に載置された媒体を給送する給送部と、媒体の給送中に、載置台に載置された媒体の給送方向における第１変化量と、載置台の載置面と直交する方向における第２変化量とを検出する動き検出センサと、を有する媒体搬送装置の制御プログラムであって、第１変化量が第１閾値未満であり且つ第２変化量が第２閾値以上である場合に、媒体の撓みが発生していると判定し、判定による判定結果に応じて、媒体の給送を停止することを媒体搬送装置に実行させる。

本実施形態によれば、媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムは、給送している媒体の撓みが発生しているか否かを精度良く判定し、媒体の給送を適切に制御することが可能となる。

本発明の目的及び効果は、特に請求項において指摘される構成要素及び組み合わせを用いることによって認識され且つ得られるだろう。前述の一般的な説明及び後述の詳細な説明の両方は、例示的及び説明的なものであり、特許請求の範囲に記載されている本発明を制限するものではない。

実施形態に係る媒体搬送装置１００を示す斜視図である。 媒体搬送装置１００内部の搬送経路を説明するための図である。 センターセンサ１１１等について説明するための模式図である。 媒体搬送装置１００の概略構成を示すブロック図である。 記憶装置１４０及びＣＰＵ１５０の概略構成を示す図である。 媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。 判定処理の動作の例を示すフローチャートである。 超音波信号の特性について説明するための模式図である。 各変化量の検出結果と、媒体の撓みの検出結果の関係を示す表である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 山折り及び谷折りについて説明するための模式図である。 他のセンターセンサ２１１等について説明するための模式図である。 他の処理回路３６０の概略構成を示す図である。 他の媒体搬送装置４００を示す斜視図である。 媒体搬送装置４００内部の搬送経路を説明するための図である。 センターセンサ４１１等について説明するための模式図である。 各変化量の検出結果と、媒体の撓みの検出結果の関係を示す表である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。 媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。

以下、本開示の一側面に係る媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムについて図を参照しつつ説明する。但し、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。

図１は、イメージスキャナとして構成された媒体搬送装置１００を示す斜視図である。媒体搬送装置１００は、原稿である媒体を搬送し、撮像する。媒体は、用紙、厚紙、カード、冊子又はパスポート等である。媒体搬送装置１００は、ファクシミリ、複写機、プリンタ複合機（ＭＦＰ、Multifunction Peripheral）等でもよい。なお、搬送される媒体は、原稿でなく印刷対象物等でもよく、媒体搬送装置１００はプリンタ等でもよい。

媒体搬送装置１００は、下側筐体１０１、上側筐体１０２、載置台１０３、排出台１０４、操作装置１０５及び表示装置１０６等を備える。

上側筐体１０２は、媒体搬送装置１００の上面を覆う位置に配置され、媒体つまり時、媒体搬送装置１００内部の清掃時等に開閉可能なようにヒンジにより下側筐体１０１に係合している。即ち、上側筐体１０２は、下側筐体１０１の上側に配置され、下側筐体１０１を覆う筐体カバーとして機能する。

載置台１０３は、給送される媒体を載置面１０３ａ上に載置可能に下側筐体１０１に係合している。載置台１０３は、載置面１０３ａ上で媒体の給送方向Ａ１と直交する幅方向Ａ２に移動可能に設けられ、且つ、載置面１０３ａと直交する高さ方向Ａ３に積載される媒体の幅方向を規制するサイドガイド１０７ａ、１０７ｂを有する。排出台１０４は、排出された媒体を保持可能に下側筐体１０１に係合している。

操作装置１０５は、ボタン等の入力デバイス及び入力デバイスから信号を取得するインタフェース回路を有し、利用者による入力操作を受け付け、利用者の入力操作に応じた操作信号を出力する。表示装置１０６は、液晶、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を有し、画像データをディスプレイに表示する。

図２は、媒体搬送装置１００内部の搬送経路を説明するための図である。

媒体搬送装置１００内部の搬送経路は、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２、第２サイドセンサ１１３、第１媒体検出センサ１１４、給送ローラ１１５、ブレーキローラ１１６、第２媒体検出センサ１１７、超音波発信器１１８ａ、超音波受信器１１８ｂ、第１搬送ローラ１１９、第２搬送ローラ１２０、第１撮像装置１２１ａ、第２撮像装置１２１ｂ、第１排出ローラ１２２及び第２排出ローラ１２３等を有している。なお、各ローラの数は一つに限定されず、各ローラの数はそれぞれ複数でもよい。以下では、第１撮像装置１２１ａ及び第２撮像装置１２１ｂを総じて撮像装置１２１と称する場合がある。

下側筐体１０１の上面は、媒体の搬送路の下側ガイド１０８ａを形成し、上側筐体１０２の下面は、媒体の搬送路の上側ガイド１０８ｂを形成する。図２において矢印Ａ１は媒体の給送方向を示す。以下では、上流とは給送方向Ａ１の上流のことをいい、下流とは給送方向Ａ１の下流のことをいう。

センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３は、上側筐体１０２の上流側の端部に、即ち媒体の搬送路に対して上側に、且つ、給送ローラ１１５及びブレーキローラ１１６より上流側に配置される。なお、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３は、載置台１０３が撮像可能であり、載置台１０３に載置された媒体の状態が検知可能であれば、給送ローラ１１５及びブレーキローラ１１６より下流側に配置されてもよい。センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３の詳細については後述する。

第１媒体検出センサ１１４は、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３より下流側に配置される。第１媒体検出センサ１１４は、接触検出センサを有し、載置台１０３に媒体が載置されているか否かを検出する。第１媒体検出センサ１１４は、載置台１０３に媒体が載置されている状態と載置されていない状態とで信号値が変化する第１媒体検出信号を生成して出力する。

給送ローラ１１５及びブレーキローラ１１６は、第１媒体検出センサ１１４より下流側に配置される。給送ローラ１１５は、下側筐体１０１に設けられ、ブレーキローラ１１６は、上側筐体１０２に、給送ローラ１１５と対向するように設けられる。給送ローラ１１５及びブレーキローラ１１６は、載置台１０３に載置された媒体を分離して給送する給送部の一例であり、載置台１０３に載置された媒体を下側から順に給送する。

第２媒体検出センサ１１７は、給送ローラ１１５及びブレーキローラ１１６より下流側且つ第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０より上流側、即ち撮像装置１２１より上流側に配置され、その位置に媒体が存在するか否かを検出する。第２媒体検出センサ１１７は、媒体の搬送路に対して一方の側に設けられた発光器及び受光器と、搬送路を挟んで発光器及び受光器と対向する位置に設けられたミラー等の反射部材とを含む。発光器は、搬送路に向けて光を照射する。一方、受光器は、発光器により照射され、反射部材により反射された光を受光し、受光した光の強度に応じた電気信号である第２媒体検出信号を生成して出力する。第２媒体検出センサ１１７の位置に媒体が存在する場合、発光器により照射された光はその媒体により遮光されるため、第２媒体検出センサ１１７の位置に媒体が存在する状態と存在しない状態とで第２媒体検出信号の信号値は変化する。なお、発光器及び受光器は、搬送路を挟んで相互に対向する位置に設けられ、反射部材は省略されてもよい。

超音波発信器１１８ａ及び超音波受信器１１８ｂは、給送ローラ１１５及びブレーキローラ１１６より下流側且つ第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０より上流側、即ち撮像装置１２１より上流側に配置される。超音波発信器１１８ａ及び超音波受信器１１８ｂは、媒体の搬送路の近傍に、搬送路を挟んで対向して配置される。超音波発信器１１８ａは、超音波を出力する。一方、超音波受信器１１８ｂは、超音波発信器１１８ａにより発信され、媒体を通過した超音波を受信し、受信した超音波に応じた電気信号である超音波信号を生成して出力する。以下では、超音波発信器１１８ａ及び超音波受信器１１８ｂを総じて超音波センサ１１８と称する場合がある。

第１撮像装置１２１ａは、主走査方向に直線状に配列されたＣＣＤ（Charge Coupled Device）による撮像素子を備える縮小光学系タイプのラインセンサを有する。また、第１撮像装置１２１ａは、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。第１撮像装置１２１ａは、搬送された媒体の裏面を撮像した入力画像を生成して出力する。

同様に、第２撮像装置１２１ｂは、主走査方向に直線状に配列されたＣＣＤによる撮像素子を備える縮小光学系タイプの撮像センサを有する。また、第２撮像装置１２１ｂは、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。第２撮像装置１２１ｂは、搬送された媒体の裏面を撮像した入力画像を生成して出力する。

なお、媒体搬送装置１００は、第１撮像装置１２１ａ及び第２撮像装置１２１ｂを一方だけ配置し、媒体の片面だけを読み取ってもよい。また、ＣＣＤの代わりにＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）による撮像素子を備える等倍光学系タイプのＣＩＳ（Contact Image Sensor）を利用することもできる。

載置台１０３に載置された媒体は、給送ローラ１１５が図２の矢印Ａ４の方向に回転することによって、下側ガイド１０８ａと上側ガイド１０８ｂの間を給送方向Ａ１に向かって搬送される。ブレーキローラ１１６は、媒体給送時、矢印Ａ５の方向に回転する。給送ローラ１１５及びブレーキローラ１１６の働きにより、載置台１０３に複数の媒体が載置されている場合、載置台１０３に載置されている媒体のうち給送ローラ１１５と接触している媒体のみが分離される。これにより、分離された媒体以外の媒体の搬送が制限されるように動作する（重送の防止）。

媒体は、下側ガイド１０８ａと上側ガイド１０８ｂによりガイドされながら、第１搬送ローラ１１９と第２搬送ローラ１２０の間に送り込まれる。媒体は、第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０がそれぞれ矢印Ａ６及び矢印Ａ７の方向に回転することによって、第１撮像装置１２１ａと第２撮像装置１２１ｂの間に送り込まれる。撮像装置１２１により読み取られた媒体は、第１排出ローラ１２２及び第２排出ローラ１２３がそれぞれ矢印Ａ８及び矢印Ａ９の方向に回転することによって排出台１０４上に排出される。

図３は、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３について説明するための模式図である。図３は、媒体搬送装置１００の上流側を上方から見た模式図である。

図３に示すように、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３は、幅方向Ａ２において、相互に離間して配置される。センターセンサ１１１は、載置台１０３の中央位置と対向する位置に配置される。第１サイドセンサ１１２は、センターセンサ１１１より外側であり且つ一方のサイドガイド１０７ａ側に配置される。第２サイドセンサ１１３は、センターセンサ１１１より外側であり且つ他方のサイドガイド１０７ｂ側に配置される。

センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３は、撮像センサ等のエリアセンサである。各撮像センサは、撮像素子と、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。撮像素子は、１次元又は２次元に配列されたＣＣＤ又はＣＭＯＳ等である。

各センサは、撮像方向（レンズ光軸）が、給送方向Ａ１において上流側に、特に幅方向Ａ２における載置台１０３の略中心位置に向き、且つ、高さ方向Ａ３において下方（載置面１０３ａ側）に向くように配置される。特に、センターセンサ１１１は、その撮像範囲Ｒ１に、載置台１０３に載置された媒体が幅方向Ａ２の全体にわたって含まれるように配置される。第１サイドセンサ１１２は、その撮像範囲Ｒ２に、載置台１０３に載置された媒体の一方のサイドガイド１０７ａ側の領域が含まれるように配置される。第２サイドセンサ１１３は、その撮像範囲Ｒ３に、載置台１０３に載置された媒体の他方のサイドガイド１０７ｂ側の領域が含まれるように配置される。

各センサは広画角センサであることが好ましく、媒体搬送装置１００がサポートする最大サイズの媒体が載置台１０３に載置された場合に、その媒体全体が各センサの各撮像範囲に含まれることが好ましい。各センサは、載置台１０３に載置された最大サイズの媒体内の各領域、特にその媒体の上流側の端部における各領域が、少なくとも何れかのセンサの撮像範囲に含まれるように設けられる。

各センサは、載置台１０３に載置された媒体を一定周期毎に撮像し、媒体を撮像した画像を生成して出力する。センターセンサ１１１は第１画像を生成し、第１サイドセンサ１１２は第２画像を生成し、第２サイドセンサ１１３は第３画像を生成する。

図４は、媒体搬送装置１００の概略構成を示すブロック図である。

媒体搬送装置１００は、前述した構成に加えて、駆動装置１３１、インタフェース装置１３２、記憶装置１４０、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５０及び処理回路１６０等をさらに有する。

駆動装置１３１は、１つ又は複数のモータを含み、ＣＰＵ１５０からの制御信号によって、給送ローラ１１５、ブレーキローラ１１６、第１搬送ローラ１１９、第２搬送ローラ１２０、第１排出ローラ１２２及び第２排出ローラ１２３を回転させて媒体を搬送させる。

インタフェース装置１３２は、例えばＵＳＢ等のシリアルバスに準じるインタフェース回路を有し、不図示の情報処理装置（例えば、パーソナルコンピュータ、携帯情報端末等）と電気的に接続して入力画像及び各種の情報を送受信する。また、インタフェース装置１３２の代わりに、無線信号を送受信するアンテナと、所定の通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース装置とを有する通信部が用いられてもよい。所定の通信プロトコルは、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）である。

記憶装置１４０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、又はフレキシブルディスク、光ディスク等の可搬用の記憶装置等を有する。また、記憶装置１４０には、媒体搬送装置１００の各種処理に用いられるコンピュータプログラム、データベース、テーブル等が格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いて記憶装置１４０にインストールされてもよい。可搬型記録媒体は、例えばＣＤ－ＲＯＭ（compact disc read only memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（digital versatile disc read only memory）等である。

ＣＰＵ１５０は、予め記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づいて動作する。なお、ＣＰＵ１５０に代えて、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＬＳＩ（large scale integration）等が用いられてもよい。また、ＣＰＵ１５０に代えて、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等が用いられてもよい。

ＣＰＵ１５０は、操作装置１０５、表示装置１０６、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２、第２サイドセンサ１１３、第１媒体検出センサ１１４、第２媒体検出センサ１１７、超音波センサ１１８、撮像装置１２１、駆動装置１３１、インタフェース装置１３２、記憶装置１４０及び処理回路１６０等と接続され、これらの各部を制御する。ＣＰＵ１５０は、駆動装置１３１の駆動制御、撮像装置１２１の撮像制御等を行い、画像を取得し、インタフェース装置１３２を介して不図示の情報処理装置に送信する。また、ＣＰＵ１５０は、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２又は第２サイドセンサ１１３により生成される画像に基づいて、載置台１０３に載置された媒体の撓みが発生しているか否かを判定する。

処理回路１６０は、撮像装置１２１により撮像された画像に所定の画像処理を実行し、画像処理が実行された画像を記憶装置１４０に格納する。なお、処理回路１６０の代わりに、ＤＳＰ、ＬＳＩ，ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等が用いられてもよい。

図５は、記憶装置１４０及びＣＰＵ１５０の概略構成を示す図である。

図５に示すように、記憶装置１４０には、制御プログラム１４１、動き検出プログラム１４２、判定プログラム１４３及び画像取得プログラム１４４等が記憶される。これらの各プログラムは、プロセッサ上で動作するソフトウェアにより実装される機能モジュールである。ＣＰＵ１５０は、記憶装置１４０に記憶された各プログラムを読み取り、読み取った各プログラムに従って動作する。これにより、ＣＰＵ１５０は、制御部１５１、動き検出部１５２、判定部１５３及び画像取得部１５４として機能する。

図６は、媒体搬送装置１００の媒体読取処理の動作の例を示すフローチャートである。

以下、図６に示したフローチャートを参照しつつ、媒体搬送装置１００の媒体読取処理の動作の例を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、予め記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づき主にＣＰＵ１５０により媒体搬送装置１００の各要素と協働して実行される。図６に示す動作のフローは、定期的に実行される。

最初に、制御部１５１は、利用者により操作装置１０５を用いて媒体の読取指示が入力されて、媒体の読み取りを指示する操作信号を操作装置１０５から受信するまで待機する（ステップＳ１０１）。

次に、制御部１５１は、第１媒体検出センサ１１４から第１媒体検出信号を取得し、取得した第１媒体検出信号に基づいて、載置台１０３に媒体が載置されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

載置台１０３に媒体が載置されていない場合、制御部１５１は、ステップＳ１０１へ処理を戻し、操作装置１０５から新たに操作信号を受信するまで待機する。

一方、載置台１０３に媒体が載置されている場合、動き検出部１５２は、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３から第１画像、第２画像及び第３画像を取得し、記憶装置１４０に記憶する（ステップＳ１０３）。動き検出部１５２は、取得した第１画像、第２画像及び第３画像を、それぞれ第１初期画像、第２初期画像及び第３初期画像として記憶装置１４０に記憶する。

次に、制御部１５１は、駆動装置１３１を駆動して、給送ローラ１１５、ブレーキローラ１１６、第１搬送ローラ１１９、第２搬送ローラ１２０、第１排出ローラ１２２及び第２排出ローラ１２３を回転させて、媒体を給送及び搬送させる（ステップＳ１０４）。また、画像取得部１５４は、撮像装置１２１に、搬送された媒体の撮像を開始させる。

次に、制御部１５１は、撓みフラグ又は重送フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。撓みフラグ及び重送フラグは、それぞれ、媒体毎の読取開始時にＯＦＦに設定され、後述する判定処理で判定部１５３により媒体の撓み及び重送が発生していると判定されるとＯＮに設定される。

撓みフラグ又は重送フラグの何れかがＯＮに設定されている場合、制御部１５１は、駆動装置１３１を停止し、媒体の給送及び搬送を停止する（ステップＳ１０６）。このように、制御部１５１は、判定部１５３による判定結果に応じて、媒体の給送を停止する。媒体搬送装置１００は、撓み又は重送が発生している媒体の給送を停止することにより、二つ折りにされた媒体、ステイプルで綴じられた媒体又は綴られた媒体等が搬送された場合に、媒体のジャムが発生することを防止できる。

次に、制御部１５１は、媒体の撓みが発生していること又は媒体の重送が発生していることを示す警告を利用者に通知し（ステップＳ１０７）、一連のステップを終了する。制御部１５１は、警告を表示装置１０６に表示することにより、利用者に警告を通知する。なお、制御部１５１は、警告を示す情報を、インタフェース装置１３２を介して不図示の情報処理装置に送信し、警告を情報処理装置に表示させることにより利用者に警告を通知してもよい。このように、制御部１５１は、判定部１５３による判定結果に基づいて、利用者に警告を通知する。これにより、利用者は、媒体の給送で異常が発生したことを認識して、媒体を適切な状態に修正し又は媒体搬送装置１００の分離機能を無効にした上で、媒体を再給送させることができる。なお、警告の通知処理は省略されてもよい。

一方、ステップＳ１０５において撓みフラグ及び重送フラグの両方がＯＦＦに設定されていた場合、制御部１５１は、媒体の先端が第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０を通過したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。制御部１５１は、第２媒体検出センサ１１７から第２媒体検出信号を定期的に受信し、受信した第２媒体検出信号に基づいて、媒体の先端が第２媒体検出センサ１１７の位置を通過したか否かを判定する。制御部１５１は、第２媒体検出信号の信号値が、媒体が存在しないことを示す値から媒体が存在することを示す値に変化したときに、媒体の先端が第２媒体検出センサ１１７の位置を通過したと判定する。制御部１５１は、媒体の先端が第２媒体検出センサ１１７の位置を通過してから第１時間が経過したときに、媒体の先端が第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０を通過したと判定する。第１時間は、媒体が第２媒体検出センサ１１７の位置から第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０の位置まで移動する時間に予め設定される。なお、制御部１５１は、給送ローラ１１５の回転量（搬送量）に基づいて、媒体の先端が第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０を通過したか否かを判定してもよい。

なお、制御部１５１は、第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０より下流側に設けられた不図示の媒体検出センサによる媒体検出結果に基づいて、媒体の先端が第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０を通過したか否かを判定してもよい。

媒体の先端が第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０を通過した場合、制御部１５１は、給送ローラ１１５及びブレーキローラ１１６の回転を停止させて媒体の給送を停止するように駆動装置１３１を制御する（ステップＳ１０９）。給送ローラ１１５及びブレーキローラ１１６により給送された媒体は、以降、第１搬送ローラ１１９、第２搬送ローラ１２０、第１排出ローラ１２２及び第２排出ローラ１２３により搬送される。なお、制御部１５１は、既に媒体の給送を停止している場合は、特に処理を実行しない。

媒体の先端が第１搬送ローラ１１９及び第２搬送ローラ１２０を通過していない場合、又は、媒体の給送を停止させた場合、制御部１５１は、媒体の後端が撮像装置１２１を通過したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。制御部１５１は、第２媒体検出センサ１１７から第２媒体検出信号を定期的に受信し、受信した第２媒体検出信号に基づいて、媒体の後端が第２媒体検出センサ１１７の位置を通過したか否かを判定する。制御部１５１は、第２媒体検出信号の信号値が、媒体が存在することを示す値から媒体が存在しないことを示す値に変化したときに、媒体の後端が第２媒体検出センサ１１７の位置を通過したと判定する。制御部１５１は、媒体の後端が第２媒体検出センサ１１７の位置を通過してから第２時間が経過したときに、媒体の後端が撮像装置１２１を通過したと判定する。第２時間は、媒体が第２媒体検出センサ１１７の位置から撮像装置１２１まで移動する時間に予め設定される。なお、制御部１５１は、給送ローラ１１５の回転量（搬送量）に基づいて、媒体の後端が撮像装置１２１を通過したか否かを判定してもよい。媒体の後端が撮像装置１２１を通過していない場合、制御部１５１は、処理をステップＳ１０５へ戻し、ステップＳ１０５～Ｓ１１０の処理を繰り返す。

一方、媒体の後端が撮像装置１２１を通過した場合、画像取得部１５４は、撮像装置１２１から入力画像を取得し、取得した入力画像を、インタフェース装置１３２を介して不図示の情報処理装置へ送信する（ステップＳ１１１）。なお、情報処理装置と接続されていない場合、画像取得部１５４は、入力画像を記憶装置１４０に記憶しておく。

次に、制御部１５１は、第１媒体検出センサ１１４から取得する第１媒体検出信号に基づいて載置台１０３に媒体が残っているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。載置台１０３に媒体が残っている場合、制御部１５１は、ステップＳ１０３へ処理を戻し、ステップＳ１０３～Ｓ１１２の処理を繰り返す。

一方、載置台１０３に媒体が残っていない場合、制御部１５１は、駆動装置１３１を停止し（ステップＳ１１３）、一連のステップを終了する。

図７は、判定処理の動作の例を示すフローチャートである。

以下、図７に示したフローチャートを参照しつつ、媒体搬送装置１００の判定処理の動作の例を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、予め記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づき主にＣＰＵ１５０により媒体搬送装置１００の各要素と協働して実行される。図７に示す動作のフローは、媒体の給送中及び／又は搬送中に定期的に実行される。

最初に、動き検出部１５２は、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３から第１画像、第２画像及び第３画像を取得し、記憶装置１４０に記憶する（ステップＳ２０１）。

次に、動き検出部１５２は、第１画像、第２画像及び第３画像に基づいて、載置台１０３に載置された媒体の給送方向Ａ１における第１変化量を検出する。また、動き検出部１５２は、第１画像、第２画像及び第３画像に基づいて、載置台１０３に載置された媒体の、載置台１０３の載置面１０３ａと直交する高さ方向Ａ３における第２変化量を検出する。また、動き検出部１５２は、第１画像、第２画像及び第３画像に基づいて、載置台１０３に載置された媒体の、載置台１０３の載置面１０３ａと平行であり且つ給送方向と直交する幅方向Ａ２における第３変化量を検出する（ステップＳ２０２）。

動き検出部１５２は、例えば公知のパターンマッチング技術を利用して、画像内での対象物の移動量を算出する。動き検出部１５２は、図６のステップＳ１０３で取得していた第１初期画像と、第１画像とをそれぞれ所定サイズの複数のブロックに分割する。動き検出部１５２は、第１初期画像内の基準ブロックに対して、第１画像内でその基準ブロックに対応する位置（第１初期画像内の基準ブロックの座標と同一の座標の位置）から所定範囲内にあるブロックを評価ブロックとして抽出する。動き検出部１５２は、基準ブロックと抽出した各評価ブロックとで相互に対応する画素の輝度値の差の絶対値の合計値を算出し、合計値が最小である評価ブロックを基準ブロックに対応する対象ブロックとして特定する。なお、動き検出部１５２は、相互に対応する画素の輝度値の差の二乗の合計値、又は、正規化相互相関値を用いて対象ブロックを特定してもよい。

動き検出部１５２は、第１画像内で、複数の基準ブロックに対応する各位置から、各基準ブロックに対応する対象ブロックへ向かうベクトルを算出する。動き検出部１５２は、算出したベクトルの平均の給送方向Ａ１の成分を第１移動量として検出し、幅方向Ａ２の成分を第３移動量として検出する。給送方向Ａ１の成分は、例えば画像内の垂直方向の成分であり、幅方向Ａ２の成分は、例えば画像内の水平方向の成分である。なお、各成分の方向は、垂直方向及び水平方向に対して、センターセンサ１１１の撮像方向の傾きを考慮して補正されてもよい。動き検出部１５２は、第２初期画像と第２画像の組合せ、及び、第３初期画像と第３画像の組合せについても、第１移動量及び第３移動量を検出する。動き検出部１５２は、検出した各第１移動量の最大値、平均値又は中央値を第１変化量として検出し、各第３移動量の最大値、平均値又は中央値を第３変化量として検出する。

動き検出部１５２は、基準ブロックに対応する対象ブロックを特定する場合と同様にして、第１画像、第２画像及び第３画像の内の二つの画像（例えば第２画像及び第３画像）の組合せについて、相互に対応する二つのブロックを抽出する。動き検出部１５２は、抽出した二つのブロックのセット毎に、二つのブロックの画像内の位置ずれ量（座標の位置の差）Ｘを算出する。動き検出部１５２は、三角測量の原理を利用して、位置ずれ量Ｘから、以下の式（１）により、そのセットに対応する画像を撮像したセンサから媒体上のそのブロックに対応する位置までの距離Ｄを算出する。
Ｄ＝Ｐ×（ｆ／Ｘ） （１）
ここで、Ｐは各画像を撮像した二つのセンサの間の距離Ｐであり、ｆはセンサの焦点距離である。

同様に、動き検出部１５２は、ブロックのセットが抽出された二つの画像に対応する初期画像から、各ブロックに対応するブロックのセットを抽出し、センサから媒体上のそのブロックに対応する位置までの距離Ｄを算出する。動き検出部１５２は、ブロックのセット毎に、初期画像から算出した距離Ｄと、最新の画像から算出した距離Ｄとの差分値を算出し、算出した差分値の最大値、平均値又は中央値を、高さ方向Ａ３における第２移動量として検出する。動き検出部１５２は、第１画像、第２画像及び第３画像の内の全ての二つの画像の組合せについて、第２移動量を算出し、算出した各第２移動量の最大値、平均値又は中央値を第２変化量として検出する。

なお、動き検出部１５２は、パターンマッチング技術を利用する代わりに、画像の特徴量を利用して、画像内での対象物の移動量を算出してもよい。その場合、動き検出部１５２は、各画像から、予め定められた特徴的な部分を示す特徴点を抽出する。動き検出部１５２は、各特徴点として、載置台１０３に載置された媒体の各角の点もしくは各辺上の点又は媒体内の文字、罫線もしくは図形上の点等を抽出する。そのために、動き検出部１５２は、各画像に対してエッジ抽出処理を行い、周辺画素との輝度差が所定値以上であるエッジ画素を抽出する。動き検出部１５２は、抽出したエッジ画素の位置、パターン等に基づいて特徴量を求める。動き検出部１５２は、求めた特徴量が、載置台１０３に載置された媒体又は媒体内の文字、罫線もしくは図形等の各部について予め定められた条件を満たすか否かにより各部の位置を特定し、特定した各部の位置に基づいて特徴点を抽出する。動き検出部１５２は、パターンマッチング技術を利用する場合と同様にして、各画像から抽出した相互に対応する特徴点の各移動量を算出する。

このように、動き検出部１５２は、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３により生成された画像に基づいて、第１変化量、第２変化量及び第３変化量を検出する。

次に、判定部１５３は、第１変化量が第１閾値未満であるか否かと、第２変化量が第２閾値以上であるか否かと、を判定する（ステップＳ２０３）。第１閾値は、例えば様々な種類の媒体を給送させる実験において、媒体の撓みが発生した場合に検出された第１変化量と、媒体の撓みが発生しなかった場合に検出された第１変化量との間の値に予め設定される。同様に、第２閾値は、例えば様々な種類の媒体を給送させる実験において、媒体の撓みが発生した場合に検出された第２変化量と、媒体の撓みが発生しなかった場合に検出された第２変化量との間の値に予め設定される。

第１変化量が第１閾値未満であり且つ第２変化量が第２閾値以上である場合、判定部１５３は、媒体の撓みが発生していると判定する（ステップＳ２０４）。判定部１５３は、媒体の撓みを、媒体損傷の予兆として検出し、媒体の給送を継続させた場合に媒体の損傷が発生する可能性が高いと推定する。次に、判定部１５３は、撓みフラグをＯＮに設定して（ステップＳ２０５）、処理をステップＳ２０８へ移行する。

一方、第１変化量が第１閾値以上である場合、又は、第２変化量が第２閾値未満である場合、判定部１５３は、第３変化量が第３閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。第３閾値は、例えば様々な種類の媒体を給送させる実験において、媒体の撓みが発生した場合に算出された第３変化量と、媒体の撓みが発生しなかった場合に算出された第３変化量との間の値に予め設定される。

第３変化量が第３閾値以上である場合、判定部１５３は、媒体の撓みが発生していると判定する（ステップＳ２０４）。判定部１５３は、媒体の撓みを、媒体損傷の予兆として検出し、媒体の給送を継続させた場合に媒体の損傷が発生する可能性が高いと推定する。次に、判定部１５３は、撓みフラグをＯＮに設定して（ステップＳ２０５）、処理をステップＳ２０８へ移行する。

一方、第３変化量が第３閾値未満である場合、判定部１５３は、媒体の撓みが発生していないと判定する（ステップＳ２０７）。

次に、判定部１５３は、超音波センサ１１８から超音波信号を取得する（ステップＳ２０８）。

次に、判定部１５３は、取得した超音波信号の信号値が重送閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。

図８は、超音波信号の特性について説明するための模式図である。

図８のグラフ８００の横軸は時間を示し、縦軸は超音波信号の信号値を示す。グラフ８００において、実線８０１は媒体として一枚の用紙が搬送されている場合の超音波信号の特性を示し、点線８０２は用紙の重送が発生している場合の超音波信号の特性を示す。重送が発生していることにより、区間８０３において点線８０２の超音波信号の信号値が低下している。重送閾値は、一枚の用紙が搬送されているときの超音波信号の信号値Ｓ１と、用紙の重送が発生しているときの超音波信号の信号値Ｓ２との間の値に設定される。これにより、判定部１５３は、超音波信号の信号値が重送閾値未満であるか否かを判定することによって媒体の重送が発生しているか否かを判定することができる。

判定部１５３は、超音波信号の信号値が重送閾値未満である場合、重送が発生していると判定し（ステップＳ２１０）、重送フラグをＯＮに設定して（ステップＳ２１１）、一連のステップを終了する。一方、判定部１５３は、超音波信号の信号値が重送閾値以上である場合、重送が発生していないと判定し（ステップＳ２１２）、一連のステップを終了する。

なお、変化量を検出するためのセンサとして、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３の内の何れか二つのセンサ（例えば第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３）のみが使用されてもよい。その場合、媒体搬送装置１００がサポートする最大サイズの媒体が載置されたときに、その媒体全体が二つのセンサの撮像範囲に含まれるように、より広画角のセンサ（例えば水平方向の画角が６０°以上且つ９０°以下であるセンサ）が使用されることが好ましい。この場合、ステップＳ２０２において、動き検出部１５２は、各センサにより撮像された画像から算出された各移動量の最大値又は平均値を各変化量として検出する。これにより、媒体搬送装置１００は、ハードウェア構成を単純化でき、装置サイズ及び装置コストを低減させることが可能となる。

また、変化量を検出するためのセンサとして、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３の内の何れか一つのセンサ（例えばセンターセンサ１１１）のみが使用されてもよい。その場合、媒体搬送装置がサポートする最大サイズの媒体が載置された場合に、その媒体全体が一つのセンサの撮像範囲に含まれるように、より広画角のセンサ（例えば水平方向の画角が９０°より大きいセンサ）が使用されることが好ましい。さらに、一つのセンサによってセンサと対象物の間の距離が測定されるように、公知の位相差検出方式等により対象までの距離を測定可能な撮像センサが使用されることが好ましい。この場合、ステップＳ２０２において、動き検出部１５２は、一つのセンサにより撮像された画像から算出された各移動量を各変化量として検出する。これにより、媒体搬送装置１００は、ハードウェア構成をより単純化でき、装置サイズ及び装置コストをより低減させることが可能となる。

また、変化量を検出するためのセンサとして、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３に加えてさらに一又は複数のセンサが使用されてもよい。その場合、ステップＳ２０２において、動き検出部１５２は、各センサにより撮像された画像から算出された各移動量の最大値、平均値又は中央値を各変化量として検出する。これにより、媒体搬送装置１００は、媒体の撓みの検出精度をさらに向上させることが可能となる。

また、動き検出部１５２は、第１～第３変化量として、給送開始前から現在までの変化量でなく、一定期間における変化量を検出してもよい。その場合、動き検出部１５２は、ステップＳ２０１で取得した各画像を、ステップＳ１０３で取得していた各画像と比較するのでなく、前回に又は所定時間前に取得した各画像と比較することにより、第１～第３変化量を検出する。

また、ステップＳ２０６の第３変化量の判定処理は省略され、判定部１５３は、第１変化量が第１閾値以上である場合、又は、第２変化量が第２閾値未満である場合、媒体の撓みが発生していないと判定してもよい。また、ステップＳ２０８～Ｓ２１２の重送判定処理は省略されてもよい。

図９は、媒体種別毎の、各変化量の検出結果と、媒体の撓みの検出結果の関係を示す表である。図１０Ａ～図１３Ｃは、二つ折りにされた媒体又はステイプルで綴じられた媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。図１４は、山折り及び谷折りについて説明するための模式図である。

図９の項目１は、給送方向Ａ１に沿って二つ折りにされた媒体又は給送方向Ａ１に沿った一端がステイプルで綴じられた複数の媒体が給送されたときの各検出結果を示す。図１０Ａは、その媒体１０００を媒体搬送装置１００の側方から見た模式図であり、図１０Ｂは、その媒体１０００を媒体搬送装置１００の下流側から見た模式図である。図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、媒体１０００では、給送方向Ａ１に沿った一端１００１が綴じられている。媒体搬送装置１００の給送部は、載置台１０３に載置された媒体を下側から順に給送するため、媒体１０００の下側部分１００２は給送部の下流側に送られるが、上側部分１００３の下流側の端部は給送部より上流側に留まる。

この場合、上側部分１００３は給送部によって留まろうとするが、綴じられた一端１００１には下側部分１００２によって下流側に向かう力が加わり、上側部分１００３の上流側部分１００４が上方に向けて撓む。そのため、図９の項目１に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量は小さくなり、高さ方向Ａ３における第２変化量は中程度となる。

図９の項目２は、幅方向Ａ２に沿って二つ折りにされた媒体又は幅方向Ａ２に沿った一端がステイプルで綴じられた複数の媒体が、綴じられた部分が上流側に配置された状態で給送されたときの各検出結果を示す。図１１Ａは、その媒体１１００を媒体搬送装置１００の側方から見た模式図であり、図１１Ｂは、その媒体１１００を媒体搬送装置１００の下流側から見た模式図である。図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、媒体１１００では、幅方向Ａ２に沿った一端１１０１が綴じられている。

この場合、上側部分１００３の下流側の端部は、給送部によって留まり、下流側に移動しない。一方、綴じられた一端１１０１には下側部分１１０２によって下流側に向かう力が加わり、上側部分１１０３の中央部分１１０４が上方に向けて撓む。そのため、図９の項目２に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量はほとんど０となり、高さ方向Ａ３における第２変化量は中程度となる。

図９の項目３は、幅方向Ａ２に沿って二つ折りにされた媒体又は幅方向Ａ２に沿った一端がステイプルで綴じられた複数の媒体が、綴じられた部分が下流側に配置された状態で給送されたときの各検出結果を示す。この媒体は、給送部で分離されずに給送部の下流側にスムーズに給送される。そのため、図９の項目３に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量は大きくなり、高さ方向Ａ３における第２変化量及び幅方向Ａ２における第３変化量はほとんど０となる。

図９の項目４は、媒体の一つの角がステイプルで綴じられた複数の媒体が、綴じられた部分が上流側に配置された状態で給送されたときの各検出結果を示す。図１２Ａは、その媒体１２００を媒体搬送装置１００の側方から見た模式図であり、図１２Ｂは、その媒体１２００を媒体搬送装置１００の下流側から見た模式図であり、図１２Ｃは、その媒体１２００を上方から見た模式図である。図１２Ａ～図１２Ｃに示すように、媒体１２００では、給送方向Ａ１の上流側であり且つ幅方向Ａ２の一端側である端部１２０１が綴じられている。

この場合、上側部分１２０３の綴じられた端部１２０１には、下側部分１２０２によって、給送部で留まっている下流側部分１２０４を中心として矢印Ａ１１の方向に向かうように回転する力が加わる。これにより、上側部分１２０３は、給送方向Ａ１にはほとんど移動しないが、上側部分１２０３の端部１２０１の反対側の下流側端部１２０５は、幅方向Ａ２において端部１２０１の反対側に向かって移動する。また、端部１２０１には下側部分１２０２によって下流側に向かう力が加わることにより、上側部分１２０３の端部１２０１の周辺部分１２０６は、上方に向けて撓む。そのため、図９の項目４に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量はほとんど０となり、幅方向Ａ２における第３変化量は小量ながら発生し、高さ方向Ａ３における第２変化量は中程度となる。なお、幅方向Ａ２の変化は、高さ方向Ａ３の変化より早期に発生する傾向にある。

図９の項目５は、媒体の一つの角がステイプルで綴じられた複数の媒体が、綴じられた部分が下流側に配置された状態で給送されたときの各検出結果を示す。図１３Ａは、その媒体１３００を媒体搬送装置１００の側方から見た模式図であり、図１３Ｂは、その媒体１３００を媒体搬送装置１００の下流側から見た模式図であり、図１３Ｃは、その媒体１３００を上方から見た模式図である。図１３Ａ～図１３Ｃに示すように、媒体１３００では、給送方向Ａ１の下流側であり且つ幅方向Ａ２の一端側である端部１３０１が綴じられている。

この場合、上側部分１３０３の綴じられた端部１３０１には、下側部分１３０２によって、給送部で留まっている下流側部分１３０４を中心として矢印Ａ１２の方向に向かうように回転する力が加わる。これにより、上側部分１３０３は、給送方向Ａ１には少ししか移動しないが、上側部分１３０３の端部１３０１側の上流側端部１３０５は、幅方向Ａ２において端部１３０１側に向かって移動する。また、上側部分１３０３の端部１３０１の周辺部分１３０６は、上方に向けてわずかに撓むが、その撓みは給送部によって抑えられる。そのため、図９の項目５に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量、及び、幅方向Ａ２における第３変化量は小量ながら発生し、高さ方向Ａ３における第２変化量はほとんど０となる。

図９の項目６は、給送方向Ａ１の中央部分が幅方向Ａ２に沿って山折りにされた媒体（上方に向けて凸となるように折り目が付けられた媒体）が給送されたときの各検出結果を示す。図１４に示す媒体１４００の給送方向Ａ１における中央ライン１４０１が山折りにされた場合、媒体１４００は、給送時に給送部で分離されずに給送部の下流側にスムーズに給送される。但し、媒体１４００が給送される際、その中央部分は膨らむ。そのため、図９の項目６に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量は大きくなり、高さ方向Ａ３における第２変化量は中程度となる。

図９の項目７は、給送方向Ａ１の中央部分が幅方向Ａ２に沿って谷折りにされた媒体（下方に向けて凸となるように折り目が付けられた媒体）が給送されたときの各検出結果を示す。図１４に示す媒体１４００の給送方向Ａ１における中央ライン１４０１が谷折りにされた場合、媒体１４００は、給送時に給送部で分離されずに給送部の下流側にスムーズに給送される。但し、媒体１４００が給送される際、その下流側の端部１４０３は立ち上がる。そのため、図９の項目７に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量は大きくなり、高さ方向Ａ３における第２変化量は中程度となる。

図９の項目８及び項目９は、それぞれ、幅方向Ａ２の中央部分が給送方向Ａ１に沿って山折り及び谷折りにされた媒体が給送されたときの各検出結果を示す。図１４に示す媒体１４００の幅方向Ａ２における中央ライン１４０２が山折り又は谷折りにされた場合、媒体１４００は、給送時に給送部で分離されずに給送部の下流側にスムーズに給送される。また、媒体１４００は、給送される際、給送部によって挟持されて平らになり、その幅方向Ａ２の中央ライン１４０２及び両端部１４０４は膨らまない。そのため、図９の項目８及び項目９に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量は大きくなり、高さ方向Ａ３における第２変化量はほとんど０となる。

したがって、第１変化量の第１閾値は、項目１、２、４における第１変化量と項目６～９における第１変化量との間の値に設定され、第２変化量の第２閾値は、項目１、２、４における第２変化量より小さい値に設定されることが好ましい。これにより、媒体搬送装置１００は、給送方向Ａ１に沿って二つ折りにされた媒体又は綴じられた媒体が給送された場合（項目１）、媒体の撓みを正しく検出できる。また、媒体搬送装置１００は、上流端が幅方向Ａ２に沿って二つ折りにされた媒体又は綴じられた媒体が給送された場合も（項目２）、媒体の撓みを正しく検出できる。また、媒体搬送装置１００は、上流側の一つの角が綴じられた媒体が給送された場合も（項目４）、媒体の撓みを正しく検出できる。一方、媒体搬送装置１００は、山折り又は谷折りにされた媒体が給送された場合（項目６～９）、媒体の撓みを誤って検出しない。

また、第３変化量の第３閾値は、項目４、５における第３変化量より小さい値に設定されることが好ましい。これにより、媒体搬送装置１００は、一つの角が綴じられた媒体が給送された場合（項目４、５）、媒体の撓みを正しく且つ早期に検出できる。

なお、下流端が幅方向Ａ２に沿って二つ折りにされた媒体又は綴じられた媒体が給送された場合（項目３）、媒体搬送装置１００は、媒体の撓みを検出できないが、重送を検出して、媒体の給送を停止し、利用者に警告を通知することができる。

以上詳述したように、媒体搬送装置１００は、載置台１０３に載置された媒体の給送方向Ａ１における変化量と、高さ方向Ａ３における変化量とに基づいて、媒体の挙動、特に媒体の撓みを検出して、媒体の給送を停止する。したがって、媒体搬送装置１００は、給送している媒体の撓みが発生しているか否かを精度良く判定し、媒体の給送を適切に制御することが可能となった。

また、媒体搬送装置１００は、載置台１０３に載置された媒体の幅方向Ａ２における変化量を用いることにより、媒体の損傷が発生しやすい、一つの角がステイプルで綴じられた媒体の撓みをより早期且つ確実に検出することが可能となった。また、媒体搬送装置１００は、折り目付きの媒体が給送された場合に媒体の撓みを誤って検出することを防止しつつ、二つ折りにされた媒体、ステイプルで綴じられた媒体又は綴られた媒体等が給送された場合に、媒体の撓みを正しく検出することが可能となった。また、媒体搬送装置１００は、載置台１０３に載置された媒体の状態に基づいて媒体の給送を停止することにより、媒体のジャムの発生を未然に防止し、媒体の損傷の発生を抑制することが可能となった。また、媒体搬送装置１００は、上側筐体１０２に設けられたセンサによって、載置台１０３に載置された媒体を下流側から監視することにより、少数のセンサで媒体の撓みを検出することができ、装置サイズ及び装置コストの増大を抑制することが可能となった。

図１５は、他の実施形態に係る媒体搬送装置におけるセンターセンサ２１１、第１サイドセンサ２１２及び第２サイドセンサ２１３について説明するための模式図である。

センターセンサ２１１、第１サイドセンサ２１２及び第２サイドセンサ２１３は、それぞれ媒体搬送装置１００のセンターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３の代わりに使用される。センターセンサ２１１、第１サイドセンサ２１２及び第２サイドセンサ２１３は、それぞれセンターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３の配置位置に配置される。

センターセンサ２１１、第１サイドセンサ２１２及び第２サイドセンサ２１３は、光センサ等のジェスチャーセンサである。センターセンサ２１１は、発光器２１１ａ及び受光器２１１ｂを含む。発光器２１１ａは、発光部の一例であり、載置台１０３に向けて光（赤外光）を照射する。一方、受光器２１１ｂは、受光部の一例であり、発光器２１１ａにより照射され、載置台１０３又は載置台１０３に載置された媒体により反射された光を受光し、受光した光を検知する。受光器２１１ｂは、１次元又は２次元に配列された複数の受光素子を含み、各受光素子が受光した光の強度の分布を示す強度パターンと、発光器２１１ａが光を照射してから各受光素子が光を受光するまでの時間の分布を示す時間パターンとを生成して出力する。第１サイドセンサ２１２は、発光器２１１ａ及び受光器２１１ｂと同様の発光器２１２ａ及び受光器２１２ｂを含む。第２サイドセンサ２１３は、発光器２１１ａ及び受光器２１１ｂと同様の発光器２１３ａ及び受光器２１３ｂを含む。

各センサは、光の照射方向が、給送方向Ａ１において上流側に、特に幅方向Ａ２における載置台１０３の略中心位置に向き、且つ、高さ方向Ａ３において下方（載置面１０３ａ側）に向くように配置される。各センサは、媒体搬送装置１００がサポートする最大サイズの媒体が載置台１０３に載置された場合に、その媒体の全ての領域における反射光が各センサで検知されるように設けられることが好ましい。各センサは、載置台１０３に載置された最大サイズの媒体内の各領域、特にその媒体の上流側の端部の各領域における反射光が、少なくとも何れかのセンサで検知されるように設けられる。

各センサは、一定周期毎に、載置台１０３に載置された媒体に向けて光を照射し、受光した光に応じた強度パターン及び時間パターンを生成して出力する。センターセンサ２１１は第１強度パターン及び第１時間パターンを生成し、第１サイドセンサ２１２は第２強度パターン及び第２時間パターンを生成し、第２サイドセンサ２１３は第３強度パターン及び第３時間パターンを生成する。

動き検出部は、図６のステップＳ１０３において、センターセンサ２１１、第１サイドセンサ２１２及び第２サイドセンサ２１３から第１～第３強度パターン及び第１～第３時間パターンを取得する。動き検出部は、取得した第１～第３強度パターン及び第１～第３時間パターンを第１～第３初期強度パターン及び第１～第３初期時間パターンとして記憶装置１４０に記憶する。また、動き検出部は、図７のステップＳ２０１において、センターセンサ２１１、第１サイドセンサ２１２及び第２サイドセンサ２１３から第１～第３強度パターン及び第１～第３時間パターンを取得し、記憶装置１４０に記憶する。

動き検出部は、第１～第３画像及び第１～第３初期画像を用いる場合と同様にして、第１～第３強度パターン及び第１～第３初期強度パターンから、第１変化量及び第２変化量を検出する。即ち、動き検出部は、第１～第３強度パターンにおける光の強度を、第１～第３画像における輝度と同様に扱って、第１変化量及び第３変化量を検出する。

また、動き検出部は、第１時間パターン及び第１初期時間パターンから、各センサから媒体における光の各反射位置までの距離を算出する。動き検出部は、パターン内の要素（時間）毎に、第１初期時間パターンから算出した距離と、最新の第１時間パターンから算出した距離との差分値を算出し、算出した差分値の最大値、平均値又は中央値を、高さ方向Ａ３における第２移動量として検出する。動き検出部は、第２時間パターンと第２初期時間パターンの組合せ及び第３時間パターンと第３初期時間パターンの組合せについても第２移動量を算出し、算出した各第２移動量の最大値、平均値又は中央値を第２変化量として検出する。

このように、動き検出部は、センターセンサ２１１、第１サイドセンサ２１２及び第２サイドセンサ２１３により生成された情報に基づいて、第１変化量、第２変化量及び第３変化量を検出する。なお、光センサを使用する場合も、撮像センサを使用する場合と同様に、センターセンサ２１１、第１サイドセンサ２１２及び第２サイドセンサ２１３の内の何れか一つ又は二つのセンサのみが使用されてもよい。また、センターセンサ２１１、第１サイドセンサ２１２及び第２サイドセンサ２１３に加えてさらに一又は複数のセンサが使用されてもよい。

また、媒体搬送装置は、第１変化量及び第３変化量を検出するために、光学センサを使用してもよい。光学センサは、発光器及び受光器を含む。発光器は、載置台１０３に向けて光（赤外光）を照射する。一方、受光器は、一定期間毎に受光した光の強度に応じた画像を撮像し、最新の画像と直前の画像とから共通部分を検出する。受光器は、検出した共通部分の画像内の位置の変化に基づいて、搬送された媒体の移動方向及び移動距離を検出し、検出した移動方向及び移動距離を示す移動情報を生成して出力する。動き検出部は、図６のステップＳ１０３及び図７のステップＳ２０１において、光学センサから移動情報を取得し、取得した各移動情報から、第１変化量及び第３変化量を検出する。

また、媒体搬送装置は、第２変化量を検出するために、ドット光プロジェクションセンサを使用してもよい。ドット光プロジェクションセンサは、赤外線照射器及び赤外線カメラを含む。赤外線照射器は、載置台１０３に向けて複数の赤外線ビームを照射する。一方、赤外線カメラは、受光した赤外線の強度に応じた赤外線画像を生成して出力する。動き検出部は、図６のステップＳ１０３及び図７のステップＳ２０１において、ドット光プロジェクションセンサから赤外線画像を取得する。動き検出部は、撮像センサにより撮像された画像から第２変化量を検出する場合と同様にして、赤外線画像から第２変化量を検出する。

以上詳述したように、媒体搬送装置は、光センサ、光学センサ及び／又はドット光プロジェクションセンサを使用する場合も、給送している媒体の撓みが発生しているか否かを精度良く判定し、媒体の給送を適切に制御することが可能となった。

図１６は、さらに他の実施形態に係る媒体搬送装置における処理回路３６０の概略構成を示す図である。処理回路３６０は、媒体搬送装置１００の処理回路１６０の代わりに使用され、ＣＰＵ１５０の代わりに、媒体読取処理を実行する。処理回路３６０は、制御回路３６１、動き検出回路３６２、判定回路３６３及び画像取得回路３６４等を有する。なお、これらの各部は、それぞれ独立した集積回路、マイクロプロセッサ、ファームウェア等で構成されてもよい。

制御回路３６１は、制御部の一例であり、制御部１５１と同様の機能を有する。制御回路３６１は、操作装置１０５から操作信号を、第１媒体検出センサ１１４から第１媒体検出信号を、判定回路３６３から媒体の撓み及び重送の判定結果を受信する。制御回路３６１は、受信した各信号に応じて駆動装置１３１を駆動するとともに、媒体の給送を停止する。

動き検出回路３６２は、動き検出部の一例であり、動き検出部１５２と同様の機能を有する。動き検出回路３６２は、センターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２、第２サイドセンサ１１３から第１～第３画像を受信する。または、動き検出回路３６２は、センターセンサ２１１、第１サイドセンサ２１２、第２サイドセンサ２１３から第１～第３強度パターン及び第１～第３時間パターンを受信する。動き検出回路３６２は、受信した各情報に基づいて、第１～第３変化量を検出し、検出結果を判定回路３６３に出力する。

判定回路３６３は、判定部の一例であり、判定部１５３と同様の機能を有する。判定回路３６３は、動き検出回路３６２から第１～第３変化量を受信し、受信した各情報に基づいて、媒体の撓みが発生しているか否かを判定し、判定結果を制御回路３６１に出力する。また、判定回路３６３は、超音波センサ１１８から超音波信号を受信し、受信した超音波信号に基づいて、媒体の重送が発生しているか否かを判定し、判定結果を制御回路３６１に出力する。

画像取得回路３６４は、画像取得部の一例であり、画像取得部１５４と同様の機能を有する。画像取得回路３６４は、第２媒体検出センサ１１７から第２媒体検出信号を、撮像装置１２１から入力画像を受信し、入力画像を記憶装置１４０に記憶するとともにインタフェース装置１３２を介して不図示の情報処理装置へ送信する。

以上詳述したように、媒体搬送装置は、処理回路３６０を用いる場合においても、給送している媒体の撓みが発生しているか否かを精度良く判定し、媒体の給送を適切に制御することが可能となった。

図１７は、さらに他の実施形態に係る媒体搬送装置４００を示す斜視図である。媒体搬送装置４００は、媒体搬送装置１００と同様の装置である。但し、媒体搬送装置４００は、載置台４０３に載置された媒体を上側から順に給送する。

媒体搬送装置４００は、下側筐体４０１、上側筐体４０２、載置台４０３、排出台４０４、操作装置４０５及び表示装置４０６等を備える。下側筐体４０１、上側筐体４０２、載置台４０３、排出台４０４、操作装置４０５及び表示装置４０６は、それぞれ下側筐体１０１、上側筐体１０２、載置台１０３、排出台１０４、操作装置１０５及び表示装置１０６と同様の機能を有する。

但し、載置台４０３は、給送される媒体を載置面４０３ａ上に載置可能に、下側筐体４０１の媒体供給側の側面に、載置面１０３ａと直交する高さ方向Ａ２３に移動可能に設けられる。載置台４０３は、載置面４０３ａ上で媒体の給送方向Ａ２１と直交する幅方向Ａ２２に移動可能に設けられ、且つ、媒体の幅方向を規制するサイドガイド４０７ａ、４０７ｂを有する。排出台４０４は、排出された媒体を保持可能に上側筐体４０２上に形成されている。

図１８は、媒体搬送装置４００内部の搬送経路を説明するための図である。

媒体搬送装置４００内部の搬送経路は、ピックローラ４１０、センターセンサ４１１、第１サイドセンサ４１２、第２サイドセンサ４１３、第１媒体検出センサ４１４、給送ローラ４１５、ブレーキローラ４１６、第２媒体検出センサ４１７、超音波発信器４１８ａ、超音波受信器４１８ｂ、搬送ローラ４１９ａ～ｇ、搬送従動ローラ４２０ａ～ｇ、第１撮像装置４２１ａ、第２撮像装置４２１ｂ、排出ローラ４２２及び排出従動ローラ４２３等を有している。なお、各ローラの数は一つに限定されず、各ローラの数はそれぞれ複数でもよい。以下では、第１撮像装置４２１ａ及び第２撮像装置４２１ｂを総じて撮像装置４２１と称する場合がある。また、超音波発信器４１８ａ及び超音波受信器４１８ｂを総じて超音波センサ４１８と称する場合がある。

下側筐体４０１の上面は、媒体の搬送路の下側ガイド４０８ａを形成し、上側筐体１０２の下面は、媒体の搬送路の上側ガイド４０８ｂを形成する。各センサ及び撮像装置は、媒体搬送装置１００の各センサ及び撮像装置と同様の構成及び機能を有する。

ピックローラ４１０は、上側筐体４０２に設けられ、媒体搬送路と略同一の高さまで上昇した載置台４０３に載置された媒体と接触して、その媒体を下流側に向けて給送する。

給送ローラ４１５は、上側筐体４０２に設けられ、ブレーキローラ４１６は、下側筐体４０１に、給送ローラ４１５と対向するように設けられる。給送ローラ４１５及びブレーキローラ４１６は、載置台４０３に載置された媒体を分離して給送する給送部の一例であり、載置台４０３に載置された媒体を上側から順に給送する。

載置台４０３に載置された媒体は、ピックローラ４１０、給送ローラ４１５がそれぞれ図１８の矢印Ａ２４、Ａ２５の方向に回転することによって、下側ガイド４０８ａと上側ガイド４０８ｂの間を給送方向Ａ２１に向かって搬送される。ブレーキローラ４１６は、媒体給送時、矢印Ａ２６の方向に回転する。給送ローラ４１５及びブレーキローラ４１６の働きにより、載置台４０３に複数の媒体が載置されている場合、載置台４０３に載置されている媒体のうち給送ローラ４１５と接触している媒体のみが分離される。

媒体は、下側ガイド４０８ａと上側ガイド４０８ｂによりガイドされながら、搬送ローラ４１９ａ～ｂがそれぞれ矢印Ａ２７～Ａ２８の方向に回転することによって、第１撮像装置４２１ａの撮像位置Ｌ１に送り込まれる。その後、媒体は、搬送ローラ４１９ｃと搬送従動ローラ４２０ｃの間に送り込まれ、搬送ローラ４１９ｃが矢印Ａ２９の方向に回転することによって第２撮像装置４２１ｂの撮像位置Ｌ２に送り込まれる。各撮像装置４２１により読み取られた媒体は、搬送ローラ４１９ｄ～ｇ及び排出ローラ４２２がそれぞれ矢印Ａ３０～Ａ３４の方向に回転することによって排出台４０４上に排出される。

図１９は、センターセンサ４１１、第１サイドセンサ４１２及び第２サイドセンサ４１３について説明するための模式図である。図１９は、媒体搬送装置４００の上流側を上方から見た模式図である。

図１９に示すように、センターセンサ４１１、第１サイドセンサ４１２及び第２サイドセンサ４１３の配置位置は、それぞれ媒体搬送装置１００のセンターセンサ１１１、第１サイドセンサ１１２及び第２サイドセンサ１１３と同様である。

各センサは、撮像方向（レンズ光軸）が、給送方向Ａ２１において上流側に、特に幅方向Ａ２２における載置台４０３の略中心位置に向き、且つ、高さ方向Ａ２３において下方（載置面４０３ａ側）に向くように配置される。特に、センターセンサ４１１は、その撮像範囲Ｒ４１に、載置台４０３に載置された媒体が幅方向Ａ２２の全体にわたって含まれるように配置される。第１サイドセンサ４１２は、その撮像範囲Ｒ４２に、載置台４０３に載置された媒体の一方のサイドガイド４０７ａ側の領域が含まれるように配置される。第２サイドセンサ４１３は、その撮像範囲Ｒ４３に、載置台４０３に載置された媒体の他方のサイドガイド４０７ｂ側の領域が含まれるように配置される。

媒体搬送装置１００と同様に、媒体搬送装置４００は、前述した構成に加えて、駆動装置１３１、インタフェース装置１３２、記憶装置１４０、ＣＰＵ１５０及び処理回路１６０等をさらに有する（図４を参照）。また、記憶装置１４０には、制御プログラム１４１、動き検出プログラム１４２、判定プログラム１４３及び画像取得プログラム１４４等が記憶される。ＣＰＵ１５０は、制御部１５１、動き検出部１５２、判定部１５３及び画像取得部１５４として機能する（図５を参照）。また、媒体搬送装置４００は、媒体読取処理（図６を参照）及び判定処理（図７を参照）を実行する。

媒体搬送装置１００と同様に、媒体搬送装置４００において、変化量を検出するためのセンサとして、一つ、二つ又は四つ以上のセンサが使用されてもよい。また、変化量を検出するためのセンサとして、光センサ等のジェスチャーセンサ、光学センサ及び／又はドット光プロジェクションセンサが使用されてもよい。また、媒体読取処理及び判定処理は、処理回路３６０により実行されてもよい。

図２０は、媒体搬送装置４００における、媒体種別毎の、各変化量の検出結果と、媒体の撓みの検出結果の関係を示す表である。図２１Ａ～図２４Ｃは、媒体搬送装置４００において、二つ折りにされた媒体又はステイプルで綴じられた媒体が給送されるときの様子を示す模式図である。

図２０の項目１は、給送方向Ａ２１に沿って二つ折りにされた媒体又は給送方向Ａ２１に沿った一端がステイプルで綴じられた複数の媒体が給送されたときの各検出結果を示す。図２１Ａは、その媒体２１００を媒体搬送装置４００の側方から見た模式図であり、図２１Ｂは、その媒体２１００を媒体搬送装置４００の下流側から見た模式図である。図２１Ａ及び図２１Ｂに示すように、媒体２１００では、給送方向Ａ２１に沿った一端２１０１が綴じられている。媒体搬送装置４００の給送部は、載置台４０３に載置された媒体を上側から順に給送するため、媒体２１００の上側部分２１０３は給送部の下流側に送られるが、下側部分２１０２は給送部より上流側に留まる。

この場合、上側部分２１０３は、給送方向Ａ１に向かって移動するが、下側部分２１０２が給送部によって留まることにより、綴じられた一端２１０１に引っ張られて、上側部分２１０３の上流側部分２１０４が上方に向けて撓む。そのため、図２０の項目１に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量及び高さ方向Ａ３における第２変化量は中程度となる。

図２０の項目２は、幅方向Ａ２２に沿って二つ折りにされた媒体又は幅方向Ａ２２に沿った一端がステイプルで綴じられた複数の媒体が、綴じられた部分が上流側に配置された状態で給送されたときの各検出結果を示す。図２２Ａは、その媒体２２００を媒体搬送装置４００の側方から見た模式図であり、図２２Ｂは、その媒体２２００を媒体搬送装置４００の下流側から見た模式図である。図２２Ａ及び図２２Ｂに示すように、媒体２２００では、幅方向Ａ２２に沿った一端２２０１が綴じられている。

この場合、上側部分２２０３は、給送方向Ａ１に向かって移動するが、下側部分２２０２が給送部によって留まることにより、綴じられた一端２２０１に引っ張られて、上側部分２２０３の上流側部分２２０４が上方に向けて撓む。そのため、図２０の項目２に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量は中程度となり、高さ方向Ａ３における第２変化量は大きくなる。

図２０の項目３は、幅方向Ａ２２に沿って二つ折りにされた媒体又は幅方向Ａ２２に沿った一端がステイプルで綴じられた複数の媒体が、綴じられた部分が下流側に配置された状態で給送されたときの各検出結果を示す。この媒体は、給送部で分離されずに給送部の下流側にスムーズに給送される。そのため、図２０の項目３に示すように、給送方向Ａ２１における第１変化量は大きくなり、高さ方向Ａ２３における第２変化量及び幅方向Ａ２２における第３変化量はほとんど０となる。

図２０の項目４は、媒体の一つの角がステイプルで綴じられた複数の媒体が、綴じられた部分が上流側に配置された状態で給送されたときの各検出結果を示す。図２３Ａは、その媒体２３００を媒体搬送装置４００の側方から見た模式図であり、図２３Ｂは、その媒体２３００を媒体搬送装置４００の下流側から見た模式図であり、図２３Ｃは、その媒体２３００を上方から見た模式図である。図２３Ａ～図２３Ｃに示すように、媒体２３００では、給送方向Ａ２１の上流側であり且つ幅方向Ａ２２の一端側である端部２３０１が綴じられている。

この場合、上側部分２３０３は給送方向Ａ１に向かって移動し、下側部分２３０２の綴じられた端部２３０１には、上側部分２３０３によって、給送部で留まっている下流側部分２３０４を中心として矢印Ａ２５の方向に向かうように回転する力が加わる。これにより、下側部分２３０２の端部２３０１の反対側の下流側端部２３０５は、幅方向Ａ２２において端部２３０１の反対側に向かって移動する。また、下側部分２３０２によって端部２３０１が引っ張られることにより、上側部分２３０３の端部２３０１の周辺部分２３０６は上方に向けて撓む。そのため、図２０の項目４に示すように、給送方向Ａ１における第１変化量は中程度となり、幅方向Ａ２における第３変化量は小量ながら発生し、高さ方向Ａ３における第２変化量は大きくなる。なお、幅方向Ａ２の変化は、高さ方向Ａ３の変化より早期に発生する傾向にある。

図２０の項目５は、媒体の一つの角がステイプルで綴じられた複数の媒体が、綴じられた部分が下流側に配置された状態で給送されたときの各検出結果を示す。図２４Ａは、その媒体２４００を媒体搬送装置４００の側方から見た模式図であり、図２４Ｂは、その媒体２４００を媒体搬送装置４００の下流側から見た模式図であり、図２４Ｃは、その媒体２４００を上方から見た模式図である。図２４Ａ～図２４Ｃに示すように、媒体２４００では、給送方向Ａ２１の下流側であり且つ幅方向Ａ２２の一端側である端部２４０１が綴じられている。

この場合、上側部分２４０３は給送方向Ａ１に向かって移動し、下側部分２４０２の綴じられた端部２４０１には、上側部分２４０３によって、給送部で留まっている下流側部分２４０４を中心として矢印Ａ２６の方向に向かうように回転する力が加わる。これにより、下側部分２４０２の端部２４０１側の上流側端部２４０５は、幅方向Ａ２において端部２４０１側に向かって移動する。また、下側部分２４０２によって端部２４０１が引っ張られることにより、上側部分２４０３の端部２４０１の周辺部分２４０６は上方に向けてわずかに撓むが、その撓みは給送部によって抑えられる。そのため、図２０の項目５に示すように、給送方向Ａ２１における第１変化量及び幅方向Ａ２２における第３変化量は中程度となり、高さ方向Ａ２３における第２変化量はほとんど０となる。

図２０の項目６は、給送方向Ａ２１の中央部分が幅方向Ａ２２に沿って山折りにされた媒体が給送されたときの各検出結果を示す。この媒体は、給送部で分離されずに給送部の下流側にスムーズに給送される。但し、この媒体が給送される際、その中央部分は膨らむ。そのため、図２０の項目６に示すように、給送方向Ａ２１における第１変化量は大きくなり、高さ方向Ａ２３における第２変化量は中程度となる。

図２０の項目７は、給送方向Ａ２１の中央部分が幅方向Ａ２２に沿って谷折りにされた媒体が給送されたときの各検出結果を示す。この媒体は、給送部で分離されずに給送部の下流側にスムーズに給送される。但し、この媒体が給送される際、その下流側の端部は立ち上がる。そのため、図２０の項目７に示すように、給送方向Ａ２１における第１変化量は大きくなり、高さ方向Ａ２３における第２変化量は中程度となる。

図２０の項目８及び項目９は、それぞれ、幅方向Ａ２２の中央部分が給送方向Ａ２１に沿って山折り及び谷折りにされた媒体が給送されたときの各検出結果を示す。これらの媒体は、給送部で分離されずに給送部の下流側にスムーズに給送される。また、これらの媒体は、給送される際、給送部によって挟持されて平らになり、その幅方向Ａ２２の中央部及び両端部は膨らまない。そのため、図２０の項目８及び項目９に示すように、給送方向Ａ２１における第１変化量は大きくなり、高さ方向Ａ２３における第２変化量はほとんど０となる。

したがって、第１変化量の第１閾値は、項目１、２、４における第１変化量と項目６～９における第１変化量との間の値に設定され、第２変化量の第２閾値は、項目１、２、４における第２変化量より小さい値に設定されることが好ましい。これにより、媒体搬送装置４００は、給送方向Ａ２１に沿って二つ折りにされた媒体又は綴じられた媒体が給送された場合（項目１）、媒体の撓みを正しく検出できる。また、媒体搬送装置４００は、上流端が幅方向Ａ２２に沿って二つ折りにされた媒体又は綴じられた媒体が給送された場合も（項目２）、媒体の撓みを正しく検出できる。また、媒体搬送装置４００は、上流側の一つの角が綴じられた媒体が給送された場合も（項目４）、媒体の撓みを正しく検出できる。一方、媒体搬送装置４００は、山折り又は谷折りにされた媒体が給送された場合（項目６～９）、媒体の撓みを誤って検出しない。

また、第３変化量の第３閾値は、項目４、５における第３変化量より小さい値に設定されることが好ましい。これにより、媒体搬送装置４００は、一つの角が綴じられた媒体が給送された場合（項目４、５）、媒体の撓みを正しく且つ早期に検出できる。

なお、下流端が幅方向Ａ２２に沿って二つ折りにされた媒体又は綴じられた媒体が給送された場合（項目３）、媒体搬送装置４００は、媒体の撓みを検出できないが、重送を検出して、媒体の給送を停止し、利用者に警告を通知することができる。

以上詳述したように、媒体搬送装置４００は、載置台４０３に載置された媒体を上側から順に給送する場合も、給送している媒体の撓みが発生しているか否かを精度良く判定し、媒体の給送を適切に制御することが可能となった。

１００、４００ 媒体搬送装置
１０３、４０３ 載置台
１１１、４１１ センターセンサ
１１２、４１２ 第１サイドセンサ
１１３、４１３ 第２サイドセンサ
１１５、４１５ 給送ローラ
１１６、４１６ ブレーキローラ
１５１ 制御部
１５２ 動き検出部
１５３ 判定部

Claims (8)

1. 載置台と、
   前記載置台に載置された媒体を給送する給送部と、
   媒体の給送中に、前記載置台に載置された媒体の給送方向における第１変化量と、前記載置台の載置面と直交する方向における第２変化量と、前記載置台の載置面と平行であり且つ給送方向と直交する方向における第３変化量とを検出する動き検出部と、
   前記第１変化量が第１閾値未満であり且つ前記第２変化量が第２閾値以上である場合、又は、前記第３変化量が第３閾値以上である場合に、媒体の撓みが発生していると判定する判定部と、
   前記判定部による判定結果に応じて、媒体の給送を停止する制御部と、
   を有することを特徴とする媒体搬送装置。
2. 撮像センサをさらに有し、
   前記動き検出部は、前記撮像センサにより生成された画像に基づいて、前記第１変化量及び前記第２変化量を検出する、請求項１に記載の媒体搬送装置。
3. 光を照射する発光部、及び、受光した光を検知する受光部を含む光センサをさらに有し、
   前記動き検出部は、前記光センサにより生成された情報に基づいて、前記第１変化量及び前記第２変化量を検出する、請求項１に記載の媒体搬送装置。
4. 前記給送部は、前記載置台に載置された媒体を下側から順に給送する、請求項１～３の何れか一項に記載の媒体搬送装置。
5. 前記給送部は、前記載置台に載置された媒体を上側から順に給送する、請求項１～３の何れか一項に記載の媒体搬送装置。
6. 前記制御部は、前記判定部による判定結果に応じて、利用者に警告を通知する、請求項１～５の何れか一項に記載の媒体搬送装置。
7. 載置台と、前記載置台に載置された媒体を給送する給送部と、媒体の給送中に、前記載置台に載置された媒体の給送方向における第１変化量と、前記載置台の載置面と直交する方向における第２変化量と、前記載置台の載置面と平行であり且つ給送方向と直交する方向における第３変化量とを検出する動き検出センサと、を有する媒体搬送装置の制御方法であって、前記媒体搬送装置が、
   前記第１変化量が第１閾値未満であり且つ前記第２変化量が第２閾値以上である場合、又は、前記第３変化量が第３閾値以上である場合に、媒体の撓みが発生していると判定し、
   前記判定による判定結果に応じて、媒体の給送を停止する、
   ことを特徴とする制御方法。
8. 載置台と、前記載置台に載置された媒体を給送する給送部と、媒体の給送中に、前記載置台に載置された媒体の給送方向における第１変化量と、前記載置台の載置面と直交する方向における第２変化量と、前記載置台の載置面と平行であり且つ給送方向と直交する方向における第３変化量とを検出する動き検出センサと、を有する媒体搬送装置の制御プログラムであって、
   前記第１変化量が第１閾値未満であり且つ前記第２変化量が第２閾値以上である場合、又は、前記第３変化量が第３閾値以上である場合に、媒体の撓みが発生していると判定し、
   前記判定による判定結果に応じて、媒体の給送を停止する、
   ことを前記媒体搬送装置に実行させることを特徴とする制御プログラム。

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