JP7108900B2 - 歩行者端末装置及びその通信方法ならびに車載端末装置及びその通信方法 - Google Patents

Description

本発明は、乗客を乗せる車両の利用者が所持する歩行者端末装置、乗客を乗せる車両に搭載された車載端末装置、歩行者端末装置と車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システム、および乗客を乗せる車両に乗車する利用者を支援する乗車支援方法に関するものである。

近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末同士で通信を行うＩＴＳ通信（車車間通信）や、歩行者に所持させた歩行者端末と車載端末との間で通信を行うＩＴＳ通信（歩車間通信）により、車両や歩行者の位置情報を交換して、車両の運転者や歩行者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。

また、利用者が支障なく円滑にバスに乗車できるように支援する乗車支援システムとして、従来、バスの利用者が所持する携帯装置と、バスに搭載された車載装置とが、無線ＬＡＮで通信を行い、携帯装置から車載装置に利用者の位置情報を送信し、車載装置が、利用者とバスとの距離を算出して、その距離が短い場合には、乗車を許諾する通知を携帯装置に送信し、距離が長い場合には、乗車を拒否する通知を携帯装置に送信する技術が知られている（特許文献１参照）。

特許第４３１７４７７号公報

さて、前記従来の技術のような乗車支援システムを、歩車間通信システムに適用して、利用者が所持する歩行者端末と、バスに搭載された車載端末との間で、乗車支援に係る情報を歩車間通信のメッセージに付加して送受信することが考えられる。これにより、乗車支援専用の装置が不要となり、乗車支援システムの導入や運用が容易になる。

しかしながら、このような構成では、歩行者端末や車載端末でのメッセージの送信頻度が多くなることから、歩行者端末の電力消費量が増大して電池持ち時間が短くなるという問題があり、また、歩車間通信のトラフィックが増大して歩車間通信に輻輳が発生しやすくなるという問題があった。

そこで、本発明は、乗車支援に係るメッセージの送信頻度を低減して、歩行者端末の電力消費量を削減するとともに、歩車間通信のトラフィックを削減して歩車間通信の輻輳を抑制することができる歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信システム、および乗車支援方法を提供することを主な目的とする。

本発明の歩行者端末装置は、車載端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う歩行者端末装置であって、前記車載端末装置と歩車間通信を行う通信部と、乗客を乗せる車両に搭載された前記車載端末装置から、当該車両の存在を通知するメッセージを前記通信部で受信すると、乗車要望を通知するメッセージを前記通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、を備え、前記制御部は、自装置を所持する利用者が乗車位置に到着する時刻に関する利用者到着時刻情報と、前記車両が前記乗車位置に到着する時刻に関する車両到着時刻情報とに基づいて、所定の乗車要望通知条件を満足するか否かを判定して、前記乗車要望通知条件を満足する場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信する構成とする。

また、本発明の車載端末装置は、乗客を乗せる車両に搭載され、歩行者端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う車載端末装置であって、前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う通信部と、自車両の存在を通知するメッセージを前記通信部から送信するのに応じて、利用者が所持する前記歩行者端末装置から、乗車要望を通知するメッセージを前記通信部で受信すると、利用者が自車両に乗車できるか否かを判定して、その判定結果である乗車の可否を通知するメッセージを前記通信部から前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備え、前記制御部は、自車両に空席がない場合には、前記自車両の存在を通知するメッセージを送信しない構成とする。

また、本発明の歩行者端末装置の通信方法は、車載端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う歩行者端末装置の通信方法であって、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置と歩車間通信を行い、乗客を乗せる車両に搭載された前記車載端末装置から、当該車両の存在を通知するメッセージを受信すると、自装置を所持する利用者が乗車位置に到着する時刻に関する利用者到着時刻情報と、前記車両が前記乗車位置に到着する時刻に関する車両到着時刻情報とに基づいて、所定の乗車要望通知条件を満足するか否かを判定して、前記乗車要望通知条件を満足する場合には、乗車要望を通知するメッセージを前記車載端末装置に送信する構成とする。

また、本発明の車載端末装置の通信方法は、乗客を乗せる車両に搭載され、歩行者端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う車載端末装置の通信方法であって、前記車載端末装置は、前記歩行者端末装置と歩車間通信を行い、自車両の存在を通知するメッセージを送信するのに応じて、利用者が所持する前記歩行者端末装置から、乗車要望を通知するメッセージを受信すると、利用者が自車両に乗車できるか否かを判定して、その判定結果である乗車の可否を通知するメッセージを前記歩行者端末装置に送信し、自車両に空席がない場合には、前記自車両の存在を通知するメッセージを送信しない構成とする。

本発明によれば、乗車要望通知条件を満足した場合にだけ、歩行者端末装置から、乗車要望を通知するメッセージを送信するため、歩行者端末でのメッセージの送信頻度を削減することができる。これにより、歩行者端末装置の電力消費量を低減するとともに、歩車間通信のトラフィックを削減して歩車間通信の輻輳を抑制することができる。

第１実施形態に係る乗車支援システムの全体構成図 第１実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図 第１実施形態に係る乗車要望通知条件を示す説明図 第１実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図 第１実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３から送信されるメッセージの内容を示す説明図 第１実施形態に係る携帯情報端末２およびカーナビゲーション装置４に表示される案内画面を示す説明図 第１実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図 第１実施形態の変形例に係る乗車支援システムの概要を示す説明図 第１実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図 第１実施形態の変形例に係る車載端末３から送信されるメッセージの内容を示す説明図 第１実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図 第１実施形態の別の変形例に係る乗車要望通知条件を示す説明図 第２実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図 第２実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図 第２実施形態に係る車載端末３から送信されるメッセージの内容を示す説明図 第２実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図 第２実施形態の変形例に係る乗車支援システムの概要を示す説明図 第２実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図 第３実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図 第３実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３から送信されるメッセージの内容を示す説明図 第３実施形態に係る携帯情報端末２およびカーナビゲーション装置４に表示される案内画面を示す説明図 第３実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図 第４実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図 第４実施形態に係る車載端末３から送信されるメッセージの内容を示す説明図 第４実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図 第４実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図 第５実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図 第５実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図 第６実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図 第６実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図 第６実施形態に係る歩行者端末１から送信されるメッセージの内容を示す説明図 第６実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図 第６実施形態の変形例に係る乗車支援システムの全体構成図

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、車載端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う歩行者端末装置であって、前記車載端末装置と歩車間通信を行う通信部と、乗客を乗せる車両に搭載された前記車載端末装置から、当該車両の存在を通知するメッセージを前記通信部で受信すると、乗車要望を通知するメッセージを前記通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、を備え、前記制御部は、自装置を所持する利用者が乗車位置に到着する時刻に関する利用者到着時刻情報と、前記車両が前記乗車位置に到着する時刻に関する車両到着時刻情報とに基づいて、所定の乗車要望通知条件を満足するか否かを判定して、前記乗車要望通知条件を満足する場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信する構成とする。

これによると、乗車要望通知条件を満足した場合にだけ、歩行者端末装置から、乗車要望を通知するメッセージを送信するため、歩行者端末でのメッセージの送信頻度を削減することができる。これにより、歩行者端末装置の電力消費量を低減するとともに、歩車間通信のトラフィックを削減して歩車間通信の輻輳を抑制することができる。

また、第２の発明は、前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両の存在を通知するメッセージに含まれる当該車両の位置情報と、自装置に記憶された乗車位置の位置情報とに基づいて、前記車両到着時刻情報を取得して、その車両到着時刻情報に基づいて、前記乗車要望通知条件を満足するか否かを判定する構成とする。

これによると、歩行者端末装置において、車両到着時刻情報を取得して、乗車要望通知条件を満足するか否かの判定を適切に行うことができる。

また、第３の発明は、前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両の存在を通知するメッセージに含まれる前記車両到着時刻情報と、自装置に記憶された乗車位置の位置情報とに基づいて、前記乗車要望通知条件を満足するか否かを判定する構成とする。

これによると、歩行者端末装置において、車載端末装置から車両到着時刻情報を取得するため、歩行者端末の負荷を軽減することができる。

また、第４の発明は、前記制御部は、前記乗車要望通知条件として、前記車両の到着時刻と前記利用者の到着時刻との差分が所定値以下であるか否かを判定し、前記差分が所定値以下の場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信する構成とする。

これによると、車両（バスやタクシーなど）の到着時刻と利用者の到着時刻との差分が所定値以下でない、すなわち、利用者が明らかに乗車に間に合わないか、または、利用者が余裕を持って乗車に間に合う場合には、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。これにより、乗車要望を通知するメッセージを送信する機会を適切に削減することができる。

また、第５の発明は、前記制御部は、前記差分が所定値以下であり、かつ、前記利用者の到着時刻が前記車両の到着時刻より早い場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信しない構成とする。

これによると、利用者が十分に乗車に間に合う場合にはメッセージを送信しないので、歩行者端末でのメッセージの送信頻度を更に削減することができる。

また、第６の発明は、前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両の存在を通知するメッセージに含まれる空席情報に基づいて、前記車両に空席がないと判定した場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信しない構成とする。

これによると、利用者がバスや乗合タクシーに座れない場合や、タクシーが空車でない場合にはメッセージを送信しないので、歩行者端末でのメッセージの送信頻度を更に削減することができる。

また、第７の発明は、前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両の存在を通知するメッセージに含まれる空席情報に基づいて、空席が所定数より少ないと判定した場合には、前記乗車要望通知条件を満足しない場合でも、前記乗車要望を通知するメッセージを車載端末装置に送信する構成とする。

これによると、利用者が乗車することを早いタイミングで車両の運転手に通知することができる。これにより、空席が少ない場合に、利用者の座席を確保することができる。

また、第８の発明は、前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両の存在を通知するメッセージに含まれる行き先情報に基づいて、予め登録された車両と行き先が一致するか否かを判定し、行き先が一致しない場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信しない構成とする。

これによると、利用者が乗車予定の車両が近くにいない場合にはメッセージを送信しないので、歩行者端末でのメッセージの送信頻度を更に削減することができる。

また、第９の発明は、前記制御部は、予め登録された複数の前記車両の中から、現在の時間帯および曜日に応じて、乗車予定の車両を選択して、その車両と行き先が一致するか否かを判定する構成とする。

これによると、利用者が乗車予定の車両を複数登録することができるため、利用者の利便性を高めることができる。また、現在の時間帯および曜日に応じて、利用者が乗車するであろう車両を選択するため、車両の行き先と利用者の行き先が一致するか否かの判定を誤りなく行うことができる。

また、第１０の発明は、前記制御部は、自装置に記憶された時刻表情報から前記車両到着時刻情報を取得して、その車両到着時刻情報に基づいて、前記乗車要望通知条件を満足するか否かを判定する構成とする。

これによると、車両が定刻に乗車位置（バス停やタクシー乗り場）に到着する場合には、車両到着時刻情報を含むメッセージを車載端末装置から送信しなくても、乗車要望通知条件を満足するか否かの判定を歩行者端末装置で行うことができる。

また、第１１の発明は、前記制御部は、前記車載端末装置から、前記車両の存在を通知するメッセージを受信しない場合に、前記利用者到着時刻情報と、自装置に記憶された前記車両の時刻表情報とに基づいて、前記乗車要望通知条件を満足するか否かを判定する構成とする。

これによると、車両が定刻に乗車位置（バス停やタクシー乗り場）に到着する場合には、車両到着時刻情報を含むメッセージを車載端末装置から送信しなくても、乗車要望通知条件を満足するか否かの判定を歩行者端末装置で行うことができる。

また、第１２の発明は、前記制御部は、前記乗車要望を通知するメッセージを送信した後に、利用者の乗車中止状態を検知すると、乗車要望の撤回を通知するメッセージを前記通信部から前記車載端末装置に送信する構成とする。

これによると、利用者が車両に乗車することを中止したことを運転手に通知することができる。このため、利用者が乗車を中止したにも拘わらず、利用者の到着を待つために運転手が車両の発車を遅らせることで、無駄に発車が遅くなることを避けることができる。

また、第１３の発明は、乗客を乗せる車両に搭載され、歩行者端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う車載端末装置であって、前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う通信部と、自車両の存在を通知するメッセージを前記通信部から送信するのに応じて、利用者が所持する前記歩行者端末装置から、乗車要望を通知するメッセージを前記通信部で受信すると、利用者が自車両に乗車できるか否かを判定して、その判定結果である乗車の可否を通知するメッセージを前記通信部から前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備え、前記制御部は、自車両に空席がない場合には、前記自車両の存在を通知するメッセージを送信しない構成とする。

これによると、車両に空席がない場合やタクシーが空車でない場合に、車両の存在を通知するメッセージを送信しないため、車載端末装置でのメッセージの送信頻度を削減することができる。

また、第１４の発明は、乗客を乗せる車両に搭載され、歩行者端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う車載端末装置であって、前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う通信部と、自車両の存在を通知するメッセージを前記通信部から送信するのに応じて、利用者が所持する前記歩行者端末装置から、乗車要望を通知するメッセージを前記通信部で受信すると、利用者が自車両に乗車できるか否かを判定して、その判定結果である乗車の可否を通知するメッセージを前記通信部から前記歩行者端末装置に送信する制御部と、を備え、前記制御部は、自装置の位置情報に基づいて、自車両が乗車位置に到着する時刻を推定して、自車両が定刻に乗車位置に到着する場合には、前記自車両の存在を通知するメッセージを送信しない構成とする。

これによると、車両（バス）が定刻に乗車位置（バス停）に到着する場合には、車両の存在を通知するメッセージを送信しないため、車載端末装置でのメッセージの送信頻度を削減することができる。

また、第１５の発明は、車載端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う歩行者端末装置の通信方法であって、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置と歩車間通信を行い、乗客を乗せる車両に搭載された前記車載端末装置から、当該車両の存在を通知するメッセージを受信すると、自装置を所持する利用者が乗車位置に到着する時刻に関する利用者到着時刻情報と、前記車両が前記乗車位置に到着する時刻に関する車両到着時刻情報とに基づいて、所定の乗車要望通知条件を満足するか否かを判定して、前記乗車要望通知条件を満足する場合には、乗車要望を通知するメッセージを前記車載端末装置に送信する構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、乗車支援に係るメッセージの送信頻度を低減して、歩行者端末の電力消費量を削減するとともに、歩車間通信のトラフィックを削減して歩車間通信の輻輳を抑制することができる。

また、第１６の発明は、乗客を乗せる車両に搭載され、歩行者端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う車載端末装置の通信方法であって、前記車載端末装置は、前記歩行者端末装置と歩車間通信を行い、自車両の存在を通知するメッセージを送信するのに応じて、利用者が所持する前記歩行者端末装置から、乗車要望を通知するメッセージを受信すると、利用者が自車両に乗車できるか否かを判定して、その判定結果である乗車の可否を通知するメッセージを前記歩行者端末装置に送信し、自車両に空席がない場合には、前記自車両の存在を通知するメッセージを送信しない構成とする。

これによると、第１３の発明と同様に、車両に空席がない場合やタクシーが空車でない場合に、車両の存在を通知するメッセージを送信しないため、車載端末装置でのメッセージの送信頻度を削減することができる。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る乗車支援システムの全体構成図である。

この乗車支援システム（歩車間通信システム）は、利用者が円滑にバス（路線バス）に乗車できるように支援するものであり、利用者が所持する歩行者端末１および携帯情報端末２と、バスに搭載された車載端末３およびカーナビゲーション装置４と、を備えており、歩行者端末１と車載端末３との間で歩車間通信が行われる。

なお、主にバスへの乗車支援を例に説明するが、乗客を乗せる車両であれば何でもよく、タクシーや複数人で乗り合わせる乗合タクシーへの乗車支援でもよい。タクシーの場合であれば、タクシーに搭載の車載端末３から所定の乗車位置への到着時刻を受信し、利用者の到着時刻に基づいて乗車要望をタクシーの車載端末に送信することで、タクシー乗り場で並ぶことなく予約車としてすぐに乗車することができる。

歩車間通信では、位置情報などの所要の情報を含むメッセージを、歩行者端末１と車載端末３との間で送受信する。この歩車間通信では、ＩＴＳ無線通信、すなわち、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した無線通信によりメッセージを送受信する。

歩行者端末１は、携帯情報端末２と接続されている。この携帯情報端末２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末１では、車載端末３との間でメッセージを送受信することで、注意喚起が必要と判定すると、携帯情報端末２に注意喚起の指示を出力し、携帯情報端末２では、歩行者端末１からの指示に応じて、乗員に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を行う。

車載端末３は、カーナビゲーション装置４と接続されている。このカーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末３では、歩行者端末１との間でメッセージを送受信することで、注意喚起が必要と判定すると、カーナビゲーション装置４に注意喚起の指示を出力し、カーナビゲーション装置４では、車載端末３からの指示に応じて、運転者注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）を行う。

また、本実施形態では、歩行者端末１と車載端末３との間で送受信される歩車間通信のメッセージに、乗車支援に係る情報を付加して送信する。

なお、歩行者端末１は、携帯情報端末２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。

また、歩行者端末１自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。また、車載端末３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。また、車載端末３が、運転者が所持する携帯情報端末２と通信を行い、運転者に対する注意喚起の出力動作を携帯情報端末２に行わせるようにしてもよい。

また、本実施形態では、歩行者端末１と車載端末３との間の歩車間通信で、乗車支援に係る情報を直接送受信するようにしたが、バス停の近傍などに設置された路側機で中継するようにしてもよい。歩行者端末１は、消費電力を抑制するために通信距離が制限されるため、利用者から遠距離の位置にバスがいる場合、歩車間通信ができなくなるが、路側機で中継すると、利用者から遠距離の位置にバスがいる場合でも、メッセージを送受信することができる。

次に、第１実施形態に係る乗車支援システムの概要について説明する。図２は、乗車支援システムの概要を示す説明図である。図３は、乗車要望通知条件を示す説明図である。

バスの利用者がバス停の近くまで来ているのに、バスの運転手が気づかずにバスを発車させてしまい、利用者がバスに乗り遅れることがある。特に、利用者が高齢者や身体の不自由な人物である場合、バスが間近に来ていることに気付いても、急いでバス停に向かうことができないため、利用者がバスに乗り遅れることが多い。

そこで、本実施形態では、バスの車載端末３において、常時、バスの存在を通知するメッセージを送信し、利用者の歩行者端末１において、バスの存在を通知するメッセージを受信すると、乗車要望を通知するメッセージをバスの車載端末３に送信する。

また、利用者が明らかにバスの乗車に間に合わない場合には、乗車要望を通知しても無駄である。また、余裕を持ってバスの乗車に間に合う場合には、利用者がバス停でバスの到着を待てばよく、特に乗車要望を通知する必要がない。

そこで、本実施形態では、乗車要望通知条件として、利用者がバスに間に合うか否かが不明である場合にのみ、乗車要望を通知するメッセージを送信する。具体的には、利用者がバス停に到着する時刻（利用者の到着時刻）、およびバスがバス停に到着する時刻（バスの到着時刻）を算出して、次式のように、バスの到着時刻と利用者の到着時刻との差分（絶対値）が所定値以下となる場合に、乗車要望を通知するメッセージを送信する。
|バスの到着時刻－利用者の到着時刻|≦所定値

この場合、図２（Ａ）に示すように、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信すると、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージが送信され、これに応じてバスの車載端末３から、乗車の可否を通知するメッセージが送信される。

一方、乗車要望通知条件を満足しない場合、すなわち、利用者がバスに十分に間に合う場合、および利用者が明らかにバスに間に合わない場合には、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。具体的には、次式のように、バスの到着時刻と利用者の到着時刻との差分（絶対値）が所定値より大きくなる場合には、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。
|バスの到着時刻－利用者の到着時刻|＞所定値

ここで、この所定値は、様々な条件に応じて適時設定変更してもよいし、適応的に変更してもよい。例えば、地方のようにバスの本数が少ない場合や、都心においても本数が少ない時間帯等においては、比較的大きい値に設定してもよい。

この場合、図２（Ｂ）に示すように、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信しても、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。

このように本実施形態では、乗車要望通知条件を満足しない場合に、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを送信しないため、歩行者端末１でのメッセージの送信頻度を低減することができる。これにより、歩行者端末１の電力消費量を低減するとともに、歩車間通信のトラフィックを削減して歩車間通信の輻輳を抑制することができる。

次に、第１実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成について説明する。図４は、歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図である。

歩行者端末１は、測位部１１と、ＩＴＳ通信部１２と、制御部１３と、記憶部１４と、入出力部１５と、を備えている。

測位部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

ＩＴＳ通信部１２は、車載端末３との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）によりメッセージを送受信する。また、ＩＴＳ通信部１２は、路側機との間でＩＴＳ通信（歩路間通信）によりメッセージを送受信することもできる。

入出力部１５は、携帯情報端末２との間で情報の入出力を行う。この入出力部１５から出力される情報に基づいて、携帯情報端末２において、歩行者に対する注意喚起の動作が行われる。

記憶部１４は、地図情報（デジタル地図データ）や、制御部１３を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。また、記憶部１４は、歩行者の速度情報およびバスの速度情報を記憶する。なお、地図情報は携帯情報端末２から取得するようにしてもよい。また、地図情報には、バス停やタクシー乗り場など乗車位置の位置情報が含まれる。

制御部１３は、メッセージ制御部２１と、衝突判定部２２と、注意喚起制御部２３と、乗車車両登録部２４と、利用者到着時刻推定部２５と、車両到着時刻推定部２６と、乗車要望通知判定部２７と、画面生成部２８と、を備えている。この制御部１３は、プロセッサで構成され、制御部１３の各部は、記憶部１４に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。

メッセージ制御部２１は、端末ＩＤや位置情報などの歩行者情報を含むメッセージの送信を制御する。

衝突判定部２２は、測位部１１で取得した自歩行者の位置情報と、車載端末３から受信したメッセージに含まれる車両の位置情報とに基づいて、自歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。

注意喚起制御部２３は、衝突判定部２２の判定結果に応じて、自歩行者に対する注意喚起を実施する。本実施形態では、入出力部１５を介して、注意喚起の指示を携帯情報端末２に出力して、この指示に応じて携帯情報端末２において、歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）が行われる。

乗車車両登録部２４は、乗車車両登録部２４において、利用者が乗車予定のバス（行き先、バス停発車時刻など）を指定する利用者の操作に応じて、利用者が乗車予定のバスを登録する。

利用者到着時刻推定部２５は、測位部１１で取得した利用者の位置情報と、記憶部１４に記憶されたバス停（乗車位置）の位置情報および利用者の速度情報とに基づいて、利用者がバス停に到着する時刻（利用者の到着時刻）を推定する。

なお、歩行者の位置情報を履歴情報として記憶部１４に蓄積して、その履歴情報に基づいて歩行者の速度情報（平均歩行速度）を取得すればよい。また、歩行者の属性（年齢など）に基づいて歩行者の速度情報を取得するようにしてもよい。

車両到着時刻推定部２６は、車載端末３から受信したメッセージに含まれるバスの位置情報と、記憶部１４に記憶されたバス停の位置情報およびバスの速度情報とに基づいて、バスがバス停に到着する時刻（バスの到着時刻）を推定する。

乗車要望通知判定部２７は、乗車要望をバスの車載端末３に通知するか否かを判定する。本実施形態では、乗車要望通知条件として、利用者がバスに間に合うか否かが不明である場合、具体的には、バスの到着時刻と利用者の到着時刻との差が所定値以下である場合には、乗車要望を通知するものと判定する。この乗車要望通知判定部２７で、乗車要望を通知するものと判定されると、メッセージ制御部２１において、乗車要望を通知するメッセージをＩＴＳ通信部１２から送信する。一方、乗車要望通知条件を満足しない場合、すなわち、利用者がバスに十分に間に合う場合、および明らかにバスに間に合わない場合には、乗車要望を通知しないものと判定し、乗車要望を通知するメッセージは送信されない。

画面生成部２８は、バスの車載端末３から受信したメッセージに含まれる情報に基づいて、バスの情報を利用者に提示する案内画面（図６（Ａ）参照）を生成して、その案内画面を利用者の携帯情報端末２に表示する。

なお、本実施形態では、バスの情報を利用者に提示する案内画面を表示するようにしたが、この他に、音声の出力でバスの情報を利用者に提示するようにしてもよい。

車載端末３は、測位部３１と、ＩＴＳ通信部３２と、制御部３３と、記憶部３４と、入出力部３５と、を備えている。

測位部３１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳなどの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報（緯度、経度）を取得する。なお、カーナビゲーション装置４が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

ＩＴＳ通信部３２は、歩行者端末１との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）によりメッセージを送受信する。また、ＩＴＳ通信部３２は、路側機との間でＩＴＳ通信（路車間通信）によりメッセージを送受信することもできる。

入出力部３５は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行う。この入出力部３５から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起の動作が行われる。

記憶部３４は、地図情報や、制御部３３を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。なお、地図情報はカーナビゲーション装置４から取得するようにしてもよい。

制御部３３は、メッセージ制御部４１と、衝突判定部４２と、注意喚起制御部４３と、乗車可否判定部４４と、画面生成部４５と、を備えている。この制御部３３は、プロセッサで構成され、制御部３３の各部は、記憶部３４に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。

メッセージ制御部４１は、端末ＩＤや位置情報などの車両情報を含むメッセージの送信を制御する。

衝突判定部４２は、測位部３１で取得した自車両の位置情報と、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる歩行者の位置情報とに基づいて、歩行者に自車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。

注意喚起制御部４３は、衝突判定部４２の判定結果に応じて、自車両の運転者に対する注意喚起を行う。本実施形態では、入出力部３５を介して、注意喚起の指示をカーナビゲーション装置４に出力して、この指示に応じてカーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）が行われる。

乗車可否判定部４４は、利用者の歩行者端末１から乗車要望を通知するメッセージをＩＴＳ通信部３２で受信すると、そのメッセージに含まれる利用者の位置情報などに基づいて、利用者がバスに乗車できるか否かを判定する。この乗車可否判定部４４で判定が行われると、メッセージ制御部４１において、乗車可否判定部４４の判定結果である乗車の可否を通知するメッセージをＩＴＳ通信部３２から歩行者端末１に送信する。

画面生成部４５は、利用者の歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる情報に基づいて、バスに乗車する利用者の情報を運転手に提示する案内画面（図６（Ｂ）参照）を生成して、その案内画面をバスのカーナビゲーション装置４に表示する。

次に、第１実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３から送信されるメッセージについて説明する。図５は、歩行者端末１および車載端末３から送信されるメッセージの内容を示す説明図である。

利用者の歩行者端末１では、メッセージ制御部２１において、歩車間通信のメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信部１２から送信する。また、バスの車載端末３では、メッセージ制御部４１において、歩車間通信のメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信部３２から送信する。これらの歩車間通信のメッセージは、ＩＴＳ通信のメッセージのフォーマットにしたがって生成され、メッセージには、所定の情報を格納する共通領域と、ユーザが任意の情報を格納することができる自由領域（拡張領域）とがある。

バスの車載端末３では、常時、バスの存在を通知するメッセージを送信する。このメッセージでは、図５（Ａ－１）に示すように、共通領域に、車両ＩＤ（車載端末３の端末ＩＤ）、自装置の位置情報（経度および緯度）などの所定の情報が格納される。

また、バスの車載端末３では、歩行者端末１から乗車要望を通知するメッセージを受信すると、乗車可否判定を行い、その判定結果、すなわち、乗車の可否を通知するメッセージを送信する。このメッセージでは、図５（Ａ－２）に示すように、共通領域に、車両ＩＤ、自装置の位置情報などの所定の情報が格納され、自由領域に、乗車可否情報が格納される。この乗車可否情報は、乗車できる場合に「１」となり、乗車できない場合に「０」となる。

利用者の歩行者端末１では、常時、歩行者の存在を通知するメッセージを送信する。このメッセージ（図示せず）では、共通領域に、歩行者ＩＤ（歩行者端末１の端末ＩＤ）、自装置の位置情報（経度および緯度）などの所定の情報が格納される。さらに、利用者の歩行者端末１では、乗車要望通知条件を満足する場合に、乗車要望情報を自由領域に付加してメッセージを送信する。このメッセージでは、図５（Ｂ）に示すように、共通領域に、歩行者ＩＤ（歩行者端末１の端末ＩＤ）、自装置の位置情報（経度および緯度）などの所定の情報が格納され、自由領域に、乗車要望情報が格納される。この乗車要望情報は、乗車要望がある場合には「１」となり、乗車要望がない場合には「０」となる。

次に、第１実施形態に係る利用者の携帯情報端末２よびバスのカーナビゲーション装置４に表示される案内画面について説明する。図６は、携帯情報端末２よびカーナビゲーション装置４に表示される案内画面を示す説明図である。

本実施形態では、利用者の歩行者端末１において、乗車要望通知条件を満足する場合に、乗車要望を通知するメッセージをバスの車載端末３に送信し、これに応じて車載端末３から送信される乗車の可否を通知するメッセージを受信すると、バスの情報を利用者に提示する案内画面を利用者の携帯情報端末２に表示する。この案内画面には、図６（Ａ）に示すように、受信したメッセージに含まれる車両到着時刻情報および乗車可否情報が表示される。さらに、バスの系統や行き先を示す情報も表示するようにしてもよい。

なお、乗車要望通知条件を満足しない場合、すなわち、乗車要望を通知するメッセージを送信しない場合には、利用者の携帯情報端末２に案内画面は表示されない。なお、乗車要望通知条件を満足していないこと、あるいは乗車要望通知条件を満足しない理由などを表示するようにしてもよい。

また、本実施形態では、バスの車載端末３において、歩行者端末１から送信される乗車要望を通知するメッセージを受信すると、バスに乗車する利用者の情報を運転手に提示する案内画面をバスのカーナビゲーション装置４に表示する。この案内画面には、図６（Ｂ）に示すように、受信したメッセージに含まれる利用者の歩行者ＩＤおよび位置情報（経度および緯度）が表示される。また、利用者の属性情報（車椅子、高齢者、妊婦）なども表示されるようにしてもよい。

なお、案内画面には、乗車要望を通知するメッセージを受信して乗車要望を受け付けた利用者の情報のみが表示される。また、乗車要望を受け付けた利用者が複数いる場合には、各利用者の情報が並べて表示される。

また、本実施形態では、利用者に関する情報としてユーザＩＤおよび位置情報を案内画面に表示するようにしたが、乗車要望を行った利用者が乗車済みか否かを表す情報を案内画面に表示するようにしてもよい。これにより、未乗車の利用者がいることをバスの運転手が把握することができ、余裕があれば未乗車の利用者を待つことができるようになる。

この場合、利用者の歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる利用者の位置情報に基づいて、乗車要望を行った利用者が実際にバスに乗車したことを検知するようにするとよい。また、Bluetooth（登録商標）などの近距離通信や、バスの車内をカメラで撮影した映像を利用して、利用者の乗車を検知するようにしてもよい。

また、利用者が到着するまでの待ち時間を案内画面に表示するようにしてもよい。これにより、待ち時間に基づいて、利用者の到着を待つか発車するかを運転手が判断することができる。この場合、利用者の歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる利用者の位置情報に基づいて、利用者が到着するまでの待ち時間を算出すればよい。

次に、第１実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図７は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、まず、乗車車両登録部２４において、利用者が乗車予定のバス（行き先、バス停発車時刻など）を指定する利用者の操作に応じて、利用者が乗車予定のバスを登録する（ＳＴ１０１）。

次に、測位部１１において、利用者の位置情報を取得する（ＳＴ１０２）。そして、利用者到着時刻推定部２５において、利用者の位置情報と、記憶部１４に記憶された歩行者の速度情報およびバス停の位置情報とに基づいて、利用者がバス停に到着する時刻（利用者到着時刻）を推定する（ＳＴ１０３）。

次に、ＩＴＳ通信部１２において、バスの車載端末３からバスの存在を通知するメッセージを受信すると（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、車両到着時刻推定部２６において、受信したメッセージに含まれるバスの位置情報と、記憶部１４に記憶されたバス停の位置情報およびバスの速度情報とに基づいて、バスがバス停に到着する時刻（車両到着時刻）を推定する（ＳＴ１０５）。

次に、乗車要望通知判定部２７において、利用者到着時刻推定部２５で取得した利用者到着時刻情報と、車両到着時刻推定部２６で取得した車両到着時刻情報とに基づいて、乗車要望通知条件を満足する、すなわち、バスの到着時刻と利用者の到着時刻との差が所定値より小さいか否かを判定する（ＳＴ１０６）。

ここで、乗車要望通知条件を満足する場合には（ＳＴ１０６でＹｅｓ）、メッセージ制御部２１において、乗車要望を通知するメッセージを生成してＩＴＳ通信部１２からバスの車載端末３に送信する（ＳＴ１０７）。

次に、ＩＴＳ通信部１２において、バスの車載端末３から乗車の可否を通知するメッセージを受信すると（ＳＴ１０８でＹｅｓ）、画面生成部２８において、そのメッセージに含まれる乗車可否情報に基づいて、バスの情報を利用者に提示する案内画面（図６（Ａ）参照）を生成して利用者の携帯情報端末２に表示する（ＳＴ１０９）。

一方、乗車要望通知条件を満足しない場合には（ＳＴ１０６でＮｏ）、特に処理を行わずに終了する。

車載端末３では、まず、測位部３１において、バスの位置情報を取得する（ＳＴ２０１）。そして、メッセージ制御部４１において、バスの存在を通知するメッセージ（バスの位置情報を含む）を生成してＩＴＳ通信部３２から送信する（ＳＴ２０２）。

次に、ＩＴＳ通信部３２において、歩行者端末１から乗車要望を通知するメッセージを受信すると（ＳＴ２０３でＹｅｓ）、乗車可否判定部４４において、受信したメッセージに含まれる利用者の位置情報に基づいて、利用者がバスに乗車できるか否かを判定する（ＳＴ２０４）。そして、メッセージ制御部４１において、乗車可否判定部４４の判定結果である乗車の可否を通知するメッセージを生成してＩＴＳ通信部３２から送信する（ＳＴ２０５）。なお、歩行者端末１から受信したメッセージに、乗車要望が付加されていない場合には（ＳＴ２０３でＮｏ）、通常の歩車間メッセージとして衝突判定を行うようにしてよい。

次に、乗車可否判定部４４で乗車できるものと判定された場合には（ＳＴ２０６でＹｅｓ）、画面生成部４５において、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる情報に基づいて、バスに乗車する利用者の情報を運転手に提示する案内画面（図６（Ｂ）参照）を生成してカーナビゲーション装置４に表示する（ＳＴ２０７）。

ところで、利用者の移動速度が通常より遅くなるなどの理由で、利用者の到着時刻が遅くなり、乗車可とされたバスに間に合わなくなる場合がある。この場合、利用者の携帯情報端末２に表示される案内画面で、利用者に次のバスに変更するように案内するようにするとよい。また、この場合においては、当初乗車予定だったバスの車載端末３から次のバスの車載端末３に対して、車車間通信等によって、高齢者が乗車することやその人物が乗車するバス停に関する情報などを通知してもよい。

（第１実施形態の変形例）
次に、第１実施形態の変形例について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図８は、第１実施形態の変形例に係る乗車支援システムの概要を示す説明図である。

第１実施形態では、歩行者端末１において、バスの車載端末３からバスの位置情報を取得して、そのバスの位置情報に基づいてバスの到着時刻を推定するようにしたが、本変形例では、バスの車載端末３において、自装置の位置情報に基づいてバスの到着時刻を推定して、バスの存在を通知するメッセージに到着時刻情報を付加して歩行者端末１に送信する。

歩行者端末１では、バスの存在を通知するメッセージを車載端末３から受信すると、そのメッセージに含まれる到着時刻情報に基づいて、乗車要望通知条件を満足するか否かの判定を行う。

これにより、第１実施形態と比較すると、車載端末３から送信されるメッセージの情報量は増加するが、バスの到着時刻を推定する処理を歩行者端末１で行わずに済むため、歩行者端末１の負荷を軽減することができる。

なお、第１実施形態と同様に、乗車要望通知条件を満足する場合には、図８（Ａ）に示すように、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを送信し、乗車要望通知条件を満足しない場合には、図８（Ｂ）に示すように、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。

次に、第１実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成について説明する。図９は、歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図である。

歩行者端末１および車載端末３の構成は、第１実施形態（図４参照）と略同様であるが、第１実施形態において歩行者端末１の制御部１３に設けられていた車両到着時刻推定部２６が省略され、代わりに、車載端末３の制御部３３に車両到着時刻推定部４６が設けられている。

この車両到着時刻推定部４６は、測位部３１で取得したバスの位置情報と、記憶部３４に記憶されたバス停の位置情報およびバスの速度情報とに基づいて、バスがバス停に到着する時刻（バスの到着時刻）を推定する。なお、カーナビゲーション装置４が備えている経路探索の機能を利用して、バスの到着時刻を取得するようにしてもよい。

次に、第１実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３から送信されるメッセージについて説明する。図１０は、歩行者端末１および車載端末３から送信されるメッセージの内容を示す説明図である。

本実施形態では、第１実施形態（図５（Ａ－１）参照）と同様に、バスの車載端末３において、常時、バスの存在を通知するメッセージを送信するが、本実施形態では、メッセージの自由領域に、到着時刻情報が格納される。

次に、第１実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図１１は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、第１実施形態（図７参照）と同様に、ＳＴ１０１からＳＴ１０３の処理を行う。

次に、ＩＴＳ通信部１２において、バスの車載端末３からバスの存在を通知するメッセージ（車両到着時刻情報を含む）を受信すると（ＳＴ１１１でＹｅｓ）、乗車要望通知判定部２７において、利用者到着時刻推定部２５で取得した利用者到着時刻情報と、受信したメッセージに含まれる車両到着時刻情報とに基づいて、乗車要望通知条件を満足するか否かを判定する（ＳＴ１１２）。

ここで、乗車要望通知条件を満足する場合には（ＳＴ１１２でＹｅｓ）、メッセージ制御部２１において、乗車要望を通知するメッセージを生成してＩＴＳ通信部１２からバスの車載端末３に送信する（ＳＴ１０７）。一方、乗車要望通知条件を満足しない場合には（ＳＴ１１２でＮｏ）、特に処理を行わずに終了する。

以降は、第１実施形態（図７参照）と同様に、ＳＴ１０７からＳＴ１０９の処理を行う。

車載端末３では、まず、測位部３１において、バスの位置情報を取得する（ＳＴ２０１）。次に、車両到着時刻推定部４６において、バスの位置情報と、記憶部３４に記憶されたバス停の位置情報およびバスの速度情報とに基づいて、車両到着時刻を推定する（ＳＴ２１１）。そして、メッセージ制御部４１において、バスの存在を通知するメッセージ（到着時刻情報を含む）を生成してＩＴＳ通信部３２から送信する（ＳＴ２１２）。

以降は、第１実施形態（図７参照）と同様に、ＳＴ２０３からＳＴ２０７の処理を行う。

（第１実施形態の別の変形例）
次に、第１実施形態の別の変形例について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１２は、第１実施形態の別の変形例に係る乗車要望通知条件を示す説明図である。

バスがバス停に到着する前に歩行者がバス停に到着する場合には、歩行者がバス停でバスの到着を待っていればよく、利用者がバスに乗り遅れることはないため、必ずしも乗車要望を通知するメッセージをバスの車載端末３に送信する必要がない。

そこで、本変形例では、利用者がバスに間に合うか否かが不明である場合、すなわち、バスの到着時刻と利用者の到着時刻との差（絶対値）が所定値以下の場合でも、歩行者がバスより先にバス停に到着する場合、すなわち、利用者の到着時刻がバスの到着時刻より早い場合には、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。

なお、利用者がバスに十分に間に合う場合、および明らかにバスに間に合わない場合、すなわち、バスの到着時刻と利用者の到着時刻との差（絶対値）が所定値より大きい場合には、第１実施形態と同様に、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。

このように本変形例では、乗車要望を通知するメッセージを送信する機会が少なくなるため、歩行者端末１でのメッセージの送信頻度を更に削減することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１３は、第２実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図である。

利用者が高齢者や身体の不自由な人物である場合、利用者が立ったまま乗車することが難しいため、バスに空席がないと、そのバスに乗車できず、利用者が不快な思いをする。また、バスに空席がない場合、そのバスに乗車しないため、バスの存在を通知するメッセージを車載端末３から受信して、歩行者端末１から車載端末３に乗車要望を送信するようにしても、無駄になる。

そこで、本実施形態では、バスの車載端末３において、バスの空席を検出して、バスに空席があるか否かに関する空席情報を、バスの存在を通知するメッセージに付加して送信し、歩行者端末１において、受信したメッセージに含まれる空席情報に基づいて、バスに空席がない場合には、乗車要望通知条件を満足する場合でも、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。

すなわち、図１３（Ａ）に示すように、乗車要望通知条件を満足し、かつ、バスに空席がある場合には、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信すると、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージが送信され、これに応じてバスの車載端末３から、乗車の可否を通知するメッセージが送信される。

一方、図１３（Ｂ）に示すように、乗車要望通知条件を満足しない場合、または、乗車要望通知条件を満足するが、バスに空席がない場合には、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信しても、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。

このように本実施形態では、バスに空席がない場合には、乗車要望通知条件を満足する場合でも、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを送信しないため、歩行者端末１でのメッセージの送信頻度を更に低減することができる。また、利用者が乗車できると思っていたバスに空席がないために、利用者が不快な思いをすることを回避することができる。

なお、本実施形態では、バスに空席がない場合には、そのバスに利用者が乗車しないものとして、乗車要望を通知するメッセージを送信しないようにしたが、利用者によっては立ったままでもよい場合もある。そこで、事前のユーザ設定で、バスに空席がない場合に乗車要望を通知するメッセージをバスに送信するか否か（バスに乗車するか否か）を利用者が選択できるようにしてもよい。この場合、立ったままでもよいか否かを示す情報を事前に歩行者端末１に設定しておく。そして、歩行者端末１が「立ったままでもよい」という設定になっていれば、バスに空席がない場合でも、歩行者端末１は乗車要望を通知するメッセージをバスの車載端末３に送信する。一方、歩行者端末１が「立ったままはＮＧ」という設定になっていれば、歩行者端末１はバスに空席がない場合には乗車要望を通知するメッセージをバスの車載端末３に送信しない。ここで、立ったままでもよいか否かを示す情報を、歩行者端末１から車載端末に送信してもよい。高齢者の中には、該当するバスには乗車したいが、「立ったままでもよい」と考えている利用者もいる。例えば、例え座席が空いていても、健康維持等の理由により立っている高齢者もいる。このような場合、バスは不要に座席確保を行う必要がなくなるという利点がある。

次に、第２実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成について説明する。図１４は、歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図である。

歩行者端末１の構成は、第１実施形態の変形例（図９参照）と同様である。

車載端末３の構成は、第１実施形態の変形例（図９参照）と略同様であるが、制御部３３が、空席検出部４７を備えている。この空席検出部４７は、バスの車内に設置されたカメラ７で車内を撮影したカメラ画像を取得して、そのカメラ画像を解析することにより、車内の空席を検出する。メッセージ制御部４１は、空席検出部４７の検出結果である、空席があるか否かに関する空席情報を、バスの存在を通知するメッセージに付加してＩＴＳ通信部３２から送信する。

なお、本実施形態では、カメラ画像の解析により空席判定を行うようにしたが、座席の荷重を検出する重量センサや、車体全体の荷重を検出する重量センサの検出結果に基づいて空席判定を行うようにしてもよい。

次に、第２実施形態に係る車載端末３から送信されるメッセージについて説明する。図１５は、車載端末３から送信されるメッセージの内容を示す説明図である。

本実施形態では、第１実施形態の変形例（図１０参照）と同様に、バスの車載端末３から、常時、バスの存在を通知するメッセージを送信するが、本実施形態では、メッセージの自由領域に、到着時刻情報の他に、空席情報が格納される。この空席情報は、空席がある場合には「１」となり、空席がない場合には「０」となる。

次に、第２実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図１６は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ１０１からＳＴ１０３の処理を行う。

次に、ＩＴＳ通信部１２において、バスの車載端末３からバスの存在を通知するメッセージ（到着時刻情報、空席情報を含む）を受信すると（ＳＴ１２１でＹｅｓ）、乗車要望通知判定部２７において、利用者到着時刻推定部２５で取得した利用者到着時刻情報と、受信したメッセージに含まれる車両到着時刻情報とに基づいて、乗車要望通知条件を満足するか否かを判定する（ＳＴ１１２）。

ここで、乗車要望通知条件を満足する場合には（ＳＴ１１２でＹｅｓ）、次に、受信したメッセージに含まれる空席情報に基づいて、バスに空席があるか否かを判定する（ＳＴ１２２）。

ここで、空席がある場合には（ＳＴ１２２でＹｅｓ）、メッセージ制御部２１において、乗車要望を通知するメッセージを生成してＩＴＳ通信部１２からバスの車載端末３に送信する（ＳＴ１０７）。

一方、空席がない場合には（ＳＴ１２２でＮｏ）、特に処理を行わずに終了する。

以降は、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ１０７からＳＴ１０９の処理を行う。

車載端末３では、まず、測位部３１において、バスの位置情報を取得する（ＳＴ２０１）。次に、車両到着時刻推定部４６において、バスの位置情報と、記憶部３４に記憶されたバス停の位置情報およびバスの速度情報とに基づいて、車両到着時刻を推定する（ＳＴ２１１）。また、空席検出部４７において、バスの車内の空席を検出する（ＳＴ２２１）。そして、メッセージ制御部４１において、バスの存在を通知するメッセージ（到着時刻情報および空席情報を含む）を生成してＩＴＳ通信部３２から送信する（ＳＴ２２２）。

以降は、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ２０３からＳＴ２０７の処理を行う。

ところで、複数のバスが短い間隔でバス停に到着する場合に、先行のバスに空席がなく、かつ、後続のバスに空席がある場合には、後続のバスを利用者に案内するとよい。そこで、先行のバスと後続のバスの間隔が所定値以下である場合に、先行のバスに空席がなく、かつ、後続のバスに空席がある場合には、後続のバスの車載端末３では、バスの存在を通知するメッセージを送信し、先行のバスの車載端末３では、バスの存在を通知するメッセージを送信しないようにしてもよい。

（第２実施形態の変形例）
次に、第２実施形態の変形例について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１７は、第２実施形態の変形例に係る乗車支援システムの概要を示す説明図である。

利用者が高齢者や身体の不自由な人物である場合、バスに空席がないと、そのバスに乗車せず、次のバスを待つことが多い。この場合、バスの車載端末３からバスの存在を通知するメッセージを送信して、これに応じて、乗車要望を通知するメッセージを歩行者端末１から車載端末３に送信するようにしても、無駄になる。

そこで、本実施形態では、バスの車載端末３において、バスに空席がない場合には、図１７（Ａ）に示すように、バスの存在を通知するメッセージを送信しない。

一方、バスに空席がある場合には、図１７（Ｂ）に示すように、バスの車載端末３から、バスの存在を通知するメッセージを送信するが、乗車要望通知条件を満足しない場合には、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。

また、バスに空席があり、かつ、乗車要望通知条件を満足する場合には、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信すると、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージが送信され、これに応じてバスの車載端末３から、乗車の可否を通知するメッセージが送信される。

このように本実施形態では、バスに空席がない場合には、バスの車載端末３からバスの存在を通知するメッセージを送信しないため、車載端末３でのメッセージの送信頻度を更に削減することができ、歩車間通信のトラフィックを削減して歩車間通信の輻輳を抑制する効果が大きくなる。

次に、第２実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図１８は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１の動作手順は、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様である。

車載端末３では、第２実施形態（図１６参照）と同様に、ＳＴ２０１、ＳＴ２１１、ＳＴ２２１の処理を行う。

次に、メッセージ制御部４１において、空席検出部４７の検出に基づいて、バスに空席があるか否かを判定する（ＳＴ２３１）。ここで、空席がある場合には（ＳＴ２３１でＹｅｓ）、メッセージ制御部４１において、バスの存在を通知するメッセージ（到着時刻情報を含む）を生成してＩＴＳ通信部３２から送信する（ＳＴ２１２）。

一方、空席がない場合には（ＳＴ２３１でＮｏ）、特に処理を行わずに終了する。

以降は、第２実施形態（図１６参照）と同様に、ＳＴ２０３からＳＴ２０７の処理を行う。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１９は、第３実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図である。

バスの利用者が高齢者や身体の不自由な人物である場合、立ったまま乗車することが難しいため、乗車前に利用者の座席を確保することが望ましく、これには、高齢者が乗車することをバスの運転手に事前に通知する必要がある。

そこで、本実施形態では、バスの空席が残り少ない場合には、利用者がバスに十分に間に合う場合、すなわち、乗車要望通知条件を満足しない場合でも、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを車載端末３に送信するようにする。なお、この場合、乗車要望通知条件を満足しない範囲において、利用者の到着時刻がバスの到着時刻よりも早い場合に、乗車要望を通知するものとする。

具体的には、図１９（Ａ）に示すように、乗車要望通知条件を満足する場合、または、乗車要望通知条件を満足せず、かつ、バスの空席が所定値より少ない場合には、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信すると、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージが送信され、これに応じてバスの車載端末３から、乗車の可否を通知するメッセージが送信される。

一方、図１９（Ｂ）に示すように、乗車要望通知条件を満足せず、かつ、バスの空席が所定値以上ある場合には、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信しても、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。

このように本実施形態では、バスの空席が残り少ない場合には、利用者がバスに十分に間に合う場合でも、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを車載端末３に送信することで、利用者が乗車することを早いタイミングでバスの運転手に通知することができる。これにより、運転手が、次のバス停で高齢者が乗車する旨の車内アナウンスを行うなどして、高齢者の座席を確保することができる。

また、本実施形態では、歩行者端末１から、利用者が杖を使用している情報や、利用者の年齢や高齢者であることを表す情報などを、利用者の属性情報として、乗車要望を通知するメッセージに付加して送信する。これにより、バスの運転手が、属性情報に基づいて、優先的に座席を確保することができる。

なお、本実施形態では、利用者が乗車することを早いタイミングでバスの運転手に通知することで、利用者の座席を確保するようにしたが、利用者によっては立ったままでもよい場合もある。そこで、事前のユーザ設定で、座席の確保が必要か否かを利用者が選択できるようにしてもよい。

なお、歩行者端末１および車載端末３の構成は、第２実施形態（図１４参照）と同様である。

次に、第３実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３から送信されるメッセージについて説明する。図２０は、歩行者端末１および車載端末３から送信されるメッセージの内容を示す説明図である。

本実施形態では、第１実施形態の変形例（図１０参照）と同様に、バスの車載端末３において、常時、バスの存在を通知するメッセージを送信するが、本実施形態では、図２０（Ａ）に示すように、メッセージの自由領域に、到着時刻情報の他に、空席情報が格納される。この空席情報は、空席の座席数である。

また、本実施形態では、第１実施形態（図５（Ｂ）参照）と同様に、利用者の歩行者端末１において、乗車要望通知条件を満足する場合に、乗車要望を通知するメッセージを送信するが、本実施形態では、図２０（Ｂ）に示すように、メッセージの自由領域に、乗車要望情報の他に、利用者の属性情報（杖持参）が格納される。

次に、第３実施形態に係る利用者の携帯情報端末２およびバスのカーナビゲーション装置４に表示される案内画面について説明する。図２１は、携帯情報端末２およびカーナビゲーション装置４に表示される案内画面を示す説明図である。

本実施形態では、利用者の歩行者端末１において、バスの車載端末３から送信される乗車の可否を通知するメッセージを受信すると、第１実施形態（図６（Ａ）参照）と同様に、案内画面を利用者の携帯情報端末２に表示するが、本実施形態では、図２１（Ａ）に示すように、案内画面に、車両到着時刻情報および乗車可否情報の他に、受信したメッセージに含まれる空席情報が表示される。

また、本実施形態では、バスの車載端末３において、歩行者端末１から送信される乗車要望を通知するメッセージを受信すると、第１実施形態（図６（Ｂ）参照）と同様に、案内画面をバスのカーナビゲーション装置４に表示するが、本実施形態では、図２０（Ｂ）に示すように、案内画面に、利用者の歩行者ＩＤおよび位置情報の他に、受信したメッセージに含まれる利用者の属性情報（杖持参）が表示される。

次に、第３実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図２２は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、第２実施形態（図１６参照）と同様に、ＳＴ１０１からＳＴ１０３、ＳＴ１２１、ＳＴ１１２の処理を行う。

そして、乗車要望通知条件を満足する場合には（ＳＴ１１２でＹｅｓ）、メッセージ制御部２１において、乗車要望を通知するメッセージ（属性情報を含む）を生成してＩＴＳ通信部１２からバスの車載端末３に送信する（ＳＴ１３２）。

一方、乗車要望通知条件を満足しない場合には（ＳＴ１１２でＮｏ）、次に、乗車要望通知判定部２７において、受信したメッセージに含まれる空席情報に基づいて、バスの空席が所定値より少ないか否かを判定する（ＳＴ１３１）。

ここで、空席が所定値より少ない場合には（ＳＴ１３１でＹｅｓ）、メッセージ制御部２１において、乗車要望を通知するメッセージ（属性情報を含む）を生成してＩＴＳ通信部１２からバスの車載端末３に送信する（ＳＴ１３２）。なお、利用者がバスに十分に間に合う場合にメッセージを送信し、明らかにバスに間に合わない場合にはメッセージを送信しない。

一方、空席が所定値より少なくない場合には（ＳＴ１３１でＮｏ）、乗車要望を通知するメッセージを送信することなく、処理を終了する。

以降は、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ１０８、ＳＴ１０９の処理を行う。

車載端末３では、第２実施形態（図１６参照）と同様に、ＳＴ２０１、ＳＴ２１１、ＳＴ２２１、ＳＴ２２２の処理を行う。

次に、ＩＴＳ通信部３２において、歩行者端末１から乗車要望を通知するメッセージ（属性情報を含む）を受信すると（ＳＴ２４１でＹｅｓ）、第１実施形態（図１５参照）と同様に、ＳＴ２０４からＳＴ２０７の処理を行う。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図２３は、第４実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図である。

利用者がバスに乗車するバス停に、行き先が異なるバスが停車することがある。この場合、バスに乗車できると思っていたのに行き先が異なるバスであったため、利用者が不快な思いをすることがある。また、行き先が異なるバスに利用者が乗車する乗り間違いが発生する。

そこで、本実施形態では、バスの車載端末３から、バスの存在を通知するメッセージに行き先情報を付加して送信し、利用者の歩行者端末１において、受信したメッセージに含まれる行き先情報に基づいて、利用者が乗車予定のバスと行き先が一致しない場合には、乗車要望通知条件を満足する場合でも、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。

すなわち、図２３（Ａ）に示すように、乗車要望通知条件を満足し、かつ、利用者が乗車予定のバスと行き先が一致する場合には、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信すると、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージが送信され、これに応じてバスの車載端末３から、乗車の可否を通知するメッセージが送信される。

一方、図２３（Ｂ）に示すように、乗車要望通知条件を満足しない場合、または、乗車要望通知条件を満足するが、利用者が乗車予定のバスと行き先が一致しない場合には、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信しても、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを送信しない。

このように本実施形態では、利用者が乗車予定のバスと行き先が一致しない場合には、乗車要望通知条件を満足する場合でも、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージを送信しないため、歩行者端末１でのメッセージの送信頻度を更に低減することができる。また、利用者が乗車できると思っていたバスの行き先が自分の行き先と異なるために利用者が不快な思いをすることを回避することができる。

なお、歩行者端末１および車載端末３の構成は、第１実施形態の変形例（図９参照）と同様である。

次に、第４実施形態に係る車載端末３から送信されるメッセージについて説明する。図２４は、車載端末３から送信されるメッセージの内容を示す説明図である。

本実施形態では、第１実施形態の変形例（図１０参照）と同様に、バスの車載端末３において、常時、バスの存在を通知するメッセージを送信するが、本実施形態では、メッセージの自由領域に、到着時刻情報の他に、行き先情報が格納される。

次に、第４実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図２５は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、まず、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ１０１～ＳＴ１０３の処理を行う。

次に、バスの車載端末３からバスの存在を通知するメッセージ（車両到着時刻情報および行き先情報を含む）をＩＴＳ通信部１２で受信すると（ＳＴ１４１でＹｅｓ）、乗車要望通知判定部２７において、利用者到着時刻推定部２５で取得した利用者到着時刻情報と、受信したメッセージに含まれる車両到着時刻情報とに基づいて、乗車要望通知条件を満足するか否かを判定する（ＳＴ１１２）。

ここで、乗車要望通知条件を満足する場合には（ＳＴ１１２でＹｅｓ）、次に、利用者が乗車予定のバスと行き先が一致するか否かを判定する（ＳＴ１４２）。

ここで、利用者が乗車予定のバスと行き先が一致する場合には（ＳＴ１４２でＹｅｓ）、メッセージ制御部２１において、乗車要望を通知するメッセージを生成してＩＴＳ通信部１２からバスの車載端末３に送信する（ＳＴ１０７）。

一方、利用者が乗車予定のバスと行き先が一致しない場合には（ＳＴ１４２でＮｏ）、特に処理を行わずに終了する。

以降は、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ１０８からＳＴ１０９の処理を行う。

車載端末３では、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ２０１、ＳＴ２１１の処理を行う。

次に、メッセージ制御部４１において、バスの存在を通知するメッセージ（車両到着時刻情報および行き先情報を含む）を生成してＩＴＳ通信部３２から送信する（ＳＴ２５１）。

以降は、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ２０３からＳＴ２０７の処理を行う。

（第４実施形態の変形例）
次に、第４実施形態の変形例について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。

利用者が乗車予定のバス（行き先およびバス停発車時刻）が複数ある場合がある。この場合、事前に、利用者が乗車予定のバスを複数登録すればよいが、利用者が乗車したいバスが、時間帯や曜日に応じて異なる場合がある。

そこで、本変形例では、歩行者端末１において、利用者が乗車したい複数のバス（行き先およびバス停発車時刻）を時間帯や曜日に対応付けて登録する。そして、第４実施形態と同様に、利用者が乗車予定のバスと行き先が一致するか否かを判定する際に、登録されたバス（行き先）の中から、現在の時間帯や曜日に基づいて、バス（行き先）を選択する。

このように本変形例では、利用者が乗車予定のバスを複数登録することができるため、利用者の利便性を高めることができる。また、時間帯や曜日に応じてバスの行き先を選択するため、利用者が乗車予定のバスと行き先が一致するか否かの判定を誤りなく行うことができる。

次に、第４実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図２６は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、まず、乗車車両登録部２４において、バス（行き先、バス停発車時刻など）を指定する利用者の操作に応じて、利用者が乗車したいバスを複数登録する（ＳＴ１５１）。

次に、第４実施形態（図２５参照）と同様に、ＳＴ１０２、Ｔ１０３、ＳＴ１４１、ＳＴ１１２の処理を行う。

そして、乗車要望通知条件を満足する場合には（ＳＴ１１２でＹｅｓ）、次に、現在の曜日および時刻に基づいて、利用者が乗車予定のバス（行き先）を選択する（ＳＴ１５２）。そして、利用者が乗車予定のバスと行き先が一致するか否かを判定する（ＳＴ１４２）。

以降は、第４実施形態（図２５参照）と同様に、ＳＴ１０７からＳＴ１０９の処理を行う。

車載端末３の動作手順は、第４実施形態（図２５参照）と同様である。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図２７は、第５実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図である。

バスが定刻通りにバス停に到着する場合には、歩行者端末１は、利用者の到着時刻と時刻表に記載されたバスの到着時刻とに基づいて、乗車要望通知条件を満足するか否かを判定することができ、歩行者端末１でバスの到着時刻を算出したり、バスの車載端末３から歩行者端末１にバスの到着時刻情報を通知したりする必要がない。

そこで、本実施形態では、車載端末３において、バスが定刻にバス停に到着する場合には、バスの存在を通知するメッセージを送信しない。歩行者端末１では、バスの存在を通知するメッセージを受信しない場合には、バスが定刻通りにバス停に到着するものと想定して、時刻表情報からバスの到着時刻情報を取得して、乗車要望通知条件を満足するか否かの判定を行う。

一方、バスが定刻より遅れてバス停に到着する場合には、バスの存在を通知するメッセージにバスの到着時刻情報を付加して送信する。歩行者端末１では、バスの存在を通知するメッセージを車載端末３から受信すると、そのメッセージに含まれる到着時刻情報に基づいて、乗車要望通知条件を満足するか否かの判定を行う。

すなわち、図２７（Ａ）に示すように、バスが定刻より遅れてバス停に到着する場合で、かつ、乗車要望通知条件を満足する場合には、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信すると、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージが送信され、これに応じてバスの車載端末３から、乗車の可否を通知するメッセージが送信される。

一方、図２７（Ｂ）に示すように、バスが定刻にバス停に到着する場合で、かつ、乗車要望通知条件を満足する場合には、バスの車載端末３から、バスの存在を通知するメッセージが送信されないまま、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージが送信され、これに応じてバスの車載端末３から、乗車の可否を通知するメッセージが送信される。

このように本実施形態では、バスが定刻にバス停に到着する場合には、バスの存在を通知するメッセージ（車両到着時刻情報を含む）を送信しないため、車載端末３からのメッセージの送信頻度を更に削減することができ、歩車間通信のトラフィックを削減して歩車間通信の輻輳を抑制する効果が大きくなる。

なお、歩行者端末１では、バス停に設置された路側機などから事前に時刻表情報を取得するようにすればよい。

なお、歩行者端末１および車載端末３の構成は、第１実施形態の変形例（図９参照）と同様である。

次に、第５実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図２８は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、まず、乗車車両登録部２４において、利用者の操作に応じて、利用者が乗車予定のバスを登録する（ＳＴ１０１）。また、路側機などの時刻表情報を提供する装置から、時刻表情報を取得する（ＳＴ１６１）。

次に、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ１０２、ＳＴ１０３の処理を行う。

次に、ＩＴＳ通信部１２において、バスの車載端末３からバスの存在を通知するメッセージ（車両到着時刻情報を含む）を受信すると（ＳＴ１１１でＹｅｓ）、乗車要望通知判定部２７において、利用者到着時刻推定部２５で取得した利用者到着時刻情報と、受信したメッセージに含まれる車両到着時刻情報とに基づいて、乗車要望通知条件を満足するか否かを判定する（ＳＴ１１２）。

一方、バスの車載端末３からバスの存在を通知するメッセージ（車両到着時刻情報を含む）を受信しない場合には（ＳＴ１１１でＮｏ）、時刻表情報に基づいて、バスの到着時刻を取得する（ＳＴ１６２）。すなわち、定刻をバスの到着時刻に設定する。

以降は、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ１０６からＳＴ１０９の処理を行う。

車載端末３では、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ２０１、ＳＴ２１１の処理を行う。

次に、メッセージ制御部４１において、バスの到着が定刻より遅れるか否かを判定する（ＳＴ２６１）。ここで、バスの到着が定刻より遅れる場合には（ＳＴ２６１でＹｅｓ）、バスの存在を通知するメッセージ（車両到着時刻情報を含む）をＩＴＳ通信部１２から送信する（ＳＴ２１２）。一方、バスの到着が定刻より遅れない場合には（ＳＴ２６１でＮｏ）、バスの存在を通知するメッセージを送信しない。

以降は、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ２０３からＳＴ２０７の処理を行う。

（第６実施形態）
次に、第６実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図２９は、第６実施形態に係る乗車支援システムの概要を示す説明図である。

乗車要望を通知するメッセージを利用者の歩行者端末１からバスの車載端末３に送信した後に、利用者が諸事情によりバスの乗車を中止する場合がある。この場合、バスの車載端末３で乗車要望を受け付けた状態が放置されると、利用者の到着を待つために運転手がバスの発車を遅らせることで、無駄にバスの発車が遅れる。

そこで、本実施形態では、歩行者端末１において、乗車要望を通知するメッセージを送信した後に、利用者がバスの乗車を中止したものと想定される乗車中止状態を検知すると、乗車要望の撤回を通知するメッセージをバスの車載端末３に送信する。

すなわち、図２９（Ａ）に示すように、乗車要望通知条件を満足する場合には、バスの車載端末３から送信されるバスの存在を通知するメッセージを歩行者端末１で受信すると、歩行者端末１から、乗車要望を通知するメッセージが送信され、これに応じてバスの車載端末３から、乗車の可否を通知するメッセージが送信される。

その後、歩行者端末１において、乗車中止状態を検知すると、図２９（Ｂ）に示すように、乗車要望の撤回を通知するメッセージがバスの車載端末３に送信される。

このように本実施形態では、利用者がバスの乗車を中止した場合に、乗車要望の撤回を通知するメッセージが歩行者端末１から車載端末３に送信されるため、利用者がバスの乗車を中止したことをバスの運転手が把握することができる。これにより、利用者がバスの乗車を中止したにも拘わらず、利用者の到着を待つために運転手がバスの発車を遅らせることで、無駄にバスの発車が遅れることを避けることができる。

なお、第３実施形態と同様に、利用者が余裕でバスに間に合う場合でも、乗車要望を通知するメッセージを車載端末３に送信する構成として、事前に利用者の座席を確保するための車内アナウンスを運転手に行わせる場合、乗車要望の撤回を運転手に通知することで、無駄な座席の確保をやめることができる。

次に、第６実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成について説明する。図３０は、歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図である。

歩行者端末１の構成は、第１実施形態の変形例（図９参照）と略同様であるが、制御部１３が、乗車中止状態検知部２９を備えている。この乗車中止状態検知部２９は、利用者がバスに乗車することをやめた乗車中止状態を検知する。この乗車中止状態検知部２９で利用者の乗車中止状態を検知すると、メッセージ制御部２１において、乗車要望の撤回を通知するメッセージを生成してＩＴＳ通信部３２から送信する。

また、本実施形態では、利用者の位置情報に基づいて、利用者の乗車中止状態として、同一の場所に所定時間以上滞留している状態と、バス停から遠ざかる方向に移動している状態とを検知する。同一の場所に所定時間以上滞留している状態は、利用者に急な体調不良や怪我などの異常が発生した場合である。バス停から遠ざかる方向に移動している状態は、急な予定の変更で別の場所に向かう場合や、忘れ物などのために引き返した場合である。なお、乗車中止を指示する利用者の端末の操作によって、乗車中止状態を検知するようにしてもよい。

車載端末３の構成は、第１実施形態の変形例（図９参照）と同様であるが、制御部３３の画面生成部４５は、歩行者端末１から乗車要望の撤回を通知するメッセージをＩＴＳ通信部３２で受信すると、乗車要望を撤回した利用者に関する情報を案内画面から削除する処理を行う。合わせて乗車要望の撤回があったことを個別に表示するようにしてもよい。

次に、第６実施形態に係る歩行者端末１から送信されるメッセージについて説明する。図３１は、歩行者端末１から送信されるメッセージの内容を示す説明図である。

本実施形態では、第１実施形態（図５（Ａ）参照）と同様に、利用者の歩行者端末１において、乗車要望通知条件を満足する場合に、乗車要望を通知するメッセージを送信するが、本実施形態では、さらに、利用者の乗車中止状態を検知すると、乗車要望の撤回を通知するメッセージを送信する。このメッセージでは、図３１（Ａ）に示すように、メッセージの自由領域に、乗車要望撤回情報が格納される。この乗車要望撤回情報は、乗車要望を撤回する場合には「１」となり、乗車撤回を撤回しない場合には「０」となる。

図３１（Ｂ），（Ｃ）は、歩行者端末１から送信されるメッセージの別例である。

図３１（Ｂ）に示す例では、自由領域に、通知有無情報および通知識別情報が格納される。通知有無情報は、通知があるか否かを表す情報であり、乗車要望および乗車要望の撤回のいずれかを通知する場合には「１」となり、乗車要望および乗車要望撤回のいずれも通知しない場合には「０」となる。通知識別情報は、通知が乗車要望と乗車要望撤回とのいずれであるかを識別する情報であり、乗車要望である場合には「０」となり、乗車要望撤回である場合には「１」となる。

図３１（Ｃ）に示す例では、図３１（Ｂ）に示す例と同様に、自由領域に、通知有無情報および通知識別情報が格納され、さらに、利用者状態情報が格納される。この利用者状態情報は、利用者が同一の場所に所定時間以上滞留している場合に「１」となり、バス停から遠ざかる方向に移動している場合に「０」となる。

次に、第６実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図３２は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ１０１からＳＴ１０３、ＳＴ１１１、ＳＴ１１２、ＳＴ１０７からＳＴ１０９の処理を行う。

次に、乗車中止状態検知部２９において乗車中止状態を検知したか否かを判定する（ＳＴ１７１）。ここで、乗車中止状態を検知した場合に（ＳＴ１７１でＹｅｓ）、乗車要望の撤回を通知するメッセージをＩＴＳ通信部１２から送信する（ＳＴ１７２）。

車載端末３では、第１実施形態の変形例（図１１参照）と同様に、ＳＴ２０１、ＳＴ２１１、ＳＴ２１２、ＳＴ２０３からＳＴ２０７の処理を行う。

次に、歩行者端末１から乗車要望の撤回を通知するメッセージをＩＴＳ通信部３２で受信すると（ＳＴ２７１でＹｅｓ）、受信したメッセージに含まれる乗車要望撤回情報に基づいて、案内画面を更新し、バスの乗車を中止した利用者に関する情報を案内画面から削除する（ＳＴ２７２）。

（第６実施形態の変形例）
次に、第６実施形態の変形例について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図３３は、第６実施形態の変形例に係る乗車支援システムの全体構成図である。

第６実施形態では、利用者の乗車中止状態を検知して、乗車要望の撤回を通知するメッセージを、利用者の歩行者端末１からバスの車載端末３に送信するようにしたが、利用者の乗車中止状態、特に、利用者が同一の場所に所定時間以上滞留していることを検知した場合、利用者に急な体調不良などの異常が発生したものと想定されることから、高齢者の見守りに活用することができる。

そこで、本変形例では、バス停の近傍などの道路上に設置された路側機５が、バスの車載端末３と路車間通信を行い、利用者の家族などの保護者が使用する保護者端末６が、インターネットやセルラー通信網などのネットワークを介して、路側機５と通信を行うように構成し、利用者の歩行者端末１から乗車要望の撤回を通知するメッセージがバスの車載端末３に送信されると、異常通知を、バスの車載端末３から路側機５およびネットワークを経由して保護者端末６に送信する。

この場合、図３１（Ｃ）に示したように、利用者状態情報を含むメッセージを利用者の歩行者端末１からバスの車載端末３に送信し、利用者状態情報が「１」となる場合、すなわち、乗車中止状態として、利用者が同一の場所に所定時間以上滞留していることを検知した場合、バスの車載端末３から異常通知を保護者端末６に送信する。

このように本変形例では、異常通知を保護者端末６に送信するため、高齢者に異常が発生したことを、家族などの保護者に通知することができる。

なお、事前に、保護者端末６の宛先情報を歩行者端末１のユーザＩＤに対応付けて路側機５に登録しておけばよい。また、異常通知に、利用者に異常が発生したことを表す情報とともに、利用者の位置情報を付加して送信すると、利用者の位置を保護者が把握することができる。

また、本実施形態では、異常通知をバスの車載端末３から路側機５を介して保護者端末６に送信するようにしたが、異常通知を利用者の歩行者端末１から路側機５を介して保護者端末６に送信するようにしてもよい。

また、本実施形態では、歩行者端末１から車載端末３に乗車要望を通知する場合について説明したが、路側機５を介して車載端末３に乗車要望を通知するようにしてもよい。これによって、特に、バスが利用者から遠い位置にいる場合に、歩行者端末１の消費電力をさらに削減することができる。また、乗車要望を複数の利用者が通知した場合などにおいて、路側機５が複数の乗車要望を１つにまとめて車載端末３に通知することで、歩車間通信のトラフィックを抑えることもできる。

また、路側機５では、歩行者端末１との間でメッセージを送受信する路歩間通信や、車載端末３との間でメッセージを送受信する路車間通信が行われるが、この路歩間通信や路車間通信は、歩車間通信と同様のＩＴＳ無線通信であり、路歩間通信および路車間通信で送受信されるメッセージは、共通の仕様（データ構成）に基づくものである。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。

本発明に係る歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信システム、および乗車支援方法は、乗車支援に係るメッセージの送信頻度を低減して、歩行者端末の電力消費量を削減するとともに、歩車間通信のトラフィックを削減して歩車間通信の輻輳を抑制することができる効果を有し、乗客を乗せる車両の利用者が所持する歩行者端末装置、乗客を乗せる車両に搭載された車載端末装置、歩行者端末装置と車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システム、および乗客を乗せる車両に乗車する利用者を支援する乗車支援方法などとして有用である。

１ 歩行者端末
２ 携帯情報端末
３ 車載端末
４ カーナビゲーション装置
５ カメラ
１１ 測位部
１２ 通信部
１３ 制御部
１４ 記憶部
３１ 測位部
３２ 通信部
３３ 制御部
３４ 記憶部

Claims (16)

1. 車載端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う歩行者端末装置であって、
   前記車載端末装置と歩車間通信を行う通信部と、
   乗客を乗せる車両に搭載された前記車載端末装置から、当該車両の存在を通知するメッセージを前記通信部で受信すると、乗車要望を通知するメッセージを前記通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、自装置を所持する利用者が乗車位置に到着する時刻に関する利用者到着時刻情報と、前記車両が前記乗車位置に到着する時刻に関する車両到着時刻情報とに基づいて、所定の乗車要望通知条件を満足するか否かを判定して、前記乗車要望通知条件を満足する場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信することを特徴とする歩行者端末装置。
2. 前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両の存在を通知するメッセージに含まれる当該車両の位置情報と、自装置に記憶された乗車位置の位置情報とに基づいて、前記車両到着時刻情報を取得して、その車両到着時刻情報に基づいて、前記乗車要望通知条件を満足するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
3. 前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両の存在を通知するメッセージに含まれる前記車両到着時刻情報と、自装置に記憶された乗車位置の位置情報とに基づいて、前記乗車要望通知条件を満足するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
4. 前記制御部は、前記乗車要望通知条件として、前記車両の到着時刻と前記利用者の到着時刻との差分が所定値以下であるか否かを判定し、前記差分が所定値以下の場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の歩行者端末装置。
5. 前記制御部は、前記差分が所定値以下であり、かつ、前記利用者の到着時刻が前記車両の到着時刻より早い場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信しないことを特徴とする請求項４に記載の歩行者端末装置。
6. 前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両の存在を通知するメッセージに含まれる空席情報に基づいて、前記車両に空席がないと判定した場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信しないことを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
7. 前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両の存在を通知するメッセージに含まれる空席情報に基づいて、空席が所定数より少ないと判定した場合には、前記乗車要望通知条件を満足しない場合でも、前記乗車要望を通知するメッセージを車載端末装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
8. 前記制御部は、前記車載端末装置から受信した前記車両の存在を通知するメッセージに含まれる行き先情報に基づいて、予め登録された車両と行き先が一致するか否かを判定し、行き先が一致しない場合には、前記乗車要望を通知するメッセージを送信しないことを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
9. 前記制御部は、予め登録された複数の前記車両の中から、現在の時間帯および曜日に応じて、乗車予定の車両を選択して、その車両と行き先が一致するか否かを判定することを特徴とする請求項８に記載の歩行者端末装置。
10. 前記制御部は、自装置に記憶された時刻表情報から前記車両到着時刻情報を取得して、その車両到着時刻情報に基づいて、前記乗車要望通知条件を満足するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
11. 前記制御部は、前記車載端末装置から、前記車両の存在を通知するメッセージを受信しない場合に、前記利用者到着時刻情報と、自装置に記憶された前記車両の時刻表情報とに基づいて、前記乗車要望通知条件を満足するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
12. 前記制御部は、前記乗車要望を通知するメッセージを送信した後に、利用者の乗車中止状態を検知すると、乗車要望の撤回を通知するメッセージを前記通信部から前記車載端末装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
13. 乗客を乗せる車両に搭載され、歩行者端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う車載端末装置であって、
    前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う通信部と、
    自車両の存在を通知するメッセージを前記通信部から送信するのに応じて、利用者が所持する前記歩行者端末装置から、乗車要望を通知するメッセージを前記通信部で受信すると、利用者が自車両に乗車できるか否かを判定して、その判定結果である乗車の可否を通知するメッセージを前記通信部から前記歩行者端末装置に送信する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、自車両に空席がない場合には、前記自車両の存在を通知するメッセージを送信しないことを特徴とする車載端末装置。
14. 乗客を乗せる車両に搭載され、歩行者端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う車載端末装置であって、
    前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う通信部と、
    自車両の存在を通知するメッセージを前記通信部から送信するのに応じて、利用者が所持する前記歩行者端末装置から、乗車要望を通知するメッセージを前記通信部で受信すると、利用者が自車両に乗車できるか否かを判定して、その判定結果である乗車の可否を通知するメッセージを前記通信部から前記歩行者端末装置に送信する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、自装置の位置情報に基づいて、自車両が乗車位置に到着する時刻を推定して、自車両が定刻に乗車位置に到着する場合には、前記自車両の存在を通知するメッセージを送信しないことを特徴とする車載端末装置。
15. 車載端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う歩行者端末装置の通信方法であって、
    前記歩行者端末装置は、
    前記車載端末装置と歩車間通信を行い、
    乗客を乗せる車両に搭載された前記車載端末装置から、当該車両の存在を通知するメッセージを受信すると、自装置を所持する利用者が乗車位置に到着する時刻に関する利用者到着時刻情報と、前記車両が前記乗車位置に到着する時刻に関する車両到着時刻情報とに基づいて、所定の乗車要望通知条件を満足するか否かを判定して、前記乗車要望通知条件を満足する場合には、乗車要望を通知するメッセージを前記車載端末装置に送信することを特徴とする通信方法 。
16. 乗客を乗せる車両に搭載され、歩行者端末装置との間で、少なくとも位置情報を含むメッセージを歩車間通信により送受信して、衝突判定を行う車載端末装置の通信方法であって、
    前記車載端末装置は、
    前記歩行者端末装置と歩車間通信を行い、
    自車両の存在を通知するメッセージを送信するのに応じて、利用者が所持する前記歩行者端末装置から、乗車要望を通知するメッセージを受信すると、利用者が自車両に乗車できるか否かを判定して、その判定結果である乗車の可否を通知するメッセージを前記歩行者端末装置に送信し、
    自車両に空席がない場合には、前記自車両の存在を通知するメッセージを送信しないことを特徴とする通信方法 。

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