JP7071251B2 - 自動運転車混在駐車場 - Google Patents

Description

本発明は、運転者が自ら運転操作を行う車両と、運転者が運転操作を行わない自動運転の車両とが混在する駐車場に関する。

従来、運転者が自ら運転操作を行う車両（この明細書及び特許請求の範囲の書類中では、「手動運転車」という）を複数台駐車できるようにした駐車場がある。一方、近年、運転者が運転操作を行わない車両（この明細書及び特許請求の範囲の書類中では、「自動運転車」という）についての研究が進められている。

この自動運転車について、自動運転機能を利用して駐車場へ入出庫する技術が提案されている。例えば、駐車スペースの前側に設けられたターンテーブル上で自動運転車を停車して乗り捨てれば、車両計測装置で検出された車両の前後と向きなどからターンテーブルによって姿勢を補正して停車スペースの方向に向け、車両を自動走行させて停車スペースに入庫させるものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、他の先行技術として、建屋のエントランスで乗員が降車し、自動運転車を自動走行させて機械式駐車装置に入庫させるものがある（例えば、特許文献２参照）。この発明では、出庫時には自動運転車を自動走行させてエントランス前で停止させ、乗員が乗車するようにしている。

特開２０１１－８９３５４号公報 特開２０１７－２１４８００号公報

ところで、自動運転車が普及したとしても、手動運転車と混在する状態が長期間続くと考えられる。しかし、上記いずれの先行技術も、自動運転車の駐車装置に関するものであり、手動運転車を混在させて駐車させることについて何ら記載されていない。

そこで、本発明は、自動運転車と手動運転車とを混在した状態で駐車させることができ、入庫が重なった場合でも適切に駐車させることができる自動運転車混在駐車場を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る自動運転車混在駐車場は、運転者が自ら運転操作を行う手動運転車と、運転者が運転操作を行わない自動運転車とが混在する状態で複数の車両を駐車させる駐車場であって、前記手動運転車が敷地へ出入りする手動運転車専用出入口と、前記自動運転車が敷地へ出入りする自動運転車専用出入口と、前記手動運転車を入出庫させる手動運転車専用乗入口及び前記自動運転車を入出庫させる自動運転車専用乗入口を有する機械式駐車設備と、前記手動運転車専用出入口から前記手動運転車専用乗入口まで延びる手動運転車専用車路と、前記自動運転車専用出入口から前記自動運転車専用乗入口まで延びる自動運転車専用車路と、を備え、前記手動運転車専用車路と前記自動運転車専用車路とは分離されて異なる位置に備えられており、前記自動運転車専用車路は、所定位置に自動運転車専用乗降区画を備えている。

この構成により、機械式駐車設備がある敷地内で自動運転車と手動運転車の走行領域を分離して異なる位置とすることができる。これにより、自動運転車と手動運転車との接触などの事故を回避することができる。自動運転車は、手動運転車が通行する部分と分離されたところを通行し、自動運転車専用乗降区画において乗員が降りた後、自動運転車専用車路を通って機械式駐車設備の自動運転車専用乗入口まで自動で移動するようにできる。

この明細書における「専用」とは、通行させる対象が手動運転車か自動運転車かを特定するものであって、例えば手動運転車専用車路は人の通路を兼ねるものを含む。なお、自動運転車専用の出入口、乗入口及び車路は、一般利用者や外来者の立ち入りが制限されていることが好ましい。

また、前記機械式駐車設備は、前記手動運転車専用乗入口と前記自動運転車専用乗入口とを異なる階層に備え、前記手動運転車専用車路と、前記自動運転車専用車路とは、前記異なる階層の前記手動運転車専用乗入口と前記自動運転車専用乗入口とに向けてそれぞれ延びていてもよい。

このように構成すれば、手動運転車と自動運転車とが異なる階層のそれぞれの乗入口に向かうため、手動運転車専用車路と自動運転車専用車路とを設ける位置を敷地内において異なる位置とすることができる。

また、前記手動運転車専用車路は、所定位置に手動運転車専用乗降区画を備えていてもよい。

このように構成すれば、手動運転車の運転者以外の乗員は所定位置の手動運転車専用乗降区画で降りるようにできる。運転者以外を機械式駐車設備から離れた場所で降ろすことで、機械式駐車設備に運転者以外が近づかないようにできる。

また、前記手動運転車専用出入口及び前記自動運転車専用出入口は、進入する車両が前記手動運転車か前記自動運転車かを認識する車両判別手段を備えていてもよい。車両判別手段としては、車両のナンバープレート情報に対応して付与された車両判別情報を入庫する車両のナンバープレート情報から判定して手動運転車か自動運転車かを判別する手段などで構成することができる。

このように構成すれば、車両判別手段によって手動運転車専用出入口及び自動運転車専用出入口から進入する車両が手動運転車か自動運転車かを判別することができ、異なる専用車路に進入する車両に対して警告などを発するようにできる。

また、前記自動運転車専用車路は、前記自動運転車を前記自動運転車専用乗入口に案内する案内手段を備えていてもよい。案内手段としては、自動運転車に備えられた制御装置、進路を検知できる周囲環境認識手段（例えば、マイクロ波センサ、超音波センサなど）、車両側通信手段（例えば、無線ＬＡＮなど）などによって進路を判断できるように、自動運転車専用車路に備えられた認識部などで構成することができる。認識部としては、標識、矢印などを含む。

このように構成すれば、自動運転車専用車路まで進入した自動運転車は案内手段によって自動運転車専用乗入口まで適切に進むことができる。

本発明によれば、機械式駐車設備に駐車させる手動運転車と自動運転車の走行領域を分離して異なる位置とすることができる。よって、自動運転車が走行する領域に手動運転車や人が立ち入らないようにできる。これにより、手動運転車と自動運転車とを混在させて駐車させる駐車場における安全性の向上を図ることが可能となる。

図１は、本発明の一実施形態に係る自動運転車混在駐車場の地上１階部分を示す平面図である。 図２は、図１の自動運転車混在駐車場における地下１階部分を示す平面図である。 図３は、図１に示す機械式駐車設備と自動運転起動指示手段との通信例を示す模式図である。 図４は、図１に示す機械式駐車設備と自動運転起動指示手段との他の通信例を示す模式図である。 図５は、図１に示す自動運転車混在駐車場において手動運転車を入庫させるときのフローチャートである。 図６は、図１に示す自動運転車混在駐車場において自動運転車を入庫させるときのフローチャートである。 図７は、図１に示す自動運転車混在駐車場において自動運転車を入庫させるときの他のフローチャートである。 図８は、図１に示す自動運転車混在駐車場において手動運転車を出庫させるときのフローチャートである。 図９は、図１に示す自動運転車混在駐車場において自動運転車を出庫させるときのフローチャートである。 図１０は、図１に示す自動運転車混在駐車場において自動運転車を出庫させるときの他のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、エレベータ式の機械式駐車設備１０を例に説明する。また、機械式駐車設備１０の異なる階層に乗入面となる手動運転車専用乗入口１１と自動運転車専用乗入口１２とが備えられた例を説明する。なお、手動運転車専用乗入口１１と自動運転車専用乗入口１２とは、同一階層に乗入面が設けられた構成でもよい。この場合、手動運転車専用乗入口１１と自動運転車専用乗入口１２との向きが９０度又は１８０度異なるように備えられる。また、同一階層に独立した複数の乗入口を設けることができる、他の方式の機械式駐車設備（例えば平面往復式）であってもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における前後左右方向の概念は、図１に示す前後左右方向の概念と一致するものとする。

（自動運転車混在駐車場の構成）
図１は、一実施形態に係る自動運転車混在駐車場１の地上１階部分を示す平面図である。図２は、自動運転車混在駐車場１における地下１階部分を示す平面図である。

この実施形態の自動運転車混在駐車場１における機械式駐車設備１０は、地上１階部分に手動運転車ＭＣを入出庫させる手動運転車専用乗入口１１を有し、地下１階部分に自動運転車ＡＣを入出庫させる自動運転車専用乗入口１２を有している。手動運転車専用乗入口１１及び自動運転車専用乗入口１２は、いずれも機械式駐車設備１０の前方に設けられている。手動運転車専用乗入口１１と自動運転車専用乗入口１２とを階層の異なる別々な位置に設け、手動運転車ＭＣが敷地２へ出入りする手動運転車専用出入口５１を左方向の公道５０に備えさせ、自動運転車ＡＣが敷地２へ出入りする自動運転車専用出入口６１を右方向の公道６０に備えさせている。

この実施形態の機械式駐車設備１０は、内部で昇降するエレベータに支持されたパレットが配置される部分が入出庫部となっている。地上１階部分が手動運転車専用入出庫部１３であり、地下１階部分が自動運転車専用入出庫部１４となっている。これらの入出庫部１３，１４には、パレット１５が配置される。また、入出庫部１３，１４には、車両検知装置（図示略）が備えられている。車両検知装置は、例えば、カメラ、マイクロ波センサ、超音波センサ、３Ｄレーザレンジセンサ（ＬＩＤＡＲ）など種々の機器を含む。また、機械式駐車設備１０は、駐車設備側制御装置１６と駐車設備側通信手段（図示略）と、操作盤１７とを備えている。操作盤１７は、手動運転車専用入出庫部１３の前方に設けられている。操作盤１７は、取扱不良や故障時の対応等のために、自動運転車専用入出庫部１４の前方にも備えるようにしてもよい。

そして、この実施形態では、機械式駐車設備１０の左方向に設けられた公道５０の手動運転車専用出入口５１から機械式駐車設備１０の前方に向けて手動運転車専用車路５２が設けられている。また、機械式駐車設備１０の右方向に設けられた公道６０の自動運転車専用出入口６１から機械式駐車設備１０の後方に向けて自動運転車専用車路６２が設けられている。このように、手動運転車専用車路５２と自動運転車専用車路６２は、分離されて異なる位置に備えられている。

さらに、手動運転車専用出入口５１及び自動運転車専用出入口６１には、進入する車両が手動運転車ＭＣか自動運転車ＡＣかを認識する車両判別手段５３，６３がそれぞれ備えられている。車両判別手段５３，６３としては、入庫する車両のナンバープレート情報に対応して付与された車両判別情報に基づいて、手動運転車ＭＣか自動運転車ＡＣかを判別する手段などで構成することができる。機械式駐車設備１０において、ナンバープレート情報から手動運転車ＭＣか自動運転車ＡＣかを判別する具体的な方法としては、各専用出入口５１，６１に設置されたカメラにより撮像された車両のナンバープレートを画像解析する。そして、得られたナンバープレート情報と予め機械式駐車設備１０の駐車設備側制限装置に登録されているナンバープレート情報とを照合すれば、自動運転車ＡＣか手動運転車ＭＣかを判別することができる。車両判別手段５３，６３としては、車両に備えられた車両側通信手段との間で通信することで車両判別情報を認識できるものでもよい。また、車両判別手段５３，６３として、出入口５１、６１に入力手段を設け、人によるボタン操作に基づいて、手動運転車または自動運転車のいずれであるかを判別したり、予め登録された認証コードを入力させて判別してもよい。

駐車設備側制御装置１６としは、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。駐車設備側制御装置１６は、カメラにより撮像されたナンバープレートを、不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで画像解析し、不揮発性メモリに保存されているナンバープレート情報と照合する。

車両判別手段５３，６３を備えさせることにより、手動運転車専用出入口５１及び自動運転車専用出入口６１から進入する車両が手動運転車ＭＣか自動運転車ＡＣかを判別することができる。そして、自動運転車専用出入口６１に誤って手動運転車ＭＣが進入してきた場合、もしくは手動運転車専用出入口５１に誤って自動運転車ＡＣが進入してきた場合には、運転者もしくは自動運転車ＡＣヘアナウンスや退出指示などの警告を発することができる。誤進入の場合の警告としては、手動運転車ＭＣの場合は音声や電光掲示板、信号機などで報知して退出を促すことができる。自動運転車ＡＣの場合は車両の通信手段に対して退出の指示を送信することができる。なお、この実施形態では、各車路５２，６２に誤進入車両が退出するための退出通路５５，６５（直進通路）を設けている。誤進入を防止する手段として、開閉式の阻止手段（遮断器など）を設けてもよい。

また、上記手動運転車専用車路５２は、手動運転車専用出入口５１から手動運転車専用乗入口１１まで延びるように設けられている。この実施形態では、手動運転車専用車路５２の途中における建屋３の部分（所定位置）に、手動運転車専用乗降区画５４が備えられている。手動運転車専用乗降区画５４は、建屋３の一般用出入口（玄関等）を兼ねるものでもよい。なお、手動運転車専用乗降区画５４は、手動運転車専用乗入口１１の前方でもよい。この場合、入出庫車乗員用歩道を設けるのが好ましい。

さらに、上記自動運転車専用車路６２は、自動運転車専用出入口６１から自動運転車専用乗入口１２まで延びるように設けられている。この実施形態では、自動運転車専用車路６２が、機械式駐車設備１０の前方に設けられた自動運転車専用乗入口１２とは反対の後方から前方に向けて回り込むように設けられている。これにより、自動運転車専用車路６２を長い車路としている。自動運転車専用車路６２を長くすることで、複数の自動運転車ＡＣが入庫待ちの状態で並んで待機できるようにしている。また、この実施形態では、自動運転車専用車路６２の途中に自動運転車専用乗降区画６４が備えられている。この例では、機械式駐車設備１０の左方向に備えられた建屋３の部分（所定位置）が、自動運転車専用乗降区画６４となっている。自動運転車ＡＣの場合、この自動運転車専用乗降区画６４で運転者を含めて全員が降りる。その後、自動運転車ＡＣは、自動運転車専用車路６２を介して自動運転車専用乗入口１２まで自動で適切に進むことができる。

この実施形態における自動運転車ＡＣは、自動運転車側制御装置（車載装置：図示略）と周囲環境認識手段（車載手段：図示略）と車両側通信手段（車載手段：図示略）とを備えている。自動運転車側制御装置としては、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。周囲環境認識手段としては、例えば、カメラ、マイクロ波センサ、超音波センサ、３Ｄレーザレンジセンサ（ＬＩＤＡＲ）など、種々の機器で車路や障害物、白線等を認識する手段を含む。車両側通信手段としては、例えば、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）や移動通信システム（３Ｇ、４Ｇ（ＬＴＥ）、５Ｇ）など、種々の無線通信手段を含む。

また、自動運転車専用車路６２に案内手段を備えてもよい。案内手段としては、自動運転車ＡＣに備えられた自動運転車側制御装置、周囲環境認識手段、車両側通信手段などによって進路を判断できるように、自動運転車専用車路６２に備えられた認識部６６などで構成することができる。認識部６６は、自動運転車ＡＣの周囲環境認識手段で検知できる標識、白線、矢印などにできる。

さらに、機械式駐車設備１０を起動させる自動運転起動指示手段２０（図３，４）が備えられている。自動運転起動指示手段は、例えば、運転者が携帯するスマートフォン、自動運転車混在駐車場１に設置された端末機、自動運転車ＡＣに備えられた車載操作部などで、通信ができるものを含む。例えば、自動運転車専用乗降区画６４で降りた運転者が自動運転車ＡＣを入庫させる操作を自身のスマートフォン（自動運転起動指示手段）で行う場合や、自動運転車専用乗降区画６４の近傍に備えられた操作盤などの端末機で行う場合などである。

（機械式駐車設備と自動運転起動指示手段との通信例）
図３は、図１に示す機械式駐車設備１０と自動運転起動指示手段２０との通信例を示す模式図である。図４は、機械式駐車設備１０と自動運転起動指示手段２０との他の通信例を示す模式図である。

図３に示す例では、自動運転車ＡＣから降りた（車載操作部の場合は降りる前に）運転者が自動運転起動指示手段２０によって機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）に入庫起動信号及び車両識別情報２１を送信する。機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）は、これらを受信すると駐車設備側制御装置１６に記録されている車両識別情報と照合し、一致するか否かを確認する。一致することが確認できれば、機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）は自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）に対して入庫発進許可信号２２を送信する。この時、入庫発進許可信号に加えて場内地図、座標情報などを送信してもよい。これにより、自動運転車ＡＣは自動運転車専用乗降区画６４から自動運転車専用乗入口１２まで自動で走行する。

図４に示す例では、自動運転車ＡＣから降りた運転者が自動運転起動指示手段２０によって自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）に一次入庫起動信号２３を送信する。自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）は、一次入庫起動信号２３を受信すると、機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）に二次入庫起動信号及び車両判別情報２４を送信する。機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）は、これらを受信すると駐車設備側制御装置１６に記録されている車両識別情報と照合し、一致するか否かを確認する。一致することが確認できれば、機械式駐車設備１０は自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）に対して入庫発進許可信号２５を送信する。この時、入庫発進許可信号に加えて場内地図、座標情報などを送信してもよい。これにより、自動運転車ＡＣは自動運転車専用乗降区画６４から自動運転車専用乗入口１２まで自動で走行する。

なお、車両識別情報の照合で一致しなかった場合や、現在入庫できない場合は、運転者に退出を促す通知を行うようにすることができる。

（自動運転車混在駐車場への入庫）
図５は、図１に示す自動運転車混在駐車場１において手動運転車ＭＣを入庫させるときのフローチャートである。図６は、図１に示す自動運転車混在駐車場１において自動運転車ＡＣを入庫させるときのフローチャートである。図７は、自動運転車混在駐車場１において自動運転車ＡＣを入庫させるときの他のフローチャートである。以下、上記した図の符号を参照しながら入庫時の基本的な流れを説明する。なお、フローチャートでは、手動運転車ＭＣ及び自動運転車ＡＣを車両ともいう。

＜手動運転車＞
図５に示すように、手動運転車ＭＣを入庫させる場合、運転者が手動運転車ＭＣを手動で運転し、手動運転車専用出入口５１から進入する（Ｓ１）。運転者以外に同乗者がいる場合（Ｓ２）、手動運転車専用乗降区画５４で一旦停車し、同乗者は降車する（Ｓ３）。その後、手動運転車ＭＣを手動で運転し、手動運転車専用車路５２を走行して機械式駐車設備１０の手動運転車専用乗入口１１まで走行する（Ｓ４）。そして、運転者は、手動運転車ＭＣを手動運転して機械式駐車設備１０の手動運転車専用入出庫部１３に進入し、パレット１５の所定位置に駐車する（Ｓ５）。運転者は手動運転車専用入出庫部１３で降車し、駐車設備起動手段（図示略：操作盤１７、リモコンなど）にて機械式駐車設備１０を起動する（Ｓ６）。これにより機械式駐車設備１０が動作し、手動運転車ＭＣを所定の格納スペースに格納して、入庫を完了する（Ｓ７）。なお、パレット１５の入出庫部１３への呼び（空パレットの呼び）や乗入口１１の扉開閉、空パレット１５の到着まで待機することなどは、公知の機械式駐車設備と同様であるので詳細な説明は省略する。空パレットの呼びは、任意の段階で公知の手段により運転者が操作して行うことができる他、車両判別手段５３に連動してもよい。

＜自動運転車＞
図６に示すように、自動運転車ＡＣを入庫させる場合、自動運転車ＡＣは自動運転車専用出入口６１から進入する（Ｓ１０）。自動運転車ＡＣは、自動運転車専用車路６２を走行し、周囲環境認識手段で自動運転車専用乗降区画６４を認識し（Ｓ１１）、自動運転車専用乗降区画６４で停車する（Ｓ１２）。周囲環境認識手段による自動運転車専用乗降区画６４の検知は、例えば、自動運転車専用乗降区画６４が車路上にマーカ、白線枠などを備えており、自動運転車ＡＣに備えられたカメラで検知するようにできる。また、自動運転車ＡＣと機械式駐車設備１０との通信により、自動運転車専用乗降区画６４の座標を自動運転車ＡＣが取得して位置を認識するようにできる。なお、公道６０から自動運転車専用出入口６１に進入して自動運転車専用乗降区画６４に停車するまでの区間は手動運転にて行われてもよい。

自動運転車専用乗降区画６４において、自動運転車ＡＣに乗車している全員が降車する（Ｓ１３）。その後、自動運転起動指示手段２０により入庫起動信号と車両識別情報が機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）に送信される（Ｓ１４）。車両識別情報は、運転者のＩＤ、ナンバープレート情報などの種々の情報とできる。例えば、車両のナンバープレートに対応した車両判別情報が付与されており、入庫する車両のナンバープレート情報を読み取って認識することができる。その他、車両に備えられた通信手段との間で通信することで車両判別情報を認識するようにしてもよい。機械式駐車設備１０の駐車設備側通信手段は、入庫発進許可信号と併せて自動運転補助情報を送信してもよい。自動運転補助情報は、駐車場内地図や目標位置の座標など、駐車場内を走行する上で利用する種々の情報である。

機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）は、起動信号と車両識別情報を受信すると空パレットの呼びを開始するとともに（Ｓ１５）、自動運転車ＡＣ(車両側通信手段)に入庫発進許可信号を送信する（Ｓ１６）。自動運転車ＡＣが入庫発進許可信号を受信すると、少なくとも機械式駐車設備１０の動作中は自動運転車ＡＣのドアが内側から開かないようにしてもよい。

自動運転車ＡＣは、入庫発進許可信号を受信すると、自動運転車側制御装置（図示略）により機械式駐車設備１０の自動運転車専用乗入口１２まで自動運転で走行する（Ｓ１７）。例えば、自動運転車ＡＣは、自動運転補助情報に従って自動走行する。また、例えば、自動運転車ＡＣは、周囲環境認識手段で自動運転車専用車路６２や白線などを認識し、それに沿って自動運転車専用乗入口１２まで自動走行する。

自動運転車ＡＣが自動運転車専用乗入口１２に到着し（Ｓ１８）、機械式駐車設備１０によって自動運転車ＡＣが自動運転車専用乗入口１２に到着したことが検知される（Ｓ１９）。また、機械式駐車設備１０においては、自動運転車専用入出庫部１４に空のパレット１５が到着しているか否かが検知される（Ｓ２０）。空のパレット１５が到着するまで、自動運転車ＡＣは自動運転車専用乗入口１２において待機させられる（Ｓ２１）。機械式駐車設備１０は、空のパレット１５が自動運転車専用入出庫部１４に到着すると自動運転車ＡＣに信号を送信し、自動運転車ＡＣから再度車両識別情報２４を送信させて、自動運転車専用乗入口１２の自動運転車ＡＣが自動運転車専用乗降区画６４で認識した自動運転車ＡＣと同一の車両であることを確認する。これに代えて例えば、機械式駐車設備１０が自動運転車専用乗入口１２に設置されたカメラで自動運転車専用乗入口１２の自動運転車ＡＣを認識する。さらに、そのカメラで撮像した自動運転車ＡＣのナンバープレート情報を車両識別情報と照合し、一致するか否かを確認するようにしてもよい。車両識別情報が一致することが確認できれば、機械式駐車設備１０から自動運転車ＡＣに入庫許可信号が送信される（Ｓ２２）。

自動運転車ＡＣは、入庫許可信号を受信すると、機械式駐車設備１０の自動運転車専用入出庫部１４を周囲環境認識手段により検知し、自動運転車側制御装置（図示略）による自動運転で自動運転車専用入出庫部１４に進入し（Ｓ２３）、空パレットの定位置へ駐車する（Ｓ２４）。この例の機械式駐車設備１０はパレット式であるため、自動運転車専用入出庫部１４に配置されたパレットの形状（立ち上がりや車止めなど）を超音波センサやマイクロ波センサなどで検知し、パレット１５の上に載るように自動運転車側制御装置によって制御されて自動運転で駐車される。自動運転車ＡＣの駐車は、前進駐車、後退駐車、縦列駐車の何れの駐車方法でもよい。

自動運転車ＡＣは、自動運転車専用入出庫部１４のパレット１５に駐車完了すると、車両側通信手段により停止信号を機械式駐車設備１０に送信する。機械式駐車設備１０は、停止信号を受信すると、車両検知装置（図示略）により、自動運転車ＡＣの位置、姿勢などが確認される（Ｓ２５）。自動運転車ＡＣからの停止信号送信に代えて、機械式駐車設備１０の車両検知装置で継続して監視し、自動運転車ＡＣが所定時間停止したことに基づいて、駐車完了と判定させてもよい。確認の結果、自動運転車ＡＣの位置、姿勢などが機械式駐車設備１０における各装置の動作に問題があると判定された場合（Ｓ２６）、機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）はリトライ信号を自動運転車ＡＣに送信する（Ｓ２７）。自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）は、リトライ信号を受信すると、上記したように自動運転車側制御装置（図示略）による自動運転で自動運転車専用入出庫部１４に配置されている空のパレット１５に駐車する自動駐車を繰り返す（Ｓ２４）。なお、機械式駐車設備１０が車両姿勢補正装置（例えば、ターンテーブル、コンベアなど）を備えている場合、車両姿勢補正装置によって自動運転車ＡＣの位置、姿勢を補正してもよい。また、機械式駐車設備１０が、自動運転車ＡＣの位置、姿勢などの補正量と向きを自動運転車ＡＣに送信するようにしてもよい。

一方、上記した確認の結果（Ｓ２５）、問題なしと判定された場合は（Ｓ２６）、機械式駐車設備１０の駐車設備側通信手段から自動運転車ＡＣに定位置確認信号が送信される（Ｓ２８）。自動運転車ＡＣは、車両側通信手段が定位置確認信号を受信すると、パーキングブレーキを作動させ、シフトポジションをＰレンジに切り替え、動力装置の電源をオフにする（Ｓ２９）。そして、自動運転車ＡＣは、駐車完了信号を機械式駐車設備１０に送信する（Ｓ３０）。機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）は、駐車完了信号を受信すると、機械式駐車設備１０を起動して自動運転車ＡＣを所定の格納スペースに搬送して入庫を完了する（Ｓ３１）。

なお、この実施形態において自動運転車専用乗入口１２周辺に一般の人が立ち入ることは無いので、乗入口に通常設けられる開閉扉は、これを省略したり、保守員等の関係者に注意を促すためあるいは自動運転車ＡＣに停止位置を認識させるための簡易的な開閉柵に置き換えることができる。

図７に示す例は、上記図６に示す例とは一部が異なる。図６と同一の部分における詳細な説明は省略する。図７に示す例では、自動運転車ＡＣを入庫させる場合、自動運転車ＡＣは自動運転車専用出入口６１から進入する（Ｓ４０）。自動運転車ＡＣは、自動運転車専用車路６２を走行し、周囲環境認識手段で自動運転車専用乗降区画６４を検知し（Ｓ４１）、自動運転車専用乗降区画６４で停車する（Ｓ４２）。そして、自動運転車専用乗降区画６４において、自動運転車ＡＣに乗車している全員が降車する（Ｓ４３）。

その後、自動運転起動指示手段２０から自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）に一次入庫起動信号を送信する（Ｓ４４）。自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）は、これを受信すると二次入庫起動信号及び車両識別情報を機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）に送信する（Ｓ４５）。機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）は、これを受信すると、空パレットの呼びを開始するとともに（Ｓ４６）、自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）に入庫発進許可信号を送信する（Ｓ４７）。

自動運転車ＡＣは、入庫発進許可信号を受信すると、自動運転車側制御装置（図示略）により機械式駐車設備１０の自動運転車専用乗入口１２まで自動運転で走行する（Ｓ４８）。自動運転車ＡＣが自動運転車専用乗入口１２に到着し（Ｓ４９）、機械式駐車設備１０によって自動運転車ＡＣが自動運転車専用乗入口１２に到着したことが検知される（Ｓ５０）。この検知は、例えば、自動運転車ＡＣから機械式駐車設備１０に向けて、自動運転車ＡＣが自動運転車専用乗入口１２に到着したことを示す信号を送信するようにしてもよい。また、機械式駐車設備１０により、自動運転車専用入出庫部１４に空のパレット１５が到着しているか否かが検知される（Ｓ５１）。パレット１５が到着するまで、自動運転車ＡＣは自動運転車専用乗入口１２において待機させられる（Ｓ５２）。機械式駐車設備１０は、空のパレット１５が自動運転車専用入出庫部１４に到着すると自動運転車ＡＣに信号を送信し、自動運転車ＡＣから再度車両識別情報２４を送信させて、自動運転車専用乗入口１２の自動運転車ＡＣが自動運転車専用乗降区画６４で認識した自動運転車ＡＣと同一の車両であることを確認する。なお、自動運転車ＡＣが待機している間に、自動運転車ＡＣから繰り返し車両識別情報２４を送信するようにして、空のパレット１５の到着前又は後の適切なタイミングで、機械式駐車設備１０がこれを受信できるようにしてもよい。車両識別情報が一致することが確認できれば、機械式駐車設備１０から自動運転車ＡＣに入庫許可信号が送信される（Ｓ５３）。

自動運転車ＡＣは、入庫許可信号を受信すると、機械式駐車設備１０の自動運転車専用入出庫部１４を周囲環境認識手段により検知し、自動運転車側制御装置（図示略）による自動運転で自動運転車専用入出庫部１４に進入し（Ｓ５４）、空パレットの定位置へ駐車する（Ｓ５５）。この例の機械式駐車設備１０はパレット式であるため、自動運転車専用入出庫部１４に配置されたパレット１５の形状（立ち上がりや車止めなど）を超音波センサやマイクロ波センサなどで検知し、パレット１５の上に載るように自動運転車側制御装置によって制御されて自動運転で駐車される。

自動運転車ＡＣは、自動運転車専用入出庫部１４のパレット１５に駐車完了すると、車両側通信手段により停止信号を機械式駐車設備１０に送信する。機械式駐車設備１０は、停止信号を受信すると、車両検知装置（図示略）により、自動運転車ＡＣの位置、姿勢などが確認される（Ｓ５６）。確認の結果、自動運転車ＡＣの位置、姿勢などが機械式駐車設備１０における各装置の動作に問題があると判定された場合（Ｓ５７）、機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）はリトライ信号を自動運転車ＡＣに送信する（Ｓ５８）。自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）は、リトライ信号を受信すると、上記したように自動運転制御装置による自動運転で自動運転車専用入出庫部１４の空のパレット１５に駐車する自動駐車が繰り返される（Ｓ５５）。

一方、上記した確認の結果（Ｓ５６）、問題なしと判定された場合は（Ｓ５７）、機械式駐車設備１０の駐車設備側通信手段（図示略）から自動運転車ＡＣに定位置確認信号が送信される（Ｓ５９）。自動運転車ＡＣは、車両側通信手段が定位置確認信号を受信すると、パーキングブレーキを作動させ、シフトポジションをＰレンジに切り替え、動力装置の電源をオフにする（Ｓ６０）。そして、駐車完了信号を機械式駐車設備１０に送信する（Ｓ６１）。機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）は、駐車完了信号を受信すると、機械式駐車設備１０を起動して自動運転車ＡＣを所定の格納スペースに搬送して入庫を完了する（Ｓ６２）。

（自動運転車混在駐車場における出庫例）
図８は、図１に示す自動運転車混在駐車場１において手動運転車ＭＣを出庫させるときのフローチャートである。図９は、図１に示す自動運転車混在駐車場１において自動運転車ＡＣを出庫させるときのフローチャートである。図１０は、自動運転車混在駐車場１において自動運転車ＡＣを出庫させるときの他のフローチャートである。なお、これらのフローチャートでも、手動運転車ＭＣ及び自動運転車ＡＣを車両ともいう。

＜手動運転車＞
図８に示すように、手動運転車ＭＣを出庫させる場合、運転者が手動運転車専用乗入口１１にて、出庫したい手動運転車ＭＣを指定して機械式駐車設備１０を起動する（Ｓ７０）。例えば、定期利用の機械式駐車設備１０を起動する場合、予め付与されているＩＣカードなどの認証手段で入庫し、出庫の際も同一のＩＣカードで認証する。また、例えば、時間貸しの機械式駐車設備１０を起動する場合、入庫した時に磁気カードなどが発券され、出庫の際にその磁気カードで認証する。その他、入庫の際に格納した手動運転車ＭＣ（格納スペース）の個別の番号を発行し、出庫時はテンキーでその番号を入力することで認証してもよい。この実施例では、これらの操作を操作盤１７により行うが、他の公知の手段を用いてもよい。

機械式駐車設備１０は、起動を受け付けると機械式駐車設備１０を動作させ、指定の手動運転車ＭＣを格納しているパレット１５を手動運転車専用入出庫部１３まで搬送する（Ｓ７１）。運転者は、乗入口１１の扉が開放した後、手動運転車専用入出庫部１３に配置された手動運転車ＭＣに乗車し、手動運転にて手動運転車専用乗入口１１から出庫する（Ｓ７２）。運転者以外に同乗者がいる場合（Ｓ７３）、手動運転車専用乗降区画５４で一時停止して同乗者が乗車する（Ｓ７４）。そして、手動運転車ＭＣは、手動運転車専用出入口５１から公道５０に出る（Ｓ７５）。この例においても、機械式駐車設備１０の操作や乗入口１１の扉開閉などは、公知の機械式駐車設備と同様とすることができ、詳細な説明は省略する。

＜自動運転車＞
図９に示すように、自動運転車ＡＣを出庫する場合、自動運転起動指示手段２０から機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）に出庫起動信号と、車両識別情報を送信する（Ｓ８０）。機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）は、これらを受信すると、車両識別情報により出庫する自動運転車ＡＣを特定する（Ｓ８１）。

機械式駐車設備１０は、特定された自動運転車ＡＣを乗せたパレット１５（パレットレス式の場合は自動運転車ＡＣそのもの）を格納スペースから自動運転車専用入出庫部１４まで搬送する（Ｓ８２）。自動運転車専用入出庫部１４にパレット１５が搬送されると、機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）から自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）に出庫発進許可信号が送信される（Ｓ８３）。自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）は、出庫発信許可信号を受信すると、動力装置の電源をオンにし、シフトポジションをＤレンジに切り替え、パーキングブレーキを解除する（Ｓ８４）。そして、自動運転車ＡＣは、自動運転車専用乗降区画６４まで自動走行する（Ｓ８５）。自動運転車ＡＣは、自動運転車専用乗降区画６４で停車し、全乗員が乗車して出庫が完了する（Ｓ８６）。

図１０に示す例は、上記図９に示す例とは一部が異なる。図１０に示す例では、自動運転車ＡＣを出庫させる場合、自動運転起動指示手段から自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）に一次出庫起動信号を送信する（Ｓ９０）。自動運転車ＡＣは、これを受信すると二次出庫起動信号及び車両識別情報を機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）に送信する（Ｓ９１）。機械式駐車設備１０は、これを受信すると、車両識別情報に一致する自動運転車ＡＣを特定する（Ｓ９２）。

その後は、図９と同様に、機械式駐車設備１０は、特定された自動運転車ＡＣを乗せたパレット１５（パレットレス式の場合は自動運転車ＡＣそのもの）を格納スペースから自動運転車専用入出庫部１４まで搬送する（Ｓ９３）。自動運転車専用入出庫部１４までパレット１５が搬送されると、機械式駐車設備１０（駐車設備側通信手段）から自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）に出庫発進許可信号が送信される（Ｓ９４）。自動運転車ＡＣ（車両側通信手段）は、出庫発信許可信号を受信すると、動力装置の電源をオンにし、シフトポジションをＤレンジに切り替え、パーキングブレーキを解除する（Ｓ９５）。そして、自動運転車ＡＣは、自動運転車専用乗降区画６４まで自動走行する（Ｓ９６）。自動運転車ＡＣは、自動運転車専用乗降区画６４で停車し、全乗員が乗車して出庫が完了する（Ｓ９７）。

（総括）
以上のように、上記自動運転車混在駐車場１によれば、運転者が自ら運転操作を行う手動運転車ＭＣと、運転者が運転操作を行わない自動運転車ＡＣとが通行する部分を分離して異なる位置に備えることで、一つの機械式駐車設備１０に手動運転車ＭＣ及び自動運転車ＡＣをそれぞれ適切に入出庫させることが可能となる。

しかも、手動運転車ＭＣと自動運転車ＡＣとが通行する部分が分離されるため、手動運転車ＭＣと自動運転車ＡＣとが接触することなども防止でき、手動運転車ＭＣと自動運転車ＡＣとを安定して機械式駐車設備１０に対して入出庫させることが可能となる。また、自動運転車ＡＣが通行する部分を人が通行しないようにできるので、自動運転車ＡＣが人と接触することもなく、自動運転制御の負荷を低減し、処理速度や誘導精度の向上を図ることができる。

（その他の変形例）
機械式駐車設備１０の形式は、上記した実施形態におけるエレベータ式に限定されない。例えば、ハンガーに吊り下げられたパレットを有する垂直循環式でもよい。また、コンベアや車輪付き台車などの車両搬送手段により設備内へ車両を引き込み、機械式駐車設備１０内の格納スペースへ格納する入出庫バース式（平面往復式を含む）でもよい。この場合、入出庫部床面に描かれた白線枠をカメラで検知し、白線枠内に入るように駐車する。機械式駐車設備１０の形式は、上記した実施形態に限定されるものではない。

また、自動運転車ＡＣであっても、手動運転で入庫する場合は手動運転車ＭＣの手順で入庫すればよい。機械式駐車設備１０の呼び操作、格納操作（上記機械式駐車設備１０の起動）は、専任のオペレータが行ってもよい。出庫時も同様である。

さらに、上記した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。

１ 自動運転車混在駐車場
２ 敷地
１０ 機械式駐車設備
１１ 手動運転車専用乗入口
１２ 自動運転車専用乗入口
１３ 手動運転車専用入出庫部
１４ 自動運転車専用入出庫部
１５ パレット
１６ 駐車設備側制御装置
１７ 操作盤
２０ 自動運転起動指示手段
５０ 公道
５１ 手動運転車専用出入口
５２ 手動運転車専用車路
５３ 車両判別手段
５４ 手動運転車専用乗降区画
６０ 公道
６１ 自動運転車専用出入口
６２ 自動運転車専用車路
６３ 車両判別手段
６４ 自動運転車専用乗降区画
６６ 認識部（案内手段）
ＭＣ 手動運転車
ＡＣ 自動運転車

Claims (5)

1. 運転者が自ら運転操作を行う手動運転車と、運転者が運転操作を行わない自動運転車とが混在する状態で複数の車両を駐車させる駐車場であって、
   前記手動運転車が敷地へ出入りする手動運転車専用出入口と、
   前記自動運転車が敷地へ出入りする自動運転車専用出入口と、
   前記手動運転車を入出庫させる手動運転車専用乗入口及び前記自動運転車を入出庫させる自動運転車専用乗入口を有する機械式駐車設備と、
   前記手動運転車専用出入口から前記手動運転車専用乗入口まで延びる手動運転車専用車路と、
   前記自動運転車専用出入口から前記自動運転車専用乗入口まで延びる自動運転車専用車路と、を備え、
   前記手動運転車専用車路と前記自動運転車専用車路とは分離されて異なる位置に備えられており、
   前記自動運転車専用車路は、所定位置に自動運転車専用乗降区画を備えている、
   ことを特徴とする自動運転車混在駐車場。
2. 前記機械式駐車設備は、前記手動運転車専用乗入口と前記自動運転車専用乗入口とを異なる階層に備え、
   前記手動運転車専用車路と、前記自動運転車専用車路とは、前記異なる階層の前記手動運転車専用乗入口と前記自動運転車専用乗入口とに向けてそれぞれ延びている、
   請求項１に記載の自動運転車混在駐車場。
3. 前記手動運転車専用車路は、所定位置に手動運転車専用乗降区画を備えている、
   請求項１又は２に記載の自動運転車混在駐車場。
4. 前記手動運転車専用出入口及び前記自動運転車専用出入口は、進入する車両が前記手動運転車か前記自動運転車かを認識する車両判別手段を備えている、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の自動運転車混在駐車場。
5. 前記自動運転車専用車路は、前記自動運転車を前記自動運転車専用乗入口に案内する案内手段を備えている、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の自動運転車混在駐車場。

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