JP7067374B2 - 充電管理装置及び充電管理システム、充電管理方法 - Google Patents
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Description
好ましくは、前記充電中断制御部は、前記他機のバッテリ残量が所定のバッテリ残量に達したら前記他機がバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する。以上の構成によれば、一層効果的にバッテリ切れの発生を防止することができる。
好ましくは、前記充電中断制御部は、前記他機のバッテリ残量が50%に達したら前記他機がバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する。以上の構成によれば、一層効果的にバッテリ切れの発生を防止することができる。
好ましくは、前記充電中断制御部は、前記他機がバッテリ充電を直ちに中断するように、又は、前記他機がバッテリ充電を所定時間経過後に中断するように前記他機を制御する。以上の構成によれば、一層効果的にバッテリ切れの発生を防止することができる。
好ましくは、前記待機情報は、前記充電装置を利用できずに待機しているロボットがバッテリ切れを起こさずに継続して待機可能な時間としての待機可能時間を含み、前記充電中断制御部は、前記他機が前記待機可能時間に基いてバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する。以上の構成によれば、一層効果的にバッテリ切れの発生を防止することができる。
好ましくは、前記充電中断制御部は、前記他機が前記待機可能時間が経過する以前にバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する。以上の構成によれば、確実にバッテリ切れの発生を防止することができる。
好ましくは、前記複数のロボットは、互いにバッテリの電気的エネルギを提供し合えるように構成されており、前記充電管理装置は、更に、前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在している場合、新たにバッテリ充電が必要となった第1のロボットが、バッテリ残量に余裕のある第2のロボットから電気的エネルギの提供を受けるように、前記第1のロボット及び前記第2のロボットを制御する、相互充電制御部を更に備えた。以上の構成によれば、第1のロボットが待機することなくバッテリ充電を開始できるので、一層効果的にバッテリ切れの発生を防止することができる。
好ましくは、前記充電管理装置は、各ロボットのバッテリの充電回数累積値を記憶する充電回数累積値記憶部と、前記充電回数累積値に基いて各ロボットにおけるバッテリ交換の必要性を判定する充電寿命管理部と、を備える。以上の構成によれば、バッテリ交換の必要性を適切に判定することができる。
好ましくは、複数の施設に夫々配置された複数の充電管理装置と、前記複数の充電管理装置に接続された統括管理装置と、を備えた充電管理システムにおいて、前記統括管理装置は、各施設毎に、バッテリ交換の頻度を記憶する交換頻度記憶部と、バッテリ交換の頻度に応じて、各施設毎に、交換用バッテリの供給頻度を決定する供給頻度決定部と、を有する。以上の構成によれば、交換用バッテリの供給頻度を適切に決定することができる。
好ましくは、複数の施設に夫々配置された複数の充電管理装置と、前記複数の充電管理装置に接続された統括管理装置と、を備えた充電管理システムにおいて、前記統括管理装置は、各施設毎に、バッテリ充電の頻度を記憶する充電頻度記憶部と、バッテリ充電の頻度に応じて、各施設間で、前記バッテリ充電の頻度が平滑化するように前記ロボットの配置転換を決定する配置転換決定部と、を有する。以上の構成によれば、前記複数の施設間でロボットの稼働率を平滑化することができる。
本願発明の第2の観点によれば、充電装置を複数のロボットで共有する環境において、前記複数のロボットのバッテリ充電を管理する充電管理方法であって、他機が前記充電装置を使用してバッテリ充電を行っているため、前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在しているか否かに関する待機情報を取得する待機情報取得ステップと、前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在している場合、前記他機がバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する充電中断制御ステップと、を含む。以上の方法によれば、充電装置を複数のロボットで共有する場合において、バッテリ切れの発生を防止することができる。
以下、図1から図10を参照して、本願発明の第1実施形態を説明する。
図1に示すように、施設Aには複数の被介護者pが収容されている。施設B及び施設Cにおいても同様に、図示しない複数の被介護者が収容されている。図1に示すサービスシステム1は、各施設に収容された複数の被介護者pに対して所定の介護サービスを提供するシステムである。サービスシステム1は、充電管理システムの一具体例である。介護サービスは、サービスの一具体例である。被介護者pは、サービス対象の一具体例である。
図2において、ロボット5は、見守りタスク制御部10、充電タスク制御部11、通信部12、バッテリ13を有する。ロボット5は、更に、図示しないCPU、RAM、ROMを有する。そして、ROMに記録された制御プログラムをCPUが読み出し、CPU上で実行されることで、制御プログラムは、CPU等のハードウェアを見守りタスク制御部10や充電タスク制御部11として機能させる。なお、見守りタスク制御部10及び充電タスク制御部11をハードウェアで構成してもよい。
図3において、施設サーバ3は、見守りタスク割振部20、待機情報取得部21、充電中断制御部22、相互充電制御部23、通信部24を有する。施設サーバ3は、更に、図示しないCPU、RAM、ROMを有する。そして、ROMに記録された制御プログラムをCPUが読み出し、CPU上で実行されることで、制御プログラムは、CPU等のハードウェアを見守りタスク割振部20、待機情報取得部21、充電中断制御部22、相互充電制御部23として機能させる。なお、見守りタスク割振部20、待機情報取得部21、充電中断制御部22、相互充電制御部23をハードウェアで構成してもよい。
図1に戻り、充電装置4は、一度に1つのロボット5を充電することができる。充電装置4は、一度に複数のロボット5を充電することができない。
次に、図4から図10を参照して、施設Aにおける複数のロボット5と施設サーバ3の制御について説明する。
(2)ロボット5は、自機が現在のバッテリ残量で自走可能な距離が、上記(1)で算出した距離にマージンを加えた距離よりも大きいか判定する。
(3)ロボット5は上記(2)の判定においてYESの場合、バッテリ13の充電の必要性はないと判定する。一方、上記(2)の判定においてNOの場合、ロボット5は、バッテリ13の充電の必要性があると判定する。
次に、図11から図16を参照して、本願発明の第2実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第1実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。また、本実施形態は、上記第1実施形態と組み合わて実施することができる。
図11に示すように、本実施形態において、施設サーバ3は、更に、充電寿命管理部25と、充電回数累積値記憶部26と、出力部27を有する。充電寿命管理部25及び充電回数累積値記憶部26は、前述したようにソフトウェアで実現してもよいし、ハードウェアで実現してもよい。
統括サーバ2は、各施設の施設サーバ3から情報を集約し、各施設の運用を管理する。図12に示すように、統括サーバ2は、稼働率管理部30と、稼働率管理データ記憶部31と、出力部32と、を有する。稼働率管理部30及び稼働率管理データ記憶部31は、前述したようにソフトウェアで実現してもよいし、ハードウェアで実現してもよい。
次に、図13から図16を参照して、各施設における施設サーバ3の制御、及び、統括サーバ2の制御について説明する。
2 統括サーバ
3 施設サーバ
4 充電装置
5 ロボット
10 見守りタスク制御部
11 充電タスク制御部
12 通信部
13 バッテリ
20 見守りタスク割振部
21 待機情報取得部
22 充電中断制御部
23 相互充電制御部
24 通信部
25 充電寿命管理部
26 充電回数累積値記憶部
27 出力部
30 稼働率管理部
31 稼働率管理データ記憶部
32 出力部
p 被介護者
A 施設
B 施設
C 施設
Claims (7)
- 充電装置を複数のロボットで共有する環境において、前記複数のロボットのバッテリ充電を管理する充電管理装置であって、
他機が前記充電装置を使用してバッテリ充電を行っているため、前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在しているか否かに関する待機情報を取得する待機情報取得部と、
前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在している場合、前記他機がバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する充電中断制御部と、
を備え、
前記待機情報は、前記充電装置を利用できずに待機しているロボットがバッテリ切れを起こさずに継続して待機可能な時間としての待機可能時間を含み、
前記充電中断制御部は、前記他機が前記待機可能時間に基いてバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する、
充電管理装置。 - 請求項1に記載の充電管理装置であって、
前記充電中断制御部は、前記他機が前記待機可能時間が経過する以前にバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する、
充電管理装置。 - 請求項1又は2に記載の充電管理装置であって、
前記複数のロボットは、互いにバッテリの電気的エネルギを提供し合えるように構成されており、
前記充電管理装置は、更に、
前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在している場合、新たにバッテリ充電が必要となった第1のロボットが、バッテリ残量に余裕のある第2のロボットから電気的エネルギの提供を受けるように、前記第1のロボット及び前記第2のロボットを制御する、相互充電制御部を更に備えた、
充電管理装置。 - 請求項1から3の何れか1項に記載の充電管理装置であって、
更に、
各ロボットのバッテリの充電回数累積値を記憶する充電回数累積値記憶部と、
前記充電回数累積値に基いて各ロボットにおけるバッテリ交換の必要性を判定する充電寿命管理部と、
を備えた、
充電管理装置。 - 複数の施設に夫々配置された複数の充電管理装置と、
前記複数の充電管理装置に接続された統括管理装置と、
を備えた充電管理システムであって、
各充電管理装置は、充電装置を複数のロボットで共有する環境において、前記複数のロボットのバッテリ充電を管理するものであって、
他機が前記充電装置を使用してバッテリ充電を行っているため、前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在しているか否かに関する待機情報を取得する待機情報取得部と、
前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在している場合、前記他機がバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する充電中断制御部と、
を備え、
前記統括管理装置は、
各施設毎に、バッテリ交換の頻度を記憶する交換頻度記憶部と、
バッテリ交換の頻度に応じて、各施設毎に、交換用バッテリの供給頻度を決定する供給頻度決定部と、
を有する、
充電管理システム。 - 複数の施設に夫々配置された複数の充電管理装置と、
前記複数の充電管理装置に接続された統括管理装置と、
を備えた充電管理システムであって、
各充電管理装置は、充電装置を複数のロボットで共有する環境において、前記複数のロボットのバッテリ充電を管理するものであって、
他機が前記充電装置を使用してバッテリ充電を行っているため、前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在しているか否かに関する待機情報を取得する待機情報取得部と、
前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在している場合、前記他機がバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する充電中断制御部と、
を備え、
前記統括管理装置は、
各施設毎に、バッテリ充電の頻度を記憶する充電頻度記憶部と、
バッテリ充電の頻度に応じて、各施設間で、前記バッテリ充電の頻度が平滑化するように前記ロボットの配置転換を決定する配置転換決定部と、
を有する、
充電管理システム。 - 充電装置を複数のロボットで共有する環境において、前記複数のロボットのバッテリ充電を管理する充電管理方法であって、
他機が前記充電装置を使用してバッテリ充電を行っているため、前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在しているか否かに関する待機情報を取得する待機情報取得ステップと、
前記充電装置を利用できずに待機しているロボットが存在している場合、前記他機がバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する充電中断制御ステップと、
を含み、
前記待機情報は、前記充電装置を利用できずに待機しているロボットがバッテリ切れを起こさずに継続して待機可能な時間としての待機可能時間を含み、
前記充電中断制御ステップでは、前記他機が前記待機可能時間に基いてバッテリ充電を中断するように前記他機を制御する、
充電管理方法。
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