CN117958686A - 清洁机器人、清洁机器人的控制方法和相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种清洁机器人、清洁机器人的控制方法和相关设备，该清洁机器人的控制方法，在清洁机器人处于充电位姿，但是清洁机器人的第一充电端未带电的情况下，先获取第一充电端和第二充电端的对接状态，如若第一充电端和第二充电端对接，那么进一步获取清洁基站的带电状态信息，而后基于清洁基站的带电状态信息来确定清洁机器人的作业方式，替代传统技术中只要第一充电端不带电就控制清洁机器人远离于清洁基站的技术方案，能够降低清洁机器人下桩的频率，提高用户体验。

Description

清洁机器人、清洁机器人的控制方法和相关设备

技术领域

本申请实施例涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机系统、清洁机器人的控制方法和相关设备。

背景技术

传统技术中的智能清洁机器人，在机器人处于清洁基站内，但是机器人无法与清洁基站的充电端进行连接时，机器人就会下桩，而后重新返回至清洁基站，基于此有可能导致机器人频繁的摆位，影响了用户体验。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种清洁机器人的控制方法。

本发明的第二方面提供了一种计算机可读存储介质。

本发明的第三方面提供了一种清洁机器人。

本发明的第四方面提供了一种清洁系统。

有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法包括：

在清洁机器人处于充电位姿的情况下，获取清洁机器人的第一充电端的带电状态信息；

在所述第一充电端处于未带电状态下，获取第一充电端与清洁基站的第二充电端的对接状态；

在第一充电端与第二充电端对接的情况下，基于所述清洁基站的带电状态信息，确定所述清洁机器人的作业方式。

在一种可行的实施方式中，在第一充电端与第二充电端对接，基于所述清洁基站的带电状态信息，确定所述清洁机器人的作业方式的步骤包括以下至少一项：

在第一充电端与第二充电端对接，且第二充电端带电的情况下，控制所述清洁机器人远离于清洁基站，而后重新返回到充电位姿；

在第一充电端与第二充电端对接，且第二充电端未带电的情况下，控制所述清洁机器人维持在当前状态。

在一种可行的实施方式中，确定所述清洁机器人的作业方式的步骤包括以下至少一项：

在第一充电端与第二充电端对接，且接收到清洁基站断电信息情况下，控制所述清洁机器人维持在当前位置；

在第一充电端与第二充电端对接，且未接收到经由清洁基站发出的与上电状态相关的信息情况下，控制所述清洁机器人维持在当前位置；

在第一充电端与第二充电端对接，且接收到清洁基站未断电信息情况下控制所述清洁机器人远离于清洁基站，而后重新返回到充电位姿。

在一种可行的实施方式中，所述清洁基站的带电状态信息是通过清洁机器人向清洁基站轮询获取的；或

所述清洁基站的带电状态信息是经由所述清洁基站向所述清洁机器人发出的。

在一种可行的实施方式中，所述清洁基站的带电状态信息是所述清洁机器人通过红外通信方式从所述清洁基站获取的。

在一种可行的实施方式中，清洁机器人的控制方法还包括：

在所述第一充电端与所述第二充电端未对接的情况下，控制所述清洁机器人远离于清洁基站，而后重新返回到充电位姿。

在一种可行的实施方式中，在所述清洁机器人重新返回到充电位姿，且第二充电端带电，第一充电端仍处于未带电状态下，生成提示信息。

在一种可行的实施方式中，获取所述第一充电端与清洁基站的第二充电端的对接状态的步骤包括：基于所述清洁机器人上的传感器的触发状态，确定所述第一充电端与所述第二充电端的对接状态。

根据本申请实施例的第二方面提出了一种计算机可读存储介质，

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。

根据本申请实施例的第三方面提出了一种清洁机器人，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，执行所述计算机程序；

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。

根据本申请实施例的第四方面提出了一种清洁系统，包括：

清洁基站；

如上述技术方案所述的清洁机器人，所述清洁基站用于对所述清洁机器人进行充电。

在一种可行的实施方式中，清洁系统还包括：

传感器，用于获取所述第一充电端与所述第二充电端的对接状态。

在一种可行的实施方式中，清洁系统还包括：

储能模块，储能模块连接于所述清洁基站和所述红外通信模块。

相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

本申请实施例提供的清洁机器人的控制方法，在清洁机器人处于充电位姿，但是清洁机器人的第一充电端未带电的情况下，先获取第一充电端和第二充电端的对接状态，如若第一充电端和第二充电端对接，那么进一步获取清洁基站的清洁基站的带电状态信息，而后基于清洁基站的带电状态信息来确定清洁机器人的作业方式，替代传统技术中只要第一充电端不带电就控制清洁机器人远离于清洁基站的技术方案，能够降低清洁机器人下桩的频率，提高用户体验。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请提供的一种实施例的清洁机器人的控制方法的示意性步骤流程图；

图2为本申请提供的一种实施例的计算机可读存储介质的结构框图；

图3为本申请提供的一种实施例的清洁机器人的结构框图；

图4为本申请提供的一种实施例的清洁机器人的结构框图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请实施例技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

如图1所示，根据本申请实施例的第一方面提出了一种清洁机器人的控制方法，控制方法包括：

步骤101：在清洁机器人处于充电位姿的情况下，获取清洁机器人的第一充电端的带电状态信息。可以理解的是，在清洁机器人处于充电位姿的情况下为了保障对清洁机器人的顺利充电，可以对第一充电端的带电状态进行检测，如若第一充电端带电，那么说明可以对清洁机器人进行充电，如若第一充电端不带电，那么说明清洁机器人当前状态下无法充电，可能是清洁机器人的第一充电端与清洁基站的第二充电端对接不牢靠，第一充电端与第二充电端之间存在杂物，影响了第一充电端与第二充电端的导电，也可能是清洁基站自身被断电。

步骤102：在第一充电端处于未带电状态下，获取第一充电端与清洁基站的第二充电端的对接状态。可以理解的是，在第一充电端处于未带电状态下，可以对第一充电端与第二充电端的对接状态进行再次检测，以确定第一充电端是否与第二充电端进行连接，如若二者并未连接，那么说明第一充电端不带电可能是因为虚连而导致的，如若二者连接，那么第一充电端不带电是因清洁基站而导致的。可以理解的是，可以在清洁机器人之上搭载传感器，当传感器被触发时，认为第一充电端与第二充电端进行了对接，相反传感器并未被触发，则认为第一充电端与第二充电端并未对接。可以理解的是，第一充电端可以处于带电状态或未带电状态，在第一充电端处于未带电状态下，将无法对清洁机器人进行充电。

步骤103：在第一充电端与第二充电端对接的情况下，基于清洁基站端的带电状态，确定清洁机器人主体清洁机器人的作业方式。在确定第一充电端与第二充电端进行了连接之后，可以进一步确定清洁基站的带电状态信息，基于此可以基于清洁基站的带电状态信息来确定清洁机器人主体清洁机器人的作业方式，具体可以为确定清洁机器人主体清洁机器人是否需要离开清洁基站而后再进行复位，如，清洁基站带电，那么说明第一充电端与第二充电端对位不准确，清洁机器人主体清洁机器人需要离开清洁基站而后再进行复位，如清洁基站也不带电，清洁基站可能被断电，这种情况下，清洁机器人主体清洁机器人无需离开清洁基站，基于此可以降低清洁机器人主体清洁机器人下桩的频率，降低清洁机器人主体清洁机器人误判的概率，进而避免用户感知清洁机器人主体清洁机器人频繁下桩，能够提高用户体验，同时节省清洁机器人主体清洁机器人的电能，降低第一充电端和第二充电端被磨损的概率，提高清洁机器人的使用寿寿命。可以理解的是，清洁基站的带电状态信息包括：第二充电端带电的情况，或是清洁基站本身是否断电的状态信息。

本申请实施例提供的清洁机器人的控制方法，在清洁机器人处于充电位姿，但是清洁机器人的第一充电端未带电的情况下，先获取第一充电端和第二充电端的对接状态，如若第一充电端和第二充电端对接，那么进一步获取清洁基站的清洁基站的带电状态信息，而后基于清洁基站的带电状态信息来确定清洁机器人的作业方式，替代传统技术中只要第一充电端不带电就控制清洁机器人远离于清洁基站的技术方案，能够降低清洁机器人下桩的频率，提高用户体验。

在一种可行的实施方式中，在第一充电端与第二充电端对接，基于清洁基站的带电状态信息，确定清洁机器人的作业方式的步骤包括以下至少一项：在第一充电端与第二充电端对接，且第二充电端带电的情况下，控制清洁机器人远离于清洁基站，而后重新返回到充电位姿；在第一充电端与第二充电端对接，且第二充电端未带电的情况下，控制清洁机器人维持在当前状态。

在该技术方案中，进一步提供了确定清洁机器人的作业方式的具体步骤，若第一充电端与第二充电端对接，且第二充电端带电的情况下，说明清洁机器人的位置可能存在问题，或是第一充电端和第二充电端之间未能实现导电，例如第一充电端和第二充电端之间存在杂物，或是接触点存在氧化情况而未能使彼此间导电，这种情况下需要控制清洁机器人远离于清洁基站，而后重新返回到充电位姿，进行重新摆位，可以使第一充电端与第二充电端恢复连接关系，清洁机器人可以进行充电。

在该技术方案中，进一步提供了确定清洁机器人的作业方式的具体步骤，若第一充电端与第二充电端对接，在第二充电端未带电的情况下，说明清洁基站可能处于断电状态，这种情况下则无需控制清洁机器人远离于清洁基站，而是控制清洁机器人维持在当前状态，可以降低清洁机器人下桩的频率，降低清洁机器人误判的概率，进而避免用户感知清洁机器人频繁下桩，能够提高用户体验，同时节省清洁机器人的电能，降低第一充电端和第二充电端被磨损的概率，提高清洁机器人的使用寿命。

在一种可行的实施方式中，在确定清洁机器人的作业方式的步骤包括以下至少一项：在第一充电端与第二充电端对接，且接收到清洁基站断电信息情况下，控制清洁机器人维持在当前位置；在第一充电端与第二充电端对接，且未接收到经由清洁基站发出的与上电状态相关的信息情况下，控制清洁机器人维持在当前位置；在第一充电端与第二充电端对接，且接收到清洁基站未断电信息情况下控制清洁机器人远离于清洁基站，而后重新返回到充电位姿。

在该技术方案中，考虑到了清洁机器人与清洁基站之间的具体通信方式，清洁机器人与清洁基站进行通信来确定清洁基站的带电状态信息。进一步考虑到，清洁基站可能搭载电容或其他能量存储装置，即使清洁基站被断电(如用户拔下清洁基站的插头)，清洁基站也可以与清洁机器人进行短暂的通信，因此在清洁基站被断电时，清洁机器人可能会接收到清洁基站断电信息，而在电容或能量存储装置内的能量不足时，清洁基站可能来不及发出指令，因此在清洁机器人接收到清洁基站断电信息或并未接收到清洁基站的任何响应的情况下，可以认为，清洁基站的第二充电端不带电，这种情况下，第一充电端不带电是因清洁基站而引起的，清洁机器人无需离开清洁基站，可以维持在当前状态。

在该技术方案中，如若清洁基站始终带电，那么清洁机器人可以与清洁基站进行通信，进而清洁机器人可以获取到清洁基站未断电信息，这种情况说明清洁基站是正常带电的，但是第一充电端不带电，因此清洁机器人的位置可能存在问题，可以控制清洁机器人远离于清洁基站，而后重新返回到充电位姿，进行重新摆位，可以使第一充电端与第二充电端恢复连接关系，清洁机器人可以进行充电。

在一种可行的实施方式中，清洁基站的带电状态信息是通过清洁机器人向清洁基站主体轮询获取的。

在该技术方案中，清洁机器人可以发出轮询信息，清洁基站在接收到轮询信息之后，可以向清洁机器人发出清洁基站的带电状态信息，如此设置，可以合理控制信息的采集频率，更加节能。

可以理解的是，可以设定时间间隔，每到达一个时间间隔发出一次轮询信息。

在一种可行的实施方式中，清洁基站的带电状态信息是经由清洁基站向清洁机器人发出的。

在该技术方案中，清洁基站也可以主动向清洁机器人发出清洁基站的带电状态信息，如此设置，清洁机器人无需主动问询清洁基站，使得清洁机器人与清洁基站之间的通信更加方便。

在一种可行的实施方式中，清洁基站的带电状态信息是清洁机器人通过红外通信方式从清洁基站获取的。

在该技术方案中，进一步提供了清洁机器人与清洁基站的通信方式，清洁基站的带电状态信息是通过红外通信获取的，如此设置保障了信息获取的时效性，同时使清洁基站与清洁机器人通信更加方便，同时能够降低清洁机器人的成本。

在一种可行的实施方式中，清洁机器人的控制方法还包括：在第一充电端与第二充电端未对接的情况下，控制清洁机器人远离于清洁基站，而后重新返回到充电位姿。

在该技术方案中，在第一充电端与第二充电端未对接的情况下，说明第一充电端不带电可能是因为虚连而导致的，因此可以控制清洁机器人离开清洁基站而后再进行复位，即可重新建立第一充电端和第二充电端之间的连接关系，以使清洁机器人可以正常充电。

在一种可行的实施方式中，在清洁机器人重新返回到充电位姿，且第二充电端带电，第一充电端仍处于未带电状态下，生成提示信息。

在该技术方案中，在清洁机器人离开清洁基站，再进行复位之后，如若第一充电端仍处于未带电状态，那么说明第一充电端或第二充电端存在被污染的可能性，或第一充电端和第二充电端的接触侧存在杂物，这种情况下，可以生成提示信息，以提示用户进行维护。

如图2所示，根据本申请实施例的第二方面提出了一种计算机可读存储介质201，计算机可读存储介质201存储有计算机程序202，实现如上述任一技术方案的控制方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质201，因实现了如上述任一技术方案的控制方法，因此该计算机可读存储介质201具备上述技术方案的控制方法的全部有益效果。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质201，在清洁机器人处于充电位姿，但是清洁机器人的第一充电端未带电的情况下，先获取第一充电端和第二充电端的对接状态，如若第一充电端和第二充电端对接，那么进一步获取清洁基站的清洁基站的带电状态信息，而后基于清洁基站的带电状态信息来确定清洁机器人的作业方式，替代传统技术中只要第一充电端不带电就控制清洁机器人远离于清洁基站的技术方案，能够降低清洁机器人下桩的频率，提高用户体验。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

如图3所示，根据本申请实施例的第三方面提出了一种清洁机器人，包括：存储器301，存储有计算机程序202；处理器302，执行计算机程序202；其中，处理器302在执行计算机程序202时，实现如上述任一技术方案的控制方法。

本申请实施例提供的清洁机器人，因实现了如上述任一技术方案的控制方法，因此该清洁机器人具备上述技术方案的控制方法的全部有益效果。

本申请实施例提供的清洁机器人，在清洁机器人处于充电位姿，但是清洁机器人的第一充电端未带电的情况下，先获取第一充电端和第二充电端的对接状态，如若第一充电端和第二充电端对接，那么进一步获取清洁基站的清洁基站的带电状态信息，而后基于第二充电端的带电状态来确定清洁机器人的作业方式，替代传统技术中只要第一充电端不带电就控制清洁机器人远离于清洁基站的技术方案，能够降低清洁机器人下桩的频率，提高用户体验。

在一些示例中，该清洁机器人还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(Radio Frequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

在示例性实施例中，清洁机器人还可以包括：输入输出接口和显示设备，其中，各个功能单元之间可以通过总线完成相互间的通信。该存储器301存储有计算机程序202，处理器302，用于执行存储器301上所存放的程序，执行上述实施例中的方法。

上述存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述方法的实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

根据本申请实施例的第四方面提出了一种清洁系统，包括：清洁基站420；如上述技术方案的清洁机器人410，清洁基站420用于为清洁机器人410进行充电。

本申请实施例提供的清洁机器人，因包括了如上述技术方案的清洁机器人，因此该清洁机器人上述技术方案的清洁机器人的全部有益效果，在此不做赘述。

在一种可行的实施方式中，清洁系统还包括：传感器411，设置在清洁机器人410上，用于获取第一充电端与第二充电端的对接状态。

在该技术方案中，清洁机器人410之上可以搭载有传感器411，通过传感器411的设置，清洁机器人410可以通过传感器411的触发状态，在第一充电端处于未带电状态下，获取第一充电端与清洁基站420的第二充电端的对接状，使得控制方法的执行更加方便。

在一种可行的实施方式中，清洁系统还包括：红外通信模块430，设置在清洁机器人410和清洁基站420上；储能模块421，连接于清洁基站420和红外通信模块430。

在该技术方案中，清洁系统还可以包括红外通信模块430，通过红外通信模块430的设置，清洁机器人410可以与清洁基站420通过红外通信的方式进行信号的传输，保障了信息获取的时效性，使清洁基站420与清洁机器人410通信更加方便，同时能够降低清洁机器人的成本。可以理解的是，红外通信模块430可以布置在清洁机器人410和清洁基站420上。

在该技术方案中，清洁基站420之上还可以搭载储能模块421，通过储能模块421的设置，即使清洁基站420被断电，清洁基站420也能够与清洁机器人410之间进行通信，便于清洁机器人410获知清洁基站420的状态。

在一些示例中，储能模块421可以包括电容。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序202产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序202指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序202指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器302以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器302执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在清洁机器人处于充电位姿的情况下，获取所述清洁机器人的第一充电端的带电状态信息；

在所述第一充电端处于未带电状态下，获取所述第一充电端与清洁基站的第二充电端的对接状态；

在所述第一充电端与所述第二充电端对接的情况下，基于所述清洁基站的带电状态信息，确定所述清洁机器人的作业方式。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在第一充电端与第二充电端对接，基于所述清洁基站的带电状态信息，确定所述清洁机器人的作业方式的步骤包括以下至少一项：

在所述第一充电端与所述第二充电端对接，且所述第二充电端带电的情况下，控制所述清洁机器人远离于清洁基站，而后重新返回到充电位姿；

在所述第一充电端与所述第二充电端对接，且所述第二充电端未带电的情况下，控制所述清洁机器人维持在当前状态。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在第一充电端与第二充电端对接，基于所述清洁基站的带电状态信息，确定所述清洁机器人的作业方式的步骤包括以下至少一项：

在所述第一充电端与所述第二充电端对接，且接收到所述清洁基站断电信息情况下，控制所述清洁机器人维持在当前位置；

在所述第一充电端与所述第二充电端对接，且未接收到经由所述清洁基站发出的与上电状态相关的信息情况下，控制所述清洁机器人维持在当前位置；

在所述第一充电端与所述第二充电端对接，且接收到所述清洁基站未断电信息情况下控制所述清洁机器人远离于所述清洁基站，而后重新返回到充电位姿。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，

所述清洁基站的带电状态信息是通过所述清洁机器人向所述清洁基站轮询获取的；或

所述清洁基站的带电状态信息是经由所述清洁基站向所述清洁机器人发出的。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，

所述清洁基站的带电状态信息是所述清洁机器人通过红外通信方式从所述清洁基站获取的。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述第一充电端与所述第二充电端未对接的情况下，控制所述清洁机器人远离于所述清洁基站，而后重新返回到充电位姿。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，

在所述清洁机器人重新返回到充电位姿，且所述第二充电端带电，所述第一充电端仍处于未带电状态下，生成提示信息。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，获取所述第一充电端与清洁基站的第二充电端的对接状态的步骤包括：

基于所述清洁机器人上的传感器的触发状态，确定所述第一充电端与所述第二充电端的对接状态。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如权利要求1至8中任一项所述的控制方法。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，执行所述计算机程序；

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至8中任一项所述的控制方法。

11.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁基站；

如权利要求10所述的清洁机器人，所述清洁基站用于对所述清洁机器人进行充电。

12.根据权利要求11所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括：

传感器，用于获取所述第一充电端与所述第二充电端的对接状态。

13.根据权利要求11所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁基站还包括：

储能模块，用于对清洁基站中的红外通信模块提供电能。