CN113613168A - 定位方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、存储介质和电子设备，涉及定位技术领域，主要目的在于解决相关技术中UWB定位装置需要搭建有线电源网络给现场UWB基站供电、需要搭建有线数据网络和位于远端的解算服务器进行数据交换使得搭建工作较为繁琐的问题。其中，定位方法包括：解算服务器通过无线网络与UWB基站进行通信连接；其中，解算服务器和UWB基站均为可充电设备，解算服务器被配置为能够提供所述无线网络。上述方法。能够省去电源线、有线网络、有线电源网络连接线的设置，简化定位装置的搭建操作，大大降低了人力、物力和工时，有利于节约成本，并适于推广应用。

Description

定位方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及一种定位方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前的UWB定位系统，通常需要搭建有线电源网络给现场UWB基站供电，并且需要搭建有线数据网络和位于远端的解算服务器进行数据交换，使得整个UWB定位系统的搭建工作较为繁琐，耗费人力、物力和工时。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种定位方法、装置、存储介质及电子设备，主要目的在于解相关技术中UWB定位装置需要搭建有线电源网络给现场UWB基站供电、需要搭建有线数据网络和位于远端的解算服务器进行数据交换使得搭建工作较为繁琐的技术问题。

根据本发明的第一个方面，提供了一种定位方法，该方法包括：

解算服务器通过无线网络与UWB基站进行通信连接；其中，所述解算服务器和所述UWB基站均为可充电设备，所述解算服务器被配置为能够提供所述无线网络。

在一种可能的实现方式中，所述UWB基站的数量为至少一个，所述方法还包括：

基于预设位置信息对至少一个所述UWB基站进行布置，其中，所述预设位置信息包括任一所述UWB基站的定位信息；

获取布置后的任一所述UWB基站与UWB标签之间的第一相对位置信息，以及所述UWB基站与参照物之间的第二相对位置信息；

将所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器；

根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定所述UWB标签与所述参照物之间的位置信息。

在另一种可能的实现方式中，所述UWB基站的数量为至少两个，所述UWB基站包括参考基站和非参考基站，所述参考基站基于所述预设位置进行布置，所述方法还包括：

若所述参考基站的数量等于所述UWB基站的数量，则将所有所述预设位置信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器，根据所述预设位置信息确定并记录各个所述UWB基站的位置信息；

若所述参考基站的数量小于所述UWB基站的数量，则获取所述非参考基站和任一所述参考基站之间的第一距离信息，将所述第一距离信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器，根据所述第一距离信息确定并记录各个所述UWB基站的位置信息。

在另一种可能的实现方式中，所述至少两个UWB基站包括第一基站和第二基站，所述第一基站和所述第二基站被配置为能够与所述解算服务器进行通信连接；

其中，所述解算服务器内置或外置于所述第一基站；

所述第一基站和所述第二基站通过所述无线网络或局域网进行通信连接。

在另一种可能的实现方式中，所述的定位方法还包括：

获取所述UWB基站与UWB标签的第二距离信息；

将所述第二距离信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器；

根据所述第二距离信息确定所述UWB标签的位置信息。

在另一种可能的实现方式中，基于所述UWB标签的位置信息包括平面坐标点，所述UWB基站的数量为至少三个。

在另一种可能的实现方式中，所述的定位方法还包括：

展示各个所述UWB基站的位置信息和/或所述UWB标签的位置信息。

在另一种可能的实现方式中，所述展示各个所述UWB基站的位置信息和/或所述UWB标签的位置信息的方式包括以下至少之一：

通过展示单元进行展示，所述展示单元设置于所述解算服务器；

通过移动设备进行展示，所述移动设备通过数据线或所述无线网络与所述解算服务器通信连接。

在另一种可能的实现方式中，在所述解算服务器通过无线网络与UWB基站进行通信连接的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述解算服务器和所述UWB基站均处于第一状态。

在另一种可能的实现方式中，所述确定所述解算服务器和所述UWB基站均处于第一状态的步骤，具体包括：

响应解算服务器开启指令；

获取所述解算服务器的第一无线网络模块和解算模块的当前状态；

基于所述第一无线网络模块和所述解算模块的当前状态均处于可工作状态，则确定所述解算服务器处于所述第一状态，否则，响应于解算服务器关机指令后，响应于解算服务器复位指令；

基于所述解算服务器处于所述第一状态，响应于UWB基站开启指令；

获取所述UWB基站的第二无线网络模块、定位模块、局域网模块的当前状态；

基于所述第二无线网络模块、所述定位模块、所述局域网模块均处于可工作状态，则确定所述UWB基站处于所述第一状态，否则，响应于UWB基站关机指令后，响应于UWB基站复位指令。

在另一种可能的实现方式中，所述定位方法还包括：

展示所述解算服务器的所述第一无线网络模块和所述解算模块的当前状态；

展示所述UWB基站的所述第二无线网络模块、所述定位模块、所述局域网模块的当前状态。

在另一种可能的实现方式中，所述响应于解算服务器开启指令的步骤，具体包括：

基于接收到的所述解算服务器开启指令；

开启所述第一无线网络模块的电源电路，以启动所述第一无线网络模块；

开启所述解算模块的电源电路，以启动所述解算模块；

将所述解算模块与所述解算服务器获取的数据进行通讯连接，将所述解算模块与所述第一无线网络模块内的数据进行通信连接。

在另一种可能的实现方式中，所述响应于解算服务器关机指令的步骤，具体包括：

基于接收到的所述解算服务器关机指令；

关闭所述第一无线网络模块的电源电路，以关闭所述第一无线网络模块；

发送解算模块关闭指令；

基于第一超时时间内接收到解算模块关闭回复指令，则检测所述解算模块是否关闭，若是，关闭所述解算模块的电源电路，否则，第一预设时长后，关闭所述解算模块的电源电路，以关闭所述解算模块；

基于所述第一超时时间内未接收到所述解算模块关闭回复指令，判断所述解算模块关闭回复指令的第一超时次数是否超过第一预设阈值，若是，则关闭所述解算模块的电源电路，以关闭所述解算模块，否则，返回并重新发送所述解算模块关闭指令。

在另一种可能的实现方式中，所述响应于解算服务器复位指令的步骤，具体包括：

基于接收到的所述解算服务器复位指令；

控制所述第一无线网络模块的复位接线进行复位动作，以复位所述第一无线网络模块；

发送解算模块复位指令；

基于第二超时时间内接收到解算模块复位回复指令，则所述解算模块完成所述复位操作；

基于所述第二超时时间内未接收到所述解算模块复位回复指令，判断所述解算模块复位回复指令的第二超时次数是否超过第二预设阈值，若是，则关闭所述解算模块的电源电路后，重新开启所述解算模块的电源电路以进行复位，否则，返回并重新发送所述解算模块复位指令。

在另一种可能的实现方式中，所述响应于UWB基站开启指令的步骤，具体包括：

基于接收到的所述UWB基站开启指令；

开启所述第二无线网络模块的电源电路，以启动所述第二无线网络模块，并使所述第二无线网络模块与所述第一无线网络模块连接；

开启所述定位模块的电源电路，以启动所述定位模块；

启动局域网模块；

将所述定位模块与所述无线网络内的数据进行通信连接。

在另一种可能的实现方式中，所述响应于UWB基站关机指令的步骤，具体包括：

基于接收到的所述UWB基站关机指令；

关闭所述第二无线网络模块的电源电路，以关闭所述第二无线网络模块；

关闭所述定位模块的电源电路，以关闭所述定位模块。

在另一种可能的实现方式中，所述响应于UWB基站复位指令的步骤，具体包括：

基于接收到的所述UWB基站复位指令；

控制所述UWB基站执行初始化操作，

关闭所述第二无线网络模块的电源电路后，重新开启所述第二无线网络模块的电源电路，以复位所述第二无线网络模块，并使所述第二无线网络模块重新与所述第一无线网络模块连接；

关闭所述定位模块的电源电路后，重新开启所述定位模块的电源电路，以复位所述定位模块。

第二方面，提供了一种定位装置，该装置包括：解算服务器；UWB基站，所述解算服务器通过无线网络与所述UWB基站进行通信连接；其中，所述解算服务器和所述UWB基站均为可充电设备，所述解算服务器被配置为能够提供所述无线网络。

在一种可能的实现方式中，所述UWB基站的数量为至少一个，所述装置还包括：

布置模块，用于基于预设位置信息对至少一个所述UWB基站进行布置，其中，所述预设位置信息包括任一所述UWB基站的定位信息；第一获取模块，用于获取布置后的任一所述UWB基站与UWB标签之间的第一相对位置信息，以及所述UWB基站与参照物之间的第二相对位置信息；第一传输模块，用于将所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器；第一处理模块，用于根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定所述UWB标签与所述参照物之间的位置信息。

在另一种可能的实现方式中，所述UWB基站的数量为至少两个，所述UWB基站包括参考基站和非参考基站，所述参考基站基于所述预设位置进行布置，所述装置还包括：

第二处理模块，用于若所述参考基站的数量等于所述UWB基站的数量，则将所有所述预设位置信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器，根据所述预设位置信息确定并记录各个所述UWB基站的位置信息；第三处理模块，用于若所述参考基站的数量小于所述UWB基站的数量，则获取所述非参考基站和任一所述参考基站之间的第一距离信息，将所述第一距离信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器，根据所述第一距离信息确定并记录各个所述UWB基站的位置信息。

在另一种可能的实现方式中，所述至少两个UWB基站包括第一基站和第二基站，所述第一基站和所述第二基站被配置为能够与所述解算服务器进行通信连接；

其中，所述解算服务器内置或外置于所述第一基站；所述第一基站和所述第二基站通过所述无线网络或局域网进行通信连接。

在另一种可能的实现方式中，所述定位装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述UWB基站与UWB标签的第二距离信息；

第二传输模块，用于将所述第二距离信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器；第四处理模块，用于根据所述第二距离信息确定所述UWB标签的位置信息。

在另一种可能的实现方式中，基于所述UWB标签的位置信息包括平面坐标点，所述UWB基站的数量为至少三个。

在另一种可能的实现方式中，所述定位装置还包括：

展示模块，用于展示各个所述UWB基站的位置信息和/或所述UWB标签的位置信息。

在另一种可能的实现方式中，所述展示模块包括以下至少之一：

展示单元，所述展示单元设置于所述解算服务器；移动设备，所述移动设备通过数据线或所述无线网络与所述解算服务器通信连接。

在另一种可能的实现方式中，所述定位装置还包括：

第五处理模块，用于确定所述解算服务器和所述UWB基站均处于第一状态。

在另一种可能的实现方式中，所述第五处理模块具体包括：

第一响应单元，用于响应解算服务器开启指令；第一获取单元，用于获取所述解算服务器的第一无线网络模块和解算模块的当前状态；第一处理单元，用于基于所述第一无线网络模块和所述解算模块的当前状态均处于可工作状态，则确定所述解算服务器处于所述第一状态，否则，执行第二响应单元后，执行第三响应单元，所述第二响应单元用于响应于解算服务器关机指令，所述第三响应单元用于响应于解算服务器复位指令；第四响应单元，用于基于所述解算服务器处于所述第一状态，响应于UWB基站开启指令；第二获取单元，获取所述UWB基站的第二无线网络模块、定位模块、局域网模块的当前状态；第二处理单元，用于基于所述第二无线网络模块、所述定位模块、所述局域网模块均处于可工作状态，则确定所述UWB基站处于所述第一状态，否则，执行第五响应单元后，执行第六响应单元，所述第五响应单元用于响应于UWB基站关机指令，所述第六响应单元用于响应于UWB基站复位指令。

在另一种可能的实现方式中，所述第五处理模块还包括：

第一展示单元，用于展示所述解算服务器的所述第一无线网络模块和所述解算模块的当前状态；第二展示单元，用于展示所述UWB基站的所述第二无线网络模块、所述定位模块、所述局域网模块的当前状态。

在另一种可能的实现方式中，所述第一响应单元具体包括：

第一开启子单元，用于基于接收到的所述解算服务器开启指令，开启所述第一无线网络模块的电源电路，以启动所述第一无线网络模块，开启所述解算模块的电源电路，以启动所述解算模块；第一处理子单元，用于将所述解算模块与所述解算服务器获取的数据进行通讯连接，将所述解算模块与所述第一无线网络模块内的数据进行通信连接。

在另一种可能的实现方式中，所述第二响应单元具体包括：

第一关闭子单元，用于基于接收到的所述解算服务器关机指令，关闭所述第一无线网络模块的电源电路，以关闭所述第一无线网络模块；第一发送子单元，用于发送解算模块关闭指令；第二处理子单元，用于基于第一超时时间内接收到解算模块关闭回复指令，则检测所述解算模块是否关闭，若是，关闭所述解算模块的电源电路，否则，第一预设时长后，关闭所述解算模块的电源电路，以关闭所述解算模块；第三处理子单元，用于基于所述第一超时时间内未接收到所述解算模块关闭回复指令，判断所述解算模块关闭回复指令的第一超时次数是否超过第一预设阈值，若是，则关闭所述解算模块的电源电路，以关闭所述解算模块，否则，返回并重新发送所述解算模块关闭指令。

在另一种可能的实现方式中，所述第三响应单元具体包括：

第一复位子单元，用于基于接收到的所述解算服务器复位指令，控制所述第一无线网络模块的复位接线进行复位动作，以复位所述第一无线网络模块；

第二发送子单元，用于发送解算模块复位指令；第四处理子单元，用于基于第二超时时间内接收到解算模块复位回复指令，则所述解算模块完成所述复位操作；第五处理子单元，用于基于所述第二超时时间内未接收到所述解算模块复位回复指令，判断所述解算模块复位回复指令的第二超时次数是否超过第二预设阈值，若是，则关闭所述解算模块的电源电路后，重新开启所述解算模块的电源电路以进行复位，否则，返回并重新发送所述解算模块复位指令。

在另一种可能的实现方式中，所述第四响应单元具体包括：

第二开启子单元，用于基于接收到的所述UWB基站开启指令，开启所述第二无线网络模块的电源电路，以启动所述第二无线网络模块，并使所述第二无线网络模块与所述第一无线网络模块连接，开启所述定位模块的电源电路，以启动所述定位模块，启动局域网模块；第六处理子单元，用于将所述定位模块与所述无线网络内的数据进行通信连接。

在另一种可能的实现方式中，所述第五响应子单元具体包括：

第二关闭子单元，用于基于接收到的所述UWB基站关机指令，关闭所述第二无线网络模块的电源电路，以关闭所述第二无线网络模块，关闭所述定位模块的电源电路，以关闭所述定位模块。

在另一种可能的实现方式中，所述第六响应子单元具体包括：

初始化子单元，用于基于接收到的所述UWB基站复位指令，控制所述UWB基站执行初始化操作；第三复位子单元，用于关闭所述第二无线网络模块的电源电路后，重新开启所述第二无线网络模块的电源电路，以复位所述第二无线网络模块，并使所述第二无线网络模块重新与所述第一无线网络模块连接；第四复位子单元，用于关闭所述定位模块的电源电路后，重新开启所述定位模块的电源电路，以复位所述定位模块。

第三方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法的步骤。

第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述定位方面的步骤。

本发明提供的一种定位方法、装置、存储介质及电子设备，通过解算服务器和UWB基站均为可充电设备，解算服务器能够提供无线网络用于和网络中的UWB基站进行通信，能够省去电源线、有线网络、有线电源网络连接线的设置，简化定位装置的搭建操作，大大降低了人力、物力和工时，有利于节约成本，并适于推广应用。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种解算服务器开启的流程示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种解算服务器关机的流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种解算服务器复位的流程示意图；

图5示出了本发明实施例提供的一种UWB基站开启的流程示意图；

图6示出了本发明实施例提供的一种UWB基站关机的流程示意图；

图7示出了本发明实施例提供的一种UWB基站复位的流程示意图；

图8示出了本发明实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

图9示出了本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图10示出了本发明实施例提供的解算服务器的结构示意图；

图11示出了本发明实施例提供的第一供电模块的结构示意图；

图12示出了本发明实施例提供的第一外设模块的结构示意图；

图13示出了本发明实施例提供的第一无线网络模块的结构示意图；

图14示出了本发明实施例提供的解算模块的结构示意图；

图15示出了本发明实施例提供的数据交换模块的结构示意图；

图16示出了本发明实施例提供的第一控制模块的结构示意图；

图17示出了本发明实施例提供的第一外部接口模块的结构示意图；

图18示出了本发明实施例提供的UWB基站的结构示意图；

图19示出了本发明实施例提供的第二供电模块的结构示意图；

图20示出了本发明实施例提供的第二外设模块的结构示意图；

图21示出了本发明实施例提供的第二无线网络模块的结构示意图；

图22示出了本发明实施例提供的定位模块的结构示意图；

图23示出了本发明实施例提供的局域网模块的结构示意图；

图24示出了本发明实施例提供的第二控制模块的结构示意图；

图25示出了本发明实施例提供的第二外部接口模块的结构示意图；

图26示出了本发明实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；

图27示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。

本申请提供的定位方法可以应用于工业场景下对人员、设备、车辆的定位需求。具体地，本申请提供的定位方法是利用UWB定位技术实现的。由于相关技术中的UWB定位装置，通常包括位于定位现场的UWB基站，有线电源网络，有线数据网络，位于远端数据中心的解算服务器组成，即需要搭建有线电源网络给现场UWB基站供电，需要搭建有线数据网络和位于远端的解算服务器进行数据交换，因此，使得搭建工作较为繁琐，存在耗费人力、物力和时间的问题。因此，本申请提出了一种能够省去电源线、有线网络、有线电源网络连接线设置的UWB定位方法，以简化定位装置的搭建操作，节省人力、物力和时间，适于推广应用。

本申请提供的定位方法、装置、存储介质和电子设备，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请实施例中提供了一种定位方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S102：解算服务器通过无线网络与UWB基站进行通信连接；其中，解算服务器和UWB基站均为可充电设备，解算服务器被配置为能够提供无线网络。

本申请提供的定位方法，解算服务器和UWB基站均为可充电设备，也就是说，解算服务器设置有第一供电模块，UWB基站设置有第二供电模块，通过第一供电模块对解算服务器供电，通过第二供电模块对UWB基站供电，以确保解算服务器和UWB基站能够顺利通电并运行，这样的设置，可以省去布置有线电源网络以连接解算服务器和UWB基站的繁琐操作，简化了定位方法对应的定位装置的布置步骤，降低了人工成本和系统成本。

其中，第一供电模块和/或第二供电模块可以为电池，电池为解算服务器和UWB基站正常供电使用。一方面，解算服务器和/或UWB基站还设置有兼容电源线，用于预留给电池无法供电或不用电池供电的情况，另一方面，解算服务器和/或UWB基站还设置有POE(PowerOver Ethernet，有源以太网)供电电路，用于预留给电池无法供电或不用电池供电的情况；再一方面，解算服务器和/或UWB基站同时设置有兼容电源线和POE供电电路，以扩大定位装置的使用范围。可以理解的是，第一供电模块和第二供电模块的结构可以相同也可以不同，本申请不做具体限定，如解算服务器和UWB基站均设置有兼容电源线；或者，解算服务器设置有兼容电源线，UWB基站设置有POE供电电路；或者，解算服务器设置有兼容电源线，UWB基站设置有兼容电源线和POE供电电路；或者，解算服务器设置有POE供电电路，UWB基站设置有兼容电源线；或者，解算服务器和UWB基站均设置有POE供电电路；或者，解算服务器设置有POE供电电路，UWB基站设置有兼容电源线和POE供电电路；或者，解算服务器设置有兼容电源线和POE供电电路，UWB基站设置有兼容电源线和POE供电电路。

其中，解算服务器被配置为能够提供无线网络，解算服务器通过无线网络与UWB基站进行通信连接，也就是说，解算服务器提供无线网络用于和网络中的UWB基站进行通信，搭载解算软件对接收UWB基站的数据进行处理。这样的设置，可以省去布置有线网络来实现解算服务器和UWB基站的通讯连接的操作，简化了定位方法对应的定位装置的布置步骤，有利于降低人工成本和装置成本。

也就是说，本申请提供的定位方法，通过解算服务器和UWB基站均为可充电设备，解算服务器能够提供无线网络用于和网络中的UWB基站进行通信，能够省去电源线、有线网络、有线电源网络连接线的设置，简化定位装置的搭建操作，大大降低了人力、物力和工时，有利于节约成本，并适于推广应用。

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，UWB基站的数量为至少一个，定位方法还包括：

步骤S104：基于预设位置信息对至少一个UWB基站进行布置，其中，预设位置信息包括任一UWB基站的定位信息。

其中，定位信息可以为定位装置中预先设定好的UWB基站所对应的工业场景中的固定位置坐标，如该UWB基站需要放置在第一厂房内，则该UWB基站的定位信息可以为第一厂房所在范围内的一个坐标信息，如第一厂房所在范围的中心位置的坐标信息。可以理解的是，预设位置信息也可以为该UWB基站与第一厂房上任一参照点之间的位置，如UWB基站与第一厂房的门之间的位置信息。通过按照预设位置信息对至少一个UWB基站进行布置，如按照该UWB基站对应的预设位置信息将该UWB基站布置在预设位置信息处，实现对该UWB基站的布置。

进一步地，UWB基站的数量为至少一个，也就是说，UWB基站的数量的数量可以为一个、两个、三个或多个，预设位置信息包括任一UWB基站的定位信息，也就是说，所有UWB基站中的任一个只要有对应的预设位置信息，即可按照对应的预设位置信息对其进行布置。

步骤S106：获取布置后的任一UWB基站与UWB标签之间的第一相对位置信息，以及UWB基站与参照物之间的第二相对位置信息。

其中，布置后的任一UWB基站是指按照预设位置信息进行布置的任一UWB，UWB标签用来和被定位设备或人员进行绑定的，用于定位人员或设备的位置。

参照物可以为工业场景中的固定物，如厂房或设备，第一相对位置信息为根据预设位置信息布置后的任一UWB基站与UWB标签之间位置信息，第二位置信息为上述提及的UWB基站与参照物之间的位置信息。具体地，UWB基站用来和UWB标签进行通信、测距及配置，同时可以和其他UWB基站通信、测距。

步骤S108：将第一相对位置信息、第二相对位置信息由UWB基站传输至解算服务器；

步骤S110：根据第一相对位置信息和第二相对位置信息确定UWB标签与参照物之间的位置信息。

其中，UWB基站可以通过解算服务器提供的无线网络和解算服务器进行数据交互，解算服务器搭载解算软件对接收到的UWB基站的数据进行处理，解算出UWB标签坐标位置。通过UWB基站将第一相对位置信息、第二相对位置信息由UWB基站传输至解算服务器，使得解算服务器根据第一相对位置信息和第二相对位置信息即可确定UWB标签与参照物之间的位置信息，进而能够实现对UWB标签相对于该参照物的位置信息的检测，如能够实现UWB标签相对于该参照物的存在性的检测。

举例而言，参照物为第一厂房，UWB基站包括UWB基站a，UWB基站a所对应的预设位置信息在第一厂房内，则第一相对位置信息为UWB基站a与UWB标签之间的相对位置信息，第二相对位置信息为UWB基站a与第一厂房之间的相对位置信息。具体地，第二相对位置信息可以通过UWB基站a所对应的预设位置信息得到，如UWB基站a位于第一厂房内，预设位置信息为UWB基站a与第一厂房的门之间的距离，则第二相对位置信息可以为该预设位置信息。通过UWB基站a将第一相对位置信息和第二相对位置信息发送至解算服务器，解算服务器根据第一相对位置信息和第二相对位置信息能够确定该UWB标签与第一厂房的相对位置关系，如能够确定该UWB标签是否位于该房间内，实现该UWB标签相对于第一厂房的存在性检测，方法简单，易于实现，增大了定位系统的功能，适于推广应用。

在本申请提供的另一些可能实现的实施例中，UWB基站的数量为至少两个，如UWB基站的数量为两个、三个、四个或满足要求的其他数量个。其中，至少两个UWB基站包括参考基站和非参考基站，参考基站是基于预设位置进行布置，可以理解的是，没有基于预设位置信息布置的UWB基站为非参考基站，其中，对于非参考基站的布置，可以综合考虑工业场景中的具体情况进行设置，以将所有基站分布于工业场景中。例如，对于放置有重要设备的第二厂房，虽然没有预设位置信息预设在第二厂房所在的范围内，为了对重要设备的操作动态进行监控，仍可以在第二厂房内重要设备附近设置UWB基站，则该UWB基站则为非参考基站。而第一厂房内设置有预设位置信息，则基于预设位置信息布置的基站则为参考基站。

进一步地，定位方法还包括：若参考基站的数量等于UWB基站的数量，则将所有预设位置信息由UWB基站传输至解算服务器，根据预设位置信息确定并记录各个UWB基站的位置信息。

其中，若参考基站的数量等于UWB基站的数量，说明所有的UWB基站均是按照对应的预设位置信息进行布置的，即所有的UWB基站相对于工业场景的位置是预设设定好的，因此，将所有预设位置信息由UWB基站传输至解算服务器，解算服务器根据预设位置信息确定并记录各个UWB基站的位置信息，即可将各个UWB基站的坐标信息自动添加至解算服务器中。与相关技术中的定位装置需要专业项目施工人员人工测量确定各个UWB基站的坐标信息，并人工输入位于远端的解算服务器再进行系统调试相比，省去了专业人员测量及调试的工作，大大简化了定位装置的布置和调试的操作步骤，有利于节省人工成本，并提高布置效率。

进一步地，定位方法还包括：若参考基站的数量小于UWB基站的数量，则获取非参考基站和任一参考基站之间的第一距离信息，将第一距离信息由UWB基站传输至解算服务器，根据第一距离信息确定并记录各个UWB基站的位置信息。

其中，若参考基站的数量小于UWB基站的数量，说明部分UWB基站是按照预设位置信息进行布置的，即为参考基站，另一部分UWB基站未按照预设位置信息进行布置，即为非参考基站，也就是说，参考基站相对于工业场景的位置是预设设定好的，非参考基站相对于工业场景的位置是临时设置的，因此，获取非参考基站和任一参考基站之间的第一距离信息，将第一距离信息由UWB基站传输至解算服务器，解算服务器根据第一距离信息确定并记录各个UWB基站的位置信息，即可将各个UWB基站的坐标信息自动添加至解算服务器中。与相关技术中的定位装置，需要专业项目施工人员人工测量确定各个UWB基站的坐标信息，并人工输入位于远端的解算服务器再进行系统调试相比，省去了专业人员测量及调试的工作，大大简化了定位系统的布置和调试的操作步骤，有利于节省人工成本，并提高布置效率。

也就是说，UWB基站的数量大于等于两个时，现场使用人员在对UWB基站进行布置时，根据定位区域需求，将部分UWB基站按照预设位置信息进行布置，形成参考基站，另一部分按照UWB基站简单放置规则进行布置，形成非参考基站，可以理解的是，所有UWB基站摆放位置需要在解算服务器提供的无线网络的覆盖范围内。解算服务器通过无线网络，控制网络中的UWB基站相互之间进行UWB，将数据回传到解算服务器，解算服务器通过算法确定各个UWB基站的相对坐标位置，并自动添加到解算软件中，UWB定位装置即可正常运行，省去了专业人员测量及调试的工作。

进一步地，在本申请提供的一些实施例中，至少两个UWB基站包括第一基站和第二基站，第一基站和第二基站被配置为能够与解算服务器进行通信连接；其中，解算服务器内置或外置于第一基站；第一基站和第二基站通过无线网络或局域网进行通信连接。

在上述实施例中，当UWB基站的数量为至少两个时，UWB基站包括均能够与解算服务器进行通信连接的第一基站和第二基站，其中，第一基站和第二基站通过无线网络或局域网进行通信连接，扩大了第一基站和第二基站通信连接的实现方式，能够满足不同实现方式的需求，扩大了定位装置的使用范围。具体地，无线网络可以为解算服务器提供的无线网络，局域网可以为设置在各个基站之间的局域网。

通过解算服务器内置或外置于第一基站，有利于简化定位系统的结构，同时，能够满解算服务器不同结构、不同设置位置的需求，扩大了定位系统的实现方式。同时，第一基站、第二基站均能够与解算服务中心通过无线网通信连接，能够实现数据通信，获取基站的坐标信息，简化人工测量和调试的步骤，适于推广应用。

在上述一些实施例中，定位方法还包括：

获取UWB基站与UWB标签的第二距离信息；

将第二距离信息由UWB基站传输至解算服务器；

根据第二距离信息确定UWB标签的位置信息。

在该实施例中，第二距离信息是指UWB基站与UWB标签之间的距离信息，由于各个UWB基站的坐标位置已经确定，通过获取UWB基站与UWB标签之间的第二距离信息，将第二距离信息由UWB基站传输至解算服务器，解算服务器根据第二距离信息即可确定UWB标签的位置信息，即实现对UWB标签的定位，且保证了UWB标签定位的准确性。

进一步地，基于UWB标签的位置信息包括平面坐标点，UWB基站的数量为至少三个，也就是说，如果UWB标签的位置信息为平面坐标，如(X，Y)坐标，则通过三个UWB基站才可以定位出UWB标签的位置信息。若UWB基站的数量小于三个，则无法定位出UWB标签的平面坐标点。若UWB基站的数量大于三个，如UWB基站的数量为4个，则可以通过除了三个以外的多余的一个UWB基站去除误差，提升定位精度。

可以理解的是，两个UWB基站即可实现UWB标签的一维测量，如可以测量UWB标签在通道上的位置，如在线段上的位置。当然，在此种情况下，多余两个之外的其他UWB基站仍然可以去除误差，提升定位精度。

在本申请提供的一些实施例中，定位方法还包括：展示各个UWB基站的位置信息和/或UWB标签的位置信息。

其中，通过将各个UWB基站的位置信息和/或UWB标签的位置信息进行展示，能够使用户直观、清晰、准确地了解到定位系统中各个UWB基站和各个UWB标签的位置信息，提升用户的定位体验。可以理解的是，可以仅展示UWB基站的位置信息，或者仅展示UWB标签的位置信息，或者，同时展示UWB基站的位置信息和UWB标签的位置信息，其中，UWB标签的位置信息可以全部展示或者部分展示，UWB标签的位置信息也可以全部展示或者部分展示，以满足不同用户的需求，扩大了装置的使用范围。

进一步地，一方面，解算服务器包括展示单元，通过设置于解算服务器的展示单元展示UWB基站的位置信息和/或UWB标签的位置信息；另一方面，通过移动设备展示UWB基站的位置信息和/或UWB标签的位置信息；再一方面，同时通过展示单元和移动设备展示UWB基站的位置信息和/或UWB标签的位置信息。不同的展示方式能够满足不同用户的需求，扩大了产品的使用范围。其中，移动设备是通过数据线或无线网络与解算服务器通信连接的，移动设备可以包括手机、平板电脑、个人计算机等满足要求的其他设备。具体地，使用人员可通过移动设备接入无线网络，连接到移动服务器，观看UWB标签的时时定位效果，或对各个UWB基站及UWB标签进行配置，即使用人员现场即可调试查看定位效果及对系统内设备进行配置，操作简单，使用方便。

在本申请提供的一些实施例中，在步骤S102之前，定位方法还包括：

步骤S101：确定解算服务器和UWB基站均处于第一状态。

其中，第一状态可以理解为定位方法处于可正常工作的状态，也就是UWB基站和解算服务器均处于可正常工作的状态。即在确定解算服务器和UWB基站均处于可正常工作的第一状态的情况下，解算服务器通过无线网络与UWB基站进行通信连接即可使定位方法正常使用，以实现对UWB标签的定位监测，确保定位的准确性。

在上述实施例中，步骤S101具体包括：

步骤S101-1：响应解算服务器开启指令；

步骤S101-2：获取解算服务器的第一无线网络模块和解算模块的当前状态。

其中，解算服务器开启指令可以通过按钮动作或移动设备发送，具体地，解算服务器开启指令可以为解算服务器的电源按键，当按下电源按键后，响应于解算服务器开启指令，说明解算服务器已经启动，获取解算服务器的第一无线网络模块和解算模块的当前工作状态，以确定解算第一无线网络模块和解算模块是否处于可工作状态。

步骤S101-3：基于第一无线网络模块和解算模块的当前状态均处于可工作状态，则确定解算服务器处于第一状态，否则，响应于解算服务器关机指令后，响应于解算服务器复位指令。

其中，当第一无线网络模块和解算模块的当前状态均处于可工作状态，说明第一无线网络模块和解算模块能够确保解算服务器正常工作，因此，则确定解算服务器处于第一状态，即解算服务器处于可工作状态。否则，若第一无线网络模块和解算模块中的至少一个处于不可工作状态，说明解算服务器无法正常工作，因此，响应于解算服务器关机指令后，响应于解算服务器复位指令，即将解算服务器关机后，通过复位操作重新启动解算服务器，以使解算服务器在异常情况下能够正常启动，确保定位方法能够正常使用。

步骤S101-4：基于解算服务器处于第一状态，响应于UWB基站开启指令；

步骤S101-5：获取UWB基站的第二无线网络模块、定位模块、局域网模块的当前状态。

其中，在确保解算服务器处于第一工作状态时，即确保解算服务器处于可正常工作的情况下，响应于UWB基站开启指令，其中，UWB基站开启指令可以通过按钮动作或移动设备发送，具体地，UWB基站开启指令可以为UWB基站的电源按键，当按下电源按键后，响应于UWB基站，说明UWB基站已经启动，获取UWB基站的第二无线网络模块、定位模块、局域网模块的当前工作状态，以确定解算第二无线网络模块、定位模块、局域网模块是否处于可工作状态。

步骤S101-6：基于第二无线网络模块、定位模块、局域网模块均处于可工作状态，则确定UWB基站处于第一状态，否则，响应于UWB基站关机指令后，响应于UWB基站复位指令。

其中，当第二无线网络模块、定位模块、局域网模块的当前状态均处于可工作状态，说明第二无线网络模块、定位模块、局域网模块能够确保UWB基站正常工作，可以理解的是，这里指的是所有UWB基站均正常工作，因此，则确定UWB基站处于第一状态，即UWB基站处于可工作状态，说明定位方法可正常使用，能够实现定位功能。否则，若第二无线网络模块、定位模块、局域网模块中的至少一个处于不可工作状态，说明UWB基站无法正常工作，定位方法无法实现定位功能，因此，响应于UWB基站关机指令后，响应于UWB基站复位指令，即将UWB基站关机后，通过复位操作重新启动UWB基站，以使UWB基站在异常情况下能够正常启动，确保定位方法能够正常使用。

进一步地，在上述实施例中，定位方法还包括：

展示解算服务器的第一无线网络模块和解算模块的当前状态；

展示UWB基站的第二无线网络模块、定位模块、局域网模块的当前状态。

其中，通过展示解算服务器的第一无线网络模块和解算模块的当前状态，能够使用户及时、准确、清晰、直观地了解到第一网络模块的当前状态和解算模块的当前状态，以方便对解算服务器进行对应的操作。通过展示UWB基站的第二无线网络模块、定位模块、局域网模块的当前状态，能够使用户及时、准确、清晰、直观地了解到第二网络模块的当前状态、定位模块的当前状态、局域网模块的当前状态，以方便对UWB基站进行对应的操作。

具体地，解算服务器包括第一外设模块，通过第一外设模块的指示灯能够指示第一无线网络模块和解算模块的当前状态，UWB基站包括第二外设模块，通过第二外设模块的指示灯能够指示第二无线网络模块、定位模块、局域网模块的当前状态。可以理解的是，也可以在第一外设模块和第二外设模块设置满足要求的其他指示单元进行相应的展示。进一步地，也可以通过移动设备展示第一无线网络模块、和/或解算模块、和/或第二无线网络模块、和/或定位模块、和/或局域网模块的当前状态，以方便用户能够随时随地了解定位装置的各个模块的当前状态，便于对装置进行设置或操作，使用方便。

具体地，在本申请提供的一些可能实现的实施例中，解算服务器包括第一外设模块、第一供电模块、第一无线网络模块、解算模块、数据交换模块、第一控制模块、第一外部接口模块。UWB基站包括第二外设模块、第二供电模块、第二网络模块、定位模块、局域网模块、第二控制模块、第二外部接口模块。

在本申请的一些实施例中，步骤S101-1具体包括：

基于接收到的解算服务器开启指令；

开启第一无线网络模块的电源电路，以启动第一无线网络模块；

开启解算模块的电源电路，以启动解算模块；

将解算模块与解算服务器获取的数据进行通讯连接，将解算模块与第一无线网络模块内的数据进行通信连接。

在该实施例中，如图2所示，介绍了响应于解算服务器开启指令的具体控制过程。当接收到解算服务器的开启指令时，需分别开启第一无线网络模块和解算模块，如按下解算服务器开机按钮后，通过开启第一无线网络模块的电源电路，启动第一无线网络模块，通过开启解算模块的电源电路，启动解算模块。具体地，按下解算服务器开机按钮后，第一控制模块为第一无线网络模块提供电源，使第一无线网络模块上电启动。可以理解的是，第一无线网络模块上电启动成功后，第一模块控制控制外部网络状态指示灯显示启动成功网络状态，无线网络即成功建立，可以开始接入其他无线网络设备。同时，第一无线网络模块可以和数据交换模块进行数据交换。其中，解算服务器包括数据交换模块。

同时，按下解算服务器开机按钮后，第一控制模块为解算模块提供电源，使解算模块上电启动。解算模块启动成功后，解算模块自带管脚控制外部解算模块状态指示灯动作，指示解算模块状态。同时解算模块上拉状态管脚，通知第一控制模块解算模块启动成功。解算模块启动成功后，即可通过数据交换模块同外界进行数据交换，开始和无线网络内的设备数据交换，开始解算。

也就是说，通过上述操作，能够确保解算服务器的各个模块正常启动并进入可工作状态，因此，在以上两个模块均启动成功后，说明解算服务器启动完成并处于第一状态，可开始运行解算服务。

在本申请的一些实施例中，步骤S101-2具体包括：

基于接收到的解算服务器关机指令；

关闭第一无线网络模块的电源电路，以关闭第一无线网络模块；

发送解算模块关闭指令；

基于第一超时时间内接收到解算模块关闭回复指令，则检测解算模块是否关闭，若是，关闭解算模块的电源电路，否则，第一预设时长后，关闭解算模块的电源电路，以关闭解算模块；

基于第一超时时间内未接收到解算模块关闭回复指令，判断解算模块关闭回复指令的第一超时次数是否超过第一预设阈值，若是，则关闭解算模块的电源电路，以关闭解算模块，否则，返回并重新发送解算模块关闭指令。

在该实施例中，如图3所示，介绍了响应于解算服务器关机指令的具体控制过程。其中，解算服务器关机时，需分别关闭第一无线网络模块和解算模块。具体地，当接收到解算服务器的关机指令时，如按下解算服务器关机按键后，第一控制模块直接关闭第一无线网络模块的电源电路，从而关闭第一无线网络模块。同时，当按下解算服务器关机按键后，第一控制模块通过串口向解算模块发送关机指令，并等待接收解算模块关闭回复指令，如解算模块回复关机ACK(Acknowledgement，确认字符)。若第一超时时间内接收到解算模块关闭回复指令，则检测解算模块是否关闭，若检测解算模块已经关闭，第一控制模块关闭解算模块的供电电源电路，否则，在第一预设时长后，关闭解算模块的供电电源电路，以关闭解算模块。也就是说，若第一控制模块在第一超时时间内接收到解算模块关闭回复指令，说明解算模块开始关闭各种软件和服务，进入关机流程。第一控制模块开始检测解算模块的状态管脚电平，解算模块状态管脚线路上有下拉电阻，当解算模块工作起来后，由解算模块上拉这个管脚，表明解算模块启动起来。解算模块关机后，解算模块状态管脚因为下拉变为低电平，认为解算模块系统已经正常关机。因此，超过一定时间(如第一预设时长)解算模块状态管脚未正常进入关机状态，则第一控制模块判定解算模块异常，直接对解算模块的供电电路进行断电关机，以确保解算模块正常关机。

若第一超时时间内未接收到解算模块关闭回复指令，需要判断解算模块关闭回复指令的第一超时次数是否超过第一预设阈值，即需要判断在第一超时时间内未接收到解算模块关闭回复指令的超时次数，若第一超时次数超过第一预设阈值，说明解算模块异常，则第一控制模块关闭解算模块的供电电源电路，对解算模块进行断电关机处理，以关闭解算模块。若第一超时次数未超过第一预设阈值，第一控制模块会重新发送解算模块关闭指令，并重复上述操作。

其中，通过上述操作，能够确保解算服务器的各个模块均关闭，即完成解算模块电源断电和第一无线网络模块断电后，说明两个模块均处于关闭状态，说明解算服务器关机完成。其中，第一超时时间可以是5s、8s、10s或满足要求的其他数值，第一预设时长可以是3s、5s、8s或满足要求的其他数值，第一预设阈值可以为3、5、8或满足要求的其他数值。

在本申请的一些实施例中，步骤S101-3具体包括：

基于接收到的解算服务器复位指令；

控制第一无线网络模块的复位接线进行复位动作；

发送解算模块复位指令，并执行解算模块复位操作；

基于第二超时时间内接收到解算模块复位回复指令，则解算模块完成复位操作；

基于第二超时时间内未接收到解算模块复位回复指令，判断解算模块复位指令的第二超时次数是否超过第二预设阈值，若是，则关闭解算模块的电源电路后，重新开启解算模块的电源电路以进行复位，否则，返回并重新发送解算模块复位指令。

在该实施例中，如图4所示，介绍了响应于解算服务器复位指令的具体控制过程。其中，解算服务器复位时，需分别复位第一无线网络模块和解算模块。具体地，当接收到解算服务器的复位指令时，如按下解算服务器复位按键后，第一控制模块直接控制第一无线网络模块的复位接线进行复位动作，如第一控制模块直接控制第一无线网络模块复位管脚，从而复位第一无线网络模块。同时，当按下解算服务器复位按键后，第一控制模块通过串口向解算模块发送复位指令，并执行复位操作，同时，等待接收解算模块复位回复指令，如解算模块回复复位ACK(Acknowledgement，确认字符)。若第二超时时间内接收到解算模块复位回复指令，则说明解算模块完成复位操作。

若第二超时时间内未接收到解算模块复位回复指令，需要判断解算模块复位回复指令的第二超时次数是否超过第二预设阈值，即需要判断在第二超时时间内未接收到解算模块复位回复指令的超时次数，若第二超时次数超过第二预设阈值，说明解算模块异常，则第一控制模块关闭解算模块的供电电源电路，然后重新开启解算服务器的电源电路以进行复位，进而实现对接收服务器的复位操作。若第二超时次数未超过第二预设阈值，第一控制模块会重新发送解算模块复位指令，并重复上述操作。

其中，解算模块和第一无线网络模块均完成复位操作后，说明解算服务器复位完成。其中，第二超时时间可以是5s、8s、10s或满足要求的其他数值，第二预设阈值可以为3、5、8或满足要求的其他数值。也就是说，通过上述操作，确保解算服务器能够在进入异常状态后能够正常重启，恢复到正常工作状态。

在本申请的一些实施例中，步骤S101-4具体包括：

基于接收到的UWB基站开启指令；

开启第二无线网络模块的电源电路，以启动第二无线网络模块，并使第二无线网络模块与第一无线网络模块连接；

开启定位模块的电源电路，以启动定位模块；

启动局域网模块；

将定位模块与无线网络内的数据进行通信连接。

在该实施例中，如图5所示，介绍了响应于UWB基站开启指令的具体控制过程。当接收到UWB基站的开启指令时，需分别开启第二无线网络模块、定位模块和局域网模块。如按下UWB基站开机按键后，第二控制模块为第二无线网络模块的电源电路提供电源，使第二无线网络模块上电启动。可以理解的是，第二无线网络模块上电启动成功后，第二模块控制控制外部网络状态指示灯显示启动成功网络状态，无线网络即成功建立，可以开始接入其他无线网络设备。同时，第二无线网络模块可以和数据交换模块进行数据交换。

同时，按下UWB基站开机按键后，第二控制模块为定位模块提供电源，使定位模块上电启动。定位模块启动成功后，可以开始同UWB标签通信测距，同时，第二控制模块控制定位状态指示灯动作，以指示定位模块的当前状态。

同时，按下UWB基站开机按键后，第二控制模块控制局域网模块启动，局域网模块启动成功后，UWB基站可通过第二接口模块的外部接口进行外接，并实现局域网通信。

其中，将启动后的定位模块与无线网络内的数据进行通信连接，能够利用解算服务器对定位模块传输的数据进行解算，以实现定位监测。

也就是说，通过上述流程操作，能够确保UWB基站中的各个模块正常启动，进入正常工作状态，即以上三个模块均启动成功，即第二无线网络模块、定位模块和局域网模块均启动成功，说明UWB基站启动完成并处于第一状态。

在本申请的一些实施例中，步骤S101-5具体包括：

基于接收到的UWB基站关机指令；

关闭第二无线网络模块的电源电路，以关闭第二无线网络模块；

关闭定位模块的电源电路，以关闭定位模块。

在该实施例中，如图6所示，介绍了响应于UWB基站关机指令的具体控制过程。其中，UWB基站关机时，需分别关闭第二无线网络模块和定位模块。具体地，当接收到UWB基站的关机指令时，如按下UWB基站关机按键后，第二控制模块检测到关机动作，直接关闭第二无线网络模块的电源电路，以关闭第二无线网络模块，同时，第二控制模块关闭定位模块的电源电路，即对定位模块停止供电，关闭定位模块，然后第二控制模块进入待机模式，则UWB基站完成关机操作。

也就是说，通过上述控制操作，能够确保UWB基站的各个模块按照正确流程关闭，即第二无线网络模块和定位模块均按照正确流程关闭，并在上述两个模块完成关闭后，说明UWB基站完成关机操作。

在本申请的一些实施例中，步骤S101-6具体包括：

基于接收到的UWB基站复位指令；

控制UWB基站执行初始化操作，

关闭第二无线网络模块的电源电路后，重新开启第二无线网络模块的电源电路，以复位第二无线网络模块，并使第二无线网络模块重新与第一无线网络模块连接；

关闭定位模块的电源电路后，重新开启定位模块的电源电路，以复位定位模块。

在该实施例中，如图7所示，介绍了响应于UWB基站复位指令的具体控制过程。其中，UWB基站复位时，需分别复位第二无线网络模块和定位模块。当按下UWB基站复位按键后，第二控制模块检测到复位动作，即接收到UWB基站复位指令，第二控制模块控制UWB基站执行初始化操作，当第二控制模块关闭第二无线网络模块的电源电路后，重新启动第二无线网络模块的电源电路以复位第二无线网络模块，并使第二无线网络模块重新与第一无线网络模块连接。同时，当第二控制模块关闭定位模块的电源电路后，重新开启定位模块的电源电路，以复位重启定位模块。进一步地，当接收到UWB基站复位指令时，第二控制模块同时控制局域网模块断电后再上电重启，以实现局域网模块的复位重启。

也就是说，当第二无线网络模块、定位模块和局域网模块均复位重启后，完成UWB基站的复位操作，进而确保UWB基站进入异常状态后能够正确重启，恢复正常工作状态。可以理解的是，可以通过各个模块对应的指示灯分别展示第二无线网络模块的当前状态、定位模块的当前状态和局域网模块的当前状态，当所有指示灯均显示正常工作状态时，说明UWB基站复位完成。

本申请提供的一些实施例中，图8示出了本申请另一个实施例的定位方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S201：开机或复位启动解算服务器。

其中，当首次使用解算服务器时，即解算服务器处于关机状态时，可以通过开机启动解算服务器，当解算服务器在使用过程中异常时，可以通过复位的方式启动解算服务器，也就是说，通过开启或复位启动解算服务器，能够确保解算服务器正常启动。

步骤S202：根据指示灯判断解算服务器是否启动成功。

其中，当解算服务器启动后，根据指示灯能够判断解算服务器是否正常启动，若解算服务器正常启动，执行步骤S203，否则，返回重新执行步骤S202,重新启动解算服务器。

步骤S203：移动设备通过有线或无线网络连接解算服务器，查看解算服务器的状态并做相关配置。

其中，移动设备通过有线网络或无线网络连接至解算服务器，通过移动设备查看指示灯的状态，使用户能够随时、随地、及时、准确、清晰、方便地了解到解算服务器的启动状态，使用方便。同时，用户可以根据指示灯的指示信息对解算服务器执行对应的操作，如重新启动解算服务器或者执行步骤S204。

步骤S204：按照需求对UWB基站进行布置。

其中，所谓的需求可以包括预设位置，即部分UWB基站或所有UWB基站按照预设位置对UWB基站进行布置，或者，另一部分UWB基站按照排布规则进行排布。

步骤S205：上电或复位启动UWB基站。

其中，上电或复位启动UWB基站，以确保UWB基站启动。其中，当首次使用UWB基站时，即UWB基站处于关机状态时，可以通过第二控制模块直接上电启动UWB基站，当UWB基站在使用过程中异常时，可以通过复位的方式启动UWB基站。

步骤S206：移动设备查看UWB基站的状态是否正常。

其中，通过移动设备查看UWB基站的状态，使用户能够随时、随地、及时、准确、清晰、方便地了解到UWB基站的启动状态，使用方便。同时，用户可以根据指示灯的指示信息对UWB基站执行对应的操作，如复位UWB基站或者执行步骤S207。

步骤S207：开始定位UWB标签。

其中，当解算服务器和UWB基站均成功启动后，说明定位装置布置完成，定位方法可正常使用，则可以对UWB标签进行定位。

也就是说，搭建定位装置时，可以首先启动移动解算中心，待第一无线网络模块对应的指示灯和解算模块对应的指示灯正常指示后，说明第一无线网络模块和解算模块均正常启动，即解算服务器成功启动。若指示灯状态异常，则复位重启或关机再开机重启解算服务器。其次，当解算服务器成功启动后，启动移动设备(如智能手机)，移动设备通过有线网络或解算服务器的无线网络连接到解算服务器，查看定位装置的状况是否正常，如查看UWB基站的状态并做相关配置。再次，按照实际使用需求，及UWB基站排布规则，对UWB基站进行排布，并给UWB基站上电。上电后通过指示灯判断UWB基站是否正常启动定位模块、第二无线网络模块、局域网模块，若正常启动，则可通过移动设备在服务端看到UWB基站正常接入。若异常，则复位重启或关机再开机重启UWB基站。最后，所需UWB基站均在服务端显示上线后，即可开始进行UWB标签定位，并可以时时在移动设备上查看UWB标签时时定位情况。

进一步的，作为图1、图8所示方法的具体实现，本实施例提供了一种定位装置，如图9所示，该装置包括：解算服务器100和UWB基站200，其中，解算服务器100和UWB基站200均为可充电设备，解算服务器100被配置为能够提供无线网络。

本申请提供的定位装置，通过解算服务器100和UWB基站200均为可充电设备，解算服务器100能够提供无线网络用于和网络中的UWB基站200进行通信，能够省去电源线、有线网络、有线电源网络连接线的设置，简化定位装置的搭建操作，大大降低了人力、物力和工时，有利于节约成本，并适于推广应用。

具体地，在本申请提供的一些可能实现的实施例中，如图10所示，解算服务器100包括第一外设模块120、第一供电模块170、第一无线网络模块130、解算模块150、数据交换模块140、第一控制模块110、第一外部接口模块160。如图18所示，UWB基站200包括第二外设模块220、第二供电模块270、第二网络模块、定位模块240、局域网模块250、第二控制模块210、第二外部接口模块260。

其中，如图12所示，第一外设模块120主要由按键和指示灯组成。按键用于开机、关机和复位设备。指示灯用于指示电量以及充电状态，展示第一无线网络模块130的当前状态，解算模块150的当前状态。

如图11所示，第一供电模块170包括电池、外部直流供电电路、PoE供电电路。电池作为正常供电使用。外部直流供电电路和PoE供电电路，用于预留给电池无法供电或不用电池供电的情况。

如图13所示，第一无线网络模块130，为定位装置提供无线网络，如为UWB基站200提供无线网络，这里使用的是WIFI(Wireless-Fidelity，无线网)网络，也可以是满足要求的他无线网络，例如：LoRa(Long Range Radio，远距离无线电)、ZigBee(紫蜂)等等。无线网络为解算服务器100和UWB基站200提供通信基础，两者通过无线网络进行数据交换。第一无线网络模块130的电源由第一控制模块110控制。第一无线网络模块130的网络状态通过指示灯输出。第一无线网络模块130的复位由第一控制模块110控制，其中，第一控制模块110可以为MCU(Microcontroller Unit，单片机)。

如图14所示，解算模块150由搭载linux系统的硬件模组、供电电路组成。电源部分由第一控制模块110控制电源转化电路进行上电断电。搭载Linux系统的硬件模组上安装有解算软件，解算UWB基站200数据及配置系统设备。Linux系统解算模块150，通过自带IO(Input/Output，输入/输出)口，控制状态指示灯。Linux系统解算模块150通过串口UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器)使解算模块150状态管脚与第一控制模块110进行通信。

如图15所示，数据交换模块140，负责对解算模块150和第一无线网络模块130的数据进行数据交换。解算模块150对外发出数据，通过数据交换模块140把数据转发给第一无线网络模块130，第一无线网络模块130再通过无线网络，将数据发送到无线网络对应外设，完成数据下发，同时可以通过第一外部接口模块160监测数据。相反，来自无线网络的数据，由第一无线网络模块130接收并转发给数据交换模块140，数据交换模块140将数据转发给解算模块150，进行数据处理，同时可以通过第一外部接口模块160监测数据。第一外部接口模块160可监测到解算模块150和第一无线网络模块130发出数据，同时可以通过数据交换模块140向解算模块150和第一无线网络模块130进行数据交换，从而配置两个模块。

如图16所示，第一控制模块110主要控制各部分电源时序，接收外部状态，控制指示灯指示系统状态。具体如下：控制无线网络模块电源时序及复位管脚。控制解算模块150电源时序，通过串口通信和检测解算模块150状态管脚控制解算模块150关机和复位。读取供电模块电池电压及充电状态，用于指示电池电量和充电状态。控制外设模块指示灯，用于指示电池电量和充电状态。检测按键动作，控制系统开机、关机和复位动作。

如图17所示，第一外部接口模块160由充电接口、以太网网络接口组成。充电接口用于给设备内部的电池充电，及直接给设备直流供电。以太网网络接口用于通过有线和数据交换模块140进行数据交换，从而和第一无线网络模块130及解算模块150进行通信。

其中，如图20所示，第二外设模块220主要由按键和指示灯组成。按键用于开机、关机和复位设备。指示灯用于指示电量及充电状态、展示无线网络的当前状态、定位模块240的当前状态。

如图19所示，第二供电模块270包含电池、外部直流供电电路、PoE供电电路。电池作为正常供电使用。外部直流供电电路和PoE供电电路，用于预留给电池无法供电或不用电池供电的情况。

如图21所示，第二无线网络模块230和第一无线网络模块130作为UWB基站200接入无线网络的桥梁，使得UWB基站200的数据通过第二无线网络模块230接入定位装置的无线网络，并通过无线网络和解算服务器100进行数据交互。第二无线网络模块230的电源由第二控制模块210控制，其中，第二控制模块210和第一控制模块110均属于定位装置的控制模块。第二无线网络模块230的网络状态通过自身状态指示灯输出，第二无线网络模块230的复位由第二控制模块210控制。

如图22所示，定位模块240受第二控制模块210控制和UWB标签进行UWB通信测距，数据通过第二控制模块210转发给第二无线网络模块230。定位模块240的供电由第二控制模块210控制，定位模块240的定位状态由第二控制模块210控制指示灯控制，对外显示指示状态，UWB定位模块240复位状态也由第二控制模块210控制，部分运行状态也受第二控制模块210监控。

如图23所示，局域网模块250的电源由第二供电模块270和电源转化电路提供，属于长供电模块。由第二控制模块210驱动及控制，负责把第二控制模块210的数据转化为局域网通信协议形式，同外部进行网络数据交互。

如图24所示，第二控制模块210主要控制各部分电源时序，接收外部状态，控制指示灯指示系统状态，控制定位模块240，控制第二无线网络模块230。具体如下：控制无线网络模块电源时序，控制无线网络模块连接网络和外部进行无线网络通信。控制定位模块240电源时序，控制定位模块240同UWB标签进行通信测距，及获取数据。控制局域网模块250同外部进行局域网通信。读取第二供电模块270电池电压及充电状态，用于指示电池电量和充电状态。控制第二外设模块220指示灯，用于指示电池电量和充电状态。检测按键动作，控制UWB基站200开机、关机和复位动作。

如图25所示，第二外部接口模块260有充电接口、局域网(如以太网)网络接口组成。充电接口用于给UWB基站200设备内部的电池充电，及直接给设备直流供电。局域网网络接口用于通过有线和数据交换模块140进行数据交换，从而和第二无线网络模块230及解算模块150进行通信。同时通过局域网接口可以给内部多个UWB基站200之间进行通讯连接。

进一步地，UWB基站200的数量为至少一个，装置还包括：

布置模块，用于基于预设位置信息对至少一个UWB基站200进行布置，其中，预设位置信息包括任一UWB基站200的定位信息；

第一获取模块，用于获取布置后的任一UWB基站200与UWB标签之间的第一相对位置信息，以及UWB基站200与参照物之间的第二相对位置信息；

第一传输模块，用于将第一相对位置信息、第二相对位置信息由UWB基站200传输至解算服务器100；

第一处理模块，用于根据第一相对位置信息和第二相对位置信息确定UWB标签与参照物之间的位置信息。

进一步地，UWB基站200的数量为至少两个，UWB基站200包括参考基站和非参考基站，参考基站基于预设位置进行布置，装置还包括：

第二处理模块，用于若参考基站的数量等于UWB基站200的数量，则将所有预设位置信息由UWB基站200传输至解算服务器100，根据预设位置信息确定并记录各个UWB基站200的位置信息；

第三处理模块，用于若参考基站的数量小于UWB基站200的数量，则获取非参考基站和任一参考基站之间的第一距离信息，将第一距离信息由UWB基站200传输至解算服务器100，根据第一距离信息确定并记录各个UWB基站200的位置信息。

进一步地，至少两个UWB基站200包括第一基站和第二基站，第一基站和第二基站被配置为能够与解算服务器100进行通信连接；其中，解算服务器100内置或外置于第一基站；第一基站和第二基站通过无线网络或局域网进行通信连接。

进一步地，定位装置还包括：

第二获取模块，用于获取UWB基站200与UWB标签的第二距离信息；

第二传输模块，用于将第二距离信息由UWB基站200传输至解算服务器100；

第四处理模块，用于根据第二距离信息确定UWB标签的位置信息。

在另一种可能的实现方式中，基于UWB标签的位置信息包括平面坐标点，UWB基站200的数量为至少三个。

进一步地，定位装置还包括：展示模块，用于展示各个UWB基站200的位置信息和/或UWB标签的位置信息。

进一步地，展示模块包括以下至少之一：

展示单元，展示单元设置于解算服务器100；

移动设备，移动设备通过数据线或无线网络与解算服务器100通信连接。

在本申请提供的一些实施例中，定位装置如图26所示，UWB基站200的数量为四个，分别为UWB基站200a，UWB基站200b、UWB基站200c、UWB基站200d。展示模块为移动设备，解算服务器100提供无线网络，四个UWB基站200、移动设备通过无线网络与解算服务器100通讯连接，进而通过移动设备能够清楚的了解到每个UWB基站200的位置信息。进一步地，图26示出了三个UWB标签，分别为UWB标签a、UWB标签b、UWB标签c，通过该定位装置能够对三个UWB标签进行定位，并通过移动设备能够展示各个UWB标签的位置信息，使用方便。

具体地，四个基站包括参考基站和非参考基站，其中，参考基站是根据预设位置信息进行布置，非参考基站是根据人工通过移动设备设定的排布规则进行布置。可以理解的是，参考基站可以为一个、两个、三个，非参考基站可以对应为三个、两个、一个。即参考基站和非参考基站的数量之和为四个。解算服务器100可以内置于参考基站或非参考基站，也可以为置于参考基站或非参考基站，能够满足定位装置不同结构的需求。

举例而言，定位装置a：

非参考基站：UWB基站200a，其中，UWB基站200a内置有第二供电模块270，UWB标签a同UWB基站200a绑定并置于其内部；

参考基站：UWB基站200b、UWB基站200c和UWB基站200d，其中，UWB基站200b、UWB基站200c和UWB基站200d内置有第二供电模块270，UWB标签b同UWB基站200b绑定并置于其内部，UWB标签c同UWB基站200c绑定并置于其内部，解算服务器100内置于UWB基站200b、UWB基站200c和UWB基站200d中的一个上，解算服务器100内置有第一供电模块170，解算复位器通过有线网络或局域网同各个UWB基站200通讯连接。

对于定位装置a，可以借用现有的定位装置的部分结构，如借用现有定位装置的通信网络。即UWB基站200之间通过已有的UWB定位装置的通信信道与参考基站上的解算服务器100进行通信连接，解算服务器100负责解算数据并呈现数据。这样的设置，使得四个基站按照现场定位区域需求，使用者自行摆放后，无需测量坐标位置，通过UWB基站200相互测距，自动确定坐标位置并传输给解算服务器100，无需人工录入，并且，UWB基站200自带第二供电模块270，无需单独铺设电源网络。

定位装置b：

非参考基站：UWB基站200a，其中，UWB基站200a内设置有第二供电模块270和第二无线网络模块230，UWB标签a同UWB基站200a绑定并置于其内部；

参考基站：UWB基站200b、UWB基站200c和UWB基站200d，其中，UWB基站200b、UWB基站200c和UWB基站200d内均设置有第二供电模块270和第二无线网络模块230，UWB标签b同UWB基站200b绑定并置于其内部，UWB标签c同UWB基站200c绑定并置于其内部，解算服务器100内置于UWB基站200b、UWB基站200c和UWB基站200d中的一个上，解算服务器100内置有第一供电模块170和第一无线网络模块130。

定位装置c：

非参考基站：UWB基站200a，其中，UWB基站200a内设置有第二供电模块270和第二无线网络模块230；

参考基站：UWB基站200b、UWB基站200c和UWB基站200d，其中，UWB基站200b、UWB基站200c和UWB基站200d内均设置有第二供电模块270和第二无线网络模块230；

解算服务器100外置于基站外，并包括第一供电模块170和第一无线网络模块130。

定位装置d：

非参考基站：UWB基站200a，其中，UWB基站200a内设置有第二供电模块270和第二无线网络模块230；

参考基站：UWB基站200b、UWB基站200c和UWB基站200d，其中，和UWB基站200b、UWB基站200c和UWB基站200d内均设置有第二供电模块270和第二无线网络模块230；

第二无线网络模块230，解算服务器100内置于第二无线网络模块230内，并设置有第一供电模块170。

对于定位装置b、定位装置c、定位装置d，UWB基站200相互测距，并负责同UWB标签测距，并将数据通过无线网络或局域网传输至参考基站的解算服务器100上，解算服务器100负责解算数据并呈现数据。这样的设置，使得四个基站按照现场定位区域需求，使用者自行摆放后，无需测量坐标位置，通过UWB基站200相互测距，自动确定坐标位置并传输给解算服务器100，无需人工录入，并且，UWB基站200自带第二供电模块270，无需单独铺设电源网络。同时，UWB基站200与解算服务器100通过无线网络通信连接，简化了有线网络、有线电源网络连接线的设置。

可以理解的是，在实际应用中，参考基站200的数量可以为一个、两个、三个、四个或满足要求的其他数量个。其中，参考基站200的数量为一个，能够对房间内进行存在性检测，比如某房间内放置一个参考基站200，虽然一个参考基站200不能定位，但是根据该参考基站200与标签的相对距离，能够判断该标签是否位于该房间内，进而进行存在性检测。参考基站200的数量为两个，由于两个参考基站200能够确定一条直线，进而能够对走廊、楼道等直线轨迹上的标签进行定位，如在一条直行型的走廊内放置两个参考基站200，这样便于对位于该直线型走廊内的标签进行定位。参考基站200的数量为三个，由于三个参考基站200能够确定一个面，进而能够对面积较大的场景内的标签进行定位，使用范围较广。可以理解的是，当参考基站200的数量为三个，使得非参考基站200不需要人为干预即可在上述三个参考基站200确定的平面内确定各自坐标，简化了人工操作，使用方便。

进一步地，定位装置还包括：

第五处理模块，用于确定解算服务器100和UWB基站200均处于第一状态。

进一步地，第五处理模块具体包括：

第一响应单元，用于响应于解算服务器100开启指令；第一获取单元，用于获取解算服务器100的第一无线网络模块130和解算模块150的当前状态；

第一处理单元，用于基于第一无线网络模块130和解算模块150的当前状态均处于可工作状态，则确定解算服务器100处于第一状态，否则，执行第二响应单元后，执行第三响应单元，第二响应单元用于响应于解算服务器100关机指令，第三响应单元用于响应于解算服务器100复位指令；

第四响应单元，用于基于解算服务器100处于第一状态，响应于UWB基站200开启指令；

第二获取单元，获取UWB基站200的第二无线网络模块230、定位模块240、局域网模块250的当前状态；

第二处理单元，用于基于第二无线网络模块230、定位模块240、局域网模块250均处于可工作状态，则确定UWB基站200处于第一状态，否则，执行第五响应单元后，执行第六响应单元，第五响应单元用于响应于UWB基站200关机指令，第六响应单元用于响应于UWB基站200复位指令。

进一步地，第五处理模块还包括：

第一展示单元，用于展示解算服务器100的第一无线网络模块130和解算模块150的当前状态；

第二展示单元，用于展示UWB基站200的第二无线网络模块230、定位模块240、局域网模块250的当前状态。

进一步地，第一响应单元具体包括：

第一开启子单元，用于基于接收到的解算服务器100开启指令，开启第一无线网络模块130的电源电路，以启动第一无线网络模块130，开启解算模块150的电源电路，以启动解算模块150；

第一处理子单元，用于将解算模块150与解算服务器100获取的数据进行通讯连接，将解算模块150与第一无线网络模块130内的数据进行通信连接。

进一步地，第二响应单元具体包括：

第一关闭子单元，用于基于接收到的解算服务器100关机指令，关闭第一无线网络模块130的电源电路，以关闭第一无线网络模块130；

第一发送子单元，用于发送解算模块150关闭指令；

第二处理子单元，用于基于第一超时时间内接收到解算模块150关闭回复指令，则检测解算模块150是否关闭，若是，关闭解算模块150的电源电路，否则，第一预设时长后，关闭解算模块150的电源电路，以关闭解算模块150；

第三处理子单元，用于基于第一超时时间内未接收到解算模块150关闭回复指令，判断解算模块150关机回复指令的第一超时次数是否超过第一预设阈值，若是，则关闭解算模块150的电源电路，以关闭解算模块150，否则，返回并重新发送解算模块关闭指令。

进一步地，第三响应单元具体包括：

第一复位子单元，用于基于接收到的解算服务器100复位指令，控制第一无线网络模块130的复位接线进行复位动作，以复位第一无线网络模块130；

第二发送子单元，用于发送解算模块150复位指令；

第四处理子单元，用于基于第二超时时间内接收到解算模块150复位回复指令，则解算模块150完成复位操作；

第五处理子单元，用于基于第二超时时间内未接收到解算模块150复位回复指令，判断解算模块150复位回复指令的第二超时次数是否超过第二预设阈值，若是，则关闭解算模块150的电源电路后，重新开启解算模块150的电源电路以进行复位，否则，返回并重新发送解算模块复位指令。

进一步地，第四响应单元具体包括：

第二开启子单元，用于基于接收到的UWB基站200开启指令，开启第二无线网络模块230的电源电路，以启动第二无线网络模块230，并使第二无线网络模块230与第一无线网络模块130连接，开启定位模块240的电源电路，以启动定位模块240，启动局域网模块250；

第六处理子单元，用于将定位模块240与无线网络内的数据进行通信连接。

进一步地，第五响应子单元具体包括：

第二关闭子单元，用于基于接收到的UWB基站200关机指令，关闭第二无线网络模块230的电源电路，以关闭第二无线网络模块230，关闭定位模块240的电源电路，以关闭定位模块240。

进一步地，第六响应子单元具体包括：

初始化子单元，用于基于接收到的UWB基站200复位指令，控制UWB基站200执行初始化操作，

第三复位子单元，用于关闭第二无线网络模块230的电源电路后，重新开启第二无线网络模块230的电源电路，以复位第二无线网络模块230，并使第二无线网络模块230重新与第一无线网络模块130连接；

第四复位子单元，用于关闭定位模块240的电源电路后，重新开启定位模块240的电源电路，以复位定位模块240。

根据本申请一个实施例提供了一种存储介质，存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述第一方面任意实施例中的定位方法。由于该存储介质存储的至少一可执行指令可执行上述第一方面任一实施例的定位方法，因此具有该定位方法的全部有益技术效果，在此不一一赘述。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该待识别软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1制图8所示的定位方法，以及图10至图26所示的定位装置实施例，为了实现上述目的，本实施例还提供了一种电子设备300的实体设备，具体可以为个人计算机、服务器、智能手机、平板电脑、智能手表、或者其它网络设备等，如图27所示，该实体设备包括存储介质和处理器310；存储介质，用于存储计算机程序；处理器310，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图8所示的定方法。其中，存储介质存储于存储器330中，存储器330和处理器310通过通讯总线320通讯连接，通信总线320上还连接有收发器340，以接收和发射数据。

可选的，该实体设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种电子设备300的实体设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述实体设备硬件和待识别软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它待识别软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。通过应用本申请的技术方案，解算服务器100和UWB基站200均为可充电设备，解算服务器100能够提供无线网络用于和网络中的UWB基站200进行通信。与相关技术相比，能够省去电源线、有线网络、有线电源网络连接线的设置，简化定位装置的搭建操作，大大降低了人力、物力和工时，有利于节约成本，并适于推广应用。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

解算服务器通过无线网络与UWB基站进行通信连接；

其中，所述解算服务器和所述UWB基站均为可充电设备，所述解算服务器被配置为能够提供所述无线网络。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述UWB基站的数量为至少一个，所述方法还包括：

基于预设位置信息对至少一个所述UWB基站进行布置，其中，所述预设位置信息包括任一所述UWB基站的定位信息；

获取布置后的任一所述UWB基站与UWB标签之间的第一相对位置信息，以及所述UWB基站与参照物之间的第二相对位置信息；

将所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器；

根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定所述UWB标签与所述参照物之间的位置信息。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述UWB基站的数量为至少两个，所述UWB基站包括参考基站和非参考基站，所述参考基站基于所述预设位置进行布置，所述方法还包括：

若所述参考基站的数量等于所述UWB基站的数量，则将所有所述预设位置信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器，根据所述预设位置信息确定并记录各个所述UWB基站的位置信息；

若所述参考基站的数量小于所述UWB基站的数量，则获取所述非参考基站和任一所述参考基站之间的第一距离信息，将所述第一距离信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器，根据所述第一距离信息确定并记录各个所述UWB基站的位置信息。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，

所述至少两个UWB基站包括第一基站和第二基站，所述第一基站和所述第二基站被配置为能够与所述解算服务器进行通信连接；

其中，所述解算服务器内置或外置于所述第一基站；

所述第一基站和所述第二基站通过所述无线网络或局域网进行通信连接。

5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，还包括：

获取所述UWB基站与UWB标签的第二距离信息；

将所述第二距离信息由所述UWB基站传输至所述解算服务器；

根据所述第二距离信息确定所述UWB标签的位置信息。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，

基于所述UWB标签的位置信息包括平面坐标点，所述UWB基站的数量为至少三个。

7.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，还包括：

展示各个所述UWB基站的位置信息和/或所述UWB标签的位置信息。

8.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

解算服务器；

UWB基站，所述解算服务器通过无线网络与所述UWB基站进行通信连接；

其中，所述解算服务器和所述UWB基站均为可充电设备，所述解算服务器被配置为能够提供所述无线网络。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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