KR20230145467A - 원격 제어 장치의 전력 절감 - Google Patents

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KR20230145467A
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미첼 제이. 코베트
크리스토퍼 알. 그룬케
크리스토퍼 알. 그룬케
제미슨 에스. 프래디
트리샤 엠. 루트맨
저스틴 베네트
마이크 치홀라스
사라 도리
허브 홀링거
카세이 리차드슨
조시 우디
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크라운 이큅먼트 코포레이션
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Abstract

주변 BLE 장치를 포함하는 무선 원격 제어 장치와 중앙 BLE 장치를 포함하는 자재 취급 차량상의 제어기 사이에서 저전력 블루투스 통신하기 위한 방법이 제공되며, 상기 방법은:
상기 중앙 BLE 장치에 의해 상기 중앙 BLE 장치가 페어링되는 상기 주변 BLE 장치와 통신하는 복수의 연결 요청들을 통한 폴링하는 단계를 포함한다. 상기 주변 BLE 장치는 하나 이상의 활성화 가능한 스위치를 포함한다. 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태에 기초하여, 상기 주변 BLE 장치는 제1 또는 제2 통신 작동 모드 중 적어도 하나에 따라 상기 복수의 연결 요청들 중 적어도 일부로 응답 메시지들을 전송한다. 상기 제1 통신 작동 모드로 작동할 때, 상기 주변 BLE 장치는 상기 복수의 연결 요청들 중 일부에만 응답하며, 여기서 각각의 응답 메시지는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태를 나타낸다.

Description

원격 제어 장치의 전력 절감
자재 취급 차량은 일반적으로 창고 및 유통 센터에서 재고품을 픽업하기 위해 이용된다. 그와 같은 차량은 일반적으로 전력 유닛, 및 적재물 운반용 포크를 포함할 수 있는 적재물 취급 조립체를 포함한다. 상기 차량은 또한 상기 차량의 작동 및 이동을 제어하기 위한 제어 구조물을 갖는다.
대표적인 재고품 픽업 작업에 있어서, 작업자는 창고 또는 유통 센터의 하나 이상의 통로를 따라 제공되는 저장 구역들에 위치하는 이용 가능한 재고품 항목들로부터 주문을 충족시킨다. 작업자는 품목(들)이 픽업될 다양한 픽업 위치들 사이에서 차량을 운전한다. 작업자는 차량상의 제어 구조물을 이용하거나 또는, 공동 소유의 미국특허 제9,082,293 호에 개시된 원격 제어 장치와 같은, 차량과 관련된 무선 원격 제어 장치를 통해 차량을 운전할 수 있으며, 이는 본원에 참고로 포함된다.
제1 양태에 따르면, 주변 장치(peripheral device)를 포함하는 무선 원격 제어 장치와 중앙 장치(central device)를 포함하는 자재 취급 차량상의 제어기 사이에서 무선 통신하기 위한 방법이 제공된다. 상기 방법은: 상기 중앙 장치에 의해, 상기 중앙 장치가 페어링되는 상기 주변 장치와 통신되는 복수의 연결 이벤트 요청들을 통해 폴링(polling)하는 단계를 포함할 수 있으며, 상기 주변 장치는 하나 이상의 활성화 가능한 스위치를 포함한다. 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태에 기초하여, 상기 주변 장치는 제1 통신 작동 모드 또는 제2 통신 작동 모드 중 적어도 하나에 따라 상기 복수의 연결 요청들 중 적어도 하나로 응답 메시지들을 전송한다. 상기 제1 통신 작동 모드로 작동할 때, 상기 주변 장치는 상기 복수의 연결 요청들 중 일부에만 응답하며, 여기서 각각의 응답 메시지는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태를 나타낸다.
상기 적어도 하나의 통신 작동 모드는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않는 것에 기초하여 결정되는 제1 통신 작동 모드를 포함한다.
상기 제1 통신 작동 모드는 히스테리시스(hysteresis) 시간 간격의 만료에 기초하여 추가로 결정되고, 상기 히스테리시스 시간 간격은 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 상태로 전환된 후에 발생한다.
상기 중앙 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 주변 장치로 전송하고, 대기 시간(latency amount)은, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터의 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정한다.
상기 대기 시간은 상기 대기 시간 및 상기 연결 간격에 의해 한정된 주변 대기 기간을 포함하는 미리 결정된 제1 시간 간격에 대응한다.
상기 적어도 하나의 통신 작동 모드는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 것에 기초하여 결정되는 제2 통신 작동 모드를 추가로 포함한다.
상기 제2 통신 작동 모드에 있어서, 상기 중앙 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 주변 장치로 전송한다.
상기 제2 통신 작동 모드에 있어서, 상기 주변 장치는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화된 상태로 유지되는지의 여부에 대한 상태 정보로 상기 중앙 장치로부터 전송된 각각의 연결 이벤트 요청에 응답한다.
상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 상태로 전환된 후에, 히스테리시스 시간 간격 동안, 상기 주변 장치는 상기 중앙 장치로부터 각각 전송된 연결 이벤트 요청에 응답할 수 있다.
상기 주변 장치에 대한 상기 제1 통신 작동 모드는 상기 히스테리시스 시간 간격의 만료에 기초하여 결정된다.
상기 제1 통신 작동 모드에 있어서, 상기 중앙 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 주변 장치로 전송한다.
상기 제1 통신 작동 모드에 있어서, 대기 시간은, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터 전송된 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정한다.
상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치는 상기 원격 제어 장치의 주행 버튼을 포함할 수 있다. 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치는 차량 경적 또는 차량 브레이크 중 하나와 관련된 버튼을 포함할 수 있다.
상기 중앙 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 주변 장치로 전송하고, 대기 시간은 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터의 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정한다.
제2 양태에 따르면, 무선 통신을 위한 시스템이 제공되며, 상기 시스템은: 제1 마이크로컨트롤러 및 활성화 가능한 스위치를 포함하는 주변 원격 제어 장치; 및 차량상의 제2 마이크로컨트롤러를 포함하는 중앙 장치를 포함하며, 상기 주변 장치는 통신 링크를 통해 상기 중앙 장치에 무선으로 연결된다. 상기 제1 마이크로컨트롤러는 실행 가능한 명령어들을 저장하는 메모리와 통신할 수 있으며, 상기 실행 가능한 명령어들을 실행할 때: 상기 중앙 장치로부터 복수의 연결 이벤트 요청들을 수신하고; 상기 활성화 가능한 스위치의 상태에 기초하여, 제1 통신 작동 모드 또는 제2 통신 작동 모드 중 적어도 하나에 따라 상기 복수의 연결 요청들 중 적어도 일부로 응답 메시지들을 전송한다. 상기 제1 통신 작동 모드로 작동할 때, 상기 주변 장치는 상기 복수의 연결 요청들 중 일부에만 응답하고, 각각의 응답 메시지는 상기 활성화 가능한 스위치의 상태를 나타낸다.
상기 주변 장치는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 것에 기초하여 상기 제1 통신 작동 모드로 작동한다.
상기 주변 장치는 추가로 히스테리시스 시간 간격의 만료에 기초하여 상기 제1 통신 작동 모드로 작동하며, 상기 히스테리시스 시간 간격은 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 상태로 전환된 후에 발생한다.
상기 제1 통신 작동 모드로 작동할 때, 상기 주변 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 중앙 장치로부터 수신하고, 대기 시간은, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터의 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정한다.
상기 대기 시간은 상기 대기 시간 및 상기 연결 간격에 의해 한정된 주변 대기 기간을 포함하는 미리 결정된 제1 시간 간격에 대응할 수 있다.
상기 주변 장치는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치들 중 적어도 하나가 활성화되는 것에 기초하여 상기 제2 통신 작동 모드로 작동한다.
상기 제2 통신 작동 모드에 있어서, 상기 주변 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 중앙 장치로부터 수신한다.
상기 제 2 통신 작동 모드에 있어서, 상기 주변 장치는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화된 상태로 유지되는지의 여부에 대한 상태 정보와 함께 각각의 전송된 연결 이벤트 요청에 대한 응답을 상기 중앙 장치로 전송한다.
상기 중앙 장치는, 히스테리시스 시간 간격 동안, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 상태로 전환된 후, 상기 중앙 장치로부터의 각각의 전송된 연결 이벤트 요청에 대한 응답을 상기 주변 장치로부터 추가로 수신한다.
상기 주변 장치에 대한 상기 제1 통신 작동 모드는 상기 히스테리시스 시간 간격의 만료에 기초하여 결정된다.
상기 제1 통신 작동 모드에 있어서, 상기 주변 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 중앙 장치로부터 수신한다.
상기 제1 통신 작동 모드에 있어서, 대기 시간은, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터 전송된 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정한다.
상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치는 상기 원격 제어 장치의 주행 버튼을 포함할 수 있다. 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치는 차량 경적 또는 차량 브레이크 중 하나와 관련된 버튼을 포함할 수 있다.
상기 제1 통신 작동 모드로 작동할 때, 상기 주변 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 중앙 장치로부터 수신하고, 대기 시간은, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터의 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정한다.
상기 주변 원격 제어 장치는 주변 저전력 블루투스(BLE) 장치를 포함하며, 상기 중앙 장치는 중앙 BLE 장치를 포함한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 무선 작동이 가능한 자재 취급 차량의 측면도 및 평면도이다.
도 2a는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 무선 작동이 가능한 다른 자재 취급 차량의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 무선 작동이 가능한 자재 취급 차량의 여러 구성 요소들의 개략도이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어 장치의 도면들이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 충전 스테이션과 결합되는 원격 제어 장치를 도시하는 절단도이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 다른 원격 제어 장치의 도면들이다.
도 11은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 충전 스테이션의 여러 구성 요소들의 개략도이다.
도 12 내지 도 14는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어 장치 및 충전 스테이션을 도시한 도면들이다.
도 15는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어 장치의 여러 구성 요소들의 개략도이다.
도 16은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 방법을 도시한다.
도 17은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 페어링 방법을 도시한다.
도 18은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 또 다른 페어링 방법을 도시한다.
도 19는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 차량과 원격 제어 장치를 재페어링하기 위한 방법을 도시한다.
도 20은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 차량과 원격 제어 장치 사이에서 통신을 재설정하기 위한 방법을 도시한다.
도 21은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어 장치를 충전하기 위한 방법을 도시한다.
도 22는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어 장치를 충전하기 위한 또 다른 방법을 도시한다.
도 23은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 키트의 여러 구성 요소들의 개략도이다.
도 24는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 또 다른 원격 제어 장치의 도면이다.
도 25는 본 발명의 다양한 양태들을 설명하는 개략도이다.
도 26 및 도 27은 추가 실시예에 따라 구성된 원격 제어 장치 및 충전 스테이션을 도시한다.
도 28a 내지 도 28i는 도 26 및 도 27의 충전 스테이션의 제1 및 제2 시각적 표시기들에 대한 다양한 상태들을 도시한다.
도 29a 내지 도 29c는 도 26 및 도 27의 충전 스테이션의 제1 및 제2 시각적 표시기들에 대한 다양한 상태들을 도시한다.
도 30은 적어도 하나의 통신 작동 모드에 따라 작동하는 주변 BLE 장치에 대응하는 흐름도를 도시한다.
도 31은 주변 BLE 장치로부터 부재중 메시지들의 개수를 계산하는 중앙 BLE 장치에 대응하는 흐름도를 도시한다.
도 32 내지 도 35는 중앙 BLE 장치에 의해 생성된 연결 요청들에 응답하여 주변 BLE 장치에 의해 생성된 예시적인 응답 메시지들을 제공한다.
설명된 실시예들에 대한 다음의 상세한 설명에서는 본원의 일부를 구성하는 첨부 도면들을 참조하였으며, 여기서는 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예들이 예시적으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않는다. 다른 실시예들이 이용될 수 있으며 또한 본 발명의 다양한 실시예들의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 변경이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다.
낮은 레벨 주문 픽업 트럭
이제 도면들, 특히 도 1 및 도 2를 참조하면, 낮은 레벨의 주문 픽업 트럭으로서 설명되는 자재 취급 차량(10)은 전력 유닛(14)으로부터 연장되는 적재물 취급 조립체(12)를 포함한다. 상기 차량(10)은 본 발명의 양태들에 따른 시스템(8)의 일부를 형성하며, 상기 시스템(8)은 아래에서 더 완전하게 설명될 것이다. 상기 적재물 취급 조립체(12)는 한 쌍의 포크(16)를 포함하고, 각각의 포크(16)는 적재물 지지 휠 조립체(18)를 갖는다. 상기 적재물 취급 조립체(12)는, 상기 설명된 포크들(16)의 배열에 추가적으로 또는 그를 대신하여, 다른 적재물 취급 특징부들을 포함할 수 있는데, 몇 가지 예로서, 적재물 등받이, 가위형 승강 포크, 아우트리거 또는 별도의 높이 조절 가능 포크 등을 들 수 있다. 또한, 적재물 취급 조립체(12)는 마스트, 적재물 플랫폼, 수집 케이지 또는 포크들(16)에 의해 운반되거나 다른 경우 차량(10)에 의해 지지 및 운반되는 적재물을 취급하기 위해 제공되는 다른 지지 구조물과 같은 적재물 취급 특징부들을 포함할 수 있다. 본 상세한 설명은 예시된 차량(10)을 참조하여 수행되지만, 상기 차량(10)이 지게차, 리치 트럭 등과 같은 다양한 다른 산업용 차량들을 포함할 수 있으며, 또한 도면들을 참조한 본 발명의 다음의 설명은 달리 명시되지 않는 한 주문 픽업 트럭으로 제한되어서는 안된다는 사실은 당업자에게 명백할 것이다. 또한, 상기 차량(10)은, 터거 차량 등과 같은, 적재물 취급 조립체를 포함하지 않는 차량(10)을 포함하는 다른 형식, 스타일 및 특징들로 구현될 수 있다.
상기 예시된 전력 유닛(14)은 (상기 포크들(16) 반대편의) 상기 전력 유닛(14)의 제1 단부 섹션을 (상기 포크들(16)에 근접하는) 제2 단부 섹션으로부터 분할하는 단계별 작업자 스테이션(20)을 포함한다. 상기 작업자 스테이션(20)은 작업자가 차량(10)을 운전하기 위해 그리고/또는 작업자가 차량(10)의 다양하게 포함된 특징부들을 조작할 수 있는 위치를 제공하기 위해 기립할 수 있는 플랫폼(21)을 포함한다.
상기 차량(10)상의 작업자의 존재를 감지하기 위해 존재 센서들(22)(도 2 참조)이 제공될 수 있다. 예를 들어, 존재 센서들(22)은 상기 플랫폼(21)상에, 그 위 또는 아래에 위치되거나, 다른 경우 작업자 스테이션(20) 주위에 제공될 수 있다. 도 2의 예시적인 차량(10)에 있어서, 상기 존재 센서들(22)은 상기 플랫폼(21) 아래에 위치함을 나타내는 점선으로 도시되어 있다. 이와 같은 배치하에, 상기 존재 센서들(22)은 부하 센서, 스위치 등을 포함할 수 있다. 대안적으로, 상기 존재 센서들(22)은 예를 들어 초음파, 용량성 또는 다른 적절한 감지 기술을 이용함으로써 상기 플랫폼(21) 위에 구현될 수 있다. 상기 존재 센서들(22)의 이용은 본원에서 더욱 상세히 설명될 것이다.
도 2에 도시된 일 실시예에 따르면, 상기 차량(10)은 상기 전력 유닛(14)으로부터 수직으로 연장되는 폴(pole) 및 대응하는 무선 원격 제어 장치(32)로부터 제어 신호들을 수신하기 위해 제공되는 안테나(30)를 포함할 수 있다. 상기 폴은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 상부에 광원(33)을 포함할 수 있다. 도 2a에 도시된 바와 같은 또 다른 실시예에 따르면, 상기 안테나는 다른 차량 구성 요소들 내에 위치될 수 있어서, 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 제어 신호들이 아래에서 논의되는 바와 같이 상기 차량(10)상의 다른 장소에서 수신된다. 상기 원격 제어 장치(32)는 아래에서 더 자세히 설명될 시스템(8)의 추가 구성 요소를 포함한다.
상기 원격 제어 장치(32)는, 상기 원격 제어 장치(32)에 페어링되는 차량(10)에 주행 요청을 지정하는 적어도 제1 유형 신호를 무선으로 전송하게 하기 위해, 예를 들어, 버튼 또는 다른 제어부를 누름으로써 조작자에 의해 수동으로 조작되어 상기 원격 제어 장치(32)를 작동시키게 한다. 상기 주행 요청은 상기 차량(10)에 주행을 요청하는 명령으로서, 이에 대하여는 본원에서 더욱 상세히 설명된다. 상기 원격 제어 장치(32)가 손가락-장착형 구조로서 도 1 및 도 2에 도시되어 있지만. 예를 들어 장갑 구조, 랜야드 또는 새시 장착형 구조 등을 포함하는, 상기 원격 제어 장치(32)의 다양한 구현예들이 구현될 수 있다. 또한, 상기 차량(10) 및 상기 원격 제어 장치(32)는 임의의 추가적인 그리고/또는 대안적인 특징 또는 구현을 포함할 수 있으며, 그 예로써, "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템 및 방법"이라는 명칭으로 2006년 9월 14일자로 출원된 미국 가특허출원 제60/825,688 호; "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템 및 방법"이라는 명칭으로 2007년 9월 14일자로 출원된 미국 특허출원 제11/855,310 호로서, 현재 미국 특허 제9,082,293 호로서 특허 결정됨; "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템 및 방법"이라는 명칭으로 2007년 9월 14일자로 출원된 미국 특허출원 제11/855,324 호로서, 현재 미국 특허 제8,072,309 호로서 특허 결정됨; "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 장치"라는 명칭으로 2009년 7월 2일자로 출원된 미국 가특허출원 제61/222,632 호; "자재 취급 차량을 위한 다중 구역 감지"라는 명칭으로 2009년 12월 4일자로 출원된 미국 특허출원 제12/631,007 호로서, 현재 미국 특허 제9,645,968 호로서 특허 결정됨; "자재 취급 차량을 원격 제어하기 위한 다중 구역 감지"이라는 명칭으로 2008년 12월 4일자로 출원된 미국 가특허출원 제61/119,952 호; 및/또는 "자재 취급 차량용 전기 조향 보조"라는 명칭으로 2006년 3월 28일자로 발행된 미국 특허 제7,017,689 호를 들 수 있으며; 이들 전체 내용은 각각 본원에 참조로 포함된다. 상기 원격 제어 장치(32)와 관련된 추가 세부사항들은 아래에서 상세히 논의될 것이다.
상기 차량(10)은 또한 상기 차량(10) 주위에, 예를 들어 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 상기 전력 유닛(14)의 제1 단부 섹션을 향하여 제공되는 하나 이상의 무접촉 장애물 센서(40)를 포함한다. 상기 장애물 센서들(40)은 적어도 하나의 감지 구역을 한정하도록 작동 가능하다. 예를 들어, 적어도 하나의 감지 구역은, 상기 원격 제어 장치(32)로부터 무선으로 수신된 주행 요청에 응답하여 상기 차량(10)이 주행할 때, 적어도 부분적으로 상기 차량(10)의 전방 주행 방향의 앞의 구역을 한정할 수 있으며, 이에 대하여는 본원에서 더 자세히 설명될 것이다.
상기 장애물 센서들(40)은, 물체/장애물의 존재를 감지할 수 있거나 또는 미리 한정된 감지 구역(들) 내에서 물체/장애물의 존재를 감지하기 위해 분석될 수 있는 신호들을 생성할 수 있는, 초음파 센서, 이미지 캡처 장치, 적외선 센서, 레이저 스캐너 센서 등과 같은 임의의 적합한 근접 감지 기술을 포함할 수 있다. 도 1 및 도 2에 예시된 예시적인 실시예에 있어서, 상기 차량(10)은 제1 장애물 감지기(42)와 상기 전력 유닛(14)에 장착된 한 쌍의 제2 장애물 감지기들(44A, 44B)을 포함한다. 상기 제1 장애물 감지기(42)는 상기 제2 장애물 감지기들(44A, 44B)로부터 수직 방향을 한정하는 상기 차량(10)의 수직 축(VA)을 따라 이격 배치되며, 즉 상기 제2 장애물 감지기들(44A 및 44B)은 상기 제1 장애물 감지기(42) 아래에(상기 제1 장애물 감지기보다 지면에 더 가깝게) 위치한다(도 1 참조). 상기 제2 장애물 감지기들(44A 및 44B)은 수평 방향을 한정하는 상기 차량(10)의 수평축(HA)을 따라 서로로부터 이격된다(도 2 참조).
상기 제1 장애물 감지기(42)는 예를 들어 제1, 제2 및 제3 구역(Z1, Z2, Z3)(본원에서는 스캔 구역 또는 감지 구역이라고도 함)에서 물체를 감지할 수 있는 스위핑 레이저 센서(sweeping laser sensor)를 포함할 수 있으며, 상기 제1, 제2 및 제3 구역(Z1, Z2, Z3)은 평면 구역을 포함할 수 있다(도 1 및 도 2 참조). 상기 제2 구역(Z2)은 "정지 구역"을 포함할 수 있고, 상기 제1 및 제3 구역(Z1, Z3)은 좌우 "조향 범퍼 구역"을 포함할 수 있으며, 그와 같은 정지 구역 및 좌우 조향 범퍼 구역은 "원격으로 작동하는 자재 취급 차량의 조향 장치 보정"이라는 명칭으로 2013년 5월 28일자로 발행된 미국 특허 제8,452,464 호에 설명되어 있으며, 그의 전체 개시 내용이 본원에 참고로 포함된다. 상기 제1 장애물 감지기(42)는 도시된 3개의 구역들(Z1, Z2, Z3)보다 많거나 또는 더 적은 구역들에서 물체를 감지할 수 있음에 유의한다. 하나의 예시적인 감지 구역 구성에 있어서, 상기 감지 구역의 일부 또는 전부는 "자재 취급 차량의 물체 추적 및 조향 조작"이라는 명칭으로 2015년 4월 7일 발행된 미국 특허 제9,002,581 호에 개시된 바와 같이 이용될 수 있으며, 그의 전체 개시 내용은 본원에 참고로 포함된다.
상기 제2 장애물 감지기(44A, 44B)는 상기 제1 장애물 감지기(42)의 구역들(Z1, Z2, Z3) 중 하나 이상과 상기 차량(10) 사이의 물체, 즉, 도 1에 도시된 바와 같이 하나 이상의 구역(Z1, Z2, Z3) 아래의 그리고/또는 상기 구역들(Z1, Z2, Z3) 너머의 물체를 감지할 수 있으며, 또한 바람직하게는 적어도 상기 제2 구역(Z2) 아래에 있는 물체를 감지할 수 있는 포인트 레이저 센서(point laser sensor)들을 포함할 수 있다. 따라서, 상기 제2 장애물 감지기들(44A, 44B)은 상기 제1 장애물 감지기(42)의 비감지 구역(DZ)에 위치한 물체를 감지할 수 있으며(도 1 참조). 즉, 상기 비감지 구역(DZ)은 상기 구역들(Z1, Z2, Z3) 아래 구역으로 한정되므로 상기 제1 장애물 감지기(42)에 의해서는 감지되지 않는다. 따라서, 상기 제1 장애물 감지기(42)는 상기 비감지 구역(DZ)을 넘어 상기 전력 유닛(14)의 주행 경로를 따라 위치하는 물체들을 감지하는 기능을 하는 반면, 상기 제2 장애물 감지기들(44A 및 44B)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 차량(10)의 바로 앞에 위치한 상기 비감지 구역(DZ)에서 상기 전력 유닛(14)의 주행 경로를 따라 물체들을 감지하는 기능을 한다.
본원에 참고로 포함된 다양한 특허 및 특허 출원들에서 논의된 바와 같이, 추가의 센서 구성들 및/또는 감지 구역들이 이용될 수 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 차량(10)은 상기 시스템(8)의 추가 구성 요소를 포함하고 또한 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원을 충전하기 위해 제공되는 충전 스테이션(50)을 추가로 포함한다. 상기 충전 스테이션(50)과 관련된 추가의 세부 사항은 아래에서 설명될 것이다.
낮은 레벨 주문 픽업 트럭의 원격 작동을 위한 제어 시스템
도 3을 참조하면, 블록도는 원격 제어 명령들을 상기 차량(10)과 통합하기 위한 제어 구성을 설명한다. 예를 들어, 저전력 블루투스(Bluetooth Low Energy; BLE) 라디오일 수 있는 수신기(102)가 상기 원격 제어 장치(32)에 의해 발행된 명령들을 수신하기 위해 제공된다. 상기 수신기(102)는 상기 수신된 제어 신호들을 제어기(103)(예를 들어, 마이크로컨트롤러)로 전달하며, 이는 상기 수신된 명령들에 대한 적절한 응답을 구현하고 따라서 원원에서는 마스터 제어기라고도 지칭될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 제어기(103)는 하드웨어로 구현되며 또한 (펌웨어, 상주 소프트웨어, 마이크로 코드 등을 포함하는) 소프트웨어를 실행할 수도 있다. 또한, 본 발명의 양태들은 컴퓨터 판독가능 프로그램 코드가 구현되는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 매체(들)에 구현된 컴퓨터 프로그램 제품의 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량(10)은 컴퓨터 프로그램 제품을 저장하는 메모리를 포함할 수 있으며, 이는 상기 제어기(103)의 프로세서에 의해 구현될 때 본원에서 더욱 상세히 설명되는 조향 보정을 구현한다.
따라서, 상기 제어기(103)는 적어도 부분적으로 프로그램 코드를 저장 및/또는 실행하기에 적합한 데이터 처리 시스템을 한정할 수 있으며, 또한 예를 들어 시스템 버스 또는 또는 기타 적절한 연결을 통해 메모리 소자들에 직접 또는 간접으로 결합되는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 메모리 소자들은 프로그램 코드의 실제 실행 중에 이용되는 로컬 메모리, 마이크로컨트롤러 또는 주문형 집적 회로(ASIC)에 통합되는 메모리, 프로그래밍 가능한 게이트 어레이 또는 기타 재구성 가능한 처리 장치 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 원격 제어 장치(32)(후술됨)의 무선 송신기(178)를 통해 무선으로 수신된 명령들에 응답하여 상기 제어기(103)에 의해 구현되고 상기 차량(10)상의 수신기(102)로 전송되는 응답은 구현 중인 논리에 기초하는 하나 이상의 작업 또는 비작업을 포함할 수 있다. 긍정적인 작업은 상기 차량(10)의 하나 이상의 구성 요소의 제어, 조정 또는 다른 경우 영향을 포함할 수 있다. 상기 제어기(103)는 또한, 상기 원격 제어 장치(32)로부터 수신된 명령들에 대응하여 적절한 작업을 결정하기 위해, 다른 입력부(104)로부터, 예를 들어, 존재 센서(22), 장애물 센서(40), 스위치, 부하 센서, 인코더 및 상기 차량(10)에 이용될 수 있는 기타 장치/특징부와 같은 소스로부터 정보를 수신할 수 있다. 상기 센서들(22, 40, 등)은 상기 입력부(104)를 통해 또는 제어 구역 네트워크(CAN) 버스(110)와 같은 적절한 트럭 네트워크를 통해 상기 제어기(103)에 결합될 수 있다.
예시적인 구성에 있어서, 상기 원격 제어 장치(32)는 주행 명령과 같은 제1 유형 신호를 나타내는 제어 신호를 상기 차량(10)상의 수신기(102)로 무선 전송하도록 작동한다. 상기 주행 명령은 본원에서 또한 "주행 신호", "주행 요청" 또는 "출발 신호"와 같이 지칭된다. 상기 주행 요청은, 예를 들어, 상기 주행 신호가 상기 수신기(102)에 의해 수신되고 그리고/또는 상기 원격 제어 장치(32)에 의해 전송되는 한, 미리 결정된 양만큼, 예를 들어, 상기 차량(10)이 제한된 주행 거리만큼 또는 제한된 시간 동안 제1 방향으로 전진하거나 조깅하게 되도록, 상기 차량(10)에 주행 요청을 시작하기 위해 이용된다. 상기 제1 방향은 예를 들어 먼저 전력 유닛(14)에서 상기 차량(10)의 이동, 즉 후방으로의 포크(16) 이동에 의해 한정될 수 있다. 그러나, 다른 주행 방향들도 대안으로 한정될 수 있다. 또한, 상기 차량(10)은 일반적으로 직선 방향으로 또는 미리 결정된 방향을 따라 주행하도록 제어될 수 있다. 이에 상응하여, 상기 제한된 주행 거리는 대략적인 주행 거리, 주행 시간 또는 기타 척도에 의해 지정될 수 있다.
따라서, 상기 수신기(102)에 의해 수신된 제1 유형 신호는 상기 제어기(103)로 전달된다. 상기 제어기(103)가 상기 주행 신호가 유효한 주행 신호이고 현재 차량 상태가 적절하다고 결정하면(본원에 이미 참조로 포함된 미국 특허 제9,082,293호에서 더욱 상세히 설명됨), 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)의 적절한 제어 구성에 신호를 보내 상기 차량(10)을 전진시킨 다음 정지시킨다. 상기 차량(10)의 정지는 예를 들어 상기 차량(10)의 관성 이동을 정지시키거나 또는 브레이크 작동을 시작하여 차량(10)이 정지하도록 제동을 가함으로써 구현될 수 있다.
예를 들어, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)의 견인 모터 제어기(106)로 예시된 견인 제어 시스템(traction control system)에 통신 가능하게 연결될 수 있다. 상기 견인 모터 제어기(106)는 상기 차량(10)의 적어도 하나의 조향 휠(108)을 구동하는 견인 모터(107)에 연결된다. 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 요청 수신에 응답하여 상기 차량(10)의 속도를 가속, 감속, 조정 및/또는 제한하기 위해 상기 견인 모터 제어기(106)와 통신할 수 있다. 상기 제어기(103)는 또한 상기 차량(10)의 적어도 하나의 조향 휠(108)을 조향하는 조향 모터(114)에 결합되는 조향 제어기(112)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 이와 관련하여, 상기 차량(10)은 상기 제어기(103)에 의해 제어되어, 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 요청 수신에 응답하여 의도된 경로를 주행하거나 또는 의도된 방향을 유지할 수 있다.
또 다른 예시적인 예로서, 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 요청 수신에 응답하여 상기 차량(10)의 속도를 감속, 정지 또는 제어하도록 차량 브레이크(117)를 제어하는 브레이크 제어기(116)에 통신 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는, 적용 가능한 경우, 원격 주행 기능을 구현하는 것에 응답하여 원하는 작동을 구현하기 위해 상기 차량(10)과 관련된 주 접촉기(118) 및/또는 다른 출력부(119)와 같은 다른 차량 특징부들에 통신 가능하게 결합될 수 있다.
본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 상기 제어기(103)는 상기 수신기(102) 및 상기 견인 모터 제어기(106)와 통신하여 상기 연관된 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 명령 수신에 응답하여 원격 제어하에 상기 차량(10)을 작동할 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)이 주행 요청에 응답하여 원격 제어하에 주행 중이고 상기 감지 구역(들)(Z1, Z2, Z3) 중 하나 이상에서 장애물이 감지되면 다양한 조치를 수행하도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 주행 신호가 상기 원격 제어 장치(32)로부터 상기 제어기(103)에 수신될 때, 상기 수신된 주행 신호가 상기 차량(10)의 이동을 시작 및/또는 유지하기 위해 작용되어야 하는지의 여부를 결정하기 위해, 상기 제어기(103)에 의해 임의의 개수의 인자들이 고려될 수 있다.
상응하게, 상기 차량(10)이 상기 원격 제어 장치(32)에 의해 수신된 명령에 응답하여 이동하는 경우, 상기 제어기(103)는, 예를 들어 차량(10)을 정지시키고 상기 차량(10)의 조향 각도를 변경하거나 또는 다른 조치를 취함으로써, 상기 원격 제어 작동을 동적으로 변경, 제어, 조정하거나 달리 영향을 미치게 한다. 따라서, 상기 특정 차량 특징부들, 하나 이상의 차량 특징부의 상태/조건, 차량 환경 등은 상기 제어기(103)가 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 이동 요청에 응답하는 방식에 영향을 미칠 수 있다.
상기 제어기(103)는, 예를 들어 환경적 또는 작동적 인자(들)와 관련된, 미리 결정된 조건(들)에 기초하여 수신된 주행 요청을 승인하는 것을 거부할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는 하나 이상의 센서(22, 40)로부터 획득된 정보에 기초하여 다른 유효한 주행 요청을 무시할 수 있다. 예시로서, 본 발명의 다양한 양태들에 따라, 상기 제어기(103)는 선택적으로, 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 명령에 응답할지의 여부를 결정할 때, 작업자가 상기 차량(10)에 있는지의 여부와 같은 요인들을 고려할 수 있다. 상술된 바와 같이, 상기 차량(10)은 작업자가 상기 차량(10)상에 위치하는지의 여부를 감지하기 위한 적어도 하나의 존재 센서(22)를 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 제어기(103)는, 상기 존재 센서(들)(22)가 상기 차량(10)상에 작업자가 없다고 지정하는 경우, 원격 제어하에 상기 차량(10)을 작동하라는 주행 요청에 응답하도록 추가로 구성될 수 있다. 따라서, 상기 차량(10)은 작업자가 상기 차량(10)에서 물리적으로 떨어져 있지 않는 한 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 무선 명령에 응답하여 작동될 수 없다. 마찬가지로, 상기 장애물 센서들(40)이 작업자를 포함한 물체가 상기 차량(10)에 인접 및/또는 근접한 것을 감지하는 경우, 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 주행 요청을 승인하는 것을 거부할 수 있다. 따라서, 예시적인 구현에 있어서, 작업자는 (상기 차량(10)으로부터 작업자의 최대 거리를 설정하는 것으로 제한될 수 있는) 상기 차량(10)의 제한된 범위 내에, 예를 들어 무선 통신 범위 내에 있을 정도로 상기 차량에 충분히 근접하여 위치해야 한다. 대안적으로 다른 구성들도 구현될 수 있다.
상기 송신기(178)로부터 수신된 신호들에 응답하여 해석하고 조치를 취하기 위해, 또한/대안적으로 임의의 다른 개수의 합리적인 조건들, 요인들, 매개변수들 또는 기타 고려 사항들이 상기 제어기(103)에 의해 구현될 수도 있다. 다른 예시적인 요인들에 대하여는, "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템 및 방법"이라는 명칭의 미국 가특허출원 제60/825,688 호; "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템 및 방법"이라는 명칭의 미국 특허 출원번호 제11/855,310 호로서, 현재 미국 특허 제9,082,293 호로서 특허 결정됨; "자재 취급 차량을 원격으로 제어하는 시스템 및 방법"이라는 명칭의 미국 특허출원 제11/855,324 호로서, 현재 미국 특허 제8,072,309 호로서 특허 결정됨; "자재 취급 차량을 원격 제어하기 위한 장치"라는 명칭의 미국 가특허출원 제61/222,632 호; "자재 취급 차량을 위한 다중 구역 감지"라는 명칭의 미국 특허출원 제12/631,007 호로서, 현재 미국 특허 제9,645,968 호로서 특허 결정됨; 및 "자재 취급 차량을 원격으로 제어하기 위한 다중 구역 감지"라는 제목의 미국 가특허출원 제61/119,952 호에서 더욱 상세히 개시하고 있으며, 이들의 개시 내용은 각각 이미 본원에 참조로 포함되어 있다.
주행 요청의 확인 시, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)을 전진시키기 위해 이용되는 경우, 예를 들어, 직접적으로 또는 간접적으로, 예를 들어, CAN 버스(110)와 같은 버스를 통해, 상기 견인 모터 제어기(106)와 상호작용한다. 특정 구현에 따라, 상기 제어기(103)는 상기 견인 모터 제어기(106) 및 선택적으로, 상기 조향 제어기(112)와 상호 작용하여, 주행 제어 신호가 수신되는 동안 상기 차량(10)을 전진시킬 수 있다. 대안적으로, 상기 제어기(103)는 상기 견인 모터 제어기(106) 및 선택적으로 상기 조향 제어기(112)와 상호 작용하여, 상기 원격 제어 장치(32)상의 주행 제어의 감지 및 유지된 작동에 응답하여 상기 차량(10)을 일정 기간 동안 또는 미리 결정된 거리 동안 전진시킬 수 있다. 또한, 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)상에서 대응하는 제어의 유지된 작동이 감지되는 것과 관계없이, 미리 결정된 시간 기간 또는 이동 주행 거리를 초과하는 것과 같은 미리 결정된 이벤트에 기초하여 "타임 아웃"되고 상기 차량(10)의 주행을 정지시키도록 구성될 수 있다.
상기 원격 제어 장치(32)는 또한 상기 차량(10)이 제동 및/또는 정지해야 함을 지정하는 "정지 신호"와 같은 제2 유형 신호를 전송하도록 작동할 수 있다. 상기 제2 유형 신호는 또한 예를 들어 "주행" 명령을 실행한 후, 예를 들어 상기 차량(10)이 상기 주행 명령에 응답하여 원격 제어하에 미리 결정된 거리를 이동한 후나, 미리 결정된 시간 동안 이동한 후 등과 같이 암시될 수 있다. 만약, 상기 제어기(103)가 무선으로 수신된 신호가 정지 신호라고 결정하면, 상기 제어기(103)는 상기 견인 모터 제어기(106), 상기 브레이크 제어기(116) 및/또는 상기 차량(10)을 정지시키기 위한 다른 트럭 구성 요소로 신호를 전송한다. 정지 신호에 대한 대안으로서, 상기 제2 유형 신호는 상기 차량(10)이 관성 이동해야 하고 결국에는 감속하여 정지해야 함을 지정하는 "관성 이동 신호" 또는 "제어 감속 신호"를 포함할 수 있다.
상기 차량(10)을 완전히 정지시키는 데 걸리는 시간은 예를 들어 의도된 적용, 환경 조건, 특정 차량(10)의 성능, 차량(10)의 적재물 및 기타 유사 인자들에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 적절한 조그 이동(jog movement)을 완료한 후, 상기 차량(10)이 서서히 정지하도록 상기 차량(10)이 정지하기 전에 일정 거리를 "관성 이동"하도록 하는 것이 바람직할 수 있다. 이는 회생 제동을 이용하여 상기 차량(10)을 정지할 때까지 감속시킴으로써 달성할 수 있다. 대안적으로, 정지 작업 개시 후 상기 차량(10)에 소정 범위의 추가 주행을 허용하기 위해, 미리 결정된 대기 시간 후에 제동 작업이 적용될 수 있다. 예를 들어, 상기 차량(10)의 주행 경로에서 물체가 감지되거나 또는 성공적인 조그 작동 후 즉각적인 정지가 필요한 경우, 상기 차량(10)을 상대적으로 더욱 신속하게 정지시키는 것이 또한 바람직할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어기(103)는 제동 작업에 미리 결정된 토크를 제공할 수 있다. 그와 같은 조건하에서, 상기 제어기(103)는 상기 차량(10)을 정지시키기 위해 브레이크(117)를 적용하도록 상기 브레이크 제어기(116)에 지시할 수 있다.
또한, 도 3에는 상기 제어기(103)와 통신할 수 있는 차량-탑재용 충전 스테이션(50)이 도시되어 있다. 아래에서 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 상기 충전 스테이션(50)은 상기 무선 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)을 충전하기 위해 이용될 수 있다. 상기 충전 스테이션(50)은 상기 차량(10)의 측면 부분상에, 예를 들어, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 상기 차량(10)의 수동 운전 제어부 근처의 작업자 스테이션(20)에 근접하게, 또는 상기 전력 유닛(14)의 측면 패널상에 위치될 수 있다.
페어링 시스템(34)은 상기 무선 원격 제어 장치(32)상의 호환 가능한 근거리 시스템과 무선으로 통신하기 위해 근거리 시스템을 활용할 수 있다. 상기 페어링 시스템(34)을 이용하여, 차량(10)과 무선 원격 제어 장치(32)는 차량(10)이 오직 그의 페어링된 무선 원격 제어 장치(32)로부터만 메시지를 송수신하도록 "페어링"될 수 있다. 근거리 또는 근거리 통신(NFC)과 같은 다른 유형의 무선 통신에 더하여, 또는 이들에 대한 대안으로서, 상기 페어링 시스템(34)은 또한 적어도 초기 페어링 절차를 위해 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이에서 전기 통신을 허용하는 물리적 접촉을 이용할 수도 있다. 예를 들어, 상기 원격 제어 장치(32)를 충전하기 위해 이용되는 충전 스테이션(50)의 전기 접점들이 본원에서 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 상기 차량(10)을 상기 원격 제어 장치(32)에 페어링하기 위해 이용될 수 있다. 상기 페어링 시스템(34)은 메시지를 전송하기 위해 이용되는 통신 방식(예를 들어, 블루투스, NFC, BLE, Wi-Fi 등)을 물리적으로 구현하는 구성 요소들을 포함하고, 또한 페어링을 설정 및 유지하기 위해 합의된 프로토콜에 따라 프로그래밍 방식으로 정보를 교환하는 구성 요소들을 포함한다. 따라서, 상기 페어링 시스템(34)은 페어링 작업을 달성하도록 미리 결정된 알고리즘 및 프로토콜을 구현하기 위해 프로그래밍 가능한 명령어들을 실행할 수 있는 장치를 포함한다.
도 3에서, 상기 충전 스테이션(50), 상기 수신기(102) 및 상기 페어링 시스템(34)은 별개의 기능성 블록들로 도시되어 있다. 그러나, 당업자라면 이들 구성 요소들 중 2개 이상이 단일 요소로 결합되어 다기능 장치를 제공할 수 있음을 인식할 수 있을 것이다.
시스템
상술된 바와 같이, (상기 충전 스테이션(50)을 포함하는) 상기 차량(10) 및 상기 원격 제어 장치(32)는 본 발명의 양태에 따른 시스템(8)을 형성한다. 이제, 상기 원격 제어 장치(32) 및 상기 충전 스테이션(50)이 차례로 설명될 것이다.
도 4 내지 도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 원격 제어 장치(32)는 손가락-장착형 장치이지만, 상기 원격 제어 장치(32)는 장갑-장착형 장치, 손목-장착형 장치, 랜야드-장착형 장치 등과 같은 다른 형태를 취할 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32)는 작업자의 한 손가락, 두 손가락 또는 2개 이상의 손가락에 걸쳐 장착될 수 있다.
도 4 내지 도 8에 도시된 원격 제어 장치(32)는 중합체 강성 베이스(172)(도 6 참조) 및 중합체 강성 상부 하우징(174)을 포함한다. 상기 베이스(172) 및 상부 하우징(174)은 임의의 적절한 방식을 통해 함께 결합되고 또한, 도 3을 참조하여 상술된 무선 송신기(178)와 같은 무선 송신기(178)를 포함하는 무선 통신 시스템(456) 및 재충전 가능한 전원(180)을 포함하는, 상기 원격 제어 장치(32)의 내부 구성 요소들을 수용하기 위한 내부 구역(176)을 한정한다. 일 예시적인 실시예에 있어서, 상기 무선 송신기(178)는 싸이랩스(SiLabs)사에서 제작되는 모델 BGM121을 포함한다. 본원에서 이용되는 "송신기" 및 "수신기"라는 용어들은 단방향 통신이 가능한 장치, 즉 오직 신호를 송신 또는 수신만 하는 장치, 또는 신호를 송신 및 수신 하는 트랜시버(transceiver)와 같은 양방향 통신이 가능한 장치를 의미하는 것으로 의도됨을 유의해야 한다.
상기 재충전 가능한 전원(180)은 슈퍼캐패시터(supercapacitor), 고용량 배터리 등일 수 있다. 예를 들어, 정격 전압이 3V이고 커패시턴스가 3.3F인 AVX 슈퍼 커패시터, 모델 SCCR20E335PRB가 이용될 수 있다. 상기 재충전 가능한 전원(180)은 상기 내부 구역(176) 내에 정합되도록 충분히 작으면서도, 실질적으로 완충 시 적어도 2시간, 적어도 4시간, 적어도 8시간 또는 그 이상의 원격 제어 장치(32)의 이용 기간을 산출하기에 충분한 용량을 갖는다. 작업자의 8시간 근무 교대에 대응하도록 최대 8시간의 이용 기간을 설정하는 것이 바람직할 수 있다.
슈퍼커패시터(수퍼캡 또는 울트라커패시터라고도 함)는 다른 커패시터보다 훨씬 더 높은 커패시턴스 값을 갖지만 일반적으로 전해 커패시터와 재충전 가능한 배터리 사이의 갭을 연결하는 보다 낮은 전압 한계를 갖는 고용량 커패시터이다. 이들은 일반적으로 전해 커패시터보다 단위 부피 또는 질량당 10 내지 100배 더 많은 에너지를 저장하고, 배터리보다 훨씬 빠르게 충전 및 전달할 수 있으며, 재충전 가능한 배터리보다 더 많은 충전 및 방전 사이클에 대한 내성을 가질 수 있다. 슈퍼커패시터는 많은 급속 충전/방전 사이클을 필요로 하는 애플리케이션에 이용될 수 있기 때문에, 상기 원격 제어 장치(32)의 일부 실시예들은 재충전 가능한 전원(180)으로서 슈퍼커패시터를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예들에 있어서, 상기 슈퍼커패시터로 공급되는 전류는 약 2A로 제한될 수 있으며 또한 약 2초 이내에 완전 충전까지 충전할 수 있다. 이용된 재충전 가능한 전원(180)의 특정 유형에 관계없이, 본 발명의 실시예들은 상기 재충전 가능한 전원(180)을, 원하는 충전 기간 내에 상기 충전 스테이션(50)을 통해, 원하는 양, 예를 들어 완전 충전 상태 또는 실질적으로 완전 충전 상태 미만의 충전 상태로 재충전하는 것을 고려한다(이에 대하여는 본원에서 상세히 논의될 것이다). 상기 충전 스테이션(50)에 의해 상기 재충전 가능한 전원(180)으로 공급되는 전력은 상기 재충전 가능한 전원(180)의 용량, 원하는 충전량 및/또는 원하는 충전 기간에 따라 달라질 수 있으며, 이에 대해서는 본원에서 더욱 상세히 논의될 것이다.
도 6을 참조하면, 상기 원격 제어 장치(32)는 작업자 손의 하나 이상의 손가락에 상기 원격 제어 장치(32)를 고정시키기 위한 고정 구조물(188)을 추가로 포함한다. 도 6에 도시된 실시예의 고정 구조물(188)은 홀딩 스트랩(190)을 포함하며, 상기 홀딩 스트랩(190)은 예를 들어 상기 홀딩 스트랩(190)을 작업자의 한 손가락, 예를 들어 검지 손가락에 고정하기 위한 후크 및 루프 테이프 패스너(191)를 포함한다. 상기 원격 제어 장치(32)에는 상기 홀딩 스트랩(190)을 수용하기 위해 상기 원격 제어 장치(32)의 반대편 단부들상에 위치하는 제1 및 제2 슬롯(192A, 192B)이 제공된다.
도 6에 도시된 홀딩 스트랩(190)은 상기 원격 제어 장치(32)를 이용하는 작업자의 단일 손가락(OF)(도 1 및 도 2 참조)을 수용하기 위한 제1 손가락 수용 구역(194)을 한정한다. 상기 원격 제어 장치(32)의 좌측 및 우측 손 버전들이 모두 생성될 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 홀딩 스트랩(190)을 통해 작업자의 집게 손가락상에 해제 가능하게 유지된다. 하나의 예시적인 실시예에 있어서, 상기 홀딩 스트랩(190)의 제1 단부(190A)는 제1 슬롯(192A)을 통해 스레드 결합되며, 상기 홀딩 스트랩(190)의 제2 단부(190B)는 제2 슬롯(192B)을 통해 스레드 결합된다. 상기 홀딩 스트랩(190)의 제1 단부(190A)는 예를 들어 스티칭 또는 접착을 통해 강성 베이스(172)에 영구적으로 고정될 수 있는 반면, 상기 홀딩 스트랩(190)의 제2 단부(190B)는 상기 제2 슬롯(192B)을 통해 해제 가능하게 삽입되고, 또한 상기 후크 및 루프 테이프 패스너(191)가 상기 홀딩 스트랩(190)을 작업자의 손가락에 고정시키기 위해 서로 결합되도록, 이중으로 지지될 수 있다. 상기 홀딩 스트랩(190)은 다양한 크기의 손가락들을 수용하도록 조정될 수 있거나 또는 상기 원격 제어 장치(32)가 장갑(미도시) 위에 착용될 수 있도록 조정될 수 있다. 다른 유형의 홀딩 스트랩들(190)이 이용될 수 있음에 유의한다.
상기 원격 제어 장치(32)는, 제1, 제2 및 제3 제어부(196A-C)로서, 도 4 내지 도 8에 도시된 적어도 하나의 제어부를 추가로 포함한다. 상기 제어부들(196A-C)은 각각 버튼(197A-C) 및 대응하는 버튼(197A-C) 아래에 위치하는 2-상태 스위치(198A-C)를 포함한다. 상기 스위치들(198A-C)는 무선 통신 시스템(456)에 통신 가능하게 연결되어, 상기 제어부들(196A-C) 각각의 작동으로 인해 상기 무선 송신기(178)가 각각의 요청을 상기 차량(10)으로 무선 전송하게 한다. 도 4 내지 도 8에 도시된 예시적인 원격 제어 장치(32)에 있어서: 상기 제1 제어부(196A)는 누를 때 상기 무선 송신기(178)가 상기 차량(10)으로 하여금 바닥 표면을 가로질러 주행하게 하는 요청을 무선으로 전송하게 하는 주행 버튼(197A)을 포함하며; 상기 제2 제어부(196B)는 누를 때 상기 무선 송신기(178)가 상기 차량(10)으로 하여금 경적/가청 경보를 울리게 하는 요청을 무선으로 전송하게 하는 경적 버튼(197B)을 포함하고; 상기 제3 제어부(196C)는 누를 때 상기 무선 송신기(178)가 상기 차량으로 하여금 (무선 제어하에 이동하는 경우) 정지시키고 선택적으로 전원을 차단하게 하는 요청을 무선으로 전송하게 하는 브레이크 버튼(197C)을 포함한다.
상기 원격 제어 장치(32)는 콤팩트하고, 실질적으로 상기 원격 제어 장치(32)의 전체가 장착 가능하고 작업자의 검지 손가락 바로 위에 위치된다. 따라서, 상기 원격 제어 장치(32)의 착용으로 인한 작업자의 작업 수행에 대한 간섭이 최소화되거나 존재하지 않는다. 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 강성 베이스(172) 및 상기 상부 하우징(174)이 바람직하게는 아크릴로니트릴 부타디엔 스티렌(ABS), 폴리카보네이트 또는 나일론과 같은 내구성 있고 강성인 중합체 재료로 형성되기 때문에 내구성이 있고 오래 지속된다. 상기 강성 베이스(172) 및 상기 상부 하우징(174)은 내구성이 있고 일반적으로 비가요성이면서 강성인 구조를 형성한다.
작업자는 무선 송신기(178)로 하여금 상기 차량(10)에 주행 요청 또는 명령을 지정하는 적어도 제1 유형 신호를 무선으로 전송하게 하기 위해 자신의 엄지 손가락을 통해 수동으로 상기 주행 버튼(197A)을 용이하게 작동시킬 수 있다. 상기 주행 요청에 따라, 상기 차량(10)은 작업자가 상기 주행 버튼(197A)을 누르고 있는 동안 또는 미리 결정된 거리만큼 또는 미리 결정된 시간 동안 주행하게 될 수 있는 것으로 고려된다. 상기 경적 버튼(197B) 및 상기 브레이크 버튼(197C)은 예를 들어 작업자의 반대편 손에 의해 작동될 수 있다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)는 하나 이상의 충전 접점들(210)을 추가로 포함하며, 도시된 4개보다 많거나 또는 적은 충전 접점들(210)이 이용될 수 있으며, 예를 들어, 하나의 충전 접점(210) 또는 2개 이상의 충전 접점들(210)이 상용될 수 있음에 유의한다. 또한, 상기 원격 제어 장치(32)는, 상기 4개의 충전 접점들(210) 중간에 위치하는 단일 제1 존재 접점(212)으로서, 도 4 및 도 5에 도시된 제1 존재 접점(212) 형태의 하나 이상의 센서를 추가로 포함한다. 상기 충전 및 제1 존재 접점(210, 212)은 상기 원격 제어 장치(32)의 상부 하우징(174)의 외부 표면에 형성된 개구부(214) 내에 배열될 수 있다. 상기 충전 및 제1 존재 접점(210, 212)의 상부는 상기 상부 하우징의 외부 표면 아래에 위치할 수 있으며, 즉 상기 충전 및 제1 존재 접점(210, 212)은 상기 개구부들(214) 내에 리세스되어, 우발적인 접촉으로 인한 상기 충전 및 제1 존재 접점(210, 212)에 대한 손상을 방지할 수 있다. 상기 충전 접점(210) 및 제1 존재 접점(들)(212)의 개수, 방향 및 배치에 대한 다른 구성들도 본 발명의 범위 및 정신에서 벗어나지 않는 한도 내에서 이용될 수 있다는 점에 유의한다.
실시예들에 있어서, 상기 충전 접점들(210)은 구성 요소들, 예를 들어 차량용 충전 스테이션(50)의 전기 접점 또는 충전 요소들(220)과 정합되거나 또는 결합되고(아래에서 설명됨), 상기 제1 존재 접점(212)은, 도 8a 및 도 8b에 도시되고 본원에서 보다 상세히 설명되는 바와 같이, 예를 들어 상기 차량용 충전 스테이션(50)의 스위치, 포고 핀 또는 압력 핀과 같은 제2 존재 접점(222) 형태의 보완적인 제2 센서와 정합 또는 결합된다. 상기 충전 접점들(210) 및 대응하는 충전 요소들(220) 중 하나 이상이 중복성을 위해 제공될 수 있다는 점에 유의한다. 하나의 예에서, 도 4 내지 도 7에 도시된 4개의 충전 접점들(210), 및 도 12 내지 도 14에 도시된 4개의 충전 요소들(220)은 2쌍의 잉여 접점들/요소들(210/220)로서 설정될 수 있으며, (아래에서 논의되는 바와 같이) 충전 가능한 전원(180)의 충전은 각각의 쌍으로부터의 하나의 충전 접점(210)이 대응하는 충전 요소(220)와 결합 및 전기 통신을 하는 한 활성화된다.
본 발명의 실시예들은 또한 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)이 호환 가능한 유도 충전 스테이션(도시되지 않음)의 표면에 근접하거나 또는 그의 표면상에 있는 상기 원격 제어 장치(32)에 의해 충전될 수 있는 무접촉 또는 유도 충전을 고려한다. 그와 같은 유도 충전 스테이션은 예를 들어 차량(10)의 구동 또는 조향 제어부에 위치할 수 있어서, 상기 재충전 가능한 전원(180)은 작업자가 작업자 스테이션(20)으로부터 차량(10)을 수동으로 구동하는 동안 충전될 수 있다.
도 9 및 도 10은 다른 예시적인 원격 제어 장치(32)를 도시하며, 여기서 동일한 참조 번호는 상술된 도 4 내지 도 8에 대해 열거된 것들과 유사한 구성 요소들에 대응한다. 본 실시예에 따른 원격 제어 장치(32)는 2-손가락 디자인, 즉 도 9 및 도 10에 도시된 실시예의 고정 구조물(188)이 상기 원격 제어 장치(32)를 이용하는 작업자의 검지 및 중지 손가락을 수용하기 위한 제1 및 제2 손가락 수용 구역(194, 195)을 한정하는 홀딩 스트랩(190)을 포함하는 것으로 의도된다. 도 9 및 도 10에 따른 원격 제어 장치(32)는 도 4 내지 도 8의 원격 제어 장치(32)에서의 4개의 충전 접점들(210) 대신 2개의 충전 접점들(210)을 포함한다. 도 9 및 도 10의 원격 제어 장치(32)의 나머지 구성 요소들은 일반적으로 도 4 내지 도 8의 원격 제어 장치(32)와 동일할 수 있으며, 따라서 여기에서는 자세히 설명하지 않는다.
도 11은 페어링 시스템(34)이 충전 스테이션(50) 내에 통합되는 본 발명의 원리에 따른 차량 충전 스테이션(50)의 기능 블록-레벨 다이어그램을 제공한다. 아래에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이, 상기 충전 스테이션(50)은 상기 수신기(102), 예를 들어 차량의 제어기(103)와 통신할 수 있는 저전력 블루투스(BLE) 라디오(402)를 포함할 수 있다. 비록 도시되지는 않았지만, 상기 통신은 차량의 CAN 버스를 통해 수행될 수 있으며, 따라서 상기 충전 스테이션(50)은 CAN 버스 인터페이스를 포함할 수 있다. 상기 충전 스테이션(50)은 또한 하나 이상의 발광 다이오드(LED)(404) 또는 작업자에게 정보를 전달하는 것을 돕는 다른 시각적 표시기를 포함할 수 있다. 예를 들어, 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)과 현재 연결되어 있음을 나타내기 위해 하나의 LED가 이용될 수 있다. 다른 LED들은 상기 원격 제어 장치의 재충전 가능한 전원(180)의 현재 충전 상태를 나타낼 수 있다. 전류 제한기(406) 또는 다른 보호 회로가 제공될 수 있는데, 이는 상기 전류 제한기(406)가 상기 원격 제어 장치의 재충전 가능한 전원(180)을 충전하기 위해 상기 차량의 전원으로부터의 전압이 상기 충전 스테이션(50)의 충전 요소(220)에 제공되도록 허용하기 때문에 원격 제어 장치(32)가 안전하게 재충전되도록 하는 데 도움이 된다. 이와 같은 충전 요소들(220)은 상기 원격 제어 장치(32)의 충전 접점들(210)과 인터페이싱하고 또한 상기 차량의 전원과 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180) 사이의 전기 접속을 제공한다. 상기 제2 존재 접점(222)은 상기 제1 존재 접점(212)과 결합하여, 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)에 물리적으로 연결되어 상기 충전 접점들(210)이 상기 충전 요소들(220)과 결합되는 시점을 감지한다. 실시예들에 따르면, 상기 제2 존재 접점(222)이 상기 제1 존재 접점(212)에 의해 결합되는 경우. 상기 페어링 공정이 시작된다.
상기 제1 및 제2 존재 접점들(212, 222)은 각각 상기 원격 제어 장치(32) 또는 상기 충전 스테이션(50)상에 제공될 수 있다는 점에 유의한다. 즉, 상기 제2 존재 접점(222)은 상기 충전 스테이션(50)상에 제공되고 상기 제1 존재 접점(212)은 상기 원격 제어 장치(32)상에 제공되는 한편, 상기 제2 존재 접점(222)은 상기 원격 제어 장치(32)상에 위치될 수 있고 상기 제1 존재 접점(212)은 상기 충전 스테이션(50)상에 위치될 수 있다.
상기 제2 존재 접점(222)과 상기 충전 요소(220) 사이의 관계는 충전 절차가 개시될 때 상기 제2 존재 접점(222)이 상기 제1 존재 접점(212)과 결합하기 전에 상기 원격 제어 장치(32)의 충전 접점들(210)과 상기 충전 스테이션(50)의 충전 요소들(220)이 서로 접촉하도록 설정되며, 도 8a 참조, 이는 상기 제2 존재 접점(222)의 높이가 상기 충전 요소들(220)의 높이, 요소 하우징들(220A) 및 상기 각각의 충전 요소들(220)의 상부 표면과 제2 존재 접점(222)이 연장되는 제2 존재 접점 하우징(220A)의 상부 표면에 대하여 측정된 높이들보다 작다는 것이 나타낸다. 상기 충전 요소들/충전 접점들(220/210)을 통한 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 원격 제어 장치(32)로의 전력 공급은 상기 제2 존재 접점(222)이 상기 제1 존재 접점(212)과 결합된 후에만 개시된다. 충전 절차 동안, 상기 원격 제어 장치(32)의 충전 접점들(210)은 상기 충전 스테이션(50)의 충전 요소들(220)과 결합되고, 상기 제2 존재 접점(222)은 상기 제1 존재 접점(212)과 결합되어, 상기 충전 요소들/충전 접점들(220/210)을 통해 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 원격 제어 장치(32)로 전원을 공급할 수 있게 된다(도 8b 참조). 상기 재충전 가능한 전원(180)이 원하는 양으로 충전된 후, 예를 들어, 완전히 충전되거나 또는 본원에 기재된 바와 같이 완전히 충전되지 않은 원하는 양으로 충전된 후, 상기 충전 요소들/충전 접점들(220/210)을 통한 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 원격 제어 장치(32)로의 전력 공급이 차단된다. 상기 충전 가능한 전원(180)이 원하는 양만큼 충전되기 전에 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)으로부터 제거되는 경우, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)으로부터 제거됨에 따라, 상기 제2 존재 접점(222)은 상기 충전 요소들(220)이 상기 충전 접점들(210)로부터 분리되기 전에 상기 제1 존재 접점(212)으로부터 분리된다. 상기 충전 요소들/충전 접점들(220/210)을 통한 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 원격 제어 장치(32)의 충전 가능한 전원(180)으로의 전력 공급은 상기 제2 존재 접점(222)이 상기 제1 존재 접점(212)으로부터 분리될 때 차단된다. 이와 같은 배열은 상기 충전 요소들(220)과 상기 충전 접점들(210) 사이의 아크를 방지하기 위해 의도된다. 상기 제1 존재 접점(212)과 상기 제2 존재 접점(222)을 포고 핀(pogo pin) 형태로 이용하면 다음과 같은 장점들이 제공된다: 상기 제2 존재 접점(222)과 상기 충전 요소들(220)의 상대적 높이를 정밀하게 제어; 예를 들어, 습기가 상기 제2 존재 접점(222) 주변으로부터 상기 제2 존재 접점 하우징(222A)으로 유입되는 것을 방지하기 위한, 작은 설치 공간, 우수한 밀봉; 및 상기 제1 존재 접점(212)과 금속 조각과 같은 이물질 사이의 차별화를 가능하게 하여, 이물질이 상기 제2 존재 접점(222) 및 하나 이상의 충전 요소(220)와 접촉하는 경우 전류가 그와 같은 이물질 내로 흐르는 것을 방지.
상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 원격 제어 장치(32)로의 전력 공급을 개시하기 위해 이용되는 존재 접점들(212, 222)에 대한 대안으로서, 작업자가 충전 작업을 시작하기 위해 관여하는 별도의 스위치가 존재할 수 있다. 유도 충전을 이용하는 하나의 특정 실시예에 있어서, 그와 같은 스위치는 차량의 조향 제어부 내에 통합될 수 있어서, 작업자가 조향 제어부를 파지하는 것이 감지되고 이어서 충전이 가능해진다.
상기 LED(404)를 작동시키기 위해 제어 신호를 제공하기 위한 제어부(414)는 다양한 소스들로부터 제공될 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)의 범위 내에서 작동되는 동안, 상기 제어기(103)는 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태에 대한 정보를 수신하고 예를 들어 CAN 버스 인터페이스를 이용하여 상기 정보를 전달하기 위해 상기 LED(404)의 디스플레이를 구동할 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)과 결합될 때, 상기 LED(404)는 a) 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)에 물리적으로 연결되어 있다는 것, b) 현재 상기 차량의 제어기(103)와 페어링된 원격 제어 장치(32)가 존재한다는 것, c) 현재 충전 작동의 진행/충전 상태, 및/또는 d) 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태를 전달하기 위해 이용될 수 있다. 상기 c) 및 d) 항목들에 대한 정보는 예를 들어 저전력 블루투스(BLE) 연결을 통해 상기 원격 제어 장치(32)에 의해 상기 충전 스테이션(50)으로 전송될 수 있으며, 이와 같은 BLE 연결에 대하여는 아래에서 더 자세히 논의될 것이다. 일 양태에 따르면, 상기 페어링 및 충전 공정이 매우 신속하게 수행되기 때문에, 현재 충전 작업의 진행/충전 상태가 상기 LED(404)에 의해 디스플레이되지 않을 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32)는 그의 충전 프로파일을 저장한 다음, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)으로부터 제거된 후 예를 들어 상기 BLE 연결을 통해 상기 충전 프로파일을 상기 충전 스테이션(50)으로 전송할 수 있으며, 여기서 상기 충전 프로파일은 예를 들어 상기 제어기(103)에 의해 평가되어, 재충전 가능한 전원(180)의 적절한 충전이 발생했는지를 결정할 수 있다. 상기 제2 존재 접점(222)은 또한 상기 원격 제어 장치(32)의 충전 접점들(210)이 상기 충전 스테이션(50)의 대응하는 충전 요소들(220)과 적절하게 결합되었는지의 여부를 나타내는 제어 신호들을 제어부(414)로 전송할 수 있다.
도 12 내지 도 14는 상기 차량(10)에 위치한 충전 스테이션(50)의 다른 특징부들을 도시한다. 상기 충전 스테이션(50)은, 상기 스테이션의 충전 요소들(220)이 상기 원격 제어 장치(32)의 충전 접점들(210)과 정렬되도록, 상기 원격 제어 장치(32)를 올바른 정렬로 안내하는 데 도움을 주는 하나 이상의 물리적 돌출부 또는 가이드 구조물(420)을 포함할 수 있으며, 즉 상기 가이드 구조물(들)은 상기 재충전 가능한 전원(180)을 충전하기 위한 적절한 방향으로 상기 원격 제어 장치(32)를 정렬한다. 도 12에는 복수의 가이드 표면들을 포함하는 단일 가이드 구조물(420)이 도시되어 있다. 상기 가이드 구조물(들)(420)은 상기 충전 요소들(220)의 위치 주위에 배치될 수 있고, 작업자가 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 충전 스테이션(50)에 배치할 때 상기 원격 제어 장치(32)가 정확한 정렬을 위해 물리적으로 안내되도록 형상화되거나 기울어질 수 있다.
도 13에 있어서, 상기 LED들(404)은 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)에 부착되어 있음을 나타내는 시각적 표시기(424)를 포함한다. 상기 시각적 표시기(424)는 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)에 부착되어 있음을 나타내기 위해 제1 컬러로서, 그리고 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 차량 제어기(103)에 페어링되었음을 나타내기 위해 제2 컬러 또는 완전히 충전된 제1 컬러로서 점등, 점멸 또는 점진적 충전될 수 있으며, 즉, 상기 시각적 표시기(424)는 상기 제2 컬러 또는 완전히 충전된 제1 컬러를 이용하여 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신이 설정되었음을 확인하는 페어링 표시기로서 역할할 수 있다. 추가적으로, 본 발명의 일 선택적 양태에 따르면, 상기 LED들(404)은, 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신이 설정된 후, 상기 원격 제어 장치(32)가 기능하고 있는지, 그리고 예를 들어 경적 버튼(197B) 및 브레이크 버튼(197C)을 동시에 누름으로써 상기 차량(10)과 통신할 수 있는지를 확인하기 위한 시험으로서 작업자로 하여금 조치를 수행하게 하는 신호로서 제2 컬러로 점멸 또는 점등할 수 있거나 또는 다른 시각적 표시를 제공할 수 있다. 두 가지 기능을 모두 수행할 수 있는 단일 표시기 대신에, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)에 부착되어 있음을 나타내고, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 차량(10)에 페어링되었음을 나타내기 위한 목적으로 별도의 표시기들이 이용될 수 있음을 이해해야 한다.
상기 LED들(404)은 또한 상기 원격 제어 장치(32)가 부착될 때 충전 작업의 진행을 식별하기 위한 표시기 역할을 할 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)에 부착되지 않은 경우, 상기 LED들(404)은 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)의 현재 충전 상태를 표시하는 표시기 역할을 할 수 있다. 따라서, 상기 LED들(404)은 상기 충전 스테이션(50)에서 재충전 가능한 전원(180)을 충전할 때와 상기 원격 제어 장치(32)를 이용하는 동안, 즉 작업자가 상기 원격 제어 장치(32)를 이용하여 작업 수행을 돕는 동안 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태를 표시할 수 있다. 일 예시적인 실시예에 있어서, 상기 LED들(404)은 일련의 조명들을 포함할 수 있고, 각각의 조명은 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태의 레벨을 나타낸다.
도 12 및 도 14에는 상기 제2 존재 접점(222)의 예시적인 위치가 상기 충전 스테이션(50) 내에 도시되어 있다. 도 12 내지 도 14에 도시된 원격 제어 장치(32)는 도 4 내지 도 7의 단일-손가락 실시예임에 유의한다. 상기 단일-손가락 및 두-손가락 실시예들의 충전 접점들(210) 및 제1 존재 접점(212)은 서로 미러링되도록 배열될 수 있다는 점에 또한 유의한다. 따라서, 동일한 충전 스테이션(50)이 단일-손가락 또는 두-손가락 원격 제어 장치(32)의 경우에 이용될 수 있다.
상기 충전 스테이션(50)는 상기 차량(10)의 다양한 위치들에 위치할 수 있다. 그의 위치는 상기 차량(10)의 정상 작업을 방해하지 않으면서 작업자가 접근 가능하고 편리한 위치가 되도록 되어야 한다. 실시예들에 있어서, 상기 충전 스테이션(50)은 작업자 스테이션(20)에(도 1 및 도 2 참조, 여기서 상기 충전 스테이션(50)은 작업자 스테이션(20)에 위치하되, 상기 차량(10) 외부로부터도 접근 가능함), 상기 차량(10)의 측면들 중 하나의 표면상에, 또는 유도 충전 실시예의 경우, 상기 차량(10)의 조향 제어부 내에 위치한다.
상기 충전 스테이션(50)은 상기 충전 스테이션(50)에 의해 수신된 차량(10)으로부터의 전력을 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 특성에 기초하여 선택된 조정된 직류(DC) 전압 신호로 변환하는 전압 조정기(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 재충전 가능한 전원(180)이 상술된 AVX 수퍼커패시터 또는 동등한 장치인 실시예에 있어서, 3V DC(1%) 공급 전압이 전류 제한기(406)로 제공될 수 있다.
상기원격 제어 장치(32)는 본원에서 예시적인 구성을 갖는 것으로 설명되었으며 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 구조적으로 수정될 수 있음에 유의한다. 예를 들어, 상기 원격 제어 장치(32)의 하나 이상의 구성 요소는 일체형 구성 요소로 결합될 수 있거나, 또는 구성 요소들은 유사한/동일한 목적을 달성하는 대체 구성 요소들로 대체될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 하나 이상의 충전 접점(210)이 상기 충전 스테이션(50)의 대응하는 충전 요소(220)와 결합할 때, 상기 충전 스테이션(50)을 통한 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전이 발생한다. 일부 실시예들에 있어서, 적어도 2개의 충전 접점들(210) 또는 적어도 4개의 충전 접점들(210) 및 대응하는 충전 요소들(220)이 존재한다. 일부 실시예들에 있어서, 하나 이상의 쌍들의 충전 접점들(220)이 제공되며, 여기서 각각의 쌍으로부터의 적어도 하나의 충전 접점(210)은 충전을 발생시키기 위해 대응하는 충전 요소(220)와 결합해야 한다. 상술딘 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32) 및 상기 충전 스테이션(50) 중 적어도 하나는 예를 들어 스위치와 같은 제2 존재 접점(222)을 포함할 수 있다. 상기 제2 존재 접점(222)은 상기 적어도 하나의 충전 접점(210)이 상기 재충전 가능한 전원(180)을 충전하기 위해 상기 적어도 하나의 대응하는 충전 요소(220)와 정확하게 결합되었는지의 여부를 감지하고, 만약 올바른 결합이 감지될 경우, 상기 재충전 가능한 전원(180)으로의 전력 전송은 상기 충전 스테이션(50)에 의해 활성화되고, 만약 올바른 결합이 감지되지 않을 경우, 상기 재충전 가능한 전원(180)으로의 전력 전송은 상기 충전 스테이션(50)에 의해 활성화되지 않는다.
또한, 상기 원격 제어 장치(32) 및 상기 충전 스테이션(50)의 배열은 상기 제2 존재 접점(222)이 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 원격 제어 장치(32)의 제거를 나타내도록 구성되며, 이는 상기 적어도 하나의 충전 접점(210)이 상기 적어도 하나의 대응하는 충전 요소(220)로부터 분리되기 전에 충전 스테이션(50)으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180)으로의 전력 전송을 중단한다. 따라서, 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180)으로의 전력 전송은 상기 적어도 하나의 충전 접점(210)이 상기 적어도 하나의 대응하는 충전 요소(220)로부터 분리되기 전에 중단된다. 이는 예를 들어 도 8a에 도시된 바와 같이 상기 충전 요소들(220) 및 상기 제2 존재 접점(222)의 높이를 설정함으로써 달성될 수 있으며, 여기서 상기 충전 요소들(220)은 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50) 내로 삽입될 때 상기 제2 존재 접점(222)이 상기 제1 존재 접점(212)과 결합하기 전에 각각의 요소 하우징(220A) 내로 밀려 내려간다.
도 15는 상기 재충전 가능한 전원(180)을 재충전하는 것과 관련된 상기 원격 제어 장치(32)의 부분(450)에 대한 블록-레벨 기능도이다. 예를 들어 기계식 액추에이터들과 관련된 것과 같은 원격 제어 장치(32)의 다른 부분들은 도 15에 도시되어 있지 않다. 상술된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)는 대응하는 충전 요소와 결합하도록 구성된 하나 이상의 충전 접점(210)을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에 있어서, 상기 충전 요소들은 상기 충전 스테이션(50)의 충전 요소들(220)일 수 있다. 다른 실시예들에 있어서, 상기 충전 요소들은 상기 재충전 가능한 전원(180)을 재충전하기 위해 전원에 연결되는 어댑터의 요소들일 수 있다.
상기 원격 제어 장치(32)는 전압 및/또는 전류와 같은 전기적 파라미터들이 예상된 작동 범위 내에 있도록 제한하는 보호 회로(452)를 포함할 수 있다. 충전 제어기 및 분리 회로(454)가 상기 보호 회로(452)로부터 수신되는 전압을 모니터링할 수 있을 뿐만 아니라 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전을 언제 중단할지의여부를 결정하기 위해 상기 재충전 가능한 전원(180)의 현재 충전 상태를 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 일 예시적인 실시예에 따르면, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전이 3V에 도달할 때, 상기 충전 제어기 및 분리 회로(454)는 추가의 충전을 중지하도록 작동할 수 있다. 상기 충전 제어기 및 분리 회로(454)는 온도 감지 기능을 포함하거나 또는 온도 센서에 연결되어, 상기 재충전 가능한 전원(180)이 상이한 충전 레벨로 충전(또는 방전)될 수 있다. 일부 실시예들에 있어서, 상기 재충전 가능한 전원(180)은 감지된 온도가 미리 결정된 설정 온도보다 높은 것으로 결정되면 고온 충전 상태, 예를 들어 완전 충전 미만 상태로 방전된다. 본 발명의 일 예시적인 양태에 있어서, 상기 감지된 온도는 주변 온도이다. 대안적인 양태에 있어서, 상기 감지된 온도는 배터리 온도이다. 일부 실시예들에 있어서, 상기 재충전 가능한 전원(180)은 감지된 온도가 미리 결정된 임계 온도보다 높은 것으로 결정되는 경우 100% 충전 레벨 미만의 미리 결정된 충전 레벨로 상기 충전 스테이션(50)에서 충전된다. 이는 상기 재충전 가능한 전원(180)의 손상 또는 열화를 방지하는 데 도움이 될 수 있다.
도 15에 도시된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)는 예를 들어 BLE 연결을 통해 상기 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)와 통신할 수 있는 BLE 라디오를 한정하는 제1 마이크로컨트롤러(32A)와 같은 무선 통신 시스템(456)을 포함할 수 있다. 상기 충전 스테이션(50)의 무선 통신 시스템(456) 및/또는 BLE 라디오(402)는 예를 들어 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 차량(10)과 페어링될 때 그리고/또는 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)이 상기 충전 스테이션(50)에서 충전될 때 저전력 모드에 진입하도록 구성되어, 예를 들어, 상기 충전 스테이션(50)으로부터, 상기 원격 제어 장치(32)로부터 수신된 통신의 신호 강도에 대응하는 최소 거리, 예를 들어, 5인치 미만 또는 3인치 미만 내에 있는 원격 제어 장치(32)만이 페어링할 원격 제어 장치(32)로 인식되도록 보장될 수 있다. 추가로, 상기 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)가 페어링에 이용 가능한 2 이상의 원격 제어 장치들(32)을 식별하고 페어링을 위한 올바른 것을 결정할 수 없는 경우, 상기 충전 스테이션(50)은 이용 가능한 원격 제어 장치들(32) 중 어느 것과도 페어링하지 않을 수 있고 작업자가 페어링 공정을 반복하도록 요구할 수 있다.
차량과 원격 제어 장치의 연결/ 페어링
도 16 내지 도 18은 본 발명의 양태들에 따른 예시적인 페어링 공정의 세부 사항을 도시한다. 상술된 원격 제어 장치(32) 및 차량(10)은 도 16 내지 도 18의 페어링 공정들을 설명하는데 이용될 것이나, 상기 원격 제어 장치 및 차량의 다른 구성/스타일이 본 발명에 따라 함께 페어링될 수 있음을 이해해야 한다.
도 16을 참조하면, 방법(500)은 차량 작업자가 단계 502에서 원격 제어 장치(32)를 회수할 때 시작된다. 상기 원격 제어 장치(32)가 도 4 내지 도 8 및 도 9 내지 도 10의 실시예에서와 같이 웨어러블 장치인 경우, 상기 원격 제어 장치(32)는 또한 예를 들어 홀딩 스트랩(190)을 작업자의 손가락(들)에 고정함으로써 작업자에 의해 착용된다.
그런 다음 차량 작업자는 상기 차량(10)이 작동할 수 있도록 파워-온 시퀀스를 시작하며, 즉, 상기 작업자가 단계 504에서 상기 차량(10)을 시동한다. 상기 차량(10)을 시동할 때, 작업자는 상기 차량(10)에 로그인 정보를 제공해야 할 수 있다. 이와 같은 정보는 예를 들어, 상기 차량(10)의 제어 패널에 개인 식별 번호(PIN)를 입력하거나, 상기 차량(10)에 로그온 ID를 제공하기 위해 키 포브(key fob)를 활용하거나, 또는 상기 원격 제어 장치(32) 내에 통합된 무선 주파수 식별(RFID) 칩과 같은 메모리 장치 내에 작업자의 PIN이 인코딩되는 방식으로 제공될 수 있다.
다음에 작업자는 단계 506에서 상기 차량(10)과 페어링 작업을 시작한 다음, 상기 페어링 시스템(34)은 단계 508에서 작업자에 의해 이용되는 원격 제어 장치(32)를 상기 차량(10)에 페어링한다. 2개의 예시적인 페어링 작업들의 상세 설명이 도 17 및 도 18을 참조하여 아래에서 자세히 설명된다.
일단 페어링되면, 상기 시스템(8)은 예를 들어 메시지를 상기 차량(10)상에 메시지를 디스플레이하고, 미리 결정된 컬러로 상기 LED(424)를 조명하고, 청각적 또는 시각적 대기열을 발생시키는 등의 방법으로 페어링이 완료되었음을 나타내는 시각적 디스플레이를 제공할 수 있다.
본 발명의 양태에 따르면, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 차량(10)의 전원을 차단함으로써 상기 차량(10)으로부터 페어링 해제될 수 있다. 상기 차량(10)으로부터 상기 원격 제어 장치(32)를 페어링 해제하기 위한 다른 예시적인 방법들이 아래에서 예시적인 이용 사례로 설명된다.
2개의 예시적인 페어링 시스템들(34)의 작동이, 각각 상기 차량(10)상에 탑재된 충전 스테이션(50)의 일부인 페어링 시스템(34)을 이용하여 차량(10)과 원격 제어 장치(32)를 페어링하기 위한 예시적인 방법들(550 및 600)의 흐름도인, 도 17 및 도 18과 관련하여 설명된다. 도 17 및 도 18의 방법들(550 및 600)의 설명은 상기 원격 제어 장치(32)가 도 16의 단계 506에 대응하여 상기 충전 스테이션(50) 내로 삽입됨에 따라 시작된다.
도 17 및 상기 방법(550)을 참조하면, 단계 552에서, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50) 내로 삽입됨에 따라 상기 제2 존재 접점(222)이 상기 제1 존재 접점(212)에 의해 결합될 때, 상기 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)가 활성화되어, 근처의 BLE 전송을 스캐닝하거나 또는 청취를 시작한다. 상술된 바와 같이, 상기 제1 존재 접점(212)에 의한 상기 제2 존재 접점(222)의 결합은 또한 상기 전류 제한기(406)로 하여금 활성화되게 하여, 상기 차량(10)으로부터의 전력이 상기 충전 요소들(220)로부터 충전 접점들(210)로 제공될 수 있도록 할 수 있으며, 이는 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)이 재충전되게 할 수 있다. 따라서, 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 충전 스테이션(50)과 결합시키는 단일 작동에 의해 페어링 및 충전 작업이 개시된다. 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 차량 제어기(103)에 페어링하기 위해 BLE 송신을 이용하는 대신에, 상기 원격 제어 장치(32)가, 예를 들어, 상기 충전 접점들(210)과 상기 충전 요소들(220) 사이의 직접적인 물리적 접촉에 의해 상기 차량 제어기(103)에 페어링될 수 있다. 대안적으로, 예를 들어, 상기 충전 스테이션(50)에서, 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10)상에 전용 페어링 접점들(도시되지 않음)이 제공되어, 직접적인 물리적 접촉을 통해 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 차량 제어기(103)에 페어링할 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32) 및 상기 차량(10)상의 그와 같은 페어링 접점들은 상기 충전 접점들(210)이 상기 충전 요소들(220)에 결합되는 것과 동시에 서로 결합될 수 있어, 상기 페어링 공정이 상기 충전 공정과 동시에 발생할 수 있다. 이와 같은 페어링 접점들은 페어링 작업을 위한 메시지 교환을 수행하는 용도로만 이용될 수 있다.
페어링 공정이 무선으로 수행되는 본 발명의 일 양태에 따르면, 단계 554에서, 상기 원격 제어 장치(32)는 전압이 그의 충전 접점들(210)에 존재함을 감지하고, 상기 무선 송신기(178)를 통해 BLE 광고를 전송하기 시작하여 상기 원격 제어 장치(32)가 주변 장치들과 통신할 수 있음을 나타낸다.
이에 응답하여, 상기 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)는 전송된 광고들 중 하나를 수신할 수 있고, 단계 556에서, 상기 수신된 광고와 관련된 특정 원격 제어 장치(32)로 향하는 BLE 스캔 요청을 발행할 수 있다. 상기 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)가 페어링에 이용 가능한 2개 이상의 원격 제어 장치(32)를 식별하는 경우, 즉 근처의 BLE 전송을 스캔하거나 청취하는 동안 2개 이상의 원격 제어 장치들(32)로부터 BLE 광고들을 수신함으로써, 상기 차량(10)은 상기 이용 가능한 원격 제어 장치들(32) 중 어느 것과도 페어링되지 않을 수 있으며, 작업자가 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 충전 스테이션(50)우로부터 제거한 다음 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 충전 스테이션(50) 내로 다시 삽입함으로써 상기 페어링 공정을 반복하도록 요구할 수 있다.
단계 558에서, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 BLE 라디오(402)가 수신하는 고유 식별 코드로 상기 스캔 요청에 응답한다.
단계 560에서, 상기 차량(10)은 코드를 확인하고, 상기 BLE 라디오(402)로 하여금 BLE 연결을 개방하고 상기 원격 제어 장치(32)와의 통신을 시작하도록 지시한다.
단계 562에서, 일단 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 충전 스테이션(50) 사이에 통신 세션이 설정되면, 미리 결정된 페어링 알고리즘이 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 충전 스테이션(50) 사이에서 구현되어 단계 564에서 페어링 작업을 완료할 수 있다. 일단 페어링되면, 상기 차량(10)은 상기 원격 제어 장치(32)와 무선으로 통신하고, 상기 차량(10)의 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터 수신된 무선 요청을 구현할 수 있다.
도 17과 관련하여 상술된 예시적인 흐름도에 있어서, 예를 들어 상기 충전 스테이션(50)의 하나 이상의 충전 요소(220) 및 상기 원격 제어 장치(32)의 충전 접점들(210), 또는 상술된 전용 페어링 접점들을 이용하여, 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 차량(10)에 페어링하기 위해 유사한 방법이 수행될 수 있다. 무선/BLE 라디오를 통해 전송 및 수신되는 메시지들 대신에, 동일하거나 동등한 유형의 메시지들이 다양한 프로토콜을 통해 상기 요소들/접점들(220/210)을 통해 통신될 수 있다. 상기 메시지들은 전압을 제공하는 상기 요소들/접점들(220/210) 중 하나를 통해 변조 및 전송될 수 있다. 어느 경우든, 상기 차량(10)과 상기 원격 제어 장치(32)의 페어링은 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)의 충전과 동시에 발생될 수 있다.
도 18 및 방법(600)을 참조하면, 단계 602에서, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50) 내로 삽입됨에 따라 상기 제2 존재 접점(222)이 상기 제1 존재 접점(212)에 의해 결합될 때, 상기 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터 근처의 BLE 전송에 대한 스캐닝 또는 청취를 시작하기 위해 미리 결정된, 예를 들어 1500 ms의 타임아웃으로 활성화된다. 상술된 바와 같이, 상기 제1 존재 접점(212)에 의한 상기 제2 존재 접점(222)의 결합은 또한 상기 전류 제한기(406)로 하여금 활성화되게 하여, 상기 차량(10)으로부터의 전력이 상기 충전 요소(220)로부터 충전 접점들(210)에 제공될 수 있으며, 이는 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)이 재충전되게 할 수 있다. 따라서, 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 충전 스테이션(50)에 연결하는 단일 작동에 의해 페어링 및 충전 작업이 개시되어, 상기 원격 제어 장치(32)의 구성 요소가 상기 충전 스테이션(50)의 요소에 물리적으로 접촉한다. 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 차량 제어기(103)에 페어링하기 위해 BLE 전송을 이용하는 대신에, 상기 원격 제어 장치(32)는 예를 들어 상기 충전 접점들(210)과 상기 충전 요소들(220) 사이의 직접적인 물리적 접촉에 의해 상기 차량 제어기(103)에 페어링될 수 있다. 대안적으로, 전용 페어링 접점들(도시되지 않음)이 직접 물리적 접촉을 통해 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 차량 제어기(103)에 페어링하기 위해 상기 원격 제어 장치(32) 및 상기 차량(10)상에, 예를 들어 상기 충전 스테이션(50)에 제공될 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32) 및 상기 차량(10)상에서의 이와 같은 페어링 접점들은 상기 충전 접점들(210)이 상기 충전 요소들(220)에 결합되는 것과 동시에 서로 결합될 수 있어서, 상기 페어링 공정은 상기 충전 공정와 동시에 발생할 수 있다. 이와 같은 페어링 접점들은 페어링 작업을 위한 메시지 교환을 수행하는 용도로만 이용될 수 있다.
단계 604에서, 상기 무선 송신기(178)와 상기 BLE 라디오(402) 사이에서의 BLE 전송의 신호 강도는 상기 페어링 공정 동안 감소하여, 근처의 다른 차량들(10)이 상기 원격 제어 장치(32)로부터 BLE 전송을 수신하는 것을 방지할 수 있다.
상기 페어링 공정이 무선으로 수행되는 본 발명의 일 양태에 따르면, 단계 606에서, 상기 원격 제어 장치(32)는 그의 충전 접점들(210)에 전압이 존재함을 감지하고, 상기 무선 송신기(178)를 통해 미리 결정된 속도, 예를 들어, 미리 결정된 타임아웃, 예를 들어, 2000 ms 타임아웃을 갖는 20 ms 속도로 BLE 광고를 전송하기 시작하며, 이는 상기 원격 제어 장치(32)가 인근 차량(10)과 통신할 수 있음을 나타낸다. 만약 상기 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)가 페어링 가능한 2개 이상의 원격 제어 장치들(32)을 식별하는 경우, 즉, 근처의 BLE 전송을 스캔하거나 청취하는 동안 2개 이상의 원격 제어 장치들(32)로부터 BLE 광고를 수신함으로써, 상기 차량(10)은 이용 가능한 원격 제어 장치들(32) 중 어느 것과도 페어링되지 않을 수 있으며, 작업자로 하여금 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 원격 제어 장치(32)를 제거한 다음 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 충전 스테이션(50) 내로 다시 삽입함으로써 상기 페어링 과정을 반복하도록 요청할 수 있다.
상기 충전 스테이션(50)은 상기 BLE 광고가 상기 무선 송신기(178)로부터 전송되기 전에 예를 들어 약 1000 ms까지 상기 재충전 가능한 전원(180)을 충전하기 위한 전력을 제공할 수 있다. 상기 충전 스테이션(50)에 의한 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전은 아래에서 자세히 설명한다.
상기 무선 송신기(178)로부터의 BLE 광고 수신에 응답하여, 상기 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)는 단계 608에서 BLE 스캔 요청을 발행할 수 있다.
단계 610에서, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 BLE 라디오(402)로부터 스캔 요청을 수신하고 상기 BLE 라디오(402)의 어드레스를 이용하여 고유 식별 코드를 생성하며, 상기 원격 제어 장치(32)는 단계 612에서 상기 BLE 라디오(402)로 다시 전송한다.
단계 614에서, 상기 차량(10)은 코드를 확인하고 상기 BLE 라디오(402)로 하여금 BLE 연결을 개방하고 상기 원격 제어 장치(32)와 통신을 시작하도록 지시한다. 만약 상기 차량(10)이 단계 614 동안 하나 초과의 유효한 식별 코드를 수신하는 경우, 예를 들어, 상기 차량(10)이 2개의 상이한 원격 제어 장치들(32)로부터 식별 코드를 수신하는 경우, 페어링은 실패하고, 상기 차량(10)은 오류 메시지 또는 다른 경고를 발행할 수 있고, 작업자는 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 충전 스테이션(50)으로부터 제거한 다음 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 충전 스테이션(50) 내로 재삽입함으로써 상기 페어링 과정을 반복하도록 요청받게 될 것임에 유의해야 한다.
단계 616에서, 일단 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 충전 스테이션(50) 사이에 통신 세션이 설정되면, 상기 페어링 작업은 완료될 수 있고, 상기 무선 송신기(178)와 상기 BLE 라디오(402) 사이의 BLE 전송의 신호 강도는 단계 618에서 정상 수준으로 다시 증가될 수 있다.
작업자는 상기 원격 제어 장치(32)가 기능하고 상기 충전 스테이션(50)과 통신할 수 있는지를 확인하기 위한 테스트로서, 예를 들어, 경적 버튼(197B) 및 브레이크 버튼(197C)을 동시에 누르는 것과 같은, 상기 원격 제어 장치(32)상의 버튼 시퀀스를 누르는 작업을 단계 620에서 수행하도록 요구받을 수 있다.
일단 페어링되면, 상기 차량(10)은 상기 원격 제어 장치(32)와 무선으로 통신하고, 상기 차량(10)의 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터 수신된 무선 요청을 구현할 수 있다.
본 발명의 양태들에 따르면, (상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(1l0) 사이의 통신을 설정하는 데 걸리는 시간 기간이며 단계들 552/602에서 시작하여 단계들 564/616에서 종료되는) 페어링 기간은 (상기 충전 스테이션(50)에서 상기 재충전 가능한 전원(180)을 원하는 충전 상태로 충전하는 데 걸리는 시간인) 충전 기간보다 짧을 수 있으며, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전은 도 21 및 도 22와 관련하여 아래에서 논의될 것이다.
도 19를 참조하면, 본 발명의 추가적인 양태에 따르면, 작업 운영을 수행한 후, 차량 작업자는 예를 들어 휴식을 취하기 위해 일시적으로 상기 차량(10)을 떠날 필요가 있을 수 있다. 상기 차량(10)을 종료, 재시동 및 작업자에 의해 이용되는 원격 제어 장치(32)에 재페어링하기 위한 예시적인 방법(700)이 도시되어 있다. 작업자는 휴식 등을 위해 단계 702에서 차량(10)의 전원을 끈다. 시간이 지난 후, 차량 작업자는 차량(10)에 다시 전원을 공급한다. 이와 같은 휴식 시간 동안, 상기 원격 제어 장치(32)는 미리 결정된 시간 기간까지 계속해서 상기 차량(10)과 페어링될 수 있다. 이와 같은 상기 차량(10)과 상기 원격 제어 장치(32) 사이에서 유지되는 페어링 상태는 예를 들어 상기 LED(424)를 미리 결정된 컬러, 패턴 등으로 조명함으로써 상기 차량(10)상에 제공된 터치스크린(도시되지 않음)상에 디스플레이될 수 있다. 따라서, 단계 704에서 미리 한정된 시간 기간이 만료되기 전에 작업자가 상기 차량(10)에 다시 전원을 공급하면, 상기 차량(10)은 단계 706에서 상기 원격 제어 장치(32)를 감지할 수 있으며, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 차량(1l0)과 페어링된 상태를 유지한다. 이와 관련하여, 작업자는 단계 708에서 예들 들어, 충전 스테이션(50), 터치스크린 등과 같은 상기 차량(10)의 버튼을 누르거나, 또는 상기 원격 제어 장치(32)의 버튼 시퀀스를 누르는 것과 같은 임의의 유형의 조치를 취해야 하거나, 취할 필요가 없을 수도 있다.
단계 708에서의 성공적인 작업자 조치는 단계 710에서 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 페어링을 확인하게 한다. 예를 들어, 위에서 언급한 제2 컬러로 상기 LED(424)를 조명함으로써 상기 페어링을 알리는 시각적 대기열이 상기 표시기(상기 LED(424))상에 디스플레이될 수 있다.
대안적으로, 이와 같은 본 발명의 양태에 따르면, 단계 712에서 상기 미리 한정된 시간 기간이 만료된 후에 작업자가 상기 차량(10)에 다시 전원을 공급하는 경우, 작업자는, 예를 들어, 상기 원격 제어 장치(32)를 단계 714에서 상기 충전 스테이션(50) 내로 삽입함으로써 초기 페어링과 마찬가지로 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 차량(10)에 다시 페어링하도록 요구될 수 있다.
도 20을 참조하면, 어떠한 차량 관련 활동도 수행되지 않은 기간 후에 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신을 재설정하기 위한 예시적인 방법(800)이 도시되어 있다. 단계 802에서, 상기 차량(10)상의 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신이 설정된 후 주어진 시간 기간 동안 어떠한 차량 관련 활동도 수행되지 않았음을 감지한다. 예시적인 차량 관련 활동은 (상기 작업자 스테이션(20)의 수동 제어, 예를 들어 상기 차량(10)의 측면상의 다른 수동 제어부들을 수동으로 이용하거나 또는 상기 원격 제어 장치(32)를 통해) 플랫폼상에 서서 상기 차량(10)을 운전하고, 상기 적재물 취급 조립체(12)상에 물품을 이동시키거나 위치시키는 행위 등을 포함한다. 단계 804에서, 만약 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신이 설정된 후 제1 미리 결정된 시간보다 더 오랫동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않는 경우, 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신은 종료되고, 단계 806에서 상기 페어링 시스템(34)을 이용하여, 즉 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 차량(10)의 충전 스테이션(50) 내로 삽입함으로써 재설정되어야 한다. 상기 차량(10)과 상기 원격 제어 장치(32) 사이의 페어링이 종료된 그와 같은 상태는 예를 들어 미리 결정된 컬러, 패턴 등으로 상기 LED(424)를 조명함으로써 상기 터치스크린상에 표시될 수 있다.
단계 808에서, 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신이 설정된 후 제2 미리 결정된 시간 미만 동안 어떠한 차량 관련 활동도 발생하지 않으면, 상기 제2 미리 결정된 시간은 상기 제1 미리 결정된 시간과 같거나 그보다 짧은 경우, 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신은 종료되지만, 예를 들어 단계 810에서 상기 원격 제어 장치(32)를 이용하는 확인 방법을 수행함으로써 상기 페어링 시스템(34) 없이 재설정될 수 있다. 상기 확인 방법은 예를 들어 작업자가 하나 이상의 버튼(197A-C)을 길게 누르는 것과 같이 상기 원격 제어 장치(32)상에서 버튼 시퀀스를 수행하는 행위를 포함할 수 있다. 상기 차량(10)과 상기 원격 제어 장치(32) 사이에서의 그와 같은 페어링 상태는 예를 들어 LED(424)를 미리 결정된 컬러, 패턴 등으로 조명함으로써 상기 터치스크린상에 표시될 수 있다.
도 21은 본 발명의 원리에 따라 원격 제어 장치를 충전하기 위한 예시적인 방법(900)의 흐름도이다. 특히, 상기 원격 제어 장치는 본원에서 논의된 원격 제어 장치(32)와 동일하거나 유사할 수 있으며, (예를 들어, 단방향 또는 양방향 통신 가능한) 무선 송신기(178), 재충전 가능한 전원(180), 및 상기 무선 송신기(178)로 하여금 자재 취급 차량(10)의 제어기에 무선으로 요청을 전송하게 하는 적어도 하나의 제어부(예를 들어, 제어부들(196A-C))을 포함하는 무선 통신 시스템(456)을 포함할 수 있다.
상기 원격 제어 장치(32)를 충전하기 위한 방법(900)은 단계 902에서 상기 원격 제어 장치(32)의 구성 요소와 상기 차량(10)에 위치한 충전 스테이션(50)의 요소 사이의 접점을 개시한 다음, 상기 원격 제어 장치 구성 요소와 상기 충전 스테이션 요소 사이의 접점을 감지함으로서 시작한다. 상술된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 충전 스테이션(50)의 대응하는 충전 요소(220)와 결합하도록 각각 배열되는 하나 이상의 충전 접점(210)을 포함할 수 있어서, 이들이 결합될 때, 상기 충전 접점(들)(210)과 충전 요소(들)(220)가 서로 접촉하고 있음을 검출하거나 감지하기 위해 제2 존재 접점(222) 또는 유사한 장치가 대응하는 제1 존재 접점(212)과 결합한다. 그러나, 상기 원격 제어 장치(32)의 다른 구성 요소들 및 상기 충전 스테이션(50)의 다른 요소들이 접촉의 시작을 검출/감지하기 위해 이용될 수 있다.
다음으로, 단계 904에서, 충전 기간이 시작되고, 여기서 전력은 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180)으로 공급된다. 상술된 바와 같이, 예로서, 상기 충전 스테이션(50)의 회로는 상기 충전 접점(들)(210)과 충전 요소(들)(220) 사이의 접촉을 감지하면 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 원격 제어 장치(32)의 충전 접점들(210)로 전력이 공급되어 상기 재충전 가능한 전원(180)을 충전시키도록 구성된다. 일단 상기 재충전 가능한 전원(180)이 실질적으로 완전히 충전되면(또는 실질적으로 완전 충전 상태보다 적은 원하는 양으로 충전되면), 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 충전 스테이션(50)으로부터 제거될 수 있다.
따라서, 도 21의 방법은 계속해서, 단계 906에서, 상기 원격 제어 장치 구성 요소와 상기 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 중단하고, 상기 원격 제어 장치 구성 요소와 충전 상기 스테이션 요소 사이의 접촉 중단을 감지한다. 상술된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)의 충전 접점(들)(210) 및 상기 충전 스테이션(50)의 충전 요소(들)(220)는 2개의 시스템이 분리될 때, 그 상태를 검출 또는 감지할 수 있도록 배열된다. 일례로서, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)으로부터 제거되는 시점을 감지할 수 있는 제2 존재 접점(222)을 들 수 있다.
마지막으로, 단계 906에서 이와 같은 중단을 감지하면, 상기 충전 스테이션(50)은 단계 908에서 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180)으로의 전력 공급을 중단하여 상기 충전 기간을 종료할 수 있다. 상기 제2 존재 접점(222)은 상기 원격 제어 장치(32)상에 위치할 수 있고 그의 분리는 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180)으로의 전력 공급을 중단시키는 결과를 초래할 수 있음에 유의해야 한다. 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180)으로의 전력 공급은 또한 본원에 기술된 바와 같이 상기 재충전 가능한 전원(180)이 원하는 양으로 충전될 때(완전 충전되거나 또는 완전 충전보다 적은 원하는 양으로 충전됨) 중단될 수 있다.
상기 방법(900)은 도 21에 도시된 다른 선택적 단계들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 방법(900)은 또한 단계 910에서 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신 설정을 예를 들어 청각적 또는 시각적 대기열 중 적어도 하나로 확인하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법(900)은, 상기 원격 제어 장치 구성 요소가 상기 충전 스테이션 요소와 접촉하는 동안, 단계 912에서 페어링 기간 동안 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신을 설정(예를 들어, 페어링)하여, 상기 제어기(103)가 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 전송을 수신하고 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 무선 요청을 구현할 수 있는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 이와 같은 통신은 상기 페어링 기간과 상기 충전 기간이 중첩되도록 상기 충전 스테이션(50)에서 상기 재충전 가능한 전원(180)을 충전하는 동안 동시에 확립될 수 있다. 적어도 일부 실시예들에 있어서, 상기 페어링 기간은 상기 충전 기간보다 작거나 같다.
추가적으로, 상기 방법(900)은, 단계 914에서, 차량(10), 예를 들어 상기 충전 스테이션(50)에서 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태를 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있으며, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태는 상기 재충전 가능한 전원(180)을 충전할 때와 상기 원격 제어 장치(32)를 이용하는 동안 모두 상기 차량(10)에 디스플레이될 수 있다. 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태는 예를 들어 일련의 조명을 통해 디스플레이될 수 있으며, 각각의 조명은 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태의 레벨을 나타낸다.
도 22는 본원에서 논의된 원격 제어 장치(32)와 같은 본 발명의 원리에 따른 원격 제어 장치를 충전하기 위한 또 다른 예시적인 방법(950)의 흐름도이며, 상기 원격 제어 장치는 (예를 들어, 단방향 또는 양방향 통신이 가능한) 송신기(178), 재충전 가능한 전원(180), 및 상기 무선 송신기(178)로 하여금 요청을 자재 취급 차량(10)의 제어기로 무선 전송하게 하는 적어도 하나의 제어부(예를 들어, ㅈpdj부들(196A-C))을 구비하는 무선 통신 시스템(456)을 포함한다. 본원에서 이용되는 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)의 제어를 설명하기 위해 이용되는 "제어부"라는 용어는, 버튼, 스위치, 다이얼 등을 포함하되 이에 한정되지 않는, 원하는 기능을 제공할 수 있는 임의의 구조를 포함하도록 의도된다.
상기 원격 제어 장치(32)를 충전하기 위한 방법(950)은, 단계 952에서, 상기 원격 제어 장치(32)의 구성 요소와 상기 차량(10)에 위치한 충전 스테이션(50)의 요소 사이에서 접촉을 개시한 다음, 상기 원격 제어 장치 구성 요소와 상기 충전 스테이션(50)의 요소 사이에서 접촉을 감지함으로써 시작한다. 상술된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 충전 스테이션(50)의 대응하는 충전 요소(220)와 결합하도록 각각 배열되는 하나 이상의 충전 접점(210)을 포함할 수 있어서, 이들이 결합될 때, 제2 존재 접점(222) 또는 유사한 장치가 대응하는 존재 접점(212)과 결합되어, 상기 충전 접점(들)(210)과 충전 요소(들)(220)가 서로 접촉하고 있음을 검출하거나 감지할 수 있다. 그러나, 상기 원격 제어 장치(32)의 다른 구성 요소들 및 상기 충전 스테이션(50)의 다른 요소들이 접촉의 시작을 검출/감지하기 위해 이용될 수 있다.
단계 954에서, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 현재 충전 상태가 결정된다. 단계 954는 단계 952 이전 또는 이후에 수행될 수 있으며, 즉, 본원에 논의된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)에 결합될 때 및 작업자에 의해 상기 충전 스테이션(50)이 이용되는 동안 모두, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태는 상기 충전 스테이션(50)으로 전달될 수 있다. 원격 제어 장치(32)는 본 명세서에서 논의된 바와 같이 작업자에 의해 제어된다.
상기 재충전 가능한 전원(180)의 현재 충전 상태에 기초하여, 단계 952가 수행된 후, 단계 956에서, 충전 기간이 시작되고, 전력이 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180)으로 공급된다. 일 예시적인 실시예에 있어서, 단계 958A에서, 만약 상기 재충전 가능한 전원(180)의 전압이 전압 임계값(VT) 미만인 경우, 상기 충전 스테이션(50)은 상기 재충전 가능한 전원(180)을 보다 높은 제1 전력 레벨(PL1)로 충전한다. 본 실시예에 따르면, 단계 958B에서, 만약 상기 재충전 가능한 전원(180)의 전압이 상기 전압 임계값(VT)보다 높은 경우, 상기 충전 스테이션(50)은 상기 재충전 가능한 전원(180)을 보다 낮은 제2 전력 레벨(PL2)로 충전한다. 어느 경우든, 즉 단계 958A 또는 단계 958B에서 결과적인 충전 기간은 거의 동일할 수 있으며, 즉 상기 재충전 가능한 전원(180)을 상기 전압 임계값(VT) 위 또는 아래로부터 원하는 양까지 충전하는 데는 거의 동일한 시간이 걸릴 수 있다. 본원에서는 단일 전압 임계값(VT)과 관련된 2개의 전력 레벨들(PL1, PL2)만 논의되었지만, 추가적인 전압 임계값들 및 전력 레벨들이 이용될 수 있으며, 이 경우 상기 충전 스테이션(50) 내로 삽입될 때 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 레벨에 관계없이, 상기 충전 기간은 항상 거의 동일한 시간이 될 수 있다. 또한, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 현재 충전 상태에 따른 전력 레벨을 동적으로 설정하기 위해 방정식이 이용될 수 있다.
일단 충전 기간이 완료되면, 즉, 일단 상기 재충전 가능한 전원(180)이 원하는 양으로 충전되면, 즉 실질적으로 완전히 충전되거나 또는, 예를 들어 해당 기술이 상기 시스템(8)에 존재하는 경우 감지된 온도에 비추어 실질적으로 완전 충전된 상태보다 적은 양으로 충전되거나, 또는 완전 충전보다 적은 양으로 충전되는 것이 바람직한 경우, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 충전 스테이션(50)으로부터 제거될 수 있다.
따라서, 도 22의 방법은, 단계 960에서, 상기 원격 제어 장치 구성 요소와 상기 충전 스테이션 요소 사이의 접촉을 중단하고 상기 원격 제어 장치 구성 요소와 상기 충전 스테이션 요소 사이의 접촉 중단을 감지하는 것으로 계속된다. 상술된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)의 충전 접점(들)(210) 및 상기 충전 스테이션(50)의 충전 요소(들)(220)는 상기 2개의 시스템들이 분리됨에 따라 그 상태가 검출 또는 감지될 수 있도록 배열된다. 일 예로서, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)으로부터 제거되는 때를 감지할 수 있는 제2 존재 접점(222)을 들 수 있다.
마지막으로, 단계 960에서, 그와 같은 중단을 감지하거나 또는 상기 재충전 가능한 전원(180)이 원하는 양으로 충전될 때, 단계 962에서, 상기 충전 스테이션(50)은 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180)으로의 전력 공급을 중단할 수 있으며, 따라서 충전 기간이 종료된다.
상기 방법(950)은 도 22에 도시된 다른 선택적 단계들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 방법(950)은 또한, 단계 964에서, 예를 들면 청각적 또는 시각적 대기열 중 적어도 하나로, 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신 설정을 확인하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법(950)은, 상기 원격 제어 장치 구성 요소가 상기 충전 스테이션 요소와 접촉하는 동안, 단계 966에서, 페어링 기간 동안 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신을 설정(예를 들어, 페어링)하는 단계를 추가로 포함할 수 있으며, 따라서 상기 제어기(103)는 상기 원격 제어 장치(32)로부터 전송을 수신하고 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 무선 요청을 구현할 수 있다. 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 그와 같은 통신은 상기 충전 스테이션(50)에서 상기 재충전 가능한 전원(180)을 충전하는 동안 동시에 확립될 수 있으며, 따라서 상기 페어링 기간과 상기 충전 기간은 중첩된다). 적어도 일부 실시예들에 있어서, 상기 페어링 기간은 상기 충전 기간보다 작거나 같지만, 아래에서 더 상세히 논의되는 바와 같이 상기 페어링 기간이 상기 충전 기간보다 길 수도 있다.
추가적으로, 상기 방법(950)은, 단계 968에서, 상기 차량(10), 예를 들어 상기 충전 스테이션(50)에서 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태를 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있으며, 여기서 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태는 상기 재충전 가능한 전원(180)을 충전할 때와 상기 원격 제어 장치(32)를 이용하는 동안 모두 상기 차량(10)에 디스플레이될 수 있다. 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태는 예를 들어 일련의 조명들을 통해 디스플레이될 수 있으며, 각각의 조명은 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태 레벨을 나타낸다.
본 발명의 양태에 따르면, 상기 충전 기간은 상기 재충전 가능한 전원(180)의 용량, 상기 충전 스테이션(50)에 의해 공급되는 충전 속도/전력 레벨, 및/또는 상기 충전 스테이션(50) 내로 삽입될 때의 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)에 배치될 때 상기 재충전 가능한 전원(180)의 현재 충전 상태에 관계없이 원하는 충전 기간이 달성될 수 있다. 예를 들어, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 현재 충전 상태는 차량(10)에 공지될 수 있으며, 예를 들어 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태는 본원에서 논의되는 바와 같이 상기 충전 스테이션(50)에 전달될 수 있다. 상기 충전 스테이션(50)은 예를 들어 상기 제어기(103)에 의해 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)에 위치될 때 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태에 기초하여 상이한 속도 또는 레벨로 상기 재충전 가능한 전원(180)에 전력을 공급하도록 지시받을 수 있으며, 따라서 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50)에 배치될 때 상기 충전 기간은 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태에 관계없이 일반적으로 거의 동일한 시간이 된다. 예를 들어, 도 22의 단계들(958A/B)과 관련하여 위에서 설명된 바와 같이, 만약 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태가 보다 낮은 제1 충전 상태인 경우, 보다 높은 제1 속도/레벨의 전력이 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180)으로 공급될 수 있다. 만약 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태가 보다 높은 제2 충전 상태인 경우, 보다 낮은 제2 속도/레벨의 전력이 상기 충전 스테이션(50)으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180)으로 공급될 수 있다. 두 경우 모두에서 결과적인 충전 기간은 대략 동일한 시간, 예를 들어 약 0.5초의 원하는 충전 기간 이내 일 수 있다. 상기 재충전 가능한 전원(180)을 충전하는 데 필요한 시간이 원하는 충전 기간 내에 있도록, 임의의 재충전 가능한 전원의 충전 상태 및 대응하는 속도/레벨의 전력이 구현될 수 있다. 또한, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 이용 수명은 낮은 전력 레벨에서 충전될 때 증가될 수 있다. 따라서, 본 발명과 같은 일정한 충전 기간이 갖는 추가적인 장점으로, 예를 들어 상기 충전 스테이션(50) 내로 삽입될 때 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태가 상술된 보다 높은 제2 충전 상태로 되는 경우와 같이, 상기 재충전 가능한 전원(180)이 때때로 보다 낮은 전력 레벨로 충전될 수 있다는 점을 들 수 있다. 따라서, 본원에 논의된 바와 같이 상기 재충전 가능한 전원(180)을 상이한 전력 레벨로 충전함으로써, 충전될 때마다 상기 재충전 가능한 전원(180)이 일정하고 보다 높은 전력 레벨로 충전되는 경우와 달리, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 이용 수명을 증가시킬 수 있다.
추가적으로, 본원에서 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신을 설정하는 데 걸리는 시간 기간으로 설명되는 페어링 기간은 상기 충전 기간보다 작거나 그와 같을 수 있지만, 상기 충전 기간은 또한 상기 페어링 기간 미만일 수도 있다. 일례로서, 원하는 이용 기간 동안 작동하기 위해, 상기 재충전 가능한 전원(180)이 완전히 충전될 필요가 없다고 결정될 수 있다. 예를 들어, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 완전 충전은 원하는 이용 기간(예를 들어, 작업자의 교대)보다 더 긴 작업 시간을 제공할 수 있으므로, 상기 재충전 가능한 전원(180)은 원하는 이용 기간 동안 작동하기 위해 완전히 충전될 필요가 없게 된다. 이 경우에, 상기 충전 스테이션(50)은 상기 재충전 가능한 전원(180)을 완전 충전 상태 미만까지 충전하도록 프로그래밍될 수 있으며, 이는 여전히 상기 원격 제어 장치가 원하는 전체 이용 기간 동안 충분히 작동할 수 있게 한다. 상기 재충전 가능한 전원(180)을 완전 충전 상태 미만까지 충전시키는 데 걸리는 시간은 상기 페어링 기간보다 짧을 수 있다. 또한, 충전 기간이 페어링 기간보다 짧은 다른 상황들도 발생할 수 있다.
도 23을 참조하면, 본 발명의 원리는 또한 자재 취급 차량(10')에 개조하기 위한 키트(1000)로서 구현될 수도 있다. 도 23에는 도 1 내지 도 22을 참조하여 상술된 것과 유사하거나 동일한 구성 요소들은 동일한 참조 번호 뒤에 프라임 기호(')를 포함시켰다. 도 23과 관련하여 설명되었으나 도 23에 구체적으로 도시되지 않은 구성 요소는 상술된 바와 같이 동일한 참조 부호를 갖지만 프라임 기호가 없는 요소와 동등하다.
상기 차량(10')은 상술된 유형의 차량(10) 및 원격 제어 장치(32)와 유사하게 상기 차량(10')과 상호 작용하는 작업자에 의해 이용되는 관련 원격 제어 장치(32')로부터의 무선 요청에 응답하는 차량 제어기(103')를 포함할 수 있다. 예시적인 키트(1000)가 상기 차량(10')의 충전 스테이션(50'), 상기 원격 제어 장치(32')의 재충전 가능한 전원(180')을 충전하기 위한 충전 스테이션(50')을 포함할 것이며, 여기서 상기 충전 스테이션(50')은 차량 전원, 및 상기 차량(10')의 제어기(103')에 통신 가능하게 결합된 BLE 라디오와 같은 수신기(102')에 전기적으로 연결된다. 특히, 상기 충전 스테이션(50')은 원하는 충전 기간 내에 상기 충전 스테이션(50')에서 상기 충전 가능한 전원(180')이 원하는 양(본원에서 논의된 완전 충전 또는 완전 충전 미만)까지 충전되도록 구성된다.
상기 키트(1000)는 상기 원격 제어 장치(32')와 상기 차량(10') 사이의 통신을 설정하기 위한 페어링 시스템(34')을 추가로 포함할 수 있으며, 따라서 상기 제어기(103')는 상기 원격 제어 장치(32')로부터의 무선 요청을 구현할 수 있다. 상기 페어링 시스템(34')은 예를 들어 페어링 시스템(34)과 유사할 수 있고, 도 17 및/또는 도 18에 상세히 설명된 페어링 알고리즘(들)을 구현할 수 있다. 따라서, 상기 키트(1000)는 또한 페어링 표시기, 예를 들어, 상기 원격 제어 장치(32')와 상기 차량(10') 사이의 통신 설정을 확인하는 시각적 표시기(424')를 포함할 수 있다. 또한, 상기 페어링 시스템(34')은 페어링 기간(상기 원격 제어 장치(32')와 상기 차량(10') 사이의 통신을 확립하는 데 걸리는 시간 기간)이 충전 기간(상기 재충전 가능한 전원(180')을 원하는 양으로 충전하는 데 걸리는 시간 기간)보다 작거나 그와 같도록 구성될 수 있다. 상기 페어링 기간은 또한 상기 충전 기간보다 길 수도 있다. 상기 페어링 시스템(34')은 상기 충전 스테이션(50')에 통합될 수 있거나 또는 별도의 요소일 수 있다.
상기 원격 제어 장치(32')와 상기 차량(10') 사이의 통신은 상기 충전 스테이션(50')에서 재충전 가능한 전원(180')을 충전하는 동안 동시에 설정되는 것으로 고려되며, 즉, 상기 페어링 기간과 상기 충전 기간이 중첩될 수 있다. 또한, 일부 실시예들에 있어서, 상기 원격 제어 장치(32')와 상기 차량(10') 사이의 통신 및 상기 충전 스테이션(50')에서의 재충전 가능한 전원(180')의 충전은 단일 작업으로 개시된다. 예를 들어, 단일 작업은 상기 원격 제어 장치의 구성 요소, 예를 들어 상술된 바와 같은 하나 이상의 충전 접점(210)을 상기 충전 스테이션의 요소, 예를 들어 상술된 바와 같은 하나 이상의 대응하는 충전 요소(220)와 물리적으로 접촉시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 키트(1000)와 함께 이용되는 원격 제어 장치(32')는 본원에 개시된 상기 원격 제어 장치(32)와 동일할 수 있다. 따라서, 통합된 충전 스테이션(50) 및 관련 구성 요소들을 포함하는 차량(10)과 함께 이용하기 위해 제조된 원격 제어 장치는 또한 기존 차량(10')과 함께 이용하기 위한 키트(1000)와 함께 이용될 수도 있다.
상기 충전 스테이션(50)에 대해 상술된 바와 같이, 상기 키트(1000)의 충전 스테이션(50')은 또한 상기 재충전 가능한 전원(180')을 충전하기 위해 상기 원격 제어 장치(32')를 적절한 방향으로 정렬하기 위한 가이드 구조물(420')을 포함할 수 있다.
상기 키트(1000)는 또한 상기 재충전 가능한 전원(180')의 충전 상태를 나타내기 위해 상기 차량(10')에 부착 가능하도록 구성 가능한 표시기(예를 들어, LED(404'), 조명 또는 유사한 구조물)를 포함할 수 있다. 상기 표시기는 상기 충전 스테이션(50')에서 상기 재충전 가능한 전원(180')을 충전할 때와 상기 원격 제어 장치(32')를 이용하는 동안에 모두 상기 재충전 가능한 전원(180')의 충전 상태를 나타낼 수 있다. 일부 실시예들에 있어서, 상기 표시기는 일련의 조명들을 포함하고, 각각의 조명은 상기 재충전 가능한 전원(180')의 충전 상태의 레벨을 나타낸다.
상기 키트(1000)는 상기 원격 제어 장치(32')의 대응하는 적어도 하나의 충전 접점(210')과 결합하는 충전 스테이션(50')상의 적어도 하나의 충전 요소(220')를 포함한다. 또한, 상기 원격 제어 장치(32') 또는 상기 충전 스테이션(50') 중 적어도 하나는 적어도 하나의 대응하는 충전 접점(210')과 적어도 하나의 충전 요소(220')가 서로 올바르게 결합하는지의 여부를 감지하는 존재 접점(212' 또는 222')을 포함한다. 만약 올바른 결합이 감지되면, 상기 충전 스테이션(50')에 의한 상기 원격 제어 장치(32')의 재충전 가능한 전원(180')으로의 전력 전송이 가능하고, 만약 올바른 결합이 감지되지 않으면, 상기 충전 스테이션(50')에 의한 상기 재충전 가능한 전원(180')으로의 전력 전송이 불가능해진다. 적어도 일부 실시예들에 있어서, 상기 원격 제어 장치(32')는 상기 충전 스테이션(50')상의 대응하는 충전 요소들(220')과 결합하도록 배치되는 적어도 2개의 충전 접점들(210') 또는 적어도 4개의 충전 접점들(210')을 포함한다.
상기 키트(1000)의 원격 제어 장치(32') 및 충전 스테이션(50')의 배열은 상기 존재 접점(212' 또는 222')이 상기 충전 스테이션(50')으로부터의 상기 원격 제어 장치(32')의 제거를 나타내도록 구성되며, 이는 상기 적어도 하나의 충전 접점(210')이 상기 적어도 하나의 대응하는 충전 요소(220')로부터 분리되기 전에 상기 충전 스테이션(50')으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180')으로의 전력 전송을 중단시킨다. 따라서, 상기 적어도 하나의 충전 접점(210')이 상기 적어도 하나의 대응하는 충전 요소(220')로부터 분리되기 전에, 상기 충전 스테이션(50')으로부터 상기 재충전 가능한 전원(180')으로의 전력 전달이 중단된다.
상기 키트(1000)는 또한 상기 원격 제어 장치(32')의 재충전 가능한 전원(180')이 호환 가능한 유도 충전 스테이션(도시되지 않음)에 근접하거나, 또는 그의 표면상에 존재함으로써 충전될 수 있는 비접촉식 또는 유도 충전을 이용할 수도 있다. 이와 같은 유도 충전 스테이션은 예를 들어 상기 차량(10')의 운전 또는 조향 제어부에 위치할 수 있어서, 작업자가 작업자 스테이션(20')으로부터 상기 차량(10')을 수동으로 운전하는 동안 상기 재충전 가능한 전원(180')이 충전될 수 있다. 본 발명의 이와 같은 양태에 따른 키트(1000)는 상기 재충전 가능한 전원(180')의 비접촉/유도 충전을 용이하게 하는 차량 조향 제어부 또는 다른 차량 구성 요소에 적어도 부분적으로 위치할 수 있으며, 예를 들어 상기 재충전 가능한 전원(180')은 작업자가 운전/조향 제어 장치를 파지하는 것에 의해 충전될 수 있다.
상기 키트(1000)는 도 1 내지 도 22에 대해 상술된 원격 제어 장치(32') 및 충전 스테이션(50')의 다른 특징들 및/또는 기능들 중 임의의 것을 이용할 수 있다. 만약 상기 키트(1000)와 함께 이용될 차량(10')이 무선 원격 제어 장치와 상호 작용하기 위해 사전에 설정되었다면, 상기 차량 제어기(103')의 제어기 로직이 상기 키트(1000)와 함께 이용되도록 업데이트될 필요가 있을 수 있고, 또한 예를 들어 상기 키트(1000)가 상기 차량(10')에 설치되기 전에 상기 차량(10')과 함께 이용되던 원격 제어 장치로부터 무선 요청을 수신하기 위해 상기 차량(10')에 이미 제공되었던 수신기는 예를 들어 상기 키트(1000)와 관련된 원격 제어 장치(32')와 함께 이용하기 위해, 상기 키트(1000)의 수신기(102')를 대신하여 꺼질 수 있다는 점에 유의해야 한다.
이제 도 24를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 원격 제어 장치(32)는 장갑 의류(1100)에 통합될 수 있다. 상기 장갑 의류(1100)의 이용은 홀딩 스트랩(190)에 대한 필요성을 제거하고, 제1 제어부(196A)가 상부 하우징(174)의 일부가 아닌 상기 장갑 의류(1100)의 손가락상에 제공될 수 있으나, 도 24에 도시된 원격 제어 장치(32)의 나머지 구성 요소들은 상기 차량(1l0)의 충전 스테이션(50)과 결합되는 상부 하우징(174)의 일부 형상을 포함하는 도 4 내지 도 7의 원격 제어 장치(32)의 구성 요소들과 동일하거나 또는 유사할 수 있다. 따라서, 상기 차량(10)의 충전 스테이션(50)은 상술한 충전 스테이션(50)과 동일할 수 있으며, 즉, 상기 장갑 의류(1100)에 통합된 원격 제어 장치(32)의 상부 하우징(174)의 충전 스테이션 결합 부분이 도 4 내지 도 7의 실시예에서 상기 원격 제어 장치(32)의 상부 하우징(174)의 충전 스테이션 결합 부분과 동일한 치수를 가질 수 있으므로, 동일한 충전 스테이션(50)이 도 4 내지 도 7의 손가락 장착 원격 제어 장치(32) 또는 도 24의 장갑 의복(1100) 내에 통합된 원격 제어 장치(32) 중 어느 하나에 이용될 수도 있다.
만약 상기 장갑 의류(1100) 내에 통합된 원격 제어 장치(32)가 본원에 개시된 유도 충전 기술과 함께 이용되는 경우, 유도 충전 구조물들은 예를 들어 상기 장갑 의류(1100)의 손바닥 내에 통합될 수 있다. 상기 장갑 의류(1100)의 그와 같은 충전 구조물들은 예를 들어 상기 원격 제어 장치(32)와 페어링된 차량의 조향 제어부에 통합된 충전 요소들과 함께 이용될 수 있으며, 이 경우 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원은 작업자가 조향 제어부를 파지하는 동안 충전될 수 있다.
본 발명의 추가적인 양태들에 따르면, 상기 차량(10)이 상기 원격 제어 장치(32)로부터 페어링 해제되게 하는 조건 및/또는 이벤트가 존재할 수 있으며, 이 경우 본원에서 설명된 바와 같이 상기 페어링 시스템(34)을 이용하는 완전한 페어링 공정은 상기 차량(10)을 상기 원격 제어 장치(32)와 재페어링시키도록 요구받을 수 있다. 상기 차량(10)이 상기 원격 제어 장치(32)로부터 페어링 해제되게 하는 다른 조건들 또는 이벤트들이 존재할 수 있으며, 이 경우 본원에서 설명된 바와 같이 상기 페어링 시스템(34)을 이용하는 완전한 페어링 공정 이외의 어떤 것이 상기 차량(10)을 상기 원격 제어 장치(32)와 재페어링시키도록 요구받을 수 있다. 이제 페어링 해제 및 재페어링에 관한 몇 가지 예시적인 이용 사례들이 설명될 것이다.
첫 번째 예시적인 이용 사례는 상기 차량(10)의 전원을 차단함으로써 발생할 수 있다. 이와 같은 첫 번째 이용 사례에 따르면, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 제어기(103)로부터 페어링이 해제되고 본원에 설명된 바와 같이 상기 페어링 시스템(34)을 이용하는 완전한 페어링 공정을 필요로 하여, 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10)을 재페어링시킨다. 이와 같은 예시적인 첫 번째 이용 사례에 따르면, 상기 페어링 시스템(34)을 이용하는 완전한 페어링 공정은 상기 차량(10)의 전원이 차단될 때마다 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 차량(10)에 재페어링시키도록 요구받을 수 있다.
두 번째 예시적인 이용 사례는 실질적으로 도 19와 관련하여 상술된 바와 같을 수 있으며, 여기서 차량 작업자는 예를 들어 휴식을 취하기 위해 일시적으로 차량(10)을 떠난다. 이와 같은 두 번째 예시적인 이용 사례의 세부 사항은 도 17을 참조하여 위에서 논의되었으며 다시 반복되지 않는다.
세 번째 및 네 번째 예시적인 이용 사례는 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신이 설정된 후 미리 결정된 양의 제1 시간보다 더 오랫동안 어떠한 차량 관련 활동이 발생하지 않거나(세번 째 이용 사례), 또는 상기 원격 제어 장치(32)와 상기 차량(10) 사이의 통신이 설정된 후 미리 결정된 양의 제2 시간 미만 동안 어떠한 차량 관련 활동이 발생하지 않는 경우(네번 째 이용 사례) 발생한다. 이와 같은 세 번째 및 네 번째 예시적인 이용 사례의 세부 사항은 도 20을 참조하여 위에서 논의되었으며 다시 반복되지 않는다.
다중 원격 제어 장치들(32) 및/또는 다중 차량들(10)이 관련되는 다수의 예시적인 이용 사례들이 발생할 수 있다. 다섯 번째 예시적 이용 사례에서는, 제1 원격 제어 장치(32)가 현재 제1 차량(10)과 페어링되어 있고, 제2 원격 제어 장치(32)가 현재 제2 차량(10)과 페어링되어 있다고 가정한다. 이와 같은 다섯 번째 이용 사례에 있어서, 상기 제1 원격 제어 장치(32)는 상기 제2 차량(10)의 충전 스테이션(50) 내로 삽입된다. 이와 같은 상황에서, 상기 제2 차량(10)의 충전 스테이션(50)은 상기 제1 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)을 충전시킬 수 있고, 상기 제1 원격 제어 장치(32)는 상기 제1 차량(10)으로부터 페어링 해제되고, 상기 제2 원격 제어 장치(32)는 상기 제2 차량(10)으로부터 페어링 해제될 수 있다. 상기 제1 원격 제어 장치(32)는 상기 다섯 번째 이용 사례에서 상기 제2 차량(10)과 페어링되지 않을 것이다.
여섯 번째 예시적인 이용 사례에서는, 도 24를 참조하여, 원격 제어 장치(32)가 제1 차량(10A)과 무선으로 통신하도록 상기 원격 제어 장치(32)가 현재 상기 제1 차량(10A)과 페어링되어 있으며, 제2 차량(10B)은 현재 원격 제어 장치와 페어링되어 있지 않다고 가정한다. 이와 같은 여섯 번째 이용 사례에서, 상기 원격 제어 장치(32)는 예를 들어 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 제2 차량(10B)의 충전 스테이션(50) 내에 삽입함으로써 페어링 공정을 이용하여 상기 제2 차량(10B)과 페어링된다. 이와 같은 페어링 공정을 이용하여, 상기 제2 차량(10B)의 충전 스테이션(50)은 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)을 충전할 수 있고, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 제2 차량(10B)과 페어링되어 상기 원격 제어 장치가 상기 제2 차량(10B)과 무선으로 통신할 수 있게 된다. 이와 같은 페어링 공정은 또한 상기 원격 제어 장치가 상기 제1 차량(10A)으로부터 페어링 해제되게 하여, 상기 원격 제어 장치는 더 이상 상기 제1 차량(10A)과 무선으로 통신하지 않게 된다. 일단, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 제2 차량(10B)과 페어링되고 상기 제1 차량(10A)으로부터 페어링이 해제되면, 상기 제2 차량(10B)은 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 원격 요청에 응답할 수 있는 반면, 상기 제1 차량(10A)은 더 이상 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 원격 요청에 응답할 수 없게 된다.
상술된 바와 같이, 예를 들어 충전 스테이션(50)으로부터 원격 제어 장치(32)로부터 수신되는 통신의 신호 세기에 대응하는 최소 거리 내에 있는 원격 제어 장치(32)만이 페어링할 제2 차량(10B)의 원격 제어 장치(32)로서 인식되도록 보장하기 위해, 상기 원격 제어 장치(32)의 무선 통신 시스템(456) 및/또는 상기 충전 스테이션(50)의 BLE 라디오(402)는, 예를 들어, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 제2 차량(10B)에 페어링되어 있고 그리고/또는 상기 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)이 상기 충전 스테이션(50)에서 충전되어 있을 때 전 전력 모드로 진입하도록 구성될 수 있다.
상기 여섯 번째 예시적인 이용 사례에 따르면, 상기 페어링 공정 전에, 상기 제2 차량(10B)은, 예를 들어, 상기 제2 차량(10B)과 통신하는 창고 관리 시스템(WMS)에 의해, 예를 들어, 작업자의 위치, 제1 차량(10A)의 위치, 작업자 및/또는 제1 차량(10A)이 위치한 통로의 끝, 지정된 대기 공간 등과 같은 지정된 위치로 보내질 수 있다. 상기 제2 차량(10B)은 미적재 차량 즉 적재물이 없는 차량일 수 있으며, 따라서 작업자에 의해 픽업될 항목들을 운반할 준비가 될 수 있다. 예를 들어, 상기 제 1 차량(10A)이 원하는 양의 픽업 항목들로 적재되고 또한 다른 위치, 즉 상기 제 1 차량(10)의 현재 위치와 다른 위치, 예를 들어, 적재 도크 LD 또는 상기 제 1 차량(10A)의 픽업 항목들이 보내질 다른 위치로 보내질 준비가 된 경우, 상기 제 2 차량(10B)은 창고 관리 시스템(WMS)에 의해 지정된 위치로 이동하도록 지시받을 수 있다. 작업자는 예를 들어 헤드셋 등을 통해 상기 제1 차량(10A)상의 제어부를 이용하여 상기 제2 차량(10B)이 지정된 위치로 보내지도록 요청할 수도 있다. 일단, 상기 제2 차량(10B)이 상기 원격 제어 장치(32)에 페어링되면, 상기 제2 차량(10B)은 창고 관리 시스템(WMS)으로부터의 명령을 더 이상 구현하지 않을 수 있으므로, 상기 제2 차량(10B)은 페어링된 상기 원격 제어 장치(32)로부터의 무선 명령만을 구현하게 될 것이다.
일단, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 제1 차량(10A)으로부터 페어링 해제되면, 상기 창고 관리 시스템(WMS)은 적재 도크(LD) 및/또는 차량 충전 스테이션(도시되지 않음)과 같은 다른 위치로 이동하라는 지시를 상기 제1 차량(10A)으로 보낼 수 있다. 이와 같은 여섯 번째 예시적인 이용 사례를 이용하여, 작업자는 차량들(10A, 10B) 사이를 신속하게 전환할 수 있어, 작업 생산성과 효율성이 향상된다.
일곱 번째 예시적인 이용 사례에서는, 제1 원격 제어 장치(32)가 현재 차량(10)과 페어링되어 있고 제2 원격 제어 장치(32)가 차량과 페어링되어 있지 않다고 가정한다. 이와 같은 일곱 번째 이용 사례에 있어서, 상기 제2 원격 제어 장치(32)는 상기 차량(10)의 충전 스테이션(50) 내로 삽입된다. 이와 같은 상황하에서, 상기 차량(10)의 충전 스테이션(50)은 상기 제2 원격 제어 장치(32)의 재충전 가능한 전원(180)을 충전할 수 있으며, 상기 제1 원격 제어 장치(32)는 상기 차량(10)으로부터 페어링 해제될 수 있고, 상기 제2 원격 제어 장치(32)는 상기 차량(10)과 페어링되지 않게 될 것이다.
여덟 번째 예시적인 이용 사례에 있어서, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 차량(10)의 범위 밖으로, 즉 상기 무선 송신기(178)가 미리 결정된 시간 기간 동안 상기 수신기(102)와 더 이상 통신할 수 없도록 이동된다. 상기 여덟 번째 이용 사례에 따르면, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 차량(10)으로부터 페어링이 해제될 수 있다. 상기 여덟 번째 이용 사례에 따르면, 만약 상기 원격 제어 장치(32)가 미리 결정된 시간 기간 후에 상기 차량(10)의 범위 내로 다시 이동하면, 상기 차량(10)은, 이전에 페어링된 원격 제어 장치(32) 또는 다른 원격 제어 장치(32)와의 페어링을 포함하여, 상기 페어링 시스템(34)을 이용하여 원격 제어 장치(32)와 페어링하기 위해 종료 및 재시작을 필요로 할 수 있다. 만약, 상기 원격 제어 장치(32)가 미리 결정된 시간 기간 내에 상기 차량(10)의 범위 내로 다시 이동하면, 상기 차량(10)은 이전에 페어링된 원격 제어 장치(32)와 페어링하기 위해 종료 및 재시작할 필요가 없으며, 예를 들어, 상기 원격 제어 장치(32)를 상기 차량의 충전 스테이션(50) 내로 삽입함으로써 상기 이전에 페어링된 원격 제어 장치(32)는 상기 차량(10)과 재페어링될 수 있다. 상기 차량(10)을 다른 원격 제어 장치(32)에 페어링하는 경우, 상기 이전에 페어링된 원격 제어 장치(32)가 얼마나 오랫동안 상기 차량(10)의 범위를 벗어났는지에 관계없이 차량을 종료 및 재시작시킬 필요가 있을 수 있다.
이제 페어링 및/또는 충전 기간에 관한 추가적인 예시적인 이용 사례가 설명될 것이다.
아홉 번째 예시적인 이용 사례에서, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 원하는 충전 상태, 예를 들어 실질적으로 완전 충전 상태는 상기 충전 스테이션(50)에서 재충전 가능한 전원(180)을 5초 이내에 충전함으로써 달성될 수 있다. 이와 같은 이용 사례에 따르면, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 실질적으로 완전 충전 상태는 적어도 8시간의 원격 제어 장치(32)의 이용 기간을 산출할 수 있다.
열 번째 예시적인 이용 사례에서, 상기 충전 스테이션(50)은, 도 22와 관련하여 본원에 설명된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50) 내로 삽입될 때 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태에 따라 상기 재충전 가능한 전원(180)으로 공급되는 전력 레벨을 변경시킨다. 상기 열 번째 이용 사례에 따른 충전 기간은 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 충전 스테이션(50) 내로 삽입될 때 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태에 관계없이 항상 약 4초가 될 것이다. 따라서, 예측 가능한 충전 기간이 달성된다.
상기 원격 제어 장치(32)에 의해 상기 차량(10)으로 전송되는 전송 유형, 예를 들어 주행 요청과 같은 요청은 다른 유형의 전송일 수 있음에 유의한다. 일례로서, 상기 전송은 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 차량(10)에 대해 어느 위치에 위치하는가를 상기 차량(10)의 제어기(103)에 알리는 위치 기반 전송을 포함할 수 있다. 이와 같은 유형의 위치 전송은, 예를 들어 상기 원격 제어 장치(32)를 따르기 위해, 상기 제어기(103)에 의해 이용될 수 있다. 따라서, 상기 차량(10)은 상기 원격 제어 장치(32)를 착용, 보유 또는 운반하는 작업자를 따를 수 있다. 이와 같은 원격 제어 장치(32)는 상기 충전 스테이션(50)에 의해 충전될 수 있고 본원에 설명된 바와 같이 상기 차량(10)에 페어링될 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 상기 충전 스테이션(50)에 의한 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전은 상기 차량(10)이 이동하는 동안 비활성화될 수 있다. 본 발명의 이와 같은 양태는 상기 재충전 가능한 전원(180)의 유도 충전에 적용되지 않을 수 있다.
또한, 작업자가 상기 창고 관리 시스템(WMS)과 통신하는 차량(10)에 원격 제어 장치(32)를 페어링하려고 시도할 때, 상기 창고 관리 시스템(WMS)은 하나 이상의 원격 제어 장치 작동 점검이 미리 결정된 시간 기간 내에, 예를 들면, 지난 12 시간 내에 수행되었는지를 결정할 수 있다. 이와 같은 작동 점검은, 예를 들어 경적 및/또는 브레이크 버튼(197B, 197C)과 같은, 상기 원격 제어 장치(32)의 제어 작동성을 보장하기 위한 점검을 포함할 수 있다. 그와 같은 작동 점검(들)이 미리 결정된 시간 기간 내에 수행되지 않은 경우, 상기 차량(10)은 상기 원격 제어 장치(32)가 상기 차량(10)과 페어링되기 전에 작동 점검(들)이 수행되어야 한다는 사실을 작업자에게 통신할 수 있으며, 즉, 상기 원격 제어 장치(32)는 상기 하나 이상의 원격 제어 장치 작동 점검이 상기 미리 결정된 시간 기간 내에 수행된 경우에만 상기 차량(10)과 페어링되도록 허용될 수 있다. 상기 작동 점검들은 예를 들어 상기 경적 및/또는 브레이크 버튼(197B, 197C)을 눌러 제어를 구현하는 작업자에 의해 수행될 수 있다.
추가적으로, 작업자가 창고 관리 시스템(WMS)과 통신하는 차량(10)에 원격 제어 장치(32)를 페어링하려고 시도할 때, 상기 창고 관리 시스템(WMS)은 작업자가 상기 원격 제어 장치(32)에 페어링하려고 하는 차량(10)을 운영할 권한이 있는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 냉동고와 같은, 특정 위치에서만 사용되어야 하는 차량은 작업자가 해당 위치에서 차량을 사용하는 원격 제어 장치(32)와만 페어링할 수 있다. 또 다른 예로서, 작업자는 특정 차량을 운영하는 것으로 제한될 수 있다. 이와 같은 상황에서 원격 제어 장치(32)는 이와 같은 조건(들)이 충족될 때에만 그와 같은 차량들과 페어링하도록 승인될 수 있다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 예를 들어, 상기 존재 센서들(22)에 의해 감지된 바와 같이, 작업자가 상기 차량(10)의 플랫폼(21)에 서 있는 것으로 결정될 때, 상기 원격 제어 장치(32)의 하나 이상의 구성 요소, 예를 들어, 무선 송신기(178)를 포함하는 무선 통신 시스템(456)의 구성 요소들의 전력 소비를 차단하거나 감소시킴으로써, 주어진 작동 사이클에 걸쳐 재충전 가능한 전원(180)의 충전 수명은 증가될 수 있다.
(본원 및 본원에 참조로 포함된 다양한 특허들 및 공개된 특허 출원들에서 이용되는) "페어링" 및 "동기화"라는 용어는 무선 원격 제어 장치와 차량 제어기가 서로 유효한 명령 및 응답 장치로서 식별하는 보안 프로세스를 설명하기 위해, 본원에서 상호 교환적으로 사용된다.
본 발명의 또 다른 양태에 따라 구성된 충전 스테이션(1050) 및 원격 제어 장치(1032)가 도 26 및 도 27에 도시되어 있다. 위에서 설명된 충전 스테이션(50)의 요소들과 일반적으로 동일한 충전 스테이션(1050)의 요소들은 상기 충전 스테이션(50)의 요소들에 대해 이용된 동일한 참조 번호로 참조된다. 유사하게도, 위에서 설명한 원격 제어 장치(32)의 요소들과 일반적으로 동일한 원격 제어 장치(1032)의 요소들은 상기 원격 제어 장치(32)의 요소들에 이용된 동일한 참조 번호로 참조된다.
상기 충전 스테이션(1050)은 도킹 포트(1052)를 포함하고, 이는 상기 원격 제어 장치(1032)를 수용하도록 형상화된 포켓 또는 리세스를 포함하여, 상기 원격 제어 장치(1032)상의 충전 접점들(210)이 상기 충전 스테이션(1050)에서 충전 요소들(220)과 정렬 및 결합되어 상기 원격 제어 장치(1032)의 일부를 형성하는 재충전 가능한 전원(180)의 충전에 영향을 미친다. 또한, 상기 원격 제어 장치(1032)는 상기 도킹 포트(1052)와 상호 작용하여, 비접촉 충전 작업, 예를 들어, 유도 충전을 통해 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전을 허용할 수도 있는 것으로 고려된다.
상기 충전 스테이션(1050)은 작업자에게 정보를 전달하는 하나 이상의 시각적 표시기를 포함할 수 있으며, 이와 같은 정보는 다음 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 상기 원격 제어 장치(1032)가 상기 충전 스테이션(1050)에 결합될 때 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태, 상기 원격 제어 장치(1032)가 상기 충전 스테이션(1050)으로부터 제거될 때 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태, 상기 웨어러블 원격 제어 장치(1032)와 상기 차량 제어기(103) 사이의 페어링 상태, 및/또는 상기 충전 스테이션(1050)에 물리적으로 연결되는 상기 원격 제어 장치(1032).
도 26 및 도 27에 도시된 실시예에 있어서, 제1 시각적 표시기(1060) 및 제2 시각적 표시기(1070)가 상기 충전 스테이션(1050)상에 제공된다. 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 LED와 같은 하나 이상의 조명을 포함할 수 있다. 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 도 26 및 도 27에 도시된 바와 같이 상기 충전 스테이션(1050) 내에 한정된 도킹 포트(1052)에 근접하게 제공될 수 있으며, 상기 도킹 포트(1052)는 상술된 바와 같이 상기 원격 제어 장치(1032)를 수용하도록 형상화된 포켓 또는 리세스를 포함한다.
그래픽(1034)이 상기 원격 제어 장치(1032)상에 제공된 주행 버튼(197A)에 인접하여 상기 원격 제어 장치(1032)상에 제공될 수 있으며, 도 26 참조, 상기 주행 버튼(197A)은 상기 원격 제어 장치(1032)의 일부를 형성하는 무선 송신기(178)가 차량(10)으로 하여금 바닥 표면을 가로질러 이동하게 하는 요청을 무선으로 전송하게 할 수 있다. 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 이용자가 상기 원격 제어 장치(1032)를 상기 충전 스테이션(1050)의 도킹 포트(1052)에 배치 및 연결하는 것을 돕기 위해 상기 원격 제어 장치(1032)상에 제공된 그래픽(1034)에 대응하도록 형상화될 수 있다. 예시된 실시예에 있어서, 상기 원격 제어 장치(1032)상에 제공되는 그래픽(1034)은 상기 원격 제어 장치(1032)가 상기 충전 스테이션(1050)에 결합될 때 위쪽을 향하는 이등변 삼각형으로 형성되지만, 임의의 다른 기하학적 형상, 이미지, 아이콘 등을 포함할 수 있다. 또한 상기 예시적인 실시예에 있어서, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 일반적으로 아래쪽을 가리키는 이등변 삼각형으로 형성되지만, 임의의 다른 기하학적 형상, 이미지, 아이콘 등을 포함할 수 있다. 아래쪽을 향하는 삼각형으로 형성된 제1 시각적 표시기(1060)는 상기 원격 제어 장치(1032)가 상기 도킹 포트(1052)를 기준으로 위치해야 한다는 사실을 사용자에게 표시하여, 상기 원격 제어 장치(1032)상에서 위쪽을 향하는 삼각형(1034)이 상기 제1 시각적 표시기(1060)와 결합 또는 미러링되도록 상기 제1 시각적 표시기(1060)에 인접하여 위치하도록 한다.
상기 제2 시각적 표시기(1070)는 도 26 및 도 27에서 볼 때 상기 제1 시각적 표시기(1060) 바로 위와 같이, 상기 제1 시각적 표시기(1060)에 근접하게 위치할 수 있다. 상기 제2 시각적 표시기(1070)는 개별적으로 그리고 직렬로 활성화될 수 있는, LED와 같은, 선형으로 배열된 복수의 조명들에 의해 한정될 수 있다. 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 조명들은 상기 제1 시각적 표시기(1060)의 하나 이상의 조명과 다른 컬러를 가질 수 있다.
상기 충전 스테이션(1050)을 포함하는 차량(10)에 전원이 공급될 때, 즉 오프(OFF) 상태로부터 온(ON) 상태로 전환될 때, 상기 제1 시각적 표시기(1060)가 활성화될 수 있고, 바람직하게는 상기 웨어러블 원격 제어 장치(1032)를 상기 도킹 포트(1052) 내로 삽입하는 것과 관련된 시각적 디스플레이를 제공하기 위해 펄스 온 및 펄스 오프되는 반면, 상기 제 2 시각적 표시기(1070)는 오프 상태로 유지된다(도 28a 참조). 상기 제 1 시각적 표시기(1060)가 활성화, 즉 펄스 온 및 펄스 오프되고 상기 제 2 시각적 표시기(1070)가 오프된 상태에서, 이는 작업자에게 상기 충전 스테이션(1050)이 활성화 및 작동되며, 페어링 및 충전을 위해 상기 원격 제어 장치(1032)를 상기 충전 스테이션(1050)의 도킹 포트(1052)에 결합해야 할 필요성이 있음을 나타낸다. 만약 상기 제1 시각적 표시기(1060)가 활성화되지 않은 경우, 이는 상기 충전 스테이션(1050)이 활성화되지 않았음을 나타낼 수 있다. 따라서, 상기 제1 시각적 표시기(1060) 및 상기 제2 시각적 표시기(1070)는 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 활성화되는 반면 상기 제2 시각적 표시기(1070)가 활성화되지 않도록 서로 독립적으로 활성화되도록 구성될 수 있다.
일단 상기 원격 제어 장치(1032)가 상기 충전 스테이션(1050)의 도킹 포트(1052)에 물리적으로 연결되면, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 비활성화, 즉 오프로 될 수 있으며, 상기 제2 시각적 표시기(1070)를 한정하는 조명들 중 적어도 하나는 상기 원격 제어 장치(1032)가 상기 도켓 포트(1052)에 물리적으로 연결되었음을 작업자에게 전달하기 위해 활성화될 수 있다(도 28b 참조). 일단 상기 원격 제어 장치(1032)의 도킹이 발생하면, 상기 원격 제어 장치(1032)는 상기 차량 제어기(103)와의 페어링을 시도할 것이고, 상기 원격 제어 장치(1032)의 재충전 가능한 전원(180)은 상기 충전 스테이션(1050)에 의해 충전되기 시작할 것이다. 상기 제2 시각적 표시기(1070)를 한정하는 조명들은 도 26, 도 27 및 도 28b에 도시된 바와 같이 좌측에서 우측으로 직렬로 활성화되어, 상기 충전 스테이션(1050)에 결합될 때 상기 전원(180)의 충전 작동 상태 또는 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태를 표시할 수 있다. 일단 상기 재충전 가능한 전원(180)이 완전히 충전되면, 상기 제2 표시기(1070)를 한정하는 모든 조명들이 활성화, 온될 수 있다(도 28c 참조).
도 29a 내지 도 29c는 상기 충전 스테이션(1050)의 도킹 포트(1052)와 상기 원격 제어 장치(1032)를 물리적으로 연결 및 페어링시키는 동안 상기 제1 시각적 표시기(1060) 및 상기 제2 시각적 표시기(1070)를 활성화 및 비활성화시키기 위한, 도 28a 내지 도 28c의 실시예와 비교되는 대안적 실시예를 제공한다. 도 29a 내지 도 29c의 실시예는 차량(10)이 오프 상태로부터 파워 온된 후의 초기 사이클뿐만 아니라 차량(10)이 파워 오프되기 전에 발생하는 후속 충전 사이클과 같은 모든 충전/페어 사이클에 대해 이용될 수 있다. 상술된 바와 같이, 상기 충전 스테이션(1050)을 포함하는 차량(10)에 전원이 공급되면, 즉 오프 상태로부터 온 상태로 전환되면, 상기 제1 시각적 표시기(1060)가 활성화될 수 있고, 바람직하게는 상기 웨어러블 원격 제어 장치(1032)를 상기 도킹 포트(1052) 내로 삽입하는 것과 관련된 시각적 디스플레이를 제공하기 위해 펄스 온 및 펄스 오프되는 반면, 상기 제 2 시각적 표시기(1070)는 오프 상태로 유지된다(도 28a 및 도 29a 참조). 상기 제 1 시각적 표시기(1060)가 활성화, 즉 펄스 온 및 펄스 오프되고 상기 제 2 시각적 표시기(1070)가 오프된 상태에서, 이는 작업자에게 상기 충전 스테이션(1050)이 활성화 및 작동되고, 페어링 및 충전을 위해 상기 원격 제어 장치(1032)를 상기 충전 스테이션(1050)의 도킹 포트(1052)에 결합해야 할 필요성이 있음을 나타낸다. 일단 상기 원격 제어 장치(1032)가 상기 충전 스테이션(1050)의 도킹 포트(1052)에 물리적으로 연결되면, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 정상 상태 온 디스플레이를 제공하기 위해 활성화된 상태를 유지할 수 있으며, 상기 제2 시각적 표시기(1070)를 한정하는 조명들 중 적어도 하나는 작업자에게 상기 원격 제어 장치(1032)가 상기 도켓 포트(1052)에 물리적으로 연결되었음을 전달하기 위해 활성화될 수 있다(도 29b 참조). 일단 상기 원격 제어 장치(1032)의 도킹이 발생하면, 상기 원격 제어 장치(1032)는 상기 차량 제어기(103)와의 페어링을 시도할 것이고, 상기 원격 제어 장치(1032)의 재충전 가능한 전원(180)은 상기 충전 스테이션(1050)에 의해 충전되기 시작할 것이다. 상기 제2 시각적 표시기(1070)를 한정하는 조명들은 도 26, 도 27, 도 29b 및 29c에 도시된 바와 같이 좌측에서 우측으로 직렬로 활성화되어, 상기 충전 스테이션(1050)에 결합될 때 상기 전원(180)의 충전 작동 상태 또는 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전 상태를 표시할 수 있다. 일단 상기 재충전 가능한 전원(180)이 완전히 충전되면, 상기 제2 표시기(1070)를 한정하는 모든 조명들은 활성화, 즉 온될 수 있으며, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 비활성화, 즉 오프될 수 있다(도 29c 참조).
도 29b에 도시된 바와 같이, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 활성 상태를 유지하기 때문에, 상기 재충전 가능한 전원(180)이 충전되는 동안, 상기 제1 시각적 표시기(1060) 및 상기 제2 시각적 표시기(1070)는 모두 상기 원격 제어 장치(1032)가 상기 충전 스테이션(1050)과 연결된 상태를 유지해야 하며, 상기 제1 시각적 표시기(1060)가 비활성화되고 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 모든 조명들이 활성화될 때까지 상기 재충전 가능한 전원(180)의 충전이 완료되지 않았다는 신호를 작업자에게 제공한다(즉, 도 29c 참조).
도 28b, 도 28c, 도 29b 및 도 29c에 있어서, 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 개별 조명들은 차례로 활성화되거나 켜질 수 있으며, 이는 상기 제2 시각적 표시기(1070)를 "성장"시키는 것으로 설명될 수 있다. 상술된 바와 같이, 상기 재충전 가능한 전원(180)의 원하는 충전 상태, 예를 들어 실질적으로 완전 충전 상태는 상기 충전 스테이션에서 상기 재충전 가능한 전원(180)을 5초 이내에 충전시킴으로써 달성될 수 있다. 예를 들어, 만약 상기 제2 시각적 표시기(1070)가 5개의 개별 세그먼트들 또는 조명들을 갖는 경우, 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 "성장" 타이밍은 상기 5개의 조명들 각각을 활성화하는 사이의 시간 기간이 약 1초(+/- 5%)가 되도록 구성될 수 있어서, 다섯 번째 조명을 포함하는 모든 조명들의 활성화는 상기 재충전 가능한 전원이 완전히 충전되었음을 나타낸다. 대안적으로, 본 발명에 따른 실시예들은 상기 제 2 시각적 표시기(1070)의 제1 내지 제4 세그먼트들, LED들 또는 조명들 각각을 활성화하는 사이의 타이밍이 약 1.2초(+/- 5%)일 수 있고, 제 5 및 최종 세그먼트의 활성화는 이전 또는 제4 조명을 활성화한 후 약 200 ms(+/- 5%) 후에 발생한다는 사실을 고려한다. 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 조명 세그먼트들을 활성화하는 사이에서 불균일한 타이밍 지연을 갖는 경우의 한 가지 장점은 작업자가 조명 신호를 오해하여 상기 원격 제어 장치(1032)를 너무 일찍 제거함으로써 상기 충전 가능한 전원(180)의 완전 충전을 방해할 가능성을 감소시킨 다는 점에 있다.
상기 제1 시각적 표시기(1060)의 활성화를 포함하는 어느 실시예에 있어서(즉, 도 28a 내지 28c 또는 도 29a 내지 29c), 만약 상기 재충전 가능한 전원(180)이 충전될 수 없다면, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 오류를 나타내는 시각적 디스플레이를 제공하기 위해 점멸되거나 또는 펄스 온 및 펄스 오프될 수 있는 반면, 상기 제2 시각적 디스플레이(1070)는 오프될 수 있다(도 28i 참조). 상기 오류는 상기 재충전 가능한 전원(180), 상기 충전 스테이션(1050) 또는 둘 모두가 결함을 갖는 것과 관련될 수 있다. 오류를 나타내기 위해 상기 제1 시각적 표시기(1060)가 점멸되거나 온 및 오프되는 속도는 상기 차량(10)의 전원이 켜질 때 상기 제1 시각적 표시기(1060)가 펄스 온 및 펄스 오프되는 속도와 비교하여 주파수가 달라질 수 있다.
상술된 바와 같이, 일단 상기 재충전 가능한 전원(180)이 완전히 충전되면, 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 모든 조명들이 활성화될 수 있다. 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 모든 조명들은 상기 원격 제어 장치(1032)가 작동하고 상기 차량(10)과 통신할 수 있는지를, 즉 페어링이 성공했는지를 확인하기 위한 테스트로 작업을 수행하기 위한 단서로서 간헐적 디스플레이를 작업자에게 제공하도록 펄스화될 수 있다. 상기 원격 제어 장치(1032)는 상기 원격 제어 장치(32)상에 제공된 경적 및 브레이크 버튼들(197B, 197C)과 유사한 경적 버튼(197B) 및 브레이크 버튼(197C)을 추가로 포함할 수 있다(도 4 참조). 상기 원격 제어 장치(32)가 작동하고 상기 차량과 통신할 수 있는지를 확인하기 위한 테스트로서의 조치는 상기 차량의 경적이 활성화되는지를 확인하기 위해 상기 경적 버튼(197B)을 누르거나 그리/또는 상기 차량의 브레이크가 작동되는지를 확인하기 위해 상기 브레이크 버튼(197C)을 누르는 단계를 포함할 수 있다. 일단 상기 테스트가 성공적으로 완료되면, 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 모든 조명들이 연속적으로 활성화되어 정상 상태 디스플레이를 한정할 수 있다. 따라서, 상기 제2 시각적 표시기(1070)는, 작업자/사용자에게 전달될 정보에 기초하여, 간헐적 디스플레이, 정상 상태 디스플레이 또는 모든 조명들보다 적은 조명이 활성화되는 디스플레이, 즉 부분적으로 충전된 디스플레이를 한정할 수 있다. 만약 상기 테스트가 성공적으로 완료되지 않은 경우, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 오류를 표시하기 위해 점멸되거나 펄스 온 및 오프될 수 있는 반면, 상기 제2 시각적 표시기(1070)는 오프된다(도 28i 참조). 상기 오류는 상기 원격 제어 장치(1032)와 상기 차량 제어기(103) 사이의 페어링이 성공적으로 이루어지지 않아 발생할 수 있다. 상기 테스트가 성공적으로 완료되지 않았음을 나타내기 위해 상기 제 1 시각적 표시기(1060)가 점멸되거나 또는 펄스 온 및 오프되는 속도는 상기 차량(10)의 전원이 켜질 때 상기 제 1 시각적 표시기(1060)가 펄스 온 및 오프되는 경우와 주파수가 다를 수 있다.
위에서 언급한 바와 같이, 상기 차량이 오프 및 온된 후, 상기 재충전 가능한 전원(180)이 성공적으로 완전히 충전되고 상기 테스트가 성공적으로 완료되면, 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 모든 조명들이 연속적으로 활성화되어 정상 상태 디스플레이를 한정할 수 있다. 만약, 상기 재충전 가능한 전원(180)이 성공적으로 완전히 충전되고 상기 테스트가 성공적으로 완료된 후, 상기 차량(10) 및 상기 원격 제어 장치(1032)의 작동으로 인해 상기 재충전 가능한 전원(180)이 충전의 일부를 소모하게 되면, 작업자는 상기 차량이 오프되기 전에 충전을 위해 상기 원격 제어 장치(1032)를 다시 상기 도킹 포트(1052)에 연결한다. 충전 후, 비록 상기 재충전 가능한 전원(180)이 다시 완전 충전에 도달할 수 있더라도, 상기 제2 시각적 표시기(1070)는 상기 테스트를 수행하도록 작업자에게 신호를 보내기 위해 펄스하지 않을 수 있다. 상기 차량(10)이 마지막 성공적인 테스트 이후 꺼졌다가 다시 켜지지 않았기 때문에, 상기 제 2 시각적 표시기(1070)는 작업자에게 테스트를 다시 수행하기 위한 신호를 주기 위해 펄스화되지 않고, 대신 상기 재충전 가능한 전원(180)이 완전히 충전되었음을 나타내는 정상 상태 디스플레이로 유지될 수 있다.
일단, 페어링이 성공적으로 완료되었음을 나타내는, 상기 재충전 가능한 전원(180)이 완전히 충전되고 상기 테스트가 성공적으로 완료되면, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 오프 상태로 유지될 수 있고 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 모든 조명들은 온 상태로 유지될 수 있어, 정상 상태 디스플레이를 한정한다. 상기 제1 및 제2 시각적 표시기들(1060, 1070)이 이와 같은 상태에 있을 때(도 28e 참조), 이는 상기 원격 제어 장치(1032)와 상기 차량 제어기(103) 사이의 페어링 상태가 긍정적이고 활성적이며 상기 차량(10)이 상기 원격 제어 장치(1032)를 통해 작동될 수 있음을 작업자에게 나타낼 수 있다. 상기 차량(10)을 작동하기 위해 상기 원격 제어 장치(1032)를 이용하는 동안, 상기 재충전 가능한 전원(180)은 시간이 지남에 따라 충전을 잃을 것이며, 이는, 상기 원격 제어 장치(1032)가 상기 충전 스테이션(1050)에 결합되어 있지 않을 때 상기 전원(180)의 충전 레벨 감소를 나타내기 위해, 상기 제2 시각적 표시기(1070), 즉 도 26, 도 27 및 도 28f에 도시된 바와 같이 우측에서 좌측으로 연장되는 조명들이 비활성화되거나 오프되는 것으로 표시될 수 있다. 상기 충전이 부족할 때, 상기 제2 시각적 표시기(1070)의 단일 조명만이 활성화될 수 있고, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 작업자에게 상기 전원(180)을 충전해야 한다는 신호를 제공하는 정상 상태 디스플레이를 제공하기 위해 온 상태로 될 수 있다(도 28g 참조). 따라서, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 간헐적 디스플레이(도 28a 및 도 28i 참조) 또는 정상 상태 디스플레이(도 28g 및 도 29b 참조)를 한정할 수 있다. 또한, 상기 제1 및 제2 시각적 표시기들(1060, 1070)은 도 28g에 도시된 바와 같이 활성화될 때 둘 다 정상 상태 디스플레이를 제공한다는 사실에 유의한다. 상기 재충전 가능한 전원(180)상의 충전이 고갈되었을 때, 상기 제2 시각적 표시기(1070)는 오프될 수 있고, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 작업자에게 상기 전원(180)이 충전될 필요가 있음을 나타내기 위해 펄스화될 수 있다(도 28h 참조).
위에서 언급한 바와 같이, 오류를 나타내기 위해 상기 제1 시각적 표시기(1060)가 온 및 오프 점멸되는 속도는 상기 차량(10)에 전력이 공급될 때 상기 제1 시각적 표시기(1060)가 온 및 오프 펄싱되는 속도와 비교하여 상이한 주파수에 있을 수 있다. 차량 10에 전원이 공급된다. 상기 오류는 예를 들어 상기 원격 제어 장치(1032)를 충전할 수 없도록 하는 상기 충전 스테이션(1050)의 오류와 관련될 수 있다. 상기 오류는 또한 예를 들어 상기 원격 제어 장치(1032) 또는 그 전원의 오류와 관련되어, 상기 충전 스테이션(1050)으로부터의 충전을 수신할 수 없게 될 수도 있다. 또한, 상기 오류는 예를 들어 상기 충전 스테이션(1050)과 상기 원격 제어 장치(1032) 모두를 포함할 수 있으므로, 통신 메시지의 의도된 수신자에 의해 수신되지 않는 상기 2 장치들 사이의 통신 메시지들이 존재할 수 있다.
언급된 바와 같이, 활성화될 때 상기 제2 시각적 표시기(1070)는 조치를 수행하도록 작업자에게 지시할 수 있는, 도 28d의 예에서 도시된 바와 같은, 간헐적 디스플레이, 또는 상기 원격 제어 장치(1032)가 완전히 이용할 준비가 되었음을 작업자에게 나타낼 수 있는, 도 28e의 예에서 도시된 바와 같은, 정상 상태 디스플레이 중 하나를 제공할 수 있다.
또한, 상기 제1 시각적 표시기(1060) 및 상기 제2 표시기(1070)가 동시에 활성화될 때, 상기 제1 시각적 표시기(1060) 및 상기 제2 시각적 표시기(1070)는 상기 재충전 가능한 전원(180)이 낮은 충전을 갖는다는 것을 나타낼 수 있는, 도 28g의 예에서 도시된 바와 같은, 각각의 정상 상태 디스플레이를 제공할 수 있다.
도 28a의 예에서, 상기 제1 시각적 표시기(1060)는 웨어러블 원격 제어 장치(1032)를 상기 충전 스테이션(1050) 내로 삽입하는 것과 관련된 시각적 디스플레이를 한정하는 방식으로서 펄싱할 수 있다.
상술된 바와 같이, 도 28i의 예는 일부 오류의 발생을 나타내는 디스플레이를 제공하기 위해 점멸되는 제1 시각적 표시기를 포함한다. 이는 단지 예일 뿐이며, 보다 일반적으로, 본 발명의 적어도 하나의 실시예는 상기 제1 시각적 표시기(1060) 또는 상기 제2 시각적 표시기(1070)가 개별적으로 또는 서로 조합하여 상기 충전 스테이션(1050) 또는 상기 재충전 가능한 전원(108)에서 발생하는 충전 오류와 관련된 시각적 디스플레이를 제공할 수 있음을 고려한다.
상술된 바와 같이, 도 28i의 예는 일부 오류의 발생을 나타내는 디스플레이를 제공하기 위해 점멸되는 제1 시각적 표시기(1060)를 포함한다. 이는 단지 예일 뿐이며, 보다 일반적으로, 본 발명의 적어도 하나의 실시예는 상기 제1 시각적 표시기(1060) 또는 상기 제2 시각적 표시기(1070)가 개별적으로 또는 서로 조합하여 상기 웨어러블 원격 제어 장치(1032)와 상기 차량(10) 사이에서 발생하는 페어링 오류와 관련된 시각적 디스플레이를 제공할 수 있음을 고려한다. 앞서 설명된 바와 같이, (본원에서 이용되는 바와 같은) 상기 "페어링"이라는 용어는 상기 무선 원격 제어 장치(1032)와 상기 차량 제어기(103)가 서로를 유효한 명령 및 응답 장치로서서 식별하는 보안 공정을 설명한다. 페어링 오류는 상기 2 장치들이 처음에 서로 페어링을 시도하다가 실패하거나 또는 페어링에 성공한 후 페어링 오류가 발생하여 상기 페어링이 중단되거나 손실되는 경우 발생할 수 있다.
상술된 바와 같이, 도 28i의 예는 일부 오류의 발생을 나타내는 디스플레이를 제공하기 위해 점멸되는 제1 시각적 표시기(1060)를 포함한다. 이는 단지 예일 뿐이며, 보다 일반적으로, 본 발명의 적어도 하나의 실시예는 상기 제1 시각적 표시기(1060) 또는 상기 제2 시각적 표시기(1070)가 개별적으로 또는 서로 조합하여 상기 웨어러블 원격 제어 장치(1032)와 상기 제어기(103) 사이에서 발생하는 통신 오류와 관련된 시각적 디스플레이를 제공할 수 있음을 고려한다. 일단 페어링되면, 상기 원격 제어 장치(1032)와 상기 제어기(103)는 모두 미리 결정된 통신 프로토콜에 따라 상기 둘 사이에서 전달되는 메시지의 송신자 및 수신자로서의 역할을 한다. 통신 오류들로는 예를 들어 상기 장치들 중 하나가 예상 메시지를 수신하지 못하는 경우가 포함될 수 있다.
도 30은 주변 BLE 장치와 중앙 BLE 장치 사이에서의, 저전력 블루투스(BLE) 통신, 예를 들어 BLE 통신 링크를 위한 방법에 대한 흐름도를 나타낸다. 앞에서 설명된 바와 같이, 본원에서 이용되는 "송신기" 및 "수신기"라는 용어는 단방향 통신이 가능한 장치, 즉 신호를 송신 또는 수신만 하는 장치, 또는 양방향 통신이 가능한 장치, 즉 신호의 전송 및 수신이 모두 가능한 트랜시버와 같은 장치를 의미하는 것으로 의도됨에 유의한다. 상기 주변 BLE 장치는 무선 송신기(178)를 포함하는 제1 마이크로컨트롤러(32A)를 포함하는 무선 원격 제어 장치(32)에 의해 한정될 수 있으며, 이와 같은 무선 송신기(178)는 신호 송신기 및 신호 수신기 모두로서 기능할 수 있다(도 3 참조). 상기 무선 송신기(178)를 포함하는 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)는 제1 BLE 라디오(32B)를 한정할 수 있다. 상기 중앙 BLE 장치는 제2 BLE 라디오(102B)를 포함하는 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함하는 수신기(102)에 의해 한정될 수 있으며, 상기 수신기(102)는 신호 수신기 및 신호 송신기 모두를 포함할 수 있다(도 3 참조). 상기 수신기(102)는 자재 취급 차량상에 위치할 수 있다. 도 30의 흐름도의 방법은 도시된 바와 같이, 단계 3002에서 시작하여 단계 3004로 계속된다. 상기 제1 및 제2 마이크로컨트롤러들은 또한 본원에서 제1 및 제2 전자 제어기로서 지칭될 수 있다.
도 30의 방법 및 본원에서 논의된 임의의 다른 단계/방법은 상기 제1 및 제2 마이크로컨트롤러들(32A, 102A) 및 제3 마이크로컨트롤러에 의해 구현될 수 있으며, 이들 각각은, 프로그램 코드가 프로세서와 연결되고 그와 통신하는 메모리에 저장될 수 있는, 기록/설계된 프로그램 코드를 실행하기 위한 전자 프로세서를 포함할 수 있다.
상술된 바와 같이, 차량 작업자가 착용할 수 있는 상기 원격 제어 장치(32) 및 차량 충전 스테이션(50)의 일부일 수 있는 상기 수신기(102)는 각각의 마이크로컨트롤러(32A 및 102A)를 통해, 2개의 마이크로컨트롤러들(32A 및 102A) 사이의 BLE 통신 링크가 구현될 수 있다. 이와 같은 의미에서, 그리고 앞서 설명한 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)에 의해 한정된 주변 BLE 장치는 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)를 포함할 수 있으며, 상기 수신기(102)에 의해 한정된 중앙 BLE 장치는 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함할 수 있으므로, 상기 2개의 마이크로컨트롤러들(32A 및 102A)은 통신 링크가 설정될 때 서로 페어링되는 것으로 간주된다. 상기 제1 및 제2 마이크로컨트롤러들은 상기 BLE 통신 링크를 구현하여, 상기 중앙 BLE 장치는 2개의 마이크로컨트롤러들(32A 및 102A) 사이의 BLE 통신 링크의 파라미터들을 설정, 변경 및/또는 한정하는 통신 링크에서 중앙 BLE 장치가 되는 것으로 간주되거나 또는 이를 포함하는 것으로 간주된다.
도 30의 흐름도의 단계 3002는, 중앙 BLE 장치에 의해, 상기 중앙 BLE 장치가 페어링되는 주변 BLE 장치와 통신하는 복수의 연결 이벤트 요청을 통한 폴링 단계를 포함하며, 상기 주변 BLE 장치는 하나 이상의 활성화 가능한 스위치를 포함한다. 상술된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)는, 도 4 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 제1, 제2, 및 제3 제어부(196A-C)를 포함할 수 있다. 상기 제어부들(196A-C)은 각각 버튼(197A-C) 및 상기 대응하는 버튼(197A-C) 아래에 위치하는 2-상태 활성화 가능한 스위치(198A-C)를 포함할 수 있다. 상기 스위치들(198A-C)은 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)에 통신 가능하게 결합되어, 상기 제어부들(196A-C) 각각의 작동이 상기 무선 송신기(178)로 하여금 각각의 요청을 상기 차량(10), 즉 상기 중앙 BLE 장치로 무선 전송하게 한다. 따라서, 상기 주변 BLE 장치는 또한, 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)에 추가하여, 활성화 가능한 하나 이상의 스위치(198A-198C)를 포함한다. 상술된 바와 같이, 상기 제1 제어부(196A)는 눌렸을 때 대응하는 스위치(198A)를 작동시켜 상기 무선 송신기(178)로 하여금 상기 차량(10)이 바닥 표면을 가로질러 주행하게 하는 요청을 무선 전송하게 하는 주행 버튼(197A)을 포함한다. 상기 "활성화 가능"이라는 용어는 활성화되지 않은 스위치의 "오프" 상태 또는 상태들과 활성화된 스위치의 대안적인 "온" 상태 또는 상태들을 포함하도록 의도되었다. 이와 같은 방식에 있어서, 각각의 스위치는 활성화 또는 비활성화 가능하며, 활성 "온" 상태 또는 비활성 "오프" 상태에 있을 수 있다.
도 30의 흐름도의 방법은, 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태에 기초하여, 상기 주변 BLE 장치가 상기 주변 BLE 장치의 적어도 하나의 통신 작업 모드에 따라 복수의 연결 요청들 중 적어도 일부에 응답 메시지를 전송하는 단계를 포함하며, 여기서 각각의 응답 메시지는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태를 나타내는, 단계 3004 에서 계속된다. 상기 중앙 BLE 장치는 상기 주변 BLE 장치로부터 수신된 응답 메시지의 정보에 기초하여 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C) 각각의 상태를 결정할 수 있다. 일반적으로 마이크로컨트롤러에서 대표적인 것과 같이, 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)는 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C)에 연결될 수 있는 입력 핀과 같은 입력부들을 갖는다. 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C) 각각의 상태는 스위치가 "온" 상태인지 "오프" 상태인지를 나타내는 그와 같은 입력 핀들에서 감지 가능한 전류 또는 전압에 기초하여 결정될 수 있다. 상기 스위치의 상태는 상기 응답 메시지들을 통해 상기 주변 BLE 장치로부터 상기 중앙 BLE 장치로 전송될 수 있다.
"연결 요청"(본 원에서 "연결 이벤트" 또는 "연결 이벤트 요청"이라고도 언급됨)은 응답 메시지에 대해 상기 중앙 BLE 장치로부터 상기 주변 BLE 장치로 전송된 요청 또는 폴을 포함한다. 이와 같은 응답 메시지는 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C) 각각의 상태와 같은 정보를 포함할 수 있고 상기 중앙 BLE 장치로부터 타임 스탬프를 수신할 수 있다. 일련의 연결 요청들은 동일한 간격으로 이격되어 있는 복수의 연결 요청들을 포함하며, 그와 같은 각각의 요청은 연결 간격마다 하나의 연결 요청에 대응하는 타이밍에 전송되며, 연결 간격은 예를 들어 15 ms, 30 ms, 45 ms, 60 ms 또는 75ms와 같은 고정된 시간 주기를 포함할 수 있다.
따라서, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C)의 상태에 기초하여 한정된 상기 주변 BLE 장치에 대한 적어도 제1 통신 작동 모드가 존재한다. 상기 제1 통신 작동 모드는 대기 시간을 포함하며, 여기서 상기 대기 시간은 상기 주변 BLE 장치가 상기 중앙 BLE 장치로부터의 연결 이벤트 요청에 응답하지 않도록 허용되는 전송된 연결 이벤트 요청들의 수를 하나 초과의 수로 한정한다. 상기 제1 통신 작동 모드에서, 상기 중앙 BLE 장치로 어떠한 활성 차량 제어 명령도 전송하지 않기 때문에, 즉 모든 활성화 가능한 스위치들(198A-198C)이 오프되어 있기 때문에, 상기 주변 BLE 장치가 각각의 전송된 연결 이벤트 요청에 응답할 필요가 없다. 아래에서 추가로 논의되는 바와 같이, 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 통신 작동 모드에서 작동할 때, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 생성된 각각의 연결 이벤트 요청에 대한 각각의 응답 메시지를 수신할 것으로 예상하지 않는다. 대안적으로, 상기 주변 BLE 장치가 제2 통신 작동 모드에서 작동할 때와 같은 다른 경우에, 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함하는 중앙 BLE 장치는 동일한 간격으로 이격된 일련의 연결 요청들 각각에 대한 응답으로, 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)를 포함하는 주변 BLE 장치로부터 각각의 응답 메시지를 수신할 것으로 예상한다. 상기 주변 장치 BLE 장치에 의해 생성된 응답 메시지는 위에서 언급된 바와 같이 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C) 각각의 상태를 포함할 수 있다.
다시 말해서, 도 30의 흐름도의 방법은 상기 적어도 하나의 통신 작동 모드가 다음에 기초하여 결정되는 제1 통신 작동 모드를 포함하는 실시예들을 구비할 수 있다: a) 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C)의 어느 것도 활성화되지 않음, 그리고 b) 히스테리시스 시간 간격의 만료, 여기서 상기 히스테리시스 시간 간격은 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C)의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 어느 하나도 활성화되지 않는 상태로 전환된 후에 시작된다. 상기 "히스테리시스 시간 간격"은 전송된 연결 이벤트 요청들 또는 연결 간격들의 미리 한정된 수와 동일한 값으로 설정될 수 있어서, 상기 히스테리시스 시간 간격은 작업자가 모든 버튼들(197A-197C)을 해제하고 난 후, 즉 모든 버튼들(197A-197C)이 비활성 상태인 경우, 신속하게 항목을 픽업한 다음 상기 스위치들(198A-198C) 중 하나를 즉시 활성화할 수 있도록 상기 수신기(102) 및 제2 마이크로 컨트롤러(102A)가 반응하기에 충분하도록 설정할 수 있다. 상기 히스테리시스 시간 간격의 끝은 상기 중앙 BLE 장치로부터의 클록 신호를 이용하여 측정된 시간 기간에 기초하거나 또는 전송된 연결 이벤트의 카운트에 기초하여 상기 중앙 BLE 장치의 제2 마이크로컨트롤러(102A)에 의해 결정될 수 있다. 또한, 대안적인 실시예에 있어서, 상기 제1 통신 작동 모드는 상기 히스테리시스 시간 간격을 포함하지 않을 수 있는 점도 고려된다.
상기 히스테리시스 시간 간격은 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)에서 하드 코딩(hard-coded)되거나 미리 한정될 수 있다. 따라서, 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)는 상기 스위치들(198A-198C)의 활성화들 사이의 타이밍에 기초하여 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 또는 제2 통신 모드에서 작동하는지를 독립적으로 결정한다. 예를 들어, 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C)들 어느 것도 활성화되지 않고 히스테리시스 시간 간격(즉, 제1 마이크로컨트롤러(32A)에서 미리 한정된 고정된 시간 간격)이 만료되었을 때 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 통신 모드에서 작동하고 있음을 결정하며, 여기서 여기서 상기 히스테리시스 시간 간격은 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C)의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 적어도 하나가 활성화되는 단계로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 어느 것도 활성화되지 않은 상태로 전환된 후에 시작된다.
도 30의 흐름도의 방법은 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함하는 중앙 BLE 장치가 연결 간격마다 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)를 포함하는 주변 BLE 장치로 연결 이벤트 요청을 전송하는 실시예를 포함할 수 있다. 위에서 언급된 바와 같이, 상기 "연결 간격"은 순차적으로 발생하는 2개의 연결 이벤트들 또는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 상기 주변 BLE 장치로 전송하는 연결 요청들 각각 사이의 고정된 시간 간격을 포함한다. 연결 간격의 길이는 15 ms, 30 ms, 45 ms, 60 ms 또는 75 ms와 같은 고정된 시간 기간이 될 수 있으며, 이와 같은 고정된 시간 기간은 미리 한정되고 설계 공정에서 상기 중앙 BLE 장치의 룩업 테이블에 입력되거나 저장될 수 있다. 상기 중앙 BLE 장치는 통신 링크를 설정할 때 두 장치들이 처음 페어링될 때 연결 간격을 상기 주변 BLE 장치에 통지한다. 상기 연결 간격은, 스위치 활성화 후, 감지된 차량 응답성이 차량 작업자에게 만족스러울 수 있도록 한정되거나 설정되며, 연결 간격이 길수록 연결 요청(및 잠재적으로 응답 메시지)이 감소하기 때문에 절전이 가능하도록 설정할 수도 있다. 스위치 활성화로 인해 대응하는 명령 또는 메시지가 상기 주변 BLE 장치로부터 상기 중앙 BLE 장치로 전송된다. 메시지들은 상기 중앙 BLE 장치로부터의 연결 요청에 대한 응답으로 상기 주변 BLE 장치에로부터만 통신된다. 상기 연결 간격이 길수록, 즉, 연결 요청들 사이의 시간 기간이 길수록, 차량 작업자가 하나 이상의 스위치(198A-198C)를 활성화/비활성화함으로써 상기 주변 BLE 장치가 상기 중앙 BLE 장치로 명령 또는 메시지를 전달할 수 있는 속도가 낮아지므로, 작업자의 명령에 대한 차량 응답성을 감소시킨다. 그러나, 연결 간격이 짧을수록 상기 중앙 BLE 장치로부터의 연결 요청에 대해 상기 주변 BLE 장치에 의해 전송되는 응답 메시지의 속도는 더 높아지게 되는 반면, 상기 연결 간격이 짧아질수록 상기 주변 BLE 장치상의 재충전 가능한 전원(180)이 더 빨리 소모되는 결과를 초래할 수 있다.
특히, 도 30의 흐름도의 방법은, 상기 주변 BLE 장치가 상기 중앙 BLE 장치로부터의 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않는 것이 허용되는, 하나 초과의 전송된 연결 이벤트 요청들의 수에 의해 한정되는 대기 시간이 존재하는 실시예를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 주변 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치로부터의 연결 이벤트 요청에 응답한 다음, 상기 중앙 BLE 장치로부터의 연결 이벤트 요청에 다시 응답하기 전에 대기 시간과 동일한 상기 중앙 BLE 장치로부터의 미리 한정된 수의 후속 연결 이벤트 요청들 또는 폴링을 무시할 수 있다. 따라서, 상기 제1 통신 작동 모드에서, 상기 주변 BLE 장치는 상기 대기 시간과 동일한 미리 한정된 수의 중간 연결 요청들에 의해 간격을 둔 특정 연결 요청들에 대한 응답으로만 상기 중앙 BLE 장치로 메시지를 전송하고, 이와 같은 중간 연결 요청들은 무시한다. 상기 대기 시간은 무시될 수 있는 미리 한정된 수의 연결 이벤트 요청들에 상기 연결 간격을 곱한 값과 같은 제1 미리 한정된 시간 간격에 대응한다. 상기 연결 이벤트 요청들의 전송 빈도 또는 연결 간격뿐만 아니라 상기 대기 시간 또는 상기 제1 미리 한정된 시간 간격(예를 들어, 대기 시간에 연결 간격을 곱한 값)은 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)와 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)가 서로 BLE 페어링하는 동안 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)가 상기 주변 BLE 장치를 한정하고 또한 그와 통신하는 BLE 통신 링크의 파라미터들이 될 수 있다. 도 30의 흐름도에서, 상기 제1 미리 결정된 시간 간격은 상기 대기 시간(즉, 무시된 연결 이벤트 요청들의 수)에 상기 연결 간격을 곱한 값에 의해 한정되는 주변 대기 기간을 포함할 수 있다. 상기 제1 미리 결정된 시간 기간에 대응하는 대기 시간은 상기 제1 미리 결정된 시간 기간이 0.5초, 1초 또는 1.5초와 같은 임의의 원하는 시간 기간과 같도록 임의의 수치로 설정될 수 있으며, 또한 상기 재충전 가능한 전원(180)에서 전력 절감을 최대화하도록 본원에 설명된 실시예들에 따른 시스템의 설계 공정에서 경험적으로 결정될 수 있다.
상술된 실시예들에 대안적으로, 도 30의 흐름도의 방법은 상기 적어도 하나의 통신 작동 모드가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 적어도 하나가 활성화되는 것에 기초하여 결정되는 제2 통신 작동 모드를 한정하는 실시예들을 포함할 수 있다. 특히, 도 30의 흐름도의 방법은, 상기 제2 통신 작동 모드에서, 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함하는 상기 중앙 BLE 장치가 상기 제1 통신 작동 모드에서와 마찬가지로 매 연결 간격마다 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)를 포함하는 상기 주변 BLE 장치로 연결 이벤트 요청을 전송하는 실시예들을 포함할 수 있다. 또한, 본 실시예에 따르면, 상기 제2 통신 작동 모드에서, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 적어도 하나가 활성화되는 동안, 상기 주변 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치로부터 전송된 각각의 연결 요청에 대해 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 적어도 하나가 활성화된 상태로 유지되는지에 대한 상태 정보를 포함하는 응답 메시지로 응답한다. 상기 제2 통신 작동 모드에서, 상기 주변 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치로부터 수신하는 각각의 연결 요청에 대해 각각의 응답 메시지를 전송하고, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 주변 BLE 장치로 전송하는 각각의 연결 요청에 대한 응답 메시지를 수신하기 위해 대기한다. 아래에서 추가로 설명되는 바와 같이, 상기 주변 BLE 장치와 상기 중앙 BLE 장치 사이의 통신 링크가 항상 완벽하지 않을 수 있으므로, 예상 연결 간격에서의 연결 요청이 상기 주변 BLE 장치에 의해 수신되지 않거나 또는 상기 중앙 BLE 장치로부터의 연결 요청에 대한 상기 주변 BLE 장치로부터의 응답 메시지가 상기 중앙 BLE 장치에 의해 수신되지 않을 수 있다.
상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치들(198A-198C) 각각의 상태에 대응하는 상태 플래그가 상기 스위치들 중 어느 것도 활성화되지 않을 때조차도 상기 제1 또는 제2 통신 작동 모드 동안 각각의 응답 메시지에 제공될 수 있다는 점에 유의한다.
또한, 상기 제2 통신 작동 모드 동안, 상기 주변 BLE 장치는 상기 히스테리시스 시간 간격 동안 상기 중앙 BLE 장치로부터 전송된 각각의 연결 요청에 응답하며, 상기 히스테리시스 시간 간격은 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 상태로 전환된 후에 발생한다. 따라서, 상기 히스테리시스 시간 간격은 상기 제2 통신 작동 모드의 일부로 간주된다. 또한, 상기 히스테리시스 시간 기간 이전에 발생하는 활성 시간 기간도 상기 제2 통신 작동 모드의 일부를 포함하는 것으로 간주된다. 상기 활성 시간 기간은 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C)의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 어느 것도 활성화되지 않는 상태에서 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로 변경될 때 시작하고, 또한 상기 히스테리시스 시간 간격이 시작되도록 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않을 때까지 계속된다.
따라서, 상기 히스테리시스 시간 간격에 의존하는 위의 설명에 기초하여, 상기 적어도 하나의 통신 작동 모드는 상기 히스테리시스 시간 기간의 만료에 기초하여 결정되는, 도 30에 따른, 상기 주변 BLE 장치에 대한 제1 통신 작동 모드로 다시 전환한다. 언급된 바와 같이, 상기 제1 통신 작동 모드에서, 상기 중앙 BLE 장치는 연결 간격마다 상기 주변 BLE 장치로 연결 이벤트 요청을 전송하지만, 상기 주변 BLE 장치는 상기 대기 시간만큼 미리 한정된 중간 연결 요청들의 수만큼 간격을 두고 특정 연결 요청들에 대한 응답으로만 상기 중앙 BLE 장치로 응답 메시지들을 전송하고, 상기 주변 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치로부터의 이와 같은 중간 연결 요청들을 무시한다.
위에서 언급한 바와 같이, 상기 제1 통신 작동 모드에서, 1 초과의, 전송된 연결 이벤트 요청들의 수로 한정되는 대기 시간은 상기 주변 BLE 장치가 상기 중앙 BLE 장치로부터의 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않는 것이 허용되는 시간이며, 상기 주변 BLE 장치가 상기 중앙 BLE 장치로부터 전송된 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않는 것이 허용되는 상기 제1 미리 결정된 시간 간격에 대응할 수 있다. 상기 대기 시간은 상기 중앙 BLE 장치에 의해 입력, 결정, 계산 또는 한정될 수 있으며, 상기 2 장치들(또는 각각의 마이크로컨트롤러들)이 초기에 페어링될 때 상기 주변 BLE 장치와 통신할 수 있다. 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)를 포함하는 주변 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치로부터의 연결 요청에 응답할 때 이와 같이 한정된 대기 시간에 따라 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함하는 중앙 BLE 장치와 통신할 수 있다.
도 30에 따른 실시예들에 있어서, 상술된 바와 같이, 상기 제어부들(196A-C)은 각각 버튼(197A-C) 및 대응하는 버튼(197A-C) 아래에 위치한 2-상태 활성화 가능한 스위치(198A-C)를 포함할 수 있다. 도 4 내지 도 8에 도시된 예시적인 원격 제어 장치(32)에 있어서, 상기 제1 제어부(196A)는 눌려질 때 상기 무선 송신기(178)로 하여금 상기 차량(10)이 바닥 표면을 가로질러 주행하게 하기 위한 요청을 무선으로 전송하게 하는 주행 버튼(197A)을 포함할 수 있고; 상기 제2 제어부(196B)는 눌려질 때 상기 무선 송신기(178)로 하여금 차량이 경적/가청 경보를 울리도록 하기 위한 요청을 무선으로 전송하게 하는 경적 버튼(197B)을 포함할 수 있고; 상기 제3 제어부(196C)는 눌려질 때 상기 무선 송신기(178)로 하여금 차량이 정지(무선 제어하에서 이동하는 경우) 및 선택적으로 전원 차단하도록 하기 위한 요청을 무선으로 전송하게 하는 브레이크 버튼(197C)을 포함할 수 있다. 상술된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)는 작업자가 차량 자체의 작업자 플랫폼을 점유하지 않으면서도 차량을 작동하게 할 수 있다. 예를 들어, 작업자는 상기 원격 제어 장치(32)를 이용하여 작업자의 제어 하에 작업자가 차량이 전방으로 주행하도록 지시할 수 있게 하는 주행 버튼(197A)을 조작할 수 있다.
위에서 언급한 바와 같이, 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)는 상기 스위치들(198A-198C)의 활성화들 사이의 타이밍에 기초하여 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 또는 제2 통신 모드에서 작동하는지의 여부를 독립적으로 결정한다. 예를 들어, 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 어느 것도 활성화되지 않고 히스테리시스 시간 간격(즉, 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)에서 미리 한정된 고정된 시간 간격)이 만료된 경우, 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 통신 모드에서 작동 중임을 결정한다. 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 적어도 하나가 활성화될 때 또는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 어느 것도 활성화되지 않을 경우, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C)의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치(198A-198C) 중 어느 것도 활성화되지 않는 상태로 전환된 후에 시작된 히스테리시스 시간 간격이 아직 만료되지 않은 경우, 상기 주변 BLE 장치가 상기 제2 통신 모드에서 작동 중임을 결정한다.
상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)가 상기 주변 BLE 장치의 통신 작동 모드를 결정하는 다양한 방법들이 잠재적으로 많이 존재한다. 일 예에서, 각각의 응답 메시지는 상기 활성화 가능한 스위치들(197A-197C) 각각의 작동 상태에 대한 각각의 상태 플래그를 포함할 수 있다. 이 때, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 응답 메시지의 상태 플래그로부터 단독으로 또는 이전 응답 메시지들로부터의 상태 플래그들과의 조합으로 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 또는 제2 통신 작동 모드에 따라 대응하는 연결 요청에 응답하는지의 여부를 추론할 수 있다. 예를 들어, 상기 상태 플래그들 중 하나가 상기 활성화 가능한 스위치들(197A-197C) 중 하나가 활성화되었음을 나타내는 경우, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 주변 BLE 장치가 상기 제2 통신 모드에서 작동하고 있음을 인지한다. 다른 예에서,
현재 응답 메시지의 모든 상태 플래그들은 상기 활성화 가능한 스위치들(197A-197C)이 모두 오프되거나 또는 비활성 상태임을 나타내며, 또한 상기 "히스테리시스 시간 간격"에 대응하는 연결 이벤트들의 수와 적어도 동일한 이전에 전송된 응답 메시지들에서 상기 활성화 가능한 스위치들(197A-197C)이 모두 비활성 상태임을 나타내는 상태 플래그들을 가질 경우, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 통신 모드에서 작동하고 있음을 인지한다. 대안적으로, 그리고 보다 직접적으로, 상기 주변 BLE 장치로부터의 응답 메시지는 상기 주변 BLE 장치가 현재 상기 제1 또는 제2 통신 작동 모드에 따라 대응하는 연결 요청에 응답하고 있는지의 여부를 나타내는 특정 플래그를 포함할 수 있다.
따라서, 도 30의 흐름도에 따른 방법은 상기 주변 BLE 장치를 한한정하는 웨어러블 무선 원격 제어 장치(32)가 높은 "활성" 속도로 통신하도록, 즉 제어 버튼을 누르는 동안 빠른 속도로 응답 메시지를 전송하도록 이중 속도 통신 시스템을 구현한다. 그런 다음 상기 장치(32)는 느린 "대기 시간" 속도(예를 들어, 1초마다 하나의 응답 메시지와 같은, 느린 속도로 응답 메시지를 전송)로 되돌아가서, 상기 웨어러블 무선 원격 제어 장치(32)가 차량을 작동하기 위해 작업자에 의해 능동적으로 이용되고 있지 않을 때, 즉 상기 제1 통신 작동 모드에서 작동할 때 훨씬 덜 자주 통신하고 상기 재충전 가능한 전원(180)에 의한 전력 사용/소모를 크게 감소시킨다. 적어도 2개의 통신 속도들 중 하나는 상기 웨어러블 원격 장치(32)의 활성화 가능한 스위치(197A-197C)가 활성화 상태인지 비활성 상태인지의 여부와 같은 작업자 입력에 기초하여 설정된다.
도 31은, 상기 제1 BLE 라디오(32B)를 한정하는 무선 송신기(178)를 구현하는 제1 마이크로컨트롤러(32A)를 포함하며 상기 주변 BLE 장치를 한정하는 상기 무선 원격 제어 장치(32)와 상기 제2 BLE 라디오(102B)를 구현하는 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함하며 자재 운반 차량(10)상에 위치하여 상기 중앙 BLE 장치를 한정하는 상기 수신기(102) 사이에서, 저전력 블루투스(BLE) 통신, 예를 들어 BLE 통신 링크를 위한 방법에 대한 도 30과 유사한 흐름도를 도시한다. 도 31의 흐름도의 방법은 도시된 바와 같이 단계 3102에서 시작하여 단계 3104 내지 단계 3106으로 계속된다.
도 31의 방법 및 본원에서 논의된 임의의 다른 단계들/방법들은 상기 제1 및 제2 마이크로컨트롤러(32A, 102A) 및 상기 제3 마이크로컨트롤러에 의해 구현될 수 있으며, 이들 각각은 기록/설계된 프로그램 코드를 실행하기 위한 전자 프로세서를 포함하여, 프로그램 코드가 상기 프로세서와 관련된 메모리에 저장될 수 있다.
상술된 바와 같이, 차량 작업자가 착용할 수 있는 원격 제어 장치(32) 및 차량 충전 스테이션(50)의 일부일 수 있는 상기 수신기(102)는 각각의 마이크로컨트롤러(32A 및 102A)를 통해 상기 2개의 마이크로컨트롤러들(32A 및 102A) 사이의 BLE 통신 링크를 구현할 수 있다. 이와 같은 의미에서, 앞에서 설명된 바와 같이, 상기 원격 제어 장치(32)에 의해 한정된 상기 주변 BLE 장치는 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)를 포함할 수 있으며, 상기 수신기(102)에 의해 한정된 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함할 수 있으므로, 상기 2개의 마이크로컨트롤러들(32A 및 102A)은 일단 통신 링크가 설정되면 서로 쌍을 이루는 것으로 간주된다. 상기 제1 및 제2 마이크로컨트롤러들은 상기 2개의 마이크로컨트롤러들(32A 및 102A) 사이의 BLE 통신 링크의 파라미터들을 설정, 변경 및/또는 한정하는 상기 통신 링크에서 상기 중앙 BLE 장치가 중앙 BLE 장치로 간주되거나 이를 포함하도록 상기 BLE 통신 링크를 구현한다.
도 31의 흐름도의 단계 3102는, 상기 중앙 BLE 장치에 의해, 상기 중앙 BLE 장치가 페어링되는 상기 주변 BLE 장치와 통신하는 연결 이벤트 요청을 통한 폴링을 수반하며, 상기 주변 BLE 장치는 하나 이상의 활성화 가능한 스위치를 포함한다.
도 31의 흐름도의 방법은 계속해서 단계 3104에서, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태에 기초하여, 상기 주변 BLE 장치의 적어도 하나의 통신 작동 모드에 따라 복수의 연결 요청들 중 적어도 일부로 응답 메시지들을 전송하는 주변 BLE 장치를 포함하며, 여기서 각각의 응답 메시지는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태를 나타낸다.
도 31의 흐름도의 단계 3106에서, 상기 방법은 상기 중앙 BLE 장치에 의해 상기 주변 BLE 장치로부터의 부재중 응답 메시지들의 개수를 계산하는 것으로 종결되며, 여기서 부재중 응답 메시지는 상기 주변 BLE 장치가 상기 적어도 하나의 통신 작동 모드에 따라 작동 중일 때 상기 중앙 BLE 장치가 상기 주변 BLE 장치로부터 수신할 것으로 예상되는 응답 메시지이다. 상술된 바와 같이, 상기 주변 BLE 장치와 상기 중앙 BLE 장치 사이의 통신 링크는 항상 완벽하지 않을 수 있으므로, (대응하는 응답 메시지가 예상 연결 간격 및 연결 요청에 대응하여 전송되지 않도록) 예상 연결 간격에서의 연결 요청이 상기 주변 BLE 장치에 의해 수신되지 않을 수 있거나, 또는 상기 중앙 BLE 장치로부터의 연결 요청에 대한 상기 주변 BLE 장치로부터의 응답 메시지가 상기 중앙 BLE 장치에서 수신되지 않을 수 있다. 또한, 상술된 바와 같이, 상기 적어도 하나의 통신 작동 모드는 상기 제1 통신 작동 모드 및 상기 제2 통신 작동 모드를 포함할 수 있다. 상기 제1 통신 작동 모드에서, 상기 주변 BLE 장치는 상기 대기 시간과 동일한 미리 한정된 중간 연결 요청들의 수만큼 떨어져 있는 특정 연결 요청들에 대한 응답으로만 상기 중앙 BLE 장치로 메시지들을 전송하며, 이와 같은 중간 연결 요청들은 무시한다. 상기 제2 통신 작동 모드에서, 상기 주변 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 생성된 각각의 연결 요청으로 응답 메시지들을 전송한다.
적어도 도 31의 실시예들에 따르면, 차량 제어 명령은 상기 주변 BLE 장치로부터 계산된 부재중 응답 메시지들의 개수에 기초하여 결정될 수 있다. 상기 부재중 메시지들의 개수는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 계산될 수 있고 하나 이상의 미리 결정된 임계값과 비교될 수 있다. 상기 중앙 BLE 장치가 상기 부재중 메시지들의 개수가 상기 하나 이상의 미리 결정된 임계값 중 적어도 하나를 초과했다고 결정하면, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 차량(10)상에서 작동하는 제3 마이크로컨트롤러로 상기 차량의 작동을 제어하도록 구성된 대응하는 차량 제어 명령을 전송할 수 있다. 상기 예시된 실시예의 제3 마이크로컨트롤러는, 위에서 논의되고 도 3에 예시된, 차량 제어기(103)를 포함하지만, 상기 차량 제어기(103)와 통신하는 별도의 마이크로컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)는 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)와 통신하여, 대응하는 개수의 부재중 메시지들이 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)에 의해 카운트되고 상기 하나 이상의 임계값 중 하나를 초과하는 경우, 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)는 적절한 차량 제어 명령, 예를 들어 관성 이동 또는 브레이크를 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)에 통보할 수 있다. 다시 말해서, 상기 중앙 BLE 장치(또는 제2 마이크로컨트롤러(102A))는 상기 주변 BLE 장치로부터의 부재중 응답 메시지들의 개수를 카운트하고, 상기 부재중 메시지들의 카운트를 상기 하나 이상의 임계값과 비교하고, 상기 하나 이상의 임계값 중 하나가 카운트에 의해 초과되었는지의 여부를 결정하고, 초과하는 경우, 다음에 대응하는 차량 명령을 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)로 전달할 수 있다. 예시된 실시예에 있어서, 상기 통신된 차량 명령은 상기 주변 BLE 장치와 상기 중앙 BLE 장치 사이의 통신 링크에 문제, 예를 들어 부재중 메시지가 발생했을 때 상기 차량의 속도를 감소시키거나 상기 차량을 제동하기 위해 생성되는 관성 이동 또는 제동 명령이다. 적어도 일부 실시예들에 있어서, 상기 중앙 BLE 장치의 제2 마이크로컨트롤러(102A) 및 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)는 유선 연결을 통해 서로 통신한다.
도 31의 흐름도의 방법은 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함하는 중앙 BLE 장치가 연결 간격마다 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)를 포함하는 주변 BLE 장치로 연결 이벤트 요청을 전송하는 실시예들을 포함할 수 있다. 도 31의 흐름도의 방법에 따르면, 상기 제1 통신 작동 모드 동안, 부재중 메시지들의 개수는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 다음에 따라 계산될 수 있다:
방정식 1:
부재중 메시지들 = (현재 시간 - 마지막 메시지 시간 - 미리 결정된 처리 시간)/(대기 시간 * 연결 간격)
여기서, 상기 "미리 결정된 처리 시간"은 상기 주변 BLE 장치가 상기 중앙 BLE 장치로부터의 가장 최근의 연결 요청에 대해 메시지로 응답하고 또한 상기 중앙 BLE 장치가 해당 메시지의 수신을 처리하는 데 걸리는 시간의 양에 대응하는 예상 시간 기간, 예를 들어 5 ms를 포함하며,
여기서, 상기 주변 BLE 장치로부터 수신된 각각의 메시지는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 수신될 때 상기 중앙 BLE 장치로부터 각각의 타임 스탬프(time stamp)를 수신하고,
a) 상기 "현재 시간"은 상기 제 3 마이크로컨트롤러(103)로부터의 가장 최근 상태 요청들에 대해, 상기 중앙 BLE 장치의 시계를 사용하여 결정된 각각의 타임 스탬프를 한정하며, 이와 같은 상태 요청들은 상기 제 3 마이크로컨트롤러(103)에 의해 16 ms마다 한 번 또는 다른 임의의 원하는 속도로 생성될 수 있으며,
b) 상기 "마지막 메시지 시간"은 이전 연결 이벤트 요청에 대한 응답으로 수신된 상기 마지막 응답 메시지에 대해, 상기 중앙 BLE 장치의 시계를 이용하여 결정된 각각의 타임 스탬프를 한정하며,
상기 "대기 시간"은 상기 주변 BLE 장치가 응답하지 않는 것이 허용되는, 1 초과의 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수와 같으며;
상기 "연결 간격"은 상기 중앙 BLE 장치에 의해 전송된 연결 이벤트 요청들 사이의 시간 기간이다.
적어도 하나의 실시예에 있어서, 상기 (대기 시간 * 연결 간격)은 대략 1초, 예를 들어, 대기 시간 = 12, 연결 간격 = 75 ms가 되도록 선택될 수 있다.
상기 중앙 BLE 장치는 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)로부터 수신된 상태 요청마다 한 번씩 상기 제1 통신 작동 모드 동안 부재중 메시지들의 개수를 계산할 수 있다. 무엇보다도 상기 중앙 BLE 장치가 부재중 응답 메시지들의 개수를 계산하도록 하기 위해, 상기 상태 요청들은 상기 제 3 마이크로컨트롤러(103)에 의해 미리 결정된 속도, 예를 들면 16 ms 마다 한 번씩 생성된다, 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)로부터의 각각의 상태 요청을 수신하는 것에 응답하여, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 부재중 메시지들의 개수가 제1 또는 제2 임계값을 초과하는 경우, 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)로 관성 이동 또는 브레이크 차량 제어 명령을 전송하고, 만약 상기 부재중 메시지들의 개수가 상기 제1 임계값 미만이고 또한 상기 제2 임계값 미만인 경우, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C)의 상태에 관한 업데이트를 전송한다.
방정식 1을 이용한 부재중 메시지 계산의 예는 다음을 포함한다:
A.
현재 시간 = 307030 ms;
마지막 메시지 시간 = 306270 ms;
미리 결정된 처리 시간 = 5 ms;
대기 시간 = 12 연결 간격;
연결 간격 = 75 ms.
부재중 메시지 = (307030 ms - 306270 ms - 5 ms) ÷ (12 * 75 ms) = 755 ms/900 ms = 0 부재중 메시지(소수는 결코 반올림되지 않는다)
B.
현재 시간 = 609024 ms;
마지막 메시지 시간 = 603270 ms;
미리 결정된 처리 시간 = 5 ms;
대기 시간 = 12 연결 간격;
연결 간격 = 75 ms.
부재중 메시지 = (609024 ms - 603270 ms - 5ms) ÷ (12 * 75 ms) = 5749 ms/900 ms = 6 부재중 메시지
상술된 바와 같이, 상기 적어도 하나의 통신 작동 모드는 활성화되는 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C) 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는 제2 통신 작동 모드를 포함할 수 있다. 특히, 도 31의 흐름도의 방법은 상기 제2 통신 작동 모드에서, 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함하는 중앙 BLE 장치가 모든 연결 간격마다 상기 제1 마이크로컨트롤러(32A)를 포함하는 주변 BLE 장치로 연결 이벤트 요청들을 전송하는 실시예를 포함할 수 있다.
또한, 본 실시예에 따르면, 상기 제2 통신 작동 모드에 있는 동안, 상기 주변 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치로부터 각각의 전송된 요청에 대해, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화된 상태로 유지되는지의 여부에 대한 상태 정보를 포함하는 응답 메시지로 응답한다. 또한, 상기 제2 통신 작동 모드 동안, 상기 주변 BLE 장치는 상기 히스테리시스 시간 간격 동안 상기 중앙 BLE 장치로부터 전송된 각각의 연결 요청에 응답하며, 이와 같은 히스테리시스 시간 간격은 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않는 상태로 전환된 후에 발생한다.
상기 제1 통신 작동 모드와는 달리, 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)를 포함하는 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제2 통신 작동 모드 동안 다음에 따라 부재중 메시지들의 개수를 계산할 수 있다:
방정식 2:
부재중 메시지들 = (현재 시간 - 마지막 메시지 시간 - 미리 결정된 처리 시간)/연결 간격
여기서, 상기 "미리 결정된 처리 시간"은 상기 주변 BLE 장치가 상기 중앙 BLE 장치로부터의 가장 최근 연결 요청에 메시지로 응답하고 또한 상기 중앙 BLE 장치가 해당 메시지 수신을 처리하는 데 걸리는 시간에 대응하는 예상 시간 기간, 예들 들어 5 ms를 포함하며,
상기 주변 BLE 장치로부터 수신된 각각의 메시지는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 수신될 때 상기 중앙 BLE 장치로부터 각각의 타임 스탬프를 수신하고,
a) 상기 "현재 시간"은 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)로부터의 가장 최근 상태 요청에 대한 각각의 타임 스탬프를 한정하고,
b) 상기 "마지막 메시지 시간"은 이전 연결 이벤트 요청에 대한 응답으로 수신된 마지막 응답 메시지에 대한 각각의 타임 스탬프를 한정하며,
상기 "연결 간격"은 상기 중앙 BLE 장치에 의해 전송된 연결 이벤트 요청들 사이의 시간 기간이며, 적어도 하나의 실시예에 있어서 상기 연결 간격은 대략 75 ms가 되도록 선택된다. 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)로부터의 각각의 상태 요청을 수신하는 것에 응답하여, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 부재중 메시지들의 개수가 상기 제1 또는 제2 임계값을 초과하는 경우, 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)로 관성 이동 또는 브레이크 차량 제어 명령을 전송하고, 만약 상기 부재중 메시지들의 개수가 상기 제1 임계값 미만이고 또한 상기 제2 임계값 미만인 경우, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C)의 상태에 관한 업데이트를 전송한다.
방정식 2를 이용한 부재중 메시지 계산의 예는 다음과 같다:
C.
현재 시간 = 307030 ms;
마지막 메시지 시간 = 306270 ms;
미리 결정된 처리 시간 = 5 ms;
연결 간격 = 75 ms.
부재중 메시지들 = (307030 ms - 306270 ms - 5 ms) ÷ (75 ms) = 755 ms/75 ms = 10 부재중 메시지
D.
현재 시간 = 609024 ms;
마지막 메시지 시간 = 609005 ms;
미리 결정된 처리 시간 = 5 ms;
연결 간격 = 75 ms.
부재중 메시지들 = (609024 ms - 609005 ms - 5ms) ÷ (75 ms) = 14 ms/75 ms = 0 부재중 메시지
도 31에 따른 실시예에 있어서, 상술된 바와 같이, 상기 제어부들(196A-C)은 각각 버튼(197A-C) 및 대응하는 버튼(197A-C) 아래에 위치한 2-상태 작동 가능한 스위치(198A-C)를 포함할 수 있다.
도 31의 흐름도의 방법에서, 부재중 메시지들의 개수의 계산은 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 통신 작동 모드에 따라 작동하는지 또는 상기 제2 통신 작동 모드에 따라 작동하는지의 여부에 기초하여 변한다.
상기 중앙 BLE 장치가 "부재중 메시지들"을 계산하기 위해 상기 적절한 방정식, 방적식 1 또는 방정식 2를 사용할 수 있도록, 제 2 마이크로컨트롤러(102A)가 상기 주변 BLE 장치의 통신 작동 모드를 결정하는 잠재적으로 다수의 상이한 방법들이 존재한다. 일 예에 있어서, 각각의 응답 메시지는 상기 활성화 가능한 스위치들(197A-197C) 각각의 작동 상태에 대한 각각의 상태 플래그를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 응답 메시지의 상태 플래그들을 단독으로 또는 이전 응답 메시지들의 상태 플래그들과 함께 사용하여 상기 주변 BLE 장치가 제1 또는 제2 통신 작동 모드에 따라 해당 연결 요청에 응답하고 있는지의 여부를 추론할 수 있다. 예를 들어, 상기 상태 플래그들 중 하나가 상기 활성화 가능한 스위치들(197A-197C) 중 하나가 활성화되었음을 나타내는 경우, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 주변 BLE 장치가 상기 제2 통신 모드에서 작동하고 있음을 인지하게 된다. 다른 예에 있어서, 만약 현재 응답 메시지의 모든 상태 플래그들이 상기 활성화 가능한 스위치들(197A-197C)이 모두 오프되거나 또는 비활성 상태임을 나타내고 또한 이전에 전송된 응답 메시지들에서 적어도 상기 "히스테리시스 시간 간격"에 대응하는 연결 이벤트들의 개수와 동일한 상태 플래그들도 또한 상기 활성화 가능한 스위치들(197A-197C)이 모두 비활성 상태임을 나타내는 경우, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 통신 모드에서 작동하고 있음을 인지한다.
대안적으로, 그리고 더욱 직접적으로, 상기 주변 BLE 장치로부터의 응답 메시지는 상기 주변 BLE 장치가 현재 상기 제1 또는 제2 통신 작동 모드에 따라 대응하는 연결 요청에 응답하고 있는지의 여부를 나타내는 특정 플래그를 포함할 수 있다.
상기 중앙 BLE 장치는 연결 간격마다 연결 요청을 전송하고, 가장 최근에 수신한 응답 메시지에서 상기 하나 이상의 스위치 상태 플래그 또는 상기 통신 작동 모드를 나타내는 특정 플래그에 기초하여, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 또는 제2 통신 작동 모드에 따라 연결 요청에 응답하고 있는지의 여부를 결정한다. 그런 다음, 상기 중앙 BLE 장치는 표시된 통신 모드에 기초하여 방정식 1 또는 방정식 2 중 사용할 적절한 방정식을 결정하고, 이 방정식을 사용하여, 상기 중앙 BLE 장치에 의해 수신되지 않은 하나 이상의 부재중 응답 메시지가 존재하는지, 상기 중앙 BLE 장치에 의해 마지막 응답 메시지가 성공적으로 수신된 이후 전송되었거나 전송되었어야 하는 부재중 응답 메시지들이 존재하는지를 계산한다. 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 또는 제2 통신 작동 모드에 따라 연결 요청에 응답하는지의 여부에 관계없이, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 중앙 및 주변 BLE 장치 사이의 통신 중에 발생하는 부재중 메시지들의 개수를 결정하는 데 관심이 있으며, 이는 상기 중앙 및 주변 BLE 장치 사이의 통신 링크에 문제가 있음을 나타낼 수 있다. 상기 통신 링크의 상태를 평가하는 데 의미 있는 부재중 메시지들 개수의 계산은, 상기 주변 BLE 장치로 하여금 상기 중앙 BLE 장치에 의해 전송된 연결 요청들 또는 폴링들 중 적어도 일부에 대한 응답을 건너뛰도록 허용하는, 대기 시간이 있는 통신 작동 모드의 존재로 인해 복잡해진다. 그래프와 관련하여 아래에서 논의되는 바와 같이, 적어도 하나의 임계값과 비교하여 부재중 메시지들의 개수는 상기 통신 링크에 결함이 있는지의 여부를 결정할 때 상기 중앙 BLE 장치에 유용한 특정 정보를 제공할 수 있다.
상술된 바와 같이, 본 발명에 따른 실시예는 위에서 "대기 시간"으로 언급된 대기 시간의 개념을 이용할 수 있으며, 이는 상기 주변 BLE 장치에 의해 무시될 수 있는 미리 한정된 연결 이벤트 요청 개수에 상기 연결 간격을 곱한 것과 동일한 미리 결정된 제1 시간 간격에 대응한다. 대기 시간은 상기 주변 BLE 장치가 상기 중앙 BLE 장치로 데이터를 전송하기 위해 미리 한정된 개수의 연결 이벤트들에 대한 응답을 건너뛸 수 있도록 하며, 저속 통신 모드로서 간주될 수 있는 상기 제1 통신 작동 모드에 대응한다. 대기 시간은 상기 주변 BLE 장치로 하여금 상기 중앙 BLE 장치에 의해 설정된 대기 시간에 대응하는 구성 매개변수에 의해 허용되는 만큼의 연결 이벤트 요청들을 통해 "절전"하게 한다. 예를 들어, 대기 시간 또는 "대기 주기"가 "3"인 상기 주변 BLE 장치는, 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 통신 모드에 있는 한, 즉 상기 활성화 가능한 스위치들(198A - 198C)의 상태가 비활성 상태로 유지되는 한, 3개의 연결 이벤트 요청들에 대한 응답을 건너뛸 수 있다.
상기 중앙 BLE 장치는 설정된 연결 간격으로 상기 주변 BLE 장치를 연속적으로 폴링하고, 연결 이벤트에 대응하는 연결 간격마다 상기 주변 BLE 장치로부터 응답 메시지 또는 패킷을 수신 대기한다. 상기 주변 BLE 장치는 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 또는 제2 통신 작동 모드에서 작동하는지의 여부에 기초하여 모든 연결 간격 또는 연결 이벤트에 대해 응답 메시지를 전송할지 또는 특정 이격된 연결 이벤트들에 대해서만 응답 메시지를 전송할지 여부를 결정한다. 만약 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 통신 작동 모드에서 작동 중인 경우, 상기 주변 BLE 장치는 상기 대기 시간과 동일한 미리 한정된 중간 연결 요청들의 개수만큼 떨어져 있는 특정 연결 요청들에 대한 응답으로만 응답 메시지들을 상기 중앙 BLE 장치로 전송하고, 상기 주변 BLE 장치는 이와 같은 중간 연결 요청들을 무시한다. 만약 상기 주변 BLE 장치가 상기 제2 통신 작동 모드에서 작동 중인 경우, 상기 주변 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 생성된 모든 연결 요청에 대한 응답으로 응답 메시지를 상기 중앙 BLE 장치로 전송한다.
상술된 바와 같이, "대기 기간"은 대기 시간(즉, 무시된 연결 이벤트 요청들의 개수)에 연결 간격을 곱한 값으로 한정될 수 있다. "지연 주기"는 상기 주변 BLE 장치가 무시할 수 있는 상기 중앙 BLE 장치로부터의 하나의 연결 이벤트 요청과 같다. 상기 대기 기간에 대응하는 대기 시간은, 0.5초, 1초 또는 1.5초와 같이, 임의의 원하는 시간 기간과 같도록 임의의 수치값으로 설정될 수 있으며, 상기 재충전 가능한 전원(180)에서 전력 절감을 최대화하도록 본원에 설명된 실시예에 따른 시스템의 설계 공정 동안 경험적으로 결정될 수 있다. 예를 들어, 만약 상기 대기 기간이 약 1초이고 상기 연결 간격이 75 ms인 경우, 상기 대기 시간은 12 대기 주기이다. 만약 상기 대기 기간이 약 1초이고 상기 연결 간격이 30 ms인 경우, 상기 대기 주기의 개수는 33이다. 후자의 예에 있어서, 상기 주변 BLE 장치는 응답 메시지를 전송한 다음, 상기 제1 통신 모드에서 작동할 때 다음 응답 메시지를 전송하기 전에 33개의 연속 연결 이벤트들에 대한 응답을 건너뛸 수 있다. 따라서, 33개의 연속 연결 이벤트들을 건너뛴 후, 상기 주변 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치로부터의 34번째 연결 이벤트에 대한 응답을 전송한다. 상기 중앙 BLE 장치는 상기 주변 BLE 장치가 상기 제1 통신 모드에서 작동하고 있음을 인지하고 있기 때문에, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 지연 기간 동안, 즉 건너뛴 33개의 연속 연결 이벤트들 동안 응답 메시지를 수신할 것으로 예상하지 않는다. 만약 상기 중앙 BLE 장치가 상기 34번째 연결 이벤트에 대한 응답을 수신하지 못하는 경우, 해당 응답이 없으면 상기 주변 BLE 장치로부터의 부재중 메시지로 간주된다. 따라서, 부재중 메시지는 상기 중앙 BLE 장치가 연결 요청에 대한 응답으로 수신할 것으로 예상했지만 수신하지 못한 상기 주변 BLE 장치로부터의 응답 메시지를 지칭한다.
언급된 바와 같이, 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C) 중 적어도 하나가 "온" 상태에 있을 때, 상기 주변 BLE 장치는 각각의 연결 이벤트에 응답하고 상기 제2 통신 작동 모드에 있는 것으로 간주되며, 이는 고속 모드로 고려될 수 있다. 또한, 언급된 바와 같이, 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C) 모두가 해제되어 "오프" 상태가 될 때, 상기 주변 BLE 장치는 상기 히스테리시스 시간 간격 동안 상기 제2 통신 작동 모드를 유지하여, 상기 수신기(102) 및 상기 제2 마이크로컨트롤러(102A)로 하여금 작업자가 모든 버튼들(197A-197C)을 해제한 후, 즉 모든 버튼들(197A-197C)이 비활성 상태인 경우 신속하게 항목을 선택한 다음 상기 스위치들(198A-198C) 중 하나를 즉시 활성화하도록 반응하게 한다. 따라서, 상기 자재 취급 차량(10)의 작동은 상기 히스테리시스 시간 간격 동안 계속해서 용이하게 반응한다. 상기 "히스테리시스 시간 간격"은 경험적으로 결정될 수 있으며, 미리 결정된 개수의 연결 간격들에 대해 한정될 수 있다. 예를 들어, 이는 약 1초가 될 수도 있는데, 이 경우 우연히 이전에 결정된 대기 시간과 동일할 수 있지만 다른 경우에는 다른 시간이 될 수도 있다.
도 32는 상기 제1 및 제2 통신 작동 모드 동안 중앙 BLE 장치로부터의 연결 요청들에 응답하여 주변 BLE 장치에 의해 생성된 응답 메시지들을 예시하는 제1 예이다. 도 32의 그래프는 시간을 나타내는 x-축(3202) 및 다양한 정보의 표현을 허용하는 y-축(3204)을 포함한다. 예를 들어, 차량 주행 버튼(197A)의 상태는 "온" 또는 "오프"인 것으로 타이밍 다이어그램(3206)에 의해 도시된다. 상기 주행 버튼(197A)과 관련된 스위치(198A)는 시간 3208에서 "온" 상태로 전환하고 시간 3210에서 "오프" 상태로 전환한다. 도 32의 그래프는 또한, 구역 3212에서, 차량의 6초 작동 동안 상기 주변 BLE 장치에 의해 생성된 응답 메시지를 나타내며, 각각의 응답 메시지는 대응하는 화살표(3222)로 지정된다. 따라서, 도 32에서, 상기 주행 스위치(198A)가 "오프"일 때, 상기 주변 BLE 장치는 0초에서 1초까지(시간 3208) 상기 제1 통신 작동 모드에 있게 된다. 1초(시간 3208)에서, 상기 주행 버튼(197A)과 연관된 스위치(198A)는 "온" 상태로 전환하여, 상기 주변 BLE 장치가 상기 제2 통신 또는 고속 작동 모드(3216)로 진입하는 결과를 초래한다. 상기 주행 스위치(198A)는 시간 3210에서 "오프" 상태로 전환하지만, 상기 주변 BLE 장치는 상기 히스테리시스 시간 간격(3211) 동안 시간 3210에서 고속 모드(3216)로 지속된다. 상기 히스테리시스 시간 간격이 만료되면, 상기 주변 BLE 장치는 상기 제1 통신 작동 모드(3214)로 돌아가며, 여기서 상기 주변 BLE 장치는 상기 대기 시간과 동일한 미리 한정된 개수의 중간 연결 요청들만큼 떨어져 있는 특정 연결 요청들에 대한 응답으로만 상기 중앙 BLE 장치로 응답 메시지를 전송하고 상기 주변 BLE 장치는 이와 같은 중간 연결 요청들을 무시한다.
따라서, 상기 구역 3214에서, 상기 주변 BLE 장치는 저속 모드에 있는 것으로 간주될 수 있으며, 이 모드에서는 대기 시간을 이용하여 복수의 연결 이벤트들에 대한 응답을 건너뜀으로써 상기 주변 BLE 장치상에서의 상기 재충전 가능한 전원(180)으로부터의 전력 사용량을 감소시킨다. 그러나, 상기 주변 BLE 장치가 상기 제2 통신 작동 모드(3216)로 진입할 경우, 상기 주변 BLE 장치는 마스트 BLE 장치로부터의 모든 연결 이벤트에 대한 응답을 제공한다.
도 33은 제1 및 제2 통신 작동 모드 동안 중앙 BLE 장치로부터의 연결 요청에 응답하여 주변 BLE 장치에 의해 생성된 응답 메시지를 설명하고 또한 상기 제2 통신 모드 동안 발생하는 3개의 부재중 메시지들을 설명하는 제2 예이다. 도 33의 그래프는 시간을 나타내는 x-축(3302) 및 다양한 정보의 표현을 가능하게 하는 y-축(3304)을 포함한다. 예를 들어, 차량 주행 버튼(197A)의 상태는 "온" 또는 "오프"인 것으로 타이밍 다이어그램(3306)에 의해 도시된다. 상기 주행 버튼(197A)과 연관된 스위치(198A)는 시간 3308에서 "온" 상태로 전환하고, 시간 3310에서 "오프" 상태로 전환한다. 도 33의 그래프는 또한, 구역 3312에서, 차량 운행 중 상기 주변 BLE 장치에 의해 생성된 응답 메시지를 나타내며, 여기에서 각각의 응답 메시지는 대응하는 화살표(3322)로 지정된다. 따라서, 도 33에서, 상기 주변 BLE 장치는 상기 주행 스위치(198A)가 "오프" 상태일 때 0초에서 1초까지(시간 3308)까지 상기 제1 통신 작동 모드(3314)에 있게 된다. 1초(시간 3308)에서, 상기 주행 버튼(197A)과 연관된 스위치(198A)는 "온" 상태로 전환되어, 상기 주변 BLE 장치가 상기 제2 통신 또는 고속 작동 모드(3316)로 진입하는 결과를 초래한다. 상기 주행 스위치(198A)는 시간 3310에서 "오프" 상태로 전환하지만, 상기 주변 BLE 장치는 상기 히스테리시스 시간 간격(3311) 동안 시간 3210에서 고속 모드(3316)로 지속된다. 속도 다이어그램(3340)이 또한 도 33의 그래프에 도시되어 있으며, 여기서 0 속도 단위와 3 속도 단위가 y-축(3304)에 도시되어 있다. 본 예에서, 상기 제2 통신 작동 모드(3316) 동안, 3개의 부재중 메시지(3324)가 발생하며, 즉, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 생성된 3개의 대응 연결 요청들에 대한 응답으로 상기 주변 BLE 장치로부터의 3개의 응답 메시지들을 수신하지 않는다. 또한, 본 예에 있어서, 제1 및 제2 임계값이 한정되고 상기 중앙 BLE 장치에 저장된다. 상기 제1 임계값은 3개의 부재중 응답 메시지들과 같고 상기 제2 임계값은 4개의 부재중 응답 메시지들과 같다. 상기 제1 및 제2 임계값에 대한 값들은 상이한 값들을 포함할 수 있다. 다른 예에 있어서, 상기 제1 임계값은 3개의 부재중 응답 메시지들과 같고 상기 제2 임계값은 7개의 부재중 메시지들과 같다. 만약 상기 부재중 메시지들의 개수가 상기 제1 임계값보다 크거나 같되 상기 제2 임계값보다는 작은 경우, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)에 관성 이동 차량 제어 명령을 생성할 것이다. 만약 상기 부재중 메시지들의 개수가 상기 제2 임계값과 같거나 그보다 크면, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)에 브레이크 차량 제어 명령을 생성할 것이다. 본 예에서 부재중 메시지들의 개수가 3개의 부재중 메시지들과 같기 때문에(3324), 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)에 관성 이동 차량 제어 명령을 생성하여 상기 차량으로 하여금 관성 이동하게 하며, 이는 약 2.9초 후에 발생하고, 이에 대하여는 속도 다이어그램(3340)을 참조한다. 그러나, 주행 요청에 대응하는 상기 주변 BLE 장치로부터의 유효한 응답 메시지(3322A)가 다음 연결 요청에 대한 응답으로 상기 중앙 BLE 장치에 의해 수신되므로, 상기 중앙 BLE 장치는 더 이상 상기 제3 마이크로컨트롤러로 관성 이동 명령을 전송하지 않으며, 그 대신, 상기 활성화 가능한 스위치들(198A-198C)의 상태를 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)로 전달하며, 여기서 상기 스위치(198A)의 상태는 이동 요청에 대응하여, 차량으로 하여금 관성 이동 명령을 받기 이전의 대략 원래 속도로 다시 가속되게 한다.
도 34는 상기 제1 및 제2 통신 작동 모드 동안 중앙 BLE 장치로부터의 연결 요청들에 응답하여 주변 BLE 장치에 의해 생성된 응답 메시지들을 설명하고 또한 상기 제2 통신 모드 동안 발생하는 4개의 부재중 메시지들을 설명하는 제3 예이다. 도 34의 그래프는 시간을 나타내는 x-축(3402) 및 다양한 정보의 표현을 허용하는 y-축(3404)을 포함한다. 예를 들어, 차량 주행 버튼(197A)의 상태는 타이밍 다이어그램(3406)에 의해 "온" 또는 "오프"인 것으로 도시된다. 상기 주행 버튼(197A)과 연관된 스위치(198A)는 시간 3408에서 "온" 상태로 전환하고 또한 시간 3410에서 "오프" 상태로 전환한다. 도 34의 그래프는 또한, 구역 3412에서, 차량 운행 중 상기 주변 BLE 장치에 의해 생성된 응답 메시지를 나타내며, 여기에서 각각의 응답 메시지는 대응하는 화살표(3422)로 지정된다. 따라서, 도 34에 있어서, 상기 주변 BLE 장치는 상기 주행 스위치(198A)가 "오프" 상태일 때 0초에서 1초(시간 3408)까지 상기 제1 통신 작동 모드(3414)에 있게 된다. 1초(시간 3408)에서, 상기 주행 버튼(197A)과 연관된 스위치(198A)는 "온" 상태로 전환하여, 상기 주변 BLE 장치가 상기 제2 통신 또는 고속 작동 모드(3416)로 진입하는 결과를 초래한다. 상기 주행 스위치(198A)는 시간 3410에서 "오프" 상태로 전환한다. 속도 다이어그램(3440)이 도 34의 그래프에 도시되어 있으며, 여기서 0 속도 단위와 3 속도 단위가 상기 y-축(3404)상에 도시되어 있다. 본 예에서, 상기 제2 통신 작동 모드(3416) 동안, 4개의 부재중 메시지들(3324)이 발생하며, 즉, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 생성된 4개의 대응하는 연결 요청들에 대한 응답으로 상기 주변 BLE 장치로부터의 4개의 응답 메시지들을 수신하지 않는다. 또한, 본 예에 있어서, 제1 및 제2 임계값이 한정되고 상기 중앙 BLE 장치에 저장된다. 상기 제1 임계값은 3개의 부재중 응답 메시지들과 같고, 상기 제2 임계값은 4개의 부재중 응답 메시지들과 같다. 만약, 상기 부재중 메시지들의 개수가 상기 제1 임계값보다 크거나 같되 상기 제2 임계값보다는 작은 경우, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)에 관성 이동 차량 제어 명령을 생성할 것이다. 만약, 상기 부재중 메시지들의 개수가 상기 제2 임계값보다 크거나 같으면, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)에 브레이크 차량 제어 명령을 생성할 것이다. 본 예에 있어서, 상기 부재중 메시지들의 개수가 3일 때, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)에 관성 이동 차량 제어 명령을 생성하여 상기 차량으로 하여금 관성 이동하게 하며, 이는 약 2.9초 후에 발생하고, 이에 대하여는 상기 속도 다이어그램(3440)을 참조한다. 또한, 상기 부재중 메시지들의 개수가 4일 때, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제 3 마이크로컨트롤러(103)에 브레이크 차량 제어 명령을 생성하여 상기 차량으로 하여금 제동되게 하며, 이는 상기 차량이 관성 이동을 시작한 직후에 발생한다. 또한, 일단 상기 중앙 BLE 장치가 브레이크 차량 명령을 생성하면, 동시에 정지 조건 플래그(3452)를 설정하는데(브레이크 플래그 그래프(3450) 참조), 상기 정지 조건 플래그(3452)는 차량을 수동으로 구동할 수 있게 하지만, 상기 주행 버튼(197A)이 활성화되는 것과 관련된 상기 스위치(198A)에 기초하여 상기 차량이 가속화되는 것을 방지한다. 상기 주변 BLE 장치로부터의 유효한 응답 메시지는 응답 메시지(3422A)로 시작하는 후속 연결 요청들에 대한 응답으로 상기 중앙 BLE 장치에 의해 수신된다. 그러나, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 주행 버튼(197A)과 연관된 스위치(198A)가 "오프" 상태로 전환될 때까지, 즉 상기 버튼(197A)이 해제될 때까지 상기 정지 조건 플래그(3452)를 비활성화시키지 않으며, 이는 약 3.9초 후에 발생한다. 그런 다음, 일단 상기 버튼(197A)이 작동되거나 또는 눌림으로써 상기 스위치(198A)가 다시 활성화되면, 약 4.2초 후에 상기 차량은 다시 가속을 시작한다.
도 35는 제1 및 제2 통신 작동 모드 동안 중앙 BLE 장치로부터의 연결 요청에 응답하여 주변 BLE 장치에 의해 생성된 응답 메시지들을 설명하고 또한 상기 제1 통신 모드 동안 4개의 부재중 메시지들을 설명하는 제4 예이다. 도 35의 그래프는 시간을 나타내는 x-축(3502) 및 다양한 정보의 표현을 허용하는 y-축(3504)을 포함한다. 예를 들어, 차량 주행 버튼(197A)의 상태는 타이밍 다이어그램(3506)에 의해 "온" 또는 "오프"인 것으로 도시된다. 상기 주행 버튼(197A)과 연관된 스위치(198A)는 시간 3508에서 "온" 상태로 전환하고, 시간 3510에서 "오프" 상태로 전환한다. 도 35의 그래프는 또한, 구역 3512에서, 차량 운행 중 상기 주변 BLE 장치에 의해 생성된 응답 메시지를 도시하며, 여기서 각각의 응답 메시지는 대응하는 화살표(3522)로 지정된다. 따라서, 도 35에 있어서, 상기 주변 BLE 장치는 상기 주행 스위치(198A)가 "오프" 상태일 때 0초에서 1초(시간 3508)까지 상기 제1 통신 작동 모드(3514)에 있게 된다. 1초(시간 3508)에서, 상기 주행 버튼(197A)과 연관된 스위치(198A)는 "온" 상태로 전환하여, 상기 주변 BLE 장치가 상기 제2 통신 또는 고속 작동 모드(3516)로 진입하는 결과를 초래한다. 상기 주행 스위치(198A)는 시간 3510에서 "오프" 상태로 전환한다. 속도 다이어그램(3540)이 도 35의 그래프에 도시되어 있으며, 여기서 0 속도 단위와 3 속도 단위가 상기 y-축(3404)상에 도시되어 있다. 본 예에서, 상기 제1 통신 작동 모드(3514) 동안, 4개의 부재중 메시지들(3524)이 발생하며(그들 중 하나만 도 35에 표시되고 나머지 3개는 부재중 것으로 추정됨), 즉, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 중앙 BLE 장치에 의해 생성된 4개의 대응하는 연결 요청들에 대한 응답으로 상기 주변 BLE 장치로부터의 4개의 응답 메시지들을 수신하지 않는다. 또한, 본 예에 있어서, 제1 및 제2 임계값이 한정되고 상기 중앙 BLE 장치에 저장된다. 상기 제1 임계값은 3개의 부재중 응답 메시지들과 같고, 상기 제2 임계값은 4개의 부재중 응답 메시지들과 같다. 만약, 상기 부재중 메시지들의 개수가 상기 제1 임계값보다 크거나 같되 상기 제2 임계값보다는 작은 경우, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)에 관성 이동 차량 제어 명령을 생성할 것이다. 만약, 상기 부재중 메시지들의 개수가 상기 제2 임계값보다 크거나 같으면, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)에 브레이크 차량 제어 명령을 생성할 것이다. 본 예에 있어서, 상기 부재중 메시지들의 개수가 3일 때, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)에 관성 이동 차량 제어 명령을 생성한다. 그러나 이와 같은 차량 제어 명령이 생성될 때 상기 차량은 움직이지 않기 때문에, 상기 차량에 어떠한 실질적인 영향도 미치지 않는다. 또한, 상기 부재중 메시지들의 개수가 4일 때, 상기 중앙 BLE 장치는 상기 제 3 마이크로컨트롤러(103)에 브레이크 차량 제어 명령을 생성하여 상기 차량으로 하여금 제동되게 한다. 상기 주변 BLE 장치로부터의 유효한 응답 메시지들은 상기 주행 버튼(197A)이 활성화될 때 약 1초 후에 상기 중앙 BLE 장치에 의해 수신된다. 상기 주행 버튼(197A)이 신속하게 두 번 활성화되면, 상기 제3 마이크로컨트롤러(103)는 상기 브레이크 명령을 제거하고 상기 차량을 가속시킨다. 일단 상기 브레이크 차량 제어 명령이 생성되면, 상기 중앙 BLE 장치는 정지 조건 플래그(3552)를 설정한다는 점에 유의해야 한다(브레이크 플래그 그래프(3550) 참조). 이와 같은 정지 조건 플래그(3552)는 차량이 수동으로 구동되는 것을 허용하지만, 일단 활성화되는 상기 주행 버튼(197A)과 관련된 스위치(198A)에 기초하여 상기 차량이 가속화되는 것을 방지한다. 상술된 바와 같이, 제1 유효 응답 메시지는 상기 주변 BLE 장치로부터 약 1초 후에 상기 중앙 BLE 장치에 의해 수신된다. 상기 중앙 BLE 장치는 일단 상기 스위치(198A)가 상기 버튼(197A)에 의해 신속하게 두 번 활성화되면 상기 중지 조건 플래그(3552)를 비활성화시킨다.
이와 같이, 본 출원의 발명을 상세하게 그리고 그의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 첨부된 청구범위에 한정된 발명의 범위를 벗어나지 않는 한도 내에 수정 및 변형이 가능하다는 것이 명백할 것이다.

Claims (31)

  1. 주변 장치(peripheral device)를 포함하는 무선 원격 제어 장치와 중앙 장치(central device)를 포함하는 자재 취급 차량상의 제어기 사이에서 무선 통신하기 위한 방법으로서,
    상기 중앙 장치에 의해, 상기 중앙 장치가 페어링되는 상기 주변 장치와 통신되는 복수의 연결 이벤트 요청들을 통해 폴링(polling)하는 단계로서, 상기 주변 장치는 하나 이상의 활성화 가능한 스위치를 포함하는, 상기 폴링하는 단계를 포함하며;
    상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태에 기초하여, 상기 주변 장치는 제1 통신 작동 모드 또는 제2 통신 작동 모드 중 적어도 하나에 따라 상기 복수의 연결 요청들 중 적어도 하나로 응답 메시지들을 전송하고, 상기 제1 통신 작동 모드로 작동할 때, 상기 주변 장치는 상기 복수의 연결 요청들 중 일부에만 응답하며, 여기서 각각의 응답 메시지는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태를 나타내는, 방법.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 통신 작동 모드는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않는 것에 기초하여 결정되는 제1 통신 작동 모드를 포함하는, 방법.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 제1 통신 작동 모드는 히스테리시스(hysteresis) 시간 간격의 만료에 기초하여 추가로 결정되고, 상기 히스테리시스 시간 간격은 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 상태로 전환된 후에 발생하는, 방법.
  4. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중앙 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 주변 장치로 전송하고, 대기 시간(latency amount)은, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터의 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정하는, 방법.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 대기 시간은 상기 대기 시간 및 상기 연결 간격에 의해 한정된 주변 대기 기간을 포함하는 미리 결정된 제1 시간 간격에 대응하는, 방법.
  6. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 통신 작동 모드는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 것에 기초하여 결정되는 제2 통신 작동 모드를 추가로 포함하는, 방법.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 제2 통신 작동 모드에 있어서, 상기 중앙 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 주변 장치로 전송하는, 방법.
  8. 제7 항에 있어서, 상기 제2 통신 작동 모드에 있어서, 상기 주변 장치는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화된 상태로 유지되는지의 여부에 대한 상태 정보로 상기 중앙 장치로부터 전송된 각각의 연결 이벤트 요청에 응답하는, 방법.
  9. 제6 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 상태로 전환된 후에, 히스테리시스 시간 간격 동안, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터 각각 전송된 연결 이벤트 요청에 응답하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.
  10. 제9 항에 있어서, 상기 주변 장치에 대한 상기 제1 통신 작동 모드는 상기 히스테리시스 시간 간격의 만료에 기초하여 결정되는, 방법.
  11. 제6 항 내지 제10 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 통신 작동 모드에 있어서, 상기 중앙 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 주변 장치로 전송하는, 방법.
  12. 제11 항에 있어서, 상기 제1 통신 작동 모드에 있어서, 대기 시간은, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터 전송된 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정하는, 방법.
  13. 제1 항 내지 제12 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치는 상기 원격 제어 장치의 주행 버튼을 포함하는, 방법.
  14. 제1 항 내지 제12 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치는 차량 경적 또는 차량 브레이크 중 하나와 관련된 버튼을 포함하는, 방법.
  15. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 중앙 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 주변 장치로 전송하고, 대기 시간은 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터의 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정하는, 방법.
  16. 무선 통신을 위한 시스템으로서,
    제1 마이크로컨트롤러 및 활성화 가능한 스위치를 포함하는 주변 원격 제어 장치; 및
    차량상의 제2 마이크로컨트롤러를 포함하는 중앙 장치로서, 상기 주변 장치는 통신 링크를 통해 상기 중앙 장치에 무선으로 연결되는, 상기 중앙 장치를 포함하며,
    상기 제1 마이크로컨트롤러는 실행 가능한 명령어들을 저장하는 메모리와 통신하고, 상기 실행 가능한 명령어들을 실행할 때:
    상기 중앙 장치로부터 복수의 연결 이벤트 요청들을 수신하고;
    상기 활성화 가능한 스위치의 상태에 기초하여, 제1 통신 작동 모드 또는 제2 통신 작동 모드 중 적어도 하나에 따라 상기 복수의 연결 요청들 중 적어도 일부로 응답 메시지들을 전송하고, 상기 제1 통신 작동 모드로 작동할 때, 상기 주변 장치는 상기 복수의 연결 요청들 중 일부에만 응답하고, 각각의 응답 메시지는 상기 활성화 가능한 스위치의 상태를 나타내는, 시스템.
  17. 제16 항에 있어서, 상기 주변 장치는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 것에 기초하여 상기 제1 통신 작동 모드로 작동하는, 시스템.
  18. 제17 항에 있어서, 상기 주변 장치는 추가로 히스테리시스 시간 간격의 만료에 기초하여 상기 제1 통신 작동 모드로 작동하며, 상기 히스테리시스 시간 간격은 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 상태로 전환된 후에 발생하는, 시스템.
  19. 제16 항 내지 제18 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 통신 작동 모드로 작동할 때, 상기 주변 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 중앙 장치로부터 수신하고, 대기 시간은, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터의 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정하는, 시스템.
  20. 제19 항에 있어서, 상기 대기 시간은 상기 대기 시간 및 상기 연결 간격에 의해 한정된 주변 대기 기간을 포함하는 미리 결정된 제1 시간 간격에 대응하는, 시스템.
  21. 제16 항 또는 제17 항에 있어서, 상기 주변 장치는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치들 중 적어도 하나가 활성화되는 것에 기초하여 상기 제2 통신 작동 모드로 작동하는, 시스템.
  22. 제21 항에 있어서, 상기 제2 통신 작동 모드에 있어서, 상기 주변 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 중앙 장치로부터 수신하는, 시스템.
  23. 제22 항에 있어서, 상기 제 2 통신 작동 모드에 있어서, 상기 주변 장치는 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화된 상태로 유지되는지의 여부에 대한 상태 정보와 함께 각각의 전송된 연결 이벤트 요청에 대한 응답을 상기 중앙 장치로 전송하는, 시스템.
  24. 제21 항 내지 제23 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중앙 장치는, 히스테리시스 시간 간격 동안, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나의 상태가 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 적어도 하나가 활성화되는 상태로부터 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치 중 어느 것도 활성화되지 않은 상태로 전환된 후, 상기 중앙 장치로부터의 각각의 전송된 연결 이벤트 요청에 대한 응답을 상기 주변 장치로부터 추가로 수신하는, 시스템.
  25. 제24 항에 있어서, 상기 주변 장치에 대한 상기 제1 통신 작동 모드는 상기 히스테리시스 시간 간격의 만료에 기초하여 결정되는, 시스템.
  26. 제21 항 내지 제25 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 통신 작동 모드에 있어서, 상기 주변 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 중앙 장치로부터 수신하는, 시스템.
  27. 제26 항에 있어서, 상기 제1 통신 작동 모드에 있어서, 대기 시간은, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터 전송된 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정하는, 시스템.
  28. 제16 항 내지 제27 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치는 상기 원격 제어 장치의 주행 버튼을 포함하는, 시스템.
  29. 제16 항 내지 제28 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하나 이상의 활성화 가능한 스위치는 차량 경적 또는 차량 브레이크 중 하나와 관련된 버튼을 포함하는, 시스템.
  30. 제16 항 또는 제17 항에 있어서, 상기 제1 통신 작동 모드로 작동할 때, 상기 주변 장치는 연결 간격마다 상기 복수의 연결 이벤트 요청들 중 하나를 상기 중앙 장치로부터 수신하고, 대기 시간은, 상기 주변 장치가 상기 중앙 장치로부터의 연결 이벤트 요청들에 응답하지 않도록 허용하기 위해, 전송된 연결 이벤트 요청들의 개수를 1 초과로 한정하는, 시스템.
  31. 제16 항에 있어서, 상기 주변 원격 제어 장치는 주변 저전력 블루투스(BLE) 장치를 포함하며, 상기 중앙 장치는 중앙 BLE 장치를 포함하는, 시스템.
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