CN116868595A

CN116868595A - 计算预期由中央设备从外围设备接收到的错过的消息

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Publication number: CN116868595A
Application number: CN202280011076.7A
Authority: CN
Inventors: M·J·科比特; C·R·格朗克; J·S·弗拉迪; T·M·卢特曼; J·本内特; M·西荷拉斯; S·多里; H·霍林格; C·理查森; J·伍迪
Original assignee: Crown Equipment Corp
Current assignee: Crown Equipment Corp
Priority date: 2021-02-19
Filing date: 2022-02-08
Publication date: 2023-10-10
Also published as: EP4295596A1; US20220269262A1; CA3203093A1; CA3203076A1; AU2022223127A1; AU2022224484A1; KR20230145468A; MX2023009663A; CN116746174A; US20220269264A1; EP4295597A1; MX2023009665A; KR20230145467A; WO2022177775A1; WO2022177777A1

Abstract

提供了一种用于包括外围设备的无线远程控制设备与包括中央设备的物料搬运车辆上的控制器之间的无线通信的方法。该方法可以包括：由中央设备经由利用中央设备与之配对的外围设备传递的多个连接事件请求进行轮询，该外围设备包括一个或多个可激活开关。基于一个或多个可激活开关的状态，外围设备根据外围设备的至少一种通信操作模式发送对多个连接请求的至少一部分的回复消息，其中每个回复消息指示所述一个或多个可激活开关的状态。由中央设备计算错过的消息的数量。

Description

计算预期由中央设备从外围设备接收到的错过的消息

背景技术

物料搬运车辆(materials handling vehicle)通常用于在仓库和配送中心拣货。此类车辆通常包括动力单元和负载搬运组件，负载搬运组件可以包括货叉(load carryingfork)。车辆还具有用于控制车辆的操作和移动的控制结构。

在典型的拣货操作中，操作者从位于沿着仓库或配送中心的一个或多个过道提供的存储区域中的可用库存项目填写订单。操作者在要拣选的(一个或多个)物品的各个拣选位置之间驾驶车辆。操作者可以或者通过使用车辆上的控制结构或者经由与车辆相关联的无线远程控制设备(诸如在共同拥有的美国专利No.9,082,293中公开的远程控制设备，该专利的全部公开内容通过引用并入本文)来驾驶车辆。

发明内容

根据第一方面，提供了一种用于包括外围设备的无线远程控制设备与包括中央设备的物料搬运车辆上的控制器之间的无线通信的方法。该方法可以包括：由中央设备经由利用中央设备与之配对的外围设备传递的多个连接事件请求进行轮询，该外围设备包括一个或多个可激活开关。基于一个或多个可激活开关的状态，外围设备根据外围设备的至少一种通信操作模式发送对多个连接请求的至少一部分的回复消息，其中每个回复消息指示所述一个或多个可激活开关的状态。由中央设备计算错过的消息的数量，其中错过的消息与当外围设备根据所述至少一种通信操作模式操作时预期由中央设备从外围设备接收的消息相关联。

车辆命令由中央设备基于计算出的错过的消息的数量来确定，该车辆命令由中央设备传输到在车辆上操作的微控制器，该微控制器被配置为至少部分地基于车辆命令来控制车辆的操作。

中央设备和微控制器经由硬连线连接彼此通信。

所述至少一种通信操作模式可以包括基于所述一个或多个可激活开关均未被激活而确定的第一通信操作模式。

第一通信操作模式还可以基于滞后时间间隔的到期来确定，该滞后时间间隔发生在所述一个或多个可激活开关的状态已经从所述一个或多个可激活开关中的至少一个可激活开关被激活过渡到所述一个或多个可激活开关均未被激活之后。

中央设备可以在每个连接间隔向外围设备发送所述多个连接事件请求中的一个连接事件请求，其中时延量定义大于一的发送的连接事件请求的数量，在该时延量内允许外围设备不响应来自中央设备的连接事件请求。

在第一通信操作模式期间，错过的消息的数量根据下式计算：

错过的消息＝(现在时间-最后消息时间-预定处理时间)/(时延量*连接间隔)

其中“预定处理时间”定义外围BLE设备用消息响应最近连接请求以及中央BLE设备处理该消息的接收的时间段，

其中从外围设备接收到的每个消息在被中央设备接收后从中央设备接收相应的时间戳，以及

a)“现在时间”定义来自在车辆上操作的微控制器的最近状态请求的相应时间戳，该微控制器被配置为控制车辆的操作，以及

b)“最后消息时间”定义响应于先前连接事件请求而接收到的最后回复消息的相应时间戳，以及

“连接间隔”是中央BLE设备发送的连接事件请求之间的时间段。

(时延量*连接间隔)可以被选择为大约1秒。

所述至少一种通信操作模式可以包括基于所述可激活开关中的至少一个可激活开关变得被激活而确定的第二通信操作模式。

在第二通信操作模式下，中央设备在每个连接间隔向外围设备发送所述多个连接事件请求中的一个连接事件请求。

在第二通信操作模式下，外围设备用关于所述一个或多个可激活开关中的所述至少一个可激活开关是否保持被激活的状态信息对从中央设备发送的每个请求做出响应。

在第二通信操作模式期间，错过的消息的数量根据下式计算：

错过的消息＝(现在时间-最后消息时间-预定处理时间)/连接间隔

其中“预定处理时间”定义外围设备用消息响应最近连接请求以及中央设备处理该消息的接收的时间段，

“连接间隔”是由中央设备发送的连接事件请求之间的时间段。

连接间隔可以被选择为大约30ms。

在所述一个或多个可激活开关中的所述至少一个可激活开关的状态已经从所述一个或多个可激活开关中的所述至少一个可激活开关被激活过渡到一个或多个可激活输入开关均未被激活之后，外围设备在滞后时间间隔期间响应从中央设备发送的每个连接事件请求。

基于滞后时间间隔的到期来确定外围设备的第一通信操作模式。

在第一通信操作模式下，中央设备在每个连接间隔向外围设备发送连接事件请求。

在第一通信操作模式下，时延量由大于一的发送的连接事件请求的数量来定义，在该时延量内允许外围设备不响应来自中央设备的连接事件请求。

基于计算出的错过的消息的数量来确定车辆命令。车辆命令可以由中央设备传输到在车辆上操作的微控制器，该微控制器被配置为至少部分地基于车辆命令来控制车辆的操作，其中当错过的消息的数量超过第一阈值时，车辆命令请求车辆滑行，并且当错过的消息的数量超过大于第一阈值的第二阈值时，车辆命令请求车辆制动。

外围设备的所述至少一种通信操作模式包括第一通信操作模式和第二通信操作模式，并且其中错过的消息的数量基于外围设备是根据第一通信操作模式还是根据第二通信操作模式操作而变化。

根据第二方面，提供了一种用于控制物料搬运车辆的系统。该系统可以包括：外围无线设备，包括第一微控制器和可激活开关；中央设备，包括第二微控制器，其中外围设备经由通信链路无线耦合到中央设备；以及第三微控制器，在车辆上操作并可通信地耦合到第二微控制器；其中第二微控制器与存储可执行指令的存储器通信，并且当执行可执行指令时：经由通信链路向外围设备传输连接事件请求；经由通信链路从外围设备接收一个或多个回复消息，其中该一个或多个回复消息中的每个回复消息包括可激活开关的状态；基于所述一个或多个回复消息中的每个回复消息中包括的信息来确定外围设备的通信操作模式；基于所确定的外围设备的通信操作模式来计算错过的回复消息的数量，其中错过的消息与当外围设备根据确定的通信操作模式操作时预期由中央BLE设备从外围设备接收的消息相关联；基于错过的回复消息的数量超过错过的回复消息的阈值数量生成车辆命令；将车辆命令传输到第三微控制器；以及其中第三微控制器执行车辆命令以控制物料搬运车辆的功能。

第二微控制器和第三微控制器可以经由硬连线连接彼此通信。

第二微控制器基于一个或多个可激活开关均未被激活来确定通信操作模式包括第一通信操作模式。

第二微控制器还基于滞后时间间隔的到期来确定通信操作模式包括第一通信操作模式，滞后时间间隔发生在所述一个或多个可激活开关的状态已经从所述一个或多个可激活开关中的至少一个可激活开关被激活过渡到所述一个或多个可激活开关均未被激活之后。

第二微控制器在每个连接间隔向外围设备传输连接事件请求中的一个连接事件请求，其中时延量定义大于一的发送的连接事件请求的数量，在该时延量内允许外围设备不响应来自第二微控制器的连接事件请求。

在第一通信操作模式期间，错过的消息的数量由第二微控制器根据下式计算：

其中“预定处理时间”定义外围BLE设备用消息响应最近连接请求与第二微控制器处理该消息的接收的时间段，

a)“现在时间”定义来自第三微控制器的最近状态请求的相应时间戳，以及

“连接间隔”是由第二微控制器发送的连接事件请求之间的时间段。

(时延量*连接间隔)可以被选择为大约1秒。

第二微控制器可以基于可激活开关中的至少一个可激活开关变得被激活来确定通信操作模式包括第二通信操作模式。

在第二通信操作模式下，第二微控制器在每个连接间隔向外围设备发送多个连接事件请求中的一个连接事件请求。

在第二通信操作模式下，外围设备用关于一个或多个可激活开关中的所述至少一个可激活开关是否保持被激活的状态信息来对从第二微控制器发送的每个请求做出响应。

在第二通信操作模式期间，错过的消息的数量由第二微控制器根据下式计算：

其中“预定处理时间”定义外围BLE设备用消息响应最近连接请求以及第二微控制器处理该消息的接收的时间段，

连接间隔可以被选择为大约30ms。

车辆命令可以由第二微控制器传输到在车辆上操作的第三微控制器，该第三微控制器被配置为至少部分地基于车辆命令来控制车辆的操作，其中错过的消息的阈值数量包括第一阈值或第二阈值中的一个，并且当错过的消息的数量超过第一阈值时，车辆命令请求车辆滑行，并且当错过的消息的数量超过大于第一阈值的第二阈值时，车辆命令请求车辆制动。

外围设备的通信操作模式可以包括第一通信操作模式和第二通信操作模式中的一个，并且其中错过的消息的数量基于外围设备是根据第一通信操作模式还是根据第二通信操作模式操作而变化。

外围无线设备可以包括外围蓝牙低功耗(BLE)设备并且中央设备包括中央BLE设备。

附图说明

图1和图2是根据本发明各个方面的能够远程无线操作的物料搬运车辆的侧视图和顶视图；

图2A是根据本发明各个方面的能够远程无线操作的另一个物料搬运车辆的侧视图；

图3是根据本发明各个方面的能够远程无线操作的物料搬运车辆的几个部件的示意图；

图4-图7是根据本发明各个方面的远程控制设备的视图；

图8A和图8B是剖视图，示出了根据本发明各个方面的与充电站接合的远程控制设备；

图9和图10是根据本发明各个方面的另一个远程控制设备的视图；

图11是根据本发明各个方面的充电站的若干部件的示意图；

图12-图14是示出根据本发明各个方面的远程控制设备和充电站的视图；

图15是根据本发明各个方面的远程控制设备的几个部件的示意图；

图16描绘了根据本发明各个方面的方法；

图17描绘了根据本发明各个方面的配对方法；

图18描绘了根据本发明各个方面的另一种配对方法；

图19描绘了根据本发明各个方面的用于重新配对车辆和远程控制设备的方法；

图20描绘了根据本发明各个方面在车辆和远程控制设备之间重新建立通信的方法；

图21描绘了根据本发明各个方面为远程控制设备充电的方法；

图22描绘了根据本发明各个方面为远程控制设备充电的另一种方法；

图23是根据本发明各个方面的套件的若干部件的示意图；

图24是根据本发明各个方面的另一个远程控制设备的视图；

图25是图示本发明各个方面的示意图；

图26和图27图示了根据另一个实施例构造的远程控制设备和充电站；

图28A-图28I图示了图26和图27的充电站的第一和第二视觉指示器的各种状态；

图29A-图29C图示了图26和图27的充电站的第一和第二视觉指示器的各种状态；

图30图示了与外围BLE设备根据至少一种通信操作模式操作对应的流程图；

图31图示了与中央BLE设备计算来自外围BLE设备的错过的消息的数量对应的流程图；以及

图32-图35提供了由外围BLE设备响应于由中央BLE设备生成的连接请求而生成的示例回复消息。

具体实施方式

在以下对所示实施例的详细描述中，参考构成其一部分的附图，其中通过说明而非限制的方式示出了本发明可以在其中被实践的具体实施例。应该理解的是，在不脱离本发明各种实施例的精神和范围的情况下，可以利用其它实施例并且可以做出改变。

低位拣货卡车

现在参考附图，尤其是图1和图2，被图示为低位拣货卡车(low level orderpicking truck)的物料搬运车辆10包括从动力单元14延伸的负载搬运组件12。车辆10形成根据本发明各方面的系统8的一部分，下面将更全面地描述系统8。负载搬运组件12包括一对叉子16，每个叉子16具有负载支撑轮组件18。除了叉子16的图示布置之外或代替叉子16的图示布置，负载搬运组件12可以包括其它负载搬运特征件，诸如负载靠背、剪刀式升降叉、外伸支架或单独的高度可调叉，仅举几个示例。更进一步，负载搬运组件12可以包括负载搬运特征件，诸如桅杆、负载平台、收集笼或由叉子16承载或以其它方式提供用于搬运由车辆10支撑和承载的负载的其它支撑结构。虽然本公开是参考图示的车辆10做出的，但对于本领域技术人员来说显而易见的是，车辆10可以包括多种其它工业车辆，诸如叉车、前移式叉车等，并且除非另有说明，参考附图的本发明的以下描述不应当限于拣货卡车。此外，车辆10可以以其它形式、样式和特征实现，包括不包括负载搬运组件的车辆10，诸如拖车等。

所示的动力单元14包括步进式操作者站20，其将动力单元14的第一端部区段(与叉子16相对)与第二端部区段(靠近叉子16)分开。操作者站20包括平台21，操作者可以站在平台21上以驾驶车辆10和/或提供操作者可以操作车辆10的各种所包括的特征件的位置。

可以提供存在传感器22(参见图2)以检测操作者在车辆10上的存在。例如，存在传感器22可以位于平台21上、上方或之下，或者以其它方式提供在操作者站20周围。在图2的示例性车辆10中，存在传感器22以虚线示出，指示它们位于平台21下方。在这种布置下，存在传感器22可以包括负载传感器、开关等。作为替代，存在传感器22可以诸如通过使用超声、电容或其它合适的感测技术来在平台21上方实现。本文将更详细地描述存在传感器22的利用。

根据图2中所示的一个实施例，车辆10可以包括杆，该杆从动力单元14垂直延伸并且包括天线30，提供天线30以从对应的无线远程控制设备32接收控制信号。杆可以包括顶部的灯33，如图1和图2中所示。根据图2A中所示的另一个实施例，天线可以位于其它车辆部件内，使得来自远程控制设备32的控制信号在车辆10的其它地方被接收，如下文将讨论的。远程控制设备32包括将在下面更详细地描述的系统8的附加部件。

远程控制设备32可由操作者手动操作，例如，通过按下按钮或其它控件，以使远程控制设备32至少向与远程控制设备32配对的车辆10传输指定行驶请求的第一类型信号。行驶请求是请求车辆10行驶的命令，如将在本文中更详细地描述的。虽然远程控制设备32在图1和图2中被示为手指安装结构，但是可以实现远程控制设备32的多种实施方式，包括例如手套结构、挂绳或腰带安装结构等。更进一步，车辆10和远程控制设备32可以包括任何附加的和/或替代的特征或实施方式，其示例在2006年9月14日提交的标题为“SYSTEMS ANDMETHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美国临时专利申请序列No.60/825,688；于2007年9月14日提交的标题为“SYSTEMS AND METHODS OFREMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美国专利申请序列No.11/855,310，现为美国专利No.9,082,293；于2007年9月14日提交的标题为“SYSTEMS ANDMETHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美国专利申请序列No.11/855,324，现为美国专利No.8,072,309；于2009年7月2日提交的标题为“APPARATUSFOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美国临时专利申请序列No.61/222,632；于2009年12月4日提交的标题为“MULTIPLE ZONE SENSING FOR MATERIALSHANDLING VEHICLES”的美国专利申请序列No.12/631,007，现为美国专利No.9,645,968；于2008年12月4日提交的标题为“MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLEDMATERIALS HANDLING VEHICLES”的美国临时专利申请序列No.61/119,952；和/或于2006年3月28日颁发的标题为“ELECTRICAL STEERING ASSIST FOR MATERIAL HANDLING VEHICLE”美国专利No.7,017,689号中公开，每个文献的全部公开内容都通过引用并入本文。下面将详细讨论与远程控制设备32相关的附加细节。

车辆10还包括一个或多个非接触式障碍物传感器40，其在车辆10周围提供，例如朝着动力单元14的第一端部区段，如图1和图2中所示。障碍物传感器40可操作以定义至少一个检测区。例如，当车辆10响应于来自远程控制设备32的无线接收的行驶请求而行驶时，至少一个检测区可以定义至少部分地在车辆10的向前行驶方向前方的区域，如也在本文更详细地描述的。

障碍物传感器40可以包括任何合适的接近度检测技术，诸如超声传感器、图像捕获设备、红外传感器、激光扫描仪传感器等，其能够检测物体/障碍物的存在或能够生成可以被分析检测预定义的(一个或多个)检测区内物体/障碍物的存在的信号。在图1和图2中所示的示例性实施例中，车辆10包括安装到动力单元14的第一障碍物检测器42以及一对第二障碍物检测器44A和44B。第一障碍物检测器42沿着定义垂直方向的车辆10的垂直轴VA与第二障碍物检测器44A和44B间隔开，即，第二障碍物检测器44A和44B位于第一障碍物检测器42下方(比第一障碍物检测器42更靠近地面)，参见图1。第二障碍物检测器44A和44B沿着定义水平方向的车辆10的水平轴H_A彼此间隔开，参见图2。

第一障碍物检测器42可以包括能够检测例如在第一、第二和第三区Z1、Z2、Z3(本文也称为扫描区或检测区)中的物体的扫掠激光传感器，第一、第二和第三区Z1、Z2、Z3可以包括平面区，参见图1和图2。第二区Z2可以包括“停止区”，并且第一区和第三区Z1和Z3可以包括左和右“转向保险杠区”，诸如在2013年5月28日颁发的标题为“STEER CORRECTION FORA REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美国专利No.8,452,464中描述的停止区和左右转向保险杠区，其全部公开内容通过引用并入本文。要注意的是，第一障碍物检测器42可以能够检测比所示的三个区Z1、Z2、Z3更多或更少的区中的物体。在一个示例性检测区配置中，任何或所有检测区都可以被使用，如2015年4月7日颁发的标题为“OBJECTTRACKING AND STEER MANEUVERS FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES”的美国专利No.9,002,581中公开的那样，其全部公开内容通过引用并入本文。

第二障碍物检测器44A和44B可以包括点激光传感器，其能够检测第一障碍物检测器42的一个或多个区Z1、Z2、Z3与车辆10之间(即，在区Z1、Z2、Z3中的一个或多个下方，如图1中所示)和/或经过区Z1、Z2、Z3的物体，并且优选地能够至少检测第二区Z2下方的物体。因此，第二障碍物检测器44A和44B能够检测位于第一障碍物检测器42的非检测区DZ中的物体，参见图1，即，该非检测区DZ被定义为区Z1、Z2、Z3下方的区域并且因此不被第一障碍物检测器42感测到。因此，第一障碍物检测器42用于检测沿着动力单元14的行驶路径位于非检测区DZ之外的物体，而第二障碍物检测器44A和44B用于感测沿着位于车辆10的正前方的非检测区DZ中的动力单元14的行驶路径的物体，如图1中所示。

可以使用附加的传感器配置和/或检测区，诸如在通过引用并入本文的各种专利和专利申请中讨论的。

图1和图2中所示的车辆10还包括充电站50，该充电站50包括系统8的附加部件并且被提供用于对远程控制设备32的可再充电电源进行充电。下面将描述与充电站50相关的附加细节。

用于低位拣货卡车的远程操作的控制系统

参考图3，框图图示了用于将远程控制命令与车辆10集成的控制布置。可以是例如蓝牙低功耗(BLE)无线电收发装置的接收器102被提供用于接收由远程控制设备32发出的命令。接收器102将接收到的控制信号传递给控制器103，控制器103对接收到的命令实现适当的响应，因此在本文中也可以被称为主控制器。在这点上，控制器103以硬件实现并且还可以执行软件(包括固件、常驻软件、微代码等)。此外，本发明的各方面可以采用在一个或多个计算机可读介质中实施的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质具有在其上实施的计算机可读程序代码。例如，车辆10可以包括存储计算机程序产品的存储器，当其由控制器103的处理器实现时，实现如本文更充分描述的转向校正。

因此，控制器103可以至少部分地定义适于存储和/或执行程序代码的数据处理系统并且可以包括例如通过系统总线或其它合适的连接直接或间接耦合到存储器元件的至少一个处理器。存储器元件可以包括在程序代码的实际执行期间采用的本地存储器、集成到微控制器或专用集成电路(ASIC)中的存储器、可编程门阵列或其它可重新配置的处理设备等。

由控制器103响应于(例如，经由远程控制设备32(将在下面讨论)的无线发送器178)无线接收的命令而实现并发送到车辆10上的接收器102的响应可以包括一个或多个动作或不动作，这取决于正在实现的逻辑。积极动作可以包括控制、调整或以其它方式影响车辆10的一个或多个部件。控制器103还可以从其它输入104(例如，从诸如存在传感器22、障碍物传感器40、开关、负载传感器、编码器和车辆10可用的其它设备/特征件之类的源)接收信息，以响应于从远程控制设备32接收的命令而确定适当的动作。传感器22、40等可以经由输入104或经由合适的卡车网络(诸如控制区域网络(CAN)总线110)耦和到控制器103。

在示例性布置中，远程控制设备32可操作以向车辆10上的接收器102无线传输控制信号，该控制信号表示诸如行驶命令之类的第一类型信号。行驶命令在本文中也被称为“行驶信号”、“行驶请求”或“前进信号”。行驶请求被用于向车辆10发起行驶的请求，例如，只要行驶信号由接收器102接收和/或由远程控制设备32发送预定量，例如，使车辆10在第一方向上前进或慢跑有限的行驶距离或有限的时间。例如，第一方向可以通过车辆10在动力单元14中首先移动，即，叉子16向后的方向来定义。但是，可以可替代地定义其它行驶方向。而且，车辆10可以被控制以在大体笔直的方向上或沿着先前确定的航向行驶。相应地，受限的行驶距离可以通过近似行驶距离、行驶时间或其它测量来指定。

因此，由接收器102接收的第一类型信号被传送到控制器103。如果控制器103确定行驶信号是有效行驶信号并且当前车辆状况合适(在美国专利No.9,082,293中更详细地解释，其已经通过引用并入本文)，那么控制器103向车辆10的适当控制配置发送前进然后停止车辆10的信号。停止车辆10可以例如通过或者允许车辆10滑行至停止或通过发起制动操作以使车辆10制动至停止来实现。

作为示例，控制器103可以可通信地耦合到牵引控制系统，示为车辆10的牵引马达控制器106。牵引马达控制器106耦合到驱动车辆10的至少一个转向轮108的牵引马达107。控制器103可以响应于从远程控制设备32接收到行驶请求而与牵引马达控制器106通信以加速、减速、调整和/或以其它方式限制车辆10的速度。控制器103还可以可通信地耦合到转向控制器112，该转向控制器112耦合到转向马达114，该转向马达使车辆10的至少一个转向轮108转向。在这点上，响应于从远程控制设备32接收到行驶请求，车辆10可以由控制器103控制以行驶预期路径或维持预期航向。

作为又一个说明性示例，控制器103可以可通信地耦合到制动控制器116，该制动控制器116控制车辆制动器117以响应于从远程控制设备32接收到行驶请求而减速、停止或以其它方式控制车辆10的速度。更进一步，在适用的情况下，控制器103可以可通信地耦合到其它车辆特征件(诸如主接触器118和/或与车辆10相关联的其它输出119)，以响应于实现远程行驶功能而实现期望的动作。

根据本发明的各个方面，控制器103可以与接收器102并与牵引马达控制器106通信以响应于从相关联的远程控制设备32接收到行驶命令而在远程控制下操作车辆10。而且，如果车辆10响应于行驶请求而在远程控制下行驶并且在检测区Z1、Z2、Z3中的一个或多个中检测到障碍物，那么控制器103可以被配置为执行各种动作。在这点上，当由控制器103从远程控制设备32接收到行驶信号时，控制器103可以考虑任何数量的因素来确定是否应当对接收到的行驶信号采取行动以发起和/或维持车辆10的移动。

相应地，如果车辆10响应于由远程控制设备32接收到的命令而移动，那么控制器103可以动态地更改、控制、调整或以其它方式影响远程控制操作，例如通过停止车辆10、改变车辆10的转向角或采取其它动作。因此，特定车辆特征件、一个或多个车辆特征件的状态/状况、车辆环境等可以影响控制器103响应来自远程控制设备32的行驶请求的方式。

控制器103可以根据例如与环境或(一个或多个)操作因素相关的(一个或多个)预定条件拒绝确认接收到的行驶请求。例如，控制器103可以基于从传感器22、40中的一个或多个获得的信息而忽略另外有效的行驶请求。作为说明，根据本发明的各个方面，当确定是否响应来自远程控制设备32的行驶命令时，控制器103可以可选地考虑诸如操作者是否在车辆10上之类的因素。如上所述，车辆10可以包括至少一个存在传感器22，用于检测操作者是否位于车辆10上。在这点上，控制器103还可以被配置为当(一个或多个)存在传感器22指定没有操作者在车辆10上时响应行驶请求以在远程控制下操作车辆10。因此，在这个实施方式中，除非操作者物理地离开车辆10，否则不能响应于来自远程控制设备32的无线命令而操作车辆10。类似地，如果障碍物传感器40检测到包括操作者在内的物体靠近和/或接近车辆10，那么控制器103可以拒绝确认来自远程控制设备32的行驶请求。因此，在示例性实施方式中，操作者必须位于车辆10的受限范围内，例如，足够靠近车辆10以处于无线通信范围内(这可以被限制为设置操作者距车辆10的最大距离)。可以可替代地实现其它布置。

任何其它数量的合理条件、因素、参数或其它考虑也可以/可替代地由控制器103实现以响应于从发送器178接收的信号而解释和采取动作。其它示例性因素在标题为“SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的美国临时专利申请序列No.60/825,688；标题为“SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELYCONTROLLING AMATERIALS HANDLING VEHICLE”的美国专利申请序列No.11/855,310，现为美国专利No.9,082,293；标题为“SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING AMATERIALS HANDLING VEHICLE”的美国专利申请序列No.11/855,324，现为美国专利No.8,072,309；标题为“APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLINGVEHICLE”的美国临时专利申请序列No.61/222,632；标题为“MULTIPLE ZONE SENSING FORMATERIALS HANDLING VEHICLES”的美国专利申请序列No.12/631,007，现为美国专利No.9,645,968；以及标题为“MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLED MATERIALSHANDLING VEHICLES”的美国临时专利申请序列No.61/119,952中更详细地阐述，其公开内容都已通过引用并入本文。

在确认行驶请求后，控制器103例如直接或间接地(例如，经由诸如CAN总线110之类的总线，如果使用的话)与牵引马达控制器106交互，以推进车辆10。取决于特定的实施方式，控制器103可以与牵引马达控制器106以及可选的转向控制器112交互，以便只要接收到行驶控制信号就推进车辆10。可替代地，控制器103可以与牵引马达控制器106以及可选地转向控制器112交互，以响应于远程控制设备32上行驶控制的检测和维持的致动而使车辆10前进一段时间或预定距离。更进一步，控制器103可以被配置为基于预定事件(诸如超过预定时间段或行驶距离)而“超时”并停止车辆10的行驶，而不管检测到远程控制设备32上对应控制的维持的致动。

远程控制设备32还可以可操作以传输第二类型信号(诸如“停止信号”，指示车辆10应当制动和/或以其它方式静止下来)。第二类型信号也可以是隐含的，例如，在实现“行驶”命令之后，例如，在车辆10已经行驶预定距离、行驶预定时间等之后，在响应于行驶命令的远程控制下。如果控制器103确定无线接收的信号是停止信号，那么控制器103向牵引马达控制器106、制动控制器116和/或其它卡车部件发送使车辆10静止下来的信号。作为停止信号的替代，第二类型信号可以包括指定车辆10应当滑行，最终减速到静止的“滑行信号”或“受控的减速信号”。

使车辆10完全静止所需的时间可以变化，这取决于例如预期应用、环境条件、特定车辆10的能力、车辆10上的负载和其它类似的因素。例如，在完成适当的慢跑移动之后，可能期望允许车辆10在静止下来之前“滑行”一些距离，使得车辆10缓慢停止。这可以通过利用再生制动使车辆10减速以停止来实现。可替代地，可以在预定延迟时间之后施加制动操作以允许在停止操作发起之后车辆10附加行驶预定范围。例如，如果在车辆10的行驶路径中检测到物体或者如果在成功的慢跑操作之后期望立即停止，那么还可能期望使车辆10相对更快地停止。例如，控制器103可以向制动操作施加预定扭矩。在这种情况下，控制器103可以指示制动控制器116施加制动器117以使车辆10停止。

图3中还示出了可以与控制器103通信的车载充电站50。如下文将更详细地解释的，充电站50可以被用于为无线远程控制设备32的可再充电电源180充电。充电站50可以位于车辆10的侧部，例如靠近操作者站20，靠近车辆10的手动驾驶控件(如图1和图2中所示)，或者位于动力单元14的侧面板上。

配对系统34可以利用近距离系统与无线远程控制设备32上的兼容的近距离系统进行无线通信。使用配对系统34，车辆10和无线远程控制设备32可以“配对”，使得车辆10将仅从其配对的无线远程控制设备32传输和接收消息。除了或替代近距离或其它类型的无线通信(诸如近场通信(NFC))，配对系统34还可以使用允许远程控制设备32和车辆10之间的电通信的物理接触，至少用于初始配对规程(procedure)。例如，用于为远程控制设备32充电的充电站50的电触点可以被用于将车辆10与远程控制设备32配对，如将在本文中更详细地描述的。配对系统34包括物理地实现用于发送消息的通信方法(例如，蓝牙、NFC、BLE、Wi-Fi等)的部件，并且包括以商定的协议以编程方式交换信息以建立和维护配对的部件。因此，配对系统34包括可以执行可编程指令以实现预定算法和协议以完成配对操作的设备。

在图3中，充电站50、接收器102和配对系统34被描绘为不同的功能块。但是，普通技术人员将认识到的是，这些部件中的两个或更多个可以组合在单个元件中以提供多功能设备。

系统

如上所述，根据本发明的一方面，车辆10(包括充电站50)和远程控制设备32形成系统8。现在将依次描述远程控制设备32和充电站50。

参考图4-图8，根据这个实施例的远程控制设备32是手指安装式设备，但是远程控制设备32可以采用其它形式，诸如手套安装式设备、腕戴式设备、挂绳式设备等。远程控制设备32可以可安装在操作者的一根手指、两根手指或多于两根手指上。

图4-图8中所示的远程控制设备32包括聚合刚性基座172(参见图6)和聚合刚性上部壳体174。基部172和上部壳体174经由任何合适的方式耦合在一起并定义用于接纳远程控制设备32的内部部件(包括包含无线发送器178(诸如上面参考图3描述的无线发送器178)的无线通信系统456，以及可再充电电源180)的内部区域176。在一个示例性实施例中，无线发送器178包括由SiLabs制造的型号BGM121。要注意的是，如本文使用的术语“发送器”和“接收器”旨在表示能够进行单向通信的设备，即，该设备仅传输或接收信号，或者能够进行双向通信的设备，诸如既传输又接收信号的收发器。

可再充电电源180可以是超级电容器、高容量电池等。例如，可以使用AVX超级电容器，型号SCCR20E335PRB，其额定电压为3V并且电容为3.3F。可再充电电源180足够小以适合内部区域176，同时在基本充满电时也具有足够的容量以产生至少两小时、至少四小时、至少八小时或更多的远程控制设备32的使用期。高达八小时的使用期可以是优选的，以与操作者的八小时工作班次对应。

超级电容器(也称为超级电容(supercap)或超电容(ultracapacitor))是一种高容量电容器，其电容值远高于其它电容器，但通常具有较低的电压限制，以弥合电解电容器和可再充电电池之间的差距。它们通常每单位体积或质量存储的能量比电解电容器多10到100倍，可以比电池更快地接受和递送电荷，并且比可再充电电池能承受更多的充电和放电循环。因为超级电容器可以被用在要求许多快速充电/放电循环的应用中，所以远程控制设备32的一些实施例可以包括超级电容器作为可再充电电源180。在本发明的实施例中，供给超级电容器的电流可以限制在大约2A并且可以在大约2秒或更短的时间内完成充电至满电荷。不管使用的可再充电电源180的具体类型如何，本发明的实施例都预期在期望的充电时段内经由充电站50将可再充电电源180再充电至期望的量(诸如满电荷状态，或低于基本满电荷的充电状态)(如将在本文中详细讨论的)。由充电站50供给可再充电电源180的电力可以根据可再充电电源180的容量、期望的充电量和/或期望的充电时段而改变，如将在本文中更详细地讨论的。

参考图6，远程控制设备32还包括固定结构188，用于将远程控制设备32固定到操作者的手的一根或多根手指。图6中所示的实施例中的固定结构188包括保持带190，其包括例如钩环带紧固件191以将保持带190固定到操作者的单根手指(例如，食指)。远程控制设备32设有位于远程控制设备32的相对端上的第一槽和第二槽192A和192B，用于接纳保持带190。

图6中所示的保持带190定义第一手指接纳区域194，用于接纳使用远程控制设备32的操作者的单根手指O_F(参见图1和图2)。可以创建远程控制设备32的右手和左手版本。远程控制设备32经由保持带190可松开地保持在操作者的食指上。在一个示例性实施例中，保持带190的第一端190A穿过第一槽192A并且保持带190的第二端190B穿过第二槽192B。保持带190的第一端190A可以例如经由缝合或胶合永久地紧固到刚性基部172，而保持带190的第二端190B可以可释放地插入通过第二槽192B并且向后折叠，使得钩环带紧固件191彼此接合以将保持带190紧固到操作者的手指。保持带190可以被调整以适应不同尺寸的手指或使得远程控制设备32可以戴在手套(未示出)上。注意的是，可以使用其它类型的保持带190。

远程控制设备32还包括至少一个控件，在图4-图8中被描绘为第一、第二和第三控件196A-C。控件196A-C各自包括按钮197A-C和位于对应按钮197A-C下方的双态开关198A-C。开关198A-C可通信地耦合到无线通信系统456，使得控件196A-C中的每一个的致动导致无线发送器178向车辆10无线地传输相应请求。在图4-图8中描绘的示例性远程控制设备32中：第一控件196A包括行驶按钮197A，当按下该按钮时，使无线发送器178无线传输让车辆10跨地板表面行驶的请求；第二控件196B包括喇叭按钮197B，当按下该按钮时，使无线发送器178无线传输让车辆10发出喇叭/声音警报的请求；并且第三控件196C包括制动按钮197C，当按下该按钮时，使无线发送器178无线传输让车辆停止(如果在无线控制下移动)和可选地断电的请求。

远程控制设备32是紧凑的，并且基本上整个远程控制设备32可安装并直接定位在操作者的食指上方。因此，由穿戴远程控制设备32对操作者执行工作任务引起的干扰最小或不存在。由于刚性基部172和上部壳体174优选地由耐用且刚性的聚合材料(诸如丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)、聚碳酸酯或尼龙)形成，因此远程控制设备32耐用且持久。刚性基部172和上部壳体174定义耐用的、一般非柔性且刚性的结构。

操作者可以通过他/她的拇指容易地手动致动行驶按钮197A以使无线发送器178向车辆10无线传输至少指定行驶请求或命令的第一类型信号。可以预期的是，只要操作者按住行驶按钮197A，行驶请求就可以导致车辆10行驶，或者行驶预定距离或预定时间量。例如，喇叭按钮197B和制动按钮197C可以由操作者的另一只手致动。

如图4和图5中所示，远程控制设备32还包括一个或多个充电触点210，应注意可以使用比所示的四个更多或更少的充电触点210，例如，可以使用一个充电触点210或者两个或更多个充电触点210。此外，远程控制设备32还包括第一存在触点212形式的一个或多个传感器，在图4和图5中被图示为位于四个充电触点210中间的单个第一存在触点212。充电触点210和第一存在触点212可以布置在形成在远程控制设备32的上部壳体174的外表面中的开口214内。充电触点210和第一存在触点212的顶部可以定位在上部壳体的外表面下方，即，充电触点210和第一存在触点212可以凹进开口214内，这可以防止由于意外接触而损坏充电触点210和第一存在触点212。要注意的是，在不脱离本发明的范围和精神的情况下，可以使用充电触点210和(一个或多个)第一存在触点212的数量、朝向和放置的其它配置。

在实施例中，充电触点210与元件(例如，车载充电站50的电触点或充电元件220(将在下面讨论))配合或接合，并且第一存在触点212与第二存在触点222形式的互补的第二传感器(诸如车载充电站50的开关、弹簧针或压力针，如图8A和图8B中所示，并且将在本文更详细地描述)配合或接合。要注意的是，可以为了冗余被提供充电触点210和对应的充电元件220中的一个或多个。在一个示例中，图4-图7中所示的四个充电触点210和图12-图14中所示的四个充电元件220可以被设置为两对冗余触点/元件210/220，其中只要来自每一对的一个充电触点210与其对应的充电元件220接合并与其电通信，可再充电电源180(如下面所讨论的)的充电就被启用。

本发明的实施例还预期非接触式或感应充电，其中远程控制设备32的可再充电电源180可以由靠近兼容的感应充电站(未示出)或位于其表面的远程控制设备32充电。这种感应充电站可以位于例如车辆10的驾驶或转向控件中，使得可再充电电源180可以在操作者从操作者站20手动驾驶车辆10的同时被充电。

图9和图10图示了另一个示例性远程控制设备32，其中相同的附图标记与上面针对图4-图8列出的部件类似的部件对应。根据这个实施例的远程控制设备32旨在作为双手指设计，即，图9和图10中所示的实施例中的固定结构188包括保持带190，该保持带190定义第一和第二手指接纳区域194、195以用于接纳使用远程控制设备32的操作者的食指和中指。根据图9和图10的远程控制设备32包括两个充电触点210，而不是图4-图8的远程控制设备32中的四个充电触点210。图9和图10的远程控制设备32的其余部件一般可以与图4-图8的远程控制设备32大体相同，因此在本文将不再详细描述。

图11提供了根据本发明原理的车辆充电站50的功能块级图，其中配对系统34结合到充电站50中。如下文更详细解释的，充电站50可以包括接收器102，例如，可以与车辆的控制器103通信的蓝牙低功耗(BLE)无线电收发装置402。虽然未示出，但是通信可以通过车辆的CAN总线进行，因此充电站50可以包括CAN总线接口。充电站50还可以包括一个或多个发光二极管(LED)404或帮助向操作者传达信息的其它视觉指示器。例如，一个LED可以被用于指示远程控制设备32当前与充电站50耦合。其它LED可以指示远程控制设备的可再充电电源180的当前充电状态。可以提供限流器406或其它保护电路系统，以帮助确保远程控制设备32被安全地再充电，因为限流器406允许将来自车辆电源的电压提供给充电站50的充电元件220用于为远程控制设备的可再充电电源180充电。这些充电元件220与远程控制设备32的充电触点210接口并提供车辆的电源与远程控制设备32的可再充电电源180之间的电连接。第二存在触点222与第一存在触点212接合以检测远程控制设备32何时物理连接到充电站50，使得充电触点210与充电元件220接合。根据实施例，在第二存在触点222被第一存在触点212接合后，发起配对过程。

要注意的是，第一和第二存在触点212、222可以分别在或者远程控制设备32或者充电站50上提供。即，虽然在充电站50上图示了第二存在触点222并且在远程控制设备32上图示了第一存在触点212，但是第二存在触点222可以位于远程控制设备32上并且第一存在触点212可以位于充电站50上。

第二存在触点222和充电元件220之间的关系使得当发起充电过程时，远程控制设备32的充电触点210和充电站50的充电元件220在第二存在触点222接合第一存在触点212之前彼此接触，参见图8A，其示出第二存在触点222的高度小于充电元件220的高度，高度是相对于相应的充电元件220和第二存在触点222从其延伸的元件壳体220A和第二存在触点壳体222A的顶表面测量的。仅在第二存在触点222接合第一存在触点212之后才发起经由充电元件/充电触点220/210从充电站50向远程控制设备32供电。在充电过程期间，远程控制设备32的充电触点210与充电站50的充电元件220接合，并且第二存在触点222与第一存在触点212接合，从而使得能够经由充电元件/充电触点220/210从充电站50向远程控制设备32供电，参见图8B。在可再充电电源180被充电至期望量之后，例如充满电或充电至如本文所述的低于充满电的期望量后，经由充电元件/充电触点220/210从充电站50向远程控制设备32供电被切断。在可再充电电源180被充电到期望量之前从充电站50移除远程控制设备32的情况下，随着远程控制设备32从充电站50移除，在充电元件220与充电触点210脱离之前，第二存在触点222从第一存在触点212脱离。当第二存在触点222与第一存在触点212脱离时，经由充电元件/充电触点220/210从充电站50向远程控制设备32的可再充电电源180的供电被切断。这种布置旨在防止充电元件220和充电触点210之间产生电弧。使用弹簧针形式的第一存在触点212和第二存在触点222提供了以下优点：对第二存在触点222与充电元件220的相对高度的精确控制；小占地面积，良好的密封，例如，以防止水分从第二存在触点222周围进入第二存在触点壳体222A；以及它允许区分第一存在触点212与异物(诸如一块金属)，如果它与第二存在触点222和充电元件220中的一个或多个接触放置，那么这防止电流流入这种异物。

作为用于发起从充电站50向远程控制设备32的供电的存在触点212、222的替代，可以存在单独的开关，操作者接合该开关以开始充电操作。在使用感应充电的一个具体实施例中，这种开关可以被结合到车辆的转向控件中，使得检测操作者对转向控件的抓握并且随后启用充电。

用于提供控制信号以操作LED 404的控件414可以来自各种来源。例如，当远程控制设备32在充电站50的范围内操作时，控制器103可以接收关于可再充电电源180的充电状态的信息并且驱动LED 404的显示以利用CAN总线接口传达这个信息。当远程控制设备32与充电站50耦合时，LED 404可以被用于传达a)远程控制设备32物理连接到充电站50，b)存在当前与车辆的控制器103配对的远程控制设备32，c)当前充电操作的进度/充电状态，和/或d)可再充电电源180的充电状态。针对项目c)和d)的信息可以由远程控制设备32例如通过蓝牙低功耗(BLE)连接发送到充电站50，下面将更详细地讨论该BLE连接。根据一方面，由于配对和充电过程执行得非常快，因此LED 404可能不会显示当前充电操作的进度/充电状态。在远程控制设备32从充电站50移除之后，远程控制设备32可以存储其充电简档，然后例如通过BLE连接将充电简档发送到充电站50，其中充电简档可以例如由控制器103评估以确定可再充电电源180的适当充电是否发生。第二存在触点222还可以向控件414发送控制信号，该控制信号指示远程控制设备32的充电触点210是否与充电站50的对应充电元件220正确耦合。

图12-图14图示了位于车辆10处的充电站50的其它特征。充电站50可以包括一个或多个物理突起或引导结构420，其帮助引导远程控制设备32正确对准，使得充电站的充电元件220与远程控制设备32的充电触点210对准，即，(一个或多个)引导结构420将远程控制设备32在正确的朝向对准，用于为可再充电电源180充电。在图12中，示出了包括多个引导表面的单个引导结构420。(一个或多个)引导结构420可以围绕充电元件220的位置放置并且可以被成形或倾斜，使得当操作者将远程控制设备32放置在充电站50中时远程控制设备32被物理引导以正确对准。

在图13中，LED 404包括视觉指示器424，其指示远程控制设备32附接到充电站50。视觉指示器424可以照亮、闪烁或逐渐填充为第一颜色以指示远程控制设备32附接到充电站50，以及填充为第二颜色或完全填充第一颜色以指示远程控制设备32已经与车辆控制器103配对，即，视觉指示器424可以使用第二颜色或完全填充的第一颜色作为确认远程控制设备32和车辆10之间建立通信的配对指示器。此外，根据本发明的一个可选方面，在远程控制设备32和车辆10之间建立通信之后，LED 404可以闪烁、作为第二颜色照亮或提供某种其它视觉指示，作为操作者执行动作的线索，作为确认远程控制设备32起作用并且可以与车辆10通信的测试，诸如通过并发地按下喇叭按钮197B和制动按钮197C。应该理解的是，与可以兼具这两种功能的单个指示器相反，单独的指示器可以被用于指示远程控制设备32附接到充电站50并且指示远程控制设备32已经与车辆10配对的目的。

LED 404还可以用作指示器以在附接远程控制设备32时识别再充电操作的进度。当远程控制设备32未附接到充电站50时，LED404可以用作指示远程控制设备32的可再充电电源180的当前充电状态的指示器。因此，LED 404可以在充电站50对可再充电电源180充电时以及在远程控制设备32的使用期间(即，当操作者正在使用远程控制设备32以辅助执行工作操作时)指示可再充电电源180的充电状态。在一个示例性实施例中，LED 404可以包括一系列灯，每个灯表示可再充电电源180的充电状态水平。

在图12和图14中，示出了在充电站50内的第二存在触点222的示例性位置。要注意的是，图12-图14中所示的远程控制设备32是图4-图7的单指实施例。还要注意的是，单指和双指实施例的充电触点210和第一存在触点212可以被布置为彼此镜像。因此，同一个充电站50可以用于单指或双指远程控制设备32的实例。

充电站50可以位于车辆10上的各个位置。其位置应当使得不干扰车辆10的正常操作，但是是操作者可访问和方便的位置。在实施例中，充电站50位于操作者站20中(参见图1和图2，其中充电站50位于操作者站20中，但也可从车辆10的外部访问)、在车辆10的其中一侧的表面上，或者，对于感应充电实施例，在车辆10的转向控件内。

充电站50可以包括电压调节器(未示出)，其将由充电站50从车辆10接收的电力转换成基于可再充电电源180的充电特点选择的经调节的直流(DC)电压信号。例如，在其中可再充电电源180是上述AVX超级电容器或等效设备的实施例中，可以向限流器406提供3V DC(1％)电源电压。

要注意的是，远程控制设备32在本文中被描述为具有示例性配置并且可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下在结构上进行修改。例如，远程控制设备32的一个或多个部件可以组合在整体部件中，或者部件可以被替换为实现类似/完全相同目的的替代部件。

在一个实施例中，当一个或多个充电触点210接合充电站50的对应充电元件220时，经由充电站50对可再充电电源180进行充电。在一些实施例中，存在至少两个充电触点210或至少四个充电触点210以及对应的充电元件220。在一些实施例中，提供一对或多对充电触点210，其中每对中的至少一个充电触点210必须接合对应的充电元件220以进行充电。如上所述，远程控制设备32和充电站50中的至少一个可以包括例如第二存在触点222(诸如开关)。第二存在触点222检测至少一个充电触点210是否与至少一个对应的充电元件220正确接合以对可再充电电源180进行充电，其中如果检测到正确接合，那么充电站50启用向可再充电电源180的电力传送，而如果未检测到正确接合，那么充电站50不启用向可再充电电源180的电力传送。

此外，远程控制设备32和充电站50的布置被配置为使得第二存在触点222指示远程控制设备32从充电站50的移除，这在至少一个充电触点210与至少一个对应的充电元件220脱离之前停止从充电站50向可再充电电源180的电力传送。因此，在至少一个充电触点210与至少一个对应的充电元件220脱离之前，停止从充电站50向可再充电电源180的电力传送。例如，这可以通过设置充电元件220和第二存在触点222的高度来实现，如图8A中所示，其中当远程控制设备32插入充电站50时，在第二存在触点222与第一存在触点212接合之前，将充电元件220向下推入相应的元件壳体220A。

图15是远程控制设备32的与对可再充电电源180再充电相关的部分450的块级功能图。远程控制设备32的其它部分(诸如，例如，与机械致动器相关的那些部分)未在图15中描绘。如上所述，远程控制设备32可以包括被配置为接合对应的充电元件的一个或多个充电触点210。在一些实施例中，充电元件可以是充电站50的充电元件220。在其它实施例中，充电元件可以是连接到电力源以对可再充电电源180再充电的适配器的充电元件。

远程控制设备32可以包括保护电路系统452，其将诸如电压和/或电流之类的电参数限制在预期的操作范围内。充电控制器和断开电路系统454可以监视从保护电路系统452接收的电压以及监视可再充电电源180的当前充电状态以确定何时停止对可再充电电源180充电。例如，根据一个示例性实施例，当可再充电电源180上的电荷达到3V时，充电控制器和断开电路系统454可以操作以停止进一步充电。充电控制器和断开电路系统454可以包括温度感测能力或连接到温度传感器，使得可再充电电源180可以充电(或放电)至不同的充电水平。在一些实施例中，如果感测到的温度被确定为高于预定的设定点温度，那么可再充电电源180被放电至高温充电状态，例如，低于充满电状态。在本发明的一个示例性方面，感测温度是环境温度。在替代方面，感测到的温度是电池温度。在一些实施例中，如果感测到的温度被确定为高于预定阈值温度，那么可再充电电源180在充电站50处被充电至低于100％充电水平的预定充电水平。这可以帮助防止可再充电电源180的损坏或退化。

如图15中所示，远程控制设备32可以包括无线通信系统456，诸如例如可以经由BLE连接与充电站50的BLE无线电收发装置402通信的BLE无线电收发装置。充电站50的无线通信系统456和/或BLE无线电收发装置402可以被配置为例如当远程控制设备32与车辆10配对和/或远程控制设备32的可再充电电源180在充电站50处被充电时进入低电力模式，例如以确保只有在距充电站50的最小距离内(例如与从远程控制设备32接收的通信的信号强度对应的小于五英寸或小于三英寸)的远程控制设备32被识别为要进行配对的远程控制设备32。此外，如果充电站50的BLE无线电收发装置402要识别可以用于配对的两个或更多个远程控制设备32并且不能确定用于配对的正确的远程控制设备，那么充电站50不能与任何可用的远程控制设备32配对并且可以要求操作者重复配对过程。

将远程控制设备与车辆关联/配对

图16-图18图示了根据本发明各方面的示例性配对过程的细节。上面描述的远程控制设备32和车辆10将被用于描述图16-图18的配对过程，但是应该理解的是，根据本发明，远程控制设备和车辆的其它配置/样式也可以配对在一起。

参考图16，当在502处车辆操作者检索远程控制设备32时，方法500开始。如果远程控制设备32是如图4-图8和图9-图10的实施例中的可穿戴设备，那么远程控制设备32也由操作者穿戴，例如通过将保持带190固定到操作者的(一根或多根)手指。

然后，车辆操作者发起通电序列以启用车辆10进行操作，即，在504处操作者起动车辆10。在起动车辆10时，可以要求操作者向车辆10提供登录信息。这个信息可以通过例如将个人标识号(PIN)录入车辆10的控制面板、通过使用密钥卡向车辆10提供登录ID来提供，或者操作者的PIN可以被编码到存储器设备(诸如集成到远程控制设备32中的射频标识(RFID)芯片)中。

然后，在506处操作者开始与车辆10的配对操作，然后在508处配对系统34将由操作者使用的远程控制设备32与车辆10配对。下面将参考图17和图18详细描述两个示例性配对操作的细节。

一旦配对，系统8就可以提供视觉指示，例如，通过在车辆10上显示消息、以预定颜色照亮LED 424、制作指示配对完成的听觉或视觉队列等。

根据本发明的一方面，远程控制设备32可以通过关闭车辆10的电源而与车辆10解除配对。下面在示例性用例中描述用于将远程控制设备32与车辆10解除配对的其它示例性方法。

分别关于图17和图18描述两个示例配对系统34的操作，图17和图18是用于使用配对系统34来配对车辆10和远程控制设备32的示例方法550和600的流程图，该配对系统34是车辆10板上的充电站50的一部分。图17和图18的方法550和600的描述开始于远程控制设备32插入充电站50，与图16的步骤506对应。

参考图17和方法550，在552处，当远程控制设备32插入充电站50时第二存在触点222被第一存在触点212接合时，充电站50的BLE无线电收发装置402被启用以便开始扫描或监听附近的BLE传输。如以上所讨论的，第一存在触点212对第二存在触点222的接合也可以使限流器406被启用，使得来自车辆10的电力可以从充电元件220提供给充电触点210，这将使得远程控制设备32的可再充电电源180被再充电。因而，配对和充电操作由将远程控制设备32与充电站50耦合的单一动作发起。代替使用BLE传输将远程控制设备32与车辆控制器103配对，远程控制设备32可以通过例如充电触点210和充电元件220之间的直接物理接触与车辆控制器103配对。可替代地，可以在远程控制设备32和车辆10上(例如，在充电站50处)提供专用的配对触点(未示出)，以经由直接物理接触将远程控制设备32与车辆控制器103配对。远程控制设备32和车辆10上的这种配对触点可以在充电触点210与充电元件220接合的同时彼此接合，使得配对过程可以与充电过程同时发生。这些配对触点可以被单独用于执行用于配对操作的消息交换。

根据本发明的一个方面，在配对过程以无线方式完成的情况下，在554处，远程控制设备32检测到在其充电触点210处存在电压并且开始经由无线发送器178传输指示远程控制设备32可用于与附近的设备通信的BLE通告。

作为响应，充电站50的BLE无线电收发装置402可以接收所传输的通告之一，并且在556处，发出指向与接收到的通告相关联的特定远程控制设备32的BLE扫描请求。如果充电站50的BLE无线电收发装置402要识别可用于配对的两个或更多个远程控制设备32，即，通过在扫描或监听附近的BLE传输的同时从两个或更多个远程控制设备32接收BLE通告，车辆10不能与任何可用的远程控制设备32配对并且可以要求操作者通过从充电站50移除远程控制设备32然后将远程控制设备32重新插入充电站50来重复配对过程。

在558处，远程控制设备32用BLE无线电收发装置402接收到的唯一标识码来响应扫描请求。

在560处，车辆10验证代码并指示BLE无线电收发装置402打开BLE连接并开始与远程控制设备32通信。

在562处，一旦在远程控制设备32和充电站50之间建立了通信会话，就可以在远程控制设备32和充电站50之间实现预定的配对算法，以在564处完成配对操作。一旦配对，车辆10就与远程控制设备32无线通信，并且车辆10的控制器103能够实现从远程控制设备32接收的无线请求。

在以上关于图17描述的示例流程图中，可以执行类似的方法以使用例如充电站50的充电元件220中的一个或多个以及远程控制设备32的充电触点210或上述专用配对触点将远程控制设备32与车辆10配对。代替经由无线/BLE无线电收发装置传输和接收消息，相同或等效类型的消息可以经由各种协议通过元件/触点220/210进行通信。可以在提供电压的元件/触点220/210之一上调制和传输消息。在任一情况下，车辆10和远程控制设备32的配对可以与远程控制设备32的可再充电电源180的充电同时发生。

参考图18和方法600，在602处，当在远程控制设备32插入到充电站50中时第二存在触点222被第一存在触点212接合时，充电站50的BLE无线电收发装置402被启用预定的(例如，1500ms)超时，以便开始扫描或监听来自远程控制设备32的附近的BLE传输。如以上所讨论的，第一存在触点212对第二存在触点222的接合也可以使限流器406被启用，使得来自车辆10的电力可以从充电元件220提供给充电触点210，这将使远程控制设备32的可再充电电源180被再充电。因而，配对和充电操作通过将远程控制设备32与充电站50耦合的单个动作来发起，使得远程控制设备32的部件物理接触充电站50的元件。代替使用BLE传输将远程控制设备32与车辆控制器103配对，远程控制设备32可以通过例如充电触点210和充电元件220之间的直接物理接触与车辆控制器103配对。可替代地，可以在远程控制设备32和车辆10上(例如，在充电站50处)提供专用配对触点(未示出)，以经由直接物理接触将远程控制设备32与车辆控制器103配对。远程控制设备32和车辆10上的这种配对触点可以与充电触点210接合到充电元件220并发地彼此接合，使得配对过程可以与充电过程同时发生。这些配对触点可以单独用于执行用于配对操作的消息交换。

在604处，在配对过程期间可以降低无线发送器178和BLE无线电收发装置402之间的BLE传输的信号强度，以帮助防止附近的任何其它车辆10从远程控制设备32接收BLE传输。

根据本发明的一个方面，在配对过程以无线方式完成的情况下，在606处，远程控制设备32检测到在其充电触点210处存在电压并且开始以预设超时(例如，2000ms超时)以预定速率(例如，20ms速率)经由无线发送器178传输指示远程控制设备32可用于与附近车辆10通信的BLE通告。如果充电站50的BLE无线电收发装置402要识别可用于配对的两个或更多个远程控制设备32，即，通过在扫描或监听附近的BLE传输的同时从两个或更多个远程控制设备32接收BLE通告，车辆10不能与任何可用的远程控制设备32配对并且可以要求操作者通过从充电站50移除远程控制设备32然后将远程控制设备32重新插入充电站50来重复配对过程。

在从无线发送器178发送BLE通告之前，充电站50可以提供电力以对可再充电电源180再充电长达大约例如1000ms。下面将详细讨论充电站50对可再充电电源180的充电。

响应于从无线发送器178接收到BLE通告，在608处，充电站50的BLE无线电收发装置402可以发出BLE扫描请求。

在610处，远程控制设备32从BLE无线电收发装置402接收扫描请求并使用BLE无线电收发装置402的地址来创建唯一标识码，在612处远程控制设备32将其发送回BLE无线电收发装置402。

在614处，车辆10验证代码并指示BLE无线电收发装置402打开BLE连接并开始与远程控制设备32通信。要注意的是，如果在步骤614期间车辆10接收到多于一个有效识别码，例如，如果车辆10从两个不同的远程控制设备32接收到识别码，那么配对将失败，车辆10会发出错误消息或其它警告，并且操作者将被要求通过从充电站50移除远程控制设备32然后将远程控制设备32重新插入充电站50来重复配对过程。

在616处，一旦在远程控制设备32和充电站50之间建立通信会话，配对操作就可以完成，并且在618处无线发送器178和BLE无线电收发装置402之间的BLE传输的信号强度可以增加恢复到正常水平。

在620处可以要求操作者执行动作作为测试以确认远程控制设备32起作用并且可以与充电站50通信，诸如通过按下远程控制设备32上的按钮序列，例如，通过并发地按下喇叭按钮197B和制动按钮197C。

一旦配对，车辆10就与远程控制设备32无线通信，并且车辆10的控制器103能够实现从远程控制设备32接收的无线请求。

根据本发明的各方面，配对时段(这是在远程控制设备32和车辆10之间建立通信所花费的时间段，以步骤552/602开始并以步骤564/616结束)可以小于充电时段(这是在充电站50处将可再充电电源180充电至期望充电状态所花费的时间)，其中将在下面结合图21和图22讨论可再充电电源180的充电。

参考图19，根据本发明的另一方面，在执行工作操作之后，车辆操作者可能需要暂时离开车辆10，例如，休息一下。示例性方法700被示为用于关闭、重启车辆10以及将车辆10与操作者使用的远程控制设备32重新配对。在702处操作者关闭车辆10的电源，以便休息一下等。一段时间之后，车辆操作者重新接通车辆10的电源。在休息的这段时间期间，远程控制设备32可以继续与车辆10配对达预定义的时间段。车辆10和远程控制设备32之间维持配对的这种状态可以例如通过以预定颜色、图案等照亮LED 424而在车辆10上提供的触摸屏(未示出)上指示。因此。如果在704处操作者在预定义的时间段到期之前给车辆10供电，那么在706处车辆10可以检测远程控制设备32，其中远程控制设备32保持与车辆10配对。在这点上，操作者可能必须或可能不必在708采取某种类型的行动，诸如通过按下车辆10上(例如，在充电站50上、在触摸屏上等)的按钮，或通过按下远程控制设备32上的按钮序列。

在708处成功的操作者动作导致在710处确认远程控制设备32和车辆10之间的配对。可视队列可以显示在指示器(LED 424)上以表示配对，例如，通过以上述第二颜色照亮LED 424。

可替代地，根据本发明的这个方面，如果操作者在712处预定的时间段到期后给车辆10供电，那么可以要求操作者将远程控制设备32重新配对到车辆10，如初始配对那样，例如，通过在714处将远程控制设备32插入充电站50。

参考图20，示例性方法800被示为用于在没有执行与车辆相关的活动的一段时间之后重新建立远程控制设备32和车辆10之间的通信。在802处，车辆10上的控制器103检测到在远程控制设备32和车辆10之间的通信已经建立之后的给定时间段内没有执行与车辆相关的活动。示例性的车辆相关的活动包括驾驶车辆10(或者使用操作者站20中的手动控件、其它手动控件(例如，在车辆10的侧面上)手动驾驶，或者经由远程控制设备32)、站在平台21上、在负载搬运组件12上移动或放置物品等。在804处，如果在远程控制设备32和车辆10之间的通信建立之后大于第一预定时间量内没有发生与车辆相关的活动，那么远程控制设备32和车辆10之间的通信终止并且必须在806处使用配对系统34重新建立，即，通过将远程控制设备32插入车辆10处的充电站50。车辆10和远程控制设备32之间的这种终止配对状态可以例如通过以预定颜色、图案等照亮LED424在触摸屏上指示。

在808处，如果在远程控制设备32和车辆10之间的通信建立之后在小于第二预定时间量内没有发生与车辆相关的活动，第二预定时间量等于或小于第一预定时间量，那么远程控制设备32和车辆10之间的通信被终止，但可以在没有配对系统34的情况下重新建立，例如通过在810处执行利用远程控制设备32的确认方法。确认方法可以包括例如操作者在远程控制设备32上执行按钮序列，诸如通过长按按钮197A-C中的一个或多个。车辆10和远程控制设备32之间的这种配对状态可以例如通过以预定颜色、图案等照亮LED 424而在触摸屏上指示。

图21是根据本发明原理的用于为远程控制设备充电的示例方法900的流程图。特别地，远程控制设备可以与本文讨论的远程控制设备32相同或相似，并且可以包括包含无线发送器178(例如，能够进行单向或双向通信)的无线通信系统456、可再充电电源180以及使无线发送器178将请求无线传输到物料搬运车辆10的控制器的至少一个控件(例如，控件196A-C)。

用于对远程控制设备32充电的方法900在902处通过发起远程控制设备32的部件与充电站50的元件之间的接触开始，充电站50位于车辆10处，然后感测远程控制设备部件与充电站元件之间的接触。如上所述，远程控制设备32可以包括一个或多个充电触点210，每个充电触点210被布置为接合充电站50的对应充电元件220，使得当它们接合时，第二存在触点222或类似设备接合对应的第一存在触点212以检测或感测(一个或多个)充电触点210和(一个或多个)充电元件220彼此接触。但是，远程控制设备32的其它部件和充电站50的其它元件可以被用于检测/感测接触的发起。

接下来，在904处，开始充电时段，其中从充电站50向可再充电电源180供电。如上所述，作为示例，充电站50的电路系统被配置为使得在感测到(一个或多个)充电触点210和(一个或多个)充电元件220之间的接触后，从充电站50向远程控制设备32的充电触点210供电，以便为可再充电电源180充电。一旦可再充电电源180基本充满电(或充电至小于基本充满电状态的期望量)，远程控制设备32就可以从充电站50移除。

因此，图21的方法在906处继续，中断远程控制设备部件和充电站元件之间的接触，并且感测远程控制设备部件和充电站元件之间的接触的中断。如上所述，远程控制设备32的(一个或多个)充电触点210和充电站50的(一个或多个)充电元件220被布置为使得当两个系统脱离时，可以检测或感测该状态。一个示例是可以检测何时从充电站50移除远程控制设备32的第二存在触点222。

最后，在906处感测到这个中断后，在908处充电站50可以停止从充电站50向可再充电电源180供电，从而结束充电时段。要注意的是，第二存在触点222可以位于远程控制设备32上并且其脱离可以导致停止从充电站50向可再充电电源180供电。也可以在可再充电电源180充电至期望量(或者充满电或者充电至小于充满电的期望量)时停止从充电站50向可再充电电源180供电，如本文描述。

方法900可以包括图21中所示的其它可选步骤。例如，方法900还可以包括在910处确认远程控制设备32和车辆10之间的通信的建立，例如，使用听觉或视觉队列中的至少一种。方法900还可以包括，当远程控制设备部件与充电站元件接触时，在912处在配对时段期间在远程控制设备32和车辆10之间建立通信(例如，配对)，使得控制器103接收来自远程控制设备32的传输并且能够实现来自远程控制设备32的无线请求。远程控制设备32和车辆10之间的这种通信可以在充电站50处可再充电电源180的充电期间并发地建立，使得配对时段与充电时段重叠。在至少一些实施例中，配对时段小于或等于充电时段。

此外，方法900可以包括，在914处，在车辆10处(例如，在充电站50处)显示可再充电电源180的充电状态，其中可再充电电源180的充电状态在为可再充电电源180充电时和在使用远程控制设备32期间可以显示在车辆10处。可再充电电源180的充电状态可以例如经由一系列灯显示，每个灯表示可再充电电源180的充电状态的水平。

图22是根据本发明原理的用于对远程控制设备(诸如本文讨论的远程控制设备32)充电的另一个示例方法950的流程图，该远程控制设备包括包含无线发送器178(例如，能够进行单向或双向通信)的无线通信系统456、可再充电电源180以及使无线发送器178将请求无线传输到物料搬运车辆10的控制器的至少一个控件(例如，控件196A-C)。如本文所使用的，术语“控件”在用于描述远程控制设备32的控件时，意味着包括能够提供期望功能的任何结构，包括但不限于按钮、开关、拨盘等。

用于对远程控制设备32充电的方法950在952处通过发起远程控制设备32的部件与充电站50的元件之间的接触开始，充电站50位于车辆10处，然后感测远程控制设备部件与充电站元件之间的接触。如上所述，远程控制设备32可以包括一个或多个充电触点210，每个充电触点210被布置为接合充电站50的对应充电元件220，使得当它们接合时，第二存在触点222或类似设备接合对应的存在触点212以检测或感测(一个或多个)充电触点210和(一个或多个)充电元件220彼此接触。但是，远程控制设备32的其它部件和充电站50的其它元件可以被用于检测/感测接触的发起。

在954处，确定可再充电电源180的当前充电状态。步骤954可以在步骤952之前或之后执行，即，可再充电电源180的充电状态可在远程控制设备32耦合到充电站50时以及在远程控制设备32由操作者使用期间被传送到充电站50，如本文所讨论的。

基于可再充电电源180的当前充电状态并且在执行步骤952之后，在956处，开始充电时段，其中从充电站50向可再充电电源180供电。在一个示例性实施例中，在步骤958A处，如果可再充电电源180的电压低于电压阈值VT，那么充电站50以更高的第一功率水平PL1对可再充电电源180进行充电。根据这个实施例，在步骤958B处，如果可再充电电源180的电压高于电压阈值VT，那么充电站50以更低的第二功率水平PL2对可再充电电源180进行充电。在任一情况下(即，在步骤958A或步骤958B处)，结果产生的充电时段可以大约相同，即，将可再充电电源180从高于或低于电压阈值VT充电至期望量可以花费大约相同的时间。虽然本文只讨论了与单个电压阈值VT相关联的两个功率水平PL1、PL2，但可以使用附加的电压阈值和功率水平，其中充电时段可以总是大约相同的时间，而不管可再充电电源180插入充电站50时的充电电平如何。此外，可以使用等式根据可再充电电源180的当前充电状态动态设置功率水平。

一旦充电时段完成(即，一旦可再充电电源180被充电到期望量，即，基本上充满电或充电至小于基本上充满电状态的量，例如，鉴于感测到的温度，如果该技术存在于系统8中，或者如果期望少于充满电)，就可以从充电站50移除远程控制设备32。

因此，图22的方法在960处继续，中断远程控制设备部件和充电站元件之间的接触，并且感测远程控制设备部件和充电站元件之间的接触的中断。如上所述，远程控制设备32的(一个或多个)充电触点210和充电站50的(一个或多个)充电元件220被布置为使得当两个系统脱离时，可以检测或感测到该状态。一个示例是可以检测何时从充电站50移除远程控制设备32的第二存在触点222。

最后，在960处感测到这个中断后，或者在可再充电电源180被充电至期望量后，在962处充电站50可以停止从充电站50向可再充电电源180供电，从而结束充电时段。

方法950可以包括图22中所示的其它可选步骤。例如，方法950还可以包括在964处确认远程控制设备32和车辆10之间的通信的建立，例如，使用听觉或视觉队列中的至少一种。方法950还可以包括，在远程控制设备部件与充电站元件接触时，在966处的配对时段期间在远程控制设备32和车辆10之间建立通信(例如，配对)，使得控制器103接收来自远程控制设备32的传输并且能够实现来自远程控制设备32的无线请求。远程控制设备32和车辆10之间的这种通信可以在充电站50处可再充电电源180的充电期间并发地建立，使得配对时段与充电时段重叠。在至少一些实施例中，配对时段小于或等于充电时段，但是配对时段可以大于充电时段，如下文将更详细讨论的。

此外，方法950可以包括，在968处，在车辆10处(例如，在充电站50处)显示可再充电电源180的充电状态，其中可再充电电源180的充电状态在为可再充电电源180充电时和在使用远程控制设备32期间可以显示在车辆10处。可再充电电源180的充电状态可以例如经由一系列灯显示，每个灯表示可再充电电源180的充电状态的水平。

根据本发明的一方面，充电时段可以取决于可再充电电源180的容量、充电站50供给的充电率/功率水平和/或可再充电电源180在插入充电站50时的充电状态。因此，当远程控制设备32放置在充电站50中时，无论可再充电电源180的当前充电状态如何，都可以实现期望的充电时段。例如，可再充电电源180的当前充电状态可以为车辆10所知，例如，可再充电电源180的充电状态可以被传送到充电站50，如本文所讨论的。充电站50可以例如由控制器103指示以基于当远程控制设备32放置在充电站50中时可再充电电源180的充电状态以不同的速率或水平向可再充电电源180供电，使得当远程控制设备32放置在充电站50中时，无论可再充电电源180的充电状态如何，充电时段一般都大约相同。例如，如以上参考图22的步骤958A/B所讨论的，如果可再充电电源180的充电状态是较低的第一充电状态，那么可以从充电站50向可再充电电源180提供更高的第一功率比/功率水平。如果可再充电电源180的充电状态是更高的第二充电状态，那么可以从充电站50向可再充电电源180提供更低的第二功率比/功率水平。在这两种情况下结果产生的充电时段可以是大约相同的时间，例如在期望的充电时段的大约0.5秒内。可以实现任何数量的可再充电电源充电状态和对应的电力速率/水平，使得为可再充电电源180充电所需的时间在期望的充电时段内。此外，可再充电电源180在以较低功率水平充电时可增加其使用寿命。因此，与本发明一样的一致充电时段的附加优点是可再充电电源180有时以较低的功率水平充电，例如，当可再充电电源180插入到充电站50时的充电状态是上面讨论的更高的第二充电状态时。因此，与可再充电电源180在每次充电时以一致的、更高的功率水平充电的情况相反，如本文所讨论的以不同的功率水平为可再充电电源180充电可以增加可再充电电源180的使用寿命。

此外，虽然在本文中被描述为在远程控制设备32和车辆10之间建立通信所花费的时间段的配对时段可以小于或等于充电时段，但是充电时段也可以小于配对时段。作为一个示例，可以确定可再充电电源180不需要被充满电以便在期望的使用时段内操作。例如，可再充电电源180充满电可以提供大于期望使用时段(例如，操作者的班次)的操作时间，使得可再充电电源180无需充满电即可在期望的使用时段内操作。在这种情况下，充电站50可以被编程为将可再充电电源180充电至低于充满电状态，这对于远程控制设备在整个期望的使用时段内仍可操作是足够的。将可再充电电源180充电至这种低于充满电状态所花费的时间可以少于配对时段。还可以发生充电时段可以小于配对时段的其它情况。

参考图23，本发明的原理还可以被实现为用于改装物料搬运车辆10'的套件1000。在图23中，与上面参考图1-图22描述的那些相似或完全相同的元件包括相同的附图标记，后跟一个撇号(')。关于图23描述但未在图23中具体示出的元件等同于具有与上述相同的附图标记但没有撇号的元件。

车辆10'可以包括车辆控制器103'，其响应来自由与车辆10'交互的操作者使用的相关联远程控制设备32'的无线请求，类似于上述那些类型的车辆10和远程控制设备32。示例套件1000将包括位于车辆10'处的充电站50'、用于为远程控制设备32'的可再充电电源180'充电的充电站50'，其中充电站50'电耦合到车辆电源，以及可通信地耦合到车辆10'的控制器103'的接收器102'(诸如BLE无线电收发装置)。特别地，充电站50'被配置为使得可再充电电源180'在期望的充电时段内在充电站50'被充电至期望量(如本文所讨论的充满电或小于充满电)。

套件1000还可以包括配对系统34'，用于在远程控制设备32'和车辆10'之间建立通信，使得控制器103'能够实现来自远程控制设备32'的无线请求。配对系统34'可以例如类似于配对系统34并且可以实现图17和/或图18中详述的(一个或多个)配对算法。因此，套件1000还可以包括配对指示器，例如，视觉指示器424'，其确认远程控制设备32'和车辆10'之间的通信的建立。此外，配对系统34'可以被配置为使得配对时段(远程控制设备32'和车辆10'之间建立通信所花费的时间段)可以小于或等于充电时段(将可再充电电源180'充电到所需量所花费的时间段)。配对时段也可以大于充电时段。配对系统34'可以结合到充电站50'中或者可以是单独的元件。

预期在充电站50'处对可再充电电源180'进行充电期间并发地建立远程控制设备32'和车辆10'之间的通信，即，配对时段与充电时段可以重叠。此外，在一些实施例中，远程控制设备32'和车辆10'之间的通信以及在充电站50'处对可再充电电源180'的充电用单个动作发起。例如，单个动作可以包括将远程控制设备的部件(例如，如上所述的一个或多个充电触点210)与充电站的元件(例如，一个或多个对应的充电元件220)物理接触，如上所述。

与套件1000结合使用的远程控制设备32'可以与本文公开的远程控制设备32相同。因此，制造用于与包括集成充电站50和相关部件的车辆10一起使用的远程控制设备也可以与用于现有车辆10'的套件1000一起使用。

如上面关于充电站50所描述的，套件1000的充电站50'还可以包括引导结构420'以将远程控制设备32'对准在适当的朝向上以对可再充电电源180'进行充电。

套件1000还可以包括指示器(例如，LED 404'、灯或类似结构)，其可配置为可附接到车辆10'，用于指示可再充电电源180'的充电状态。在充电站50'为可再充电电源180'充电时和远程控制设备32'的使用期间，指示器都可以指示可再充电电源180'的充电状态。在一些实施例中，指示器包括一系列灯，每个灯表示可再充电电源180'的充电状态水平。

套件1000包括在充电站50'上的至少一个充电元件220'，其与远程控制设备32'的至少一个对应的充电触点210'接合。此外，远程控制设备32'或充电站50'中的至少一个包括存在触点212'或222'，其检测至少一个对应的充电触点210'和至少一个充电元件220'是否正确地彼此接合。如果检测到正确接合，那么由充电站50'启动向远程控制设备32'的可再充电电源180'的电力传送，如果未检测到正确接合，那么充电站50'不启用向可再充电电源180'的电力传送。在至少一些实施例中，远程控制设备32'包括至少两个充电触点210'或至少四个充电触点210'，其定位成接合充电站50'上的对应充电元件220'。

套件1000的远程控制设备32'和充电站50'的布置被配置为使得存在触点212'或222'指示远程控制设备32'从充电站50'移除，这在至少一个充电触点210'与至少一个相应的充电元件220'脱离之前停止从充电站50'向可再充电电源180'的电力传送。因此，在至少一个充电触点210'与至少一个对应的充电元件220'脱离之前，停止从充电站50'向可再充电电源180'的电力传送。

套件1000还可以利用非接触式或感应充电，其中远程控制设备32'的可再充电电源180'可以通过靠近兼容的感应充电站(未示出)或在其表面上来充电。例如，这种感应充电站可以位于车辆10'的驾驶或转向控件中，使得可再充电电源180'可以在操作者从操作站20'手动驾驶车辆10'的同时被充电。根据本发明这个方面的套件1000可以至少部分地位于车辆转向控件或有助于对可再充电电源180'进行非接触式/感应充电的其它车辆部件中，例如，可再充电电源180'可以通过操作者握住驾驶/转向控件来充电。

套件1000可以利用如上文针对图1-图22描述的远程控制设备32'和充电站50'的任何其它特征和/或功能。要注意的是，如果与套件1000一起使用的车辆10'之前被设置为与无线远程控制设备交互，那么车辆控制器103'中的控制器逻辑可能需要更新以与套件1000一起使用，并且已在车辆10'上提供的接收器(即，在套件1000安装在车辆10'上之前用于接收来自与车辆10'一起使用的远程控制设备的无线请求)可以被关闭以便用套件1000的接收器102'代替(即，与套件1000相关联的远程控制设备32'一起使用)。

现在参考图24，根据本发明实施例的远程控制设备32可以结合到手套服装1100中。手套服装1100的使用消除了对保持带190的需要，并且第一控件196A可以在手套服装1100的手指上提供，而不是作为上部壳体174的一部分，但图24中所示的远程控制设备32的其余部件可以与图4-图7的远程控制设备32的部件相同或相似，包括与车辆10处的充电站50接合的上部壳体174的部分的形状。因此，车辆10处的充电站50可以与上述充电站50相同，即，由于结合到手套服装1100中的远程控制设备32的上部壳体174的充电站接合部分可以具有与图4-图7的实施例中远程控制设备32的上部壳体174的充电站接合部分的尺寸相同，相同的充电站50可以与或者图4-图7的手指安装远程控制设备32或者结合到图24的手套服装1100中的远程控制设备32一起使用。

如果结合到手套服装1100中的远程控制设备32与本文公开的感应式充电技术结合使用，那么感应式充电结构可以结合到例如手套服装1100的手掌中。手套服装1100中的这种充电结构可以与充电元件一起使用，例如，结合到与远程控制设备32配对的车辆的转向控件中，在这种情况下，远程控制设备32的可再充电电源可以在操作者握着转向控件的同时被充电。

根据本发明的附加方面，可以存在使车辆10与远程控制设备32变得解除配对的条件和/或事件，其中，如本文所述，可以要求使用配对系统34的完整配对过程将车辆10与远程控制设备32重新配对。可以存在使车辆10与远程控制设备32变得解除配对的其它条件或事件，其中可以要求除使用配对系统34的完整配对过程之外的其它事情，如本文所述，以将车辆10与远程控制设备32重新配对。现在将描述关于解除配对和重新配对的几个示例性用例。

第一示例性用例可以通过关闭车辆10的电源来发生。根据该第一用例，远程控制设备32与控制器103解除配对并且要求利用配对系统34的完整配对过程，如本文所述，以将车辆10与远程控制设备32重新配对。根据这个示例性第一用例，每当车辆10断电时，可以要求利用配对系统34的完整配对过程来将远程控制设备32重新配对至车辆10。

第二示例性用例可以基本上如上面关于图19所描述的，其中车辆操作者暂时离开车辆10，例如，休息一下。上面参考图17讨论了这个第二示例性用例的细节并且将不再重复。

如果在远程控制设备32和车辆10之间的通信建立之后大于第一预定时间量内没有发生与车辆相关的活动(第三用例)，或者如果在远程控制设备32和车辆10之间的通信建立之后少于第二预定时间量内没有发生与车辆相关的活动(第四用例)，那么可以发生第三和第四示例性用例。这些第三和第四示例性用例的细节在上面参考图20进行了讨论并且将不再重复。

在涉及多个远程控制设备32和/或多个车辆10的情况下，可以出现多个示例性用例。在第五示例性用例中，假设第一远程控制设备32当前与第一车辆10配对，并且第二远程控制设备32当前与第二车辆10配对。在这个第五用例中，第一远程控制设备32被插入到第二车辆10的充电站50中。在这种情况下，第二车辆10的充电站50可以对第一远程控制设备32的可再充电电源180进行充电，第一远程控制设备32可以变得与第一车辆10解除配对，并且第二远程控制设备32可以变得与第二车辆10解除配对。在第五用例中，第一远程控制设备32将不与第二车辆10配对。

在第六示例性用例中并参考图24，假设远程控制设备32当前与第一车辆10A配对，使得远程控制设备32与第一车辆10A无线通信，并且第二车辆10B当前不与远程控制设备配对。在这个第六用例中，远程控制设备32使用配对过程与第二车辆10B配对，例如，通过将远程控制设备32插入到第二车辆10B的充电站50中。使用这个配对过程，第二车辆10B的充电站50可以对远程控制设备32的可再充电电源180进行充电，并且远程控制设备32可以变得与第二车辆10B配对，使得远程控制设备与第二车辆10B无线通信。这个配对过程还会使远程控制设备变得与第一车辆10A解除配对，使得远程控制设备不再与第一车辆10A无线通信。一旦远程控制设备32与第二车辆10B配对并且与第一车辆10A解除配对，第二车辆10B就可以响应来自远程控制设备32的远程请求，而第一车辆10A不再能响应来自于远程控制设备32的远程请求。

如上所述，远程控制设备32的无线通信系统456和/或充电站50的BLE无线电收发装置402可以被配置为例如当远程控制设备32与第二车辆10B配对和/或远程控制设备32的可再充电电源180正在充电站50处充电时进入低电力模式，例如，以确保只有在距充电站50最小距离(与从远程控制设备32接收到的通信的信号强度对应)内的远程控制设备32被识别为供第二车辆10B与之配对的远程控制设备32。

根据第六示例性用例，在配对过程之前，第二车辆10B可以例如由与第二车辆10B通信的仓库管理系统WMS发送到指定位置(诸如例如操作者的位置、第一车辆10A的位置、操作者和/或第一车辆10A所在的过道的末端、指定的等候区等)。第二车辆10B可以是一种未装载的车辆(即，没有负载)，因此准备好携带操作者要拣选的物品。例如，当第一车辆10A装载了期望量的拣选物品并准备好发送到不同位置(即，与车辆10的当前位置不同的位置，诸如装卸码头LD或第一车辆10A上的拣选物品将被发送到的其它位置)时，例如，可以通过仓库管理系统WMS指示第二车辆10B移动到指定位置。操作者还可以请求将第二车辆10B发送到指定位置，例如，使用第一车辆10A上的控件、通过耳机等。一旦第二车辆10B与远程控制设备32配对，第二车辆10B就不再能执行来自仓库管理系统WMS的命令，使得第二车辆10B将仅实现来自与其配对的远程控制设备32的无线命令。

一旦远程控制设备32与第一车辆10A解除配对，仓库管理系统WMS就可以向第一车辆10A发送移动到装卸码头LD和/或另一个位置(诸如车辆充电站(未示出))的指令。使用这个第六示例性用例，操作者可以在车辆10A、10B之间快速切换，从而提高工作生产力和效率。

在第七示例性用例中，假设第一远程控制设备32当前与车辆10配对，而第二远程控制设备32不与车辆配对。在这个第七用例中，第二远程控制设备32被插入到车辆10的充电站50中。在这种情况下，车辆10的充电站50可以对第二远程控制设备32的可再充电电源180进行充电，第一远程控制设备32可以变得与车辆10解除配对，而第二远程控制设备32将不会与车辆10配对。

在第八示例性用例中，远程控制设备32被移出车辆10的范围，即，使得无线发送器178在预定时间段内不再能够与接收器102通信。根据第八用例，远程控制设备32可以变得与车辆10解除配对。根据第八用例，如果远程控制设备32在预定时间段之后移回车辆10的范围内，那么车辆10可能需要关闭并重启以利用配对系统34与远程控制设备32配对，包括与先前配对的远程控制设备32或不同的远程控制设备32配对。如果远程控制设备32在预定时间段之内移回车辆10的范围内，那么车辆10可以不需要关闭并重启以与先前配对的远程控制设备32配对，例如，先前配对的远程控制设备32可以通过将远程控制设备32插入车辆的充电站50而与车辆10重新配对。将车辆10与不同的远程控制设备32配对可以要求车辆关闭并重启，而不管先前配对的远程控制设备32在车辆10的范围之外多久。

现在将描述关于配对和/或充电时段的附加示例性用例。

在第九示例性用例中，可再充电电源180的期望充电状态(例如，基本上充满电状态)可以通过在充电站50处在五秒或更短的时间内对可再充电电源180进行充电来实现。根据这个用例，可再充电电源180的基本充满电状态可以产生至少八小时的远程控制设备32的使用时段。

在第十示例性用例中，充电站50根据当远程控制设备32插入充电站50中时可再充电电源180的充电状态改变供给可再充电电源180的功率水平，如本文关于图22所描述的。无论当远程控制设备32插入充电站50中时可再充电电源180的充电状态如何，根据第十用例的充电时段都将始终为大约四秒。因此，实现了可预测的充电时段。

要注意的是，由远程控制设备32发送到车辆10的传输的类型(例如请求，诸如行驶请求)可以是其它类型的传输。作为一个示例，传输可以包括基于位置的传输，其通知车辆10的控制器103远程控制设备32相对于车辆10位于何处。这些类型的位置传输可以由控制器103使用，例如，以跟随远程控制设备32。因此，车辆10可以跟随穿戴、持有或携带远程控制设备32的操作者。这种远程控制设备32可以由充电站50充电并且如本文所述与车辆10配对。

根据本发明的另一方面，当车辆10处于运动中的同时，充电站50对可再充电电源180的充电可以被禁用。本发明的这个方面可能不适用于可再充电电源180的感应式充电。

此外，当操作者试图将远程控制设备32与和仓库管理系统WMS通信的车辆10配对时，仓库管理系统WMS可以确定一个或多个远程控制设备操作检查是否已经在预定时间段内(例如，在最近12小时内)内执行。这种操作检查可以包括例如进行检查以确保远程控制设备32的控件(诸如喇叭和/或制动按钮197B、197C)的可操作性。如果在预定时间段内还没有执行(一个或多个)这样的操作检查，那么车辆10可以向操作者传达必须在远程控制设备32与车辆10配对之前执行操作检查，即，仅在预定时间段内已经执行了一个或多个远程控制设备操作检查的情况下才允许远程控制设备32与车辆10配对。操作检查可以由实现控件的操作者执行，例如，通过按住喇叭和/或制动按钮197B、197C。

此外，当操作者试图将远程控制设备32与和仓库管理系统WMS通信的车辆10配对时，仓库管理系统WMS可以确定操作者是否被授权操作操作者试图将其与远程控制设备32配对的车辆10。例如，仅在特定位置(诸如在冷库中)使用的车辆只能与操作者将在那个位置使用车辆的远程控制设备32配对。作为另一个示例，操作者可以仅限于操作某些车辆。在这些情况下，远程控制设备32可以仅在满足这些(一个或多个)条件时才被授权与此类车辆配对。

根据本发明的一方面，当确定操作者站在车辆10的平台21上时，例如由存在传感器22检测到的，可以通过关闭或减少远程控制设备32的一个或多个部件(例如，无线通信系统456的部件，包括无线发送器178)的功耗来增加可再充电电源180在给定操作周期内的充电寿命。

术语“配对”和“同步”(如本文以及通过引用并入本文的各种专利和公开的专利申请中所使用的)在本文中可互换使用以描述安全过程，由此无线远程控制设备和车辆控制器将彼此识别为有效的命令和响应设备。

图26和图27中图示了根据本公开的又一方面构造的充电站1050和远程控制设备1032。充电站1050上的与上述充电站50上的元件大体相同的元件用与用于充电站50上的那些元件的标号相同的标号表示。类似地，远程控制设备1032上的与上述远程控制设备1032上的元件大体相同的元件用与用于远程控制设备32上的那些元件的标号相同的标号表示。

充电站1050包括对接端口1052，该对接端口1052可以包括被成形为接收远程控制设备1032的口袋或凹槽，使得远程控制设备1032上的充电触点210与充电站1050处的充电元件220对准或接合以实现对构成远程控制设备1032的一部分的可再充电电源180的充电。还预期远程控制设备1032也可以与对接端口1052交互以允许经由非接触充电操作，例如，感应充电对可再充电电源180充电。

充电站1050可以包括一个或多个向操作者传达信息的视觉指示器，该信息可以包括以下各项中的一项或多项：当远程控制设备1032耦合到充电站1050时可再充电电源180的充电状态、当远程控制设备1032从充电站1050移除时可再充电电源180的充电状态、可穿戴远程控制设备1032和车辆控制器103之间的配对状态，和/或远程控制设备1032物理连接到充电站1050。

在图26和图27中所示的实施例中，第一视觉指示器1060和第二视觉指示器1070在充电站1050上提供。第一视觉指示器1060可以包括一个或多个灯，诸如LED。如图26和图27中所示，第一视觉指示器1060可以提供在充电站1050内限定的对接端口1052附近，如上所述，该对接端口1052包括成形为接收远程控制设备1032的口袋或凹槽。图形1034可以在远程控制设备1032上提供，与也在远程控制设备1032上提供的行驶按钮197A相邻，参见图26，该行驶按钮197A可以引起形成远程控制设备1032的一部分的无线发送器178无线传输车辆10行驶穿过地板表面的请求。第一视觉指示器1060可以成形为与远程控制设备1032上提供的图形1034对应，以帮助用户将远程控制设备1032定位和连接到充电站1050的对接端口1052。在所示实施例中，当远程控制设备1032耦合到充电站1050时，在远程控制设备1032上提供的图形1034被成形为面朝上的等腰三角形，但是可以包括任何其它几何形状、图像、图标等。也在所示的实施例中，第一视觉指示器1060通常成形为指向下的等腰三角形，但是可以包括任何其它几何形状、图像、图标等。成形为面朝下的三角形的第一视觉指示器1060向用户提供远程控制设备1032应该相对于对接端口1052定位的指示，使得远程控制设备1032上的面朝上的三角形1034被定位成与第一视觉指示器1060相邻，以便与第一视觉指示器1060配合或镜像第一视觉指示器1060。

第二视觉指示器1070可以定位在第一视觉指示器1060附近，诸如如图26和图27中所示刚好在第一视觉指示器1060上方。第二视觉指示器1070可以由可以被单独和连续激活的多个线性布置的灯(诸如LED)定义。第二视觉指示器1070的灯可以具有与第一视觉指示器1060的一个或多个灯不同的颜色。

当包括充电站1050的车辆10通电时，即，从OFF状态转为ON状态时，第一视觉指示器1060可以被激活，并且优选地脉动ON和OFF以提供与将可穿戴远程控制设备1032插入到对接端口1052中相关的视觉显示，而第二视觉指示器1070保持OFF，参见图28A。在第一视觉指示器1060被激活，即，脉动ON和OFF，并且第二视觉指示器1070为OFF的情况下，这向操作者指示充电站1050被启用并且工作并且她/他需要将远程控制设备1032耦合到充电站1050的对接端口1052以实现配对和充电。如果第一视觉指示器1060没有被激活，那么这可以指示充电站1050没有被启用。因此，第一视觉指示器1060和第二视觉指示器1070可以被配置为彼此独立地被激活，使得第一视觉指示器1060可以被激活而第二视觉指示器1070没有被激活。

一旦远程控制设备1032已经物理连接到充电站1050的对接端口1052，第一视觉指示器1060就可以被停用，即关闭(OFF)，并且定义第二视觉指示器1070的灯中的至少一个可以被激活以向操作者传达远程控制设备1032已经物理连接到对接端口1052，参见图28B。一旦远程控制设备1032的对接发生，远程控制设备1032就将尝试与车辆控制器103配对并且远程控制设备1032的可再充电电源180将开始由充电站1050充电。定义第二视觉指示器1070的灯可以被连续激活，诸如如图26、图27和图28B中所示从左到右被激活，以指示电源180的充电操作的状态或可再充电电源180耦合到充电站1050时的充电状态。一旦可再充电电源180充满电，定义第二指示器1070的所有灯就可以被激活，即打开(ON)，参见图28C。

图29A-图29C提供了与图28A-28C的实施例相比的替代实施例，用于在远程控制设备1032与充电站1050的对接端口1052的物理连接和配对期间激活和停用第一视觉指示器1060和第二视觉指示器1070。图29A-图29C的实施例可以用于所有充电/配对循环，诸如车辆10从OFF状态通电后的初始循环以及车辆10断电之前发生的后续充电循环。如上所述，当包括充电站1050的车辆10通电，即从OFF状态转为ON状态时，第一视觉指示器1060可以被激活，并且优选地脉动ON和OFF以提供与将可穿戴远程控制设备1032插入到对接端口1052中相关的视觉显示，而第二视觉指示器1070保持OFF，参见图28A和图29A。在第一视觉指示器1060被激活，即脉动ON和OFF，并且第二视觉指示器1070为OFF的情况下，这向操作者指示充电站1050被启用并且工作并且她/他需要将远程控制设备1032耦合到充电站1050的对接端口1052以实现配对和充电。一旦远程控制设备1032已经物理连接到充电站1050的对接端口1052，第一视觉指示器1060就可以保持激活以便提供稳态ON显示，并且定义第二视觉指示器1070的灯中的至少一个可以被激活以向操作者传达远程控制设备1032已经物理地连接到对接端口1052，参见图29B。一旦远程控制设备1032的对接发生，远程控制设备1032就将尝试与车辆控制器103配对并且远程控制设备1032的可再充电电源180将开始由充电站1050充电。定义第二视觉指示器1070的灯可以被连续激活，诸如如图26、图27、图29B和图29C中所示从左到右被激活，以指示电源180的充电操作的状态或可再充电电源180耦合到充电站1050时的充电状态。一旦可再充电电源180充满电，定义第二指示器1070的所有灯就可以被激活，即打开，并且第一视觉指示器1060可以被停用，即关闭，参见图29C。

因为第一视觉指示器1060保持激活，如图29B中所示，而可再充电电源180正在充电，因此第一视觉指示器1060和第二视觉指示器1070都向操作者提供提示，即远程控制设备1032应该保持与充电站1050连接并且可再充电电源180的充电未完成，直到第一视觉指示器1060被停用并且第二视觉指示器1070的所有灯被激活，即，参见图29C。

在图28B、图28C、图29B和图29C中，第二视觉指示器1070的各个灯可以一个接一个地被激活或打开，这可以被描述为使第二视觉指示器1070“增长(grow)”。如上所述，可再充电电源180的预期充电状态，例如，基本完全充电状态可以通过在充电站处在五秒或更短时间内对可再充电电源180充电来实现。例如，如果第二视觉指示器1070具有五个分立的段或灯，那么第二视觉显示1070的“增长”的定时可以被配置为使得激活五个灯中的每一个之间的时间段大约为一秒(+/-5％)，使得激活所有灯，包括第五个灯，指示可再充电电源已充满电。可替代地，根据本公开的实施例预期激活第二视觉指示器1070的前四段、LED或灯中的每一个之间的定时可以是大约1.2秒(+/-5％)并且激活第五个和最后一个段在激活前一个或第四个灯之后大约200ms(+/-5％)发生。在激活第二视觉指示器1070的灯段之间具有非均匀定时延迟的一个好处是减少操作者误解照明提示、过早移除远程控制设备1032，并且由此阻止可再充电电源180充满电的机会。

在涉及激活第一视觉指示器1060的任一个实施例(即，图28A-28C或图29A-29C)中，如果可再充电电源180不能被充电，那么第一视觉显示1060可以闪烁或脉动ON和OFF以提供指示错误的视觉显示，而第二视觉显示1070被关闭，参见图28I。该错误可能与可再充电电源180、充电站1050或两者均有缺陷相关。与车辆10通电时第一视觉指示器1060脉动ON和OFF的速率相比，第一视觉指示器1060闪烁ON和OFF以指示错误的速率可以在频率上不同。

如上所述，一旦可再充电电源180已充满电，第二视觉指示器1070的所有灯就可以被激活。第二视觉指示器1070的所有灯也可以脉动，以向操作者提供间歇显示作为执行动作的提示，动作诸如确认远程控制设备1032工作并且可以与车辆10通信，即，配对已经成功的测试。远程控制设备1032还可以包括喇叭按钮197B和刹车按钮197C，类似于远程控制设备32上提供的喇叭和刹车按钮197B、197C，参见图4。诸如确认远程控制设备32工作并且可以与车辆通信的测试的动作可以包括按下喇叭按钮197B以确定车辆10上的喇叭是否被激活和/或按下制动按钮197C以确定车辆上的制动器是否被致动。一旦测试成功完成，第二视觉指示器1070的所有灯就可以被连续激活以定义稳态显示。因此，基于要传达给操作者/用户的信息，第二视觉指示器1070可以定义间歇显示、稳态显示或激活少于所有灯的显示，即部分填充的显示。如果测试没有成功完成，那么第一视觉指示器1060可以闪烁或脉动ON和OFF以指示错误，同时第二视觉指示器1070关闭，参见图28I。错误可能是由于远程控制设备1032与车辆控制器103之间没有成功配对而发生的。第一视觉指示器1060闪烁或脉动ON和OFF以指示测试未成功完成的速率可以与当车辆10通电时第一视觉指示器1060脉动ON和OFF时的频率不同。

如上所述，在车辆已经关闭和打开之后，可再充电电源180成功充满电并且测试成功完成，第二视觉指示器1070的所有灯可以被连续激活以定义稳态显示。如果在可再充电电源180已经成功充满电且测试已成功完成之后，车辆10和远程控制设备1032的操作导致可再充电电源180消耗其部分电荷，使得操作者在车辆关闭之前再次将远程控制设备1032连接到插座端口1052进行充电。在充电之后，第二视觉指示器1070可以不脉动以提示操作者执行测试，即使可再充电电源180可能再次达到充满电。由于车辆10自上次成功测试以来尚未关闭并再次打开，因此第二视觉指示器1070可以不脉动来提示操作者再次执行测试，而是保持在其稳态显示，指示可再充电电源180充满电。

一旦可再充电电源180已经充满电并且测试已经成功完成，这指示配对已经成功完成，第一视觉指示器1060就可以保持OFF并且第二视觉指示器1070的所有灯可以保持NO以定义稳态显示。当第一和第二视觉指示器1060和1070处于这些状态时，参见图28E，这可以向操作者指示远程控制设备1032和车辆控制器103之间的配对状态是肯定的和活动的并且车辆10可以经由远程控制设备1032进行操作。在使用远程控制设备1032操作车辆10期间，可再充电电源180将随着时间失去电量，这将由第二视觉指示器1070指示，即如图26、图27和图28F中所示从右向左延伸的灯将被停用或关闭，以指示当远程控制设备1032未耦合到充电站1050时电源180的电量水平降低。当电量低时，仅第二视觉指示器1070的单个灯可以被激活并且第一视觉指示器1060可以被打开以提供稳态显示，向操作者发信号通知她/他需要给电源180充电，参见图28G。因此，第一视觉指示器1060可以定义间歇显示，参见图28A和图28I，或稳态显示，参见图28G和图29B。还应该注意的是，第一和第二视觉指示器1060和1070在如图28G中所示被激活时均提供稳态显示。当可再充电电源180上的电量已经耗尽时，第二视觉指示器1070可以关闭并且第一视觉指示器1060可以脉动以向操作者指示电源180需要充电，参见图28H。

如上所述，与当车辆10通电时第一视觉指示器1060脉动ON和OFF的速率相比，第一视觉指示器1060闪烁ON和OFF以指示错误的速率可以是不同的频率。例如，错误可能与充电站1050的错误相关，使得它无法为远程控制设备1032充电。例如，错误还可能与远程控制设备1032或其电源180的错误相关，使得它无法从充电站1050接收充电。此外，错误可能例如涉及充电站1050和远程控制设备1032两者，使得这两个设备之间存在未被通信消息的预期接收器接收的通信消息。

如上所述，第二视觉指示器1070在被激活时可以提供如图28D的示例中所示的可以指示操作者执行动作的间歇显示，或者如图28E的示例中所示的可以向操作者指示远程控制设备1032完全准备好使用的稳态显示中的一种。

此外，当第一视觉指示器1060和第二视觉指示器1070同时被激活时，第一视觉指示器1060和第二视觉指示器1070各自可以提供如图28G的示例中所示的可以指示可再充电电源180具有低充电的相应的稳态显示。

在图28A的示例中，第一视觉指示器1060可以脉动作为定义与将可穿戴远程控制设备1032插入到充电站1050中相关的视觉显示的方式。

如上所述，图28I的示例包括闪烁的第一视觉指示器，以便提供指示发生某种错误的显示。这仅是示例，并且更一般地，本公开的至少一个实施例预期第一视觉指示器1060或第二视觉指示器1070可以单独地或彼此组合地提供与充电站1050或可再充电电源108发生的充电错误相关的视觉显示。

如上所述，图28I的示例包括闪烁的第一视觉指示器1060，以便提供指示发生某种错误的显示。这仅是示例，并且更一般地，本公开的至少一个实施例预期第一视觉指示器1060或第二视觉指示器1070可以单独地或彼此组合地提供与可穿戴远程控制设备1032和车辆10之间发生的配对错误相关的视觉显示。如前所述，术语“配对”(如本文所使用的)描述了无线远程控制设备1032和车辆控制器103将彼此识别为有效命令和响应设备的安全过程。当两个设备最初尝试彼此配对但失败时可能发生配对错误，或者在成功配对之后可能发生配对错误，使得配对以某种方式中断或丢失。

如上所述，图28I的示例包括闪烁的第一视觉指示器1060，以便提供指示发生某种错误的显示。这仅是示例，并且更一般地，本公开的至少一个实施例预期第一视觉指示器1060或第二视觉指示器1070可以单独地或彼此组合地提供与可穿戴远程控制设备1032和控制器103之间发生的通信错误相关的视觉显示。一旦配对，远程控制设备1032和控制器103就都充当根据预定通信协议在两者之间传递的消息的发送器和接收器。通信错误可以包括例如其中一个设备没有接收到预期的消息。

图30描绘了用于外围蓝牙低功耗(BLE)设备和中央BLE设备之间的BLE通信(例如，BLE通信链路)的方法的流程图。如前所述，应当注意的是，本文所使用的术语“发送器”和“接收器”旨在表示能够进行单向通信的设备，即，该设备仅发送或接收信号，或者能够进行双向通信的既发送又接收信号的设备，诸如收发器。外围BLE设备可以由包括第一微控制器32A的无线远程控制设备32来定义，第一微控制器32A包括无线发送器178，该无线发送器178可以用作信号发送器和信号接收器两者，参见图3。包括无线发送器178的第一微控制器32A可以定义第一BLE无线电收发装置32B。中央BLE设备可以由接收器102定义，接收器102包括第二微控制器102A，第二微控制器102A包括第二BLE无线电收发装置102B，其中接收器102可以包括信号接收器和信号发送器两者，参见图3。接收器102可以位于物料搬运车辆上。如图所示，图30的流程图的方法从步骤3002开始，并继续到步骤3004。第一和第二微控制器在本文中也可以被称为第一和第二电子控制器。

图30的方法和本文讨论的任何其它步骤/方法可以由第一微控制器32A和第二微控制器102A以及第三微控制器来实现，每个微控制器可以包括用于执行被编写/设计为执行本文阐述的方法和步骤的程序代码的电子处理器，程序代码可以存储在与处理器相关联并通信的存储器中。

如前所述，可以由车辆操作者穿戴的远程控制设备32和可以是车辆充电站50的一部分的接收器102可以经由它们各自的微控制器32A和102A来实现两个微控制器32A和102A之间的BLE通信链路。在这个意义上，并且如前所述，由远程控制设备32定义的外围BLE设备可以包括第一微控制器32A，并且由接收器102定义的中央BLE设备可以包括第二微控制器102A，使得两个微控制器32A和102A在建立了通信链路时就被认为是彼此配对的。第一和第二微控制器实现BLE通信链路，使得中央BLE设备被认为是或包括通信链路中的中央BLE设备，其设置、改变和/或定义两个微控制器32A和102A之间的BLE通信链路的参数。

图30的流程图的步骤3002涉及由中央BLE设备经由利用中央BLE设备与之配对的外围BLE设备传递的多个连接事件请求进行轮询，外围BLE设备包括一个或多个可激活开关。如上所述，如图4-8中所描绘的，远程控制设备32可以包括第一、第二和第三控件196A-C。控件196A-C可以各自包括按钮197A-C和位于对应按钮197A-C下方的双态可激活开关198A-C。开关198A-C可通信地耦合到第一微控制器32A，使得控件196A-C中的每一个的致动使得无线发送器178将相应的请求无线地发送到车辆10，即，发送到中央BLE设备。因此，除了第一微控制器32A之外，外围BLE设备还包括可激活的一个或多个开关198A-198C。如上面所提到的，第一控件196A包括行驶按钮197A，当按下该行驶按钮197A时，该行驶按钮197A致动对应的开关198A，使得无线发送器178无线地发送车辆10在地板表面上行驶的请求。术语“可激活”旨在包括开关的“关”状态或未被激活的状态以及开关的替代“开”状态或开关被激活的状态。以这种方式，每个开关是可激活或可停用的，并且可以处于有效“开”状态或无效“关”状态。

图30的流程图的方法在步骤3004中继续，包括基于一个或多个可激活开关的状态，外围BLE设备根据外围BLE设备的至少一种通信操作模式发送对多个连接请求的至少一部分的回复消息，其中每个回复消息指示一个或多个可激活开关的状态。中央BLE设备可以基于从外围BLE设备接收到的回复消息中的信息来确定可激活开关198A-198C中的每一个的状态。如一般微控制器的典型情况，第一微控制器32A具有可以连接到可激活开关198A-198C的输入，诸如输入引脚。可激活开关198A-198C中的每一个的状态可以基于在这样的输入引脚处可检测到的指示开关处于“开”状态还是“关”状态的电流或电压来确定。开关的状态可以经由回复消息从外围BLE设备传输到中央BLE设备。

“连接请求”(本文中也称为“连接事件”或“连接事件请求”)包括从中央BLE设备发送到外围BLE设备以获取回复消息的轮询或请求。这个回复消息可以包括诸如每个可激活开关198A-198C的状态之类的信息，并且可以从中央BLE设备接收时间戳。一系列连接请求包括多个等间隔的连接请求，其中每个这样的请求在与每个连接间隔一个连接请求对应的定时发送，其中连接间隔可以包括固定时间段，例如15ms、30ms、45ms、60ms或75ms。

因此，至少存在基于一个或多个可激活开关198A-198C的状态定义的外围BLE设备的第一通信操作模式。第一通信操作模式包括时延量，其中时延量定义大于一的发送的连接事件请求的数量，对于该时延量允许外围BLE设备不响应来自中央BLE设备的连接事件请求。在第一通信操作模式下，外围BLE设备不必响应每个发送的连接事件请求，因为它没有向中央BLE设备发送任何主动车辆控制命令，即，所有可激活开关198A-198C都关闭。如下文进一步讨论的，当外围BLE设备在第一通信操作模式下操作时，中央BLE设备不期望接收对由中央BLE设备生成的每个连接事件请求的相应回复消息。可替代地，在其它情况下，诸如当外围BLE设备在第二通信操作模式下操作时，包括第二微控制器102A的中央BLE设备预期响应于一系列等距连接请求中的每一个而从包括第一微控制器32A的外围BLE设备接收相应回复消息。如上面所提到的，由外围BLE设备生成的回复消息可以包括每个可激活开关198A-198C的状态。

换句话说，图30中的流程图的方法可以包括其中至少一种通信操作模式包括基于以下确定的第一通信操作模式的实施例：a)一个或多个可激活开关198A-198C中均未被激活，以及b)滞后时间间隔的到期，其中滞后时间间隔在一个或多个可激活开关198A-198C的状态已经从一个或多个可激活开关198A-198C中的至少一个被激活过渡到一个或多个可激活开关198A-198C均未被激活之后。“滞后时间间隔”可以被设置为等于发送的连接事件请求或连接间隔的预定义数量的值，使得滞后时间间隔足以允许接收器102和第二微控制器102A在操作者应当做出响应的情况下做出响应，在释放所有按钮197A-197C之后，即，所有按钮197A-197C均无效后，快速选取项目，然后立即激活开关198A-198C中的一个。滞后时间间隔的结束可以由中央BLE设备的第二微控制器102A基于使用来自中央BLE设备的时钟信号测得的时间段或者基于发送的连接事件的计数来确定。还可以预期，在替代实施例中，第一通信操作模式可以不包括滞后时间间隔。

滞后时间间隔可以被硬编码或预定义在第一微控制器32A中。因此，第一微控制器32A基于开关198A-198C的激活之间的定时来独立地确定外围BLE设备是在第一通信模式还是在第二通信模式下操作。例如，当一个或多个可激活开关198A-198C中没有一个被激活并且滞后时间间隔(即，在第一微控制器32A中预定义的固定时间间隔)已到期时，其中滞后时间间隔在一个或多个可激活开关198A-198C的状态已经从一个或多个可激活开关198A-198C中的至少一个被激活过渡到一个或多个可激活开关198A-198C均未被激活之后开始。

图30中的流程图的方法可以包括其中包括第二微控制器102A的中央BLE设备在每个连接间隔向包括第一微控制器32A的外围BLE设备发送连接事件请求的实施例。如上面所提到的，“连接间隔”包括中央BLE设备向外围BLE设备发送的每两个顺序发生的连接事件或连接请求中的每一个之间的固定时间间隔。连接间隔的长度可以是固定时间段，例如15ms、30ms、45ms、60ms或75ms，该固定时间段是预定义的，并且可以在设计过程期间输入或存储到中央BLE设备的查找表中。当这两个设备在建立通信链路时最初配对时，中央BLE设备会向外围BLE设备通知连接间隔。连接间隔被定义或设置为允许在开关激活之后感知到的车辆响应性令车辆操作者满意，并且还可以被设置为允许节能，因为较长的连接间隔导致较少的连接请求(以及可能的回复消息)。开关激活导致对应的命令或消息从外围BLE设备发送到中央BLE设备。响应于来自中央BLE设备的连接请求，仅从外围BLE设备传送消息。连接间隔越长，即，连接请求之间的时间段越长，由于车辆操作者激活/停用开关198A-198C中的一个或多个，因此外围BLE设备能够将命令或消息转发到中央BLE设备的速率越低，从而降低车辆对操作者命令的响应性。但是，虽然较短的连接间隔会导致由外围BLE设备发送对来自中央BLE设备的连接请求的回复消息的速率较高，但是较短的连接间隔会导致外围BLE设备上的可再充电电源180更快地耗尽。

特别地，图30中的流程图的方法可以包括其中存在由大于一的发送的连接事件请求的数量定义的时延量的实施例，对于该时延量允许外围BLE设备不响应来自中央BLE设备的连接事件请求。因此，外围BLE设备可以响应来自中央BLE设备的连接事件请求，然后忽略来自中央BLE设备的等于时延量的预定义数量的后续连接事件请求或轮询，然后再次响应来自中央BLE设备的连接事件请求。因此，在第一通信操作模式下，外围BLE设备仅响应于由等于时延量的预定义数量的中间连接请求间隔开的某些连接请求而向中央BLE设备发送消息，并且忽略那些中间连接请求。时延量与第一预定时间间隔对应，该第一预定时间间隔等于可以被忽略的连接事件请求的预定义数量乘以连接间隔。发送连接事件请求的频率或连接间隔以及时延量或第一预定时间间隔(例如，时延量乘以连接间隔)可以是第二微控制器102A定义并且在第一和第二微控制器32A和102A彼此BLE配对期间传送到外围BLE设备的BLE通信链路的参数。在图30的流程图中，第一预定时间间隔可以包括外围设备时延时段，其由时延量(即，被忽略的连接事件请求的数量)乘以连接间隔来定义。与第一预定时间段对应的时延量可以被设置为任何数值，使得第一预定时间段等于任何期望的时间段，诸如0.5秒、1秒或1.5秒，并且可以根据本文描述的实施例在系统的设计过程期间凭经验确定以便最大化可再充电电源180处的功率节省。

作为上述实施例的替代，图30中的流程图的方法可以包括其中至少一种通信操作模式定义基于一个或多个可激活开关198A-198C中的至少一个变为被激活而确定的第二通信操作模式的实施例。特别地，图30中的流程图的方法可以包括这样的实施例，其中在第二通信操作模式下，包括第二微控制器102A的中央BLE设备在每个连接间隔向包括第一微控制器32A的外围BLE设备发送连接事件请求，与第一通信操作模式相同。此外，根据这个实施例，当在第二通信操作模式下时，其中一个或多个可激活开关198A-198C中的至少一个已被激活，外围BLE设备用回复消息响应从中央BLE设备发送的每个连接请求，该回复消息包括关于一个或多个可激活开关198A-198C中的至少一个是否保持被激活的状态信息。而且在第二通信操作模式下，外围BLE设备发送对其从中央BLE设备接收的每个连接请求的相应回复消息，并且中央BLE设备等待接收对其向外围BLE设备发送的每个连接请求的回复消息。如下文进一步讨论的，外围BLE设备和中央BLE设备之间的通信链路可能并不总是完美的，使得外围BLE设备不会接收到预期连接间隔的连接请求或来自外围BLE的对来自中央BLE设备的连接请求的回复消息可能不会被中央BLE设备接收到。

注意的是，即使没有开关被激活，在第一或第二通信操作模式期间也可以在每个应答消息中提供与一个或多个可激活开关198A-198C中的每一个的状态对应的状态标志。

而且在第二通信操作模式期间，外围BLE设备在滞后时间间隔期间响应从中央BLE设备发送的每个连接请求，该滞后时间间隔发生在一个或多个可激活开关中的至少一个的状态已经从一个或多个可激活开关中的至少一个被激活过渡到一个或多个可激活开关均未被激活之后。因此，滞后时间间隔被认为是第二通信操作模式的一部分。在滞后时间段之前发生的另外的活动时间段也被认为包括第二通信操作模式的一部分。当一个或多个可激活开关198A-198C的状态从一个或多个可激活开关198A-198C均未被激活改变为一个或多个可激活开关198A-198C中的至少一个被激活时，活动时间段开始，并且持续到一个或多个可激活开关均未被激活，使得滞后时间间隔开始。

因此，基于依赖于滞后时间间隔的上述描述，根据图30，至少一种通信操作模式过渡回外围BLE设备的第一通信操作模式，其基于滞后时间间隔的到期而确定。如所提到的，在第一通信操作模式下，中央BLE设备在每个连接间隔向外围BLE设备发送连接事件请求，但是外围BLE设备仅响应于由等于时延量的预定义数量的中间连接请求间隔开的某些连接请求而向中央BLE设备发送回复消息，并且外围BLE设备忽略来自中央BLE设备的这些中间连接请求。

如上所述，在第一通信操作模式下，大于一的由发送的连接事件请求的数量定义的时延量可以与允许外围BLE设备不响应来自中央BLE设备的连接事件请求的第一预定时间间隔对应，对于该时延量允许外围BLE设备不响应来自中央BLE设备的连接事件请求。当两个设备(或其相应的微控制器)最初配对时，时延量可以输入到中央BLE设备中，由中央BLE设备确定、计算或定义，并且与外围BLE设备通信。当响应来自中央BLE设备的连接请求时，包括第一微控制器32A的外围BLE设备可以根据这个定义的时延量与包括第二微控制器102A的中央BLE设备通信。

在根据图30的实施例中，如上面所提到的，控件196A-C可以各自包括按钮197A-C和位于对应按钮197A-C下方的双态可激活开关198A-C。在图4-图8中所描绘的示例性远程控制设备32中，第一控件196A可以包括行驶按钮197A，当按下该行驶按钮197A时，使无线发送器178无线传输让车辆10在地板表面上行驶的请求；第二控件196B可以包括喇叭按钮197B，当按下该喇叭按钮197B时，使无线发送器178无线传输让车辆10发出喇叭/声音警报的请求；并且第三控件196C可以包括制动按钮197C，当按下该制动按钮197C时，使无线发送器178无线传输让车辆停止(如果在无线控制下移动)以及可选地断电的请求。还如之前所描述的，远程控制设备32可以允许操作者操作车辆，同时不占据车辆本身上的操作者平台。例如，操作者可以使用远程控制设备32来操作行驶按钮197A，在操作者的控制下，行驶按钮197A允许操作者指示车辆向前行驶。

如上所述，第一微控制器32A基于开关198A-198C的激活之间的定时来独立地确定外围BLE设备是在第一通信模式还是在第二通信模式下操作。例如，当一个或多个可激活开关198A-198C均未被激活并且滞后时间间隔(即，在第一微控制器32A中预先定义的固定时间间隔)已到期时，第一微控制器32A确定外围BLE设备在第一通信模式下操作。当一个或多个可激活开关198A-198C中的至少一个被激活时，或者如果一个或多个可激活开关198A-198C均未被激活，在一个或多个可激活开关198A-198C的状态已经从一个或多个可激活开关198A-198C中的至少一个被激活过渡到一个或多个可激活开关198A-198C均未被激活之后开始的滞后时间间隔尚未到期，第一微控制器32A确定外围BLE设备正在第二通信模式下操作。

第二微控制器102A可能有多种不同的方式来确定外围BLE设备的通信操作模式。在一个示例中，每个回复消息可以包括用于可激活开关197A-197C中的每一个的操作状态的相应状态标志。然后，中央BLE设备可以单独地或者结合来自先前回复消息的状态标志从回复消息中的状态标志推断外围BLE设备是否正在根据第一或第二通信操作模式响应对应的连接请求。例如，如果状态标志中的一个指示可激活开关197A-197C中的一个已被激活，那么中央BLE设备知道外围BLE设备正在第二通信模式下操作。在另一个示例中，如果当前回复消息中的所有状态标志指示所有可激活开关197A-197C都关闭或不活动，并且在先前发送的回复消息中，至少等于与“滞后时间间隔”对应的连接事件的数量也具有指示所有可激活开关197A-197C均处于不活动状态的状态标志，那么中央BLE设备知道外围BLE设备正在第一通信模式下操作。可替代地，并且更直接地，来自外围BLE设备的回复消息可以包括指示外围BLE设备当前是否正在根据第一通信操作模式或第二通信操作模式来响应对应的连接请求的特定标志。

因此，根据图30的流程图的方法实现双速通信系统，使得定义外围BLE设备的可穿戴无线远程控制设备32在按下控制按钮期间以高“活动”速率进行通信，即，以高速率发送回复消息。然后，当操作者未主动使用可穿戴无线远程控制设备32来操作车辆时，即，在第一通信操作模式下操作时，设备32恢复到慢“时延”速率(以例如每1秒一个回复消息的慢速率发送回复消息)，通信频率大大降低并且极大地减少了可再充电电源180的电力使用/消耗。至少两个通信速率中的一个是基于操作者输入来设置的，诸如可穿戴远程设备32的可激活开关197A-197C是处于激活还是非活动状态。

图31描绘了与图30类似的用于在无线远程控制设备32与接收器102之间进行蓝牙低功耗(BLE)通信(例如，BLE通信链路)的方法的流程图，无线远程控制设备32包括实现无线发送器178定义第一BLE无线电收发装置32B的第一微控制器32A，其中远程控制设备32定义外围BLE设备，接收器102包括实现第二BLE无线电收发装置102B的第二微控制器102A，其中接收器102位于物料搬运车辆10上并且定义中央BLE设备。如图所示，图31的流程图的方法从步骤3102开始，并继续步骤3104-3106。

图31的方法和本文讨论的任何其它步骤/方法可以由第一微控制器32A和第二微控制器102A以及第三微控制器来实现，每个微控制器可以包括用于执行被编写/设计为执行本文阐述的方法和步骤的程序代码的电子处理器，程序代码可以存储在与处理器相关联并通信的存储器中。

如前所述，可以由车辆操作者穿戴的远程控制设备32和可以是车辆充电站50的一部分的接收器102可以经由它们各自的微控制器32A和102A来实现两个微控制器32A和102A之间的BLE通信链路。在这个意义上，并且如前所述，由远程控制设备32定义的外围BLE设备可以包括第一微控制器32A，并且由接收器102定义的中央BLE设备可以包括第二微控制器102A，使得两个微控制器32A和102A一旦建立了通信链路就被认为是彼此配对的。第一和第二微控制器实现BLE通信链路，使得中央BLE设备被认为是或包括通信链路中的中央BLE设备，其设置、改变和/或定义两个微控制器32A和102A之间的BLE通信链路的参数。

图31的流程图的步骤3102涉及由中央BLE设备经由利用中央BLE设备与之配对的外围BLE设备传递的连接事件请求进行轮询，外围BLE设备包括一个或多个可激活开关。

图31的流程图的方法在步骤3104中继续，包括基于一个或多个可激活开关的状态，外围BLE设备根据外围BLE设备的至少一种通信操作模式发送对多个连接请求的至少一部分的回复消息，其中每个回复消息指示一个或多个可激活开关的状态。

在图31的流程图的步骤3106中，该方法以由中央BLE设备计算来自外围BLE设备的错过的回复消息的数量而结束，其中错过的回复消息是当外围BLE设备根据至少一种通信操作模式操作时预期由中央BLE设备从外围BLE设备接收的回复消息。如上所述，外围BLE设备和中央BLE设备之间的通信链路可能并不总是完美的，使得外围BLE设备可能不会在预期连接间隔处接收到连接请求(使得对应的回复消息不与预期连接间隔和连接请求对应地被发送)或者来自外围BLE设备的对来自中央BLE设备的连接请求的回复消息可能未被中央BLE设备接收。还如上所述，至少一种通信操作模式可以包括第一通信操作模式和第二通信操作模式。在第一通信操作模式下，外围BLE设备仅响应于由等于时延量的预定义数量的中间连接请求间隔开的某些连接请求而向中央BLE设备发送消息，并且忽略那些中间连接请求。在第二通信操作模式下，外围BLE设备发送对由中央BLE设备生成的每个连接请求的回复消息。

根据至少图31的实施例，可以基于计算出的来自外围BLE设备的错过的回复消息的数量来确定车辆控制命令。错过的消息的数量可以由中央BLE设备计算并与一个或多个预定阈值进行比较。当中央BLE设备确定错过的消息的数量已经超过一个或多个预定阈值中的至少一个时，中央BLE设备可以向在车辆10上操作的第三微控制器传输被配置为控制车辆的操作的对应车辆控制命令。所示实施例中的第三微控制器包括上面讨论并在图3中示出的车辆控制器103，但是可以包括与车辆控制器103通信的单独的微控制器。此外，第三微控制器103与第二微控制器102A通信，使得如果错过的消息的对应数量由第二微控制器102A计数并且超过一个或多个阈值中的一个，那么第二微控制器102A可以向第三微控制器103通知适当的车辆控制命令，例如滑行或制动。换句话说，中央BLE设备(或第二微控制器102A)可以对来自外围BLE设备的错过的回复消息的数量进行计数，将错过的消息的计数与一个或多个阈值进行比较，确定计数是否超过了一个或多个阈值中的一个，并且如果超过，那么将对应的车辆命令传送到第三微控制器103。在所示实施例中，所传送的车辆命令是或者滑行命令或者制动命令，其生成的目的是考虑到外围和中央BLE设备之间的通信链路中的问题(即，错过的消息)来减慢或制动车辆。在至少一些实施例中，中央BLE设备的第二微控制器102A和第三微控制器103经由硬连线连接彼此通信。

图31中的流程图的方法可以包括其中包括第二微控制器102A的中央BLE设备在每个连接间隔向包括第一微控制器32A的外围BLE设备发送连接事件请求的实施例。根据图31的流程图的方法，在第一通信操作模式期间，中央BLE设备可以根据下式计算错过的消息的数量：

等式1：

其中“预定处理时间”包括估计的时间段，例如5ms，与外围BLE设备用消息响应来自中央BLE设备的最近连接请求以及中央BLE设备处理该消息的接收的时间量对应，

其中从外围BLE设备接收的每个消息在被中央BLE设备接收后从中央BLE设备接收相应的时间戳，以及

a)“现在时间”针对来自第三微控制器103的最近状态请求定义使用中央BLE设备的时钟确定的相应时间戳，该状态请求可以由第三微控制器103以每16毫秒一次的速率或以任何其它期望速率生成，以及

b)“最后消息时间”定义对于响应于先前连接事件请求而接收到的最后回复消息，使用中央BLE设备的时钟确定的相应时间戳，

“时延量”等于大于一的发送的连接事件请求的数量，对于该时延量允许外围BLE设备不响应；以及

在至少一个实施例中，(时延量*连接间隔)可以被选择为大约1秒，例如，时延量＝12并且连接间隔＝75ms。

一旦从第三微控制器103接收到每个状态请求，中央BLE设备就可以计算在第一通信操作模式期间错过的消息的数量。状态请求由第三微控制器103以预定速率(例如，每16ms一次)生成，以使得中央BLE设备计算错过的回复消息的数量等。响应于从第三微控制器103接收到每个状态请求，如果错过的消息的数量超过第一或第二阈值，那么中央BLE设备向第三微控制器103发送或者滑行或制动车辆控制命令，并且如果错过的消息的数量小于第一阈值并且也小于第二阈值，那么中央BLE设备发送关于可激活开关198A-198C的状态的更新。

使用等式1的示例错过的消息计算包括：

A.

现在时间＝307030ms；

最后消息时间＝306270ms；

预定处理时间＝5ms；

时延量＝12个连接间隔；

连接间隔＝75ms。

错过的消息＝(307030ms–306270ms–5ms)÷(12*75ms)＝755ms/900ms＝0条错过的消息(小数部分永远不会四舍五入)

B.

现在时间＝609024ms；

最后消息时间＝603270ms；

预定处理时间＝5ms；

时延量＝12个连接间隔；

连接间隔＝75ms。

错过的消息＝(609024ms–603270ms–5ms)÷(12*75ms)＝5749ms/900ms＝6条错过的消息

如上面所讨论的，至少一种通信操作模式可以包括基于可激活开关198A-198C中的至少一个变为被激活而确定的第二通信操作模式。特别地，图31中的流程图的方法可以包括这样的实施例，其中在第二通信操作模式下，包括第二微控制器102A的中央BLE设备在每个连接间隔向包括第一微控制器32A的外围BLE设备发送连接事件请求。

此外，根据这个实施例，当在第二通信操作模式下时，外围BLE设备用回复消息响应从中央BLE设备发送的每个请求，该回复消息包括关于一个或多个可激活开关中的至少一个是否保持被激活的状态信息。而且在第二通信操作模式期间，外围BLE设备在滞后时间间隔期间响应从中央BLE设备发送的每个连接请求，该滞后时间间隔发生在一个或多个可激活开关中的至少一个的状态已经从一个或多个可激活开关中的至少一个被激活过渡到一个或多个可激活开关均未被激活之后。

与第一通信操作模式形成对比，包括第二微控制器102A的中央BLE设备可以在第二通信操作模式期间根据下式计算错过的消息的数量：

等式2：

a)“现在时间”定义来自第三微控制器103的最近状态请求的相应时间戳，以及

“连接间隔”是由中央BLE设备发送的连接事件请求之间的时间段，其中在至少一个实施例中，连接间隔被选择为大约75ms。

中央BLE设备可以在每次来自第三微控制器103的状态请求时计算在第二通信操作模式期间错过的消息的数量。响应于从第三微控制器103接收每个状态请求，如果错过的消息的数量超过第一或第二阈值，那么中央BLE设备向第三微控制器103发送滑行或制动车辆控制命令，并且如果错过的消息的数量小于第一阈值并且也小于第二阈值，那么中央BLE设备发送关于可激活开关198A-198C的状态的更新。

使用等式2的示例错过的消息计算包括：

C.

现在时间＝307030ms；

最后消息时间＝306270ms；

预定处理时间＝5ms；

连接间隔＝75ms。

错过的消息＝(307030ms–306270ms–5ms)÷(75ms)＝755ms/75ms＝10条错过的消息

D.

现在时间＝609024ms；

最后消息时间＝609005ms；

预定处理时间＝5ms；

连接间隔＝75ms。

错过的消息＝(609024ms–609005ms–5ms)÷(75ms)＝14ms/75ms＝0条错过的消息

在根据图31的实施例中，如上面所提到的，控件196A-C可各自包括按钮197A-C和位于对应按钮197A-C下方的双态可激活开关198A-C。

在图31的流程图的方法中，错过的消息的数量的计算基于外围BLE设备是根据第一通信操作模式还是根据第二通信操作模式操作而变化。

第二微控制器102A可能有多种不同的方式来确定外围BLE设备的通信操作模式，使得中央BLE设备可以使用适当的等式(等式1或等式2)来计算“错过的消息”。在一个示例中，每个回复消息可以包括用于可激活开关197A-197C中的每一个的操作状态的相应状态标志。然后，中央BLE设备可以单独地或者结合来自先前回复消息的状态标志从回复消息中的状态标志推断外围BLE设备是否正在根据第一或第二通信操作模式响应对应的连接请求。例如，如果状态标志中的一个指示可激活开关197A-197C中的一个已被激活，那么中央BLE设备知道外围BLE设备正在第二通信模式下操作。在另一个示例中，如果当前回复消息中的所有状态标志指示所有可激活开关197A-197C都关闭或不活动，并且在先前发送的回复消息中，至少等于与“滞后时间间隔”对应的连接事件的数量也具有指示所有可激活开关197A-197C均未激活的状态标志，那么中央BLE设备知道外围BLE设备正在第一通信模式下操作。

可替代地，并且更直接地，来自外围BLE设备的回复消息可以包括指示外围BLE设备当前是否正在根据第一通信操作模式或第二通信操作模式来响应相应的连接请求的特定标志。

中央BLE设备在每个连接间隔发送连接请求，并且基于最近接收到的回复消息中的一个或多个开关状态标志或指示通信操作模式的特定标志，中央BLE设备确定外围BLE设备是否正在根据第一或第二通信操作模式来响应连接请求。然后，中央BLE设备基于指示的通信模式确定要使用的适当等式(等式1或等式2)，并使用该等式计算是否有中央BLE设备未接收到的一个或多个错过的回复消息，错过的回复消息是自中央BLE设备成功接收最后的回复消息以来已发送或应当发送。无论外围BLE设备是否正在根据第一或第二通信操作模式来响应连接请求，中央BLE设备感兴趣的都是确定在中央和外围BLE设备之间的通信期间遇到的错过的消息的数量，这可以指示中央和外围BLE设备之间的通信链路出现问题。对评估通信链路状况有意义的错过的消息的数量的计算由于存在具有时延的通信操作模式而变得复杂，这使得允许外围BLE设备跳过对由中央BLE设备发送的连接请求或轮询中的至少其中一些的响应。如下面关于曲线图所讨论的，与至少一个阈值相比的错过的消息的数量可以提供对于中央BLE设备确定通信链路是否有故障有用的特定信息。

如上面所提到的，根据本公开的实施例可以使用时延的概念，其在上面被称为“时延量”，该时延量对应于等于可以被外围BLE设备忽略的连接事件请求的预定义数量乘以连接间隔的第一预定时间间隔。时延允许外围BLE设备跳过响应将数据发送到中央BLE设备的预定义数量的连接事件并且与第一通信操作模式对应，这可以被认为是低速通信模式。时延允许外围BLE设备“睡眠”通过与中央BLE设备设置的时延量对应的配置参数所允许的尽可能多的连接事件请求。例如，具有时延量或“时延周期”为“三”的外围BLE设备可以跳过响应三个连接事件请求，只要外围BLE设备处于第一通信模式(即，可激活开关198A-198C的状态保持不活动)即可。

中央BLE设备将继续按设定的连接间隔轮询外围BLE设备，并在与连接事件对应的每个连接间隔侦听来自外围BLE设备的回复消息或分组。外围BLE设备基于外围BLE设备是在第一通信操作模式还是第二通信操作模式下操作来决定是否对每个连接间隔或连接事件传输回复消息，或者仅向某些间隔开的连接事件传输回复消息。如果外围BLE设备正在第一通信操作模式下操作，那么外围BLE设备仅响应于由等于时延量的预定义数量的中间连接请求间隔开的某些连接请求来向中央BLE设备发送回复消息，并且外围BLE设备会忽略这些中间连接请求。如果外围BLE设备正在第二通信操作模式下操作，那么外围BLE设备响应于中央BLE设备生成的每个连接请求而向中央BLE设备发送回复消息。

如上所述，“时延时段”可以由时延量(即，被忽略的连接事件请求的数量)乘以连接间隔来定义。“时延周期”等于来自中央BLE设备的一个连接事件请求，外围BLE设备可以忽略该连接事件请求。与时延时段对应的时延量可以被设置为任何数值，使得时延时段等于任何期望的时间段，诸如0.5秒、1秒或1.5秒，并且可以根据本文描述的实施例在系统的设计过程期间凭经验确定，以便最大化可再充电电源180处的功率节省。例如，如果时延时段等于大约1秒并且连接间隔是75ms，那么时延量是12个时延周期。如果时延时段是大约1秒并且连接间隔是30ms，那么时延周期数等于33。在这后一个示例中，当在第一通信模式下操作时，外围BLE设备可以发送回复消息，然后在发送下一个回复消息之前跳过对33个连续连接事件的响应。因此，在跳过33个连续连接事件之后，外围BLE设备将从中央BLE设备发送对第34个连接事件的响应。因为中央BLE设备知道外围BLE设备正在第一通信模式下操作，所以中央BLE设备不期望在时延时段期间(即，在跳过的33个连续连接事件期间)接收回复消息。如果中央BLE设备在第34个连接事件上没有接收到响应，那么缺少该响应将被视为来自外围BLE设备的错过的消息。因此，错过的消息是指中央BLE设备期望响应于连接请求接收但没有接收到的来自外围BLE设备的回复消息。

如所提到的，当可激活开关198A-198C中的至少一个处于“开(on)”状态时，外围BLE设备响应每个连接事件并且被认为处于第二通信操作模式，该第二通信操作模式可以被认为是高速模式。还如上面所提到的，当所有可激活开关198A-198C被释放以处于“关(off)”状态时，外围BLE设备可以在滞后时间间隔内保持在第二通信操作模式，以便如果操作者在释放所有按钮197A-197C(即，所有按钮197A-197C均不活动)之后快速拾取物品并且然后立即激活开关198A-198C之一，那么允许接收器102和第二微控制器102A做出响应。因而，物料搬运车辆10的操作在滞后时间间隔期间继续容易地响应。“滞后时间间隔”可以凭经验确定并且可以针对预定数量的连接间隔来定义。作为示例，它也可以是大约1秒，其巧合地可以与先前确定的时延时段相同，但是在其它情况下也可以是不同的时间段。

图32是图示在第一和第二通信操作模式期间由外围BLE设备响应于来自中央BLE设备的连接请求而生成的回复消息的第一示例。图32的曲线图包括表示时间的x轴3202和允许表示各种信息的y轴3204。例如，车辆行驶按钮197A的状态由时序图3206示为“开”或“关”。与行驶按钮197A相关联的开关198A在时间3208处过渡为“开”状态并且在时间3210处过渡为“关”状态。图32的曲线图还在区域3212中描绘了在六(6)秒的车辆操作期间由外围BLE设备生成的回复消息，其中每个回复消息由对应的箭头3222指定。因此，在图32中，当行驶开关198A“关”时，外围BLE设备从0秒到1秒(时间3208)处于第一通信操作模式3214。在1秒(时间3208)，与行驶按钮197A相关联的开关198A过渡到“开”状态，导致外围BLE设备进入第二通信或高速操作模式3216。行驶开关198A在时间3210处过渡到“关”状态，但是外围BLE设备在时间3210处以高速模式3216继续滞后时间间隔3211。在滞后时间间隔到期后，外围BLE设备返回到第一通信操作模式3214，其中外围BLE设备仅响应于由等于时延量的预定义数量的中间连接间隔开的某些连接请求而向中央BLE设备发送回复消息请求，并且外围BLE设备忽略这些中间连接请求。

因此，在区域3214中，外围BLE设备可以被认为处于低速模式，其中它利用时延来跳过对多个连接事件进行响应，从而减少来自外围BLE设备上的可再充电电源180的电力使用。但是当外围BLE设备进入第二通信操作模式3216时，外围BLE设备提供对来自主BLE设备的每个连接事件的响应。

图33是图示在第一和第二通信操作模式期间由外围BLE设备响应于来自中央BLE设备的连接请求而生成的回复消息，并且图示了在第二通信模式期间发生的三个错过的消息的第二示例。图33的曲线图包括表示时间的x轴3302和允许表示各种信息的y轴3304。例如，车辆行驶按钮197A的状态由时序图3306示为“开”或“关”。与行驶按钮197A相关联的开关198A在时间3308处过渡到“开”状态并且在时间3310处过渡到“关”状态。图33的曲线图还在区域3312中描绘了在车辆操作期间由外围BLE设备生成的回复消息，其中每个回复消息由对应的箭头3322指定。因此，在图33中，当行驶开关198A“关”时，外围BLE设备从0秒到1秒(时间3308)处于第一通信操作模式3314。在1秒(时间3308)，与行驶按钮197A相关联的开关198A过渡到“开”状态，导致外围BLE设备进入第二通信或高速操作模式3316。行驶开关198A在时间3310处过渡到“关”状态，但是外围BLE设备在时间3210处以高速模式3316继续滞后时间间隔3311。图33的曲线图中还图示了速度图3340，其中在y轴3304上图示了0速度单位和3速度单位。在这个示例中，在第二通信操作模式3316期间，发生三个错过的消息3324，即，响应于由中央BLE设备生成的三个对应连接请求中央BLE设备没有从外围BLE设备接收到三个回复消息。而且在这个示例中，第一和第二阈值被定义并存储在中央BLE设备中。第一阈值等于三个错过的回复消息，并且第二阈值等于四个错过的回复消息。第一和第二阈值的值可以包括不同的值。在另一个示例中，第一阈值等于三个错过的回复消息并且第二阈值等于七个错过的消息。如果错过的消息的数量等于或大于第一阈值但小于第二阈值，那么中央BLE设备将向第三微控制器103生成滑行车辆控制命令。如果错过的消息的数量等于或大于第二阈值，那么中央BLE设备将向第三微控制器103生成制动车辆控制命令。因为本示例中错过的消息的数量等于三个错过的消息3324，所以中央BLE设备向第三微控制器103生成滑行车辆控制命令，导致车辆滑行，这发生在大约2.9秒处，参见速度图3340。但是，由于中央BLE设备响应于下一个连接请求而从外围BLE设备接收到与行驶请求对应的有效回复消息3322A，因此中央BLE设备不再向第三微控制器发送滑行命令，而是改为将可激活开关198A-198C的状态转发到第三微控制器103，其中开关198A的状态与行驶请求对应，导致车辆在被命令滑行之前加速回到大约其原始速度。

图34是图示在第一和第二通信操作模式期间由外围BLE设备响应于来自中央BLE设备的连接请求而生成的回复消息，并且图示了在第二通信模式期间发生的四个错过的消息的第三示例。图34的曲线图包括表示时间的x轴3402和允许表示各种信息的y轴3404。例如，车辆行驶按钮197A的状态由时序图3406示为“开”或“关”。与行驶按钮197A相关联的开关198A在时间3408处过渡为“开”状态并且在时间3410处过渡到“关”状态。图34的曲线图还在区域3412中描绘了在车辆操作期间由外围BLE设备生成的回复消息，其中每个回复消息由对应的箭头3422指定。因此，在图34中，当行驶开关198A“关”时，外围BLE设备从0秒到1秒(时间3408)处于第一通信操作模式3414。在1秒(时间3408)，与行驶按钮197A相关联的开关198A过渡到“开”状态，导致外围BLE设备进入第二通信或高速操作模式3416。行驶开关198A在时间3410处过渡到“关”状态。图34的曲线图中还图示了速度图3440，其中在y轴3404上图示了0速度单位和3速度单位。在这个示例中，在第二通信操作模式3416期间，发生四个错过的消息3324，即，响应于由中央BLE设备生成的四个对应连接请求中央BLE设备没有从外围BLE设备接收到四个回复消息。而且在这个示例中，第一和第二阈值被定义并存储在中央BLE设备中。第一阈值等于三个错过的回复消息，并且第二阈值等于四个错过的回复消息。如果错过的消息的数量等于或大于第一阈值但小于第二阈值，那么中央BLE设备将向第三微控制器103生成滑行车辆控制命令。如果错过的消息的数量等于或大于第二阈值，那么中央BLE设备将向第三微控制器103生成制动车辆控制命令。在这个示例中，当错过的消息的数量等于三时，中央BLE设备向第三微控制器103生成滑行车辆控制命令，导致车辆滑行，这发生在大约2.9秒处，参见速度图3440。另外，当错过的消息的数量等于四时，中央BLE设备向第三微控制器103生成制动车辆控制命令，导致车辆制动，这刚好发生在车辆开始滑行之后。另外，一旦中央BLE设备生成制动车辆命令，它还并行地设置停止条件标志3452(参见制动标志图3450)，该停止条件标志3452允许车辆被手动驾驶，但基于与行驶按钮197A相关联的开关198A被激活而阻止车辆加速。响应于以回复消息3422A开始的后续连接请求，中央BLE设备接收来自外围BLE设备的有效回复消息。但是，中央BLE设备不会停用停止条件标志3452，直到与行驶按钮197A相关联的开关198A过渡到“关”状态，即，按钮197A被释放，这发生在大约3.9秒处。然后，一旦通过按钮197A被致动或压下而再次激活开关198A(这发生在大约4.2秒处)，车辆开始再次加速。

图35是图示在第一和第二通信操作模式期间由外围BLE设备响应于来自中央BLE设备的连接请求而生成的回复消息，并且图示了在第一通信模式期间的四个错过的消息的第四示例。图35的曲线图包括表示时间的x轴3502和允许表示各种信息的y轴3504。例如，车辆行驶按钮197A的状态由时序图3506示为“开”或“关”。与行驶按钮197A相关联的开关198A在时间3508处过渡到“开”状态并且在时间3510处过渡到“关”状态。图35的曲线图还在区域3512中描绘了在车辆操作期间由外围BLE设备生成的回复消息，其中每个回复消息由对应的箭头3522指定。因此，在图35中，当行驶开关198A“关”时，外围BLE设备从0秒到1秒(时间3508)处于第一通信操作模式3514。在1秒(时间3508)，与行驶按钮197A相关联的开关198A过渡到“开”状态，导致外围BLE设备进入第二通信或高速操作模式3516。行驶开关198A在时间3510处过渡到“关”状态。图35的曲线图中还图示了速度图3540，其中在y轴3404上图示了0速度单位和3速度单位。在这个示例中，在第一通信操作模式3514期间，发生四个错过的消息3524(图35中仅示出了其中一个，并且假定其余三个已经错过)，即，响应于由中央BLE设备生成的四个对应的连接请求中央BLE设备没有从外围BLE设备接收到四个回复消息。而且在这个示例中，第一和第二阈值被定义并存储在中央BLE设备中。第一阈值等于三个错过的回复消息，并且第二阈值等于四个错过的回复消息。如果错过的消息的数量等于或大于第一阈值并且小于第二阈值，那么中央BLE设备将向第三微控制器103生成滑行车辆控制命令。如果错过的消息的数量等于或大于第二阈值，那么中央BLE设备将向第三微控制器103生成制动车辆控制命令。在这个示例中，当错过的消息的数量等于三时，中央BLE设备向第三微控制器103生成滑行车辆控制命令。但是，因为在这个车辆控制命令生成时车辆没有移动，所以对车辆没有实际作用。另外，当错过的消息的数量等于四时，中央BLE设备向第三微控制器103生成制动车辆控制命令，导致车辆制动。当行驶按钮197A被激活时，中央BLE设备在大约1秒处接收到来自外围BLE设备的有效回复消息。当行驶按钮197A被快速激活两次时，第三微控制器103移除制动命令并使车辆加速。注意的是，一旦生成制动车辆控制命令，中央BLE设备就设置停止条件标志3552(参见制动标志图3550)。这个停止条件标志3552允许车辆被手动驾驶，但基于与行驶按钮197A相关联的开关198A被激活一次而防止车辆加速。如上所述，中央BLE设备在大约1秒时从外围BLE设备接收到第一有效回复消息。一旦开关198A被按钮197A快速激活两次，中央BLE设备就停用停止条件标志3552。

已经参考其实施例详细描述了本申请的发明，显然，在不脱离所附权利要求中限定的本发明的范围的情况下，可以进行修改和变化。

Claims

1.一种用于包括外围设备的无线远程控制设备与包括中央设备的物料搬运车辆上的控制器之间的无线通信的方法，所述方法包括：

由中央设备经由利用中央设备与之配对的外围设备传递的多个连接事件请求进行轮询，所述外围设备包括一个或多个可激活开关；

基于一个或多个可激活开关的状态，外围设备根据外围设备的至少一种通信操作模式发送对多个连接请求的至少一部分的回复消息，其中每个回复消息指示所述一个或多个可激活开关的状态；以及

由中央设备计算错过的消息的数量，其中错过的消息与当外围设备根据所述至少一种通信操作模式操作时预期由中央设备从外围设备接收的消息相关联。

2.如权利要求1所述的方法，其中车辆命令由中央设备基于计算出的错过的消息的数量来确定，车辆命令由中央设备传输到在车辆上操作的微控制器，所述微控制器被配置为至少部分地基于车辆命令来控制车辆的操作。

3.如权利要求2所述的方法，其中中央设备和微控制器经由硬连线连接彼此通信。

4.如权利要求1-3中的任一项所述的方法，其中所述至少一种通信操作模式包括基于所述一个或多个可激活开关均未被激活而确定的第一通信操作模式。

5.如权利要求4所述的方法，其中第一通信操作模式还基于滞后时间间隔的到期来确定，所述滞后时间间隔发生在所述一个或多个可激活开关的状态已经从所述一个或多个可激活开关中的至少一个可激活开关被激活过渡到所述一个或多个可激活开关均未被激活之后。

6.如权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中中央设备在每个连接间隔向外围设备发送所述多个连接事件请求中的一个连接事件请求，其中时延量定义大于一的发送的连接事件请求的数量，在所述时延量内允许外围设备不响应来自中央设备的连接事件请求。

7.如权利要求4-6中的任一项所述的方法，其中在第一通信操作模式期间，错过的消息的数量根据下式计算：

其中“预定处理时间”定义外围设备用消息响应最近连接请求以及中央设备处理所述消息的接收的时间段，

a)“现在时间”定义来自在车辆上操作的微控制器的最近状态请求的相应时间戳，所述微控制器被配置为控制车辆的操作，以及

“连接间隔”是中央设备发送的连接事件请求之间的时间段。

8.如权利要求7所述的方法，其中(时延量*连接间隔)被选择为大约1秒。

9.如权利要求4、6-8中的任一项所述的方法，其中所述至少一种通信操作模式包括基于所述可激活开关中的至少一个可激活开关变得被激活而确定的第二通信操作模式。

10.如权利要求9所述的方法，其中，在第二通信操作模式下，中央设备在每个连接间隔向外围设备发送所述多个连接事件请求中的一个连接事件请求。

11.如权利要求9或10所述的方法，其中，在第二通信操作模式下，外围设备用关于所述一个或多个可激活开关中的所述至少一个可激活开关是否保持被激活的状态信息对从中央设备发送的每个请求做出响应。

12.如权利要求9-11中的任一项所述的方法，其中在第二通信操作模式期间，错过的消息的数量根据下式计算：

13.如权利要求12所述的方法，其中连接间隔被选择为大约30ms。

14.如权利要求9-13中的任一项所述的方法，还包括在所述一个或多个可激活开关中的所述至少一个可激活开关的状态已经从所述一个或多个可激活开关中的所述至少一个可激活开关被激活过渡到一个或多个可激活输入开关均未被激活之后，外围设备在滞后时间间隔期间响应从中央设备发送的每个连接事件请求。

15.如权利要求14所述的方法，其中基于滞后时间间隔的到期来确定外围设备的第一通信操作模式。

16.如权利要求9-15中的任一项所述的方法，其中，在第一通信操作模式下，中央设备在每个连接间隔向外围设备发送连接事件请求。

17.如权利要求9-16中的任一项所述的方法，其中，在第一通信操作模式下，时延量由大于一的发送的连接事件请求的数量来定义，在所述时延量内允许外围设备不响应来自中央设备的连接事件请求。

18.如权利要求1所述的方法，其中基于计算出的错过的消息的数量来确定车辆命令，车辆命令由中央设备传输到在车辆上操作的微控制器，所述微控制器被配置为至少部分地基于车辆命令来控制车辆的操作，其中当错过的消息的数量超过第一阈值时，车辆命令请求车辆滑行，并且当错过的消息的数量超过大于第一阈值的第二阈值时，车辆命令请求车辆制动。

19.如权利要求1-3中的任一项所述的方法，其中外围设备的所述至少一种通信操作模式包括第一通信操作模式和第二通信操作模式，并且其中错过的消息的数量基于外围设备是根据第一通信操作模式还是根据第二通信操作模式操作而变化。

20.一种用于控制物料搬运车辆的系统，所述系统包括：

外围无线设备，包括第一微控制器和可激活开关；

中央设备，包括第二微控制器，其中外围设备经由通信链路无线耦合到中央设备；以及

第三微控制器，在车辆上操作并可通信地耦合到第二微控制器；

其中第二微控制器与存储可执行指令的存储器通信，并且当执行可执行指令时：

经由通信链路向外围设备传输连接事件请求；

经由通信链路从外围设备接收一个或多个回复消息，其中所述一个或多个回复消息中的每个回复消息包括可激活开关的状态；

基于所述一个或多个回复消息中的每个回复消息中包括的信息来确定外围设备的通信操作模式；

基于所确定的外围设备的通信操作模式来计算错过的回复消息的数量，其中错过的消息与当外围设备根据确定的通信操作模式操作时预期由中央设备从外围设备接收的消息相关联；

基于错过的回复消息的数量超过错过的回复消息的阈值数量生成车辆命令；以及

将车辆命令传输到第三微控制器；以及

其中第三微控制器执行车辆命令以控制物料搬运车辆的功能。

21.如权利要求20所述的系统，其中第二微控制器和第三微控制器经由硬连线连接彼此通信。

22.如权利要求20或21所述的系统，其中第二微控制器基于一个或多个可激活开关均未被激活来确定通信操作模式包括第一通信操作模式。

23.如权利要求22所述的系统，其中第二微控制器还基于滞后时间间隔的到期来确定通信操作模式包括第一通信操作模式，滞后时间间隔发生在所述一个或多个可激活开关的状态已经从所述一个或多个可激活开关中的至少一个可激活开关被激活过渡到所述一个或多个可激活开关均未被激活之后。

24.如权利要求20-23中的任一项所述的系统，其中第二微控制器在每个连接间隔向外围设备传输连接事件请求中的一个连接事件请求，其中时延量定义大于一的发送的连接事件请求的数量，在所述时延量内允许外围设备不响应来自第二微控制器的连接事件请求。

25.如权利要求22-24中的任一项所述的系统，其中在第一通信操作模式期间，错过的消息的数量由第二微控制器根据下式计算：

其中“预定处理时间”定义外围设备用消息响应最近连接请求以及第二微控制器处理所述消息的接收的时间段，

26.如权利要求25所述的系统，其中(时延量*连接间隔)被选择为大约1秒。

27.如权利要求22-26中的任一项所述的系统，其中第二微控制器基于可激活开关中的至少一个可激活开关变得被激活来确定通信操作模式包括第二通信操作模式。

28.如权利要求27所述的系统，其中，在第二通信操作模式下，第二微控制器在每个连接间隔向外围设备发送多个连接事件请求中的一个连接事件请求。

29.如权利要求27或28所述的系统，其中，在第二通信操作模式下，外围设备用关于一个或多个可激活开关中的所述至少一个可激活开关是否保持被激活的状态信息来对从第二微控制器发送的每个请求做出响应。

30.如权利要求27-29中的任一项所述的系统，其中在第二通信操作模式期间，错过的消息的数量由第二微控制器根据下式计算：

31.如权利要求30所述的系统，其中连接间隔被选择为大约30ms。

32.如权利要求20所述的系统，其中车辆命令由第二微控制器传输到在车辆上操作的第三微控制器，所述第三微控制器被配置为至少部分地基于车辆命令来控制车辆的操作，其中错过的消息的阈值数量包括第一阈值或第二阈值中的一个，并且当错过的消息的数量超过第一阈值时，车辆命令请求车辆滑行，并且当错过的消息的数量超过大于第一阈值的第二阈值时，车辆命令请求车辆制动。

33.如权利要求20所述的系统，其中外围设备的通信操作模式包括第一通信操作模式和第二通信操作模式中的一个，并且其中错过的消息的数量基于外围设备是根据第一通信操作模式还是根据第二通信操作模式操作而变化。

34.如权利要求20所述的系统，其中外围无线设备包括外围蓝牙低功耗(BLE)设备并且中央设备包括中央BLE设备。