JP7050991B2

JP7050991B2 - マッサージシステム

Info

Publication number: JP7050991B2
Application number: JP2021103855A
Authority: JP
Inventors: 雅亮増田
Original assignee: 株式会社フジ医療器
Priority date: 2017-03-02
Filing date: 2021-06-23
Publication date: 2022-04-08
Anticipated expiration: 2037-03-02
Also published as: US20180250190A1; CN108524180B; JP2021166732A; CN108524180A; JP2018143369A; US10966901B2

Description

この発明は、椅子型マッサージ機等のマッサージ機と、動画像を表示するための表示装置とを含むマッサージシステムに関する。

特許文献１には、マッサージ機と頭部搭載型表示装置とヘッドフォンとを備え、マッサージ中にビデオＣＤに記録された映像および音声を被施療者に提供できる機能を備えたチェアシステムが開示されている。特許文献１には、さらに、脈拍検知センサによって検出される被施療者の脈拍数に基づいて、ビデオＣＤの再生動作を停止させたり、ビデオＣＤの再生箇所を変更したりすることも開示されている。特許文献１には、マッサージ中に再生される映像として、「のどかな田園風景」、「夕焼け」等のように精神をリラックス状態にさせるような映像および「朝焼け」、「飛び立つヘリコプター」等のように精神をリフレッシュ状態にさせるような映像が挙げられている。

特開平９－３１３６１１号公報

この発明は、ヘッドトラッキングの基準方向およびポジショントラッキングの基準位置が設定された後から映像の再生が開始される前に、ユーザ操作によって背もたれ部の座部に対する傾斜角が変更される場合にも、適切なヘッドトラッキング動作およびポジショントラッキング動作を行えるようになる、マッサージシステムを提供することを目的とする。

本発明の一実施形態は、座部と前記座部に傾斜可能に取り付けられた背もたれ部を備え、被施療者にマッサージを行うマッサージ機と、ヘッドトラッキング機能およびポジショントラッキング機能を備え、前記マッサージ機によってマッサージが行われているときに映像が表示される頭部装着型表示装置と、前記マッサージ機および前記表示装置を制御するための制御部とを含み、前記制御部は、前記頭部装着型表示装置が前記被施療者に装着されたときに、前記頭部装着型表示装置に前記被施療者を正面に向かせるためのメッセージを表示し、前記メッセージを表示してから所定時間経過後に、前記頭部装着型表示装置の方向および位置を、それぞれヘッドトラッキングの基準方向およびポジショントラッキングの基準位置として設定するとともに、前記背もたれ部の前記座部に対する傾斜角を検出して第１傾斜角として記憶し、前記映像の再生が開始される前に、前記背もたれ部の前記座部に対する傾斜角を検出して、第２傾斜角として記憶し、前記第２傾斜角が前記第１傾斜角と異なっている場合には、前記第２傾斜角と前記第１傾斜角との差に基づいて、前記基準方向および前記基準位置を、現在の前記被施療者の体勢に応じた値となるように補正する、マッサージシステムを提供する。
この構成では、ヘッドトラッキングの基準方向およびポジショントラッキングの基準位置が設定された後から映像の再生が開始される前に、ユーザ操作によって背もたれ部の座部に対する傾斜角が変更される場合にも、適切なヘッドトラッキング動作およびポジショントラッキング動作を行えるようになる。

図１は、マッサージシステムの外観を示す斜視図である。図２は、マッサージシステムの電気的構成を示すブロック図である。図３は、エアポンプから各エアバッグまでのエア回路を示すエア回路図である。図４は、仮想の施療者を含む動画像の一例を示す模式図である。図５Ａは、ＶＲモードが選択されたときの制御部の動作の一部を示すフローチャートである。図５Ｂは、ＶＲモードが選択されたときの制御部の動作の一部を示すフローチャートである。図６は、制御部によって行われるエア式マッサージの強度変更に伴う映像再生速度制御処理の手順を示すフローチャートである。

［本発明の実施形態の説明］
本発明の一実施形態は、座部と前記座部に傾斜可能に取り付けられた背もたれ部を備え、被施療者にマッサージを行うマッサージ機と、ヘッドトラッキング機能およびポジショントラッキング機能を備え、前記マッサージ機によってマッサージが行われているときに映像が表示される頭部装着型表示装置と、前記マッサージ機および前記表示装置を制御するための制御部とを含み、前記制御部は、前記頭部装着型表示装置が前記被施療者に装着されたときに、前記頭部装着型表示装置に前記被施療者を正面に向かせるためのメッセージを表示し、前記メッセージを表示してから所定時間経過後に、前記頭部装着型表示装置の方向および位置を、それぞれヘッドトラッキングの基準方向およびポジショントラッキングの基準位置として設定するとともに、前記背もたれ部の前記座部に対する傾斜角を検出して第１傾斜角として記憶し、前記映像の再生が開始される前に、前記背もたれ部の前記座部に対する傾斜角を検出して、第２傾斜角として記憶し、前記第２傾斜角が前記第１傾斜角と異なっている場合には、前記第２傾斜角と前記第１傾斜角との差に基づいて、前記基準方向および前記基準位置を、現在の前記被施療者の体勢に応じた値となるように補正する、マッサージシステムを提供する。
この構成では、ヘッドトラッキングの基準方向およびポジショントラッキングの基準位置が設定された後から映像の再生が開始される前に、ユーザ操作によって背もたれ部の座部に対する傾斜角が変更される場合にも、適切なヘッドトラッキング動作およびポジショントラッキング動作を行えるようになる。

本発明の一実施形態では、前記表示装置は、前記映像を３次元表示するものである。
本発明の一実施形態では、前記マッサージ機は、空気の給排気により膨張収縮する１または複数のエアバックを用いたエア式マッサージを行う機能と、前記１または複数のエアバックのうちの任意のエアバックへの空気の供給時間を変化させることにより、当該エアバックを用いたエア式マッサージの強度を制御する機能とを備えており、前記１または複数のエアバックのうちの任意のエアバックを用いたエア式マッサージが行われているときに、当該エア式マッサージの強度が変更されたときには、前記映像を当該エア式マッサージに同期させるように、前記映像の再生速度を制御する再生速度制御手段を含む。
［本発明の実施形態の詳細な説明］

以下、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、マッサージシステム１の外観を示す斜視図である。
マッサージシステム１は、椅子型マッサージ機２と、ヘッドマウントディスプレイ（HMD : Head Mounted Display）３と、ヘッドフォン（Headphone）４とを備えている。
椅子型マッサージ機２は、座部１１と、背もたれ部１２と、肘掛部１３と、オットマン（脚載部）１４と、これらの土台となる基台とを含む。以下の説明において、前後方向、左右方向および上下方向とは、被施療者が椅子型マッサージ機２に通常の姿勢で着座したときに、その被施療者から見た場合の前後方向、左右方向および上下方向をそれぞれいうものとする。基台は座部１１の下方に存在するが、図１においては、座部１１、背もたれ部１２、肘掛部１３およびオットマン１４によって隠れているため、現れていない。

座部１１は、基台上に配置されている。背もたれ部１２は、座部１１の後部に配置されている。肘掛部１３は、座部１１の左右両側に配置されている。オットマン１４は、座部１１の前側に配置されている。背もたれ部１２は、背もたれ回動用アクチュエータ２２（図２参照）により、座部１１に対して、傾動可能に支持されている。また、オットマン１４は、オットマン回動用アクチュエータ２３（図２参照）により、座部上部近傍に設けられた左右方向に延びる支軸を中心として回動できるようになっている。これにより、オットマン１４は、図１に示す垂直姿勢と、垂直姿勢からほぼ９０度回転した水平姿勢との間で回動可能となっている。

背もたれ部１２には、揉み玉を使用した各種マッサージ（メカ式マッサージ）を行うためのマッサージユニット２１（図２参照）が内蔵されている。背もたれ部１２には、図示しないが、上下方向に延びる左右一対のガイドレールが設けられており、マッサージユニット２１はガイドレールに沿って上下方向に移動できるようになっている。マッサージユニット２１としては、例えば、特開２０１２－１３５６５６号公報に開示されているマッサージ機構や特開２０１３－１５３９６９号公報に開示されているマッサージユニットを用いることができる。

肘掛部１３には、被施療者の前腕部を収容するための前腕部収容凹部１７を有する腕ユニット１６が設けられている。オットマン１４には、被施療者の左右の脚部および足をそれぞれ収容する脚部収容凹部１８および足収容凹部１９を有している。
椅子型マッサージ機２の背もたれ部１２、座部１１、肘掛部１３およびオットマン１４５には、エアバックが設けられている。各エアバッグは、空気の吸排気によって膨張収縮することにより、被施療者にエア式マッサージを行う。

背もたれ部１２には、左右の肩部をマッサージするための左右一対の肩部用エアバッグ３１ａ，３１ｂが設けられているとともに、腰部をマッサージするための左右一対の腰部用エアバッグ３２ａ，３２ｂが設けられている。座部１１には、骨盤まわりの両側部をマッサージするため左右一対の骨盤用エアバッグ３３ａ，３３ｂと、臀部をマッサージするため左右一対の臀部用エアバッグ３４ａ，３４ｂと、大腿部をマッサージするための大腿部用エアバック３５とが設けられている。

左右一対の前腕部収容凹部１７の両側面には、前腕部をマッサージするための前腕部用エアバック３６ａ，３６ｂと、手をマッサージするための手用エアバック３７ａ，３７ｂとが設けられている。左右一対の脚部収容凹部１８の両側面には、脹脛（ふくらはぎ）の側面をマッサージするための脹脛横用エアバッグ３８ａ，３８ｂが設けられている。左右一対の脚部収容凹部１８の底面には、脹脛の裏側をマッサージするための脹脛裏用エアバッグ３９ａ，３９ｂが設けられている。

左右一対の足収容凹部１９の両側面には、足の表側部をマッサージするための足表用エアバッグ４０ａ，４０ｂが設けられている。左右一対の足収容凹部１９の底面には、足裏をマッサージするための足裏用エアバッグ４１ａ，４１ｂが設けられている。
腕ユニット１６には、リモコンスタンド２４が取り付けられている。リモコンスタンド２４には、被施療者が椅子型マッサージ機２を操作するためのリモートコントローラ（以下、「リモコン２５」という。）が着脱自在に取り付けられている。リモコン２５の操作面には、図２に示すように液晶表示器２６と複数の操作キーとが設けられている。

ヘッドマウントディスプレイ３は、被施療者の頭に装着することができる頭部装着型表示装置である。この実施形態では、ヘッドマウントディスプレイ３としては、ヘッドトラッキング機能およびポジショントラッキング機能を備え、動画像を３次元表示できるもの（例えば、Oculus製の「Oculus Rift」、HTC製の「VIVE」、Sony Interactive Entertainment製の「Play Station VR」など）が用いられている。ヘッドトラッキング機能とは、頭の動きなど見ている方向（顔の向き）に応じて映像が変化する機能をいう。ポジショントラッキング機能とは、頭の位置に応じて映像が変化する機能をいう。ヘッドフォン４は、ヘッドマウントディスプレイ３に取り付けられている。

図２は、マッサージシステムの電気的構成を示すブロック図である。図３は、エアポンプから各エアバッグまでのエア回路を示すエア回路図である。
図２を参照して、椅子型マッサージ機２の内部には、椅子型マッサージ機２、ヘッドマウントディスプレイ３およびヘッドフォン４を制御するための制御部５０が内蔵されている。制御部５０は、マイクロコンピュータ、映像表示処理装置（ＶＤＰ）および音声信号処理装置を含んでいる。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ）５１等を備えている。メモリ５１には、ＣＰＵのプログラムの他、各種データが記憶される。

制御部５０には、リモコン２５、ヘッドマウントディスプレイ３およびヘッドフォン４が接続されている。制御部５０には、さらに、マッサージユニット２１の駆動回路６１、背もたれ回動用アクチュエータ２２の駆動回路６２、オットマン回動用アクチュエータ２３の駆動回路６３、エアポンプ４４の駆動回路６４および複数の電磁弁４５ａ～４５ｕの駆動回路６５が接続されている。各電磁弁４５ａ～４５ｕには、エアポンプ４４からエアが供給される。以下において、電磁弁４５ａ～４５ｕを総称する場合には、電磁弁４５という場合がある。

図３を参照して、電磁弁４５ａには右肩部用エアバッグ３１ａが接続され、電磁弁４５ｂには左肩部用エアバッグ３１ｂが接続されている。電磁弁４５ｃには右腰部用エアバッグ３２ａが接続され、電磁弁４５ｄには左腰部用エアバッグ３２ｂが接続されている。電磁弁４５ｅには右骨盤用エアバッグ３３ａが接続され、電磁弁４５ｆには左骨盤用エアバッグ３３ｂが接続されている。電磁弁４５ｇには右臀部用エアバッグ３４ａが接続され、電磁弁４５ｈには左臀部用エアバッグ３４ｂが接続されている。電磁弁４５ｉには、大腿部用エアバック３５が接続されている。

電磁弁４５ｊには右腕の前腕部用エアバック３６ａが接続され、電磁弁４５ｋには左腕の前腕部用エアバック３６ｂが接続されている。電磁弁４５ｌには右手用エアバック３７ａが接続され、電磁弁４５ｍには左手用エアバック３７ｂが接続されている。
電磁弁４５ｎには右脹脛横用エアバッグ３８ａが接続され、電磁弁４５ｏには左脹脛横用エアバッグ３８ｂが接続されている。電磁弁４５ｐには右脹脛裏用エアバッグ３９ａが接続され、電磁弁４５ｑには左脹脛裏用エアバッグ３９ｂが接続されている。電磁弁４５ｒには右足表用エアバッグ４０ａが接続され、電磁弁４５ｓには左足表用エアバッグ４０ｂが接続されている。電磁弁４５ｔには右足裏用エアバッグ４１ａが接続され、電磁弁４５ｕには左足裏用エアバッグ４１ｂが接続されている。

この実施形態では、左右両側にペア配置されたエアバックに対してそれぞれ個別に電磁弁が設けられているが、ペア配置された２つのエアバックに対して共通した１つの電磁弁が設けられていてもよい。
あるエアバックの電磁弁４５が励磁されると、エアポンプ４４からその電磁弁４５を介して当該エアバックに空気が供給される。これにより、当該エアバックが膨張する。そして、当該エアバックの電磁弁４５が消磁されると、当該エアバック内の空気が電磁弁を介して外部に排気される。これにより、当該エアバックが収縮する。

椅子型マッサージ機２の動作モードとして、大きく分けて、ヘッドマウントディスプレイ３に動画像を表示せずにマッサージを行う通常モードと、ヘッドマウントディスプレイ３に動画像を表示しながらマッサージを行うバーチャルリアリティモード（ＶＲモード）とがある。通常モードには、自動モードと手動モードとがある。自動モードでは、被施療者によって選択されたマッサージコースに従ってマッサージが行われる。手動モードでは、被施療者によって選択されたマッサージ種類に応じたマッサージが行われる。通常モード時の椅子型マッサージ機２の動作は、よく知られているので、その説明を省略する。

ＶＲモードでは、ヘッドマウントディスプレイ３およびヘッドフォン４を被施療者に装着させ、動画像および音声を被施療者に視聴させながら、椅子型マッサージ機２によってマッサージが行われる。この実施形態では、複数種類のＶＲモード用のマッサージコースが用意されている。そして、ＶＲモード時には、被施療者によって選択されたＶＲモード用のマッサージコースに従ってマッサージが行われるとともに、そのマッサージコースに応じた動画像および音声が提示される。この実施形態では、ＶＲモード時には、オットマン１４は水平姿勢にされるものとする。

メモリ５１には、通常モード用の複数種類のマッサージコースに応じた通常モード用の複数種類のマッサージプログラムおよびＶＲモード用の複数種類のマッサージコースに応じたＶＲモード用の複数種類のマッサージプログラムが記憶されている。また、メモリ５１には、ＶＲモード用の複数種類のマッサージコースに応じた複数種類の映像データおよび音声データが記憶されている。

マッサージコースに応じた映像データは、当該マッサージコースに含まれている少なくとも１種類のマッサージに関して、当該マッサージを人間によって施療してもらっているような感覚を視覚的に得るための映像データを含んでいる。具体的には、マッサージコースに応じた映像データは、当該マッサージコースに含まれている少なくとも１種類のマッサージに関して、当該マッサージの施療時に当該マッサージを行っている仮想の施療者の動画像を含む映像をヘッドマウントディスプレイ３に表示させるための映像データ（バーチャルリアリティ映像データ）を含んでいる。この実施形態では、仮想の施療者の動画像は、被施療者から見たような仮想的な映像である。

仮想の施療者を含む動画像の一例を図４に示す。図４の動画像は、オットマン５がほぼ水平姿勢にされている状態で、被施療者の右脚部に対してマッサージが行われているときに表示される映像であり、被施療者の右脚部をマッサージしている仮想の施療者（アニメーションの人物）の動画像を含んでいる。仮想の施療者の動画像は、コンピュータで制作されたアニメーション（ＣＧ（Computer Graphics）アニメーション）や、通常のアニメーションであってもよい。また、仮想の施療者の動画像は、実写の動画像であってもよい。

音声データは、例えば、ヘッドマウントディスプレイ３に表示されている仮想の施療者の台詞（せりふ）をヘッドフォン４から音声出力するための音声データである。台詞としては、「リラックスできていますでしょうか」等の台詞が挙げられる。音声データは、このような台詞の音声データの他、音楽の音声データを含んでいてもよい。また、音声データは、台詞の音声データを含まず、音楽のみの音声データであってもよい。

この実施形態では、ＶＲモード用の各マッサージコースに対して、仮想の施療者のキャラクタ（配役、人物）が異なる複数種類の映像データおよび音声データが用意されている。
以下、ＶＲモード時のマッサージシステム１の動作例について説明する。
図５Ａおよび図５Ｂは、ＶＲモードが選択されたときの制御部５０の動作を示すフローチャートである。

ＶＲモードでのマッサージを受けたい場合には、被施療者は、リモコン２５を操作して、「ＶＲモード」を選択する。
「ＶＲモード」が選択されると(ステップＳ１：ＹＥＳ)、制御部５０は、オットマン回動用アクチュエータ２３を制御して、オットマン１４を水平姿勢にさせる(ステップＳ２)。また、制御部５０は、リモコン２５の液晶表示器２６に、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）３およびヘッドフォン４の頭部への装着を促すためのメッセージを表示する(ステップＳ３)。被施療者は、このメッセージに従って、ヘッドフォン４付きのヘッドマウントディスプレイ３を頭部に装着する。

ヘッドマウントディスプレイ３には、ヘッドマウントディスプレイ３が被施療者の頭部に装着されたことを検出する装着センサ（図示略）が設けられており、装着センサの検出信号は制御部５０に与えられるようになっている。したがって、制御部５０は、装着センサの検出信号に基づいて、ヘッドマウントディスプレイ３が頭部に装着されたか否かを判別できる。なお、ヘッドマウントディスプレイ３の取外し時には、制御部５０は、装着センサの検出信号に基づいて、ヘッドマウントディスプレイ３が頭部から取り外されたか否かを判別できる。

ヘッドマウントディスプレイ３が被施療者に装着されると(ステップＳ４：ＹＥＳ)、制御部５０は、ヘッドマウントディスプレイ３に被施療者を正面に向かせるためのメッセージを表示する(ステップＳ５)。このメッセージは、例えば、「正面を向いてください」のメッセージからなる。被施療者は、このメッセージに従って正面を向く。制御部５０は、このメッセージを表示してから数秒後に、現在のヘッドマウントディスプレイ３の方向（顔の向き）および位置を、それぞれヘッドトラッキングの基準方向およびポジショントラッキングの基準位置として設定する(ステップＳ６)。

この後、制御部５０は、ヘッドマウントディスプレイ３にマッサージコース選択画面を表示する(ステップＳ７)。マッサージコース選択画面は、被施療者に、マッサージコースを選択させたり、ＶＲモードを解除させたりするための画面である。マッサージコース選択画面には、複数のＶＲモード用のマッサージコースの選択項目と、ＶＲモード解除の選択項目とが表示される。被施療者は、例えば、コース選択画面内に表示されるカーソルを、頭を動かすことによって移動させることによって、好みのマッサージコースまたはＶＲモード解除を選択する。

ＶＲモード解除が選択されずに(ステップＳ８：ＮＯ)、マッサージコースが選択されると(ステップＳ９：ＹＥＳ)、制御部５０は、ヘッドマウントディスプレイ３にキャラクタ選択画面を表示する(ステップＳ１０)。キャラクタ選択画面は、仮想の施療者のキャラクタを被施療者に選択させるための画面であり、複数種類のキャラクタの画像が表示される。被施療者は、例えば、キャラクタ選択画面内に表示されるカーソルを、頭を動かすことによって移動させることによって、好みのキャラクタを選択する。

キャラクタが選択されると(ステップＳ１１：ＹＥＳ)、制御部５０は、ステップＳ９で選択されたマッサージコースおよびステップＳ１１で選択されたキャラクタとによって特定される映像データおよび音声データを選択し、それらの再生を開始する(ステップＳ１２)。また、制御部５０は、カウント値Ｃのカウントを開始する(ステップＳ１３)。
映像データの再生が開始されると、ヘッドマウントディスプレイ３に再生映像が３次元表示される。この実施形態では、まず、キャラクタ（仮想の施療者）が登場し、自己紹介および注意事項の説明が行われる。注意事項としては、例えば、ヘッドマウントディスプレイ３を装着したまま立ち上がらないこと等が挙げられる。

カウント値Ｃが所定値Ｃ１に達すると(ステップＳ１４：ＹＥＳ)、制御部５０は、ステップＳ９で選択されたマッサージコースに従ったマッサージを椅子型マッサージ機２に開始させる(ステップＳ１５)。所定値Ｃ１は、キャラクタが自己紹介および注意事項の説明に要する時間に対応する値に設定されている。したがって、キャラクタによる自己紹介および注意事項の説明が終了した直後に、マッサージコースに従ったマッサージが開始される。

これにより、被施療者は、ヘッドマウントディスプレイ３に表示される映像を見ながらマッサージを受けることになる。この際、例えば、図４に示したように、マッサージの種類によっては、マッサージを行っている仮想の施療者の動画像を含む映像が、そのマッサージに同期して表示される。これにより、被施療者は、人間によって施療されているような感覚を視覚的に得ることができる。また、音声データに仮想の施療者の音声が含まれている場合には、被施療者は、ヘッドフォン４から出力される仮想の施療者の音声等を聞くことになる。これにより、被施療者は、人間によって施療されているような感覚を聴覚的にも得ることができる。つまり、ＶＲモードでは、通常モードに比べて、人間によって施療されているような感覚を被施療者が得やすくなる。このため、ＶＲモードでは、通常モードに比べて、高いリラックス効果が期待できる。

この後、マッサージコースが終了し(ステップＳ１６：ＹＥＳ)、そのマッサージコースに対応した映像データおよび音声データの再生が終了すると(ステップＳ１７：ＹＥＳ)、制御部５０はステップＳ７に戻り、ヘッドマウントディスプレイ３にマッサージコース選択画面を表示する。
被施療者は、さらに、ＶＲモードでのマッサージを受けたい場合には、マッサージコース選択画面上でマッサージコースを選択する。この場合には、ステップＳ９で肯定判定となるから、ステップＳ１０以降の処理が再度実行される。一方、ＶＲモードを解除したいときには、被施療者は、マッサージコース選択画面上でＶＲモード解除を選択する。

ＶＲモード解除が選択されると(ステップＳ８：ＹＥＳ)、制御部５０は、ヘッドマウントディスプレイ３およびヘッドフォン４の頭部からの取外しを促すためのメッセージをヘッドマウントディスプレイ３に表示する(ステップＳ１８)。被施療者は、このメッセージに従って、ヘッドフォン４付きのヘッドマウントディスプレイ３を頭部から取り外す。
ヘッドマウントディスプレイ３が頭部から取り外されると(ステップＳ１９：ＹＥＳ)、制御部５０は、今回のＶＲモードでの処理を終了する。

ステップＳ６で基準方向および基準位置が設定されてから、ステップＳ１０でキャラクタが選択されるまでの間に、被施療者がリモコン２５を操作して、背もたれ部１２を動かして、マッサージを受けるときの基本体勢（以下、「施療時の基本体勢」という。）を変更する場合もある。そうすると、施療時の基本体勢でのヘッドマウントディスプレイ３の方向（顔の向き）および位置が、ステップＳ６で設定された基準方向および基準位置と合致しなくなる。そこで、このような場合には、図５Ａおよび図５Ｂに鎖線で示すステップＳ６Ａ、ステップＳ１１ＡおよびステップＳ１１Ｂを追加することにより、変更後の基本体勢でのヘッドマウントディスプレイの方向および位置が基準方向および基準位置として設定されるようにしてもよい。

具体的には、制御部５０は、ステップＳ６で基準方向および基準位置を設定する際に、背もたれ部１２の座部１１に対する傾斜角を検出し、第１傾斜角θ１として記憶する(ステップＳ６Ａ)。また、制御部５０は、キャラクタが選択された後であって、映像データおよび音声データの再生が開始される前（ステップＳ１１とＳ１２との間）に、背もたれ部１２の座部１１に対する傾斜角を検出して、第２傾斜角θ２として記憶する（ステップＳ１１Ａ）。そして、制御部５０は、第２傾斜角θ２が第１傾斜角θ１と異なっている場合には、第２の傾斜角θ２と第１傾斜角θ１との差に基づいて、ステップＳ６で設定された基準方向および基準位置を、現在の被施療者の体勢（施療時の基本体勢）に応じた値となるように補正する（ステップＳ１１Ｂ）。なお、背もたれ部１２の座部１１に対する傾斜角は、背もたれ回動用アクチュエータ２２の操作量（例えばモータ回転角）等を検出することによって検出できる。

制御部５０は、第２傾斜角θ２が第１傾斜角θ１と異なっている場合、つまり、施療時の基本体勢が変更された場合には、さらに次のような処理を行うことが好ましい。すなわち、制御部５０は、再生開始後に表示される動画像に含まれる椅子（マッサージ機１）の映像およびアバター（被施療者を表すキャラクター）の映像を、変更後の施療時の基本体勢において被施療者から見たような映像となるように、第２傾斜角θ２に応じて補正することが好ましい。

前述の実施形態では、ＶＲモード時には、オットマン１４は水平姿勢にされているが（ステップＳ２参照）、ＶＲモード時に、オットマン１４は水平姿勢にされなくてもよい。
ＶＲモード時において、エアバック３１ａ～４１ｂを用いたエア式マッサージが行われている場合に、そのマッサージの強度を被施療者が変更できる仕様とすると、次のような問題が生じるおそれがある。このようなマッサージの強度変更は、例えば、リモコン２５を操作することによって行われる。

エア式マッサージの強度は、一般的に、エアバックを膨張させるときの空気の供給時間（電磁弁の励磁時間）を調整することによって行われる。エアバックを膨張させるときの空気の供給時間を長くすると、エアバックに供給される空気量が多くなるので、エアバックによる被施療部への押圧力が強くなる。一方、エアバックを膨張させるときの空気の供給時間を短くすると、エアバックに供給される空気量が少なくなるので、エアバックによる被施療部への押圧力が弱くなる。つまり、エアバックを膨張させるときの空気の供給時間を長くするほど、エア式マッサージの強度が大きくなる。

このようにエア式マッサージの強度がエアバックを膨張させるときの空気の供給時間によって調整される場合には、任意のエア式マッサージが行われているときに、そのエア式マッサージの強度が変更されると、当該エア式マッサージに要する時間が変化する。つまり、エア式マッサージの強度が大きくされると当該エア式マッサージに要する時間が長くなり、エア式マッサージの強度が小さくされると当該エア式マッサージに要する時間が短くなる。エア式マッサージに要する時間が変化すると、当該エア式マッサージと動画像内の仮想の施療者の動きとの同期がとれなくなるおそれがある。そこで、制御部５０は、ＶＲモード時において、エア式マッサージ中に当該エア式マッサージの強度が変更されたときには、当該エア式マッサージと動画像内の仮想の施療者の動きとの同期をとるために、映像データの再生速度を調整することが好ましい。映像データの再生速度の変更は、例えば、フレームを間引いたり、フレームを補完したりすることにより、行うことができる。

図６は、制御部５０によって行われるエア式マッサージの強度変更に伴う映像再生速度制御処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、ＶＲモードにおいてマッサージコースが実行されているときに行われる。
この実施形態では、エア式マッサージの強度は、「弱」、「中」、「強」の三段階であり、各エア式マッサージ開始時には、その強度は中に設定されているものとする。そして、この実施形態では、映像データは、エア式マッサージの強度が「中」に設定されていることを前提として、作成されている。エア式マッサージの強度が「中」に設定されている場合には、映像データがそのまま再生される。この場合の再生速度を基準再生速度ということにする。ＶＲモード時において、各エア式マッサージが開始されるときには、その強度の初期値は「中」に設定される。

ＶＲモードにおいてマッサージコースが実行されているときには、制御部５０は、エア式マッサージ中に当該エア式マッサージの強度が変更されたか否かを監視している(ステップＳ２１)。エア式マッサージ中に当該エア式マッサージの強度が変更されると(ステップＳ２１：ＹＥＳ)、制御部５０は、変更後の強度を判定する(ステップＳ２２)。変更後の強度が「弱」である場合には（ステップＳ２２：「弱」）、施療中のエア式マッサージの施療残り期間に対応した映像データの再生速度を基準再生速度よりも速く（再生時間を短く）する(ステップＳ２３)。具体的には、制御部５０は、施療中のエア式マッサージの施療残り期間に対応した動画像のフレームを間引いて、フレーム数を減少させながら再生する。この際、音声の音程を変化させずに、音声の再生速度を速くすることが好ましい。そして、ステップＳ２１に戻る。

ステップＳ２２において、変更後の強度が「強」であると判別された場合には（ステップＳ２２：「強」）、施療中のエア式マッサージの施療残り期間に対応した映像データの再生速度を基準再生速度よりも遅く（再生時間を長く）する(ステップＳ２４)。具体的には、制御部５０は、施療中のエア式マッサージの施療残り期間に対応した動画像のフレームを補完して、フレーム数を増加させながら再生する。この際、音声の音程を変化させずに、音声の再生速度を遅くすることが好ましい。そして、ステップＳ２１に戻る。

ステップＳ２２において、変更後の強度が「中」である場合には（ステップＳ２２：「中」）、施療中のエア式マッサージの施療残り期間に対応した映像データの再生速度を基準再生速度に戻す(ステップＳ２５)。具体的には、制御部５０は、施療中のエア式マッサージの施療残り期間に対応した動画像を通常通り再生する。この際、音声の再生速度を通常時の再生速度に戻すことが好ましい。そして、ステップＳ２１に戻る。

以上のような再生速度制御処理を行うことにより、エア式マッサージ中に当該エア式マッサージの強度が変更されたときにも、当該エア式マッサージと動画像内の仮想の施療者の動きとの同期をとることができる。
なお、エア式マッサージの強度を、エアバックへの空気の供給時間によって変更するのではなく、エアポンプ４４の出力を変化させることによって変更させる場合には、当該エア式マッサージの時間は変化しないので、動画像の再生速度を調整する必要はない。また、エアポンプ４４と電磁弁４５との間に空気供給量を調整するための空気量調整弁を設け、この空気量調整弁を制御することによってエア式マッサージの強度を変化させる場合も、動画像の再生速度を調整する必要はない。

以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。前述の実施形態では、仮想の施療者の動画像を含む映像が表示される表示装置は、被施療者の頭に装着することができる頭部装着型表示装置（ヘッドマウントディスプレイ）であるが、被施療者の頭に装着されないタイプの表示装置であってもよい。具体的には、表示装置は、壁等に映像を投影するプロジェクタであってもよいし、有機ＥＬ等で構成された球面ディスプレイであってもよいし、被施療者の頭部を上方から覆うように配置され、内面に表示面を有するドーム型（釣鐘型）の表示装置であってもよい。

また、前述の実施形態では、ヘッドマウントディスプレイ３としては、ヘッドトラッキング機能およびポジショントラッキング機能を備えているものが用いられている。しかし、ヘッドマウントディスプレイ３としては、ヘッドトラッキング機能およびポジショントラッキング機能のうちのいずれか一方の機能のみ備えているものまたは両方の機能を備えていないものであってもよい。また、ヘッドマウントディスプレイ３としては、動画像を３次元表示する機能を備えていないもの、つまり、動画像を２次元表示するものであってもよい。

また、前述の実施形態では、マッサージ機２は椅子型マッサージ機であるが、マッサージ機２は椅子型以外のマッサージ機であってもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
この明細書からは、以下のような発明が抽出され得る。
１．被施療者にマッサージを行うマッサージ機と、表示装置と、前記マッサージ機によって前記被施療者にマッサージが行われているときに、当該マッサージを行っている仮想の施療者の動画像を含む映像を前記表示装置に表示させる手段とを含む、マッサージシステム。
この構成では、マッサージ機によって被施療者にマッサージが行われているときに、当該マッサージを行っている仮想の施療者の動画像を含む映像が表示装置に表示されるので、人間によって施療されているような感覚を被施療者が得やすくなる。
２．前記表示装置は、前記映像を３次元表示するものである、「１．」に記載のマッサージシステム。
３．前記表示装置は、前記被施療者の頭部に装着される頭部装着型表示装置である、前記「１．」または前記「２．」に記載のマッサージシステム。
４．前記頭部装着型表示装置は、少なくともヘッドトラッキング機能およびポジショントラッキング機能のうちのいずれか一つを備えている、前記「３．」に記載のマッサージシステム。
５．前記仮想の施療者は、アニメーションの人物である、前記「１．」～前記「４．」のいずれかに記載のマッサージシステム。
６．前記マッサージ機は、空気の給排気により膨張収縮する１または複数のエアバックを用いたエア式マッサージを行う機能と、前記１または複数のエアバックのうちの任意のエアバックへの空気の供給時間を変化させることにより、当該エアバックを用いたエア式マッサージの強度を制御する機能とを備えており、前記１または複数のエアバックのうちの任意のエアバックを用いたエア式マッサージが行われているときに、当該エア式マッサージの強度が変更されたときには、前記動画像を当該エア式マッサージに同期させるように、前記動画像の再生速度を制御する再生速度制御手段を含む、前記前記「１．」～前記「５．」のいずすれかに記載のマッサージシステム。

１マッサージシステム
２椅子型マッサージ機
３ヘッドマウントディスプレイ
４ヘッドフォン
２１マッサージユニット
３１ａ～４１ｂエアバック
４４エアポンプ
４５ａ～４５ｕ電磁弁
５０制御部
５１メモリ

Claims

座部と前記座部に傾斜可能に取り付けられた背もたれ部を備え、被施療者にマッサージを行うマッサージ機と、
ヘッドトラッキング機能およびポジショントラッキング機能を備え、前記マッサージ機によってマッサージが行われているときに映像が表示される頭部装着型表示装置と、
前記マッサージ機および前記表示装置を制御するための制御部とを含み、
前記制御部は、
前記頭部装着型表示装置が前記被施療者に装着されたときに、前記頭部装着型表示装置に前記被施療者を正面に向かせるためのメッセージを表示し、
前記メッセージを表示してから所定時間経過後に、前記頭部装着型表示装置の方向および位置を、それぞれヘッドトラッキングの基準方向およびポジショントラッキングの基準位置として設定するとともに、前記背もたれ部の前記座部に対する傾斜角を検出して第１傾斜角として記憶し、
前記映像の再生が開始される前に、前記背もたれ部の前記座部に対する傾斜角を検出して、第２傾斜角として記憶し、
前記第２傾斜角が前記第１傾斜角と異なっている場合には、前記第２傾斜角と前記第１傾斜角との差に基づいて、前記基準方向および前記基準位置を、現在の前記被施療者の体勢に応じた値となるように補正する、マッサージシステム。
前記表示装置は、前記映像を３次元表示するものである、請求項１に記載のマッサージシステム。
前記マッサージ機は、空気の給排気により膨張収縮する１または複数のエアバックを用いたエア式マッサージを行う機能と、前記１または複数のエアバックのうちの任意のエアバックへの空気の供給時間を変化させることにより、当該エアバックを用いたエア式マッサージの強度を制御する機能とを備えており、
前記１または複数のエアバックのうちの任意のエアバックを用いたエア式マッサージが行われているときに、当該エア式マッサージの強度が変更されたときには、前記映像を当該エア式マッサージに同期させるように、前記映像の再生速度を制御する再生速度制御手段を含む、請求項１または２に記載のマッサージシステム。