JP7048554B2 - 情報を出力するための方法と装置 - Google Patents

Description

本願の実施例は、コンピュータ技術の分野に関し、特に、情報を出力する方法および装置に関する。

我が国の工事建設の機械化は既に長期的な発展傾向となり、ここで、掘削機は、土木、水利、採鉱、農林、油田、国防などの各方面の建築工事において重い土工作業任務を担い、施工に不可欠な重要な設備である。

工事建設とその知能化は、建機の電気機械の一体化の基礎の上で、コンピュータの自動化と結合して発展してきた。その目的の一つは、運転手の操作を簡略化し、車両の動力性、経済性、作業効率を向上させると同時に、省エネルギー、作業品質の向上を図ることである。

本願の実施例は、情報を出力するための方法と装置を提案する。

本願の第１態様において、少なくとも２つのサブ軌跡を含む目標掘削軌跡を取得するステップと、前記少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定するステップと、前記軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定するステップと、前記複数の制御点の位置を出力するステップとを含んでなる、情報を出力する方法を提供する。

幾つかの実施例において、軌跡パラメータは、長さを含み、前記前記軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定するステップは、前記少なくとも２つのサブ軌跡のうちのサブ軌跡に対し、当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定することと、前記数の制御点の位置を確定することとを含む。

幾つかの実施例において、サブ軌跡は、予め設定された重みに対応し、前記当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定することは、当該サブ軌跡の長さおよび対応する予め設定された重みに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定することを含む。

幾つかの実施例において、軌跡パラメータは、中心角を含み、サブ軌跡に対応する予め設定された重みは、サブ軌跡の曲率半径に基づいてサブ軌跡に対応する重みを確定するステップで確定される。

幾つかの実施例において、同一サブ軌跡における隣接する制御点の間の距離が同じである。

本願の第２態様において、少なくとも２つのサブ軌跡を含む目標掘削軌跡を取得するように構成された軌跡取得ユニットと、前記少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定するように構成されたパラメータ確定ユニットと、前記軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定するように構成された位置確定ユニットと、前記複数の制御点の位置を出力するように構成された位置出力ユニットとを含んでなる、情報を出力する装置を提供する。

幾つかの実施例において、軌跡パラメータは、長さを含み、前記位置確定ユニットは、さらに、前記少なくとも２つのサブ軌跡のうちのサブ軌跡に対し、当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定し、前記数の制御点の位置を確定するように構成されている。

幾つかの実施例において、サブ軌跡は、予め設定された重みに対応し、前記位置確定ユニットは、さらに、当該サブ軌跡の長さおよび対応する予め設定された重みに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定するように構成されている。

幾つかの実施例において、軌跡パラメータは、曲率半径を含み、上記装置は、サブ軌跡の曲率半径に基づいて、サブ軌跡に対応する重みを確定するように構成された重み確定ユニットをさらに含む。

幾つかの実施例において、同一サブ軌跡における隣接する制御点の間の距離が同じである。

本願の第３態様において、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプログラムが記憶された記憶装置とを含み、前記１つ以上のプログラムが前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法を前記１つ以上のプロセッサに実現させる、機器を提供する。

本願の第４態様において、コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読媒体であって、当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読媒体を提供する。

本願の実施例に係る情報を出力するための方法と装置は、まず、目標掘削軌跡を取得することができる。目標掘削軌跡は、少なくとも２つのサブ軌跡を含む。次に、少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定することができる。この後、軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定する。最後、複数の制御点の位置を出力する。本実施例の方法によれば、目標掘削軌跡に対して合理的に制御点を設置することができ、掘削機の掘削精度を保証することができる一方で、掘削機の掘削効率を保証することができる。

本願のその他の特徴、目的および利点をより明確にするために、以下の図面を参照してなされた非限定的な実施例の詳細な説明を参照する。
本願の一実施例が適用され得る例示的なシステムアーキテクチャ図である。 本願に係る情報を出力するための方法の一実施例のフローチャートである。 本願に係る情報を出力するための方法の一適用状況の概略図である。 本願に係る情報を出力するための方法の別の一実施例のフローチャートである。 本願に係る情報を出力するための装置の一実施例の概略構造図である。 本願の実施例を実現するための機器のコンピュータシステムの概略構造図である。

以下、図面および実施例を参照して本願についてより詳細に説明する。ここで説明された具体的な実施例は、関連する発明を説明するためだけのものであり、この発明を制限するものではないことを理解できる。なお、説明を容易にするために、図面には関連する発明に関連する部分のみを示している。

なお、矛盾しない場合には、本願の実施例および実施例における特徴が互いに組み合わせることができる。以下、図面を参照して、実施例に合わせて本願を詳細に説明する。

図１には、本願が適用され得る、情報を出力するための方法又は情報を出力するための装置の実施例の例示的なシステムアーキテクチャ１００が示されている。

図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は、掘削機１０１、ネットワーク１０２、端末装置１０３、およびサーバー１０４を含むことができる。ネットワーク１０２は、掘削機１０１、端末装置１０３とサーバー１０４との間に通信リンクの媒体を提供するために使用される。ネットワーク１０２は、例えば有線、無線通信リンク、または光ファイバケーブルなどの様々な接続タイプを含むことができる。

掘削機１０１は、掘削作業を実行するために使用されることができる。具体的に、掘削機１０１は、バケットを含むことができ、掘削機１０１は、バケットの位置を制御することによって掘削作業を実行することができる。掘削機ドライバーは、掘削機１０１を手動で操作して、掘削作業を実行することもできる。

端末装置１０３は、ネットワーク１０２を介して掘削機１０１とインタラクティブすることにより、メッセージなどを送受信することができる。例えば、端末装置１０３は、掘削軌跡に対して制御点を設置して、制御点の位置を掘削機１０１に送信することができる。端末装置１０３には、例えばウェブブラウザアプリケーション、ショッピングアプリケーション、検索アプリケーション、即時通信ツール、メールクライアント、社交プラットフォームソフトウェアなどの様々なクライアントアプリケーションがインストールされることができる。

端末装置１０３は、ハードウェアでもソフトウェアでもよい。端末装置１０３がハードウェアである場合、様々な電子機器であってもよく、スマートフォン、タブレット、ラップトップパソコン、デスクトップコンピューターなどを含むがこれらに限定されない。端末装置１０３がソフトウェアである場合、上記に挙げられた電子機器にインストールされることができる。それは、複数のソフトウェアまたはソフトウェアモジュール（例えば分散型サービスを提供する）として実現されてもよく、単一のソフトウェアまたはソフトウェアモジュールとして実現されてもよい。ここで、具体的に限定しない。

サーバー１０４は、様々なサービスを提供するサーバーであってもよく、例えば、掘削機１０１が実行した掘削作業に対しサポートを提供するバックグラウンドサーバーであってもよい。バックグラウンドサーバーは、掘削軌跡などのデータを処理し、処理結果（例えば制御点の位置）を掘削機１０１にフィードバックする。

なお、サーバー１０４は、ハードウェアでもソフトウェアでもよい。サーバー１０４がハードウェアである場合、複数のサーバーからなる分散型サーバークラスターとして実現されてもよく、単一のサーバーとして実現されてもよい。サーバー１０４がソフトウェアである場合、複数のソフトウェアまたはソフトウェアモジュール（例えば分散型サービスを提供する）として実現されてもよく、単一のソフトウェアまたはソフトウェアモジュールとして実現されてもよい。ここで、具体的に限定しない。

なお、本願の実施例に係る情報を出力するための方法は、端末装置１０３によって実行されてもよく、サーバー１０４によって実行されてもよい。それに対応して、情報を出力するための装置は、端末装置１０３に配置されてもよく、サーバー１０４に配置されてもよい。

図１の掘削機、端末装置、ネットワーク、およびサーバーの数は単なる例示であることを理解すべきである。必要に応じて、任意の数の掘削機、端末装置、ネットワーク、およびサーバーを備えることができる。

続けて図２を参照すると、本願による情報を出力するための方法の一実施例のフロー２００が示されている。本実施例における情報を出力するための方法は、以下のステップを含む。

ステップ２０１において、目標掘削軌跡を取得する。

本実施例において、情報を出力するための方法の実行主体（例えば図１に示した端末装置１０３またはサーバー１０４）は、有線接続方式または無線接続方式によって目標掘削軌跡を取得することができる。ここで、目標掘削軌跡は、掘削機のバケットの歯の走行軌跡であってもよい。目標掘削軌跡は、少なくとも２つのサブ軌跡を含むことができる。いくつかの適用状況において、目標掘削軌跡は、「挿入」、「ドラッグ」、「回転」、「持ち上げ」の４つのサブ軌跡を含むことができる。ここで、「挿入」とは、バケットが掘削対象の内部に挿入する軌跡である。「ドラッグ」とは、バケットが掘削対象の内部でドラッグする軌跡である。「回転」とは、バケットがマテリアルを運んで回転する軌跡である。「持ち上げ」とは、バケットがマテリアルを掘削対象の内部から持ち上げる軌跡である。

ステップ２０２において。少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定する。

本実施例において、目標掘削軌跡は、軌跡パラメータで表すことができる。軌跡パラメータは、始点位置、終点位置、長さ、角度を含むがこれに限定されない。各サブ軌跡の軌跡パラメータは同じでも異なっていてもよいことが理解できる。例を挙げると、目標掘削軌跡は、それぞれ「挿入」、「ドラッグ」、「回転」、「持ち上げ」の４つのサブ軌跡を含むことができる。「挿入」という部分の軌跡パラメータは、始点位置と終点位置を含むことができる。「ドラッグ」という部分の軌跡パラメータは、距離を含むことができる。「回転」という部分の軌跡パラメータは、角度と終点位置を含むことができる。「持ち上げ」という部分の軌跡パラメータは、高さを含むことができる。各サブ軌跡は、予め設定された順番で順次接続され、前のサブ軌跡の終点位置は次のサブ軌跡の始点位置と同じであることが理解できる。

ステップ２０３において、軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定する。

実行主体は、各サブ軌跡の軌跡パラメータを確定した後、上述軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定することができる。本実施例において、制御点は、目標掘削軌跡を表すための点であってもよい。各制御点を順次直線に接続し、得られた折れ線は目標掘削軌跡に近似できる。掘削機は、制御点の位置に応じてバケットの歯の位置を制御することになり、掘削作業を完了できる。各サブ軌跡に対して、実行主体は、当該サブ軌跡の始点位置と終点位置を制御点の位置に設定することができる。または、実行本体は、当該サブ軌跡の長さに応じて、当該サブ軌跡を複数のセグメントに均等に分けることができる。各セグメントの始点または終点を制御点として設定して、当該サブ軌跡の始点位置または終点位置に基づいて各制御点の位置を確定する。

ステップ２０４において、複数の制御点の位置を出力する。

実行主体は、各制御点の位置を確定した後、複数の制御点の位置を出力することができる。具体的に、実行主体は、掘削機が制御点の位置に応じて掘削作業を実行するように、複数の制御点の位置を掘削機に出力することができる。または、実行主体は、制御点の位置を審査するために、複数の制御点の位置を技術者が使用する端末に出力することもできる。

続けて図３を参照すると、図３は、本願に係る情報を出力するための方法の一適用状況の概略図である。図３の適用状況において、サーバーはローカルから目標掘削軌跡を取得することができる。上述目標掘削軌跡は、「挿入」、「ドラッグ」、「回転」、「持ち上げ」の４つの部分を含む。「挿入」という部分の軌跡パラメータは、始点位置と終点位置を含む。「ドラッグ」という部分の軌跡パラメータは、距離を含む。「回転」という部分の軌跡パラメータは、角度と終点位置を含む。「持ち上げ」という部分の軌跡パラメータは、高さを含む。最後、実行主体は、制御点（図中の丸点）の各部分のサブ軌跡における位置を確定することができる。そして、掘削機が掘削作業を実行するように、各制御点の位置を掘削機に出力する。

本願の上述実施例に係る情報を出力するための方法では、まず、目標掘削軌跡を取得することができる。目標掘削軌跡は、少なくとも２つのサブ軌跡を含む。次に、少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定することができる。この後、軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定する。最後、複数の制御点の位置を出力する。本実施例の方法によれば、目標掘削軌跡に対して合理的に制御点を設置することができ、掘削機の掘削精度を保証することができる一方で、掘削機の掘削効率を保証することができる。

続けて図４を参照すると、本願に係る情報を出力するための方法の別の一実施例のフロー４００が示されている。図４に示したように、本実施例の方法は、以下のステップを含む。

ステップ４０１において、目標掘削軌跡を取得する。

当該ステップの原理は、ステップ２０１の原理と同様であり、ここでは説明を省略する。

ステップ４０２において、少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定する。

本実施例において、目標掘削軌跡は、軌跡パラメータで表すことができる。軌跡パラメータには、長さが含まれることができる。

ステップ４０３において、少なくとも２つのサブ軌跡のうちのサブ軌跡に対し、ステップ４０３１～４０３２を実行する。

各サブ軌跡の長さを確定した後、実行主体は、以下のステップを実行することができる。

ステップ４０３１において、当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定する。

各サブ軌跡の長さを確定した後、実行主体は、当該サブ軌跡における制御点の数を確定することができる。例えば、実行主体は、各サブ軌跡の長さを予め設定された閾値と比較し、予め設定された閾値以下である場合、当該サブ軌跡における制御点の数が２であると確定する。予め設定された閾値より大きい場合、当該サブ軌跡を複数のセグメントに均等に分け、各セグメントの長さが予め設定された長さ範囲である。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、各サブ軌跡は、いずれも予め設定された重みに対応する。上記ステップ４０３２は、図４に示されていない以下のステップによって実現されることができる。すなわち、当該サブ軌跡の長さおよび対応する予め設定された重みに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定する。

本実施例において、実行主体は、各サブ軌跡の長さおよび対応する予め設定された重みに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定することもできる。例えば、実行主体は、まず、当該サブ軌跡の長さに基づいて、第１の数を確定することができる。次に、当該サブ軌跡の重みに基づいて、第２の数を確定することができる。最後、第１の数と第２の数のうちの最大値を制御点の数とする。実行主体は、予め記憶された重みと制御点の数との対応関係に基づいて、第２の数を確定することができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、軌跡パラメータには、曲率半径が含まれることもできる。曲率半径が小さいほどサブ軌跡の精度が高くなることが理解できる。サブ軌跡を正確に表すために、当該サブ軌跡に設ける必要がある制御点の数も多くなる。したがって，当サブ軌跡の曲率半径が小さい場合，当該サブ軌跡の重みが大きくなる。サブ軌跡に対応する予め設定された重みは、サブ軌跡の曲率半径に基づいてサブ軌跡に対応する重みを確定するステップで確定される

本実施例において、サブ軌跡の曲率半径に基づいてサブ軌跡に対応する重みを確定することができる。よって、実行中の掘削軌跡の精度を向上させる。

ステップ４０３２において、上述数の制御点の位置を確定する。

実行主体は、制御点の数を確定した後、各制御点の位置を確定することができる。具体的に、実行主体は、各サブ軌跡における制御点をサブ軌跡に均等に配分することができる。

ステップ４０４において、複数の制御点の位置を出力する。

当該ステップの原理は、ステップ２０４の原理と同様であり、ここでは説明を省略する。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、同一サブ軌跡における隣接する制御点の間の距離が同じである。

本実施例において、同一サブ軌跡における隣接する制御点の間の距離が同じである。制御点の間の距離が長いほど，バケットが走行中に誤差を生じる可能性が大きくなることが理解できる。同一サブ軌跡において、制御点の間の距離の違いによる精度の違いを避けるために、同一サブ軌跡における隣接する制御点の間の距離が同じになるように設定した。

本願の実施例に係る情報を出力するための方法では、サブ軌跡の長さおよび重みに基づいて、制御点の数を確定することにより、掘削軌跡の実行精度を向上させることができる。

さらに図５を参照し、上記の各図面に示す方法の実現として、本願は情報を出力するための装置の一実施例を提供する。当該装置の実施例は、図２に示す方法実施例に対応し、具体的に様々な電子機器に適用できる。

図５に示すように、本実施例に係る情報を出力するための装置５００は、軌跡取得ユニット５０１と、パラメータ確定ユニット５０２と、位置確定ユニッ５０３と、位置出力ユニット５０４とを含む。

軌跡取得ユニット５０１は、目標掘削軌跡を取得するように構成される。ここで、目標掘削軌跡は、少なくとも２つのサブ軌跡を含む。

パラメータ確定ユニット５０２は、少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定するように構成される。

位置確定ユニッ５０３は、軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定するように構成される。

位置出力ユニット５０４は、複数の制御点の位置を出力するように構成される。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、軌跡パラメータには、長さが含まれる。位置確定ユニッ５０３は、さらに、少なくとも２つのサブ軌跡のうちのサブ軌跡に対し、当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定し、数の制御点の位置を確定するように構成されることができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、サブ軌跡は、予め設定された重みに対応する。位置確定ユニッ５０３は、さらに、当該サブ軌跡の長さおよび対応する予め設定された重みに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定するように構成されることができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、軌跡パラメータには、曲率半径が含まれる。装置５００は、サブ軌跡の曲率半径に基づいて、サブ軌跡に対応する重みを確定するように構成された図示されない重み確定ユニットをさらに含むことができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、同一サブ軌跡における隣接する制御点の間の距離が同じである。

本願の実施例に係る情報を出力するための装置は、まず、目標掘削軌跡を取得することができる。目標掘削軌跡は、少なくとも２つのサブ軌跡を含む。次に、少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定することができる。この後、軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定する。最後、複数の制御点の位置を出力する。本実施例の方法によれば、目標掘削軌跡に対して合理的に制御点を設置することができ、掘削機の掘削精度を保証することができる一方で、掘削機の掘削効率を保証することができる。

情報を出力するための装置５００に記載されたユニット５０１～ユニット５０４は、それぞれ図２を参照して説明された方法における各ステップに対応することが理解されるべきである。したがって、以上で情報を出力するための方法に対して説明された操作および特徴は、装置５００およびそこに含まれるユニットにも同様に適用され、ここでは説明を省略する。

以下、図６を参照し、本願の実施例を実現するための機器（例えば、図１に示したサーバーまたは端末装置）６００の概略構造図が示されている。本願の実施例の端末装置は、携帯電話、ノートパソコン、デジタル放送受信機、ＰＤＡ (パーソナルデジタルアシスタント)、ＰＡＤ(タブレット)、ＰＭＰ（ポータブルマルチメディアプレーヤー）、車載端末(例えばカーナビ端末)などのモバイル端末、および、デジタルテレビやデスクトップコンピューターなどの固定端末を含むが、これらに限らない。図６に示した端末装置またはサーバーは一例であり、本願の実施例の機能と使用範囲を限定するものではない。

図６に示すように、機器６００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）６０２に記憶されているプログラムまたは記憶部６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたプログラムに従って各種の適切な動作と処理を行うことができる処理装置（例えば中央処理装置、グラフィックスプロセッサなど）６０１を含むことができる。ＲＡＭ６０３には、電子機器６００の操作に必要な様々なプログラムとデータが記憶されている。処理装置６０１、ＲＯＭ６０２、およびＲＡＭ６０３は、バス６０４によって相互に接続されている。入力/出力(Ｉ/Ｏ)インターフェース６０５もバス６０４に接続されている。

通常、Ｉ/Ｏインターフェース６０５には、例えばタッチスクリーン、タッチパネル、キーボード、マウス、カメラ、マイク、加速度計、ジャイロなどを含む入力装置６０６と、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、スピーカー、振動器などを含む出力装置６０７と、例えばテープ、ハードディスクなどを含む記憶装置６０８と、通信装置６０９とが接続されている。通信装置６０９は、データを交換するために電子機器６００が他の機器と無線通信または有線通信することを許可できる。図６は、様々な装置を有する電子機器６００を示しているが、図示されたすべての装置を実施または備えることが要求されないことを理解されたい。代わりに、より多くまたはより少ない装置を実施または備えることができる。図６に示した各ブロックは、１つの装置を表してもよく、必要に応じて複数の装置を表してもよい。

特に、本願の実施例によると、上記のフローチャートを参照して説明されたプロセスは、コンピュータソフトウェアのプログラムとして実現されることができる。例えば、本願の実施例は、コンピュータ可読媒体に担持されたコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を含み、当該コンピュータプログラムは、フローチャートに示された方法を実行するためのプログラムコードを含む。このような実施例では、このコンピュータプログラムは、通信装置６０９を介してネットワークからダウンロードされてインストールされ、または記憶装置６０８からインストールされ、またはＲＯＭ６０２からインストールされることができる。このコンピュータプログラムが処理装置６０１によって実行されるときに、本願の実施例の方法で限定された上記の機能を実行する。なお、本願の実施例に記載のコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体、あるいはコンピュータ可読記憶媒体、または上記の両方の任意の組合せであってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気、磁気、光、電磁気、赤外線、あるいは半導体のシステム、装置またはデバイス、あるいは上記の任意の組合せであってもよいが、これらに限らない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例には、１本以上のワイヤによる電気的接続、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ?ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、または上記の任意の組み合わせが含まれるが、これらに限らない。本願の実施例では、コンピュータ可読記憶媒体は、プログラムを含むかまたは記憶する任意の有形の媒体であることができ、このプログラムは、指令実行システム、装置またはデバイスによって使用され、またはそれらと組み合わせて使用されることができる。本願の実施例では、コンピュータが読み取り可能な信号媒体は、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードを担持した、ベースバンド内でまたは搬送波の一部として伝播されるデータ信号を含んでもよい。このような伝播されたデータ信号は、多種の形式を採用でき、電磁気信号、光信号、または上記の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限らない。コンピュータが読み取り可能な信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体以外のいかなるコンピュータ可読媒体であってもよく、このコンピュータ可読信号媒体は、指令実行システム、装置またはデバイスによって使用され、またはそれらと組み合わせて使用されるためのプログラムを送信、伝播または伝送することができる。コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは、任意の適切な媒体で伝送されることができ、ワイヤ、光ファイバケーブル、ＲＦ（無線周波数）など、または上記の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限らない。

上記コンピュータ可読媒体は、上記機器に含まれてもよく、個別に存在しこの電子機器に組み込まれなくてもよい。上記のコンピュータ可読媒体は、１つ以上のプログラムを担持し、上記の１つ以上のプログラムが当該電子機器によって実行されたとき、当該電子機器は、少なくとも２つのサブ軌跡を含む目標掘削軌跡を取得し、少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定し、軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定し、複数の制御点の位置を出力する。

本願の実施例の操作を実行するためのコンピュータプログラムコードを、１以上のプログラミング言語またはそれらの組み合わせで書くことができ、前記プログラミング言語には、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語を含み、さらに「Ｃ」言語または同様のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語も含まれる。プログラムコードは、完全にユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上、１つの単独のソフトウェアパッケージとして、部分的にユーザのコンピュータ上かつ部分的にリモートコンピュータ上で、あるいは完全に遠隔コンピュータまたはサーバー上で実行されることができる。遠隔コンピュータに関する場合には、遠隔コンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）または広域ネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されることができ、または、外部のコンピュータに接続されることができる（例えばインターネットサービスプロバイダを利用してインターネットを介して接続する）。

図の中のフローチャートおよびブロック図には、本願の様々な実施例によるシステム、方法とコンピュータプログラム製品の実現可能なアーキテクチャ、機能、および操作が示されている。この点で、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、１つのモジュール、プログラミングのセグメント、またはコードの一部を代表でき、当該モジュール、プログラミングのセグメント、またはコードの一部は、所定のロジック機能を実現するための１つ以上の実行可能指令を含む。また、いくつかの代替の実施例では、ブロックに示されている機能は、図面に示された順序と異なる順序で発生してもよいことに留意されたい。例えば、連続して示す２つのブロックは実際に並行して実行されてもよく、それらは係る機能に応じて時に逆の順序で実行されてもよい。ブロック図および／またはフローチャートの各ブロック、およびブロック図および／またはフローチャートのブロックの組み合わせは、特定の機能または操作を実行する専用のハードウェアによるシステムによって実現されてもよく、または専用ハードウェアとコンピュータ指令の組み合わせによって実現されてもよいことにも留意されたい。

本願の実施例に係るユニットは、ソフトウェアによって実現されてもよく、ハードウェアによって実現されてもよい。説明されたユニットは、プロセッサに設置されてもよく、例えば、「軌跡取得ユニットと、パラメータ確定ユニットと、位置確定ユニットと、位置出力ユニッとを含むプロセッサである」と記載してもよい。ここで、これらのユニットの名は、ある場合にはそのユニット自体を限定しなくて、例えば、軌跡取得ユニットを「目標掘削軌跡を取得するユニット」と記載してもよい。

上記の説明は、本願の好ましい実施例および応用された技術の原理の説明にすぎない。本願の実施例に係る発明の範囲が、上記の技術的特徴を組み合わせて得られた技術案に限定されず、同時に上記の発明の概念から逸脱しない場合に、上記の技術的特徴またはこれと同等の技術的特徴を任意に組み合わせて得られた他の技術案を含むべきであることを当業者は理解すべきであろう。例えば、上述の特徴が本願において開示されているもの（しかしこれに限らず）と類似した機能を有する技術的特徴と相互に入れ替わって形成された技術案が挙げられる。
なお、本願の出願当初の開示事項を維持するために、本願の出願当初の請求項１～１２の記載内容を以下に追加する。
（請求項１）
少なくとも２つのサブ軌跡を含む目標掘削軌跡を取得するステップと、
前記少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定するステップと、
前記軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定するステップと、
前記複数の制御点の位置を出力するステップと
を含む情報を出力する方法。
（請求項２）
軌跡パラメータは、長さを含み、
前記前記軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定するステップは、
前記少なくとも２つのサブ軌跡のうちのサブ軌跡に対し、当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定することと、
前記数の制御点の位置を確定することと
を含む、請求項１に記載の方法。
（請求項３）
サブ軌跡は、予め設定された重みに対応し、
前記当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定することは、
当該サブ軌跡の長さおよび対応する予め設定された重みに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定すること
を含む、請求項２に記載の方法。
（請求項４）
軌跡パラメータは、中心角を含み、
サブ軌跡に対応する予め設定された重みは、サブ軌跡の曲率半径に基づいてサブ軌跡に対応する重みを確定するステップで確定される
請求項３に記載の方法。
（請求項５）
同一サブ軌跡における隣接する制御点の間の距離が同じである請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
（請求項６）
少なくとも２つのサブ軌跡を含む目標掘削軌跡を取得するように構成された軌跡取得ユニットと、
前記少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定するように構成されたパラメータ確定ユニットと、
前記軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定するように構成された位置確定ユニットと、
前記複数の制御点の位置を出力するように構成された位置出力ユニットと
を含む情報を出力する装置。
（請求項７）
軌跡パラメータは、長さを含み、
前記位置確定ユニットは、
前記少なくとも２つのサブ軌跡のうちのサブ軌跡に対し、当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定し、
前記数の制御点の位置を確定する
ようにさらに構成されている、請求項６に記載の装置。
（請求項８）
サブ軌跡は、予め設定された重みに対応し、
前記位置確定ユニットは、当該サブ軌跡の長さおよび対応する予め設定された重みに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定するようにさらに構成されている、請求項７に記載の装置。
（請求項９）
軌跡パラメータは、曲率半径を含み、
前記装置は、サブ軌跡の曲率半径に基づいて、サブ軌跡に対応する重みを確定するように構成された重み確定ユニットをさらに含む
請求項８に記載の装置。
（請求項１０）
同一サブ軌跡における隣接する制御点の間の距離が同じである請求項６から９のいずれか一項に記載の装置。
（請求項１１）
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上のプログラムが記憶された記憶装置と
を含み、
前記１つ以上のプログラムが前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法を前記１つ以上のプロセッサに実現させる、機器。
（請求項１２）
コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読媒体であって、
当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読媒体。

Claims (11)

1. 少なくとも２つのサブ軌跡を含む目標掘削軌跡を取得するステップと、
   前記少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定するステップと、
   前記軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定するステップと、
   前記複数の制御点の位置を示す情報を出力するステップと
   を含み、
   前記軌跡パラメータは、長さを含み、
   前記軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定するステップは、
   前記少なくとも２つのサブ軌跡のうちのサブ軌跡に対し、当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定することと、前記数の制御点の位置を確定することとを含む、
   情報を出力する方法。
2. サブ軌跡は、予め設定された重みに対応し、
   前記当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定することは、
   当該サブ軌跡の長さおよび対応する予め設定された重みに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定すること
   を含む、請求項１に記載の方法。
3. 軌跡パラメータは、中心角を含み、
   サブ軌跡に対応する予め設定された重みは、サブ軌跡の曲率半径に基づいてサブ軌跡に対応する重みを確定するステップで確定される
   請求項２に記載の方法。
4. 同一サブ軌跡における隣接する制御点の間の距離が同じである請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 少なくとも２つのサブ軌跡を含む目標掘削軌跡を取得するように構成された軌跡取得ユニットと、
   前記少なくとも２つのサブ軌跡の軌跡パラメータを確定するように構成されたパラメータ確定ユニットと、
   前記軌跡パラメータに基づいて、複数の制御点の位置を確定するように構成された位置確定ユニットと、
   前記複数の制御点の位置を示す情報を出力するように構成された位置出力ユニットと
   を含み、
   前記軌跡パラメータは、長さを含み、
   前記位置確定ユニットは、
   前記少なくとも２つのサブ軌跡のうちのサブ軌跡に対し、当該サブ軌跡の長さに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定し、前記数の制御点の位置を確定するようにさらに構成されている、
   情報を出力する装置。
6. サブ軌跡は、予め設定された重みに対応し、
   前記位置確定ユニットは、当該サブ軌跡の長さおよび対応する予め設定された重みに基づいて、当該サブ軌跡における制御点の数を確定するようにさらに構成されている、請求項５に記載の装置。
7. 軌跡パラメータは、曲率半径を含み、
   前記装置は、サブ軌跡の曲率半径に基づいて、サブ軌跡に対応する重みを確定するように構成された重み確定ユニットをさらに含む
   請求項６に記載の装置。
8. 同一サブ軌跡における隣接する制御点の間の距離が同じである請求項５から７のいずれか一項に記載の装置。
9. １つ以上のプロセッサと、
   １つ以上のプログラムが記憶された記憶装置と
   を含み、
   前記１つ以上のプログラムが前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法を前記１つ以上のプロセッサに実現させる、機器。
10. コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読媒体であって、
    当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読媒体。
11. コンピュータプログラムであって、
    当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。

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