JP6991641B2 - 掘削機を制御するために用いられる方法及び装置 - Google Patents
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Description
501 第一の集合決定ユニット
502 第二の集合決定ユニット
503 第三の集合決定ユニット
504 ターゲット決定ユニット
505 命令送信ユニット
Claims (15)
- 掘削機を制御するための方法であって、
少なくとも2つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップであって、軌跡パラメータ値の組合せは、前記少なくとも2つの軌跡パラメータそれぞれの1つのパラメータ値を含むステップと、
前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、
前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップであって、前記所定の掘削条件は、前記始点位置から前記終点位置までの掘削範囲が障害物の位置と重ならないことを含む、ステップと、
前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合から、ターゲット掘削軌跡を決定するステップと、
ターゲット掘削軌跡に沿って材料を掘削する制御命令を掘削機に送信するステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 少なくとも2つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定し、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップは、
少なくとも2つの軌跡パラメータのそれぞれに対し、当該軌跡パラメータの所定の取り得る値の範囲から、当該軌跡パラメータの少なくとも2つの軌跡パラメータ値を決定するステップと、
前記少なくとも2つの軌跡パラメータの軌跡パラメータ値をそれぞれ組合せ、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定するステップは、
前記始点位置と前記終点位置との間の第一の水平距離及び第一の垂直距離を確定するステップと、
前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡の第二の水平距離及び第二の垂直距離を確定し、前記第一の水平距離と前記第二の水平距離が同じで、且つ前記第一の垂直距離と前記第二の垂直距離が同じであると判定したことに応答して、当該軌跡パラメータ値組合せを、前記始点位置から前記終点位置まで移動するためのものとして決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記所定の掘削条件は、掘削の動力が掘削の抵抗力より大きいことを含み、
当該軌跡パラメータ値の組合せが掘削の動力が掘削の抵抗力より大きいことを満たしていると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値の組合せを第三の軌跡パラメータ値組合せ集合に加えるステップと、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合から、ターゲット掘削軌跡を決定するステップは、
前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せの対応する掘削体積を確定し、掘削体積集合とするステップと、
前記掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定するステップは、
前記掘削体積集合から、バケット容量より小さい掘削体積を少なくとも1つ特定するステップと、
前記少なくとも1つの掘削体積の中、掘削体積の最大値の対応する軌跡パラメータ値組合せをターゲット軌跡パラメータ値組合せとして決定するステップと、
前記ターゲット軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡として決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 掘削機を制御するための装置であって、
少なくとも2つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている第一の集合決定ユニットであって、軌跡パラメータ値の組合せは、前記少なくとも2つの軌跡パラメータそれぞれの1つのパラメータ値を含む第一の集合決定ユニットと、
前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている第二の集合決定ユニットと、
前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている第三の集合決定ユニットであって、前記所定の掘削条件は、前記始点位置から前記終点位置までの掘削範囲が障害物の位置と重ならないことを含む、第三の集合決定ユニットと、
前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合から、ターゲット掘削軌跡を決定するように構成されているターゲット決定ユニットと、
前記ターゲット掘削軌跡に沿って材料を掘削する制御命令を掘削機に送信するように構成されている命令送信ユニットと、
を含むことを特徴とする装置。 - 前記第一の集合決定ユニットは、
少なくとも2つの軌跡パラメータのそれぞれに対し、当該軌跡パラメータの所定の取り得る値の範囲から、当該軌跡パラメータの少なくとも2つの軌跡パラメータ値を決定し、
前記少なくとも2つの軌跡パラメータの軌跡パラメータ値をそれぞれ組合せ、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように更に構成されていることを特徴とする請求項7に記載の装置。 - 前記第二の集合決定ユニットは、
前記始点位置と前記終点位置との間の第一の水平距離及び第一の垂直距離を確定し、
前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡の第二の水平距離及び第二の垂直距離を確定し、前記第一の水平距離と前記第二の水平距離が同じで、且つ前記第一の垂直距離と前記第二の垂直距離が同じであると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値組合せを前記始点位置から前記終点位置まで移動するためのものとして決定するように更に構成されていることを特徴とする請求項7に記載の装置。 - 前記所定の掘削条件は、掘削の動力が掘削の抵抗力より大きいことを含み、
当該軌跡パラメータ値の組合せが掘削の動力が掘削の抵抗力より大きいことを満たしていると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値の組合せを第三の軌跡パラメータ値組合せ集合に加えるように更に構成されていることを特徴とする請求項7に記載の装置。 - 前記ターゲット決定ユニットは、
前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せの対応する掘削体積を確定し、掘削体積集合とするように構成されている体積確定モジュールと、
前記掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定するように配置されているターゲット決定モジュールと、
を含むことを特徴とする請求項7に記載の装置。 - 前記ターゲット決定モジュールは、
前記掘削体積集合の中のバケット容量より小さい掘削体積を少なくとも1つ特定し、
前記少なくとも1つの掘削体積の中の掘削体積の最大値の対応する軌跡パラメータ値組合せをターゲット軌跡パラメータ値組合せとして決定し、
前記ターゲット軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡として決定するように更に構成されていることを特徴とする請求項11に記載の装置。 - 電子デバイスであって、
一つ又は複数のプロセッサーと、
一つ又は複数のプログラムを記憶している記憶装置とを備え、
前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサーにより実行されるとき、前記一つ又は複数のプロセッサーに、請求項1~6の何れか1つに記載の方法を実現させることを特徴とする電子デバイス。 - コンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読メディアであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサーによって実行されるとき、請求項1~6の何れか1つに記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読メディア。 - コンピュータプログラムであって、
プロセッサーによって実行されるとき、請求項1~6の何れか1つに記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータプログラム。
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