JP2020118018A

JP2020118018A - 掘削機を制御するために用いられる方法及び装置

Info

Publication number: JP2020118018A
Application number: JP2019202452A
Authority: JP
Inventors: シンジン・チェン; Xinjing Cheng; ルイガン・ヤン; Ruigang Yang; ヤジュエ・ヤン; Yajue Yang; フェイシアン・ル; Feixiang Lu; ハオ・シュ; Hao Xu
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-01-25
Filing date: 2019-11-07
Publication date: 2020-08-06
Anticipated expiration: 2039-11-07
Also published as: CN109811822B; JP6991641B2; US20200240116A1; CN109811822A; US11401698B2; KR20200092852A; KR102364764B1

Abstract

【課題】本願の実施形態は、掘削機を制御するための方法及び装置を提供する。【解決手段】当該方法の１つの具体的な実施形態は、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合からターゲット掘削軌跡を決定するステップと、ターゲット掘削軌跡に基づいて材料を掘削する制御命令を掘削機に送信するステップとを含む。当該実施形態は、掘削機に最適な掘削軌跡を決定することができるので、掘削機の掘削効率を高めることができる。【選択図】図２

Description

本願の実施形態は、機械制御技術分野に関し、特には、掘削機を制御するために用いられる方法及び装置に関する。

掘削機の操縦は、比較的複雑であり、異なる操縦者の操縦技術及び操縦習慣が異なるので、掘削機の操縦は、統一した基準に達することができない。よって、自律掘削機は、だんだんと人々の視野に入ってきた。自律掘削機のために掘削軌跡をどのように決定するかは、現在の自律掘削機制御分野において幅広く研究されている課題の一つである。

本願の実施形態は、掘削機を制御するために用いられる方法及び装置を提供する。

本願の第１態様において、掘削機を制御するための方法であって、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップであって、軌跡パラメータ値の組合せは、前記少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの１つのパラメータ値を含むステップと、前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合から、ターゲット掘削軌跡を決定するステップと、ターゲット掘削軌跡に沿って材料を掘削する制御命令を掘削機に送信するステップと、を含むことを特徴とする方法を提供する。

幾つかの実施例において、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定し、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップは、少なくとも２つの軌跡パラメータのそれぞれに対し、当該軌跡パラメータの所定の取り得る値の範囲から、当該軌跡パラメータの少なくとも２つの軌跡パラメータ値を決定するステップと、前記少なくとも２つの軌跡パラメータの軌跡パラメータ値をそれぞれ組合せ、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、を含む。

幾つかの実施例において、前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定するステップは、前記始点位置と前記終点位置との間の第一の水平距離及び第一の垂直距離を確定するステップと、前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡の第二の水平距離及び第二の垂直距離を確定し、前記第一の水平距離と前記第二の水平距離が同じで、且つ前記第一の垂直距離と前記第二の垂直距離が同じであると判定したことに応答して、当該軌跡パラメータ値組合せを、前記始点位置から前記終点位置まで移動するためのものとして決定するステップと、を含む。

幾つかの実施例において、前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップは、前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡が実行されるとき、障害物に衝突せず、掘削の動力が掘削の抵抗力より大きいという所定の掘削条件を、当該軌跡パラメータ値組合せが満たしているか否かを判定するステップと、当該軌跡パラメータ値組合せが以上の条件を満たしていると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値組合せを第三の軌跡パラメータ値組合せ集合に加えるステップと、を含む。

幾つかの実施例において、前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合から、ターゲット掘削軌跡を決定するステップは、前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せの対応する掘削体積を確定し、掘削体積集合とするステップと、前記掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定するステップと、を含む。

幾つかの実施例において、前記掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定するステップは、前記掘削体積集合から、バケット容量より小さい掘削体積を少なくとも１つ特定するステップと、前記少なくとも１つの掘削体積の中、掘削体積の最大値の対応する軌跡パラメータ値組合せをターゲット軌跡パラメータ値組合せとして決定するステップと、前記ターゲット軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡として決定するステップと、を含む。

本願の第２態様において、掘削機を制御するための装置であって、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている第一の集合決定ユニットであって、軌跡パラメータ値の組合せは、前記少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの１つのパラメータ値を含む第一の集合決定ユニットと、前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている第二の集合決定ユニットと、前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている第三の集合決定ユニットと、前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合から、ターゲット掘削軌跡を決定するように構成されているターゲット決定ユニットと、

前記ターゲット掘削軌跡に沿って材料を掘削する制御命令を掘削機に送信するように構成されている命令送信ユニットと、を含むことを特徴とする装置を提供する。

幾つかの実施例において、前記第一の集合決定ユニットは、少なくとも２つの軌跡パラメータのそれぞれに対し、当該軌跡パラメータの所定の取り得る値の範囲から、当該軌跡パラメータの少なくとも２つの軌跡パラメータ値を決定し、前記少なくとも２つの軌跡パラメータの軌跡パラメータ値をそれぞれ組合せ、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように更に構成されている。

幾つかの実施例において、前記第二の集合決定ユニットは、前記始点位置と前記終点位置との間の第一の水平距離及び第一の垂直距離を確定し、前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡の第二の水平距離及び第二の垂直距離を確定し、前記第一の水平距離と前記第二の水平距離が同じで、且つ前記第一の垂直距離と前記第二の垂直距離が同じであると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値組合せを前記始点位置から前記終点位置まで移動するためのものとして決定するように更に構成されている。

幾つかの実施例において、前記第三の集合決定ユニットは、前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡が実行されるとき、障害物に衝突せず、掘削の動力が掘削の抵抗力より大きいという所定の掘削条件を当該軌跡パラメータ値組合せが満たしているか否かを判定し、当該軌跡パラメータ値組合せが以上の条件を満たしていると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値組合せを第三の軌跡パラメータ値組合せ集合に加えるように更に構成されている。

幾つかの実施例において、前記ターゲット決定ユニットは、前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せの対応する掘削体積を確定し、掘削体積集合とするように構成されている体積確定モジュールと、前記掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定するように配置されているターゲット決定モジュールと、を含む。

幾つかの実施例において、前記ターゲット決定モジュールは、前記掘削体積集合の中のバケット容量より小さい掘削体積を少なくとも１つ特定し、前記少なくとも１つの掘削体積の中の掘削体積の最大値の対応する軌跡パラメータ値組合せをターゲット軌跡パラメータ値組合せとして決定し、前記ターゲット軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡として決定するように更に構成されている。

本願の第３態様において、電子デバイスであって、一つ又は複数のプロセッサーと、一つ又は複数のプログラムを記憶している記憶装置とを備え、前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサーにより実行されるとき、前記一つ又は複数のプロセッサーに、第１態様の何れか１つに記載の方法を実現させることを特徴とする電子デバイスを提供する。

本願の第４態様において、コンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読メディアであって、前記プログラムがプロセッサーによって実行されるとき、第１態様の何れか１つに記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読メディアを提供する。

本願の実施形態による掘削機を制御するために用いられる方法及び装置は、まず、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、複数の軌跡パラメータ値の組合せを決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。次に、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための複数の軌跡パラメータ値の組合せを決定し、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合を取得する。その後、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。第三の軌跡パラメータ値組合せ集合からターゲット掘削軌跡を決定する。最後に、ターゲット掘削軌跡に基づき、掘削機が材料を掘削するように制御する。本実施形態の方法では、掘削機のために最適な掘削軌跡を決定することができるので、掘削機の掘削効率を高めることができる。

以下の図面による非限定的な実施形態についての詳細な説明を読み、参照することにより、本願の他の特徴、目的及び利点がより明らかになる。

図１は、本願の１つの実施形態が用いられることが可能な例示的なシステム構成図である。図２は、本願による掘削機を制御するために用いられる方法の１つの実施形態のフローチャート図である。図２ａは、本願による掘削機を制御するために用いられる方法の中の掘削軌跡の一つの模式図である。図３は、本願による掘削機を制御するために用いられる方法の１つの応用シナリオの模式図である。図４は、本願による掘削機を制御するために用いられる方法のもう１つの実施形態のフローチャート図である。図５は、本願による掘削機を制御するために用いられる装置の１つの実施形態の構造模式図である。図６は、本願の実施形態のデバイスを実現するのに適するコンピュータシステムの構造模式図である。

以下、図面及び実施形態を参照しながら、本願を更に詳しく説明する。ここで記載された具体的な実施形態は、関連発明を解釈するために用いられ、本発明を限定しないことが理解されたい。なお、説明の便宜上、図面は、発明と関係する部分しか示されていない。

なお、衝突しない限り、本願の実施形態及び実施形態の特徴は、互いに組合せても良い。以下、図面を参照しながら、実施形態を用いて本願を説明する。

図１は、本願の掘削機を制御するために用いられる方法又は掘削機を制御するために用いられる装置を応用できる実施形態の例示的なシステム構成１００を示している。

図１に示すように、システム構成１００は、掘削機１０１、ネットワーク１０２、端末デバイス１０３及びサーバー１０４を含んでも良い。ネットワーク１０２は、掘削機１０１、端末デバイス１０３とサーバー１０４の間において通信リンクのメディアを提供するために用いられる。ネットワーク１０２は、有線、無線通信リンク又は光ファイバーケーブル等のような様々な接続タイプを含んでも良い。

掘削機１０１は、掘削任務を実行するために用いられる。具体的には、掘削機１０１は、バケットを含んでも良く、掘削機１０１は、バケットの位置を制御することで、掘削任務を実行することができる。掘削機１０１は、自律掘削機又はスマート掘削機であっても良く、制御命令に従って掘削任務を自動的に実行することができる。

掘削機１０１は、情報等を受信又は送信するために、ネットワーク１０２を通じて端末デバイス１０３又はサーバー１０４とインタラクティブを行うことができる。例えば、端末デバイス１０３は、ターゲット掘削軌跡を決定し、そして制御命令を掘削機１０１に送るために用いられることができる。端末デバイス１０３には、シミュレーション計算系アプリケーション、ウェブブラウザアプリケーション、買い物系アプリケーション、検索系アプリケーション、インスタントメッセージングツール、電子メールクライアント、ソーシャルプラットフォームソフトウェア、等のような各種の通信クライアントアプリケーションがインストールされていても良い。

端末デバイス１０３は、ハードウェアであっても良く、ソフトウェアであっても良い。端末デバイス１０３がハードウェアである場合、様々な電子デバイスであっても良く、スマートホン、タブレットコンピュータ、ラップトップポータブルコンピュータ及びデスクトップコンピュータ等を含むが、これらに限定されない。端末デバイス１０３がソフトウェアである場合、上述の列挙した電子デバイスにインストールすることができる。複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュール（例えば、分布式サービスを提供するために用いられる）として実現しても良く、単独のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実現しても良い。ここでは、具体的に限定されない。

サーバー１０４は、様々なサービスを提供するサーバーであっても良い。例えば、掘削機１０１により実行される掘削作業に支援するバックエンドサーバーである。バックエンドサーバーは、掘削機１０１のデータを処理し、処理結果（例えば、制御命令）を掘削機１０１にフィードバックする。

なお、サーバー１０４は、ハードウェアであっても良く、ソフトウェアであっても良い。サーバー１０４がハードウェアである場合、複数のサーバーからなる分布式サーバークラスタとして実現しても良く、単独のサーバーとして実現しても良い。サーバー１０４がソフトウェアである場合、複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュール（例えば、分布式サービスを提供するために用いられる）として実現しても良く、単独のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実現しても良い。ここでは、具体的に限定されない。

なお、本願の実施形態による掘削機を制御するために用いられる方法は、端末デバイス１０３により実行されても良く、サーバー１０４により実行されても良い。相応するように、掘削機を制御するために用いられる装置は、端末デバイス１０３に取り付けられても良く、サーバー１０４に取り付けられても良い。

図１における掘削機、端末デバイス、ネットワーク及びサーバーの数は、例示するものに過ぎないことが理解されたい。実際の必要に応じて任意の数の掘削機、端末デバイス、ネットワーク及びサーバーを有しても良い。

図２は、本願による掘削機を制御するために用いられる方法の１つの実施形態のフロー２００を示している。本実施形態の掘削機を制御するために用いられる方法は、ステップ２０１、ステップ２０２、ステップ２０３、ステップ２０４及びステップ２０５を含む。

ステップ２０１においては、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、複数の軌跡パラメータ値の組合せを決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。

本実施形態においては、掘削機を制御するために用いられる方法の実行主体（例えば、図１に示す端末デバイス１０３又はサーバー１０４）は、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、複数の軌跡パラメータ値の組合せを取得することができる。なお、軌跡パラメータは、掘削軌跡を記述するためのパラメータである。掘削軌跡は、掘削機のバケットのバケットティースの通過軌跡であっても良い。図２ａに示すように、掘削軌跡は、「挿入」、「ドラッグ」、「回転」及び「持ち上げ」の４つの部分を含んでも良い。なお、「挿入」とは、バケットが掘削対象の内部に挿しこむ軌跡を指す。「ドラッグ」とは、バケットが掘削対象の内部においてドラッグして動く軌跡を指す。「回転」とは、バケットが材料と共に回転する軌跡を指す。「持ち上げ」とは、バケットが材料を掘削対象の内部から持ち上げる軌跡を指す。「挿入」である部分の軌跡パラメータは、高さｄ_１及び傾斜角度θを含んでも良い。「ドラッグ」である部分の軌跡パラメータは、距離ｄ_２を含んでも良い。「回転」である部分の軌跡パラメータは、曲率半径ｒを含んでも良い。「持ち上げ」である部分の軌跡パラメータは、高さｄ_３を含んでも良い。それぞれの軌跡パラメータは、１つの所定の値の範囲を有し、当該所定の値の範囲は、掘削機のハードウェア構造と関係する。

実行主体は、前記複数の値の範囲の中から複数の軌跡パラメータ値を決定することができる。例えば、実行主体は、掘削待ちの材料及びそれぞれの軌跡パラメータの所定の値の範囲から、１つ又は複数の軌跡パラメータの軌跡パラメータ値をまず決定する。その後、他の軌跡パラメータの複数の軌跡パラメータ値を決定する。最後に、それぞれの軌跡パラメータの軌跡パラメータ値を組合せて、軌跡パラメータ値組合せとする。ここでは、軌跡パラメータ値組合せは、全ての軌跡パラメータについて１つずつの軌跡パラメータ値を含む。よって、軌跡パラメータ値組合せの集合を取得し、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合として記載することができる。

本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、実行主体は、それぞれの軌跡パラメータの所定の値の範囲から、それぞれの軌跡パラメータに対し、少なくとも２つの軌跡パラメータ値を決定する。そして、順に各軌跡パラメータの１つの軌跡パラメータ値を組合せて、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。

ステップ２０２においては、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定し、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。

実行主体は、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合を決定した後、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための複数の軌跡パラメータ値の組合せを決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とすることができる。本実施形態においては、掘削任務の始点位置及び終点位置は、何れも所定済みものである。従って、決定された掘削軌跡に沿って始点位置から終点位置まで移動可能であるべきである。実行主体は、様々な方法でそれぞれの軌跡パラメータ値組合せが始点位置から終点位置まで移動可能なものであるか否かを判断することができる。例えば、実行主体は、まず、始点位置をその中の１つの軌跡パラメータの起点とし、それぞれの軌跡パラメータの対応する終点位置を順に計算する。その後、最後の１つの部分の終点が所定の終点位置と重なるか否かを判定する。重なるのであれば、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡は、スタット位置から終点位置まで移動することができることを意味する。

本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、前記ステップ２０２は、具体的には、図２に示されていない次のステップにより実施することができる。即ち、始点位置と終点位置との間の第一の水平距離及び第一の垂直距離を確定し、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡の第二の水平距離及び第二の垂直距離を確定し、第一の水平距離と第二の水平距離が同じで、且つ第一の垂直距離と第二の垂直距離が同じであると判定したことに応答して、当該軌跡パラメータ値組合せを始点位置から終点位置まで移動するためのものとして決定する。

本実現方法では、実行主体は、まず、所定の始点位置と所定の終点位置との間の第一の水平距離及び第一の垂直距離を算出することができる。前記第一の水平距離と第一の垂直距離は、始点位置の座標と終点位置の座標から算出することができる。その後、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合の中のそれぞれの軌跡パラメータ値組合せに対し、実行主体は、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡の第二の水平距離と第二の垂直距離を算出することができる。第二の水平距離と第二の垂直距離は、それぞれの軌跡パラメータ値組合せから算出することができることが理解されたい。図２ａに示す掘削軌跡を例として説明すれば、第二の水平距離=ｄ_１/tanθ＋ｄ_２＋ｒ。最後に、実行主体は、第一の水平距離と第二の水平距離が同じで、且つ第一の垂直距離と第二の垂直距離が同じであると判定した場合、当該軌跡パラメータ値組合せは、始点位置から終点位置まで移動することができると見なされる。従って、当該軌跡パラメータ値組合せを第二の軌跡パラメータ値組合せ集合に加えることができる。

ステップ２０３においては、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値組合せを特定することで、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合を得る。

第二の軌跡パラメータ値組合せ集合を得た後、実行主体は、その中のそれぞれの軌跡パラメータ値組合せが所定の掘削条件を満たすか否かを順に判定することができる。掘削条件を満たす軌跡パラメータ値組合せを第三の軌跡パラメータ値組合せ集合に加える。前記掘削条件は、技術者により応用シナリオの実際的な状況に基づいて設定されるものであっても良い。例示としては、前記掘削条件は、軌跡パラメータ値組合せの対応する第二の水平距離が最大の掘削半径を超えないこと、または、軌跡パラメータ値組合せの対応する第二の垂直距離が最大の掘削深さを超えないこと等を含んでも良い。

本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、前記所定の掘削条件は、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡を実行する際に、障害物と衝突しないこと、及び、掘削動力が掘削抵抗力より大きいことを含んでも良い。そうすると、前記ステップ２０３は、具体的には、図２に示されていない次のステップにより実施することができる：第二の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが次の所定の掘削条件を満たすか否かを判定する：当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡を実行する際に、障害物と衝突しないこと、及び、掘削動力が掘削抵抗力より大きいことである。当該軌跡パラメータ値組合せが上述した条件を満たしていると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値組合せを第三の軌跡パラメータ値組合せ集合に加える。

本実現方法においては、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合の中のそれぞれの軌跡パラメータ値組合せに対し、実行主体は、当該軌跡パラメータ値組合せが次の所定の掘削条件を満たすか否かを判定することができる。即ち、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡を実行する際に、障害物と衝突しないこと、及び、掘削動力が掘削抵抗力より大きいことである。上述した掘削条件を同時に満たす場合、当該軌跡パラメータ値組合せを第三の軌跡パラメータ値組合せ集合に加える。

前の掘削条件については、障害物の位置が既知である。実行主体は、掘削機の構成パラメータを参考することで、掘削機の各部材が当該軌跡パラメータ値組合せにより示された掘削軌跡を実行する際に通過した位置シーケンスを確定することができる。障害物の位置が前記位置シーケンスの中の１つ又は複数の位置と重なるか否かを判断する。実行主体は、障害物の位置が前記位置シーケンスの中の１つ又は複数の位置と重なっていると判定した場合、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡を実行する際に障害物と衝突すると見なされる。

後ろの掘削条件については、実行主体は、掘削待ちの材料の密度、硬度及び軌跡パラメータ値組合せ等のパラメーラに基づき、掘削機が材料を掘削する際の掘削抵抗力を推定することができる。掘削動力は、掘削機の既存のパラメータであり、実行主体は、これに基づいて掘削動力が前記掘削抵抗力より大きいか否かを判断することができる。

ステップ２０４においては、第三の軌跡パラメータ値組合せの中からターゲット掘削軌跡を決定する。

第三の軌跡パラメータ値組合せ集合を決定した後、実行主体は、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合の中からターゲット掘削軌跡を決定することができる。本実施例においては、ターゲット掘削軌跡は、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の任意の１つの軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡であっても良く、掘削抵抗力の最も小さい軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡であっても良い。

ステップ２０５においては、ターゲット掘削軌跡に基づいて材料を掘削する制御命令を掘削機に送信する。実行主体は、ターゲット掘削軌跡を決定した後、掘削機がターゲット掘削軌跡に基づいて材料を掘削する制御命令を掘削機に送信することができる。具体的には、前記制御命令は、ターゲット掘削軌跡に対応する軌跡パラメータ値組合せ、始点位置等のパラメータを含んでも良い。掘削機は、制御命令を受信した後、制御命令に含まれるパラメータに基づいて掘削機の各部分を制御し材料を掘削することができる。

図３は、本実施形態による掘削機を制御するための方法の１つの応用シナリオの模式図である。図３の応用シナリオにおいては、サーバー３０１は、５つの軌跡パラメータそれぞれの軌跡パラメータ値の範囲から、複数の軌跡パラメータ値組合せを決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。その後、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から始点位置から終点位置まで移動することができる複数の軌跡パラメータ値組合せを選出して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。次に、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から所定の掘削条件を満たす複数の軌跡パラメータ値組合せを選出し、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合を取得する。最後に、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合からターゲット掘削軌跡を決定する。ターゲット掘削軌跡に基づいて制御命令を生成して掘削機３０２に送信する。掘削機３０２は、制御命令を受信すると、材料を掘削する。

本願の前記実施形態による掘削機を制御するための方法では、まず、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、複数の軌跡パラメータ値の組合せを決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。次に、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。その後、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。第三の軌跡パラメータ値組合せ集合からターゲット掘削軌跡を決定する。最後に、ターゲット掘削軌跡に基づき、掘削機が材料を掘削するように制御する。本実施形態の方法では、掘削機のために最適な掘削軌跡を決定することができるので、掘削機の掘削効率を高めることができる。

図４は、本願による掘削機を制御するための方法のもう１つの実施形態のフロー４００を示している。図４に示すように、本実施形態の方法は、ステップ４０１、ステップ４０２、ステップ４０３、ステップ４０４、ステップ４０５及びステップ４０６を含む。

ステップ４０１においては、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、複数の軌跡パラメータ値の組合せを決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。

ステップ４０２においては、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。

ステップ４０３においては、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合の中から所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。

ステップ４０１〜ステップ４０３の原理は、ステップ２０１〜ステップ２０３の原理に似ており、ここでは、繰り返して説明しない。

ステップ４０４においては、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対応する掘削体積を確定して、掘削体積集合とする。

本実施形態においては、実行主体は、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合の中のそれぞれの軌跡パラメータ値組合せに対応する掘削体積を算出して、掘削体積集合とすることができる。具体的には、実行主体は、バケットの幅、軌跡パラメータ組合せに対応する掘削深さ及び掘削水平距離に基づき、軌跡パラメータ値組合せに対応する掘削体積を推定することができる。よって、それぞれの軌跡パラメータ値組合せに対応する掘削体積を取得し、掘削体積集合とすることができる。

ステップ４０５においては、掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定する。

実行主体は、掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定することができる。例えば、実行主体は、掘削体積集合における掘削体積の最大値の対応する軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡とすることができる。又は、実行主体は、バケット容量との差が所定の閾値より小さい掘削体積の対応する軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡とすることができる。

本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、前記ステップ４０５は、具体的には、図４に示されていない次のステップにより実施することができる。即ち、掘削体積集合におけるバゲット容量より小さい掘削体積を少なくとも１つ特定して、少なくとも１つの掘削体積の中の掘削体積の最大値の対応する軌跡パラメータ値組合せをターゲット軌跡パラメータ値組合せとして決定し、ターゲット軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡として決定する。

本実現方法においては、実行主体は、掘削体積集合の中からバゲット容量より小さい掘削体積を少なくとも１つ特定することができる。その後、前記少なくとも１つの掘削体積から掘削体積の最大値を決定する。最大値に対応する軌跡パラメータ値組合せをターゲット軌跡パラメータ値組合せとする。最後に、ターゲット軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡とする。

ステップ４０６においては、ターゲット掘削軌跡に基づいて材料を掘削する制御命令を掘削機に送信する。

ステップ４０６の原理は、ステップ２０５の原理と同じであり、ここでは、繰り返して説明しない。

本願の上述した実施形態による掘削機を制御するための方法は、バケットが収容可能な最大掘削体積のターゲット掘削軌跡を選出することができるので、掘削効率を高め、掘削エネルギー消費を低減することができる。

図５は、上述した各図面に示された方法の実現として、本願による掘削機を制御するために用いられる装置の１つの実施形態を示している。当該装置の実施形態は、図２に示す方法の実施形態に対応し、当該装置は、様々な電子デバイスに用いられることができる。

図５に示すように、本実施形態の掘削機を制御するために用いられる装置５００は、第一の集合決定ユニット５０１、第二の集合決定ユニット５０２、第三の集合決定ユニット５０３、ターゲット決定ユニット５０４及び命令送信ユニット５０５を含む。

第一の集合決定ユニット５０１は、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、複数の軌跡パラメータ値の組合せを決定し、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とし、軌跡パラメータ値の組合せは、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの１つのパラメータ値を含むように構成されている。

第二の集合決定ユニット５０２は、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている。

第三の集合決定ユニット５０３は、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている。

ターゲット決定ユニット５０４は、前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合からターゲット掘削軌跡を決定するように構成されている。

命令送信ユニット５０５は、ターゲット掘削軌跡に基づいて材料を掘削する制御命令を掘削機に送信するように構成されている。

本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、第一の集合決定ユニット５０１は、少なくとも２つの軌跡パラメータの中の軌跡パラメータに対し、当該軌跡パラメータの所定の値の範囲から、当該軌跡パラメータの少なくとも２つの軌跡パラメータ値を決定し、少なくとも２つの軌跡パラメータの軌跡パラメータ値をそれぞれ組合せ、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合を取得するように更に構成されている。

本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、第二の集合決定ユニット５０２は、始点位置と終点位置との間の第一の水平距離及び第一の垂直距離を確定し、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡の第二の水平距離及び第二の垂直距離を確定し、第一の水平距離と第二の水平距離が同じで、且つ第一の垂直距離と第二の垂直距離が同じであると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値組合せを記始点位置から終点位置まで移動するためのものとして決定するように更に構成されている。

本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、第三の集合決定ユニット５０３は、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが、次の掘削条件を満たすか否かを判定し、当該軌跡パラメータ値組合せが以下の条件を満たしていると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値組合せを第三の軌跡パラメータ値組合せ集合に加えるように更に配置されている。即ち、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡が実行されるとき、障害物に衝突しないこと、及び、掘削の動力が掘削の抵抗力より大きいことである。

本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、ターゲット決定ユニット５０４は、図５に示されていない体積確定モジュール及びターゲット決定モジュールを更に含んでも良い。

体積確定モジュールは、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合における軌跡パラメータ値組合せに対応する掘削体積を確定して、掘削体積集合とするように配置されている。

ターゲット決定モジュールは、掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定するように配置されている。

本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、前記ターゲット決定モジュールは、掘削体積集合の中のバケット容量より小さい掘削体積を少なくとも１つ特定して、少なくとも１つの掘削体積の中の掘削体積の最大値の対応する軌跡パラメータ値組合せをターゲット軌跡パラメータ値組合せとして決定し、ターゲット軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡として決定するように更に配置されている。

本願の上述した実施形態による掘削機を制御するために用いられる装置は、まず、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、複数の軌跡パラメータ値の組合せを決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。次に、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動することができる軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。その後、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とする。第三の軌跡パラメータ値組合せ集合からターゲット掘削軌跡を決定する。最後に、ターゲット掘削軌跡に基づき、掘削機が材料を掘削するように制御する。本実施形態の装置は、掘削機に最適な掘削軌跡を決定することができるので、掘削機の掘削効率を高めることができる。

掘削機を制御するために用いられる装置５００におけるユニット５０１〜ユニット５０５は、それぞれ図２に示される方法の各ステップに対応する。よって、掘削機を制御するために用いられる上述した方法に記載の操作及び特徴は、装置５００及びその中に含まれるユニットに同様に適用することができ、ここでは、繰り返して説明しない。

図６は、本願の実施形態を実現するのに適する電子デバイス（例えば、図１に示すサーバー又は端末デバイス）６００の構造模式図を示している。本願の実施形態の端末デバイスは、携帯電話、ノートパソコン等の移動端末及びデジタルＴＶ、デスクトップコンピュータ等の固定端末を含んでも良いが、これらに限定されない。図６に示す電子デバイス／サーバーは、１つの例示に過ぎず、本願の実施形態の機能及び使用範囲に如何なる制限をしない。

図６に示すように、電子デバイス６００は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）６０２に記憶されているプログラム又は記憶装置６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたプログラムに基づいて様々な適切な動作及び処理を実行することが可能な処理装置（例えば、中央処理装置、グラフィックス処理装置等）６０１を含む。ＲＡＭ６０３の中には、電子デバイス６００を操作するために必要な様々プログラム及びデータを更に記憶している。処理装置６０１、ＲＯＭ６０２及びＲＡＭ６０３は、バス６０４により互いに接続する。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース６０５もバス６０４に接続されている。

一般に、例えば、タッチスクリーン、タッチパッド、キーボード、マウス、カメラ、マイク、加速度計、ジャイロスコープ等を含む入力装置６０６、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、スピーカー、振動装置等を含む出力装置６０７、例えば、磁気テープ、ハードディスク等を含む記憶装置７０８、及び通信装置７０９は、Ｉ／Ｏインターフェース６０５に接続される。通信装置７０９は、電子デバイス６００が他の設備と無線または有線で通信することによってデータを交換することができるようにさせる。図６は、様々な装置を有する電子デバイス６００を示しているが、図示された装置のすべてを実装または有する必要はないことを理解すべきである。より多いまたはより少ない装置を代替的に実装または有しても良い。図６に示されている各ブロックは、１つの装置を示しても良く、必要に応じて複数の装置を示しても良い。

特に、本願の実施形態により、上述した内容においてフローチャート図を参照して記載したプロセスは、コンピュータのソフトウェアのプログラムとして実現することができる。例えば、本明細書に開示する実施形態は、コンピュータのプログラムの製品を含み、当該コンピュータのプログラムの製品は、コンピュータ可読メディアにインストールされている、フローチャート図に示す方法を実行するためのプログラムコードを含むコンピュータのプログラムを含む。このような実施形態においては、当該コンピュータのプログラムは、通信部分６０９によりネットワークからダウンロード及びインストールし、又は、記憶装置６０８からインストールし、又は、ＲＯＭ６０２からインストールする。当該コンピュータのプログラムが処理装置６０１に実行されると、本願の実施形態の方法に限定される上述した機能を実行する。なお、本願の実施形態に記載のコンピュータ可読メディアは、コンピュータ可読な信号メディア又はコンピュータ可読な記憶メディア又は上述した２つの任意の組合せであっても良い。コンピュータ可読な記憶メディアは、電気、磁気、光、電磁気、赤外線、半導体のシステム、装置、デバイス又は前記ものの任意の組合せであっても良いが、これらに限定しない。コンピュータ可読な記憶メディアのより具体的な例としては、１つ又は複数のリード線を有する、電気的に接続するボータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、書き込み・消去可能なリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー、コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置又は上述したものの任意の適切な組合せが挙げられる。本願の実施形態においては、コンピュータ可読な記憶メディアは、プログラムを含む又は記憶する任意の有形メディアであっても良く、当該プログラムは、命令実行システム、装置又はデバイスに用いられ、又は、組合せて用いられても良い。本願においては、コンピュータ可読な信号メディアは、ベースバンドの中にある又は搬送波の一部として伝播するデータ信号には、コンピュータ可読なプログラムコードが積載されている。このような伝播するデータ信号は、様々な形を用いることができ、電磁気信号、光信号又は上述したもの任意の適切な組合せを含むが、これらに限定されない。コンピュータ可読な信号メディアは、コンピュータ可読な記憶メディア以外の如何なるコンピュータ可読なメディアであっても良く、当該コンピュータ可読なメディアは、命令実行システム、装置又はデバイスに用いられ、又は、その組合せに用いられるためのプログラムを送信、伝播又は伝送することができる。コンピュータ可読なメディアに含まれるプログラムコードは、如何なる適切なメディアを用いて伝送しても良く、電線、光ケーブル、ＲＦ（無線周波数）等又は上述したものの任意の適切な組合せを含むが、これらに限定されない。

前記コンピュータ可読なメディアは、前記電子デバイスに含まれても良く、当該電子デバイスに設置されずに単独で存在しても良い。前記コンピュータ可読なメディアは、１つ又は複数のプログラムを積載しており、前記１つ又は複数のプログラムが当該電子デバイスに実行される際、当該電子デバイスに次のようにさせる。即ち、少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とし、軌跡パラメータ値の組合せは、前記少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの１つのパラメータ値を含み、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合をとし、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とし、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合からターゲット掘削軌跡を決定し、ターゲット掘削軌跡に基づいて材料を掘削する制御命令を掘削機に送信する。

１つ又は複数のプログラム設計言語又はその組合せで本願の実施形態の操作を実行するコンピュータのプログラムコードをプログラミングすることができ、前記プログラム設計言語は、Ｊａｖａ(登録商標)、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋のようなオブジェクト向けのプログラム設計言語を含み、「Ｃ」言語又は類似するプログラム設計言語のような通常の過程式プログラム設計言語も含む。プログラムコードは、完全にユーザーのコンピュータにより実行されても良く、部分的にユーザーのコンピュータにより実行されても良く、一つの独立したパッケージソフトとして実行されても良く、一部がユーザーのコンピュータにより実行され、一部が遠隔コンピュータにより実行されても良く、完全に遠隔コンピュータ又はサーバーにより実行されても良い。遠隔コンピュータにより実行される場合、遠隔コンピュータは、ローカルエリヤネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリヤネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークによりユーザーのコンピュータ又は外部コンピュータ（例えば、インターネットサービスプロバイダを用いてインターネットにより接続する）に接続されることができる。

図面におけるフローチャート図及びブロック図は、本願のそれぞれの実施形態によるシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の実現可能な体系アーキテクチャ、機能及び操作を示している。ここでは、フローチャート図又はブロック図における各ブロックは、１つのモジュール、プログラムセグメント又はコードの一部を表すことができ、当該モジュール、プログラムセグメント又はコードの一部は、定められたロジック機能を実現するための１つ又は複数の実行可能な命令を含む。幾つかの代替できる実現としては、ブロックの中に示されている機能は、図面に示されている順番と違う順番で行われても良い。例えば、２つの連続して示されているブロックは、実は、ほぼ平行して行われても良く、逆の順序で行われる場合もあり、これは、係る機能によって決められることに注意すべきである。ブロック図及び／又はフローチャート図におけるそれぞれのブロック、及び、ブロック図及び／又はフローチャート図におけるブロックの組合せは、定めされた機能又は操作を実行するための専用のハードウェアを元にするシステムにより実行しても良く、又は、専用のハードウェアとコンピュータ命令の組合せにより実行しても良いことにも注意すべきである。

記載の本願の実施形態に係るユニットは、ソフトウェアの形で実現しても良く、ハードウェアの形で実現しても良い。記載のユニットは、プロセッサーの中に設置されても良く、例えば、第一の集合決定ユニット、第二の集合決定ユニット、第三の集合決定ユニット、ターゲット決定ユニット及び命令送信ユニットを含むプロセッサーであるというように記載しても良い。なお、これらのユニットの名称は、当該ユニット自身を限定しない場合があり、例えば、ターゲット決定ユニットは、「第三の軌跡パラメータ値組合せ集合からターゲット掘削軌跡を決定するユニット」とも記載されても良い。

上述した記載は、本願の比較的好ましい実施形態及び応用される技術原理に対する説明に過ぎない。当業者は、本願に係る発明の範囲が上述した技術特徴の特定の組合せからなる技術案に限らず、上述した発明の精神から逸脱しないかぎり、上述した技術特徴又は等価特徴から行われる任意の組合せによる他の技術案も含まれていることに理解すべきである。例えば、上述した特徴と本願の実施形態に開示されている特徴と類似する機能を有する技術特徴（しかし、限定しない）に対して置換えることで形成した技術案も含まれている。

５００装置
５０１第一の集合決定ユニット
５０２第二の集合決定ユニット
５０３第三の集合決定ユニット
５０４ターゲット決定ユニット
５０５命令送信ユニット

Claims

掘削機を制御するための方法であって、
少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップであって、軌跡パラメータ値の組合せは、前記少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの１つのパラメータ値を含むステップと、
前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、
前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、
前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合から、ターゲット掘削軌跡を決定するステップと、
ターゲット掘削軌跡に沿って材料を掘削する制御命令を掘削機に送信するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定し、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップは、
少なくとも２つの軌跡パラメータのそれぞれに対し、当該軌跡パラメータの所定の取り得る値の範囲から、当該軌跡パラメータの少なくとも２つの軌跡パラメータ値を決定するステップと、
前記少なくとも２つの軌跡パラメータの軌跡パラメータ値をそれぞれ組合せ、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定するステップは、
前記始点位置と前記終点位置との間の第一の水平距離及び第一の垂直距離を確定するステップと、
前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡の第二の水平距離及び第二の垂直距離を確定し、前記第一の水平距離と前記第二の水平距離が同じで、且つ前記第一の垂直距離と前記第二の垂直距離が同じであると判定したことに応答して、当該軌跡パラメータ値組合せを、前記始点位置から前記終点位置まで移動するためのものとして決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とするステップは、
前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡が実行されるとき、障害物に衝突せず、掘削の動力が掘削の抵抗力より大きいという所定の掘削条件を、当該軌跡パラメータ値組合せが満たしているか否かを判定するステップと、
当該軌跡パラメータ値組合せが以上の条件を満たしていると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値組合せを第三の軌跡パラメータ値組合せ集合に加えるステップと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合から、ターゲット掘削軌跡を決定するステップは、
前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せの対応する掘削体積を確定し、掘削体積集合とするステップと、
前記掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定するステップは、
前記掘削体積集合から、バケット容量より小さい掘削体積を少なくとも１つ特定するステップと、
前記少なくとも１つの掘削体積の中、掘削体積の最大値の対応する軌跡パラメータ値組合せをターゲット軌跡パラメータ値組合せとして決定するステップと、
前記ターゲット軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡として決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
掘削機を制御するための装置であって、
少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの所定の取り得る値の範囲から、軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている第一の集合決定ユニットであって、軌跡パラメータ値の組合せは、前記少なくとも２つの軌跡パラメータそれぞれの１つのパラメータ値を含む第一の集合決定ユニットと、
前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の始点位置から所定の終点位置まで移動するための軌跡パラメータ値の組合せを複数決定して、第二の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている第二の集合決定ユニットと、
前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合から、所定の掘削条件を満たす軌跡パラメータ値の組合せを特定して、第三の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように構成されている第三の集合決定ユニットと、
前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合から、ターゲット掘削軌跡を決定するように構成されているターゲット決定ユニットと、
前記ターゲット掘削軌跡に沿って材料を掘削する制御命令を掘削機に送信するように構成されている命令送信ユニットと、
を含むことを特徴とする装置。
前記第一の集合決定ユニットは、
少なくとも２つの軌跡パラメータのそれぞれに対し、当該軌跡パラメータの所定の取り得る値の範囲から、当該軌跡パラメータの少なくとも２つの軌跡パラメータ値を決定し、
前記少なくとも２つの軌跡パラメータの軌跡パラメータ値をそれぞれ組合せ、第一の軌跡パラメータ値組合せ集合とするように更に構成されていることを特徴とする請求項７に記載の装置。
前記第二の集合決定ユニットは、
前記始点位置と前記終点位置との間の第一の水平距離及び第一の垂直距離を確定し、
前記第一の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡の第二の水平距離及び第二の垂直距離を確定し、前記第一の水平距離と前記第二の水平距離が同じで、且つ前記第一の垂直距離と前記第二の垂直距離が同じであると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値組合せを前記始点位置から前記終点位置まで移動するためのものとして決定するように更に構成されていることを特徴とする請求項７に記載の装置。
前記第三の集合決定ユニットは、
前記第二の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せに対し、当該軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡が実行されるとき、障害物に衝突せず、掘削の動力が掘削の抵抗力より大きいという所定の掘削条件を当該軌跡パラメータ値組合せが満たしているか否かを判定し、
当該軌跡パラメータ値組合せが以上の条件を満たしていると判定したことに応答し、当該軌跡パラメータ値組合せを第三の軌跡パラメータ値組合せ集合に加えるように更に構成されていることを特徴とする請求項７に記載の装置。
前記ターゲット決定ユニットは、
前記第三の軌跡パラメータ値組合せ集合の中の軌跡パラメータ値組合せの対応する掘削体積を確定し、掘削体積集合とするように構成されている体積確定モジュールと、
前記掘削体積集合に基づいてターゲット掘削軌跡を決定するように配置されているターゲット決定モジュールと、
を含むことを特徴とする請求項７に記載の装置。
前記ターゲット決定モジュールは、
前記掘削体積集合の中のバケット容量より小さい掘削体積を少なくとも１つ特定し、
前記少なくとも１つの掘削体積の中の掘削体積の最大値の対応する軌跡パラメータ値組合せをターゲット軌跡パラメータ値組合せとして決定し、
前記ターゲット軌跡パラメータ値組合せが示す掘削軌跡をターゲット掘削軌跡として決定するように更に構成されていることを特徴とする請求項１１に記載の装置。
電子デバイスであって、
一つ又は複数のプロセッサーと、
一つ又は複数のプログラムを記憶している記憶装置とを備え、
前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサーにより実行されるとき、前記一つ又は複数のプロセッサーに、請求項１〜６の何れか１つに記載の方法を実現させることを特徴とする電子デバイス。
コンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読メディアであって、
前記プログラムがプロセッサーによって実行されるとき、請求項１〜６の何れか１つに記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読メディア。