KR20200092852A

KR20200092852A - 굴착기 제어 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20200092852A
Application number: KR1020190140877A
Authority: KR
Inventors: 신징 쳉; 루이끄앙 양; 야주에 양; 페이시앙 루; 하오 수
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디.
Priority date: 2019-01-25
Filing date: 2019-11-06
Publication date: 2020-08-04
Also published as: JP2020118018A; KR102364764B1; CN109811822A; US20200240116A1; US11401698B2; CN109811822B; JP6991641B2

Abstract

본 발명의 실시예는 굴착기 제어 방법 및 장치를 개시한다. 상기 방법의 하나의 발명의 실시를 위한 형태는, 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계; 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계; 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계; 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하는 단계; 굴착기가 타겟 굴착 궤적에 따라 재료를 굴착하도록 굴착기에 제어 명령을 발송하는 단계를 포함한다. 상기 실시형태는 굴착기를 위해 최적화된 굴착 궤적을 결정할 수 있으므로 굴착기의 굴착 효율을 향상시킬 수 있다.

Description

굴착기 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING EXCAVATOR}

본 발명의 실시예는 기계 제어 기술분야에 관한 것으로, 구체적으로는 굴착기 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.

굴착기는 운전이 복잡하고 상이한 운전자의 운전 기술 및 운전 습관이 다르므로 그 운전은 통일적인 표준에 도달하기 어렵다. 따라서, 자율식 굴착기가 점차 사람들의 주목을 받고 있으며 자율식 굴착기의 굴착 궤적을 결정하는 방법은 현재 자율식 굴착기 제어 분야에서 널리 연구되고 있는 과제이다.

본 발명의 실시예는 굴착기 제어 방법 및 장치를 제시한다.

제1 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계 - 궤적 파라미터 값 조합은, 상기 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 하나의 파라미터 값을 포함함 - ; 상기 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계; 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계; 상기 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하는 단계; 굴착기가 상기 타겟 굴착 궤적에 따라 재료를 굴착하도록 굴착기에 제어 명령을 발송하는 단계를 포함하는 굴착기 제어 방법을 제공한다.

일부 실시예에서, 상기 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계는, 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터에 대해, 상기 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 상기 궤적 파라미터의 적어도 두 개의 궤적 파라미터 값을 확정하는 단계; 및 상기 적어도 두 개의 궤적 파라미터의 궤적 파라미터 값을 각각 조합하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계를 포함한다.

일부 실시예에서, 상기 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하는 단계는, 상기 시작점 위치와 상기 종점 위치 사이의 제1 수평 거리 및 제1 수직 거리를 확정하는 단계; 상기 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적의 제2 수평 거리 및 제2 수직 거리를 확정하는 단계; 및 상기 제1 수평 거리와 상기 제2 수평 거리가 동일하고 또한 상기 제1 수직 거리와 상기 제2 수직 거리가 동일하다고 확정된 것에 응답하여, 상기 시작점 위치로부터 상기 종점 위치로 이동하기 위한 상기 궤적 파라미터 값 조합을 확정하는 단계를 포함한다.

일부 실시예에서, 상기 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계는, 상기 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합이 기설정된 굴착 조건을 만족하는지 여부를 확정하는 단계 - 상기 기설정된 굴착 조건은, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적 수행시, 장애물과 충돌되지 않는지에 대한 기설정된 굴착 조건 및 굴착 동력이 굴착 저항력보다 큰지에 대한 기설정된 굴착 조건임 -; 및 상기 궤적 파라미터 값 조합이 상기 기설정된 굴착 조건을 만족시킨다고 확정된 것에 응답하여, 상기 궤적 파라미터 값 조합을 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에 추가하는 단계를 포함한다.

일부 실시예에서, 상기 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하는 단계는, 상기 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합 중 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 굴착 부피를 확정하여 굴착 부피 집합을 획득하는 단계; 및 상기 굴착 부피 집합에 따라 타겟 굴착 궤적을 결정하는 단계를 포함한다.

일부 실시예에서, 상기 굴착 부피 집합에 따라 타겟 굴착 궤적을 결정하는 단계는, 상기 굴착 부피 집합에서 버킷 용량보다 작은 적어도 하나의 굴착 부피를 확정하는 단계; 상기 적어도 하나의 굴착 부피에서 굴착 부피의 최댓값에 대응되는 궤적 파라미터 값을 확정하여 타겟 궤적 파라미터 값 조합으로 조합하는 단계; 및 상기 타겟 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적을 타겟 굴착 궤적으로 결정하는 단계를 포함한다.

제2 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 제1 집합 확정 유닛 - 궤적 파라미터 값 조합은, 상기 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 하나의 파라미터 값을 포함함 - ; 상기 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 제2 집합 확정 유닛; 상기 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 제3 집합 확정 유닛; 상기 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하는 타겟 결정 유닛; 및 굴착기가 상기 타겟 굴착 궤적에 따라 재료를 굴착하도록 굴착기에 제어 명령을 발송하는 명령 발송 유닛을 포함하는 굴착기 제어 장치를 제공한다.

일부 실시예에서, 상기 제1 집합 확정 유닛은 또한, 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터에 대해, 상기 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 상기 궤적 파라미터의 적어도 두 개의 궤적 파라미터 값을 확정하고; 상기 적어도 두 개의 궤적 파라미터의 궤적 파라미터 값을 각각 조합하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다.

일부 실시예에서, 상기 제2 집합 확정 유닛은 또한, 상기 시작점 위치와 상기 종점 위치 사이의 제1 수평 거리 및 제1 수직 거리를 확정하고; 상기 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적의 제2 수평 거리 및 제2 수직 거리를 확정하며; 상기 제1 수평 거리와 상기 제2 수평 거리가 동일하고 또한 상기 제1 수직 거리와 상기 제2 수직 거리가 동일하다고 확정된 것에 응답하여, 상기 시작점 위치로부터 상기 종점 위치로 이동하기 위한 상기 궤적 파라미터 값 조합을 확정한다.

일부 실시예에서, 제3 집합 확정 유닛은 또한, 상기 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합이 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적 수행시, 장애물과 충돌되지 않는지에 대한 기설정된 굴착 조건 및 굴착 동력이 굴착 저항력보다 큰지에 대한 기설정된 굴착 조건을 만족하는지 여부를 확정하고; 상기 궤적 파라미터 값 조합이 상기 기설정된 굴착 조건을 만족시킨다고 확정된 것에 응답하여, 상기 궤적 파라미터 값 조합을 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에 추가한다.

일부 실시예에서, 상기 타겟 결정 유닛은, 상기 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합 중 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 굴착 부피를 확정하여 굴착 부피 집합을 획득하는 부피 확정 모듈; 및 상기 굴착 부피 집합에 따라 타겟 굴착 궤적을 결정하는 타겟 결정 모듈을 포함한다.

일부 실시예에서, 상기 타겟 결정 모듈은 또한, 상기 굴착 부피 집합에서 버킷 용량보다 작은 적어도 하나의 굴착 부피를 확정하고; 상기 적어도 하나의 굴착 부피에서 굴착 부피의 최댓값에 대응되는 궤적 파라미터 값을 확정하여 타겟 궤적 파라미터 값 조합으로 조합하며; 상기 타겟 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적을 타겟 굴착 궤적으로 결정한다.

제3 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 하나 또는 복수의 프로세서; 및 하나 또는 복수의 프로그램이 저장된 저장 장치를 포함하고, 하나 또는 복수의 프로그램이 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행될 경우, 하나 또는 복수의 프로세서가 제1 양태 중 어느 구현 방식에 설명된 굴착기 제어 방법을 구현하도록 하는 전자 기기를 제공한다.

제4 양태에 따르면, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장되고 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행될 경우 제1 양태 중 어느 구현 방식에 설명된 굴착기 제어 방법을 구현하는 컴퓨터 판독 가능 매체를 제공한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공된 굴착기 제어 방법 및 장치는 우선 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하고, 다음 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동 가능한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하고, 다음 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하며, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하고, 마지막으로 타겟 굴착 궤적에 따라 굴착기가 재료를 굴착하도록 제어한다. 본 실시예의 방법은 굴착기를 위해 최적화된 굴착 궤적을 결정할 수 있으므로 굴착기의 굴착 효율을 향상시킬 수 있다.

아래 첨부 도면에 도시된 비제한적인 실시예의 상세한 설명에 대한 열독 및 참조를 통해 본 발명의 다른 특징, 목적 및 이점이 보다 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예를 적용 가능한 예시적인 시스템 아키텍처이다.
도 2a는 본 발명에 따른 굴착기 제어 방법의 일 실시예의 흐름도이다.
도 2b는 본 발명에 따른 굴착기 제어 방법 중 굴착 궤적의 하나의 모식도이다.
도 3은 본 발명에 따른 굴착기 제어 방법의 하나의 응용 상황의 모식도이다.
도 4는 본 발명에 따른 굴착기 제어 방법의 다른 실시예의 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 굴착기 제어 장치의 일 실시예의 구조 모식도이다.
도 6은 본 발명의 실시예의 기기를 구현하기에 적합한 컴퓨터 시스템의 구조 모식도이다.

이하 첨부 도면 및 실시예를 결부시켜 본 발명을 더욱 자세히 설명한다. 여기서 설명되는 구체적인 실시예는 관련 발명을 해석하기 위한 것일 뿐 본 발명은 이에 한정되지 않음을 이해할 수 있을 것이다. 이 밖에, 설명의 편의를 위해 도면에는 해당 발명과 관련된 부분만이 도시되었음을 유의해야 한다.

충돌되지 않는 한 본 발명의 실시예 및 실시예의 특징은 서로 결합될 수 있음을 유의해야 한다. 이하 첨부 도면을 참조하고 실시예를 결부시켜 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 굴착기 제어 방법 또는 굴착기 제어 장치를 적용 가능한 실시예의 예시적인 시스템 아키텍처(100)이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 시스템 아키텍처(100)에는 굴착기(101), 네트워크(102), 단말기기(103) 및 서버(104)가 포함될 수 있다. 네트워크(102)는 굴착기(101), 단말기기(103) 및 서버(104) 사이에서 통신 링크를 제공하는 매체에 사용된다. 네트워크(102)는 예를 들어, 유선, 무선 통신 링크 또는 광섬유 케이블 등 다양한 연결 타입을 포함할 수 있다.

굴착기(101)는 굴착 임무를 수행하는데 사용될 수 있다. 구체적으로, 굴착기(101)는 버킷을 포함할 수 있고, 버킷의 위치를 제어하여 굴착 임무를 수행할 수 있다. 굴착기(101)는 자율식 굴착기 또는 지능형 굴착기일 수 있고, 제어 명령에 따라 자동으로 굴착 임무를 수행할 수 있다.

굴착기(101)는 메시지 등을 수신 또는 송신하기 위해 네트워크(102)를 통해 단말기기(103) 또는 서버(104)와 상호 작용할 수 있다. 예를 들어, 단말기기(103)는 타겟 굴착 궤적을 결정한 후, 제어 명령을 굴착기(101)에 발송할 수 있다. 단말기기(103)에는 예를 들어 시뮬레이션 컴퓨팅 애플리케이션, 웹 브라우저 애플리케이션, 쇼핑 애플리케이션, 검색 애플리케이션, 인스턴트 커뮤니케이션 툴, 메일 박스 클라이언트, 소셜 플랫폼 소프트웨어 등 다양한 통신 클라이언트 애플리케이션이 설치될 수 있다.

단말기기(103)는 하드웨어 또는 소프트웨어 일 수 있다. 단말기기(103)가 하드웨어인 경우, 스마트 폰, 태블릿, 랩탑 휴대용 컴퓨터, 데스크탑 컴퓨터 등을 포함하나 이에 한정되지 않는 다양한 전자 기기일 수 있다. 단말기기(103)가 소프트웨어인 경우, 상기에 예시된 전자 기기에 설치될 수 있으며 복수의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈(예를 들어, 분산형 서비스를 제공하기 위함) 또는 단일 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈로서 구현될 수 있으며 여기서 구체적으로 한정하지 않는다.

서버(104)는 다양한 서비스를 제공하는 서버 예를 들어, 굴착기(101)에 의해 수행되는 굴착 임무에 대한 지원을 제공하는 백엔드 서버일 수 있다. 백그라운드 서버는 굴착기(101)의 데이터를 처리하고 처리 결과(예를 들어 제어 명령)를 굴착기(101)에 피드백할 수 있다.

서버(104)는 하드웨어 또는 소프트웨어일 수 있음에 유의해야 한다. 서버(104)가 하드웨어인 경우, 복수의 서버로 구성된 분산식 서버 클러스터로 구현되거나 단일 서버로 구현될 수 있다. 서버(104)가 소프트웨어인 경우, 복수의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈로 구현되거나(예를 들어, 분산식 서비스를 제공하기 위함), 단일 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있으며 여기서 구체적으로 한정하지 않는다.

본 발명의 실시예에 의해 제공되는 굴착기 제어 방법은 단말기기(103) 또는 서버(104)에 의해 수행될 수 있음에 유의해야 한다. 대응되게, 굴착기 제어 장치는 단말기기(103) 또는 서버(104)에 설치될 수 있다.

도 1의 굴착기, 단말기기, 네트워크 및 서버의 수량은 단지 예시적인 것일 뿐 구현 요구에 따라 임의의 수량의 굴착기, 단말기기, 네트워크 및 서버가 구비될 수 있음을 이해해야 한다.

계속해서 도 2a를 참조하면, 이는 본 발명에 따른 굴착기 제어 방법의 일 실시예의 흐름(200)을 도시한다. 본 실시예의 굴착기 제어 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계(201)에서, 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다.

본 실시예에서, 굴착기 제어 방법의 수행주체(예를 들어, 도 1에 도시된 단말기기(103) 또는 서버(104))는 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 각 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 획득할 수 있다. 여기서, 궤적 파라미터는 굴착 궤적을 설명하기 위한 파라미터이고, 굴착 궤적은 굴착기 버킷의 티스 행적일 수 있다. 도 2b에 도시된 바와 같이, 굴착 궤적은 "삽입”, “드래그”, “회전”, “리프트” 이 4개 부분을 포함할 수 있다. 여기서, "삽입"은 버킷이 굴착 대상 내부에 삽입되는 궤적을 나타내고, "드래그"는 버킷이 굴착 대상 내부에서 드래그하는 궤적을 나타내며, "회전"은 버킷이 재료를 휴대하고 회동하는 궤적을 나타내고, "리프트"는 버킷이 재료를 굴착 대상 내부로부터 들어내는 궤적을 나타낸다. “삽입” 부분의 궤적 파라미터는 높이 d₁ 및 경사 각도 θ를 포함할 수 있고, “드래그” 부분의 궤적 파라미터는 거리 d₂를 포함할 수 있으며, “회전” 부분의 궤적 파라미터는 곡률 반경 r을 포함할 수 있고, “리프트” 부분의 궤적 파라미터는 높이 d₃을 포함할 수 있으며, 각 궤적 파라미터는 모두 굴착기의 하드웨어와 관련된 하나의 기설정된 값 범위를 갖는다.

수행주체는 상기 복수의 값 범위에서 복수의 궤적 파라미터 값을 확정할 수 있다. 예를 들어, 수행주체는 굴착할 재료 및 각 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라, 우선 하나 또는 복수의 궤적 파라미터의 궤적 파라미터 값을 확정하고, 다음 기타 궤적 파라미터의 복수의 궤적 파라미터 값을 확정하며, 마지막으로 각 궤적 파라미터의 궤적 파라미터 값을 조합하여 궤적 파라미터 값 조합을 획득할 수 있다. 여기서, 궤적 파라미터 값 조합에는 모든 궤적 파라미터의 하나의 궤적 파라미터 값이 포함된다. 이에 따라, 궤적 파라미터 값 조합의 집합을 획득할 수 있으며, 이는 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합으로서 기록된다.

본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 수행주체는 각 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 각 궤적 파라미터의 적어도 두 개의 궤적 파라미터 값을 확정한 후, 각 궤적 파라미터의 하나의 궤적 파라미터 값을 순차적으로 조합하여, 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득할 수 있다.

단계(202)에서, 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다.

수행주체는 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 확정한 후, 여기서 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동 가능한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득할 수 있다. 본 실시예에서, 굴착 임무의 시작점 위치 및 종점 위치는 모두 미리 설정된 것이므로, 확정된 굴착 궤적 역시 시작점 위치로부터 종점 위치로 이동 가능한 것이어야 한다. 수행주체는 다양한 방식으로 각 궤적 파라미터 값 조합이 시작점 위치로부터 종점 위치로 이동할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 수행주체는 우선 시작점 위치를 그 중 하나의 궤적 파라미터의 시작점으로 사용하여 각 궤적 파라미터에 대응되는 종점 위치를 순차적으로 산출한 후, 마지막 부분의 종점이 기설정된 종점 위치와 일치하는지 여부를 확정할 수 있다. 일치한 경우, 이는 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적이 시작점 위치로부터 종점 위치로 이동 가능함을 의미한다.

본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 단계 (202)는 구체적으로 도 2a에 도시되지 않은, 시작점 위치 및 종점 위치 사이의 제1 수평 거리 및 제1 수직 거리를 확정하는 단계; 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적의 제2 수평 거리 및 제2 수직 거리를 확정하는 단계; 제1 수평 거리와 제2 수평 거리가 동일하고 또한 제1 수직 거리와 제2 수직 거리가 동일하다고 확정된 것에 응답하여, 시작점 위치로부터 종점 위치로 이동하기 위한 상기 궤적 파라미터 값 조합을 확정하는 단계를 통해 구현될 수 있다.

본 실시형태에서, 수행주체는 우선 기설정된 시작점 위치 및 기설정된 종점 위치 사이의 제1 수평 거리 및 제1 수직 거리를 산출할 수 있다. 상기 제1 수평 거리 및 제1 수직 거리는 시작점 위치의 좌표 및 종점 위치의 좌표로부터 산출될 수 있다. 다음, 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 각 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 수행주체는 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적의 제2 수평 거리 및 제2 수직 거리를 산출할 수 있다. 제2 수평 거리 및 제2 수직 거리는 각 궤적 파라미터 값으로부터 산출된 것임을 이해할 수 있다. 도 2b에 도시된 굴착 궤적을 예로 들면, 제2 수평 거리 =

이다. 마지막으로, 제1 수평 거리와 제2 수평 거리가 동일하고 또한 제1 수직 거리와 제2 수직 거리 동일가 동일하다고 수행주체가 확정하면, 상기 궤적 파라미터 값 조합이 시작점 위치로부터 종점 위치로 이동할 수 있음으로 인정되어, 상기 궤적 파라미터 값 조합을 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에 추가할 수 있다.

단계 (203)에서, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다.

제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한 후, 수행주체는, 그 중 각 궤적 파라미터 값 조합이 기설정된 굴착 조건을 만족시키는지 여부를 순차적으로 확정하고, 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에 추가한다. 상기 굴착 조건은 기술자가 응용 상황 중 실제 상황에 따라 설정한 것일 수 있다. 예시로서, 상기 굴착 조건은 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 제2 수평 거리가 최대 굴착 반경을 초과하지 않는 조건, 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 제2 수직 거리가 최대 굴착 깊이를 초과하지 않는 조건 등을 포함할 수 있다.

본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 기설정된 굴착 조건은, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적 수행시, 장애물과 충돌되지 않는지에 대한 기설정된 굴착 조건 및 굴착 동력이 굴착 저항력보다 큰지에 대한 기설정된 굴착 조건을 포함할 수 있다. 상기 단계(203)은 구체적으로 도 2a에 도시되지 않은, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합이 기설정된 굴착 조건을 만족하는지 여부를 확정하는 단계 - 상기 기설정된 굴착 조건은, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적 수행시, 장애물과 충돌되지 않는지에 대한 기설정된 굴착 조건 및 굴착 동력이 굴착 저항력보다 큰지에 대한 기설정된 굴착 조건임 -; 및 상기 궤적 파라미터 값 조합이 상기 기설정된 굴착 조건을 만족시킨다고 확정된 것에 응답하여, 상기 궤적 파라미터 값 조합을 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에 추가하는 단계를 통해 구현될 수 있다.

본 실시형태에서, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 각 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 수행주체는, 상기 궤적 파라미터 값 조합이 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적 수행시, 장애물과 충돌되지 않는지에 대한 기설정된 굴착 조건 및 굴착 동력이 굴착 저항력보다 큰지에 대한 기설정된 굴착 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 상기 굴착 조건을 동시에 만족하면, 상기 궤적 파라미터 값 조합을 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에 추가한다.

전 굴착 조건에 대해, 장애물의 위치는 알려져 있으므로, 수행주체는 굴착기의 구조 파라미터를 결부시켜 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적 수행시, 굴착기의 각 부재가 경과한 위치 시퀀스를 결정하고 장애물의 위치가 상기 위치 시퀀스 중 하나 또는 복수의 위치와 일치하는지 여부를 판단할 수 있다. 장애물의 위치와 위치 시퀀스 중 하나 또는 복수의 위치가 일치하다고 수행주체에 의해 확정된 경우, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적 수행시, 장애물과 충돌되는 것으로 인정한다.

후 굴착 조건에 대해, 수행주체는 굴착할 재료의 밀도, 경도 및 궤적 파라미터 값 조합 등 파라미터에 따라 재료 굴착시 굴착기의 굴착 저항력을 확정할 수 있다. 굴착 동력은 굴착기의 기존 파라미터이며, 수행주체는 이에 따라 굴착 동력이 상기 굴착 저항력보다 큰지 여부를 판단할 수 있다.

단계 (204)에서, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정한다.

제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 확정한 후, 수행주체는 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정할 수 있다. 본 실시예에서, 타겟 굴착 궤적은 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 임의의 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적일 수 있고, 굴착 저항력이 가장 작은 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적일 수도 있다.

단계 (205)에서, 굴착기가 타겟 굴착 궤적에 따라 재료를 굴착하도록 굴착기에 제어 명령을 발송한다.

수행주체는 타겟 굴착 궤적을 결정한 후, 굴착기가 타겟 굴착 궤적에 따라 재료를 굴착하도록 굴착기에 제어 명령을 발송할 수 있다. 구체적으로, 상기 제어 명령은, 타겟 굴착 궤적에 대응되는 궤적 파라미터 값 조합, 시작점 위치 등 파라미터를 포함할 수 있다. 굴착기는 제어 명령을 수신한 후 제어 명령에 포함된 파라미터에 따라 굴착기의 각 부분을 제어함으로써 재료를 굴착할 수 있다.

계속하여 도 3을 참조하면, 도 3은 본 실시예에 따른 굴착기 제어 방법의 하나의 응용 상황의 모식도이다. 도 3의 응용 상황에서, 서버(301)는 5개의 궤적 파라미터 중 각 궤적 파라미터의 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다. 다음, 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 시작점 위치로부터 종점 위치로 이동 가능한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 선별하여 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한 후, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서,기설정된 굴착 조건을 만족시키는 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 선별하여 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하며, 마지막으로 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하고 타겟 굴착 궤적에 따라 제어 명령을 생성하여 굴착기(302)에 발송하며 굴착기(302)는 제어 명령을 수신한 후 재료를 굴착한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공된 굴착기 제어 방법은 우선 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하고, 다음 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동 가능한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하고, 다음 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하며, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하고, 마지막으로 타겟 굴착 궤적에 따라 굴착기가 재료를 굴착하도록 제어한다. 본 실시예의 방법은 굴착기를 위해 최적화된 굴착 궤적을 결정할 수 있으므로 굴착기의 굴착 효율을 향상시킬 수 있다.

계속하여 도 4를 참조하면, 이는 본 발명에 따른 굴착기 제어 방법의 다른 실시예의 흐름도(400)이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계 (401)에서, 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다.

단계 (402)에서, 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다.

단계 (403)에서, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다.

단계 (401 ~ 403)의 원리는 단계 (201 ~ 203)의 원리와 유사하므로 여기서 더 이상 반복하여 설명하지 않는다.

단계 (404)에서, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 굴착 부피를 확정하여 굴착 부피 집합을 획득한다.

본 실시예에서, 수행주체는 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합 중 각 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 굴착 부피를 산출하여 굴착 부피 집합을 획득할 수 있다. 구체적으로, 수행주체는 버킷의 폭, 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 굴착 깊이 및 굴착 수평 거리에 따라 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 굴착 부피를 확정할 수 있다. 이에 따라, 각 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 굴착 부피를 획득하여 굴착 부피 집합을 회득할 수 있다.

단계 (405)에서, 굴착 부피 집합에 따라 타겟 굴착 궤적을 결정한다.

수행주체는 굴착 부피 집합에 따라 타겟 굴착 궤적을 결정할 수 있다. 예를 들어, 수행주체는, 굴착 부피 집합 내의 굴착 부피의 최댓값에 대응되는 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적을 타겟 굴착 궤적으로서 사용할 수 있다. 또는, 수행주체는, 버킷 용량과의 차이값이 기설정된 임계값보다 작은 굴착 부피에 대응되는 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적을 타겟 굴착 궤적으로서 사용할 수 있다.

본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 단계 (405)는 구체적으로 도 4에 도시되지 않은, 굴착 부피 집합 중 버킷 용량보다 작은 적어도 하나의 굴착 부피를 확정하는 단계; 적어도 하나의 굴착 부피 중 굴착 부피의 최댓값에 대응되는 궤적 파라미터 값 조합을 타겟 궤적 파라미터 값 조합으로 결정하는 단계; 타겟 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적을 타겟 굴착 궤적으로 결정하는 단계를 통해 구현될 수 있다.

본 실시형태에서, 수행주체는 굴착 부피 집합에서 버킷 용량보다 작은 적어도 하나의 굴착 부피를 확정한 후, 상기 적어도 하나의 굴착 부피에서 굴착 부피 최댓값을 결정하여 최댓값에 대응되는 궤적 파라미터 값 조합을 타겟 궤적 파라미터 값 조합으로 사용하며, 마지막으로, 타겟 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적을 타겟 굴착 궤적으로서 사용할 수 있다.

단계 (406)에서, 굴착기가 타겟 굴착 궤적에 따라 재료를 굴착하도록 굴착기에 제어 명령을 발송한다.

단계 (406)의 원리는 단계 (205)의 원리와 동일하므로 여기서 더 이상 반복하여 설명하지 않는다.

본 발명의 실시예에 의해 제공된 굴착기 제어 방법은 버킷이 수용 가능한 최대 굴착 부피의 타겟 굴착 궤적을 선별할 수 있어 굴착 효율을 향상시키고 굴착 에너지 소모를 감소시킬 수 있다.

추가로 도 5를 참조하면, 상기 각 도면에 도시된 방법의 구현으로서, 본 발명은 굴착기 제어 장치의 일 실시예를 제공한다. 상기 장치 실시예는 도 2a에 도시된 방법 실시예와 대응되며, 상기 장치는 구체적으로 다양한 전자 기기에 적용될 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 굴착기 제어 장치(500)는, 제1 집합 확정 유닛(501), 제2 집합 확정 유닛(502), 제3 집합 확정 유닛(503), 타겟 결정 유닛(504) 및 명령 발송 유닛(505)을 포함한다.

제1 집합 확정 유닛(501)은 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다. 여기서, 궤적 파라미터 값 조합은 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 하나의 파라미터 값을 포함한다.

제2 집합 확정 유닛(502)은 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다.

제3 집합 확정 유닛(503)은 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다.

타겟 결정 유닛(504)은 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정한다.

명령 발송 유닛(505)은 굴착기가 타겟 굴착 궤적에 따라 재료를 굴착하도록 굴착기에 제어 명령을 발송한다.

본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 제1 집합 확정 유닛(501)은 또한, 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터에 대해, 상기 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 상기 궤적 파라미터의 적어도 두 개의 궤적 파라미터 값을 확정하고; 적어도 두 개의 궤적 파라미터의 궤적 파라미터 값을 각각 조합하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득한다.

본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 제2 집합 확정 유닛(502)은 또한, 시작점 위치와 종점 위치 사이의 제1 수평 거리 및 제1 수직 거리를 확정하고; 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적의 제2 수평 거리 및 제2 수직 거리를 확정하며; 제1 수평 거리와 제2 수평 거리가 동일하고 또한 제1 수직 거리와 제2 수직 거리가 동일하다고 확정된 것에 응답하여, 시작점 위치로부터 종점 위치로 이동하기 위한 상기 궤적 파라미터 값 조합을 확정한다.

본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 제3 집합 확정 유닛(503)은 또한, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합이 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적 수행시, 장애물과 충돌되지 않는지에 대한 기설정된 굴착 조건 및 굴착 동력이 굴착 저항력보다 큰지에 대한 기설정된 굴착 조건을 만족하는지 여부를 확정하고; 상기 궤적 파라미터 값 조합이 상기 기설정된 굴착 조건을 만족시킨다고 확정된 것에 응답하여, 상기 궤적 파라미터 값 조합을 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에 추가한다.

본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 타겟 결정 유닛(504)은 도 5에 도시되지 않은 부피 확정 모듈 및 타겟 결정 모듈을 더 포함할 수 있다.

부피 확정 모듈은 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 굴착 부피를 확정하여 굴착 부피 집합을 획득한다.

타겟 결정 모듈은 굴착 부피 집합에 따라 타겟 굴착 궤적을 결정한다.

본 실시예의 일부 선택 가능한 실시형태에서, 상기 타겟 결정 모듈은 또한, 굴착 부피 집합에서 버킷 용량보다 작은 적어도 하나의 굴착 부피를 확정하고; 적어도 하나의 굴착 부피에서 굴착 부피의 최댓값에 대응되는 궤적 파라미터 값을 타겟 궤적 파라미터 값 조합으로 조합하며; 타겟 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적을 타겟 굴착 궤적으로 결정한다.

본 발명의 실시예에 의해 제공된 굴착기 제어 장치는 우선 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하고, 다음 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동 가능한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하고, 다음 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하며, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하고, 마지막으로 타겟 굴착 궤적에 따라 굴착기가 재료를 굴착하도록 제어한다. 본 실시예의 방법은 굴착기를 위해 최적화된 굴착 궤적을 결정할 수 있으므로 굴착기의 굴착 효율을 향상시킬 수 있다.

굴착기 제어 장치(500) 에 기재된 유닛들(501 - 505)은 각각 도 2a에 설명된 방법의 각 단계에 대응됨을 이해해야 한다. 이에 따라, 상기에서 굴착기 제어 방법에 한해 설명된 조작 및 특징은 마찬가지로 장치(500) 및 이에 포함되는 유닛에 적용 가능하며 여기서 더 이상 반복하여 설명하지 않는다.

이하 도 6을 참조하면, 도 6은 본 발명 실시예의 전자 기기(600)(예를 들어, 도 1의 서버 또는 단말기기)를 구현하기에 적합한 구조 모식도를 도시한다. 본 발명 실시예의 단말기기는 휴대폰, 노트북 등을 비롯한 이동 단말기 및 디지털 TV, 데스크탑 컴퓨터 등을 비롯한 고정 단말기를 포함할 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 도 6에 도시된 단말기기/서버는 단지 하나의 예시일 뿐, 본 발명의 실시예들의 기능 및 사용 범위에 대해 어떠한 한정도 해서는 안된다.

도 6에 도시된 바와 같이, 전자 기기(600)는 판독 전용 메모리(ROM)(602)에 저장된 프로그램 또는 저장 장치(608)로부터 랜덤 액세스 메모리(RAM)(603)로 로딩된 프로그램에 따라 다양하고 적절한 동작 및 처리를 수행할 수 있는 처리 장치(예를 들어, 중앙 처리 장치, 그래픽 프로세서 등)(601)를 포함할 수 있다. RAM(603)에는 또한 전자 기기(600)의 조작에 필요한 다양한 프로그램 및 데이터가 저장된다. 처리 장치(601), ROM(602) 및 RAM(603)은 버스(604)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력(I/O) 인터페이스(605) 역시 버스(604)에 연결된다.

일반적으로, 예를 들어 터치 스크린, 터치 패드, 키보드, 마우스, 카메라, 마이크, 가속도계, 자이로 스코프 등을 포함하는 입력 장치(606); 예를 들어 액정 디스플레이(LCD), 스피커, 진동기 등을 포함하는 출력 장치(607); 예를 들어 자기 테이프, 하드 디스크 등을 포함하는 저장 장치(608); 및 통신 장치(609)는 I/O 인터페이스(605)에 연결될 수 있다. 통신 장치(609)는 전자 기기(600)가 무선 또는 유선으로 다른 장치와 통신하여 데이터를 교환하도록 할 수 있다. 도 6은 다양한 장치를 갖는 전자 기기(600)를 도시하지만, 도시된 장치 모두를 실행하거나 구비할 필요가 없음을 이해해야 한다. 대안적으로 더 많거나 적은 장치들을 실행하거나 구비할 수 있다. 도 6에 도시된 각각의 블록은 하나의 장치를 나타내거나 필요에 따라 여러 장치를 나타낼 수도 있다.

특히, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기에서 흐름도를 참조하여 설명한 과정은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로서 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 매체에 베어링된 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 흐름도에 도시된 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 포함한다. 이러한 실시예에서, 상기 컴퓨터 프로그램은 통신 장치(609)를 통해 네트워크로부터 다운로드 및 설치될 수 있거나, 또는 저장 장치(608)로부터 설치될 수 있거나, 또는 ROM(602)으로부터 설치될 수 있다. 상기 컴퓨터 프로그램이 처리 장치(601)에 의해 실행될 경우, 본 발명의 방법에 한정된 상기 기능들이 수행된다. 본 발명에 기재된 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 신호 매체 또는 컴퓨터 판독 가능 매체 또는 이 양자의 임의의 조합일 수 있음에 유의해야 한다. 컴퓨터 판독 가능 매체는, 예를 들어, 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치 또는 소자, 또는 이들의 임의의 조합일 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 보다 구체적인 예는 하나 또는 복수의 와이어를 갖는 전기적 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 소거 가능 프로그램 가능 판독 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 컴팩트 디스크 판독 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 장치, 자기 저장 장치 또는 이들의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다. 본 발명에서, 컴퓨터 판독 가능 매체는 명령 실행 시스템, 장치 또는 소자 또는 이들과 결합되어 사용될 수 있는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있는 임의의 유형 매체(tangible medium)일 수 있다. 본 발명에서, 컴퓨터 판독 가능 신호 매체는 컴퓨터 판독 가능 프로그램 코드를 베어링하는 베이스 밴드 또는 캐리어의 일부로 전파되는 데이터 신호를 포함할 수 있다. 이러한 전파된 데이터 신호는 전자기 신호, 광학 신호, 또는 상기 임의의 적절한 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는 다양한 형태를 취할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 신호 매체는 또한 명령 실행 시스템, 장치 또는 소자에 사용되거나 이와 결합하여 사용하기 위한 프로그램을 송신, 전파 또는 전송할 수 있는 컴퓨터 판독 가능 매체 이외의 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 포함된 프로그램 코드는 전기선, 광 케이블, RF 등, 또는 상기의 임의의 적절한 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는 임의의 적절한 매체에 의해 전송될 수 있다.

상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 기기에 포함될 수 있거나 상기 전자 기기에 조립되지 않고 별도로 존재할 수 있는 컴퓨터 판독 가능 매체일 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체에는 하나 또는 복수의 프로그램이 베어링되어, 상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 전자 기기에 의해 실행시 상기 전자 기기로 하여금 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계 - 궤적 파라미터 값 조합은 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 하나의 파라미터 값을 포함함 - ; 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계; 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계; 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하는 단계; 및 굴착기가 타겟 굴착 궤적에 따라 재료를 굴착하도록 굴착기에 제어 명령을 발송하는 단계를 포함한다.

본 발명 실시예의 동작을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어, 또는 그들의 조합으로 작성 될 수 있다. 상기 프로그래밍 언어는 Java, Smalltalk, C++를 비롯한 객체 지향 프로그래밍 언어와 "C" 언어 또는 유사한 프로그래밍 언어를 비롯한 기존 절차적 프로그래밍 언어를 포함한다. 프로그램 코드는 완전히 사용자의 컴퓨터에서 실행되거나, 부분적으로 사용자의 컴퓨터에서 실행되거나, 하나의 독립형 소프트웨어 패키지로서 실행되거나, 일부는 사용자의 컴퓨터에서 실행되고 일부는 원격 컴퓨터에서 실행되거나, 또는 완전히 원격 컴퓨터 또는 서버에서 실행될 수 있다. 원격 컴퓨터의 경우 원격 컴퓨터는 구내 정보 통신망(LAN) 또는 광역 통신망(WAN)을 포함한 모든 종류의 네트워크를 통해 사용자의 컴퓨터에 연결되거나 외부 컴퓨터에 연결(예를 들어, 인터넷 서비스 제공 업체를 이용하여 인터넷을 통해 연결)될 수 있다.

도면의 흐름도 및 블록도는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품의 가능한 구현의 아키텍처, 기능 및 동작을 도시한다. 이 점에서, 흐름도 또는 블록도의 각 블록은 지정된 논리 기능을 구현하기 위한 하나 또는 복수의 실행 가능한 명령을 포함하는 하나의 모듈, 프로그램 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 일부 대안적인 구현에서, 블록에 마크업된 기능은 또한 도면에 도시된 것과 다른 순서로 발생할 수 있음에 유의해야 한다. 예를 들어, 연속적으로 표현된 2개의 블록은 실제로 병렬로 실행될 수 있고, 관련 기능에 따라 때때로 역순으로 실행될 수도 있다. 또한, 블록도 및/또는 흐름도의 각 블록, 및 블록도 및/또는 흐름도에서 블록의 조합은 지정된 기능 또는 동작을 수행하는 전용 하드웨어 기반 시스템에서 구현될 수 있거나 전용 하드웨어와 컴퓨터 명령어를 조합하여 구현할 수도 있음에 유의해야 한다.

본 발명의 실시예들에 설명된 유닛들은 소프트웨어 또는 하드웨어에 의해 구현될 수 있다. 설명된 유닛은 또한 프로세서, 예를 들어, 제1 집합 확정 유닛, 제2 집합 확정 유닛, 제3 집합 확정 유닛, 타겟 결정 유닛 및 명령 발송 유닛을 포함하는 프로세서에 설치될 수도 있다. 여기서, 이들 유닛의 명칭은 경우에 따라서는 유닛 자체로 한정되지 않으며, 예를 들어, 타겟 결정 유닛은 “제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하는 유닛"으로 기술될 수도 있다.

상기 설명은 본 발명의 바람직한 실시예 및 적용된 기술의 원리에 대한 설명일 뿐이다. 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자들은 본 발명에 언급된 본 발명의 범위는 상기 기술특징의 특정 조합에 따른 기술적 해결수단에 한정되지 않으며, 동시에 본 발명의 사상을 벗어나지 않으면서 상기 기술특징 또는 그 균등한 특징에 대해 임의로 조합하여 형성된 다른 기술적 해결수단, 예를 들어, 상기 특징과 본 발명에 공개된(단 이에 한정되지 않음) 유사한 기능을 구비하는 기술적 특징을 서로 교체하여 형성된 기술적 해결수단을 포함함을 이해하여야 한다.

Claims

굴착기 제어 방법에 있어서,
적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계 - 궤적 파라미터 값 조합은, 상기 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 하나의 파라미터 값을 포함함 - ;
상기 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계;
상기 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계;
상기 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하는 단계; 및
굴착기가 상기 타겟 굴착 궤적에 따라 재료를 굴착하도록 굴착기에 제어 명령을 발송하는 단계
를 포함하는 굴착기 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계는,
적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터에 대해, 상기 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 상기 궤적 파라미터의 적어도 두 개의 궤적 파라미터 값을 확정하는 단계; 및
상기 적어도 두 개의 궤적 파라미터의 궤적 파라미터 값을 각각 조합하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계
를 포함하는 굴착기 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하는 단계는,
상기 시작점 위치와 상기 종점 위치 사이의 제1 수평 거리 및 제1 수직 거리를 확정하는 단계;
상기 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적의 제2 수평 거리 및 제2 수직 거리를 확정하는 단계; 및
상기 제1 수평 거리와 상기 제2 수평 거리가 동일하고 또한 상기 제1 수직 거리와 상기 제2 수직 거리가 동일하다고 확정된 것에 응답하여, 상기 시작점 위치로부터 상기 종점 위치로 이동하기 위한 상기 궤적 파라미터 값 조합을 확정하는 단계
를 포함하는 굴착기 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 단계는,
상기 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합이 기설정된 굴착 조건을 만족하는지 여부를 확정하는 단계 - 상기 기설정된 굴착 조건은, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적 수행시, 장애물과 충돌되지 않는지에 대한 기설정된 굴착 조건 및 굴착 동력이 굴착 저항력보다 큰지에 대한 기설정된 굴착 조건임 -; 및
상기 궤적 파라미터 값 조합이 상기 기설정된 굴착 조건을 만족시킨다고 확정된 것에 응답하여, 상기 궤적 파라미터 값 조합을 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에 추가하는 단계
를 포함하는 굴착기 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하는 단계는,
상기 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합 중 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 굴착 부피를 확정하여 굴착 부피 집합을 획득하는 단계; 및
상기 굴착 부피 집합에 따라 타겟 굴착 궤적을 결정하는 단계
를 포함하는 굴착기 제어 방법.
제5항에 있어서,
상기 굴착 부피 집합에 따라 타겟 굴착 궤적을 결정하는 단계는,
상기 굴착 부피 집합에서 버킷 용량보다 작은 적어도 하나의 굴착 부피를 확정하는 단계;
상기 적어도 하나의 굴착 부피에서 굴착 부피의 최댓값에 대응되는 궤적 파라미터 값을 확정하여 타겟 궤적 파라미터 값 조합으로 조합하는 단계; 및
상기 타겟 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적을 타겟 굴착 궤적으로 결정하는 단계
를 포함하는 굴착기 제어 방법.
굴착기 제어 장치에 있어서,
적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 제1 집합 확정 유닛 - 궤적 파라미터 값 조합은, 상기 적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터의 하나의 파라미터 값을 포함함 - ;
상기 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 시작점 위치로부터 기설정된 종점 위치로 이동하기 위한 복수의 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 제2 집합 확정 유닛;
상기 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합에서, 기설정된 굴착 조건을 만족시키는 궤적 파라미터 값 조합을 확정하여, 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 제3 집합 확정 유닛;
상기 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에서 타겟 굴착 궤적을 결정하는 타겟 결정 유닛; 및
굴착기가 상기 타겟 굴착 궤적에 따라 재료를 굴착하도록 굴착기에 제어 명령을 발송하는 명령 발송 유닛
을 포함하는 굴착기 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 제1 집합 확정 유닛은 또한,
적어도 두 개의 궤적 파라미터 중 궤적 파라미터에 대해, 상기 궤적 파라미터의 기설정된 값 범위에 따라 상기 궤적 파라미터의 적어도 두 개의 궤적 파라미터 값을 확정하고;
상기 적어도 두 개의 궤적 파라미터의 궤적 파라미터 값을 각각 조합하여 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합을 획득하는 굴착기 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 제2 집합 확정 유닛은 또한,
상기 시작점 위치와 상기 종점 위치 사이의 제1 수평 거리 및 제1 수직 거리를 확정하고;
상기 제1 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적의 제2 수평 거리 및 제2 수직 거리를 확정하며;
상기 제1 수평 거리와 상기 제2 수평 거리가 동일하고 또한 상기 제1 수직 거리와 상기 제2 수직 거리가 동일하다고 확정된 것에 응답하여, 상기 시작점 위치로부터 상기 종점 위치로 이동하기 위한 상기 궤적 파라미터 값 조합을 확정하는 굴착기 제어 장치.
제7항에 있어서,
제3 집합 확정 유닛은 또한,
상기 제2 궤적 파라미터 값 조합 집합 내의 궤적 파라미터 값 조합에 대해, 상기 궤적 파라미터 값 조합이 기설정된 굴착 조건을 만족하는지 여부를 확정하고 - 상기 기설정된 굴착 조건은, 상기 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적 수행시, 장애물과 충돌되지 않는지에 대한 기설정된 굴착 조건 및 굴착 동력이 굴착 저항력보다 큰지에 대한 기설정된 굴착 조건임 -;
상기 궤적 파라미터 값 조합이 상기 기설정된 굴착 조건을 만족시킨다고 확정된 것에 응답하여, 상기 궤적 파라미터 값 조합을 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합에 추가하는 굴착기 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 타겟 결정 유닛은,
상기 제3 궤적 파라미터 값 조합 집합 중 궤적 파라미터 값 조합에 대응되는 굴착 부피를 확정하여 굴착 부피 집합을 획득하는 부피 확정 모듈; 및
상기 굴착 부피 집합에 따라 타겟 굴착 궤적을 결정하는 타겟 결정 모듈을 포함하는 굴착기 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 타겟 결정 모듈은 또한,
상기 굴착 부피 집합에서 버킷 용량보다 작은 적어도 하나의 굴착 부피를 확정하고;
상기 적어도 하나의 굴착 부피에서 굴착 부피의 최댓값에 대응되는 궤적 파라미터 값을 확정하여 타겟 궤적 파라미터 값 조합으로 조합하며;
상기 타겟 궤적 파라미터 값 조합에 의해 지시된 굴착 궤적을 타겟 굴착 궤적으로 결정하는 굴착기 제어 장치.
하나 또는 복수의 프로세서; 및
하나 또는 복수의 프로그램이 저장된 저장 장치를 포함하는 전자 기기에 있어서,
상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 굴착기 제어 방법을 구현하도록 하는 전자 기기.
컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 매체에 있어서,
상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 굴착기 제어 방법을 구현하는 컴퓨터 판독 가능 매체.