CN113306570A - 用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车 - Google Patents

用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车 Download PDF

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CN113306570A CN202110571324.0A CN202110571324A CN113306570A CN 113306570 A CN113306570 A CN 113306570A CN 202110571324 A CN202110571324 A CN 202110571324A CN 113306570 A CN113306570 A CN 113306570A
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Abstract

本公开的实施例公开了用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。该方法的一具体实施方式包括：获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；获取该目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；根据第一预设控制参数、该横向位置参考偏差与该纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对该目标自动驾驶车辆的速度控制信息；根据第二预设控制参数和该参考角速度，生成针对该目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，该第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。该实施方式提出了引入航向角误差的速度和角速度控制律，提升了车辆控制系统的抗干扰能力和指令跟踪的能力。

Description

用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。
背景技术
为了满足无人配送车的控制精度，目前方案采用了基于模型的线性MPC(ModelPredictive Control)控制算法。现阶段，运营对物流无人车的行驶速度要求较低(例如3米/秒)，并且运营路况基本不存在曲率变化较大的道路，在这种条件下线性MPC控制算法可以满足现阶段的运营需求。
但由于上述方式需要在“工作点”处进行模型线性化、线性化后的模型进行离散化等近似步骤，从而使得系统的抗干扰能力以及指令跟踪的能力下降。
发明内容
本公开的实施例提出了用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。
第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法，该方法包括：获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；获取目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息；根据第二预设控制参数和参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。
在一些实施例中，上述根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息，包括：将参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，目标差值为横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差；基于第一预设控制参数和目标比值的乘积，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息。
在一些实施例中，上述根据第二预设控制参数和参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，包括：将第二预设控制参数和参考角速度的乘积确定为针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。
在一些实施例中，上述目标自动驾驶车辆包括自动驾驶配送车；以及该方法还包括：根据速度控制信息和/或角速度控制信息，控制自动驾驶配送车的行驶。
第二方面，本公开的实施例提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置，该装置包括：偏差获取单元，被配置成获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；速度获取单元，被配置成获取目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；速度控制单元，被配置成根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息；角速度控制单元，被配置成根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。
在一些实施例中，上述速度控制单元进一步被配置成：将参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，目标差值为横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差；基于第一预设控制参数和目标比值的乘积，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息。
在一些实施例中，上述角速度控制单元进一步被配置成：将第二预设控制参数和航向角偏差的乘积确定为针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。
在一些实施例中，上述目标自动驾驶车辆包括自动驾驶配送车；该装置还包括：行驶控制单元，被配置成根据速度控制信息和/或角速度控制信息，控制自动驾驶配送车的行驶。
第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
第四方面，本公开的实施例提供了一种自动驾驶配送车，该自动驾驶配送车包括：控制装置，用于执行如第一方面中任一实现方式描述的方法；底盘；车身；装载装置。
第五方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
本公开的实施例提供的用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车，通过准确界定不同因素对速度和角速度的影响，提出了引入航向角误差的速度和角速度控制律。并且由于所生成的速度控制信息和角速度控制信息基于非线性控制器而构建，提升了车辆控制系统的抗干扰能力以及指令跟踪的能力，并通过增广状态变量的维数，使航向控制得到进一步的提升。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本公开的实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1示出了可以应用本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法或用于控制自动驾驶车辆的装置的示例性架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用，例如自动驾驶控制类应用等。
终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有自动驾驶功能的各种移动工具，包括但不限于无人配送车、无人摆渡车等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如为终端设备101、102、103上自动驾驶控制类应用提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的自动驾驶车辆的状态信息(例如位置偏差、航向角偏差等)进行分析处理，并根据上述状态信息执行相应的处理(例如生成速度控制信息和角速度控制信息)，还可以将生成的处理结果反馈给终端设备。
需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
需要说明的是，本公开的实施例所提供的用于控制自动驾驶车辆的方法可以由服务器105执行，相应地，用于控制自动驾驶车辆的装置可以设置于服务器105中。可选地，在满足计算能力的条件下，本申请实施例所提供的用于控制自动驾驶车辆的方法也可以由终端设备101、102、103执行，相应地，用于控制自动驾驶车辆的装置也可以设置于终端设备101、102、103中。此时，可以不存在网络104和服务器105。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
继续参考图2，示出了根据本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法的一个实施例的流程200。该用于控制自动驾驶车辆的方法包括以下步骤：
步骤201，获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差。
在本实施例中，用于控制自动驾驶车辆的方法的执行主体(如图1所示的终端设备101、102、103)可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差。其中，上述目标自动驾驶车辆可以是根据实际的应用需求，预先指定的任意自动驾驶车辆。上述目标自动驾驶车辆也可以是根据规则而定的自动驾驶车辆，例如包含上述终端设备的自动驾驶车辆。上述参考位置可以指控制策略所指示的上述目标自动驾驶车辆所期望的当前处于的位置。上述参考航向角可以指控制策略所指示的上述目标自动驾驶车辆所期望的当前航向角。
在本实施例中，上述横向位置参考偏差(例如可以用ey表示)通常可以指上述目标自动驾驶车辆当前位置相对于参考位置的位移的横向分量。上述纵向位置参考偏差(例如可以用ex表示)通常可以指上述目标自动驾驶车辆当前位置相对于参考位置的位移的纵向分量。上述航向角偏差(例如可以用
Figure BDA0003082800790000066
表示)通常可以指上述目标自动驾驶车辆当前航向角相对于参考航向角的角度之差。
需要说明的是，基于非线性运动学模型，上述自动驾驶车辆的误差模型可以如式(1)所示：
Figure BDA0003082800790000061
其中，
Figure BDA0003082800790000062
其中，上述x，y，
Figure BDA0003082800790000063
可以分别用于表征当前位置的横、纵坐标和航向角；上述xr，yr，
Figure BDA0003082800790000064
可以分别用于表征参考位置的横、纵坐标和参考航向角。
步骤202，获取目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度。
在本实施例中，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取上述目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度。其中，上述参考速度和参考角速度可以预先设定，也可以根据上一轮控制策略的计算结果而得到。
步骤203，根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息。
在本实施例中，根据第一预设控制参数和上述步骤201所获取的横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，上述执行主体可以通过各种方式生成针对目标驾驶车辆的速度控制信息。作为示例，上述速度控制信息只需要满足
Figure BDA0003082800790000065
成立。
需要说明的是，根据前述误差模型，通过坐标变换和向量投影可以得到如式(2)所示的误差的微分方程：
Figure BDA0003082800790000071
其中，上述v，ω可以分别用于表示作为控制输入量的速度和角速度。
由于非线性控制算法的设计通常应用李雅普诺夫函数来求解控制律，以及上述李雅普诺夫函数通常选择误差二次型函数。在本方案中，由于增加了对航向角偏差的考虑，以式(3)所示的函数为例作为本方案的李雅普诺夫函数：
Figure BDA0003082800790000072
将式(2)代入，式(3)的导数可以表示为式(4)：
Figure BDA0003082800790000073
根据李雅普诺夫定理，令式(4)小于0才能保证系统稳定。本方案将式(4)进行组合变形后得到式(5)：
Figure BDA0003082800790000074
由于
Figure BDA0003082800790000075
和
Figure BDA0003082800790000076
成立，在自动驾驶车辆控制算法中往往使得
Figure BDA0003082800790000077
成立，从而本方案的控制律只需使得式(6)成立，即可保证系统稳定。
Figure BDA0003082800790000078
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以按照以下步骤生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息：
第一步，将参考速度与目标差值的比值确定为目标比值。
在这些实现方式中，上述目标差值可以为上述横向位置参考偏差与上述纵向位置参考偏差之差。
第二步，基于第一预设控制参数和目标比值的乘积生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息。
在这些实现方式中，作为示例，上述速度控制信息可以如式(7)所示：
Figure BDA0003082800790000081
其中，k1可以用于表示上述第一预设控制参数；vr可以用于表示上述参考速度；上述ey、ex可以分别用于表示横向位置参考偏差和纵向位置参考偏差。
由于上述第一预设控制参数通常大于0，从而可以通过调整第一预设控制参数，使得vr+v·(ey-ex)＜0成立。上述式(7)即为速度的控制律。
基于上述可选的实现方式，可以以较为简洁的形式实现对自动驾驶车辆的速度控制。
步骤204，根据第二预设控制参数和参考角速度，生成针对目标驾驶车辆的角速度控制信息。
在本实施例中，根据基于步骤201所获取的航向角偏差而确定的第二预设控制参数和上述步骤202获取的参考角速度，上述执行主体可以通过各种方式生成针对上述目标驾驶车辆的角速度控制信息。作为示例，上述角速度控制信息只需要满足
Figure BDA0003082800790000082
成立。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以将上述第二预设控制参数和上述参考角速度的乘积确定为上述速度控制信息。其中，上述第二预设控制参数可以基于航向角偏差而确定。
在这些实现方式中，作为示例，上述角速度控制信息可以如式(8)所示：
ω＝k2·ωr (8)
其中，k2可以用于表示上述第二预设控制参数；ωr可以用于表示上述参考角速度。
由于上述第二预设控制参数通常大于0，从而可以根据航向角偏差(例如可以用
Figure BDA0003082800790000083
表示)调整第二预设控制参数，使得
Figure BDA0003082800790000084
成立。上述式(8)即为角速度的控制律。
基于上述可选的实现方式，可以以较为简洁的形式实现对自动驾驶车辆的角速度控制。
从而，可以保证上述式(6)成立，进而实现系统的稳定。
继续参见图3，图3是根据本公开的实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，实线轨迹可以表示实际车辆的实际行驶路线，虚线轨迹可以表示参考轨迹。自动驾驶车辆301可以获取相对于参考位置302的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差。自动驾驶车辆301还可以获取在上述参考位置的参考速度和参考角速度。根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，自动驾驶车辆301可以生成速度控制信息。根据基于航向角偏差而确定的第二预设控制参数和参考角速度，自动驾驶车辆301可以生成角速度控制信息。可选地，自动驾驶车辆301可以根据所生成的速度控制信息和角速度控制信息对自动驾驶车辆的行驶进行调整。
目前，现有技术之一通常是对诸如无人配送车的自动驾驶车辆采用线性化控制算法，导致车辆控制系统的抗干扰能力以及指令跟踪的能力下降。而本公开的上述实施例提供的方法，创新性地提出不同因素对速度和角速度的影响(如横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度对速度控制的影响，航向角偏差和参考角速度对角速度控制的影响)，提出了引入航向角误差的速度和角速度控制律。并且由于所生成的速度控制信息和角速度控制信息基于非线性控制器而构建，提升了车辆控制系统的抗干扰能力以及指令跟踪的能力，并通过增广状态变量的维数，使航向控制得到进一步的提升。
进一步参考图4，其示出了用于控制自动驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制自动驾驶车辆的方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差。
在本实施例中，上述目标自动驾驶车辆可以包括自动驾驶配送车。
步骤402，获取目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度。
步骤403，根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息。
步骤404，根据第二预设控制参数和参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。
上述步骤401-步骤404分别与前述实施例中的步骤201-步骤204及其可选的实现方式一致，上文针对步骤201-步骤204及其可选的实现方式也适用于步骤401-步骤404，此处不再赘述。
步骤405，根据速度控制信息和/或角速度控制信息，控制自动驾驶配送车的行驶。
在本实施例中，根据步骤403所生成的速度控制信息和步骤404所生成的角速度控制信息，用于控制自动驾驶车辆的方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)可以控制上述自动驾驶配送车的行驶。其中，上述角速度控制信息和/或速度控制信息通常为增量信息。作为示例，若上述速度控制信息指示速度增加，上述执行主体可以执行加大油门操作。作为又一示例，若上述速度控制信息指示航向角减小，上述执行主体可以执行转动方向盘操作。
从图4中可以看出，本实施例中的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程400体现了根据速度控制信息和/或角速度控制信息，控制自动驾驶配送车的行驶的步骤。由此，本实施例描述的方案可以直接控制自动驾驶车辆的形式，从而提升了车辆控制的实时性。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了用于控制自动驾驶车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图2或图4所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例提供的用于控制自动驾驶车辆的装置500包括偏差获取单元501、速度获取单元502、速度控制单元503和角速度控制单元504。其中，偏差获取单元501，被配置成获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；速度获取单元502，被配置成获取目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；速度控制单元503，被配置成根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息；角速度控制单元504，被配置成根据第二预设控制参数和参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。
在本实施例中，用于控制自动驾驶车辆的装置500中：偏差获取单元501、速度获取单元502、速度控制单元503和角速度控制单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述速度控制单元503可以进一步被配置成：将参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，目标差值为横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差；基于第一预设控制参数和目标比值的乘积，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述角速度控制单元504可以进一步被配置成：将第二预设控制参数和航向角偏差的乘积确定为针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标自动驾驶车辆可以包括自动驾驶配送车。上述用于控制自动驾驶车辆的装置500还可以包括：行驶控制单元，被配置成根据速度控制信息和/或角速度控制信息，控制自动驾驶配送车的行驶。
本公开的上述实施例提供的装置，通过速度控制单元503和角速度控制单元504准确界定不同因素对速度和角速度的影响，提出了引入航向角误差的速度和角速度控制律。并且由于所生成的速度控制信息和角速度控制信息基于非线性控制器而构建，提升了车辆控制系统的抗干扰能力以及指令跟踪的能力，并通过增广状态变量的维数，使航向控制得到进一步的提升。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备(例如图1中的终端设备)600的结构示意图。本申请实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如车载终端(例如自动驾驶控制系统)等等的移动终端。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD，Liquid CrystalDisplay)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本申请的实施例的方法中限定的上述功能。
本公开所提供的自动驾驶配送车车辆，可以包括控制装置(如图6所示的上述电子设备)；底盘；车身；装载装置。
需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；获取目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息；根据第二预设控制参数和参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”、Python语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括偏差获取单元、速度获取单元、速度控制单元和角速度控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，偏差获取单元还可以被描述为“获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差的单元”。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：
获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；
获取所述目标自动驾驶车辆在所述参考位置的参考速度和参考角速度；
根据第一预设控制参数、所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差和所述参考速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息；
根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，所述第二预设控制参数基于所述航向角偏差而确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第一预设控制参数、所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差和所述参考速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息，包括：
将所述参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，所述目标差值为所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差；
基于所述第一预设控制参数和所述目标比值的乘积，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，包括：
将所述第二预设控制参数和所述参考角速度的乘积确定为针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。
4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述目标自动驾驶车辆包括自动驾驶配送车；以及
所述方法还包括：
根据所述速度控制信息和/或所述角速度控制信息，控制所述自动驾驶配送车的行驶。
5.一种用于控制自动驾驶车辆的装置，包括：
偏差获取单元，被配置成获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；
速度获取单元，被配置成获取所述目标自动驾驶车辆在所述参考位置的参考速度和参考角速度；
速度控制单元，被配置成根据第一预设控制参数、所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差和所述参考速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息；
角速度控制单元，被配置成根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，所述第二预设控制参数基于所述航向角偏差而确定。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述速度控制单元进一步被配置成：
将所述参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，所述目标差值为所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差；
基于所述第一预设控制参数和所述目标比值的乘积，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述角速度控制单元进一步被配置成：
将所述第二预设控制参数和所述航向角偏差的乘积确定为针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。
8.根据权利要求5-7之一所述的装置，其中，所述目标自动驾驶车辆包括自动驾驶配送车；所述装置还包括：
行驶控制单元，被配置成根据所述速度控制信息和/或所述角速度控制信息，控制所述自动驾驶配送车的行驶。
9.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
10.一种自动驾驶配送车，包括：
控制装置，用于执行如权利要求1-4中任一所述的方法；
底盘；
车身；
装载装置。
11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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