JP7041469B2 - 揺動板モータ及びその駆動方法 - Google Patents
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Description
永久磁石及び一組の電磁コイルを有し、各電磁コイル内にステータ軸に垂直な磁場を形成するように構成された揺動板モータの様々な実施形態を、以下に説明するとともに、関連する図面に図示する。別段の記載がない限り、揺動板モータ及び/又はその様々なコンポーネントは、本明細書において記載及び/又は図示した構造、部品、機能、及び/又は変形例の少なくとも1つを含んでいればよいが、これは必須ではない。また、本教示に関連させて本明細書に記載、図示、及び/又は図示した構造、部品、機能、及び/又は変形例を、他の同様のモータに含めることができるが、これは必須ではない。以下の様々な実施形態の説明は、単に例示的な性質のものであり、本開示やその適用例又は用途を、なんら限定することを意図するものではない。また、以下に説明する、実施形態によってもたらされる利点は、例示的な性質のものであり、すべての実施形態が同じ利点や同程度の利点をもたらすとは限らない。
以下のセクションでは、例示的な揺動板モータならびに関連する方法の、選択された局面を説明する。これらのセクションにおける実施形態は、説明を目的とするものであり、本開示の全体の範囲を限定するものであると解釈されるべきではない。各セクションは、1つ又は複数の異なる発明、及び/又は背景的又は関連する情報、機能及び/又は構造を含みうる。
本実施形態では、例示的な揺動板式駆動機構を説明する。図1を参照のこと。
本実施形態では、揺動板式駆動機構の例示的なステータを説明する。図2~3を参照のこと。
本実施形態では、例示的な揺動板式駆動機構又はモータを説明する。図4~7を参照のこと。具体的には、本実施形態は、揺動板モータにおける、永久磁石によって形成される一次磁場、及び、一組の電磁コイルによって生成される誘導磁場について説明する。
本実施形態では、揺動板モータを磁気的に駆動するための例示的な方法を説明する。当該方法は、本明細書で説明した装置のいずれかと共に採用することができるものである。図8~図10を参照のこと。
このセクションでは、実施形態の追加的な局面及び特徴を、限定を意図することなく、一連の付記として提示する。これらの項のいくつか又はすべてには、明確化及び効率化のために、英数字を付している。これらの付記の其々は、1つ又は複数の他のパラグラフ、及び/又は、本願の任意の他の箇所における開示と、任意の適切な方法で組み合わせることができる。以下の付記のいくつかは、他の付記に明示的に言及してさらなる限定を加えているが、これは適切な組み合わせのいくつかの例を提示しているにすぎず、限定するものではない。
永久磁石及び一組の電磁コイルを含むとともにステータ軸を有するステータと、
を含む揺動板モータであって、
前記揺動板は、前記揺動軸が前記ステータ軸を中心として歳差運動するよう、前記ステータの周方向に章動するように構成されており、
前記揺動板は、前記ステータに対する最近接移動点を有し、前記最近接移動点は、前記揺動板が章動するにつれて前記ステータ軸を中心として移動し、
前記永久磁石及び前記一組の電磁コイルは、前記ステータと前記揺動板との間に、所定の束密度を有する磁場を形成するように構成されており、最も高い束密度が、前記揺動板が章動するにつれて、前記ステータ軸を中心とする角度方向における、前記最近接移動点よりも前方の移動位置に存在するように構成されている、揺動板モータ。
前記一組の電磁コイルは、前記ステータコアの周囲における、前記ステータコアと前記磁気感応性極片との間に配置されている、付記A1に記載の揺動板モータ。
前記第1組の電磁コイルの其々は、前記第2組の電磁コイルのうちの一対の隣接する電磁コイルの其々と、周方向に重なっている、付記A4に記載の揺動板モータ。
前記内側及び外側電磁コイルの其々は、前記ステータ軸を中心として実質的に90度の範囲にわたって延びている、付記A7に記載の揺動板モータ。
前記内側及び外側電磁コイルの其々は、前記12個のくさび片のうちの3個に対して、径方向に磁場を誘導するように構成されている、付記A10に記載の揺動板モータ。
前記揺動板の下方に配置されるとともにステータ軸を有するステータと、を含み、
前記ステータは、
永久磁石と、
前記永久磁石の下方に配置されたステータコアと、
前記ステータコアの周囲に配置された一組の磁気感応性極片と、
前記ステータコアの周囲における、前記ステータコアと前記一組の極片との間に配置された第1組の電磁コイルと、
前記ステータコアの周囲における、前記ステータコアと前記一組の極片との間に配置された第2組の電磁コイルと、を含み、
前記第1組の電磁コイルの其々は、前記第2組の電磁コイルのうちの一対の隣接する電磁コイルの其々と、周方向に重なっており、
前記揺動板は、前記揺動軸が前記ステータ軸を中心として歳差運動するよう、前記ステータの周方向に章動するように構成されており、
前記揺動板は、前記ステータに対する最近接移動点を有し、前記最近接移動点は、前記揺動板が章動するにつれて前記ステータ軸を中心として移動し、
前記永久磁石ならびに前記第1組及び第2組の電磁コイルは、前記ステータと前記揺動板との間に所定の束密度を有する磁場を形成するように構成されており、最も高い束密度が、前記ステータ軸を中心とする角度方向における、前記最近接移動点よりも前方の移動位置に存在するように構成されている、揺動板モータ。
ステータ軸を有するステータと揺動軸を有する揺動板との間隙に磁場を形成することを含み、前記揺動板は、前記揺動軸が前記ステータ軸を中心として歳差運動するとともに、前記ステータに対する前記揺動板の最近接移動点が前記ステータ軸を中心として移動するように、前記ステータの周方向に章動するように構成されており、
前記磁場は、永久磁石及び一組の電磁コイルによって形成され、
前記間隙における前記磁場は、前記ステータ軸を中心とする角度方向における、前記最近接移動点よりも前方の移動位置に最も高い束密度を有する、方法。
前記第1組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの一方は、前記第2組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの一方と周方向に重なっており、前記第1組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの他方は、前記第2組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの両方と周方向に重なっている、付記C2に記載の方法。
磁場を形成するに際し、前記第4及び第5電磁コイルに前記第2電流を誘起し、前記第5及び第6電磁コイルに第4電流を誘起し、前記第6及び第4電磁コイルに第6電流を誘起し、前記第4電流は、前記第4時刻において前記最小電流値、前記第5時刻において前記最大電流値、前記第6時刻において前記最小電流値となり、前記第6電流は、前記第6時刻において前記最小電流値、第7時刻において前記最大電流値、第8時刻において前記最小電流値となる、付記C6に記載の方法。
揺動板の下方に配置されるとともにステータ軸を有するステータを用意し、前記ステータは、
永久磁石と、
前記永久磁石の下方に配置されたステータコアと、
前記ステータコアの周囲に配置されるとともに、前記永久磁石からの一次径方向磁場を伝播するように構成された一組の磁気感応性極片と、
前記ステータコアの周囲における、前記ステータコアと前記一組の極片との間に配置された第1組の電磁コイルと、
前記ステータコアの周囲における、前記ステータコアと前記一組の極片との間に配置された第2組の電磁コイルと、を含み、
前記第1組の電磁コイルのうちの一対の隣接する電磁コイルの其々に第1電流を誘起し、前記第1電流は、第1時刻において最小電流値、第2時刻において最大電流値、第3時刻において前記最小電流値となり、前記第3時刻と前記第1時刻との差は、前記揺動板の章動の一周期全体の数分の一であり、
前記第2組の電磁コイルのうちの一対の隣接する電磁コイルの其々に第2電流を誘起し、前記第2電流は、前記第2時刻において前記最小電流値、前記第3時刻において前記最大電流値、第4時刻において前記最小電流値となり、前記第4時刻と前記第2時刻との差は、前記揺動板の章動の一周期全体の数分の一であり、
前記第1組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの一方は、前記第2組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの一方と周方向に重なっており、前記第1組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの他方は、前記第2組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの両方と周方向に重なっている、方法。
前記第2組の電磁コイルのうちの一対の隣接する電磁コイルの其々に第2電流を誘起するに際し、前記第4及び第5電磁コイルに前記第2電流を誘起し、前記第5及び第6電磁コイルに第4電流を誘起し、前記第6及び第4電磁コイルに第6電流を誘起し、前記第4電流は、前記第4時刻において前記最小電流値、前記第5時刻において前記最大電流値、前記第6時刻において前記最小電流値となり、前記第6電流は、前記第6時刻において前記最小電流値、第7時刻において前記最大電流値、第8時刻において前記最小電流値となる、付記D5に記載の方法。
本明細書に記載した揺動板モータの様々な実施形態は、揺動板システムを電磁的に駆動する既知の方策に対する利点をもたらす。例えば、本明細書に記載の揺動板の例示的な実施形態によれば、周方向に回転する軸方向磁場の実現が可能になる。また、特に、本明細書に記載の揺動板モータの例示的な実施形態によれば、永久磁石によって形成される磁場と電磁コイルによって形成される磁場との重畳として磁場を形成することが可能になる。既知のシステムや装置には、特に揺動板駆動機構において、このような機能を実現できるものはない。従って、本明細書に記載の例示的な実施形態は、微細制御及び/又は高トルク密度を必要とする作動装置に特に有用である。なお、本明細書に記載したすべての実施形態が、同じ利点又は同程度の利点をもたらすとは限らない。
上述の開示は、独自の有用性を有する複数の発明を包含しうる。これらの発明の其々を、その好ましい形態で開示しているが、多くの変形例が可能であり、従って、本明細書に開示及び図示した特定の実施形態を、限定的な意味で考慮すべきではない。本開示においてセクションごとの見出しが用いられている場合、そのような見出しは、単に体系化のみを目的としたものであり、特許を受けようとする発明の特徴部分を構成するものではない。本開示の要旨は、本明細書に開示された様々な要素、特徴、機能、及び/又は特性の、すべての新規且つ非自明の組み合わせ及びサブコンビネーションを含む。以下の特許請求の範囲は、新規且つ非自明とみなされる、いくつかの組み合わせ及びサブコンビネーションを特に示している。要素、特徴、機能、要素、及び/又は特性の、その他の組み合わせ及びサブコンビネーションにおいて実施される発明は、本願又は関連出願に基づく優先権を主張する出願の特許請求の範囲に記載されうる。そのような特許請求の範囲は、異なる発明を対象としたもの、同じ発明を対象としたもの、元の特許請求の範囲よりも広いもの、狭いもの、均等のもの、又は異なるもの、のいずれであろうとも、本開示の発明の要旨に含まれるものとみなされる。
Claims (14)
- 磁気感応性材料によって形成され且つ揺動軸を有する揺動板と、
永久磁石及び一組の電磁コイルを含むとともにステータ軸を有するステータと、
を備える揺動板モータであって、
前記揺動板は、前記揺動軸が前記ステータ軸を中心として歳差運動するよう、前記ステータの周方向に章動する構成であり、
前記揺動板は、前記ステータに対する最近接移動点を有し、前記最近接移動点は、前記揺動板が章動するにつれて前記ステータ軸を中心として移動し、
前記永久磁石及び前記一組の電磁コイルは、前記ステータと前記揺動板との間に、所定の束密度を有する磁場を形成するように構成されており、最も高い束密度が、前記揺動板が章動するにつれて、前記ステータ軸を中心とする角度方向における、前記最近接移動点よりも前方の移動位置に存在するように構成されており、
前記ステータは、前記永久磁石の下方に配置されたステータコア、及び、前記ステータコアの周囲に配置された一組の磁気感応性極片を含み、
前記一組の電磁コイルは、前記ステータコアの周囲における、前記ステータコアと前記磁気感応性極片との間に配置されている、揺動板モータ。 - 以下の構成の少なくとも1つ、すなわち、
前記揺動板と前記ステータとの間の最大引力が、前記揺動板における前記束密度が最も高い移動位置に印加される、または
前記一組の電磁コイルの其々が、コイル軸を有するとともに、前記コイル軸を中心として複数の閉ループを形成する1つ又は複数の導体を含んでおり、各コイル軸が、前記ステータ軸に垂直に配向される、
を備えている、請求項1に記載の揺動板モータ。 - 前記永久磁石は、一次磁場を形成するように構成されており、この一次磁場は、上記揺動板に向かって軸方向に誘導されるとともに、前記ステータコアに向かって軸方向に誘導される、請求項1に記載の揺動板モータ。
- 前記一組の磁気感応性極片の其々は、前記ステータコア又は一の電磁コイルから延びる径方向磁場を、前記揺動板に向かって軸方向に誘導するように構成されている、請求項1に記載の揺動板モータ。
- 前記一組の電磁コイルは、第1組の電磁コイル及び第2組の電磁コイルを含み、
前記第1組の電磁コイルの其々は、前記第2組の電磁コイルのうちの一対の隣接する電磁コイルの其々と周方向に重なっている、請求項1に記載の揺動板モータ。 - 以下の構成の少なくとも1つ、すなわち、
前記ステータコアが、前記永久磁石からの一次磁場を、前記第1組及び第2組の電磁コイルうちの1つ又は複数を通して、前記一組の磁気感応性極片に誘導する、または
前記第1及び第2組の電磁コイルの其々が、前記ステータ軸に対して径方向に近接又は離間する方向の誘導磁場を、前記電磁コイル内に生成するように配向されている、
を備えている、請求項5に記載の揺動板モータ。 - 前記第1組の電磁コイルは、3個の内側電磁コイルを含み、前記第2組の電磁コイルは、前記内側電磁コイルと前記一組の磁気感応性極片との間に配置された3個の外側電磁コイルを含み、
前記内側及び外側電磁コイルの其々は、前記ステータ軸を中心として実質的に90度の範囲にわたって延びている、請求項5に記載の揺動板モータ。 - 前記一組の磁気感応性極片は、12個のくさび片を含み、
前記内側及び外側電磁コイルの其々は、前記12個のくさび片のうちの3個に対して、径方向に磁場を誘導するように構成されている、請求項7に記載の揺動板モータ。 - 揺動板モータを磁気的に駆動する方法であって、
当該方法は、揺動板の下方に配置され且つステータ軸を有するステータを用意することを含み、前記ステータは、
永久磁石と、
前記永久磁石の下方に配置されたステータコアと、
前記ステータコアの周囲に配置されるとともに、前記永久磁石からの一次径方向磁場を伝播するように構成された一組の磁気感応性極片と、
前記ステータコアの周囲における、前記ステータコアと前記一組の極片との間に配置された第1組の電磁コイルと、
前記ステータコアの周囲における、前記ステータコアと前記一組の極片との間に配置された第2組の電磁コイルと、を含み、
当該方法は、前記第1組の電磁コイルのうちの一対の隣接する電磁コイルの其々に第1電流を誘起することを含み、前記第1電流は、第1時刻において最小電流値、第2時刻において最大電流値、第3時刻において前記最小電流値となり、前記第3時刻と前記第1時刻との差は、前記揺動板の章動の一周期全体の数分の一であり、
当該方法は、前記第2組の電磁コイルのうちの一対の隣接する電磁コイルの其々に第2電流を誘起することを含み、前記第2電流は、前記第2時刻において前記最小電流値、前記第3時刻において前記最大電流値、第4時刻において前記最小電流値となり、前記第4時刻と前記第2時刻との差は、前記揺動板の章動の前記一周期全体の数分の一であり、
前記第1組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの一方は、前記第2組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの一方と周方向に重なっており、前記第1組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの他方は、前記第2組の電磁コイルのうちの前記一対の隣接する電磁コイルの両方と周方向に重なっている。 - 以下の構成の少なくとも1つ、すなわち、
前記第1組及び第2組の電磁コイルに電流を誘起することによって前記一組の磁気感応性極片内に誘導径方向磁場を形成するに際し、前記磁気感応性極片のうちのいくつかにおいて前記誘導径方向磁場が前記永久磁石による一次径方向磁場とは反対向きのものとなり、これにより前記第1組及び第2組の電磁コイルのうちの隣接する電磁コイルの対よりも前方に磁束密度が最も高い領域を形成する、または
第1組の電磁コイル及び第2組の電磁コイルを含むステータを用意するに際し、各電磁コイルが前記ステータ軸に垂直に配向されたコイル軸を有するようにするとともに、前記コイル軸を中心として複数の閉ループを形成する1つ又は複数の導体を配置する、
を備えている、請求項9に記載の方法。 - 前記永久磁石は、前記ステータ軸に実質的に平行な一次磁場を、前記ステータと前記揺動板との間に形成するように構成されており、前記第1組及び第2組の電磁コイルに電流を誘起することによって、前記ステータと前記揺動板との間に誘導磁場が形成され、前記誘導磁場は、前記ステータ軸に実質的に平行であるとともに、前記ステータに対する前記揺動板の最近接移動点の近傍では、前記ステータと前記揺動板との間における一次軸方向磁場とは反対向きとなる、請求項9に記載の方法。
- 前記第1組の電磁コイルは、第1電磁コイル、第2電磁コイル、及び第3電磁コイルを含み、前記第1組の電磁コイルのうちの一対の隣接する電磁コイルの其々に第1電流を誘起するに際し、前記第1及び第2電磁コイルに前記第1電流を誘起し、前記第2及び第3電磁コイルに第3電流を誘起し、前記第3及び第1電磁コイルに第5電流を誘起し、前記第3電流は、前記第3時刻において前記最小電流値、前記第4時刻において前記最大電流値、第5時刻において前記最小電流値となり、前記第5電流は、前記第5時刻において前記最小電流値、第6時刻において前記最大電流値、第7時刻において前記最小電流値となる、請求項9に記載の方法。
- 前記第2組の電磁コイルは、第4電磁コイル、第5電磁コイル、及び、第6電磁コイルを含み、前記第4電磁コイルは、前記第1及び第2電磁コイルと周方向に重なっており、前記第5電磁コイルは前記第2及び第3電磁コイルと周方向に重なっており、前記第6電磁コイルは、前記第3及び第1電磁コイルと周方向に重なっており、
前記第2組の電磁コイルのうちの一対の隣接する電磁コイルの其々に第2電流を誘起するに際し、前記第4及び第5電磁コイルに前記第2電流を誘起し、前記第5及び第6電磁コイルに第4電流を誘起し、前記第6及び第4電磁コイルに第6電流を誘起し、前記第4電流は、前記第4時刻において前記最小電流値、前記第5時刻において前記最大電流値、前記第6時刻において前記最小電流値となり、前記第6電流は、前記第6時刻において前記最小電流値、第7時刻において前記最大電流値、第8時刻において前記最小電流値となる、請求項12に記載の方法。 - 前記第1、第2、第3、第4、第5、及び第6電流の其々は、正弦関数の半分を描くように、前記最小電流値から前記最大電流値へ、そして再び前記最小電流値へと変化する、請求項13に記載の方法。
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