JP6988751B2 - 無人搬送システムおよび輪止め装置 - Google Patents

Description

この発明は無人搬送システムに関し、より詳しくは、無人搬送車によって例えば台車のような被牽引車を牽引して搬送を行う無人搬送システムに関する。また、この発明は、そのような無人搬送システムを構成する被牽引車のための輪止め装置に関する。

この種の無人搬送システムとしては、例えば非特許文献１（“モバイルロボットＬＤシリーズ（登録商標）”、［online］、２０１７年３月１４日、オムロン株式会社、［平成３０年８月３１日検索］、インターネット＜ URL https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3664/ ＞）に開示されているものが知られている。このシステムでは、無人搬送車（モバイルロボット）に被牽引車（カート台車）が連結され、ユーザによって目標地点が設定されると、無人搬送車は、被牽引車を牽引し、出発地点から走行を開始し障害物を避けながら自律的に経路を選んで目標地点まで走行する。これにより、例えば上記被牽引車上に積み込まれている荷が目標地点まで搬送される。

上記無人搬送車を予め定められた停止位置に高精度で停止させようとする場合は、床面に予め定められた長さ寸法（例えば５００ｍｍ）の細長いマーカ磁気テープが貼り付けられる。マーカ磁気テープは、メイントラック（上記無人搬送車の前後の進行方向に沿って長く延びている）をなす磁気テープに対して１５ｍｍ〜３０ｍｍだけ離間して平行に、停止位置に貼り付けられる。上記無人搬送車は、この無人搬送車の底面に設けられた前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して、検知した位置で停止する。

"モバイルロボットＬＤシリーズ（登録商標）"、［online］、２０１７年３月１４日、オムロン株式会社、［平成３０年８月３１日検索］、インターネット＜ URL https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3664/ ＞

ところで、上記無人搬送車を後退させて上記被牽引車を後方へ押し込んで、上記被牽引車を定置位置（例えば、壁際など）に置く場合がある。この場合、床面には、上記被牽引車のための定置位置を基準として予め定められた位置に、上記マーカ磁気テープが貼り付けられる。上記無人搬送車は、上記被牽引車を後方の定置位置へ押し込みながら上記マーカ磁気テープを意図的に通り越した後、或る距離（１ｃｍ程度）だけ前進して、上記前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する仕様になっている。

ここで、上記無人搬送車は、上記被牽引車を後方へ押し込んだ後、上記或る距離（１ｃｍ程度）だけ前進する際に、その分だけ上記被牽引車に対して相対的に位置ずれする（このとき、上記無人搬送車の連結部材は、この無人搬送車の本体内に自動的に収容されて、上記被牽引車との係合は解除されている。）。この相対的な位置ずれによって、次回の前進時に、上記無人搬送車の連結部材が上記本体から突出して上記被牽引車と係合しようとしても、係合に失敗して、上記無人搬送車と上記被牽引車とが連結状態にならないという問題がある。

そこで、この発明の課題は、上記無人搬送車を後退させて上記被牽引車を後方へ押し込みながら定置位置に置く場合に、次回の前進時に上記無人搬送車の連結部材が上記被牽引車と首尾良く係合し、上記無人搬送車と上記被牽引車とを必ず連結状態にすることができる無人搬送システムを提供することにある。また、この発明の課題は、そのような無人搬送システムを構成する被牽引車のための輪止め装置を提供することにある。

上記課題を解決するため、この開示の無人搬送システムは、
無人搬送車によって被牽引車を牽引して搬送を行う無人搬送システムであって、
床面で、上記被牽引車が後退して置かれる定置位置を基準として、予め定められた位置に取り付けられた細長いマーカ磁気テープを備え、
上記無人搬送車は、
上記無人搬送車と上記被牽引車とが特定の相対的位置関係を維持するように、上記被牽引車と係合し得る連結部材と、
この無人搬送車の底面に設けられ、上記マーカ磁気テープを検知可能な前方センサとを備え、
上記被牽引車を上記定置位置に置くために、後退して上記被牽引車を後方へ押し込みながら上記マーカ磁気テープ上を通った後、或る距離だけ前進して、上記前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する仕様になっており、
上記無人搬送システムは、上記定置位置の後方に、後退する上記被牽引車の左右一対の後輪に当接して上記被牽引車を停止させる輪止め装置を備え、
上記輪止め装置は、上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車を追随させるように、上記後輪に前向きの力を与える作用部を有することを特徴とする。

本明細書で、「無人搬送車」とは、典型的には、出発地点から走行を開始し障害物を避けながら自律的に経路を選んで目標地点まで走行する自動搬送ロボットを指す。

また、床面で、マーカ磁気テープが取り付けられる「予め定められた位置」とは、定置位置を基準として、予め定められた方位および距離をもつ位置を指す。この「方位および距離」は、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記床面上でどのような「特定の相対的位置関係」を有するかによって定まる。

また、連結部材による「係合」によって、上記無人搬送車と上記被牽引車との「特定の相対的位置関係」が維持される。これにより、上記無人搬送車によって上記被牽引車を牽引することが可能になる。

また、上記マーカ磁気テープの「前端」とは、このマーカ磁気テープの長手方向両側の端部のうち、上記無人搬送車の前後方向に沿って前方側に存在する端部を指す。

この開示の無人搬送システムでは、上記被牽引車を定置位置に置く場合、まず、上記無人搬送車は、後退して上記被牽引車を後方へ押し込みながら上記マーカ磁気テープ上を通る。このとき、上記定置位置の後方に配置されている上記輪止め装置は、後退する上記被牽引車の左右一対の後輪に当接して上記被牽引車を停止させる。この後、上記無人搬送車は、或る距離だけ前進して、上記無人搬送車の底面に設けられた前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する。このとき、上記輪止め装置の作用部は、上記後輪に前向きの力を与えて、上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車を追随させる。これにより、たとえ上記無人搬送車の連結部材による上記被牽引車との係合が解除されている場合であっても、上記無人搬送車に対して上記被牽引車が相対的に位置ずれしなくなって、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係を維持する。この結果、次回の前進時に、上記無人搬送車の連結部材が上記被牽引車（の一部）と首尾良く係合し、上記無人搬送車と上記被牽引車とが必ず連結状態になる。

一実施形態の無人搬送システムでは、上記輪止め装置の上記作用部は、後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜した斜面からなることを特徴とする。

この一実施形態の無人搬送システムでは、上記無人搬送車が後退して上記被牽引車を後方の定置位置へ押し込む際に、上記被牽引車の上記後輪が上記作用部をなす斜面に乗り上げる。この後、上記無人搬送車が上記或る距離だけ前進する際に、上記斜面は、上記後輪に前向きの力（斜面からの略垂直の効力の成分）を与える。これにより、上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車が追随する。

一実施形態の無人搬送システムでは、
上記輪止め装置は、上記定置位置の後方に立設された後壁を備え、
上記作用部は、上記後壁に支持され、当接された上記後輪を前方へ押し返す緩衝材を含むことを特徴とする。

この一実施形態の無人搬送システムでは、上記無人搬送車が後退して上記被牽引車を後方の定置位置へ押し込む際に、上記被牽引車の上記後輪が上記作用部をなす緩衝材に当接して、上記緩衝材を圧縮する。この後、上記無人搬送車が上記或る距離だけ前進する際に、上記緩衝材は、圧縮状態から自然状態に戻ろうとして、上記後輪に前向きの力（反発力）を与える。これにより、上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車が追随する。

一実施形態の無人搬送システムでは、上記緩衝材はばねからなることを特徴とする。

この一実施形態の無人搬送システムでは、上記緩衝材を簡単に構成できる。

一実施形態の無人搬送システムでは、上記緩衝材はゴム材からなることを特徴とする。

この一実施形態の無人搬送システムでは、上記緩衝材を簡単に構成できる。

一実施形態の無人搬送システムでは、上記輪止め装置は、この輪止め装置と上記床面上の上記マーカ磁気テープとを位置合わせするための位置合わせ要素を含むことを特徴とする。

この一実施形態の無人搬送システムでは、上記床面上に上記輪止め装置と上記マーカ磁気テープとを設置する際に、上記位置合わせ要素によって、上記輪止め装置と上記マーカ磁気テープとを位置合わせするのが容易になる。

一実施形態の無人搬送システムでは、
上記被牽引車は、この被牽引車の存在を示すための特定部分を有し、
上記無人搬送車は、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係にあるとき上記被牽引車の上記特定部分に対向する部位に、上記特定部分に対向することによって上記被牽引車の存在を検出する被牽引車センサを有することを特徴とする。

この一実施形態の無人搬送システムでは、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係にあるとき、上記被牽引車センサが上記被牽引車の上記特定部分に対向して、上記被牽引車の存在を検出する。すなわち、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係にあることが検出される。これにより、例えば、上記無人搬送車の本体に搭載された制御部は、上記被牽引車センサが上記被牽引車の存在を検出しているときに限り、上記無人搬送車の上記連結部材を作動させて、上記無人搬送車と上記被牽引車とを上記連結状態にする制御を行うことができる。

一実施形態の無人搬送システムでは、
上記被牽引車は、この被牽引車の左半分、右半分に、この被牽引車の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の受入ガイド面を有し、
上記無人搬送車は、この無人搬送車の左半分、右半分に、この無人搬送車の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の突出ガイド面を有し、
上記床面上で、上記無人搬送車が上記被牽引車に対して前方に離間した状態から後方へ移動すると、上記一対の受入ガイド面によって上記一対の突出ガイド面が案内されて、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係になることを特徴とする。

この一実施形態の無人搬送システムでは、上記床面上で、上記無人搬送車が上記被牽引車に対して前方に離間した状態から、上記無人搬送車と上記被牽引車とが容易に上記特定の相対的位置関係になる。

別の局面では、この開示の輪止め装置は、
無人搬送車によって被牽引車を牽引して搬送を行う無人搬送システムのための輪止め装置であって、
上記無人搬送システムは、床面で、上記被牽引車が後退して置かれる定置位置を基準として、予め定められた位置に取り付けられた細長いマーカ磁気テープを備え、
上記無人搬送車は、
上記無人搬送車と上記被牽引車とが特定の相対的位置関係を維持するように、上記被牽引車と係合し得る連結部材と、
この無人搬送車の底面に設けられ、上記マーカ磁気テープを検知可能な前方センサとを備え、
上記被牽引車を上記定置位置に置くために、後退して上記被牽引車を後方へ押し込みながら上記マーカ磁気テープ上を通った後、或る距離だけ前進して、上記前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する仕様になっており、
上記輪止め装置は、
上記定置位置の後方に、後退する上記被牽引車の左右一対の後輪に当接して上記被牽引車を停止させるように配置され、
上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車を追随させるように、上記後輪に前向きの力を与える作用部を有することを特徴とする。

この開示の輪止め装置では、上記無人搬送車を後退させて上記被牽引車を後方へ押し込んで定置位置に置く場合に、たとえ上記無人搬送車の連結部材による上記被牽引車との係合が解除されている場合であっても、上記無人搬送車に対して上記被牽引車が相対的に位置ずれしなくなって、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係を維持する。この結果、次回の前進時に上記無人搬送車の連結部材が上記被牽引車（の一部）と首尾良く係合し、上記無人搬送車と上記被牽引車とを必ず連結状態にすることができる。

以上より明らかなように、この開示の無人搬送システムおよび輪止め装置によれば、上記無人搬送車を後退させて上記被牽引車を後方へ押し込んで定置位置に置く場合に、次回の前進時に上記無人搬送車の連結部材が上記被牽引車と首尾良く係合し、上記無人搬送車と上記被牽引車とを必ず連結状態にすることができる。

図１（Ａ）、図１（Ｂ）は、この発明の一実施形態の無人搬送システムを構成する無人搬送車（自動搬送ロボット）と被牽引車（カート台車）とが連結された状態を、それぞれ左側方、前方からから見たところを示す図である。 図２（Ａ）、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）は、上記自動搬送ロボットを、それぞれ後方、左側方、上方から見たところを示す図である。 図３（Ａ）、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）は、上記カート台車を、それぞれ後方、左側方、上方から見たところを示す図である。を示す図である。 図４（Ａ）〜図４（Ｂ）は、上記自動搬送ロボットと上記カート台車とが連結される過程を、上方から見て説明する図である。 図５（Ａ）〜図５（Ｃ）は、上記無人搬送車を後退させて上記被牽引車を後方へ押し込んで、上記被牽引車を定置位置に置く過程を、上方から見て模式的に説明する図である。 図６（Ａ）、図６（Ｂ）は、この発明の一実施形態の輪止め装置を、それぞれ上方、左側方から見たところを示す図である。 上記輪止め装置の動作を説明する図である。 図８（Ａ）は、上記輪止め装置の変形例（変形例１）を上方から見たところを示す図である。図８（Ｂ）は、図８（Ａ）におけるＤ−Ｄ′線矢視断面を示す図である。 上記変形例１の輪止め装置の動作を説明する図である。 図１０（Ａ）は、上記輪止め装置のさらなる変形例（変形例２）を上方から見たところを示す図である。図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）におけるＥ−Ｅ′線矢視断面を示す図である。 上記変形例２の輪止め装置の動作を説明する図である。

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。

（無人搬送システムの概略構成）
図１（Ａ）、図１（Ｂ）は、この発明の一実施形態の無人搬送システム１００を構成する無人搬送車である自動搬送ロボット１０と被牽引車であるカート台車３０とが連結された状態を、それぞれ左側方、前方からから見たところを示している。なお、理解の容易のために、図中にそれぞれＸＹＺ直交座標系を併せて示している（図４〜図１１において同様。）。自動搬送ロボット１０とカート台車３０とのそれぞれについて、Ｘ方向は前後方向、Ｙ方向は左右方向、Ｚ方向は高さ方向に相当する。図１（Ａ）、図１（Ｂ）に示すように、カート台車３０の下に自動搬送ロボット１０が入り込んで、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なった配置（連結可能になった配置）を、この例では特定の相対的位置関係としての「重なり位置関係ＯＬ」と呼ぶ。なお、この無人搬送システム１００は、自動搬送ロボット１０とカート台車３０に加えて、床面上の磁気テープと輪止め装置を含むが、それらについては後述する。

（自動搬送ロボットの構成）
図２（Ａ）、図２（Ｂ）、図２（Ｃ）は、自動搬送ロボット１０を、それぞれ後方、左側方、上方から見たところを示している。この例では、自動搬送ロボット１０としては、オムロン株式会社製モバイルロボットＬＤシリーズ（登録商標）が用いられる。ユーザによって目標地点が設定されると、自動搬送ロボット１０は、カート台車３０を牽引し、出発地点から走行を開始し障害物を避けながら自律的に経路を選んで目標地点まで走行することができる。これにより、例えばカート台車３０上に積み込まれている荷が目標地点まで搬送される。この例では、自動搬送ロボット１０の本体１１について、前後方向寸法は約７０ｃｍ、左右方向寸法は約５０ｃｍ、高さ方向寸法は約３８ｃｍになっている。

図２（Ａ）〜図２（Ｃ）によって分かるように、この自動搬送ロボット１０は、上方から見たとき、四隅が丸くされた略直方体状の本体１１を備えている。本体１１の中央線（左右方向の中央を通る）Ｃ１で区画される左半分、右半分は、中央線Ｃ１に関して対称に構成されている。符号１１ｆは本体１１の前部、符号１１ｒは本体１１の後部をそれぞれ示している。

本体１１の上面には、偏平に隆起した隆起部１１Ａが設けられている。図２（Ｃ）によって分かるように、隆起部１１Ａの上面１１Ａａの左半分、右半分には、一対の開口１１Ａｏ，１１Ａｏが設けられている。これらの開口１１Ａｏ，１１Ａｏには、それぞれ半月状の形状をもつ連結部材としての牽引版１２，１２が上下に移動可能に設けられている。これらの牽引版１２，１２は、本体１１内に搭載された図示しない制御部（ＣＰＵ（中央演算処理ユニット）を含む。）によって制御されて、本体１１（の隆起部１１Ａの上面１１Ａａ）から上方へ突出した作動状態（図２（Ａ）〜図２（Ｃ）に示す状態）と、本体１１内に収容された非作動状態とのいずれかをとるようになっている。

隆起部１１Ａの後面１１Ａｒの左半分、右半分には、それぞれ三角柱状の一対の三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒが一体に設けられている。これらの三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒの平面形状は、それぞれ直角三角形になっている。三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒのそれぞれ外側の斜面は、本体１１の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の突出ガイド面１３Ｌｏ，１３Ｒｏを構成している。これらの突出ガイド面１３Ｌｏ，１３Ｒｏは、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とを連結する際に、両者を重なり位置関係ＯＬにするために働く（後に詳述する。）。

三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒの互いに対向する内側の面１３Ｌｉ，１３Ｒｉは、左右方向に離間して平行になっている。一方の面１３Ｌｉには、図示しない凹部が設けられて、その凹部に発光部（この例では、発光ダイオード）６１が収容されている。他方の面１３Ｒｉは、図示しない凹部が設けられて、その凹部に受光部（この例では、フォトダイオード）６２が収容されている。発光部６１が出射した光は、何らかの遮光物によって遮られない限り、受光部６２に入射する。これらの発光部６１と受光部６２は、カート台車センサを構成している（後に詳述する。）。

図２（Ａ）、図２（Ｂ）によって分かるように、本体１１の底面１１ｂには、前後方向に関して略中央の位置に、左右一対の駆動輪１５，１５が設けられている。本体１１の底面１１ｂの後部には、左右一対の後部受動輪１７，１７が設けられている。本体１１の底面１１ｂの前部には、左右一対の前部受動輪１６，１６（図１（Ｂ）参照）が設けられている。本体１１内に搭載された制御部によって駆動輪１５，１５が駆動されることによって、自動搬送ロボット１０は移動する。その移動に伴って、後部受動輪１７，１７、前部受動輪１６，１６は従動する。

図２（Ａ）、図２（Ｂ）中に示す本体１１の底面１１ｂには、前後方向に関して前部受動輪１６，１６近傍の位置に、左右に細長く帯状に延在する前方センサ７１が設けられている。また、前後方向に関して駆動輪１５，１５と後部受動輪１７，１７との間に相当する位置に、左右に細長く帯状に延在する後方センサ７２が設けられている。これらの前方センサ７１、後方センサ７２は、例えば図５（Ａ）中に示すように床面ＦＬに貼り付けられたメイントラック（自動搬送ロボット１０の前後の進行方向に沿って長く延びている）をなすメイントラック磁気テープ８８と、予め定められた停止位置を示すマーカ磁気テープ８９とを検出するために用いられる。これにより、自動搬送ロボット１０の移動、停止の精度を高めることができる。

（カート台車の構成）
図３（Ａ）、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）は、カート台車３０を、それぞれ後方、左側方、上方から見たところを示している。カート台車３０の中央線（左右方向の中央を通る）Ｃ２で区画される左半分、右半分は、中央線Ｃ２に関して対称に構成されている。

図３（Ａ）〜図３（Ｃ）によって分かるように、この例では、カート台車３０は、高さ方向に延在する左右一対の支柱３１，３１と、これらの支柱３１，３１の下部同士を連結する水平連結部材３２と、支柱３１，３１の下部からそれぞれ前方へ延在する下部部材３３，３３と、これらの下部部材３３，３３の上方で、支柱３１，３１の上部近傍からそれぞれ前方へ延在する上部部材３４，３４と、これらの上部部材３４，３４の間に懸架された棚板３５とを一体に備えている。なお、カート台車３０（の棚板３５）の下に自動搬送ロボット１０が入り込めるように、下部部材３３，３３の前端同士の間には、水平連結部材が設けられていない。

また、下部部材３３，３３の後端近傍から下方へ突出した態様で、左右一対の後輪３７，３７が設けられている。また、下部部材３３，３３の前端近傍から下方へ突出した態様で、左右一対の前輪３６，３６（図１（Ｂ）参照）が設けられている。

図３（Ａ）〜図３（Ｃ）中に示す棚板３５の下面には、前後方向に関して略中央の位置に、左右方向に細長く延在する断面矩形状の牽引受け部３８が下方へ突出して設けられている。牽引受け部３８の下面３８ｂの高さは、自動搬送ロボット１０の隆起部１１Ａの上面１１Ａａの高さよりも少し（例えば、数ｍｍ程度のクリアランス寸法分）だけ高く設定されている。この牽引受け部３８は、既述の自動搬送ロボット１０の牽引版１２，１２と係合するために働く。

また、棚板３５の下面には、前後方向に関して牽引受け部３８よりも後方に相当する位置に、略Ｖ字状の平面形状をもつガイド受け部３９が下方へ突出して設けられている。ガイド受け部３９のＶ字の２辺は、それぞれ、中央線Ｃ２で区画される棚板３５の左半分、右半分に存在する。ガイド受け部３９のＶ字の内側の面は、このカート台車３０の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の受入ガイド面３９Ｌｉ，３９Ｒｉを構成している。ガイド受け部３９の下面３９ｂの高さは、自動搬送ロボット１０の隆起部１１Ａの上面１１Ａａの高さよりも予め定められた寸法（例えば、数ｃｍ程度のオーバラップ寸法分）だけ低く設定されている。これにより、図１（Ａ）、図１（Ｂ）中に示すように、カート台車３０のガイド受け部３９と自動搬送ロボット１０の三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒとが、高さ方向（および前後方向）に関して、オーバラップすることができる。

また、図３（Ａ）〜図３（Ｃ）中に示すように、棚板３５の下面には、ガイド受け部３９に囲まれた中央線Ｃ２上の位置に、このカート台車３０の存在を示すための特定部分としての遮光板６３が下方へ突出して設けられている。この例では、遮光板６３の下端の高さはガイド受け部３９の下面３９ｂの高さと同レベルになっている。図１（Ａ）、図１（Ｂ）に示すように自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬにあるとき、遮光板６３は、カート台車センサをなす発光部６１と受光部６２との間に位置する（発光部６１と受光部６２とにそれぞれ対向する。）。この重なり位置関係ＯＬでは、発光部６１が出射した光が遮光板６３によって遮られて、受光部６２に到達しない。したがって、自動搬送ロボット１０の本体１１に搭載された制御部は、受光部６２の出力に基づいて、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬにあることを検出できる。

この例では、カート台車３０の前後方向寸法は約７７ｃｍ、左右方向寸法は約７０ｃｍになっている。後輪３７，３７の外側面同士の距離、前輪３６，３６の外側面同士の距離は、それぞれ約６３ｃｍになっている。

（自動搬送ロボットとカート台車との連結）
図４（Ａ）〜図４（Ｂ）は、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが連結される過程を、上方から見て示している。連結前には、本体１１の牽引版１２，１２は、本体１１内に収容された非作動状態になっているものとする。

ｉ） まず、図４（Ａ）に示すように、床面ＦＬ上で、自動搬送ロボット１０がカート台車３０に対して前方に離間した状態から後方へ移動して、自動搬送ロボット１０の本体１１の後部１１ｆがカート台車３０の棚板３５の下方に入る。

ii） 次に、自動搬送ロボット１０がカート台車３０に対してさらに後方へ移動すると、自動搬送ロボット１０の三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒ、隆起部１１Ａの開口１１Ａｏ，１１Ａｏ（牽引版１２，１２が収容されている）が、カート台車３０の牽引受け部３８の直下の位置を順次通過する。このとき、カート台車３０の中央線Ｃ２に対して自動搬送ロボット１０の中央線Ｃ１が左方向または右方向に多少ずれていたとしても、ガイド受け部３９の一対の受入ガイド面３９Ｌｉ，３９Ｒｉによって三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒの一対の突出ガイド面１３Ｌｏ，１３Ｒｏが案内される。これにより、カート台車３０の中央線Ｃ２と自動搬送ロボット１０の中央線Ｃ１とが略一致する。

iv） 続いて、図４（Ｂ）に示すように、ガイド受け部３９の一対の受入ガイド面３９Ｌｉ，３９Ｒｉと三角ガイド部１３Ｌ，１３Ｒの一対の突出ガイド面１３Ｌｏ，１３Ｒｏとがそれぞれ対応して当接する。これにより、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが左右方向および前後方向に関して位置決めされる。これにより、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが、容易に、重なり位置関係ＯＬになる。

ｖ） この後、本体１１内に搭載された制御部によって、自動搬送ロボット１０の牽引版１２，１２が隆起部１１Ａの上面１１Ａａから上方へ突出した作動状態になる。これにより、自動搬送ロボット１０の牽引版１２がカート台車３０の牽引受け部３８の後面に沿って配置され、前後方向に関して係合する。

このようにして、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが連結状態になる。この連結状態では、自動搬送ロボット１０とカート台車３０との重なり位置関係ＯＬを維持しながら、自動搬送ロボット１０はカート台車３０を牽引することができる。

（床面上の磁気テープと輪止め装置の構成）
図５（Ａ）中に示すように、この無人搬送システム１００は、床面ＦＬに貼り付けられたメイントラック（自動搬送ロボット１０の前後の進行方向に沿って長く延びている）をなすメイントラック磁気テープ８８と、予め定められた自動搬送ロボット１０のための停止位置を示すマーカ磁気テープ８９と、輪止め装置８０とを備えている。

この例では、メイントラック磁気テープ８８、マーカ磁気テープ８９の幅は、それぞれ２５ｍｍに設定されている。マーカ磁気テープ８９は、メイントラック磁気テープ８８に対して、この例では２５ｍｍ（仕様では、１５ｍｍ〜３０ｍｍの範囲内）だけ離間して平行に貼り付けられている。マーカ磁気テープ８９の長さ寸法は、この例では５００ｍｍに設定されている。メイントラック磁気テープ８８の上面の磁気極性はＳ極であるのに対して、マーカ磁気テープ８９の上面の磁気極性はＮ極になっている。

この例では、床面ＦＬ上で、マーカ磁気テープ８９が貼り付けられた位置は、カート台車３０が後退して置かれる定置位置ＲＰ（この例では、カート台車３０の前輪３６，３６と後輪３７，３７が占めるべき範囲の輪郭を、図５（Ａ）中に２点鎖線の枠で示している。）を基準として定められている。すなわち、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが連結状態（つまり、重なり位置関係ＯＬ）にあるとき、カート台車３０の位置（この例では、カート台車３０の前輪３６，３６と後輪３７，３７が占める範囲の輪郭を、図５（Ａ）中に実線の枠で示している。）に対して、自動搬送ロボット１０は、図示のように左右方向に関して中央線が一致し、前方へ少し（この例では、約１０ｃｍ程度）だけはみ出した位置（方位および距離）に維持されている。これに応じて、カート台車３０の位置に対して、本体１１の底面１１ｂに設けられている前方センサ７１（および後方センサ７２）の位置も維持されている。そこで、マーカ磁気テープ８９が貼り付けられた位置は、カート台車３０が定置位置ＲＰにあるとき、自動搬送ロボット１０の前方センサ７１がマーカ磁気テープ８９の前端８９ｆを丁度検出するように設定されている。

定置位置ＲＰの後方には、輪止め装置８０が左右方向（Ｙ方向）に延在して設けられている。図６（Ａ）、図６（Ｂ）は、この輪止め装置８０を、それぞれ上方、左側方から見たところを拡大して示している。この例では、輪止め装置８０は、左右方向に延在する傾斜部材８１と、この傾斜部材８１の左端部の近傍、右端部の近傍にそれぞれ設けられた一対の後壁部材８２，８２と、これらの後壁部材８２，８２の前面にそれぞれ接して設けられた一対の側壁部材８３，８３と、これらの側壁部材８３，８３の前面にそれぞれ接して設けられた一対の後輪ガイド部材８４，８４とを備えている。この輪止め装置８０は、中央線Ｃ６に関して左右対称に構成されている。

図６（Ｂ）によって分かるように、傾斜部材８１は、左側方から見たとき、直角三角形状の輪郭を有している。傾斜部材８１の上面は、作用部としての、後から前へ（＋Ｘ方向へ）向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜した斜面８１ａになっている。

後壁部材８２，８２は、左右方向に細長い直方体状の部材であり、傾斜部材８１の斜面８１ａの後端（上端）に沿った位置に、それぞれ図示しない両面粘着テープによって貼り付けられている。後壁部材８２，８２は、カート台車３０の後輪３７，３７を停止させるために働く。

側壁部材８３，８３は、前後方向に細長い直方体状の部材であり、斜面８１ａ上における後壁部材８２，８２の前面と後輪ガイド部材８４，８４の後面との間の位置に、それぞれ図示しない両面粘着テープによって貼り付けられている。側壁部材８３，８３は、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して位置決めするために働く。

後輪ガイド部材８４，８４は、前後方向に細長い直方体状の部材であり、図６（Ａ）によって分かるように、後から前へ（＋Ｘ方向へ）向かうにつれて次第に互いの間隔が広くなる態様で、それぞれ図示しない両面粘着テープによって床面ＦＬ上に貼り付けられている。後輪ガイド部材８４，８４は、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して側壁部材８３，８３の間へ案内するために働く。

また、傾斜部材８１の斜面８１ａの中央線Ｃ６の両側に、この例では２５ｍｍ間隔で一対のマーカ線８６ｉ，８６ｉが付されている。左右方向に関してこれらのマーカ線８６ｉ，８６ｉの間に相当する位置に、細長いメイントラック位置指示板８６が、傾斜部材８１の前端から前方へ延在して、図示しない両面粘着テープによって床面ＦＬ上に貼り付けられている。傾斜部材８１の斜面８１ａ上で、マーカ線８６ｉ，８６ｉの左側に、この例では２５ｍｍ間隔で一対のマーカ線８７ｉ，８７ｉが付されている。左右方向に関してこれらのマーカ線８７ｉ，８７ｉの間に相当する位置に、細長いマーカ位置指示板８７が、傾斜部材８１の前端から前方へ延在して、図示しない両面粘着テープによって床面ＦＬ上に貼り付けられている。これらのメイントラック位置指示板８６、マーカ位置指示板８７は、床面ＦＬ上に輪止め装置８０と、メイントラック磁気テープ８８、マーカ磁気テープ８９とを設置する際に、位置合わせ要素として働いて、それぞれ輪止め装置８０と、メイントラック磁気テープ８８、マーカ磁気テープ８９との位置合わせを容易にすることができる。

この例では、図６（Ａ）、図６（Ｂ）中に示すように、輪止め装置８０の傾斜部材８１の左右方向寸法は７００ｍｍ、前後方向寸法は６０ｍｍ、傾斜部材８１の後端の高さ寸法は６ｍｍに設定されている。傾斜部材８１の材料は、この例ではアルミニウムからなっている。後壁部材８２の左右方向寸法は１００ｍｍ、前後方向寸法は２５ｍｍ、高さ寸法は２０ｍｍに設定されている。側壁部材８３の左右方向寸法は２５ｍｍ、前後方向寸法は３５．３ｍｍ、高さ寸法は２０ｍｍに設定されている。後輪ガイド部材８４の左右方向寸法は２５ｍｍ、前後方向寸法は６０ｍｍ、高さ寸法は２０ｍｍに設定されている。後壁部材８２、側壁部材８３、後輪ガイド部材８４の材料は、この例ではＡＢＳ樹脂（アクリロニトリル・ブタジエン・スチレン共重合合成樹脂）からなっている。

（カート台車を定置位置に置く動作）
次に、図５（Ａ）〜図５（Ｃ）を用いて、自動搬送ロボット１０を後退させてカート台車３０を後方へ押し込んで、カート台車３０を定置位置ＲＰに置く過程を説明する。

ｉ） まず、図５（Ａ）に示すように、カート台車３０が後退して置かれるべき定置位置ＲＰに対して、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが連結状態で前方に位置しているものとする。既述のように、この例では、定置位置ＲＰは、カート台車３０の前輪３６，３６と後輪３７，３７が占めるべき範囲の輪郭を示している。また、カート台車３０の位置は、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが連結状態（つまり、重なり位置関係ＯＬ）にあるとき、カート台車３０の前輪３６，３６と後輪３７，３７が占める範囲の輪郭を示している。

ii） 次に、図５（Ｂ）に示すように、自動搬送ロボット１０は、後退してカート台車３０を後方へ押し込みながらマーカ磁気テープ８９上を通る。この過程で、輪止め装置８０の後輪ガイド部材８４，８４は、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して側壁部材８３，８３の間へ案内する。また、側壁部材８３，８３は、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して位置決めする。さらに、定置位置ＲＰの後方に配置されている輪止め装置８０の後壁部材８２，８２は、後退するカート台車３０の左右一対の後輪３７，３７に当接してカート台車３０を停止させる。

iii） この後、自動搬送ロボット１０は、その仕様に応じて、或る距離Δだけ前進して、図５（Ｃ）に示すように、自動搬送ロボット１０の底面１１ｂに設けられた前方センサ７１によってマーカ磁気テープ８９の前端８９ｆを検知して停止する。このとき、図７に示すように、輪止め装置８０の作用部としての斜面８１ａは、各後輪３７に前向きの力Ｆ１ｘ（斜面８１ａからの略垂直の効力Ｆ１の成分）を与えて、或る距離Δだけ前進する自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０を追随させる。これにより、たとえ自動搬送ロボット１０の牽引版１２，１２によるカート台車３０との係合が解除されている場合であっても、自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０が相対的に位置ずれしなくなって、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬを維持する。このようにして、図５（Ｃ）に示すように、カート台車３０は定置位置ＲＰに置かれる。

自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬにあるとき、カート台車センサをなす発光部６１と受光部６２との間に遮光板６３が位置する（例えば、図４（Ｂ）参照）。したがって、自動搬送ロボット１０の本体１１に搭載された制御部は、受光部６２の出力に基づいて、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬにあることを検出できる。これにより、上記制御部は、カート台車センサがカート台車３０の存在を検出しているときに限り、牽引版１２，１２を隆起部１１Ａの上面１１Ａａから上方へ突出させる制御を行うことができる。

この結果、次回の前進時に、自動搬送ロボット１０の本体１１内に搭載された制御部が牽引版１２，１２を隆起部１１Ａの上面１１Ａａから上方へ突出させると、牽引版１２，１２がカート台車３０の牽引受け部３８と首尾良く係合し、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが必ず連結状態になる。

なお、輪止め装置８０を構成する部材同士、および、輪止め装置８０を構成する部材と床面ＦＬとは、両面粘着テープに限られず、接着剤によって貼り付けられても良いし、ボルトなどの他の取り付け手段によって取り付けられてもよい。

また、上の例では、傾斜部材８１は、アルミニウムからなるものとしたが、これに限られるものではない。傾斜部材８１は、アルミニウム以外の他の金属材料、または、樹脂材料からなっていてもよい。同様に、後壁部材８２、側壁部材８３、後輪ガイド部材８４は、ＡＢＳ樹脂以外の他の樹脂材料、または、金属材料からなっていてもよい。また、傾斜部材８１、後壁部材８２、側壁部材８３、後輪ガイド部材８４は、例えば一体の金属材料からなっていてもよい。

（変形例１）
図８（Ａ）は、上述の輪止め装置８０を変形した輪止め装置９０（変形例１）を上方から見たところを示している。また、図８（Ｂ）は、図８（Ａ）におけるＤ−Ｄ′線矢視断面を示している。

この例では、輪止め装置９０は、左右方向に延在する後壁部材９１と、この後壁部材９１の左端部、右端部にそれぞれ設けられた一対の側壁部材９２，９２と、これらの側壁部材９２，９２の前面にそれぞれ接して設けられた一対の後輪ガイド部材９３，９３と、作用部をなす緩衝材としての一対のコイルばね９４，９４とを備えている。この輪止め装置９０は、中央線Ｃ８に関して左右対称に構成されている。

後壁部材９１は、左右方向に細長い直方体状の部材であり、図示しない両面粘着テープによって床面ＦＬ上に貼り付けられている。後壁部材９１は、コイルばね９４，９４を支持して、カート台車３０の後輪３７，３７を停止させるために働く。

側壁部材９２，９２は、前後方向に細長い直方体状の部材であり、床面ＦＬ上における後壁部材９１の前面と後輪ガイド部材９３，９３の後面との間の位置に、それぞれ図示しない両面粘着テープによって貼り付けられている。側壁部材９２，９２は、既述の輪止め装置８０の側壁部材８３，８３と同様に、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して位置決めするために働く。

後輪ガイド部材９３，９３は、前後方向に細長い直方体状の部材であり、後から前へ（＋Ｘ方向へ）向かうにつれて次第に互いの間隔が広くなる態様で、それぞれ図示しない両面粘着テープによって床面ＦＬ上に貼り付けられている。後輪ガイド部材９３，９３は、既述の輪止め装置８０の後輪ガイド部材８４，８４と同様に、カート台車３０の後輪３７，３７を左右方向に関して側壁部材９２，９２の間へ案内するために働く。

コイルばね９４，９４は、それぞれ、後壁部材９１の左端部の近傍、右端部の近傍で、側壁部材９２，９２の内側に沿って、前方へ突出した態様で設けられている。詳しくは、後壁部材９１の前面の左端部の近傍、右端部の近傍の部位に、一対の凹部９５，９５が設けられている。コイルばね９４，９４の根元側の端部は、それぞれ凹部９５，９５に嵌合して支持されている。コイルばね９４，９４は、それぞれ側壁部材９２，９２の互いに対向する内側面に沿って前方へ延在し、コイルばね９４，９４の先端はそれぞれ自由端になっている。このようなコイルばね９４，９４によれば、緩衝材を簡単に構成できる。

この輪止め装置９０によれば、カート台車３０を定置位置ＲＰに置くために、自動搬送ロボット１０によってカート台車３０が後方へ押し込まれたとき、図９に示すように、カート台車３０の各後輪３７が対応するコイルばね９４の先端に当接して、そのコイルばね９４を圧縮する。この後、自動搬送ロボット１０が或る距離Δだけ前進する際に、コイルばね９４は、圧縮状態から自然状態に戻ろうとして、対応する後輪３７に前向きの力Ｆ２（反発力）を与えて押し返す。これにより、或る距離Δだけ前進する自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０が追随する。これにより、たとえ自動搬送ロボット１０の牽引版１２，１２によるカート台車３０との係合が解除されている場合であっても、自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０が相対的に位置ずれしなくなって、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬを維持する。

この結果、次回の前進時に、自動搬送ロボット１０の本体１１内に搭載された制御部が牽引版１２，１２を隆起部１１Ａの上面１１Ａａから上方へ突出させると、牽引版１２，１２がカート台車３０の牽引受け部３８と首尾良く係合し、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが必ず連結状態になる。

なお、この輪止め装置９０の図８（Ａ）中に示すマーカ線９６ｉ，９６ｉ、メイントラック位置指示板９６、マーカ線９７ｉ，９７ｉ、マーカ位置指示板９７は、既述の輪止め装置８０のマーカ線８６ｉ，８６ｉ、メイントラック位置指示板８６、マーカ線８７ｉ，８７ｉ、マーカ位置指示板８７と同様に構成され、同様に位置合わせのために働くようになっている。

（変形例２）
図１０（Ａ）は、上述の輪止め装置９０（変形例１）を変形した輪止め装置１９０（変形例２）を上方から見たところを示している。また、図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）におけるＥ−Ｅ′線矢視断面を示している。

この輪止め装置１９０は、上述の輪止め装置９０に対して、作用部をなす緩衝材としての一対のコイルばね９４，９４に代えて、一対のゴム材１９４，１９４を備えた点が異なっている。図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）中に示す後壁部材１９１、側壁部材１９２，１９２、後輪ガイド部材１９３，１９３、マーカ線１９６ｉ，１９６ｉ、メイントラック位置指示板１９６、マーカ線１９７ｉ，１９７ｉ、マーカ位置指示板１９７は、それぞれ、図８（Ａ）、図８（Ｂ）中に示した後壁部材９１、側壁部材９２，９２、後輪ガイド部材９３，９３、マーカ線９６ｉ，９６ｉ、メイントラック位置指示板９６、マーカ線９７ｉ，９７ｉ、マーカ位置指示板９７と同様に構成され、同様に働くようになっている。

ゴム材１９４，１９４は、それぞれ、略直方体の外形を有し、後壁部材１９１の左端部の近傍、右端部の近傍で、側壁部材１９２，１９２の内側に沿って、それぞれ図示しない両面粘着テープによって貼り付けられて支持されている。このようなゴム材１９４，１９４によれば、緩衝材を簡単に構成できる。

この輪止め装置９０によれば、カート台車３０を定置位置ＲＰに置くために、自動搬送ロボット１０によってカート台車３０が後方へ押し込まれたとき、図１１に示すように、カート台車３０の各後輪３７が対応するゴム材１９４の前面に当接して、そのゴム材１９４を圧縮する。この後、自動搬送ロボット１０が或る距離Δだけ前進する際に、ゴム材１９４は、圧縮状態から自然状態に戻ろうとして、対応する後輪３７に前向きの力Ｆ３（反発力）を与えて押し返す。これにより、或る距離Δだけ前進する自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０が追随する。これにより、たとえ自動搬送ロボット１０の牽引版１２，１２によるカート台車３０との係合が解除されている場合であっても、自動搬送ロボット１０に対してカート台車３０が相対的に位置ずれしなくなって、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬを維持する。

この結果、次回の前進時に、自動搬送ロボット１０の本体１１内に搭載された制御部が牽引版１２，１２を隆起部１１Ａの上面１１Ａａから上方へ突出させると、牽引版１２，１２がカート台車３０の牽引受け部３８と首尾良く係合し、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが必ず連結状態になる。

上述の変形例１、変形例２では、それぞれ緩衝材としてコイルばね９４，９４、ゴム材１９４，１９４を用いたが、これに限られるものではない。緩衝材としては、後輪３７に前向きの力を与えられるものであれば足りる。例えば、コイルばね９４に代えて、板ばねなどを用いてもよい。

上述の実施形態では、カート台車センサは、発光部６１から受光部６２へ向かう光を遮光板６３によって遮ることによって、カート台車３０の存在を検出するものとした（透過型光インタラプタ）。しかしながら、これに限られるものではない。例えば、一方の三角ガイド部１３Ｌの面１３Ｌｉに発光部６１と受光部６２との両方を設け、カート台車３０の特定部分として遮光板６３に代えて反射板を設けてもよい（反射型光インタラプタ）。これにより、自動搬送ロボット１０とカート台車３０とが重なり位置関係ＯＬにあるとき、発光部６１が出射した光をカート台車３０の反射板が反射し、その反射された光を受光部６２が受けることによって、カート台車３０の存在を検出するものとしてもよい。さらに、カート台車センサは、光に代えて、静電容量などの他の手段によってカート台車３０の存在を検出するものとしてもよい。

また、上述の実施形態では、カート台車３０の棚板３５は１段構成としたが、これに限られるものではない。図３（Ａ）〜図３（Ｃ）の例に比して支柱３１，３１が上方へさらに延在し、棚板３５の上方に、さらに１段または複数段の棚板が設けられていてもよい。それにより、搬送量を増大できる。

以上の実施形態は例示であり、この発明の範囲から離れることなく様々な変形が可能である。上述した複数の実施の形態は、それぞれ単独で成立し得るものであるが、実施の形態同士の組みあわせも可能である。また、異なる実施の形態の中の種々の特徴も、それぞれ単独で成立し得るものであるが、異なる実施の形態の中の特徴同士の組みあわせも可能である。

１０ 自動搬送ロボット
１１ 本体
１２ 牽引版
１３Ｌ，１３Ｒ 三角ガイド部
１３Ｌｏ，１３Ｒｏ 突出ガイド面
３０ カート台車
３５ 棚板
３６ 前輪
３７ 後輪
３８ 牽引受け部
３９ ガイド受け部
３９Ｌｉ，３９Ｒｉ 受入ガイド面
６１ 発光部
６２ 受光部
６３ 遮光板
７１ 前方センサ
７２ 後方センサ
８０，９０，１９０ 輪止め装置
８１ａ 斜面
８８ メイントラック磁気テープ
８９ マーカ磁気テープ
９４ コイルばね
１９４ ゴム材
１００ 無人搬送システム
ＲＰ 定置位置

Claims (9)

1. 無人搬送車によって被牽引車を牽引して搬送を行う無人搬送システムであって、
   床面で、上記被牽引車が後退して置かれる定置位置を基準として、予め定められた位置に取り付けられた細長いマーカ磁気テープを備え、
   上記無人搬送車は、
   上記無人搬送車と上記被牽引車とが特定の相対的位置関係を維持するように、上記被牽引車と係合し得る連結部材と、
   この無人搬送車の底面に設けられ、上記マーカ磁気テープを検知可能な前方センサとを備え、
   上記被牽引車を上記定置位置に置くために、後退して上記被牽引車を後方へ押し込みながら上記マーカ磁気テープ上を通った後、或る距離だけ前進して、上記前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する仕様になっており、
   上記無人搬送システムは、上記定置位置の後方に、後退する上記被牽引車の左右一対の後輪に当接して上記被牽引車を停止させる輪止め装置を備え、
   上記輪止め装置は、上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車を追随させるように、上記後輪に前向きの力を与える作用部を有することを特徴とする無人搬送システム。
2. 請求項１に記載の無人搬送システムにおいて、
   上記輪止め装置の上記作用部は、後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜した斜面からなることを特徴とする無人搬送システム。
3. 請求項１に記載の無人搬送システムにおいて、
   上記輪止め装置は、上記定置位置の後方に立設された後壁を備え、
   上記作用部は、上記後壁に支持され、当接された上記後輪を前方へ押し返す緩衝材を含むことを特徴とする無人搬送システム。
4. 請求項３に記載の無人搬送システムにおいて、
   上記緩衝材はばねからなることを特徴とする無人搬送システム。
5. 請求項３に記載の無人搬送システムにおいて、
   上記緩衝材はゴム材からなることを特徴とする無人搬送システム。
6. 請求項１から５までのいずれか一つに記載の無人搬送システムにおいて、
   上記輪止め装置は、この輪止め装置と上記床面上の上記マーカ磁気テープとを位置合わせするための位置合わせ要素を含むことを特徴とする無人搬送システム。
7. 請求項１から６までのいずれか一つに記載の無人搬送システムにおいて、
   上記被牽引車は、この被牽引車の存在を示すための特定部分を有し、
   上記無人搬送車は、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係にあるとき上記被牽引車の上記特定部分に対向する部位に、上記特定部分に対向することによって上記被牽引車の存在を検出する被牽引車センサを有することを特徴とする無人搬送システム。
8. 請求項１から７までのいずれか一つに記載の無人搬送システムにおいて、
   上記被牽引車は、この被牽引車の左半分、右半分に、この被牽引車の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の受入ガイド面を有し、
   上記無人搬送車は、この無人搬送車の左半分、右半分に、この無人搬送車の前から後へ向かうにつれて次第に間隔が狭くなる一対の突出ガイド面を有し、
   上記床面上で、上記無人搬送車が上記被牽引車に対して前方に離間した状態から後方へ移動すると、上記一対の受入ガイド面によって上記一対の突出ガイド面が案内されて、上記無人搬送車と上記被牽引車とが上記特定の相対的位置関係になることを特徴とする無人搬送システム。
9. 無人搬送車によって被牽引車を牽引して搬送を行う無人搬送システムのための輪止め装置であって、
   上記無人搬送システムは、床面で、上記被牽引車が後退して置かれる定置位置を基準として、予め定められた位置に取り付けられた細長いマーカ磁気テープを備え、
   上記無人搬送車は、
   上記無人搬送車と上記被牽引車とが特定の相対的位置関係を維持するように、上記被牽引車と係合し得る連結部材と、
   この無人搬送車の底面に設けられ、上記マーカ磁気テープを検知可能な前方センサとを備え、
   上記被牽引車を上記定置位置に置くために、後退して上記被牽引車を後方へ押し込みながら上記マーカ磁気テープ上を通った後、或る距離だけ前進して、上記前方センサによって上記マーカ磁気テープの前端を検知して停止する仕様になっており、
   上記輪止め装置は、
   上記定置位置の後方に、後退する上記被牽引車の左右一対の後輪に当接して上記被牽引車を停止させるように配置され、
   上記或る距離だけ前進する上記無人搬送車に対して上記被牽引車を追随させるように、上記後輪に前向きの力を与える作用部を有することを特徴とする輪止め装置。

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