CN107672986B - Agv牵引小车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种AGV牵引小车，包括车身主体及设置于车身主体下方的若干行走轮。所述车身主体形成有沿侧向朝外开口的牵引区；所述AGV牵引小车还包括安装于车身主体的牵引装置，所述牵引装置具有侧向延伸的挂持组件，所述挂持组件具有沿侧向突伸超出所述牵引区开口的第一状态及收容于所述牵引区内的第二状态。采用本发明AGV牵引小车，通过所述牵引装置可将料车沿侧向转移至所述牵引区内，并于AGV牵引小车抵达目标区域后，再将相应的料车沿侧向推出所述牵引区，所述AGV牵引小车无需转向以与料车相挂持连接，更适于作业通道空间狭小的工作环境，且便于料车的自动高效排放。
Description
技术领域
本发明涉及智能仓储物流车辆技术领域，尤其涉及一种AGV牵引小车。
背景技术
近年来，物流与仓储行业的快速发展，传统的人力作业已难以满足市场及高效管理的需求。AGV(Automated Guided Vehicles)牵引小车具有自动化程度高、清洁生产及无人驾驶等优点，且其行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变。因此，AGV牵引小车在制造加工、仓储物流等领域得到了越来越多的应用。现有AGV牵引小车多包括车身主体及牵引装置，所述牵引装置可与料车挂持连接，以使得料车随AGV牵引小车被运抵目标区域。但上述AGV牵引小车在转运空间较小、作业通道较狭窄的环境中应用受到很大的限制；并且料车较难实现自动紧密排放，费时较长。
鉴于此，有必要提供一种新的AGV牵引小车。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV牵引小车，能够实现料车的快速挂持连接与定位排放，且更适应作业通道空间狭小的工作环境，行走灵活，提高工作效率。
为实现上述发明目的，本发明提供了一种AGV牵引小车，包括车身主体及设置于车身主体下方的若干行走轮。所述车身主体形成有沿侧向朝外开口的牵引区；所述AGV牵引小车还包括安装于车身主体的牵引装置，所述牵引装置具有侧向延伸的挂持组件，所述挂持组件具有沿侧向突伸超出所述牵引区开口的第一状态及收容于所述牵引区内的第二状态。
作为本发明的进一步改进，所述车身主体包括车架及设置于车架前端的车头，所述车架包括前后延伸的侧梁及与所述车头前后相对设置的后梁；所述挂持组件包括沿侧向设置于所述牵引区内且固定在所述侧梁上的第一滑轨。
作为本发明的进一步改进，所述车架还具有贴近所述车头设置的前梁，所述AGV牵引小车还包括设置于所述前梁及后梁上的导引装置。
作为本发明的进一步改进，所述导引装置包括分别安装于所述前梁与后梁且呈前后相对设置的两组导引组件，所述导引组件包括沿侧向依次排列且沿竖直方向可转动设置的若干导引轮。
作为本发明的进一步改进，所述导引组件还包括固定在所述前梁后侧或后梁前侧并用以安装所述导引轮的固定梁；所述固定梁包括固定于所述前梁或后梁上的竖板及自所述竖板的上下两侧弯折延伸形成的顶板与底板，所述导引轮位于顶板与底板之间且所述导引轮沿背离所述竖板的方向至少有部分超出所述顶板与底板。
作为本发明的进一步改进，所述顶板与底板的侧缘还沿前后方向往复弯折形成有加强部。
作为本发明的进一步改进，所述牵引装置还包括固定在所述第一滑轨下方且邻近所述第一滑轨背离所述侧梁一端的万向轮。
作为本发明的进一步改进，所述挂持组件还包括可沿所述第一滑轨往复移动的挂持件；所述牵引装置还包括用以驱使所述挂持件移动的伸缩驱动源。
作为本发明的进一步改进，所述行走轮设置为四个，且两两一组分别安装于所述车头及后梁的下方。
作为本发明的进一步改进，所述车头的前侧向后凹陷形成一凹槽，所述凹槽内设有用以检测环境信息的传感器。
本发明的有益效果是：采用本发明AGV牵引小车对料车进行自动输运进程中，所述牵引装置的挂持组件与料车相连接后由第一状态转变至第二状态，将料车沿侧向拉入所述牵引区内，继而所述料车随所述AGV小车一并转移至该料车的目标区域，再通过所述挂持组件将相应的料车推送出牵引区，完成排放定位。所述AGV牵引小车无需转向以与料车相挂持连接，更适于作业通道空间狭小的工作环境，且便于料车的自动排放，有效提高工作效率。
附图说明
图1是本发明AGV牵引小车的结构示意图；
图2是本发明AGV牵引小车的挂持组件处于第一状态的平面示意图；
图3是本发明AGV牵引小车的挂持组件处于第二状态的平面示意图；
图4是图1中AGV牵引小车A区域的局部放大示意图；
图5是本发明AGV牵引小车的挂持组件与料车相连接时的状态示意图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的实施方式对本发明进行详细描述。但该实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
请参阅图1为本发明所提供的AGV牵引小车100的结构示意图。所述AGV牵引小车100包括车身主体1、安装于所述车身主体1的牵引装置2及设置于所述车身主体1下方的若干行走轮3。所述车身主体1形成有沿侧向朝外开口的牵引区10；所述牵引装置2具有侧向延伸的挂持组件21。结合图2与图3所示，所述挂持组件21具有沿侧向突伸超出所述牵引区10开口的第一状态及收容于所述牵引区10内的第二状态。
所述车身主体1包括车架11及设置于车架11前端的车头12，所述车架11包括前后延伸的侧梁111、贴近所述车头12且沿侧向延伸设置的前梁112及与所述前梁112前后相对设置的后梁113。在本实施例中，所述行走轮3设置为四个，且两两一组分别安装于所述车头12及后梁113的下方。
所述AGV牵引小车100还包括设置于所述前梁112及后梁113上的导引装置4。所述导引装置包括分别安装于所述前梁112与后梁113且呈前后相对设置的两组导引组件41、42，此处，两组所述导引组件41、42结构一致，在此仅就其中一组导引组件41结合图示以做说明。
如图4所示，所述导引组件41包括沿侧向依次排列且沿竖直方向可转动设置的若干导引轮411以及固定在所述前梁112后侧并用以安装所述导引轮411的固定梁412。所述导引轮411具有沿竖直方向固定于所述固定梁412上的芯轴（未图示）；所述固定梁412包括固定于所述前梁112的竖板4121及自所述竖板4121的上下两侧朝后弯折延伸形成的顶板4122与底板4123。所述导引轮411位于顶板4122与底板4123之间且所述导引轮411沿背离所述竖板4121的方向至少有部分超出所述顶板4122与底板4123。所述顶板4122与底板4123的侧缘还沿前后方向往复弯折形成有加强部4124，有效增强所述固定梁412的整体结构强度的同时，还能避免所述顶板4122与底板4123上较为锋利的侧缘向外暴露。
所述挂持组件21包括沿侧向设置于所述牵引区10内且固定在所述侧梁111上的第一滑轨211以及可沿所述第一滑轨211往复移动的挂持件212。优选地，所述第一滑轨211固定于所述侧梁111沿前后方向的中间位置。所述牵引装置2还包括固定在所述第一滑轨211下方且邻近所述第一滑轨211背离所述侧梁111一端的万向轮22，以避免第一滑轨211背离侧梁111一端异常下沉，保证所述挂持件212能够沿侧向水平往复移动。所述牵引装置2还包括用以驱使所述挂持件212移动的伸缩驱动源。
具体地，所述挂持组件21还包括可沿所述第一滑轨211往复移动的第二滑轨213及设置于第二滑轨213上的第三滑轨214。所述挂持件212随第三滑轨214一并伸缩移动，并且所述挂持件212可相对所述第三滑轨214升降移动，所述牵引装置2还包括用以驱使所述挂持件212升降移动的升降驱动源。
所述车头12的前侧向后凹陷形成一凹槽121，所述凹槽121内设有用以检测环境信息的传感器（未图示），所述AGV牵引小车100能够根据传感器检测得到的环境信息重新规划其行走路径。优选地，所述凹槽121沿侧向设置呈长条状，所述车头12还设有位于所述凹槽121下方的防撞条122。
参看图5，待输运的料车200包括料架201及设置于所述料架201底部的若干滚轮202，所述料架201上还放置有若干货箱203。实际工作过程中，所述AGV牵引小车100首先移动至所述料车200侧边，并使得所述料车200与牵引区10沿侧向位置相互对应；再控制所述挂持组件21朝外探伸至与所述料架201相挂持连接，拉动所述料车200进入牵引区10，并且所述料车200随所述AGV牵引小车移动过程中，所述挂持件212与料架201保持挂持状态，防止料车200自牵引区10脱离；所述料车200移动至目标区域时，所述挂持组件21将料车推出牵引区10并推送摆放在既定位置，所述挂持件212再与所述料车200相脱离并沿第一滑轨211收缩至牵引区10内，完成工作。
综上所述，采用本发明AGV牵引小车100对料车200进行自动输运，所述AGV牵引小车100无需转向即可实现所述挂持组件21与料车200的挂持连接或定位脱离，更适于作业通道空间狭小的工作环境；且利于所述料车200的自动排放，有效提高工作效率。
应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种AGV牵引小车，包括车身主体及设置于车身主体下方的若干行走轮，其特征在于：所述车身主体形成有沿侧向朝外开口的牵引区；所述AGV牵引小车还包括安装于车身主体的牵引装置，所述牵引装置具有侧向延伸的挂持组件，所述挂持组件具有沿侧向突伸超出所述牵引区开口的第一状态及收容于所述牵引区内的第二状态；
所述车身主体包括车架及设置于车架前端的车头，所述车架包括前后延伸的侧梁、贴近所述车头设置的前梁及与所述车头前后相对设置的后梁；
所述AGV牵引小车还包括设置于所述前梁及后梁上的导引装置，所述导引装置包括分别安装于所述前梁与后梁且呈前后相对设置的两组导引组件，所述导引组件包括沿侧向依次排列且沿竖直方向可转动设置的若干导引轮；
所述导引组件还包括固定在所述前梁后侧或后梁前侧并用以安装所述导引轮的固定梁；所述固定梁包括固定于所述前梁或后梁上的竖板及自所述竖板的上下两侧弯折延伸形成的顶板与底板；
所述顶板与底板的侧缘还沿前后方向往复弯折形成有加强部，所述导引轮安装于所述加强部上；
所述顶板的加强部包括自所述顶板的侧缘朝着远离所述竖板的方向且向下倾斜延伸的过渡板、自所述过渡板远离所述侧缘一端朝远离所述竖板方向延伸的第一弯折板、自所述第一弯折板后端朝所述竖板方向延伸的第二弯折板、自所述第二弯折板前端朝远离所述竖板方向延伸的第三弯折板，自所述第三弯折板后端朝向所述导引轮延伸的隐藏板，所述底板的加强部与所述顶板的加强部对称设置。
2.根据权利要求1所述的AGV牵引小车，其特征在于：所述挂持组件包括沿侧向设置于所述牵引区内且固定在所述侧梁上的第一滑轨。
3.根据权利要求2所述的AGV牵引小车，其特征在于：所述导引轮位于顶板与底板之间且所述导引轮沿背离所述竖板的方向至少有部分超出所述顶板与底板。
4.根据权利要求2所述的AGV牵引小车，其特征在于：所述牵引装置还包括固定在所述第一滑轨下方且邻近所述第一滑轨背离所述侧梁一端的万向轮。
5.根据权利要求2所述的AGV牵引小车，其特征在于：所述挂持组件还包括可沿所述第一滑轨往复移动的挂持件；所述牵引装置还包括用以驱使所述挂持件移动的伸缩驱动源。
6.根据权利要求2所述的AGV牵引小车，其特征在于：所述行走轮设置为四个，且两两一组分别安装于所述车头及后梁的下方。
7.根据权利要求2所述的AGV牵引小车，其特征在于：所述车头的前侧向后凹陷形成一凹槽，所述凹槽内设有用以检测环境信息的传感器。
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