CN209504165U - 移动式机器人定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及技术领域，提供一种移动式机器人定位装置，包括：设有机器人的移动小车；设于所述移动小车底部的伸缩件；以及，设于所述伸缩件上的抵接件；所述抵接件在所述伸缩件的驱动下与货车的车厢底板抵接或分离。通过设置在移动小车上的伸缩件来驱动抵紧件和货车的车厢底板相抵接，这样大大增加了移动小车与货车之间的摩擦力，这样使得当机器手在搬运货物时，移动小车的位置不会发生移动，使得移动小车的稳定定位精准，保证了机器人搬运货物的精准度，与现有技术相比，具有定位精准，结构简单、操作方便的优点。

Description

移动式机器人定位装置

技术领域

本实用新型涉及物流搬运设备技术领域，尤其提供一种移动式机器人定位装置。

背景技术

在现有技术条件下，往货柜或车辆上装填货物(主要指包装箱)时，一般都是通过人工搬货和码货，或通过人操作叉车装运栈板进行装填，无论哪种方式均费时费力。

目前，为了提高货物的搬运和码货效率，会采用移动式机器人进行搬运和码货，而移动式机器人在货车内停靠对货物进行搬运和码货时，需要良好的稳定性，移动式机器人在码货前会采用相机扫描技术进行定位和计算，这样便于精度地将货物码在一起，而现有的移动式机器人一般采用车轮进行移动，这样在机器人工作过程中，由于车轮摩擦力小，使得机器人会在车厢内移动，从而造成之前的定位信息发生偏差，这样不利于机器人高效地、精准地对货物进行搬运和码货。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动式机器人定位装置，旨在解决现有技术中移动式机器人在搬运货物时定位不精准的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：移动式机器人定位装置包括：设有机器人的移动小车；设于所述移动小车底部的伸缩件；以及，设于所述伸缩件上的抵接件；所述抵接件在所述伸缩件的驱动下与货车的车厢底板抵接或分离。

进一步地：所述伸缩件为气缸，所述气缸的主体设置在所述移动小车上，所述抵接件设置在气缸的活塞杆上。

进一步地：所述抵接件包括：设于所述活塞杆上的铁箱，以及，设于所述铁箱内的磁铁。

进一步地：所述磁铁为电磁铁。

进一步地：所述铁箱的底部设有一圈橡胶圈，所述橡胶圈部分凸出所述铁箱的表面。

进一步地：在所述铁箱上位于所述活塞杆的两侧分别设有一根导杆，所述导杆的一端固定在所述铁箱上，另一端与所述移动小车活动式插接。

进一步地：所述导杆采用实心的钢材料制成。

进一步地：所述抵接件包括：设于所述活塞杆上的安装盘，以及设有所述安装盘上的多个吸盘。

进一步地：所述导杆上套设有弹簧。

进一步地：所述移动小车采用履带式车轮进行移动。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的移动式机器人定位装置，通过设置在移动小车上的伸缩件来驱动抵接件和货车的车厢底板相抵接，这样大大增加了移动小车与货车之间的摩擦力，这样使得当机器手在搬运货物时，移动小车的位置不会发生移动，使得移动小车的稳定定位精准，保证了机器人搬运货物的精准度，与现有技术相比，具有定位精准，结构简单、操作方便的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的移动式机器人定位装置的结构示意图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为本实用新型实施例中另一种移动式机器人定位装置的结构示意图；

图4为图3中B处的放大图。

附图标记：1、移动小车；11、履带式车轮；2、机器人；3、伸缩件；31、主体；32、活塞杆；4、抵接件；41、铁箱；42、磁铁；43、橡胶圈；44、安装盘；45、吸盘；5、导杆。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参考图1-2，现对本实用新型提供的移动式机器人定位装置进行说明。该移动式机器人定位装置，包括：设有机器人2的移动小车1，设于移动小车1底部的伸缩件3，以及，设于伸缩件3上的抵接件4；抵接件4在伸缩件3的驱动下与货车的车厢底板抵接或分离。

在本实施例中，移动小车1用于带动机器人2在车厢内前后移动，以便对车厢内进行码货，移动小车1内设有电源，抵接件4用于增加移动小车1和车厢底板之间的摩擦力，从而便于机器人2在搬运货物时，对移动小车1施加的力不会使移动小车1移动，这样使得机器人2仅需要在搬运货物前进行扫描定位，这样大大提高了机器人2的码货效率。驱动件用于对抵接件4施加压力，以增加抵接件4与车厢底板之间的摩擦力，或者驱使抵接件4远离车厢底板，不影响移动小车1的移动。

本实用新型提供的移动式机器人2定位装置，通过设置在移动小车1上的伸缩件3来驱动抵紧件和货车的车厢底板相抵接，这样大大增加了移动小车1与货车之间的摩擦力，这样使得当机器手在搬运货物时，移动小车1的位置不会发生移动，使得移动小车1的稳定定位精准，保证了机器人2搬运货物的精准度，与现有技术相比，具有定位精准，结构简单、操作方便的优点。

优选地，在本实施例中，伸缩件3为气缸，气缸的主体31设置在移动小车1上，抵接件4设置在气缸的活塞杆32上。伸缩件3采用气缸，具有安装方便、环保、成本低和维修方便的优点。在本实施例中，伸缩件3至少设置有一个，最好设置4个，这样有效保证了移动小车1不会发生位移。在其他实施例中，伸缩件3为液压缸或电动推杆。

优选的，在本实施中，抵接件4包括：设于活塞杆32上的铁箱41或不锈钢箱，以及，设于铁箱41内的磁铁42。现有货车的车厢底板是采用钢板制成，通过磁铁42能有效增加铁箱41和车厢底板之间的摩擦力，同时加上铁箱41本身与车厢底板的摩擦力，这样大大提高抵接件4增加移动小车1与车厢底板之间摩擦力，使得机器人2在搬运货物过程中，移动小车1不会移动。在其他实施了中，铁箱41可用钢板代替，并将磁铁42设置在钢板远离车厢底板的一侧。

在本实施例中，磁铁42为电磁铁42，通过电磁铁42具有断磁功能，这样当移动小车1移动时，使电磁铁42断磁，方便气缸驱动铁箱41与车厢底板分离。

进一步地：在铁箱41的底部设有一圈橡胶圈43，橡胶圈43部分凸出铁箱41的表面。橡胶圈43的作用有两个，一方面增加铁箱41与车厢底板之间的摩擦力，另一方面起缓冲作用，能有效降低铁箱41与车厢底板抵接时的冲击力和噪音。或者在铁箱41的底部固定一层橡胶板，橡胶板上设置多个凸起，其中橡胶板采用耐磨橡胶制成。

优选地，在铁箱41上位于活塞杆32的两侧分别设有一根导杆5，导杆5的一端固定在铁箱41上，另一端与移动小车1活动式插接。导杆5的作用是分担气缸所受到的水平推力，这样对气缸起到良好的保护作用。具体地，导杆5采用实心的钢材料制成，这样大大提高了导杆5的抗折弯能力，能有效的对气缸起到保护作用。

具体地，可在导杆5上套设弹簧，弹簧用于减震作用，用于减缓气缸驱动抵接件4抵接在车厢底板上一瞬间的反弹力，对气缸起到一定的保护作用。

具体地，在本实施例中，移动小车1采用履带式车轮11进行移动，履带式车轮11与车厢底板的接触面积大，这样能有效增加移动小车1和车厢底板之间的膜材料，大大提高移动小车1精准定位的能力。

在另一实施例中，如图3和图4所示，抵紧件包括：设于活塞杆32上的安装盘44，以及设有安装盘44上的多个吸盘45，吸盘45为真空吸盘45，在安装盘44上同样设置有两个或多根导杆5。

在本实施例中，抵接件4的数量根据实际情况进行安装，以能达到机器人2在搬运货物时，移动小车1不会移动为准，每个抵接件4通过多个伸缩件3驱动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.移动式机器人定位装置，其特征在于，包括：

设有机器人(2)的移动小车(1)；

设于所述移动小车(1)底部的伸缩件(3)；

以及，设于所述伸缩件(3)上的抵接件(4)；

所述抵接件(4)在所述伸缩件(3)的驱动下与货车的车厢底板抵接或分离。

2.根据权利要求1所述的移动式机器人定位装置，其特征在于：所述伸缩件(3)为气缸，所述气缸的主体(31)设置在所述移动小车(1)上，所述抵接件(4)设置在气缸的活塞杆(32)上。

3.根据权利要求2所述的移动式机器人定位装置，其特征在于：所述抵接件(4)包括：设于所述活塞杆(32)上的铁箱(41)，以及，设于所述铁箱(41)内的磁铁(42)。

4.根据权利要求3所述的移动式机器人定位装置，其特征在于：所述磁铁(42)为电磁铁。

5.根据权利要求4所述的移动式机器人定位装置，其特征在于：所述铁箱(41)的底部设有一圈橡胶圈(43)，所述橡胶圈(43)部分凸出所述铁箱(41)的表面。

6.根据权利要求5所述的移动式机器人定位装置，其特征在于：在所述铁箱(41)上位于所述活塞杆(32)的两侧分别设有一根导杆(5)，所述导杆(5)的一端固定在所述铁箱(41)上，另一端与所述移动小车(1)活动式插接。

7.根据权利要求6所述的移动式机器人定位装置，其特征在于：所述导杆(5)采用实心的钢材料制成。

8.根据权利要求2所述的移动式机器人定位装置，其特征在于：所述抵接件(4)包括：设于所述活塞杆(32)上的安装盘(44)，以及设有所述安装盘(44)上的多个吸盘(45)。

9.根据权利要求7所述的移动式机器人定位装置，其特征在于：所述导杆(5)上套设有弹簧。

10.根据权利要求1至9任一项所述的移动式机器人定位装置，其特征在于：所述移动小车(1)采用履带式车轮(11)进行移动。