CN219117080U

CN219117080U - 无人叉车

Info

Publication number: CN219117080U
Application number: CN202222747304.7U
Authority: CN
Inventors: 陈文成; 吕朝顺; 唐露
Original assignee: Multiway Robotics Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Multiway Robotics Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2022-10-18
Filing date: 2022-10-18
Publication date: 2023-06-02
Anticipated expiration: 2032-10-18

Abstract

本实用新型涉及无人叉车技术领域，特别涉及一种无人叉车，包括车体和货叉组件，所述车体具有相对设置的两侧板及连接两所述侧板的主体部，两所述侧板和所述主体部围合形成容置空间；至少部分所述货叉组件设于所述容置空间，所述货叉组件包括上下排布的上叉臂和下叉臂，所述上叉臂连接有第一伸缩装置，用于驱动所述上叉臂自所述容置空间的开口进出所述容置空间，所述第一伸缩装置的另一端连接所述主体部的内壁；和/或，所述下叉臂连接有第二伸缩装置，用于驱动所述下叉臂自所述容置空间的开口进出所述容置空间，所述第二伸缩装置的另一端连接所述主体部的内壁。本实用新型技术方案，旨在解决无人叉车占用空间大操作困难的问题。

Description

无人叉车

技术领域

本实用新型涉及无人叉车技术领域，特别涉及一种无人叉车。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。在密集型仓储物流中，现有的叉车的货叉是固定式的，占用空间较大，当进行长距离运输时，不仅影响了密集仓储的空间，而且输送方向不易变化，且叉取地面托盘和对接输送线，需要占用大量的操作通道来满足叉取托盘时的空间需求。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种无人叉车，旨在解决无人叉车占用空间大操作困难的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的无人叉车，包括：

车体，所述车体具有相对设置的两侧板及连接两所述侧板的主体部，两所述侧板和所述主体部围合形成容置空间；

货叉组件，至少部分所述货叉组件设于所述容置空间，所述货叉组件包括上下排布的上叉臂和下叉臂，所述上叉臂连接有第一伸缩装置，用于驱动所述上叉臂自所述容置空间的开口进出所述容置空间，所述第一伸缩装置的另一端连接所述主体部的内壁；

和/或，所述下叉臂连接有第二伸缩装置，用于驱动所述下叉臂自所述容置空间的开口进出所述容置空间，所述第二伸缩装置的另一端连接所述主体部的内壁。

在本申请的一实施例中，所述货叉组件还包括门架结构，所述门架结构包括：

上门架，所述上门架设置于两所述侧板之间，并滑动连接于两所述侧板，所述上叉臂升降连接于所述上门架，所述第一伸缩装置的一端连接所述上门架，另一端连接所述主体部，以驱动所述上叉臂进出所述容置空间；和

下门架，所述下门架设置于两所述侧板之间，并滑动连接于两所述侧板，所述下叉臂升降连接于所述上门架，所述第二伸缩装置的一端连接所述下门架，另一端连接所述主体部，以驱动所述下叉臂进出所述容置空间。

在本申请的一实施例中，所述第一伸缩装置包括：

第一固定座，所述第一固定座连接于所述主体部；

第二固定座，所述第二固定座连接于所述上门架面向所述主体部的一侧；

上驱动件，所述上驱动件设于所述第一固定座和所述第二固定座之间；

第一推杆，所述第一推杆设于所述上驱动件和所述第一固定座之间，所述第一推杆一端连接于所述第一固定座，另一端传动连接于所述上驱动件，所述第一推杆在所述上驱动件的驱动下相对于所述上驱动件伸出或缩回；和

第二推杆，所述第二推杆设于所述上驱动件和所述第二固定座之间，所述第二推杆一端连接于所述第二固定座，另一端传动连接于所述上驱动件，所述第二推杆在所述上驱动件的驱动下相对于所述上驱动件伸出或缩回。

在本申请的一实施例中，所述上驱动件包括上下并排设置的第一前移缸和第二前移缸，所述第一推杆的远离所述第一固定座的一端插设于所述第一前移缸内，所述第二推杆的远离所述第二固定座的一端插设于所述第二前移缸内。

在本申请的一实施例中，所述第一前移缸的驱动腔和所述第二前移缸的驱动腔相互连通。

在本申请的一实施例中，所述主体部内形成有安装腔，所述安装腔的一端朝向所述容置空间贯通有伸缩通道，所述第一伸缩装置穿设于所述伸缩通道，所述第一伸缩装置的背离所述上门架的一端固定于所述安装腔的面向所述伸缩通道的内壁面。

在本申请的一实施例中，所述第二伸缩装置包括：

第三固定座，所述第三固定座连接于所述主体部；

第四固定座，所述第四固定座连接于所述下门架面向所述主体部的一侧；

下驱动件，所述下驱动件设于所述第三固定座和所述第四固定座之间；

第三推杆，所述第三推杆设于所述下驱动件和所述第三固定座之间，所述第三推杆一端连接于所述第三固定座，另一端传动连接于所述下驱动件，所述第三推杆在所述下驱动件的驱动下相对于所述下驱动件伸出或缩回；和

第四推杆，所述第四推杆设于所述下驱动件和所述第四固定座之间，所述第四推杆一端连接于所述第四固定座，另一端传动连接于所述下驱动件，所述第四推杆在所述下驱动件的驱动下相对于所述下驱动件伸出或缩回。

在本申请的一实施例中，所述下驱动件包括上下并排设置的第三前移缸和第四前移缸，所述第三推杆的远离所述第三固定座的一端插设于所述第三前移缸内，所述第四推杆的远离所述第四固定座的一端插设于所述第四前移缸内。

在本申请的一实施例中，所述第三前移缸的驱动腔和所述第四前移缸的驱动腔相互连通。

在本申请的一实施例中，所述第一伸缩装置和所述第二伸缩装置上下并排设置，所述第一伸缩装置和所述第二伸缩装置均位于一所述侧板的内侧。

本实用新型技术方案通过采用在车体上可升降地设置上下排布的上叉臂和下叉臂，上叉臂和下叉臂分别连接有第一伸缩装置和第二伸缩装置，在叉取货物时，上叉臂和下叉臂可以分别伸出，叉取货物后，上叉臂和下叉臂可以缩回车体内，进行运输。上叉臂和下叉臂不占用额外空间，而且在运输时更加灵活，同时，一次可以叉取两托盘货物，运输效率更高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型无人叉车一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型无人叉车一实施例的局部剖视图；

图3为本实用新型第一伸缩装置一实施例的结构示意图；

图4为本实用新型第二伸缩装置一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	无人叉车	10	车体
11	侧板	13	主体部
				30	货叉组件	31	上叉臂
33	下叉臂	35	上门架
				37	下门架	50	第一伸缩装置
51	第一固定座	53	第二固定座
				55	上驱动件	551	第一前移缸
553	第二前移缸	57	第一推杆
				59	第二推杆	70	第二伸缩装置
71	第三固定座	73	第四固定座
				75	下驱动件	751	第三前移缸
753	第四前移缸	77	第三推杆
				79	第四推杆

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

在密集型仓储物流中，现有的叉车的货叉是固定式的，占用空间较大，当进行长距离运输时，不仅影响了密集仓储的空间，而且输送方向不易变化，且叉取地面托盘和对接输送线，需要占用大量的操作通道来满足叉取托盘时的空间需求。

为解决上述技术问题，参考图1至图4所示，本实用新型提出的无人叉车100，包括车体10和货叉组件30，车体10具有相对设置的两侧板11及连接两侧板11的主体部13，两侧板11和主体部13围合形成容置空间；至少部分货叉组件30设于容置空间，货叉组件30包括上下排布的上叉臂31和下叉臂33，上叉臂31连接有第一伸缩装置50，用于驱动上叉臂31自容置空间的开口进出容置空间，第一伸缩装置50的另一端连接主体部13的内壁；

和/或，下叉臂33连接有第二伸缩装置70，用于驱动下叉臂33自容置空间的开口进出容置空间，第二伸缩装置70的另一端连接主体部13的内壁。通过在容置空间内上下排布设置上叉臂31和下叉臂33，可以一次性叉取两托货物，运输效率更高，并且在可以在上叉臂31上连接第一伸缩装置50，在下叉臂33上连接第二伸缩装置70，在叉取货物时，上叉臂31和下叉臂33可以分别伸出，叉取货物后，上叉臂31和下叉臂33可以缩回车体10内，进行运输。上叉臂31和下叉臂33不占用额外空间，而且在运输时更加灵活。

可以理解地，可以以人工遥控的方式或者在车体10内设置控制程序自动控制叉车移动，无需设置人工驾驶位，可以减少叉车体10积。无人叉车100可以包括车体10和货叉组件30，车体10可以设置两相对设置的侧板11和主体部13，两侧板11可以和主体部13的两侧分别插接连接并用螺栓连接固定，两侧板11和主体部13共同围合形成容置空间，货叉组件30至少部分位于容置空间内，货叉组件30可以包括上下排布的上叉臂31和下叉臂33，上叉臂31和下叉臂33均可升降设置，当货叉叉取货物是，货叉下降叉取并托运货物；在运输货物时，货叉上升使得货物悬空以随车体10移动；在放置货物时，货叉下降使得货物放置于安置面。本实施例中，设置上叉臂31和下叉臂33共同叉取货物，可以同时叉取两托盘货物，提高运输效率。

需要解释地，两侧板11分别自主体部13的两侧向前延伸，从而围合形成容置空间，使部分货叉组件30设置在容置空间内，可以使无人叉车100的占用空间减少，从而可以适用于多种运输环境，且在运输过程中更加灵活。

进一步地，上叉臂31上还可以设置第一伸缩装置50，用于驱动上叉臂31自容置空间的开口进出容置空间，或者下叉臂33上可以设置第二伸缩装置70，用于驱动下叉臂33自容置空间的开口进出容置空间，或者，上叉臂31和下叉臂33上均设置伸缩装置。

搬运过程可以为：上叉臂31取货，针对叉取地面货物的情况，下叉臂33及上叉臂31下降到底，伸缩装置驱动上叉臂31和下叉臂33前移到位，此时上叉臂31进入载具叉孔，对地面托盘或装载货物的其他载具进行叉取，然后上叉臂31带着负载货物做提升动作，货物被提升一定高度。

下叉臂33取货，上叉臂31提升到指定高度后，上叉臂31后移到位，同时上叉臂31保持指定高度，防止下叉臂33后移到位时产生撞货干涉。车体10在舵轮驱动下行驶，使下叉臂33进入载具叉孔，对地面托盘或装载货物的其他载具进行叉取，下叉臂33带着负载货物做提升动作，货物被提升一定高度，由于下叉臂33只对货物做地面搬运，提升高度较低。下叉臂33后移到位，此时叉车完成两托货物叉取，并将下叉臂33及上叉臂31回缩到车体10内。

上下叉臂33放货，舵轮开始作用，带动车体10按路线进行行驶及转向动作，以将货物运输到指定位置。到达指定位置后，下叉臂33前移到位，下叉臂33下降，将货物放置于地面上。接下来上叉臂31前移到位，上叉臂31下降，将货物放置于货架或地面上。叉车完成两托货物的放货工作。

进一步地，参考图1和图2所示，货叉组件30还包括门架结构，门架结构包括上门架35和下门架37，上门架35设置于两侧板11之间，并滑动连接于两侧板11，上叉臂31升降连接于上门架35，第一伸缩装置50的一端连接上门架35，另一端连接主体部13，以驱动上叉臂31进出容置空间，下门架37设置于两侧板11之间，并滑动连接于两侧板11，下叉臂33升降连接于上门架35，第二伸缩装置70的一端连接下门架37，另一端连接主体部13，以驱动下叉臂33进出容置空间。

可以理解地，上门架35和下门架37均设置在容置空间内，使得上叉臂31和下叉臂33分别可升降地设置于上门架35和下门架37，上叉臂31和上门架35之间的升降结构可以为电机、液压缸等驱动件驱动上叉臂31升降，并且设置导轨滑块结构，具体结构参照现有技术，在此不再赘述。也可以为丝杠螺母机构。下叉臂33和下门架37之间的升降结构参照上叉臂31和上门架35之间的升降结构，在此不再赘述。需要说明的是，上叉臂31和下叉臂33的升降结构多为独立结构，即分别设置升降结构驱动上叉臂31和下叉臂33进行升降。

进一步地，上门架35和主体部13之间还可以设置第一升缩装置，以驱动上门架35前移或者收回容置空间，下门架37和主体部13之间可以设置第二升缩装置，以驱动下门架37前移或者收回容置空间。通过设置伸缩装置，可以减少货叉的占地空间，使车身体积更小，运输更加灵活。

在本申请的一实施例中，参考图2和图3所示，第一伸缩装置50包括第一固定座51、第二固定座53、上驱动件55、第一推杆57和第二推杆59，第一固定座51连接于主体部13；第二固定座53连接于上门架35面向主体部13的一侧；上驱动件55设于第一固定座51和第二固定座53之间；第一推杆57设于上驱动件55和第一固定座51之间，第一推杆57一端连接于第一固定座51，另一端传动连接于上驱动件55，第一推杆57在上驱动件55的驱动下相对于上驱动件55伸出或缩回；第二推杆59设于上驱动件55和第二固定座53之间，第二推杆59一端连接于第二固定座53，另一端传动连接于上驱动件55，第二推杆59在上驱动件55的驱动下相对于上驱动件55伸出或缩回。

可以理解地，第一固定座51通过螺钉固定连接于主体部13，第二固定座53通过螺钉固定连接在上门架35，第一固定座51和第二固定座53之间设置有上驱动件55，第一推杆57的一端连接于第一固定座51，可以为焊接、销连接、螺纹连接等方式，第一推杆57的另一端连接于上驱动件55，上驱动件55驱动第一推杆57相对于上驱动件55伸出或缩回；第二推杆59的一端连接于上门架35，其连接方式参考第一固定座51和第一推杆57的连接方式，第二推杆59的另一端连接于上驱动件55，上驱动件55驱动第二推杆59相对于上驱动件55伸出或缩回，以带动上门架35伸出或缩回。上驱动件55可以为双向液压缸，也可以为两个相互连通并且输出端方向相反的两个单向液压缸组成，还可以为电机驱动的丝杠螺母副。通过设置一个驱动件连接两个推杆，可以使一倍的伸缩量达到两倍的行程，可节省安装空间，缩小车身体积。

进一步地，上驱动件55包括上下并排设置的第一前移缸551和第二前移缸553，第一推杆57的远离第一固定座51的一端插设于第一前移缸551内，第二推杆59的远离第二固定座53的一端插设于第二前移缸553内。

可以理解地，上驱动件55可以包括上下并排设置的第一前移缸551和第二前移缸553，前移缸可以为液压缸，且第一前移缸551和第二前移缸553的输出端的方向相反，第一推杆57插设于第一前移缸551内，通过缸内油液的变化来驱动第一推杆57伸缩，第二推杆59插设于第二前移缸553内，通过缸内油液的变化来驱动第二推杆59伸缩。通过设置两个运行方向相反的前移缸，可以使行程更长，可以节省安装空间。

进一步地，第一前移缸551的驱动腔和第二前移缸553的驱动腔相互连通。可以理解地，第一前移缸551的驱动腔可以和第二前移缸553的驱动腔相互连通，可以使第一推杆57和第二推杆59同步伸缩，使伸缩过程更加平稳。需要说明的是，第一前移缸551的缸体和第二前移缸553的缸体相互连接固定，可以设置一具有容置槽的连接壳，将第一前移缸551和第二前移缸553均安装固定在容置槽内。

在本申请的一实施例中，主体部13内形成有安装腔，安装腔的一端朝向容置空间贯通有伸缩通道，第一伸缩装置50穿设于伸缩通道，第一伸缩装置50的背离上门架35的一端固定于安装腔的面向伸缩通道的内壁面。

可以理解地，主体部13可以为弧形板和直板组成，其内部形成有安装腔，安装腔靠近容置空间的一侧贯通设置有伸缩通道，以供第一伸缩装置50伸缩，第一伸缩通道背离上门架35的一端固定连接于安装腔的内壁面。通过在安装腔内设置伸缩通道，可以缩小车身的体积。

在本申请的一实施例中，参考图2和图4所示，第二伸缩装置70包括第三固定座71、第四固定座73、下驱动件75、第三推杆77和第四推杆79，第三固定座71连接于主体部13；第四固定座73连接于下门架37面向主体部13的一侧；下驱动件75设于第三固定座71和第四固定座73之间；第三推杆77设于下驱动件75和第三固定座71之间，第三推杆77一端连接于第三固定座71，另一端传动连接于下驱动件75，第三推杆77在下驱动件75的驱动下相对于下驱动件75伸出或缩回；第四推杆79设于下驱动件75和第四固定座73之间，第四推杆79一端连接于第四固定座73，另一端传动连接于下驱动件75，第四推杆79在下驱动件75的驱动下相对于下驱动件75伸出或缩回。

可以理解地，第三固定座71通过螺钉固定连接于主体部13，第四固定座73通过螺钉固定连接在下门架37，第三固定座71和第四固定座73之间设置有下驱动件75，第三推杆77的一端连接于第三固定座71，可以为焊接、销连接、螺纹连接等方式，第三推杆77的另一端连接于下驱动件75，下驱动件75驱动第三推杆77相对于下驱动件75伸出或缩回；第四推杆79的一端连接于下门架37，其连接方式参考第三固定座71和第三推杆77的连接方式，第四推杆79的另一端连接于下驱动件75，下驱动件75驱动第四推杆79相对于下驱动件75伸出或缩回，以带动下门架37伸出或缩回。下驱动件75可以为双向液压缸，也可以为两个相互连通并且输出端方向相反的两个单向液压缸组成，还可以为电机驱动的丝杠螺母副。通过设置一个驱动件连接两个推杆，可以使一倍的伸缩量达到两倍的行程，可节省安装空间，缩小车身体积。

进一步地，下驱动件75包括上下并排设置的第三前移缸751和第四前移缸753，第三推杆77的远离第三固定座71的一端插设于第三前移缸751内，第四推杆79的远离第四固定座73的一端插设于第四前移缸753内。

可以理解地，下驱动件75可以包括上下并排设置的第三前移缸751和第四前移缸753，前移缸可以为液压缸，且第三前移缸751和第四前移缸753的输出端的方向相反，第三推杆77插设于第三前移缸751内，通过缸内油液的变化来驱动第三推杆77伸缩，第四推杆79插设于第四前移缸753内，通过缸内油液的变化来驱动第四推杆79伸缩。通过设置两个运行方向相反的前移缸，可以使行程更长，可以节省安装空间。

进一步地，第三前移缸751的驱动腔和第四前移缸753的驱动腔相互连通。可以理解地，第三前移缸751的驱动腔可以和第四前移缸753的驱动腔相互连通，可以使第三推杆77和第四推杆79同步伸缩，使伸缩过程更加平稳。需要说明的是，第三前移缸751的缸体和第四前移缸753的缸体相互连接固定，可以设置一具有容置槽的连接壳，将第三前移缸751和第四前移缸753均安装固定在容置槽内。

在本申请的一实施例中，第一伸缩装置50和第二伸缩装置70上下并排设置，第一伸缩装置50和第二伸缩装置70均位于一侧板11的内侧。可以理解地，第一伸缩装置50和第二伸缩装置70上下排布，且设置于其中一侧板11的内侧，也可以设置两第一伸缩装置50和第二伸缩装置70，分别位于两侧板11的内侧，但是对两侧的伸缩装置的行程及伸缩速度要求较高，避免因两侧不同步相互之间造成干涉。在单侧设置伸缩装置时，可以在侧板11的内壁设置上下两导轨，并在上门架35和下门架37上分别安装第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮和第二滚轮分别滚动连接于上下两导轨内，可以对上下门架37伸缩进行限位，使二者伸缩更加平稳。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims

1.一种无人叉车，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的无人叉车，其特征在于，所述货叉组件还包括门架结构，所述门架结构包括：

3.如权利要求2所述的无人叉车，其特征在于，所述第一伸缩装置包括：

第一固定座，所述第一固定座连接于所述主体部；

4.如权利要求3所述的无人叉车，其特征在于，所述上驱动件包括上下并排设置的第一前移缸和第二前移缸，所述第一推杆的远离所述第一固定座的一端插设于所述第一前移缸内，所述第二推杆的远离所述第二固定座的一端插设于所述第二前移缸内。

5.如权利要求4所述的无人叉车，其特征在于，所述第一前移缸的驱动腔和所述第二前移缸的驱动腔相互连通。

6.如权利要求2所述的无人叉车，其特征在于，所述主体部内形成有安装腔，所述安装腔的一端朝向所述容置空间贯通有伸缩通道，所述第一伸缩装置穿设于所述伸缩通道，所述第一伸缩装置的背离所述上门架的一端固定于所述安装腔的面向所述伸缩通道的内壁面。

7.如权利要求2所述的无人叉车，其特征在于，所述第二伸缩装置包括：

第三固定座，所述第三固定座连接于所述主体部；

8.如权利要求7所述的无人叉车，其特征在于，所述下驱动件包括上下并排设置的第三前移缸和第四前移缸，所述第三推杆的远离所述第三固定座的一端插设于所述第三前移缸内，所述第四推杆的远离所述第四固定座的一端插设于所述第四前移缸内。

9.如权利要求8所述的无人叉车，其特征在于，所述第三前移缸的驱动腔和所述第四前移缸的驱动腔相互连通。

10.如权利要求1至9任一所述的无人叉车，其特征在于，所述第一伸缩装置和所述第二伸缩装置上下并排设置，所述第一伸缩装置和所述第二伸缩装置均位于一所述侧板的内侧。