CN109250412A - 一种剪叉式agv小车 - Google Patents
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Abstract
一种剪叉式AGV小车，包括车体、主动轮组件、剪叉式机构、电气控制柜和磁导航装置；主动轮组件安装于车体的底部；剪叉式机构安装于车体的内部；主动轮组件用于带动车体移动，主动轮组件还用于带动剪叉式机构升降；电气控制柜横向可拆卸地安装于车体，磁导航装置分别安装于车体的底部的前侧和后侧。本发明根据上述内容提出一种剪叉式AGV小车系统，实现不同方位、远距离的搬运工作，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及AGV小车领域，尤其涉及一种剪叉式AGV小车系统。
背景技术
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在现代化工业发展中，提倡高效，快速，可靠，提倡将人从简单的工作中解放出来。AGV小车是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行化提供了重要保障。AGV小车搬运过程全程自动化，有固定的运动轨道，故导引技术相对简单。
发明内容
本发明的目的在于提出一种剪叉式AGV小车系统，实现不同方位、远距离的搬运工作，提高工作效率。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种剪叉式AGV小车，包括车体、主动轮组件、剪叉式机构、电气控制柜和磁导航装置；
所述主动轮组件安装于所述车体的底部；
所述剪叉式机构安装于所述车体的内部；
所述主动轮组件用于带动所述车体移动，所述主动轮组件还用于带动所述剪叉式机构升降；
所述电气控制柜横向可拆卸地安装于所述车体，所述磁导航装置分别安装于所述车体的底部的前侧和后侧。
进一步，所述主动轮组件包括车轮、联轴器和电机；
所述电机通过联轴器与所述车轮连接。
进一步，所述剪叉式机构包括滑块导轨、剪叉板和举升板；
所述滑块导轨包括滑轨、滑块和滑块安装板；
所述车体的底板设有电机孔和轮孔；
所述滑轨安装于所述车体的底板，所述滑轨分别位于所述轮孔的两侧；
所述滑块安装于所述滑轨；
所述滑块安装板固定于所述滑块；
所述剪叉板安装于所述滑块安装板的顶部，所述举升板安装于所述剪叉板的顶部；
还包括轮固定架，其安装于所述滑块安装板的底部，所述轮固定架的下部位于所述轮孔内，所述车轮可转动的固定于所述轮固定架；
所述电机位于所述电机孔内。
进一步，所述剪叉板和举升板通过铰链连接。
进一步，所述电气控制柜包括PLC、开关电源、显控触摸屏、三色警示灯、复位按钮、急停按钮、断路器、侧板和柜体；
所述柜体为顶部设有通口的箱体；
所述侧板设于所述柜体的一侧，所述侧板同时为车体的侧板；
所述PLC和所述开关电源安装于所述柜体的顶部；
所述显控触摸屏、三色警示灯、复位按钮、急停按钮和断路器安装于所述侧板的外壁。
进一步，还包括障碍物传感器，其分别安装于所述车体的前侧和后侧。
进一步，所述磁导航装置包括磁导航传感器。
进一步，所述电机为直流减速电机。
进一步，所述车轮为麦克纳姆轮。
进一步，所述PLC为西门子PLC。
本发明根据上述内容提出一种剪叉式AGV小车系统，实现不同方位、远距离的搬运工作，提高工作效率。
一种剪叉式AGV小车主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行化提供了重要保障，所述主动轮组件安装于所述车体的底部，所述主动轮组件用于带动所述车体移动，使车体在不同方向上运动；车体的内部是设有空腔的，所述剪叉式机构安装于所述车体的内部，能够合理地利用车体内部的空间，车体的顶部不是密封的，使得所述所述剪叉式机构处于伸张状态时，能够顺利地从车体的内部伸出，而实用剪叉式机构，可以方便装载和拆卸货物和物料；所述主动轮组件还用于带动所述剪叉式机构升降，使得剪叉式AGV小车整体的结构更加精简实用，所述主动轮组件既能带动所述车体移动，又不需要额外设置驱动所述剪叉式机构升降的机构；所述电气控制柜横向可拆卸地安装于所述车体，类似于以抽屉的形式安装在车体内，方便其拆卸和维修；所述磁导航装置分别安装于所述车体的底部的前侧和后侧，用于检测外部的磁条来发送位置信号，并使得所述车体沿着外部的磁条的方向移动，实现不同方位、远距离的搬运工作，提高工作效率。
附图说明
图1是本发明其中一个实施例的结构示意图；
图2是本发明其中一个实施例的结构示意图；
图3是本发明其中一个实施例的主动轮组件的结构示意图；
图4是本发明其中一个实施例的电气控制柜的结构示意图；
图5是本发明其中一个实施例的结构示意图(该图隐藏了剪叉板)；
图6是图5的A处的局部放大图。
其中：车体1、电机孔11、轮孔12、障碍物传感器13、主动轮组件2、车轮21、联轴器22、电机23、轮固定架24、剪叉式机构3、滑块导轨31、滑轨311、滑块312、滑块安装板313、剪叉板32、举升板33、电气控制柜4、PLC41、开关电源42、显控触摸屏43、三色警示灯44、复位按钮46、急停按钮45、断路器47、侧板48、柜体49、磁导航装置5。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1-6所示，一种剪叉式AGV小车，包括车体1、主动轮组件2、剪叉式机构3、电气控制柜4和磁导航装置5；
所述主动轮组件2安装于所述车体1的底部；
所述剪叉式机构3安装于所述车体1的内部；
所述主动轮组件2用于带动所述车体1移动，所述主动轮组件2还用于带动所述剪叉式机构3升降；
所述电气控制柜4横向可拆卸地安装于所述车体1，所述磁导航装置5分别安装于所述车体1的底部的前侧和后侧。
一种剪叉式AGV小车主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行化提供了重要保障，所述主动轮组件2安装于所述车体1的底部，所述主动轮组件2用于带动所述车体1移动，使车体1在不同方向上运动；车体1的内部是设有空腔的，所述剪叉式机构3安装于所述车体1的内部，能够合理地利用车体1内部的空间，车体1的顶部不是密封的，使得所述所述剪叉式机构3处于伸张状态时，能够顺利地从车体1的内部伸出，而实用剪叉式机构3，可以方便装载和拆卸货物和物料；所述主动轮组件2还用于带动所述剪叉式机构3升降，使得剪叉式AGV小车整体的结构更加精简实用，所述主动轮组件2既能带动所述车体1移动，又不需要额外设置驱动所述剪叉式机构3升降的机构；所述电气控制柜4横向可拆卸地安装于所述车体1，类似于以抽屉的形式安装在车体1内，方便其拆卸和维修；所述磁导航装置5分别安装于所述车体1的底部的前侧和后侧，用于检测外部的磁条来发送位置信号，并使得所述车体1沿着外部的磁条的方向移动，实现不同方位、远距离的搬运工作，提高工作效率。
进一步，所述主动轮组件2包括车轮21、联轴器22和电机23；
所述电机23通过联轴器22与所述车轮21连接。
本实施例具有四套所述主动轮组件2，每套主动轮组件2均包括一个车轮2、一个联轴器22和一个电机23，电机23驱动所述车轮2转动。
本实施例使用的电机23为直流减速电机，本实施例使用的车轮21为麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮置于地面，通过四个所述麦克纳姆轮不同的转动方向可以实现前后、左右、斜行、旋转等运动方向，使得车体1能够在不用的方向上灵活移动。
进一步，所述剪叉式机构3包括滑块导轨31、剪叉板32和举升板33；
所述滑块导轨31包括滑轨311、滑块312和滑块安装板313；
所述车体1的底板设有电机孔11和轮孔12；
所述滑轨311安装于所述车体1的底板，所述滑轨311分别位于所述轮孔12的两侧；
所述滑块312安装于所述滑轨311；
所述滑块安装板313固定于所述滑块312；
所述剪叉板32安装于所述滑块安装板313的顶部，所述举升板33安装于所述剪叉板32的顶部；
还包括轮固定架24，其安装于所述滑块安装板313的底部，所述轮固定架24的下部位于所述轮孔12内，所述车轮21可转动的固定于所述轮固定架24；
所述电机23位于所述电机孔11内。
有益效果：滑块导轨31既起到了支撑和固定的作用，也引导了各部件按所给的方向做往复直线运动。
例如，当所述举升板33需要上升时，四个电机23同时驱动四个车轮21往车体1的中间移动，从而带动滑块312在滑轨311上移动，从而带动剪叉板32上升，从而带动所述举升板33上升；因为所述电机23位于所述电机孔11内，所述轮固定架24的下部位于所述轮孔12内，所以所述电机23是随着滑块312的移动而移动的，不会发生位置的干涉。
进一步，所述剪叉板32和举升板33通过铰链连接。
保证了举升板33平稳的装载货物，以免举升板33倾斜导致货物掉落。
进一步，所述电气控制柜4包括PLC41、开关电源42、显控触摸屏43、三色警示灯44、复位按钮46、急停按钮45、断路器47、侧板48和柜体49；
所述柜体49为顶部设有通口的箱体；
所述侧板49设于所述柜体49的一侧，所述侧板48同时为车体1的侧板；
所述PLC41和所述开关电源42安装于所述柜体49的顶部；
所述显控触摸屏43、三色警示灯44、复位按钮46、急停按钮45和断路器47安装于所述侧板48的外壁。
所述显控触摸屏43界面上有控制所述剪叉式AGV小车启动、停止及运行速度的指令，所述开关电源42为所述剪叉式AGV小车提供电能，所述PLC41为西门子PLC，其收到来自所述磁导航装置5的信号，能控制所述剪叉式AGV小车的运动方向。
进一步，还包括障碍物传感器13，其分别安装于所述车体1的前侧和后侧。
用于检测周围的阻挡物。
进一步，所述磁导航装置包括磁导航传感器。
所述磁导航传感器能检测外部磁条的位置来发送信号，并使所述剪叉式AGV小车沿着外部磁条的方向移动。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种剪叉式AGV小车，其特征在于：包括车体、主动轮组件、剪叉式机构、电气控制柜和磁导航装置；
所述主动轮组件安装于所述车体的底部；
所述剪叉式机构安装于所述车体的内部；
所述主动轮组件用于带动所述车体移动，所述主动轮组件还用于带动所述剪叉式机构升降；
所述电气控制柜横向可拆卸地安装于所述车体，所述磁导航装置分别安装于所述车体的底部的前侧和后侧。
2.根据权利要求1所述的一种剪叉式AGV小车，其特征在于：所述主动轮组件包括车轮、联轴器和电机；
所述电机通过联轴器与所述车轮连接。
3.根据权利要求2所述的一种剪叉式AGV小车，其特征在于：所述剪叉式机构包括滑块导轨、剪叉板和举升板；
所述滑块导轨包括滑轨、滑块和滑块安装板；
所述车体的底板设有电机孔和轮孔；
所述滑轨安装于所述车体的底板，所述滑轨分别位于所述轮孔的两侧；
所述滑块安装于所述滑轨；
所述滑块安装板固定于所述滑块；
所述剪叉板安装于所述滑块安装板的顶部，所述举升板安装于所述剪叉板的顶部；
还包括轮固定架，其安装于所述滑块安装板的底部，所述轮固定架的下部位于所述轮孔内，所述车轮可转动的固定于所述轮固定架；
所述电机位于所述电机孔内。
4.根据权利要求3所述的一种剪叉式AGV小车，其特征在于：所述剪叉板和举升板通过铰链连接。
5.根据权利要求1所述的一种剪叉式AGV小车，其特征在于：所述电气控制柜包括PLC、开关电源、显控触摸屏、三色警示灯、复位按钮、急停按钮、断路器、侧板和柜体；
所述柜体为顶部设有通口的箱体；
所述侧板设于所述柜体的一侧，所述侧板同时为车体的侧板；
所述PLC和所述开关电源安装于所述柜体的顶部；
所述显控触摸屏、三色警示灯、复位按钮、急停按钮和断路器安装于所述侧板的外壁。
6.根据权利要求1所述的一种剪叉式AGV小车，其特征在于：还包括障碍物传感器，其分别安装于所述车体的前侧和后侧。
7.根据权利要求1所述的一种剪叉式AGV小车，其特征在于：所述磁导航装置包括磁导航传感器。
8.根据权利要求1所述的一种剪叉式AGV小车，其特征在于：所述电机为直流减速电机。
9.根据权利要求1所述的一种剪叉式AGV小车，其特征在于：所述车轮为麦克纳姆轮。
10.根据权利要求5所述的一种剪叉式AGV小车，其特征在于：所述PLC为西门子PLC。
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