CN209112327U - 一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，包括：车体、抓取搬运装置、货架、移动轨道和磁导航传感器；车体包括：车架、车轮和减速电机；车轮安装在车架上，减速电机的输出轴与车轮相连接；磁导航传感器固定设置在车体上，磁导航传感器的信号输出端与减速电机的信号接收端相连接；磁导航传感器用于感应外部磁条信号；移动轨道固定设置在车架上；抓取搬运装置可移动的设置在移动轨道上；货架可转动的设置在车架上，抓取搬运装置能够将抓取的货物放置在货架上。本实用新型集抓取、搬运和导航于一体，可提高抓取搬运的工作效率，降低人工和时间成本；同时能够提高置物空间的利用率。

Description

一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车

技术领域

本实用新型属于仓储物流技术领域，特别涉及一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车。

背景技术

物流中心在搬运分拣货物过程中，需要起重设备和运输设备相互配合，将货物运送至目的地。在货物的装卸过程中起重设备无法自动将货物抓取放置在准确位置，需要人手动调整起重设备的抓取位置；且每次起重设备寻找合适的放置位置也需要浪费大量时间；货物在货物架上的不合理放置会导致放置货物的空间不能得到充分利用；另外，货物的运输过程中，需要人力操作运输车辆的前行，操作复杂，浪费大量的时间，效率低下。

综上，目前的货物搬运车，操作复杂；工作效率和空间利用率较低，需要较高的人力成本和时间成本，亟需一种新型的高效率的搬运小车。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，以解决上述存在的技术问题。本实用新型的货物搬运车集抓取、搬运和导航于一体，可提高抓取搬运的工作效率，降低人工和时间成本；同时能够提高置物空间的利用率。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，包括：车体、抓取搬运装置、货架、移动轨道和磁导航传感器；车体用于货物搬运车整体的移动，车体包括：车架、车轮和减速电机；车轮安装在车架上，减速电机的输出轴与车轮相连接；磁导航传感器固定设置在车体上，磁导航传感器的信号输出端与减速电机的信号接收端相连接；磁导航传感器用于感应外部磁条信号；移动轨道固定设置在车架上；抓取搬运装置可移动的设置在移动轨道上；货架可转动的设置在车架上，抓取搬运装置能够将抓取的货物放置在货架上。

进一步的，车轮包括：前轮和后轮；前轮或后轮为万向轮，减速电机的输出轴与后轮或前轮的轮轴相连接。

进一步的，抓取搬运装置包括：机械手、提升丝杆和第一电机；第一电机可移动的安装在移动轨道上，第一电机能够沿移动轨道移动；第一电机的输出轴与提升丝杆的上端连接；提升丝杆上安装有机械手；提升丝杆转动时，机械手能够沿提升丝杆运动。

进一步的，机械手上设置有马达，马达用于机械手的张开闭合。

进一步的，移动轨道包括：前后移动丝杆和第二电机；第二电机安装在车架上，第二电机的输出轴与前后移动丝杆的一端相连接；抓取搬运装置安装在前后移动丝杆上。

进一步的，移动轨道包括：左右移动丝杆和第三电机；第三电机安装在车架上，第三电机的输出轴与左右移动丝杆的一端相连接；抓取搬运装置安装在左右移动丝杆上。

进一步的，移动轨道还包括：左右移动丝杆和第三电机；前后移动丝杆的数量为两个，两个前后移动丝杆通过同步带相连接；第二电机的输出轴与其中一个前后移动丝杆相连接；左右移动丝杆和第三电机通过安装架安装在两个前后移动丝杆上，前后移动丝杆转动时，安装架能够沿前后移动丝杆移动；第三电机固定安装在所述安装架上，第三电机的输出轴与左右移动丝杆的一端相连接；抓取搬运装置安装在左右移动丝杆上。

进一步的，货架包括：置物盘和第四电机；第四电机安装在车架上；置物盘通过联轴器与第四电机的输出轴相连接。

进一步的，置物盘为圆盘形；置物盘的边缘设置有凸起保护装置。

进一步的，还包括电器柜；电器柜安装在车架上，电器柜用于所述可旋转式货物搬运车的整体供电。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型集车体运输和抓取搬运于一体，能够提升货物的搬取移运效率，降低工作强度，提升工作效率，节约人力和时间成本；通过移动轨道和可转动的货架相配合，可以较为合理的在货架上放置货物，能够进一步提升工作效率，且同时能够提高货架空间的利用率；另外，通过磁导航传感器感应外部磁条信号对货物搬运车进行控制，可使货物搬运车的操作简单。

进一步的，货物的抓取功能由机械手完成，定位准确，抓取迅速。

进一步的，货物的存放为旋转圆盘，当机械手抓取货物的同时，圆盘待放区旋转到位等候货物放置，可进一步提高工作效率。

进一步的，小车避障行走采用磁导航，也可以采用磁导航和遥控结合，可以满足大段路线的快速行走和小路线的微调控制，既能提高效率，又能满足精度控制，并且操作方便，可缩短大量的工作时间。

进一步的，通过丝杆传动，可较精确的定位，能够提高货物搬运放置的精确度。

附图说明

图1是本实用新型的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车的正视结构示意图；

图2是图1的左视结构示意图；

图3是图1的俯视结构示意图；

在图1至图3中，1-机械手；2-第一电机；3-第二电机；4-第三电机；5-货架；6-第四电机；7-磁导航传感器；8-前轮；9-后轮；10-减速电机；11-电器柜；12-前后移动丝杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。实施例中关于“前、后、左、右、上、下”的方位描述均参考图1所示，关于方位的表述仅为说明解释，不作为本实用新型技术方案的限定。

请参阅图1至图3，本实用新型的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，包括：车体、可张合的机械手1、第一电机2、第二电机3、第三电机4、圆盘式的货架5、第四电机6、磁导航传感器7、前轮8、后轮9、减速电机10、电器柜11、前后移动丝杆12和遥控器。电器柜11安装在车架上，电器柜11用于所述可旋转式货物搬运车的整体供电。遥控器的信号输出端与各个电机的信号接收端相连接，通过遥控器能够控制各个电机的运行状态。

车体用于货物搬运车整体的移动；车体包括：车架、车轮和减速电机10；车轮安装在车架上，减速电机10的输出轴与车轮相连接。车轮包括：前轮8和后轮9；前轮8或后轮9为万向轮，减速电机10的输出轴与后轮9或前轮8的轮轴相连接。磁导航传感器7固定设置在车体上，磁导航传感器7的信号输出端与减速电机10的信号接收端相连接；磁导航传感器7用于感应外部磁条信号。

移动轨道固定设置在车架上；抓取搬运装置可移动的设置在移动轨道上；货架5可转动的设置在车架上，抓取搬运装置能够将抓取的货物放置在货架5上。具体方式：抓取搬运装置包括：机械手1、提升丝杆和第一电机2；第一电机2可移动的安装在移动轨道上，第一电机2能够沿移动轨道移动；第一电机2的输出轴与提升丝杆的上端连接；提升丝杆上安装有机械手1；提升丝杆转动时，机械手1能够沿提升丝杆运动。机械手1上设置有马达，马达用于机械手1的开合。移动轨道包括：前后移动丝杆12、第二电机3、左右移动丝杆和第三电机4；第二电机3安装在车架上，前后移动丝杆12的数量为两个，两个前后移动丝杆12通过同步带相连接；第二电机3的输出轴与其中一个前后移动丝杆12相连接；左右移动丝杆和第三电机4通过安装架安装在两个前后移动丝杆12上，前后移动丝杆12转动时，安装架能够沿前后移动丝杆12移动；第三电机4固定安装在所述安装架上，第三电机4的输出轴与左右移动丝杆的一端相连接；抓取搬运装置安装在左右移动丝杆上。货架5包括：置物盘和第四电机6；第四电机6安装在车架上；置物盘通过联轴器与第四电机6的输出轴相连接。置物盘为圆盘形；置物盘的边缘设置有凸起保护装置。

本实用新型的工作过程：

本实用新型通过遥控控制或者通过传感器感应控制，小车行走至货物前，开始装货：机械手迅速下降，到达货物顶端，通过马达使机械手张开并抓取货物，抓到货物后通过马达使机械手闭合，通过提升丝杆和第一电机使机械手和货物快速上升，随后通过第二电机和第三电机调整机械手和货物的位置，使机械手和货物到达圆盘货架的上端；通过第一电机和提升丝杠使机械手下降，通过马达使机械手张开将货物放置在圆盘货架上，随后机械手上升离开圆形货架，去抓取另外一个货物，圆盘货架待放区旋转一定预设角度，旋转到位等候下一个货物放置。待货物放置满后，用遥控器将小车控制行走到磁条上，当磁导航传感器感应到信号，便自行行走到磁条终点，开始卸货，此时，控制机械手到达圆盘货架上的货物的顶端，机械手下降，张开抓取圆盘货架上的货物，随后上升，圆盘货架待放区旋转一定角度，旋转到位等候下一个货物抓取，机械手向前运动到货物放置的指定位置上方，然后向下运动，将货物放置在指定位置后张开，并向上运动去抓去下一个货物，只到卸完整个货架货物。

整个过程机械手可以上下左右前后运动调整位置，其中第一电机控制机械手的上下运动，第二电机控制机械手的前后运动，第三电机控制机械手的前后运动，第四电机控制圆盘货架的旋转，减速电机控制小车的行走与避障，磁导航传感器感应磁条信号，控制小车在磁条上的左右运动。小车可以通过磁条行走，也可以通过遥控控制行走，在运输的过程中，可以随时切换进行微调。

本实用新型将龙门吊和磁导航应用在搬运小车上，货物的抓取丝杆由机械手完成，定位准确，抓取迅速；货物的存放为旋转圆盘，当机械手抓取货物的同时，圆盘待放区旋转到位等候货物放置，提高工作效率；小车避障行走采用磁导航和遥控结合，可以满足大段路线的快速行走和小路线的微调控制，既能提高效率，又能满足精度控制，并且操作方便。

实施例

请参阅图1至图3，本实用新型的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，机械手1通过Z轴的提升丝杆以及齿轮与第一电机2的输出轴相连接，第二电机3和第三电机4分别通过轴承座、联轴器和前后移动丝杆和左右移动丝杆相连接，并固定在车架的顶部，圆盘形的货架5通过联轴器连接在第四电机6上，第四电机6通过螺丝固定在车架的底盘上，磁导航传感器7通过螺丝固定在车架的底盘上，万向轮和减速电机10也通过螺丝固定在小车的车架的底盘上，后轮9通过联轴器与减速电机10相连接。

货物的抓取放置装置功能，由机械手和丝杆完成，用遥控控制，机械手上安装有一个马达，机械手的张开和闭合由马达完成，反应迅速，货物在小车上的移动由电机带动丝杆完成，丝杆通过联轴器和电机连接在一起，机械手安装在上下丝杆的底部，第一电机控制机械手的上下运动，第一电机位于上下丝杆的尾部，第一电机保持不动，第一电机的输出轴通过齿轮和上下丝杆的尾部的齿轮相啮合，从而带动机械手实现上下运动，第三电机控制左右，第三电机尾部和左右移动丝杆固定在前后移动丝杆轴承座上，第三电机的输出轴通过联轴器和左右移动丝杆相连接，带动第一电机和机械手实现左右运动。第二电机主要控制机械手实现前后运动，第二电机固定在小车车身上，控制前后的丝杆为两根，通过同步带控制，其中一根丝杆尾部通过联轴器和第二电机连接，从而带动机械手和第三电机和第一电机一起前后快速运动，可快速将货物快速放置到货物放置区域，定位准确，抓取迅速。货物的放置区域设置有货架，货架的置物区为旋转圆盘，圆盘的下部和第四电机通过联轴器连接，带动圆盘旋转，圆盘的边缘有凸起的保护装置，放置货物甩出。车体的行走，采用磁导航和遥控结合，小车的前轮为万向轮，后轮为减速电机带动的主动轮，可以360度旋转，从而可以实现转弯。PWM采用前后轮差速转向，主要通过PWM改变输出电压，进而控制转向，可以由遥控控制小车行走，也可以在小车前进的路径铺设磁条，小车底部的磁导航传感器感应到磁条信号，沿着磁条行走，磁导航和遥控可以通过遥控随意切换。

综上，本实用新型的一种可旋转放置货物的磁导航搬运小车，小车包括货物的抓取放置装置，货物摆放装置和行走装置，货物的抓取放置装置功能，由机械手和丝杆完成，用遥控控制，机械手的张开和闭合由马达完成，反应迅速，货物在小车上的移动由电机带动丝杆完成，可快速将货物快速放置到货物放置区域，定位准确，抓取迅速；货物的存放为旋转圆盘，当机械手抓取货物的同时，圆盘待放区旋转到位等候货物放置，当抓取放置装置完成第一个货物的放置，机械手离开圆盘抓取第二个货物的时候，遥控控制圆盘下的电机的转动，完成圆盘的旋转，为下一个货物的放置准备充足的空间，并等待下一个货物的放置，提高工作效率；小车行走装置走采用磁导航和遥控结合，小车的前轮为万向轮，后轮为减速电机带动的主动轮，可以360度旋转，从而可以实现转弯。PWM采用前后轮差速转向，主要通过PWM改变输出电压，进而控制转向，可以由遥控控制小车行走，也可以在小车前进的路径铺设磁条，小车底部的磁导航传感器感应到磁条信号，沿着磁条行走，磁导航和遥控可以通过遥控随意切换，可以满足大段路线的快速行走和小路线的微调控制，既能提高效率，又能满足精度控制，并且操作方便。

Claims (10)

1.一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，其特征在于，包括：车体、抓取搬运装置、货架(5)、移动轨道和磁导航传感器(7)；

车体用于货物搬运车整体的移动，车体包括：车架、车轮和减速电机(10)；车轮安装在车架上，减速电机(10)的输出轴与车轮相连接；

磁导航传感器(7)固定设置在车体上，磁导航传感器(7)的信号输出端与减速电机(10)的信号接收端相连接；磁导航传感器(7)用于感应外部磁条信号；

移动轨道固定设置在车架上；抓取搬运装置可移动的设置在移动轨道上；货架(5)可转动的设置在车架上，抓取搬运装置能够将抓取的货物放置在货架(5)上。

2.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，其特征在于，车轮包括：前轮(8)和后轮(9)；

前轮(8)或后轮(9)为万向轮，减速电机(10)的输出轴与后轮(9)或前轮(8)的轮轴相连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，其特征在于，抓取搬运装置包括：机械手(1)、提升丝杆和第一电机(2)；

第一电机(2)可移动的安装在移动轨道上，第一电机(2)能够沿移动轨道移动；

第一电机(2)的输出轴与提升丝杆的上端连接；提升丝杆上安装有机械手(1)；提升丝杆转动时，机械手(1)能够沿提升丝杆运动。

4.根据权利要求3所述的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，其特征在于，机械手(1)上设置有马达，马达用于机械手(1)的张开与闭合。

5.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，其特征在于，移动轨道包括：前后移动丝杆(12)和第二电机(3)；

第二电机(3)安装在车架上，第二电机(3)的输出轴与前后移动丝杆(12)的一端相连接；抓取搬运装置安装在前后移动丝杆(12)上。

6.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，其特征在于，移动轨道包括：左右移动丝杆和第三电机(4)；

第三电机(4)安装在车架上，第三电机(4)的输出轴与左右移动丝杆的一端相连接；抓取搬运装置安装在左右移动丝杆上。

7.根据权利要求5所述的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，其特征在于，移动轨道还包括：左右移动丝杆和第三电机(4)；

前后移动丝杆(12)的数量为两个，两个前后移动丝杆(12)通过同步带相连接；第二电机(3)的输出轴与其中一个前后移动丝杆(12)相连接；

左右移动丝杆和第三电机(4)通过安装架安装在两个前后移动丝杆(12)上，前后移动丝杆(12)转动时，安装架能够沿前后移动丝杆(12)移动；

第三电机(4)固定安装在所述安装架上，第三电机(4)的输出轴与左右移动丝杆的一端相连接；抓取搬运装置安装在左右移动丝杆上。

8.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，其特征在于，货架(5)包括：置物盘和第四电机(6)；

第四电机(6)安装在车架上；置物盘通过联轴器与第四电机(6)的输出轴相连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，其特征在于，置物盘为圆盘形；置物盘的边缘设置有凸起保护装置。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的一种基于磁导航的可旋转式货物搬运车，其特征在于，还包括电器柜(11)；

电器柜(11)安装在车架上，电器柜(11)用于所述可旋转式货物搬运车的整体供电。