CN212173582U - 智能送餐车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能送餐车，所述智能送餐车包括：车架；支撑轮组件，所述支撑轮组件与所述车架连接，所述支撑轮组件用于将所述车架可活动地支撑于轨道上，所述支撑轮组件包括至少一个辅助制动轮；驱动轮组件，所述驱动轮组件与所述车架连接，所述驱动轮组件用于驱动所述车架沿所述轨道运动；以及制动器，所述制动器用于对所述辅助制动轮进行制动。本方案的智能送餐车的整体制动力可得到有效提升，可避免因制动力不足而产生打滑，可有效提升智能送餐车的停车稳定性和精度，提高安全性能。

Description

智能送餐车

技术领域

本实用新型涉及餐饮机器人技术领域，特别是涉及一种智能送餐车。

背景技术

随着自动化、智能化技术的发展，自动引导运输车(AGV小车)被广泛应用于各个行业，可实现物品的搬运、放置、转移等作业。在餐饮行业中，基于AGV小车衍生出来的智能送餐车，可代替人工进行送餐作业，不仅可以减轻餐饮服务人员的劳动强度，提升送餐效率，还能够有效缓解市场上劳动力短缺的问题。

然而，传统的智能送餐车在行进过程中，通常是通过控制驱动电机的减速和电机刹车来进行制动，依靠驱动轮与轨道之间的摩擦力来产生制动力，其余支撑轮处于自由状态，在需要紧急停车时，往往会因为制动力不足而产生打滑现象，存在一定的安全隐患。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的智能送餐车制动力不足，容易产生打滑的问题，提供一种智能送餐车。

一种智能送餐车，所述智能送餐车包括

车架；

支撑轮组件，所述支撑轮组件与所述车架连接，所述支撑轮组件用于将所述车架可活动地支撑于轨道上，所述支撑轮组件包括至少一个辅助制动轮；

驱动轮组件，所述驱动轮组件与所述车架连接，所述驱动轮组件用于驱动所述车架沿所述轨道运动；以及

制动器，所述制动器用于对所述辅助制动轮进行制动。

上述智能送餐车在沿轨道行进过程中需要停车时，一方面可通过控制驱动轮组件主动减速刹车，驱动轮组件与轨道之间摩擦产生制动力；另一方面可通过制动器对辅助制动轮进行制动，使得处于自由状态的辅助制动轮停止转动而产生制动力。如此，可有效提升智能送餐车整体的制动力，避免智能送餐车因制动力不足而产生打滑，可有效提升智能送餐车的停车稳定性和精度，提高安全性能。

在其中一个实施例中，所述支撑轮组件包括可绕横向轴线转动的第一支撑轮，所述车架包括在垂直于行进方向上相对设置的两个侧支撑板，各所述侧支撑板上均连接有所述第一支撑轮，至少有一个所述第一支撑轮作为所述辅助制动轮，所述制动器与所述辅助制动轮对应设置。

在其中一个实施例中，所述辅助制动轮包括轮体和转动轴，所述转动轴可转动地安装于所述侧支撑板上，所述轮体固定连接于所述转动轴的一端，所述制动器安装于所述侧支撑板上，所述制动器能够对所述转动轴进行制动。

在其中一个实施例中，所述制动器包括制动毂，以及设于所述制动毂相对两侧的两个制动片，所述制动毂与所述转动轴连接固定，两所述制动片能够相互靠近或远离，以将所述制动毂夹紧或释放。

在其中一个实施例中，所述支撑轮组件还包括可绕竖向轴线转动的第二支撑轮，各所述侧支撑板远离另一所述侧支撑板的一面均连接有所述第二支撑轮。

在其中一个实施例中，各所述侧支撑板上均间隔设置有至少两个所述第一支撑轮，各所述侧支撑板上邻近所述第一支撑轮的位置均对应设有一个所述第二支撑轮。

在其中一个实施例中，所述车架还包括在行进方向上相对设置的两个端板，其中一所述端板上设有第一碰撞梁，另一所述端板上设有第二碰撞梁，所述第一碰撞梁和所述第二碰撞梁用于在与障碍物发生碰撞时进行缓冲。

在其中一个实施例中，所述驱动轮组件包括驱动轮及与所述驱动轮驱动连接的驱动件，所述驱动轮靠近所述车架的一侧设置，所述车架的另一侧与所述驱动轮对角的位置连接有所述辅助制动轮。

在其中一个实施例中，所述驱动轮组件还包括啮合齿轮，所述啮合齿轮与所述驱动件驱动连接，所述啮合齿轮用于与设于所述轨道上的齿条相啮合。

在其中一个实施例中，所述智能送餐车还包括压力调节机构，所述驱动轮通过所述压力调节机构与所述车架连接，所述压力调节机构用于对所述驱动轮与所述轨道之间的压力进行调节。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的智能送餐车的结构示意图；

图2为图1中的智能送餐车与轨道的配合结构示意图；

图3为图1中的智能送餐车的俯视图；

图4为图1中的智能送餐车的侧视图；

图5为图4中沿A-A剖面的结构示意图；

图6为一实施例中辅助制动轮与制动器的局部配合示意图；

图7为图6中的制动毂与转动轴的配合示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1至图3，示出了本实用新型一实施例中的智能送餐车的结构示意图。本实用新型一实施例提供的智能送餐车包括车架10、支撑轮组件、驱动轮组件和制动器40。支撑轮组件与车架10连接，支撑轮组件用于将车架10可活动地支撑于轨道100上，支撑轮组件包括至少一个辅助制动轮20；驱动轮组件与车架10连接，驱动轮组件用于驱动车架10沿轨道100运动；制动器40用于对辅助制动轮20进行制动。

上述智能送餐车具体涉及一种能够沿轨道运动的智能送餐车，此处的轨道可为铺设于地面上的轨道，也可为架设于高空位置的轨道(也即云轨)。以下主要以与云轨相配合的智能送餐车进行举例说明。如图2所示，展示了本实用新型一实施例的智能送餐车与轨道100(云轨)配合的结构示意图。轨道100架设在餐饮场所的高空位置(如天花板上)。其中，车架10用于形成主体支撑结构，车架10上可用于装载餐品，或者也可在车架10上另外安装可升降的送餐箱或托盘等来装载餐品。支撑轮组件将车架10可活动地安装于轨道100的轨道槽内，驱动组件用于驱动车架10沿轨道100运动，从而可将餐品运送至指定位置。

上述智能送餐车在沿轨道100行进过程中需要停车时，一方面可通过控制驱动轮组件主动减速刹车，驱动轮组件与轨道100之间摩擦产生制动力；另一方面可通过制动器40对辅助制动轮20进行制动，使得处于自由状态的辅助制动轮20停止转动而产生制动力。如此，可有效提升智能送餐车整体的制动力，避免智能送餐车因制动力不足而产生打滑，可有效提升智能送餐车的停车稳定性和精度，提高安全性能。

在其中一个实施例中，支撑轮组件包括可绕横向轴线转动的第一支撑轮21，车架10包括在垂直于行进方向上相对设置的两个侧支撑板11，各侧支撑板11上均连接有第一支撑轮21，至少有一个第一支撑轮21作为辅助制动轮20，制动器40与辅助制动轮20对应设置。

具体地，如图2所示，轨道100包括顶板、自顶板宽度方向的两侧向下延伸的侧板，以及自两侧板的底侧水平向内延伸的底板，顶板、两个侧板及两个底板之间围合形成轨道槽。如图3所示，车架10大体呈矩形框架结构，每一个侧支撑板11均对应连接有第一支撑轮21，其中，每一侧支撑板11上的第一支撑轮21的数量可根据实际需要设置为一个、两个或多个。第一支撑轮21与轨道槽的底壁(也即底板的内侧面)滚动配合，从而可对车架10进行支撑。其中，至少有一个第一支撑轮21作为辅助制动轮20，从而能够在制动器40的作用下进行制动，例如，在图3中，车架10右上角处的第一支撑轮21作为辅助制动轮20，当然，在其他实施例中，也可选择其他位置的第一支撑轮21作为辅助制动轮20。辅助制动轮20的数量可根据需要进行设置，可为一个、两个或多个，相应地，制动器40与辅助制动轮20的数量适配并一一对应设置。如此，可根据实际需要，选择其中一个辅助制动轮20进行制动来增加制动力，或者多个辅助制动轮20同时制动来增加制动力。制动器40包括但不限于机械式制动器、电磁制动器或者其他类型的制动器，在此不做具体限定。

进一步地，请参照图3至图5，辅助制动轮20包括轮体201和转动轴202，转动轴202可转动地安装于侧支撑板11上，轮体201固定连接于转动轴202的一端，制动器40安装于侧支撑板11上，制动器40能够对转动轴202进行制动。在正常行进过程中，轮体201能够跟随转动轴202一起转动，当需要停车时，制动器40作用于转动轴202而使转动轴202停止转动，从而使得轮体201停止转动，以产生制动力。

具体地，如图5所示，转动轴202通过轴承50安装于侧支撑板11上，为了便于轴承50的安装，可在侧支撑板11上一体成型出轴承室。转动轴202的两端穿出于侧支撑板11的两侧，制动器40通过安装座60固定于侧支撑板11靠近另一侧支撑板11的一面，轮体201固定连接于转动轴202远离制动器40的一端。如此，使得轮体201与制动器40能够分别位于侧支撑板11的相对两侧，可有效利用车架10的内部空间。

可选地，制动器40为电磁制动器。请结合图6，制动器40包括制动毂41，以及设于制动毂41相对两侧的两个制动片42，制动毂41与转动轴202连接固定，两制动片42能够相互靠近或远离，以将制动毂41夹紧或释放。具体地，在通电时，制动器40的制动片42与制动毂41处于分离状态，此时，制动毂41可跟随转动轴202一起转动，在制动器40断电时，两个制动片42相互靠近而可将制动毂41夹紧，使得转动轴202停止转动，从而产生制动力。采用电磁制动器进行制动，控制过程简单，且具有较好的制动效果。可选地，如图7所示，转动轴202与制动毂41相连接的轴段为D型轴，如此，当制动毂41被夹紧时，能够很好地将扭力传递至转动轴202上，使得转动轴202能够快速停止转动，以提升制动效果。

进一步地，请结合图1及图2，支撑轮组件还包括可绕竖向轴线转动的第二支撑轮22，各侧支撑板11远离另一侧支撑板11的一面均连接有第二支撑轮22。第二支撑轮22用于与轨道100的内侧壁滚动配合，可在弯道形驶时起到一定的支撑和导向作用，使得车架10能够顺利转弯。如此，通过第一支撑轮21与第二支撑轮22的配合，可使得车架10能够实现轻松转弯、切轨通过，提高运动灵活性。其中，各侧支撑板11上的第二支撑轮22的数量可根据实际需要设置为一个、两个或多个。

为了进一步提升支撑稳定性和运动灵活性，可选地，各侧支撑板11上均间隔设置有至少两个第一支撑轮21，各侧支撑板11上邻近第一支撑轮21的位置均对应设有一个第二支撑轮22。例如，如图3所示，每一侧支撑板11上沿长度方向均间隔设有两个第一支撑轮21以及两个第二支撑轮22，且两个侧支撑板11上的第一支撑轮21与第二支撑轮22的排布情况相同，使得车架10的两侧支撑更为稳定。

此外，请参照图3，车架10还包括在行进方向上相对设置的两个端板12，其中一端板12上设有第一碰撞梁13，另一端板12上设有第二碰撞梁14，第一碰撞梁13和第二碰撞梁14用于在与障碍物发生碰撞时进行缓冲。如此，当车架10沿轨道100前进或后退时，若与障碍物发生碰撞，通过第一碰撞梁13或第二碰撞梁14能够起到一定的缓冲效果，减轻碰撞损伤。

进一步地，行走机构还包括碰撞检测开关90，碰撞检测开关90能够在第一碰撞梁13和/或第二碰撞梁14发生碰撞时触发制动操作。如此，可以使智能送餐车强制停车，进一步保证安全性。

在一具体实施例中，如图3所示，第一碰撞梁13与其中一端板12相对且间隔设置并通过连接轴相连接，连接轴的一端与第一碰撞梁13固定连接，另一端可活动地穿过端板12，连接轴上套设有弹性件，弹性件的两端分别与第一碰撞梁13和端板12弹性抵接。当第一碰撞梁13与障碍物发生碰撞时，第一碰撞梁13能够带动连接轴朝向端板12一侧运动，弹性件被压缩，将碰撞能量转换成弹性势能，从而可起到一定的缓冲作用。可选地，碰撞检测开关90设置于端板12远离第一碰撞梁13的一侧，并与连接轴的自由端对应设置，当发生碰撞后，连接轴向端板12一侧运动能够触发碰撞检测开关90。其中，弹性件包括但不限于弹簧或弹性橡胶套等。

进一步地，驱动轮组件包括驱动轮31及与驱动轮31驱动连接的驱动件32，驱动轮31靠近车架10的一侧设置，车架10的另一侧与驱动轮31对角的位置连接有辅助制动轮20。具体地，驱动轮31的周面与轨道槽的顶壁(也即顶板的内壁面)相接触，通过驱动件32带动驱动轮31转动，驱动轮31与轨道槽的顶壁之间摩擦产生动力，从而能够带动车架10沿轨道100前进或后退。驱动件32具体可包括驱动电机和减速电机，驱动电机通过减速电机与驱动轮31驱动连接。驱动轮31与辅助制动轮20呈对角排布，从而形成前后双侧对角制动，可进一步提升制动效果。

此外，由于餐饮场所环境复杂，智能送餐车在进行过程中，经常需要爬坡或通过油烟区，为了保证智能送餐车能够顺利通过特殊路段。进一步地，如图2所示，驱动轮组件还包括啮合齿轮33，啮合齿轮33与驱动件32驱动连接，啮合齿轮33用于与设于轨道100上的齿条相啮合。具体地，轨道100在设计时，可在经过特殊路段(如爬坡路段或者油烟区)的轨道100内侧设置齿条，当智能送餐车经过特殊路段时，啮合齿轮33能够与齿条相啮合，驱动件32驱动啮合齿轮33转动，从而能够增加驱动力，从而增加智能送餐车的动力和爬坡能力。例如，如图3所示，在本实施例中，啮合齿轮33同轴设置于驱动轮31的内侧，驱动件32的驱动轴依次与啮合齿轮33和驱动轮31连接，通过驱动件32能够同时带动啮合齿轮33和驱动轮31转动，从而可有效提升动力。

进一步地，如图4所示，智能送餐车还包括压力调节机构70，驱动轮31通过压力调节机构70与车架10连接，压力调节机构70用于对驱动轮31与轨道100之间的压力进行调节。例如，压力调节组件可包括调节弹簧，通过调节弹簧的压缩量对驱动轮31与轨道100之间的压力进行调节，从而可得到适当的驱动力和制动力。

此外，为了保证智能送餐车的运行安全性，智能送餐车还包括与车架10连接的行进检测元件80，行进检测元件80用于在车架10进行过程中对轨道100的情况进行检测。通过行进检测元件80对轨道100的情况进行实时检测，并将检测信息反馈至智能送餐车的控制系统，如此，当出现断路时，能够及时停车，可避免发生脱轨。其中，行进检测元件80包括但不限于视觉传感器或激光雷达等。

另外，为了尽可能地避免碰撞的发生，智能送餐车还包括防撞检测元件，防撞检测元件用于对智能送餐车行进方向前侧的障碍物情况进行检测，并将检测信息反馈至智能送餐车的控制系统。例如，在行进过程中，防撞检测元件检测到前方存在障碍物，并且两者之间的距离小于安全距离时，将检测信息反馈至控制系统，控制系统可控制智能送餐车提前减速和等待，从而能够提前预防，避免碰撞的发生，进一步保证运行安全性。其中，防撞检测元件包括但不限于激光雷达或超声波雷达等。

进一步地，智能送餐车还包括设于车架10上的位置检测元件，位置检测元件用于识别智能送餐车当前所在位置信息，并将当前所在位置信息反馈至智能送餐车的控制系统。如此，可以实现智能送餐车与控制系统之间的信息交互，以便于对智能送餐车的运行位置进行实时监控。例如，位置检测元件具体可为扫码头，在轨道100上可设置存储有位置信息的标签，通过扫码头对标签进行扫描，便可获取当前所在的位置信息。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种智能送餐车，其特征在于，所述智能送餐车包括：

车架；

支撑轮组件，所述支撑轮组件与所述车架连接，所述支撑轮组件用于将所述车架可活动地支撑于轨道上，所述支撑轮组件包括至少一个辅助制动轮；

驱动轮组件，所述驱动轮组件与所述车架连接，所述驱动轮组件用于驱动所述车架沿所述轨道运动；以及

制动器，所述制动器用于对所述辅助制动轮进行制动。

2.根据权利要求1所述的智能送餐车，其特征在于，所述支撑轮组件包括可绕横向轴线转动的第一支撑轮，所述车架包括在垂直于行进方向上相对设置的两个侧支撑板，各所述侧支撑板上均连接有所述第一支撑轮，至少有一个所述第一支撑轮作为所述辅助制动轮，所述制动器与所述辅助制动轮对应设置。

3.根据权利要求2所述的智能送餐车，其特征在于，所述辅助制动轮包括轮体和转动轴，所述转动轴可转动地安装于所述侧支撑板上，所述轮体固定连接于所述转动轴的一端，所述制动器安装于所述侧支撑板上，所述制动器能够对所述转动轴进行制动。

4.根据权利要求3所述的智能送餐车，其特征在于，所述制动器包括制动毂，以及设于所述制动毂相对两侧的两个制动片，所述制动毂与所述转动轴连接固定，两所述制动片能够相互靠近或远离，以将所述制动毂夹紧或释放。

5.根据权利要求2所述的智能送餐车，其特征在于，所述支撑轮组件还包括可绕竖向轴线转动的第二支撑轮，各所述侧支撑板远离另一所述侧支撑板的一面均连接有所述第二支撑轮。

6.根据权利要求5所述的智能送餐车，其特征在于，各所述侧支撑板上均间隔设置有至少两个所述第一支撑轮，各所述侧支撑板上邻近所述第一支撑轮的位置均对应设有一个所述第二支撑轮。

7.根据权利要求2所述的智能送餐车，其特征在于，所述车架还包括在行进方向上相对设置的两个端板，其中一所述端板上设有第一碰撞梁，另一所述端板上设有第二碰撞梁，所述第一碰撞梁和所述第二碰撞梁用于在与障碍物发生碰撞时进行缓冲。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的智能送餐车，其特征在于，所述驱动轮组件包括驱动轮及与所述驱动轮驱动连接的驱动件，所述驱动轮靠近所述车架的一侧设置，所述车架的另一侧与所述驱动轮对角的位置连接有所述辅助制动轮。

9.根据权利要求8所述的智能送餐车，其特征在于，所述驱动轮组件还包括啮合齿轮，所述啮合齿轮与所述驱动件驱动连接，所述啮合齿轮用于与设于所述轨道上的齿条相啮合。

10.根据权利要求8所述的智能送餐车，其特征在于，所述智能送餐车还包括压力调节机构，所述驱动轮通过所述压力调节机构与所述车架连接，所述压力调节机构用于对所述驱动轮与所述轨道之间的压力进行调节。

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