CN220548899U - 一种垂直导柱式减震结构的复合机器人agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于运输设备技术领域，具体公开了一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，包括小车本体、协作机器人、电源、控制器和移动机构，移动机构包括驱动件和至少两组轮组，每组轮组包括驱动轮和减震结构；减震结构包括连接支架、预紧螺杆、预紧螺母、弹簧、导向板和导向柱，连接支架安装在底板上，导向板上设有连接孔，连接孔内转动连接有转轴；导向柱固定在连接支架上，导向板上设有导向孔；弹簧与连接支架和导向板连接，连接支架上设有螺纹孔，导向板上设有通孔，预紧螺杆的一侧穿入螺纹孔后从通孔穿出，预紧螺母设有两个。本方案克服了地面环境对AGV小车行驶的影响，使得AGV小车行驶更平稳，减少了路线偏移的情况。

Description

一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车

技术领域

本实用新型属于运输设备技术领域，尤其涉及一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车。

背景技术

AGV运输车是装备有自动导引装置，不需要人工驾驶，能够沿提前规划的导引路径行驶到达指定地点，并完成指定的作业任务，在仓储业、制造业、医药等行业的物流运输过程中可以发挥重要的作用。AGV小车一般用来潜入货架底部并通过自身的顶升装置将货物顶起以运送货物；到达预设目的地后，通过收缩顶升装置，然后货物利用重力放置在地面，AGV小车移出。

目前的复合机器人AGV驱动系统一般采用桥式结构，类似于跷跷板的型式，这种结构虽然在AGV车体遇到地面光滑或凹凸不平时(一般≤±10mm)，驱动轮能随桥接点转动实现上下移动从而与地面保持接触，但是这种接触没有缓冲，常出现因为移动不平稳，导致小车偏离理想运行轨迹的情况发生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，以解决现有的驱动系统采用桥式结构，由于没有缓冲，会出现移动不平稳，导致小车偏离理想运行轨迹的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案为：一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，包括小车本体、协作机器人、电源、控制器以及移动机构，所述电源用于给整个AGV小车供电，所述控制器与协作机器人和移动机构连接，所述移动机构用于带动AGV小车运动；所述小车本体包括壳体和底板，所述协作机器人设于壳体上方，所述电源、控制器设于壳体内；所述移动机构包括驱动件和至少两组轮组，每组轮组包括驱动轮和减震结构；所述减震结构包括连接支架、预紧螺杆、预紧螺母、弹簧、导向板和导向柱，所述连接支架安装在底板上，所述导向板上设有连接孔，所述连接孔内转动连接有转轴，所述转轴与所述驱动轮固定，所述转轴由所述驱动件驱动；所述导向柱固定在连接支架上，所述导向板上设有导向孔，所述导向柱设于所述导向孔内；所述弹簧两侧分别与连接支架和导向板连接，所述连接支架上设有螺纹孔，所述导向板上设有用于通过所述预紧螺杆的通孔，所述预紧螺杆的一侧穿入所述螺纹孔后从所述导向板上的通孔穿出，所述预紧螺杆位于所述弹簧内，所述预紧螺杆与所述螺纹孔螺纹连接，所述预紧螺母设有两个，两个所述预紧螺母分别与所述预紧螺杆的两侧螺纹连接，两个所述预紧螺母分别位于导向板和连接支架的两侧。

进一步，所述减震结构还包括直线轴承，所述直线轴承滑动连接在导向柱上，所述直线轴承与所述导向板连接。

进一步，所述底板上设有与所述驱动轮对应的开口，所述驱动轮能够在所述开口内竖向移动。

进一步，所述底板上设有若干万向轮。

进一步，所述减震结构还包括防松法兰螺母，所述防松法兰螺母与所述预紧螺杆螺纹连接，所述防松法兰螺母位于所述预紧螺母的底部。

进一步，所述小车本体上设有与控制器连接的激光雷达。

进一步，所述小车本体四个角的位置处均设有三色警示灯，所述三色警示灯与所述控制器连接。

进一步，所述小车本体底部的前侧和后侧均设有安全触边。

进一步，所述小车本体上设有与控制器连接的急停按钮。

进一步，所述小车本体内设有与控制器连接的语音播报器。

本技术方案的工作原理在于：经过凹陷路面时，弹簧伸长，使得驱动轮和地面仍然保持一定的摩擦力，防止驱动轮打滑。同时车身也不会倾斜晃动。经过凸起路面时，弹簧压缩，防止车身过大晃动。

本技术方案的有益效果在于：

①本技术方案克服了地面环境对AGV小车行驶的影响，使得AGV小车行驶更平稳，减少了路线偏移的情况。本技术方案通过设置预紧螺杆和预紧螺母，通过调整预紧螺杆的位置，能够对弹簧的自由长度进行限制和调整。

②在碰撞到障碍物后，安全触边可以起到缓冲的作用。

③在车辆行动错误时，可通过急停按钮手动停止小车动作。

④在导向柱上安装直线轴承，能够防止驱动轮在上下活动时卡顿。

附图说明

图1为本实用新型一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车的爆炸图；

图2为图1中移动机构的结构示意图；

图3为图2的主视图；

图4为图1中去除协作机器人的主视图；

图5为图1中去除协作机器人的侧视图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：协作机器人1、壳体2、控制器3、急停按钮4、电池5、移动机构6、激光雷达7、安全触边8、三色警示灯9、连接支架10、预紧螺杆11、预紧螺母12、弹簧13、导向板14、导向柱15、直线轴承16、防松法兰螺母17、驱动轮18、语音播报器19、底板20、万向轮21。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例基本如附图1-5所示：一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，包括小车本体、协作机器人1、电源、控制器3以及移动机构6，电源用于给整个AGV小车供电，电源采用电池5。控制器3与协作机器人1和移动机构6连接，移动机构6用于带动AGV小车运动。小车本体包括壳体2和底板20，协作机器人1设于壳体2上方，电源、控制器3设于壳体2内；移动机构6包括驱动件和至少两组轮组，每组轮组包括驱动轮18和减震结构，底板20上设有与驱动轮18对应的开口，驱动轮18能够在开口内竖向移动，底板20上设有若干万向轮21。驱动件可以采用两个驱动电机或一个驱动电机和传动结构，两个驱动电机分别驱动两个驱动轮18，或者一个驱动电机驱动一个驱动轮18，并通过传动结构带动另一个驱动轮18运动。

如图2、3所示，减震结构包括连接支架10、预紧螺杆11、预紧螺母12、防松法兰螺母17、弹簧13、直线轴承16、导向板14和导向柱15，导向柱15、直线轴承16分别设有两组。连接支架10安装在底板20上，导向板14上设有水平的连接孔，连接孔内转动连接有转轴，转轴与驱动轮18固定，转轴由驱动件驱动。导向柱15固定在连接支架10上，导向板14上设有导向孔，导向柱15设于导向孔内；直线轴承16滑动连接在导向柱15上，直线轴承16与导向板14连接。弹簧13的上下两侧分别与连接支架10和导向板14连接，连接支架10上设有螺纹孔，导向板14上设有用于通过预紧螺杆11的通孔，预紧螺杆11的下侧穿入螺纹孔后从导向板14上的通孔穿出，预紧螺杆11位于弹簧13内，预紧螺杆11与螺纹孔螺纹连接，预紧螺母12设有两个，两个预紧螺母12分别与预紧螺杆11的两侧螺纹连接，两个预紧螺母12分别位于导向板14和连接支架10的两侧，防松法兰螺母17与预紧螺杆11螺纹连接，防松法兰螺母17位于预紧螺母12的底部。通过调整预紧螺杆11下侧预紧螺栓12的位置，可以对导向板14的下行距离进行限制，从而能够调整弹簧13的自由长度，对弹簧13进行预紧。

小车本体的左前、右后两个对角方向设有激光雷达7，通过激光TOF技术来测量周边环境，从而创建导航地图和探测障碍物进行实时避障。小车本体四个角的位置处均设有三色警示灯9，进行警示。小车本体底部的前侧和后侧均设有安全触边8，在碰撞到障碍物后，可以起到缓冲的作用，同时紧急停止小车动作。小车本体四个角的位置处设有急停按钮4，四个角落显眼且容易触摸到的位置，在车辆行动出现问题时，可手动停止小车动作。小车本体内设有语音播报器19，可以进行语音提示。激光雷达7、语音播报器19、三色警示灯9、急停按钮4与控制器3连接。

具体实施过程如下：

经过凹陷路面时，弹簧13伸长，使得驱动轮18和地面仍然保持一定的摩擦力，防止驱动轮18打滑。同时车身也不会倾斜晃动。经过凸起路面时，弹簧13压缩，防止车身过大晃动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前实用新型所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：包括小车本体、协作机器人(1)、电源、控制器(3)以及移动机构(6)，所述电源用于给整个AGV小车供电，所述控制器(3)与协作机器人(1)和移动机构(6)连接，所述移动机构(6)用于带动AGV小车运动；所述小车本体包括壳体(2)和底板(20)，所述协作机器人(1)设于壳体(2)上方，所述电源、控制器(3)设于壳体(2)内；所述移动机构(6)包括驱动件和至少两组轮组，每组轮组包括驱动轮(18)和减震结构；所述减震结构包括连接支架(10)、预紧螺杆(11)、预紧螺母(12)、弹簧(13)、导向板(14)和导向柱(15)，所述连接支架(10)安装在底板(20)上，所述导向板(14)上设有连接孔，所述连接孔内转动连接有转轴，所述转轴与所述驱动轮(18)固定，所述转轴由所述驱动件驱动；所述导向柱(15)固定在连接支架(10)上，所述导向板(14)上设有导向孔，所述导向柱(15)设于所述导向孔内；所述弹簧(13)两侧分别与连接支架(10)和导向板(14)连接，所述连接支架(10)上设有螺纹孔，所述导向板(14)上设有用于通过所述预紧螺杆(11)的通孔，所述预紧螺杆(11)的一侧穿入所述螺纹孔后从所述导向板(14)上的通孔穿出，所述预紧螺杆(11)位于所述弹簧(13)内，所述预紧螺杆(11)与所述螺纹孔螺纹连接，所述预紧螺母(12)设有两个，两个所述预紧螺母(12)分别与所述预紧螺杆(11)的两侧螺纹连接，两个所述预紧螺母(12)分别位于导向板(14)和连接支架(10)的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述减震结构还包括直线轴承(16)，所述直线轴承(16)滑动连接在导向柱(15)上，所述直线轴承(16)与所述导向板(14)连接。

3.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述底板(20)上设有与所述驱动轮(18)对应的开口，所述驱动轮(18)能够在所述开口内竖向移动。

4.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述底板(20)上设有若干万向轮(21)。

5.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述减震结构还包括防松法兰螺母(17)，所述防松法兰螺母(17)与所述预紧螺杆(11)螺纹连接，所述防松法兰螺母(17)位于所述预紧螺母(12)的底部。

6.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述小车本体上设有与控制器(3)连接的激光雷达(7)。

7.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述小车本体四个角的位置处均设有三色警示灯(9)，所述三色警示灯(9)与所述控制器(3)连接。

8.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述小车本体底部的前侧和后侧均设有安全触边(8)。

9.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述小车本体上设有与控制器(3)连接的急停按钮(4)。

10.根据权利要求9所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述小车本体内设有与控制器(3)连接的语音播报器(19)。