JP6986005B2 - 回転式打錠機の回転子の回転子回転速度を制御する方法ならびに回転式打錠機 - Google Patents

Description

本発明は、回転式打錠機の回転子の回転子回転速度を制御する方法であって、回転子は、回転子を回転させるための回転駆動装置と、回転子と共に回転し、複数のキャビティを有するダイプレートと、複数の上側パンチおよび下側パンチとを有し、複数の上側パンチおよび下側パンチもまた回転子と共に回転し、キャビティ内の充填材をペレットにプレスするためにダイプレート内のキャビティに対で割り当てられ、回転速度調整装置は、測定された回転子回転速度を目標回転速度値と比較することによって、回転子の回転駆動装置を駆動する方法に関する。

本発明はさらに、回転子を回転させるための回転駆動装置を有する回転子と、回転子と共に回転し、複数のキャビティを有するダイプレートと、複数の上側パンチおよび下側パンチとを含み、複数の上側パンチおよび下側パンチもまた回転子と共に回転し、キャビティ内の充填材をペレットにプレスするためにダイプレート内のキャビティに対で割り当てられ、さらに測定された回転子回転速度を目標回転速度値と比較することによって、回転子の回転駆動装置を駆動するように設計された回転速度調整装置を含む回転式打錠機に関する。

回転速度調整装置は、例えば６０ＲＰＭを超える回転子回転速度で回転式打錠機の標準的な動作モードにおいて一定の回転子回転速度を確実に提供する。実際には、生薬などの回転式打錠機の多くの用途におけるプロセスのために望まれるまたは必要とされる低い回転速度では、関連する強い振動またはそれぞれ回転式打錠機の振動と共に不均一な回転速度が生じることが明らかになった。著しい騒音の発生に加えて、これはプロセス結果、特に製造された錠剤に望ましくない影響を与える。したがって、振動すると、キャビティが充填材で不均一に充填され、それゆえ、不均一な錠剤が生じる可能性がある。

したがって、説明した従来技術に基づいて、本発明の目的は、低い回転子回転速度においても、望ましくない騒音の発生なしに安定した処理結果を伴う常に信頼性のある操作を可能にする前述の種類の方法および回転式打錠機を提供することである。

本発明は、独立請求項１および９を介して目的を達成する。有利な実施形態は、従属請求項、説明、および図面に開示されている。

上述のタイプの方法に対して、本発明は、回転駆動装置を駆動するための追加の目標トルクが、上側パンチおよび／または下側パンチの直接的または間接的に決定された圧力値に基づくパイロット制御として提供されるという目的を達成する。

上述のタイプの回転式打錠機に対して、本発明は、上側パンチおよび／または下側パンチの直接的または間接的に決定された圧力値に基づいて回転駆動装置を駆動するための追加の目標トルクを提供するためのパイロット制御として設計されたパイロット制御装置もまた提供されるという目的を達成する。

回転式打錠機では、本発明は、回転駆動装置によって回転可能に駆動される回転子と共に使用される。回転している間、回転子は複数のキャビティと共に回転するダイプレートを有し、その中に一般的に粉末状の充填材が充填されて錠剤に圧縮される。キャビティはダイプレート内の穴によって直接形成することができる。しかしながら、それらは、ダイプレートに挿入されるダイスリーブによっても形成することができる。ダイプレートは、単一部品のリングディスクであり得るか、またはそれは複数のリングセグメントからなり得る。回転子はさらに、これらもまた回転子と共に回転する複数の上側パンチおよび下側パンチを有する。一対の上側パンチと下側パンチがダイプレートの各キャビティに割り当てられ、それと共に回転する。動作中、回転式打錠機の圧縮ステーションの領域内の上側パンチおよび下側パンチをキャビティ内に押し込み、その中に配置された充填材を錠剤にプレスする。回転式打錠機は、予備圧縮ステーションおよび主圧縮ステーションを含み得る。予備圧縮ステーションでは、充填材は予備プレスされ、そして主圧縮ステーションでは、充填材は完成した錠剤にプレスされる。例えば、いわゆる二重回転式打錠機においては、複数の圧縮ステーション、特に複数の予備圧縮ステーションおよび複数の主圧縮ステーションを設けることもできる。各圧縮ステーションは、上側パンチおよび下側パンチをキャビティ内に押圧する上側押圧ローラおよび下側押圧ローラを有することができる。回転式打錠機装置のこの設計はそれ自体公知である。

回転式打錠機の回転速度調整装置は、例えば入力変数として回転速度調整装置に提供することができる測定回転速度を、回転速度調整装置に対して予め設定されている回転子回転速度の目標回転速度値と比較する。この場合に回転速度調整装置が偏差を識別すると、回転速度調整装置は、測定回転速度を目標回転速度値に再調整するために回転駆動装置を駆動する。この回転速度は、本発明に係る方法、またはそれぞれ本発明に係る回転式打錠機において、回転式打錠機の運転中に常に調節することができる。回転速度は、例えば、回転駆動装置または回転子に設けられた回転速度センサによって検出することができる。事前設定された目標回転速度値は、プレスされる材料、錠剤サイズ、または回転式打錠機の装備などの様々なプロセス条件に依存し得る。

上記で説明したように、高周波回転速度変動およびそれに関連する回転式打錠機の振動は、特に、例えば２０ＲＰＭ以下の低い回転速度で生じる。本発明は、例えば１００ｋｇを超える重量の回転子の高い慣性モーメントのために、回転速度調整装置が、例えば、６０ＲＰＭの回転式打錠機のより高い回転速度で、圧縮ステーションの、特に上側パンチおよび下側のパンチをキャビティ内に押し込む押圧ローラの一定の摩擦トルクのみを補償しなければならないという洞察に基づいている。したがって、回転子の運動エネルギーは、上側パンチおよび下側パンチを押圧ローラを通過して移動させるのに十分である。したがって、回転速度調整装置は、高い回転子回転速度においてわずかに再調整されればよく、それによって回転子回転速度を容易に一定に保つことができる。本発明はさらに、回転子の回転エネルギーが、例えば２０ＲＰＭ以下の低い回転速度では、押圧ローラを通過して上側パンチおよび下側パンチを移動させるのに十分ではなくなるという考えに基づいている。これにより、上下一対のパンチが一対の押圧ローラに接触すると、回転速度が著しく低下する。介入するために、回転速度調整装置は最初に回転速度誤差を特定しなければならない。回転速度の急激な低下に対する反応として、回転速度調整装置は回転子回転速度を目標回転速度値に再調整するために強く再調整する。それに伴う遅れのために、回転速度調整装置は、以前に押圧ローラと接触していた上下一対のパンチが再び押圧ローラとの接触領域を離れるとき、回転駆動装置に対して著しく高い駆動トルクを提供する。上下のパンチが押圧ローラに入るときに急激に増大したトルクが必要とされるのに対して、押圧ローラを離れるとそれに対応して低いトルクが必要とされる。この効果により、回転子の回転速度は目標回転速度値を大幅に超える。それに対応して回転速度調整装置は他の方向にも同様に強く再調整するので、次の上下のパンチの対が押圧ローラに入るときに与えられた駆動トルクが再び不十分になる。これは実際に観察される回転速度の著しい変動をもたらし、それは回転式打錠機の振動として現れる可能性がある。極端な場合には、上下一対のパンチが一対の押圧ローラに入ると、回転子は特に低い回転速度で停止する可能性さえある。

したがって、回転速度調整装置の制御周波数を高くすることも有用ではない。回転速度調整装置は、回転速度がたとえわずかな変化であっても回転駆動装置のための強いトルクと反応するので、これは回転式打錠機の動作に他の悪影響を及ぼす。これにより、次いで、回転駆動装置および回転式打錠機の機構にオーバーシュートおよびそれに対応して高い応力が生じる。

説明された問題を解決するために、本発明は上側パンチおよび／または下側パンチの圧力値に基づくパイロット制御を提供する。その際、少なくとも１つの上側パンチおよび／または少なくとも１つの下側パンチ、好ましくは複数の上側パンチおよび／または下側パンチ、より好ましくはすべての上側パンチおよび／または下側パンチの圧力値が決定される。圧力値は、キャビティ内の充填材をプレスするための加圧プロセス中に測定される。したがって、圧力値は、特に上側パンチおよび／または下側パンチが回転式打錠機の圧縮ステーションの押圧ローラと接触しているときに決定される。回転式打錠機のすべての圧縮ステーションの圧力を測定することができる。説明したように、例えば、予備押圧ローラおよび主押圧ローラを有する予備圧縮ステーションおよび主圧縮ステーションを設けることができる。それに対応して、圧力は予備圧縮ステーション（上側および／または下側の予備押圧ローラ）および／または主圧縮ステーション（上側および／または下側の主押圧ローラ）内で測定することができる。その際、原則として、１つの押圧ローラ、すなわち上側または下側の押圧ローラで圧力を測定すれば十分である。圧力測定値に基づいて、予想される負荷トルクは、圧縮ステーション、特に押圧ローラを通過するときに回転駆動装置に対して決定される。予想されるこの負荷トルクは、追加の目標トルクの形で回転駆動制御へのパイロット制御変数として伝達される。したがって、回転駆動装置は、追加の目標トルクならびに目標回転速度を達成するのに必要な目標トルクも加えるように駆動される。

本発明は、回転式打錠機において錠剤をプレスする間に生じる押圧力が、回転駆動装置によって回転子に加えられるべきトルクに比例するという考えに基づいている。特に、低い回転速度において、回転子の回転エネルギーが上側パンチおよび下側のパンチが押圧ローラの下を通ってプレスするのに不十分であるとき、そのとき必要な追加のトルクはこのようにして決定することができる。本発明はまた、回転子の回転中に発生する摩擦トルク、特に押圧ローラの摩擦トルクが実質的に一定であるという考えにも基づいている。対照的に、（非常に）動的に交番するトルクは可変であり、それは交互に押圧ローラと接触し、押圧ローラと接触しなくなる上側パンチおよび下側パンチによって引き起こされる。回転子の高い回転速度では、この動的に交番するトルクは、説明したように、回転子の高い回転エネルギーによって補償される。したがって、回転速度調整装置は一定の摩擦トルクを補償しなければならないだけである。本発明では、回転速度を一定に保つために回転速度調整装置がこの一定の摩擦トルクを補償し続けるのに対して、本発明に係るパイロット制御は、回転子の回転エネルギーがこれに対して不十分である場合でさえ、動的トルクもまたプレスプロセスによって確実かつ均等に補償されることを保証する。

本発明に係るパイロット制御により、上側パンチおよび下側パンチと押圧ローラとの間の最初の接触時に回転速度は低下せず、また上側パンチおよび下側パンチがプレスから離れるときに目標回転速度値を超えて増加することもない。その代わりに、このプロセスで予想される負荷トルクは、追加の目標トルクとしてパイロット制御によって回転駆動装置に伝達され、その結果、回転子の回転速度も低い回転速度および高い押圧力で確実に一定に保つことができる。特に、回転駆動装置を制御することは、測定された回転速度が目標回転速度値から大きく逸脱する前にパイロット制御に基づいて必要なトルクを適合させる。したがって、説明された回転速度変動およびそれに関連する回転式打錠機の振動は生じない。それによって、プレス中の規定された圧力維持時間などのプレス工程のための関連する品質基準が低い回転速度でさえも維持されることが保証される。プレスは平らにそして静かに動作し、これは充填材によるキャビティの充填がそれに対応して確実に一定となることを保証する。押圧力曲線は非常に正確に調整することができる。

本発明はまた、既存の回転式打錠機において有利に改造することができる。制御はフィールドバスで行うことができる。本発明は、例えば試験目的のために、例えば低い回転速度が高い押圧力で望まれる可能性のある場合、および一定の試験パラメータが最も重要である場合に、生薬学、すなわち実験室操作において特に有利である。

追加の目標トルクを決定するために、パイロット制御装置および／または回転速度調整装置は、特性マップ、テーブル、または計算命令にアクセスすることができる。回転駆動装置は、回転駆動装置のトルクがランプに従って増加されるように、制御ランプに従って追加の目標トルクに基づいて駆動することができる。それにより、オーバーシュートプロセスを回避することができる。

パイロット制御装置、またはそれぞれパイロット制御は、押圧力センサの位置および測定信号における任意の位相シフト、押圧力センサの種類、回転駆動装置の種類および定格トルク、パイロット制御が作動する回転速度閾値（例えば、３０ＲＰＭ未満、好ましくは２０ＲＰＭ未満）、上側パンチおよび下側パンチの数およびサイズ（例えば、パンチヘッドの形状）、回転子直径、キャビティの部分円の直径、上側パンチおよび下側パンチを備えた回転式打錠機の装備、ならびに圧縮ステーションの位置、特に互いに対する押圧ローラの位置などの１以上の追加のパラメータを考慮に入れることができる。

一実施形態によれば、追加の目標トルクは、回転子の少なくとも１回転全体の間に決定することができる。パイロット制御装置は、それに対応して、回転子の少なくとも１回転全体の間に追加の目標トルクを決定するように設計される。これに基づいて、追加の目標トルクプロファイル（予想負荷プロファイル）を、回転子の少なくとも１回転全体に対するパイロット制御として設けることができる。時間依存的または好ましくは位置依存的な追加の目標トルク曲線が、回転子またはそれぞれその回転駆動装置に対して生じる。これに基づいて、回転駆動装置は、上側パンチおよび下側パンチの押圧ローラへのまたはそれぞれ押圧ローラからの出入りに応じて、回転において予想されるべき負荷トルクを予め補償することができるように駆動することができる。これは特に信頼できるパイロット制御をもたらす。特に、本発明に係るパイロット制御を用いる本発明に係る方法は、回転式打錠機の運転中に恒久的になるように設計することができ、例えば上述したように、それ以下でパイロット制御が使用される回転速度閾値を予め設定することができる。回転速度調整装置は、一般的に、回転式打錠機の作動中は常に機能する。

特に実用的な一実施形態によれば、周波数変換器は回転駆動装置を回転速度調整装置として駆動することができる。周波数変換器は、第１の入力変数としての目標回転速度値と、第２の入力変数としての追加の目標トルクとを受け取ることができ、周波数変換器は、目標回転速度値および追加の目標トルクに基づいて回転駆動装置を駆動する。そうすることで、周波数変換器は、回転子の回転速度を目標回転速度に再調整するために、目標回転速度値と回転子の実際の回転速度値との比較から目標トルクを決定することができる。この目標トルク値に加えて、回転駆動装置を駆動するための基盤として追加の目標トルクを周波数変換器によって使用することもできる。

追加の目標トルクは、入力変数として押圧力測定値を受け取るパイロット制御装置によって提供することができる。

別の好ましい一実施形態によれば、押圧力は、上側パンチおよび／または下側パンチを押圧して充填材をキャビティ内にプレスする回転式打錠機の少なくとも１つの押圧ローラに配置された少なくとも１つの押圧力センサによって測定できる。この実施形態では、押圧力は直接測定される。少なくとも１つの押圧力センサは、例えば、圧縮ステーションの少なくとも１つの押圧ローラ上に配置された少なくとも１つの力変換器とすることができる。そのような押圧力特性は品質を保証するための重要なパラメータとして評価されるので、そのような押圧力センサは一般的に回転式打錠機に既に設けられている。したがって、本発明のために新しいセンサを設置する必要はない。既存の打錠機への改造は、例えばソフトウェアの更新中には特に簡単である。このような押圧力センサによる押圧力測定は、回転角度に関する押圧力測定であり、すなわち位置に依存する。回転駆動装置の正確な局所的割り当て、したがって特に信頼性の高いパイロット制御が可能である。特に、例えば時間分割押圧力測定の場合のように、特定の位置を時間値に割り当てる必要はない。それによって誤差源が排除される。特に、各々の上側パンチおよび／または下側パンチの押圧力曲線に対して押圧力が決定されるとき、パイロット制御はまた、あらゆる許容誤差、またはそれぞれパンチ間の偏差をも考慮に入れる。さらに、例えば個々のパンチの対が実験室での操作において取り除かれている場合、すなわち回転子のすべてのパンチ位置が装備されていないときでさえも、パイロット制御はまた、このようにして確実に機能する。説明したように、すべての上側パンチおよび／または下側パンチの押圧力を決定することができる。さらに、これもまた既に説明したように、すべての圧縮ステーションにおける押圧力を評価することができる。回転式打錠機の複数のパンチに対して測定された押圧力の平均に基づいてパイロット制御のための追加の目標トルクを提供することも考えられる。複数のパンチの測定された押圧力の最大値に基づいて追加の目標トルクを提供することも考えられる。

別の一実施形態によれば、押圧力は、回転駆動装置のトルクを決定することによって測定することができる。説明したように、トルクは押圧力に比例する。したがって、押圧力はトルクの測定により間接的に測定することができる。トルクを決定するために、トルクは、例えば押圧力曲線から計算することができる。

別の一実施形態によれば、本発明に係る方法では、回転子を３０ＲＰＭ未満、好ましくは２０ＲＰＭ未満の速度で回転させることができる。既に述べたように、例えば、それ以下では本発明に係るパイロット制御、またはそれぞれパイロット制御装置がアクティブになる回転速度閾値を事前に設定することができる。この回転速度閾値は、前述の値を有することができる。また既に述べたように、本発明に係るパイロット制御は、低い回転速度で特に有利である。

本発明に係る方法は、本発明に係る装置によって実施することができる。したがって、本発明に係る装置およびその構成要素は、本発明に係る方法およびその方法ステップを実行するように設計することができる。

本発明の例示的な実施形態は、図を参照して以下においてより詳細に説明される。単一の図は、本発明に係る回転式打錠機を概略的に示している。

本発明に係る回転式打錠機の概略図である。

図示の例では、回転式打錠機は機械ハウジング１０を有し、その中で回転式打錠機の回転子１２は、これもまた機械ハウジング１０内に配置された回転駆動装置１４によって駆動することができる。それ自体公知の方法では、回転子は回転子と共に回転し、複数のキャビティを有するダイプレートと、複数の上側パンチおよび下側パンチとを有し、複数の上側パンチおよび下側パンチもまた回転子と共に回転し、キャビティ内の充填材をペレットにプレスするためにダイプレート内のキャビティに対で割り当てられる。充填材もまた、それ自体公知の方法で、押圧ローラを含む圧縮ステーションで加圧される。単一の図では、図示の都合上、２つの頂部押圧ローラ１８のみが示されている。もちろん、頂部押圧ローラ１８の反対側に配置される底部押圧ローラも一般的に設けられる。また、図示の例では、各々の押圧ローラ１８には、力変換器２０などの押圧力センサ２０が割り当てられている。押圧力センサ２０は、押圧ローラ１８によって案内される上側パンチまたはそれぞれ下側パンチの押圧力を測定する。これは、それ自体公知の方法で、押圧ローラ１８上で達成される。もちろん、対応する押圧力センサを他の設けられた押圧ローラ、特に底部押圧ローラに割り当てることもできる。

押圧力センサ２０の測定値は、矢印２４で示すようにパイロット制御装置２２に与えられる。パイロット制御装置２２は制御ハウジング２６内に配置され、その中に回転速度調整装置を形成する周波数変換器２８も配置されている。図示の例では、パイロット制御装置２２は、矢印３０で示すように、回転子１２の回転子回転速度に対する目標回転速度値を周波数変換器２８に指示する。周波数変換器２８はまた、比較測定値として回転子１２の実際の回転子回転速度を受け取る。実際の回転子回転速度と目標回転速度値との比較から、周波数変換器２８は、実際の回転子回転速度を目標回転速度値に適合させるために、矢印３２で示すように、回転駆動装置１４を駆動するために周波数変換器２８が図示の例における目標トルク値を決定する。

パイロット制御装置２２は、押圧力センサ２０から提供される押圧力値に基づいて、上側パンチおよび下側パンチと押圧ローラ１８との間の相互作用に起因する、回転子１２の回転中に予想される負荷トルクを事前に補償するために、パイロット制御として追加の目標トルクを決定する。追加の目標トルクは、矢印３４によって図に示されるように、パイロット制御装置２２によって周波数変換器２８にも提供される。周波数変換器２８は、それが回転速度制御のために決定した目標トルクにこの追加の目標トルクを加える。したがって、回転駆動装置１４は、回転速度の制御中に周波数変換器２８によって決定された目標トルク値と、パイロット制御装置２２によって提供された追加の目標トルクとに基づいて駆動される。このように、回転子１２の回転速度が低い場合でも、一定の回転子回転速度を確保することができる。

図示の例では、説明したパイロット制御、特に追加の目標トルクの決定は、例えば回転子１２の３０ＲＰＭ未満、好ましくは２０ＲＰＭ未満の閾値の時点でのみアクティブになる。この閾値を下回ると、追加の目標トルクは回転式打錠機の運転中にパイロット制御装置２２によって持続的に決定される。特に、追加の目標トルクプロファイルは、それによって、やはり持続的に作動する回転速度制御中に対応して考慮される回転子１２のそれぞれの回転に対して生じる。

１０ 機械ハウジング
１２ 回転子
１４ 回転駆動装置
１８ 押圧ローラ
２０ 押圧力センサ
２２ パイロット制御装置
２４ 矢印
２６ 制御ハウジング
２８ 周波数変換器
３０ 矢印
３２ 矢印
３４ 矢印

Claims (16)

1. 回転式打錠機の回転子（１２）の回転子回転速度を制御する方法であって、前記回転子（１２）は、前記回転子（１２）を回転させるための回転駆動装置（１４）と、前記回転子（１２）と共に回転し、複数のキャビティを有するダイプレートと、複数の上側パンチおよび下側パンチとを有し、前記複数の上側パンチおよび下側パンチもまた前記回転子（１２）と共に回転し、キャビティ内の充填材をペレットにプレスするためにダイプレート内の前記キャビティに対で割り当てられ、回転速度調整装置は、測定された回転子回転速度を目標回転速度値と比較することによって、前記回転子（１２）の前記回転駆動装置（１４）を駆動する方法において、
   前記上側パンチおよび／または前記下側パンチの直接的または間接的に決定された押圧力値に基づいて、前記上側パンチおよび／または前記下側パンチの押圧ローラへの出入りに応じて予想される負荷トルクに基づいて、当該負荷トルクを事前に補償するために、パイロット制御として追加目標トルクを決定するとともに、
   前記回転速度調整装置が、前記回転子（１２）の回転速度を前記目標回転速度値に適合させるために必要なトルクを目標トルクとして決定し、
   前記目標トルク及び前記追加目標トルクに基づいて前記回転駆動装置（１４）が駆動されることを特徴とする方法。
2. 前記追加目標トルクは、前記回転子（１２）の少なくとも完全な１回転の間に決定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 周波数変換器（２８）が前記回転駆動装置（１４）を回転速度調整装置として駆動することを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
4. 前記周波数変換器（２８）は、第１の入力変数として前記目標回転速度値を受け取り、前記周波数変換器（２８）は、第２の入力変数として前記追加目標トルクを受け取り、前記周波数変換器（２８）は、前記目標回転速度値および前記追加目標トルクに基づいて前記回転駆動装置（１４）を駆動することを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 前記追加目標トルクは、入力変数として押圧力測定値を受け取るパイロット制御装置（２２）によって提供されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記押圧力値は、前記充填材を前記キャビティ内にプレスするために前記上側パンチおよび／または下側パンチをプレスする前記回転式打錠機の少なくとも１つの押圧ローラ（１８）上に配置された少なくとも１つの押圧力センサ（２０）によって測定されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記押圧力値は、前記回転駆動装置（１４）のトルクの決定を用いて測定されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記回転子（１２）は、３０ＲＰＭ未満、好ましくは２０ＲＰＭ未満の回転速度で回転することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
9. 回転子（１２）を回転させるための回転駆動装置（１４）を有する前記回転子（１２）と、前記回転子（１２）と共に回転し、複数のキャビティを有するダイプレートと、複数の上側パンチおよび下側パンチとを含み、前記複数の上側パンチおよび下側パンチもまた回転子（１２）と共に回転し、キャビティ内の充填材をペレットにプレスするためにダイプレート内の前記キャビティに対で割り当てられた回転式打錠機であって、測定された回転子回転速度を目標回転速度値と比較することによって、前記回転子（１２）の前記回転駆動装置（１４）を駆動するように設計された回転速度調整装置をさらに含む回転式打錠機において、
   前記上側パンチおよび／または前記下側パンチの直接的または間接的に決定された押圧力値に基づいて、前記上側パンチおよび／または前記下側パンチの押圧ローラへの出入りに応じて予想される負荷トルクに基づいて、当該負荷トルクを事前に補償するために、パイロット制御装置（２２）が、パイロット制御として追加目標トルクを提供するとともに、
   前記回転速度調整装置が、前記回転子（１２）の回転速度を前記目標回転速度値に適合させるために必要なトルクを目標トルクとして決定し、
   前記目標トルク及び前記追加目標トルクに基づいて前記回転駆動装置（１４）が駆動されることを特徴とする回転式打錠機。
10. 前記パイロット制御装置（２２）は、前記回転子（１２）の少なくとも完全な１回転の間に前記追加目標トルクを決定するように設計されていることを特徴とする請求項９に記載の回転式打錠機。
11. 前記回転駆動装置（１４）を駆動するための回転速度調整装置として周波数変換器（２８）が提供されていることを特徴とする請求項９または１０に記載の回転式打錠機。
12. 前記目標回転速度値が前記周波数変換器（２８）に第１の入力変数として印加され、前記追加目標トルクが前記周波数変換器（２８）に第２の入力変数として印加され、前記周波数変換器（２８）は、前記目標回転速度値および前記追加目標トルクに基づいて前記回転駆動装置（１４）を駆動するように設計されていることを特徴とする請求項１１に記載の回転式打錠機。
13. 入力変数として押圧力測定値が前記パイロット制御装置（２２）に印加されることを特徴とする請求項９〜１２のいずれか１項に記載の回転式打錠機。
14. 前記充填材を前記キャビティ内にプレスするために前記上側パンチおよび／または下側パンチをプレスする前記回転式打錠機の少なくとも１つの押圧ローラ（１８）に配置される少なくとも１つの押圧力センサ（２０）が押圧力測定値を決定するために提供されることを特徴とする請求項９〜１３のいずれか１項に記載の回転式打錠機。
15. 前記押圧力値を決定するための前記回転駆動装置（１４）のトルクを決定するためにトルク決定装置が提供されることを特徴とする請求項９〜１４のいずれか１項に記載の回転式打錠機。
16. 前記パイロット制御装置（２２）は、３０ＲＰＭ未満、好ましくは２０ＲＰＭ未満の回転子回転速度でのみ作動するように設計されていることを特徴とする請求項９〜１５のいずれか１項に記載の回転式打錠機。

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