次に、例示的な実施形態を詳細に参照する。可能な限り、図面および説明において同一の参照番号を使用して同一または類似の部分を参照する。しかしながら、当業者は、異なる実施形態が、それぞれの実施形態に対する意図された配置および動作環境の必要性に応じて、異なる方法で特定の部品を実施し得ることを理解するであろう。
この説明全体を通して、無線ノードベースのネットワーク装置(例えばIDノード、マスタノード、コンテナノード、および無線ノードネットワークで動作するサーバ)、そのようなノードベースの装置を使用する例示的な技術、およびロジスティクス配達分野におけるそのような装置との相互作用についても言及する。これらについては、それぞれ参照により本明細書に組み込まれている米国特許出願第1の4/445,523号(現在米国特許第8,989,053号として発行)、米国特許出願第1の4/979,685号(米国特許出願公開第2の016/01232481号として公開)、および米国特許出願第1の5/433,023号(米国特許出願公開第2の017/0279892号として公開)に詳細に説明されている。米国特許出願第1の4/445,523号(現在米国特許第8,989,053号として発行)、米国特許出願第1の4/979,685号(米国特許出願公開第2の016/01232481号として公開)、および米国特許出願第1の5/433,023号(米国特許出願公開第2の017/0279892号として公開)に開示されている情報は、本説明においてはまとめてTRONネットワーク参照情報、またはより一般的にTRON技術と称される。特に、当業者は、このようなノードに基づく装置、それらがどのように相互作用および通信するか、それらがどのように他のノードと関連して安全な通信および情報共有を確立するか、種々のノード位置決め技術を使用してネットワーク内の特定のノードの位置を決定するかの記載が、以下により詳細に説明されるように、例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置(MALVTボット装置)およびその構成要素の実施形態において、相互作用し得る制御要素として使用可能な、ブロック要素の構築の基礎をなす教示を提供することを理解するであろう。
一般に、以下の説明は、モジュール式自律ロジスティクスボット、アセンブリ、構成要素、ビークル、およびシステムを含む異なる実施形態の実装において使用され得る、上述のTRON技術の広範な概要から始まる。例示的なMALVTボット装置の実施形態が、そのような装置のそれぞれのモジュール式構成要素として、およびロジスティクス作業(例えば物品/物の配達、物品/物の集荷)で使用する例示的なMALVTボット装置を形成するために組み立てられ得る互換性のある構成要素のモジュール式アセンブリとして提示され、説明される。さらなる実施形態では、様々な種類のロジスティクス作業で展開される1つ以上の構成要素および/または1以上の例示的なMALVTボット装置アセンブリの使用を含む、異なる実用用途について説明される。最後に、単一のマルチレッグロジスティクス作業のそれぞれ異なるレッグのために展開され得る複数の自律ロジスティクスビークル輸送を含む実施形態を提示する。
(TRON無線ノードネットワーク技術の概要)
より詳細には、図1−16に沿った以下の説明では、高レベルデバイスまたはノード(例えば、マスタノード)との短距離通信に依存する1つまたは複数の低レベルデバイスまたはノード(例えば、IDノード)を有し、高レベルデバイスまたはノードは異なる通信インターフェースを介してサーバと通信するように動作し、一方で低レベルノードはサーバと直接通信することができない、公知のタイプの無線ノードネットワークの背景概要が提供される。当業者は、異なる機能の通信ネットワーク構成要素(一般に、ネットワークデバイスと称する)のこのような階層構造が、ノードのネットワークとして特徴付けられることを理解するであろう。当業者は、いくつかの実施形態において、サーバが専用の無線構成要素でない可能性があるにもかかわらず、無線ノードネットワークがサーバおよび異なる無線ノードを含むことができるということを理解するであろう。他の例において、ネットワークは、同様の種類の無線ノードまたは異なる種類の無線ノードを含むことができる。
当業者は、以下の詳細な説明を通じて、ノードは物品(例えば、物、パッケージ、人、機器)に関連付けられてもよく、かつネットワークの動作中に動的にプログラムされている間、および物品が予想される経路(例えば、起点から目的地点への通過経路)に沿って移動している間に、物品を識別および位置特定するために使用されてもよいことを理解するであろう。当業者はさらに、以下の詳細な説明を通じて、これらの公知の種類のノードが、他のノード(例えば、モジュール式移動性ベース構成要素内のコントローラ、およびモジュール式モバイル自律制御モジュール内の自律制御システム)と無線通信し、センサから入力を受け取り、出力メッセージを生成し、かつ情報を表示し、同様に自律的な配達ビークルを管理および制御する制御信号を生成し得る、制御システム、制御電子機器、コントローラ、プロセッサ、制御モジュール、または他の制御要素として配置され得ることを理解するであろう。
図1−16は、再び、他のノードを検出し、他のノードと関連付けし、センサデータを受信して応答し、制御信号を生成し、他のノードを管理し、階層的方法で他のノードの位置を特定するために相互作用するようにプログラムされ得る、公知のタイプの無線ノードに関する背景情報を提供する。図1は、例示的な無線ノードネットワークの基本図を示す。図1に示す例示的なネットワークは、ネットワーク105に接続されるサーバ100を備え、このサーバはまた、マスタノード110a等の、異なるネットワーク構成要素に動作可能に接続され、また、マスタノード110aを介してIDノード120aに間接的に接続される。マスタノード110aは、典型的に、短距離無線通信(例えば、Bluetooth(登録商標)形式通信)を介してIDノード120aに接続される。マスタノード110aは、典型的に、長距離無線通信(例えば、セルラ方式)および/または中距離無線通信(例えば、無線LANやWi−Fi)を介してネットワーク105を通じてサーバ100に接続される。IDノード120aは、典型的に、パッケージ内に容易に配置することができるか、パッケージの一部として統合することができるか、またはパッケージ130、人、または物(例えば、ビークル等)等の追跡および位置確認される物品と関連付けることができる、低コスト装置である。一般に、IDノードは、マスタノードと直接通信することができるが、サーバと直接通信することはできない。一方、マスタノードは、サーバと直接通信することができ、他のノード(IDノードや別のマスタノード等)と別々に直接通信することができる。例示的な無線ノードネットワーク内にノードの階層を配置して、効率的かつ経済的に異なるレベルでタスクおよび機能を分散する能力は、以下により詳細に説明するように、そのようなノードのネットワークを使用して、多種多様な適応的な位置特定、追跡、管理、および報告用途を促進するのに役立つ。
通常、低コストで複雑度の低いIDノード120aは、IDノード120aの位置(および関連付けられた物品)を常に把握する一部として、より複雑度の高いるマスタノード110aおよびサーバ100によって管理され、それにより、IDノード120aの位置および状態に関し、高機能で、堅実で、広範囲な可視性をもたらす。典型的な配置例において、IDノード120aは、まず、物品(例えば、パッケージ130、人、または物)に関連付けられる。IDノード120aが物品と共に移動すると、IDノード120aはマスタノード110aに関連付けられるようになり、サーバ100はその情報で更新される。IDノード120aおよび物品がさらに移動すると、IDノード120aは、マスタノード110aとの関連付けが解除され、別のマスタノード(図示せず)と関連付けられるために受け渡される可能性があり、その後、サーバ100が再び更新される。したがって、サーバ100は、一般に、物品がある場所から別の場所に物理的に移動した際に、IDノード120aに関連した情報を調整および管理するよう動作する。例示的なIDノードおよびマスタノードの構造、および機能のさらなる詳細は、図3および図4を参照して以下により詳細に説明され、例示的なサーバ100は、図5を参照して以下により詳細に説明される。
サーバ100は、ネットワーク105を通じて接続されるように示されているが、当業者は、サーバ100が、実装の詳細および所望の通信経路に応じて、マスタノード110a等の、図1に示した他の構成要素へのより直接的な接続、または専用接続を有し得ることを理解するであろう。さらに、当業者は、例示的なサーバが、データベース(図1には図示せず)内の情報の集合を含むことができ、一方、他の例において、複数のサーバプラットフォームで維持される複数のデータベース、またはネットワーク・ストレージ・サーバを使用して、そのような情報の集合を維持することができることを理解するであろう。さらに、当業者は、データベースが、マスタノード110a等のデバイスから直接アクセス可能とすることができる情報の集合のネットワークストレージを本質的に提供するクラウド技術で実現することができることを理解するであろう。
ネットワーク105は、様々な通信ネットワークまたは経路を含む、一般的なデータ通信ネットワークとすることができる。当業者は、本発明の一実施形態において、図1に示されるサーバ100と他の構成要素とを相互接続するネットワークの所望の実装態様に応じて、このような例示的なネットワークまたは経路が、有線構造(例えば、LAN、WAN、電気通信回線、電気通信サポート構造、電気通信処理機器等)、無線構造(例えば、アンテナ、受信器、モデム、ルータ、リピータ等)、および/またはその両方の組み合わせで実現され得ることを理解するであろう。
マスタノード110aおよびIDノード120aはノードの種類である。ノードは、一般に、構成要素のネットワークの一部として、1つまたは複数のタスクを実行するために使用される装置またはデバイスである。ノードの一実施形態は、メディアアクセス制御(MAC)アドレス、またはインターネットプロトコル6(IPv 6)識別子のようなハードウェア無線に割り当てられたアドレス等の、一意の識別子を有することができる。いくつかの実施形態において、ノードの一意の識別子は、出荷識別子(例えば、一例における出荷追跡番号)に関連させることができ、またはそれ自体を出荷の追跡基準とすることができる。
IDノード120a等のIDノードは、一般に、低コスト能動的無線デバイスである。一実施形態において、例示的なIDノードは、可変RF特性(例えば、プログラマブルRF出力電力範囲、プログラマブル受信器感度)を伴う短距離無線機と、処理装置によってアクセス可能なメモリと、処理装置に動作可能に接続されるタイマ、およびIDノードの回路に電力を供給する電源(例えば、バッテリ)を有するトランシーバ型処理または論理演算装置である。例えば、例示的なIDノードの物理的実装態様は、小型にすることができ、したがって、パッケージ、ラベル、コンテナ、または他の種類の物への統合に適している。IDノードのいくつかの実装において、ノードは再充電可能であるが、他の実装では、IDノードに対して電源を再充電することはできない。他の実装において、IDノードは、環境的に自己密閉または密封され、様々な環境的に劣悪な条件でも堅実で信頼性のある動作を可能にする。
マスタノード110a等のマスタノードは、一般に、IDノード120aとサーバ100との間の高機能ブリッジとして機能する。したがって、マスタノードは一般にIDノードよりも精巧である。一例において、例示的なマスタノードは、処理または論理演算ユニット、他のノード(IDノードと他のマスタノード)と通信するために使用される(可変RF特性を有する)短距離無線機と、サーバ100と通信するための中距離および/または長距離無線機と、処理装置によってアクセス可能なメモリと、処理装置に動作可能に接続されるタイマと、マスタノードの回路に対して電力を供給する電源(例えば、バッテリまたは有線電力供給接続)を有するデバイスである。マスタノード110a等の例示的なマスタノードは、既知の固定位置に位置付けることができ、または代替的に、マスタノードがそれ自体によって位置を決定できるように専用の位置特定回路(例えば、GPS回路)を有する移動装置とすることができる。
図1に示された例では、単一のマスタノードおよび単一のIDノードのみを示しているが、当業者は、無線ネットワークが、それぞれがサーバ100および/または他のマスタノードと通信する同様のまたは異なる多種多様なマスタノード、および同様のまたは異なる多種多様なIDノードを含み得ることを理解するであろう。したがって、図1に示す例示的なネットワークは、基本的な例であり、図2に示す例示的なネットワークは、より詳細な例示的な無線ノードネットワークである。
図2を参照すると、サーバ100およびネットワーク105を含む別の例示的な無線ノードネットワークが示されている。ここで、マスタノード110a、110b、110cが配置され、ネットワーク105に(そして、各接続によりサーバ100に)接続されると共に、互いに接続される。IDノード120a、120b、120eは、様々なマスタノードへ異なる経路を介して通信するように接続可能または動作可能であるものとして示されている。しかしながら、IDノード120cおよび120dは、図2において、IDノード120bに接続されているが、マスタノードのいずれにも接続されていない。これは、例えば、IDノード120b、120c、120dが、より大型のコンテナ210内の異なる物品(例えば、パッケージ)と関連付けられている(またはパレットにまとめられている)場合であるのかもしれない。このような例では、IDノード120bのみが、いずれかのマスタノードの無線通信範囲内にとどまってもよい。これは、例えば、最近接マスタノードに対するコンテナ内の異なるIDノードの位置、コンテナに起因する有害なRF遮蔽、物品の梱包に起因する有害なRF遮蔽、または無線送信を妨害する他の近接資材(例えば、IDノードとコンテナ外の任意のマスタノードとの間における金属品の複数のパッケージ)に起因する有害なRF遮蔽のためであり得る。したがって、図2に示す例示的なネットワークの図示された構成において、IDノード120cおよび120dは、マスタノードの範囲外である可能性があるが、依然としてIDノード120bを通じてマスタノードへの動作可能な通信経路を有する。
実際に、一例において、コンテナ210内に配置される前に、IDノード120bは実際にマスタノードとすることができるが、コンテナ210内に配置された場合に変化したRF環境により、位置信号(例えば、GPS信号)を介して自身の位置を特定するためのマスタノードの能力と干渉する可能性があり、コンテナ210内の他のIDノードとの通信およびデータ共有を依然として提供しながら、マスタノードが、一時的にIDノードとして動作する可能性がある。
ユーザアクセスデバイス200、205も図2に示され、ネットワーク105、マスタノード、およびIDノードに接続可能である。一般に、ユーザアクセスデバイス200および205は外部無線ノードの一種であり、ユーザは、無線ノードネットワークの1つまたは複数の構成要素と相互通信することが可能になる。様々な例において、ユーザアクセスデバイス200、205は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット(Apple iPad(登録商標)タッチスクリーンタブレット等)、パーソナル・エリア・ネットワーク・デバイス(Bluetooth(登録商標)デバイス等)、スマートフォン(Apple iPhone(登録商標)等)、スマートウエアラブルデバイス(Samsung Galaxy Gear(商標)スマートウォッチデバイスや、Google Glass(商標)ウェアラブルスマートオプティカル等)、またはネットワーク105上でサーバ100と通信することが可能な他のそのようなデバイスを使用して、マスタノードおよびIDノードへの有線または無線通信路上で、実現することができる。
図2に示すように、ユーザアクセスデバイス200,205は、ネットワーク105につながれ通信しているが、より直接的な方法で(例えば、短距離無線通信(NFC)を介して、Bluetooth(登録商標)無線接続を介して、Wi−Fiネットワークを介して、専用の有線接続を介して、または他の通信経路を介して)互いに、または他のネットワーク構成要素と通信してもよい。
一例では、デバイス200または205等のユーザアクセスデバイスは、IDノード(IDノード120a等)を出荷プロセスの開始時にパッケージの追跡番号と関連付け、サーバ100と連携して、輸送中にパッケージおよび関連付けられたIDノードの状態および/または位置を確認し、場合によっては、出荷されたパッケージに関連付けられたマスタノードまたはIDノードからデータを引き出すことを容易にすることができる。したがって、デバイス200,205のようなユーザアクセスデバイスは、ロジスティクス作業のディスパッチを開始し、またはディスパッチされた作業の一部として他のノードと対話することができるだけでなく、ユーザが物品の出荷を開始し、物品を追跡し、物品の状態および位置を確定し、物品に関する情報を検索することができる、本質的に対話型の通信プラットフォームであることを当業者は理解するであろう。
デバイス200または205等のユーザアクセスデバイスの一例は、以下により詳細に説明するように、様々な実施形態においてマスタノードまたはIDノードとして動作するのに十分なハードウェアおよびコード(例えば、アプリケーションまたは他のプログラムコードの1つのセクションまたは複数のセクション)を含み得る。例えば、デバイス200は、モバイルスマートフォンとして実装されてもよく、機能的に、アドバタイズパケットメッセージを他のIDノードまたはマスタノードにブロードキャストして、そのようなノードとデータを関連付けて共有する例示的なIDノードとして動作してもよい。別の例では、デバイス200は、モバイルスマートフォンとして実装され、本明細書に記載されるように、IDノードおよび他のマスタノードと通信および関連し、サーバ100と通信する例示的なマスタノードとして動作してもよい。したがって、図3の例示的なIDノードおよび図4の例示的なマスタノード、ならびにそれらの各パーツ、コード、およびプログラムモジュールは、デバイス200または205等の適切にプログラムされたユーザアクセスデバイスを用いて実施されてもよいことが当業者には理解されよう。したがって、図3の例示的なIDノードおよび図4の例示的なマスタノードの以下の説明は、それぞれ、IDノードまたはマスタノードとして動作するユーザアクセスデバイスに適用可能である。
(IDノード)
図3は、例示的なIDノードデバイスのより詳細な図である。前述のように、IDノードの一例は、可変RF特性(例えば、プログラマブルRF出力電力範囲、プログラマブル受信機感度)を伴う短距離無線機と、処理装置によってアクセス可能なメモリと、処理装置に動作可能に接続されるタイマと、IDノードの回路に対して電力を供給する電源(例えば、バッテリ)とを有するトランシーバ型の処理または論理装置を含む。次に、図3のより詳細な実施形態を参照すると、例示的なIDノード120aが示されており、処理または論理装置300を備え、処理または論理装置300は、可変電力短距離通信インターフェース375、記憶装置315、揮発性メモリ320、タイマ370、およびバッテリ355に結合されている。処理装置300は、一般に、データについて計算を実行し、運用およびアプリケーションプログラムコードならびに他のプログラムモジュールもしくはそれらのセクションをIDノード120a内で実行する、低消費電力マイクロコントローラのような論理であることを当業者は理解するであろう。したがって、例示的な処理装置300は、IDノード120aのトランシーバ型の処理コアとして動作する。
また、例示的なIDノード120aが、ユニット300のような単一のプロセッサまたは論理装置で実現され得るハードウェアベースの構成要素であることを当業者は理解するであろう。一実施形態では、処理装置300は、特定のアプリケーションのニーズに応じて、インテル(登録商標)8051CPUコアおよび関連する周辺回路を用いて実装されてもよい。より単純なマイクロコントローラまたはディスクリート回路を使用して、より複雑で精巧なマイクロプロセッサだけでなく処理装置300を実現することができる。さらに、例示的な処理装置300は、IDノード120aのコアとして使用される単一チップトランシーバに一体化されてもよい。
IDノード120aの可変電力短距離通信インターフェース375は、一般に、処理装置300に結合されたプログラマブル無線機および全方向性アンテナである。他の例では、指向性が所望される場合、インターフェース375は、異なるアンテナプロファイルを有するアンテナを使用することができる。可変電力短距離通信インターフェース375の例は、デバイスを特定の短距離通信経路(例えば、2.4GHzで通信するBluetooth(登録商標) Low Energy(BLE)接続経路)に動作可能に結合するための他のインターフェースハードウェア(図示せず)を含み得る。
一例では、RF出力電圧および/またはRF受信機感度等の無線ラジオ送受信機の種々のRF特性は、処理装置300の制御下で動的かつプログラム的に変化させることができる。他の例では、無線ラジオ送受信機のさらなるRF特性、例えば、周波数、デューティサイクル、タイミング、変調方式、スペクトル拡散周波数ホッピング態様等を必要に応じてプログラムにより変化させて、IDノード120aの所望の実装および予想される使用に応じてRF出力信号を柔軟に調整することができる。以下により詳細に説明されるように、いくつかの実施形態は、プログラムにより変更または調整され得るパラメータを有するブロードキャストプロファイルを使用することができる。換言すれば、IDノード120a(または他のIDノード)の実施形態は、プログラムにより調整可能なRF特性(例えば、調整可能なRF出力信号電力、調整可能なRF受信機感度、異なる周波数または周波数帯域に切り替える能力等)を有することができる。
IDノード120a用バッテリ355は、一般に、IDノード120aを実現する回路に電力を供給する電源の一種である。一実施形態では、バッテリ355は再充電可能な電源であってもよい。他の例では、バッテリ355は、使用後に処分することを意図した非再充電可能電源であってもよい。IDノードのいくつかの例において、電源は、太陽電池等の代替エネルギー生成を含むことができる。
IDノード120a用のタイマ370は、一般に、例えば、時間遅延、パルス生成、および発振器用途で使用される1つ以上のタイミング回路を提供する。IDノード120aが、全体的な電力節約技術の一部として、所定の期間、スリープ状態または休止状態に入ることによって電力を節約する例において、タイマ370は、タイミング動作を管理する際に処理装置300を支援する。さらに、一例として、IDノードに、タイマ370に関して、およびノードとサーバとの間の共通タイミング基準に関して、異なるノードを同期させるためのデータを共有させてもよい。
一例として、IDノード120aに、状況を示し、開始/停止のような基本的な対話を可能にする基本ユーザインターフェース(UI)305を任意選択で含むように実装してもよい。一実施形態では、UI305は、マルチモードLED等のステータスライトで実現されてもよい。様々な色の光によって、IDノード120aの異なるステータスまたはモード(例えば、アドバタイズモード(ブロードキャスト)、スキャンモード(リスニング)、現在の電力ステータス、バッテリレベルステータス、関連ステータス、エラー、感知条件(温度閾値を超える、水分閾値を超える等))を示すことができる。IDノードの他の例は、UI305をより洗練された方法でグラフィックスディスプレイ等と共に実装することができ、この場合、そのようなステータスまたはモード情報は、1つ以上のプロンプトと同様に表示することができる。
さらなる例では、IDノードのUI305の一部として使用される例示的なステータスライトも、出荷状態を示すことができる。より詳細には、例示的な出荷状態は、出荷された物品の状態、または起点から目的地までの物品の現在の出荷行程の状態を含むことができる。
一例では、IDノード120aを実装して、任意選択で1つ以上のセンサ360を含んでもよい。いくつかの例では、1つ以上のセンサ360で実装されるIDノードは、センサノードと称することができる。センサ360の例は、1つ以上の環境センサ(例えば、圧力、動き、光、温度、湿度、磁場、高度、姿勢、向き、加速度等)および専用位置センサ(例えば、GPSセンサ、IRセンサ、近接センサ等)を含むことができる。他の特性を測定する追加のタイプのセンサがセンサ360として使用され得ることは当業者には理解されよう。さらに、センサノードは、獲得されたセンサデータの収集、保管、共有、および発行を管理するための追加のプログラム特徴を含み得ることを当業者は理解するであろう。
一例では、IDノード120aをさらに、任意に1つ以上の磁気スイッチ365を含むように実装してもよい。リードスイッチのような磁気スイッチ365は、一般に、印加磁界に応じて電気経路または接続を開閉するように動作する。換言すれば、磁気スイッチ365は、磁界の存在または磁界の除去によって作動される。以下により詳細に説明される、他の実施例で説明されるように、様々な適用は、磁気スイッチ365を有するIDノード120aの動作を含むことができる。
図3に示す例と一致して、例示的IDノード120aは、Texas Instruments CC2540 Bluetooth(登録商標) Low Energy(BLE)System−on−Chipに基づいて実装することができ、これは、IDノードとして動作し、必要に応じて、IDノードを構成する可能性のある異なるセンサおよび他の回路(例えば、追加の論理チップ、リレー、磁気スイッチ)とインターフェースで接続するための様々な周辺機器(例えば、タイマ回路、USB、USART、汎用I/Oピン、IRインターフェース回路、DMA回路)を含む。
さらなる例において、IDノードにおける同様の機能が他のタイプのハードウェアにおいて実装され得ることを当業者は理解するであろう。例えば、IDノード120aは、電力、処理速度、RF特性に対する調整可能性のレベル、プロセッサに結合されたメモリ記憶ユニットの数、コスト、スペース等のIDノードの要件に応じて、以下に説明するようなノード制御および管理コード、ディスクリート論理、またはハードウェアおよびファームウェアの組み合わせと同じ動作制御および機能を有する、特別に最適化されたハードウェア(例えば、特定用途向け集積回路(ASIC)で実装されてもよい。
上述したように、IDノード120aは、処理装置300によってアクセス可能なメモリを含む。記憶装置315および揮発性メモリ320はそれぞれ、処理装置300に動作可能に結合される。両方のメモリ構成要素は、処理装置300によって使用されるプログラミング要素およびデータ要素を提供する。図3に示す実施形態では、記憶装置315は、様々なプログラムコード(例えば、ノード制御および管理コード325)および他のデータ要素(例えば、プロファイルデータ330、セキュリティデータ335、関連付けデータ340、共有データ345、センサデータ350等)を維持する。記憶装置315は、情報(例えば、実行可能コード/モジュール、ノードデータ、センサ測定値等)を不揮発性かつ非一時的に保持することができる有形の非一時的コンピュータ読取り可能媒体である。このような記憶装置315の例は、ハードディスクドライブ、ROM、フラッシュメモリ、または情報の長期の不揮発性記憶を可能にする他の媒体構造を含むことができる。対照的に、揮発性メモリ320は、典型的には、IDノード120aの動作中に処理装置300によって使用されるランダムアクセスメモリ(RAM)構造である。IDノード120aの電源が投入されると、揮発性メモリ320は、動作プログラム(ノード制御管理コード325等)またはIDノード120aの特定の動作を容易にするのに役立つ特定のプログラムモジュールを搭載することができる。また、IDノード120aの動作中、揮発性メモリ320は、IDノード120aがプログラムされた、またはメモリストレージ315からロードされた命令を実行するときに生成される特定のデータ(例えば、プロファイルデータ330、セキュリティデータ335、関連付けデータ340、共有データ345、センサデータ350等)を含むこともできる。しかしながら、図3に示される全てのデータ要素が記憶装置315および揮発性メモリ320に同時に現れる必要がないことを当業者は理解するであろう。
(ノード制御および管理コード)
一般に、ノード制御および管理コード325の例は、IDノード120a等のノードの動作を一般に制御するプログラム機能またはプログラムモジュールとして実装されるソフトウェア機能の集合である。一例では、コード325の機能は、マスタノード、IDノード、およびセンサノード等の異なる種類のノードに実装されるものと一般的に類似していてもよい。しかしながら、動作のいくつかの原理はこのようなノード間で類似しているが、他の例では、ノードの所望の用途および使用に応じて、ある程度の特殊化または異なる方法で機能を実施することができることを当業者は理解するであろう。
一般的な例では、例示的なノード制御および管理コード325は、一般的に、(1)ノードが通信する方法およびタイミングを管理するノードアドバタイズおよびクエリ(スキャン)論理マネージャ(本明細書ではノード通信マネージャとも称する)、(2)ノード間で情報を交換できるかどうか、どのように交換できるかを管理する情報管理および交換マネージャ、(3)電力消費量と、可変短距離通信用のRF出力信号電力および/または受信機感度の特性を管理するノードパワーマネージャ、(4)ノードが他のノードとどのように関連するかに焦点を当てた関連付けマネージャ、を含むいくつかのプログラム機能またはプログラムモジュールを含み得る。ここでは、ノードで使用されるこれらの基本的なプログラムモジュールのさまざまな例について説明する。
(ノード通信マネージャ−アドバタイズおよびスキャン)
一例では、ノードアドバタイズおよびクエリ(スキャン)論理マネージャは、ノードがそのアドレスをアドバタイズ(送信)する方法およびタイミング、または隣接ノードのアドレスをクエリ(スキャン)する方法およびタイミングを制御する。アドバタイズは一般的にメッセージで行われ、さまざまな部分(例えば、ヘッダ、フィールド、フラグ等)に異なる情報が含まれている場合がある。メッセージは、単一または複数のパケットである。
この例では、「アドバタイズ」モードは(「クエリ」または「スキャン」モードとは対照的に)、IDノードのデフォルトモードであり、ノードは、ノードに関するアドレスおよび関連するメタデータを有するメッセージをブロードキャストまたは送信する。例えば、例示的なメタデータは、ノードのRF出力電力レベル、参照番号、ステータスフラグ、バッテリレベル、および製造会社名等の情報を含み得る。
図6は、例示的なアドバタイズデータパケットの構造またはフォーマットを示す図である。ここで図6を参照すると、IDノード120a等のIDノードから信号またはメッセージとしてブロードキャストされる例示的なアドバタイズデータパケット600の構造が示されている。パケット600は、例示的なメタデータを表示する詳細度を増しながら、パケットの異なる部分において異なる種類のメタデータを別々に維持するフォーマットを示している。別の例では、IDノードに配置されたアプリケーションに応じて、異なる種類のメタデータを含むことができる。
図7は、例示的なアドバタイズデータパケットのサンプルコンテンツを示す図である。ここで図7を参照すると、例示的アドバタイズデータパケット700は、RF出力電力レベル(例、「TX電力レベル」)、参照番号(例、「’FDX ID’(ASCII短縮名)」、ステータスフラグ(例、「ステータスフラグ値(‘Ack Requested’を示す)」)、バッテリレベル(例、「バッテリレベル値(73%の充電を示す)」)、およびノードの製造会社名(例、「会社ID(FedExについては現在定義されていない)」)等のサンプル情報を示す例示的なメタデータと共に示されている。一例において、参照番号がセキュリティ目的のために省略または難読化され得ることを当業者は理解するであろう。
一例では、例示的なアドバタイズデータパケットは、図7において先に記載したように、RF出力電力レベルを含み、ある方法で、ブロードキャストを行うノードの種類およびブロードキャストノードの位置を識別する助けとなることができる。しかしながら、ブロードキャストRF出力電力レベルが固定で、ノード種類により識別される場合は、ノード種類のみが、パケット700のような例示的なアドバタイズデータパケットから識別可能であればよい。
ノードが通信する方法に関して、例示的なノードは、いくつかの異なる通信モードの1つにあるとすることができる。アドバタイズ(または、送信もしくはブロードキャスト)モードにあるノードは、クエリ(または、スキャンもしくはリッスン)モードにある他の任意のノードセットに視認可能である。一例において、アドバタイズの頻度および長さは、用途および電力依存である可能性がある。例えば、通常動作中、例示的なノードは、一般に、周期的にアドバタイズをし、サーバ100によって設定される条件によって指示することができる、特定の間隔で別のノードへ能動的接続をすることが予期される。一例において、そのような条件は、サーバによって、またはネットワーク内のより高いレベルのノードによって、ノードに対して個々に設定することができる。
例示的なノードが、特定の期間内でアドバタイズパケットに対する確認応答を受信しなかった場合、1つまたは複数の警告段階に入る可能性がある。例えば、例示的なノードが、特定の期間(一般に、警告期間と称する)内に例示的なノードによってブロードキャストされたアドバタイズパケットに対する別のノードからの確認応答を受信しなかった場合、例示的なノードは、警告段階1の状況に入る。このことは、例示的なノードに警告段階1の状況を示すよう変更された1つまたは複数の部分を有するフォローアップアドバタイズパケットを発行することを促す。より詳細には、この例示的なフォローアップアドバタイズパケットを受信する際にSCAN_REQメッセージを送信するよう隣接ノードに命令する異なるアドバタイズ警告ヘッダを有することができる。
例示的なノードが、別の期間内に例示的なノードによってブロードキャストされたアドバタイズパケットに対するマスタノードからの確認応答(例えば、能動的に接続するためのマスタノードからの要求および成功接続)を受信しなかった場合、警告段階2の状況等の、別の警告段階に入る。このことは、例示的なノードに警告段階2の状況を示すよう変更された1つまたは複数の部分を有するフォローアップアドバタイズパケットを発行することを促す。より詳細には、この例示的なフォローアップアドバタイズパケットを受信する際にSCAN_REQメッセージを送信するよう隣接マスタノードに命令する異なるアドバタイズ警告ヘッダを有することができる。
例示的なノードがバックエンドにアップロードするデータを有する場合、別の種類の警告段階に入る可能性がある。一例において、例えば、例示的なノードが、例示的なノードによって収集された(または、例示的なノードと通信していた1つまたは複数の他のノードから受信した)センサデータを有する場合、およびそのデータをサーバ100にアップロードする必要がある場合、例示的なノードは、警告段階3等の、更新警告段階に入ることができる。このことは、例示的なノードに警告段階3の状況を示すよう変更された1つまたは複数の部分を有するフォローアップアドバタイズパケットを発行することを促す。より詳細には、この例示的なフォローアップアドバタイズパケットは、隣接するマスタノードに例示的なノードと接続するよう命令する異なるアドバタイズ警告ヘッダを有することができ、その結果、データ(例えば、センサデータ350)を、例示的なノード(例えば、IDノード120a)から隣接マスタノード(例えば、マスタノード110a)に送信することができる。次いで、送信されたデータを、マスタノードの揮発性メモリ420および記憶装置415のいずれかまたは両方に、センサデータ450として、隣接マスタノードによって格納することができる。その保管動作に続いて、隣接マスタノードは、データ(例えば、センサデータ450)を、サーバ100に移転する。
図7に示したように、および警告レベル段階について上記で説明したように、例示的なアドバタイズデータパケットのヘッダにおけるステータスフラグは、1つまたは複数の例における関連付け論理で使用されるフィールドである。例えば、一例において、アドバタイズデータパケットにステータスフラグが存在することによって、第1のノードがその状況を第2のノードに通信することが可能となり、第1のノードからサーバへ能動的に直接接続することなく、第2のノードが、サーバ100等のバックエンドサーバにそのステータスを報告することが可能となる。言い換えると、ステータスフラグは、(受動的な関連付け等の)ノード間の受動的な双方向処理を容易にする補助をする。
より詳細な例において、いくつかの例示的な状況の種類が、他のノードとの通信に対して確立される。例えば、例示的な状況の種類は、以下を備えることができる。 ・警告レベル0−問題無し、通常動作 ・警告レベル1−任意の利用可能なノードがアドバタイズパケットの受信を確認することをアドバタイズノードが要求している ・警告レベル2−任意の利用可能なマスタノードがアドバタイズパケットの受信を確認することをアドバタイズノードが要求している ・警告レベル3−アップロードするためのデータ−ノードが、マスタノードを通じてアップロードするのに利用可能なデータを取得した ・同期−アドバタイズノードが、(タイマまたは位置情報等の)データを同期することができるデバイスまたはセンサと接続することを要求する。
ステータスを、例えば、アドバタイズデータパケットのヘッダ部分を介してブロードキャストすることによって、ブロードキャスティングノードの範囲内の1つまたは複数のノードが、状況メッセージで要求された場合に、ノードの状況を判定し、能動的接続を開始することができる。
アドバタイズノードからのより多くの情報に対する要求は、いくつかの例において、SCAN_REQメッセージの形式とすることができる。通常は、例示的なSCAN_REQは、スキャニング(リスニング)マスタノードからアドバタイズノードへ送信される、アドバタイズノードからのさらなる情報を要求するメッセージである。この例において、警告状況ビットは、例えば、アプリケーションレイヤで、アドバタイズノードがSCAN_REQを受け取るか受け取らないかを、スキャニング・マスタノードに示すことができる。一例において、アドバタイズするノードの非接続モードおよび発見可能モードは、Bluetooth(登録商標)Low Energy(BLE)規格に準拠する。
別の例において、ノードは、他のノードに対してスキャニングまたはリスニングしながら動作のさらに異なるモードを有することができる。例えば、ノードのクエリまたはスキャニングモードは、能動的または受動的とすることができる。ノードが受動的である間にスキャニングしている場合、ノードは、アドバタイズデータパケットを受信するが、確認せず、SCAN_REQを送信しない。しかしながら、ノードが能動的である間にスキャニングしている場合、ノードは、アドバタイズデータパケットを受信し、SCAN_REQを送信することによって受信を確認する。より詳細な例により、Bluetooth(登録商標)Low Energy(BLE)規格に準拠したスキャニングまたは調査の受動的および能動的モードを提供することができる。
一例において、例示的なノードは、短距離無線機でブロードキャストする他の無線ノードに対してリッスンするようスキャニングする。例示的なスキャニングノードは、例えば、アドバタイズノードのMACアドレス、アドバタイズノードから送信されたRF出力信号の信号強度、およびアドバタイズノードによって発行された他の任意のメタデータ(例えば、アドバタイズデータパケット内の他のデータ)を取得することができる。当業者は、ノードがスキャニングしている場合の「リスニング」の範囲が変化する可能性があることを理解するであろう。例えば、クエリは限定される可能性がある。言い換えると、ノードがリスニングすることに、およびリスニングするために特に関心のある範囲は、集中されるか、または限定される可能性がある。そのような場合において、例えば、収集された情報は、アドバタイズする短距離無線ノードの対象となる集団からの特定の情報に限定される可能性があるが、情報収集は、任意のアドバタイズデバイスからの情報が収集される場合に「オープン」であると考えることができる。
ノードがアドバタイズまたはスキャニングしている場合、一例において、ノードの通信および管理方法の一部としてアドバタイズおよびスキャニングする場合に、ステータスフラグおよびさらなるモードをさらに利用することができる。一例において、スキャニング(リスニング)ノードが、警告レベル1または2の状況を示すステータスフラグを伴うアドバタイズデータパケットを受信した場合、スキャニングノードは、「受動的」スキャニングモードにあり、ノードは、いくらかの間隔で「能動的」スキャニングモードに切り替わる。しかしながら、この場合のスキャニングノードがすでに「能動的」スキャニングモードにある場合、ノードは、SCAN_REQメッセージを送信し、アドバタイズノードからSCAN RSP(例えば、アドバタイズノードから要求されたさらなる情報を提供するメッセージ)を受信する。その場合、スキャニングノードは、「受動的」スキャニングモードに戻る。
別の例において、アドバタイズ(ブロードキャスト)ノードがスキャニングノードからSCAN_REQを受信した場合、アドバタイズノードは、そのアドバタイズデータパケットが確認されたと考える。さらに、アドバタイズノードは、「警告」ステータスフラグを、警告レベル0の状況にリセットする。これにより、アドバタイズノードが、もはやスキャニングノードに接続することなく、そのアドバタイズのために確認応答を効率的に受信することが可能となり、電力消費を有利に、および有用に、抑えることができる。
さらに別の例において、スキャニングノードが、警告レベル3ステータスフラグセットを伴うアドバタイズデータパケットを受信した場合、スキャニングノードは、アドバタイズデバイスとの接続を試みる。接続が行われると、アドバタイズデバイスは、接続したデバイスへのデータのアップロードを試みる。
したがって、コード325のノードアドバタイズおよびクエリ(スキャン)論理マネージャの一例は、ノードが様々な有利な方法で互いと通信するよう、1つまたは複数のステータスフラグ、アドバタイズモード、スキャニングモードに依存する可能性がある。
(ノード情報制御、および交換マネージャ)
一例において、ノード制御および管理コード325の一部の情報制御および交換マネージャは、情報をノード間で交換することができるかどうか、およびその方法を決定する。一例において、情報制御および交換マネージャは、異なるノード動作状態を確立し、そのノード動作状態では、情報は、状態に対する所望のパラダイムに従って変化することができる。より詳細には、情報制御および交換マネージャの一例において、動作の「非接続アドバタイズ」状態もしくは動作モード、「発見可能アドバタイズ」状態もしくはモード、および「一般アドバタイズ」状態もしくは動作モードでノードの間の異なるレベルの情報交換を確立することができる。ノードが「非接続アドバタイズ」モードにある場合、ノード情報交換は限定される。例えば、アドバタイズノードは、1つまたは複数のクエリ(スキャニング)ノードによって取得された情報をブロードキャストすることができるが、情報の双方向交換は発生しない。
ノードが「発見可能アドバタイズ」モードにあり、スキャニングノードが「アクティブ」モードにある場合、ノード情報交換は、双方向で可能となる。例えば、アドバタイズノードがアドバタイズパケットを送信し、応答であるキャニングノードがSCAN_REQパケットを送信する。アドバタイズノードが、さらなる情報を要求するSCAN_REQを受信した後、アドバタイズノードは、要求された情報を伴うSCAN_RSPを送信する。したがって、「発見可能アドバタイズ」モードの場合、情報の双方向交換が存在するが、情報を交換する2つのノードの間で、何らの能動的な接続は行われない。
最後に、双方向情報交換を向上させるために、能動的な接続をノードの間で使用することができ、情報は、異なるノードに、および異なるノードから、双方向に交換することができる。より詳細な例において、このレベルの双方向情報交換では、ノードは、まず、識別され、次いで、能動的な接続を確立する一部として認証される。認証され、その後、互いに能動的に接続されると、ノードは、セキュアに情報を共有することができる。一例において、以前に取得した環境情報をマスタノードにアップロードするセンサノードは、このモードまたは状態にあるとすることができる。別の例において、ノードスキャニング動作の格納された結果をマスタノードにアップロードするIDノードは、このモードまたは状態にあるとすることができる。さらに別の例において、タイマおよび/または位置情報を、対応するノードと共有するマスタノードは、このモードまたは状態にあるとすることができる。
(ノード電力マネージャ)
一例において、ノード制御および管理コード325の一部のノード電力マネージャは、電力消費およびノードにおける電力の有利な使用(例えば、RF出力信号電力の調整可能なレベル)を管理することに重点を置いている。通常は、ノードは、電池(IDノードにおける電池355等)によって、または外部電源へのインターフェース(マスタノードにおける電池/電源インターフェース470等)によって、電力供給される。外部電源の例には、いくつかの例において、コンセントから供給される電力および施設内の電源接続、または運搬手段(例えば、自動車、トラック、列車、航空機、船等)に搭載されて生成された電力を含むことができる。当業者は、外部電源へのインターフェースは、一般に、「有線」電源接続と称され、ノード電力マネージャは、ノードが、電池355等の電池と有線接続されるか、または切断されるかを知らせることができることを理解するであろう。さらなる例では、誘導コイルを介す等の、無線送電で、外部電源へのインターフェースを実現することができる。
一例において、ノードは、タスクを実行する場合に使用される電力を管理することができる。例えば、ノードは、どのノードが特定のタスクを実行するべきかを決定する場合に、電力を管理することができる。より詳細には、デバイスのグループの集合的な電力消費は、実施可能または所望の場合に、特定のタスクを達成するために有線ノードを使用することを選択し、バッテリ駆動のノードを他のエネルギー負担または負担の少ないタスクのために節約することによって、管理することができる。別の例において、履歴データは、特定のタスクを達成するのに必要とされる電力についてシステムに知らせることができ、システムは、そのような履歴データに基づいて、どのノードが特定のタスクを達成するべきかを決定することができる。他の例において、プロファイルデータを使用して、特定のタスクを達成するのに必要とされる電力についてシステムに知らせてもよい(例えば、特定の期間で、特定の条件下でセンサデータを収集するセンサノードの動作に対する電力要件を記述したセンサプロファイル)。本システムはまた、そのようなプロファイルデータに基づいて、どのノードが特定のタスクを達成すべきかを決定することができる。
別の例において、例示的なノード電力マネージャは、特定のタスクをより正確に達成するために電力を使用および調整するのに最良な方法を決定する場合に、電力を管理することができる。一例において、ノードから出力されるRF信号(IDノードからの短距離RF出力信号等)は、出力電力の範囲で周期的に移動することができ、または検出可能な方法で異なる2つ以上のセッティングの間で単純に切り替えることができる。以下でより詳細に開示するように、RF出力信号電力の可変で動的な調整により、他のノード(1つまたは複数のマスタノード等)が、RF出力信号電力の上部の範囲で各ノードを確認することを可能とすることができ、信号電力の下部の範囲でアドバタイズノードに物理的に近いノードのみを確認することを可能とすることができる。
別の例において、例示的なノード電力マネージャは、ノードがコンテキストデータ(コンテキストデータ560およびその種類の情報を使用する関連付け論理)によって物理的位置または別のノードと関連付けられた場合に、そのRF出力信号電力の特性に変化を引き起こすことができる。一例において、ノードは、電力を保存するために、ノードが通信する頻度および/またはそのRF出力電力の特性を変更するよう命令されてもよい。
さらに別の例において、すべてのアドバタイズノードは、それぞれのノード電力マネージャが、周期的に、各それぞれのノードに最大出力信号電力レベルでブロードキャストさせて、スキャニングIDノードまたはマスタノードの範囲内に依然としてあることを確実にすることができる。そうすることで、通信範囲内にあるという可能性を増加させ、個々のノードを、ネットワーク内で適切に配置し、管理することを可能にすることができる。ブロードキャスト期間は、必要に応じてペアリングを発生することが可能となるように設定または動的に変化させることができる。
RF出力信号電力レベルを調整する代わりに、例示的なノード電力マネージャは、いくつかの例において、ノードのRF受信器感度を調整することができる。これにより、(ブロードキャストの範囲を単に調整可能にするのではなく)受信の範囲を調整可能にすることができ、本明細書で説明するように、電力を管理し、位置決定を向上するために同様に使用することができる。
さらに別の例において、ノード電力マネージャが、ノードの2つ以上のRF特性を同時に、および独立して調整することができる、組み合わせ手法を使用することができる。例えば、例示的なノード電力マネージャは、RF出力信号電力レベルを調整し、さらに、ノードが他のノードと共に位置付けられ、他のノードと関連付けられた場合に、ノードのRF受信器感度を調整することができる。当業者は、このことが、ノードの異常に密集したエリアで、およびRF出力信号電力レベルの組み合わせにおいて、特に有用である可能性があることを認識するであろう。
例示的なノードマネージャの一例は、ノードの電力特性(例えば、電力消費、使用電力、出力信号周波数、出力プット信号のデューティサイクル、タイミング、電力レベル等)を調整する場合に、電力プロファイル(例えば、例示的な種類のプロファイルデータ330、430)を参照することができる。
(ノード関連付けマネージャ)
例示的な例において、ノード制御および管理コード325の一部のノード関連付けマネージャは、以下でより詳細に説明するように、コード525でのサーバサイド関連付けマネージャと共に、および一致して、ノードを他のノードと関連付ける方法に重点を置く。したがって、例示的なノード関連付けマネージャは、ノードで実行する場合、ノードを、サーバからの入力と共に、1つまたは複数の他のノードと関連付ける方法を指示する(例えば、能動的接続モードに入る)。
ノードに対する例示的なノード関連付けマネージャは、ステータスフラグを通じて、ノードが確認応答または接続を要求するかどうか、またはノードがバックエンドにアップロードするために利用可能な情報を有するかどうかを示すことができる。したがって、ノードが関連付けられず、またはまだ別のノードに能動的に接続されていない可能性がある間、ノードの状況は、例えば、ノードのブロードキャストヘッダにおける状況情報から推測することができる。
ノード間の接続に関して、一般に、セキュアな接続と、セキュアではない接続が存在する。一例によりノードの1つまたは複数のセットの間でセキュアではない接続が可能となる可能性がある一方で、他の例では、セキュアな接続に依存し、またはノードのペアリングを認証する。一例において、ノードが別のノードとペアになるために、例示的なノード関連付けマネージャは、まず、関連付け対象のノードを識別し、関連付け要求をサーバに送信する。要求は、ノードをペアにするための特定の要求を含むことができ、サーバ100等のサーバからの対応するペアリング資格情報を求めることができる。サーバ100は、ノードが無線近接度内にあり、将来的にペアリングを行うことができることを示す情報に基づいて、特定のノードについての段階的なペアリング資格情報を有する可能性がある。ノード関係に対する可視性は、スキャン−アドバタイズ、または現在もしくは将来の状態での近接度内にあるべきノードを示すバーコードスキャン情報等のサードパーティデータを通じて決定された可能性がある。
先に記載した例示的なノード情報交換モードで情報を交換するために接続するか、または接続しない場合、ノードは、一般に、多くの状態で動作し、例示的なIDノードに対して例示的なアドバタイズサイクルを生成する。ノードに対するそのような例示的なアドバタイズサイクルは、図8を参照して、ならびに以下でより詳細に説明するように、コード525におけるサーバサイド関連付けマネージャと共に、および一致して、以下でさらに説明する。
(空輸モードプログラムモジュール)
一例において、ノード制御および管理コード325はまた、空輸モードプログラムモジュール(図示せず)を含むことができる。別の例において、空輸モードプログラムモジュールは、コード325のノード電力マネージャプログラムモジュールの一部として実現することができる。例示的な空輸モードプログラムモジュールは、一般に、IDノードが航空機で動作している場合に、IDノードの可変電力短距離通信インターフェース375の出力電力を管理するよう動作する。航空機内で無線デバイスを動作させることは、環境によっては、航空機上の他の電子システムに意図しない影響を与える可能性がある。より詳細には、空輸モードプログラムモジュールの一例は、航空機の特定の動作および/または動作条件に応じて異なる状態またはモードからIDノードを遷移させるよう動作することができる。例えば、例示的な空輸モードプログラムモジュールは、検出された環境条件(例えば、圧力、高度)および/または航空機と関連付けられたフライト詳細情報に基づいて、IDノードをある状態またはモード(例えば、テイクオフ前の通常モード、テイクオフ中の無効モード、空中にいる間の空輸モード、降下する間の無効モード、および着陸後の通常モード)から遷移させるよう動作することができる。このようにして、IDノードは、航空機に搭載された場合に正常に動作すること、環境によっては全く動作不能になること、および感知とセンサデータの取得を可能にするが、航空機の搭載電子機器との干渉を避けるためにRF出力信号の伝送を制限することができる航空機モードで動作することができる。航空機における無線デバイス(IDノード等)を管理する方法に関連したさらなる情報は、米国特許出願第1の2/761,963号「System and Method for Management of Wireless Devices Aboard an Aircraft」でさらに詳細に開示され、参照により本明細書に組み込まれる。
(ノードデータ)
先に記載したように、揮発性メモリ320はまた、IDノード120aがプログラムされたまたは記憶装置315からロードされたような命令を実行する場合に生成される、ある種のデータ(例えば、プロファイルデータ330、セキュリティデータ335、関連付けデータ340、共有データ345、およびセンサデータ等)を含むことができる。通常は、IDノード等のノードで使用されるデータは、他のノードから受信するか、または動作中にノードによって生成することができる。
一例において、プロファイルデータ330は、(以下でより詳細に説明する)ブロードキャストプロファイル等の、IDノードに対する挙動の一般的な種類を定義する種類のデータである。IDノード120aがBLEデバイスである別の例において、プロファイルデータ330は、(デバイス内の電池の状態を露見する)電池サービス、BLEデバイスの間の近接度、またはBLEデバイスの間のメッセージングに関連したBluetooth(登録商標)適合プロファイルを含むことができる。したがって、例示的なプロファイルデータ330は、ノードの挙動のパラメータを定義する種類のデータとして、揮発性メモリ320および/または記憶装置315に存在することができる。
一例において、ノードのセキュアなペアリングを可能にすることが所望される可能性がある。以下でより詳細に説明するように、ノードのセキュアなペアリングの一部として、ペアリング資格情報に対する要求を生成し、サーバ100に送信する。したがって、例示的なセキュリティデータ335(例えば、PINデータ、セキュリティ証明書、キー等)は、要求されたセキュリティ資格情報等の、ノードの間のセキュアな関係を提供することと関連付けられた種類のデータとして、揮発性メモリ320および/または記憶装置315に存在することができる。
関連付けデータ340等の関連付けデータは、一般に、ノードの間の接続関係を識別する。例えば、IDノード120aは、IDノード120aがマスタノード110aの範囲内で移動し、その後、サーバが(許可により)2つのノードを関連付けるよう指示すると、マスタノード110aと関連付けられることができる。結果的に、IDノード120aとマスタノード110aとの間の関係を識別する情報が生成され、サーバ100にもたらすことができ、いくつかのポイントとして、IDノード120aおよびマスタノード110aのそれぞれにもたらすことができる。したがって、例示的な関連付けデータ340は、ノードの間の関連付けを識別する種類のデータとして、揮発性メモリ320および/または記憶装置315に存在することができる。
共有データ345は、ノードの間で交換されたある種のデータとして、揮発性メモリ320および/または記憶装置315に存在することができる。例えば、コンテキストデータ(環境データ、または過去のデータ等)が、共有データ345の一種とすることができる。
センサデータ350は、搭載センサから、または別のノードから記録および収集された種類のデータとして揮発性メモリ320および/または記憶装置315に存在してもよい。例えば、センサデータ350は、IDノードに搭載された温度センサからの温度読取り値および/または別のIDノードにおける湿度センサからの(例えば、図2に示すようなコンテナ210内の別のIDノードからの)湿度読取り値を含むことができる。
したがって、IDノード(図3に示すノード120a等)は、可変RF特性を伴う短距離無線機を介して他のIDノードおよびマスタノードと通信する低コスト無線ノードであり、他のノードと関連付けることができ、他のノードにブロードキャストして、他のノードに対してスキャンすることができ、他のノードと関連付けられ、他のノードと情報を格納/交換することができる。
(マスタノード)
図4により詳細に示されるマスタノード110a等のマスタノードは、多くのIDノード機能を共有するが、一般に、サーバ100へのブリッジとして機能するために、多くのIDノード機能を拡張する。通常は、IDノードが例示的な無線ノードネットワークにおけるある種の低レベルノードである場合、マスタノードは、ある種の高レベルノードである。例示的なマスタノードは、固定位置にあるかまたは静止しているとすることができ、一方、他の例のマスタノードは、移動可能な移動デバイスとして実現することができる。
図4を参照すると、例示的なマスタノード110aは、短距離通信インターフェース485、記憶装置415、揮発性メモリ420、クロック/タイマ460、および電池/電源インターフェース470に結合された処理または論理演算装置400を備える。いくつかの例において、短距離通信インターフェース485は、受信器感度およびRF出力電力レベル等の、可変電力特性を有することができる。当業者は、処理装置400が、一般に、データについて計算を実行し、運用およびアプリケーションプログラムコードならびにマスタノード110a内の他のプログラムモジュールを実行する、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ等の論理であることを理解するであろう。
通常は、当業者は、図4におけるマスタノード110aに対するハードウェアの記述を、マスタノードを含む各種のノードに現れる同様のハードウェア機能およびソフトウェア機能に適用することを理解するであろう。当業者は、例示的なマスタノード110aが、所望の実装態様に応じて、単一プロセッサまたは論理演算装置、よりパワフルなマルチコアプロセッサ、または複数プロセッサによるプロセッサ400で実現することができるハードウェア型構成要素であることを理解するであろう。一例において、処理装置400は、低電力マイクロプロセッサおよび関連付けられた周辺回路と共に実現することができる。より単純なマイクロコントローラまたは離散的回路を使用して、処理装置400およびより複雑で精巧な汎用または専用プロセッサを実現することができる。
さらに別の例において、例示的な処理装置400は、Raspberry Pi Computer Model B−Rev−2等の、シングルボードコンピュータの一部として使用される低電力ARM1176JZ−Fアプリケーションプロセッサによって実現することができる。ARMアプリケーションプロセッサは、Raspberry Pi Computerに配備されたBroadcom(登録商標)BCM2835 system−on−chip(SoC)内に埋め込まれている。この例において、Raspberry Pi Computerデバイスは、例示的なマスタノード110aのコアとして動作し、記憶装置415として動作するセキュア・デジタル・メモリ・カード・スロットおよびフラッシュメモリカード、揮発性メモリ420として動作する512Mbyte RAM記憶装置、記憶装置415に記憶され、揮発性メモリ420で動作するオペレーティングシステム(Linux(登録商標)等)、クロック/タイマ460を実現する周辺機器、および電源インターフェース470として動作する電源を含む。
IDノード120aにおける短距離インターフェース375のように、例示的なマスタノード110aは、処理装置400に結合されるプログラマブル無線機および全方向性アンテナとして短距離通信インターフェース480を含む。いくつかの例において、短距離通信インターフェース480は、受信器感度および/またはRF出力信号電力レベル等の、可変RF電力特性を有することができる。いくつかの例において、インターフェース480は、指向性が必要である可能性がある場合に、異なるアンテナプロファイルを有するアンテナを使用することができる。短距離通信インターフェース480の例には、特定の短距離通信路(例えば、2.4GHzで通信するBluetooth(登録商標)Low Energy(BLE)接続路)にデバイスを動作可能に結合するための他のハードウェア(図示せず)を含むことができる。一例において、BLEが短距離通信プロトコルを可能にするために使用されるが、可変電力短距離インターフェース480は、他の低電力、短距離通信プロトコルを用いて実現することができ、そのようなプロトコルには、超広帯域インパルス無線通信で使用される超低電力通信プロトコル、ZigBeeプロトコル、およびIEEE802.15.4規格通信プロトコル等がある。
一実施形態において、RF出力電圧およびRF受信器感度等の無線機のトランシーバの様々なRF特性は、処理装置400の制御下で、動的に、およびプログラム的に、変化させることができる。他の例において、周波数、デューティサイクル、タイミング、変調方式、拡散スペクトル周波数ホッピング態様等の無線機のトランシーバのさらなるRF特性は、例示的なマスタノード110aの所望の実装および予想される使用に応じて、必要に応じて、RF出力信号を柔軟に調整することが必要とされる場合に、プログラム的に変化させることができる。言い換えると、マスタノード110a(または、他の任意のマスタノード)の例は、プログラム的に調整可能なRF特性(調整可能RF出力信号電力、調整可能RF受信器感度、および異なる周波数もしくは周波数帯に切り替える能力等)を有することができる。
短距離通信インターフェース480に加えて、例示的なマスタノード110aは、中距離および/または長距離通信インターフェース485を含み、ネットワーク105を介してサーバ100に通信路をもたらす。一例において、通信インターフェース485は、IEEE802.11g準拠WiFiトランシーバの形式で、中距離無線機で実現することができる。他の例において、通信インターフェース485は、セルラ無線機の形式で、より長距離の無線機で実現することができる。さらに別の例において、WiFiトランシーバおよびセルラ無線機は、最良に利用可能である場合、または優先度に従って、使用することができる(例えば、まず、利用可能である場合、より低コストが可能であるならWiFiトランシーバの使用を試み、そうでない場合、セルラ無線機に依存する)。言い換えると、一例は、中距離WiFiトランシーバ無線機の代替として、または中距離無線機がネットワーク105内の接続インフラ無線機からの到達範囲外である場合、インターフェース485の一部として長距離セルラ無線機に依存することができる。さらに別の例では、短距離通信インターフェース480および/または中長距離通信インターフェース485は、無線ラジオ送受信機を用いて実施されてもよい(例えばハードウェア無線機、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実装された無線ラジオ送受信機、またはインターフェース480と485の両方の機能を提供することができる無線ラジオ送受信機のソフトウェア無線(SDR)実装)。
したがって、これらの例において、中距離および/または長距離通信インターフェース485を使用して、取得したノード情報(例えば、プロファイルデータ430、関連付けデータ440、共有データ445、センサデータ450、および位置データ455)を、サーバ100に通信することができる。
マスタノード110aに対する電池/電源インターフェース470は、一般に、マスタノード110aを実現する回路に電力供給する。一例において、電池/電源インターフェース470は、再充電可能電源とすることができる。例えば、マスタノードは、電源を充電するソーラパネルと共に、再充電可能電源を有するタを遠隔地に配備することを容易にする補助をすることができる。別の例において、電池/電源インターフェース470は、使用後に破棄されることを意図した、再充電不可能な電源とすることができる。さらに別の例において、電池/電源インターフェース470は、電力インターフェースコネクタ(マスタノード110aの電源コードおよび内部電源等)とすることができる。したがって、例示的なマスタノードが固定または静止構成にある場合、電気コンセントに接続された電源コードによって電力供給することができ、電源コンセントは、外部電源に結合される。しかしながら、他の移動マスタノードは、電池等の、内部電源を使用することができる。
マスタノード110aのためのクロック/タイマ460は、一般に、例えば、時間遅延、パルス生成、および発振器用途で使用される、1つまたは複数のタイミング回路を提供する。マスタノード110aが全体的な電力保存技術の一部として所定の期間にスリープまたはドーマント状態に入ることによって電力を保存する実施形態において、クロック/タイマ460は、タイミング動作を管理する際に処理装置400を補助する。
任意選択的に、一例はまた、(センサノードに基づく、図3を参照して先に記載した、IDノードに配備されるセンサと同様に)1つまたは複数のセンサ465を含むようなマスタノード110aを実現することができる。さらに、マスタノード110aの一例はまた、状況を示すためのユーザインターフェース405を提供することができ、取得したノードデータをレビューするための基本的な双方向処理ならびにノードおよびサーバ100との双方向処理を可能にすることができる。一例において、ユーザインターフェース405は、ディスプレイ、インタラクティブボタンもしくはソフトキー、およびポインティングデバイスを提供し、ディスプレイによる双方向処理を容易にすることができる。さらなる例において、データ入力デバイスはまた、ユーザインターフェース405の一部として使用することができる。他の例において、ユーザインターフェース405は、1つまたは複数のライト(例えば、ステータスライト)、音声入出力デバイス(例えば、マイクロフォンおよびスピーカ)、またはタッチスクリーンの形式をとることができる。
先に記載したように、マスタノード110a等の例示的なマスタノードは、既知の固定位置に位置付けることができ、またはマスタノードが位置を自己決定することを可能にするか、もしくはマスタノード自体によってその位置を決定するための専用の位置特定回路475(例えばGPS回路)を含む。他の例において、代替回路および技術は、(GPSよりはむしろ)位置特定回路475に対して依存する可能性があり、そのような位置特定回路には、他の衛星ベースシステム(例えば、欧州のGalileoシステム、ロシアのGLONASSシステム、中国のCompassシステム)、地上無線ベースの測位システム(例えば、携帯電話塔ベースまたはWiFiベースシステム)赤外線測位システム、可視光ベース測位システム、および超音波ベース測位システム等がある。
記憶装置415および揮発性メモリ420に関して、どちらも、例示的なマスタノード110aにおける処理装置400に動作可能に結合される。記憶構成要素はどちらも、処理装置400によって使用されるプログラム要素を提供し、(例示的なIDノード120aに対する記憶装置315および揮発性メモリ320に格納された可能なデータ要素と同様に)処理装置400にアクセス可能なデータ要素を維持および格納する。
図4に示す実施形態において、記憶装置415は、様々な実行可能プログラムデータ(例えば、マスタ制御および管理コード425)、IDノードの記憶装置315に保存されたものと同様のデータ(例えば、プロファイルデータ430、セキュリティデータ435、関連付けデータ440、共有データ445、およびセンサデータ450等)、およびマスタノード110aの動作に対するより具体的な他のデータ(例えば、特定のノードの位置に関連した位置データ455)を維持する。記憶装置315のように、記憶装置415は、情報(例えば、実行可能コード/モジュール、ノードデータ、センサ測定値等)を不揮発性および非一時的な方法で保持することができる有形の、非一時的コンピュータ可読媒体である。
IDノード120aの揮発性メモリ320のように、揮発性メモリ420は、典型的に、マスタノード110aの動作の間に処理装置400によって使用されるランダムアクセスメモリ(RAM)構造である。マスタノード110aの起動時に、揮発性メモリ120は、動作プログラム(マスタ制御および管理コード425等)またはマスタノード110aの特定の動作を促進する補助をする特定のプログラムモジュールを読み込むことができる。マスタ110aの動作の間、揮発性メモリ420はまた、マスタノード110aが記憶装置415からプログラムまたはロードされた命令を実行する場合に生成される、ある種のデータ(例えば、プロファイルデータ430、セキュリティデータ435、関連付けデータ440、共有データ445、およびセンサデータ450等)を含むことができる。
(マスタ制御および管理コード)
一般に、マスタ制御および管理コード425の実施形態は、マスタノード110a等のマスタノードの挙動を一般に制御するプログラム機能またはプログラムモジュールとして実現されるソフトウェア機能の集合である。一例において、マスタ制御および管理コード425は、一般に、以下を含むいくつかのプログラム機能またはプログラムモジュールを備える。すなわち、(1)ノードがいつどのように通信するかを管理する、ノードアドバタイズおよびクエリ(スキャン)論理マネージャ、(2)情報をノード間で交換するかどうか、およびどのように交換するかを管理する、情報制御および交換マネージャ、(3)電力消費およびRF出力信号電力の態様ならびに/もしくは可変短距離通信に対する受信器感度を管理する、ノード電力マネージャ、(4)ノードが他のノードとどのように関連付けられるかに注目する関連付けマネージャ、および(5)ノード位置を決定するための位置認識/取得モジュールを含む。
(マスタノードプログラムモジュールおよびIDノードモジュール)
例示的な例において、マスタノード制御および管理コード425のプログラムモジュール(1)から(4)は、一般に、図3を参照して先に記載したように、ノード制御および管理コード325の同様に名付けられたプログラムモジュール(1)から(4)の機能と合致する。さらに、ノード制御および管理コード325がまた、空輸モードプログラムモジュールを備えることができる場合、当業者は、マスタノード制御および管理コード425はまた、空輸の間、マスタノードの有利な動作を可能にするために、同様の機能性空輸モードプログラムモジュールを備えることができることを理解するであろう。しかしながら、以下で述べる例と同様に、そのようなモジュールは、マスタノードにおいてIDノードを制御するモジュールと比較された場合に、何らかの違いを有する可能性がある。
(位置認識/取得モジュール)
コード425の例示的なプログラムモジュール(1)から(4)に加えて、マスタノード制御および管理コード425の例示的な例は、ノード位置に関連した例示的な位置認識/取得モジュール(より一般的には、マスタノードに対する位置マネージャモジュールと称する)をさらに備える。通常は、例示的なマスタノードに配備される例示的な位置認識/取得モジュールは、それ自体の位置を決定し、いくつかの例において、接続されたノードの位置を決定することができる。例示的な位置認識/取得モジュールの例は、本明細書でより詳細に説明するように、他のノードのノード位置を決定する場合、(例えば、サーバ制御および管理コード525の一部として)サーバに存在し、動作する、位置マネージャプログラムコードと共に機能することができる。
一例において、マスタノードは、既知の、固定位置に位置付けることができる。そのような例において、例示的な位置認識/取得モジュールは、マスタノード位置が、記憶装置415の固定の、事前設定された、またはプログラムされた部分(例えば、記憶装置415に維持された位置データ455内の情報)で定義することができる、既知の、固定位置であると認識することができる。そのような位置情報の例には、従来の位置座標またはマスタノードの位置を識別する他の記述詳細を含むことができる。マスタノードが(例えば、移動マスタノードに対して)すべての時点で本質的に既知ではないか、または固定位置にない可能性がある別の例において、例示的な位置認識/取得モジュールは、マスタノードのGPS回路475等の位置特定回路と通信して、マスタノードの現在位置を決定することができる。
一例において、マスタノードの位置は、サーバに伝達されてもよく、無線ノードネットワークにおいてノードを管理および追跡する一部としてこの位置情報を使用することができる。例えば、例示的なマスタノードがモバイルであり、位置特定回路475を使用して新しい現在位置を決定した場合、マスタノードは、マスタノードに対する新しい現在位置をサーバにもたらすことができる。さらに、マスタノードの例示的な位置認識/取得モジュールがマスタノードと関連付けられたノードの位置を決定した場合、マスタノードはまた、マスタノードと関連付けられたノードの位置をサーバにもたらすことができる。
(サーバ)
図3および図4では例示的なIDノードおよび例示的なマスタノードのハードウェアおよびソフトウェア態様の詳細を示したが、図5は、例示的な無線ノードネットワークの一部として動作することができる例示的なサーバのより詳細な図を提供する。例示的な例において、サーバ100は、ノードを管理し、ノードからの情報を収集し、ノードから収集された情報を格納し、ノードが動作している環境に関連したコンテキストデータを維持するか、もしくはコンテキストデータへのアクセスを有し、ノードについての情報(例えば、状況、センサ情報等)を、要求しているエンティティに提供することができる、関連付けおよびデータ管理サーバ(ADMS)と称することができる。この機能を利用する様々な例についてのさらなる詳細を以下で説明する。当業者は、ノード密度、地理的設置特徴付け、およびネットワーク接続性は、無線ノードネットワークの一例に対して所望される最終アーキテクチャに影響を与える可能性のある要因のすべての種類の例であることを理解するであろう。さらに、以下により詳細に記載される実施形態において、本明細書に記載されるようにマスタノードおよびIDノードと相互作用し得るサーバは、ディスパッチ要求に応答し、ディスパッチコマンドを異なるノード(モジュール式モバイル自律制御モジュール内において自律制御装置として動作するマスタノード(例示的なMAM構成要素とも称する))に送信するディスパッチサーバとして実装および配備され得る。
図5を参照すると、例示的なサーバ100が、少なくとも無線マスタノードに接続および相互通信可能なネットワークコンピューティングプラットフォームとして示される。他の例において、例示的なサーバ100はまた、1つまたは複数のユーザアクセスデバイスに接続および相互通信可能である。当業者は、例示的なサーバ100が、多種多様な方法で実現することができるハードウェアベースの構成要素であることを理解するであろう。例えば、サーバ100は、単一のプロセッサを使用することができ、またはデバイス(ユーザアクセスデバイス200、205等)および無線ノード(マスタノード110a等)と通信するマルチプロセッサ構成要素の1つまたは複数の部分として実現することができる。
通常は、当業者は、サーバ100が、シングル・コンピューティング・システム、分散サーバ(例えば、別々のサーバに関連したタスクに対する別々のサーバ)、階層型サーバ(例えば、情報を異なるレベルで維持することができ、タスクを実装態様に応じて異なるレベルで実行することができる、複数レベルで実現されるサーバ)、または複数の別個の構成要素がクライアントデバイス(例えば、デバイス200、205またはマスタノード110a)の観点から1つのサーバ・コンピューティング・プラットフォーム・デバイスとして機能することを論理的に可能にするサーバファームとして実現することができることをさらに理解するであろう。いくつかの領域配備において、例示的なサーバは、異なる領域内で収集された情報が各領域サーバで実現される異なる調節管理および要求を含み、従うことができるように、特定の地理的領域に対して専用のサーバを含むことができる。
同じように、図5に示す例は単一の記憶装置515を示しているが、例示的なサーバ100は、2つ以上の記憶装置媒体を配備してもよい。記憶装置媒体は、異なる非一時的な形式(例えば、従来のハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の固体状態メモリ、光学ドライブ、RAIDシステム、クラウドストレージ構成メモリ、ネットワーク・ストレージ・アプライアンス等)とすることができる。
そのコアで、図5に示す例示的なサーバ100は、ネットワークインターフェース590に結合される処理または論理演算装置500を備え、1つまたは複数のマスタノードならびに、いくつかの例において、デバイス200、205等のユーザアクセスデバイスと、ネットワーク105を通じて動作接続および通信することを容易および可能にする。一例においてサーバ100は、1つまたは複数のマスタノードとより直接通信するための、中距離および/または長距離通信インターフェース595を含むことができる。これらの通信路ならびにプログラムコードもしくはプログラムモジュール(サーバ制御および管理コード525等)を使用して、サーバ100は、一般に、IDノードと関連付けられた物品がある位置から別の場所に物理的に移動する場合にIDノードに関連した情報を調整および管理するよう動作する。
コンピューティングプラットフォームとして、例示的なサーバ100の処理装置500は、記憶装置515および揮発性メモリ520に動作可能に結合し、記憶装置515および揮発性メモリ520は、様々な実行可能プログラムコード(例えばサーバ制御および管理コード525)、マスタまたはIDノードの各記憶装置に保持されたのと同様のデータ(例えば、プロファイルデータ530、セキュリティデータ535、関連付けデータ540、共有データ545、センサデータ550、位置データ555)、およびノードが動作している環境に関連したコンテキストデータ560(例えば、無線ノードネットワーク内から生成された情報および無線ノードネットワークの外部で作成された情報)を集合的に格納および提供する。
記憶装置315および記憶装置415のように、記憶装置515は、有形の非一時的コンピュータ読込み可能媒体であり、情報(例えば、実行可能コード/モジュール(例えば、サーバ制御および管理コード525等)、ノード関連付けデータ(例えば、プロファイルデータ530、セキュリティデータ535、関連付けデータ540、位置データ555等)、測定情報(例えば、ある種の共有データ545、センサデータ550等)、およびノードに対するコンテキスト環境(例えばコンテキストデータ560)を、不揮発性および非一時的な方法で保持することができる。
当業者は、特定のプログラムコードおよびデータの上記識別が、網羅的ではなく、例が、さらなる実行可能プログラムコードもしくはモジュールならびにIDノード、マスタノード、およびサーバ等の処理ベースデバイスの動作に関連した他のデータを含むことができることを理解するであろう。
(コンテキストデータ)
上記のように、サーバ100は、無線ノードネットワークにおけるノードの管理の一部として、コンテキストデータ560にアクセスすることができる。例示的なサーバ100は、一例により、コンテキストデータベース565内のそのようなコンテキストデータ560の集合を含むことができる。図5に示したように、例示的なコンテキストデータベース565は、サーバ100の内部の処理装置500によってアクセス可能な単一データベースである。当業者は、コンテキストデータ560のアクセス可能な集合を提供する他の構成が、本発明の例の範囲および原理内で、可能および意図されることを容易に理解するであろう。例えば、コンテキストデータベース565は、専用インターフェースまたはネットワーク・ストレージ・デバイス(またはネットワーク接続ストレージ(NAS)装置)を介してサーバ100の外側に維持されたアクセス可能なストレージ等の、外部からのアクセス可能データベース(または、複数データベース)とすることができる。さらに別の例において、コンテキストデータベースは、サーバ100とは別々の外部データベースサーバ(図示せず)によって別々に維持することができるが、通信路を通じて、サーバ100から別々のデータベースサーバに、(例えば、ネットワーク105を介して)接続可能とすることができる。さらに、当業者は、コンテキストデータベース565が、サーバ100にアクセス可能な、情報(コンテキストデータ560、センサデータ550、共有データ545等)の集合の分散ネットワークストレージを本質的に提供するクラウド技術で実現することができることを理解するであろう。
コンテキストデータベース565内で、ノードが動作しているまたは動作すると予想される環境に一般的に関連するコンテキストデータ560の集合の例示的な例を維持することができる。より詳細には、コンテキストデータ560は、一般に、所与のノードが現在曝されている、または所与のノードが移動する場合に曝されると予想されるものと類似した環境で類似するノードが曝されたものに関する可能性がある。
一般的な例において、ノードが実際に動作しているか、または動作すると予想される環境は、異なる種類の環境を含むことができ、そのような環境には、例えば、電気通信環境(例えば、信号で雑然としているか、またはRF通信を遮蔽する可能性のあるRF環境)、識別されたノードが沿って移動する予想される経路の物理環境(例えば、温度、湿度、セキュリティ、および他の物理特性)、ノードがどのように動く可能性があるか、またはどのように動くと予想されるかに関する運搬手段環境(例えば、トラック、航空機、コンベアシステムの速度および他のパラメータ)、特定のノード付近のエリア内にあるノードの密度に関する密度環境(例えば、特定のIDノードがその出荷路を通過すると予想される廊下または保管施設を占めると予想されるノード数)がある。
ノードの動作環境のこれらの異なる態様を考慮すると、例示的なコンテキストデータ560は、物品の移動に関連した異なる構造および条件(例えば、特定の種類の宅配便デバイス、ビークル、施設、輸送コンテナ等)に関する情報を提供することができる。そのような情報は、出荷会社等の無線ノードネットワークを操作するエンティティによって生成することができる。さらに、例示的なコンテキストデータ560は、無線ノードネットワークの外部で生成されるサードパーティデータを含むことができる。したがって、データ560等のコンテキストデータは、ノードが動作する環境に一般的に関連する多種多様なデータを含むことができ、および改善されたノード管理能力を有利に提供するために使用することができる。
通常は、図5は、データベース565および揮発性メモリ520に維持される例示的な種類のコンテキストデータ560を示す。当業者は、コンテキストデータ560がまた、データベースにそれらの情報を維持するのに加えて、またはデータベースにそれらの情報を維持する代わりに、他のデータ構造に格納されてもよいことを理解するであろう。図5に示したように、例示的な種類のコンテキストデータ560は、これらに限定するものではないが、スキャンデータ570、履歴データ575、出荷データ580、レイアウトデータ585、RFデータ587、およびサードパーティデータを含むことができる。
スキャンデータ570は、一般に、イベントに関連した特定の物品に対して収集されたデータである。例えば、ある物品が(パッケージ130等の)パッケージの中に配置された場合、ラベルを生成し、パッケージの外側に配置することができる。ラベルは、取得することが可能な適切なスキャニングデバイスによってスキャンされた場合に、パッケージを識別する視覚的識別子を含むことができる。識別子(ある種のイベント)のスキャニングに応じて生成される情報は、ある種のスキャンデータと考えることができる。他のスキャンデータ570は、例えば、パッケージに関連した情報の手動入力で生成された一般的な在庫データ、取得されたパッケージ保管制御データ、およびバーコードスキャンデータを含むことができる。
般に、履歴データ575は、共通の特性に関して以前に収集および/または解析されたデータである。履歴データ575は、無線ノードネットワークの動作に関連する特定の性質に対する動作知識およびノウハウを包含する。例えば、共通の性質は、特定のイベント(例えば、屋外環境から建物等の特定の閉じた環境内への物品の移動)、ある種の物品(例えば、ある種のパッケージ、ある種の出荷される内容物、位置、出荷路等)、および特定の物品の成功率(例えば、成功出荷)等とすることができる。履歴データ575の別の例には、物品がある位置から別の位置に移動した場合に従来的に処理されてきた方法と関連付けられた処理情報を含むことができる(例えば、特定の施設内を移動する場合、処理情報は、物品が特定のコンベア上にあることを示すことができ、コンベアについての情報(物品がコンベア上にあると予想される速度および距離等)を含むことができる)。
出荷データ580は、一般に、物品がある位置から別の位置に移動したことに関するデータである。一例において、出荷データ580は、追跡番号、出荷される物品に対する内容情報、起点から目的位置に関するアドレス情報、および移動中の物品の他の特性を備えることができる。出荷データは、物品(例えば物品の許可された配達受取人の識別子情報)の認証関連情報をさらに含むことができる。
レイアウトデータ585は、一般に、予想される経路の1つまたは複数の部分の物理的エリアに関するデータである。例えば、レイアウトデータ585の一例には、ノードが通過している可能性がある建物の部分の建物外略図および物理的寸法を含むことができる。一例は、レイアウトデータの種類として、通過する物理的エリアおよびこれらのエリア内にある可能性のあるノードの予想される数と関連付けられた密度情報をさらに含むことができる。別の例において、レイアウトデータの一例は、パッケージのグループをパレット上にどのように組み立てることができるか、単一モードまたはインターモーダル輸送の様々な形式で物品の集合を移動するのに役立つ輸送コンテナ(例えば、ユニット・ロード・デバイス(ULD))にどのように配置することができるか、についての構成を含むことができる。
RFデータ587は、一般に、特定の種類のノードに対する信号路環境についての信号劣化情報であり、信号変動、干渉、またはその特定のノードに対する他の最適な信号路環境からの他の劣化を引き起こす可能性のある特定の不利なRF条件に関することができる。例えば、RFデータは、特定のパッケージまたは位置を使用する場合の遮蔽影響、パッケージが特定の種類のコンテナ内にある場合もしくはパレットによる出荷の一部として組み立てられた場合の遮蔽影響、特定の内容物が出荷された場合の遮蔽影響、ならびに他の物理的および電気的干渉要因を含むことができる。
サードパーティデータ589は、ネットワークの外側で生成されたデータを一般に含む、追加の種類のコンテキストデータ560である。例えば、サードパーティデータは、物品がある位置から別の位置に予想される経路に沿って移動する場合に通過する特定のエリアと関連付けられた気象情報を含むことができる。当業者は、ある位置から別の位置に移動する物品が直面する物理条件および環境条件に関連する他の種類のサードパーティデータもまた、コンテキストデータ560と考えることができることを理解するであろう。
先に記載したコンテキストデータ560等のコンテキストデータの使用は、有利には、サーバ100(および他のノード)による物品の移動のより良好な管理に役立ち、より良好な位置決定をもたらし、無線ノードネットワークの異なるレベルの高機能動作および管理を向上し、無線ノードネットワークの動作中における物品の現在位置および状況の可視性の向上をもたらす。一例において、サーバ制御および管理コード525は、無線ノードネットワークがコンテキスト的に認識および応答することを可能にするそのような機能性をもたらすことができる。
(サーバ制御および管理コード)
一般に、サーバ制御および管理コード525は、例示的なサーバ100の動作を制御する。一例において、サーバ制御および管理コード525は、サーバ100の挙動を一般に制御するコードにおけるプログラム機能または別々のプログラムモジュールとして実現されるソフトウェア機能の集合である。したがって、例示的なサーバ制御および管理コード525は、これらに限定されないが、(1)無線ノードネットワーク内のノードのより堅実で高機能な管理のためのフレームワークを提供する、サーバサイド関連付けマネージャ、(2)コンテキストデータに基づいて無線ノードネットワーク内のノードの管理を向上する、コンテキストベースノードマネージャ、(3)ノード管理のセキュアなペアリング態様を管理する、セキュリティマネージャ、(4)特定のノードに対して更新されたか、もしくは異なるプログラミングを提供する、ならびにノードと情報を共有する、ノード更新マネージャ、(5)ネットワーク内のノードの位置を決定および追跡するための位置マネージャ、および(6)ノードの現在状況に関する、またはノードについての、もしくはノードから収集された情報を一般に提供する、情報に対する要求に応じる、情報更新マネージャ、を含むいくつかのプログラム機能またはプログラムモジュールで実現することができる。
(サーバサイド関連付けマネージャ)
サーバサイド関連付けマネージャ(サーバサイド関連付管理機能とも称する)は、一般に、セキュアな情報フレームワークを使用して、無線ノードネットワーク内のノードの高機能な管理を担う例示的なコード525内のプログラムモジュールである。一例において、このフレームワークは、コンテキスト駆動型の、学習センサプラットフォームとなるよう実現することができる。フレームワークはまた、情報(RFスキャンデータ、位置データ、日付/時間データ、およびセンサデータ等)をノード間でセキュアに共有する方法、ノードの挙動を変更する方法、およびノードが「位置不明」と考えられることを把握するための方法を可能にすることができる。サーバサイド関連付けマネージャの動作中に確立されたフレームワークにより、ノードのネットワークを、各IDノードの物理的位置の決定の精度が向上および最適化されたシステムとして管理することを可能にする。そのような関連付け管理フレームワークおよび方法の特定の例に関するさらなる情報は、以下でより詳細に説明する。
(コンテキストベース関連付けマネージャ)
コンテキストベースノードマネージャは、一般に、ノードの可視性を提供することができるデータ根拠の向上をもたらすよう管理動作の一部としてコンテキストデータを組み込むことを担う例示的なコード525におけるプログラムモジュールである。いくつかの例において、コンテキストベースノードマネージャは、サーバサイド関連付けマネージャの一部として実現することができ、一方、他の例は、別々のプログラムモジュールとしてコンテキストベースノードマネージャを実現することができる。
一例において、向上したデータ根拠は、コンテキストデータ560(例えば、スキャンデータ570、履歴データ575、出荷データ580、レイアウトデータ585、ならびにある位置から別の位置に移動する物品およびIDノードを取り囲む条件および環境に関する情報を提供する他のサードパーティコンテキストデータ)等のコンテキストデータに依存する。そのようなコンテキストデータ(例えば、ネットワークノウハウ、建物レイアウト、無線ノードネットワークと共に使用されるノードおよび出荷路の動作知識)は、サーバ100が堅実性に富んだコンテキスト環境においてノードの追跡および位置特定を管理することを可能にするビルディングブロックの向上をもたらすことができる。一例において、コンテキストベース管理は、無線ノードネットワークを通じてノードが移動する場合に関連付けがいつ、どのように予期されるべきかについてのデータ解析を通じて、可視性をシステムにもたらす。他の例において、動作環境、梱包、パッケージ内容、ならびに/もしくは物品およびそのIDノードに関連した他のパッケージに起因するであろう、RF信号劣化をより良好に理解するための根拠をもたらすことができる。
(セキュリティマネージャ)
セキュリティ・マネージャ・モジュールは、例示的なサーバ制御および管理コード525における関連付けマネージャモジュールとは別々に、またはその一部として、実現することができ、ノードのセキュアなペアリングの態様を管理することによって、無線ノードネットワーク内の2つのノードを関連付けるのに役立つ。一例において、セキュリティ・マネージャ・モジュールは、あるノードを別のノードにセキュアに接続することを可能にするのに適切なペアリング資格情報をもたらす。したがって、ノードを別のノードに接続することが望まれる場合、一例において、適切なペアリング資格情報が、サーバによって生成され、ノードにもたらされ、ノードの接続または関連付けを完了することを可能にするためにノード内で観測されることを要求する。
動作中、ノード(マスタノード110a等)は、接続することを望むノード(IDノード120a等)のアドレスを識別する。このアドレスにより、ノードは、ペアリング要求を準備し、その要求をサーバ100に送信する。サーバ100は、関連付けマネージャのセキュリティ・マネージャ・モジュールの制御下で動作し、要求ノードを他のノードと接続または関連付けるべきかどうかを決定する。接続または関連付けをしない場合、サーバは、要求されたセキュリティ資格情報を発行しない。接続または関連付けをする場合、およびコード525の関連付けマネージャによって設定された所望の関連付け管理パラダイムにより、サーバは、正常な無線ペアリングのために必要な要求された資格情報、および関連付けられたノードの間でのセキュアな通信の確立をもたらす。
(ノード更新マネージャ)
例示的なサーバ制御および管理コード525は、更新されたプログラミング情報を、無線ノードネットワーク内のノードにもたらして、そのようなノードからの情報(例えば、共有データ545、センサデータ550)を収集する、ノード更新マネージャモジュールを含むことができる。ノード更新モジュールは、例示的なサーバ制御および管理コード525における関連付けマネージャモジュールとは別々に、またはその一部として、実現することができる。
更新をノードのプログラミングにもたらすことにより、電力を節約し、システムとしてノードをより良好に管理するために、ノード機能の分配を容易および可能にすることができる。例えば、一例により、あるノードから別のノードに特定の機能に対する責任を一時的に軽減することによって、コンテキスト状況または関連付け状況に応じて、異なるノードの機能的責任を変化させることができる。典型的に、サーバは、他のノードに、機能的責任を変更するよう指示する。しかしながら、いくつかの例において、マスタノードは、他のノードに、機能的責任を変化させるよう指示することができる。
(例えば、例示的なノード更新マネージャを介した)ノード間の、およびサーバとの情報を共有することにより、サーバ100の関連付け管理機能の一部として、ノードからの情報収集および他のノードとの情報共有が容易になる。例えば、一例により、RFスキャンデータ(ある種の共有データ545)、ノードの位置についての情報(ある種の位置データ555、日時/時間についてのシステム情報(別の種類の共有データ545)、およびセンサノードから収集されたセンサ測定値(ある種のセンサデータ550)を収集および共有することができる。
(位置マネージャ)
例示的なサーバ制御および管理コード525は、ノード位置を決定および追跡するのに役立つ位置マネージャモジュールを含むことができる。一般的な例において、ノードの位置は、ノード自体(例えば、位置特定回路475を介して自身の位置を決定するマスタノードの能力)によって、そのノードと関連付けられたノード(例えば、マスタノードがIDノードの位置を決定することができる)によって、(例えば、コード525の一部として実現される1つまたは複数の技術によって決定される位置特定情報を使用して)サーバ自体によって、ならびにマスタノードおよびサーバの組み合わせ成果によって、決定することができる。
通常は、例示的なIDノードは、実際の物理的位置を決定するためにマスタノードに直接的または間接的に依存することができる。例により、1つまたは複数の方法論を使用して、ノードの位置を決定することができる。例えば、以下でより具体的に説明するように、ノード位置を決定する可能な方法は、ノードのRF特性(例えば、RF出力信号レベルおよび/またはRF受信器感度レベル)を制御すること、相対的な近接度を決定すること、関連付け情報を考慮すること、コンテキスト情報およびRF環境に対する位置調整を考慮すること、三角測量を連鎖させること、さらに様々な位置特定方法論を組み合わせた階層的で適応的な方法に関連することができる。例示的な位置マネージャモジュールがそのような例示的な技術によりノードの位置を決定することができる方法のさらなる情報および例は、以下でより詳細に提供する。
さらに、当業者は、追跡される物品についてのコンテキスト情報に基づいて、利用可能な位置に対して実際の位置がどうなるかを決定することを可能にすることができることを理解するであろう。例えば、より大きな物品の方が、小さな物品よりも、必要とする位置精度が比較的小さい可能性があり、動作決定および状況更新は、コンテキストの情報によってより容易に実現することができる。物品のサイズが既知である場合、位置精度は、それに応じて調整することができる。したがって、より大きな物品を追跡する場合、またはその物品についてのシステムのコンテキスト認識が、より低い位置特定精度を使用することができるというようである場合、より強い信号、したがって、より広いスキャニングエリアを使用する可能性があり、RF干渉または遮蔽が問題となる状況で補助することができる。
(情報更新マネージャ)
例示的なサーバ制御および管理コード525は、無線ノードネットワークの動作およびノードの状況に関する情報を提供する情報更新マネージャモジュールを含むことができる。そのような情報は、無線ノードネットワークの外側にあるデバイス(ユーザアクセスデバイス200等)からの要求に応答して提供することができる。例えば、誰かが物品を出荷する際に、サーバ100に接続してそのような情報を要求するラップトップまたはスマートフォン(ある種のユーザアクセスデバイス)を介して、その物品の現在状況について照会することができる。それに応じて、情報更新マネージャモジュールは、どのノードが物品と関連付けられているかを判定し、物品に関連した状況情報(例えば、位置判断情報等)を収集することによってそのような要求に応じることができ、照会エンティティに対して対象でありタイムリであり、有益である形式で、要求された情報を提供することができる。
別の例において、ユーザアクセスデバイスは、サーバ100に接続して、特定のノードから特定のセンサデータを要求することができる。それに応じて、情報更新マネージャは、ノード更新マネージャにより調整することができ、ユーザアクセスデバイスに要求されたように、収集されたセンサデータ545を提供することができる。
(ノード・フィルタリング・マネージャ)
例示的なサーバ制御および管理コード525の一例は、マルチレベルフィルタリング機構でノードのトラフィックの管理を補助する、ノード・フィルタリング・マネージャを任意選択的に備えることができる。フィルタリングは、潜在的な関連付けおよび通信を制限するルールを本質的に設定する。そのようなノードフィルタリング管理の一例により、マスタノードに対するフィルタリングの様々なレベルまたはモードを定義することができる(例えば、IDノードを、マスタノードによって、マスタノードの通信および管理負荷を制限するように、管理することができる)。
一例において、「ローカル」モードを定義することができ、そのモードでは、IDノードのみが通信し、最終無線ノードがサーバ100にコンタクトする位置ならびに/もしくは割り当てられたマスタノードおよびIDノードが物理的、無線的に近接していることをサードパーティデータが示す位置で、割り当てられたマスタノードによって管理される。したがって、トラフィックフィルタリングの「ローカル」モードの場合には、割り当てられたマスタノードのみが、通信し、近接し、および割り当てられたIDノードからの情報を処理する。
低制限フィルタリングモードまで移動すると、フィルタリングの「領域性」モードを定義することができ、この場合、IDノードは、サーバ100に最後に報告された位置で任意のマスタノードによって通信および管理することができ、および/またはサードパーティデータによりIDノードが位置特定されたことが示される。したがって、トラフィックフィルタリングの「領域性」モードの場合には、IDノード付近の任意のマスタノードが、通信して、そのIDノードからの情報を処理することができる。このことは、例えば、特定の施設内への関連付けおよびペアリングの制限を実現することが望まれる場合に、有用であろう。
最も制限されないフィルタリングモードでは、フィルタリングの「グローバル」モードが、本質的にシステム全体の通信として定義することができ、この場合、IDノードが任意のマスタノードによって通信および管理されることを可能にすることができる。言い換えると、トラフィックフィルタリングの「グローバル」モードにより、無線ノードネットワーク内の任意のIDノードは、IDノードからの情報を通信および処理することができる、IDノード付近の特定のマスタノードを通じて、情報を通信することが可能となる。
したがって、そのような例示的なフィルタリングモードでは、ある条件(例えば、ノードの位置不明、劣悪な環境条件、悪条件等)でのIDノードは、「警告」ステータスフラグを使用することによって、通信および関連付けの管理を補助する場所で任意のフィルタリング機構をバイパスする必要性を報知することができる。そのような例において、これは、マスタノードレベルで設定された任意のフィルタリングルールを無効にするよう動作し、IDノードが、「発見」されて、別のノードに接続することを可能にする。
したがって、例示的なサーバ100は、コード525を実行して、先に記載した種類のデータにアクセスする場合に、ノードを管理し、ノードからの情報を収集し、ノードから収集した情報を格納し、ノードが動作している環境に関連したコンテキストデータを維持するか、またはそのようなコンテキストデータにアクセスし、ノードについての情報(例えば、状況、センサ情報等)を、要求エンティティにもたらすよう動作する。
(ノード通信および関連付けの例)
例示的な管理および通信原理を例示的な無線ノードネットワーク内で実現することができる方法をより良好に示すために、図8から図12は、無線ノードネットワークの例示的な構成要素が、一般に、様々な例における異なる種類の動作中に、情報を通信(アドバタイズおよびスキャニング)、関連付け、および交換する方法のいくつかの例を提供する。図22Aから図22Cはまた、例示的なIDノードが、一例において、通過経路に沿って(例えば、廊下を通じて)移動し、様々なマスタノードおよびサーバによって追跡および管理される場合の、そのような例示的な関連付けおよび通信活動のより詳細な用途を提供する。
(ノードアドバタイズサイクルの例)
一般に先に記載したように、ノードは、そのノードが他のノード(例えば、例示的なMALVTボット装置内で自律コントローラを実装するマスタノードが、他のノード(例えばエレベータまたは作動ドアで実装されるIDノード)を検出し、そのような他のノードに接続し、そのような他のノードと安全に通信したい場合)と接続可能となることができ、他のノードと通信することができる、いくつかの異なる種類のアドバタイズ状態を有することができる。ノードが無線ノードネットワーク内で移動する場合、アドバタイズおよび接続のノードの状態は、ノードが以前に接続していたノードから関連付けを解除され、新しいノードと関連付けられ、または他のノードと関連付けられないことを発見した場合に変化する可能性がある。状況によっては、ノードに問題がなく、通常動作中に、別のノードと接続または関連付けされていないことがある。しかしながら、他の状況では、ノードは、非常に長い期間、他の任意のノードと接続していなかった場合に、失われている可能性があるという問題が発生する可能性がある。したがって、ノードは、これらの異なる動作状況で、異なる種類のアドバタイズ状態に曝される可能性がある。
一般に、ノードは、ある期間、他のノードと接続できない状態にある可能性がある(非接続間隔とも称する)。だが、後に、別の状態において、ノードは、接続することが望まれる可能性があり、定義された接続可能期間(接続可能間隔とも称する)、そのようにアドバタイズする。ノードが接続されるようアドバタイズする場合、ノードは、いくつかの点で接続されるよう予期されるであろう。言い換えると、ノードが別のノードに接続されることが予期される、選択可能な期間が存在する可能性がある。しかしながら、ノードが、その期間(警告間隔と称する)内に別のノードに接続されない場合、ノードは、環境に応じて、特定の、または緊急の動作をとる必要がある可能性がある。例えば、ノードが30分の間(例えば、例示的な警告間隔)に別のノードに接続されなかった場合、ノードは、他のノードに接続するために、内部的に動作を変更して、他のノードを“より懸命に”探すことができる。より具体的には、ノードは、警告レベル0(問題無し、通常動作)から警告レベル2にステータスフラグを変更し、任意の利用可能なマスタノードが、接続を求めているノードによってブロードキャストされたアドバタイズパケットの受信を確認することを要求することができる。
図8は、例示的なアドバタイズ状態(または、情報交換およびノード接続可能状態)、および無線ノードネットワーク内の例示的なIDノードによる状態の間の遷移に含まれる要素を示す図である。図8を参照すると、ノードに対して3つの例示的な状態が、そのノードに対する例示的なアドバタイズサイクルの一部として示され、3つの例示的な状態とは、つまり、IDノード非接続アドバタイズ状態805、IDノード発見可能アドバタイズ状態815、およびIDノード一般的アドバタイズ状態830である。3つの状態の間の遷移は、先に記載した種類の間隔の終了に関連した要因に依存する。一例において、これらの間隔のそれぞれの期間は、システム実装と、IDノードが動作しているコンテキスト環境とに依存する。そのような時間間隔は、例えば、ノード更新する場合、およびノードの動作を管理する場合に、ノードにもたらされるデータ(例えば、プロファイルデータ、関連付けデータ、コンテキストデータ)の一部として、サーバ100によって設定することができる。
図8に示す例を参照すると、例示的なIDノードは、例えば、30分に設定された警告間隔を有することができ、5分に設定された非接続間隔を伴うIDノード非接続アドバタイズ状態805にあるとすることができる。状態805では、IDノードは、ブロードキャストまたはアドバタイズすることができるが、接続可能ではなく、SCAN_REQメッセージ(別のノードからアドバタイズノードに送信された多くの情報に対するある種の要求)を受信しない。したがって、この例における状態805のIDノードは、少なくとも5分間、非接続方法でアドバタイズすることができるが、30分以内に接続されることが予期される。
警告間隔がまだ経過しておらず(要因810)、非接続間隔がまだ続いている(要因825)場合、IDノードは、単純に、状態805に留まる。しかしながら、警告間隔が経過しておらず(要因810)、非接続間隔が経過した(要因825)場合、IDノードはある期間(例えば、1分の接続可能間隔)、別のノードに接続しようとするモードに入り、図8の例示的なアドバタイズサイクルにおいて、IDノード一般的アドバタイズ状態830に移動する。状態830では、接続可能間隔が続いている限り、IDノードは、別のノードに接続可能なこの状態にあり、IDノードがブロードキャストしているアドバタイズパケットに応答して、他のノードからSCAN_REQ型の要求を受信する。しかしながら、接続可能間隔(例えば、1分)が経過するか、終了した場合(要因835)、IDノードは、非接続間隔が経過した(およびIDノードが再び状態830で接続を試みる)次の時間か、または警告間隔が最後に経過した(およびIDノードが、状態830で接続しようとするにもかかわらず、別のノードへ接続しなかった状況にあると判断した)次の時間の間、非接続アドバタイズ状態805に戻る。
警告間隔が最終的に経過した場合(要因810)、IDノードは、IDノード発見可能アドバタイズ状態815に移動する。ここで、IDノードは、まだ接続可能ではないが、IDノードがブロードキャストしているアドバタイズパケットに応答して、他のノードから、SCAN_REQ型の要求を受信する。この状態815では、例示的なIDノードは、そのステータスフラグを変化させ、その警告間隔が終了したこと、およびノードがもはや通常動作中ではないことを示し、反映することができる。言い換えると、IDノードは、IDノードが至急別のノードと接続する必要があることを示すためにブロードキャストされたある種の警告状況にステータスフラグを変更することができる。例えば、IDノードによってブロードキャストされたアドバタイズパケットのステータスフラグは、ノードがデータをアップロードする必要があるかどうか(例えば、警告レベル3の状況)、または別のノードとタイマまたは他のデータを同期する必要があるかどうか(例えば、同期状況)に応じて、より高い警告レベルの1つに変更することができる。ステータスフラグのこの変さらに伴い、および状態815でIDノードがブロードキャストする場合、IDノードは、他のノードからIDノードに送信されたSCAN_REQメッセージを介して、ブロードキャストされ、要求された、より多くの情報を受信した別のノードから要求を受信するよう待機する(要因820)。SCAN_REQメッセージがIDノードによって受信された場合(要因820)、警告間隔内に別のノードと接続しなかったために警告モードに入ったIDノードは、他のノードと接続し、必要に応じてデータをアップロードまたは共有し、次いで、状態805に移り、警告間隔および非接続間隔を再開することができる。
(マスタノード対IDノード関連付けの例)
アドバタイズ(ブロードキャスト)およびスキャニング(リスニング)は、ノードが関連付け動作の間に通信することができる方法である。図9から図12は、無線ノードネットワークのネットワーク要素(例えば、IDノード、マスタノード、およびサーバ)が、いくつかの例示的な無線ノードネットワーク動作の一部として接続および関連付けする間に通信および動作することができる方法の例を提供する。
図9は、例示的なマスタ対IDノード関連付けの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。図9を参照すると、例示的なマスタノードM1 910aが、例示的なIDノードA 920aの通信範囲内に示されている。マスタノードM1 910aはまた、サーバ900に戻る通信路を有する。図のように、マスタノードM1 910aは、スキャニングまたはリスニングモードにあり(例えば、「M1 scan」ラベルで示す)、一方、IDノードA 920aは、アドバタイズまたはブロードキャスティングモードにある(例えば、「A adv」ラベルで示す)。この例において、M1マスタノード910aは、IDノードA 920aのアドレスを、少なくとも1つのアドバタイズデータパケットのAのアドバタイズを通じて取得し、そのアドレスを、サーバ900に報告している。このような方法で、取り込みおよび報告動作は、ノードの間の「受動的」関連付けと、近接度ベースの保管制御とを効率的に作成する。そのような関連付けは、関連付けデータ540等の関連付けデータの一部として、サーバ900等のサーバに記録することができる。
別の例において、マスタノードとIDノードとの間の受動的関連付けは、「能動的」関連付けまたは接続に拡張することができる。例えば、図9に示す例を参照すると、サーバ900は、マスタノードM1 910aに、IDノードA 920aとの関連付け、接続または、ペアリングを命令することができ、要求されたセキュリティ情報(例えば、PIN資格情報、セキュリティ証明書、キー)をマスタノードM1 910aに転送する。IDノードA 920aのアドバタイズ状態に応じて、IDノードA 910aは、視認可能(発見可能)のみにすることができるが、接続可能ではない。そのような状況では、マスタノードM1 910aは、IDノードA 920aが接続可能状態(例えば、IDノード一般的アドバタイズ状態)になり、ペアとなることができるまで待機しなければならない。図8を参照して先に記載したように、各IDノードは、ペアリングまたは接続することができる各期間中、ある時間窓を有する。
この例において、IDノードA 920aは、マスタノードM1 910aと良好にペアとなり、IDノードA 920aは、もはや、そのアドレスをアドバタイズしなくてもよい。デフォルトで、関連付けられていないデバイスのみが、そのアドレスをアドバタイズする。ペアとなったか、または関連付けられたノードのみが、そうすることを命令された場合に、そのアドレスをアドバタイズする。
(IDノード対IDノード関連付けの例)
様々な例において、IDノードは、他のIDノードと関連付けられるか、接続することができる。図10は、例示的なID対IDノード関連付けの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。図10を参照すると、例示的なマスタノードM1 910a、IDノードA 920a、およびサーバ900は、図9に示したのと同様に配置されるが、IDノードA 920aの通信範囲内に、IDノードB 920bが追加される。この例において、IDノードA 920aは、IDノードB 920bに対してリッスンするクエリ(スキャン)モード(例えば、A scan)で動作する。IDノードA 910aが、IDノードB 920bからのアドバタイズメッセージの一部として1つまたは複数のアドバタイズデータパケットでIDノードB 920bがアドバタイズしていること(例えば、B adv)を検出した場合、IDノードA 920aは、IDノードB 920bが、例えば、アップロードするためのデータ(例えば、センサデータ350)を有していることを示すメッセージからステータスフラグを識別する。結果的に、IDノードA 920aは、スキャン結果を(例えば、ある種の関連付けデータ340として)ログに記録するタノードM1 910aに次に接続された場合、IDノードA 920aは、取得したスキャンログ情報を、サーバ900にアップロードする。このような方法で、IDノードスキャニング、取得および記録動作は、異なるIDノードの間の「受動的」関連付けを効率的に作成する。そのような受動的関連付けは、関連付けデータ540の一部として、サーバ900に記録することができる。
別の例において、2つのIDノードの間の受動的関連付けは、「能動的」関連付けまたは接続に拡張することができる。例えば、図10に示した例を参照すると、そのモードでのIDノードB 920bについての取得されたステータスフラグおよびアップロードされた情報に基づいて、サーバ900は、IDノードA 920aに、マスタノードM1 910aを通じて、IDノードB 920bから情報をダウンロードするためにIDノードB 920bと能動的に接続またはペアリングするための要求を発行することができる。一例において、IDノードA 920aとIDノードB 920bとの間の能動的接続を許可するセキュリティ資格情報が、サーバ900から受信したマスタノードM1 910aから、IDノードA 920aにダウンロードされる。別の例において、必須のセキュリティ資格情報は、IDノードA 920aで事前設定しておいてもよい。IDノード対IDノード接続に依存する代わりに、マスタノードM1は、M1がIDノードB 920bの通信範囲内にあった場合に、IDノードB 920bと直接接続してもよい。
(情報クエリIDノード対マスタノードの例)
例示的なIDノードはまた、他のノード、マスタノードとIDノードとの両方、にクエリを発行することができる。図11は、例示的なID対マスタノードクエリの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。図11を参照すると、例示的なマスタノードM1 910aがアドバタイズまたはブロードキャスティングモード(例えば、M1 adv)にあり、一方IDノードA 920aが、スキャニングモード(例えば、A scan)にあることを除き、図9に示したのと同様のノードのグループが示されている。この構成では、IDノードA 920aは、情報に対してマスタノードM1 910aをクエリすることができる。一例において、クエリは、ステータスフラグを設定するIDノードを通じて開始することができる。要求された情報は、マスタノードM1 910aによって保持された現在時間、位置、または環境情報等の、共有される情報とすることができる。
受動的関連付けの例において、A scanモードにあるIDノードA 920aは、マスタノードM1 910aのアドレスを取得することができる。しかしながら、IDノードは、ペアリングセキュリティ資格情報(例えば、IDノードA 920aとマスタノードM1 910aとの間の能動的接続を許可するセキュリティpin情報)を要求するためにサーバ900に直接接続することができないので、受動的関連付けおよび対応するペアリングが、マスタノードから開始される。別の例において、IDノードA 920aは、以前の接続からセキュリティデータ335として格納されたペアリング資格情報を有する可能性がある。これにより、IDノードA 920aは、次いで、受動的関連付けの後に、マスタノードM1 910aとの能動的関連付けを開始することが可能となる。
(警告レベルアドバタイズの例)
上記のように、ノードは、1つまたは複数の例において、警告段階またはレベルに入る可能性がある。例えば、ノードが設定された期間(例えば、いくつかの例において説明したような警告間隔)内にアドバタイズパケットに対するマスタノードからの確認応答を受信しなかった場合、ノードは、より特定のアドバタイズに対する特定の警告段階に入り、それが「発見」されるか、または情報を伝えることができる。図12は、例示的な警告アドバタイズモードの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。図12を参照すると、図9に示したのと同様のノードのグループに、別のマスタノード(マスタノードM2 910b)および別のIDノード(IDノードB 920b)を追加したものを示す。例示的なIDノードA 920aは、アドバタイズまたはブロードキャスティングモード(例えば、A adv)にあり、一方、ノードM1、M2、およびBは、それぞれ、スキャニングモード(例えば、M1 scan、M2 scan、およびB scan)にある。図12に示すような例および構成において、IDノードA 920aからのアドバタイズメッセージ内のステータスフラグは、メッセージのヘッダで特定の警告レベル(例えば、警告レベル2)に設定されており、確認するよう隣接する任意のマスタノードに要求する。一例において、このモードは、IDノードA 920aが、設定された期間に、別のノードと接続しなかった場合に入る可能性がある。別の例において、IDノードA 920aは、センサ入力(光等)が検出されるか、または登録され、ノードが、セキュリティ特徴としてアドレスの連続的更新を発行する場合等に、命令(例えば、サーバ900または別の隣接ノードからの)またはトリガされた条件(時間以外)を受信した際にこの特定のアドバタイズモードに入る可能性がある。この警告レベルにあり、この特定のアドバタイズモードに設定されたIDノードA 920aは、したがって、能動的ペアリングモードに設定され、ペアリング資格情報のために待機する。
受動的関連付けの観点から、スキャニングモードにある任意のノードは、そのようなアドバタイズノード(例えば、この警告モードにあるIDノードA 920a)と受動的に関連付けることができる。したがって、一例において、IDノードA 920aによってブロードキャストされたアドバタイズヘッダにおける警告レベル2のステータスフラグは、能動的な接続無しに単に受動的に関連付けられるのではなく、緊急で、能動的な介入が要求されることを指示する。
能動的関連付けの観点から、IDノードA 920aの特別なアドバタイズヘッダをアップロードする任意のノードは、サーバ900からセキュリティ資格情報を転送され得る。このことは、ノードが、IDノードA 920aとの能動的な関連付けまたはペアリングのためのそのような資格情報を受信することを可能にする。
(ノード位置決定方法)
本発明の1つまたは複数の例による無線ノードネットワークを管理および動作させることの一部として、ノードは、自身の位置または別のノードの位置を決定することができる。図13〜16は、ノードの位置を決定することができるいくつかの方法を示すいくつかの例示的な図を提供する。いくつかのノードは、上述したように、位置特定回路を含み、例えば、GPS測位、Wi−Fi三角測量等を使用して自己の位置を特定することができる。上述のように例示的なIDノードは、位置を決定するために(自己の位置を特定できる)マスタノードに直接的または間接的に依存することができる。本明細書で説明および記載する例において、ノードの位置は、一般に、現在または過去の位置を含むことができる。例えば、ノードの位置を決定する一例では、ノードが移動していない場合は現在位置とすることができるが、ノードが移動している状態にある場合は、その位置を過去の位置と必然的に決定することができる。
同じように、位置という用語は単独で、精度の度合いが変化する位置を含むことができる。例えば、ある位置は、3次元空間における定義された座標を伴う実際の位置を含むことができるが、位置という用語の使用はまた、単に相対位置を含むことができる。したがって、位置という用語は、より特定の種類の位置に表現的に限定されない限り、一般的な意味を有することを意図する。
ノードの位置を決定することは、マスタノードのみ、サーバのみ、またはサーバと協働するマスタノードによって、行うことができる。そのようなデバイスでは、例は、ノードの位置を決定し、さらにその位置の精度を高めるために、1つまたは複数の方法を使用することができる。そのよう例としての方法には、これらに限定されないが、ノードの位置の決定が、ノードのRF特性(例えば、RF出力信号レベルおよび/またはRF受信器感度レベル)を制御すること、相対的な近接度を決定すること、関連付け情報を考慮すること、コンテキスト情報およびRF環境に対する位置調整を考慮すること、三角測量を連鎖させること、ならびに様々な位置特定方法を組み合わせた階層的で適応的な方法に関連してもよいことを含み得る。これらの例示的なノード位置決定技術のさらに詳細な説明を、以下に提供する。
(近接度を介した位置特定)
一例において、2つ以上のノードの間の信号強度測定値は、ノードの近接度を判定するために使用することができる。いずれのノードの実際の位置も不明である場合、一例は、近接度を通じて2つのノードの位置関係を推測することができる。
(電力特性変化時の近接性)
例えば、ノードの無線ノードネットワークにおけるノードの位置を決定する例示的な方法は、1つのノードの出力電圧等の、ノードの電力特性を変更することを含むことができる。一般に、また図13を参照して説明するように、電力特性は、ブロードキャストするノードに、複数ノードのうちの近接しているノードを識別するために変化させることができる。ブロードキャストするノードは、1つまたは一連の信号を送信することができ、一方、他のノードは、その信号のうちの1つまたは複数を受信したことを報告することができる。送信ノードからブロードキャストされた少なくとも1つの信号を受信したそれらの他のノードは、ノードの近接グループの一部とみなすことができる。電力特性が変更される(増加または減少または両方)と、ノードの最も近いグループ(または、単一のノード)を、ブロードキャストしているノードから少なくとも1つの信号を受信したノードの最も小さなグループとして識別することができる。それに応じて、絶対ではないが、ブロードキャストしているノードに対するある種の位置は、最も近いノードまたはノードのグループに基づいて決定することができる。このことは、ノードのそれぞれに対する最近接ノード情報のセットを生成するために、隣接するノードに対して繰り返すことができる。より詳細には、ノードのそれぞれに対する最近接ノード情報の例示的なセットは、(最低電力特性を介して)どのノードが最も近接しているかを含み、(徐々に大きくなる電力特性を介して)徐々に遠ざかっている他のノードがどのノードであるかを含めて、この情報をより堅実に補完するができる。したがって、最近接ノード情報のセットは、ネットワーク内のノードが互いにどれだけ近接しているかについて判定するための基礎を提供し、各ノードに対するある種の位置決定をもたらす。
さらに、コンテキストデータは、ノードが互いにどれだけ近接しているかの判定をさらに向上するために、ある例において、参照することができる。例えば、配達システム内の物品の保管制御を変更した時間を登録したスキャン情報等の、最近接ノード情報のセットをコンテキストデータと組み合わせることで、ノードの位置の決定方法の精度をさらに高めることができる。スキャン情報および他のコンテキスト情報は、ノードの1つまたは複数が、例えば、同じコンテナやビークル上にあることまたは共にベルト上で移動していることを把握されているかどうかを判定するのに役立つ。したがって、この種類のコンテキストデータは、コンテキストデータに基づいて、ノードが互いにどれだけ近接しているかの精度を高めるさらなるステップに統合することができる。
通常は、近接度を基にしたノードの位置は、ノードの電力特性が無線ノードネットワーク内でいつ変更または変化したかで決定することができる。そのようにする例示的な方法は、ノードのうちの第1のノードに、第1のノードによってブロードキャストされた1つまたは複数の信号に対する電力特性を変更するよう命令することによって開始される。より詳細な例において、そのような命令は、第1のノードに、例えば、値の間で電力特性(出力電力レベル等)を徐々に減少させるか、または徐々に増加させることができる。
次に、本方法は、第1のノードが電力特性を変更した場合に第1のノードによってブロードキャストされた信号の少なくとも1つを受信した他のノードのグループに基づいて、第1のノード付近にある無線ノードネットワーク内の他のノードの第1のグループを識別することによって続けられる。さらなる例において、このステップは、ブロードキャストされた信号の出力電力レベルを第1のノードが徐々に変更するにつれて、他のノードの第1のグループのいずれがブロードキャストされた信号の少なくとも1つを受信しているかを増分的に識別することができる。増分的に識別されたノードは、第1のノードに徐々に近接するノードのセットとみなすことができる。
次いで、この方法は、第1のノードが電力特性を変更した場合、第1のノードによってブロードキャストされた1つまたは複数の信号の少なくとも1つを受信した他のノードの最小グループとして、他のノードの最も近い1つまたは複数を識別することによって続けられる。
次いで、この方法は、最も近い1つまたは複数の他のノードに基づいて第1のノードの位置を決定することによって終了する。したがって、電力特性が変更されると、第1のノードによってブロードキャストされた信号の少なくとも1つを受信したノードのグループが変化し、そのような最小のグループは、第1のノードに最も近いノードのグループ(1つのノードだけであっても)である。より詳細な例では、最終ステップは、第1のノードの位置を、他のノードのうちの最も近い1つまたは複数と、第1のノードに徐々に近接するノードのセットとに基づいて決定することを含むことができ、徐々に近接するノードのセットは、精密な位置決定のためのより詳細な近接情報を提供する。
例えば、図14を参照すると、IDノードF 920fに徐々に近接するノードのセットは、最も離れた所にあるノードM3と、M3より近くにあるM1とを含むことができる。IDノードFの電力特性が徐々に減少し、出力電力レベルがP1からP2に変化する場合、M3は、もはや信号を受信することができないが、M1およびM2は、依然として信号を受信することができる。IDノードFの電力特性が徐々に減少し続け、その出力電力レベルがP2からP3に変化した場合、M1は、もはや信号を受信することができないが、M2のみが、IDノードFに最も近いノードの最後として信号を受信することができる。したがって、この例において、IDノードFの位置を決定することは、M2が最近接ノードであり、徐々に近づくノードのセットがM1とM3とを含み、M1がM3より近くにあるということに基づくことができる。
別の例において、第1のノードの位置に対する1つまたは複数のさらなる精度の向上を実行することができる。一例において、この方法のステップは、繰り返すことができ、ノードのうちの第2のノードが、第2のノードによってブロードキャストされた1つまたは複数の信号に対する電力特性を変更するよう命令され、次いで、この方法は、第2のノードの位置に基づいて、第1のノードの位置の精度をさらに高めることができる。より詳細な例において、この方法のステップは、繰り返すことができ、ノードのうちの第2のノードが、第2のノードによってブロードキャストされた1つまたは複数の信号に対する電力特性を変更するよう命令され、次いで、方法は、第2のノードの位置および第2のノードに徐々に近接するノードのセットに基づいて、第1のノードの位置をさらに修正することができる。さらなるノードに対してさらに繰り返すことができる、どのノードが他のノードにより近いか、およびどの程度近いかについてのこの相互に関連した情報を用いて、例は、ネットワーク内の第1のノードの位置の精度をさらに高めることができる。
この方法は、第1のノードに関連したコンテキストデータを決定すること、およびコンテキストデータに基づいて第1のノードの位置の精度をさらに高めることをさらに含むことができる。電力特性が出力電力レベルである一例において、ブロードキャスト信号の出力電力レベルの漸増的な変化は、コンテキストデータに従って設定することができる。
この方法はまた、第1のノードに最も近いノードに関連するコンテキストデータを決定し、コンテキストデータに基づいて第1のノードの位置の精度を高めることができる。さらに別の例において、この方法は、第1のノードに徐々に近づくノードのセットにおける増分的に識別されたノードに関連するコンテキストデータを決定し、コンテキストデータに基づいて第1のノードの位置の精度を高めることができる。例えば、最近接ノードおよび徐々に近づくノードのセットは、それらが同じコンテナ内にあることを示すスキャンデータを有することができる。この例示的なコンテキストデータを使用して、位置を特定されたノードの位置の精度をさらに高めることができ、ノードがコンテナ付近にあることを効率的に判定する補助をすることができる。したがって、当業者は、位置決めされたノードおよびそのノードに近接していると識別されたノードに対するコンテキストデータが、ノードの位置の精度をさらに高める有利な補助となるよう関連する入力を提供することができることを理解するであろう。
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したような位置特定方法は、サーバ制御および管理コード525の1つまたは複数の部分(例えば、位置マネージャ)を実行する、図5で示したサーバ100等のサーバ装置で実現することができることを理解するであろう。そのようなコードは、サーバ100の記憶装置515等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、コード525を実行する場合、サーバの処理装置500は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変更例からの動作またはステップを実行するように動作することができる。
そのようなサーバ装置の一例には、無線ノードネットワーク内の複数のノードと通信するよう動作するサーバ(サーバ100等)を含むことができる。図5に関して説明するように、サーバは、一般に、サーバ処理装置、サーバ揮発性メモリ、サーバ記憶装置、および少なくとも1つの通信インターフェースを含む。この例において、揮発性メモリ、記憶装置、および通信インターフェースは、それぞれ、処理装置に結合される。記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクションと、1つまたは複数のノードの位置に関連した位置データとを維持する。通信インターフェースは、サーバをノードと動作可能に結合する通信路をもたらす。
サーバ処理装置は、上記のように、プログラム・コード・セクションを実行する際に動作し、この方法および先に記載した方法の変形例に関連して先に記載したようなステップおよび動作を実行する。
(ある期間にわたって信号パターンおよび強度を観測する場合の近接度)
別の例において、近接度によりノードの位置を決定するための改善された方法は、アドバタイズノードとリスニングノードとの間の信号パターンおよび強度を解析することを含むことができる。一例において、閾値は、観測されたメッセージカウントに基づく関連付けに対して設定することができ、および/または特定の期間内に記録された信号強度は、別のノード(例えば、マスタノード)の位置に対してノード(例えば、IDノード)の位置を特定するための能力を向上することができる。いくつかの例において、観測されたメッセージカウントは、繰り返し期間にわたる平均カウントとして実現してもよい。またさらに、他の例では、関連付けのための閾値を設定するために依存したデータの品質改善を支援するために、観測データセットにおける異常値をフィルタすることができ、その結果、ノードの位置を決定することができる。
より詳細な例において、近接度によるノードの位置を決定するための改良された方法は、ノードの位置に対する構成要素としてアドバタイズメッセージカウントが取得されること、およびノードの移動方向を決定することを示すことができる。この例において、2つの例示的なマスタノード(例えば、マスタノードM1 910aおよびM2 910b)は、1つのIDノード(例えば、IDノードA 920a)からのアドバタイズメッセージを取得することができる。マスタノードM1は、2分間にIDノードAから60のメッセージを観測および取得する(例えば、観測に関する情報を記録する)ことができ、一方、マスタノードM2は、同じ期間内にIDノードAから7つのアドバタイズメッセージのみを観測および取得する。マスタノードM2によって観測されたメッセージと比較して、マスタノードM1によりIDノードAからのメッセージがどれだけの頻度で観測されたかの差異に基づいて、本システムは、IDノードAがマスタノードM1とより近接し、それが既知の場所であることを判定することができる。
さらなる例において、取得された記録の平均タイムスタンプを比較することにより、本システムが位置についてのより正確な決定をすることができる。例えば、マスタノードM2で発見された平均取得メッセージが徐々に大きくなる(例えば、メッセージがIDノードAからマスタノードM2に行くためにより長い時間がかかる)場合、このことは、IDノードAがマスタノードM2から離れていくことを示す。マスタノードM2で発見された平均取得メッセージが徐々に大きくなっているが、マスタノードM1で発見された平均取得メッセージが徐々に小さくなっている場合、このことは、IDノードAが、マスタノードM2から離れていき、マスタノードM1に向かっていることを示す。したがって、多くの観測された期間にわたって、メッセージタイミング(送信から受信)の変化はまた、ノードの位置特定を向上させまたは精度を高めることに頼りになる可能性がある。
さらに別の例において、観測された信号強度は、位置特定および移動方向推定における要素とすることができ、システムが位置をより正確に決定することを可能にすることができる。例えば、2つのマスタノード(M1 910aおよびM2 920b)は、ノード(IDノードA 920a)からアドバタイズメッセージを取得することができる。M1は、2分以内にIDノードAから60のメッセージを取得し、一方、M2は、7つのメッセージのみを取得する。マスタノードM1によってIDノードAからの信号に対して観測された平均信号強度は、マスタノードM2によって観測された平均信号強度に比べて高い。この観測された信号強度情報に基づいて、システムは、IDノードAはM1付近にあると判定するが、予測される経路により、IDノードAがM2に向かっていると示すことができる。マスタノードM1およびM2が記録を取得し続ける場合、システム(例えば、M1およびM2と通信する、サーバ900で動作する管理コード524)は、M1およびM2からの取得記録の継続的な供給を処理する。この観測された信号強度情報により、サーバ900は、IDノードAが、物理的に、M2に接近し、M1から離れていくときに、ある観測期間(2分)にわたるIDノードAからのメッセージのカウントおよび平均信号強度がM2での観測値に対して増加し、M1での観測値に対して減少することを予期する。したがって、観測された電力レベルおよびメッセージの観測頻度の変化は、一例における実際のノード移動を示すことができる。
ノード近接度位置およびノードの方向の決定を、ある期間にわたり観測された信号パターンおよび特性強度に基づいて行うことは、望ましくない信号異常やスプリアス信号の異常によって、IDノードの位置が誤って決定される可能性を低減するという利点がある。ノード位置特定の精度を高めることの一部としてノードの移動特性(例えば、あるノードに近づく、あるノードに近づくが、別のノードから遠ざかる、等)を判定する上記の例示的な方法は、本明細書で説明するノード位置を決定するための様々な例と組み合わせて適用することができる。
一例において、ある期間にわたって観測された信号パターンおよび特性指示に基づいてノードの近接位置およびノードの方向を決定するこのような改善された方法は、第1のおよび第2の他のノードに、ある期間にわたってあるノードからブロードキャストされた任意のメッセージを検出するよう命令することによって開始される。期間は、コンテキストデータ等の様々な要因に基づいて設定することができる。より詳細には、期間は、あるノードが他のコンテキスト環境に移動した場合のコンテキストデータに基づいて動的に変更してもよい。
本方法において、サーバは、第1の他のノードから第1の指示を受信し、第2の他のノードから第2の指示を受信する。最後に、本方法は、第1の指示と第2の指示における違いに基づいて、あるノードの位置を決定する。第1の指示は、ある期間中に第1の他のノードによって検出された1つのノードからブロードキャストされるメッセージの特性に関連する。同様に、第2の指示は、ある期間中に第2の他のノードによって検出された、1つのノードからブロードキャストされるメッセージの特性に関連する。これらの指示は、例えば、それぞれの他のノードによって受信されたメッセージのカウント、通過時間係数(例えば放送後に検出されるメッセージの平均通過時間)、および平均信号強度を含むことができる。
一例において、第1の指示は、ある期間に第1の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第1のカウントとすることができ、第2の指示は、ある期間に第2の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第2のカウントとすることができる。したがって、あるノードの位置を決定する際に、第1のカウントが第2のカウントより大きい場合、第2の他のノードより第1の他のノードに近い位置であるとすることができる。さらに、本方法において、複数の期間にわたって第1のカウントと第2のカウントとを比較することに基づいて、あるノードに対する実際のノード移動方向を決定することをさらに含むことができる。例えば、本方法は、これらの期間のいくつかにわたって観測を繰り返し、ある時間にわたって第1のカウントと第2のカウントとを追跡して、どちらが増加しているか、どちらが減少しているかを判定し、ある時間にわたるこれらの測定に基づいてあるノードの移動を判定することができる。
別の詳細な例において、第1の指示は、所定の期間に第1の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第1の時間的要因とすることができ、第2の指示は、ある期間に第2の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第2の時間的要因とすることができる。あるノードに対する実際のノード移動方向は、第1の時間的要因と第2の時間的要因とを比較することに基づくことができる。より詳細な例において、第1の時間的要因は、第1の他のノードで検出されたメッセージがあるノードから第1の他のノードに向かうための平均通過時間とすることができ、第2の時間的要因は、第2の他のノードで検出されたメッセージがあるノードから第2の他のノードに向かうための平均通過時間とすることができる。したがって、あるノードの位置を決定する際に、第1の時間的要因が第2の時間的要因より小さい場合、その位置は、第2の他のノードより第1の他のノードに近いとすることができる。
さらに別の例において、第1の指示は、ある期間に第1の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第1の平均信号強度とすることができ、第2の指示は、ある期間に第2の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第2の平均信号強度とすることができる。したがって、あるノードの位置を決定する際に、第1の平均信号強度が第2の平均信号強度より大きい場合、その位置は、第2の他のノードより第1の他のノードに近いとすることができる。
上述の改良された方法はまた、一例において、繰り返し期間にわたる第1の平均信号強度の変化の度合いと、第2の平均信号強度の変化の度合いとを観測すること、および第1の平均信号強度の変化の度合いと、第2の平均信号強度の変化の度合いとを比較することに基づいて、あるノードに対する実際のノード移動方向を判定することを含むことができる。
別の例において、本方法はまた、あるノードの決定された位置の精度を高めることができる。この例において、方法は、第1の他のノードから受信した第1の更新された位置および第2の他のノードから受信した第2の更新された位置の少なくとも一方に基づいて、あるノードの位置の精度を高めることをさらに含むことができる。例えば、第1の他のノードが移動マスタノードであり、2つのノードのうち、位置特定されているあるノードに対してより近い方である場合、本例は、第1の他のノードの現在位置をもたらす第1の他のノードに搭載された位置シグナリングを利用することができる。この現在位置データは、第1の他のノードによってサーバに送信され、あるノードに対する位置の算出でサーバを更新することができる。
さらに別の例において、改良された方法は、ノードの位置の精度を高めるために決定された位置でコンテキストデータを階層化することができる。あるノードに関連するコンテキストデータは、サーバによって決定することができ、そのため、あるノードの位置は、コンテキストデータに基づいて、精度を高めることができる。別の例において、コンテキストデータは、あるノードの位置と比較した場合、第1の他のノードおよび第2の他のノードのより近い方に関連する。例えば、サーバは、特定のマスタノードが、第2のマスタノードよりもあるノードに近く、特定のマスタノードがコンテナ内にあると認識することができる。このさらなるコンテキストデータが特定のマスタノードに関連する場合、サーバは、コンテキストデータに基づいて、あるノードの位置の精度を高めることができる。他の例示的な種類の関連コンテキストデータは、あるノードの位置の精度を高める場合に依存することができ、そのような関連コンテキストデータには、特定のマスタノード(例えば、既知のRF遮蔽特性を有する特定の種類のULD等)付近の環境と関連付けられた特定の遮蔽についてのコンテキストデータ等がある。
さらに、本方法は、あるノードが予期されたように動作しているかを調べることを含むことができる。より具体的には、本方法のさらなる例では、あるノードの位置を、あるノードの予測される経路と比較し、あるノードが、予測される経路の外に位置しているかどうかをさらに判定することができる。これにより、サーバは、予測される経路を作成する場合に、学習済みの履歴データを使用すること、およびこの予測される経路と関連付けられた許容可能な範囲内にある場合を基準として、あるノードの状況を常に把握することができる。本方法はまた、あるノードが、予測される経路の外側にある場合に通知を生成することができる。このような方法で、例えば、一般的なエリア内のノードに対するフィルタモードオプションを変更すること等の、動作可能タスクを、次いで、あるノードの位置を特定するために行うことができる。
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したような改良されたノード位置特定方法は、サーバ制御および管理コード525の1つまたは複数の部分(例えば、位置マネージャ)を実行する、図5で示したサーバ100等のサーバで実現できることを理解するであろう。そのようなコードは、サーバ100の記憶装置515等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、コード525を実行する場合、サーバの処理装置500は、先に開示した例示的な方法およびその方法の変形からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
(可変RF特性による関連付け駆動位置特定)
上記のように、2つ以上のノードの間の信号強度測定値は、ノードの間の相対的な距離を決定するために使用することができる。ノードの1つ(マスタノードM1 910a等)の位置が分かっている場合、既知の位置のノードの範囲内にある1つまたは複数のノードの相対的な位置は、一般に、システムが、既知の位置を伴うノードと、関連付けられたノードとの間の距離をどれだけ正確に決定することができるかに関する機能である。言い換えると、一例により、ノードの既知の位置からの距離を決定するために、関連付け駆動可変低電力RF出力信号に依存することによって、物品とそれに関連したノードとの相対的な位置を決定することができる。
(マスタノードアドバタイズによる位置決定)
概ね先に記載したように、ノードの位置を決定することは、ノードのRF特性(例えば、RF出力信号レベルおよび/またはRF受信器感度レベル)を制御することに関することができ、より具体的には、マスタノードアドバタイズを制御することの態様を含むことができる。図13は、マスタノードアドバタイズを使用した例示的な位置決定を示す図である。図13に示した例示的な例において、位置が分かっている、マスタノードM1 910a等のマスタノードは、可変RF出力電力レベルで、アドバタイズメッセージをブロードキャストしている。図13は、マスタノードM1 910aの周りの同心範囲1305から1315として、例示的な異なるRF出力電力レベルを示す。したがって、マスタノードM1 910aは、範囲1305に関して、最大電力P1でブロードキャストすることができるが、RF出力電力レベルを制御し、RF出力電力レベルをP2に動的に変更して、より狭い範囲1310でブロードキャストするか、またはP3に変更して、さらに狭い範囲1315にブロードキャストすることができる。
図示した例において、受信するIDノードAからE 920aから920eは、クエリ(スキャン)モードであり、それぞれ、受信信号を異なるレベルで使用して、送信したM1から、それらがどれだけ遠くに位置付けられているかを判定することができる。当業者は、図13に示した例が、IDノードとして受信ノードすべてを有するが、他の例では、マスタノードもしくはIDノードのいずれか、またはその混合である受信ノードを有することができることを理解するであろう。
図13の例示的な例において、ノードAからEの位置は、マスタノードM1 910aの既知の位置に基づいて決定することができる。その位置と、各受信ノードAからEのそれぞれがノードM1からの信号を最後に受信したときの範囲測定値とを加算し、範囲測定値の信頼度をファクタリングすることで、可変RF信号電力に従ってノードの位置決定を行う。範囲測定値の品質に応じて、個々の受信ノードは、個別に計算された位置を有してもよいし、有さなくてもよい。さらに別の例において、スキャン情報等の、サードパーティデータまたはコンテキストデータが利用可能である場合、追加の信頼度としてそのようなデータを使用して、精度が高められた位置を決定することができる。M1の通信範囲がP1からP3に制限されると、関連付けによって、位置の精度が向上する。
図13の図示した例において、ノードの位置を決定する例示的な方法として、マスタノードアドバタイズを使用する方法を説明することができる。まず、マスタノードM1の可変電力短距離通信インターフェース480が、その最大出力である、P1に設定された場合、マスタノードM1 910aは、IDノードAからE 920aから920eのそれぞれによって認識される。解析値または履歴測定値に基づいて、P1電力レベルでのM1の可変電力短距離通信インターフェース480における無線機の屋外性能(最適範囲)は、予め、約30フィートであると決定されている可能性がある。したがって、個々のIDノードAからE 920aから920eからRSSIレベルを検討する必要が無く、能動的キャリブレーション段階の必要が無く、システムは、IDノードAからEが、マスタノードM1 910aの30フィート以内にあると把握することができる。
次に、マスタノードM1の可変電力短距離通信インターフェース480が、この例における中距離出力レベルである、P2に設定された場合、マスタノードM1は、ノードAおよびBによって認識される。以前の解析値または履歴測定値から、P2電力レベルで動作しているマスタノードM1の可変電力短距離通信インターフェース480の屋外性能(最適範囲)は、約15フィートであると決定された。したがって、個々のノードからRSSIレベルを検討する必要が無く、IDノードA 920aおよびB 920bが、マスタノードM1の15フィート以内にあるということが分かる。さらに、マスタノードM1 910aからブロードキャストされたRF信号をもはや受信していないIDノード(例えば、IDノードC 920c、D 920d、およびE 920e)は、マスタノードM1 910aの30フィート以内のどこかにあるが、おそらくM1から15フィートを超えて離れていることが分かる。
マスタノードM1の可変電力短距離通信インターフェース480が、この例における最小出力レベルである、P3に設定された場合、マスタノードM1は、ノードB 920bによって認識される。以前の解析値または履歴測定値から、P3電力レベルで動作しているマスタノードM1の可変電力短距離通信インターフェース480の屋外性能(最適範囲)は、約5フィートであると決定された。したがって、個々のIDノードからRSSIレベルを検討する必要が無く、IDノードB 920bの位置が、マスタノードM1 910aの既知の距離である5フィート以内にあるということが分かる。
上記の例で説明したような範囲決定ステップは、次いで、識別されたノードのいずれかに対して繰り返され、各ノードの相対的な位置のより正確な全体像を構築することができる。RF特性設定(例えば、RF出力信号電力レベル特性)の細分性は、範囲決定ステップを実行する場合に、位置区別のより高い細分性を提供する。一例において、範囲決定ステップは、総RF特性設定(例えば、広範囲にわたるいくつかの設定)のセットにわたって実行することができ、次いで、同様のステップを、RF特性設定に対するより選択された範囲にわたって実行することができる。
無線ノードネットワークにおけるノードの1つまたは複数の関連付けを使用して位置決定するための方法の例を以下に説明する。この方法は、ノードのうちの第1のノードが、第1の予想される、または予測される範囲距離で、1つまたは複数の第1のメッセージをブロードキャストすることで開始される。一例において、第1の予想される範囲距離は、第1のノードに対する最適範囲である。例えば、その通信インターフェースにおける第1のノードの無線機は、ノードが遮蔽物のない環境と仮定される最大範囲でブロードキャストすることを可能にする最大設定を有することができる。そのような設定は、既知の予想される範囲距離を提供する。図13の例において、マスタノードM1 910aは、ノードM1から第1の範囲距離に到達する最大電力レベルP1でブロードキャストしているとすることができる。しかしながら、ノードM1が劣悪なRF遮蔽環境内にあると分かった場合、第1の予想される範囲距離は、そのような遮蔽のコンテキスト環境(例えば、ある種のコンテキストデータ)を考慮するよう調整された距離とすることができる。予想される範囲距離は、1つまたは複数の種類の関連するコンテキスト(例えば、ノードからのRF出力信号がどれだけ妨げられる可能性があるかということに関連する1つまたは複数の種類のコンテキストデータ)に応じて調整することができる。
次に、本方法は、第1のノードと関連付けられたノードのいずれが、第1のメッセージの少なくとも1つを受信したかを識別する。一例において、第1のノードは、第1のノードと関連付けられたノードを識別する一部として、搭載記憶装置内の関連付けデータにアクセスし、レビューすることができる。一例において、第1のノードとの関連付けは、受動的関連付け(例えば、能動的にペアリングされておらず、セキュアに接続されていない)、または能動的関連付け(例えば、能動的にペアリングされ、セキュアに接続しデータを共有することができる)、または両方の種類の関連付けの組み合わせとすることができる。
次に、第1のノードは、第1の予想される距離よりも徐々に小さくなる第2の予想される範囲距離で、1つ以上の第2のメッセージをブロードキャストする。図13の例では、マスタノードM1 910aは、第1のノードとすることができ、ここで、ノードM1から第2の予想される範囲距離に達する中間電力レベルP2でブロードキャストしている。このようにRF電力レベルを段階的に変化させることにより、マスタノードM1 910aは、図13に示すように、もはやノードCからEに到達することができない。
次いで、本方法は、第2のメッセージのいずれも受信しなかったが、第1のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードの1つまたは複数の位置を決定することによって終了し、ここで、位置は、第1のノードからの第1のおよび第2の予想される範囲距離の間である。再び、図13の例において、マスタノードM1 910aは、(RF電力レベルP2で第2の予想される範囲距離の外側で送信されたメッセージを受信しなかったので)ノードCからEの位置が、マスタノードM1の既知の位置から、第1の予想される範囲距離(マスタノードM1が電力レベルP1でブロードキャストしていた場合)と第2の予想される範囲距離(マスタノードM1が電力レベルP2でブロードキャストしていた場合)との間にあると判定することができる。
一例において、本方法はまた、第3の予想される範囲距離(第2の予想される範囲距離より徐々に小さくなる範囲)で1つまたは複数の第3のメッセージをブロードキャストし、第3のメッセージのいずれも受信しないが、第2のメッセージの少なくとも1つを受信する識別されて関連付けられたノードの1つまたは複数の位置を決定する、第1のノードを有することができ、その位置は、第1のノードからの第2の予想される範囲距離にほぼ近い。この場合も、図13の例において、電力レベルをP1に徐々に下げ、P1レベルに対して予想される範囲距離で第3のメッセージをブロードキャストすることによって、マスタノードM1は、(ノードAが第2のメッセージを受信するが、第3のメッセージを受信しない場合)ノードAの位置が、マスタノードM1の位置からP2に対して予想される範囲距離のほぼ近くであると判定することができる。
本方法のさらなる例ではまた、第1のノードの位置を更新することによって、そのような決定された位置の精度を高めることができる。一例において、第1のノードは、モバイルノードとすることができる。したがって、精度を高めることは、第1のノードの現在のモバイル位置を決定すること、および第1のノードの現在のモバイル位置に基づいて、第2のメッセージのいずれも受信しないが、第1のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードの1つまたは複数の位置の精度を高めることを含むことができる。したがって、第1のノードが移動し、(例えば、マスタノードの位置特定回路475によって受信されたGPS信号を介して)自身の位置を更新すると、第1のノードは、自身の更新された位置を活用し、関連付けられたノードの位置の精度を有利に高めることができる
いくつかの例において、関連付けられたノードの精度が高められた位置は、サーバに送信することができる。これは、サーバに更新をもたらし、ネットワーク内のノードの位置を追跡および管理するのに役立つ。この場合も、図13の例を参照すると、マスタノードM1 910aは、IDノードAからE 920aから920eの位置等の、関連付けられたノードの位置を特定するためのそのような方法を利用し、ノードM1およびノードM1と関連付けられたノードのいずれかの現在位置に関連したこの新しい位置データでサーバ100を更新することができる。
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したようなこの例示的な方法が、マスタ制御および管理コード425の1つまたは複数の部分(例えば、位置認識/取得モジュール)を実行するノード(例えば、図4でのマスタノード110a、図13でのマスタノードM1 910a)で実現することができることを理解するであろう。そのようなコードは、マスタノード110aの記憶装置415等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、コード425を実行する場合、マスタノードの処理装置400は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変更例からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
別の例において、ノード装置は、上述の方法に関連したステップを参照して説明されるような関連付けによる位置決定を使用する無線ノードネットワークで説明される。前述のように、そのようなノード装置は、ノード処理装置、ノード揮発性メモリ、ノード記憶装置、ならびに第1のおよび第2の通信インターフェースを有するマスタノードで実現することができる。メモリおよび通信インターフェースのそれぞれは、ノード処理装置に結合される。さらに、ノード記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクション、関連付けデータ、および位置データ、ならびに、時には、出荷情報を維持する。第1の通信インターフェースは、ノードをネットワーク内の複数の他のノードと動作可能に結合する第1の通信路を提供し、一方、第2の通信インターフェースは、ノードをネットワーク内のサーバと動作可能に、別々に結合する第2の通信路を提供する。
この例において、ノード処理装置は、第1の予想される範囲距離で第1の通信インターフェースを介して1つまたは複数の第1のメッセージを送信し、第1のノードと関連付けられた他のノードのいずれが第1のメッセージの少なくとも1つを受信したかを識別するよう動作する。一例において、ノード処理装置は、第1のノードと関連付けられた(例えば、受動的、能動的、または両方の種類の関連付け)ノードのいずれが第1のメッセージの少なくとも1つを受信したかを識別する場合、ノード記憶装置内の関連付けデータにアクセスするよう動作することができる。
第1の予想される範囲距離は、第1の通信インターフェースに対する最適な送信範囲とすることができ、より詳細な例において、コンテキストデータ(例えば、ノードの周囲環境から固有のRF遮蔽)に基づいて調整することができる。さらに別の例において、第1の予想される範囲距離および第2の予想される範囲距離は、第1の通信インターフェースからのRF出力信号送信がノードの環境によってどのように妨げられる可能性があるかに関連した、1つまたは複数の種類のコンテキストデータに基づいて調整することができる。
ノード処理装置はまた、(第1の予想される範囲距離より徐々に小さくなる)第2の予想される範囲距離で第1の通信インターフェースを介して1つまたは複数の第2のメッセージを送信し、第2のメッセージのいずれも受信しなかったが、第1のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードの1つまたは複数の位置を決定するよう動作する。この位置は、ノードの既知の位置からの第1の予想される範囲距離と、ノードの既知の位置からの第2の予想される範囲距離との間である。さらなる例において、ノード処理装置は、位置データの一部として、ノード記憶装置内に決定された位置を格納するよう動作することができる。
ノード処理装置はまた、第3の予想される範囲距離(第2の予想される範囲距離より徐々に小さくなる範囲)で第1の通信インターフェースを介して1つまたは複数の第3のメッセージを通信し、第3のメッセージのいずれも受信しなかったが、第2のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードの1つまたは複数の位置を決定するよう動作することができ、位置は、ノードの既知の位置からの第2の予想される範囲距離と、ノードの既知の位置からの第3の予想される範囲距離との間である。
別の例において、ノードは、移動体とすることができ、ノード処理装置は、第2のメッセージを受信しなかったが、第1のノードの位置を更新することによって第1のメッセージを受信した、識別されて関連付けられたノードの1つまたは複数の位置の精度を高めるようさらに動作することができる。より詳細には、ノード処理装置は、第1のノードの現在のモバイル位置を決定(例えば、有効なGPS信号およびそのような信号に基づいた位置ロックに対するノードが搭載された位置特定回路による確認)し、第2のメッセージのいずれも受信しなかったが、第1のノードの現在のモバイル位置に基づいて第1のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードの1つまたは複数の位置の精度を高めるよう動作することができる。ノード処理装置はまた、第2の通信インターフェースでサーバに精度が高められた位置を送信するよう動作することができる。
(IDノードアドバタイズによる位置決定)
図13は、マスタノードアドバタイズによる位置決定の一例を提供するが、図14は、IDノードアドバタイズによる位置決定に重点を置く。特に、図14は、IDノードアドバタイズを使用した例示的な位置決定を示す図である。図14に図示した例では、例示的なIDノードF 920fは、アドバタイズモードであるが、既知の位置にない。図13と同様に、図14は、IDノードF 920fの周りの同心範囲1405から1415として、IDノードF 920fからの例示的な様々なRF出力電力レベルを示す。したがって、IDノードF 920fは、範囲1405に関して、最大電力P1でブロードキャストすることができるが、RF出力電力レベルを制御し、RF出力電力レベルをP2に動的に変更して、より小さな範囲1410でブロードキャストするか、またはP3に変更して、さらに小さな範囲1415にブロードキャストすることができる。マスタノードM1−M3 910a−910cは、位置が分かっていない、IDノードF 920fの比較的近くにある様々な既知の位置に配置される。したがって、IDノードF 920fは、システムがIDノードアドバタイズによりIDノードFの位置を決定することができる方法の一部として、自身の短距離通信インターフェースの、RF出力信号電力レベル等の、RF特性を調整する能力を利用することができる。
図示した実施形態では、IDノードF 920fのRF出力信号電力レベルは、可変電力短距離通信インターフェース375の動作に関連したプログラマブル設定(プロファイル設定またはパラメータ等)を介して変更または動的に調整することができる。さらに、実際の通信範囲は、周囲環境で変化する可能性があるが、各電力レベルでのIDノードの送信器の最大予想通信範囲は、最適な動作環境を想定しているか、または相当なRF遮蔽もしくは干渉がないと想定していることが知られている。したがって、ブロードキャスティングノードに対する特定の電力レベル設定は、対応する予想範囲距離と本質的に関連付けられる。
IDノードアドバタイズを使用してノードの位置を決定する例示的な方法において、RF出力信号電力レベルは、複数の電力レベルの間で変化して、マスタノード関連付けによる位置特定を改善することができる。より詳細には、IDノードFの可変電力短距離通信インターフェース375が、その最大出力である、P1に設定された場合、IDノードF
920fは、マスタノードM1−M3 910a−910cのそれぞれによって認識される。P1電力レベルでのIDノードFの可変電力短距離通信インターフェース375における無線機の予想される屋外性能または範囲距離(最適範囲、または解析値もしくは過去の測定値に基づいた範囲)は、予め、約30フィートであると判断することができる。したがって、個々のマスタノードからのRSSIレベルを何ら検討することなく、システムは、IDノードFがマスタノードM1−M3の30フィート以内にあることを把握する。
次に、IDノードFの可変電力短距離通信インターフェース375が、この例における中間出力レベルである、P2に設定された場合、IDノードF 920fは、マスタノードM1 910aおよびM2 910bによって認識される。P2電力レベルで動作しているIDノードFの可変電力短距離通信インターフェース375における無線機の予想される屋外性能または範囲距離(最適範囲、または解析値もしくは過去の測定値に基づいた範囲)は、約15フィートである。したがって、個々のノードからのRSSIレベルを何ら検討することなく、マスタノードM1 910aおよびM2 910bが、この例において、IDノードF 920fの15フィート以内にあることが分かる。さらに、IDノードF 920fからブロードキャストされたRF信号をもはや受信していないマスタノード(例えば、マスタノードM3 910c)は、IDノードF 920fの30フィート以内のどこかにあるが、おそらく、この例において、ノードFから15フィートを超えて離れていることが分かる。
IDノードFの可変電力短距離通信インターフェース375が、この例における最小出力レベルである、P3に設定された場合、IDノードF 920fは、マスタノードM2
910bのみによって認識される。P3電力レベルでIDノードFの可変電力短距離通信インターフェース375における無線機の予想される屋外性能または範囲距離(最適範囲、または解析値もしくは過去の測定値に基づいた範囲)は、約5フィートである。したがって、マスタノードからのRSSIレベルを何ら検討する必要無く、IDノードF 920fの位置が、この例において、マスタノードM2 910bの既知の位置である5フィート以内にあるということが分かる。
上記の例で説明したように、アドバタイズIDノードの変更されたRF特性に対する範囲判断ステップは、次いで、識別されたノードのいずれかに対して繰り返され、各ノードの相対的な位置のより完全な全体像を構築することができる。
さらに、そのような範囲判断ステップの間のタイミングは、ノードが移動しているかどうかに応じて動的に変更することができる。当業者は、移動している場合、そのような範囲判断ステップのより迅速なフローが、ノードの移動により良好な精度をもたらすのに役立つことを理解するであろう。したがって、ノードに特定の電力レベルで1つまたは複数のメッセージをブロードキャストするよう命令することと、次いで、そのノードに、異なる電力レベルで1つまたは複数のメッセージをブロードキャストするよう命令することとの間の時間間隔は、ノードが移動している場合、より短くなることが望まれる可能性があり、コンテキストデータに基づいて判定することができる。例えば、コンテキストデータは、ノードが、動いているコンベアシステム上のノードパッケージ内にあることを示すことができる。したがって、ノードは、コンベアシステムに沿って位置付けることができる固定マスタノードに対して移動している。したがって、サーバは、第1のノードに範囲判断ステップを実行させることができ、電力は、ノードが移動していないか、または実質的に静止していることをコンテキストデータが示す状況と比較して、相対的に迅速で連続的に変化する。
無線ノードネットワークにおけるノードの1つまたは複数の関連付けを使用して位置決定する方法の例は、以下にように説明され、関連付けおよびマスタノード1つまたは複数のマスタノードアドバタイズ技術を使用したノードの位置特定のための特定の方法を説明する。例となる方法は、第1の電力レベルで1つまたは複数の第1のメッセージをブロードキャストするようノードのうちの第1のノードに命令することによって開始され、ここで、第1の電力レベルは、第1の予想される範囲距離に関連する。一例において、第1の予想される範囲距離は、ノードのうちの第1のノードに対する最適範囲(例えば、ノードの間に遮蔽がなく、遮蔽物のない信号路が存在すると仮定した送信範囲)とすることができる。別の例において、第1の予想される範囲距離は、コンテキストデータ(例えば、第1のノードの周囲RF環境に関連したデータ)に基づいて調整された第1のノードに対する最適範囲であるとすることができる。
次に、本方法は、第1のノードと関連付けられたノードのいずれが、位置を把握されていたかを識別する。例えば、この種の識別は、(例えば、受動的関連付けを介して、能動的関連付けを介して、またはその両方の組み合わせを介して)どのノードが第1のノードと関連付けられているかを示す関連付けデータをレビューすること、レビューされた関連付けデータに基づいてどのノードが第1のノードと関連付けられているかを判定すること、およびそれらの関連付けられたノードのいずれが位置を把握されているかを識別することによって、実現することができる。
本方法は、識別されて関連付けられたノードのいずれが、第1のメッセージの少なくとも1つを受信したかを判定することによって続けられる。次に、本方法は、第1のノードに、第2の電力レベルで1つまたは複数の第2のメッセージをブロードキャストするよう命令し、ここで、第2の電力レベルは、第2の予想される範囲距離に関連し、第2の電力レベルは、第1の電力レベルより徐々に小さくなる。さらなる例において、第1の予想される範囲距離および第2の予想される範囲距離は、第1のノードからのRF出力信号がどのように妨害される可能性があるかに関連した1つまたは複数の種類のコンテキストデータに基づいて、調整することができる。
本方法は、次いで、識別されて関連付けられたノードのいずれが、第2のメッセージの少なくとも1つを受信したかを判定する。本方法は、第2のメッセージの少なくとも1つを受信しなかったが、第1のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードのそれぞれからの第1の予想される範囲距離および第2の予想される範囲距離の、またはその間の第1のノードの位置を決定することで終了する。
1前述のように、ノードの位置を決定することは、移動を考慮する場合に改善することができる。したがって、本方法の一例では、第1のノードに1つまたは複数の第1のメッセージをブロードキャストするよう命令した後、時間間隔内で、第1のノードに、1つまたは複数の第2のメッセージをブロードキャストするよう命令することができる。時間間隔は、いくつかの実装態様において、予め決定しておくことができるが、他の実装態様において、第1のノードに関連したコンテキストデータに基づいて、動的に設定されたパラメータとしてもよい。より詳細には、時間間隔は、第1のノードが移動していると第1のノードに関連したコンテキストデータが示した場合に、以前の値から減らすことができるが、第1のノードが実質的に静止していると第1のノードに関連したコンテキストデータが示した場合に、以前の値から増やすことができる。
別の例において、本方法は、第1のノードに、第3の電力レベルで、1つまたは複数の第3のメッセージをブロードキャストするよう命令することをさらに含むことができる。そのような第3の電力レベルは、第3の予想される範囲距離に関連し、第2の予想される範囲距離より徐々に範囲が小さくなる。その後、本方法は、第3のメッセージを受信しなかったが、第2のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードのそれぞれからの、第2の予想される範囲距離および第3の予想される範囲距離にあるか、またはその間にある第1のノードの位置を決定することができる。
別の例において、本方法は、第2のメッセージの少なくとも1つを受信しなかったが、第1のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードの1つまたは複数の更新された位置で、第1のノードの位置の精度を高めることを含むことができる。例えば、第1のノードが移動マスタノードと関連付けられた場合、第1のノードの位置は、(以前に決定されたよりも第1のノードに近い可能性がある)移動マスタノードの更新された位置で精度を高めることができる。
さらなる例において、上述の方法の動作における第1のノードは、それ自体の位置を自己認識しない可能性がある。別の例において、第1のノードは、第1のノードの位置を以前に自己認識していた可能性があるが、1つまたは複数の第1のメッセージをブロードキャストする前に、第1のノードの位置をもはや自己認識しない可能性がある。より詳細には、第1のノードは、第1のノードの周囲の環境が変化したために、第1のメッセージをブロードキャストする前に、第1のノードの位置をもはや自己認識しない可能性がある。環境のそのような変化は、例えば、第1のノードによる位置信号の受信をブロックする構造(例えば、建物、ビークル、航空機、コンテナ等)の内側で第1のノードが移動している場合に生じる可能性がある。
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したような方法が、IDノードアドバタイズを介した位置決定の一部としてIDノード(図14におけるIDノードF等)の動作を制御するために、マスタ制御および管理コード425の1つまたは複数の部分(例えば、位置認識/取得モジュール)を実行するノード(例えば、図4のマスタノード110a)で実現できることを理解するであろう。そのようなコードは、マスタノード110aの記憶装置415等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、コード425を実行する場合、マスタノードの処理装置400は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変更例からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
装置の観点から、関連付けによる位置決定を使用する無線ノードネットワーク内の例示的なノード装置は、ノード処理装置と、ノード処理装置に結合され、ノード処理装置によって使用されるノードメモリ(例えば、ノード揮発性メモリおよびノード記憶装置)とを備えることができる。ノード記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクション、関連付けデータ、および位置データを維持する。ノード装置は、ノード処理装置に結合され、ノードをネットワーク内の複数の他のノードと動作可能に結合する第1の通信路をもたらす第1の通信インターフェースをさらに含む。例えば、図4に示すマスタノード110aは、そのような種類の動作構造を含む。
ノード処理装置(例えば、マスタノード110aの処理装置400)は、ノード揮発性メモリに存在する少なくともプログラム・コード・セクションを実行する場合、特定の機能またはステップを実行するよう動作する。特に、ノード処理装置は、他のノードの第1のノードに第1の電力レベルで、1つまたは複数の第1のメッセージをブロードキャストさせるよう、第1の通信インターフェースを介して、他のノードの第1のノード(例えば、IDノード、またはIDノードとして一時的に動作しているマスタノード)に命令を通信するよう動作し、ここで、第1の電力レベルは、第1の予想される範囲距離に関連する。
第1の予想される範囲距離は、ノードのうちの第1のノードに対する最適範囲である可能性があり、より詳細には、ノードのうちの第1のノードに対する最適範囲は、コンテキストデータに基づいて調整される可能性がある。さらにより詳細には、第1の予想される範囲距離および第2の予想される範囲距離は、第1のノードからブロードキャストされたRF出力信号がどのように妨害される可能性があるかに関連した1つまたは複数の種類のコンテキストデータに基づいて、調整することができる。
ノード処理装置はまた、第1のノードと関連付けられたノードのいずれが、位置を把握されているかを識別するよう動作する。このことを行うために、ノード処理装置は、ノード記憶装置に格納された関連付けデータ(例えば、どのノードが第1の他のノードと受動的または能動的に関連付けられるかを示すデータ)にアクセスしてレビューすることができ、レビューされた関連付けデータに基づいて、残りの他のノードのいずれが第1の他のノードと関連付けられるかを判定することができ、第1の他のノードと関連付けられると判定された残りの他のノードのいずれが、位置を把握されているかを識別することができる。
ノード処理装置はまた、識別されて関連付けられたノードのいずれが第1のメッセージの少なくとも1つを受信したかを判定し、第1のノードに、第2の電力レベルで、1つまたは複数の第2のメッセージをブロードキャストさせるよう、第1のノードに第1の通信インターフェースを介して別の命令を通信するよう動作し、ここで、第2の電力レベルは、第2の予想される範囲距離にあり、第1の電力レベルより徐々に小さくなる。
最後に、ノード処理装置は、識別されて関連付けられたノードのいずれが第2のメッセージの少なくとも1つ受信したかを判定し、次いで、第2のメッセージの少なくとも1つを受信しなかったが、第1のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードのそれぞれから、第1の予想される範囲距離および第2の予想される範囲距離にあるか、またはその間にある第1のノードの位置を決定するよう動作する。
さらなる例において、ノード処理装置は、第1のノードに、第3の電力レベルで、1つまたは複数の第3のメッセージをブロードキャストさせるよう、第1のノードに第1の通信インターフェースを介して第3の命令を通信するよう動作することができる。第3の電力レベルは、第3の予想される範囲距離に関連し、第2の予想される範囲距離より徐々に範囲が小さくなる。さらに、ノード処理装置は、次いで、第3のメッセージを受信しなかったが、第2のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードのそれぞれから、第2の予想される範囲距離および第3の予想される範囲距離にあるか、またはその間にある第1のノードの位置を決定するよう動作することができる。
さらに別の例において、ノード処理装置は、命令が第1のノードに送信される間の時間間隔で第1のノードの移動を判定することができる。特に、ノード処理装置は、第1のメッセージをブロードキャストするよう第1のノードに命令した後、時間間隔内で第2のメッセージをブロードキャストするよう第1のノードに第1の通信インターフェースを介して別の命令を通信するようさらに動作することができる。より詳細な例において、時間間隔は、第1のノードに関連したコンテキストデータに基づいて、動的に設定することができる。さらにより詳細には、時間間隔は、第1のノードが移動している(例えば、第1のノードが、稼働しているコンベアシステム上にある)と第1のノードに関連したコンテキストデータが示す場合、以前の値からプログラムで減らすことができ、および/または間隔の時間値は、第1のノードが実質的に静止している(例えば、ノードが、保管エリア内に最近配置されたノードパッケージ内にある)と第1のノードに関連したコンテキストデータが示す場合、以前の値から増やすことができる。
ノード処理装置は、さらなる例において、第2のメッセージの少なくとも1つを受信しなかったが、第1のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードの1つまたは複数の更新された位置で第1の他のノードの位置の精度を高め、第2の通信インターフェース(例えば、処理装置400に結合された中距離/長距離通信インターフェース485)に精度が高められた位置をサーバに送信させるよう動作することができる。
サーバの観点から、無線ノードネットワークにおけるノードの1つまたは複数の関連付けを使用して位置決定するためのさらに別の例示的な方法を以下に示す。当業者は、サーバが、上述の方法で示されたステップを実行するよう動作することができるが、この追加の方法は、サーバ処理装置(サーバコード525を実行する処理装置500等)がネットサークのそのレベルでそのような方法をどのように実施することができるかについてのさらなる詳細を提供することを理解するであろう。このより詳細な例では、サーバは、マスタノード(例えば、第1のノード)と直接通信して、マスタノードがIDノード(例えば、第2のノード)とどのように相互通信し、動作を行わせるかを指示および制御している。したがって、この方法は、より正確には、第1のノードの要求に応じてネットワーク内の第2のノードが第1の電力レベルで1つまたは複数の第1のメッセージをブロードキャストするように、通信インターフェースを介して第1のノードと通信することを要求し、ここで、第1の電力レベルは、第1の予想される範囲距離に関連し、対応する。同じように、本方法は、より詳細には、第1のノードの要求に応じて、第2のノードが第2の電力レベルで1つまたは複数の第2のメッセージをブロードキャストするように、通信インターフェースを介して第1のノードと通信することを要求し、第2の電力レベルは、第2の予想される範囲距離に関連し、第1の電力レベルより徐々に小さくなる。追加の方法からの他のステップは、前述の方法に関連して上述したものと同様であり、同様の原理がこの追加の方法に適用される。
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したようなこの追加の方法が、IDノードアドバタイズを介した位置決定の一部として、IDノード(図14のIDノードF等)の動作を制御するようマスタノードに指示するために、サーバ制御および管理コード525の1つまたは複数の部分を実行するサーバ(例えば、図5のサーバ100)で実現することができることを理解するであろう。そのようなコードは、サーバ100の記憶装置515等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、コード525を実行する場合、サーバの処理装置500は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変形例からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
先に記載したノード装置と同様に、一例には、関連付けによる位置決定を使用する無線ノードネットワーク内の例示的なサーバ装置を含む。例示的なサーバ装置は、一般に、サーバ処理装置、サーバ処理装置に結合され、使用されるサーバメモリ(例えば、サーバ揮発性メモリおよびサーバ記憶装置)を備える。サーバ記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクション、関連付けデータ、および位置データを維持する。サーバ装置は、サーバ処理装置に結合され、ネットワーク内の少なくとも1つの第1のノードとサーバを動作可能に結合する通信路へのアクセスを提供する、通信インターフェースをさらに含む。
例示的なサーバ処理装置は、サーバ揮発性メモリ内にある少なくともプログラム・コード・セクションを実行する場合、特定の機能またはステップを実行するよう動作する。特に、サーバ処理装置は、ネットワーク内の第2のノードに、第1のノードの要求で第1の電力レベルで1つまたは複数の第1のメッセージをブロードキャストさせるよう通信インターフェースを介して第1のノードと通信するよう動作し、ここで、第1の電力レベルは、第1の予想される範囲距離に関連し、サーバ処理装置はさらに、第2のノードと関連付けられたネットワーク内の残りのノードのいずれが位置が分かっているかを識別し、識別されて関連付けられたノードのいずれが第1のメッセージの少なくとも1つを受信したかを判定し、第2のノードに第1のノードの要求で第2の電力レベルで1つまたは複数の第2のメッセージをブロードキャストさせるよう通信インターフェースを介して第1のノードと通信するよう動作し、ここで、第2の電力レベルは、第2の予想される範囲距離に関連し、第1の電力レベルより徐々に小さくなり、サーバ処理装置はさらに、識別されて関連付けられたノードのいずれが第2のメッセージの少なくとも1つを受信したかを判定し、第2のメッセージのいずれも受信しなかったが、第1のメッセージの少なくとも1つを受信した、識別されて関連付けられたノードのそれぞれから、第1の予想される範囲距離および第2の予想される範囲距離にあるか、またはその間にある第2のノードの位置を決定するよう動作する。さらなる例において、サーバ装置の処理装置は、位置データの一部として、サーバ記憶装置に、決定された位置を格納するようさらに動作することができる。
別の例において、サーバ装置の処理装置は、第2のノードに1つまたは複数の第1のメッセージをブロードキャストさせるよう第1のノードと通信した後、第2のノードに、ある時間間隔内で、1つまたは複数の第2のメッセージをブロードキャストさせるよう通信インターフェースを介して第1のノードと通信するよう動作することができる。先に記載したように、この種の時間間隔は、第2のノードに関連したコンテキストデータに基づいて、動的に設定することができる。コンテキストデータはまた、ノード装置に対して先に記載したように使用してもよいが、ここでは、第2のノードに適用してもよく、第1の予想される範囲距離は、コンテキストデータに基づいて調整される第2のノードに対する最適範囲である。
(アドバタイズによるマスタノード位置決定)
別の例において、マスタノードは、もはやその位置を把握していない可能性がある。例えば、そのような状況は、マスタノードがGPS位置判断回路475を介して現在位置を決定するが、マスタノードが適切な数のGPS信号にアクセスしていないことを認識した(例えば、種々のGPS衛星から十分な数のGPS信号が無いために、位置を決定することができない)場合に発生する可能性がある。そのような状況は、マスタノードが、位置信号と干渉する構造に近接する屋内で移動する場合発生する可能性がある。
マスタノードがアドバタイズ技術を介して自身の位置を決定しようとする例示的な例において、マスタノードは、位置信頼度の欠如を検出する可能性がある(例えば、検出されたGPS信号が欠如した場合、マスタノードの位置が不明であることを示す処理装置400への別々の信号を検出した場合、処理装置400が(例えば、加速度計(図示せず)等を介して)移動を感知したが、位置特定回路475がノードに対する更新された位置情報を提供していることを確認できない場合、等)。言い換えると、マスタノードは、もはや位置を把握していないことを認識する。
次に、マスタノードは、IDノードF 920fが図14に関して動作した場合に説明したのと同様の方法で、1つまたは複数のアドバタイズメッセージをブロードキャストすることを開始することによって応答する。このことは、位置が分からないるタノードが、隣接する他のノードの既知の位置を有利に活用することができるようにする。したがって、一例により、ある種の活用連鎖効果を可能にすることができ、特定の種類のノードの既知の位置を使用して、位置が分からない他のノード(例えば、IDノード)または位置信頼度が欠如していることが検出されたノード(例えば、マスタノード)に位置情報を拡張することができる。したがって、そのような例を使用して、従来の搭載された位置特定回路475に対する信号が利用できない場合に、(マスタノード機能を備える機器を含む)マスタノードの屋内位置を決定することができる。
例示的な方法において、本方法は、第1のノードが、第1のノードの位置を自己認識していないようなものであってもよい。このことは、第1のノード(例えば、IDノード)が、実際に、(例えば、受信したGPS信号を介して)自身の位置を以前に自己認識していたマスタノードであるが、(例えば、GPS信号をもはや受信することができない場合)もはやその位置を自己認識していない場合に発生する可能性があり、第1のメッセージをブロードキャストする前にIDノードとして動作するようマスタノードが動作を変更させられている。言い換えると、マスタノードは、位置信号をマスタノードが受信することをブロックする構造内にマスタノードが移動した場合等に、マスタノードの周りの環境が変化したために、もはやその位置を自己認識せず、第1のメッセージをブロードキャストする前に、その位置をもはや自己認識せず、位置決定のためにIDノードとして動作を開始する可能性がある。したがって、一例により、有利には、遮蔽物のない屋外環境から屋内環境に移動した場合、ノードが動作を適応的に変化することを可能にし得る。サーバは、そのマスタノードが、位置特定のために、IDノードとして、一時的に動作している間、そのようなマスタノードと相互通信することができる。
(改良されたRSSI測定による位置特定)
別の例において、2つ以上のノードの間の信号強度測定値は、従来のRSSI測定に1つまたは複数の改良を用いることによって、ノードの近接度を判定するために使用することができる。従来のRSSI測定では、Bluetooth4.0と同様に、当業者は、拡散スペクトル技術の一部として適応型周波数ホッピングが、信号強度に望まない変動を引き起こす可能性があることを理解するであろう。言い換えると、セキュリティのため、および干渉を避けるために周波数ホッピングおよび拡散スペクトルを使用することの利点は、安定した近接度ベース位置決定のためにそのような信号を使用することについて、負の影響を及ぼす可能性がある。したがって、信号の安定性を高め、位置決定のために変動を制限することが望まれるであろう。
一例において、RSSI測定に対するある種の改良には、ノードからのアドバタイズの間に使用する、チャネル数および/または対応する周波数範囲を減らすことを含むことができる。例えば、ノードは、処理装置300/400に、ノードアドバタイズの間に使用されるチャネル数および/または周波数範囲を減らすよう、可変電力短距離通信インターフェース375/480を、適応的に制御させることができる。そのような動的な変更は、いくつかの例において、ノードのRF特性(例えば、周波数、電力レベル、デューティサイクル、チャネル数、チャネル間隔、代替変動モード等)を効率的に定義するRFプロファイルデータ等の、特定の種類のプロファイルデータ330/430の内容を変えることによって、実現することができる。さらなる例において、従来の周波数ホッピング、拡散スペクトル、およびBluetooth(登録商標)通信の場合のチャネル割り当て等の、デフォルトの、またはより標準的な通信プロトコルを提供する第1の変動モードを定義することができる。ノードからのRF出力信号が徐々により安定して、変動が少なくなるよう、1つまたは複数のRF特性を変更した、他の代替モード(1つまたは複数)を定義してもよい。したがって、ノードは、ノードのRF出力信号の安定性を徐々に高め、RSSI測定を使用した位置特定を向上するために変動を制限するようなRF特性に関する1つまたは複数のモードに動的に設定することができる。
別の例において、RSSI測定のためのある種の改良は、可視性を確保すること、およびRF出力信号をノードに対して変化させることができる自動利得制御(AGC)回路(図示せず)を有利に管理することを含むことができる。例えば、ノードは、可変電力短距離通信インターフェース375/480の一部として、ある種のAGC回路を含むことができる。この種のAGC回路により、可変電力短距離通信インターフェース375/480の一部であるノード処理装置300/400または他の論理回路が、ある条件(例えば、RSSI位置決定技術を用いようとする場合)において、変動を制限することを可能にすることができる。この例において、異なるAGC回路設定を、ノードのRF特性(例えば、周波数、電力レベル、デューティサイクル、チャネル数、チャネル間隔、代替変動モード等)を効率的に定義する例示的なRFプロファイルデータにおいて定義することができる。このことは、ノードのRF出力信号の安定性を徐々に高め、RSSI測定を使用した位置特定を向上するために変動を制限するような(AGC回路設定を含む)RF特性等に関して、ノードを1つまたは複数のモードに動的に設定する方法のさらに別の例である。
(RF信号品質における環境要因に対する調整を用いた位置特定)
通常、当業者は、環境要因により、RF信号等の通信信号が、変動するか、または信号路環境に応じて望ましくない変化をするように送受信される可能性があることを理解するであろう。受動的で物理的な干渉要因(例えば、電気信号を遮蔽する形態)が、実質的に近く、ノードの出力範囲にわたって信号強度を低下させる可能性がある。さらに、能動的無線干渉要因は、受信近傍の他の能動的デバイスに応じてノードのRF出力範囲にわたって変化する可能性がある。したがって、ノードの近接環境は、通信、および、結果的に、ノードの位置を特定する能力に影響を及ぼす多数の有害因子を有する可能性がある。
一例において、位置決定をすることは、同様の種類の状況で、同様の種類のノードに対する様々なRF環境要因を調整および考慮することができるデータ解析型手法によって、向上させることができる。例えば、特定の種類のノードのRF出力信号の品質および感度が分かっている受信器に対するその信号の対応する物理範囲は、所与の環境に対して決定することができる。この例において、システムは、屋外の接続等の、所定の条件に基づいて、その信号の最大範囲を定義する。これにより、干渉または物理的遮蔽による信号劣化が無い環境を仮定することができる。しかしながら、干渉と物理的遮蔽との両方は、ノードのRF出力信号の範囲を狭める可能性がある。動的な適応性の学習方法で、システムは、特定の種類のノードが、ある設定(例えば、RF出力信号電力レベルに対し、報告された信号強度および対応する設定)での特定の環境で、どのように動作する可能性があるかについての情報を収集することができる。類似した環境のこの解析を繰り返すことができる。言い換えると、同様のノードが直面すると予想される環境のそのようなデータ解析により、信号損失情報が生成され、位置決定を修正するために類似した環境におけるノードに対するある種のコンテキストデータ(すなわち、RFデータ)として適用することができる。したがって、例示的な例では、キャリブレーション段階を必要とすることなく、予想される環境(例えば、梱包、パッケージ内容、近接パッケージ、近接パッケージ内容、および信号の分散を引き起こす物理的インフラ)のコンテキスト認識に基づいて、適応信号損失特性で位置決定の精度を高めることができる。
そして、それらのデータポイントを、その時点でノードが位置していた物理環境を記述するサードパーティデータと有利に結びつけることにより、さらに位置の精度を高めることができる。そのような情報は、類似した環境にあると予想される同様の種類のノードを管理および位置特定するために、後にRFデータ(ある種のコンテキストデータ)として使用することができる。
より詳細には、既知のRF障害を調整するためにコンテキストおよびデータ解析に基づいて位置決定の精度を高める一例において、RF感度が分かっている受信器に対するノードのRF出力信号の最大物理範囲が判定される。一例において、この第1の範囲値は、類似した環境であるが、実質的に信号範囲に負の影響を及ぼす何らの物理的遮蔽または信号干渉を有さない、同様の種類の送信器−受信器ノードペアの論理的または公称屋外範囲と称することができる。第2の範囲値は、実際のRF範囲値と考えられ、類似した環境だが、梱包、パッケージ内容、近接パッケージ、近接パッケージ内容、物理的インフラ、他の無線ソースからの干渉、またはビークルもしくは施設のレイアウト情報等の荷送人の特有情報等の要因による物理的遮蔽を含む、通信範囲を狭めるコンテキスト要因が存在する環境での信号の観測された範囲とすることができる。異なる範囲値の以前のデータ解析へのアクセスを通じて、および送信ノードが置かれていた動作環境(例えば、ノードの近接環境と類似した環境)の情報を用いて、精度が高められた位置を、ノードのRF環境となると予想され得るものを上手く調整する実際のRF出力範囲の近似値を使用して、決定することができる。言い換えると、(同様のノードが類似した環境でどのように動作するかについての信号劣化情報等の)ノードに関連した適切なコンテキスト環境を把握することによって、向上した位置決定を、ノードの精度が高められた位置を提供する(通信距離調整等の)高機能だが効率的な調整をするために行うことができる。
図2に示した例等の一例において、マスタノード110bは、コンテナ内にIDノードを有するコンテナ(航空機上の物品のグループを輸送するのに使用されることが分かっている均一負荷デバイス(ULD)コンテナ210等)の外部にある。マスタノード110bとIDノード120bとの間の第1の、または論理的範囲値は、パッケージ(および関連したIDノード)がスキャニングノード(例えば、マスタノード110b)から10フィート未満離れていることを判定することができる場合、特定のRF出力電力レベルで10フィートとなるよう決定することができる。同様の種類のノードで、同様の距離であるが、コンテナ210の壁を貫通して通信することで入射RF信号損失を伴う第2の範囲値は、4から5フィートの間とすることができる。サードパーティ情報またはスキャンデータ等のコンテキストデータが、送信ノードがULDコンテナ210内にあることを示す場合、システムは、この既知のRF障害(例えば、ULDコンテナ210を通って送信するための特性)と関連付けられたデータ解析に従って送信範囲が限定されることを予期し、したがって、ULDコンテナ内のブロードキャスティングノードを認識する可能性のあるスキャニングノードを減らすか、または送信ノードに聴取されるRF出力電力の増加を要求する。
このような技術に関連して、コンテキストデータに基づいて、無線ノードネットワークにおける第1のノードを位置決定するための例示的な方法を以下に説明する。このような方法は、ネットワークデバイス(マスタノードまたはサーバ等)が、第1のノードの近接環境に関連した第1の種類のコンテキストデータにアクセスすることで開始される。第1の種類のコンテキストデータは、第2のノードが第1のノードと同様の種類である場合に、第2のノードが、第1のノードの近接環境に類似した環境でどのように動作するかについての信号劣化情報を含む。したがって、第1のノードの現在の近接環境に対する実際の測定でキャリブレーションするのではなく、信号劣化情報は、同様の種類のノードが類似した環境でどのように動作する可能性があるかに基づいて、より一般的な近接環境で一般に予想される可能性のあるものについての補償情報を提供する。同様のノードの類似した環境が、第1のノードの近接環境となると予想されるものに対して一般に近似であるように、このことは、有利には、近接環境の実際のキャリブレーションに対する必要性を無くす。
一例において、信号劣化情報は、第2のノードが劣悪な通信環境(第1のノードの近接環境に類似した環境等)に曝された場合にどのように通信するかということと、第2のノードが公称通信環境(遮蔽および干渉要因によって妨げられない環境等)に曝された場合にどのように通信する可能性があるかということの違いに基づくことができる。当業者は、公称通信環境は、通信を遮蔽または干渉するすべての影響を完全に取り除く必要がないことを理解するであろう。信号劣化情報の種類および態様は、多種多様な要因に応じて変化する可能性がある。一例において、信号劣化情報は、遮蔽および干渉の少なくとも一方に関連することができる。したがって、信号劣化情報は、通信環境に影響を及ぼす受動的要因と能動的要因との両方を含むことができる。
別の例において、信号劣化環境は、類似した環境が劣悪な通信環境である場合、第2のノードの劣化動作に基づく可能性がある。より詳細には、信号劣化情報は、第2のノードが劣悪な通信環境に曝された場合にどのように通信するかということと、第2のノードが屋外環境等の実質的に通常の通信環境に曝された場合にどのように通信するかということとの違いに基づくことができる。
さらに別の例において、信号劣化情報は、出荷される(例えば、現在出荷されているか、または過去に出荷された)、および第1のノードの近接環境に置かれた、1つまたは複数の物品に対する少なくとも出荷データに関することができる。例えば、第1のノードの近くにあるパッケージは、RF信号を妨げるか、またはブロックする可能性のある金属材料を含む可能性があり、信号劣化情報は、第1のノードの近くにある、出荷される近接パッケージについてのそのような情報に関することができる。別の例において、信号劣化情報は、第1のノードの近接環境にある1つまたは複数の物理構造に対する少なくともレイアウトデータに関することができる。より詳細には、レイアウトデータは、第1のノードに対する予測される経路の近くにあるノードの近接環境にある1つまたは複数の物理構造(例えば、壁、機械装置、筐体、および運搬手段)に対するものとすることができる。さらに別の例において、信号劣化情報は、第2のノードの1つまたは複数の解析された以前の動作についての少なくとも履歴データに関する。
次に、マスタノードまたはサーバ等のネットワークデバイスは、第1の種類のコンテキストデータに基づいて、第1のノードに関する予想される通信距離を調整することができる。一例において、予想される通信距離は、デバイスの無線機のパラメータに基づいて、論理的なブロードキャスト距離とすることができる。そのような予想される通信距離は、無線機の範囲の推定値として知られる。一例において、調整された通信距離は、第1のノードからの伝送に対する予想される低減された範囲距離を備える。別の例において、調整された通信距離は、第1のノードに対する予想される低減された受信機感度距離を含む。
さらに別の例において、通信距離を調整することは、ネットワークデバイスによって、信号劣化情報と第2の種類のコンテキストデータとに基づいて、通信距離を適応的に調整することによって、実現することができる。言い換えると、通信距離は、第1のノードがどのように動かされているか(第1のノードに対する予測される通過経路に沿った第1のノードの予想される移動等)、または第1のノードの近くにある他のノードの密度等の、他の種類のコンテキストデータと共に考慮された信号劣化情報に基づいて調整することができる。
次に、ネットワークデバイスは、調整された通信距離に基づいて、第1のノードの位置を決定する。さらなる例において、本方法はまた、第1のノードの移動に基づいて、ネットワークデバイスによって、調整された通信距離を更新することができ、更新されて調整された通信距離で、第1のノードの位置の精度を高めることができる。このことは、第1のノードが、自身の位置を自己決定することができる移動マスタノードである場合に生じる可能性がある。
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したような方法が、先に記載したような方法3200のステップを実行するよう各制御および管理コードの1つまたは複数の部分を実行するネットワークデバイス(例えば、図4における例示的なマスタノード110aまたは図5におけるサーバ100)で実現することができることを理解するであろう。そのようなコードは、マスタノード110aの記憶装置415またはサーバ100の記憶装置515等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、そのようなコードを実行する場合、ネットワークデバイスの処理装置は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変形例からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
より詳細には、コンテキストデータに基づいて無線ノードネットワークにおける第1のノードの位置を決定するための例示的なネットワークデバイス装置であり、例示的なネットワークデバイスは、処理装置、処理装置に結合された揮発性メモリ、および処理装置に結合された記憶装置を含むことができる。例示的なネットワークデバイスは、処理装置に結合され、ネットワーク内の第1のノードとネットワークデバイスを動作可能に結合する通信路を提供する、通信インターフェースをさらに含む。
デバイスの記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクションおよび少なくとも信号劣化情報を有するコンテキストデータを維持する。ある種のコンテキストデータ等の、そのような信号劣化情報は、第2のノードが第1のノードと同様の種類である場合に、第2のノードが、第1のノードの近接環境に類似した環境でどのように動作するかについての情報である。信号劣化情報の例には、先に記載したものを含むことができる。
揮発性メモリ内にある場合に少なくともプログラム・コード・セクションを実行する場合、ネットワークデバイスの処理装置は、先に記載した方法ステップを実行するよう動作する。より詳細には、処理装置は、信号劣化情報にアクセスし、信号劣化情報に基づいて第1のノードに関連した通信距離を(必要に応じて)調整し、調整された通信距離に基づいて第1のノードの位置を決定し、記憶装置の位置データとして第1のノードの決定された位置を格納するため、記憶装置と少なくとも接続するよう動作する。
処理装置による通信距離の調整は、先に記載したように実現することができる。前述のように、処理装置は、通信距離を適応的に調整するようさらに動作し、ここでは、上記で詳述したような移動および予想されるノード移動等の他の種類のコンテキストデータも考慮される。
さらなる例において、ネットワークデバイスは、(図4に示す例示的なマスタノード110aのGPS回路475等の)位置特定回路を含む移動マスタノードとすることができる。この実施例において、ネットワークデバイスの処理は、処理装置によって受信された位置特定回路からの出力信号に基づいて、ネットワークデバイスの位置を決定し、調整された通信距離およびネットワークデバイスの位置に基づいて、第1のノードの位置を決定するようさらに動作することができる。したがって、第1のノードの近接環境に関連した第1の種類のコンテキストデータは、第1のノードの決定された位置に基づく。
当業者は、いくつかの動作環境において、信号劣化情報が、一例における通信距離に何らの調整も要求しない可能性があることを理解するであろう。しかしながら、他の環境(例えば、劣悪なRF環境)では、信号劣化情報は、毎回実行されなくとも、例における通信距離を調整するための基礎を提供することができる。したがって、通信距離に対する調整は、第1のノードのすべての近接環境で必要とされない可能性があるが、必要に応じて、第1のノードの近接環境に基づいて実行することができる。一例の能力により、必要な場合、および必要に応じて、より正確な第1のノードの位置特定を有利に可能にするこの通信距離を調整する。
(三角測量による位置特定)
いくつかの例において、ノードの位置を決定する様々な方法は、少なくとも部分的に、三角測量技術に依存する可能性がある。言い換えると、無線ノードネットワークは、受信器−送信器ペアに関するデータを収集する場合、少なくとも部分的に、三角測量を使用する個々のノードの位置を決定するための他の方法を可能とすることができる。図15は、無線ノードネットワーク内での三角測量を介した例示的な位置決定を示す図である。図15の示した例を参照すると、3つの例示的なマスタノードM1−M3 910a−910cが示され、各マスタノードは位置が分かっている。例示的なIDノードA−E 920a−920eも示されており、ここでは、例示的なマスタノードMA−M3 910a−910cの1つまたは複数の通信範囲内に少なくとも存在している。
この図示した例において、マスタノードM1−M3は、可変で既知の電力レベルで、IDノードA−Eからのアドバタイズメッセージを検出および収集することができる。取得された情報は、バックエンドサーバ100にマスタノードM1−M3によって転送され、そこで、位置決定を行うことができる。例えば、各電力レベルでの各ノードのRSSIおよび可視性等の要因を使用して、より高い精度で、十分な情報が利用可能なノードの位置を決定することができる。
ノードを三角測量するための例示的なシステムの場合、位置が分かっている3つのノードがブロードキャスティングノードを認識していなければならない。この例において、2つのアドバタイズIDノードA 920aおよびB 920bは、位置が分かっているその3つのノード(マスタノードM1−M3 910a−910c)によって認識される。取得された情報に基づいて、IDノードA 920aおよびIDノードB 920bの位置が算出される。
(連鎖三角測量)
別の例において、推測される位置を伴うノードは、三角測量技術を用いて、無線ノードネットワーク内の別のノードの位置を決定するために使用することができる。図16は、連鎖三角測量(Chaining Triangulation)を介した例示的な位置決定を示す図である。IDノードA 920aおよびB 920cの位置は、図15に示した例示的な例で示したように、マスタノードM1−M3にわたって三角測量することによって決定された。しかしながら、図16に示したように、IDノードC 920cの位置も、一例により決定することができる。
例えば、連鎖三角測量によりノードの位置を決定する例示的な方法は、(図15を参照して説明したように)IDノードB 920bの算出された位置を決定することで開始される。次に、IDノードB 920bに近接するノードを使用して、三角測量で必要な、不明な第3の信号ポイントを取得することができる。これは、IDノードC 902cからのメッセージに対してリッスンするように、クエリ(スキャン)モードでIDノードB
920bを配置することによって実現することができる。IDノードCは、アドバタイズするよう命令され、したがって、IDノードBによって取得され得る信号をもたらす。Cの信号プロファイルを取得した後、IDノードBは、取得された情報を通信または共有して、それを、マスタノードM1またはM2のいずれかを介してバックエンドサーバ100に沿って転送することができる。IDノードC 920cの結果的な位置決定は、算出された基準(例えば、IDノードBの位置)に部分的に基づいているために、より高いレベルの位置エラーを有する可能性があるが、IDノードC 920cの活用位置決定は、有益な情報をIDノードC 920cについて収集することができる十分な精度である(または、動作可能位置にある)とすることができる。例えば、IDノードCの活用または連鎖位置決定は、コンテキストデータの助けを借りて、ノードM1、M2、およびIDノードBのすべてが、IDノードCの十分近くにあり、IDノードCが、同じコンテナノードM1、M2、およびIDノードB内にあると決定されることを示すことができる。
(近接度対三角測量による位置特定(LP2T))
連鎖三角測量により近接度対三角測量(LP2T)による位置特定を決定することができる一例において、開始点は、上記のように、近接度方法に基づいて、マスタノードに対するIDノードの相対的な位置を決定することができる。しかしながら、IDノードの相対的な位置が決定された場合、IDノードのより正確な、または精度が高められた位置が、IDノードからブロードキャストされたRF出力信号を取得することができるすべてのマスタノードの位置に基づいて、決定することができ、次いで、IDノードの観測された信号強度に基づいて、三角測量する。この例において、近接度ベースの位置特定は、近接度で決定された位置にあるノードとスキャニング・マスタノードとの間で過去に観測された信号劣化等を推定するために三角測量計算における入力として使用される。さらなる例において、信号劣化のパターンについての履歴データを考慮することによって、より正確な三角測量を可能にすることができ、より正確な位置決定につながる。
この追加のノード位置特定技術に関連して、サーバを有する無線ノードネットワークにおける複数のノードの1つに対して連鎖三角測量を使用してノード位置を決定するための例示的な方法が、以下のように説明される。そのような例示的なノード位置特定は、精密または正確である必要はないが、絶対ではないが十分に正確とすることができる。このような例示的な方法は、サーバが、第1のノードからノードのうちの第1のノードの位置を受信することで開始される。次に、サーバは、第2のノードから、ノードのうちの第2のノードの位置を受信する。例えば、図16に示した例を参照すると、マスタノードM1 910aおよびM2 910bは、それぞれの位置座標を、それぞれに搭載された位置特定回路からサーバに送信することができ、その結果、サーバは、これら2つのノードの現在位置を有する。
次に、サーバは、第3のノードの位置を推測する。例えば、図16に示した例において、サーバは、IDノードB 920bの位置を推測することができる。一例において、推測することは、位置が分かっている別のノードに対して第3のノードの近接度ベース位置をサーバが決定することを含むことができ、近接度ベース位置は、第3のノードの推測される位置として機能する。
別の例において、第3のノードの位置を推測することは、(位置が分かっているノードとして)第1のノードに対する、または(位置が分かっている別のノードとして)第2のノードに対する第3のノードの相対的位置をサーバに決定させることを備えることができる。本方法はまた、別の例において、第3のノードの推測される位置をサーバに調整させて、第3のノードの推測される位置に関連した第3のノードのコンテキストデータに基づいて、第3のノードの精度が高められた位置を決定することを含むことができる。
次に、本方法は、サーバが、第1のノードおよび第2のノードのそれぞれに対する決定された距離ならびに第3のノードの推定される位置に対するあるノードの決定された位置に基づいて、あるノードの位置を三角測量することで終了する。
より詳細な例において、本方法は、第1のノードの近くのコンテキスト環境に関連した第1のノードのコンテキストデータと、第2のノードの近くのコンテキスト環境に関連した第2のノードのコンテキストデータとにアクセスすることによって、あるノードの位置を三角測量することができる。そのようなコンテキスト環境は、コンベアシステム上の環境、または特定の施設内の環境、またはあるノードによって受信される信号を劣化または遮断し得る資材に隣接する環境を含むことができる。次に、より詳細な三角測量により、第1のノードの位置に対するあるノードの精度が高められた距離を提供するために、第1のノードのコンテキストデータに基づいて、第1のノードの位置に対するあるノードの決定された距離をサーバが調整することができる。次いで、サーバは、第1のノードの位置に対するあるノードの調整されて決定された距離、第2のノードの位置に対するあるノードの調整されて決定された距離、および第3のノードの精度が高められた位置に対するあるノードの決定された距離に基づいて、あるノードの位置を三角測量することができる。
さらなる例において、本方法はまた、ある期間にわたって複数のアドバタイズ信号をあるノードにブロードキャストさせるよう命令をサーバに送信させる命令をサーバに送信させることを有することができる。そのような例において、第1のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、その期間にわたって第1のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第1のノードによってサーバに報告することができる。別の例において、第2のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第2のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第2のノードによってサーバに報告することができる。
さらに別の例において、サーバは、あるノードに様々な電力レベルで複数のアドバタイズ信号をブロードキャストさせる命令を送信することができる。そのような例において、第1のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第1のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第1のノードによってサーバに報告することができる。別の例において、第2のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第2のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第2のノードによってサーバに報告することができる。
さらに別の例において、本方法はまた、要求エンティティ(例えば、別のノード、ユーザアクセスデバイス等)に位置情報を、そのエンティティからあるノードの位置に対する要求を受信した際に、サーバに送信させることを有することができる。
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したような本方法は、先に記載した機能のいずれかを実現するために、制御および管理コード(コード525等)の1つまたは複数の部分を実行する(図5に示したような例示的なサーバ100等の)サーバで実現することができることを理解するであろう。そのようなコードは、(例示的なサーバの記憶装置515等の)非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、そのようなコードを実行する場合、サーバの処理装置(装置500等)は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変形例からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
サーバ装置はまた、無線ノードネットワーク内の複数のノードの1つに対し連鎖三角測量を使用して位置を決定するための一例で説明される。サーバ装置は、一般に、サーバ処理装置、サーバ揮発性メモリ、サーバ記憶装置、および通信インターフェースを備える。サーバ揮発性メモリ、サーバ記憶装置、および通信インターフェースは、それぞれ、サーバ処理装置に結合するように装置内で構成される。サーバ記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクションおよびネットワーク内のノードに関する位置データを維持する。いくつかの例において、サーバ記憶装置はまた、第1のノードのコンテキストデータおよび第2のノードのコンテキストデータ等の、コンテキストデータを維持することができる。通信インターフェースは、第1のおよび第2のノード等の、ネットワーク内のノードとサーバを動作可能に結合する通信路を提供する。
サーバ処理装置は、サーバ揮発性メモリ内にある少なくともプログラム・コード・セクションを実行する場合、方法3300に関連して先に記載した方法で説明した機能等の、様々な機能を実行するよう動作することができる。特に、サーバ処理装置は、あるノードの位置に対して通信インターフェースで要求を受信するよう動作する。要求に基づいて、サーバ処理装置は、次いで、第1のおよび第2のノードの各位置を受信し、サーバ記憶装置に保持される位置データの一部としてその位置を格納するよう動作する。サーバ処理装置は、第3のノードの位置を推測し、サーバ記憶装置に保持される位置データの一部として第3のノードの推測される位置を格納するようさらに動作する。次いで、サーバ処理装置は、第1のノードの位置に対するあるノードの決定された距離、第2のノードの位置に対するあるノードの決定された距離、および第3のノードの推測される位置に対するあるノードの決定された距離に基づいて、あるノードの位置を三角測量するよう動作する。最後に、サーバ処理装置は、位置情報を、要求に応じて通信インターフェースで、要求エンティティに送信するよう動作する。
一例において、サーバ処理装置は、位置が分かっている別のノードに対して第3のノードの近接度ベース位置を決定するよう動作することによって第3のノードの位置を推測するようさらに動作することができ、ここで、近接度ベース位置は、第3のノードの推測される位置として機能する。
別の例において、サーバ処理装置は、ある期間にわたって複数のアドバタイズ信号をあるノードにブロードキャストさせるよう、通信インターフェースで命令を送信するようさらに動作することができる。この例において、第1のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、その期間にわたって第1のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第1のノードによってサーバに報告することができる。あるいは、第2のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第2のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第2のノードによってサーバに報告することができる。
別の例において、サーバ処理装置は、様々な電力レベルで複数のアドバタイズ信号をあるノードにブロードキャストさせるよう、通信インターフェースで命令を送信するようさらに動作することができる。そのような例において、第1のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第1のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第1のノードによってサーバに報告することができる。あるいは、第2のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第2のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第2のノードによってサーバに報告することができる。
さらに別の例において、サーバ処理装置は、第1のノードに対する、あるいは第2のノードに対する、第3のノードの相対的な位置を決定するよう動作することによって第3のノードの位置を推測するようさらに動作することができる。
さらに別の例において、位置の精度を高めるために、コンテキストデータに依存する可能性がある。より具体的には、サーバ処理装置は、第3のノードの推測される位置を調整して、第3のノードの推測される位置に関連した第3のノードのコンテキストデータに基づいて、第3のノードの精度が高められた位置を決定するようさらに動作することができる。
より詳細な実施形態において、サーバ記憶装置は、コンテキストデータをさらに維持することができ、サーバ処理装置は、サーバ記憶装置に維持されたコンテキストデータの一部として第1のノードのコンテキストデータにアクセスするよう動作することによって三角測量するようさらに動作することができ、ここで、第1のノードのコンテキストデータは、第1のノードの近くのコンテキスト環境に関連する。同じように、サーバ処理装置は、サーバ記憶装置に維持されたコンテキストデータの一部として、第2のノードのコンテキストデータにアクセスするようさらに動作することができ、ここで、第2のノードのコンテキストデータは、第2のノードの近くのコンテキスト環境に関連する。次いで、サーバ処理装置は、第1のノードの位置に対するあるノードの精度が高められた距離を提供するために、第1のノードのコンテキストデータに基づいて、第1のノードの位置に対するあるノードの決定された距離を調整するよう動作することができる。したがって、サーバ処理装置は、第1のノードの位置に対する、あるノードの調整されて決定された距離、第2のノードの位置に対する、あるノードの調整されて決定された距離、および第3のノードの精度が高められた位置に対するあるノードの決定された距離に基づいて、あるノードの位置を三角測量するよう動作することができる。
(ノード位置を決定する方法の組み合わせ)
ノード(例えば、例示的なMALVTボット装置またはノードベースの移動無線装置のモジュール式構成要素内に配置されたノードベースの制御要素、またはドア、エレベータ、物体関節システム等を作動させるためのノードベースの制御要素等)の位置を特定するための先に記載した例を鑑みて、当業者は、さらなる例が、無線ノードネットワーク内のノードの精度が高められた位置を決定する場合に、先に記載した位置決定技術の2つ以上を使用することを明確に意図することを理解するであろう。例えば、そのような組み合わせ例は、並べ替えまたは優先順位付け手法を適用することができ、第1の位置特定技術は、無線ネットワーク内のノードの位置に関する第1の位置情報を生成するために適用される。その後、第2の位置特定技術が、技術の階層または優先順位付けセット(それらのいくつかは、ある環境においてより良好に機能する可能性があり、コンテキスト環境に基づいて選択または動的に優先順位付けられる可能性がある)から選択され得、ノードの位置に関するか、またはノードの位置の精度を高める第2の位置情報を生成するために適用される。他の例では、さらなる位置特定技術を適用して、さらなる精度が高められた位置情報を生成することができる。
一実施形態において、例示的な階層内の情報は、一般に、他の位置特定技術をいつ適用するかのランク付けされたグループ化またはリスニングと同様に、どの技術を最初に使用するのが好ましい可能性があるかを識別する。例示的な階層内のそのような情報は、ノードが互いに対して移動することができる場合に、例えば、現在の、もしくは予想されるコンテキスト環境に対するより多くの情報を提供するコンテキストデータに基づいて、ある時間にわたって(成功した履歴データおよび経験に基づいて)固定されるか、または動的に変化する可能性がある。
(MALVT装置、構成要素およびシステム)
本明細書に記載されるモジュール式自律ロジスティクスボット、アセンブリ、構成要素、ビークル、およびシステムを含む異なる実施形態の実装内の制御要素のためのビルディングブロックとして使用され得る上述の無線ノード技術に照らして、以下は、そのような装置のそれぞれのモジュール式構成要素を含み、一以上の特定のロジスティクス操作(例えば、物品/物の配達、物品/物の集荷)において使用する例示的なMALVTボット装置を形成するために組み立てられ得るそのような互換性構成要素のモジュール式アセンブリの実施形態を含む、例示的なMALVTボット装置の実施形態に関するさらなる詳細を提供する。
一般に、当業者は、例示的なMALTVボット装置が、オンロードおよびオフロード、屋内および屋外における異なる種類の歩道、通路、およびトランジットコンジットをナビゲートし、異なる種類の配送ビークルの内部および外部で動作する等、複数の種類の地形上で動作するように実施され得る一種の運搬ビークルであることを理解するであろう。個々の構成要素として、また、組み立てられたシステム(即時ディスパッチのために事前に組み立てられているか、またはディスパッチコマンドに応答してオンデマンドで組み立てられているか)の一部として、例示的なMALTVボット装置の高水準モジュール設計は、異なる例示的な使用例のシナリオ(例えば、ラストマイル配達等)のための相互運用性を容易にし、以下により詳細に説明されるように、例示的なMALTVボット装置デバイスのフリートのより効率的な保管および配備を可能にする。様々な実施形態において新規なモジュール式キテクチャ原理を使用することはまた、自動運転技術、長距離/短距離無線通信、人工知能(AI)、高解像度マッピング、コンテキストおよびロケーションセンサ、および電気自動車技術を含むがこれらに限定されない、そのようなプロセス、装置またはシステムで使用される基盤技術における迅速なハードウェアおよびソフトウェア開発の利点を利用することを可能にする。
より詳細には、向上および改良された自律輸送システムおよびその要素を使用する方法のいくつかの例示的な新規、革新的かつ有利な態様および特徴は、例えば、以下を含む:
・例示的なMALTVボット装置のための感知および制御を提供するスマートモバイル自律モジュール(MAM)または「Hat」を含む、構成要素のモジュール設計および相互運用性。このようなモジュール性およびモジュール間ロック機構の使用は、損傷のリスクを最小化する方法も向上および改善し得る。
・例示的なMALTVボット装置が、「直立」および「傾斜」機能を提供する能力であり、これは、支援されていない物の配達をサポートすることができる。このような物は、一般に、出荷される物品を指すが、パッケージ、パッケージのグループ、パレット化されたパッケージのグループ、包装されていない物品等であってもよい。
・移動性ベース(MB)のような、例示的なMALTVボット装置の異なる構成要素を独立して利用する能力であり、密集した大都市の配達区域の既存の宅配便会社にロボット支援ソリューションを提供する。さらに、複数のMBを、より大きな出荷物を輸送するためのより大きな連結プラットフォームを用いてグループ化することができる。
・IDノード、ULDノードおよびAIエンジンを含むTRONネットワークのような、階層的なモノのインターネット(IoT)タイプの無線ノードネットワーク(TRONネットワーク参照情報を参照)を利用し、それと連結する能力。TRON技術のデバイスおよびシステムとの連結は、出荷されている物のコンテキスト認識を提供し、詳細なナビゲーションを提供し、ロボットによる物の配送のために相互運用する様々な無線デバイスの認証を管理することができる。
・他の既存のシステムとのエンドツーエンドの統合であり、これには、運用環境に従事および配備されている、様々な例示的なMALTVボット装置のための、フリート管理システム、ディスパッチおよび運用、ならびに、人間による監視および意思決定支援システム(すなわち、どのような場合に、例示的なMALTVボット装置を、人による宅配便の代わりに配置する必要があるのか)が含まれる。
以下の説明は、説明内で使用される用語および頭字語の一般的用語解説の部、ならびに例示的なMALVTボット装置およびその関連構成要素の異なる実施形態の説明、異なる実施形態で配置された1つ以上のMALVTボット装置デバイスのそのような部品およびアセンブリの実際的な適用、ならびに、単一のロジスティクス動作が、複数の異なるMALVTボット装置のような、複数のノード対応可能な自律ロジスティクスビークル輸送手段(ノード対応型AVまたは自律輸送ビークルとも称される)で実装され得る実施形態を含む。
上述のように、以下のことは、本開示の異なる実施形態において使用され得る用語および頭字語に対する一般的な意味である。そのような意味は、当業者によって考慮されるように、例示的であり、限定的ではないことが意図される。
TRON:先により詳細に説明されているように、異なるタイプの無線ノードを使用する例示的な階層的なモノのインターネット(IoT)ネットワークであり、位置、認証、および複数のプラットフォームにわたる関連付けのためのデバイス間通信および接続を可能にする。
認証(AuthN):エンティティの認証に関するサイバーセキュリティ検証プロセスの一例は、「本人であること“whо they say they are”」である。AuthNスキームは、ログイン/パスワード等多数ある。
Authorization(AuthZ):データベースへの読み取り専用アクセス等、認証されたユーザに与えられる権限を識別するサイバーセキュリティプロセスの一例。
中央処理装置(CPU):パーソナルコンピュータ、ラップトップ、および他のコンピューティングデバイスで使用され、実行可能命令を処理するために構築および使用されてきた従来の処理装置。動作の高速化(クロック速度)により、当業者は、CPUが柔軟性の高い汎用処理装置であることを理解するであろう。
Dedicated Short Range Communication(DSRC):ビークル(V2V)と交通インフラ(V2I)の間でデータを伝送するために開発された、双方向、低遅延、中短距離の無線システムで、交通流の改善、交通安全、その他の高度道路交通サービスアプリケーションに関連する操作に使用される
アメリカ合衆国運輸省(DOT):アメリカ政府の行政府の機関で、事務局(OST)によって運営されている。運輸省には、国家幹線道路交通安全局、連邦航空局、連邦鉄道局等、様々な交通手段に対応する複数の行政機関がある。
グラフィックス・プロセッシング・ユニット(GPU):高いリフレッシュレートでのグラフィックス・レンダリングに必要とされる高集積、超並列処理に最適化された、特殊プロセッサファミリである。これらのプロセッサは、多次元配列および浮動小数点演算を処理するように最適化されている。GPUがディープラーニング、AI、ビットコインマイニング等の他のタスクに有用であることが見出されているので、汎用GPU、またはGPGPUという用語は、一般的にGPUを指すようになっている。
ヒューマン・ツー・マシンインターフェース(H2MまたはHMI:産業機械、ロボット、コンピュータ等のコントローラにオペレータを接続するためのユーザインターフェース。このようなインターフェースの例としては、キーボード、スイッチ、ディスプレイ、タッチインターフェース等が挙げられる。このインターフェースには、自律システムをシグナリングおよび制御するための電子構成要素を含めることができる。
慣性測定装置(IMU):一般的に動きを測定および報告し、特に、物体の加速度、回転、および場合によっては物体の周囲の磁場を測定および報告する電子装置。これらの測定値は、加速度計、ジャイロメータ、および磁力計の組み合わせによって収集される。通常、グローバルポジショニングセンサ(GPS)およびLIDARと組み合わせて使用する。
光検出および測距(LIDAR):パルスレーザー光を使用して距離を測定し、周囲の環境の「ポイントマップ」を作成するリモートセンシングデバイスである。これらのポイントマップを人工知能プラットフォームで使用すると、木、車、歩行者、バイカー等、環境内のさまざまな種類の物を検出して分類できる。
発光ダイオード(LED):低電力、固体(半導体)光源。LEDは、テキストとビデオを表示できるディスプレイまたはユーザインターフェースにすることができる。
マシン・ツー・マシンインターフェース(M2M):ネットワークに接続されたデバイスが、人間の介在なしに、直接情報を交換し操作を実行できるようにする通信プロトコル(通常は無線通信チャネルを使用するが、有線で接続することもできる。)。
国家幹線道路交通安全局(NHTSA):これは米国政府機関であり、米国の道路で人々の安全を守る責任を担うDOTの一部である。NHTSAは、自動車と幹線道路の安全性において最高水準を達成することを目指している。
有機LED(OLED):有機化合物をベースとした薄い発光性エレクトロルミネセンス層を用いて開発された新世代のLED技術。OLED技術は、テレビ、スマートフォン、タブレット等に見られる現代のディスプレイに利用され得る。次世代のOLED技術は、ウェアラブル技術向けのフレキシブルディスプレイの形で生み出されている。
無線測距(RADAR):電波を利用して周囲の環境にある物体の範囲、角度、速度を測定するリモートセンシングシステム/デバイス。
(MALVT装置、構成要素およびシステム:構成要素の概要)
例示的なMALVTボットシステムは、モジュール式として実装され、各構成要素がモジュール式であり、組み立てられたボットシステムから取り出すことができる複数レベルの構成要素領域を有する。これらの構成要素(一般的にはユニットとも称する)は、例示的なMALVTボット装置(また、一般的には、1つ以上のそのような構成要素のアセンブリとして参照される)を形成するために組み立てられ得る。このような組み立ては、注文(例えば、物を輸送する必要性に応じて)によって実施されてもよく、または前もって実施されてもよい。このような組み立ては、所与の注文に対する特定のニーズに基づいても行うことができる(例えば、重量、サイズ、環境条件の必要性等、出荷または輸送される物の特性に基づく)。
一実施形態では、かかる構成要素は、モバイルベース(MB)、補助電源ユニット(APM)またはベースアダプタプレートモジュール(BAPM)、カーゴ格納ユニット(CSS)、およびモバイル自律モジュール(MAM)を含むことができる。これらの構成要素は、モジュール性が高く、別個に大規模に管理することができ、短時間で作業用例示的なMALTVボット装置に迅速に組み立てることができる。例示的なMALTVボット装置のユースケースが実施されると、これらのユースケースをサポートするために、構成要素の複数のバージョンが配置され、構築され得る。たとえば、複数の配送オプションをサポートするために、さまざまなサイズのCSSを構築できる。
さらなる例では、例示的なMALVTボット装置の構成要素モジュールは、検証されたユニットとしての認証、および/または特定の使用または配置目的のための例示的なMALVTボット装置を作製するために構成要素を組み立てるときの認証を含むことができる。このような認証は、構成要素間で実行され得るか、または、一旦組み立てられた1つの構成要素(例えば、MAM構成要素)によって、その1つの構成要素が他の構成要素に問い合わせを行い、例示的なMALVTボット装置アセンブリで真正で適切な構成要素が使用されていることを保証することで実行され得る。
このような認証の使用は、例えば、特定の構成部品のみがアセンブリに使用されることを保証するため、または認可されていない構成部品がアセンブリの一部としてまたは特定の目的(たとえば、特定の配置で必要とされる重量よりも低い重量制限がある特定のMB構成要素を使用したり、特定の配置用のストレージ容量を持たないCSS構成要素を使用したりすること)に使用されないことを保証するため等、セキュリティ目的のために使用される場合がある。このような認証は、規則および/または契約の遵守のために、組み立てられた例示的なMALVTボット装置を組み立てるか、または配置するときに使用され得る。例えば、顧客が特定のサイズのCSS(または特定のサイズのCSS構成要素を必要とするボックスサイズ)の使用を許可されていない場合、認証機能は、そのようなCSSを使用する組み立てられた例示的なMALVTボット装置が、そのような顧客と共に、またはそのような顧客のために動作することを許可しない。このような規制/契約の遵守は、安全性(例えば、重量超過のアセンブリを許可しない)、ロジスティクス要件(例えば、所定量を超える幅を許容しない特定の施設内の通路、重量制限を有するエレベータ等。)等の根拠を有し得る。
例示的なMALVTボット装置を構成する構成要素の、このような実施形態のモジュール性の態様は、構成要素間ロック機構の使用を介して、衝撃および/または損傷のリスクを低減または最小化する助けとなり得る。例えば、衝撃が避けられない場合、または衝撃中は、構成部品間のロック機構を解除するように設定してもよい(例えば、設定に基づいて、例示的なMALVTボット装置上の衝撃センサによって感知される閾値衝撃に基づいて)。これにより、様々な構成部品を容易に分離して、人、ビークルおよび/または構成物に対する衝撃力を最小限に抑えることができる。
図17は、本発明の一実施形態による、異なる例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置(MALVTボット装置)1700およびその構成要素の例示的な組み立ての図である。ここで図17を参照すると、図は、例示的なMB1705、APMまたはBAPM 1710、CSS1720、およびMAM1725を含む、例示的なMALTVボット装置構成要素の順序を示す。この順序は、MB1705から始まり、その上にAPMまたはBAPM1710が取り付けられ(積み荷ドア1715を有する)、その上にCSS1720が広げられ、APM/BAPM1725に取り付けられる、アセンブリの論理的な進行である。次に、以下に詳細に記載するように、MAM1725は、CSS1720およびそのインターフェースバスおよび接続部に取り付けられ、固定される。
(モジュール式移動性ベース(MB)構成要素)
一般的に、図18A〜18Cは、モジュール式移動性ベース構成要素に関する詳細に関連する。より詳細には、図18Aは、本発明の一実施形態による、例示的なMALVTボット装置1700の例示的なモジュール式移動性ベース(MB)ユニットまたは構成要素1705の図である。ここで図18Aを参照すると、移動性ベース(MB)1705は、ベース1800(例えば、モバイルベースプラットフォームの)と、一般に、例示的なMALVTボット装置1700に自律推進の「ユニット」を提供する車輪1805とを有するように示されている。一実施形態では、図18Cにさらに詳細に示されているように、例示的なMB1705の基部1800は、MB1705のステアリング、推進(例えば、バッテリ等のオンボードまたはオフボード電源によって電力供給される電気モータを介して)、制動、および他の作動運動を制御する一体型制御電子機器(例えば、センサおよびアクチュエータへのインターフェース回路を有するコントローラまたはプロセッサ(モビリティコントローラとも称する))を含んでもよい。このような統合制御電子回路は、MB1750のベース1800内の処理ベースの制御論理および処理システム内に実装することができる。MB1705の他の実施形態は、MB1705内のステアリングおよび推進システムのための制御に依存することができるが、そのような制御は、例示的なMALVTボット装置1700のMAM構成要素1725によって提供される。
推進およびステアリングの他に、例示的なMB1705は、近くの物体および障害物の自律的な検出を可能にするために使用される1つ以上のセンサ1815(例えば、カメラ、近接センサ、IRセンサ、LiDARセンサ、環境センサ、光センサ、動作検出器、傾斜センサ、衝撃センサ等の前部AVセンサ)およびライト1820を含むことができる。図18Aに示されるように、例示的なMB1705はまた、アライメントチャネル1810を配置することができ、このチャネルは、MB1705に取り付けられたまたはロードされた追加の構成要素を移動時に制御された位置に維持するために使用することができる。
また、当業者であれば、例示的なMB1705は、様々な推進オプション(例えば、車輪付き、軌道付き等)を備えた様々なサイズで実装することができ、その推進オプションは、例えば、そのCSS1720で輸送される物の種類、MB1705が動作する環境(例えば、屋内、屋外)、移動に必要な精度(例えば、操作の幅、回転のためのスペース)、および予想される積載量とMB1705でサポートされるCSS1720の積み降ろしを支援する関節積み降ろし機構に依存し得ることを理解するであろう。
例示的なMB1705はまた、MALVTボット装置1700の追加の構成要素に電力を供給することができる。このような電力は、ベース1800上(または基部1810の整列チャネル1800の一部として)に、追加の構成要素がMB1705に取り付けられている場合、電力接続またはバスインターフェース位置で提供されてもよい。以下により詳細に説明するように、MALVTボット装置1700のいくつかの実施形態は、補助電力モジュール(APM)1710を配置して、電力の追加供給源として、または場合によっては、MALVTボット装置1700の主電源(MB1705の電源を含む)として機能させてもよく、この主電源は、修理のためのライン交換可能ユニットとして、および再充電のためのホットスワップとして容易に交換可能である。
例示的なMB1705が様々な角度で上昇および傾斜する能力は、人間および他の中間保管装置に対し、新規でユニークな物移動ソリューションを可能にする。図18Bは、図18Aの例示的な移動性ベースユニット構成要素1705であるが、本発明の一実施形態による傾斜構成で示されている。ここで図18Bを参照すると、サンプル傾斜動作が示されており、ここで、基部1800は、接地接点(例えば、ホイールベース支持ホイール1805)に対して異なる向きに関節接合されており、MB1705上に通常保持されている内容物を、MB1705の一方の端を他方の端に対してリフトすることによって傾斜状態に配置する。他の実施例では、ベース1800内に配置された、異なるリフト/傾けアクチュエータ(例えば、ホイール1805用の異なる車軸またはモータ、またはベース1800用の調整可能なサスペンションシステムの一部、に接続された1つ以上のアクチュエータ)を、MB1705の異なる部分(例えば、異なる側面、異なる角)に配置して、ベース1800(または、MBの制御電子機器と通信するMAM1725または他の構成部品の制御時)内に一体化された制御電子機器の制御下で、カスタム方向で、MB1705の選択的かつ関節可能なリフトおよび/または傾けを可能にすることができる。換言すれば、このような傾斜動作を実現するこのようなアクチュエータは、MB1705または代替的にMAM構成要素1725に搭載された統合制御論理システムによって応答的に制御することができる。さらなる実施例は、単独で、または前述の傾斜アクチュエータ機構と組み合わせて使用することができる「はさみリフト」タイプの作動機構のような、ベース1800のための代替のリフト機構を展開することができる。
上述のように、例示的なMBの上に配置され、その周囲に焦点が合わされたセンサ1815を介した自己検知(ビークル傾斜、近接、環境検知等)は、例示的なMB 1705に組み込まれて、以下により詳細に説明されるように、他の構成要素(例えば、動力台車、「follow−me」荷物カート等)を含むことができないユースケースのための安全なベースライン自律動作レベルを提供することができる。適切なセンサ動作のために必要または所望の照明を含んでもよく、例えば、MB1705の縁に沿った一箇所以上におけるライト1820によるものでもよい。光1820によるこのような照明は、MB1705上で使用されるセンサ(例えば、赤外線等)に対応する可視光または他の波長であってもよい。
図18Aおよび図18Bは、例示的なMB1705を斜視図で示しているが、図18Cは、本発明の実施形態に従った、例示的なモジュール式移動性ベースユニット構成要素1705の外部および内部の詳細の一部を示し、例示的なMB1705に関する上述の説明と一致するブロック図である。ここで図18Cを参照すると、出荷される物品を輸送するモジュール式自律ボット装置のための例示的なモジュール式移動性ベースは、例示的なMB1705として示されており、少なくともモバイルベースプラットフォーム1800、モジュール式構成要素アライメントインターフェース1810、モビリティコントローラ1825、1つ以上の車輪1805(より強固な推進力のためにすべてのホイール1805を含んでもよい)の移動を引き起こす推進システム1830、車輪1805(これは、洗練された動きのために全ての車輪1805の方向を変えることを含み得る)の少なくともいくつかの方向を応答的に変更することができるステアリングシステム1835、センサ1815、およびライト1820を有している。
例示的なモバイルベースプラットフォーム1800は、基本的に、モジュール式自律ボット装置の他の構成要素を組み立てることができる移動支持プラットフォームを提供する。より詳細には、例示的なモバイルベースプラットフォーム1800は、支持ベースおよび車輪1805を備えて実施されてもよく、プラットフォーム1800の支持ベースは、モジュール式アライメントインターフェース1810が配置される頂部支持面およびセンサ1815が配置される周縁を有する。ホイール1805は、支持ベースに効果的に結合される。
例示的なモジュール式構成要素アライメントインターフェース(その例は、図18Aに示される基部1800のアライメントチャネル1810である)は、図18Cに、モバイルベースプラットフォーム1800上に配置されるものとして示される。図18Aに示す実施形態と一致して、例示的なモジュール式アライメントインターフェース1810は、モジュール式自律ボット装置の別のモジュール式構成要素がモバイルベースプラットフォーム1800上に配置され固定され得る少なくとも1つのチャネル(図18Aに示される隆起したアライメントチャネル1810等)を提供する。配置されると、インターフェース1810は、APM1710上の対応するインターフェース(ラッチや他のレジストレーションチャネル等)とインターロックすることができる。
例示的なモビリティコントローラ1825は、モバイルベースプラットフォーム1800の一部として配置されたプロセッサベースの制御要素であり、IDノードタイプのコントローラで実装してもよく、モジュール式移動性ベースに搭載された他の回路、ならびにそのような構成要素のモジュール式自律ボット装置アセンブリ内の他のモジュール式構成要素と連結するようにプログラミングすることができる。より詳細には、モビリティコントローラ1825は、モジュール式移動性ベース1705の速度を制御するための推進制御信号と、モジュール式移動性ベース1705のナビゲーションを制御するためのステアリング制御信号とを生成するように動作する。当業者であれば、推進システム1830に影響を与えてその速度を制御する推進制御信号が制動(例えば、車輪1805の速度における能動的な減速を介して、および/または推進制御信号がモジュール式移動性ベース1705上の1つ以上のブレーキ(図示せず)を作動させることによって)も制御することができることを理解するであろう。
例示的な推進システム1830は、モバイルベースプラットフォーム1800に接続されており、推進システム1830がモバイルベースプラットフォーム1800に効果的に結合され、車輪1805に推進力を提供するように動作し、モジュール式移動性ベース1705を移動させる。推進システム1830は、例えば、モビリティコントローラ1825からの推進制御信号に応答してモバイルベースプラットフォーム1800上に配置された1つ以上のモータを用いて実施され、モータはモータの出力を車輪1805に効果的に結合して、車輪1805の1つ以上の回転を変化させる。別の例では、推進システム1830は、1つ以上の車輪1805(例えば、独立して制御することができる各車輪1805用のモータを含む)と一体化された1つ以上のモータによって実施することができる。推進システム1830は、モビリティコントローラ1825によって提供される推進制御信号に応答し、推進制御信号には推進制御信号の制御下でモータの集合セットの独立制御を実施するために各モータに提供される異なる信号が含まれ得る。推進制御信号に応答して、推進システム1830は、モジュール式移動性ベース1705を静止位置から移動させ、モジュール式移動性ベース1705の速度を変化させるように作動する(例えば、モジュール式移動性ベース1705の速度を積極的に増加または減少させる)。例示的なモジュール式移動性ベース1705は、車輪1805に乗っているように示されているが、さらなる実施例では、車輪1805を、例えば、軌道、移動脚、ハイブリッド車輪/軌道システム、モジュール式移動性ベース1705の移動を可能にする磁気浮上式ロコモーティブ要素等として実現することができる。
例示的なステアリングシステム1835はまた、モバイルベースプラットフォームに接続されており、ステアリングシステム1835は、モバイルベースプラットフォーム1800に効果的に結合されており、例えば、車輪1805のうちの1つ以上への作動された変化を介してモジュール式モバイルベース1705を操縦するように動作し、これにより、モジュール式移動性ベース1705は、モビリティコントローラ1825からのステアリング制御信号に応答して方向運動を変更する。より詳細には、一実施形態では、一部の車輪1805が推進システム1830(例えば、1つ以上のモータによって駆動される車輪1805の一部)に連結され、他の車輪1805がステアリングシステム1835に連結されてもよい。さらに別の実施例では、全ての車輪1805は1つ以上のモータによって動力駆動されてもよく、全ての車輪1805よりも少ない数の車輪がステアリングシステム1835に連結されてもよい。さらに別の実施例では、一部または全ての車輪1805は、1つまたは複数のモータによって動力駆動されてもよく、一方、全ての車輪1805は、モジュール式移動性ベース1705の強化された堅牢なステアリングおよび推進を提供する独立した選択的なステアリングのために、ステアリングシステム1705に結合されてもよい。
例示的なセンサ1815は、モジュール式移動性ベース1705(例えば、モバイルベースプラットフォーム1800の一部)上に配置され、それぞれモビリティコントローラ1825に結合される。上述のように、センサ1815は、付近の物体および経路の障害物の自律的な検出を可能にし、モジュール式移動性ベース(モジュール式移動性ベースを取り囲む状態、モジュール式移動性ベースの移動経路における状態等)の状態に関するフィードバックセンサデータを自律的に生成し、モビリティコントローラ1825に提供するように動作することによって、そのようにする。一実施形態では、例示的なセンサ1815の異なるものは、モバイルベースプラットフォーム1800の傾斜特性を検出し(例えば、プラットフォームの水平状態)、モバイルベースプラットフォーム1800の隣の環境特性を検出し(例えば、プラットフォーム1800の外の温度)、モバイルベースプラットフォーム1800の隣にあるものについての近接特性を検出する(例えば、プラットフォーム1800の前の経路障害物までの距離)ように動作することができる。このように、一実施形態では、センサ1815のうちの少なくとも1つは、モジュール式移動性ベース1705の移動経路内の物体を自律的に検出し、モビリティコントローラ1825に検出された物体に関する近接センサデータをフィードバックセンサデータとして提供するように動作する近接センサである。モビリティコントローラ1825は、センサ1815の近接センサからフィードバックセンサデータを受信し、それに応答して推進制御信号およびステアリング制御信号の少なくとも一方に変化を与え、衝突を回避し、移動経路に沿って自律的にナビゲートすることができる。
そして、図18Aを用いて上述したように、例示的なライト1820は、モジュール式移動性ベース1705(例えば、モバイルベースプラットフォーム1800の一部)上に配置されてもよく、モビリティコントローラ1825によって活性化されて、近くの物体および経路障害物の自律的な検出を支援するように経路照明を提供してもよい。ライト1820は、プラットフォーム1800上に配置され、ライト1820によって生成された光をモバイルベースプラットフォーム1800の外部から焦点合わせして、1つ以上のセンサ1815を介したセンサ検出を容易にするような構成とすることができる。一例では、1つ以上のライト1820は、少なくとも1つのセンサ1815(例えば、暗視を高めるための赤外線等)によるセンサ検出を容易にするために、マルチスペクトルの可視性を提供するマルチスペクトルライトとして実施されてもよい。
モジュール式移動性ベース1705の一実施形態は、車輪1805をモバイルベースプラットフォーム1800に対して固定された構成で配置して、車輪1805の移動を可能にしてモジュール式移動性ベース1705の移動を実現することができるが、別の実施例では、モジュール式移動性ベース1705を有し、モバイルベースプラットフォーム1800は、選択的構成で車輪1805を支持ベース1800に実質的に結合する選択的に調整可能なサスペンションシステム1840を含む。このような選択的に調節可能なサスペンションシステム1840は、関節式および調節可能な方法でホイール1805とモバイルベースプラットフォーム1800とを選択的に結合する、電子的および/または油圧的に調節可能なコイル、ばね、衝撃、または、他のアクチュエータを含むことができる。
より詳細には、例示的な選択的に調節可能なサスペンションシステム1840は、車輪1805のセットに対する支持ベース1800の方向構成を、モビリティコントローラ1825からの支持ベース方向制御信号に応答して第1の方向状態から第2の方向状態に変更するように作動させることができるアクチュエータを含むことができる。例えば、モビリティコントローラ1825は、1つ以上のセンサ1815から、モバイルベースプラットフォーム1800の検出された水平状態を示すセンサデータを受信することができる。センサ1815からのそのようなセンサデータに応答して、モビリティコントローラ1825は、モバイルベースプラットフォーム1800の水平方向を所望の方向に調整する支持ベース方向制御信号を生成するようにフィードバック制御方式で動作してもよく、これは、水平(例えば、出荷商品を水平な方向に保つため)であるか、またはモバイルベースプラットフォーム1800を所望の位置および方向に持ち上げおよび/または傾けるかである。このようにして、支持ベース方向制御信号は、調節可能なサスペンションシステム内の1つ以上のアクチュエータを作動させて、方向構成をリフト姿勢方向、傾斜姿勢方向、またはリフトと傾斜の組み合わせ姿勢方向に変更することができる。
さらなる例では、モビリティコントローラ1825は、モジュール式自律ボット装置(例示的なMAM1725等)の別のモジュール式構成要素からの制御コマンドに基づいて、かつそれに応答して、選択的に調整可能なサスペンションシステム1840を作動させ、車輪1805のセットに対する支持ベース1800の方向構成を、第1の方向状態から第2の方向状態へと変更させるために、一以上の支持ベース方向制御信号を生成するようにプログラム的に構成されてもよい。以下により詳細に説明されるように、モジュール式移動性ベース1705が、そのモビリティコントローラ1825からの直接の制御信号または例示的なMAM1725(これにより、モビリティコントローラ1825が作動し、支持ベース1800の方向構成を変更することができる)におけるコントローラからの制御コマンドに応答して、その向きを変更する能力により、MB1705を有するモジュール式自律ボット装置アセンブリ内でサポートされる物品/物に対するある種の関節物体操作が可能になった。支持ベース1800の方向構成の変更は、例示的なMB1705によって支持される物品/物を制御された所望の方法で移動またはスライドさせ、MB1705を有するモジュール式自律ボット装置アセンブリ内からの物品/物の配送または除去を容易にすることができる。
さらなる実施例では、例示的なモジュール式移動性ベース1705はまた、モビリティコントローラ1825に動作可能に結合された無線ラジオ送受信機1845を含むことができる。無線ラジオ送受信機1845は、ハードウェア無線、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実装される無線ラジオ送受信機、またはIDノードに関して上述したものと同様の無線ラジオ送受信機のソフトウェア無線(SDR)実装として実装されてもよい。このような無線ラジオ送受信機1845は、モビリティコントローラ1825と、同様の無線ラジオ送受信機を備えた他のモジュール式構成要素と、モジュール式自律ボット装置の外部に配置された外部無線ノードとの間に双方向の無線データ経路を提供する。このように、例示的なモジュール式移動性ベース1705上の例示的な無線ラジオ送受信機1845は、別のモジュール式構成要素またはモジュール式移動性ベース1705の外部に配置された外部無線ノードによる双方向無線データ経路を介して、モジュール式移動性ベース1705の遠隔無線制御を容易にすることができる。例えば、例示的モビリティコントローラ1825は、支持ベース方向制御信号を生成して、選択的に調整可能なサスペンションシステム1840を作動させ、車輪1805のセットに対する支持ベース1800の方向設定を、MAM1725からの制御コマンドまたはモジュール式移動性ベース1705の外部に配置されたそのような外部無線ノード(例えば、上述の装置200,205等と同様の携帯型モバイルユーザアクセスデバイスから)からの無線制御コマンドに基づいて、かつそれに応答して、第1の方向状態から第2の方向状態へと変更させることができる。
例示的なモジュール式移動性ベース1705上の上述した例示的なモジュール式構成要素アライメントインターフェースは、様々な特徴を備えて実施することができる。例えば、上述したように、モジュール式構成要素アライメントインターフェースは、図18Aおよび図18Cに示される支持ベース1800上のアライメントチャネル1810を用いて実装されてもよい。このようなモジュール式構成要素アライメントインターフェースのさらなる実施例は、登録インターフェースおよび結合レシーバを用いて実装されてもよい。この例では、登録インターフェース(チャンネル1810等)は、一種の固定およびアライメントインターフェースとして、モバイルベースプラットフォーム1800の上部支持面上に配置され、そこに、モジュール式自律ボット装置の別のモジュール式構成要素を配置し、モバイルベースプラットフォーム1800上に固定することができる。より具体的には、登録トインターフェースは、隆起したアライメントチャネル(図18Aに示すように)として実装されてもよく、また、窪んだアライメントチャネルとして実装されてもよく、そこに別のモジュール構成要素の嵌合アライメント構造が適合し、対応する近接したモジュール式構成要素を相互に位置合わせすることができる。さらなる例では、登録インターフェースは、アライメントチャネルの各々が支持ベース1800の周縁の1つに近接して配置される複数の位置合わせチャンネルとして実施することができる。この例におけるモジュール式構成要素アライメントインターフェースの結合レシーバ部分は、モバイルベースプラットフォーム1800の上部支持面上に配置され、モジュール式自律ボット装置の別のモジュール式構成要素上の対応する嵌合結合ラッチ要素のためのセキュア受容ラッチ受容ラッチ要素1855(例えばインターロックラッチ)を提供することができる。このように、セキュア受容ラッチ1855は、例示的なモジュール式移動性ベース1725に取り付けられた近接したモジュール式構成要素上の嵌合結合ラッチ要素に嵌合し、これに一時的に取り付けることができる。
以下により詳細に説明されるように、例示的なMALVTモジュール式自律ボット装置1700の例示的なモジュール式構成要素は、無線通信を介して、ならびに、例示的なMALVTモジュール式自律ボット装置1700を構成する異なるモジュール式構成要素間の電力共有およびデータ/制御通信のための伝達手段を提供する共通のモジュール式構成要素エレクトロニクスインターフェースを介して、互いに通信することができる。このように、例示的なモジュール式移動性ベース1705はまた、モバイルベースプラットフォーム1800の上部支持面上に配置された例示的なモジュール式構成要素エレクトロニクスインターフェース1860を含むことができる。例示的なモジュール式構成要素エレクトロニクスインターフェース1860は、モジュール式自律ボット装置の少なくとも別のモジュール式構成要素に、バス状の伝達手段または電力およびデータ嵌合インターフェースを提供し、能動的に電力供給されるデバイスおよび回路がインターフェース1860の電力部に結合されるようにする一方で、例示的なMB1705のオンボードまたは外部で他のものと通信する電子デバイスは、インターフェース1860のデータ/制御通信部に動作可能に結合され得る。例えば、モビリティコントローラ1825は、インターフェース1860に結合されてもよく、その結果、モビリティコントローラ1825は、例示的なMALVTモジュール式自律ボット装置1700の他のモジュール式構成要素内の電子構成要素(例えば、例示的なMAM1725で動作し、インターフェース1860を介してモビリティコントローラ1825に結合される自律コントローラ)への有線接続を有してもよい。より詳細には、インターフェース1860のデータ/制御通信部分は、モビリティコントローラ1825に結合されたセンサ1815からのフィードバックセンサデータを、モジュール式自律ボット装置の少なくとも別のモジュール式構成要素に少なくとも中継するため、およびモビリティコントローラ1825に応答的に推進制御信号およびステアリング制御信号を生成させるモジュール式自律ボット装置の他のモジュール式構成要素から制御コマンドを受信するために、モジュール式嵌合バスインターフェース接続を用いて実装されてもよい。
例示的なモジュール式移動性ベース1705は、別のモジュール式構成要素(例えば、例示的なAPM1710)によって電力を供給されてもよいが、例示的なモジュール式移動性ベース1705の実施形態は、電力をモビリティコントローラ1825、推進システム1830、ステアリングシステム1835、センサ1815およびライト1820等のオンボード能動電子機器に供給するオンボード電源1850を含んでもよい。より詳細には、オンボード電源1850は、電力およびデータ嵌合インターフェース1860に接続されてもよく、これはまた、オンボード電源1850から別のモジュール式構成要素に電力を提供する電力出力接続を含んでもよい。
さらなる実施例では、例示的なモジュール式移動性ベース1705は、オンボード電力コントローラ(別個の装置としては示されていないが、電源1850上の電源スイッチとして、またはモビリティコントローラ1825の一部として一体化された電源スイッチとして実施されてもよい)を含むことができ、これは、外部電源(インターフェース1860上の電源入力接続を介して)および/またはオンボード電源1850からの電力を、少なくともモビリティコントローラ1825、推進システム1830、ステアリングシステム1835、センサ185、およびライト1820に選択的に供給する。
当業者は、モジュール式移動性ベース1705の例示的な実施形態が、上述のように、IDノードまたはマスタノードによって実施される、少なくともモビリティコントローラ1825、無線ラジオ送受信機1845、およびセンサ1815を有することができることを理解するであろう。
(マルチモジュール式モビリティ・ユニット・アセンブリ)
このモジュール式設計の実施形態では、例示的なMBユニット1705のシステムを「コラボレーションモード」で動作させて、路上使用のための機能性強化、またはステーションにおける積載作業のための収益荷重向上等、運用スループットの向上を達成することができる。図19は、本発明の一実施形態による、例示的な拡張ベースアダプタプレートモジュール(BAPM)1905とペアになった、複数のモジュール式モバイルベース構成要素1705a、1705bの例示的なアセンブリ1900の図である。
ここで図19を参照すると、ペアまたはグループ化されたタイプの特別に構成されたMALVTボット装置デバイス(例えば、無線でペアリングされたMBユニット1705a、1705b)は、より大きいまたはより重い物品を処理するために、1つの集合的プラットフォーム(例えば、両方のMBユニット100a、100bでサポートされる拡張BAPM1905)と協働することができる。この構成では、MB(例えば、各MBユニット1705a、1705b)は、マシン・ツー・マシン・インターフェース(M2M)を使用して、MB1705aと他の構成要素(例えば、BAPM1905の残りの部分をサポートする他のMB1705b)との間の構成要素間通信を可能にする。例示的なM2Mインターフェースは、例えば、無線通信インターフェース(例えば、Bluetooth、Wi−Fi、セルラ、NFC、ZigBee、または他の無線通信フォーマットのインターフェース)として実装されてもよく、これにより、ボット構成要素は、(例えば、TRONノード関連付け技法を使用したボット構成要素間のセキュアなまたは許可された関連付けによる)安全に接続することができ、その結果、ボット構成要素は、協調的に通信し、相互作用する。さらに、M2M通信は、例示的なMALVTボット装置1700によって使用されて、固定および移動の両方の、他のスマート接続デバイス(例えば、上記に参照により組み込まれたTRONネットワーク参照情報に記載されるようなMALVTボット装置1700から分離されたIDノードおよびモバイルマスタノード)と、無線通信(例えば、ブルートゥース(登録商標)、セルラー等)を使用して通信することができる。当業者は、M2M通信が、モジュール式ソフトウェア開発をサポートするために、アプリケーションプログラミングインターフェース(APIs)を利用する標準プロトコルとして実装されてもよく、特定のアプリケーションおよび実施形態に適用可能な有線/無線技術を利用してもよいことを理解するであろう。このように、例示的なMB1705内に配置されたM2M通信により、複数のMALVTボット装置アセンブリが、単一ユニットとして作動して、より大きな荷を運ぶために、一緒にペアを組んで協働することが可能になる。例えば、これは、図19に示すような対のアセンブリ400内の各MB1705a、1705bの協調した推進およびステアリングを含み、一方のMB100aはマスタ自律ユニットとして動作し、他方のMB1705bは入力を受け入れ、一種のスレーブ自律ユニット(すなわち、MB1705aの制御下では半自律的に動作するが、集合アセンブリ1900としては自律的に動作するMB1705b)として動作する。前述のように、このような対のアセンブリ1900の例示的な実施形態は、より大きな荷のために配置および使用され得る、より大きな単一ユニットMALVTボットシステムとして集合的に動作する。
図19を参照すると共に、図18Cに示されるような例示的なモジュール式移動性ベース1705に関して上述された詳細を参照すると、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900の実施形態は、ベースアダプタプレート(プレート1905等)および二つの異なるモジュール式移動性ベース(MB1705a、1705b等)を含むことができる。ベースアダプタプレート1905は、上面と底面とを有し、上面は、出荷される物品を支持するための搬送領域を提供する。上に説明され、図19に示されるように、例示的なベースアダプタプレート1905は、二つのMB1705a、1705bによっていずれかの端部で支持されるのに十分な長さのスパンを有する。以下でより詳細に説明するように、二つのMB1705aおよび1705bは、協調して動作し、組み立てられた装置1900の一部として機能する。このように、一方のMB1705aはマスタとして動作するように構成され、他方のMB1705bはマスタと共に動作するがスレーブ装置として動作するように構成される。
より詳細には、この例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900において、マスタ自律モバイルビークルとして動作する第1のモジュール式移動性ベース(例えば、MB1705a)は、ベースアダプタプレート1905の一端の底面に結合される。第1のモジュール式移動性ベース1705aは、第1のモバイルベースプラットフォームと、第1のモビリティコントローラと、第1の推進システムと、第1のステアリングシステムと、第1の無線ラジオ送受信機と、例示的なMB1705を参照して説明したものと同様の第1のセンサ群とを有する。より詳細には、第1のモビリティコントローラは、第1のモバイルベースプラットフォームの一部としてMB1705a上に配置される。第1のモビリティコントローラ(モビリティコントローラ1825と同様)は、第1のモジュール式移動性ベースの速度を制御するためのマスタ推進制御信号と、第1のモジュール式移動性ベースのナビゲーションを制御するためのマスタステアリング制御信号とを生成するようにプログラム的に構成される。第1の推進システムは、第1のモバイルベースプラットフォームに接続され、第1のモビリティコントローラからのマスタ推進制御信号に応答し、第1のモジュール式移動性ベースの速度を変化させるように動作する。接続された第1のステアリングシステムもモバイルベースプラットフォームに接続され、第1の推進システム(第1の推進システムの一部であってもよいホイールまたはトラックの少なくとも一部)に結合される。第1のステアリングシステムは、第1のモビリティコントローラからのマスタステアリング制御信号に応答し、第1のモジュール式移動性ベースの方向性移動を変化させるように動作する。MB1705a上の第1の無線ラジオ送受信機は、第1のモビリティコントローラに動作可能に結合され、第1のモビリティコントローラのための第1の双方向無線データおよびコマンドインターフェースを提供する。MB1705a上のセンサは、第1のモビリティコントローラに結合され、第1のモバイルベースプラットフォーム上に配置され、第1のモジュール式移動性ベースの状態に関して第1のフィードバックセンサデータを自律的に生成し、第1のモビリティコントローラに提供するように動作する。
アセンブリ装置1900の第2のモジュール式移動性ベースMB1705bは、図19に示すように、ベースアダプタプレート1905の他端の底部側に結合される。MB 1705aと同様の構成要素を使用しながら、第2のモジュール式移動性ベースは、第1のモジュール式移動性ベースに無線でペアリングされ、第1のモジュール式移動性ベースの制御下で、スレーブ自律モバイルビークルとして動作する。換言すれば、第2のモジュール式移動性ベース1705bは、一般に自律モバイルビークルとして動作する。しかし、モジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900のスレーブモジュール式移動性ベース構成要素として構成される場合、第2のモジュール式移動性ベース1705bは、マスタモジュール式移動性ベース1705aからのナビゲーション移動方向(すなわち、MB1705a内のモビリティコントローラ)をとり、マスタモジュール式移動性ベース1705aに、第2のモジュール式移動性ベース1705bによって検出されたセンサデータを提供する。
この構成において、第2のモジュール式移動性ベースMB1705bは、第2のモバイルベースプラットフォーム、第2のモビリティコントローラ、第2の推進システム、第2のステアリングシステム、第2の無線ラジオ送受信機、および例示的なMB1705を参照して説明したものと同様の第2のセンサ群を有する。第2のモバイルベースプラットフォームの一部として配置された第2のモビリティコントローラは、第2のモジュール式移動性ベースの速度を制御するための応答推進制御信号を生成し、第2のモジュール式移動性ベースのナビゲーションを制御するための応答ステアリング制御信号を生成するようにプログラム的に構成される。しかしながら、応答推進制御信号および応答ステアリング制御信号は、モジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900を構成する二つのモジュール式移動性ベース間の協働の一部として、第1のモジュール式移動性ベースから受信したマスタ制御入力に基づいて第2のモビリティコントローラによって生成される。同様に、第2のモジュール式移動性ベースの他の構成要素のいくつかは、第1のモジュール式移動性ベースの制御下でスレーブ自律モバイルビークルとして動作するように、構成され動作する。
例えば、第2の推進システムは、第2のモバイルベースプラットフォームに接続され、第2のモビリティコントローラからの応答推進制御信号に応答して、第2のモジュール式移動性ベースの速度を変化させる。同様に、第2のステアリングシステムは、第2のモバイルベースプラットフォームに接続され、第2の推進システム(第2の推進システムの一部となり得るホイールまたはトラックの少なくとも一部)に結合され、第2のモビリティコントローラからの応答ステアリング制御信号に応答し、第2のモジュール式移動性ベースの方向運動に変化を生じさせるように動作する。
第2のモジュール式移動性ベース上の第2の無線ラジオ送受信機は、第2のモビリティコントローラに動作可能に結合され、第2のモビリティコントローラのための第2の双方向無線データおよびコマンドインターフェースを提供し、少なくとも第1のモビリティコントローラと通信し、第1のモビリティコントローラのための第1の双方向無線データおよびコマンドインターフェースと、第2のモビリティコントローラのための第2の双方向無線データおよびコマンドインターフェースとの間のセキュアなペア無線接続を介してマスタ制御入力を受信するように動作する。
第2のモジュール式移動性ベース上のセンサは、第2のモビリティコントローラに結合され、これらの第2のセンサの各々は、第2のモバイルベースプラットフォーム上に配置され、第2のモジュール式移動性ベースの状態に関して第2のフィードバックセンサデータを自律的に生成し、第2のモビリティコントローラに提供するように動作する。
図19に示すように、第1のモジュール式移動性ベース1705aおよび第2のモジュール式移動性ベース1705bの各々は、ベースアダプタプレート1905を下方から支持する。モジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900の一実施形態では、ベースアダプタプレート1905の底部および各MB1701a、1705bの上部にモジュール式アライメント構造を配置して、接続を支援し、組み立てられた構成要素の適切な位置合わせを確実にすることができる。より詳細には、一実施形態は、第1のモジュール式移動性ベース上の第1のモバイルベースプラットフォームが、第1のモバイルベースプラットフォーム(上記の例示的なMB1705に関連して説明したアライメントチャネルと同様)の上部に配置された第1の支持プレートアライメントチャネルを使用するようにしてもよい。同様に、第2のモジュール式移動性ベース上の第2のモバイルベースプラットフォームは、第2のモバイルベースプラットフォームの上部に配置された同様の支持プレートアライメントチャネルを使用することができる。このような支持プレートアライメントチャネルは、それぞれのモバイルベースプラットフォームから突出するように持ち上げられてもよく、またはそれぞれのモバイルベースプラットフォーム内に埋め込まれてもよい。
ベースアダプタプレート1905の一実施形態は、各MB上のこのような支持プレートアライメントチャネル構造に嵌合するために、ベースアダプタプレート1905の底部側に配置された第1の支持プレートアライメントシートおよび第2の支持プレートアライメントシートを使用することができる。このような支持プレートアライメントシートは、異なるMB1705a、1705b上のそれぞれの支持プレートアライメントチャネルに対する嵌合インターフェースを提供する。このような支持プレートアライメントシートは、それぞれのモバイルベースプラットフォームから突出するように持ち上げられてもよく、またはそれぞれのモバイルベースプラットフォーム内に凹んでいてもよい。さらに、一実施形態では、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900の各モジュール式移動性ベース1705a、1705bを、それぞれのモジュール式移動性ベースをベースアダプタプレート1905の底面にラッチおよびロックすることを可能にする1つ以上の取り外し可能な連結具を用いてベースアダプタプレート1905の底面に固定することができる。より詳細には、各モジュール式移動性ベース1705a、1705b上のこのような例示的な取り外し可能な連結具は、ベースアダプタプレート1905の底面と取り外し可能に嵌合するインターロックラッチとして実現されてもよい。
上述したように、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900のそれぞれのモジュール式移動性ベース1705a、1705bは、動作中に、それぞれのモジュール式移動性ベース1705a、1705b内のモビリティコントローラ間の通信を介して、ペアになって協働する。例えば、一実施形態では、アセンブリ1900(例えば、MB1705b)内のモジュール式移動性ベースの1つのモビリティコントローラがペアリング要求をブロードキャストするようにしてもよい。他のモジュール式移動性ベース(例えば、MB1705a)からのモビリティコントローラは、MB1705a上の無線ラジオ送受信機を使用してペアリング要求を検出することができる。ペアリング要求に応答して、MB1705a上のモビリティコントローラは、MB1705b上のモビリティコントローラとのセキュアなペア無線接続を確立し、セキュアな制御コマンドおよびセンサデータが、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900のそれぞれのモジュール式移動性ベース1705a、1705bの間を流れることを可能にする。より詳細には、MB1705aのモビリティコントローラは、検出されたペアリング要求に応答して、MB1705bのモビリティコントローラからMB1705aのモビリティコントローラに送信されたセキュリティ証明書に基づいて、MB1705bのモビリティコントローラとの許可された関連付けを確立することができる。この確立された認証により、MB1705a内のモビリティコントローラは、MB1705b内のモビリティコントローラに、セキュアなペア無線接続を介してマスタ制御入力を生成して提供することができ、MB1705b内のモビリティコントローラは、装置1900の一部として、各モジュール式移動性ベース1705a、1705b間の協調動作を実現する方法として、マスタ制御入力を受信し、これに応答することができる。同様に、確立された許可は、MB1705b内のモビリティコントローラが、MB1705a内のモビリティコントローラに、セキュアなペア無線接続を介してMB1705bの状態に関するフィードバックセンサデータを提供することを可能にし、MB1705b内のモビリティコントローラが、装置1900の一部として、各モジュール式移動性ベース1705a、1705bの間の協調動作を実現する方法として、MB1705bの状態に関するフィードバックセンサデータを受信し、これに応答することを可能にする。このような共有フィードバックセンサデータにより、MB1705a内のモビリティコントローラは、受信したフィードバックセンサデータに基づいて更新されたマスタ制御入力を生成し、MB1705b内のモビリティコントローラに、セキュアなペア無線接続を介して更新されたマスタ制御入力を提供することができ、MB1705b内のモビリティコントローラは、更新されたマスタ制御入力(例えば、更新された応答推進制御信号および更新されたステアリング制御信号による)を受信し、これに応答することができる。
さらなる例では、協働は、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900の各モジュール式移動性ベース1705a、1705bのための協調されたステアリングおよび推進型の動きに限定されない。協働は、各モジュール式移動性ベース1705a、1705bの協調動作によるベースアダプタプレート1905の選択的なリフティングを含むことができる。例えば、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900の実施形態では、各MB1705a、1705b内の各モバイルベースプラットフォームは、支持ベースと、一組の車輪と、図18Cに示されたMB1705に関して上述したものと同様の車輪のセットに支持ベースを結合する選択的に調整可能な第1のサスペンションシステムとを有することができる。MB1705a、1705b内の各モバイルベースプラットフォームは、MB1705a、1705b内の各モビリティコントローラからの各支持ベース方向制御信号に応答して、車輪に対する各支持ベースの方向設定を第1の方向状態から第2の方向状態に変更するように動作可能な調整可能なサスペンションシステム(制御可能なアクチュエータをそれぞれ備えた)をそれぞれ有することもできる。より具体的には、MB1705b(すなわち、MB1705aの制御下で、スレーブ自律モバイルビークルとして動作するMB)内のモビリティコントローラによって生成される支持ベース方向制御信号は、MB1705a内のモビリティコントローラからの調整された支持ベース方向制御信号に応答することができる。このような状況において、MB1705a内のモビリティコントローラは、ベースアダプタプレート1905(例えば、ベースアダプタプレートの所望の傾斜姿勢構成、ベースアダプタプレートの所望の傾斜姿勢構成、またはベースアダプタプレートの所望のリフトおよび傾斜姿勢の組み合わせ構成)の所望の方向構成を維持するように動作可能であり、それは、MB1705a上の調節可能なサスペンションシステムに提供される支持ベース方向制御信号に対する更新を周期的に生成し、MB1705b上の調節可能なサスペンションシステムに対してMB1705b内のモビリティコントローラに提供される調整された支持ベース方向制御信号に対する更新を生成することによって行われる。
ベースアダプタプレート1905の所望の向きを制御および調整するための、独自のアクチュエータを有するそれぞれの調整可能なサスペンションシステムを備えて構成される場合、MB1705a内のモビリティコントローラからの支持ベースアクチュエータ制御信号は、サスペンションシステム内の支持ベースアクチュエータに、車輪に対してMB1705a内の支持ベースを上昇させ、MB1705a内のモビリティコントローラからの調整された支持ベース方向制御信号に基づく支持ベースアクチュエータ制御信号は、MB1705bのサスペンションシステム内の支持ベースアクチュエータに、MB1705bの車輪に対してMB1705b内の支持ベースを下降させる。
さらなる例では、マスタMB1705a内に、MB1705aおよびMP1705bからのセンサデータに基づいた、ベースアダプタプレート1905の所望の向きへの調整を調和させるモビリティコントローラを有することができる。例えば、一実施形態では、MB1705a内のモビリティコントローラは、MB1705a上のサスペンションのための支持ベース方向制御信号に対する更新と、MB1705b上のサスペンションのための調整された支持ベース方向制御信号に対する更新とを、マスタMB1705a上のセンサからのフィードバックセンサデータと、スレーブMB1705b上のセンサからのフィードバックセンサデータとの組み合わせに基づいて、応答的に生成するように動作可能であり、これは、スレーブMB1705b上のモビリティコントローラからマスタMB1705a上のモビリティコントローラに提供される。
さらに、本実施形態では、装置1900が受信した遠隔無線コマンドに基づいて、ベースアダプタプレート1905を所望の向きに調整することができる。例えば、MB1705a上のモビリティコントローラは、MB1705a上の無線ラジオ送受信機を介してMB1705a上のモビリティコントローラによって受信された制御コマンドに基づいて、かつそれに応答して、MB1705a上のサスペンションのための支持ベース方向制御信号およびMB1705b上のサスペンションのための調整された支持ベース方向制御信号に対する更新を、応答的に生成するように動作可能であり得る。これにより、例えば、外部無線ノードを使用する宅配便会社は、装置1900のモジュール式移動性ベースのマスタ上のモビリティコントローラに送信されるコマンドを用いて、装置1900を所望の向きに遠隔的に作動させ、制御することができ、次いで、それぞれに異なるサスペンションシステムへの変更を調整して所望の向きを維持することができる。これは、装置1900が静止しているか、または装置1900が移動している場合であって、装置1900の水平状態が動的に変化しており、所望の向きを維持する一部として、ベースアダプタプレート1905の相対的な向きを変更および適合させるようにさらに更新することができる場合である。
さらなる例では、例示的なベースアダプタプレート1905は、ベースアダプタプレート1905の底部側の出力電源接続を介して各MB1705a、1705bにそれぞれ接続され得る電源を含むことができる。ベースアダプタプレート1905の一部としてのこのような電源は、個々のモジュール式移動性ベース上のオンボード電源1850と同様に構成することができ、特定のモジュール式モビリティソースに関して、ベースアダプタプレート1905の底部側の出力電源接続のうちの1つに接続された電力およびデータ嵌合インターフェース1860を介してそのMBに電力を供給するように動作する外部電源として動作することができる。
当業者であれば、各MB1705a、1705bの例示的な実施形態は、IDノードまたはマスタノードによって実施される、上述したようなそれぞれのモビリティコントローラ、無線ラジオ送受信機、およびセンサを有することができることを理解するであろう。
補助電力モジュール(APM)およびベースアダプタプレートモジュール(BAPM)コンポーネント
一実施形態では、一般的に上述したように、例示的APM1710は、図17に示されるように、例示的MALVTボット装置1700のコンポーネントのための電力の一次または追加の電源を提供するのに役立ち、また、カーゴコンテナ(例えばCSS1720)の壁が中に収まる(そしてこれに固定することができる)アダプタプレートとして働く。この同じ例示的なモジュール式APM1710の実施形態は、ボトムヒンジ式ドアプレート120と共に展開され得、作動コンポーネント(例えば、APMのドア1715上の(ヒンジ等を使用する)パワードジョイントを使用することができるドアアクチュエータ、AMPのベースアダプタプラットフォームに対してカーゴドア1715を作動させる1つ以上のスクリュードライブリニアアクチュエータ、APMのドア1715およびAPM1710に取り付けられてカーゴドア1715を動かす油圧ピストンアクチュエータ等)を含み、これらはAPM1710およびドアプレート1715に固定され、ドア1715が作動されるか、または自己閉鎖およびロックのために制御されることを可能にする。一般に、カーゴドア1715は、APM1710のベースにヒンジ結合されるか、または他の方法で結合され、例示的なMALVTボット装置1700が、ループ内に人間がいない物体を慎重に分配することを可能にする。一実施形態では、このようなアダプタプレートをAPM1710の一部として構成することができる。別の実施形態では、このようなアダプタプレートは、例示的なモジュール式BAPM(ベースアダプタプレートモジュール:例えばAPMとして構成されるが、追加の電力を供給しない一方、関節結合かつ作動式のカードドアのみに沿ってベースアダプタプレートを与える)の一部として構成することができる。さらに他の実施形態では、このようなカーゴドア1715は、以下により詳細に説明するように、APM1720の一部(またはBAPM)ではなく、CSSコンポーネント1710の一部として実装されてもよい。さらに他の実施形態では、このようなカーゴドア1715は、例示的なMALVTボット装置1700のコンポーネントのうちの1つによる制御下で、持ち上げられるか、さもなければ手動で開かれるか、または関節で連結され得る入口ドアと、CSS1720またはAPM/BAPMユニット1710のうちの1つから引き出される拡張可能な傾斜路、またはCSS1720またはAMP/BAPMユニット1710のうちの1つから延びるように作動され得る関節式傾斜路とを有する閉鎖システムとして実装されてもよい。さらに他の実施形態では、このようなカーゴドア1715は、CSS1720の一部として標準的なヒンジ式ドアとすることができる。
図20Aは、本発明の一実施形態による、例示的なMB1705と、例示的なAPM1710とを対にした図である。ここで図20Aを参照すると、例示的APM1710は、ベース2005と、アセンブリ1715の前面に配置された例示的カーゴドア1700とを備えて示され、容易なアクセスを提供する。APM1710の一実施形態は、例えば、溝付きまたはインターロックチャネル2010を介して機械的締結を提供することができ、この溝付きまたはインターロックチャネルは、ベース2005の頂部に取り付けられた例示的なモジュール式CSS1720に整列して接続し、セキュリティのために必要に応じて追加の電子的/機械的ラッチ/ロックを備える。APM1710の一実施形態は、例えば、ベース2005の底部上の他の溝付きまたはインターロックチャネルまたはラッチを介して位置合わせチャネルへの機械的締結を提供することができ、これらは、図18Aおよび20Aに示されるMB1705のベース1800と位置合わせされ、それに接続され、セキュリティのために必要に応じて追加の電子/機械的ロックを伴う。
一般に、図20Aに示されるAPM1710の例示的なカーゴドア1715の動作は、手動であってもよく、またはドア作動コントローラ(例えば、外部無線ノードまたは例示的MALVTボット装置の別のコンポーネント部分からの制御入力に応答する有線または無線受信機)を介して作動式開閉および作動式ロック解除/ロックを可能にするように実施されてもよい。1つの特定の実施形態では、このような動作は、適切な認証の後、ユーザ入力を必要としない自律モードで、またはユーザ入力の要求で、実施されてもよい。自律動作のために、ドア1715は、M2M通信を介して、例えば、他のスマートな有線または無線で接続されたノードまたはデバイス(例えば、IDノード、マスタノード、スマートフォン、スマート配達ロッカー等のノード対応ロジスティクスレセプタクル、またはMAM1725またはMB1705等の例示的MALVTボット装置1700の別のコンポーネント部分)とドア作動コントローラとの間の相互作用の一部として、開くように作動されてもよい。ジョイント(例えば、ヒンジ)機構2020がカーゴドア1715の底部に配置され、単純な機械的自己閉鎖能力との最小限の相互作用を可能にする。さらに、ドア1715は、2つの通常閉電気機械ラッチまたはロック機構2025を含んでもよく、1つは頂部に、1つは底部にあり、例示的なMALVTボット装置1700が移動中にロックおよび固定され得ることを確実にする。配達停止時に、ロック2025は、例示的MALVTボット装置1700上の制御要素(例えば、MAM1725内のコントローラ、またはMB1705内の統合制御論理、例えば、移動性コントローラ1825)がドア起動コントローラ(例えば、ドアアクチュエータドライバ、または直接特定のアクチュエータ)と相互作用することによって起動されて、ドア1715(自己閉鎖のためにばね荷重をかけてもよい。)がロック解除および開または閉およびロックできるようにすることができる。一実施形態では、下向き開口ドア1715を傾斜機能と結合させることにより、APM1710のベース2005上に支持された搬送された物品/物体を下方にスライドさせることができる(例えば、ロッカーまたはドロップボックスのような中間格納容器にスライドさせる)。
図20Bに示すように、APM1710の一実施形態は、カーゴドア2030上の半透明パネル1715を、マイクロ投影システム(これは、他の例示的なMALVTボット装置コンポーネント1700に埋め込まれてもよい)を介して電子ディスプレイ機能性を提供する電子ディスプレイインターフェースとして使用することができる。このマイクロ投影システムは、配信プロセス中に、制御要素(例えば、MAM1725内のコントローラ、またはMB1705内の統合制御ロジック、例えば、表示パネル2030を駆動することができる移動性コントローラ1825)によってユーザに適切なメッセージを表示することができる。例示的な半透明パネルディスプレイ2030は、例えば、LEDまたはタッチスクリーンディスプレイによって実装されてもよく、このディスプレイは、カーゴドア1715を通しての視認性を可能にすると共に、例示的なMALVTボット装置の制御要素コンポーネントまたは外部無線ノードによって制御されるように、グラフィック、シンボル、文字等によってカーゴドア上の表示(例えば、配達に関連して促された指示)された視覚情報(例えば、MAMユニット1725内のコントローラまたはプロセッサ)も示す。
APM1710の一実施形態は、補助電源1700を使用して、例示的MALVTボット装置2035の他のモジュールに電力を供給することができ、有利には、装置1700の安定性のために重心を低く維持する。APM1710の一実施形態はまた、より大きいまたは複数のバッテリパック(例えば、バッテリまたは他のタイプの燃料電池を使用する複数の取り外し可能な電力パック2015の使用を介して)を有する追加のユースケースのための拡張範囲機能を提供し得る。APMバッテリパック2015は、一旦、例示的なMALVTボット装置1710全体が組み立てられると、例示的なAPM1700から取り外し可能かつ交換可能であり、装置1700を分解する必要はない(例えば、取り外し可能なバッテリパック2015は、APM1710のベース2005の側縁部でアクセス可能である)。このようにして、例示的なMALVTボット装置1700に電力を供給するために必要な電気のための異なるエネルギー源を提供するさらなる種類のバッテリ/電力パックを、例示的なMALVTボット装置1700内に配置するための代替バッテリパック内にカプセル化することができる。このような代替のバッテリ/電力パック2015は、燃料電池技術、または例示的なMALVTボット装置1700に有用であるように十分な重量対電力比を有することができる他のエネルギー源技術を含むことができる。
例示的なMB1705が十分な電力を供給する必要があり、装置1700の特定の構成のために追加の電源が必要とされない場合、BAPMをアセンブリ1700の一部として使用することができ、また、モバイルベースユニット1705から上部の装置1700の追加のモジュール式コンポーネントへのモジュール式機械接続を提供することができる。そのような例示的なBAPMのさらなる例示的なフォームファクタは、BAPMを介して機械的に一緒に接続された二つの移動性ベース、例えば、図19に示されたような、拡張BAPM1905が支持され、接続するMB1705a、1705bを有する移動性ベースを利用することであり得る。この新規な構成(モジュール式MBユニット1705a、1705bが相互接続されている)は、大きな物体、貨物ハンドリングユニット等のための追加の輸送能力を提供することができ、上述したように、BAPM(図19に示されるアセンブリ1900のような)に接続された例示的なタンデムMB構成は、障害物(例えば、一方のMB1705aが、困難な地形のナビゲーションのために、他方のMB1705bよりも高く移動するように作動される場合、または、トラックまたはバンまで集合的に上昇して、平坦面上にある間に、または傾斜しているか、でこぼこしている地表面に協働して適応している間に、物体を受け取る場合)を有する地形を処理するために、各MBが個別におよび/または協働して関節運動する能力を提供することができる。当業者であれば、さらなる実施形態が、そのような複数MB構成(拡張BAPM1905付き)を、より大きなサイズのモジュール式CSS1720およびより大きなサイズのモジュール式MAM1725を使用して拡張BAPM1905の上の領域を収容および囲む例示的なMALVTボット装置アセンブリにアセンブリすることができることを理解するであろう。
例示的なモジュール式補助電力モジュール1710に関して上述したさらなる詳細は、図20B〜20Eを参照して以下に説明される。次に、図20Bに示される詳細を参照すると、例示的なモジュール式補助電力モジュール1710の実施形態が、そのような例示的APM1715の異なる部分のさらなる内部詳細と共に示される。一般に、例示的なAMP1715は、例示的なベースアダプタプラットフォーム2005内に示されており、カーゴドア1715は、移動可能に(例えば、ヒンジのような関節を介して)プラットフォーム2005に取り付けられ、プラットフォーム2005から延びている。補助電源2035は、ベースアダプタプラットフォーム2005の一部として配置され、出力電源出口2055a、2055bは、補助電源2035に結合され、ベースアダプタプラットフォーム2005の一部として配置されている。出力電力出口2055a、2055bは、モジュール式自律ボット装置1700の他のコンポーネントによる補助電源2035からの電力へのアクセスを提供する。
より詳細には、例示的なベースアダプタプラットフォーム2005は、図20Aおよび20Bに示されるように、上面、底面、および周縁を有する。図20Aに示すように、取り外し可能な電力パック2015のための開口部は、周縁に沿って配置され、ドアのヒンジ2020は、ベースアダプタプラットフォーム2005の別の周縁に沿って配置される。ベースアダプタプラットフォーム2005の上面は、その周縁間に配置されたカーゴサポートエリアを有し、カーゴサポートエリア(「トランスポートエリア」または「ペイロードエリア」とも呼ばれる)は、出荷されている物品を支持するように構成されている。
例示的なベースアダプタプラットフォーム2005は、アセンブリ1700の近接するモジュール式コンポーネントとの適切な位置合わせを容易にし、このようなコンポーネントへの確実な接続を可能にするために、インターロック位置合わせインターフェースを備えている。より詳細には、ベースアダプタプラットフォーム2005の上側は、第1のインターロック位置合わせインターフェースを有し、一方、ベースアダプタプラットフォーム2005の下側は、第2のインターロック位置合わせインターフェース(例えば、ラッチ2040)を有する。第1のインターロック位置合わせインターフェースは、例えば、図20Aに示すように、カーゴドアを有しないベースアダプタプラットフォーム2005の周縁部に配置された1つ以上の頂部整合チャネル(例えば、チャネル2010)を用いて実施されてもよい。さらなる例では、第1のインターロック位置合わせインターフェースは、自律ボット装置1700の別の合致コンポーネントと整合し、かつベースアダプタプラットフォーム2005の上側に確実に嵌合するように、頂部整合チャネルの1つに配置されてもよい1つ以上のラッチを用いて実施されてもよい。
ベースアダプタプラットフォーム2005の底部では、第2のインターロック位置合わせインターフェースの一実施形態は、ラッチ2040が(例えば、インターロックラッチ)、モジュール式自律ボット装置の例示的なMBの頂部上の対応するラッチ(例えば、MB1705)と係合し、これに固定するように構成されたラッチ1700を用いて実施されてもよい。ベースアダプタプラットフォーム2005の底部上の第2のインターロック位置合わせインターフェースの別の実施形態は、モジュール式自律ボット装置インターフェース1700の例示的なMB(例えば、MB1705)の頂部上の少なくとも1つの位置合わせ登録インターフェースと係合するように構成された少なくとも1つの底部位置合わせ登録インターフェース(例えば、陥凹または隆起したチャネル)において実施されてもよい。
図20Bに示されるように、例示的なAPM1710の実施形態は、例示的な出力電源出口2055a、2055bを有してもよく、これは、ベースアダプタプラットフォーム2005上に配置され、かつベースアダプタプラットフォーム2005を貫通して配置されるモジュール式コンポーネント電子インターフェース2050の一部として実現される。モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース2050は、パワーバス用の出力電源出口2055a、2055bと、コマンドおよびデータ通信バス用のコマンドおよびデータ通信インターフェース2060a、2060bとをベースアダプタプラットフォーム2005上に提供するバス状導管構造である。モジュール式コンポーネント電子機器インターフェース2050(その出力電源コンセント2055a、2055bおよびコマンドおよびデータ通信インターフェース2060a、2060bをベースアダプタプラットフォーム2005の上部および下部に有する)は、例示的APM1715がそのような装置アセンブリ1700の一部として組み立てられたときに、モジュール式自律ボット装置1700の他のモジュール式コンポーネント上の同様のインターフェースにモジュール式に接続することができるように、配置および位置合わせされる。さらに、当業者であれば、バス状の導管構造として、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース2050は、APM1715内の電子コンポーネントを、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース2050を構成する電力およびコマンド/データ導管に接続することを可能にすることを理解するであろう。したがって、図20Bは、インターフェース2050に接続された補助電源2035を示しているが、当業者であれば、電力を供給される他の電子デバイスが、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース2050に関連するパワーバスに動作可能に結合され得ることを理解するであろう。同様に、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース2050を介して他のモジュール式コンポーネント上の他のデバイスと通信するために、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース2050に関連するコマンドおよびデータ通信バスに、他の電子デバイスが動作可能に結合され得ることを、当業者は理解するであろう。例えば、カーゴドア2030上の例示的な半透明パネル1715は、マイクロ投影システム(これは、他の例示的なMALVTボット装置コンポーネント1700に埋め込まれてもよい)を介して電子ディスプレイ機能性を提供する電子ディスプレイインターフェースとして実装されてもよく、パネル2030は、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース2050のコマンドおよびデータ通信インターフェースに結合されてもよく、それにより、装置1700上の他のデバイスが、パネル2030上に表示するための情報と通信し、情報を提供してもよい。
上述したように、例示的なカーゴドア1715は、作動ドアとして実施されてもよい。これは、例えば、作動ジョイント2020(例えば、開閉制御可能な作動ヒンジ、または、開放状態にあるときに、ばね状要素が解放時にドア1715を閉じさせる自己閉鎖ジョイント)によって達成することができる。より詳細には、一実施形態は、APM1715に接続された別のモジュールコンポーネントからの有線コメントを使用して、ドア1710を作動させることができる。このような例では、APM1710上の例示的なカーゴドア1715は、ベースアダプタプラットフォーム2005の周縁にジョイント2020を用いて移動可能に取り付けられてもよく、アセンブリとしてのドアは、ドアアクチュエータ2070およびドアアクチュエータドライバ2075を含んでもよい。ドアアクチュエータ2070は、ベースアダプタプラットフォーム2005に固定され、カーゴドア1715を移動させるように動作するように構成することができる。ドアアクチュエータドライバ2075は、制御要素としてドアアクチュエータ2070に結合され、モジュール式自律ボット装置1700の制御コンポーネントからモジュール式コンポーネント電子機器インターフェース2050のコマンドおよびデータ通信インターフェースを介して受信されたカーゴドア制御入力に応答することができる。したがって、ドアアクチュエータドライバ2075は、カーゴドア制御入力に応答して、ドアアクチュエータ2070にカーゴドア1715をベースアダプタプラットフォーム2005に対して移動させる。
いくつかの実施形態では、APM1710は、許可された無線制御要素(例えば、外部無線ノードまたは無線通信経路を介してAPM1700と通信する装置1710の別のモジュール式コンポーネント内の制御要素)からカーゴドア制御入力のような制御入力を受信し、そのような制御入力をドアアクチュエータドライバ2075に提供するための無線ラジオ送受信機インターフェース2065をさらに含むことができる。しかしながら、他の実施形態では、ドアアクチュエータドライバ2075は、それ自体の一体型無線ラジオ送受信機を内蔵することができる。したがって、ドアアクチュエータドライバ2075のこのような実施形態は、ドアアクチュエータ2070に結合され、モジュール式自律ボット装置1700(または装置1700の外部に配置された許可された外部無線ノード)の制御コンポーネントからの許可された無線カーゴドア制御入力に応答してもよく、この場合、許可された無線カーゴドア制御入力は、ドアアクチュエータドライバ2075によって無線で受信され、ドアアクチュエータ2070に、許可された無線カーゴドア制御入力に応答してカーゴドア1715をベースアダプタプラットフォーム2005に対して移動させる。
別の実施形態では、例示的なカーゴドア1715は、作動式ロック2025(例えば、作動式ボルトまたはラッチ、作動式ラッチ、および制御入力に応答するための一体化されたドライバ回路を有する磁気ロック等を備えた電気機械式ロック)を備え、ドア1715をモジュール式自律ボット装置1700の制御コンポーネント(または装置1700の外部に配置された許可された外部無線ノード)によって電子的に固定するようにしてもよい。電気機械作動式ロック2025は、モジュール式自律ボット装置1700のそのような制御コンポーネントからのドアロック制御入力に応答するいくつかの作動式ロック(またはラッチ)のうちの1つであってもよい(MAM1725のコントローラ等)。このように、ドアロック制御入力は、作動式ロック2025によってモジュール式コンポーネント電子回路インターフェース2050のコマンドおよびデータ通信インターフェースを介して受信され、作動式ロック2025が作動してカーゴドア1715がドアロック制御入力に応答して上昇/閉鎖位置にあるときにカーゴドア1715を開放または固定する。ドアロック制御入力が、モジュール式自律ボット装置(例えば、MAM1725上のコントローラと共に動作する無線ラジオ送受信機)の制御コンポーネントと協働する無線ラジオ送受信機からの許可された無線制御信号である実施例では、このような許可された無線ドアロック制御入力は、作動式ロック2025によって無線受信され、次いで、作動式ロック2025を作動させて、カーゴドア1715が上昇/閉鎖位置にあるときにカーゴドア1715を開いたり、固定したりさせる。さらに別の例では、ドアロック制御入力が装置1700の外部に配置された許可された外部無線ノード(モバイルIDノードまたはモバイルマスタノードとして動作する配信受信者のスマートフォン等)からのものである場合、許可された無線ドアロック制御入力は、作動式ロック2025の開閉を制御するのと同じ効果を有することができる。
上述したように、APM1710の一実施形態は、ドア1715なしで実装されてもよく、それは、それ自身のドア(これは、CSS1720およびその搭載型電子機器および作動装置によって制御される作動ドアであってもよい。)と共に実装されてもよいCSS1720に適合するためである。このように、APM1710の例示的なドア無しの実施形態は、プラットフォーム2025のものに類似しているが、ドア1715がプラットフォーム2025の周縁の1つから延びるように構成されていないベースアダプタプラットフォームを有することができる。APM1710のこのような例示的なドアのない実施形態は、ベースアダプタプラットフォーム(電源2030等)およびモジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース(補助電源に結合された出力コンセントと、モジュール式自律ボット装置の少なくとも別のモジュール式コンポーネントへのコマンドおよびデータ通信インターフェースとを有する上述のインターフェース2050と同様のもの)の一部として配置された少なくとも補助電源をさらに含むことができる。
さらなる実施形態において、当業者は、追加の関節構造(図20C〜20Eに示すように)が、例示的APM1710(またはBAPMまたはCSSコンポーネント1720)の一部として配置され、オペレータの介入なしに自動化された方法で、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700内で移送される物品/物体を積込みまたは荷降ろし/分配するのを助けることができることを理解するであろう。これは、MBユニット1705を傾斜(全くまたは十分に)させ、またはそのレベル/配向を変更してそのような積込みまたは荷降ろし動作に適応させることができない実施形態において有用である。
例えば、図20Cに示されるように、例示的な実施形態は、作動ベルト表面2080a、2080bをAPM2005のベッドまたはベース1710(いくつかの実施態様において、ドア1715)上に展開して、ベルト表面2080a、2080bの作動がAPM1710上の物品/物体を移動させるようにしてもよい(例えば、CSSユニット1720内の物体は、MB1705およびAPM1710によってサポートされる(またはBAPM))。このような作動ベルト表面2080a、2080cは、APM/BAPM1710に組み込まれ、MB1705、APM/BAPM1710、またはMAMコンポーネント115の制御/作動電子機器からの制御入力に応答することができる。
より詳細には、一実施形態は、1つ以上の作動ベルト表面2085と、作動ベルト表面2085に連結されて制御するベルト表面アクチュエータドライバとを展開することができる。この実施形態では、作動ベルト表面(ベルト表面2080a、2080b等)は、ベースアダプタプラットフォーム2005の上側および/またはカーゴドア1715の内側に配置される。ベルト表面アクチュエータドライバは、例示的なMALVTボット装置(例えば、MAMユニット1725内のコントローラまたはプロセッサ)のコンポーネントまたは外部無線ノードが生成したベルト制御入力に応答することによって、作動式ベルト表面に動作可能に結合され、そのベルト表面の動きを制御する。このように、ベルト表面アクチュエータドライバは、ベース2005および/またはドア1715上のそれぞれの作動ベルト表面を、ベルト制御入力に応答してベース2005および/またはドア1715に対して出荷されている物品を移動させるように応答する。いくつかの実施形態では、ベルト表面アクチュエータドライバは、モジュール式自律ボット装置の外部に配置された外部無線ノードによって生成された許可されたベルト制御入力に応答することができる。このように、ベルト表面アクチュエータドライバは、ベース2005および/またはドア1715上のそれぞれの作動式ベルト表面を、無線許可ベルト制御入力に応答してベース2005および/またはドア1715に対して出荷されている物品を移動させることができる。
図20Dに示される別の例示的な実施形態では、1つ以上の作動式スライドアーム2085が配置され、作動されてAPM/BAPM2086上のガイドレール2086a、1710b上を移動し、CSS1720およびAPM/BAPMコンポーネント1710によって規定される格納区画の内側を、記憶された物品/物体が分配される(例えば、APM1715のドア1710に向かって)後方から前方へ応答して掃引するようにすることができる。このような作動式スライドアーム2085は、APM/BAPM1710に組み込まれ、MB1705、APM/BAPM1710、またはMAMコンポーネント1725の制御/作動電子機器からの制御入力に応答することができる。このような作動式スライドアームは、一部の実施形態では、CSSユニット1720に組み込むことができ、CSS1720内の1つ以上の異なる高さに配置することができる。複数のスライドアームを有する実施形態では、CSSユニット1720内に内部近接センサを配置し、物体の高さを検出するように内側に焦点を合わせて、スライドアームの特定のものを選択して、CSS1720内に格納された物品/物体を移動させるように作動させることができる。
より詳細には、一実施形態は、1つ以上の作動式スライドアーム2085と、作動式スライドアーム2085に結合されてこれを制御するスライドアームアクチュエータドライバとを展開することができる。この実施形態では、作動式スライドアーム2085は、ベースアダプタプラットフォーム2005の頂部側の上方に配置される。スライドアームアクチュエータドライバは、例示的なMALVTボット装置(例えば、MAMユニット1725内のコントローラまたはプロセッサ)のコンポーネントまたは外部無線ノードを生成したスライドアーム制御入力に応答することによって、作動式スライドアーム2085に動作可能に結合され、その動きを制御する。このように、スライドアームアクチュエータドライバは、スライドアーム制御入力に応答して、作動式スライドアーム2090のうちの1つまたは複数を、出荷対象物品と係合/接触させ、出荷対象物品を少なくともベースアダプタプラットフォーム1715のカーゴドア2005に向かってスライドさせ、または他の方法で移動させる。いくつかの実施形態では、スライドアームアクチュエータドライバは、モジュール式自律ボット装置の外部に配置された外部無線ノードによって生成された許可されたスライドアーム制御入力に応答することができる。このように、スライドアームアクチュエータドライバは、無線の承認されたスライドアーム制御入力に応答して、作動式スライドアーム2090に、少なくともベースアダプタプラットフォーム1715のカーゴドア2005に向けて出荷されている物品移動またはスライドさせることができる。
図20Eに示される同様の例示的な実施形態では、1つ以上の作動可動把持アーム2090(関節式グリップヘッド2095を含む)は、APM/BAPM1710上に配置されて、CSS1720およびAPM/BAPMコンポーネント1710によって規定される格納区画の内側内で応答して移動し、1つ以上の物品/物体を移動させて、そのような物品/物体を積込みまたは荷降ろしする。このように作動式可動把持アーム2090/2095は、複数の自由度を有し、APM/BAPM1710に組み込まれ、MB1705、APM/BAPM1710、またはMAMコンポーネント1725の制御/作動電子機器からの制御入力に応答することができる。このような作動可能な把持アーム2090/2095は、一部の実施形態では、CSSユニット1720に組み込むことができる。この実施形態では、CSSユニット1720内の内部近接センサは、そのような物体の相対位置を検出することができるので、作動可動把持アーム2090/2095は、CSS1720内に格納された単数または複数の物品/物体の制御を得て、積込みまたは荷降ろし/分配時にそのような物体を移動できる。このようにして、物品/物体は、CSS1720およびAPM/BAPMコンポーネント1710によって定義される格納区画に積込みされ、同様に、そのような格納区画から荷降ろしおよび分配され得る。
より詳細には、一実施形態は、作動把持アーム2090/2095と、作動把持アーム2090/2095に連結され、これを制御する把持アームアクチュエータドライバとを展開することができる。この実施形態では、作動把持アーム2090/2095は、ベースアダプタプラットフォーム2005の頂部側の上方に配置され、ベースアダプタプラットフォーム2005の頂部側に結合された固定ベース2091と、固定ベース2091に複数の移動自由度で結合された可動把持アーム2092と、可動把持アーム2092の遠位端に配置されたグリップヘッド2095とを有する。ここで、グリップヘッド2095は、ベースアダプタプラットフォーム2005の頂部側に配置された状態で出荷対象物品を把持するべく関節動可能である。把持アームアクチュエータドライバは、例示的MALVTボット装置(例えば、MAMユニット1725内のコントローラまたはプロセッサ)のコンポーネントまたは外部無線ノードを生成した把持アーム制御入力に応答することによって、作動式把持アーム2090/2095に動作可能に結合され、その動きを制御する。このように、把持アームアクチュエータドライバは、把持アーム制御入力に応答して、作動把持アーム2090を出荷対象物品の方へ移動させ、グリップヘッド2095を出荷対象物品に把持させ、作動把持アーム2090に、グリップヘッド2095内に保持されている出荷対象物品を、少なくともベースアダプタプラットフォーム1715のカーゴドア2005の方へ移動させる。いくつかの実施形態では、把持アームアクチュエータドライバは、モジュール式自律ボット装置の外部に配置された外部無線ノードによって生成された許可された把持アーム制御入力に応答することができる。このように、把持アームアクチュエータドライバは、無線の許可された把持アーム制御入力に応答して、作動把持アーム2090を出荷対象物品の方へ移動させ、グリップヘッド2095を出荷対象物品に把持させ、作動式把持アーム2090に、グリップヘッド2095内に保持されている出荷対象物品を、少なくともベースアダプタプラットフォーム1715のカーゴドア2005の方へ移動させる。
積込みおよび/または荷降ろし/分配をさらに支援するために、APM/BAPM1710の実施形態は、(APMまたはBAPM1710の一部として、および図20Cに示す作動ベルト表面2080aと同様に)それ自身の自動作動ベルト表面を有するドア1715からの伸長可能な傾斜路の関節式展開を含み得る。例示的な拡張可能な傾斜路は、ドア1715の一部として実装されて、カーゴドア1715の反対側の端部から、ベースアダプタプラットフォーム2005の周縁部の一方と反対側に、外に向かって関節運動するようになっている。図20Cに示される作動ベルト表面2080aと同様の作動ベルト表面を有し得るそのような伸長可能な傾斜路は、例示的MALVTボット装置1700(配達車両または別の例示的MALVTボット装置等)の外部のユーザまたは別の装置との間で、対象物の移動能力を強化および改善することをさらに可能にする。このように、例示的な伸長可能な傾斜路は、APM/BAPM(またはMBまたはCSS)から、例示的なMALVTボット装置(例えば、MAMユニット内のコントローラまたはプロセッサ)のコンポーネントの1つの制御下で、自動的に伸長され得、その表面は、例示的なMALVTボット装置から、または、例示的なMALVTボット装置への、物体の移動を助けるように作動される。例えば、一実施形態は、例示的なMALVTボット装置(例えば、MAMユニット内のコントローラまたはプロセッサ)のコンポーネントによって生成された斜面展開制御入力に応答して、カーゴドア1715に対して拡張可能な斜面を関節運動させる、そのような例示的な拡張可能な斜面を有することができる。より詳細には、このような伸長可能な傾斜路を有する実施形態は、伸長可能な傾斜路の上側に配置された作動ベルト表面(例えば、作動ベルト表面としてコンベヤベルトを駆動するアクチュエータモータを有するコンベヤベルト表面)と、作動ベルト表面を作動させる一種の制御回路として作動ベルト表面に結合されたベルトアクチュエータドライバとを含むことができる。このようなベルトアクチュエータドライバは、モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントによって生成されたベルト制御入力に応答し、一旦カーゴドアが展開位置に置かれると、ベルト制御入力に応答して、作動ベルト表面を伸縮可能な傾斜面に対して移動させる。いくつかの実施形態では、ベルトアクチュエータドライバは、モジュール式自律ボット装置の外部に配置された外部無線ノードによって生成された許可されたベルト制御入力に応答することができる。このように、ベルトアクチュエータドライバは、一旦カーゴドアが展開位置に置かれると、無線許可ベルト制御入力に応答して、作動式ベルト表面を伸長可能斜面に対して移動させることができる。
例示的APM1710の例示的実施形態は、例示的APM1710の部分上に配置された異なるアクチュエータに提供するための局所制御入力信号生成を提供することができるIDノードまたはマスタノードを使用して実装されたその無線ラジオ送受信機およびアクチュエータドライバを有し得ることを、当業者は理解するであろう。
カーゴ格納システム(CSS)コンポーネント
図21〜27Cは、例示的MALVTボット装置1700上で使用され得る例示的カーゴ貯蔵システム(CSS)コンポーネント(CSS1720等)の態様および実施形態に関するさらなる詳細を提供する。より詳細には、図21は、本発明の一実施形態による、例示的な移動ベース(MB)ユニット/コンポーネント1705の例示的なアセンブリ2100と、例示的な補助電力モジュール(APM)コンポーネント1710および例示的なカーゴ格納コンポーネント(CSS)1720とを組み合わせた図である。例示的なCSSユニット/コンポーネント1720は、図21に示されるように、例示的なMBユニット1705、または例示的なAPM1710(例えば図21、図22A参照)の上に配置される。一般に、例示的なMALVTボット装置1700のCSSコンポーネント1720の実施形態は、カーゴのためのモジュール式で、強く、軽量で、耐候性の容器構造として機能することができる。CSS1720の一実施形態は、一体化された、下方に開く例示的APM1710のカーゴドア1715を利用することができ、これは、物品/物体(例えば、パッケージ)「スライド」としても機能することができる。上述したように、一実施形態では、外向きに折り畳むドアを実現できない状況のために、物体またはカーゴドア1715をAPM1710のベース内に格納可能にすることができる。さらに、CSS1720の代替実施形態は、図26を参照して以下により詳細に説明されるように、それ自体の作動カーゴドアを有することができる。
図21および22Aに示される例示的なCSS1720の実施形態は、3つの接合された側面/壁2105と、ラッチ2115を作動させるロックハンドルとを有し、ロックハンドル2110は、CSSコンポーネント1720をAPMコンポーネント1710に下方で固定するように作動させることができる(上記のMAMコンポーネント1725と同様に)。接合された側壁/壁2105は、集合的に、ベースプラットフォーム(例えば、例示的APM1710のベースアダプタプラットフォーム2005)の上方およびベースプラットフォームの上方の少なくとも3つの側面上のペイロード領域を少なくとも部分的に囲むように構成された一組の折り畳み構造壁である。したがって、図21および22Aに示されるように、結合された側面/壁2105は、ペイロード領域の少なくとも3つの側面上に一組の垂直境界を形成する。
図21に示されるように、例示的CSS1720の例示的ロックハンドル2115および例示的ラッチ2110は、長手方向支持ラッチ2120を含み、ここで、各々は、頂部インターロックラッチおよび底部インターロックラッチを有し、これらは、集合的に、CSS1720の下方および上方のコンポーネント上のラッチ(例えば、インターロックラッチ)の対になる組(例えば、APMコンポーネント1710およびMAMコンポーネント1725)と係合するように移動する。このようにして、ロックハンドル2115およびラッチ2110は、CSS1720がAPMと接触し、CSS1720がMAM1725と接触する周辺の一点以上で、下方のAPM1710および上方のMAM1725にCSS1720を確実に取り付けることができるように、CSS1720の一以上の側面/壁2105に配置することができる。CSS1720がAPM1710およびMAM1725に取り付けられている場合に組み立てられると、当業者は、APM1710のドア1715が持ち上げられるか、またはそうでなければ閉じた位置に連結されて、取り付けられたMAM1725の下のCSS1720内の格納領域を閉じることができることを理解するであろう。
例示的なCSS1720は、APMコンポーネント1710とMAMコンポーネント1725との間の通信および電力相互接続を提供する電力およびデータ導管または伝送部を含む。一実施形態によると、ポジティブCSSロック機構(例えば、ハンドル2215およびラッチ2110を介して)は、電力およびデータ伝送導管(例えば、図22Bに示されるようなモジュールコンポーネント電力およびデータ転送バス2250)を統合して提供することもできる。この導管は、壁2105の一方の不可欠な部分として配置され、ハイレベルのモジュール式コンポーネント間に接続され、CSS1720からAPM1710へのロックおよびラッチがAPM1710上の電力およびデータ導管(例えば、モジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス2250)へのインターフェースと係合するようになっている。CSS1720のMAM1725に対する同様のロックおよびラッチは、MAM1725上の追加の電力およびデータインターフェースの係合を提供し、容易にして、CSS1720の電力およびデータ導管が、APM1710とMAM1725との間のモジュール式相互接続であり、例示的なMALVTボット装置1700の一部としてCSS1720およびMB1705と組み立てられるようにする。
図22Aに示される実施形態では、例示的なCSS1720は、その頂部および底部に沿って例示的なロックノッチ2200と共に配置されるものとして示される(例えば、側面/壁2105の一方の上縁および/または下縁)。このような例示的なロックノッチ2200は、CSS1720の実施形態で使用されて、下方のAPM1710および/または上方のMAM1725上の対応するインターロック構造と係合することができる。このようにして、ロックノッチ2200は、例示的なMALVTボット装置1700の一部として組み立てられたときに、下方のAPM1710および上方のMAM1725との別のタイプのロック可能な接続を提供することができる。
例示的なCSSコンポーネント1720は、ロゴ、識別情報、警告ラベルおよびシンボル、ならびに特定のCSSコンポーネント1720で一時的に格納および維持されるものロジスティクス管理および移動に有用な他の情報を伴う運用上のユースケースに応じて、ブランド化されたグラフィックスを有する面の一部またはすべて2105、あるいは、MB1705またはMAM1725の制御電子回路によって制御される表示グラフィックス用の電子スクリーンディスプレイ2205を有する一部またはすべての面で実装されてもよい。例示的なCSS1720の側面/壁2105上のこのような電子スクリーン(一般に電子表示インターフェースと呼ばれる)の一実施形態は、APMコンポーネント1710のためのカーゴドアに関して上述したものと同様に、アセンブリ1700上の制御要素によって制御または駆動され得る、マイクロ投影または埋め込まれた半透明LCDディスプレイグリッドを介して情報を表示することができる半透明パネルとして実装され得る。より具体的には、ディスプレイ2205は、折りたたみ構造壁2105の一方に、CSS1720内のモジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バスに対する電子ディスプレイインターフェースとして配置され、このようなバスにも結合された制御要素によって駆動され、ディスプレイ2205を介して壁2105上に視覚メッセージを生成することができる。
図22Aに示される例示的なCSS1720はまた、CSSコンテンツ(例えば、CSS内の1つ以上のスライドアームによって移動され得る物体の高さを検出するための1つ以上の近接センサ)の内部監視および管理のための物理的感知ユニットと共に配備されてもよく、CSS1720の上に取り付けられたMAM1725と通信してもよい。以下により詳細に説明されるように、このような監視センサは、例示的なCSS1720(例えば、図27A〜27Cに示すような関節を持つスライドアームまたは把持アーム)の一部として配置された関節構造と協働して、CSS1720内で出荷対象物品/物体を係合して移動させるこのような関節構造の位置を特定し、移動を指示するのに役立つ。
図22Aに示される例示的なCSS1720は、取り外し可能なモジュール式気候制御モジュール2210を有する。一般に、例示的な気候制御モジュール2210は、必要に応じて、出荷または輸送される物品/物体に応じて、側面/壁2105(断熱構造壁であってもよい)の一方の内側に取り外し可能に取り付けられた交換可能な物品とすることができる。例示的な気候制御モジュールは、一般的に、気候制御要素(例えば、ヒーターおよび/または冷却装置)に結合されたフィードバックおよび環境制御と共に、温度感受性物品の輸送および監視のための環境センサと共に、気候制御要素を有する。より詳細には、取り外し可能なモジュール式気候制御モジュール2210の例示的実施形態は、CSS1720(輸送バス2250等)内のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスに結合することができ、このモジュールは、気候制御モジュール2210のための少なくとも電力へのアクセスを提供し、いくつかの実施形態では、気候制御モジュール2210のための制御入力を提供する。このように、気候制御モジュール2210は、加熱または冷却(加湿・除湿)して、気候制御モジュール2210(例えば、CSS1720内のペイロード領域)に隣接する環境を変更し、気候制御モジュール2210に隣接する所望の環境を維持するように動作することができる。取り外し可能なモジュール式気候制御モジュール2210は、断熱構造壁2105に一時的に取り付けることができるが、CSS1720の一実施形態を構成する一組の折り畳み式断熱構造壁2105が格納状態に折り畳まれて構成されるとき(図23および図24に示すような)、または気候制御モジュール2210を取り外して別の気候制御モジュール2210と交換するとき(例えば、現在の気候制御モジュールを再充電するため、異なるタイプの気候制御モジュールを使用するため等)に取り外すことができる。
図22Bは、本発明の一実施形態による例示的なモジュール式カーゴ格納システムコンポーネントのさらなる詳細を示すブロック図である。次に図22Bを参照すると、例示的なモジュール式カーゴ格納システムコンポーネント1720を、側面/壁2105(またはCSS1720を構成する異なる側面/壁2105)上に配置され得る異なる要素の機能ブロック図として示す図である。例えば、例示的なモジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス2250は、壁2105上に配置される。この実施形態では、バス2250は、長手方向支持ラッチ2120a、2120bを有するラッチ2110a、2110bが壁2105の上から下に延びる場所から離れて配置されて示されているが、他の実施形態では、バス2250をこのようなラッチと支持ラッチとの間に配置することができる。より詳細には、図22Bに示される例示的なモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス2250は、上側モジュール式コンポーネント電子インターフェース2255aおよび下側モジュール式コンポーネント電子インターフェース2255bを有する。上側モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース2255aは、壁2105の上縁部に配置されてもよく、下側モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース2255bは、壁2105の下縁部に配置されてもよい。上側および下側のモジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース2255a、2255bの各々は、電力導管コンセントおよびコマンド/データ通信インターフェースを有する。インターフェースの電力導管コンセントにより、CSS1720で電力を使用し、またはアセンブリ1700の他のコンポーネント(すなわち、CSS1720を介してこの電力導管を介して電力が供給され、CSS1720に使用され、CSSと共に配置されるアクティブ電子機器、例えば、無線インターフェース2215、ディスプレイ2205、ハンドル用アクチュエータ、ロック、またはCSS1720に配置される他の関節構造に使用されるアクティブ電子機器に利用可能にされてもよい。)と電力を共有したりできる。
図22Bに示されているように、例示的な側壁2105は、ラッチ2110a、2110bと、一種のインターロック位置合わせインターフェースとして側壁2105上に配置されたロックハンドル2115とを備えて示されている。ロックハンドル2115は、図22B(上で説明したように)に示すように、手動および/または電子的に作動させて、一組のラッチ2110a、2110bをAPM1710上の少なくともベースプラットフォームと、およびMAM1725上の対応するラッチまたはノッチとインターロックさせることができる。より詳細には、例示的なラッチ2110a、2110bは、一対の長手方向支持ラッチ2120a、2120bを用いて実現され、壁2105に摺動可能に取り付けられ、ロックハンドル2115に結合される。長手方向支持ラッチ2120a、2120bは、壁2105の頂部の上方に配置された頂部インターロックラッチと、壁2105の底部の上方に配置された底部インターロックラッチとを有する。このように、ロックハンドル2115(例えば、ハンドル2115の回転運動)の移動は、長手方向支持ラッチ2120a、2120bの少なくとも一方の他方に対する摺動運動を作動させ、ラッチ2110a、2110bの組をAPM1710およびMAM1725上のラッチ構造と相関して移動させ、係合させる。ロックハンドル2115を他の方向に移動させることは、長手方向支持ラッチのうちの少なくとも一方の長手方向支持ラッチを、反対方向の長手方向支持ラッチのうちの他方に対してスライド移動させることを作動させる。例えば、ロックハンドル2115の作動に応答したこのような摺動運動は、各長手方向支持ラッチ2120a、2120b上の頂部インターロックラッチ2110aを壁2105の頂部の上方で互いに向かって移動させて、モジュール式CSS1720の上方に配置されたモジュール式自律ボット装置1700のコンポーネント上のラッチの対合セットと係合させることができる(例えば、例示的なMAM1725)。同様に、ロックハンドル2115の作動に応答した長手方向支持ラッチ2120a、2120bの両方のこのような摺動運動はまた、長手方向支持ラッチ2120a、2120bの各々の底部インターロックラッチ2110bを壁2105の底部の下方で互いに向かって移動させ、ベースプラットフォーム(例えば、例示的APM1710のベースアダプタプラットフォーム2005)上のラッチの対合セットをモジュール式CSS1720の下方で係合させることができる。
図22Bに示されるように、例示的なCSS1720は、無線ラジオ送受信機インターフェース2115を介して受信され、ハンドルアクチュエータ2225に渡される無線信号、モジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス2250からハンドルアクチュエータ2225に提供される他の遠隔制御信号、および/または局所的に配置されたユーザ入力パネル(例えば、キーパッド、スイッチ、ボタン、タッチスクリーン等)への入力を介して、ロックハンドル2215の電子的作動を容易にする装置を配備することができる。例えば、ロックハンドル2115は、モジュール式自律ボット装置(例えば、例示的なMAM1725内のコントローラがバス2250を介して通信する)の制御コンポーネントからのラッチロック制御入力に応答する作動電気機械ロックハンドルとして実装することができる。モジュール式コンポーネントの電力およびデータ転送バス2250上の作動式電気機械ロックハンドルによって受け取られたこのようなラッチロック制御入力は、ラッチロック制御入力に応答してラッチ2110a、2110bの組を作動させることができる。別の例では、このような作動式電気機械ロックハンドルは、モジュール式自律ボット装置(例えば、搭載型無線ラジオ送受信機を介して通信する例示的なMAM1725内のコントローラ)の制御コンポーネントからの許可された無線ラッチロック制御入力に応答することができる。電気機械ロックハンドルは、一体化された無線ラジオ送受信機を有してもよく、または別個の無線ラジオ送受信機インターフェース2215を介してハンドルアクチュエータ2225に応答してもよい。無線ラッチロック制御入力は、それ自体、作動式電気機械ロックハンドルによって無線受信され、作動式電気機械ロックハンドルが、許可された無線ラッチロック制御入力に応答してラッチ2110a、2110bの組を作動させることができ、これは、ロックハンドル2115のロックを解除することを許可されたモジュール式自律ボット装置1700の外部に配置された外部無線ノードによって提供されてもよい。例えば、無線ノードを認証し、外部無線ノードからの任意の制御信号を、作動式ロックハンドル2115をロックまたはロック解除することが許可されているものとして扱うために、外部無線ノードからキーコードが必要とされ得る。さらに別の例では、このような作動式電気機械ロックハンドルは、ユーザ入力パネル2220を介して提供されるラッチロック制御入力に応答することができ、このラッチロック制御入力は、次にハンドルアクチュエータ2225に供給される。
図22Bはまた、例示的な気候制御モジュール2210が壁2105上に配置されていることを示す。いくつかの実施形態では、例示的な気候制御モジュール2210は、バッテリ駆動であってもよく、および/または内蔵環境センサを備えた自己調整型であってもよく、気候制御モジュール2210に隣接する環境を感知し、モジュールの一部として統合されたフィードバックサーモスタットは、気候制御モジュール2210に隣接する環境を変更するための基礎として環境センサからのセンサデータを使用して、気候制御モジュール2210に隣接する所望の環境(また、例示的なCSS1720内では、カーゴドアがCSS1720内のペイロード領域を閉じる場合)を維持する。
他の実施形態では、例示的な気候制御モジュール2210は、モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス2250を介して外部電力および/または遠隔コマンド/制御入力を受け入れることができる。例えば、例示的な気候制御モジュール2210は、モジュール式自律ボット装置1700の制御コンポーネントからの気候制御入力に応答することができ、この場合、気候制御入力は、気候制御モジュール2210によって、モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス2250によって受信される。したがって、例示的な気候制御モジュール2210は、気候制御モジュール2210に隣接する環境を変更して、気候制御モジュール2210(また、例示的なCSS1720内では、カーゴドアがCSS1720内のペイロード領域を閉じる場合)に隣接する所望の環境を、制御コンポーネントからバス2250を介して入力される気候制御に応答して維持することができる。さらに他の実施形態では、例示的な気候制御モジュール2210は、無線ラジオ送受信機によってイネーブルされるモジュール式自律ボット装置1700のそのような制御コンポーネントから、またはモジュール式自律ボット装置1700の外部に配置された許可された外部無線ノードからの無線コマンド/制御入力を受け入れることができる。
図22Bは、CSS1720が、例示的なセンサ2235a〜2235cおよびセンサインターフェース2230を含むことができることをさらに示す。例示的なセンサインターフェース2230は、例えば、バッファ、処理、および/またはバス2250とのインターフェースのための回路で実現することができる。センサインターフェース2230の他の実施形態は、バス2250とのインターフェースを必要とせずに、またはバス2250上にセンサデータを提供することに加えて、センサデータブロードキャスト専用のセンサワイヤレスインターフェースを実装してもよい。上述のように、このようなセンサ2235a〜2235cの一実施形態は、CSS(図27A〜27Cに示すように)内に配置された物体操作構造を関節運動させることによって移動させることができる物品/物体の位置および/または高さを検出するための一以上の近接センサとして実施されてもよい。別の例では、このようなセンサ2235a〜2235cのうちの1つ以上は、MAM1725によるペイロード監視および/またはCSS1720内の気候監視に使用される環境センサとして、気候制御モジュール2210を制御するためのフィードバックの一部として実装されてもよい。センサ2235a〜2235cの実施形態は、例示的CSS1720の折り畳み構造壁2105のうちの少なくとも1つの内側に配置されてもよく、その結果、センサは、ペイロード領域内のモジュール式CSS1720の内容および/またはペイロード領域内の現在の環境状態を監視することができる。センサ2235a〜2235cからのセンサデータは、インターフェース2230を介してバス2250(またはバス2250に直接)に、または無線インターフェース2215を介してインターフェース2230(または無線インターフェース2230に直接)を介して、そのようなセンサデータの許可された受信者(例えば、装置1700の許可された制御コンポーネント、またはモジュール式自律ボット装置1700の外部に配置された許可された外部無線ノード)に提供することができる。
CSSユニット1720の格納をサポートするために、CSSコンポーネント1720の一実施形態は、例えば、図23および図24にそれぞれ示されるようなヒンジで連結された側面または壁2105を介して、折り畳み格納能力を有する折り畳み可能なコンポーネントとして実装されてもよい。図23は、単一の例示的なモジュール式カーゴ格納システム(CSS)1720のための折畳み構成を示し、図24は、本発明の一実施形態による、ボット格納施設または場所での組み立て前に維持され得るように、折畳み構成において複数の例示的なモジュール式カーゴ格納システムコンポーネント1720a〜1720cを示し、積み重ねられる。CSSコンポーネント1720のアセンブリの一部として、例示的なMALVTボット装置1700の一部となるように、CSSコンポーネント1720は、折り畳まれた構成または格納された状態(図23に示すように)から展開され、チャネル(例えばAPMのチャネル2010)に整列されて、CSS1720を他の主要なコンポーネント(MB1705、APM1710、およびMAM1725)と共に適切な位置に案内し、次いで、適切な位置に固定され得る。
上述のように、ポジティブロック機構(例えば、ロックハンドル2115およびラッチ2110)は、電子的に作動されてもよく(例えば、MB1705またはMAM1725内のコントローラまたは制御処理システムからの制御信号を介して)、または、場合によっては、折り畳み式コンテナの側面2105に一体化されたハンドル2115によって手動で作動されて、主要なコンポーネント(MB1705、APM1710、CSS1720、およびMAM1725)を機械的に固定するために使用されてもよい。このようにして、例示的なMALVTボット装置1700は、ポジティブロック機構のハンドル2115の移動に伴って交換され、スワップされ、迅速に供給され得るコンポーネントを有するモジュール式アセンブリとして組み立てられ得る。ロックラッチ(例えば、図21に示すCSSロックハンドル2115を回転させることによって固定するか、または上述のように作動させて、組み立てられた位置にする。)は、キー、例示的なMALVTボット装置1700上に配置されたユーザ入力パネル2220(例えば、キーパッド、またはタッチインターフェース)を介してロックされてもよく、または他のタイプのロックシステム(例えば、例示的なMALVTボット装置1700のコンポーネント上のセンサを使用するバイオメトリックスキャンまたは顔認識のための車載カメラ、例示的なMALVTボット装置1700との人間または機械の通信インターフェースを使用するキーコード入力または電子コード問い合わせ、または許可されたノード対ノードの関連付けに基づくノード関連付けベースのロック解除)を介して固定されてもよい。
図25に示すように、例示的なCSS1720のフォームファクタ(例えば、高さまたは他のサイズ特性)は、特定のCSSコンポーネント1720のための意図された使用または配置アプリケーションに応じて変化し得る。例えば、図25に示すように、CSS1720dの一例は、障害の少ない領域(通り等で)で使用するための背の高いタイプであってもよく、CSS1720eの他の例は、より限られた領域(歩道等)で使用するための背の低いタイプであってもよい。
さらに別の実施形態では、例示的なCSS1720の代替構成は、CSS1720の側面2105の一部として、またはその代わりとして、作動式または手動操作式の一体型カーゴドアを有するものとして実施することができる。このような実施形態では、一体化されたカーゴドアは、取り付けられたヒンジのようなジョイントを使用することができ、このジョイントは、カーゴの積み降ろし時に上述したようにAPM1710のカーゴドア1715と同様に操作することができる。さらなる実施形態は、上述の実施形態に示された3つの側面/壁2105に加えて、カーゴドアを備えて構成された例示的なCSS1710を有してもよい。このさらなる実施形態では、カーゴドアは、他の側面2105に対して手動で、または作動される方法で、スライド、後退、延長、または他の方法で開くことができる。換言すれば、このさらなる実施形態は、CSS1720上に一体化されたカーゴドアを有し、このカーゴドアは、自己閉鎖およびロック機能を含む、APM1710の底部に取り付けられたドア1715の同じ特性を支持するために、アクチュエータおよび/または他の構造を用いてどのように連結され、構成されてもよいかに関して同様に実施され得る。
図26は、本発明の実施形態による、例示的な作動カーゴドアを有する例示的なモジュール式カーゴ格納システム(CSS)のこのような代替実施形態の図である。次に図26を参照すると、例示的なCSS1720fの実施形態は、接合構造壁である3つの側面/壁2105a〜2105cを有し、第4のタイプの壁としてカーゴドア2600を有するが、CSS1720f内のペイロード領域内にアクセスを提供するために開くものを示す。より詳細には、例示的なCSSカーゴドア2600は、ドア2600を壁2105cの1つに移動可能に取り付ける1つ以上のジョイント2605を備えて構成され、その結果、ドアは選択的に開き、CSS1720f内のペイロード領域内にそのようなアクセスを提供し、閉じて、ペイロード領域を固定し、垂直に囲むことができる。
例示的なジョイント2605は、単純な機械的ヒンジとして実施されてもよく、いくつかの実施形態では、自己閉鎖に作動するようにばね荷重を加えてもよい。他の実施形態では、例示的なジョイント2605は、ジョイント自体の一部として一体化されたドアアクチュエータを使用して、またはカーゴドア2600に固定され、選択的にカーゴドア2600を移動させ、ペイロード領域内へのアクセスを提供するように動作する別個のドアアクチュエータ2610を介して、開閉するように作動され得る。実施形態はまた、ドアアクチュエータドライバ215をドアアクチュエータ2610に結合して、ドアアクチュエータ2610の動作を制御するようにしてもよい。例えば、ドアアクチュエータドライバ2615は、モジュール式自律ボット装置1700の制御コンポーネント(例えば、MB1705またはMAM1725内のコントローラ)からバス2250を介して入力されるカーゴドア制御に応答してもよく、あるいは、装置1700内のそのような許可された制御コンポーネント、またはモジュール式自律ボット装置1700の外部に配置された許可された外部無線ノードから無線送信されてもよい。このように、ドアアクチュエータドライバ2615によって受け取られたカーゴドア制御入力は、ドアアクチュエータ2610に、カーゴドア制御入力に応答してカーゴドアを選択的に移動させる。別の実施形態では、このようなカーゴドア制御入力は、ユーザ入力パネル2220から生成され、ドア2600を開く許可を反映する入力を有する(例えば、コードの入力を介して)。他の実施形態は、外部センサを使用してもよい。
CSS1720f上のカーゴドア2600の実施形態は、作動式ロック2620(例えば、電気機械式ロック、磁気式ロック等)を含み、モジュール式自律ボット装置1700の制御コンポーネント(例えば、MB1705またはMAM1725内のコントローラ)からのドアロック制御入力信号にバス2250を介して応答するか、または装置1700内のそのような許可された制御コンポーネントまたはモジュール式自律ボット装置1700の外部に配置された許可された外部無線ノードから無線送信される。上述の作動式ロックシステム(例えば、ロッキングラッチおよびロックハンドルに関する)と同様に、カーゴドア2600は、例えば、例示的なMALVTボット装置1700上に配置されたユーザ入力パネル2220(例えば、キーパッド、ボタン、またはタッチインターフェースを介したキーコード入力)を介して、またはカーゴドア2600上に配置された特定のユーザ入力パネル2630を介して受信された入力、生体計測スキャンまたは顔認識のためのCSS1720fまたは装置1700の他のコンポーネント(例えば、MAM1725上のセンサ)上の外部焦点センサまたはカメラから受信された入力、キーコードエントリ、または、例示的なMALVTボット装置1700との人間または機械通信インターフェースを使用する電子コード問い合わせから受信された入力、または許可されたノード間関連付けに基づくノード関連付けベースのロック解除等、許可されたドアロック制御入力信号として動作する他の信号または入力に応答する作動式ロック2620を使用することができる。
CSS1720f上のドア2600のさらなる実施形態は、電子表示インターフェースの一種として、その上に配置された半透明のドアパネル2625を有してもよく、視覚的メッセージが生成され、記号および生成された文字で示されてもよい。このような半透明パネル2625は、APM1710上のドア1715上の半透明パネル2030のパネルと同様に、カーゴドアを通って視認することを可能にしながら、生成された文字(例えば、出荷対象物品の配送に関するプロンプトされた指示、出荷対象物品に関する電子的に表示された情報等)でカーゴドア上に視覚的メッセージを生成するように動作するように実施されてもよい。
図27A〜27Cは、本発明の一実施形態による例示的なモジュール式カーゴ格納システム(CSS)の実施形態の図である。これは、CSSの壁の一方に配置された、異なるタイプの例示的な作動式または関節式物体操作システム(例えば、作動式スライドアーム、作動式把持アーム)を有する。例えば、図27Aは、例示的な作動式スライドアーム2700が配置され作動されて、例示的なCSS1720の壁2105上のガイドレール2705a、2705b上を移動することを示す。いくつかの実施態様において、作動式スライドアームは、アセンブリとして、CSS1720の壁2015の1つと一体化される。しかしながら、他の実施形態では、CSS1705の壁2015の一方に取り付けることができる取り外し可能なモジュールとして作動式スライドアームを配置することができる。
より詳細には、例示的な作動式スライドアーム2700は、アセンブリ(アーム2700は、スライドアーム制御入力に応答してガイドレール2705a、2705b内を走行するスライディングベースに取り付けられている)として配置され得る。このような作動式スライドアームアセンブリは、作動式スライドアームアセンブリに少なくとも電力を供給するように、モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス2250に結合されてもよい。より具体的には、例示的な作動式スライドアームアセンブリは、折畳み構造壁の1つに取り外し可能に取り付けられた作動式スライドアーム2700と、作動式スライドアーム2700に結合され、モジュール式自律ボット装置1700の制御コンポーネント(例えば、MAM1725内のコントローラ)によって生成されたスライドアーム制御入力、またはモジュール式自律ボット装置1700の外部に配置された外部無線ノードによって生成された、若しくはモジュール式自律ボット装置1700の別のコンポーネント内の無線ラジオ送受信機によって生成された許可された無線スライドアーム制御入力に応答するスライドアームアクチュエータドライバとを含むことができる。したがって、スライドアームアクチュエータドライバは、図27Bに示すようなスライドアーム制御入力に応答してペイロード領域内で出荷対象物品を移動させるために、作動式スライドアーム2700を有してもよい。
図27Cは、本発明の一実施形態による、CSSの壁の1つに配置された例示的作動式把持アームを有する例示的モジュール式カーゴ格納システム(CSS)の一実施形態の図である。図27Cに示されるように、CSS1720は、壁2105上に配置された例示的作動式把持アームアセンブリ2710を有し、これは、壁2105上に固定または取り外し可能に配置することができる。アセンブリ2710は、壁2105に取り外し可能に取り付けられた固定ベース2715と、固定ベース2715に複数の移動自由度で連結された可動把持アーム2720と、可動把持アーム2720の遠位端に配置されたグリップヘッド2725とを含み、グリップヘッド2725は、CSS1720内に配置された状態で出荷対象物品に把持することが関節で連結可能である。把持アームアクチュエータドライバは、作動式把持アームアセンブリ2710に動作可能に結合され、その動きを制御するが、これは、物品の位置を示す内部センサ(例えば、近接センサ2235a〜2235c)からのセンサデータと、例示的なMALVTボット装置1700のコンポーネント(例えば、MAMユニット1725内のコントローラまたはプロセッサ)またはボット装置1700のコンポーネント内の外部無線ノードもしくは無線ラジオ送受信機によって生成される把持アーム制御入力とに応答することによって行われる。このようにして、把持アームアクチュエータドライバは、(a)センサデータを使用して出荷対象物品を検出し、(b)作動把持アーム2720を出荷対象物品に向かって移動させ、(c)グリップヘッド2725を出荷対象物品にグラブさせ、(d)作動式把持アームアセンブリ2710を、把持アーム制御入力に応答して、グリップヘッド2725内に維持されて出荷対象物品をペイロード領域内からペイロード領域外に移動させる。
モバイル自律モジュール(MAM)コンポーネント
上述のように、例示的なMAM1725は、センサ、ライト、ディスプレイ、装置1700の他のコンポーネントと相互作用しながら、CSS1720およびそのペイロード領域のための「帽子」のようなカバー、およびモジュール式自律ボット装置(例えば、例示的なMALVTボット装置1700)の一部としてのペイロード監視能力を提供する自律制御システムを備えた、装置1700の制御コンポーネントの一例である。図28〜31は、それ自体がそのコンポーネントと共に示される例示的なモバイル自律モジュール(MAM)1725の図を提供し、図32は、組み立てられた構成における例示的なMALVTボット装置1700の一部として例示的なMAM1725を図示し、図33は、例示的なシステムにおける装置1700の一部として動作する例示的なMAM1725を図示し、ここで、MAM1725は、供給者および配送受取人によって動作するサーバおよび/またはモバイル無線外部ノードと通信することができる。
ここで図28を参照すると、例示的MAM1725は、その外部から、例示的MALVTボット装置1700のためのトップレベル制御コンポーネント/デバイスとして示されている。図28〜33に示されるような例示的MAM1725は、組み立てられた構成において、例示的MALVTボット装置1700の他のコンポーネントと通信し、制御する、マスタノード実装自律制御システムのものと同様に展開されてもよく、ユーザインターフェースおよび位置特定回路を有し、有線接続および無線接続を介して他のノードと通信する。より詳細には、MAM1725の実施形態は、例えば、水平方向に向けられたベースカバー2800を有する取り外し可能なモジュール式ハウジングによって実施されてもよく、このベースカバーは、MAM1725がモジュール式自律ボット装置1700の一部としてモジュール式CSS1720の上部に取り付けられたときに、CSS1720の壁2105およびAPM1705のカーゴドア1715によって垂直に画定されるペイロード領域を取り外し可能に覆うように構成される。ベースカバー2800は、湾曲した上面(図28〜29に示すように)と、底面(図30A〜30Bに示されるように)と、ライト2820および多要素光パネル2825、2900が配置され得る周囲側面または縁部と、MAM1725を例示的なCSS1720に取り付けるのを助ける取り付けタブ2807とを有する。いくつかの実施形態では、そのような周辺側面/エッジは、他のディスプレイ(ディスプレイ2815a、2815bに類似)およびセンサ(センサ2810と同様)を含むこともできる。図28〜29に示される実施形態では、取り外し可能なハウジングは、ベースカバー2800を有し、垂直に配向された隆起したディスプレイ支持体2805が、ベースカバー2800の上側から突出している。図28〜29に示されるディスプレイ支持体2805は、カバー2800の左側からカバー2800の右側に渡って配置されるが、例示的なMAM1725に対するディスプレイ支持体2805の他の実施形態は、他の構成、例えば、カバー2800の前面から背面に配置される、カバー2800の上に斜めに配置される等で、カバー2800上に配置されるディスプレイ支持体2805を位置決めすることができる。
MAM1725の一部として使用される電子素子は、取り外し可能なモジュール式ハウジングの異なる部分に配置されてもよい。例えば、ディスプレイ2815a、2815bは、カバー2800の一部(例えば、垂直方向の隆起したディスプレイ支持体2805の両側に)上に配置されてもよい。センサ2810は、垂直に配向された隆起したディスプレイ支持体2805(他の実施形態におけるカバー2800の他の部分)上に、外部的に集束されるライト2820と共に配置されてもよい。例示的なライト2830は、例えば、ベースカバー2800の周辺側に配置され、MAM1725内の自律制御システムによって選択的に電力供給され、外部センサ2810からのセンサデータの処理を強化し、MAM1725に提供されるようにMB1705上に配置された追加のセンサからの外部センサデータの処理を強化することができる。
一般に、図28〜29のMAM1725の外部には示されていないMAM1725のさらなるコンポーネントは、中央制御装置と、自律制御システムまたは自律制御装置として動作する制御電子機器(例えば、ローカルメモリストレージおよび揮発性メモリを有する処理システムとしての1つ以上のプロセッサまたはマイクロコントローラ)を含むことができるマスタノードのものと同様の処理ハードウェアと、位置特定回路(GPSチップセットやアンテナ等)と、1つ以上のハードウェアまたはソフトウェアで実装された無線のための無線および有線通信インターフェースと、処理要素およびコントローラ要素上で実行するときに、MAM1725の制御(装置1700と同様に)、センサ処理、装置1700の自律移動制御(MB1705との通信を介して)、装置1700のナビゲーション(MB1705のコントロールを介して)、および物体配達制御を支配するプログラムコードと、表示出力(例えば、スクリーン、ディスプレイ、LEDインジケータを介して)、制御出力(例えば、MB1705、APM1710の制御要素に制御信号を送信するため、およびCSS1720内の環境を制御するために制御信号を送信するため)、およびMAM1725上のセンサ、ならびに装置1700の他のコンポーネントに配置されたセンサからのセンサ入力(例えば、CSS1720内のセンサ、MB1705上に配置されたセンサ等)のための複数のコマンドおよびデータインターフェースとを含む。
図30A〜30Bは、本発明の一実施形態による、図28の例示的MAM1725の異なる底面図の図である。次に図30Aを参照すると、例示的なMAM1725の斜視図が示されており、ベースカバー2800の底面上の特徴、例えば、例示的な一組のラッチポイント3000a、3000bを示している。これらのラッチポイントは、取り外し可能なモジュール式ハウジングをモジュール式自律ボット装置1700のモジュール式CSS1720に結合するように働くラッチとしてMAM1725上に組み込むことができる。例えば、ラッチポイント3000a、3000bは、ハンドル2115を介した作動された動きに応答してCSS1720上の可動ラッチ2110a等の対向するセットの可動ラッチに(例えば、インターロッキングラッチとして)係合および対合する固定ラッチおよび受動ラッチとして実装することができる。このように、取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)は、モジュール式CSS1720に固定され、受動ラッチ3000a、3000bがCSS1725上の対向する可動ラッチセット2110aと係合するときに、ペイロード領域を覆うことができる。
次に図30Bを参照すると、例示的なMAM1725のさらなる要素が、ベースカバー2800の底部に示されている。例えば、図30Bに示されるように、ペイロード監視センサは、ベースカバー2800の底部側に、取り外し可能なペイロードセンサポッド3005a、3005b内に配置されて示される。このような取り外し可能なポッドまたはモジュール内では、ペイロード監視センサは、ペイロードセンサデータを生成するように配置されてもよく、このデータは、その後、MAM1725上の制御システムに送られる。このようなペイロードセンサデータは、ペイロード領域内の物品で何が起こっているか、またはペイロード領域内の状態(例えば、温度、湿度、物体/物品の移動等)を反映する。より詳細には、このような内部的に焦点を合わせたペイロード監視センサ(図31にセンサ3130として示される)を用いて、MAM1725の実施形態は、物体がコンテナ(例えば、CSS1720によって定義され、APM1710の上に組み立てられ、MAM1725によってカバーされる格納領域)内にあるかどうか、物体が移動したかどうかを感知し、物体の状態を検出することもできる。例示的な取り外し可能なペイロードセンサポッド3005a、3005bは、MAM1725に課せられた特定のロジスティクス作業に従って、MAM1725内で取り付け、取り外し、および交換することができる。
例示的なMAM1725はまた、ベースカバー2800の底部側に配置された内部ライト3010a、3010bを有してもよい。このようなライト3010a、3010bは、MAM1725内の制御システムによって起動することができ、ペイロード監視センサ(例えば、センサ3130およびペイロードセンサポッド3005a、3005b内のセンサ)を支援するため、および/またはMAM1725の下でCSS1720内から物品/物体を積込みおよび荷降ろしすることを支援するためのライトを提供することができる。より詳細には、例示的な内部ライト3010a、3010bの一例は、ベースカバー2800の底部に配置されたペイロード集束ライトであってもよく、自律制御システム3100によって選択的に電力供給されて、ベースカバー2800の底部側に配置されたペイロード監視センサ3130(例えば、ペイロードセンサポッド3005a、3005b内のペイロードセンサ)からのペイロードセンサデータの処理を強化する。
例示的なMAM1725はまた、ロックタブ3015をベースカバー2800の底部側に配置してもよい。このようなロックタブ3015は、MAM1725上の対応するインターロック構造を提供し、このインターロック構造は、例示的なCSS1720の壁2105の上縁部に配置されたロックノッチ2200と連結して固定することができる。このように、例示的なMAM1725は、CSS1720のロックノッチ2200をMAM1725上のロックタブ3015に嵌合させ、次いで、MAM1725をCSS1720上のインターロックラッチ2110aを介してCSS1720に固定することによって、一方のエッジ上でCSS1720と位置合わせすることができ、これは、MAM1725上のインターロック用ラッチ3000a、3000bと嵌合するように(例えば、手動または電子的に作動する)移動される。
図31は、本発明の一実施形態による、例示的なモバイル自律モジュール(MAM)のさらなる詳細を示すブロック図である。次に図31を参照すると、MAM1725の実施形態の例示的な要素は、概して、例示的な取り外し可能なモジュール式ハウジング(例えば、ベースカバー2800の中または上に)内に、またはその上に配置されており、自律制御システム3100、ディスプレイ2815a、2815b、センサ2810、3130、ライト2820、3010a、3010b、無線ラジオ送受信機3125、位置特定回路3110、二次電源3120、ならびにモジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス3115を含む。
例示的な自律制御システム3100は、センサデータをバッファリングしてセンサデータを処理することができるインターフェース回路または専用センサ処理回路を介してセンサ2810、3130のセンサアレイに動作可能に接続される少なくとも1つのコントローラまたはプロセッサの一実装例である。自律制御装置として、例示的な自律制御システム3100は、センサ処理および応答制御機能の性能において、パワーおよび自己制御を有し、アセンブリ1700が、本明細書に記載されるロジスティクス作業の一部として移動または静止している間に、移動し、衝突を回避し、指定された位置に向かって移動し、作動された相互作用および関節のある相互作用をもたらすことを可能にする。このような例示的な自律制御システム3100は、一以上のプロセッサまたはコントローラ(CPU/GPU等)と、自律制御システム3100を、本明細書で説明するような例示的MALVTボット装置1700を実行する自律機能を提供するように動作するようにプログラム的に構成するためにこのプラットフォーム上で実行されるプログラムコードまたはソフトウェアモジュールとを備えた搭載型処理モジュールまたはシステムとして実装することができる。例えば、MAM1725内で自律制御システム3100として使用される例示的なコントローラ/プロセッサは、マスタノードのものと同様の中央コントローラおよび処理ハードウェアを用いて実装することができ、このマスタノードは、自律制御システムまたは自律コントローラとして動作する制御電子機器(例えば、ローカルメモリストレージおよび揮発性メモリを有する処理システムとしての1つ以上のプロセッサまたはマイクロコントローラ)を含むことができ、実行時にMAM1725の制御(装置1700と同様に)、センサ処理、装置1700の自律移動制御(MB1705との通信を介して)、装置1700のナビゲーション(MB1705のコントロールを介して)、および物体配達制御を支配するプログラムコードを実行することによって、センサアレイによって捕捉される大量のリアルタイムデータを処理する自律コントローラである。
例示的な自律制御システム3100はまた、安全制御のための冗長かつフォールトトレラントな特徴、ならびにそのような例示的な自律制御システム3100の動作のための共通および/または分散管理を可能にする並列感知および並列処理を有することができる。例えば、自律制御システム3100の一実施形態は、タスクが自律制御システム3100内の特定のプロセッサまたはシステムからオフロードされ、(永続的または動的に)別のプロセッサまたはシステム(例えば、センサがそのセンサデータの処理を内蔵することができ、自律制御システム3100の一実施形態内の別のプロセッサまたはシステムからセンサデータ処理をオフロードする場合)に割り当てられ得る分散管理を展開し得る。
当業者であれば、例示的な自律制御システム3100は、例えば、テンソルコアを備えた512コアVoltaGPU、8コアARM64ビットCPU、デュアルNVDLAディープ学習アクセラレータ、2×4K60fpsまでのエンコードおよびデコード用ビデオプロセッサ、7方向VLIWビジョンプロセッサ、および16GB256ビットLPDDR4メモリを特徴とする自律マシン用のNVIDIA(登録商標)Jetson(登録商標)XavierAI組み込みコンピューティングモジュールを用いて実装することができることを理解するであろう。そのような例示的な自律制御システム3100の別の実施形態は、例えば、スーパースカラ、アウトオブオーダ処理、およびスプリットロック柔軟性を備えたARM(登録商標)Cortex−A76AE自律プロセッサを用いて実装されてもよく、これにより、最高のマルチコアパフォーマンスを有するスプリットモード、またはハードウェアレベルでの内蔵安全性および診断機能のためのアドバンストマルチコアフォールトトレラント機能(例えば、フェイルオペレーション機能またはフォールトトレラント機能:制御システムが、メモリ、処理、データバス、またはその他の制御システムサブシステムの制御システム障害を検出し、障害を報告し、必要に応じて縮退モードで動作を継続する機能)のためのスプリットモードが可能になる。
例示的な位置特定回路3110(GPSチップセットやアンテナ等)は、自律制御システム3100に動作可能に結合され、MAM1725のロケーション上にロケーションデータを生成し、そのロケーションデータを自律制御システム3100に提供する。当業者には理解されるように、位置特定回路3110は、マスタノードがそのロケーションを自己決定するか、またはそれ自体でそのロケーションを決定することを可能にする、上述の専用ロケーション位置決め回路475(例えば、GPS回路)と同様に実装され得る。
例示的な外部センサ2810は、取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置され、自律制御システム3100に動作可能に結合される。この例示的な構成では、外部センサ2810は、外部センサ2810によって検出されたように、MAM1725の外部環境上に外部センサデータを生成し、そのセンサデータを自律制御システム3100に提供する。より詳細には、このような外部センサ2810は、1つ以上のタイプのセンサを使用して外界を検出するための1つ以上のセンサのアレイとして実現されてもよい。代表的な種類のセンサ2810は、カメラ、LIDAR/レーダー、慣性測定ユニット(IMU)、位置回路(GPS)、および温度、湿度、雨、圧力、光、衝突/衝撃等の環境センサを含むが、これらに限定されない。他のタイプのセンサ2810は、用途に応じて、近接センサ、化学センサ、動作検出器等も含むことができる。
さらなる実施形態において、これらのセンサ2810の一部または全部は、1つ以上のサブモジュール式「センサドーム」またはセンサポッドに含まれてもよく、各ポッドは、MAM1725のベースカバー2800に分離可能または取り外し可能に取り付けられてもよく、ユースケース(例えば、施設内、路上等)に基づいて交換されてもよい。このように、例示的な交換可能なセンサドームまたはポッドは、MAM1725のすべてのセンサを含むか、またはMAM1725によって使用される外部センサ2810のサブセットを含み得る。さらなる例では、外部センサ2810の異なるサブセットを、それぞれ異なる交換可能な、取り外し可能な、交換可能なセンサポッドに実装することができる。このようなセンサポッドの各々は、外部センサ2810のサブセット(例えば、暗視専用センサを有する外部センサの1つの取り外し可能なセンサポッド、内部建物展開に有用な特定の感知範囲の近接センサを有する外部センサの別の取り外し可能なセンサポッド、外部街路展開に有用なより長い感知範囲の近接センサを有する外部センサの別の取り外し可能なセンサポッド等)内に特徴的なタイプのセンサを有するように配置することができる。したがって、特定の物品/物体を輸送するための特定の標的またはディスパッチされたロジスティクス作業のために、取り外し、交換、および例示的なMAM1725を構成および使用することができる内部的に焦点を当てたペイロード監視センサポッドのように、例示的なMAM1725は、特定の外部に焦点を当てたセンサポッドで構成することができ、これらのセンサポッドは、取り外し、交換、および、元の場所(例えば、集荷位置またはボット格納位置)から配達先ロケーションに移動する際に、標的または予想される環境を通してアセンブリ1700(MAM1725を含む)を移動させるための特定の標的またはディスパッチされたロジスティクス作業に使用することができる。
図28に示されるように、例示的な外部センサ2810は、MAM1725の表面上、例えば、支持体2805上のMAM上の垂直方向に配向した表面に沿って、MAM1725の表面上に配置されてもよいが、さらなる実施形態は、センサ2810の一部(またはすべて)を、MAM1725に対して特定の方向に焦点を合わせる他の位置(例えば、前向きセンサ、側面センサ、後ろ向きセンサ、地面向きセンサ、上方焦点センサ等)に、またはMAM1725上の全方向センサとして配置してもよい。
MAM1725の一実施形態は、自律制御システム3100をプログラム的に適合させ、ステアリングおよび推進制御出力信号の生成の一部として物体検出および衝突回避のために取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置された外部センサからの少なくともセンサデータを処理するように動作するように構成することができる。さらなる例では、このようなセンサ処理は、外部センサ2810からのセンサデータ、ペイロード監視センサ3010からのセンサデータ、ならびにMB1705からのセンサデータを含むセンサデータを含み得る。別の実施形態では、自律制御システム3100は、大量のセンサデータ(例えば、外部センサデータ、内部センサ3010a、3010bからのセンサデータ、およびMB1705からのセンサデータ)であってもよいものを迅速に処理するように配置された専用のセンサ処理回路を用いて実装されてもよく、その結果、自律制御システム3100の残りの制御要素(例えば、他のコントローラまたはプロセッサ)は、MAM1725に直面している重いセンサデータ処理タスクなしに自律制御システム3100の他のタスクを処理するようにプログラム的に構成されてもよい。
例示的なディスプレイ2815a、2815b、ならびにMAM1725上の側部多素子光パネル2825は、ヒューマンツーマシン(H2M)インターフェース(一般的にMAM1725上のヒューマンインタラクションインターフェースとも称される)、例えば、例示的なMALVTボット装置1700のMAMコンポーネント1725の上端および外縁に配置されるLED/OLEDディスプレイを提供する。図31に示されるように、例示的なディスプレイ2815a、2815bは、自律制御システム3100に動作可能に結合され、それによって駆動され、それは、ディスプレイ2815a、2815bに示されるべき情報を生成する。同様の情報が、H2Mインターフェースの一部として、側部多素子光パネル2825上に表示されてもよい。このような情報は、例えば、以下により詳細に説明するように、装置1700の状態に関連する搬送情報を含むことができる。
例示的なディスプレイはまた、ナビゲーション型インジケータ(例えば、ヘッドライト、ターンシグナル等)として実施され(または表示するように駆動され)てもよい。このようなナビゲーション型インジケータは、例えば、MAM1725の最前端に配置された前部照明要素2820、テキストまたは画像を介して他の情報を示すインジケータまたは多要素パネルディスプレイとして使用され得る側部LED多光パネル要素2825(自律制御システム3100にも動作可能に結合される)、およびMAM1725自体に関連して選択エリアまたは領域に焦点を合わせるためにMAM1725上に配置され得る他のライト(ライト3010a、3010b等)によって実装されてもよい。ディスプレイおよびインジケータは、MAM1725の異なる表面およびエッジ上に配置され、MAM1725のコントローラ/プロセッサ(例えば、例示的な自律制御システム3100)が、情報(例えば、ナビゲーション表示、コンポーネントおよび/またはアセンブリ装置1700の状態、装置1700内で出荷対象物品/物体の状態等の自律的な輸送情報)をMAM1725のH2Mインターフェースのようなディスプレイおよびインジケータ上に提示するように指示することができる。したがって、顧客のモバイルスマートフォンデバイスは、例示的なMALVTボット装置1700(M2M通信を介して装置1700内の制御要素または装置1700内の無線ラジオ送受信機)とのインターフェースとして動作してもよいが、MAM1725のH2M部分は、例示的なMALVTボット装置1700の状態に関して外部と通信してもよい。例えば、MAM1725のH2M部分は、システムが適切に動作していること、現在使用できないこと、AV(すなわち、自律車両運転モード)から遠隔オペレータモードへの移行を要求していること等を伝えることができる。これらのディスプレイ2815a、2815bは、例示的なMALVTボット装置1700が移動し、障害物を感知または検出し、ノード間通信を介して施設システム(例えば、自動ドア、エレベータ、ロック可能な格納装置等)と対話し、外部ノードと連携し、旋回および停止、車両速度、ならびに物体の受け取りのために顧客が必要とするあらゆる指示情報を含む顧客への経路をナビゲートしている間、そのようなシステムとの安全な相互作用を介して、人間の「近隣」に情報を提供する。
上述のように、側部LED多素子光パネル2825は、MAM1725上のベースカバー2800、またはMAM1725の他の部分の側面に配置することができる。同様の例示的な多素子光パネル2900は、図29に示すように、ベースカバーの背面に配置することができる。当業者は、例示的な光パネル2825および2900が、MAM1725の取り外し可能なモジュール式ハウジングの特定の部分上に配置されて示されているが、このような多素子光パネルは、MAM1725のハウジング上の他の位置(例えば、前縁に沿って、またはベースカバー2800の他の表面上で、または支持体2805上で)に配置されてもよいことを理解するであろう。これらの多要素光パネル2825、2900は、図31に示されており、自律制御システム3100に動作可能に結合され、それによって駆動されて、生成されたテキスト、シンボル、画像等を介したナビゲーション指標または他の情報等の関連情報を表示する。
例示的なモジュール式コンポーネントパワーおよびデータ転送バス3115は、MAM1725の取り外し可能なモジュール式ハウジング内に、例示的なMALVTボット装置1700の異なるモジュール式コンポーネントを通る共通バスの一部として配置される。このように、モジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス3115は、表示出力(例えば、ディスプレイ、LEDインジケータ、またはMAM1725上のバス3115もしくは装置1700の他のモジュール式コンポーネントに結合されたスクリーンを介する)、制御出力(例えば、MB1705、APM1710の制御要素に制御信号を送信するため、およびCSS1720内の環境を制御するために制御信号を送信するため)、およびMAM1725上のセンサ、ならびに装置1700の他のモジュール式コンポーネント内に配置されたセンサからのセンサ入力(例えば、CSS1720内のセンサ、MB1705上に配置されたセンサ等)のためのコマンドおよびデータのインターフェースを提供する。例示的なモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス3115は、取り外し可能なモジュール式ハウジングのベース2800の底部側に配置され、モジュール式CSS1720上の対応するモジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェースと嵌合する底部側モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェースを有する。より詳細には、このような底部側のモジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェースは、電力導管入力インターフェース、ならびにコマンドおよびデータ通信インターフェースを有する。電力導管入力インターフェースは、自律制御システム3100、位置特定回路3110、ディスプレイ2815a、2815b、および多素子光パネル2825、2900等の電力を必要とする能動電子装置およびシステムに動作可能に結合される。さらなる実施形態では、さらなる統合態様は、MAM1725からMB1705への電力および制御コマンドの両方を運ぶ二つのコンポーネントを有する、例示的なMALVTボット装置1700への剛性「バックボーン」の配備を含むことができる。
例示的なMAM1725の一実施形態では、MAM1725上の能動電子デバイスおよびシステムの一次電力は、APM1710上で利用可能な電源等の外部電源から、バス3115上のそのような電力導管入力インターフェースを介して供給されてもよい。しかしながら、例示的なMAM1725の一実施形態は、補助的または二次的な電源3120をMAM1725に搭載して配置することができる。図31に示すようなこのような二次電源3120は、取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、動作可能に結合されて、少なくとも自律制御システム3100(MAM1725上の他の能動電子装置およびシステム)にバックアップ電力を提供することができる。二次電源3120の実施形態は、電力導管入力インターフェースに結合されて、他のモジュールコンポーネントへの電力のバックアップ供給も提供することができる。二次電源3120のさらなる実施形態はまた、二次電源3120(例えば、電力導管入力インターフェースを介して供給される電力を監視し、必要に応じて二次電源3120から利用可能なバックアップ電力に切り替えること、電力導管入力インターフェースを介して供給される利用可能な電力から二次電源3120を充電すること、必要に応じてまたは自律制御システム3100によって指示される場合に、二次電源3120から電力導管入力インターフェースを介して利用可能な一次電源にバックアップ電力を追加すること)からのバックアップ電力の供給を管理することができる電力コントローラを有することができる。
例示的なMAM1725はまた、一以上の通信フォーマット(例えば、無線ラジオ送受信機3125)を使用して、必要に応じて自律制御システム3100に結合された近接場/中間/長距離無線接続のための無線ラジオ送受信機(例えば、Bluetooth(登録商標)、ZigBee(登録商標)、WiFi、セルラ、WiLAN、および他の無線通信フォーマット)として実装された一以上の通信インターフェースを有してもよい。例示的な無線ラジオ送受信機3125は、例えば、専用の無線ラジオ送受信機ハードウェア(アンテナ、受信機、送信機、結合器、ダイプレクサ、周波数変換器、変調器等を含む)、ハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせを使用して、またはソフトウェア定義ラジオ(SDR)として実装され得る。図31に示すように、例示的な無線ラジオ送受信機3125は、MAM1725の取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、自律制御システム3100に動作可能に結合される。ここで、無線ラジオ送受信機3125は、無線機能を有するモジュール式自律ボット装置1700上の作動式コンポーネント、装置1700の別のモジュール式コンポーネント内に展開された無線通信インターフェース(例えば、MB1705、APM1710、CSS1720)、または装置1700の外部に配置された無線デバイス(例えば、配送先によってモバイルIDノードまたはモバイルマスタノードの一種として操作されるスマートフォン、施設システムの一部として統合される無線ノード(自動ドア、エレベータ、施錠式倉庫等))のような他の無線デバイスと通信するように動作可能である。
MAM1725の一実施形態では、例示的な自律制御システム3100は、MAM1725の動作を制御するそのプログラムコードを実行するときに少なくとも、取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置された外部センサ2810からセンサデータを少なくとも受信することと、モジュール式MB1705上に配置された追加センサから外部センサデータを受信する(このような外部センサデータは、バス3115のコマンドおよびデータ通信インターフェースを介して、または無線ラジオ送受信機3125を介した無線通信を介して受信される)ことと、位置特定回路3110からのロケーションデータ、外部センサ2810からのセンサデータ、外部センサデータ、および自律制御システム3100によって保持され、MAM1725が移動のためにディスパッチされた配達先情報データに基づいて、ステアリングおよび推進制御出力信号を生成することと、多素子光パネル2825、2900および/またはディスプレイ2815a、2815bの選択されたものに提供するための自律的な輸送情報を生成することと、多素子光パネル2825、2900および/またはディスプレイ2815a、2815bのうちの少なくとも1つに提供するための自律的な配信情報を生成することとを行うべく動作可能にプログラム的に適合および構成される。
図32は、本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式移動性ベース(MB)ユニットコンポーネント1705の例示的なアセンブリ1700を、例示的なモジュール式補助電力モジュール(APM)1710、例示的なモジュール式カーゴ格納システム(CSS)1720、および例示的なモジュール式モバイル自律モジュール(MAM)1725と共に示す図である。図32に示されるように、アセンブリ1700の各モジュールコンポーネントは、特定のディスパッチされたロジスティクス作業のための例示的MALVTボットアセンブリ1700の適切かつ適合する構成を構築するために、およびアセンブリ1700によって集荷、配送、または他の方法で配達される特定の物品/物体の配達/ピックアップを適切にサポートするために、デポ位置またはボット格納位置から引き出すことができるモジュール要素であるように設計される。
モジュール式コンポーネント自体として、および組み立てられたボットアセンブリ1700の一部として、例示的なMAM1725は、無線通信を介して様々なタイプのネットワークデバイスと通信することができる。図33は、例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ1700内に例示的なMAM1725を有する例示的なシステム3300の図である。ここで、MAM1725は、本発明の実施形態に従って、例示的なサーバ3305および移動外部無線ノード3310、3315と通信している。アセンブリ1700の一部として、MAM1725は、アセンブリ1700の他のモジュールコンポーネント(例えば、MB1705、APM1710、CSS1720およびこれらの中の作動式要素)と、アセンブリ1700の異なるモジュールコンポーネントを横切って延びるモジュールコンポーネント電力およびデータ転送バス3320を介して通信することができる。また、アセンブリ1700の一部として、MAM1725は、その無線ラジオ送受信機3125を、無線通信インターフェースとして使用することができる。この無線通信インターフェースにより、外部無線ノードデバイスと通信することができる。外部無線ノードデバイスは例えば、(無線通信経路を介する直接的な、または1つ以上の中間ネットワーク装置を介する間接的な)バックエンドサーバ3305、供給者モバイルユーザアクセスデバイス3310(例えば、CSS1720内で出荷対象物品/物体の供給者によって操作される一定タイプのモバイルIDノードまたはモバイルマスタノード(スマートフォンやハンドヘルドタブレット等))、配送受取人モバイルユーザアクセスデバイス3315(例えば、CSS1720内で出荷対象物品/物体の意図されたまたは許可された配送受領者によって操作される一定タイプのモバイルIDノードまたはモバイルマスタノード(スマートフォンやハンドヘルドタブレット等))、および、ノード対応ドロップボックスまたはパーセルロッカ等のノード対応ロジスティクスレセプタクル3325である。
このような例示的なシステム3300では、MAM1725(無線ラジオ送受信機3125を通して)は、遠隔制御入力または要求されたナビゲーション支援(例えば、供給者モバイルユーザアクセスデバイス3310を介して配達供給者から、または配送受取人モバイルユーザアクセスデバイス3315を介して配送受取人から)として外部無線ノード装置からコマンド入力を受信するように動作可能である。例えば、配送受取人は、要求されたナビゲーション支援のタイプとして、(配送受取人モバイルユーザアクセスデバイス3315によって決定されるように)マッピング位置を介して更新されたロケーションでMAM1725からの要求に応答することができる。例示的な遠隔制御入力は、遠隔制御入力が真正なまたは許可された供給者または配送受取人からのものであることが確認された後に、アセンブリ1700上のカーゴドア1715を作動させる許可された信号の形態であってもよい。別の例では、MAM1725(無線ラジオ送受信機3125を通して)はまた、半自律モードでアセンブリ1700を案内するべく、変更された配達先のような外部無線ノードとしてのバックエンドサーバ3305からのナビゲーション支援を、または(バックエンドサーバ3305(または別の外部無線ノード)を介した)アセンブリ1700の遠隔制御を要求および受信するように動作してもよい。
また、例示的なMAM1725の一実施形態は、その無線ラジオ送受信機3125を使用して、異なるノード対応パッケージ(例えば、パッケージ上またはパッケージ内に配置されたIDノードまたはマスタノードを有する出荷されるパッケージ)またはCSS1720の内部で出荷対象物品(例えば、IDノードまたはマスタノードが物品/物体の一部として付加または統合される物品/物体)と無線通信して、内部のカーゴステータスを捕捉することができる。例えば、例示的なMAM1725は、その自律制御システム3100およびその無線ラジオ送受信機3125を介して、マスタノードとして動作することができ、このマスタノードは、CSS1720内に配置された異なるパッケージIDノードを検出し、通信し、それらと関連付けて、アセンブリ1700に搭乗しての輸送中にCSS1720内のパッケージまたは物品を管理、追跡、および監視することができる。
さらなる実施形態では、MAM1725の例示的な実施形態は、その自律制御システム3100を使用して、例示的なMALVTボット装置1700上に配置された異なるアクチュエータに様々なアクチュエータ制御信号を生成し、送信することができる。特に、自律制御システム3100は、位置特定回路3110からのロケーションデータが、MAM1725が所望のロジスティクスロケーション(例えば、集荷ロケーション、配送先ロケーション、起点ロケーション等)にあることを示すと、ロジスティクス作業の一部としてアクチュエータ制御信号を生成するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。一例では、このようなアクチュエータ制御信号は、ペイロード領域へのアクセスを選択的に固定したり解除したりするモジュール式ボット装置1700(例えば、カーゴドア1715のロック2025)上の電気機械作動式ロックに提供されるロックアクチュエータ制御信号であってもよい。別の例では、アクチュエータ制御信号は、モジュール式ボット装置1700(例えば、ハンドルアクチュエータ2225)上の電気機械作動式ロックに提供されるハンドルアクチュエータ制御信号であってもよく、このロックは、ペイロード領域へのアクセスを選択的に固定および固定解除するか、またはCSS1720を装置1700の他のモジュール式コンポーネントへの接続からロック解除する。さらに他の例では、アクチュエータ制御信号は、ペイロード領域へのアクセスを選択的に開閉するモジュール式ボット装置上のドアアクチュエータに提供されるドアアクチュエータ制御信号、ペイロード領域内から出荷対象物品を選択的に移動させるモジュール式ボット装置上のベルトアクチュエータに提供されるベルトアクチュエータ制御信号、モジュール式CSS1720に取り付けられた気候制御モジュール2210用の気候制御信号であって、気候制御信号が、気候制御モジュールの出力によってペイロード領域内の環境を選択的に設定または変更する気候制御信号、ペイロード領域内のスライドアームアクチュエータに提供されるスライドアームアクチュエータ制御信号であって、スライドアームアクチュエータ制御信号に応答して出荷対象物品を移動させるスライドアームアクチュエータ制御信号、ペイロード領域内の把持アームアクチュエータに提供される把持アームアクチュエータ制御信号であって、それに応答して出荷対象物品を把持し、把持アームアクチュエータ制御信号に応答して出荷対象物品を移動させる把持アームアクチュエータ制御信号、および、MB1705上の選択的に調節可能なサスペンションシステムに提供される支持ベースアクチュエータ制御信号であって、これに応答してモジュール式MB1705の配向状態を応答的に変化させる支持ベースアクチュエータ制御信号としてもよい。
組み立て時に例示的なMALVTボット装置1700に組み立てられる異なるモジュールコンポーネントの認証(AuthN)は、サイバーセキュリティ攻撃から保護するのに役立ち、また、それぞれのコンポーネントが互換性があり、動作可能な状態にあること(一般的に、または、それが出荷されている特定の物品/物体の特定のロジスティクス作業に関連しているように)を保証または検証するのに役立つ。例えば、例示的なMAM1725は、デポレベルキャリブレーション/位置合わせを経て、そのMAMユニット1725上に配置されたセンサまたは特定のセンサアレイが動作の準備ができていることを確実にすることができる。同様に、例示的なMBユニット1705は、指定された経路(MB上で使用されるセンサ215のキャリブレーション/位置合わせと同様に)について選択される前に、十分な充電を有することを保証する必要があり得る。「アセンブリ」にする時点で、一実施形態は、暗号化ベースのセキュアハンドシェイクまたは認証プロセス(例えば、セキュリティ証明書等を用いたチャレンジおよび応答を含むこと)を展開して、例示的なMALVTボット装置1700に組み立てられるモジュールコンポーネントが認証され、動作の準備ができていることを確実にすることができる。一実施形態では、アセンブリにされると、MAM1725内の自律制御システム3100は、そのようなアセンブリ許可チェックを実行することができる。他のモジュールコンポーネントでは、それぞれのモジュールコンポーネント内に配置された制御要素は、そのようなアセンブリ許可チェックを実行するように動作可能である。例えば、他のコンポーネントは、インターフェースコンポーネント(たとえば、MB1705からAPM1710、APM1710からCSS1720等)が統合された許可/登録論理を使用し、コンポーネント識別子およびコンポーネント識別子に関連付けられたセキュリティ証明書を有するインターフェースを使用する、そのような組み立て許可目的のために専用の組み込みコンポーネント間論理を有することができる。
コンポーネント認証(AuthN)および許可(AuthZ)の実施形態は、事業ケースによって駆動され得る多くの要因に基づく役割ベース制御(RBAC)を実施するためにも使用され得る。例えば、例示的MALVTボット装置1700のアセンブリの一部として、AuthN&AuthZのプロセスの間にコンポーネントリースが期限切れであると決定された場合、AuthN&AuthZに含まれるMAM1725は、関連する期限切れのリースコンポーネントを識別し、ボット装置10内で組み立てられることからそれを取り除くことができるが、これについてサーバに通知して、サーバが関連する期限切れのコンポーネント(またはコンポーネントのグループ)のフリート管理システム内で更新を開始するようにする。
コンポーネント認証の一実施形態の上述の説明と一致して、図34は、二つの例示的なモジュールコンポーネント3400a、3400bを示す図であり、コンポーネント3400aは、アセンブリ中にコンポーネント3400bと一緒に組み立てられる。例示的なコンポーネント3400a、3400bの各々は、例示的なモジュール式MB1705、例示的なモジュール式APM1710、例示的なモジュール式CSS1720、および例示的なモジュール式MAM1725コンポーネントの異なるコンポーネントを表してもよく、これらのコンポーネントは、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を組み立てるために、コンポーネント同士間で組み立てられてアセンブリにしてもよい。また、例示的なコンポーネント3400a、3400bが、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のコンポーネントに追加され得る取り外し可能なモジュール(気候制御モジュールやセンサポッド等)を表し得ることも、当業者には理解されよう。
図34に示される実施形態に示されるように、例示的なコンポーネント3400aおよび3400bはそれぞれ、認証インターフェース3405a、3405bを実装する例示的な一体型の許可/登録論理を備えており、この認証インターフェースは、暗号化ベースのセキュアハンドシェイクまたは認証プロセス(例えば、セキュリティ証明書を用いたチャレンジと応答を含む)を実行し、モジュール式コンポーネント3400a、3400bが許可されたコンポーネントとしてアセンブリに組み立てられることを確実にする。例えば、モジュール式コンポーネント3405a内の認証インターフェース3400aは、取り付けられている他のモジュール式コンポーネント3400bが、他のモジュール式コンポーネント3400b上の対応する認証インターフェース3405bとのコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づいて認証されたモジュール式コンポーネントであることを検証するように動作する。認証インターフェース3405a、3405bは、有線接続(例えば、組み立て中に接触するコンポーネント3400a、3400bの各々のラッチまたは構造体の縁部の所定の位置に配置された接点)または無線検出および通信を介して(例えば、IDノードに基づく認証インターフェース3405a、3405b間のノード関連技術を介して、それぞれが認証インターフェースとして互いのタグを読み取ることができるタグ付きコンポーネント3400a、3400b間のRFIDタグ問い合わせおよび応答等を介して)相互作用してもよい。このように、例示的な認証インターフェース3405a、3405bは、対向するインターフェースに問い合わせ、有線または無線ハンドシェイクを介して問い合わせ結果(すなわち、接続されているコンポーネントは、コンポーネントIDとセキュリティ認証情報に基づいて認証される)を評価する回路において、統合的な許可/登録論理を実施することができる。
各コンポーネント3400a、3400bの認証インターフェース3405a、3405bは、コンポーネント識別子3410a、3410bをセキュリティ証明書3415a、3415bと共に格納し、維持することができる。コンポーネント識別子3410a、3410bは、少なくともそれぞれのコンポーネント3400a、3400bを識別し、コンポーネントの現在の機能(例えば、充電状態等)に関する情報を含むことができる。各コンポーネントのセキュリティ証明書3415a、3415bは、それぞれのコンポーネントを使用する許可と、それぞれのコンポーネントのルールおよび能力に基づいて、一般的または特定の目的(例えば、出荷される1つ以上の物品に割り当てられたロジスティクス工程)のためのそれぞれのコンポーネントの互換性の検証とに関連する。コンポーネントのセキュリティ認証情報に反映されるようなルールには、そのコンポーネント固有の規制ルール、契約ルール、および/または安全ルールが含まれることがある。同様に、特定のコンポーネントの能力は、セキュリティ認証情報(またはコンポーネント識別子)にも反映され得、そのような能力は、1つ以上のロジスティクス制約、サイズ/重量制限、準備制限(例えば、予期される展開動作における特定のコンポーネントの性能閾値等)を含み得る。例えば、そのようなロジスティクス制約情報は、特定のコンポーネントについて決定された作業環境に関する情報を含み、そのコンポーネント上の認証インターフェースの一部として維持されるセキュリティ認証情報の一部として識別され得る。サイズ制限は、特定のコンポーネントのサイズまたはそのペイロード領域に関する情報であってもよく、重量制限は、特定のコンポーネントの重量またはペイロードとして運ぶことができるもの重量に関する情報であってもよい。
このように、コンポーネント間認証は、コンポーネント3400aの認証インターフェース3405aとコンポーネント3400bの認証インターフェース3405bとの間の安全なハンドシェイクを用いて、コンポーネント3400aおよび3400bが組み立て中に本質的に一緒にされるように実施することができる。このような安全なハンドシェイク/認証プロセスは、一方の認証インターフェースによるチャレンジの発行を含むことができ、セキュリティ認証情報(多くの場合はコンポーネント識別子)を有する応答が他方の認証インターフェースによって送信される。より詳細には、このようなコンポーネント間の安全なハンドシェイクは、他方のモジュール式コンポーネント上の認証インターフェースからのセキュリティ認証情報応答を、比較を行うコンポーネント上の認証インターフェースの一部として維持されるセキュリティ認証情報と比較する1つの認証インターフェースを有することができる。このような比較の結果は、認証ステータス(例えば、1つのコンポーネントのラッチポイントに取り付けられている他のモジュールコンポーネントは、比較に基づいて認証されたモジュールコンポーネントであることが検証される)を示す。
一般に、認証インターフェース間の例示的なコンポーネント間安全ハンドシェイクの認証結果は、各コンポーネントの認証インターフェースによって記憶され、制御要素(例えば、MAM1725の自律制御システム3100)に報告されて、システムレベルの装置が認証問題(例えば、コンポーネントが、そのコンポーネントを使用するアセンブリを含む割り当て済みまたは作業手配済みのオペレーションと適合性がないことが検証された場合)を認識するようにすることができる。したがって、コンポーネント3400a等のコンポーネントは、認証プロセスの結果を反映するために認証ステータス識別子を記録することができ、コンポーネント3400aおよび3400aが適合しないことを識別し、認証問題の制御要素に警告する制御要素に、そのような認証ステータス識別子をさらに送信することができる。
例えば、例示的なMAM1725が、コンポーネント間認証(または、装置アセンブリ1700の一部として組み立てられた異なるコンポーネントの認証または検証チェックを実行する)に含まれるそのようなコンポーネントであり、1つ以上のコンポーネントが認証されない場合、MAM1725内の自律制御システム3100は、さらにプログラム的に適合され、無線ラジオ送受信機3125に未認証コンポーネントをサーバ(例えば、ディスパッチサーバ、デポサーバ、またはサーバ3205のようなバックエンドサーバ)に通知させるように動作するように構成されてもよい。
このように、例示的なMAM1725の実施形態は、組み込みバッテリ支持を有する、例示的なMALVTボット装置1700用の感知ヒューマンインターフェースディスプレイの組み合わせを提供することができ、例示的なMALVTボット装置またはアセンブリ1700の「頭部」または「帽子」制御要素として機能する。
MALVTコンポーネントのアセンブリとしてのボット装置への統合
上述の例示的なMALVTボット装置1700の主要なコンポーネントから、例示的なモジュール式アセンブリプロセスまたは方法は、MB1705、APM1710、CSS1720、およびMAM1725ユニット/コンポーネントが組み合わされ、所望の例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700に機械的に統合されたときに行われ得る。このような組み立てプロセスの実施形態は、予め決定されたディスパッチ動作なしに実行されてもよく、または、特定の構成のMALVTボット装置アセンブリが、出荷される特定の物品の特定のロジスティクス作業のために組み立てられるように、オンデマンドで実行されてもよい。
アセンブリ1700として、上述の異なるモジュール式コンポーネント(すなわち、例示的なMB1705、APM1710、CSS1720、およびMAM1725)は、各モジュール式コンポーネントを通る共通バスを有するようにコンポーネントごとに組み合わされてもよい。例えば、上述のように、例示的なMB1705、APM1710、CSS1720、およびMAM1725の各々は、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスへのインターフェースを有し、このインターフェースは、各モジュール式コンポーネント用の電力導管と、各モジュール式コンポーネント用のコマンドおよびデータインターフェース導管とを提供する。このような共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスは、電力導管ならびにコマンドおよびデータインターフェース導管を、気候制御モジュール、取り外し可能なセンサポッド等のモジュール式コンポーネントに取り付けることができる取り外し可能なモジュールに提供することもできる。
上述のように、例示的なMALVTボット装置1700の一部として互いに取り付けられるモジュールコンポーネントは、例示的なMALVTボット装置1700のための特定のタスクに対して許可されている、および/または適合しているとして認証または検証され得る。例えば、例示的MALVTボット装置1700の一実施形態は、そのそれぞれのモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールを、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの近接して取り付けられたもの同士の間のコンポーネント間の確実なハンドシェイクに基づいて認証されたモジュール式コンポーネントとして有することができる。図34に関連して先に説明したように、コンポーネント間の安全なハンドシェイクは、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうち近接して取り付けられたもの同士の間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答によって達成され得る。このように、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールは、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれがモジュール式自律ボット装置アセンブリに組み立てられるときに、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれがモジュール式コンポーネントの近接する他のものに接続され、および異なるモジュール式コンポーネントが許可されたコンポーネントであることを保証するために暗号化ベースの安全なハンドシェイクを実行する統合的な認可/登録論理を実装する認証インターフェースとして、モジュール式自律ボット装置アセンブリ1700の認証されたモジュール式コンポーネントとして検証することができる。
より詳細には、コンポーネント間のセキュアハンドシェイクは、ハンドシェイクで使用されるコンポーネント識別子およびセキュリティ認証情報に反映されるように、1つ以上の規制ルール、1つ以上の契約ルール、および1つ以上の安全ルールに基づくことができる。例えば、規制ルールは、特定の建物または場所内の特定の種類のモジュールコンポーネントのみを許可することができる。契約ルールは、ディスパッチされたボット装置1700(例えば、コンポーネントは、当該コンポーネントの使用および認可された使用に関する期限付きでリースすることができる)の一部として取得および使用され得るモジュール式コンポーネントを制限し得る。安全ルールはまた、特定の場所または特定のディスパッチされた作業に使用されることがあるモジュール式コンポーネントの種類を制限することがある。
さらなる実施形態では、コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、モジュール式自律ボット装置アセンブリのための決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報(セキュリティ認証情報に反映される)に基づくことができる。例えば、このようなロジスティクス制約情報は、組み立て中に困難なモジュール式コンポーネントによって提供されるセキュリティ認証情報応答の一部として識別される。例示的なロジスティクス制約情報は、例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(または特定のコンポーネント)のサイズ制限を識別し、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(または特定のコンポーネント)の重量制限を識別し、またはモジュール式自律ボット装置アセンブリの準備制限を識別することができる。このような準備性の制限は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの予想される展開動作におけるモジュール式自律ボット装置アセンブリ(または特定のコンポーネント)の性能閾値を示すか、または反映することができる。例えば、準備状態の制限は、特定のコンポーネント上の充電の閾値レベル、またはコンポーネント(またはアセンブリ)がその動作において認証された精度を有するセンサを有することを示すキャリブレーションステータスを必要とすることがある。
例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ1700の一実施形態は、認証されていない、またはそうでなければ、アセンブリ1700内での使用に適合していることが検証されていない、アセンブリ1700内にあるコンポーネントに直面して、特定の方法で応答するように動作することができる。例えば、例示的MALVTボット装置アセンブリの例示的MAM1725内のモジュール式モバイル自律制御モジュールの自律コントローラはさらに、その無線ラジオ送受信機(例えば無線ラジオ送受信機3125)を介してサーバに、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの1つ以上が、モジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づいて、認証されたモジュール式コンポーネントではないことをサーバに通知するべく動作するようにプログラム的に適合および構成され得る。そのような通知の一部として、またはそれに加えて、例示的MALVTボット装置アセンブリの例示的MAM1725内のモジュール式モバイル自律制御モジュールの自律コントローラは、認証されたモジュール式コンポーネントではない特定のモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、および/またはモジュール式カーゴ格納システムのための交換コンポーネントを要求するように動作するべくプログラム的に適合および構成されてもよい。
別の実施形態では、モジュール式コンポーネントの1つが真正でない、または適合性が検証されていないことを発見した場合の応答は、装置1700のMAM上に表示されるローカルメッセージを多く含むことができる。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールの自律制御装置はさらに、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの1つ以上が、モジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づいて認証されたモジュールコンポーネントでない場合に、取り外し可能モジュール式ハウジングに(例えば、前面ディスプレイ2815a、背面ディスプレイ2815b、および/または側部多素子光パネル2825の1つに)配置された人間相互作用インターフェースの少なくとも1つ上でコンポーネント交換要求メッセージを生成するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このように表示されたコンポーネント交換要求メッセージは、認証されていないモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの1つ以上の交換コンポーネントを要求することができる。これは、ディスパッチサーバからの特定のディスパッチ要求に応答して特定の例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を組み立てることができる引き取り技術者にとって、または(ディスパッチサーバから後に受信したディスパッチ要求に反映される)後に定義されるタスクのためにディスパッチされる準備ができている例示的なボット装置アセンブリ1700を作成するプロセスにおいて、有用となる。
図34に関して上述したように、認証インターフェース間の例示的なコンポーネント間セキュアハンドシェイクの認証結果は、各コンポーネントの認証インターフェースによって記憶され、制御要素(例えば、MAM1725の自律制御システム3100)に報告されて、システムレベルの装置が認証問題(例えば、コンポーネントが、そのコンポーネントを使用するアセンブリを含む割り当て済みまたは作業手配済みのオペレーションと適合性がないことが検証された場合)を認識するようにすることができる。したがって、システムレベルでは、ボット装置1700のモジュール式モバイル自律制御モジュールの自律コントローラのさらなる実施形態は、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの1つからそのような認証結果を受け取るようにプログラム的に適合および構成されてもよい。受信された認証結果は、すべてのコンポーネントが真正でありかつ適合性が検証されていることを示すか、または、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも1つが、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの近接するもの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証されたモジュール式コンポーネントではないことを示す。認証されていないコンポーネントを示す認証結果に応答して、ボット装置1700のモジュール式モバイル自律制御モジュールの自律コントローラはさらに、受信した認証結果に基づいて、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの1つ以上が認証されていないモジュール式コンポーネントであることをMAM上の無線ラジオ送受信機を介してサーバに通知するようにプログラム的に適合および構成されてもよく、また、受信した認証結果に基づいて、取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置されたヒューマン相互作用インターフェースのうちの少なくとも1つにコンポーネント交換要求メッセージを生成してもよい。
上述の認証プロセスは、モジュール式コンポーネントの近接して配置および接続されたものコンポーネント間セキュアハンドシェイクを含むが、一実施形態は、ボット装置1700のMAM1725が、ボット装置1700自体の異なるモジュール式コンポーネントのそれぞれを問い合わせるようにしてもよい。これは、コンポーネント間認証プロセスが、具体的にはMAMとボット装置1700の他のモジュール式コンポーネントのそれぞれとの間にある、ボット装置1700の異なるモジュール式コンポーネント上の異なる認証インターフェースと通信するMAM自身の認証インターフェースを含むことができる。これは、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス(バス3115等)に結合された認証インターフェース、または無線で通信し、例えば、ノード関連付け技術を介してセキュアハンドシェイクを実行する認証インターフェースを用いて達成することができる。このようにして、認証相互作用は、MAM1725と、ボット装置アセンブリの他のモジュール式コンポーネントのそれぞれとの間で、上述した他の近接モジュール式コンポーネント間で行われるのと同様のMAM1725と、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクを介して行われてもよい。したがって、このようなコンポーネント間の安全なハンドシェイクは、モジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含んでよく、規制ルール、契約ルール、および/または安全ルールを含んでよく、上述のように、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(特定のモジュール式コンポーネント)のための決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報に基づいてもよい。MAMの自律コントローラはまた、上述したサーバ通知およびコンポーネント交換要求に応答する(例えば、MAMの取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置されたヒューマン相互作用インターフェースの1つにおいて、交換コンポーネント交換を開始するようにサーバに指示し、またはローカルコンポーネント交換要求メッセージを生成する)べく動作可能となるようにプログラム的に適応および構成されてもよい。
さらに、組み立てられた例示的なMALVTボット装置1700として、装置の異なるコンポーネントは、上記の説明と一致する制御されたアクチュエータを有することができる。例えば、モジュール式移動性ベース1705は、モバイルベースプラットフォーム1800内にまたはその一部として配置された一組のサスペンション配向アクチュエータ(例えば、選択的に調節可能なサスペンションシステム1840の一部)を有することができる。ここで、サスペンション配向アクチュエータは、モバイルベースプラットフォーム1800が支持される地面に対する配向を、モバイルベースプラットフォーム1800が自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)によって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介して移動性コントローラに提供される支持ベース方向制御コマンドに応じて応答的に変更することができる。別の例では、モジュール式補助電力モジュールは、カーゴドアアクチュエータ(例えばアクチュエータ2070)をベースアダプタプラットフォーム2005上に配置することができる。ここで、カーゴドアアクチュエータは、自律制御装置によって生成されて共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してベースアダプタプラットフォーム上のドアアクチュエータドライバに提供されるカーゴドア制御コマンドに応じて応答的に、関節式カーゴドア1715を動かすことができる。さらに別の例では、モジュール式補助電力モジュールは、ベースアダプタプラットフォーム1800上に配置されたベルトアクチュエータを有することができる。ここで、ベルトアクチュエータは、自律制御装置によって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス上でベースアダプタプラットフォーム上のベルトアクチュエータドライバに提供されるベルト制御コマンドに応じて応答的に、ベースアダプタプラットフォーム2080上に配置された作動式ベルト表面2005bを動かすことができる。なおもさらに別の例では、モジュール式補助電力モジュールは、関節カーゴドア1715上に配置された斜面ベルトアクチュエータ(前述のベルトアクチュエータと同様)を有してもよい。ここで、斜面ベルトアクチュエータは、自律制御装置によって生成されて共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス上で関節カーゴドア上の斜面ベルトアクチュエータドライバに提供される斜面ベルト制御コマンドに応じて応答的に、関節カーゴドア1715上に配置された作動式斜面ベルト表面2080aを動かすことができる。
ボット装置アセンブリ1700上の制御されたアクチュエータのいくつかは、カーゴドア1715(APM1710とCSS1720のどちらかに配置される)のためのロック、およびCSS1720自体のためのロックハンドル2115のためのロックのようなロックを含む。より詳細には、モジュール式補助電力モジュールはさらに、自律制御装置によって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式補助電力モジュール上の作動式電気機械ロックに提供されるドアロック制御コマンドに応じて応答的に、関節式カーゴドア1715を固定および固定解除する作動式電気機械ロックを有してもよい。同様に、別の実施形態は、自律制御装置によって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式電気機械ロックに提供されるドアロック制御コマンドに応じて応答的に、関節式カーゴドア1715を固定および固定解除する作動式電気機械ロックを有するモジュール式カーゴ格納システムを有してもよい。CSS1720上のロックハンドル2115に関し、例示的な実施形態は、自律コントローラによって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式電気機械ロックに提供されるラッチロック制御コマンドに応じて応答的に、作動式ラッチの組(例えば、ラッチ2110a、2110b)を作動させる作動式電気機械ロックを有するモジュール式カーゴ格納システムを有してもよい。
さらなる実施形態では、モジュール式カーゴ格納システムは、モジュール式カーゴ格納システム内に配置された取り外し可能な気候制御モジュール(例えば、モジュール2210)を有してもよく、この気候制御モジュールは、自律制御装置によって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の気候制御モジュールに提供される気候制御コマンドに応じて応答的に、ペイロード支持領域の環境を変化させてペイロード支持領域内の所望の環境を維持することができる。
さらに別の実施形態では、MAM1725の自律コントローラは、CSS1720の一部として、またはボット装置アセンブリの一部としてAPM1710上に実装されてもよい作動式スライドアームおよび/または作動式把持アーム等の異なる物体または物品操作システムの作動を制御してもよい。例えば、モジュール式カーゴ格納システムは、自律コントローラによって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式スライドアームに提供されるスライドアーム制御コマンドに応じて応答的に、ペイロード支持領域内に出荷対象物品を移動させる作動式スライドアームを有することができる。別の例では、モジュール式カーゴ格納システムは、自律コントローラによって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式把持アームに提供される把持アーム制御コマンドに応じて応答的に、ペイロード支持領域内に出荷されている物品を取得して移動する作動式把持アームを有してもよい。
センサデータはまた、例示的なボット装置アセンブリ1700の異なるモジュールコンポーネントを横切って、かつ、それを介して提供されてもよい。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、取り外し可能なモジュール式ハウジングの底面に配置され、自律制御装置に動作可能に結合された1つ以上のペイロード監視センサ(例えば、センサ3180)を有してもよい。このようなペイロード監視センサは、ペイロード支持領域上にペイロードセンサデータを生成し、そのペイロードセンサデータを自律コントローラに提供する。これにより、自律コントローラは、ペイロードセンサデータを監視することができ、したがって、ペイロード領域内で何が起こっているかを監視し、ペイロード領域内で出荷されている物品の状態を監視することができる。このようなMAM1725上のペイロード監視センサ3180は、モジュール式自律ボット装置アセンブリを組み立てる間に自律コントローラに動作可能に結合される取り外し可能なセンサポッド内に実装されてもよい。一実施形態では、このような取り外し可能なセンサポッドは、ペイロード監視センサの一部または全部を含み、ボット装置アセンブリ1700の自律コントローラによって維持される割り当てディスパッチ使用プロファイルに関連する所定のセンサタイプであってもよい。このような割り当てディスパッチ使用プロファイルは、MAM(例えば、MAM1725上の自律制御システム3100)によって、モジュール式自律ボット装置1700(これは、ボット装置アセンブリ1700のために特定の割り当てディスパッチ動作に関連するディスパッチコマンドの一部として、ディスパッチサーバのようなサーバから自律制御システム3100に送信することができる)に対する割り当てディスパッチ動作に関するデータとして維持され得る。
同様に、自律モジュールセンサ2810のうちの1つ以上は、取り外し可能なモジュールハウジングに取り付けられ、モジュール式自律ボット装置アセンブリを組み立てる際に自律コントローラに動作可能に結合される取り外し可能なセンサポッド内に実装されてもよい。このような取り外し可能なセンサポッドは、センサ2810の一部または全部を含むことができ、自律コントローラによって維持される割り当てディスパッチ使用プロファイルに関連する所定のセンサタイプのセンサを含むことができる。
モジュール式自律ボット装置アセンブリ1700の一実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ1700のためのそのような割り当てディスパッチ使用プロファイルをサーバ(例えば、サーバ3300)から受信するようにさらにプログラム的に適合および構成されるMAMユニットの自律コントローラを有することができ、割り当てディスパッチ使用プロファイルは、モジュール式自律ボット装置アセンブリ1700の一部として使用されるモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれのタイプを識別する。より詳細には、一実施形態が、モジュール式自律ボット装置1700のための割り当てディスパッチ使用プロファイルを有し得る。これは、モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用されるモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれについての認証状態を検証するために使用される認証情報を提供する。換言すれば、このような認証情報は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用されるモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれについて認証状態を検証するときに使用されるセキュリティ証明書および/またはコンポーネント識別子情報を含み得る。
例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ1700に組み立てられると、MAMの自律コントローラ(例えば、MAM1725の自律制御システム3100)はさらに、無線ラジオ送受信機インターフェース(例えば、MAM1725上の無線ラジオ送受信機3125)を介して外部ワイヤレスノードからモジュール式自律ボット装置1700のための遠隔コマンド入力を無線で受信するべく動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。例えば、図33に示されるように、このような遠隔コマンド入力は、配達供給業者からの遠隔制御入力(例えば、供給者モバイルユーザアクセスデバイス3310から送られる遠隔制御無線信号)であってもよく、または配送受取人からの遠隔制御入力(例えば、配送受取人モバイルユーザアクセスデバイス3315から送信される遠隔制御無線信号)であってもよい。
そして、例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ1700に組み立てられると、MAMの自律コントローラ(例えば、MAM1725の自律制御システム3100)は、一種の遠隔制御入力として、バックエンドサーバ(例えば、サーバ3300)からのナビゲーション支援を無線で要求および受信するべく動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。これは、例えば、更新されたルーティング情報の形態で到来し得るが、アセンブリ1700のMB上の推進システムおよびステアリングシステムを制御する遠隔供給制御信号、またはアセンブリ1700上に配置されたアクチュエータのいずれかを起動させる(例えば、カーゴドア1715を作動させてロック解除および開放する、MB上のサスペンションシステムを作動させて傾動させる、CSSから出荷対象物品の移動を開始する、任意の物体操作システムを作動させる等)上記制御信号の形態で到来してもよい。同様に、自律コントローラはまたさらに、外部無線ノードとして許可されたハンドヘルド無線ユーザアクセスデバイスから(例えば、スマートフォンを操作してカーゴドア1715のロック解除および開放を開始するボットデポ技術者から等)のナビゲーション支援および許可された遠隔制御入力を無線で要求および受信するべく動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。
さらなる実施形態では、組み立てられたモジュール式自律ボット装置アセンブリ1700は、当該アセンブリ1700を使用して、最後の行程の配達オプションのための強化された遠隔操作を目的として構成されて動作可能となり得る。例えば、MAMの自律コントローラ(例えば、MAM1725の自律制御システム3100)はさらに、位置特定回路3110からロケーション情報を受信することと、モジュール式自律ボット装置1700に割り当てディスパッチ使用プロファイルに従って、モジュール式自律ボット装置1700の現在位置が配達先点から閾値距離内にあるときに検出することとを行うべくプログラム的に適合および構成されてもよい。一旦閾値距離内に入ると自律コントローラは、この実施形態において、無線ラジオ送受信機インターフェースを介して外部無線ノード(例えば、図33に示されるノード3310に類似した宅配便移動外部無線ノード)に遠隔制御要求を送信し、MAM1725上の無線ラジオ送受信機3125を介して外部無線ノードから一連の遠隔制御コマンド入力を受信し、一連の遠隔制御コマンド入力に基づいて応答性ステアリング制御コマンドおよび応答性推進制御コマンドを生成し、ならびに、応答性ステアリング制御コマンドおよび応答性推進制御コマンドを、MB1705上の移動性コントローラ1825に、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス3115を介して、移動性コントローラ1825が受信するように送信するべく動作可能である。これにより、外部無線ノードは、モジュール式自律ボット装置アセンブリ1700が配達先点に移動するときに、モジュール式自律ボット装置アセンブリ1700の展開動作の最終セグメント中のモジュール式自律ボット装置アセンブリ1700のナビゲーションを制御することができる。
さらなる強化は、展開動作のこの最後の行程または最終セグメントの間に収集されたセンサデータを捕捉および転送する実施形態を有し得る。例えば、自律コントローラ(例えば、MAM1725内の自律制御システム3100)はさらに、モジュール式自律ボット装置アセンブリ1700が配達先点に移動するときに、モジュール式自律ボット装置アセンブリ1700の展開動作の最終セグメント中の基本フィードバックセンサデータをMB1705から受信し、モジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先点に移動するときに、モジュール式自律ボット装置アセンブリの展開動作の最終セグメント中の自律モジュールセンサ2810から搭載センサデータを受信し、ならびに、受信した基本フィードバックセンサデータおよび受信した搭載センサデータの少なくともサブセットを遠隔ナビゲーションフィードバック情報として外部無線ノードに送信するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。
さらに別の強化された実施形態では、捕捉されたセンサデータを使用して、より高解像度のマッピング情報で搭載型ルーティング情報を更新し、組み立てられた装置1700上でローカルに維持することができる。例えば、自律コントローラ(例えば、MAM1725内の自律制御システム3100)はさらに、受信した基本フィードバックセンサデータおよび受信した搭載センサデータの少なくとも一部を用いて、自律コントローラ上の搭載型ルーティング情報を更新するべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このような搭載型ルーティング情報は、自律コントローラによってマッピング情報のデータベース内に維持され得る。このように、マッピング情報のデータベースを更新する受信したベースフィードバックセンサデータおよび受信した搭載センサデータの当該一部は、展開動作の最終セグメントについてのマッピング情報のデータベース内に存在するよりも高精細な情報を提供することができる。
さらなる実施形態は、例示的なMALVTボット装置1700を構成するモジュール式コンポーネントの一部として追加の特徴を展開および使用することができる。例えば、一実施形態は、コンポーネントが適切な動作のために整列および結合されることを保証するべく、例示的な新規のラッチ機構を使用することができる。図35は、本発明の一実施形態による、例示的なカーゴ格納システムコンポーネント(CSS)の別の実施形態と共に使用される例示的なラッチおよびインターフェース構成のさらなる詳細を示す図である。ここで図35を参照すると、例示的なCSS3500(例示的なCSS1720と同様)は、側壁3510、ラッチシステム3505、ならびに例示的なCSS3500の頂部および底部から延びるラッチ係合部3520、3525を有することがより詳細に示されている。例示的なCSS3500のこの実施形態では、例示的なラッチシステム3505の一実施形態が、システム電力およびデータの送信および保護のための「バス」3515としての二重の目的を果たすことができ(例えば、ラッチシステム3505の一部として図22Bに示されるモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス2250の統合)、例示的なMALVTボット装置1700の主要コンポーネント間の電気的接続性を提供する。一実施形態では、ラッチ3505は、CSSカーゴユニット3500の側壁3510に組み込まれ、図35に示すように、ひとたび最終アセンブリが完了すると、鍵で固定される。一実施形態は、CSS3500を形成かつ構成する集合壁3510のコンパクトな折り畳みを可能な限り容易にするべくCSS3500の壁3510とストリームライン化かつ一体化される「スマートラッチ」3505を実装することができる。これにより、CSS3500は、組み立て状態から折り畳み格納状態への変化を妨害または他の方法で妨げるようにラッチ3505の構造物が突出することを回避しながら、CSS3500をより容易に収納することができるようになる。スマートラッチ3505の反対側の内壁には、一連のロックタブ3600、3605(図36に示す)をCSS3500の内部の頂部および底部に組み込むことができる。これらのロックタブ3600、3605は、(ラッチ係合部3520、3525と同様に)MAM1725およびAPM1710をスマートラッチ3505の反対側に機械的かつ取り外し可能に締結および固定することを可能および許容する結合要素であり、ひとたびラッチ3505が固定されると張力が提供される。
別の実施形態では、図35に示す「スマートラッチ」3505(これは、図22Bに示される例示的なロックハンドル2115を使用して実施することができる)は、ラッチ3505のロック機構(ハンドル2115)が回転すると、人間の制御によって作動させることができる。さらなる実施形態では、ラッチ3505は、ラッチ3505の一部となり得るアクチュエータとのM2M通信を介して(例えば、図22Bに示されるようなハンドルアクチュエータ2225を介して)電子的に起動されてMB1705またはMAM1725の制御を受ける。例示的なMALVTボット装置1700の一実施形態における強化された使用により、そのようなスマートラッチは、特定の検出された状況下で自動的に反応および作動することができる。例えば、例示的なMALVTボット装置1700は、(例えば、差し迫った衝突、停電、介入または人的支援の要請の送信等により)不利な動作を感知してフェイルセーフモードに入ることができ、スマートラッチ3505は、このフェイルセーフ動作を容易にするべく自動的に起動されてロック解除モードになり得る。しかしながら、他の実施形態では、状況はMAM1725によって検出され得る。ここで、スマートラッチ3505は、ラッチ3505をロック状態に維持するように自動的に起動され、CSS3500への不正アクセスおよび/またはCSS3500(およびCSS3500内の任意の内容物)の除去を防止することができる。
より詳細には、例示的なスマートラッチ機能を使用するこのような自動フェイルセーフモードにより、自律コントローラ(例えば、MAM1725内の自律制御システム3100)はさらに、移動性コントローラ1825から(例えば、図33に示すアセンブリ1700用の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス3320を介してMAM1725上の自律制御システム3100へリレーされるときにMA1705上のセンサ1825から)基本フィードバックセンサデータを受信し、自律モジュールセンサ2810から搭載センサデータを受信し、基本フィードバックセンサデータおよび搭載センサデータに基づいて不利な接近衝撃を検出し、検知された不利な接近衝撃に応答して、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、ならびに検出された不利な接近衝撃に応答して、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス3320を介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式電気機械ロックにフェイルセーフモードロック解除信号を送信し、作動式電気機械ロックがラッチ2110a、2110bの作動式セットのセットを解除するべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成される。
不利な動作が装置電力レベルに関連する別の例では、自律制御装置は、さらに、故障閾値電力レベル未満の補助電源の不利な電力レベルを検出し、補助電源2035(および/または二次電源3120)の検出された不利な電力レベルに応答して、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、ならびに、補助電源の検出された不利な電力レベルに応答して、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式電気機械ロックにフェイルセーフモードロック解除信号を送信し、作動式電気機械ロックがラッチ2110a、2110bの作動式セットを解除するべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成されてもよい。
支援が要求されている状況に不利な動作が関連するさらに別の例では、自律コントローラはさらに、支援の要求をサーバ(例えば、サーバ3300)または外部無線ノード(例えば、供給者モバイルユーザアクセスデバイス3310または配送受取人モバイルユーザアクセスデバイス3315)に送信した後に、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、ならびに、補助電源の検出された不利な電力レベルに応答して、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス3320を介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式電気機械ロックにフェイルセーフモードロック解除信号を送信し、作動式電気機械ロックがラッチ2110a、2110bの作動式セットを解除するべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成されてもよい。
例示的なMALVTボット装置1700のさらなる実施形態は、複数の異なる物品/物体の輸送を許容して一部が他とは異なる環境的な環境を必要とする追加の特徴と共に組み立てられ、ディスパッチされ、および/または配置され得る。例えば、そのような例示的MALVTボット装置1700の一部として使用されるCSSユニットコンポーネント3500(またはCSS1720)は、CSSユニット内の内部カーゴスペースを区画に仕切る棚状セパレータ3608のような、1つ以上の取り外し可能な組織化セパレータ/支持体と共に配備されてもよい。図36に示すように、例示的棚状セパレータ3608は、CSS3500内のペイロード領域を、それぞれが異なる気候制御モジュール(例示的な気候制御モジュール2210等)によってサービスされ得る異なる区画に分割する。このような実施形態では、棚は、必要に応じて、CSS内部の電力およびデータバス(例えば、バス2250)を利用することができる。これは、例えば、内部照明、気候制御システムのための別個の電力接続(例えば、ペイロード領域の異なる区分された区画に配置された複数の例示的な取り外し可能な気候制御モジュール2210であって、異なる受領者に向けられた別々の物体、輸送のために異なる環境を必要とする物体等のためのもの)である。このような気候制御システムは、ペイロード領域内でCSSの壁に、または棚状セパレータ3608に取り外し可能に固定されてもよい。
さらなる組み立て実施形態では、例示的なMALVTボット装置1700の起立および傾斜機能は、例示的なMALVTボット装置1700がドロップボックス、パーセルロッカ、またはアパートのドロップオフ位置に配送される配達シナリオにおいて利用され得る。図37は、本発明の一実施形態に従った、(例えば、所望の傾斜構成を達成するために、アクチュエータを備えた例示的な選択的に調節可能なサスペンションシステム1840を作動させることによって)延長されて前方に傾斜した配向にあるカーゴドア1715を有する構成の例示的なMALVTボット装置1700の図であり、図38は、本発明の一実施形態に従った、(所望のリフト構成を達成するために、アクチュエータを備えた例示的な選択的に調整可能なサスペンションシステム1840を作動させることによって)延長されて「直立」モード配向にあるカーゴドア1715を有する構成のMALVTボット装置1700の図である。図37および38に示されるように、例示的MALVTボット装置1700の実施形態は、(上述のMB1705内の特定のアクチュエータによって起動される)傾斜/リフトのモードおよび構成を使用して、MB1705(および例示的なMALVTボット装置の組み立てられた他のコンポーネント)の関節運動を展開することができる。
さらなる実施形態では、前述の「シザーリフト」タイプの機構のような、例示的なMALVTボット装置の一部(例えば、選択的に調節可能なサスペンションシステム1840の一部)として、代替のリフト機構を使用することができる。図39は、(ホイール1805およびそのホイールベースとは別個の)MB1705のベースを応答的に上昇および下降させる関節式シザーリフト3905を使用することにより、延長されてリフトされた配向にあるカーゴドア1715を有する構成の例示的なMALVTボット装置3900(装置1700と同様)の正面図である。図40は、同じ例示的MALVTボット装置3900を示すが、背面斜視図である。このようなシザーリフト3905を使用する装置3900は、例示的なMALVTボット装置3900が他の車両、建物のアクセスドア、ステップ、プラットフォーム等とインターフェースするユースケースに必要とされるような、より高いリフト能力を提供することができる。
MALVTボット装置格納&組み立てプロセス
さらなる実施形態では、ストレージからの例示的なMALVTボット装置をアセンブリに組み立てるプロセスを、様々な方法で実装することができる。いくつかの実施形態では、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を構成するそれぞれのモジュール式コンポーネントのすべてのうちのいくつかが、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内に含めるべくモジュール式コンポーネントを選択することができるボット格納ロケーションまたはデポに格納される。
一実施形態が、路上に出る前にチェックアウト/認証(「ヘルスチェック」)のための組み立て前プロセスを、組み立てられた例示的MALVTボット装置(例えば、ボット装置の一部としてひとたび組み立てられて一体化される前のコンポーネントについての所定の特徴の作動)の一部として、大規模フリートを扱うときのプロセスを処理するための管理システムとして、特定のコンポーネントに要求される特定のキャリブレーション/定期メンテナンスの定義として、展開することができる。例えば、例示的なMB1705は、そのセンサ1815がキャリブレーションされていることを認証され、特定の割り当てロジスティクス作業(例えば、そのロジスティクス作業のために構築された、またはそのロジスティクス作業と適合性のあるボットアセンブリによって使用されるディスパッチコマンドに関連付けられたロジスティクス作業、および割り当てディスパッチ使用プロファイル)に対する準備レベルを示すことができる。例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の異なるコンポーネント上に展開された他のセンサは、同様に、アセンブリ1700(またはコンポーネント自体)の準備制限を満たすべくキャリブレーション済みとして認証される。別の例では、例示的APM1710は、その電源を、展開の準備ができているとして認証される閾値レベル(すなわち、特定の割り当てロジスティクス作業に対する準備のレベルを示す)まで充電させることができる。
別の実施形態は、典型的なMALVTボット装置を組み立てるときに、ベンディングユニット、機械、または他のタイプのモジュール式ボットコンポーネントデポから分配される、典型的なMALVTボット装置アセンブリ1700(例えば、異なるサイズのCSSユニット1720、異なるタイプの取り外し可能な気候制御モジュール2210、異なる数のセンサおよび/またはポッド内のセンサのタイプを備えた取り外し可能なセンサポッド3005a、CSS1720内で使用するための異なるサイズの展開可能なセパレータ3608等)の認可された部品として使用することができるモジュール式コンポーネントまたは取り外し可能なモジュール/ポッドを有してもよい。このような分配は、例示的なMALVTボット装置の組み立てに関与するデポ技術者によって手動で開始されてもよく、または、いくつかの実施形態において、ベンディングマシンまたはデポシステムからの分配は、特定の例示的なMALVTボット装置の組み立ての要求を受信してM2Hメッセージングを介してデポ技術者およびベンディングマシンとのM2M通信の両方と調整したアセンブリサーバによって開始されてもよい。例えば、このようなベンディングマシンは、手動または自動的にロック解除され得る、より大きな格納ロッカーシステムのセキュア区画内の異なるタイプのモジュール式コンポーネントおよび取り外し可能なモジュール/ポッドを管理して格納することができる。関連するモジュール式コンポーネント、取り外し可能なモジュール、ポッド、またはセパレータがその格納位置から分配され、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を組み立てるときに使用される。適切に認可された安全な動作のために、分配されたコンポーネントを、AuthNおよびAuthZを含む例示的なMALVTボット装置1700に組み立てるプロセスは、(例えば、修理、キャリブレーション、充電(例えば、ベンディングマシン内に格納されている場合)等のために)特定のモジュール式ボットコンポーネントをフリート/在庫の使用から除去することも含み得る。同様に、フリートの一部として使用するためにリースすることができる特定のモジュール式ボットコンポーネントは、そのコンポーネントのリースが満了したときにフリート/在庫(例えば、ボット格納施設内のストレージ内から、またはベンディングマシン内から)から削除することができ、そのことは、そのようなリースを更新するための通知を促し、発明者からのコンポーネントの物理的な取り外しの中断を招くことなくコンポーネントの継続的な使用を可能にすることができる。
いくつかの組み立て実施形態では、ボット装置の組み立てはプロアクティブ(すなわち、例示的なMALVTボット装置アセンブリを、当該ボット装置アセンブリが特定のロジスティクス作業に割り当てられる前に、異なるモジュール式コンポーネントから事前に構築すること)であってもよい。他の実施形態は、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の「オンデマンド」またはリアクティブなアセンブリの多くを、ボット装置アセンブリ1700のための割り当てディスパッチ使用プロファイルと一致する特定のロジスティクス作業のために認証および検証された適合性のあるボット装置アセンブリ1700を実現する方法で実装してもよい。図42は、本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送車両装置(MALVTボット装置)の組み立てに含まれる例示的なシステムの図である。ここで図42を参照すると、例示的なシステム4200は、ディスパッチサーバ4205と、アセンブリサーバ4210と、ボット格納デポ位置4215に配置されてモバイル無線ノード4225を操作するデポ技術者によってサービスされるベンディングシステム4220と共に示されている。一般に、例示的ディスパッチサーバ4205(これは、特定のロジスティクス作業のために特定のアセンブリ1700を割り当てるために、サードパーティまたはディスパッチエンティティによって操作されるネットワーク化されたサーバまたは無線ノードとして実施することができる)は、1つ以上の物品/物体の集荷および/または配送を容易にするために、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を必要とする特定のディスパッチロジスティクス作業に関連するディスパッチ要求を受信することができる。この例では、例示的ディスパッチサーバ4205は、例示的アセンブリサーバ4210に送信されたアセンブリ要求を用いて、ロジスティクス作業のための例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の構築を開始することができ、これは、在庫を管理し、ロジスティクス作業のための例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の組み立ての一部として、ベンディングシステム4220およびモバイル無線ノード4225を操作するデポ技術者の一方または両方を指示することができる。当業者は、システム4200の実施形態が、ディスパッチ要求をサポートし、特定のロジスティクス作業のための特定の例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を生成するアセンブリ作業を調整する共通のサーバシステム(またはロジスティクス業務の種類)を備えたディスパッチサーバ4205およびアセンブリサーバ4210を実施することができることを理解するであろう。
図41は、本発明の実施形態に従って出荷対象物品を輸送するモジュール式自律ボット装置アセンブリの例示的な方法のオンデマンド構築の流れ図である。次に、図41および図42に示されるシステム4200の例示的アセンブリ環境を参照すると、例示的方法4100は、ステップ4105において、アセンブリサーバ(アセンブリサーバ4210等)によるモジュール式自律ボット装置アセンブリの組み立て要求を受信することによって開始する。ステップ4110において、方法4100は、アセンブリサーバが、割り当てディスパッチ使用プロファイルを生成するステップに進む。このディスパッチ使用プロファイルは、組み立て要求に基づいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの許可された部品として使用されるモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれのタイプを識別する。割り当てディスパッチ使用プロファイル4230の例示的な実施形態は、所望のボット装置アセンブリのディスパッチされたロジスティクス作業に関する情報、何が輸送されるか、ロジスティクス作業のためのボット装置アセンブリに必要とされるモジュールコンポーネントのタイプ、およびコンポーネント/アセンブリのロジスティクス作業との適合性を検証するときに使用されるそのようなモジュール式コンポーネントに関する認証情報のプロファイルに関するデータを維持するデータ構造として実装されてもよく、コンポーネント/アセンブリを認証することが、許可の観点からロジスティクス作業に使用されてもよい。
ステップ4115〜4125は、選択されたモジュールコンポーネントを集めてモジュール式自律ボット装置アセンブリに組み立てる例示的な方法4100を有する。これは、例えば、アセンブリサーバが、割り当てディスパッチ使用プロファイル(または割り当てられた作業手配使用プロファイルで識別された必要なロジスティクス作業)に従って、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システム、および選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれをモジュール式ボットコンポーネントストレージ(例えば、ボット格納デポ位置4215内のコンポーネント格納領域、またはボット格納デポ位置4215のベンディングシステム4220からのコンポーネント格納領域)から引き出すことを含み得る。例えば、そのような動作は、アセンブリサーバ4210とモバイル無線ノード4225との間の通信を含み、図42に示される例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の構築に割り当てられたデポ技術者によって操作される。このように、モバイル無線ノード4225を操作するデポ技術者は、所望のロジスティクス作業のためのカーゴサイズ特性(例えば、ロジスティクス作業は、より大きなサイズのCSSモジュール式コンポーネントを必要とする比較的大きな物体の輸送を必要とする)に基づいて、または所望のロジスティクス作業のための組織化されたストレージ特性(例えば、ロジスティクス作業では、輸送中に物理的に分離される必要がある複数の物品の輸送が必要であるか、または、出荷される異なる物品に対して異なる所望の環境で別々に気候制御される必要がある)に基づいて選択された例示的CSSコンポーネントを収集することができる。
割り当てディスパッチ使用プロファイルに示されているように、異なるモジュール式コンポーネントの選択は、特定のモジュールの様々な特性と、ボットアセンブリ1700に望まれる特定のロジスティクス作業とに基づいてもよい。例えば、モジュール式ボットコンポーネント格納装置から選択されたモジュール式カーゴ格納システムは、所望のロジスティクス作業のための環境ストレージ特性に基づいて選択され得る。別の例では、モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択されたモジュール式移動性ベースは、所望のロジスティクス作業のための予測される経路に基づいて、または所望のロジスティクス作業のためのベースセンサ要件に基づいて選択されてもよい。さらに別の例では、モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択されたモジュール式補助電力モジュールは、所望のロジスティクス作業のための電力要件に基づいて、または所望のロジスティクス作業のための関節式配達支援要件に基づいて選択されてもよい。さらに別の例では、モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールは、所望のロジスティクス作業、H2M通信のための表示容量等の自律モジュールセンサ要件に基づいて選択されてもよい。
したがって、方法4100は、ステップ4115において、選択されたモジュール式移動性ベース(例えば、MB1705上のインターロック整列インターフェース1810)および選択されたモジュール式補助電力モジュール(例えば、APM1710上の整列チャネルまたはラッチ)のそれぞれに配置されたインターロック位置合わせインターフェースを使用して、選択されたモジュール式移動性ベースを選択されたモジュール式補助電力モジュールに取り外し可能に取り付けることによって進む。ステップ4120において、方法4100は、選択されたモジュール式カーゴ格納システムを選択されたモジュール式補助電力モジュールの頂部に取り外し可能に取り付けることによって進み、その後、ステップ4125において、方法4100は、選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールを選択されたモジュール式カーゴ格納システムの頂部に取り外し可能に取り付けることによって進む。次いで、ステップ4130において、方法4100は、選択されたモジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動ラッチの少なくとも一組(例えば、ラッチ2110)を作動させるロックハンドル(例えば、ハンドル2115)を使用して、選択されたモジュール式補助電力モジュールおよび選択されたモジュール式移動型自律制御モジュールのそれぞれに、選択されたモジュール式カーゴ格納システムを固定する。
ステップ4135において、方法4100は、アセンブリサーバが、モジュール式自律ボット装置アセンブリへの割り当てディスパッチ使用プロファイルを、選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールにダウンロードするか、または他の方法で送信することに進む。例えば、図42に示すように、例示的アセンブリサーバ4210は、MAM1725内の自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)との通信を確立し、例示的割当ディスパッチ使用プロファイル4230を自律コントローラにダウンロードすることができる。割り当てディスパッチ使用プロファイルに含まれる認証情報を使用して、方法4100は、ステップ4140において、割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従って、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システムの各々を認証することによって進む。このような認証ステップは、例えば、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システム、および選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれについて適合性の検証を提供する。より詳細には、認証ステップは、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システム、および選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの近接して取り付けられたもの間の、コンポーネント間セキュアハンドシェイクを用いて実施されてもよい。例えば、図34を参照して説明したものと同様に、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システム、および選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの近接して取り付けられたもの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を用いて、コンポーネント間の安全なハンドシェイクを実装することができる。
方法4100のいくつかの実施形態では、ステップ4140は、制御要素として、割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従って、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれを認証する、選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールを有することができる。これは、例えば、割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従う選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールと、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクによって達成することができ、コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従う選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールと、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含む。
方法4100のさらなる実施形態はまた、モジュール式コンポーネントの1つが認証されない場合に取られる応答動作を含み得る。例えば、方法4100の一実施形態は、選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、図42に示される例示的なMAM1725)によって交換コンポーネント要求メッセージをアセンブリサーバ4210に送信するステップをさらに含むことができる。この実施形態では、交換コンポーネント要求メッセージは、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムのうちの1つまたは複数が、選択されたモジュール式移動性自律制御モジュールと、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づいて認証されたモジュール式コンポーネントではないことを示す。アセンブリサーバによる交換コンポーネント要求メッセージの受信により、例えば、アセンブリサーバは、割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従ってモジュール式自律ボット装置アセンブリのための認証されたモジュール式コンポーネントではないとして示された選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムの交換を開始することができる。
動作環境が、複数のMALVTボット装置アセンブリが維持され、様々なロジスティクス作業に展開されるフリートロジスティクス環境であり得る方法4100のさらに別の実施形態では、方法4100は、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システム、および選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれをフリートモジュール式ボットコンポーネントストレージ(例えば、システム4220のものと同様の移動無線ノードおよび/またはフリート販売システムを操作するフリートデポ技術者とのアセンブリサーバ通信を介して)から引き出すアセンブリサーバをさらに含み得る。しかしながら、この実施形態では、アセンブリサーバは、複数のライセンスされたフリート使用プロファイルの1つに従って、特定の選択されたモジュール式コンポーネントをフリートモジュール式ボットコンポーネントストレージから引き出すようにする。かかる認可されたフリート使用プロファイルは、特定のモジュール式コンポーネント(例えば、フリート操作で使用する特定のMBまたはCSSのリース状態)に関する操作許可ステータスを示すことができる。したがって、認可されたフリート使用プロファイルは、許可ステータス等の関連するフリート使用情報を追加して、割り当てディスパッチ使用プロファイルを含むことができる。
方法4100のさらに別の実施形態は、組み立てプロセスの一部としてベンディングマシン(例えば、例示的なベンディングシステム4220)からの分配を含むことができる。例えば、方法4100の実施形態は、ベンディングマシンからモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも1つを分配するステップをさらに含むことができる。これは、特に、複数の異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムを維持するベンディングマシンから、モジュール式自律ボット装置アセンブリの認可された部品の1つとして使用されるモジュール式カーゴ格納システムを分配することを含み得る。
より詳細には、そのような分配は、ベンディングマシンが、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも1つの選択を受け取ることを含み得る。アセンブリサーバから受信されるこのような選択は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの組み立て要求に応答しており、組み立て要求に基づいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの認可された部品として使用される、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれのタイプを識別する割り当てディスパッチ使用プロファイルと整合している。ベンディングマシン(例えば、図42に示すようなベンディングシステム4220)は、受け取った選択を用いて、ベンディングマシンから、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式移動式自律制御モジュールのうちの選択されたものを分配することができる。
このような自動販売システムはまた、ボット装置アセンブリ上で使用される他の取り外し可能な部品を分配するべく、例示的なMALVTボット装置アセンブリの組み立て中に使用され得る。例えば、方法4100のさらなる実施形態はさらに、取り外し可能モジュールをベンディングマシンから分配するステップを含み、取り外し可能モジュールはモジュール式カーゴ格納システム内に配置される。そのような取り外し可能なモジュールは、取り外し可能な気候制御モジュール(例えば、例示的な取り外し可能なモジュール式気候制御モジュール2210)、取り外し可能なセンサポッド(例えば、例示的な取り外し可能ペイロードセンサポッド3005a)、およびCSS内の空間を異なる区画(例えば、セパレータ3608)に分割して編成するために配置することができる取り外し可能なセパレータとすることができる。したがって、方法4100のこの実施形態で使用される例示的なベンディングマシンは、当該ベンディングマシンからの分配に利用可能な、それぞれが異なる環境制御範囲を有する異なるタイプの取り外し可能な気候制御モジュールと、当該ベンディングマシンからの分配に利用可能な、それぞれが異なる特性タイプのセンサを有する異なるタイプの取り外し可能なセンサポッドと、各タイプがペイロード領域を異なる数の区画に分割し、任意の分割された区画に積込みされる物品に対して異なる構造的支持を提供し、そのような区画間に異なる絶縁を提供する等の異なるタイプのセパレータとを有し得る。
例示的なMALVTボット装置と他のシステムとの統合
前述したように、このような装置を使用する例示的なMALVTボット装置またはシステムは、1つ以上の特別に構成された例示的なMALVTボット装置を使用および配備する改善および強化された動作のために、既存のバックエンドサーバまたはITシステムと統合することができる。これらのタイプのシステムは、計画、毎日のルーティング、およびフリート管理のためのディスパッチおよび運用システムのためのサーバと、手数料、課徴金および税金徴収のための価格設定および収益システムのためのサーバと、スマートフォンが顧客体験の一部であることを保証するための事業またはITシステムへのモバイル統合のためのサーバと、住所、出荷、および空間領域のロジスティクスサービスを含む企業基盤サービスのためのサーバとを含み得る。
このようなデバイスの例示的なMALVTボット装置および/またはシステムを統合する実施形態は、大規模アプリケーションのためにスケールアップされてもよく、また異なるアプリケーションのための多様な同時展開のためにスケールアップされてもよい。このような統合アプローチを展開する実施形態は、情報セキュリティルールおよびポリシー(例えば、既存の事業またはITシステムに関するルールやポリシー)に準拠し、顧客データを保護するための手順を組み込むように設計される。
上述したように、複数の実施形態は、このような事業またはITシステムの一例である階層型モノインターネット(IoT)タイプの無線ノードネットワーク(上述のTRON技術等)を利用し、これとインターフェースすることができる。さらに、複数の実施形態は、例示的なMALVTボット装置およびそのような装置のシステムを含む実装アプリケーションの一部として、そのような無線ノードネットワークからのノードおよびサーバ装置を使用することができる。例えば、上述したように、このようなTRON無線ノードネットワークからの例示的なノードおよびサーバ装置は、ネットワークの下位レベルのIDノード、ネットワークの中間レベルのマスタノードおよび/またはULDコンテナノード、ならびにネットワークの上位レベルの1つまたは複数のサーバを含むことができる。当業者であれば、例示的なMALVTボット装置の異なるコンポーネントユニットに展開された制御論理(例えば、プロセッサ、コントローラ、CPU、GPU等)は、このようなTRON技術に基づくIDノード、マスタノード、またはコンテナノードと見なすことができることを理解するであろう。
TRON無線ネットワーク技術の上述の概要と一致して、例示的なTRON無線ノードネットワークは、ネットワークに接続されたサーバのような、(一般的なコンピュータとは対照的な)特別に構成された処理システムおよび無線ノードを含むことができる。サーバはまた、マスタノードのような異なるネットワークコンポーネントに動作可能に接続され、マスタノードを介して間接的にIDノードに接続される。汎用コンピュータとは対照的に、マスタノードは、典型的には短距離無線通信(例えば、Bluetooth(登録商標)形式の通信)を介して無線IDノードに接続される無線ノード装置であり、自己位置特定回路(GPS受信機やアンテナ等)を含む。マスタノードは、通常、長距離無線通信(例えば、セルラー)および/または中距離無線通信(例えば、無線ローカルエリアデータネットワークまたはWiFi)を介してネットワークを経由してサーバに接続され、短距離および中距離無線通信および長距離無線通信の両方が、ハードウェア(例えば、送受信機およびアンテナ)、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、および/または1つ以上のソフトウェア定義ラジオ(SDR)に実装されてもよい。そして、汎用コンピュータとは対照的に、無線IDノードは、典型的に、低コストの無線ノードデバイスである。低コストの無線ノードデバイスは、パッケージ内に容易に配置され、パッケージ(または例示的なMALVTボット装置のコンポーネント)の一部として統合され、またはそうでなければ、パッケージ、人、物体(例えば、車両等)、または例示的なMALVTボット装置のコンポーネントのような、出荷、追跡および配置される物品に関連付けられる。一般的に、IDノードは、マスタノードと直接通信することはできるが、サーバと直接通信することはできない。一方、マスタノードは、サーバと直接通信し、他のノード(IDノードや他のマスタノード等)と別々に直接通信することができる。効率的かつ経済的に異なるレベルでタスクおよび機能を分配するために、例示的な無線ノードネットワーク内に無線ノードの階層を配備する能力は、このようなノードのネットワークを使用する広範囲の適応的な配置、追跡、管理、および報告アプリケーションを容易にするのに役立ち、例示的なMALVTボット装置(例えば、例示的なMALVTボット装置1700)の異なるコンポーネントまたはこのような例示的なMALVTボット装置の1つ以上を使用するシステムでの使用のために拡張することができる。
例示的な無線IDノードは、可変RF特性(例えば、プログラム可能なRF出力電力範囲、プログラム可能な受信機感度)を有する短距離無線機と、処理ユニットによってアクセス可能なメモリと、処理ユニットに動作可能に結合されたタイマと、IDノードの回路に電力を供給する電源(例えば電池)とを有する送受信機ベースの処理またはロジックユニットである。
例示的なマスタノードは一般に、IDノードとサーバとの間のインテリジェントブリッジとして機能する。したがって、例示的なマスタノードは一般に、IDノードよりも洗練されている。一実施形態では、例示的なマスタノードは、処理または論理ユニット(マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、CPU、GPU等)と、他のノード(IDノードおよび他のマスタノード)と通信するために使用される(RF特性が変化する可能性がある)短距離送受信機と、サーバと通信するための媒体および/または長距離送受信機と、処理ユニットによってアクセス可能なメモリと、処理ユニットに動作可能に結合されたタイマと、マスタノードの回路に電力を提供する電源(例えば、バッテリまたは有線電源接続)とを有するデバイスである。例示的なマスタノードは、既知の固定ロケーションに配置されてもよく、または代替的に、マスタノードが自身でそのロケーションを決定することを可能にするための専用ロケーション位置決め回路(例えば、GPS回路)を有するモバイル無線ノード(例えば、例示的なMALVTボット装置のMAMコンポーネント1725内で使用されるコントローラ/プロセッサ)として使用されてもよい。
例示的なTRON無線ノードネットワークの要素であるIDノードおよびマスタノードに加えて、強化された例示的な無線ノードネットワークのさらなる実施形態は、一定タイプのロジスティクスコンテナ(航空機で物品を輸送するときに使用するULD、トラックで移動することができるトレーラ、機関車で鉄道システム上を移動することができる電車、少なくとも2種類の異なる輸送様式で移動することができるインターモーダル輸送コンテナ等)に統合され、取り付けられ、または他の方法で関連付けられた特定のタイプのノード要素を含むことができる。この他のタイプのノード要素は、一般に、コンテナノードと呼ばれ、米国特許出願公開第2の016/01232481号明細書に詳細に説明されている。さらなる実施形態は、このようなコンテナノードを例示的なTRONネットワークアプリケーションの一部として展開することにより、固定設備ノードに加えてこのタイプのコンテナノードを使用することから離れるように活用する強化されたシステム走査能力を、局所的な走査と共に容易にし、予想される輻輳問題をより良く処理するべくIDノードの走査を達成するためにネットワーク要素の階層をよりインテリジェントかつ効率的に使用することができる。
TRONネットワークアプリケーションからの例示的なサーバは、少なくとも無線マスタノードおよび/またはコンテナノードに接続し、それらと相互作用することができる特別に構成されたネットワークコンピューティングプラットフォームと考えることができ、1つ以上の例示的なMALVTボット装置(上述の例示的なMALVTボット装置1700等)または1つ以上の例示的なMALVTボット装置を使用するシステムを含むアプリケーションの一部として使用することができる。米国特許第8,989,053号明細書でより詳細に説明されているように、TRONサーバは、プログラム的に構成された単一のプロセッサを使用すると考えられ、または、デバイス(例えば、スマートフォン、ラップトップ、または他のハンドヘルド無線処理ベースのデバイスのようなユーザアクセスデバイス)および無線ノード(マスタノードやコンテナノード等)と通信する特別にプログラムされたマルチプロセッサコンポーネントの1つ以上の部分として実装され得る。このようなサーバは、単一のコンピューティングシステム、分散サーバ(たとえば、個別のサーバ関連タスクのための個別のサーバ)、階層サーバ(例えば、情報が実装に応じて異なるレベルで維持され、異なるレベルで実行される複数のレベルで実装されたサーバ)、またはクライアントの観点から複数の異なるコンポーネントが単一のサーバコンピューティングプラットフォームデバイスとして論理的に機能することを可能にするサーバファームとして実装されてもよい。一部の地域展開では、例示的なサーバは、異なる地域内で収集された情報が、それぞれの地域サーバに実装された異なる規制上の制御および要件を含み、それらに従うことができるように、特定の地域専用のサーバを含むことができる。
例示的なMALVTボット装置と共に使用することができる例示的なTRONサーバは、複数のメモリ記憶媒体を配備することができる。メモリ記憶媒体は、異なる非一時的形態(例えば、従来のハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等のソリッドステートメモリ、光学ドライブ、RAIDシステム、クラウドストレージ構成メモリ、ネットワークストレージアプライアンス等)であってもよい。このような例示的なサーバは、そのコアにおいて、ネットワークインターフェースに結合された処理または論理ユニットによって実装されてもよく、これは、1つまたは複数のマスタノード、コンテナノード、および一部の実施形態ではユーザアクセスデバイスとのネットワークを介した動作可能な接続および通信を容易および可能にする。例示的なサーバは、1つ以上のマスタノード、コンテナノード、および/またはユーザアクセスデバイスとより直接的に通信するための媒体および/または長距離通信インターフェースを含むことができる。これらの通信経路と、サーバに記憶され、サーバによって実行されるプログラムコードまたはプログラムモジュールとを用いて、サーバは、一般に、IDノードに関連する項目としてのIDノードに関連する情報を、一の場所から他の場所へ物理的に移動するように調整および管理するように動作する。この同じタイプの調整および管理は、例示的なMALVTボット装置、コンポーネントまたはそのような例示的なMALVTボット装置、および例示的なMALVTボット装置(ノード対応のパッケージ/物品と非ノード対応のパッケージ/物品のどちらをCSSユニット内の物体として使用するか)によって運ばれるコンテンツに関連する情報を調整および管理するのに適用可能である。
コンピューティングプラットフォームとして、例示的なサーバの処理ユニットは、メモリストレージおよび揮発性メモリに動作可能に結合される。これらは集合して、さまざまな実行可能プログラムコード(例えば、サーバ制御および管理コード、ならびにネットワークデバイスの管理について学習する人工知能(AI)システム、そのようなデバイスに関連するコンテキスト、およびこれらのデバイスに関連する予想される環境)と、マスタ/コンテナ/IDノードそれぞれのメモリストレージに保持されるデータに類似するデータ(例えば、プロファイルデータ、セキュリティデータ、関連付けデータ、共有データ、センサデータ、位置データ)と、ノードが動作している環境に関連するコンテキストデータ(例えば、無線ノードネットワーク内から生成された情報および無線ノードネットワークの外部から生成された情報)とを格納および提供する。したがって、一実施形態の一部として使用される例示的なサーバは、汎用コンピュータである以上に無線ノードと相互作用するように特別にプログラムされ、構成される。
例示的なMALVTボット装置(例えば、例示的なMALVTボット装置1700)を含む実施形態では、例示的なMB1705は、ステアリングおよび推進のための制御を実行する、またはステアリングおよび推進のための別個の制御論地とインターフェースする移動性コントローラまたはプロセッサとして無線IDノードを使用して実装されてもよい。無線IDノードは、そのようなステアリングおよび推進のシステムまたはインターフェースへの有線制御信号を有してもよく、またはそのようなシステムまたはインターフェースへの無線M2M通信を介して制御信号を送信してもよい。したがって、MB1705内のIDノードの実装は、参照によって組み込まれるTRONネットワーク参照情報でより詳細に説明されるような、他のデバイスとの有線および無線通信を有し、かつ利用することもできる。
同様に、例示的なMALVTボット装置(例えば、例示的なMALVTボット装置1700)を含む実施形態において、例示的なAPMまたはBAPMコンポーネント1710は、MB1705およびMAM1725とインターフェースする処理および制御装置として無線IDノードを使用して実装され得る。さらなる実施形態では、例示的なAPMまたはBAPM1710は、処理および制御装置として、無線ノードネットワークのより高いレベルの無線マスタノードまたはコンテナノードを使用して実装されてもよく、このようなマスタ/コンテナノードは、MB1705とインターフェースし、APMまたはBAPM1710によってCSS1720内で輸送されるノード対応物体とインターフェースしてもよく、さらに、例示的なMALVTボット装置の外部に配置されたMAM1725および/またはサーバとインターフェースしてもよい。
さらに、例示的MALVTボット装置(例えば、例示的なMALVTボット装置1700)を含む実施形態では、例示的MAMコンポーネント1725は、自律コントローラまたは自律制御システム(すなわち、一定タイプの処理および制御装置)として無線マスタノードまたはコンテナノードを使用して実装されてもよい。ここで、そのような無線マスタ/コンテナノードは、(例えば、無線IDノードとして実装される)MB1720とインターフェースしてよく、CSSコンポーネント1720内で輸送されるノード対応の物品/物体とインターフェースしてよく(例えば、そのような物品/物体は、無線IDノードまたはマスタノードが使用可能であるパッケージされた物品またはパッケージされていない物品であってもよい場合)、CSSコンポーネント1720をサポートするAPMまたはBAPM1710とインターフェースしてよく(例えば、APMまたはBAPM1710が無線IDノード、マスタノード、またはコンテナノードを使用して実装され得る場合)、さらにはサーバとインターフェースしてよい。
さらに、複数の実施形態は、TRONインフラストラクチャのサポートを提供するために、処理および制御装置として無線マスタノードまたはコンテナノードを有する例示的なMALVTボット装置(例えば、例示的なMALVTボット装置1700)を含みまたは実装することができる。例えば、例示的な実施形態は、出荷されている物品のロジスティクス管理を強化することができる特別にプログラムおよび構成された無線IDノード、無線マスタノード/コンテナノード、およびバックエンドサポートサーバの階層ネットワークに対して、TRON技術に基づくインフラサポートが存在しないかまたは限定されている倉庫内の動作を含むことができる。このような実施形態では、1つ以上の例示的なMALVTボット装置が、出荷対象物品/物体を輸送する別の例示的なMALVTボット装置のナビゲーションを支援および/または援助するために展開されてもよい。例えば、1つのボット装置は、出荷対象物品/物体を輸送する他の例示的なMALVTボット装置によって、協働して倉庫の動作領域をマッピングして移動およびナビゲーションを容易にすることができる。これは、1つのボット装置が、より鋭敏でより高精度のセンサ(例えば、LiDAR、RADAR)を用いて展開される一方で、出荷対象物品/物体を輸送する他の例示的なMALVTボット装置のより低い感知要件(例えば、近接感知、GPS位置確認等。)を可能にすることができる。
このようにして、TRONベースの技術デバイスおよびシステムを、そのような(例示的なMALVTボット装置1700のような)例示的MALVTボット装置を使用することにより例示的MALVTボット装置および/またはシステムとインターフェースさせることによって、出荷される物体/パッケージ(例えば、そのような組み立てられたボット装置10のCSSユニット1720内に一時的に格納された物体)のコンテキスト認識を提供し、詳細なナビゲーションを提供し、ロボット物体/パッケージの配達のために相互運用する様々な無線デバイスの認証を管理することができる。コンテキスト認識は、例えば、例示的MALVTボット装置の環境に対する状況認識を含み得る。この環境は、例えば、装置の動作環境、装置の予想される動作環境(例えば、環境、電子密度、物理的配置)、ならびに現在のおよび予想されるロケーションに基づく装置のための規制遵守である。
さらなる動作考慮事項
例示的なMALVTボット装置(上述の例示的なMALVTボット装置1700等)を使用する実施形態では、このような例示的な装置(または、そのような例示的な装置またはそのような例示的な装置を構成するコンポーネントの1つ以上を使用するシステム)の特定の実装は、機能、使用パラメータ、相互運用性要因、およびその他の操作上の側面について、以下にリストされた異なる特徴/特性のうちの1つ以上を含むことができる。
機能/物理仕様
全体寸法:例示的なMALVTボット装置の寸法(例えば、最小/最大高さ、幅、長さ)は、所望の/必要な重量および速度、ならびに例示的なMALVTボット装置がプログラムされて使用のために動作可能とされた特定の実用的アプリケーションのための動作環境および規制要件によって影響を受ける。
MB1705、APM1710の電源:一実施形態の内蔵接続は、コンポーネントにプラグインできる複数のバッテリをサポートし、カーゴユニット(例えば、CSS1720)には突出しない。適切なプラグを有する電気導管(導管またはバス2050、2250等)は、ボット装置アセンブリ1700の電力需要に応じて、MB1705(またはAPM1710)内のバッテリからMAM1725への電力伝送をサポートすることができる。
バッテリ:電源としてのバッテリは、適切な電源コネクタが当該実施形態において展開される場合、交換可能であってよく、独立型バッテリとして充電可能であってよく、またはMB1705、APU1710において存在してよい。
内部電力:MAM1725は、最小電力を提供することができてユニットが格納されているときに再充電可能な内部電力コンポーネント(例えば、二次電源3120)を有するように実装されてもよい。MAM1725の実施形態は、通常の動作条件下で、MB1705またはAPM1710からバス3115を介して動作電力を受け取ることができるが、MB1705および/またはAPM1710からの電力が停止したときは、(例えば、二次電源3120に関して上述したような電力監視およびスイッチング論理を用いて)電源動作を切り替えることができる。
ロック機構:システムのアセンブリへの組み立ては、機械式ロック(例えば、キーパッド、従来のキーロック等を介して)によって実行できる。MB1705、APM1710、CSS1720、およびMAM1725の実施形態は、ボット格納デポでのボット提供/組み立て中に機械的に組み立てられて締結される。カーゴエリア(例えば、カーゴドア1715を介して)への顧客のアクセスのために、一実施形態は、上記の説明と一致するCSS1720内の動力付きまたは作動式のロックを利用してもよい。そのようなロックは、(単なる手動ではなく)電子的に作動されてもよい。例示的な電子ロックは、ローカル使用(例えば、電気機械式キーパッドを用いた開/閉状態間の作動、Bluetooth低エネルギー(BLE)による作動、指紋、顔スキャンまたは他のバイオメトリック入力、マイクロフォンを介した音声入力(パスフレーズ)等)のみを許容してもよく、または、ローカルおよびリモート両方の相互作用(例えば、スマートフォンまたはタブレット等の接続されたユーザアクセスデバイスを操作する遠隔操作者/ユーザによる、別のボットコンポーネントまたはボットデバイスの外部からの所定のロック解除シーケンスの送信を用いた開/閉状態間の起動)を許容にしてもよい。CSS1720のそのような電子ロックの一実施形態は、電子導管(例えば、導管2250)を介して電力を受ける。カーゴドア(例えば、ドア1715)は、輸送中にドアを固定するための機械的締結システム(例えば、ロック2025)を有し得るが、他の実施形態ではロック機構を必要としなくてよい(例えば、ステーション内の使用例)。
マシン・ツー・マシン相互作用:配達ロケーションにある例示的なMALVTボット装置は、物理的レベルにおいても、ボット装置の外部のデバイスおよびシステムとインターフェースおよび相互作用することができる。したがって、例示的なMALVTボット装置1700の実施形態の機械的設計は、物体レセプタクル(包装デポジットレセプタクル)との相互作用を容易にすることができる。例えば、例示的なMALVTボット装置は、例示的なMALVTボット装置が特定の配達レセプタクル(ドア1715等)に接近すると開く格納可能なフロントドアを利用することができる(例えば、ボット装置が、現在のロケーションが配達レセプタクルの閾値距離内にあることを検出した場合、応答的にトリガして、CSS1720をロック解除し、ドア、関節アーム等の配達構造を係合させ、ボット装置からの物体の除去および配達レセプタクルによる物体展開を開始する)。別の例では、上述の「立ち上がり」および傾斜機能を使用して、(物体重量が要因である可能性がある)物体の重力配達を容易にすることが、ボット装置およびその配達コンポーネント(例えば、ドア1715、移動斜面、コンベア等)の配向、角度、傾斜および移動のそのような選択的作動を可能にする機械的設計を用いて達成され得る。
例示的なMALVTボット装置の地上クリアランス:例示的なMALVTボット装置の実施形態の適応機械的地上クリアランス設計は、例えば、そのMB1705のホイールおよびサスペンションシステムにより、全てのボット装置が、壊れた/座屈した歩道、樹木の根、貯留水、および草が生えた傾斜地形を通る操縦をしてナビゲートする。ホイールまたは他の推進トラックは、トレッド材料およびパターンを介してトラクションを強化するために選択されてもよく、MB1705のサスペンションは、そのような環境を適合的に扱うために自律的かつ選択的に関節可能であってもよい。
ビジュアルナビゲーションインジケータ:例示的なMALVTボット装置の実施形態は、MB1705、CSS1720、および上述のようなMAM1725コンポーネント上に配置されたビジュアルディスプレイの一部として、ターン信号、ブレーキ、車速等を示すディスプレイを生成することができる。複数の実施形態は、上述したように、夕方/夜間動作のための照明を配置することもできる。
警報およびセンサ:例示的MALVTボット装置の実施形態は、近接センサを展開して、それ自体の位置特定および衝突回避を支援し、また、ディスプレイおよびスピーカを介して視覚および音声警報を支援し、そのような警報を、例示的MALVTボット装置が移動中に放送することができる。例示的なMALVTボット装置1700の実施形態は、環境センシング(例えば、MB1705、APM1710、CSS1720、および/またはMAM1725コンポーネントの1つ以上)を展開して、ボット装置の外部および/または内部の音、周囲温度を監視し、経路のための十分なバッテリを確保するために実行時パラメータ(例えば、速度)を調整するために使用し、有害な環境条件を回避するために経路を調整する(例えば、配達先に向かう途中で屋内の通路が利用できる場合は、屋外の雨を避ける)ために使用することができる。
複数のMALVTボット装置の協働:複数の実施形態は、MALVTボット装置アセンブリのグループを展開することができる。これは、単一のより大きな物品を運ぶために協働する有利な実用的アプリケーションにおいて、互いに相互作用するように特別にディスパッチおよびプログラムされ得る。例えば、これは、図19に示すものような、複数MBユニットの協働モードの実施形態を含むことができ、ここでは、MBユニット1705a、1705bは両方ともが、出荷される大きな物品/物体または物品/物体のグループを取り扱いかつ支持することができる1つのベースアダプタプレート1905に物理的に接続される(例えば、より大きな支持ベースを提供するために、大きなまたは拡張されたサイズのBAPM405を用いて実装される)。別の例では、異なる例示的なMALVTボット装置アセンブリが、ボットおよびトラックと即席ソートベルトとして協働することができる。
カーゴドア閉鎖機構:例示的MALVTボット装置の実施形態は、自己閉鎖式のカーゴドア(例えば、ドア1715)を使用することができる。例えば、カーゴドアは、遅延ばね作動閉鎖(一定期間後の閉鎖)、運動センサ作動閉鎖(ボット装置(APM1710、CSS1720、MAM1725等)上のセンサがカーゴドア周囲の領域に対して動きがないことを検出してドアヒンジまたはドア自体のアクチュエータを介して電子的にカーゴドアの応答閉止を引き起こすときの閉鎖)を備えることができる。このような実施形態は、顧客が物体取得後にドアを閉めない場合に有用であり、ボット装置のCSS1720内にある他の物体の盗難を回避するのに役立つ。
動作仕様:動作設計ドメイン(ODD)
例示的MALVTボット装置の実施形態は、MAM1725(または特定の実施形態ではMB1720)を展開して、ボット装置1700が現在または将来存在する(または計画され、予測されもしくは他の方法で決定された経路に基づいて動作することが予想される)環境または予想環境に関するコンテキストデータのタイプとして使用することができる特定のタイプの動作仕様データまたはパラメータを有し、使用することができる。動作のためのディスパッチコマンド(コンテキストオペレーション設計ドメイン(ODD)と総称されるデータ)に含めることができるそのような動作仕様は、例えば、・地域(例えば、都市、農村、山岳砂漠等)と、・速度(例えば、モードに基づく最大通常動作速度)と、(環境条件、温度、地形、勾配によって異なる場合がある)範囲と、・ペイロードと、・道路タイプ(例えば、通り/歩道/自転車レーン等)と、・地形(例えば、不整地、破壊/隆起した歩道、樹木の根、雨水排水溝、縁石、階段、でこぼこの舗装された表面(砂利/泥)、傾斜した地形、様々な表面タイプの、過度のバッテリ消耗を伴わない最大勾配横断)と、・貯留水を介する動作(どれほど深く)と、・温度/湿度の動作範囲(例えば、運転範囲の関数としての定量化範囲/バッテリを含む)と、・気象条件(例えば、降雨強度/持続時間、雪/みぞれ)と、・コンポーネントの気象レーティング(例えば、IP67のようなIPコード仕様は、耐水性、防水性、防塵性等のボットコンポーネントの耐候性能力に関連する)とに関する情報を維持するデータ構造を含むことができる。
自律動作のためのDOT、NHTSE、その他の規制要件
例示的MALVTボット装置1700の実施形態は、特定の規制要件が、動作中の自律車両(AV)としてのボット装置の動作に関するガイドラインまたは要件を与える、実際の使用アプリケーションに展開されてもよい。このような規制要件は、例えば、・物体およびイベントの検出および応答(OEDR)と、・通常の運転:行動能力と、・衝突回避能力と、・フォールバック(最小リスク条件)と・テストおよび運用を適用する国および地域の規制の考慮とを含み得る。
人間・ボット相互作用のADA考慮
例示的なMALVTボット装置の実施形態は、米国障害者法(ADA)または他の基準に基づくアクセス可能な設計のための基準が、どのようにして例示的なMALVTボット装置が特別なニーズの顧客との顧客相互作用(例えば、ベビーカー、車椅子使用のための近接感知)に対応することができるかについてのガイドラインまたは要件を与える実際の使用アプリケーションに展開することができる。
MALVTボット機器コンポーネントのインフラストラクチャ&ライフスタイル管理
コンポーネントの格納:組み立てられて例示的なMALVTボット装置1700になるコンポーネント(取り外し可能なセンサポッド、交換可能な電源等を含む)は、これらのコンポーネントがまだ組み立てられておらず、このようなボット装置に組み立てる前に格納される場合に関する特徴および態様を含むことができる。例えば、例示的なMAM1725(またはその他のバッテリを装備したコンポーネント)は、バッテリコンポーネントを充電し、データをダウンロードし、メンテナンスの必要性をチェックするために、格納ユニット(ドック)に嵌め込んでもよい。ストレージ構成の場合、例示的なCSS1720は、(上述して図23および図24に示したように)折り畳み可能であり得る。例示的なMBユニット1705は、「ベンディングユニット」内に存在するときに充電され、フリート管理システムのバックエンドサーバと相互作用する。これにより、ベンディングユニットにおいて充電されるMBユニットのための一種の「先入れ先出し」使用を集合的に許容かつ可能にして、フリート全体での均一な動作を保証することができる。
資産追跡/データ管理
例示的なMALVTボット装置の実施形態は、「勤務時間外」期間中(例えば、夜間サイクルで、特定のコンポーネントを再充電するとき等)のデータ通信要件、バッテリ&システムメトリックのアップロード、および動作(集配)メトリックを実装することができる。例示的なMALVTボット装置の実施形態は、遠隔リアルタイム操作者支援、通常ルート追跡/マッピング、および集荷スケジューリングのために、バックエンドフリート管理システム(例えば、以下に説明する実用的用途における1つ以上の例示的なMALVTボット装置1700をサポートする特別に構成されプログラムされたサーバ)と通信することもできる。
テクノロジイネーブラの進化
5G技術のユースケース
複数のこのようなボット装置の例示的MALVTボット装置およびシステムの実施形態は、主にM2M通信のための異なるコンポーネントのコアにおいて、大規模なモノインターネット(IoT)デバイスと統合するか、またはこれを展開することができる。したがって、異なるコンポーネントの一部として統合されたこのような高速IoTデバイスを、ボット装置の高速でのリアルタイム制御(例えば、最高500km/hr)を可能にするべく、高速スループットかつ低レイテンシが望まれる実用的なアプリケーションに対して使用することができる。また、そのような高速IoTデバイスは、固定されおよび移動するユーザアクセスデバイス(例えば、スマートフォン、ラップトップ等)のための、ならびに遠隔デバイス上の3Dビデオ、拡張現実、および仮想現実ディスプレイを介したそのような遠隔デバイス上の改良された視覚化のサポートのための、より高速なサービスおよびより良好なカバレッジのための強化されたモバイルブロードバンドを提供する。
専用短距離通信
複数のこのようなボット装置の例示的なMALVTボット装置およびシステムの実施形態はまた、短範囲から中範囲の双方向無線通信のための低レイテンシかつ高帯域幅の接続性を提供することもできる。これは、車両対車両接続性(V2V)および/または車両対インフラストラクチャ接続性(V2I)の形式をとることができる。
スマートシティ統合
例示的なMALVTボット装置1700および複数のこのようなボット装置のシステムの実施形態はさらに、例示的なスマートシティインフラストラクチャフレームワークおよびプラットフォームとの相互運用性も提供することができる。このような例示的なフレームワークの典型的なコンポーネントは、・交通信号制御装置と移動装置との間の双方向通信を提供する信号位相システムおよびタイミングメッセージシステムと、・車両データ情報をリアルタイムに収集して組織に伝達するテレマティクスシステムと、・接続された車両から収集されるリアルタイム交通データに基づく自律車両のための動的交通管理システムとを含み得る。
MALVTボット装置/システムを用いた実用的アプリケーション
一般に、以下に説明する顧客のための例示的なMALVTボット装置/システムの実施形態は、無線、モバイルロケーション、GPS、および/または施設TRONネットワークロケーションを利用するユーザアクセスデバイス(例えば、スマートフォン、ラップトップ、タブレット、または他のコンピューティングデバイス(無線移動ノード等))上のアプリを含むことができる。例示的なMALVTボット装置のいくつかのコンポーネントを実施するために実施形態で使用され得る上述の無線ノードネットワークTRON要素の態様および特徴は、関連するボット装置コンポーネント(例えば、例示的なMAM1725)が、顧客対マシン、マシン対マシン、および例示的なMALVTボット装置に関連するロケーション支援のための位置特定、関連付け、および認証を提供することができるように展開され得る。以下のものは、特定のデバイス(またはそのコンポーネント)として、または他の例示的なMALVTボット装置および/もしくは他のシステム(例えば、例示的なMALVTボット装置をサポートするように特別にプログラムされたバックエンドサーバ、例示的なMALVTボット装置とインターフェースすることができるロジスティクスレセプタクル、または例示的なMALVTボット装置とインターフェースすることができるユーザアクセス)と共に使用されるシステムとして、1つ以上の特別にプログラムされたMALVTボット装置アセンブリを展開および使用する実用的な使用アプリケーションの異なる実施形態である。
図43A〜43Fは、本発明の一実施形態に係る例示的なディスパッチされたロジスティクス作業の様々な段階に含まれる、例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送車両装置(MALVTボット装置)アセンブリ1700の図である。次に図43Aを参照すると、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、ディスパッチサーバ4205を有する組み立てられた構成(例えば、例示的な方法4100による組み立て後)で示されている。この一般的な例では、例示的ディスパッチサーバ4205は、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700内の例示的MAM1725による受信を目的として、ディスパッチコマンド4305を、ネットワーク4300(例えば、無線通信経路を介して)を介して送信する。ディスパッチコマンド4305に関連する例示的なディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、物品または物体4310は、カーゴドア1715が開かれた後に例示的なCSS1720に積込みされ得る。積込みされた物品の検出は、内部センサ3130を使用して達成することができ、この内部センサは、CSS1720およびMAM1725の下のペイロード領域を監視する。例示的なCSS1720が、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700上で出荷されるか、または他の方法で輸送される物品4310を受容すると、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、MAM1725内の自律コントローラに、例示的なMB1705の移動を指示および制御させて、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を一のロケーションから別のロケーションに移動させることができる。
図43Bに示されるように、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700は、一般的に、配達コマンド4305の一部として識別される例示的なディスパッチされたロジスティクス作業のための通過および配達先ロケーションに向かっての移動のときに示される。配達先ロケーションへの通過ルートに沿って、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700は、その位置特定回路(例えば、例示的なMAM1725上の位置特定回路3110)およびMAM1725およびMB1705上に配置されたセンサを使用して、配達先ロケーションにナビゲートし、通過ルートに沿って経路障害物4310に遭遇するときに衝突を回避することができる。そして、図43Bに示されるように、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700は、作動タイプの経路障害物であり得る経路障害物4310a(例えば、ドア、エレベータ、ロック等)に遭遇し得る。ここで、経路障害物4310aに動作可能に結合された施設ノード4320は、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700についてそのような障害物をクリアし、障害物を越えたさらなる移動を可能にする作動を制御する。例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、例示的な経路障害物4310aとしてのドア4315a、4315bの作動セットに向かって移動することができる。経路障害物4310aは、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700上の少なくとも例示的なMAM1725(例えば、IDノードまたはマスタノード)と無線通信することができる建物施設ノード4320によって(例えば、無線ラジオ送受信機3125を介して自律制御システム3100を使用して)制御される。このように、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700は、例えば、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700における自律制御システム3100(移動マスタノードとして動作)と建物施設ノード4320との間の安全な接続を許容的に確立するノード間の関連付け、または例示的MALVTボット装置アセンブリ1700が制御信号を送信して建物施設ノード4320に経路障害物(すなわち、ドア4315a、4315b)を作動させる他のハンドシェイク通信によって、建物装置ノード4320と無線で連携して、ドア4315a、4315bの開放を開始することができる。例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700と他の建物設備ノードとの間の同様の相互作用は、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700が通過することを可能にするために無線で作動され得る他の経路障害物と共に生じ得る(例えば、ノード対応エレベータ、ノード対応移動通路、積込みドックにおけるノード対応リフト等)。
状況によっては、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のための通過ルートに経路障害物が現れ、このような経路障害物は、障害物の除去を開始するための無線相互作用を行うことができない。例えば、図43Cに示すように、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、手動で作動される例示的なドア経路障害物4310bに面している。より詳細には、図43Cに示すように、例示的なドア経路障害物4310bは、ドア4315a、4315bと共に、図43Bのドア4310aと同様に示されているが、例示的なドア経路障害物4310bは、例示的な障害物制御パネル4330を介して作動される。制御パネル4330は、例えば、ドア4315a、4315bの作動を開始するために物理的に接触され得るボタン、スイッチ、レバー等を有し得る。このように、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、例示的な関節アーム4325がアセンブリ1700上に配置された状態で配置されてもよい。この実施形態では、例示的な関節動作アーム4325は、MAM1725に取り付けられて示されており、アーム4325を移動させる制御信号に応答するように自律制御システム3100に動作可能に結合されている一方、MAM1725、MB1705上のセンサ、および/またはアーム4325上に展開されたセンサは、センサデータ(例えば、近接データ、マシンビジョンデータ等)を生成することができ、これにより自律制御システム3100は、アーム4325を、ドア4315a、4315bを作動させる所望の制御入力領域またはセレクタ(例えば、特定のボタン、スイッチ等)に案内することができる。制御システム3100は、センサデータを使用して所望の制御入力領域またはセレクタを認識し、それに応じてアーム3425を移動させて経路障害物(例えば、手動作動ドア4310b)に手動で接触させて作動を開始させるように動作する。当業者は、関節アーム4325の実施形態が、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の他のモジュールコンポーネントに組み込まれてもよく、自律制御システム3100によって、バス3320を通ってアーム4325への制御入力およびアームからのセンサ出力を用いて動作可能に制御されてもよいことを理解するであろう。関節アーム4325の実施形態は、使用されていないときに、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のモジュールコンポーネントのうちの1つの上の格納チャネルまたはチャンバ内に陥入することができ、例示的なディスパッチされたロジスティクス作業中に、物品4310の積込みおよび荷降ろしをさらに支援することができる。さらに、他の手動で作動される経路障害物(例えば、例示的なロック、エレベータボタン、ドアハンドル等)は、同様の方法で、例示的MALVTボット装置アセンブリ4325上に配置された1つ以上の関節アーム1700と相互作用され得ることも、当業者には理解されよう。
例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700が、この実施例における配達先ロケーションに向かってその通過ルートを継続するように、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、図43Dに示されるように、配送受取人と通信することができる。ここで図43Dを参照すると、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、例えば、配送受取人によって操作される無線ノード3315(スマートフォン、タブレット、モバイル/固定IDノード、モバイル/固定マスタノード等)との無線通信を介して、配送受取人に通知を送信することができる。さらに、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、配送受取人無線ノード3315から認証入力を受信して、配送受取人が、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内で配達のために輸送される物品4310の許可された配送受取人であることを確認するための認証チェックを実行することができる。配送受取人が物品4310の許可された配送受取人であることが認証される場合、カーゴドア1715は、MAM1725(すなわち、自律制御システム3100)によって作動されて開くことができる。例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700(例えば、例示的なペイロード監視センサ3130)内のペイロードを監視する内部センサは、CSS1720のペイロード領域内にあるものを検出することができ、物品4310が除去されたときを検出することができる。そのような除去は、物体操作システム(例えば、上述したようなベルト表面の移動、作動された掃引アーム、作動された把持アーム等)によって、および/または、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を傾けて、物品4310を貨物ドア1715に向けて、または、場合によっては、図43Fに示すように、ドア1715の延長された表面上にスライドさせるのを助けるようにして、強化することができる。除去の方向は、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700によって、配送受取人無線ノード3315に通信することができ、および/または、例示的MALVT装置アセンブリ1700上のH2Mインターフェース上に表示することができ、および/または、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700上の一以上のスピーカによって再生される音声方向を介して表示することができる。
特定の実施形態のさらなる詳細が、他のタイプのディスパッチされたロジスティクス作業における例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の、ディスパッチされた配達、集荷、および他の特殊化されたアプリケーションのために以下に提示される。図44は、本発明の一実施形態による、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)およびディスパッチサーバを使用して出荷対象物品の配達を含む、ディスパッチされたロジスティクス作業を実行するための例示的な方法の流れ図である。例示的な方法4400は、例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700および例示的なディスパッチサーバ4205を使用する。例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、方法4400の一部として、少なくとも、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、APM1710の例)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法4400の間に例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図44を参照すると、例示的な方法4400は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップ4405から開始する。ここで、ディスパッチコマンドは、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する少なくとも配達先情報および認証情報を含む。例えば、図43Aに示すように、MAM1725は、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の一部であり、例示的ディスパッチコマンド4305をディスパッチサーバ4205から受信する。これは、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の組み立てリ中に(例えば、MAM1725が、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のすべてのコンポーネントと接続される前に)、または例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のモジュールコンポーネントのすべてが集められ、接続され、アセンブリ1700で使用する許可されたモジュールコンポーネントとして認証されると、起こり得る。
ステップ4410において、方法4400は、モジュール式移動体自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれが、ディスパッチされたロジスティクス作業に適合することを認証することへと進む。より詳細には、ステップ4110において、実行される認証は、例えば、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の異なるコンポーネントが、ディスパッチされたロジスティクス作業を実行するために必要とされる特定の態様に適合することを検証することができる。例えば、ディスパッチコマンドに含まれるディスパッチ済みロジスティクス作業に関する認証情報は、ディスパッチ済みロジスティクス作業に関するロジスティクス制約情報(例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700または組み合わせユニットとしてのアセンブリ1700の特定のコンポーネントについて決定された作業環境に関する情報)、サイズ/重量制限、および準備制限(例えば、ディスパッチされたロジスティクス作業における特定のコンポーネント/組み立て品の性能閾値)を含むことができる。このように、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれが、ディスパッチされたロジスティクス作業に適合することを認証するステップは、少なくとも、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれと、ディスパッチされたロジスティクス作業に関するロジスティクス制約情報との比較に基づくことができる。
ステップ4415において、方法4400は、モジュール式カーゴ格納システムが、出荷対象物品を受け取ることに進む。例えば、図43Aに示されるように、物品4310は、受容された後、CSS1720のペイロード領域内、APM1710のベースアダプタプラットフォーム上、およびMAM1725の下に保持され得る。より詳細には、ステップ4415は、モジュール式補助動力モジュール上に配置された作動式カーゴドア(例えば、ドア1715)を開放位置に作動させるモジュール式移動式自律制御モジュール(例えば、MAM1725)と共に出荷対象物品を受け取ることができる。図43Aに示され、上でより詳細に説明されたように、作動式カーゴドア1715は、作動式カーゴドア1715が閉位置にあるとき、モジュール式CSS1720内のペイロード領域へのシールを提供し、作動式カーゴドア1715は、作動式カーゴドア1715が開位置にあるとき、モジュール式CSS1720内のペイロード領域へのアクセスを提供する。このような作動式カーゴドア1715は、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、作動式カーゴドア2020上の作動式ジョイント1715を使用して作動され、作動式カーゴドア1715を閉位置から開位置に移動させることができる。さらなる実施形態は、MAM1725が、ドア1715上の電気機械的ロック2025を作動させることによってカーゴドアを作動させ、作動式カーゴドア1715を、ステップ4415の一部として閉位置から開位置に移動する前にロック解除してもよい。
方法4400のさらなる実施形態は、ステップ4415で、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700上に展開された物体操作システムを作動させることができる。例えば、ステップ4415は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式スライドアームを作動させて、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に出荷対象物品を移動させること、またはモジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式把持アームを作動させて、出荷対象物品を受け取る一部として、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に出荷対象物品を把持して移動させることを含むことができる。別の例では、ステップ4415は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する可動支持面としてモジュール式補助電力モジュール上に配置された作動ベルト表面(例えば、移動ベルト表面2080a、2080b)を作動させるステップを含むことができる。ステップ4415の一部として、作動ベルト表面は、作動されると、作動ベルト表面上に配置された物品を、出荷対象物品を受け取る一部としてペイロード領域内で移動させる。
ステップ4420において、方法4400は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから配達先情報によって識別される配達先ロケーションまで自律的に移動させることに進む。これにより、例えば、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置されたセンサを用いて配達先ロケーションまでの経路上の移動経路上の障害物との衝突を回避するべく、MAM1725が自律的にモジュール式MB1705を起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動させることができる。
一般に、本明細書に記載する実施形態により、モジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)は、その環境に関して当該制御モジュールが受け取るフィードバック(例えば、位置特定回路3110からのロケーションデータ、移動ベースセンサ1815、自律モジュールセンサ2810等のアセンブリ上に配置された外部に焦点を合わせたセンサからのセンサデータ)に基づいてシステム(例えば、推進システム1830およびステアリングシステム1835を間接的に制御する移動性コントローラ1825、または推進システム1830およびステアリングシステム1835を直接制御することができる信号)に制御信号を提供することによって、モジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)を自律的にロケーション間で移動させることができる。
方法4400に関連して、より詳細には、ステップ4420は、施設ノード(例えば、IDノード、マスタノード等)と無線で相互作用することを含み、これらの施設ノードは、そのような無線対応施設ノードによる制御を通じてクリアされ得るエレベータ、ドア、リフト、通路、ロック、および他の制御経路障害物のような異なる経路障害物を制御し得る。例えば、モジュール式移動性ベースを、ルート上の起点ロケーションから配達先情報によって識別される配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動させる一方で、無線建物施設ノード(例えば、例示的な建物設備ノード4320)と相互作用させて、配達先ロケーションへのルート上の経路に配置された経路障害物を作動させることを有し得る。このような経路障害物は、無線建物施設ノードによって制御される作動式ドア(例えば、作動ドア4310a)、無線建物設備ノードによって制御される作動式エレベータ、または無線建物施設ノードによって制御される作動式ロックとすることができる。
例えば、経路障害物を作動させるために無線建物施設ノードと相互作用することは、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物設備ノードとの間に認可された関連付けペアリングを確立することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間に認可された関連付けペアリングを確立した後に、無線建物設備ノードに経路障害物を作動させることとを含み得る。このようにして、二つの無線ノード(例えば、MAM1725内でマスタノードとして動作する自律コントローラ、およびID/マスタノードとして動作する建物施設ノード4320)の前提条件である許可された関連付けペアリングは、ノード間に基本的な安全な通信経路を確立し、建物施設ノードへの安全なアクセスの感覚を維持しながらアセンブリ1700の移動を容易にする。例えば、図43Bに示されるように、MAM1725の自律制御システム3100および建物施設ノード4320は、追跡可能な許可された関連付け(例えば、セキュリティ認証情報に基づいて、2つのノード間の関連付けリンクを表す関連付けデータの生成を含む)を許容して確立することができる。これにより、ひいては、自律制御システム3100が建物施設ノード4320にドア4310aを作動させるよう要求することが可能になる。
他の実施形態では、ステップ4420は、例えば配達先への通過経路上を移動しながら、経路障害物と物理的に相互作用して係合する例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を含むことができる。より詳細には、ステップ4420の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールを有し得る。モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式モバイル自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを使用して、ならびにモジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方のセンサ(例えば、近接センサ、カメラ、ビジョンシステム等)を使用して、配達先ロケーションへのルート上の経路に配置された経路障害物に係合しながら、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションへ移動させる。例えば、図43Cに示すように、例示的な関節アーム4325は、MAM1725によって制御されて、ドア4310bを作動させる一部としてドア4310bの制御パネル4330と係合し、アセンブリ1700がドア4310bを通って移動できるようにすることができる。このような関節アームを用いて経路障害物を係合する例は、このような制御パネルをボタン、スイッチ、またはハンドルのような他の制御要素と係合することを含み得る。このような通路障害物は、例えば、手動で作動されるドア、手動で作動されるエレベータ、または手動で作動されるロック(ロックを開閉できるハンドルまたはノブを有する)を含み得る。より詳細には、一実施形態は、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも1つ上のセンサのうちの1つまたは複数を用いて、モジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、コントロールパネル、ボタン、スイッチ、ハンドル等)を、関節動作アームおよびセンサを用いて経路障害物に係合させ、次いで、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ひとたび関節動作アームが経路障害物の制御要素に係合したときに、経路障害物を作動させることを含み得る。
ステップ4425において、方法4400は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された配送受取人から、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる配送受取人認証入力を受け取ることによって進む。配送受取人認証入力は、例えば、無線により(図43Dの例に示すような)、ユーザ入力パネル上の入力を介して、バイオメトリクスを介して等により、様々な方法でモジュール式モバイル自律制御モジュールに提供されてもよい。配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が、アセンブリ1700内で出荷対象物品についての許可された配送受取人であることを示す、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の少なくとも一部と一致するか、または他の方法で相関する場合、配送受取人認証入力を提供するエンティティは、許可された配送受取人であると決定され、例示的MALVTボット装置1700は、ディスパッチされたロジスティクス作業に従って、許可されたエンティティへの適切な配達を保証される。
ステップ4430において、方法4400は、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す認証情報の部分に、受け取った配送受取人認証入力が相関(またはそれ以外に一致)した後、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷されている物品への選択的アクセスの提供を、モジュール式カーゴ格納システムによって継続する。例えば、選択的アクセスは、ドア1715を開位置に作動させて、認証され許可された配送受取人に、図43Eに示されるように、物品4310へのアクセスを提供することを含み得る。より詳細には、ステップ4430の一部として選択的アクセスを提供することは、例えば、作動式カーゴドア1715に連結するジョイント2020を作動させて、作動式カーゴドア1715を閉位置から開位置へ移動させることを含み得る。作動式カーゴドア1715上の電気機械式ロック2025を作動させて、開位置から閉位置へ移動する前に作動式カーゴドア1715をロック解除する。
他の例では、ステップ4430の一部として選択的アクセスを提供することは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動スライドアーム(例えば、図20Dに示すアーム2085)を制御し作動させて、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から出荷対象物品を移動させることもできる。モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動把持アーム(例えば、図20Eに示すアーム2090)を制御および作動させて、出荷対象物品4310をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から、図43Fに示す位置等に把持して移動させる。さらに、ステップ4430の一部として選択的アクセスを提供することにより、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する可動支持面としてモジュール式補助動力モジュール上に配置された作動ベルト表面(例えば、図20Cに示す表面2080a、2080b)を制御して作動させることもできる。この例では、作動ベルト表面は、作動されると、作動ベルト表面上に置かれた状態で出荷対象物品4310を、図43Fに示す位置のようなペイロード領域内から移動させる。
ステップ4435において、方法4400は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷されている物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り外されたことが検出された後に、モジュール式移動ベースを戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで自律的に移動させることに進む。例えば、図43Eおよび43Fに示されるように、例示的なMAM1725は、内部センサ(例えば、例示的なペイロード監視センサ3130)がMAM1725の一部として、または取り外し可能なセンサポッド(例えば、3005a)内に一体化された状態で配置されてもよい。このような内部センサまたは複数の内部センサを使用して、MAM1725は、現在のところMAM1725の下のCSS1720のペイロード領域に配置されているものを監視し、物品4310がCSS1720から除去されたときを検出することができる。除去により、MAM1725はさらに、(例えば、1つ以上の内部センサを用いた物品4310の視覚的走査および/または物品4310を有する特定のノードのロケーションが移動しているとして検出され得るノード対応物品の移動の追跡を介して)正しい物品が確実に除去されるように、除去される特定の物品を識別することができる。このようにして、MAM1725は、適切な物品が配達先ロケーションで除去されたときを検出することができ、場合によっては、正しくない物品が誤ってCSS1720から除去されたときに(例えば、ディスプレイ2815a、2815b、パネル2815、2900上で生成される視覚情報によるH2Mフィードバックを介して、MAM1725上に配置されたスピーカ(アセンブリ1700の他のコンポーネント)を介して送達されるメッセージングを伴う音声通知により、および/または配達先移動無線ノード3315へのM2M電子通知により)配送受取人に応答性フィードバックを提供することができる。
方法4400のさらなる実施形態は、配送受取人認証入力を提供するエンティティが実際に、許可された配送受取人であることを、より詳細な方法で認証することができる。例えば、ステップ4425の一部として、一実施形態によると、配送受取人認証入力は、モジュール式自律ボット装置上に配置されてモジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたユーザ入力パネル(例えば、ユーザ入力パネル2220)を介して受信することができる。より詳細には、モジュール式移動体自律制御モジュールによって受信されるそのような配送受取人認証入力は、モジュール式カーゴ格納システム上に配置されてモジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合されたユーザ入力パネルを介して配送受取人によって提供されるアクセスコードであってもよい。別の例では、ユーザ入力パネルは、バイオメトリック入力(例えば、指紋、顔面スキャン、網膜スキャン等)を走査して受け入れることができ、配送受取人認証入力は、モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合されたユーザ入力パネルを介して、配送受取人によって提供されるそのようなバイオメトリック入力であってもよい。
さらなる例において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノード(例えば、配送受取人モバイル無線ノード3315)を介して提供されてもよい。このような実施形態では、受信される配送受取人認証入力は、例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して配送受取人によって提供されるアクセスコード、またはモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して配送受取人によって提供されるバイオメトリック入力を含む無線メッセージまたは信号であってもよい。
より詳細には、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報は、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、出荷されている物品の許可された配達先の識別子を含むことができる(例えば、名前、識別コード番号、アドレス、許可された配送受取人のための参照バイオメトリックデータ、無線ノード装置(スマートフォン等)上の識別子情報等)。したがって、さらなる実施形態によれば、ステップ4425における配送受取人認証入力を受信するステップには、モジュール式モバイル自律制御モジュールが最初に、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときの、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノード(例えば、配送受取人モバイル無線ノード3315)からの配送受取人認証入力として、アドバタイズ信号を検出することと、その後、許可された配送受取人の識別子(例えば、配送受取人の名前)と外部無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報(例えば、配達先の移動無線ノード3315として動作しているスマートフォンの電話番号)とに基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、外部無線ノードが許可された配送受取人に関連付けられていることを認証することとが実装される。
別の例では、ステップ4425で配送受取人認証入力を受信するステップは、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの促されないアドバタイズ信号を最初に検出すること(例えば、最初に問い合わせ信号を送信して外部無線ノードから信号を送信させることなく、そのようなプロンプトなし信号を検出すること)を有し得る。ひとたびアドバタイズ信号がモジュール式移動体自律制御モジュールによって検出されると、ステップ4425のこの実施形態は、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立することに進む。外部ノードとモジュール式移動体自律制御モジュールとの間の安全な関連付けは、外部ノードおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの一方または両方で局所的に生成される関連付けデータに反映されることにより、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の、ディスパッチサーバによって事前に認可され、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する安全な共有が可能となる。
さらなる実施形態によれば、配送受取人認証入力は、多要素認証入力を使用して実装することができる。例えば、配送受取人認証入力を受信するプロセスは、各ステップが、配送受取人が(それぞれが、ディスパッチされたロジスティクス作業からの認証情報と照合して検証されてもよい)異なるタイプの認証入力を提供することを有する多数のステップを含む。ここで、異なるタイプの認証入力は、配送受取人からの第1の認証入力が、装置1700上のユーザ入力パネル上に提供されるパスコードである第一のステップと、装置1700上に配置されたカメラセンサを介して提供される配送受取人からのバイオメトリック入力を有する第2のステップとのような、異なる方法で提供され得る。さらなる実施形態は、配送受取人認証入力(例えば、テキストコードまたは他のメッセージによる無線入力、音声認識およびマッチングのための音声入力、装置1700(MAM1725の無線インターフェースの一部等)上に配置されたRFIDリーダーによるRFIDタグ問い合わせ等)として集合的に使用され得る異なるタイプの認証入力を提供する他のモードを使用し得る。
図43A、43E、および43Fに示すように、CSS1720におけるペイロード領域の監視は、1つ以上の内部ペイロード監視センサ3130を用いて達成することができる。一部の実施形態では、このようなセンサ3130(また、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700上に配置された他のセンサ)は、(正しい物品が積込みまたは荷降ろしされたという人間の入力による確認に加えて、またはその代わりに)出荷対象物品を走査して識別することができる。例えば、別の実施形態では、方法4400のステップ4415で、出荷対象物品を受領するステップは、受領した物品の読み取り可能な識別に基づいて、受領した物品がディスパッチされたロジスティクス業務に対応することを確認することを含むことができる。モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、受領された物品の読み取り可能な識別に基づいて、受領された物品が、ディスパッチされたロジスティクス作業に対応することを確認する確認入力を受信する。このような読取り可能な識別は、受領される物品に配置された人間読取り可能な識別(例えば、物品に印刷された、または添付されたラベル)および/または受領される物品に配置された機械読取り可能な識別(例えば、スキャン可能なラベル、バーコード、または物品を識別する他の記号)としてよい。より詳細には、確認入力は、モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合されたユーザ入力パネル2220上で受信されてもよい。
さらなる例では、出荷対象物品を受領するステップ4415は、方法4400のさらなる実施形態において、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のペイロード監視センサ3130が、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域を監視することと、ペイロード監視センサによって生成された走査データに基づいてペイロード領域内で出荷されている物品をモジュール式モバイル自律制御モジュールによって検出することと、ペイロード監視センサによって生成された走査データによって示されるように受領された物品の機械読み取り可能な識別に基づいて、ペイロード領域内で検出された物品が、ディスパッチされたロジスティクス作業に対応することを確認することとが実装されてもよい。
上述した実施形態の例示的な方法4400およびその変形例に照らして、さらなる実施形態が、特定の実用的アプリケーションに関連して以下により詳細に説明され、またはユースケースが、様々なタイプのディスパッチされたロジスティクス作業において、例示的なMALVTボット装置1700を展開することができる。
高層ビル:内部配達
例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、建物内の異なるタイプのロジスティクス作業のためにディスパッチされてもよい。例えば、一実施形態は、一以上の例示的MALVTボット装置1700を、商業オフィスビルの地上レベル(例えば、起点ロケーションのタイプ)に格納し、配達関連のディスパッチされたロジスティクス作業を完了するべくディスパッチすることができる。出荷対象物品(例えば、物品4310)は、外部ベンダーからの食品配達または物体配達であってもよく、それは、建物のロビーにある例示的なMALVTボット装置に、付添人または他の人によって積込みされてもよい。次に、例示的なMALVTボット装置1700は、ビル内を歩く第三者の従業員を必要とせずに配達を完了する。
一般に、一実施形態は、例示的な方法4400を、例示的なMALVTボット装置1700によって行うことができる。ここで、装置1700は、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部としてビル内の受領者まで移動し、配送受取人に警告する。受領者(例えば、許可された配送受取人)は、例示的MALVTボット装置1700と相互作用するノード装置(例えば、配送受取人モバイル無線ノード3315)上で動作するアプリを介して、例示的MALVTボット装置1700の一部として実装されるTRONノード間関連付けを介して、または例示的MALVTボット装置上のディスプレイ画面(例えば、ディスプレイ2815a、2815b)を介して、配達を認証する。次に、受領者は配達を受領することができ、例示的なMALVTボット装置1700は、その起点ロケーション(ロビーにおけるベースまたは他のボット格納ロケーション等)に戻ることができる。当業者であれば、例示的なMALVTボット装置1700(例えば、MAM1725上の自律制御システム3100のような装置上の制御要素)を実装するべく、TRONIDノードおよびマスタノード等の無線ノード要素を使用できることが、この特定の実施形態であり、上述したロケーション、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、および認証のために利用することができることを理解するであろう。当業者は、複数の実施形態が、(例えば、図41に関連して上述したプロセス、例示的な方法4100、およびその変形に一致する)そのような建物関連展開のための例示的MALVTボット装置アセンブリのオンデマンド構築を、(例えば、図44に関連して上述したプロセス、例示的な方法4400、およびその変形に一致する)建物関連のディスパッチされたロジスティクス作業について例示的MALVTボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態と共に含み得ることを理解する。
例えば、このような実施形態では、例示的な方法4400のさらなる実施形態は、出荷対象物品へのアクセスを可能にする受領者からの入力を認証する前に、配達到着を配送受取人に通知する例示的なMALVTボット装置1700をさらに有してもよい。例えば、方法4400は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、ひとたび配達先情報によって識別される配達先の閾値通知範囲内に存在すると、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のディスプレイ(例えば、2815a、2815b)上に、許可された配送受取人に対する表示警告を生成するステップを含み得る。これは、配送受取人に対して自律的な配達前通知を行うことを許容し、有利なことに、配送受取人が配達された物品を受け取るために出かけて別の場所に行くことを要求することなく配達準備を開始することを許容する。別の例では、方法4400は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内に入ったときに、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカに許可された受信者に対する音声通知を生成することによって、そのような通知を実装することができる。さらに別の実施形態では、方法4400は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内にある場合、配送受取人に関連すると識別される外部無線ノード(例えば、図43Eに示される配送受取人モバイル無線ノード3315)に配達通知メッセージを送信する例示的MALVTボット装置アセンブリをさらに有してもよい。
例示的な方法4400を行うことができる別の実施形態では、1つ以上の例示的なMALVTボット装置を、高層ビル(商業銀行、大手法律事務所等)内の複数階に存在する会社にリースすることができる。この特定の実施形態では、例示的な方法4400の一部として、例示的なMALVTボット装置は、建物内の別の場所に配達される物品を受け取るために、(例えば、ディスパッチサーバ4205との調整を介して)従業員によって呼び寄せられるか、またはディスパッチされ得る。発送者は、装置(例えば、上述のノード位置特定技術を用いて位置特定され得る配送受取人の無線ノード)を配置するための例示的MALVTボット装置の座標、オフィスマッピング、またはTRON使用可能化を介して、配達のためのロケーションを確認する。次いで、配達物品は、例示的MALVTボット装置内に配置され、次いで、オフィス空間を移動して受領者に到着する。受領者は、配達認証入力を用いて配達を認証し(例えば、ディスプレイ画面を使用してプロンプトが出されるユーザ入力パネル上の入力を介して、受信者の無線モバイルノード上のアプリケーションを介して無線入力を介して、TRONノード間の関連付けを行う)、物品を受け取る。次いで、例示的なMALVTボット装置は、ストレージ(例えば、起点ロケーションのタイプ)に戻ることができる。上述したように、このような例示的MALVTボット装置は、作動式関節アームおよび視覚システムを使用して、またはエレベータおよびドア開閉器のための建物の自動化システムとの電子的統合を介して、エレベータおよび潜在的にドアを操作する能力を備えることができる。
別の実施形態では、例示的な方法4400は、物品4310として、書類を異なるフロアにまたはオフィスを横切って搬送する内部クーリエとして作用することができる例示的なMALVTボット装置1700を実装することができる。例示的なMALVTボット装置は、オフィス外の配達会社または宅配サービスによっても使用され得る。例示的なMALVTボット装置1700は、リーススペースに格納され、建物内の最終受領者へのモバイル自動配達によって強化されたホールドアットロケーション(HAL)タイプのロジスティクスレセプタクルとして建物のロビーが機能する垂直スペースでの配達を完了し得る。この実施形態における例示的MALVTボット装置は、作動式関節アームおよび視覚システムを使用して、またはエレベータおよびドア開閉器のための建物の自動化システムとの電子的統合を介して、エレベータを操作して潜在的にドアを開ける能力を有する。
したがって、このような実施形態では、1つのフロアに格納して他のフロアにディスパッチする複数フロアユースケースを含む例示的な方法4400のさらなる実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ1700がディスパッチされたロジスティクス作業のためにディスパッチされるまで維持される起点ロケーションが多レベル施設の所定のフロア上の格納ロケーションであり、配達先ロケーションが多レベル施設の別のフロアに配置される。例示的な方法4400のさらなる実施形態では、起点ロケーションは、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用されるモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれが、ディスパッチサーバからのディスパッチコマンドに応答して(例えば、例示的な方法4100によって)モジュール式自律ボット装置アセンブリのオンデマンド組み立てが発生するまで、組み立てられていない形態で維持され、配達先ロケーションが多レベル施設の別のフロアに配置されるような、そのような多レベル施設の所定のフロアの多コンポーネント格納ロケーションであってもよい。例示的な方法4400のさらに別の実施形態では、起点ロケーションは、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用されるリースコンポーネントであり、ディスパッチされたロジスティクス作業のためのモジュール式自律ボット装置アセンブリの一部としてディスパッチされるまでリースコンポーネントのそれぞれが維持される多レベル施設の所定のフロア上の多コンポーネント格納ロケーションを含む。ここで、配達先ロケーションは、多レベル施設の別のフロアに配置される。
したがって、方法4400の実施形態は、典型的なMALVTボット装置アセンブリが、出荷対象物品を起点ロケーションで受領するようにしてもよいが、方法4400の他の実施形態は、例示的なMALVTボット装置アセンブリのCSSコンポーネントが、集荷、配達、または返却操作の一部として、別個の中間積込みロケーションで物品を受領するようにしてもよい。したがって、例示的な方法4400のさらなる実施形態は、ディスパッチされたロジスティクス作業のための起点ロケーションを、モジュール式自律ボット装置アセンブリが最初に維持されるボット格納ロケーションとすることができ、配達先情報は、配達先情報の一部として定義される中間積込みロケーション(例えば、ロケーション座標、オフィスマッピングに関連して識別されたロケーション、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置され、出荷対象物品の発送者に関連する外部無線ノードのロケーション、施設の一部として配置されたマスタノードのロケーション、多フロア施設のロビーロケーション等)を定義する。いくつかの例示的な実施形態では、モジュール式自律ボット装置アセンブリは、(中間積込みロケーションとしての)多フロア施設のロビーにホールドアットロケーションロジスティクスレセプタクルとして一時的に配置され、物品が配達される配達先へと自律的に移動する前に、その物品を受け取ることができる。
中間積込みロケーションへの移動は、場合によっては、ディスパッチサーバから確認メッセージを受信した後に開始され、このような確認メッセージは、出荷対象物品の発送者によって提供される中間積込みロケーションを確認する。
中間積込みロケーションを含むこのような実施形態の例では、出荷対象物品を受領するステップ4415は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから中間積込みロケーションへと自律的に移動させ、モジュール式カーゴ格納システムによって、出荷対象物品を中間積込みロケーションにおいて受領することを有し得る。さらに、この例示的な実施形態では、配達先情報によって識別される配達先ロケーションへのルート上の起点ロケーションからモジュール式移動性ベースを自律的に移動させるステップ4420は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを中間配達ルート上の中間積込みロケーションから配達先情報によって識別される配達先ロケーションへ移動させることを有し得る。このように、この例示的な実施形態では、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の配達先ロケーションからボット格納ロケーションへと移動させるように、ステップ4435を修正することができる。
ホテル環境内の動作に関連するさらなる実施形態では、例示的な方法4400は、ホテルのロビーに配置されてもよい例示的なMALVTボット装置1700が実装されてもよい。一般に、このホテルの実施形態の一部として、顧客が部屋に配達される物品(例えば、化粧品、食品等)を必要とする場合、要求された物品を例示的なMALVTボット装置に積込みすることができ、例示的なMALVTボット装置を顧客の部屋、顧客によって指定された別の部屋、または顧客の無線ノード(例えば、一定タイプのIDまたはマスタノードとして動作するスマートフォン)を含むTRONノード位置特定技術を利用する顧客ロケーションにディスパッチする。例示的なMALVTボット装置は、顧客の部屋(または他の特定された配達ロケーション)に到着し、そこにあることを顧客に(例えば、表示プロンプト介して、音声通知介して、顧客のユーザアクセスデバイスへの電子通知介して、または顧客のユーザアクセスデバイスとして動作するTRON要素と例示的MALVTボット装置のMAMユニット内のコントローラとを使用する関連付けによるマシン間通知を介して)警告する。顧客は配達を認証してCSSコンポーネントから物品を取得する。例示的なMALVTボット装置は、全ての物品が除去されてロビーに戻されることを保証する。
したがって、別個の中間積込みロケーションおよびホテル環境を含む例示的な方法4400のさらなる実施形態では、ディスパッチサーバからのディスパッチコマンドは、出荷対象物品(例えば、要求された洗面用品、ルームサービス用品、清掃用品、枕、毛布等)の配達のためにディスパッチサーバによって受信されたホテル顧客要求によって開始することができ、ボット格納ロケーションはホテル建物内の格納施設(例えば、ホテルの小売サービス、ハウスキーピング施設等の近くの倉庫)としてよい。同様に、中間積込みロケーションは、配送受取人がホテル顧客要求を送信するによって指定されたホテル内ロケーションであると定義することができる(モジュール式自律ボット装置アセンブリのための配達先情報の一部として)。このようなホテル内ロケーションは、例えば、ホテル建物内の指定されたホテルの部屋、ホテル建物内の指定されたサービスエリア、ホテル建物内の指定された会議室、または配送受取人に関連する外部モバイル無線ノードのロケーション(例えば、配送受取人モバイル無線ノード3315のロケーション)であり得る。また、このさらなる実施形態では、方法4400は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別されるホテル内の配達先ロケーションの閾値通知範囲内に存在すれば、配送受取人に接近する配達を通知することを含み得る。
ホテル環境内での動作に関連するさらなる実施形態は、集荷および配達される荷物に関連し得る。一般的に、また、荷物を伴うこのホテル実施形態の一部として、例示的な方法4400は、例示的なMALVTボット装置1700によって実装され得る。ここで、ホテルの顧客が、チェックアウト時に荷物を支援するための例示的なMALVTボット装置を呼び寄せることができる。例示的なMALVTボット装置は、部屋にディスパッチされてもよく、顧客は、応答する例示的なMALVTボット装置のCSSコンポーネントに荷物を積込む。次に、例示的なMALVTボット装置は、顧客に続いて車両に向かうか、またはホテルロビー(例えば積込みゾーン)の近くの特定の保持エリアに進み、顧客のユーザアクセスデバイスとのさらなる対話を待って顧客の車両まで進む。次に、例示的なMALVTボット装置は、ひとたび顧客がCSSユニットから荷物を除去すると、ベースまたは他の保持ロケーションに戻る(例えば、起点ロケーションや他のボット格納ロケーションに戻る)ことができる。
したがって、ホテル環境および出荷対象物品としての荷物を含む例示的な方法4400のさらなる実施形態では、ディスパッチされたロジスティクス作業の起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるホテル建物内のボット格納ロケーション(例えば、ホテルのロビー、ホテルの格納室等)であってもよい。ディスパッチコマンドで識別される配達先情報は、中間積込みロケーション(例えば、ホテルの顧客のホテルの部屋)および荷降ろしロケーション(例えば、ホテルのロビー)であってもよい。このように、ステップ4415で出荷対象物品を受領することは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから中間積込みロケーションまで移動させることと、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される中間積込みロケーションの閾値通知範囲内に入ると、集荷の接近を配送受取人に通知することと、モジュール式カーゴ格納システムに、出荷対象物品(例えば、顧客の荷物)を中間積込みロケーション(例えば、顧客の部屋)において受領させることとによって実装されてもよい。その後、方法4400のこの実施形態は、ステップ4420の一部として、モジュール式移動性ベースを、中間配達ルート上の中間積込みロケーションから、配達先情報により配達先ロケーションとして識別される荷降ろし位置(例えば、ホテルのロビー)まで移動させるモジュール式モバイル自律制御モジュールを有することによって、ルート上の起点ロケーションから、配達先情報によって識別される配達先ロケーションまで、モジュール式移動性ベースを自律的に移動させることができる。そして、方法4400のこの実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の配達先ロケーションからボット格納ロケーションへ移動させることを自律的に行うことによって、ステップ4435の一部として、出荷対象物品が除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の荷降ろしロケーションから起点ロケーションへ移動させることができる。
さらに別の実施形態では、ホテルのロビーの荷物格納ロケーション、および積込みゾーンまたは顧客の車両における第2の荷降ろしロケーション等、関連する保持ロケーションおよび二次荷降ろしロケーションが存在してもよい。このように、例示的な方法4400は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを中間配達経路上の中間積込みロケーションから荷降ろしロケーションへ移動させるようにすることができる。この方法は、まず、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを中間配達ルート上の中間積込みロケーションから荷降ろしロケーションへ移動させ、荷降ろしロケーションを配達先情報の一部として識別される第1の保持ロケーション(例えば、ホテルの荷物格納ロケーションまたは部屋)として保持し、次に、自律的にモジュール式移動性ベースを第1の保持ロケーションから配送受取人に関連する外部モバイル無線ノードのロケーションとして識別される二次荷降ろしロケーションへ移動させることによって実装される。この最後のステップは、上記のようなノード位置特定技術およびノード間の関連付けを使用してもよく、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配送受取人に関連する外部モバイル無線ノードからのアドバタイズ信号を検出することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと外部モバイル無線ノードとの間の認可された安全な関連付けを確立することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、許可された安全な関連付けを確立した後に、モジュール式移動性ベースを第1の保持ロケーションから二次の荷降ろしロケーションまで移動させることとによって実装され得る。別の例では、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、出荷されている物品が二次落下位置にあるモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動ベースを二次荷降ろしロケーションからボット格納ロケーションまで自律的に移動させることができる。
方法4400の実施形態によれば、ホテル環境内の作業に関連し、ホテル顧客が荷物等の物品/物体の集荷を要求するさらなる実施形態では、そのようなディスパッチされた作業に含まれる例示的なMALVTボット装置アセンブリは、中間積込みロケーションでの物品の集荷(例えば、中間積込みロケーションとしての顧客のホテルの部屋での顧客の荷物の受領)の後に顧客に従うように動作してもよい。したがって、方法4400の実施形態は、ディスパッチされたロジスティクス作業のための起点ロケーションを、モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるホテル建物内のボット格納ロケーションとし、ディスパッチコマンド内の配達先情報を、中間積込みロケーション(顧客のホテルの部屋等)および荷降ろしロケーション(たとえば、ホテルのロビー、積込みゾーン、顧客の車両)とすることができる。したがって、ステップ4415で出荷対象物品を受領するステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから中間積込みロケーションまで自律的に移動させることと、配送受取人に関する外部モバイル無線ノード(例えば、移動無線ノード3315)からアドバタイズ信号を検出することと、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと外部モバイル無線ノードとの間に許可された安全な関連付けを確立することであって、確立された許可された安全な関連付けは外部モバイル無線ノードに関連する配送受取人を認証することと、ひとたびモジュール式モバイル自律制御モジュールと外部モバイル無線ノードとの間の許可された安全な関連付けがモジュール式自律ボット装置アセンブリによって確立されると、出荷対象物品の集荷接近についての差し迫った集荷メッセージを、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって外部モバイル無線ノードに送信することと、モジュール式カーゴ格納システムによって、出荷対象物品を中間積込みロケーションで受け取ることとが実装される。
さらに、この特定の実施形態の一部として、ステップ4420は、外部モバイル無線ノードが荷降ろしロケーションに向かって移動するときに、モジュール式移動自律制御モジュールが、追従モードで、モジュール式移動性ベースを中間積込みロケーションから外部移動無線ノードに向かって移動させることが実装され得る。ここで、ステップ4435は、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動ベースを荷降ろしロケーションからボット格納ロケーションまで移動させるように自律的に実装することができる。
例示的な方法4400のこの特定の実施形態の一部として、ボット装置1700は強化バージョンであってもよい。ここで、モジュール式移動性ベースが、マスタ移動性ベース、スレーブ移動性ベース、および出荷対象物品を支持するべくマスタ移動性ベースおよびスレーブ移動性ベースのそれぞれに結合された拡張ベースアダプタプレートを有してもよく、マスタおよびスレーブ移動性ベースそれぞれが、モジュール式モバイル自律制御モジュールからの制御入力に応答して、モジュール式移動性ベースの協調した移動を引き起こす。方法4400のこの実施形態で使用される例示的MALVTボット装置のそのような強化バージョンは、ボット装置によって処理されるべき大きな輸送負荷(例えば、顧客のホテルの部屋から受け取り、降車場所に持っていく大量の荷物)を許容し得る。
さらなる実施形態は、オフィス、ビル、ホテル、または他の施設を通して重く扱いにくい物品(例えば家具)を移動させるために協働する複数の例示的なMALVTボット装置1700を展開してもよい。このような実施形態では、一対の例示的なボット装置アセンブリは、TRON技術を介して協働することができ、一方がマスタとして作用して他方の販売へ協調されたステアリングおよび推進入力を提供することにより、オフィスの移動および公共サービスと比べて比較的容易に重い荷物を運ぶことができる1つの大きなプラットフォームを集合的に使用する。結合された例示的なMALVTボット装置はまた、例示的なMALVTボット装置が物品(例えば荷物)の集荷後にホテルの顧客に追従する方法と同様に、TRONロケーション可能化(例えば、上記のようなノード配置技術およびノード間の関連付け)を介して移動者に追従してもよい。
さらに別の実施形態では、複数の例示的なMALVTボット装置は、大型のカーゴ/購入物(例えば、テレビ、家具)の移動または荷降ろしの際に、居住者の居住環境において重いまたは扱いにくい物品を移動させるために協働することができる。例えば、一実施形態は、そのような例示的なボット装置として、ベース対(例えば、図19に示されるものような一対のMB)を使用することができる。この対はTRON技術を介して協働し、一人の人間が自身で運ぶことができるよりも重いまたは負担な荷物を運ぶのを容易にする1つのより大きなプラットフォーム(例えば、他のMBを制御する1つのMB、マスタノードおよびIDノードTRONデバイス管理技術を使用して2つのMBを制御する共通のMAM、または他のボット内の他のMAMおよびMBを制御する1つのMAM)として機能する。結合された例示的なMALVTボット装置はまた、例示的なMALVTボット装置が物品(例えば荷物)の集荷後にホテルの顧客に追従する方法と同様に、TRONロケーション可能化(例えば、上記のようなノード配置技術およびノード間の関連付け)を介して移動居住者に追従することができる。
高層配達/集荷ロジスティクス作業環境におけるさらなる実施形態は、例示的な方法4400に、施設内でのビル保守部品配達、シュレッドボックス除去、ゴミ除去、または事務用品配達のための1つ以上の例示的なMALVTボット装置のグループ(例えば、ディスパッチされ得る例示的なMALVTボット装置アセンブリのプール)からの例示的なMALVTボット装置1700を実装することができる。当業者は、TRON技術の上述の態様が、例示的MALVTボット装置のコンポーネント内の制御要素に組み込まれ、上述の様々なノード(例えば、作動されたドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動されたドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード)およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドア&ロック操作、エレベータ操作、および認証のために活用され得ることを理解するであろう。
例示的なMALVTボット装置がディスパッチコメントに従ってディスパッチされてもよい追加の実施形態は、配達、梱包、または出荷の物体ルーム(ここでは一般的に施設の物体ルームと呼ばれる)に物体が配達され、最終受領者によって許可されるまで最終的な配達のために保持されてもよい。一般に、配送受取人は、配達の通知を受け取り、例示的なMALVTボット装置が、物体ルームから施設内のハウジングユニットへの配達を完了するように手配することができる。例示的なMALVTボット装置は、物体配達を許可して物体を受領する最終受領者のドアまで物体と共にディスパッチされ得る。次に、例示的なMALVTボット装置は、ストレージに戻るか、次の配達に進むか、または別の配達を集荷するために物体ルームに戻ることができる。
例えば、図46は、ディスパッチされたロジスティクス作業を行う例示的な方法のそのような実施形態の流れ図であり、このロジスティクス作業は、本発明の一実施形態による集荷、物体保持ロケーションでの保持、およびモジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)およびディスパッチサーバを使用して出荷対象物品の配達を含む。方法4400の場合と同様に、例示的な方法4600は、例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700および例示的なディスパッチサーバ4205を使用する。例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、方法4600の一部として、少なくとも、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法4600の間、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図46を参照すると、例示的な方法4600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップ4605から開始し、ディスパッチコマンドは、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する少なくとも配達先情報および認証情報を含む。ステップ4610において、方法4600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムの各々が、ディスパッチされたロジスティクス作業と適合性があることを認証することに進む(ステップ4410に類似し、方法4400に関して上述したようなその変形)。次に、ステップ4615において、方法4600は、モジュール式カーゴ格納システムが、出荷対象物品を起点ロケーションにおいて受領することに進む(ステップ4415に類似し、方法4400に関して上述したようなその変形)。
ステップ4620において、方法4600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースをルート路上の起点ロケーションから配達先情報によって識別される物体保持ロケーションまで自律的に移動させることを有する。物体保持ロケーションにおいて、方法4600のステップ4625により、モジュール式自律ボット装置アセンブリが物体保持ロケーションから閾値距離内にあるとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、出荷対象物品のために配送受取人によって操作される外部モバイル無線ノード(例えば、配送受取人モバイル無線ノード3315)に配達通知メッセージを送信する。ステップ4630において、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、外部モバイル無線ノードから応答性最終配達メッセージを受信し、応答性最終配達メッセージは、少なくとも出荷対象物品の配達ロケーションを含む。
ステップ4635において、方法4600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを、物体保持ロケーションから、応答性最終配達メッセージによって識別される配達ロケーションまで自律的に移動させることを有する。配達ロケーションにおいて、方法4600はステップ4640に進み、配送受取人からモジュール式モバイル自律制御モジュールによる認証入力を受信する。認証入力が、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の少なくとも一部に関連する場合、認証入力を提供した配送受取人は、モジュールカーゴ格納システム内で出荷対象物品の許可された配送受取人であると決定される。その後、ステップ4645において、方法4600は、受け取った認証入力が、認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す認証情報の部分と相関した後に、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品への選択的アクセスを提供することに進む。
方法4600のさらなる実施形態はまた、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを配達ロケーションから起点ロケーションに移動させるステップを含んでもよい。例えば、図43Fに示すように、物品4310がセンサ3130によってCSS1720内にあることがもはや検出されない場合、MAM1725は自律的かつ応答的にステアリングおよび推進制御信号をMB1703に送信することができ、これによりMBは起点ロケーションに戻るルート上を移動する。
さらに別の実施形態では、方法4600は、配達ロケーションから物体保持ロケーションへの移動を引き起こすことができる。より詳細には、これは、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り外されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動ベースを配達ロケーションから物体保持ロケーションに自律的に移動させることを含むことができる。さらに、方法4600は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが物体保持ロケーションから閾値距離内にあるときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内に維持される追加物品のために第2の配送受取人によって操作される第2の外部モバイル無線ノードに第2の配達通知メッセージを送信することを有してもよい。このようにして、方法4600を行う例示的MALVTボット装置アセンブリは、物体保持ロケーションに戻って第2の配送受取人への追加物品の配達を待つことができる。このように、モジュール式モバイル自律制御モジュールはその後、第2の外部モバイル無線ノードから第2の応答性最終配達メッセージを受信し(ここで、第2の応答性最終配達メッセージは、モジュール式カーゴシステム内に維持される追加物品のための少なくとも第2の配達ロケーションを含む)、次いで、モジュール式移動性ベースを、物体保持ロケーションから、外部モバイル無線ノードからの第2の応答性最終配達メッセージによって識別される第2の配達ロケーションに移動させることができる。
方法4600のさらに別の実施形態では、例示的MALVTボット装置アセンブリは、物体保持ロケーションまで戻ってその位置からの配達のための追加物品を集荷することができる(すでにかつ依然としてCSSペイロード領域内にある物品の配達に戻るのではない)。より詳細には、方法4600のこのようなさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバから第2のディスパッチコマンドを受信することを有する。ここで、第2のディスパッチコマンドは、第2のディスパッチされたロジスティクス作業(例えば、物体保持ロケーションで集荷される第2の物品の配達)に関連する少なくとも第2の配達先情報および第2の認証情報を含む。モジュール式モバイル自律制御モジュールは、方法4600のこのさらなる実施形態において、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを配達ロケーションから物体保持ロケーションへと自律的に移動させることと、モジュール式カーゴ格納システムが、出荷される第2の物品を物体保持ロケーションにおいて受領することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、第2の物品のために第2の配送受取人によって操作される第2の外部モバイル無線ノードに第2の配達通知メッセージを送信することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、第2の外部モバイル無線ノードから第2の応答性最終配達メッセージを受信することであって、第2の応答性最終配達メッセージは、第2の物品のための少なくとも第2の配達ロケーションを含むこととに進む。この第2の応答性最終配達メッセージに基づいて、方法4600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを物体保持ロケーションから、第2の外部モバイル無線ノードからの第2の応答性最終配達メッセージによって識別される第2の配達ロケーションへと自律的に移動させることに続く。
別の実施形態では、方法4400または方法4600のいずれかの例示的な実施形態に従って、例示的なMALVTボット装置が住宅建物のロビーに格納され、食品配達のためにディスパッチされる。一般に、食品配達物が到着すると、例示的MALVTボット装置は、(ロビーのような物体保持ロケーションにおいて物品をピックアップすることと同様に)配達人から配達物を受領して建物内で配達を完了させるように作動され得る。配達が完了すると、例示的なMALVTボット装置アセンブリはストレージに戻る。他の実施形態と同様に、TRON技術を使用するボット相互作用は、上述の様々なノード(例えば、作動されたドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動されたドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード)およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドア&ロック操作、エレベータ操作、および認証のために組み込まれ、利用され得る。例示的なMALVTボット装置アセンブリのCSSコンポーネントは、セパレータ(例えばセパレータ3608)を用いて区画化または区分化され、例示的な取り外し可能気候制御モジュール2210を用いて気候制御され、および/または、配達されるべき意図された食物を収容するように絶縁され得る。
部品の配達
大規模な民間企業施設の環境内では、例示的なMALVTボット装置は、一実施形態において、部品、ツール、コンポーネント、または機械工もしくは修理員の他のニーズのためのシャトルとして機能するように、ディスパッチおよび展開され得る。一般に、このような例示的なMALVTボット装置(例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700)は、最初に集中倉庫に配置され、許可された保守担当者による要求に応じて適切な物品と共にディスパッチされ得る。TRON能力により、例示的なMALVTボット装置(MAM1725の自律コントローラを介してマスタノードとして動作)が、容易に入手できないアドレスまたはマッピングを必要とすることなく、修理人を(IDノードとして動作するその人のユーザアクセスデバイスを介して)見つけ、受領者に直接配達することが可能となる。受信者はその後、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上のディスプレイ画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。TRON使用可能な結合された例示的MALVTボット装置デバイスは、(例えば、BAPMと複数のMB、拡大されたCSS、および適切なサイズのMAMを使用する)重く扱いにくい機器の移動のために利用され得る。当業者によって理解されることだが、複数の実施形態が、そのような部品配達に関連する展開のための例示的MALVTボット装置アセンブリのオンデマンド構築(例えば、図41に関連して上述したプロセス、例示的な方法4100、およびその変形と一致する)と、部品配達に関連するディスパッチされたロジスティクス作業上で例示的MALVTボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態(例えば、図44に関連して上述したプロセス、例示的な方法4400、およびその変形と一致し、ならびに図44に関連して上述したプロセス、例示的な方法4600、およびその変形と一致する)とを含み得る。
したがって、例示的な方法4400のさらなる実施形態では、例示的なMALVTボット装置が、そのような物品のためのシャトルとして特別にディスパッチされてもよく、ディスパッチされたロジスティクス作業のための起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される(例えば、このようなタイプのシャトルディスパッチ動作のために事前に組み立てられてアセンブリ1700にされる、またはコンポーネントがオンデマンドで組み立てられて特定の例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700にされる)倉庫内の中央ボット格納ロケーションであってもよい。ディスパッチサーバによって送信されるディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバによって受信されたディスパッチ要求に基づいて開始することができ、ディスパッチ要求は、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する許可さされた保守担当者から送信される。このようなディスパッチコマンドは、許可された保守担当者が操作する外部モバイル無線ノードの識別子情報を含み、ディスパッチコマンドからの配達先情報は、正規保守者が操作する外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーションである。
方法4400のこのさらなる実施形態におけるステップ4425において、配送受取人認証入力を受信するステップは、例示的MALVTボット装置アセンブリ上のユーザ入力パネルを介して(例えば、アクセスコードおよび/またはバイオメトリック入力の形で配送受取人から入力されて)、または識別子情報に基づく無線認証を介して行われてもよい。より詳細には、一実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが外部移動無線ノードの移動ノード位置に近づくにつれて、配送受取人認証入力として外部移動無線ノードからのアドバタイズ信号をモジュール式モバイル自律制御モジュールによって検出するステップ4425を有することができる。このような検出に際し、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、この場合、(a)ディスパッチコマンドからの外部モバイル無線ノードの識別子情報、および(b)外部モバイル無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報に基づいて、外部モバイル無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品(例えば、シャトルされる部品)の許可された配送受取人に関連付けられていることを認証する。
方法4400のこのようなさらなる実施形態では、例示的なMALVTボット装置アセンブリは、一対のMBユニットと、より重い負荷を処理するために拡張されたベースアダプタプレートとを使用する特別に構成されたアセンブリが実装されてもよい。より詳細には、方法4400のさらなる実施形態の一部として、ディスパッチされたロジスティクス作業と適合するモジュール式移動性ベースは、(図19に示すような)配達される物品を支持するマスタ移動性ベース、スレーブ移動性ベース、ならびに当該マスタ移動性ベースおよびスレーブ移動性ベースのそれぞれに結合された拡張ベースアダプタプレートを使用して実装することができる。このように、マスタ移動性ベースおよびスレーブ移動性ベースのそれぞれは、モジュール式モバイル自律制御モジュールからの制御入力に応答して、モジュール式移動性ベースの協調動作を生じさせる。さらに、そのようなさらなる実施形態におけるディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式カーゴ格納システムは、複数の異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムのうちの1つであってもよく、その場合、適合サイズのモジュール式カーゴ格納システムは、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として出荷対象物品のサイズパラメータに適合するものである。同様に、そのようなさらなる実施形態におけるディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式モバイル自律制御モジュールは、複数の異なるサイズのモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの1つであってもよく、その場合、適合サイズのモジュール式モバイル自律制御モジュールは、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として出荷対象物品のサイズパラメータに適合するものとなる。例えば、図19に示される例示的なマスタMB1705aおよびスレーブMB1705bならびに拡張ベースアダプタプレート1905では、プレート1905に取り付けることができる適合CSS1720は、プレート2005に取り付けることができる別のサイズのCSS1720よりも大きく、同様のサイズのMAM1725は、プレート1905にフィットする大きいサイズのCSSに適合するものとなる。
病院アシスタント
別の実施形態では、例示的なMALVTボット装置は、病院全体の様々な物品のための輸送ユニットとして機能するように構成および使用され得る。一般に、例えば、処方薬を、例示的なMALVTボット装置(例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700)を使用して、病院内の薬局から患者の部屋まで搬送することができる。このような例示的なMALVTボット装置アセンブリは、TRONノード要素(制御要素について上述したIDノードおよび/またはマスタノード等)を使用し、および例示的なMALVTボット装置の一部としてこのようなノード要素を使用して、配達および認証のための正しい看護師(例えば、ノード3315のような移動無線ノードを動作させている人)を識別および位置特定し、薬物の適切な保管のチェーンを保証することができる。このような実施形態における例示的MALVTボット装置は、病院スタッフによって要求されたときに、必要な医療用品を部屋に運ぶことができる。このような例示的MALVTボット装置アセンブリは、病院スタッフの汚染の恐れなしに感染性疾患のために隔離された患者を含む、部屋の中の人々に限定された患者に食事を配達するように構成することができる。上述のように、適切に絶縁され、組織化され、および/または気候制御されたCSSユニットを使用することができる。例示的なMALVTボット装置アセンブリは、適切な処分施設へのディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、バイオハザード格納ボックスを安全かつ確実に集荷および除去することができ、これは、潜在的感染のリスクを低下させると共に、試料を試験区域(大学病院の場合は別の場所)へ運ぶのを助けるという利点を有する。そのような実施形態では、例示的なMALVTボット装置アセンブリは、(例えば、警報システムの無線監視を介して、または単に警報システムから信号を受信することによって(可聴式、電子式等))内部病院警報システムに接続され、「コード」事象(例えば、できるだけ早く患者の部屋に追加の医師や看護師を配置する必要がある患者のアラーム)が発生したときに、自動的かつ応答的に壁に向かって移動して邪魔にならないようにすることができる。当業者であれば、これらの病院関連の展開において、制御要素としてTRONノードを使用することができるこのような例示的MALVTボット装置アセンブリの構成は、(例えば、BAPMと複数のMB、拡大されたCSS、および適切なサイズのMAMを使用する)重く扱いにくい装置の移動に利用することができることを理解するであろう。さらに、そのようなアセンブリのMAM1725上の表示要素(例えば、スクリーン2815a、2815bおよび他の光パネル)は、危険な内容物の警告(例えば、出荷対象物品に関連して生成された警告情報)を表示したり、薬剤投与のための情報(例えば、ボット装置アセンブリ内で出荷される薬剤に関する製品警告のような生成された医療管理情報)を中継したり、あるいは、出荷対象物品が解放されて配達されるように、認証入力を要求する促されたメッセージを提示する認証手段として機能してもよい。
当業者は、複数の実施形態が、(例えば、図41に関連して上述したプロセス、例示的な方法4100、およびその変形と一致する)このような病院関連展開のための例示的MALVTボット装置アセンブリのオンデマンド構築を、(例えば、図44に関連して上述したプロセス、例示的な方法4400、およびその変形と一致する、ならびに図44に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法4600、およびその変形と一致する)病院関連のディスパッチされたロジスティクス作業の例示的MALVTボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態と共に含み得ることを理解する。
したがって、中間積込みロケーションを有するこのような病院環境における例示的な方法4400のこのようなさらなる実施形態では、ディスパッチされたロジスティクス作業のためのボット格納ロケーションが、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される病院内の中央ボット格納ロケーションであってよい一方、中間積込みロケーションは、医療用品ストレージ(例えば、出荷対象物品が、派遣されたロジスティクス業務に応じて処方された薬剤である可能性がある医薬品供給ストレージ)である。ディスパッチサーバが送信するディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが受信したディスパッチ要求に基づいて開始される。ディスパッチ要求は、ディスパッチされたロジスティクス業務に関連する認可された病院スタッフから送信され、応答として、ディスパッチサーバからのディスパッチコマンドは、認可された病院スタッフによって操作される外部モバイル無線ノードの識別子情報を含む。より詳細には、例示的な方法4400のこのさらなる実施形態における配達先ロケーションは、病院内に現在位置する患者のための病院内の所定のロケーション(例えば、患者の部屋、病院内の手術前エリア等)、または要求を送信する認可された病院スタッフによって操作される外部モバイル無線ノードの移動ノードロケーション(または他の指定されたモバイル無線ノードのモバイルノードロケーション)であり得る。
より詳細には、例示的な方法4400のそのようなさらなる実施形態は、出荷対象物品(例えば、薬剤、医薬品等)についての保管情報のチェーンとして、配送受取人認証入力を格納するモジュール式モバイル自律制御モジュールを有することもできる。このような保管情報のチェーンは、さらにサーバ(例えば、入院中の患者のケアと治療のために請求される医療用品を追跡し、会計処理する病院ベースのサーバ)に送信することができる。
病院環境で動作する例示的な方法4400のさらなる実施形態の別の例では、例示的なMALVTボット装置アセンブリは、病院内の患者への食事の集荷および配達を含むロジスティクス作業でディスパッチされ得る。より詳細には、例えば、方法4400の実施形態の一部として、ディスパッチされたロジスティクス作業のためのボット格納ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される病院内の中央ボット格納ロケーションであってもよい。ディスパッチサーバが送信するディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが受信したディスパッチ要求に基づいて開始され、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認可された病院スタッフから送信される。この実施形態では、中間積込みロケーションは病院食供給ロケーションであり、方法4400のこの実施形態で使用されるモジュール式カーゴ格納システムは、出荷対象物品としての食事を輸送するためのセグメント化および絶縁されたペイロード領域(例えば、絶縁された例示的なセパレータ3608を使用する)と、モジュール式モバイル自律制御モジュールからの気候制御入力に応答してモジュール式カーゴ格納システム内に所望の環境を維持する取り外し可能な気候制御モジュール(例えば、例示的な気候制御モジュール2210)とを有する。
病院環境で動作する例示的な方法4400のさらなる実施形態の別の例では、例示的なMALVTボット装置アセンブリは、出荷対象物品としてバイオハザード物質を含むロジスティクス作業にディスパッチされてもよい。より詳細には、例えば、方法4400の実施形態の一部として、ディスパッチされたロジスティクス作業のためのボット格納ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される病院内の中央ボット格納ロケーションであってもよい。ディスパッチサーバから送信されたディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが受信したディスパッチ要求に基づいて開始され、バイオハザード関連のディスパッチされたロジスティクス業務に関連する許可された病院スタッフから送信される。例示的な方法4400のこのさらなる実施形態の一部として、中間積込みロケーションは、バイオハザード材料貯蔵ロケーションであり、配達先ロケーションは、バイオハザード材料処分ロケーションである。この特定の実施形態における例示的な方法4400の一部として、さらなるステップは、例示的MALVTボット装置のモジュールコンポーネントが、バイオハザード関連のロジスティクス作業の後に接続解除されて消毒されることを有してもよい。
病院環境で動作する例示的な方法4400のさらなる実施形態の別の例では、例示的なMALVTボット装置アセンブリは、病院警報システムへの例示的なMALVTボット装置アセンブリの応答性のある統合および/または動作が存在するロジスティクス作業にディスパッチされてもよい。一例では、方法4400の実施形態の一部として、方法4400は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業中に無線病院アラーム信号を受信することと、モジュール式移動性ベースに移動を中断させてモジュール式自律ボット装置アセンブリの現在の環境内の所定の邪魔にならない位置にモジュール式移動性ベースを位置決めさせることとをさらに有し得る。このような所定の邪魔にならない位置は、例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上の1つまたは複数のセンサによって感知されるような、モジュール式自律ボット装置アセンブリの現在の環境内の壁に対する位置、またはモジュール式自律ボット装置アセンブリの現在の環境内で感知される運動に対して占有されないようにモジュール式モバイル自律制御モジュールによって感知される、モジュール式自律ボット装置アセンブリの現在の環境内の位置であってもよい。さらなる実施形態は、病院アラームを検出することができる。モジュール式モバイル自律制御モジュールは、マイクロフォンを用いて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが病院アラームを表すものとして認識し得る病院アラーム音または一連の音を監視し、次いで、モジュール式移動ベースに移動を中断させ、モジュール式自律ボット装置アセンブリの現在の環境内の所定の邪魔にならない位置にモジュール式移動ベースを位置決めする。
病院環境で動作する例示的方法4400のさらなる実施形態のさらに別の例では、例示的MALVTボット装置アセンブリは、病院内を移動する大きな物品を処理するために、BAPMおよび2つのモジュール式移動性ベースユニットによって配置および構成される。例えば、方法4400の実施形態の一部として、方法4400におけるディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式移動性ベースは、マスタ移動性ベース、スレーブ移動性ベース、ならびにマスタ移動性ベースおよびスレーブ移動性ベースそれぞれに結合されて出荷対象物品を支持する拡張ベースアダプタプレートを含むことができ、マスタ移動性ベースおよびスレーブ移動性ベースはそれぞれが、方法4400のステップで要求されるように、モジュール式モバイル自律制御モジュールからの制御入力に応答して、モジュール式移動性ベースの協調移動を引き起こす。
同様に、例示的MALVTボット装置アセンブリのモジュールコンポーネントの特定のタイプおよびサイズは、方法4400のそのような実施形態に含まれる特定の病院関連のディスパッチされたロジスティクス作業のために必要に応じて具体的に選択され得る。例えば、病院内のディスパッチされたロジスティクスオペレーションに適合するモジュール式カーゴ格納システムは、いくつかの異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムのうちの1つであってもよく、異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムのうちの選択された1つは、病院内のディスパッチされたロジスティクスオペレーションの一部として出荷対象物品のサイズパラメータに適合する。このように、そのような構成されたボット装置が、多数の物品または単に大きな物品を集荷して配達するために、ディスパッチされたロジスティクス作業に配備される実施形態では、上述した拡張ベースアダプタプレートの頂部において、適切なCSS1720を使用することができる。当業者であれば、このような例において、病院内のディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式モバイル自律制御モジュールは、サイズの異なるいくつかのモジュール式モバイル自律制御モジュールの1つであってもよいことをさらに理解するであろう。また、モジュール式カーゴ格納システムコンポーネントと同様に、ボット装置に使用される特定のモバイル自律制御モジュールは、病院内のディスパッチされたロジスティクス作業の一部として出荷対象物品のサイズパラメータに適合するものであり得る。
文書配達
さらなる実施形態では、例示的なMALVTボット装置を、現在、内部スタッフまたはフットクーリエを利用する様々な会社のオフィスビル間の安全なクーリエとして使用することができる。例えば、法律事務所、金融会社、政府の仕事が、例示的なMALVTボット装置およびそのセキュリティ機能を使用して、一方のオフィスから他方のオフィスへ安全かつ透過的に移送され得る。一般に、例示的な実施形態は、発送者が、例えば、(例えば、送信側のユーザアクセスデバイスがIDノードとして動作する場合にマスタノードとして動作するコントローラを有する)発送者のユーザアクセスデバイスとMAMとの間の無線ノード相互作用を使用して、安全な配達例示的MALVTボット装置を呼び出すことができる。要求された例示的MALVTボット装置は、応答し、文書を受け取るために到着する。配達に必要なセキュリティおよび認証は、文書の種類、発送者および受領者に応じて選択的に展開される。発送者は、そのような安全なクーリエタイプのディスパッチされたロジスティクス作業の実施形態においてTRON技術を利用してもよい。この実施形態は、ユーザアクセスデバイス(例えば、スマートフォンまたはハンドヘルドタブレット装置のような供給者モバイルユーザアクセスデバイス3310(例えば、一定タイプのモバイルIDノードまたはモバイルマスタノード))および例示的MALVTボット装置(例えば、例示的なMAM1725の自律コントローラ3100)のノード対応コンポーネントとの無線通信を含み、または例示的MALVTボット装置をディスパッチさせるために物理的ロケーションに入ってもよく、これにより、受領者は、出発について警告を受けると共に、例示的MALVTボット装置による推定到着時間も提供される。安全なクーリエタイプのロジスティクス作業を含むこの一般的な例では、例示的なMALVTボット装置は、ロケーションに到着して配達について受領者に警告することができる。受領者は、ディスプレイ画面、アプリ、またはTRONに実装された対話型ベースのセキュア配達機能(例えば、バイオメトリクス、キーコード、二要素認証、TRONノード間関連付け等)を介して、選択されたレベルのセキュリティ/認証/認可を有するCSSコンポーネント内の文書の配達を受け取ることができる。配達後、例示的MALVTボット装置は、元の格納ロケーションに戻ることができ、および/または必要に応じて発送者または第三者に署名または更新された文書を戻すことができる。当業者は、そのような安全な宅配便関連の実施形態が、(例えば、図41に関連して上述したプロセス、例示的な方法4100、およびその変形と一致する)そのような安全な文書配達関連の展開のための例示的MALVTボット装置アセンブリのオンデマンド構築、ならびに(例えば、図44に関連して上述したプロセス、例示的な方法4400、およびその変形と一致する、ならびに図44に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法4600、およびその変形と一致する)文書配達関連のディスパッチされたロジスティクス作業で例示的MALVTボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態を含み得ることを理解する。
したがって、安全な文書配達ロジスティクス作業を伴う例示的な方法4400のさらなる実施形態では、ディスパッチサーバによって送信されたディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバによって受信されたディスパッチ要求に基づいて開始され、その要求は、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する発送エンティティから送信される。ディスパッチコマンドは、発送エンティティによって操作される外部モバイル無線ノードの発送者識別子情報と、出荷対象物品のための配送受取人に関連する配送受取人識別子情報とを含む。さらに、方法4400のこの実施形態の一部として、ディスパッチされたロジスティクス作業の起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるボット格納ロケーションであり、配達先情報は、配達先情報の一部として定義される中間積込みロケーションを定義する。例示的な方法4400のこの実施形態の一部として、ステップ4415で出荷対象物品を受け取るステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから中間積込みロケーション(例えば、発送エンティティによって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーション)まで自律的に移動させることと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、発送エンティティ認証入力を発送エンティティから受け取ることであって、発送エンティティ認証入力はディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の一部と相関し、その情報は、当該発送エンティティ認証入力を提供する発送エンティティが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部としてモジュールカーゴ格納システム内で出荷対象物品のための許可された提供者であることを示すことと、発送エンティティ認証入力が物品について許可された提供者からであること(すなわち、受信された発送エンティティ認証入力が、発送エンティティ認証入力を提供する発送エンティティが、出荷対象物品のための許可された提供者であることを示す認証情報の一部と相関すること)が確認された後、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することと、モジュール式カーゴ格納システムが、出荷対象物品(例えば、モジュール式カーゴ格納システム内で輸送される1つ以上の文書)を中間位置特定ロケーションにおいて受領することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品を固定することとを有する。さらに、例示的な方法4400のこの実施形態の一部として、ステップ4420は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを中間配達ルート上の中間積込みロケーションから、配達先情報(例えば、配送受取人によって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーション)によって識別される配達先ロケーションまで移動させるように実装することができ、ステップ4435は、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り外されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションからボット格納ロケーションまで自律的に移動させるように実装することができる。
より詳細には、方法4400のこのさらなる実施形態の一部として、発送エンティティ認証入力を受信するステップはさらに、無線入力、操作に関与する例示的MALVTボット装置上のユーザ入力パネル(または他のセンサ)を介した入力、または例示的MALVTボット装置上のマイクロフォンを介した認識された音声入力を実装してもよい。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、まず、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700)が発送エンティティの外部モバイル無線ノードのロケーションに近づくときに発送エンティティ認証入力として発送エンティティの移動体無線ノードからアドバタイズ信号を検出し、次に、(a)ディスパッチコマンドから発送エンティティによって操作された外部モバイル無線ノードの識別子情報と、(b)検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報とに基づいて、発送エンティティによって操作された外部移動体無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品の発送エンティティに関連付けられていることを認証する。
方法4400のそのような実施形態の別の例では、モジュール式移動体自律制御モジュールによって受信される発送エンティティ認証入力は、モジュール式移動体自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネル(例えば、例示的なユーザ入力パネル2220)を介してアクセスコードとして提供されてもよく、生体認証入力は、例示的MALVTボット装置アセンブリ上に配置されたセンサを介して、またはMALVTボット装置アセンブリ上に配置されたセンサを介して、ユーザ入力パネルに提供されてもよく、あるいは外部移動体無線ノードからの無線入力、または認証入力の多要素形式におけるそのような入力の組み合わせを介して提供されてもよい。
より詳細には、方法4400のこのさらなる実施形態の一部として、配送受取人認証入力を受信するステップも同様に、無線入力、操作に関与する例示的MALVTボット装置上のユーザ入力パネル(または他のセンサ)を介した入力、または例示的MALVTボット装置上のマイクロフォンを介した認識された音声入力を用いて実装されてもよい。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、まず、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700)が配送受取人の外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーションに近づくときに、配達受信者認証入力として、配送受取人の移動無線ノードからのアドバタイズ信号を検出し、次に、(a)ディスパッチコマンドからの配送受取人識別子情報、および(b)検出されたアドバタイズ信号内で配達受信者によって操作される外部モバイル無線ノードの識別子情報に基づいて、配達受信者によって操作される外部モバイル無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品について、許可された配送受取人に関連付けられることを認証する。
方法4400のそのような実施形態におけるさらに別の例では、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって受信される配送受取人認証入力は、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネル(例えば、例示的なユーザ入力パネル2220)、例示的MALVTボット装置アセンブリ上に配置されたセンサを介して配置されたユーザ入力パネルを提供する生体情報入力、または外部モバイル無線ノードからの無線入力、または認証入力の多要素形式におけるそのような入力の組み合わせを介して、アクセスコードとして提供され得る。
文書の安全な配達を含む方法4400のそのような実施形態におけるさらに別の例では、方法4400はさらに、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される中間積込みロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、発送エンティティに接近集荷のピックアップ通知を送信するステップを含み得る。その後、方法4400は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが中間積込みロケーションから閾値出発距離を移動した後に、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、配送受取人に、推定される荷降ろしの出発通知を送信するステップを含んでもよい。そのような出発通知は、モジュール式自律ボット装置アセンブリがモジュール式自律ボット装置アセンブリの現在のロケーションから配達先ロケーションに到着するための推定到着時間を含むことができる。文書の安全な配達を含む方法4400の実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内にある場合、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、接近する荷降ろしを配送受取人に知らせる荷降ろし通知を送信するステップも含み得る。
出荷対象物品(例えば書類等)の配達時に、例示的MALVTボット装置は、方法4400のこの実施形態の一部として、CSS1720内の追加物品(修正または署名された書類等)と共に発送エンティティに戻るか、またはそのような追加物品と共に別の場所に進むことができる。例えば、ステップ4435は、出荷されている物品が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出され、追加の物品が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内に配置されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから中間積込みロケーションまで移動させることと、次いで、追加の物品がモジュール式カーゴ格納システム内の中間積込みロケーションから除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを中間積込みロケーションからボット格納ロケーションまで移動させることとによって実装することができる。
これはまた、モジュール式移動性ベースが中間積込みロケーションに戻った後にモジュール式モバイル自律制御モジュールが二次発送エンティティ認証入力を中間積込みロケーションにおいて発送エンティティから受信するステップも含む。ここで、二次発送エンティティ認証入力は、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の一部に少なくとも相関する(例えば、当該一部のすべてまたは少なくとも閾量に一致する)。この認証情報は、二次発送エンティティ認証入力を提供した発送エンティティが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部としてモジュールカーゴ格納システム内で出荷されている物品に対して認定された提供者であることを示す。次に、モジュール式カーゴ格納システムは、受け取った二次発送エンティティ認証入力が、二次発送エンティティ認証入力を提供する発送エンティティが出荷対象物品の認定された提供者であることを示す認証情報の一部に相関した後、追加物品を除去するために、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することができる。
上述したように、出荷対象物品(例えば書類等)の配達時に、例示的MALVTボット装置は、方法4400のこの実施形態の一部として、追加の物品と共に別のロケーションへと進むことができる。例えば、ステップ4435は、出荷中の物品が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後、および追加物品が配達先ロケーションでモジュール式カーゴ格納システム内から検出された後、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから二次配達先ロケーションに移動させることによって実装されてもよく、二次配達先ロケーションは、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する配達先情報の一部として識別される。次いで、追加の物品が二次配達ロケーションにあるモジュール式カーゴ格納システム内から取り外されたことが検出された後に、モジュール式移動体自律制御モジュールは自律的に、モジュール式移動性ベースを二次配達ロケーションからボット格納ロケーションまで移動させることができる。加えて、この特定の実施形態における方法4400は、モジュール式移動性ベースが二次配達ロケーションに到着した後に二次配達ロケーションにいる間、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる第三者エンティティ認証入力を第三者エンティティから受信することによっても進行することができる。第三者エンティティ認証入力は、その第三者エンティティ認証入力を提供した第三者エンティティが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部としてモジュールカーゴ格納システム内の追加物品に対する許可された第三者受領者であることを示す、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の一部と相関する。その後、モジュール式カーゴ格納システムは、受け取った第三者エンティティ認証入力が、認証情報のうち、第三者エンティティ認証入力を提供する第三者エンティティが追加物品の許可された第三者受信者であることを示す部分と相関した後に、追加物品を除去するために、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することができる。
医療デバイスキット
さらなる実施形態は、医療処置に使用される医療キットを含み得る。例えば、Smith&Nephewのような外科用インプラント企業は、手術または他の医療処置に必要なコンポーネントの1つ以上の「キット」を、その処置に使用することができる様々なサイズおよび器具と共に病院に送ることができるが、キットからのいくつかのコンポーネントは、決して使用されることがなく、他の処置での使用のため元の状態のままである。一般に、このような環境におけるディスパッチされる例示的MALVTボット装置アセンブリには、医療処置後に未使用のままである医療キットの機器またはコンポーネントが、(例えば、TRONノード位置特定技術を介して、または例示的MALVTボット装置に搭載されたGPS位置特定回路を介して)配達アドレスがマッピングされた中央戻りロケーションを有する病院に格納された待機中の例示的MALVTボット装置に積込みされる。未使用機器が、例示的MALVTボット機器アセンブリ1700のCSS1720内に固定されると、例示的MALVTボット機器アセンブリ1700は自律的に出発し、医療キットからの未使用機器を配達するべく進むことができる。中央戻りロケーション(またはディスパッチされたロジスティクス作業ための関連ディスパッチコマンドにおいて定義される他の場所)の受領センターは、例示的なMALVTボット装置が到着予定時刻で進行中であるとの更新を受信する。受領センターの受領者は、上記の技術を用いて(例えば、アプリ入力、安全なTRONノード間関連付けを介した入力、または表示画面を介してプロンプトされる音声入力、または例示的なMALVTボット装置上のセンサを介したバイオメトリック入力のような入力を介して)配達を認証する。新しいキットが在庫を補充するために必要とされる場合、それは例示的なMALVTボット装置に積込みされ、例示的なMALVTボット装置は病院に戻る。
当業者は、複数の実施形態が、(例えば、図41に関連して上述したプロセス、例示的な方法4100、およびその変形と一致する)このような医療キット関連展開のための例示的MALVTボット装置アセンブリのオンデマンド構築を、(例えば、図44に関連して上述したプロセス、例示的な方法4400、およびその変形と一致する、ならびに図44に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法4600、およびその変形と一致する)医療キット関連のディスパッチされたロジスティクス作業の例示的MALVTボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態と共に含み得ることを理解する。
したがって、中間積込みロケーションを有する病院環境を含む例示的な方法4400のさらなる実施形態では、出荷対象物品は、医療処置に使用される医療キットの複数のコンポーネントのうちの少なくとも1つを含み得る。出荷される医療キットのコンポーネントは、医療処置の一部として未使用であり、第2の医療処置で使用できる状態にある(例えば、まだ滅菌されている、包装されている等)。このさらなる実施形態では、医療キット関連のディスパッチされたロジスティクス作業の起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるボット格納ロケーションとしてよい一方、配達先情報は、このディスパッチされたロジスティクス作業を介して戻されるコンポーネントのための中央戻りロケーションとして、ディスパッチされたロジスティクス作業のための中間戻り積込みロケーション(例えば、オフィスマッピングに関連した部屋、一組の座標、または戻りエンティティ医療関係者によって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーション)および配達先ロケーションを定義する。
さらに、方法4400のこのさらなる実施形態の一部として、この実施形態のステップ4415は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから中間戻り積込みロケーションまで自律的に移動させることと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する戻りエンティティ医療関係者からの戻りエンティティ医療関係者認証入力を受信すること(戻りエンティティ医療関係者認証入力は、戻りエンティティ医療関係者認証入力を提供した人が、出荷対象物品の許可された戻り供給者であることを示す認証情報の一部と相関する)と、戻りエンティティ医療関係者認証入力が、(認証情報との相関ゆえに)戻り医療関係者がその物品の許可された戻り供給者であることを示した後に、モジュール式カーゴ格納システムがモジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することとを実装し得る。次いで、モジュール式カーゴ格納システムは、出荷対象物品を中間位置決めロケーションで受け取り、モジュール式モバイル自律制御モジュールに、(例えば、カーゴドアを閉じること、および/またはカーゴ格納システムをその中の物品にロックすることによって)出荷対象物品のモジュール式カーゴ格納システム内での固定をさせる。
さらに、この実施形態のステップ4420は、結果として、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、中間配達ルート上の中間積込みロケーション(医療キットの未使用部分が積込みされている場所)から配達先情報によって識別される配達先ロケーションまで移動させることができる。その後、この実施形態におけるステップ4435は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、出荷対象物品(例えば、医療キットの未使用部分)が、例えば、CSS1720のペイロード領域を監視するMAM1725上の内部センサ3130を使用して、モジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の配達先ロケーションからボット格納ロケーションまで移動させる。
さらなる例では、戻りエンティティ医療関係者認証入力を受信するステップは、戻りエンティティ医療関係者によって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーションにモジュール式自律ボット装置アセンブリが接近するときに、戻りエンティティ医療関係者によって操作される外部モバイル無線ノードからのアドバタイズ信号を、モジュール式自律ボット装置アセンブリが戻りエンティティ医療関係者認証入力として検出することを有し、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、(a)ディスパッチコマンドからの戻り医療関係者によって操作される外部モバイル無線ノードの識別子情報、および(b)検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報に基づいて、戻り医療関係者によって操作される外部モバイル無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷されている物品について、戻り医療関係者に関連付けられていることを認証する。集荷を認証する他の方法は、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置に配置されたユーザ入力パネルを介して(アクセスコードまたはバイオメトリックの入力を介して)、またはモジュール式自律ボット装置の別のセンサ(例えば、マイクロフォン)を介して、戻り医療関係者の認証入力を受信することによって達成することができる。
配達を認証する同様の方法が、異なる形態で受信されて異なる入力メカニズム(例えば、ワイヤレス、ユーザ入力パネル、他のセンサ)を使用する配達受信認証入力と共に使用されてもよい。例えば、配送受取人認証入力を受信するステップは、この実施形態において、中央戻りロケーション受領者によって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーションにモジュール式自律ボット装置アセンブリが近づくときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、中央戻りロケーション受領者によって操作される外部モバイル無線ノードからのアドバタイズ信号を配送受取人認証入力として検出することと、その後、(a)ディスパッチコマンドからの配送受取人識別子情報、および(b)検出されたアドバタイズ信号内の中央戻りロケーション受領者によって操作される外部モバイル無線ノードの識別子情報に基づいて、かかる入力を提供するモバイル無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品の中央戻りロケーション受領者に関連付けられていることを認証することとが実装される。
さらに、方法4400のこの医療キット関連実施形態の一部として、方法4400は、例示的なMALVTボット装置アセンブリの到着および出発に対する通知を生成することができる。例えば、上述した方法4400の医療キット関連実施形態は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される中間積込みロケーションの閾値通知範囲内に存在すれば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、接近する集荷の集荷通知を戻りエンティティ医療関係者に送信するステップを含み得る。別の例では、方法4400はまた、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、中間積込みロケーションから閾値出発距離を移動すれば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、(到着予定時刻を有し得る)出発通知を、推定される荷降ろしの中央戻りロケーション受領者に送信するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、出発通知は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの現在位置から配達先ロケーションに到着するための推定到着時間を含み得る。さらに、方法4400の別の例は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内に存在すれば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、荷降ろし通知を、接近する荷降ろしの中央戻りロケーション受領者に送信する。
医療キットを含む方法4400のこのさらなる実施形態では、未使用部分の交換品または異なるキットと共に戻すオプションも存在し得る。例えば、ステップ4435は、出荷対象物品が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出されて追加の物品(例えば交換医療キットまたは異なるタイプの医療処置のための医療キット)が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内に配置されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから中間積込みロケーションまで移動させることと、次いで、追加の物品がモジュール式カーゴ格納システム内の中間積込みロケーションから除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを中間積込みロケーションからボット格納ロケーションまで移動させることとによって実装することができる。
オフィス文書のシュレッダー処理
さらなる実施形態は、輸送を必要とするシュレッダー処理コンテナおよびシュレッダー処理されるべき文書に関与するロジスティクス作業を含み得る。例えば、1つ以上の例示的なMALVTボット装置は、商業文書シュレッダー処理企業が、強力なボックスシュレッダー処理コンテナ(例えば、シュレッドビン)を集荷対象建物内の単一ロケーションに持っていくために、あるいは、複数の建物から一晩で配達を受ける中央ロケーションにシュレッダー処理コンテナを配達するために、リースしてもよい。伝統的に、文書シュレッダー企業は、商業事務所のシュレッドビンを空にするためにトラックと人員を用いてよい。しかしながら、例示的なMALVTボット装置を、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、事務所間またはオフィス内の特定ロケーション間で行き来させ、シュレッドビンを除去して粉砕文書を(例えば、ビン内で、またはそのような文書の所望の量を処理することができる例示的CSSに積込みされた文書自体として)中央施設に運ぶように展開することができる。これにより、ロジスティクスおよびフリート管理コストが大幅に削減される。この実施形態における例示的MALVTボット装置は、エレベータ、ドアを操作し、ならびに、作動式関節アームおよび視覚システムを使用して、またはエレベータおよびドア開閉器のための建物の自動化システムとの電子的統合を介して、シュレッドビンと相互作用することができる。TRON無線ノード技術の複数の側面が、上述した様々なノード(例えば、作動式ドア、ロック、もしくはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、もしくはエレベータと応答的に通信する異なるノード)およびノード位置決め技術を使用するロケーション、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、マシン・ツー・マシン相互作用(例えば、ノード間無線通信)、ならびに認証のために組み込まれて活用され得る。
当業者には理解されることだが、複数の実施形態が、(例えば、図41に関連して上述したプロセス、例示的な方法4100、およびその変形と一致する)このようなオフィスシュレッダー処理関連展開のための例示的MALVTボット装置アセンブリのオンデマンド構築、および、(例えば、図44に関連して上述したプロセス、例示的な方法4400、およびその変形と一致する、ならびに図44に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法4600、およびその変形に一致する)オフィスシュレッダー処理関連のディスパッチされたロジスティクス作業で例示的MALVTボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態を含み得る。
したがって、シュレッダー処理のための文書の収集を含み、中間積込みロケーション(書類の受け取り場所)を使用する例示的な方法4400のさらなる実施形態では、例示的なMALVTボット装置アセンブリによって出荷対象物品は、安全なシュレッダー処理のために収集された文書であり、場合によっては、そのようなシュレッダー処理されるべき文書を安全に維持するコンテナを含んでもよい。このさらなる実施形態における配達先ロケーションは、中央シュレッド集荷施設であり、中間積込みロケーションは、安全なシュレッダー処理のために収集された文書を維持するコンテナのロケーション(例えば、安全なシュレッダー処理のために収集された文書を維持しているコンテナのオフィスマッピングに関連して識別されたロケーション、安全なシュレッダー処理のために収集された文書を維持している粉砕文書コンテナに組み込まれ、もしくはその一部として組み込まれた外部無線ノードのロケーション、またはコンテナの無線ノードの移動可能なロケーション)である。このように、方法4400のこの特定の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置に配置されたユーザ入力パネルを介して、モジュール式モバイル自律制御モジュールが文書供給者から集荷認証入力を最初に受信することと、次いで、受信した集荷認証入力が認証情報の一部に関連して許可された文書供給者に関連して相関した後に、モジュール式カーゴ格納システムが、出荷対象物品の積込みのためのモジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することとによってステップ4415を実装することができる。
方法4400のこの特定の実施形態において受信される集荷受領者認証入力は、いくつかの形態をとることができる。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する集荷受領者認証入力は、モジュール式カーゴ格納システムに配置されてモジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合されたユーザ入力パネルを介して文書供給者によって提供されるアクセスコード、またはユーザ入力パネル(バイオメトリック入力センサまたはスキャナを備えていてもよい)を介して文書供給者によって提供される生体認証入力であってもよい。
別の例では、集荷受領者の認証入力を受信することは、より詳細には、安全なシュレッダー処理のために収集された文書を維持するコンテナの一部である外部無線ノードからのアドバタイズ信号を検出することと、検出されたアドバタイズ信号が、コンテナの許可された文書供給者に関連する認証情報の一部に相関する識別子情報を含むことを検証することとによって、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる集荷認証入力を受信することを含む。その後、モジュール式カーゴ格納システムは、受信した集荷認証入力が、認証情報のうち許可された文書供給者に関連する部分と相関した後に、出荷対象物品を積込みするためのモジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することができる。
シュレッダー処理のための文書を含む方法4400のこの特定の実施形態では、受信された配送受取人認証入力もまた、様々な形態であり得る。例えば、配達受領認証入力は、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネルを介して受信された情報、例えば、ユーザ入力パネルを介して配送受取人によって提供されたアクセスコード、もしくはユーザ入力パネル(バイオメトリックセンサやスキャナを搭載した)を介して配送受取人によって提供されたバイオメトリック入力、または配送受取人からそのようなバイオメトリック入力を受信することができる別のセンサであってもよい。
無線認証を介して配達を認証することができるさらなる例では、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報は、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として出荷対象物品に対する許可された配送受取人の識別子を含み得る。さらに、ステップ4425で配送受取人認証入力を受信するステップは、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の配達先ロケーションに関連する外部無線ノードからの配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、許可された配送受取人の識別子、および配達先ロケーションに関連する外部無線ノードからブロードキャストされる検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報に基づいて、配達先ロケーションに関連する外部無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品の許可された配送受取人と関連付けられていることを認証することとによって実装され得る。
特定のシュレッドビン/コンテナ内で集荷され得るシュレッダー処理のための文書を含む方法4400のこの特定の実施形態では、ステップ4415は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アーム(例えば、例示的なアーム4325、2090)を展開することと、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置された近接センサおよび視覚センサを使用して、出荷対象物品(例えば、シュレッドビンコンテナ)を係合させ、その物品をモジュール式カーゴ格納システム内に配置することとによって実装され得る。より詳細には、この特定の実施形態において出荷対象物品を受領することは、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された近接センサおよび視覚センサを用いて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが関節アームを、出荷対象物品まで案内することと、関節アームによって、出荷対象物品に係合することと、関節アームによって、モジュール式カーゴ格納システム内の一位置まで、出荷対象物品を移動させることとによって実装され得る。
さらなる実施形態では、関節アームを使用して、シュレッドビンコンテナ上の閉鎖可能アクセスポイントを開き、例示的なMALVTボット装置アセンブリ上での搬送のために、シュレッダー処理されるべき文書をCSSペイロード領域に転送することができる。例えば、ステップ4415で出荷対象物品を受領するステップは、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された近接センサおよび視覚センサのうちの1つまたは複数を使用して、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、関節アームをコンテナ上の閉鎖可能なアクセスポイントに案内することと、関節アームによって、コンテナ上の閉鎖可能なアクセスポイントをコンテナ内へのアクセスを可能にするように係合すること(例えば、閉鎖可能なアクセスポイントを操作するために関節アームを使用してコンテナを開くこと)と、関節アームによって、確実なシュレッダー処理のために収集された文書を、モジュール式カーゴ格納システム内の一位置まで移動させることとによって実装され得る。
さらに別の実施形態では、関節アームを使用して、シュレッドビンコンテナ自体を取得し、例示的なMALVTボット装置アセンブリ上での移送のために、それをCSSペイロード領域内に配置することができる。例えば、ステップ4415で出荷対象物品を受領するステップは、モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置された関節アームを展開することと、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された複数の近接センサおよび視覚センサを使用して、コンテナを係合させ、コンテナをモジュール式カーゴ格納システム内に配置することとによって実装することができる。いくつかの実施形態では、これは単一の関節アームで達成することができるが、他の実施形態では、例示的なMALVTボット装置アセンブリは、複数の関節アームを展開して、シュレッダー処理のための文書を詰めたシュレッドビンコンテナのような出荷対象物品を係合、操作および移動するときに使用することができる。
方法4400のさらに別の実施形態では、ディスパッチコマンドは、例示的なMALVTボット装置アセンブリを、複数の場所からシュレッダー処理するために文書を集荷するべくディスパッチしてから、文書シュレッダー処理施設(例えば、例示的なMALVTボット装置が集荷操作を行っているオフィスビルの外側に配置された固定ビルまたは移動施設)で文書すべてを荷降ろしするようにしてもよい。例えば、方法4400の実施形態は、出荷対象物品が、安全なシュレッダー処理のために収集された複数の文書であり、配達先ロケーションが中央シュレッド集荷施設であり、ディスパッチされたロジスティクス作業のための起点ロケーションが、モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるボット格納ロケーションであり、配達先情報は、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として複数の中間積込みロケーションを定義する。このように、出荷対象物品を受領することを含むステップ4415は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから複数の中間積込みロケーションの第1のロケーションまで移動させることと、モジュール式カーゴ格納システムが、当該中間位置決めロケーションの第1のロケーションで、出荷対象物品の第1の部分(例えば、シュレッダー処理される第1のグループの文書)を受領することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを第1の中間積込みロケーションから第2の中間積込みロケーションまで移動させることと、モジュール式カーゴ格納システムが、当該中間位置決めロケーションの第1のロケーションでの最初の位置で出荷対象物品の第2の部分(例えば、シュレッダー処理される第2のグループの文書)を受領することとによって実装され得る。方法4400のこの実施形態におけるステップ4420は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、中間積込みロケーションの第2の位置から、配達先情報によって識別される配達先ロケーションまで自律的に移動させることが実装され、ステップ4435は、出荷対象物品の少なくとも第1の部分および出荷対象物品の第2の部分のそれぞれがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションからボット格納ロケーションに自律的に移動させることが実装され得る。
薬剤フルフィルメント
別の実施形態では、例示的なMALVTボット装置を、製薬注文のフルフィルメントを含むディスパッチされたロジスティクス作業の一部として展開することができる。例示的な実施形態では、24時間体制ロケーションの第3のシフト薬剤師は、24時間体制ロケーション周辺のマイクロトレード領域内の24時間体制でない提携薬局のために夜間処方箋を作成することができる。これにより、集合薬局事業がオフピーク労働力を利用することが許容される。このような状況では、本発明の一実施形態は、24時間体制でない提携薬局の各々について、1つ以上の例示的なMALVTボット装置が、24時間体制ロケーションでの処方箋の一晩のフルフィルメントの後に装填され、24時間体制でない提携薬局ロケーションの開店に間に合うように24時間体制でない提携薬局までディスパッチされる。そのような24時間体制でない提携薬局ロケーションにいる薬剤技術者は、技術者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連付けベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面、ユーザ入力パネル、および/もしくはセンサとの相互作用を介して、配達を認証することができる。技術者が例示的なMALVTボット装置を荷降ろしするとき、例示的なMALVTボット装置は、(例えば、CSSから荷降ろしされるものが新たなロケーションに存在するはずであることを確認して)荷降ろしを監視し、すべての内容物が除去されたことを確認し、その後、ボット装置はベースとなる24時間体制ロケーションに戻ることができる。この実施形態における例示的なMALVTボット装置は、技術者がそのような例示的なMALVTボット装置が、注文がフルフィルメントされて到着するのを確実に予測するために、特定かつ信頼できるスケジュールで実行することができる。セキュリティを強化するために多要素認証を実施することができ、例示的なMALVTボット装置は、輸送される薬剤注文のフルフィルメントに関する保管情報のチェーンを生成および提供することができる。TRON無線ノード技術の態様は、例示的なMALVTボット装置のコンポーネント内の制御要素として、上述した様々なノード(例えば、作動式ドア、ロック、もしくはエレベータに埋め込まれ、または作動式ドア、ロック、もしくはエレベータと応答的に通信する異なるノード)およびノード位置特定技術を使用したロケーション、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、ならびに認証のための他のノードと共に組み込まれて利用されてもよい。当業者に理解されるように、複数の実施形態が、(例えば、図41に関連して上述したプロセス、例示的な方法4100、およびその変形と一致する)そのような薬剤フルフィルメント関連展開のための例示的MALVTボット装置アセンブリのオンデマンド構築、ならびに(例えば、図44に関連して上述したプロセス、例示的な方法4400、およびその変形と一致する、ならびに図44に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法4600、およびその変形と一致する)薬剤フルフィルメント関連のディスパッチされたロジスティクス作業上の例示的MALVTボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態を含み得る。
したがって、薬剤フルフィルメント注文を含む例示的な方法4400のそのようなさらなる実施形態では、起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される薬剤処方供給のための延長時間中央ベースデポとしてよい。ディスパッチサーバが送信するディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが受信するディスパッチ要求に基づいて開始され、薬剤処方供給のための延長時間(例えば、24時間)中央ベースデポがサービスを提供する遠隔薬剤アウトレットにいる許可された薬剤担当者から送信され得る。ディスパッチコマンドは、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連し、少なくとも、許可された薬剤担当者が操作する外部モバイル無線ノードの識別子情報を含む。ディスパッチコマンド内の配達先情報によって識別される配達先ロケーションは、遠隔薬剤アウトレットのロケーションを含み、許可された薬剤担当者が操作する外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーションも含み得る。
保管特徴のチェーンに関連して、例示的な方法4400のこの特定の実施形態はさらに、出荷対象物品を受領したときに出荷対象物品に対応する第1の在庫データ構造をモジュール式モバイル自律制御モジュールが生成するステップを含み得る。第1の在庫データ構造は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの管理状態で出荷対象物品のための薬剤処方供給のための延長時間中央ベースデポからの出発を反映する第1のチェーンの保管場所エントリを含む。方法4400はまた、遠隔薬剤アウトレットに到着した後に、第1の在庫データ構造内に第2のチェーンの保管場所エントリを生成することを含む。第2のチェーンの保管場所エントリは、モジュール式自律ボット装置アセンブリの管理下で遠隔薬剤アウトレットに出荷対象物品のための薬剤処方供給のための延長時間中央ベースデポからの到着を反映する。さらに、方法4400は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、遠隔薬剤アウトレットに到着した後、かつ、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後、第1の在庫データ構造内に第3のチェーンの保管場所エントリを生成することも含む。第3のチェーンの保管場所エントリは、出荷対象物品が、モジュール式自律ボット装置アセンブリから遠隔薬剤アウトレットへの管理変更を反映する。
より詳細には、例示的な方法4400のこの特定の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方の少なくとも1つのセンサを使用してモジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式カーゴ格納システムの荷降ろし状態を監視するようにすることによって、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションに移動させることと、このようなセンサからのセンサデータに基づいて、出荷対象物品がいつモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるかを検出することと、出荷されている物品がもはやモジュール式カーゴ格納システム内に存在しないことをセンサデータが反映する場合に第1の在庫データ構造内に第3のチェーンの保管場所エントリを生成することとを自律的に引き起こしてよい。
方法4400のこの特定の実施形態では、ディスパッチサーバによって送信されるディスパッチコマンドは、薬剤処方供給のための延長時間集中型基地デポから遠隔薬剤アウトレットまでの異なるディスパッチされたロジスティクス作業のための複数のディスパッチコマンドのうちの1つであってもよく、そこでは、ディスパッチコマンドは、遠隔薬剤アウトレットのための所定のスケジュールで送信されてもよい。別の例では、このような異なるディスパッチコマンドは、薬剤処方供給のための延長時間中央ベースデポから複数の異なるサービス提供遠隔薬剤アウトレットへの異なるディスパッチロジスティクス作業を目的としてよい。ここで、遠隔薬剤アウトレットは、薬剤処方供給のための延長時間中央ベースデポによる複数のサービス提供遠隔薬剤アウトレットの1つである。
上述したように、多要素認証または多レベル認証の使用は、方法4400の実施形態の一部として、配達または集荷の認証と共に展開されてもよい。例えば、方法4400の一実施形態は、少なくとも(a)パスコード認証情報、および(b)許可された配送受取人が操作する外部モバイル無線ノードの識別子情報のような、多レベル認証情報が実装されたディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報を有し得る。別の例では、多レベル認証情報は、認証入力のために、(a)配送受取人との第1の通信経路に関連する第1のパスコード認証情報(例えば、ユーザ入力パネルを介して例示的なMALVTボット装置アセンブリに送信されるアクセスコード)、および(b)配送受取人との第2の通信経路に関連する第2のパスコード認証情報(例えば、無線移動ノードとの無線通信を介して例示的なMALVTボット装置アセンブリに送信される無線移動ノードのための別のアクセスコードまたはデバイス署名)のような別個の通信経路を使用して実装されてもよい。さらに、このような多レベル認証情報は、例えば、パスコード認証情報、バイオメトリック走査認証情報、デバイス署名認証情報、音声認証情報のうちの少なくとも2つを用いて実装することができる。
フリート増強
一実施形態では、一以上の例示的なMALVTボット装置が、複数のタイプの配達サービスを提供することの一部として、例えば、プリント配達、在庫再バランシング、ホールドアットロケーション(HAL)配達を用いて複数の業務を行う事業ロケーションにおいて、車両タイプとしてステージングされる。一般に、注文が入ってくると、ディスパッチシステム(例えば、専用ディスパッチサーバ4205、ディスパッチおよび他の事業タスクを実行するサーバ、または他の事業サーバシステム上で実行されるディスパッチプログラムモジュール)が、例えば今日中のような特定期間のための集荷/通過/配達のための例示的なMALVTボット装置をディスパッチするのに起点および配達先、時間コミットメント、およびペイロードが物理的および経済的に貢献するか否かを決定することができる。例示的なMALVTボット装置は、ディスパッチシステムからディスパッチ注文を受け取り、注文の対象となるディスパッチされたロジスティクスジョブに着手することができる。例示的なMALVTボット装置は、この実施形態における例示的なロジスティクス作業の一部として、小売業者、顧客、または他のエンティティ等からの配達物を集荷しに行くことができる。フルフィルメントを行う者が、例示的なMALVTボット装置が推定到着時刻で経路内にあるという警告を受領することができる。例示的なMALVTボット装置の表示画面は、注文に関する指示または情報を提供することができ、フルフィルメント・アソシエイト(またはシステム)が、例示的なMALVTボット装置を積込みし、注文によってカバーされるディスパッチされたロジスティクスジョブを継続できることを確認することができる。次いで、最終顧客は、例示的MALVTボット装置と対話して配達のためのウィンドウを変更するべく、例示的MALVTボット装置からの警告を、推定到着時刻と共に受領することができる。配達のためのウィンドウが大幅に変更される場合、例示的MALVTボット装置は一時的に、(最終顧客のロケーションで待つのではなく)事業ロケーションにおける保持ロケーションに戻ることができる。そうでない場合、例示的なMALVTボット装置は、最終顧客に続き、認証手順を用いて配達を行う。最終顧客が例示的なMALVTボット装置を荷降ろしすると、例示的なMALVTボット装置は荷降ろしを監視し(例えば、CSSから荷降ろしされるものが新しいロケーションにあることを確認し)、すべての内容物が除去されたことを確認し、その後、ボット装置はベースロケーションに戻ることができる。TRON技術の態様は、上述した様々なノード(例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード)およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、および認証のために組み込まれ、利用され得る。当業者には理解されることだが、複数の実施形態が、(例えば、図41に関連して上述したプロセス、例示的な方法4100、およびその変形と一致する)そのようなフリート増強関連展開のための例示的MALVTボット装置アセンブリのオンデマンド構築、ならびに(例えば、図44に関連して上述したプロセス、例示的な方法4400、およびその変形と一致する、ならびに図44に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法4600、およびその変形と一致する)フリート増強関連のディスパッチされたロジスティクス作業上で例示的MALVTボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態を含み得る。
したがって、中間積込みロケーションを有するフリート増強環境を含む例示的な方法4400のさらなる実施形態では、起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される配達サービスのための事業エンティティのロケーションであってもよく、ディスパッチサーバによって送信されるディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバによって受信されて配送受取人から送信されるディスパッチ要求に基づいて開始される。このさらなる実施形態では、方法4400は、認証ステップ4410の前に、ディスパッチ要求に関連するディスパッチされたロジスティクス作業が、ディスパッチ要求に関連するディスパッチされたロジスティクス作業に対するフルフィルメント要件に基づいて、配達サービスのための事業エンティティに対するフルフィルメント可能なタイプのディスパッチされたロジスティクス作業であるか否かを、ディスパッチサーバが決定するステップを含み、この決定ステップは、認証ステップの前に実行される。フルフィルメント要件の少なくとも1つは、例えば、(例えば、起点ロケーションと配達先ロケーションを含む)ロケーションパラメータ、ディスパッチ要求に関連するディスパッチされたロジスティクス作業を実行するためのタイミングパラメータ、およびディスパッチ要求に関連するディスパッチされたロジスティクス作業の一部として出荷対象物品を輸送するためのペイロードパラメータとしてよい。
次に、方法4400のこのさらなる実施形態は、ステップ4410に進み、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれが、起点ロケーションから移動する前に、ディスパッチ要求に関連するディスパッチされたロジスティクス作業のためのフルフィルメント要件に適合しているか否かを検証することによって、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれがディスパッチされたロジスティクス作業に適合することを認証する。
さらに、フリート増強に関連する方法4400のこのさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、(a)中間積込みロケーションでの集荷接近、および(b)中間積込みロケーションに到着する前の、中間積込みロケーションへの推定到着時刻を、出荷対象物品の供給者に通知することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された供給者からの供給者認証入力を、出荷対象物品を受領する前に中間積込みロケーションにおいて受信することであって、供給者認証入力は、供給者認証入力を提供した供給者がディスパッチされたロジスティクス作業に関連する出荷対象物品に対する許可された供給者であることを示すディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の一部と相関することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷されている物品を中間積込みロケーションで受領した後に、配送受取人に配達の接近を通知し、配送受取人に配達先への推定到着時刻を通知することとを含み得る。さらに、この実施形態では、モジュール式自律ボット装置アセンブリは、起点ロケーションにある事業エンティティに対する複数のリースされたモジュール式自律ボット装置アセンブリのうちの1つであってもよく、または起点ロケーションの事業エンティティによってリースされている異なるリースされたモジュール式自律ボット装置コンポーネントのモジュール式アセンブリであってもよい。
さらに、フリート増強に関連する方法4400のこのさらなる実施形態は、積込みを支援するべく、注文に関する指示または情報を生成することも含み得る。例えば、出荷対象物品を中間積込みロケーションで受領するステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールに配置されたディスプレイ(例えば、ディスプレイ2815a、2815b)上に積込み支援プロンプトメッセージを生成することによって実装されてもよい。このような積込み支援プロンプトメッセージは、供給者が提供するべき出荷中の物品に関する情報と、出荷対象物品を、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部としてモジュール式カーゴ格納システム内に配置するための指示とを提供することができる。
さらに、フリート増強に関連する方法4400のこのさらなる実施形態は、集荷/積込みロケーションを出る前に配送受取人に通知することも含み得る。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷されている物品を中間積込みロケーションで受領した後に、配送受取人に配達の接近を通知し、配送受取人に配達先への推定到着時刻を通知するステップは、出荷されている物品を中間積込みロケーションで受領した後、かつ、モジュール式移動性ベースが中間積込みロケーションから移動する前に実行することができる。別の例では、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷対象物品を中間積込みロケーションで受領した後に配達の接近を配送受取人に通知し、配達先ロケーションに到着する推定時刻を配送受取人に通知するステップは、ひとたびモジュール式自律移動ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内に存在するときに実行することができる。
フリート増強に関連する方法4400のこのさらなる実施形態はまた、ひとたび物品が集荷されて配送受取人に通知されるときに配達詳細を変更することを許容し得る。例えば、方法4400のこのさらなる実施形態はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達先ロケーションにおける配達の接近を配送受取人に通知することに応答して配達変更通知を受信するステップと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達変更通知に従って中間配達ルートを変更するステップとを含み得る。このような変更された中間配達ルートは、配達変更通知に従って出荷対象物品に対する修正された配達(例えば、配達時刻または配達ロケーションの変更)をもたらす。より詳細には、このような修正された配達は、変更された配達先ロケーションでの配達のために変更された時刻に出荷対象物品の配達を目的として当該変更された配達先ロケーションまで移動させる前に、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースを、修正された戻りルートで保持ロケーション(例えば、中間保持ロケーション)まで移動させることによって実装され得る。
フリート増強に関連する方法4400のこのさらなる実施形態はまた、例示的MALVTボット装置システムのモジュール式カーゴ格納システム内から正しい物品が荷降ろしされることを確実にするために、荷降ろしを監視完了していてよい。例えば、方法4400のこのさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域を監視するモジュール式モバイル自律制御モジュール上の1つまたは複数のセンサ(例えば、センサ3130)を使用して、出荷対象物品の荷降ろし状態を検証することも含み得る。このような荷降ろし状態は、モジュール式カーゴ格納システム内から除去された出荷対象物品の識別子を反映することができる。
別の例では、方法4400のこのさらなる実施形態は、1つ以上のセンサを使用してモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から除去された物体が、出荷対象物品であって、ディスパッチされたロジスティクス作業に従って配達先ロケーションで除去されるように許可されている物品であることを、モジュール式モバイル自律制御モジュールが検証するステップを含み得る。次に、方法4400は、1つ以上のセンサを使用してモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から除去された物体が、出荷対象物品でも、ディスパッチされたロジスティクス作業に従って配達先ロケーションで除去されるように許可されてもいない場合にモジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバに警告メッセージを送信するステップを含む。警告メッセージは、モジュール式カーゴ格納システムの無許可の荷降ろしを示し、ペイロード監視センサからのセンサデータを含む。方法4400はまた、1つ以上のセンサを使用してモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から除去された物体が、ディスパッチされたロジスティクス作業に従って配達先ロケーションで除去されることが許可されていない場合にモジュール式モバイル自律制御モジュールが音声警告メッセージを生成することを含み得る。このような音声警告メッセージは、モジュール式カーゴ格納システムの許可されていない荷降ろしと、除去された物体の交換要求とを含み得る。
エキスプレス集荷
別の実施形態では、顧客は、他の場所への配達のために、例えば、集荷すべき物品の寸法サイズおよび重量を顧客が入力するオンラインまたは小売業者支援注文を介して、物品または物体のエキスプレス集荷を要求することができる。そのようなサイズおよび重量に関する情報が許容される場合、顧客は、利用可能な集荷ウィンドウを有する例示的なMALVTボット装置によって集荷オプションを提供され得る。一般に、一実施形態により、例示的なMALVTボット装置アセンブリが、顧客が入力した特定のアドレスで、または顧客のロケーション(例えば、GPS、入力、TRON等によって決定されるロケーション)で、顧客に会うようにディスパッチされ得る。その後、顧客は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連付けベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面、センサ、もしくはユーザ入力パネルとの相互作用を介して、集荷を認証することができる。ひとたび認証されると、例示的なMALVTボット装置は、集荷される物体を受領するべく選択的に開く。次に、顧客は、例示的なMALVTボット装置のCSSコンポーネントに物品/物体を配置してドアを閉じる(または、MAMコンポーネントと相互作用をしてCSSコンポーネントのドアを閉じる)。例示的なMALVTボット装置は、物品/物体を走査しまたは物品/物体と通信して、物体が内部にあることを確実にすることができる。その後、物品/物体が内部に積込みされた例示的MALVTボット装置アセンブリは、物品/物体の輸送に関与する小売業者、事業、または次のクーリエ(宅配業者)による物品/物体の荷降ろしのために戻される。
図45は、本発明の一実施形態による、出荷対象物品の集荷を含むディスパッチロジスティクスオペレーションを、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)およびディスパッチサーバを使用して実行するための例示的な方法4500の別の実施形態の流れ図である。方法4400の場合と同様に、例示的な方法4500は、例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700および例示的なディスパッチサーバ4205を使用する。例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、方法4500の一部として、少なくとも、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法4500の間、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを含む。
次に図45を参照すると、例示的な方法4500は、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連するディスパッチコマンドをディスパッチサーバからモジュール式モバイル自律制御モジュールが受信するステップ4505から開始する。受信したディスパッチコマンドは、少なくとも、集荷ロケーション(例えば、許可された集荷エンティティによって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルロケーション)に関する配達先情報と、許可された集荷エンティティに関する認証情報と、出荷対象物品の出荷特性とを含み、認証情報の一部として、許可された集荷エンティティが操作する外部モバイル無線ノードの識別子情報を含んでもよい。より詳細には、ディスパッチサーバが送信するディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが受信したディスパッチ要求に基づいて開始され得る。このようなディスパッチ要求は、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する集荷エンティティによって送信されてもよい。
ステップ4510において、方法4500は、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、ディスパッチコマンドに示される出荷対象物品の出荷特性に基づいて、ディスパッチされたロジスティクス作業に適合することをモジュール式モバイル自律制御モジュールが認証することに進む。ステップ4510において例示的MALVTボット装置アセンブリの各コンポーネントが認証されるという例示的な認証方法は、上述のように、例えば、ステップ4410または4610およびそれらのそれぞれの変形に関連して説明したように、達成され得る。
ステップ4515において、方法4500は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから、配達先情報によって識別される集荷ロケーションまで移動させることを有する。
ステップ4520において、方法4500は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された集荷エンティティから、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって入力された集荷エンティティ認証を受信するステップに進む。ステップ4520において方法4500で使用される例示的MALVTボット装置アセンブリの外部のエンティティから認証入力を受信する例示的な方法は、上述のように認証入力を受信する同様の方法(例えば、ステップ4425およびその変形に関連して記載される配送受取人認証入力を受信する方法)で達成することができる。
ステップ4525において、方法4500は、ディスパッチコマンドに従って、許可された集荷エンティティに関連する認証情報に集荷エンティティ認証入力が相関するか否かを決定するステップに進む。例えば、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の例示的MAM1725は、(例えば、ユーザ入力パネル、センサ、アセンブリ1700の外部の無線ノードとの無線通信を介して)集荷エンティティ認証入力を受信し、その集荷エンティティ認証入力を、MAM1725に送信されるディスパッチコマンドにおいて提供される認証情報と比較することができる。受信された集荷エンティティ認証入力がディスパッチコマンド内の認証情報と一致するか、または関連する場合、MAM1725は、集荷エンティティ認証入力を提供するエンティティが、許可された集荷エンティティであると決定する。
ステップ4530において、方法4500は、受信した集荷エンティティ認証入力がディスパッチコマンドに従って許可された集荷エンティティに関連する認証情報と相関した後になって初めて、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域への選択的アクセスを提供することに進む。これにより、方法4500の一部として集荷のために展開されたときに、例示的なMALVTボット装置への一定レベルの安全なアクセスおよび使用が確保される。
モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域へのアクセスが達成されると、方法4500は、出荷対象物品を受領するステップ4535に進む。より詳細には、ステップ4535は、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方における少なくとも1つのセンサを使用してモジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域を監視することと、センサからのセンサデータに基づいて、物品がいつモジュール式カーゴ格納システム内に受領されるかを検出することとによって、物品を受領することができる。例えば、例示的なMAM1725は、そのペイロード監視センサ(例えば、センサ3130)を使用して、物品がCSS1720内に受領されたときを検出することができる。別の例では、例示的なCSS1720は、バス2250を介してMAM1725内の自律制御システム3100に動作可能に結合された自身のペイロード監視センサを有することができ、そのようなCSSセンサは、物品がCSS1720内に受領されたときを検出することができる。さらなる例は、CSS1720をセパレータ3608で異なる区画に区分してもよい。各区画は、CSS1720内の各区画内にあるものを監視する専用のペイロード監視センサを有してもよく、これらの異なる区画のペイロード監視センサはセンサデータを、バス2250を介してMAM1725に提供し、物品がCSS1720の特定の区画内に受領されたときを監視することができる。
ステップ4535のさらなる実施において、出荷対象物品を受領するステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷対象物品に関連付けられた無線ノードについてモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域を監視することと、出荷対象物品に関連付けられた無線ノードがブロードキャストする1つ以上の検出信号に基づいて、出荷対象物品に関連付けられた無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に位置すると決定された場合に、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されたときを検出することとが実装される。検出された信号は、物品に関連付けられた無線ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、MAM1725上の自律制御システム3100)上の自律コントローラとのノード間関連付けを包含もしくは開始することができ、または、物品に関連付けられた無線ノードを位置特定して当該物品がCSS内に存在することを決定するべく使用することができる。例えば、物品の無線ノード(例えばIDノード)からの検出された信号は、本明細書に記載されるTRONノード位置特定技術を使用してMAM1725のコントローラによって検出することができるので、MAM1725が物品の無線ノードのロケーションを検出し、その結果、物品が例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内の輸送のためにCSS1720内に受領されるときを検出することができる。
ステップ4535の一部として、物品を集荷ロケーションで受領することは、集荷ロケーションにおいて人員を含むことができ、この人員は、ディスプレイ、音、またはメッセージを介して無線ノードへと促され、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のモジュール式カーゴ格納システム内に物品を配置することができる。しかしながら、ステップ4535は、集荷される物品を受領することの一部としてアセンブリの例示的なモジュールコンポーネント(例えば、動くベルト表面2080a、2080b、掃引アーム2085、2700、把持アーム2090、2710)によって展開され得る上述した関節アーム(例えば、アーム4325)または他の物体操作システムの使用を介して、集荷ロケーションに存在する人員なしで実装してもよい。加えて、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700によってクリアされる一タイプの経路障害物としてのロジスティクスレセプタクルのハンドル、キーパッド、または他のアクセスポイントの手動操作を介して、ロジスティクスレセプタクル(アセンブリ1700がシュレッドビンコンテナからシュレッダー処理するために文書を係合および除去する態様と同様のドロップボックスまたはパーセルロッカ等)と相互作用してもよく、その結果、物品が、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のCSS1720内に受領されてもよい。したがって、方法4500のステップ4535は、集荷ロケーションの人員の助けを借りずにそのようなロジスティクスレセプタクルへの無制限のアクセスを得るために、このタイプの経路障害物(例えば、ドロップボックスやパーセルロッカ等のロジスティクスコンテナ)をクリアすることを含み得る。より詳細には、ステップ4535は、モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置された関節アーム(例えば、アーム4325)と、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置されたセンサ(例えば、近接センサおよび視覚センサ)とを展開して、出荷対象物品を係合し、出荷対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内に配置することによって実装され得る。より詳細には、ステップ4535の実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを展開し、モジュール式移動ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置された近接センサおよび視覚センサを使用して、出荷対象物品を現在維持しているロジスティクスコンテナに係合することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された近接センサおよび視覚センサのうちの1つまたは複数を使用して、ロジスティクスレセプタクル上の閉鎖可能なアクセスポイント(例えば、ドア、蓋、アクセス開口等)まで関節アームを案内することと、関節アームが、ロジスティクスレセプタクル内へのアクセスを可能にするべく、コンテナ上の閉鎖可能なアクセスポイントに係合することと、関節アームが、ロジスティクスレセプタクル内に維持されたままで、出荷対象物品に係合することと、関節アームが、出荷対象物品をロジスティクスレセプタクル内からモジュール式カーゴ格納システム内の位置まで移動させることとを含み得る。
ステップ4540において、方法4500は、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の集荷ロケーションから起点ロケーションまで移動させることに進む。より詳細な実施形態では、ステップ4540は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバから受信した後続のディスパッチコマンドで識別される二次的なディスパッチされたロジスティクス作業に従って追加の物品を出荷するべく、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを集荷ロケーションから二次集荷ロケーションに移動させることによって実装され得る。追加の物品は、モジュール式カーゴ格納システムによって受領され、次いで、出荷される追加の物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されることが検出された後にモジュール式モバイル自律制御モジュールが応答的かつ自律的に、モジュール式移動ベースを二次集荷ロケーションから起点ロケーションまで移動させることができる。
在庫管理
別の実施形態では、事業所は、例示的なMALVTボット装置の範囲内に嵌る程度に十分小さい取引領域内に複数のロケーションを有し得る。このような実施形態は、事業所が、在庫のバランスをとるべく、または一時的なストック不足を排除するべく、在庫の集荷および荷降ろしのためのロケーション間で例示的なMALVTボット装置を送るようにしてもよい。例えば、一実施形態では、少量の注文の違約金に対するベンダーの請求を回避する方法および/または過剰な注文/過剰在庫を回避する方法として、在庫「ハブ」ロケーションを使用することができる。事業所ロケーションの在庫ハブロケーションは、最低発注ペナルティを上回りかつ最大割引/購買力のための一定数の製品(一般に在庫物品と呼ばれる)を注文することができる。注文を受信すると、ハブロケーションは、事業所に、受信した注文を(在庫物品の1つ以上を含み得る)小さい注文に分割させ、例示的なMALVTボット装置を、TRON、GPS、またはそれら少量のストックのための方向マッピングを利用して各「スポーク」ストアロケーションにディスパッチさせる。次に、遠隔事業ロケーションにいる受領者は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連付けベースで認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。次に、例示的なMALVTボット装置は、ハブロケーションのベースに戻るか、または、例えば、スポークロケーションのディスパッチ準備グループに配置される。リアルタイムの少量バッチ再ストックは、事業所がジャストインタイム在庫システムを運用するのに役立つ。例示的なMALVTボット装置のMAMコンポーネント上の表示画面は、顧客のための情報または広告スペースとして利用することもできる。
図47A〜50Bは、例示的MALVTボット装置アセンブリでディスパッチされたロジスティクス作業の一部として輸送され得る在庫物品に関連する異なる実施形態を説明する。より詳細には、図47A〜47Bは、本発明の一実施形態に従って、在庫ハブロケーションおよび複数の遠隔事業ロケーションの1つにおける在庫物品に関連する在庫管理関連のディスパッチされたロジスティクス作業を実行する例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送車両装置(MALVTボット装置)を含む例示的なシステムの図である。ここで図47Bを参照すると、例示的な事業ロケーショングループ4700が示されており、例示的な在庫ハブロケーション4705を、遠隔事業施設4725a〜4725dと共に含む。例示的な在庫ハブロケーション4705では、サーバ4720が、例示的なMALVTボット装置アセンブリ(例えば、ボット格納ロケーション4715に配置されたアセンブリ1700)にディスパッチコマンドを送信するためのディスパッチサーバとして、および/または異なる遠隔事業施設4725a〜4725dからの在庫レベルレポートで更新される在庫管理サーバとして動作し得る。在庫ハブロケーション4705はまた、注文された複数の在庫物品4710を一時的に収容および維持し、複数の遠隔事業施設4725aのうち異なるものに輸送することができる。このような例示的在庫物品4710は、ハブロケーション4705の1つ以上の格納室、倉庫、1つ以上の棚状システム、ボックス等に格納することができる。例示的なMALVTボット装置アセンブリ(アセンブリ1700等)、1つ以上の例示的なMALVTボット装置アセンブリに組み立てることができるモジュール式コンポーネント、およびそれらのための分配システムは、ボット格納ロケーション4715の複数部分内で保持し、維持し、修理し、充電し、およびさもなくば配置することができる。このような例示的なMALVTボット装置アセンブリは、オンデマンドで(例えば、サーバ4720がアセンブリサーバとして動作し得るディスパッチ要求に応答して)構築されてもよく、または、アセンブリ1700の準備の整った構成で維持されてもよく、この構成は、サーバ4720によって、1つ以上の在庫物品4710と共に迅速にディスパッチされてもよい。例えば、ひとたび例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内のMAMユニットが、サーバ4720から在庫ディスパッチコマンドを受信すると、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、特定の在庫物品4710aを受領して在庫ハブロケーション4705から自律的に移動し、図47Bに示すように、在庫物品4710aを遠隔事業施設4725aのような複数の遠隔事業ロケーションの1つに分配することができる。
在庫物品の集荷または荷降ろしの一部として、1つ以上の例示的な関節アーム4325を例示的なMALVTボット装置アセンブリ(または上記でより詳細に説明した他の物体操作システム)に展開し、在庫物品をボットアセンブリ外部から取得して例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のCSS1720内のペイロード領域内に配置されるようにするのを支援することができる。いくつかの実施形態では、在庫物品4710は、ノード対応棚状システム上のそれぞれのロケーションに(例えば、在庫ハブロケーション4705に、除去事業施設4725a〜4725dのうちの1つに)維持されてもよい。これにより、特定の在庫物品を棚状システム上のどこに格納することができるかを管理することがさらに支援され、ノード対応棚状システム上の適切な場所へのそのような在庫物品の集荷および配達を強化することが容易となる。図48A〜48Dは、本発明の一実施形態に係る在庫物品を集荷/荷降ろしするべく例示的なノード対応棚状システム4800とのインターフェースおよび相互作用をなす例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送車両装置(MALVTボット装置1700)を示した図である。ここで図48Aを参照すると、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700が、例えば、例示的な在庫物品4830a〜4830f(例えば、注文されて在庫ハブロケーション4705まで出荷された可能性がある在庫物品4710の一部)が保持される在庫ハブロケーション4705の環境内で、例示的なノード対応棚状システム4800に接近するように示される。
一般に、図48A〜48Dに示されるノード対応棚状システム4800の例示的実施形態は、複数の棚4810a〜4810cを備えたフレーム4805(例えば、固定式または可動式)を有する。ライト4820a〜4820cが、それぞれの棚の露出された縁部に配置される。ライト4820a〜4820cは、棚ノード4815(例えば、フレームと共にアセンブリに組み立てられ、またはシステム4800に取り付けられるマスタノードまたはIDノード)によって作動し得る。棚ノード4815の一実施形態は、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内の少なくともMAM1725と通信し、いくつかの実施形態では、サーバ4720と在庫関連情報と通信することもできる。棚ノード4815は、一般に、棚状システムの棚の1つへのおよび棚状システムの棚の1つからの物品配置/回収に関する作動式照明および/またはMAM1725への無線通信を介した相互作用指示により、在庫管理を容易にするように動作することができる。このような一般的な実施形態では、棚ノード4815は、特定の在庫物品または集荷(配達)予定物品に関連する識別情報を受信するべく、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のMAM1725内の自律制御システム3100と相互作用し得る。棚ノード3815は、特定の在庫物品のための棚ロケーション(例えば、リファインされた積込みロケーション)の視覚的な表示を提供するべく、特定の棚縁部ライト4820a〜4820cのうち特定のものを作動させ、および/または、特定の在庫物品に係合して移動させるべく、例示的なMALVTボット装置アセンブリ4325上の関節アーム1700を展開し得る。図48Aに示されるように、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、例示的なノード対応棚状システム4800に在庫物品が維持される関連ロケーションに到着していてもよい。例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、カーゴドア1715を開けるべく作動させ、その関節アーム4325および/または他の物体操作システム(例えば、APM1710および/またはCSS1720上に配置され得る構造に関して、ならびにアセンブリ1700からの物体スライディングを容易にするべくMB1705を傾斜させ/持ち上げることができる作動式/調節可能システムに関して上述した)を展開することができる。図48Bにおいて、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、例示的なノード対応棚状システム4800の棚ノード4815に在庫物品4830aの集荷接近について通知しており、在庫物品4830aを集荷するべく例示的なノード対応棚状システム4800に自律的に近づいている。例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、棚ノード4815によって作動したライト4820aを検出し、関節アーム4325を、作動したライト4820aに関連付けられた棚4810上の在庫物品4380aに向かうように案内し、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700上のセンサを使用して関節アーム4325を在庫物品4830aに係合できるようにする。図48Cに示すように、関節アーム4325は、物品4830aをCSS1720内に配置するべく物品4830aに係合してこれを棚4810aから取り除いている(例えば、CSS1720のペイロード領域内に物品を直接配置することによって、カーゴドア1715上の可動ベルト表面またはAPM1710のベースアダプタプレート上の可動ベルト表面上に物品を中間配置することによって、またはAMP1710および/もしくはCSS1720の一部として配置された他の物体操作システムがCSS1720のペイロード領域内に物品をさらに移動させることを可能にする中間配置によって)。このようにして、在庫物品4830aは、図48Dに示されるように、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のCSS1720のペイロード領域内に配置され、関節アーム4325は、通過/格納位置まで動かされ、カーゴドア1715は閉じるように作動され、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700が、例示的なMALVTボット装置1700アセンブリのMAM1725において自律制御システム3100により受信される在庫ディスパッチコマンドに示される荷降ろしのためのその配達先ロケーションまで移動する。
当業者であれば理解するであろうことだが、図48A〜図48Dが、(物品を受領する同様のノード対応棚状システムを有し得る)別のロケーションへの例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内での輸送を目的として例示的な在庫物品4380aが集荷されてCSS1720内に配置される一例を示す一方、同様の原理は、例示的な物品が、本明細書に記載の物体操作システム(関節アーム4325を含む)を使用してCSS内から除去されて、例示的なノード対応棚状システム4800の識別された棚に(例えば、作動した棚ライトからの誘導により)配置される一例にも、または、到着前通知を受信して輸送される在庫物品を配置する場所を応答的に示す例示的MALVTボット装置アセンブリ1700との相互作用機能を提供しない従来の棚状システムに配置される一例にも適用することができる。
図49は、本発明の一実施形態による、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)およびディスパッチサーバを使用して、在庫物品を含む在庫管理関連のディスパッチされたロジスティクス作業を実行する例示的な方法の一実施形態の流れ図である。このような方法4900は、1つ以上の在庫物品を(例えば、在庫ハブの場所で受け取られた注文の一部として)遠隔事業施設に配達するために使用することができる。より詳細には、このような方法4900の一実施形態は、(組み立てられている、またはオンデマンド組み立ての後の)例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700およびディスパッチサーバ(例えば、サーバ4720)の一実施形態を使用することができる。方法4900の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)は、少なくとも、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法1700の間、例示的MALVTボット装置アセンブリ4900の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図49を参照すると、例示的な方法4900は、ステップ4905において、(a)モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバから在庫ディスパッチコマンドを受信することから開始する。ディスパッチされた在庫作業は、在庫ハブロケーション(例えば、在庫ハブロケーション4705)、および在庫ハブロケーションの外部にある複数の遠隔事業施設のうちの少なくとも1つ(例えば、遠隔事業施設4725a〜4725d)を含む。より詳細には、ステップ(a)で受信した在庫ディスパッチコマンドは、少なくとも、在庫物品のディスパッチされた在庫作業に関連する配達先情報および認証情報を含む。さらに、在庫ディスパッチコマンドは、在庫ハブロケーションで受信された在庫注文の内容から(例えば、例示的な在庫物品4710の少なくとも一部として在庫ハブロケーション4705で維持される在庫物品を求める注文から)、輸送のための在庫物品をモジュール式自律ボット装置アセンブリに割り当てる。
ステップ4910において、方法4900は、ステップ(b)に進み、モジュール式カーゴ格納システムは、輸送するための在庫物品を在庫ハブロケーションで受領する。
ステップ4915において、方法4900は、ステップ(c)に進み、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、在庫ハブロケーションの外側のルート上の在庫ハブロケーションから、ディスパッチされた在庫作業のための配達先情報によって識別される配達先ロケーションとしての遠隔事業施設の1つまで移動させる。例えば、図47Bに示すように、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700は、在庫ハブロケーション4705から遠隔事業施設4725aまで移動する。
ステップ4920において、方法4900は、ステップ(d)に進み、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部および配達先ロケーションに配置された配送受取人から配送受取人認証入力を受信する。そのような入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人である場合、配送受取人認証入力は少なくとも、ディスパッチされた在庫作業に関連する認証情報の一部と相関する。次いで、方法4900は、ステップ4925に進む。ここで、ステップ(e)により、受信した配送受取人認証入力が少なくとも、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す認証情報の一部分に相関した後にモジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内の輸送のための在庫物品への選択的アクセスを提供する。
ステップ4930において、方法4900はステップ(f)に進み、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、モジュール式カーゴ格納システム内からの輸送のための在庫物品の除去を検出する。例えば、これは、MAM1725上のペイロード監視センサ、および/またはCSS1720の内部表面上に配置されたセンサを使用することと、MAM1725内の自律制御システム3100が、配達先ロケーション(例えば、遠隔事業施設4725a)での除去プロセス中に監視することとを含み得る。次に、ステップ4935において、方法4900はステップ(g)に進み、輸送のための在庫物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後にモジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式移動ベースを戻りルート上の配達先ロケーション(例えば、遠隔事業施設4725a)から在庫ハブロケーションまで移動させる。
例示的な方法4900のさらなる実施形態は、例示的なMALVTボット装置アセンブリ内のMAMに、アセンブリ内のコンポーネントがディスパッチされた在庫作業に適合するか否かを決定させることができる。例えば、方法4900のさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれがディスパッチされた在庫作業に適合することを、輸送のための在庫物品を受領する前にモジュール式モバイル自律制御モジュールが認証するステップを含み得る。このように、ディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式カーゴ格納システムは、異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの1つであってもよく、その1つは、ディスパッチされた在庫作業の一部として輸送のための在庫物品のサイズパラメータに適合する。同様に、ディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式モバイル自律制御モジュールは、異なるサイズのモジュール式モバイル自律制御モジュールの1つであってもよく、その1つは、ディスパッチされた在庫作業の一部として輸送のための在庫物品のサイズパラメータに適合する異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの1つに適合する。
方法4900のさらなる実施形態はまた、ディスパッチされた在庫作業との適合性に関連する認証タスクの結果としてコンポーネントの1つを変更するべく、在庫ハブロケーションの組み立て領域(例えばボット格納場所)まで戻ることを含み得る。例えば、方法4900はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、またはモジュール式カーゴ格納システムのうちの1つが認証ステップ中に、ディスパッチされた在庫作業に適合しないことが判明したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、移動性ベースを在庫ハブロケーションの組み立て領域まで移動させるステップも含み得る。さらなる例では、方法4900はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換要求をディスパッチサーバ(例えば、サーバ4720)に送信することを有する。これにより、ディスパッチサーバは、モジュール式自律ボット装置アセンブリの代わりに動作するように、別のモジュール式自律ボット装置アセンブリをディスパッチされた在庫作業に割り当てる。あるいは、方法4900は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール交換要求をディスパッチサーバに送信することを有する。このようなモジュール交換要求は、ディスパッチされた在庫作業に適合しないことが判明したモジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、またはモジュール式カーゴ格納システムのうちの特定の1つを交換するようにディスパッチサーバに指示する。
方法4900のさらなる実施形態は、他のための在庫物品および追加の在庫物品を含む在庫注文を有し得る。例えば、方法4900では、在庫ハブロケーションで受領された在庫注文の内容は、この特定のディスパッチされた在庫作業に関連する輸送のための在庫物品と、遠隔事業施設の他のものに供給される他の追加の在庫物品とを含み得る。より詳細には、方法4900の一部としてボットアセンブリで輸送される単数または複数の在庫物品は、その遠隔事業施設(例えば、物品4710aが荷降ろしされた遠隔事業所4725a)で販売される小売物品の再ストック供給としてよい。他の例では、配達先ロケーション(例えば、遠隔事業施設4725a)においてモジュール式カーゴ格納システム内から除去された在庫物品4710aは、遠隔事業施設(例えば、遠隔事業施設4725b〜4725d)および在庫ハブロケーションに維持されている現在の在庫と比べての当該遠隔事業施設において販売された1つ以上の小売物品の再バランス供給として荷降ろしされてよい。
方法4900のさらに別の実施形態は、在庫ハブロケーションに戻る前に、さらなるディスパッチされた作業に含まれる例示的MALVTボット装置アセンブリを有してよい。例えば、輸送のための在庫物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式モバイル自律制御モジュールを戻りルート上の配達先ロケーションから在庫ハブロケーションまでに移動させるステップ(g)は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが最初に自律的に、モジュール式移動性ベースを、配達先ロケーションに保持して、ディスパッチサーバからの、かつ、モジュール式自律ボット装置アセンブリに関与する後続のディスパッチされた在庫作業に関連する、後続の在庫ディスパッチコマンドを待機させることと、その後、モジュール式自律ボット装置アセンブリが後続のディスパッチされた在庫作業を完了した後に、モジュール式自律移動制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションまで戻すこととを有する方法4900を有し得る。
方法4900のステップ(d)の一部として、他の実施形態において上述したように、配送受取人認証入力は、様々な方法で、例示的MALVTボット装置アセンブリによって受信され得る。例えば、方法4900の一部として、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力は、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネルを介して(例えば、ユーザ入力パネルを介して配送受取人によって提供されるアクセスコード、ユーザ入力パネルまたはボット装置上の他のセンサを介して配送受取人によって提供されるバイオメトリック入力等により)、配送受取人によって提供され得る。また、配送受取人認証入力はまた、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して(例えば、このノードが、例示的MALVTボット装置アセンブリとのインターフェースをなすアプリを実行している場合に)配送受取人によって提供されるときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって受信されてもよい。モジュール式モバイル自律制御モジュールによって受信されるそのような無線配送受取人認証入力は、外部無線ノードを介して配送受取人によって提供されるアクセスコード、または外部無線ノードを介して配送受取人によって提供されるバイオメトリック入力であり得る。
ディスパッチされた在庫作業に関連する認証情報が、ディスパッチされた在庫作業の一部として、在庫物品についての許可された配送受取人の識別子を含む例において、方法4900の実施形態は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときに、モジュール式自律型ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの配送受取人認証入力としてのアドバタイズ信号をモジュール式移動自律制御モジュールが検出することに関与する配送受取人認証入力を受信することと、次いで、外部無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報および許可された配送受取人の識別子情報に基づいてモジュール式モバイル自律制御モジュールに、外部無線ノードがモジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品の許可された配送受取人に関連付けられていることを認証させることとのステップ(d)を有し得る。
ディスパッチされた在庫作業に関連する認証情報が、ディスパッチされた在庫作業の一部として、在庫物品に対する許可された配達先の識別子を含む同様の例において、方法4900の別の実施形態は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときに、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号をモジュール式モバイル自律制御モジュールが検出することを有する配達先認証入力を受信することと、次いで、外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出した後に外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間に安全な関連付けを確立することとのステップ(d)を有し得る。外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けにより、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有と、ディスパッチされた在庫作業に関連するディスパッチサーバによる事前許可とが許容される。
方法4900のさらなる別の実施形態は、在庫ハブロケーションからの多数の例示的なMALVTボット装置アセンブリによる大規模な在庫注文の小部分を、異なる遠隔事業施設に配達することを含み得る。例えば、方法4900の一実施形態は、在庫物品を、受領された在庫注文における複数の在庫注文物品からの一部とすることができる。したがって、方法4900はさらに、受信した在庫注文の在庫注文物品からの残りの部分のそれぞれを、在庫ハブロケーションから遠隔事業施設の他のそれぞれまで同時に輸送するべく、追加のモジュール式自律ボット装置アセンブリを使用して、受信した在庫注文の在庫注文物品からの残りの部分に対してステップ(a)〜(g)を繰り返すことを含み得る。
上述のように、方法4900で使用される例示的MALVTボット装置アセンブリは、経路障害物(例えば、作動式ドア、エレベータ、ロック等)を制御するノードと無線で相互作用しながら配達先ロケーションまで移動することができる。例えば、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させる方法4900のステップ(c)は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達先ロケーションへのルート上の経路に配置された経路障害物を作動させるべく無線建物施設ノードと相互作用しながら、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させることによって達成することができる。このような経路障害物は、例えば、無線建物施設ノードによって制御される作動式ドア、無線ビル施設ノードによって制御される作動式エレベータ、または無線建物施設ノードによって制御される作動式ロックを含み得る。より詳細には、経路障害物を作動させるべく無線建物施設ノードと相互作用するとき、方法4900は、モジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、移動マスタノードと共に実装され得る自律制御システム3100)が、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間の許可された関連付けのペアリングを確立することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間の許可された関連付けのペアリングを確立した後に無線建物施設ノードに経路障害物を作動させることとを有し得る。
方法4900の他の実施形態では、ボット装置アセンブリの移動は、様々な経路障害物との手動の相互作用を含み得る。例えば、方法4900の一実施形態は、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップ(c)に、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アーム4325)上に配置された関節アームを使用して、ならびにモジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置されたセンサを使用して、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、配達先ロケーションへのルート上の経路に配置された経路障害物に係合しながら、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションから配達先ロケーションまで移動させることを実装させる。このような例では、経路障害物は、例えば、手動で作動されるドア、手動で作動されるエレベータ、または手動で作動されるロックとすることができる。さらに、このような例では、関節アームおよびセンサを用いて経路障害物に係合することは、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された1つ以上のセンサを用いて、モジュール式モバイル自律制御モジュールに関節アームを、経路障害物の制御要素(例えば、経路障害物用のハンドル、経路障害物用のボタン、経路障害物用のスイッチ、および経路障害物用の制御パネルの一部等)まで誘導させることと、ひとたび関節アームが経路障害物の制御要素に係合したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって経路障害物を作動させることとを有し得る。
方法4900のさらなる実施形態は、作動式ドア(例えば、カーゴドアの作動式ジョイントを介して)、作動式カーゴドア上の作動式電気機械ロック、作動式スライドアーム、作動式把持アーム、作動式ベルト表面のような、例示的なMALVTボット装置アセンブリ上に配置された作動構造を使用して、上記のように物品を積込みするべく異なる方法で在庫物品を受領することを含むステップ(b)を実装し得る。
同様に、方法4900のさらなる実施形態は、モジュール式カーゴ格納システム内へのアクセスを提供することにより、作動式ドア(例えば、カーゴドアの作動式ジョイントを介して)、作動式カーゴドア上の作動式電気機械ロック、作動式スライドアーム、作動式把持アーム、作動ベルト表面のような、例示的MALVTボット装置アセンブリ上に展開される作動式構造物を用いて、上述のように物品を荷降ろしするべく異なる方法で在庫物品の除去を可能にするステップ(e)を実装してもよい。
そして、図48A〜48Dを参照して説明したように、方法4900のさらなる実施形態は、ステップ(b)の一部として受領された在庫物品を積込みするとき、およびステップ(e)でアクセスが提供された後に在庫物品を荷降ろしするとき、ノード対応棚状システム(例えば、システム4800)とインターフェースする。そのような実施形態では、在庫ディスパッチコマンドは、関連する集荷および/または荷降ろしロケーションにおけるノード対応棚状システムに対応する棚状システム識別子を含んでもよい。より詳細には、方法4900のさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがノード対応棚状システムに在庫物品の集荷接近を通知することにより在庫物品を受領することと、モジュール式移動ベースを、在庫ハブロケーションにある中間積込みロケーションとしてのノード対応棚状システムまで自律的に移動させることと、(モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された視覚センサを使用して)ノード対応棚状システム上に維持されている在庫物品に近接するノード対応棚状システム上の作動式光要素を検出することであって、当該光要素は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがノード対応棚状システムに在庫物品の集荷接近を通知することに応答して作動されていることと、遠隔事業施設の第1のものにおけるリファインされた中間積込みロケーションとしてのノード対応棚状システム上の検出された作動式光要素までモジュール式移動性ベースを自律的に移動させることと、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる集荷認証入力を中間積込みロケーションのノード対応棚状システムから受信することと、受信した集荷認証入力が在庫ディスパッチコマンドからの棚状システム識別子と相関するとき、モジュール式カーゴ格納システムにモジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供させることと、モジュール式カーゴ格納システムに中間積込みロケーションのノード対応棚状システムから輸送のための在庫物品を受領させることとを行う。このような例では、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを展開することと、モジュール式移動ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された少なくとも視覚センサおよび近接センサを使用することとにより、ノード対応棚状システム上に維持された在庫物品を係合させて在庫物品をモジュール式カーゴ格納システム内に配置することによって在庫物品を受領することができる。このような例においてより詳細には、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された少なくとも視覚センサおよび近接センサを用いて、ノード対応棚状システム上の在庫物品まで関節アームを案内することと、連結アームに在庫品を係合させることと、連結アームによって在庫物品をモジュール式カーゴ格納システム内の位置まで移動させることとにより、在庫物品を受領することができる。
在庫ディスパッチコマンドが配達先場所のノード対応棚状システムに対応する棚状システム識別子を含むノード対応棚状システムの中への/上への在庫物品の配達を含む一例において、方法4900の一実施形態では、ステップ(d)および(e)が、モジュール式モバイル自律制御モジュールが配達先ロケーションのノード対応棚状システムに在庫物品の配達接近を通知することと、モジュール式移動性ベースを、遠隔事業施設の1つにおける中間荷降ろしロケーションとしての配達先ロケーションにおけるノード対応棚状システムに自律的に移動させることと、(モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された視覚センサを使用して)ノード対応棚状システム上に維持される在庫物品に近接するノード対応棚状システム上の作動式光要素を検出することであって、当該光要素は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがノード対応棚状システムに在庫物品の配達接近を通知することに応答してされていることと、遠隔事業施設の第1のものにおけるリファインされた中間積込みロケーションとしてのノード対応棚状システム上の検出された作動式光要素までモジュール式移動性ベースを自律的に移動させることと、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる配達認証入力を中間積込みロケーションのノード対応棚状システムから受信することと、受信した配達認証入力が在庫ディスパッチコマンドからの棚状システム識別子と相関するときに、モジュール式カーゴ格納システムがモジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することとを実装し得る。
このような例では、方法4900は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを展開してモジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された少なくとも視覚センサおよび近接センサを使用することにより、モジュール式カーゴ格納システム内に維持された在庫物品を係合させて在庫物品をノード対応棚状システム上に置くことのステップ(f)を有し得る。これは、関節アームが、モジュール式カーゴ格納システム内の在庫物品に係合することと、連結アームがモジュール式カーゴ格納システム内からモジュール式カーゴ格納システム内の一位置まで在庫物品を移動させることとを含み得る。
図49および例示的な方法4900に関連して上述した実施形態は、在庫管理の一部として、在庫ハブロケーション(ロケーション4705等)からの在庫物品を遠隔小売業施設の1つに提供することを含むが、さらなる実施形態は、在庫物品を異なる遠隔事業施設間で移動させるべく例示的なMALVTボット装置アセンブリを展開してもよい。図50A〜図50Bは、本発明の一実施形態による、単数または複数の在庫物品を含んでモジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)および在庫管理サーバを使用する遠隔事業施設間で在庫管理関連のディスパッチされたロジスティクスオペレーションを実行するための例示的な方法の代替実施形態の流れ図の一部である。このような方法5000は、ロジスティクス作業としてのディスパッチ在庫バランシング作業の一部として、遠隔事業施設間で1つ以上の在庫物品を転送するために使用することができる。より詳細には、このような方法5000の一実施形態は、(組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の)例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700およびディスパッチサーバ(例えば、サーバ4205、4720)の一実施形態を使用することができる。方法5000の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)は、少なくとも、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法5000の間、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図50Aを参照すると、例示的な方法5000は、ステップ5005で開始し、在庫管理サーバが、第1の遠隔事業施設および第2の遠隔事業施設それぞれから報告される更新された在庫に基づいて第1の遠隔事業施設と第2の遠隔事業施設との間の在庫アンバランスを検出している。例えば、図47Aに示すサーバ4720(在庫管理サーバとして動作)は、遠隔事業施設4725aおよび4725bから送信されるレポートに基づいて、そのような在庫アンバランスを検出することができる。
ステップ5010において、方法5000は、在庫管理サーバが例示的なMALVTボット装置アセンブリ(例えば、ボット格納ロケーション4715におけるアセンブリ1700)のモジュール式モバイル自律制御モジュールに在庫ディスパッチコマンドを送信することを有し、在庫ディスパッチコマンドは、第1の遠隔事業施設と第2の遠隔事業施設との間のディスパッチされた在庫バランシング作業に関連する。
ステップ5015において、方法5000は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが在庫管理サーバから在庫ディスパッチコマンドを受信することを有する。より詳細には、在庫ディスパッチコマンドは少なくとも、第1の遠隔事業施設にある中間積込みロケーションおよび第2の遠隔事業施設にある荷降ろしロケーションに関する配達先情報を含む。このような在庫ディスパッチコマンドはさらに、輸送のための在庫物品のためにディスパッチされた在庫バランシング作業に関連する認証情報を含む。
ステップ5020において、方法5000は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、ボット格納ロケーション(例えば、ロケーション4715)から、在庫物品を集荷することができる第1の遠隔事業施設(例えば、遠隔事業施設4725a)における中間積込みロケーションまで移動させることに進む。
ステップ5025において、方法5000は、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる集荷認証入力を、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部におよび中間積込みロケーションに配置された集荷エンティティから受信することに進む。集荷認証入力が少なくとも、ディスパッチされた在庫バランシング作業に関連する認証情報の第1の部分に相関する場合、この入力は、集荷認証入力を提供した集荷エンティティが、モジュールカーゴ格納システム内で輸送されるべき在庫物品に対する許可された在庫物品供給者であることを示す。
ステップ5030において、方法5000は、受信した集荷認証入力が認証情報の第1の部分と相関した後に、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供し、次いでステップ5035において、中間積込みロケーションで輸送のための在庫物品を受領する。その後、ステップ5040において、方法5000は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを中間積込みロケーションから第2の遠隔事業施設における荷降ろしロケーションまで移動させることを有する。
ステップ5045において、図50B(方法500の続き)に示されるように、在庫物品を有する例示的なMALVTボット装置アセンブリは、荷降ろしのために第2の遠隔事業施設に存在し、方法5000は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部におよび荷降ろしロケーションに配置された配送受取人から、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる配送受取人認証入力を受信することによって進む。配送受取人認証入力が少なくとも、ディスパッチされた在庫バランシング作業に関連する認証情報の一部に相関する場合、この入力は、配送受取人認証入力を提供した配送受取人が、モジュールカーゴ格納システム内での輸送のための在庫物品に対する許可された配送受取人であることを示す。
ステップ5050において、方法5000は、受信した配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す認証情報の部分に相関した後に、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内での輸送のための在庫物品への選択的アクセスを提供することに進む。
ステップ5055において、方法5000は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、(上述の複数の実施形態に記載されるセンサを使用して)モジュール式カーゴ格納システム内からの輸送のための在庫物品の除去を検出することに進み、次いで、ステップ5060において、方法5000は、輸送のための在庫物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の荷降ろしロケーションからボット格納ロケーションまで移動させることを有する。いくつかの実施形態では、ステップ5060は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、例示的MALVTボット装置アセンブリが自律的にディスパッチサーバからの後続の在庫ディスパッチコマンドを待つディスパッチモードの準備をして荷降ろしロケーションに保持させるようにすることによって実装される。このようなコマンドは、モジュール式自律ボット装置アセンブリを含む後続のディスパッチ済み在庫動作に関連し、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式自律ボット装置アセンブリが後続のディスパッチされた在庫作業を完了した後に、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションまで戻す。
方法5000のさらなる実施形態は、ディスパッチされた例示的MALVTボット装置アセンブリのモジュールコンポーネントが、方法4900のさらなる実施形態で説明したものと同様の特定のディスパッチされた在庫作業に適合するか否かを認証するさらなるステップを含み得る。これは、異なるサイズのモジュール式コンポーネントが、ディスパッチされた在庫作業のための適切なサイズのモジュール式コンポーネントであることを確実にすることを含み、適合性のないモジュールコンポーネントの1つまたは複数を交換するべく(例えば、CSSコンポーネントを異なるサイズのものと交換する、1つまたは複数のモジュール式コンポーネント上のセンサポッドを交換する等)、ボット格納ロケーション(例えば、在庫ハブロケーション4705のロケーション4715)のアセンブリ領域まで戻ることを含む。
方法5000のさらなる実施形態は、方法4900のさらなる詳細な実施形態を用いて上述したものと同様の第2の遠隔事業施設で配達を認証することに関する詳細を含み得る。例えば、このような配送受取人認証入力は、ボット装置上のユーザ入力パネルを介して(例えば、アクセスコード、バイオメトリック入力、音声入力等により)、および配送受取人認証入力が無線で受信され得る第2の遠隔事業施設においてローカルに動作する外部無線ノードとの無線通信を介して受信され得る。
同様に、方法5000のさらなる実施形態は、方法4900のさらなる詳細な実施形態により上述したものと同様の第1の遠隔事業施設における中間積込みロケーションへのナビゲートおよび移動に関する詳細を含み得る。例示的MALVTボット装置アセンブリによるそのような移動動作は、経路障害物(例えば、ドア、エレベータ等)を作動させるべく建物施設ノードと無線相互作用をすることであって、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間の許可された関連付けペアリングを確立することを含むことと、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間の許可された関連付けペアリングを確立した後に、無線建物施設ノードに経路障害物を作動させることとを含み得る。他の例では、これは、例えば、手動で作動されるドア、エレベータ、ロック、ドアハンドル等のような障害物を操作するための関節アーム(アーム4325等)を用いて、経路障害物と手動で相互作用しながら、中間積込みロケーションまで移動することを含み得る。
方法5000のさらなる実施形態は、作動式デバイスおよび関節物体操作システムを使用する方法4900のさらなる詳細な実施形態により上述したものと同様に、第1の遠隔事業施設で在庫物品を受領および積込みすることに関する詳細を含み得る。同様に、方法5000のさらなる実施形態は、作動式デバイスおよび関節物体操作システムを使用する方法4900のさらなる詳細な実施形態により上述したものと同様に、積込みされた在庫物品へのアクセスを提供して第2の遠隔事業施設で荷降ろしすることに関する詳細を含み得る。
方法5000のさらなる実施形態は、作動式デバイスおよび関節物体操作システムを使用する方法4900のさらなる詳細な実施形態により上述したのと同様に、集荷のための在庫物品を受領して荷降ろしのための在庫物品へのアクセスを提供することの一部として、第1のおよび第2の遠隔事業施設において例示的なノード対応棚状システム(例えば、システム4800)とのインターフェースおよび相互作用をすることに関する詳細をさらに含み得る。
ストア・ツー・コンシューマディスパッチ作業
例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のさらなる実施形態は、ディスパッチされる例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700が、応答的に配達される1つ以上の注文された物品を有する様々なタイプの強化された注文フルフィルメントタスクを実行するように動作する、特にディスパッチされたストア・ツー・コンシューマ(店舗対消費者)ロジスティクス作業において展開され得る。図51は、本発明の一実施形態による、注文された物品に関連してモジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)およびディスパッチサーバを使用するディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業のための例示的な方法5100の一実施形態の流れ図である。このような方法5100の一実施形態は、(組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の)例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700およびディスパッチサーバ(例えば、サーバ4205、4720)の一実施形態を使用することができる。方法5100の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)は、少なくとも、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法5100の間、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図51を参照すると、例示的な方法5100は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップ5105から開始する。ステップ5105において、ディスパッチコマンドは、少なくとも、注文された物品に関する識別子情報、注文された物品に関する輸送パラメータ、注文された物品の配達に関する配達先配達情報、および注文された物品の許可された配送受取人に関する配達認証情報を含む。ステップ5105のより詳細な実施形態および実装では、ディスパッチサーバから受信したディスパッチコマンドは、注文された物品の取引注文を受信した小売システムからの配達注文割当メッセージであってもよい。したがって、顧客のための取引注文を受信および処理する小売サーバシステムは、小売システムの1つ以上の部分を、例示的MALVTボット装置アセンブリ(例えば、ボットアセンブリ1700の例示的MAM1725内の自律制御システム3100)と応答的に相互作用するディスパッチサーバ(例えば、サーバ4205)として動作させることができる。
ステップ5110において、方法5100は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、ディスパッチコマンドに基づいてディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に適合することを検証する。ステップ5110における検証は、このディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に含まれる例示的MALVTボット装置アセンブリの異なるモジュールコンポーネントが双方とも、(例えば、動作に固有のロジスティクス上の制約等のため)当該作業を実行可能であり、および/またはそのような作業で使用することが許可されていることを認証することを含み得る。
その後、ステップ5115において、方法5100は、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で注文された物品を受領することを有する。方法5100の複数の実施形態は、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システムに積込みすることの一部として、例示的MALVTボット装置システムに搭載されて展開された作動式コンポーネントおよび物体操作システムを使用するステップ5115を実装してよい。例えば、方法5100の一実施形態は、MAM1725がモジュール式補助電力モジュール(またはCSS1720)上に配置された作動式カーゴドア(例えば、ドア1715)を開位置まで作動させるようにしてもよい。この場合、作動式カーゴドアは、作動式カーゴドアが閉位置にあるときにモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのシールを提供し、作動式カーゴドアが開位置にあるときに作動式カーゴドアはモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのアクセスを提供する。カーゴドアを作動させることは、例えば、作動式カーゴドア上の作動式ジョイント(例えば、ジョイント2020)を作動させて、作動式カーゴドアを閉位置から開位置へ動かすこと、または、作動式カーゴドア上の電気機械ロック(例えば、ロック2025)を作動させて、作動式カーゴドアを閉位置から開位置へ移動させる前にロック解除させることを含み得る。方法5100のさらなる実施形態は、ステップ5115において、モジュール式カーゴ格納システム(またはAPM)上に配置された作動式スライドアームを作動させて、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に移動させること、および/または、モジュール式カーゴ格納システム(またはAPM)上に配置された作動式把持アームを作動させて、注文された物品を受領することの一部として、注文された物品を把持してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へと移動させることを有する。同様に、方法5100のさらなる実施形態は、モジュール式補助電力モジュール1710および/またはドア1715上に配置された作動ベルト表面を、ペイロード領域内に露出する可動支持表面として作動させることによるステップ5115を実装することができ、この可動支持表面は、注文された物品を、作動ベルト表面上に配置したときに、注文された物品を受領することの一部として、ペイロード領域内で移動させる。
注文された物品がひとたび、この動作で使用される例示的なMALVTボット装置アセンブリのモジュール式カーゴ格納システム内に受領されると、方法5100は、ステップ5120において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから配達先配達情報によって識別される配達先ロケーションまで移動させることへと続く。
配達先ロケーションへの移動中、方法5100は、ステップ5125の一部として、モジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先ロケーションの閾値通知範囲内にあるとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、接近する配達の注文物品を、許可された配送受取人に通知することを有する。このような閾値通知範囲は、例えば、MAM1725によって生成されたロケーション座標に応じた配達先ロケーションからの特定の距離を含み得る。他の実施形態では、このような閾値通知範囲は、配達先ロケーションまでのルート上の特定のロケーション(例えば、建物のための作動式フロントドア等)を通過することをキーとすることができる。さらなる実施形態では、これは、注文された物品を有する例示的なMALVTボット装置アセンブリが、注文された物品の配達のために配達先ロケーションに接近し続けるときに、異なる通知を配送受取人に提供するべく、配達先ロケーションから異なる通知範囲距離で繰り返されてもよい。
より詳細には、ステップ5125は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達先ロケーションにおける送信された到着推定値を用いて、注文された物品の許可された配送受取人に配達の接近を通知することを有する。ステップ5125のさらなる実装は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリがステップ5125における通知の一部として配達先ロケーションの閾値通知範囲内に存在すると、MAM1725が、許可された配送受取人に対する表示警告をMAM上のディスプレイ上に生成するようにしてもよい。追加の実施形態は、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカにおける許可された配送受取人に対する音声通知を生成することと、外部無線ノード(例えば、ディスパッチコマンドにおいて識別される指定された無線ユーザ(第三者または許可された配送受取人であり得る)に関連する外部無線ノード)に配達通知メッセージを送信することとによって、そのような配達前通知を実装することができる。
ステップ5130において、方法5100は、配達先ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された配送受取人から、モジュール式モバイル自律制御モジュールが配送受取人認証入力を受信することに進む。
ステップ5135において、方法5100は、受信した配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す配達認証情報と相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内の注文物品への選択的アクセスを提供することを有する。方法5100のより詳細な実施形態では、ステップ5135は、方法5100で使用される例示的なMALVTボット装置アセンブリによってとられる特定のアクションを含み、注文された物品を積込みするべく使用されるものと同様に、方法5100に含まれる例示的なボット装置の一部として使用されるボット装置の作動式部分および例示的な物体操作システムを使用して、注文された物品を荷降ろしする。例えば、ステップ5135は、ひとたび配送受取人認証入力が、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に関連する認証情報の一部に相関すると、方法5100で使用される例示的MALVTボット装置アセンブリのMAMが、モジュール式補助電力モジュール(またはCSS)上に配置された作動式カーゴドアを開位置に作動させることを有する。このような作動式カーゴドア(例えば、ドア1715)は、上述した作動式ジョイント2020を介して作動させることができ、これにより、作動式カーゴドア1715を閉位置から開位置に移動させることができる。同様に、作動式カーゴドア(例えば、ドア1715)は、作動式カーゴドア上の電気機械ロックを介して作動され、作動式カーゴドアを閉位置から開位置に移動させる前にロック解除させることができる。また、ステップ5115に関する上述の積込みの説明と一致して、CSS内から注文された物品を荷降ろしすることの一部として、作動式スライドアーム、把持アーム、および/または作動式ベルト表面をMAMの制御下で動かすことができる。
ステップ5140において、方法5100は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方の1つ以上のセンサを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内からの注文物品の荷降ろしを監視することを有する。これはまた、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出されたときに、例えばモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)に格納された保管在庫データ構造にログエントリを生成することを含み、このログエントリは、モジュール式カーゴ格納システム内から注文された物品を除去することを示し、反映する。より詳細には、ステップ5140の一実施形態には、方法5100の実施形態において、MAMおよび/またはCSS上のペイロード監視センサからセンサデータを捕捉することと、捕捉されたセンサデータに基づいて、注文された物品がいつCSS内から削除されるかを検出することとが実装されてもよく、このセンサデータは、生のセンサデータを使用可能なデータ(例えば、モジュール式カーゴ格納システム内に配置されているもの視覚的画像を使用する注文された物品の検出画像)に変換するように処理されてもよい。
ステップ5140のさらなる例は、異なるタイプのセンサと、そのようなセンサによって生成されるセンサデータの処理とを含み得る。例えば、ステップ5140における注文された物品の荷降ろしの監視は、注文された物品がセンサの1つとしてバーコードスキャナを使用してモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、注文された物品に関連するバーコードスキャンデータを生成することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、注文された物品を監視するべく、生成されたバーコードスキャンデータを処理することとによって達成することができる。別の例では、ステップ5140における注文された物品の荷降ろしの監視は、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、注文された物品を有するノードに関連する広告データを検出することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、注文された物品を有するノードの位置を監視するべく当該生成された広告データを処理することとによって達成することができる。さらに別の例では、ステップ5140における注文された物品の荷降ろしの監視は、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、カメラをセンサの1つとして使用して当該注文された物品に関連する画像データを生成することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに当該注文された物品を監視するべく当該生成された画像データを処理することとによって達成することができる。さらに別の例では、ステップ5140における注文された物品の荷降ろしの監視は、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、1つ以上のセンサの1つとしてビデオカメラを使用して当該注文された物品に関連するビデオデータを生成することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに当該注文された物品を監視する一タイプの視覚システムとして当該生成されたビデオデータを処理することとによって達成することができる。さらに別の例では、ステップ5140における注文された物品の荷降ろしの監視は、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、モジュール式カーゴ格納システムの中のおよびこれに近接する音を記録するように配置されたセンサの1つとして、例示的MALVTボット装置アセンブリ上に配置されたマイクロフォンを使用して音声データを捕捉することと、次いで、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに当該注文された物品を監視するべく当該捕捉された音声データを処理することとによって達成することができる。
さらなる例は、注文された物品に関連する無線ノードからブロードキャストされる信号に基づいて、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、注文された物品に関連する無線ノードの移動を検出することによって、ステップ5140における注文された物品の荷降ろしの監視が実装されることを有する。例えば、本明細書に開示されているノード位置特定技術を使用して、ノード対応注文物品のロケーションを追跡することができ、ひいては、注文物品を監視して、モジュール式カーゴ格納システムからいつ除去されたのか(例えば、ノード対応の注文された物品の変更されたロケーションが、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるように、注文された物品が今やモジュール式カーゴ格納システムの外部に存在することを示す場合)を知ることができる。
ステップ5145において、方法5100は、注文された物品の荷降ろしを監視することに基づいて、モジュール式カーゴ格納システム内から当該注文された物品が除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移性動ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで移動させることで終了する。
方法5100のより詳細な実施形態は、供給者認証入力が受信された後に、注文された物品を受領および積込みすることを含み、その後、モジュール式カーゴ格納システムへの選択的アクセスが許可される(例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリに搭載された作動式システムおよび/または関節システムを介して)。このような例示的なさらなる実施形態では、方法5100におけるディスパッチコマンドはまた、注文された物品の許可された供給者に関連する供給者認証情報を含み得る。このように、注文された物品を受領するステップ5115は、起点ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された荷積みエンティティから、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる供給者認証入力を受信することが実装されてもよい。モジュール式カーゴ格納システム(MAM1725で制御される)は、受信した供給者認証入力が、供給者認証入力を提供する荷積みエンティティが注文物品の認定供給者であることを示す供給者認証情報と相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することができる。
当業者はさらに、方法5100の実施形態が、起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動するときに、例示的MALVTボット装置アセンブリが、異なる経路障害物をナビゲートおよび相互作用する方法5100で使用されることを有することを理解するであろう。例えば、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップ5120は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動させる一方で、無線建物施設ノードと相互作用して、配達先ロケーションまでのルート上の経路に配置された経路障害物(例えば、無線建物施設ノードによって制御される作動式ドア、無線建物施設ノードによって制御される作動式エレベータ、無線建物施設ノードによって制御される作動式ロック等)を作動させるようにしてもよい。より詳細には、経路障害物を作動させるための無線建物施設ノードとのこのような相互作用は、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業(例えば、MAM上でローカルに生成された関連付けデータによって反映されるような許可された論理的に永続的なペアリングの追跡)に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間に許可された関連付けペアリングを確立することと、許可された関連付けペアリングの確立後に無線建物施設ノードに、経路障害物を作動させることとを含み得る。
経路障害物を無線で制御または作動させることができないさらなる実施形態では、方法5100の実施形態によると、起点ロケーションから配達先ロケーションまでの移動が、例示的MALVTボット装置アセンブリおよびそのような経路障害物による手動相互作用を含む。例えば、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップ5120は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを使用し、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置されたセンサを使用して、配達先ロケーションまでの経路上に配置された経路障害物と係合しながら、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させることができる。このような手動で操作される経路障害物は、例えば、手動で作動するドア、手動で作動するエレベータ、手動で作動するロック、または経路障害物用の手動で作動する制御パネルを含み得る。より詳細には、関節アームおよびセンサを使用して経路障害物と係合することは、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、1つ以上のセンサを使用して、関節アームを経路障害物の制御要素に案内することと、ひとたび関節アームが経路障害物の制御要素と係合すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって経路障害物を作動させることとを含み得る。このような経路障害物の制御要素は、例えば、経路障害物用のハンドル、経路障害物用のボタン、経路障害物用のスイッチ、または経路障害物用の制御パネルの一部であってもよい。
方法5100のさらなる詳細な実施形態では、ステップ5130の一部としてモジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力は、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネル(例えば、パネル2220)を介して、配送受取人によって提供されてもよい。このようなユーザ入力パネルは、例示的なMALVTボット装置の複数のモジュール式コンポーネントのいずれかに配置されてもよく、ユーザ入力パネル上のボタンまたはスイッチの手動係合を介した入力(例えば、アクセスコードやその他の手動入力)を受けてもよく、または(例えば、注文された物品の特定のロジスティクス作業のための認証情報と一致しまたは少なくとも相関し得る認証入力として、バイオメトリック入力、ジェスチャ、音声コマンド等を認識することができるMAM上に実装されたセンサおよび処理システムにより)パネルに触れることのない入力を受けてもよい。
方法5100の他の実施形態では、ステップ5130でモジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して、例えば、外部無線ノード上で動作するアプリケーションを介して提供されるアクセスコードおよび/またはバイオメトリック入力と共に、配送受取人によって提供されてもよい。
方法5100のさらに他の実施形態では、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業のための配達認証情報は、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業の一部として注文された物品のための許可された配送受取人の識別子を含むことができ、ステップ5130でモジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別された配達先ロケーションに到着した後に、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードから入力された配送受取人認証としてアドバタイズ信号を検出することによって達成することができる。その後、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、許可された配送受取人の識別子と、外部無線ノードからブロードキャストされる検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報とに基づいて、外部無線ノードが注文物品の許可された配送受取人に関連付けられていることを認証することができる。外部無線ノードから受信する認証入力について、ステップ5130は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内のそのような外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出することが実装されてよい(すなわち、アセンブリが最初に外部無線ノードを問い合わせることがない)。このような自発的なアドバタイズ信号がひとたびモジュール式モバイル自律制御モジュールによって検出されると、方法ステップ5130は、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立することを含み、このような外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けは、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の論理的かつ持続的な接続を識別する関連付けデータを生成することを含み、この特定のディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバによって事前に許可されているとして、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有を可能にする。
方法5100のさらなる実施形態はまた、管理追跡特徴のチェーンを実装することを含み得る。例えば、方法5100の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、制御モジュールのメモリ(例えば、例示的MAM1725における自律制御システム3100内のメモリ)内に維持される第1の在庫データ構造を生成するステップも含み得る。このような在庫データ構造は、注文された物品を受領するときの注文された物品に対応する。このとき、第1の在庫データ構造は、保管場所エントリのチェーンを含み、これは例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリの保管中に注文された物品の起点ロケーションからの出発を反映するエントリ、配達先ロケーションに到着した後に生成された別のエントリであって、モジュール式自律ボット装置アセンブリの管理からの注文された物品の配達のために配達先ロケーションからの到着を反映する別のエントリ、および/または配達先ロケーションへの到着後にかつ注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことの検出後に生成された別チェーンの保管場所エントリであって、モジュール式自律ボット装置アセンブリから許可された配送受取人への注文された物品の保管変更を反映する別チェーンの保管場所エントリである。
方法5100のさらに別の実施形態では、単数または複数の注文された物品として輸送されるもの重量は、例示的MALVTボット装置アセンブリを含むディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に着手する前に、またはその作業の一部として、考慮および検証され得る。例えば、方法5105のディスパッチコマンドを受信するステップ5100は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチサーバから事前選別されたディスパッチコマンドを受信することを有し得る。この事前選別されたディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが、単数または複数の注文された物品の重量に従って、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業が自律的な配達適格ロジスティクス作業であることを検証したことを示し、事前選別されたディスパッチコマンドは、少なくとも注文された物品に関する識別子情報、注文された物品に関する輸送パラメータ、注文された物品の配達に関連する配達先配達情報、および注文された物品の許可された配送受取人に関連する配達認証情報を有する。
別の例では、ステップ5110で検証するときに、このような重量情報を考慮してもよい。例えば、注文された物品の輸送パラメータは、モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で輸送される注文された物品についての少なくとも重量情報を含むことができ、ステップ5110は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが注文された物品についての重量情報に適合することを検証することが実装される。これは、例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、注文された物品に関する重量情報に適合する輸送能力を有することを検証することを含む。
別の例では、ステップ5105で受信するディスパッチコマンドは、モジュール式カーゴ格納システムの内容物から何が配達されるかについての配達スケジュールを有することができ、ディスパッチコマンドに含まれる注文物品上の輸送パラメータは、モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で輸送される注文物品に関する重量情報を少なくとも含み得る。したがって、ステップ5110は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律移動ボット装置アセンブリが注文された物品に関する重量情報に適合する輸送能力を有することを検証することと、配達スケジュールが注文商品の重量情報と一致するのを検証することとが実装されてもよい。
より詳細には、例示的な配達スケジュールは、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業の一部として実行される少なくとも1つの集荷ロジスティクス作業を有することができ、ここで、少なくとも1つの集荷ロジスティクス作業は、ペイロード領域に追加の重量を有する追加の物品を注文された物品と共に追加することが予想される。
ストアツーホームのユースケース:薬局
他のストア・ツー・コンシューマの一実施形態では、例示的MALVTボット装置アセンブリ(例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700)が、自宅/事業/モバイルロケーションへの処方および/または他の店舗内小売購入配達に含まれ得る。一般に、このような実施形態では、例示的な注文は、薬剤師または小売専門家によるフルフィルメントがなされ、次いで、住所および受領者情報は、関連する薬局/小売販売システムから、同じシステムまたは専用ディスパッチサーバシステム(例えば、ディスパッチサーバ4205)上で動作する例示的なMALVTボット装置ディスパッチソフトウェアへと転送され得る。配達パラメータ(例えば、曜日、希望時間、受領者の携帯電話番号または電話番号、特記事項等)は、関連する薬局/小売販売システムへの入力を目的として購入者から収集され、薬局/小売技術者によって選択される。ディスパッチシステムに転送されると、購入配達のために1つ以上の例示的なMALVTボット装置が割り当てられおよび準備される。ディスパッチシステムは、関連する購入技術者(例えば、取引を扱う薬局技術者や小売専門家)に「ドロップデッド(急死)」ロード時刻を提供して配達に関連する警告を提供する。次いで、関連する購入技術者は、指定された例示的なMALVTボット装置をドロップデッド時刻までに積込みすることができる。例示的なMALVTボット装置は、GPS、マッピングまたはTRON位置決め技術を利用して、指定された出荷ロケーション(例えば、受領者の住所)まで移動し、到着前に(例えば、認証パラメータ(コード、ユーザの電話のバイオメトリクス、TRON等)および推定到着時刻を提供するテキストまたは自動コールを介して)受領者に警告する。例示的なMALVTボット装置が到着すると、その後、受領者は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。次に、受領者は、ディスパッチされた例示的MALVTボット装置のCSSから配達を取り出すことができる。受領者が例示的なMALVTボット装置を荷降ろしすると、例示的なMALVTボット装置は荷降ろしを監視し、すべてのコンテンツが除去されたことを確認し、その後、ボット装置は薬局/小売店の場所に戻ることができる。管理ニーズのチェーンを考慮すると、セキュリティの強化、記録式トランザクション記録(例えば、自動ビデオ/音声記録積込み/荷降ろし)、多要素認証(例えば、2因子/バイオメトリック)が必要になる場合がある。
したがって、注文された物品が薬剤物品である例示的な方法5100のさらなる実施形態では、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で受領するステップ5115は、モジュール式カーゴ格納システムが、薬局と薬剤物品の許可された配送受取人との間の薬剤取引の一部として薬剤物品を受領することによって実装され得る。方法5100のこのようなさらなる実施形態では、注文された薬剤物品の配達に関連する配達先配達情報は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、許可された配送受取人への注文された物品の配達のために配達先場所に到着するための、要求された時刻および/または要求された曜日を含み得る。注文された物品の配達に関連する配達先配達情報は、許可された配送受取人に通知するときに使用する当該許可された配送受取人の連絡先情報、および/または注文された物品の配達のための特別な配達指示も含み得る。
注文された薬剤物品の許可された供給者が、積込みプロセス中に供給者認証入力を提供するそのような薬剤配達実施形態に関連して、方法5100のステップ5115は、供給者認証入力を受信する前に、注文された薬剤物品のディスパッチされたストアから消費者へのロジスティクス作業の一部として、ディスパッチサーバが、モジュール式カーゴ格納システム内に注文された物品を配置するための積込み期限時刻を荷積みエンティティに通知することを有し得る。
方法5100のなおもさらなる薬剤配達実施形態では、供給者/配送受取人認証入力の受信の一部として、多因子認証を実施してもよい。例えば、方法5130のステップ5100の実施形態は、配送受取人認証入力を受信することによって実装することができ、これは、配送受取人から多因子配送受取人認証入力を受信することを含む。配達認証情報は、配送受取人からの多因子配送受取人認証入力に集合的に相関するときに配送受取人が許可された配送受取人であることを示す多因子認証入力応答を含む。
ストアツーホームのユースケース:小売
別のストア・ツー・カスタマ(店舗対顧客)タイプの実施形態では、小売業者の事業エンティティまたは事業所(例えば、Nordstrom、BestBuy、Walmart)が、ローカルストア(店舗)からフルフィルされたローカル配達を提供することができる。顧客サービスおよび在庫管理は、例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ(例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700)を使用する一実施形態において、注文集荷に必要な床面積を減少させることによって、強化および改善され得る。一般に、小売業者の例示的な顧客は、1つまたは複数の物品を注文し、配達時刻枠を選択することができる。顧客は、オンラインで遠隔から注文すること、またはストア内でローカルに注文するが配達オプションを選択することができる。したがって、ストアの注文フルフィルメントシステムは、次に、物品の取引に関連するデータを、例示的なMALVTボット装置アセンブリに転送することができる。ストアでの集荷のためのオンライン注文と同じ内部プロセスは、小売店のアソシエイトに、単数または複数の注文された物品を集荷させ、ローカルの集荷のためにそれらを集めることができる。例示的なMALVTボット装置が割り当てられ、その後、小売店のアソシエイトは、在庫を有する例示的なMALVTボット装置(例えば、積込みプロセスを監視するボット装置)を積込みしてもよく、その後、例示的なMALVTボット装置は注文を配達するために送られる。受領者(例えば、発注者または別個に指定された者)は、例示的なMALVTボット装置が準備できたという通知を受け取り、推定到着時刻を与えられる。受領者/顧客は、例示的なMALVTボット装置と直接相互作用をすることによって(例えば、IDノードとして動作する受領者/顧客のユーザアクセスデバイスと、マスタノードとして動作する例示的MALVTボット装置のコンポーネントとの間のTRON要素無線通信を介して)、または一定タイプのサーバとして小売業者が操作するディスパッチシステムを介して例示的なMALVTボット装置と間接的相互作用をすることによって、時刻を変更し、または配達時刻を受け入れることができる。可視性および通信により、例示的MALVTボット装置は、ストア選択セキュリティプロトコルに基づいて認証する人に配達することが許容される。次に、受領者は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。顧客が例示的なMALVTボット装置を荷降ろしすると、例示的なMALVTボット装置は荷降ろしを監視し(例えば、CSSから荷降ろしされるものが新たなロケーションに存在するはずであることを確認し)、すべての/適切な内容物が除去されたことを確認し、その後ボット装置は小売ロケーションまで戻ることができる。購入された物品が正しくないまたは満足でない場合、顧客は、例示的MALVTボット装置と対話して(例えば、ディスプレイインターフェースおよびヒューマンツーマシン相互作用を介して、または顧客のユーザアクセスデバイスと例示的なMALVTボット装置との間の無線通信を介して)、ストアに物品を返却するオプションを選択することができる。次に、例示的なMALVTボット装置は、返却を受け入れるか、またはそれが空であることを保証して小売業者に返却するかのいずれかを行う。例示的なMALVTボット装置アセンブリを含むこのタイプのストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連して、当業者は、上述のTRON無線ノード技術の態様が、デバイス/ノードロケーション、ドア&ロック動作、エレベータ動作、および様々なノード(例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード)を使用する認証のために組み込まれ、利用され得ることを理解するであろう。
したがって、小売環境におけるディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を含む例示的な方法5100のさらなる実施形態では、ステップ5105においてディスパッチコマンドの一部として受信された配達先配達情報は、注文された物品を許可された配送受取人に提示するための選択された配達時刻枠を含み得る。このように選択された配達時刻枠は、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業の一部として、モジュール式自律ボット装置が、注文された物品の荷降ろし監視のために配達先に自律的に到着する時刻の範囲に対応する。
方法5100のそのようなさらなる実施形態の別の例では、ステップ5105で受信されたディスパッチコマンドは、注文された物品を取得してモジュール式カーゴ格納システムに提供する許可された小売業者に関連する供給者認証情報を含み得る。したがって、注文された物品を受領するステップ5115は、起点ロケーションに存在するモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された積込み小売要員から、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる供給者認証入力を受領することと、供給者認証入力を提供する積込み小売要員が注文物品を取得および提供するための許可された小売要員であることを示す供給者認証情報に、受信した供給者認証入力が相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することとによって実装することができる。この例では、ディスパッチサーバが許可された小売要員に、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業の一部として注文された物品を取得してモジュール式カーゴ格納システムに提供するように(例えば、許可された小売要員によって操作される移動無線ノードベースのユーザアクセスデバイスへのメッセージングを介して)指示した後、許可された小売要員は、モジュール式カーゴ格納システム内の注文された物品を取得および提供することができる。さらに、この例では、ステップ5115は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されるときに、モジュール式カーゴ格納システム内からの注文された物品の積込みを監視することが実装される。このような監視は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方において1つ以上のセンサを使用することができる。
さらに、ステップ5115の一部として監視されるこのような積込みには、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されていることが検出されたときに、保管在庫データ構造(例示的なMAM1725のメモリ内に記憶される)内にログエントリを生成するステップも含まれ得る。このようなログエントリは、注文された物品のモジュール式カーゴ格納システム内の配置を反映する。方法5100のこの実施形態における、ステップ5115における小売注文物品のためのこの特定の積込みプロセスは、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システム(上述のものと同様)のうちの少なくとも一方におけるセンサからセンサデータを捕捉することと、次いで、捕捉されたセンサデータ(例えば、画像データ、バーコードスキャンデータ、ビデオデータ、音声データ、動きデータ、およびノードロケーションデータのような捕捉されたセンサデータの処理に基づく決定)に基づいて、注文物品がモジュール式カーゴ格納システム内にいつ配置されるかを検出することとを含み得る。
方法5100のそのような小売に焦点を当てた実施形態の別の例では、方法5100のさらなる実施形態は、受領者が配達時刻を変更するオプションを用いて、予想される配達時刻を受領者に通知することをさらに含み得る。より詳細には、方法5100のこのようなさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システムにおいて受領する前に、配達先ロケーションでの注文された物品の予想される配達時刻を許可された配送受取人に通知するステップと、次いで、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品の予想される配達に関連する、許可された配送受取人から応答確認を受信するステップとを含み得る。したがって、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内で受領するステップ5115は、許可された配送受取人からの応答確認に依存し得る。
この例においてより詳細には、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内で受領するステップ5115は、許可された配送受取人からの応答確認が、注文された物品の予想される配達時刻の受け入れを示している場合に、応答確認の受領時に許容されて進行することができる。しかしながら、この同じ例では、ステップ5115は、許可された配送受取人からの応答確認が、注文された物品の代替的な配達時刻を示している場合に、応答確認の受信時に遅延しているペイロード領域内の注文された物品の受領を有し得る。
この同じ例において、予想される配達時刻を許可された配送受取人に通知するステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達認証情報に基づいて許可された配送受取人に関連すると識別された外部無線ノードに無線通知メッセージを直接送信することを有し得る。この無線通知メッセージは、予想される配達時刻を、許可された配送受取人に提供する。その後、許可された配送受取人から応答確認を受信するステップは、許可された配送受取人に関連すると識別された外部無線ノードから直接無線確認メッセージを受信することを含み得る。ここで、無線確認メッセージは、許可された配送受取人からの応答確認を提供する。
この例の他の実施形態では、配送受取人の通知は、より間接的な方法で実施されてもよい。例えば、予想される配達時刻を許可された配送受取人に通知するステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチサーバを介して間接的に通知メッセージを、許可された配送受取人に送信することを有し得る。ここで、通知メッセージが、許可された配送受取人に予想される配達時刻を提供する。このように、許可された配送受取人から応答確認を受信するステップは、ディスパッチサーバを介して、許可された配送受取人から間接的に確認メッセージを受信することによって達成することができ、確認メッセージは、許可された配送受取人から応答確認を提供する。
例示的な方法5100の小売関連のさらなる実施形態では、配送受取人認証済み入力は、例示的なMALVTボット装置アセンブリがサービスする異なるストアに対して異なり得る所定のストア固有認証プロトコルに基づくことができる。例えば、方法5100の実施形態は、ステップ5130を実装してもよい。ここで、受信した配送受取人認証入力は、配達先認証入力が許可された配達先からのものであることを検証するべくストア選択のセキュリティプロトコルに適合しなければならない。これにより、注文された物品は許可された配達先にのみ提供される。より詳細には、このようなストア選択セキュリティプロトコルは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力が、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式モバイル自律制御ボット装置上に配置されたユーザ入力パネルを介して(例えば、アクセスコード、バイオメトリック入力等により)、および/またはモジュール式モバイル自律制御ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードとの無線通信を介して(例えば、無線提供のアクセスコード、バイオメトリック入力等により)配送受取人が提供することを有し得る。
検証目的のためのストア選択セキュリティプロトコルを含む例示的な方法5100のさらなる例では、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連する認証情報は、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業の一部として、注文された物品に対する許可された配送受取人の識別子を含み得る。したがって、ストア選択セキュリティプロトコルを使用して配送受取人認証入力を受信するステップ5130はさらに、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードから配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、次いで、外部無線ノードからブロードキャストされた、許可された配送受取人の識別子および検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報に基づいて、モジュール式カーゴ格納システム内の注文された物品に対し、許可された配送受取人に外部無線ノードが関連付けられていることを認証することとが実装されてよい。別の例では、ステップ5130は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先に到着したとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出した後に外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの安全な関連付けを確立することとが実装されてよい。外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとのこの安全な関連付けは、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの情報の安全な共有を可能にし、このディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバによって事前に許可され得る。
小売環境を含む方法5100のそのようなさらなる実施形態のなおも別の例では、方法5100の一部としての荷降ろしプロセスの監視はまた、監視の結果に基づいて開始され得るさらなる応答ステップも含み得る。例えば、方法5140のさらなる実施形態におけるステップ5100の一部として、注文された物品の荷降ろしを監視することはさらに、センサによって生成されたセンサデータに基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、許可された配送受取人から満足度インジケータ入力を受信することとを有する。その後、満足度インジケータ入力が、許可された配送受取人が注文された物品を返送していることを反映している場合、モジュール式カーゴ格納システムは、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内に戻して受領することができる。このように、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから起点ロケーションまで自律的に移動させるステップ5145は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、満足インジケータ入力を受信して当該満足インジケータ入力に応じてモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域の内容物を輸送した後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで自律的に移動させるように実装することができる。
ストアツーホームのユースケース:食品/食料雑貨配達
別のストア・ツー・カスタマタイプの実施形態では、レストランが、顧客から面と向かってまたはオンラインで注文を受けることができる。一般に、このような実施形態は、注文された食品を準備することができ、注文システムは、例示的なMALVTボット装置(ボット装置アセンブリ1700等)を割り当て、ディスパッチするディスパッチシステムまたはソフトウェアにデータを転送する。この一般的な例では、例示的なMALVTボット装置は、配達およびロケーション(例えば、IDノードとして動作する顧客のユーザアクセスデバイスに基づく住所、GPS、TRONで決定されたロケーション)を受け入れて顧客まで移動する。顧客は、例示的なMALVTボット装置が配達時刻枠の推定と共にレストランのロケーションから離れたという通知を受領する。その後、顧客/受領者は、顧客/受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。その後、顧客/受領者が配達を取得する。顧客に対する例示的MALVTボット装置の位置の視認性は、レストランに依存し得る。例示的なMALVTボット装置のCSSコンポーネントは、組織化された気候制御記憶装置(例えば、温暖化ボックス貨物モジュール、例えば、気候制御モジュール2210)および/または所望の温度(熱いまたは冷たい)を維持するために絶縁された状態で実装されてもよく、顧客に送られる配達食品に対して業界固有のものとなる。区画セパレータ(セパレータ3608等)をCSS内に配置して、異なる食品注文を分離し、CSS内のペイロード領域を、異なる環境を必要とする食物品品のために異なる気候に分割することもできる。ひとたび顧客が配達物を受領すると、例示的なMALVTボット装置は、(例えば、視覚システムを介して、またはペイロード監視センサによる食品内容物の他の車載監視を介して)すべての物品が除去されたことを保証し、元のレストランロケーションに戻る。例示的なMALVTボット装置上の表示画面はまた、熱に関する注意、レストランの広告/ブランディング、または食品調理のための指示を表示することもできる。
別のストア・ツー・コンシューマ食品配達の実施形態では、顧客は、食料雑貨をオンラインで購入し、今すぐ(推定配達時刻で)配達するかまたは特定の配達ウィンドウで配達するかを選択することができる。顧客の購入品は、ロケーション(例えば、GPS、物理アドレスエントリ、TRONノードロケーション等によって定義されるロケーション)で準備され、(購入準備ロケーションに存在し、またはボット保管ロケーションからそのような集荷ロケーションまでディスパッチされる)例示的なMALVTボット装置の中へと積込みされる。次に、例示的なMALVTボット装置は、ストアのオンラインシステムまたは別個のディスパッチシステム(例えば、ディスパッチサーバ4205)によって、顧客によって提供された指定されたアドレスまでディスパッチされる。顧客は、例示的なMALVTボット装置の出発の通知および推定される配達時刻を受信する。例示的なMALVTボット装置の顧客に対する視認性は、食品供給者に依存し得る。その後、顧客は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。ひとたび顧客が配達を受領すると、例示的なMALVTボット装置は、(例えば、視覚システムを介して、またはペイロード監視センサによる食品内容物の他の車載監視を介して)すべての物品が除去されたことを保証してから、元のストア位置に戻るか、または別の配達物(例えば、例示的な多区画CSS成分の別の分割された食品格納区画内の食品)のために別の位置に進む。例示的なMALVTボット装置のCSSコンポーネントは、組織化された気候制御記憶装置(例えば、例示的な気候制御モジュール2210等の1つ以上の温暖化ボックスカーゴモジュール)および/または所望の温度(熱いまたは冷たい)を維持するために絶縁された状態で実装されてもよく、顧客に送られる配達食品に対して業界固有のものとなる。上述の実施形態と同様に、区画セパレータ(セパレータ3608等)をCSS内に配置して、異なる食品注文を分離し、CSS内のペイロード領域を異なる環境を必要とする食物品品のために異なる気候に分割することもできる。さらに、CSSコンポーネントが複数の食品格納区画を含む場合、さらなる実施形態は、個々のドア(カーゴドア1715と同様)を有することができ、各区画ドアは、CSS内のそれぞれの区画内で維持される食物品品注文に対する顧客認証に基づいて、特定の区画の個別に安全かつ選択的な開放を提供する作動ドアであってもよい。
したがって、食品/食料雑貨環境におけるストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業を含む例示的な方法5100のさらなる実施形態では、注文された物品は、荷積みエンティティ(レストラン従業員や食料品店従業員)によって集められた食品であってもよく、荷積みエンティティを雇用する事業エンティティによって販売される複数の小売物品であってもよい。
食品/食料雑貨環境における例示的な方法5100の実施形態は、ディスパッチコマンドおよびモジュール式自律ボット装置アセンブリの状態に基づいて、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業の受け入れを確認するディスパッチサーバへのディスパッチコマンド受け入れ応答を、モジュール式モバイル自律制御モジュールが送信するステップを含み得る。このようにして、例示的MALVTボット装置アセンブリのMAMは、そのようなディスパッチコマンド受け入れ応答を提供するべく、ディスパッチコマンド内の情報の詳細、ならびにボット装置アセンブリがどのように構成されているかの状態およびその準備状態をレビューすることができる。より詳細には、これは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、起点ロケーションおよび配達先ロケーションに関する環境条件に関するコンテキストデータにアクセスすることと、ディスパッチコマンド、モジュール式自律ボット装置アセンブリの状態、ならびに起点ロケーションおよび配達先ロケーションに関する環境条件についてのアクセスされたコンテキストデータに基づいて、ディスパッチコマンド受け入れ応答を生成することと、生成したディスパッチコマンド受け入れ応答をディスパッチサーバに送信することとを含み得る。
また、この例のMAMが、ディスパッチコマンドおよびボットアセンブリの状態に従ってディスパッチされた作業を受け入れることができると決定する一方、他の状況では、MAMが、ディスパッチされた作業を受け入れることができないと決定することがある。例えば、方法5100の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチコマンド拒否応答をディスパッチサーバに送信して、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、ディスパッチコマンドおよびモジュール式自律ボット装置アセンブリの状態に基づいて、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を実行することができないということと、ディスパッチサーバが、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を完了するべく、ディスパッチコマンドを起点ロケーションにある別のモジュール式自律ボット装置アセンブリに送信しなければならないということとをディスパッチサーバに知らせることを有し得る。より詳細には、ディスパッチコマンド拒否応答の送信は、一実施形態において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、起点ロケーションおよび配達先ロケーションに関する環境条件に関するコンテキストデータ(例えば、気象データ、交通データ、これらの場所に関する建設情報、建物閉鎖情報等)に基づいて有害通過条件を識別することと、ディスパッチコマンド、モジュール式自律ボット装置アセンブリの状態、ならびに起点ロケーションおよび配達先ロケーションに関する環境条件についてのコンテキストデータに関連する有害通過条件に基づいて、ディスパッチコマンド拒否応答を生成することと、生成されたディスパッチコマンド拒否応答をディスパッチサーバに送信することとによって達成され得る。さらに別の実施形態では、方法5100はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、起点ロケーションおよび配達先ロケーションの少なくとも一方についての環境条件に関するコンテキストデータに基づいて、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業への変更を要求するディスパッチコマンドリダイレクト応答をディスパッチサーバに送信することを含み得る。
いくつかの例では、起点ロケーションおよび配達先ロケーションについての環境条件に関するコンテキストデータは、ディスパッチサーバから受信したディスパッチコマンドの一部として、ディスパッチサーバによって提供され得る。他の例では、起点ロケーションおよび配達先ロケーション、ならびにこれらの間のルーティングロケーションに関連する環境条件についてのこのようなコンテキストデータは、ひとたびディスパッチコマンドを受信すると、MAMによって要求され得る。このような要求は、ディスパッチサーバに対するものであってもよく、また、いくつかの実施形態では、MAMコンポーネントが、インターネット等のネットワーク上で利用可能な第三者天気予報および他の第三者情報を介して、このような環境コンテキスト情報をダウンロードするオンライン要求であってもよい。
上述のように、ストア・ツー・カスタマ食品/食料雑貨配達の実施形態は、検証済みの適合性のあるモジュール式カーゴ格納システムを備えた方法5100の一部として使用される例示的なMALVTボット装置アセンブリを有してもよい。このモジュール式カーゴ格納システムは、ペイロード領域内に配置された1つ以上の気候制御モジュール(例えば、例示的な気候制御モジュール2210)を有する。この気候制御モジュールは、注文された物品の輸送パラメータに従って、注文された物品のためのモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域(またはペイロード領域の区画室)内に所望の環境を維持するように動作する。このようなペイロード領域は、所望の環境を維持するのに役立つように、モジュール式カーゴ格納システム内で少なくとも部分的に絶縁されてもよい。そのような実施形態における気候制御モジュールの制御は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品の輸送パラメータに従ってペイロード領域内の所望の環境を維持するべく気候制御モジュールの近傍、周囲、または隣の環境を変化させるための気候制御入力を気候制御モジュールに送信することによって達成することができる。
方法5100のさらなるストア・ツー・コンシューマ食品配達の実施形態はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のディスプレイ上に表示警告を生成することも含み得る。この警告は例えば、注文された物品に関連する熱警告、注文された物品を供給する食品サービス事業体のブランド情報、注文された物品に関連する指示情報、および/または注文された物品を供給する食品サービスエンティティからのブランド情報を有し、そのようなブランド情報が食品サービスエンティティからの注文のために利用可能な追加の物品に関する情報を含む。
食品/食料雑貨環境における例示的な方法5100の実施形態は、ディスパッチされる例示的なMALVTボット装置アセンブリが、ペイロード領域内の追加の物品のための二次的な配達先も有することを備える。例えば、方法5100のさらなる食品配達関連の実施形態において、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションへの戻りルート上で自律的に移動させるステップ5145は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから二次配達ロケーションへ移動させることを含み得るが、これは、注文された物品が配達先ロケーションにおいてモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後、および配達先ロケーションに存在する間にモジュール式カーゴ格納システム内で追加の物品が検出された後である。このような二次配達ロケーションは、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連する配達先情報の一部として識別されてもよく、または追加物品に関する情報を受信するときにMAMに別個に提供されてもよい。その後、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、追加の物品が二次配達ロケーションのモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたと検出された後に、モジュール式移動ベースを二次配達ロケーションから起点ロケーションまで移動させることができる。
このさらなる実施形態においてより詳細には、方法5100は、モジュール式移動性ベースが二次配達ロケーションに到着した後、二次配達ロケーションに存在する間に、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる第三者エンティティ認証入力を第三者エンティティから受信するステップをさらに有してもよい。第三者エンティティ認証入力が、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連する認証情報の一部と相関する場合、その入力は、第三者エンティティ認証入力を提供した第三者エンティティが、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業の一部として、モジュールカーゴ格納システム内の追加物品に対する許可された第三者受領者であることを示す。ひとたび入力が、許可された第三者受領者からのものであることを示すと、モジュール式カーゴ格納システムは、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供して、追加物品を除去することができる。
このような追加物品は、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内の別の区画内に保持することができる。このように、方法5100のこのような実施形態は、ステップ5115でペイロード領域内の注文された物品を受領することができ、モジュール式カーゴ格納システムは、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内の異なる分離された格納区画のうち第1の格納区画内の注文された物品を受領する。このように、ステップ5140は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびその第1の区画を監視するモジュール式カーゴ格納システムの少なくとも一方にあるペイロード監視センサを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内の第1の区画からの注文された物品の荷降ろしを監視することを有し得る。次いで、ステップ5145は、注文された物品が配達先ロケーションにおいてモジュール式カーゴ格納システム内の第1の区画から除去されたことが検出された後、かつ、追加物品が配達先ロケーションに存在する間にモジュール式カーゴ格納システム内の分離された格納区画のうち第2の区画内で検出された後、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから二次配達ロケーションまで移動させることが実装される。ここで、二次配達ロケーションは、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に関連する配達先情報の一部として識別される。その後、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、ステップ5145の一部として、モジュール式移動性ベースを、二次配達ロケーションにあるモジュール式カーゴ格納システム内の第2の区画から追加物品が除去されることが検出された後に、二次配達ロケーションから起点ロケーションまで移動させることができる。
追加物品および二次配達ロケーションを含むこの実施形態では、さらなる実施形態は、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内で注文物品を維持する第1の区画への選択的アクセスを提供する一方で、第2の区画を含む分離された格納区画のうち他の区画へのアクセスを制限するステップ5135を有し得る。第1の区画へのこのような選択的アクセスは、受信された配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す配達認証情報と相関する場合にのみ提供され得る。したがって、第1の区画への限定的かつ選択的なアクセスを提供する場合、他の区画はアクセス不能のままであり得る。
CSS内の異なる区画は、上述のように、それぞれの環境を制御することができる。例えば、注文された物品および追加物品のための異なる区画を含むこの実施形態では、方法5100のさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ペイロード領域内の分離された格納区画のうちの第1の区画内に配置された第1の取り外し可能な気候制御モジュールを、注文された物品の輸送パラメータに従って第1の所望の温度に設定するステップを含み得る。例えば、第1の区画内の注文された物品は冷凍食料雑貨であってもよく、そのため取り外し可能な気候制御モジュール(例えば、モジュール2210)は、冷凍食料雑貨の輸送パラメータに従って適切な所望の温度を有するようにMAM1725によって設定されてもよい。同様に、他の所望の温度設定を、追加物品を保持する区画のような他の区画内に取り外し可能に配置された他の気候制御モジュールに対して設定してもよい。ここで、追加物品が非冷凍生鮮果実である場合に(例えば、ディスパッチコマンドに含まれ、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連する)追加物品の輸送パラメータが異なる所望の温度を示す。
ストアツーホームのユースケース:小売プリント/コピーの配達
さらにストア・ツー・コンシューマ実施形態では、小売プリント/コピー事業所(RPBE)は、顧客がプリント/コピーされる注文を処理するために入ってきてもよいし、単にプリント/コピーのために注文を持ってきてもよいし、そのような注文のためにオンライン顧客ポータルまたはウェブサイトを介してRPBEと対話してもよい。一般的な例示的実施形態では、顧客は、注文のためにRPBEに来て、プリント/コピー配達注文を選択し、注文に関連する所望のファイルをRPBE(例えば、RPBEのサーバシステム、またはRPBEに関連付けられた遠隔サーバ)に転送することができる。注文を受領して注文に関連するプリント/コピーの詳細を確認すると、RPBEは(人員を介して、またはシステムを介して自動的に)、注文の配達が、例示的なMALVTボット装置によって実行される資格があるか否かを決定することができる。そうである場合、顧客は、例示的なMALVTボット装置によって、より低い価格での配達をオファーされ、顧客は所望の配達時刻枠を選択する。例示的なMALVTボット装置による配達が受け入れられる場合、注文されたジョブが遂行されて配達のための例示的なMALVTボット装置に割り当てられる。顧客は、例示的なMALVTボット装置の準備ができたという通知を、到着予定時刻と共に受信することができる。例示的なMALVTボット装置は、顧客への配達を遂行し、すべての物品が除去されたことを確実にし、適切なRPBEロケーションまで戻る。注文時には、顧客は配達時の集荷を設定することもできる。このような例では、顧客は、RPBEのためのさらなるジョブに関連する外に送り出される集荷を有する場合、完了したプリント/コピーのジョブを取得した後に、物体(例えば、印刷されるべきファイルを有するUSBサムドライブ、印刷およびパッケージされて出荷準備ができている文書等)を例示的なMALVTボット装置まで戻して荷降ろしすることができる。例示的なMALVTボット装置は、物体がRPBEロケーションを越えて出荷されるように、物体をソートするべく集荷された物体と共にRPBEロケーションまで戻ることができる。この実施形態では、様々なレベルの認証が、顧客のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して実装され得る。可視性は、セキュリティを確保するために、注文時に顧客が選択できるオプションとなる。TRON技術の態様は、上述の様々なノード(例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード)およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、ならびに認証のために組み込まれて利用され得る。
したがって、小売プリント/コピー配達環境におけるディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業を含む例示的な方法5100のさらなる実施形態において、方法は、自律的な配達のためにディスパッチされた作業を事前にスクリーニングすることができる。例えば、方法5100のステップ5105には、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチサーバから事前スクリーニングされたディスパッチコマンドを受信することが実装されてもよい。このような事前スクリーニングされたディスパッチコマンドは、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業が自律的配達適格ロジスティクス作業であることをディスパッチサーバが検証したことを示し、事前スクリーニングされたディスパッチコマンドは少なくとも、注文された物品に関する識別子情報、注文された物品に関する輸送パラメータ、注文された物品の配達に関連する配達先配達情報、および注文された物品の許可された配送受取人に関連する配達認証情報を含む。
ステップ5105でディスパッチコマンドを受信する前に、方法5100の一実施形態は、ディスパッチサーバが、同じ注文物品の非自律的配達オプションレベルよりも低い自律的配達オプションレベルに価格設定された注文物品の自律的配達注文を受信することと、次に、ディスパッチサーバが、モジュール式自律ボット装置アセンブリのモジュール式モバイル自律制御モジュールにディスパッチコマンドを送信することとを有する。
方法5100のさらに別の実施形態では、例示的MALVTボット装置アセンブリは、注文された物品の配達後、RPBEで処理される新しい印刷ジョブ等の追加物品と共に原点(例えば、RPBE)に戻ることができる。例えば、ステップ5145は、注文された物品が配達先ロケーションのモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出され、かつ、追加物品が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内に配置されることが検出された後、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから起点ロケーションまで戻すことが実装され、追加物品は、許可された配送受取人からの新たな小売作業注文として起点ロケーションまで戻される。この例では、方法5100はまた、起点ロケーションに位置する小売処理システムによる新たな小売作業注文に従った追加物品の処理のために、モジュール式モバイル自律制御モジュールが追加物品を、起点ロケーションのモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域から外へと移動させるステップを含み得る。このような移動の開始は、例えば、上記でより詳細に説明したように、例示的なMALVTボット装置アセンブリ上の作動式コンポーネントおよび物体操作システム(例えば、動くベルト表面、作動式ドア、把持アーム、関節アーム等)を含み得る。
ストアツーホームのユースケース:購入前のお試し
さらに別のストア・ツー・コンシューマの実施形態では、顧客は、物品のいずれも保持することなく、または一部のみを保持して他の物品を返却することを知って、物品の複数のサイズまたは色を注文することができる。一般に、顧客は注文時に、小売業者のウェブサイト内で「購入前のお試し」オプションを選択し、様々なサイズ、色、その他のオプションを選択することができる。また、顧客は、配達を受領し物品を試用することができる配達ウィンドウを選択することもできる。注文のための顧客ロケーションが(例えば、入力された住所、提供されたまたは検出されたGPS座標、TRON位置特定技術等を介して)提供される。小売店のアソシエイト(またはシステム)は、注文された複数の物品を選択し、予め印刷された返却フォームと共に、例示的なMALVTボット装置の中に積込みすることができる。顧客は、配達ウィンドウが依然として適切であって、注文された物品と共に例示的なMALVTボット装置が出発するときに警告を受信することを確認することができる。例示的なMALVTボット装置は、配達ロケーションまで移動し、顧客に、当該ロケーションへの接近および/または配達ロケーションへの到着を警告する。次に、受領者は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。顧客は、CSSコンポーネントから物品を取り出し、物品を試用し、適切なサイズの所望の物品を保持し、不要な物品を例示的なMALVTボット装置に戻す。例示的なMALVTボット装置は、指定された時間だけ待機した後、返品された物品ありで、または顧客が望む場合には物品なしで小売業者ベースまで戻る。例示的なMALVTボット装置は、小売ベースまで戻ると到着について小売アソシエイト(またはシステム)に警告する。小売アソシエイト(またはシステム)は、例示的MALVTボット装置内で戻されたものに基づいて、物品の返品および/または購入を処理する。特定のシナリオおよび小売業者の事業ルールに応じて、その時点で手数料が処理される、または払戻が処理される。
したがって、「購入前のお試しシナリオ」における配達されたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を含む例示的な方法5100のさらなる実施形態では、注文された物品は、購入前の満足度評価のために許可された配達先に送られる試用物品であってもよい。試用物品は、例えば、異なるサイズおよび/または異なるデザインおよび/または異なる色の小売用衣類であってもよい。このように、注文された物品(例えば、配送受取人に送られつつある注文された試用物品)の荷降ろしプロセスの監視を含むステップ5140は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、(a)1つ以上のセンサによって生成されたセンサデータに基づいて、試用物品の各々がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出し、(b)試用物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後に、許可された配送受取人から満足度インジケータ入力を受信し(ここで、満足度インジケータ入力は、満足度評価後に1つ以上の試用物品が返却されることを反映する)、(c)モジュール式カーゴ格納システム内に戻される1つ以上の試用物品を受領することが実装される。その後、ステップ5145は、満足度インジケータ入力を受信してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に戻されるべき試用物品の当該入力を受信した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで移動させることによって達成され得る。
いくつかの実施形態では、例示的なMALVTボット装置アセンブリは、ステップ5145において、受領者がすべての試用物品に満足し、すべての試用物品を購入して保持したいと望む可能性があるので、返品試用物品なしで返却することができる。したがって、このような状況では、方法5100の一実施形態は、1つ以上のセンサによって生成されたセンサデータに基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、試用物品の各々がモジュール式カーゴ格納システム内から取り外されたことを検出することと、試用物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後、許可された配送受取人からの満足度インジケータ入力を待つ所定の期間、モジュール式移動性ベースを静止させたままにすることとによって実装される監視に関するステップ5140を有し得る。ステップ5145は、満足度インジケータ入力を受信することなく所定の期間が経過した後、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで移動させることができる。
ボット装置が待機後いくつかの試行物品と共に戻ってくるさらに詳細な実施形態では、注文された物品の荷降ろしを監視するステップ5140は、(a)1つ以上のセンサによって生成されたセンサデータに基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、試行物品の各々がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出することと、(b)試用物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後、許可された配送受取人から満足度インジケータ入力を待つ所定の時間まで、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースを静止したままにすることと、(c)試用物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後、所定の期間の終了前に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、許可された配送受取人からの満足度インジケータ入力を受信し、1つ以上の試用物品を反映した満足度インジケータ入力を許可された配送受取人による満足度評価後に返却することと、(d)モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内で戻される1つ以上の試用物品を受領することとによって実装される。その後、方法5100のステップ5145は、満足度インジケータ入力を受信し、かつ、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に戻される1つ以上の試行物品を受信した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで移動させるように実装される。
在庫ロジスティクスのサポート
さらに別の実施形態では、一以上の例示的なMALVTボット装置アセンブリ(アセンブリ1700等)をディスパッチして、在庫ロジスティクスサポートサービスが、ソーシング場所から需要に応じて顧客に在庫を供給することを可能にするのを助けることができる。一例では、これは、例示的な方法4500の実施形態を含み、この方法の一部として出荷対象物品は、在庫ロジスティクスサポートのディスパッチされた作業の一部として移動される在庫物品である。一部の在庫ロジスティクスサポート状況では、顧客のニーズに確実かつ迅速に対応する時間に敏感かつ高価値の部品在庫管理が必要になり得る。例えば、顧客は、ウェブサイト上の既存のウェブアプリケーションを介して注文を要求することができ、所望の配達時刻または推定到着時刻で入手可能な最速の配達を選択することができる。このような注文は、在庫ロジスティクスサポート顧客センターで受信およびフルフィルメントされる。フルフィルメントの一部として、一実施形態は、ディスパッチサーバを介して、例示的な方法4500およびその変形例について上述した原理およびステップに従って、注文のための例示的なMALVTボット装置をディスパッチすることができる。例えば、(一タイプの配送受取人としての)顧客は、ディスパッチされた例示的なMALVTボット装置が、ストックロケーション(ディスパッチされた例示的MALVTボット装置アセンブリが在庫物品を受領した場所)から出発したという更新を推定到着時刻と共に受信することができる。次いで、積込みされた例示的MALVTボット装置は自律的に、位置特定技術(例えば、GPS、マッピング、または上述のようなノード位置決め技術を用いたTRON有効化を介して)を利用して顧客(例えば、配達先ロケーション)まで移動し、接近中および/または到着時に受領者に警告することができる。次いで、顧客は、例えば、受領者の顧客のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連付けに基づく認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、または方法4500の実施形態において上述されたステップを介して、配送受取人認証入力を用いて配達を認証することができる。次に、例示的なMALVTボット装置アセンブリは、ストックロケーション(例えば、起点ロケーションまたはストックロケーションにおけるボット格納ロケーション)に戻る。
さらなる実施形態では、そのような在庫ロジスティクスサポートサービスのための倉庫保管ロケーションは、在庫物品として出荷され得るIDまたはマスタノード対応物体、IDまたはマスタノード対応棚状ユニット(例えば、図48A〜48Dに示され説明されている例示的なノード対応棚状ユニット4800)、および/またはノード対応ピックアンドプレースマシン等の、注文履行と共に使用される追加のTRON実装自動化を有し得る。このようなノード対応デバイス/システムはそれぞれが、例示的なノード対応棚状システムで説明された通信と同様に、例示的なMALVTボット装置アセンブリと自動的にインターフェースおよび通信をすることができ、在庫ロジスティクスサポートサービスを完全に自動化する例示的なMALVTボット装置のCSSコンポーネントの中への適切な注文された物品の強化されたピックアンドロードのプロセスを応答的に容易にするべく、例示的なMALVTボット装置アセンブリからの信号、メッセージ、通知、およびコマンド(例えば、到着の通知、特定物品が集荷される通知等)に応答することができる。
図52A〜52Fは、本発明の一実施形態による、倉庫内の例示的なノード対応ピックアンドプレースマシン5200とインターフェースし、これと相互作用する例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送車両装置(MALVTボット装置1700)の図である。ここで図52Aを参照すると、例示的なノード対応の例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700が、例示的な在庫物品5240a、5240b(例えば、注文されて倉庫ロケーションに出荷され、集配のためにそこに格納された在庫物品の一部)がある倉庫環境内で、例示的なノード対応のピックアンドプレースマシン5200に接近して示されている。例示的なノード対応ピックアンドプレースマシン5100は、図52A〜52Fに示すように、ベース5205、ピックアンドプレース制御システム5215とインターフェースする無線ノード5210(IDノードやマスタノード等)を有する。いくつかの実施形態では、無線ノード5210およびピックアンドプレース制御システム5215は、一実施形態のピックアンドプレース制御システム5215が無線ノード5210として動作することができる同じ制御システムを使用して実装され得る。無線ノード5210は、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700のMAM1725内の自律制御システム3100のような他の無線デバイスと通信およびインターフェースをする。ベース5205において、システム5200は、多自由度を有する関節アーム5220と、コンベヤベース5230上に配置されたコンベヤベルト5235からの、物品5240aのような物品に係合するべく動かされるように動作する物品係合グリップヘッド5225とにより展開される。動作において、例示的なピックアンドプレースマシン5200は、特定の在庫物品がピックアンドプレースマシン5200の到達範囲内で利用可能であることを要求するために、倉庫保管ロケーションにある在庫管理システムとインターフェースをなし、マシン5200(例えば、コンベヤベルト5235)からのそのような物品の、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の例示的なCSS1720への自動配置が許容される。
再びであるが、図52Aに示す例では、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、例示的なノード対応のピックアンドプレースマシン5200に接近して、在庫物品5240a等の在庫物品を集荷する。例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700が例示的なノード対応ピックアンドプレースマシン5200に接近すると、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、マシン5200上のノード5210と通信し、そのカーゴドア1715を開く。必要とされる特定の在庫物品の識別により、ノード対応ピックアンドプレースマシン5200は、その制御システム5215に、関節アーム5220およびヘッド5225を操作させて、図52Bに示されるように、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700により識別される在庫物品5240aの管理を得る。在庫物品5240aの制御により、マシン5200の制御システム5215は、物品5240aをコンベヤベルト5235からピックし、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700により、例えば、図52Cに示されるように、延長カーゴドア1715上に、物品5240aを配置する。図52Dにおいて、ノード対応ピックアンドプレースマシン5200は、物品5240aの制御を例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700へと手放す。一実施形態では、関節アーム5220およびヘッド5225は、物品5240aの制御を手放す前に、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700上のCSS1720のペイロード領域内に物品5240aを配置することができる。しかしながら、他の実施形態では、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は、それ自身の関節アーム(アーム4325等)または他のアクチュエータおよび物体操作システム(例えば、動くベルト、掃引アーム、把持アーム等)を使用および制御して、図52Eに示すように、物品5240aをCSS1720のペイロード領域に自律的に移動させることができる。ひとたび物品5420aが例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のCSS1720のペイロード領域内に存在すると、MAM1725は、図52Fに示すように、ドア1715を閉位置まで作動させ、例示的なノード対応のピックアンドプレースマシン5200に関与する例示的な積込みまたは集荷タスクを完了させる。
当業者に理解されるように、他のタイプのピックアンドプレースマシンは、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700へのそのような物品5240aの積込みの一部として例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700とのインターフェースおよび通信を行うように、ノード対応であり得る。異なる在庫物品供給構造を(コンベア以外に、またはコンベアに加えて)使用することができ、異なる物体操作システムを(関節アーム以外に、または関節アームに加えて)例示的なノード対応ピックアンドプレースマシンの一部として使用することができる。これは、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700との通信に応答可能であり、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の、配達される物品の自動積込みを容易にする。
したがって、注文された物品の集荷がノード対応のピックアンドプレースマシンとのインターフェースおよび相互作用に関与するディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を含む例示的な方法5100のさらなる実施形態において、注文された物品を受領するステップは、さらなるステップを含み得る。例えば、方法5100のこのような実施形態では、起点ロケーションは、入庫された物品の倉庫保管ロケーションであってもよく、ディスパッチコマンドはさらに、入庫された注文物品が無線ノード対応のピックアンドプレースマシン(例えば、機械5200)によって提供される倉庫保管ロケーショ内の集荷ロケーションを含む。このように、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内の注文された物品を受領するステップ5115は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを倉庫保管ロケーション内から集荷ロケーションまで移動させることと、その後、モジュール式移動性ベースが集荷ロケーションに近づくにつれて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが無線ノード対応ピックアンドパックマシンからの自発的なアドバタイズ信号(例えば、ノード5210からのアドバタイズ信号)を検出する。ひとたび信号が検出されると、ステップ5115はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとの安全な関連付けを確立することができる。ここで、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの安全な関連付けが、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有を許容し、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバによって事前に許可される、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の確立された安全な関連付け(これはまた、2つのデバイス間の許容論理接続を反映する関連付けデータの生成も含む)により、ステップ5115は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンと、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関与する注文物品の識別子を安全に共有することと、次いで、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンからモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内の注文物品を受領することとに進む。
上述したように、このようなノード対応のピックアンドプレースマシンは、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に注文物品を配置することができる。したがって、上記の例では、ステップ5115はさらに、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンと安全に共有される注文された物品の識別子に基づいて注文された物品を得るべく、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンを要求することと、モジュール式カーゴ格納システムが、要求ステップに応答して無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから注文された物品を受領することとを含む。この例では、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから受領した注文物品は、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンによって、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に配置される。
前述したように、方法5100の実施形態は、ステップ5115の一部として、ノード対応ピックアンドプレースマシンが作動式ベルト表面上に注文物品を配置するようにしてもよい。例えば、ステップ5115は、そのような実施形態において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンと安全に共有される注文された物品の識別子に基づいて注文された物品を得るように無線ノード対応ピックアンドプレースマシンに要求することと、要求ステップに応答して無線ノード対応ピックアンドプレースマシンによってモジュール式カーゴ格納システムの作動ベルト表面上に置かれた無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから注文された物品を受領することと、作動式ベルト表面上に置かれた注文物品をモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に移動させるべく、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、作動式ベルト表面を作動させることとによって実装される。
方法5100のさらなる実施形態は、そのようなノード対応ピックアンドプレースマシンが、注文された物品を拡張ランプ(例えば、開いたカーゴドア等)に配置することを有し、その結果、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700は、それ自体の物体操作システムを使用して、注文された物品をCSSのペイロード領域まで移動させることができる。例えば、ステップ5115は、そのような実施形態において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンと安全に共有される注文された物品の識別子に基づいて注文された物品を得るように無線ノード対応ピックアンドプレースマシンに要求することと、要求ステップに応答して無線ノード対応ピックアンドプレースマシンによってモジュール式カーゴ格納システムの拡張ランプ上に置かれた無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから注文された物品を受領することと、拡張ランプ上に置かれた注文物品をモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に移動させるべく、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴシステム内に配置された作動式把持アームを作動させることとによって実装される。代替的または追加的に、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、例示的MALVTボット装置アセンブリ上の他の物体操作システム(例えば、CSSまたはAPM上の作動式スライドアームスライドアーム2085/2700、および/またはボット装置アセンブリ上に配置された関節アーム4325)を作動させて、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内に移動させることができる。
方法5100のさらなる実施形態は、ディスパッチされたストアツーホームロジスティクス作業の一部として、ノード対応注文物品の輸送を含み得る。このような実施形態では、注文された物品の識別子情報は、注文された物品に関連付けられた無線ノードに対応するノード識別子をさらに含み得る。このように、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内で受領するステップ5115は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品に関連付けられた無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出することと、次いで、注文された物品に関連付けられた無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールと注文された物品に関連付けられた無線ノードとの安全な関連付けを確立することとを有し得る。注文された物品に関連付けられた無線ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間のこのような安全な関連付けは、注文された物品に関連付けられた無線ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有を可能にし、この安全な関連付けは、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバによって事前に許可される。その後、ステップ5115は、安全な関連付けを確立した後に、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域におけるノード対応の注文された物品を受領することに続く。
この同じ実施形態では、方法5100は、注文された物品のモジュール式カーゴ格納システム内からの荷降ろしを監視するステップ5140を有し、これは、モジュール式モバイル自律制御モジュール(マスタノードとして動作)が、注文された物品に関連付けられた無線ノード(IDノードとして動作)のロケーションを監視することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品に関連付けられた無線ノードのロケーションがモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部にあることを検出することとによって実装される。
配送受取人なしのディスパッチされたロジスティクス作業
例示的な方法5100を超えて、いくつかの実施形態は、人からの配達認証入力のための、および/または例示的MALVTボット装置アセンブリ1700のCSSのペイロード内から注文された物品を取得することの支援のための、配送受取人が存在しない可能性があるロケーションへの配達を含むディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を有し得る。例えば、一実施形態は、施設ノードからの配達認証入力を用いて、ロケーション固有の配達を認証することができる。ここで、上述の関節アーム(例えば、アーム4325)または他の物体操作システムを、注文された物品をその配達先に寄託することの一部として、アセンブリの例示的なモジュールコンポーネント(例えば、動くベルト表面2080a、2080b、掃引アーム2085、2700、把持アーム2090、2710)によって展開することができる。
図53は、本発明の一実施形態による、注文された物品に関連してモジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)およびディスパッチサーバを使用するディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業のための例示的な方法の代替実施形態の流れ図である。このような方法5300の一実施形態は、(組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の)例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700およびディスパッチサーバ(例えば、サーバ4205、4720)の一実施形態を使用することができる。方法5300の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)は、少なくとも、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法5300の間、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図53を参照すると、例示的な方法5300は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップ5305から開始する。このようなディスパッチコマンドは、少なくとも、注文された物品に関する識別子情報、注文された物品に関する輸送パラメータ、および注文された物品の配達に関する配達先配達情報を含む。
ステップ5310において、方法5300は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、ディスパッチコマンドに基づいてディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に適合することを検証する。その後、ステップ5315において、方法5300は、モジュール式カーゴ格納システムが、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で受領することを有する。
ステップ5320において、方法5300は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから配達先配達情報によって識別される配達先ロケーションまで移動させることを有する。次に、ステップ5325において、方法5300は、モジュール式カーゴ格納システムが、配達先ロケーションに到着すると、モジュール式カーゴ格納システム内の注文された物品への選択的アクセスを提供することを有する。
ステップ5330において、方法5300は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式補助電力モジュールのうちの少なくとも1つに配置された物体操作システムを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内から注文物品を荷降ろしする。その後、ステップ5335において、方法5300は、注文された物品が物体操作システムによってモジュール式カーゴ格納システム内から除去された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで移動させることを有する。
方法5300のさらなる実施形態では、配達認証入力は、配達先ロケーションにおいて施設ノードによって提供されてもよい。例えば、方法5300のそのようなさらなる実施形態では、ディスパッチコマンドはまた、配達先ロケーションに関連付けられた許可された施設ノードに関連する配達認証情報も含み得る。このように、方法5300は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達先ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードから配達認証入力を受信するステップを含み得る。したがって、方法5300のこの実施形態では、ステップ5325は、受信された配達認証入力が、配達認証入力を提供する外部無線ノードが許可された施設ノードであることを示す配達認証情報と相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、(例えば、MAM1725内の自律制御システム3100の制御時に)モジュール式カーゴ格納システム内の注文された物品への選択的アクセスを提供することによって実装され得る。
方法5300のさらに別の実施形態では、遠隔配送受取人は、配達先ロケーションにいないにもかかわらず、配達の接近を通知されてもよい。例えば、方法5300のそのようなさらなる実施形態では、ディスパッチコマンドはまた、注文された物品についての指定された通知受信者に対する通知情報を含んでもよい。このように、方法5300は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、通知情報を使用して、注文された物品についての指定された通知受信者に通知するステップを含み、この通知するステップは、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内に存在する場合にトリガされる。
コンシューマツーストアのユースケース:返品
上述の実施形態はストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関するが、さらなる実施形態は、コンシューマ(消費者)が、物品を供給した人、物品が購入された小売店、または他の事業エンティティのような供給者エンティティに何かを送り返すようにしてもよい。そのような物品の返却は、その事業エンティティを介して手配され得る。そのようなさらなる実施形態では、コンシューマツーストアロジスティクス作業は、ディスパッチされた例示的MALVTボット装置アセンブリを含み得る。例えば、一実施形態は、小売業者が、その通常の返却処理フロー内で、例示的なMALVTボット装置のための輸送パラメータ(例えば、保管までの距離、物品のサイズと価値等)に適合する顧客および物品のための「ローカルストアに戻る」オプションを提供するようにしてもよい。この一般的な実施形態では、顧客は、返却オプションを選択し、返却文書を印刷し、返却集荷の所望の時間(例えば、返品集荷のための15分のウィンドウ/時間)を選択することができる。顧客が相互作用している返却システムは、次に、到着ウィンドウと一致するように典型的なMALVTボット装置を小売業者のロジスティクスベースからディスパッチすることができる。例示的なMALVTボット装置は、ディスパッチシステムから返品情報を受信し、ベースから出発し、顧客(または指定引取場所)まで移動する。例示的なMALVTボット装置は、ルート上の顧客と(例えば、テキスト/Eメール/電話を介して)接触して、到着時に再確認して警告を送信することができる。次いで、顧客は、顧客のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、例えば、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。次に、顧客は、返品の物品および書類を、例示的なMALVTボット装置のCSSコンポーネントに積込みする。次に、例示的なMALVTボット装置は、小売業者のロジスティクスベースまで戻り、到着(または接近)時に小売業者アソシエイトに荷降ろしおよび返品の処理を適時に支援するように警告する。TRON技術の態様は、上述の様々なノード(例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード)およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、ならびに認証のために組み込まれて利用され得る。
図54は、本発明の一実施形態による、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)およびディスパッチサーバを使用した、交換対象物品に関連するディスパッチされたコンシューマツーストアロジスティクス作業を実行する例示的な方法5400の一実施形態の流れ図である。方法5400の一実施形態は、(組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の)例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700およびディスパッチサーバ(例えば、サーバ4205、4720)の実施形態を使用することができる。方法5400の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)は、少なくとも、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法5400の間、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図54を参照すると、例示的な方法5400はステップ5405で開始し、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバから返品作業ディスパッチコマンドを受信する。一実施形態では、返品作業ディスパッチコマンドは、少なくとも、交換対象物品に関する識別子情報と、交換対象物品に関する輸送パラメータと、交換対象物品の集荷に関連する指定集荷情報と、交換対象物品の許可された供給者に関連する集荷認証情報とを有する。
さらなる実施形態では、ステップ5405は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の返品取引注文を受信した小売システム(ディスパッチサーバとして動作)から、返品作業ディスパッチコマンドとして返品注文割り当てメッセージを受信することを有し得る。ステップ5405のこのようなさらなる実施形態では、交換対象物品の集荷に関連する指定集荷情報は、返却取引注文で選択された集荷時刻および集荷日を含み得る。
ステップ5410において、方法5400は、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、ディスパッチコマンドに基づいてディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業に適合することをモジュール式モバイル自律制御モジュールが検証することに進む。ひとたびステップ5410で検証されると、方法5400はステップ5415に進み、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式移動性ベースを、ルートまたは経路上の起点ロケーションから指定された集荷情報によって識別される指定集荷ロケーションまで移動させる。
ステップ5420において、方法5400は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別される指定集荷ロケーションの閾値通知範囲内にある場合に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の集荷接近を、許可された供給者に通知することを有することに進む。このタイプの集荷前の自律的にトリガされる、交換対象物品を提供するエンティティの通知は、様々な方法で行うことができる。例えば、ステップ5420の一部としての通知は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定された集荷情報によって識別される指定された集荷ロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のディスプレイ上に、交換対象物品の許可された供給者に対する表示警告を生成することによって実装されてもよい。別の例では、ステップ5420の一部としての通知は、ひとたびモジュール式自律移動ボット装置アセンブリが指定された集荷ロケーションの閾値通知範囲内に入ったときに、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカ(または例示的なMALVTボット装置アセンブリの他の部分)での、交換対象物品の認定供給者に対する音声通知を生成することによって実装されてもよい。
さらに別の例では、ステップ5420の一部としての通知は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定された集荷情報によって識別される集荷ロケーションの閾値通知範囲内に入ると、集荷通知メッセージ(例えば、テキストメッセージ、電子メールメッセージ、および電話呼び出し)を外部無線ノード(例えば、スマートフォン)に送信することによって実装することができる。このような外部無線ノードは、交換対象物品の許可された供給者、指定された第三者等に関連し得る。さらに別の例では、ステップ5420の一部としての通知は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションから移動した後、かつ、ひとたび閾値通知範囲内に入ったときの後続通知の代わりに、またはそれに加えて、そのような閾値通知範囲に到達する前に、集荷通知メッセージをそのような外部無線ノードに送信することによって実装することができる。このような通知は、集荷ロケーションに到着するための推定時刻を示す到着推定を含み得る。
さらなる例では、ステップ5420の一部としての通知は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の集荷を確認するための検証要求を、交換対象物品の認定された供給者に送信することによって実装することができる。このような検証要求は、交換対象物品が、指定された集荷ロケーションでモジュール式自律ボット装置アセンブリによって集荷されるべきであるという応答確認を要求することができる。検証要求を送信した後、許可された供給者からの応答確認が、交換対象物品をその指定された集荷ロケーションで集荷すべきでないことを示していない限り、または代替的に、変更された指定集荷ロケーションを応答が示している場合、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式移動性ベースを指定された集荷場所に移動させ続け、ディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業を完了することができる。
ステップ5425において、方法5400は、指定された集荷ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された返却エンティティから、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる供給者認証入力を受信することに進む。受信した供給者認証入力は、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネル(例えば、アクセスコードの形式での入力またはリターンエンティティからのバイオメトリック入力)を介して、返却エンティティによって提供され得る。さらに、受信した同様の供給者認証入力は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して返却エンティティによって提供されてもよい。
ステップ5425の一実施形態は、ディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業の一部として、交換対象物品の許可された供給者の識別子を含む集荷認証情報を有し得る。このように、供給者認証入力の受信は、例えば、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが指定集荷情報によって識別される指定集荷ロケーションに到着したときに、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードから供給者認証入力としてのアドバタイズ信号を検出することと、次いで、外部無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の許可された供給者の識別子および識別子情報に基づいて、外部無線ノードがモジュール式カーゴ格納システム内で交換対象物品の許可された供給者に関連付けられていることを認証することとを含み得る。
ステップ545の別の実施形態では、ディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業に関連する集荷認証情報は、ディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業の一部として交換対象物品の許可された供給者の識別子を含んでもよい。このように、供給者認証入力を受信するステップは、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが指定された集荷情報によって識別される指定集荷ロケーションに到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの(例えば、ボットからの問い合わせ信号に応答しない)自発的なアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出した後、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立することとによって実装することができる。外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間のこのような安全な関連付けは、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有を可能にする論理的許容接続を反映し得る。このような安全な関連付けは、ディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業に関連しているので、ディスパッチサーバによって事前に許可されてもよい。
ステップ5430において、方法5400は、受信した供給者認証入力が、供給者認証入力を提供する返却エンティティが交換対象物品の認定供給者であることを示す集荷認証情報に相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域への選択的アクセスを提供することに進む。
ステップ5435において、方法5400は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方の1つ以上のセンサを用いて、交換対象物品の、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内への積込みを監視することに進む。ステップ5435の一部として、積込みの監視は、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内にあることが検出されたときに、例示的MALVTボット装置アセンブリのMAMに維持される保管在庫データ構造内にログエントリを生成することを含み得る。MAMのメモリ内に保持される保管在庫データ構造内のこのようなログエントリは、交換対象物品のモジュール式カーゴ格納システム内での受領を反映する。
方法5400のさらなる実施形態では、監視ステップ5435は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方における1つ以上のセンサからセンサデータを捕捉することと、次いで、捕捉されたセンサデータに基づいて、交換対象物品がいつモジュール式カーゴ格納システム内で受領されるかを検出する(例えば、処理すべきセンサデータとして、捕捉されたセンサデータを使用し、処理されたセンサデータは、交換対象物品が当該センサのセンサ範囲内に、ひいては、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に位置することを示す)こととによっても実装され得る。例えば、捕捉されたセンサデータは、モジュール式カーゴ格納システム内に配置されているもの1つ以上の視覚画像であってもよい。
より詳細なさらなる例では、ステップ5435は、センサの1つとしてバーコードスキャナを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内に物品が受領されるときに、交換対象物品に関連するバーコードスキャンデータを生成することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに注文された物品を監視するべく、生成されたバーコードスキャンデータを処理することとによって実装されてもよい。別のより詳細な実施例では、ステップ5435は、センサの1つとしてカメラを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内に物品が受領されるときに交換対象物品に関連する画像データを生成することと、モジュール式カーゴ格納システム内に注文物品が置かれるときに注文物品を監視するべく、生成された画像データを処理することとによって実装することができる。さらに別のより詳細なさらなる実施例では、ステップ5435は、ビデオカメラをセンサの1つとして使用して、モジュール式カーゴ格納システム内に物品が受領されるときに交換対象物品に関連するビデオデータを生成し、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに注文された物品を監視するべく、生成されたビデオデータを処理することとによって実施されてもよい。さらに別のより詳細な実施例では、ステップ5435は、物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されるときにモジュール式カーゴ格納システム内およびその近傍で音を記録するように配置されたセンサの1つとしてマイクロフォンを使用して音声データを捕捉することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに注文された物品を監視するべく、捕捉された音声データを処理することとによって実装することができる。
さらなる例では、ステップ5435は、ノード対応物品が交換対象物品に関連する無線ノードからブロードキャストされる信号に基づいてモジュール式カーゴ格納システム内に受領されるときに、交換対象物品に関連付けられた無線ノードの移動を検出することによって実装されてもよい。例えば、交換されるノード対応物品からの信号の信号強度は、その物品がモジュール式カーゴ格納システム内で受領されるときに、閾値レベルを超えてピークに達し得る。
追加例において、ステップ5435は、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるように、交換されるノード対応物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されるときに、モジュール式カーゴ格納システムの外部からモジュール式カーゴ格納システム内への、交換対象物品に関連付けられた無線ノードの位置の変化を検出することによって実装されてもよい。これは、記載されたノード位置決め技術を用いて達成され得る。
ステップ5440において、方法5400は、モジュール式カーゴ格納システムが、交換対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内で受領することに進む。アクセスを提供するステップ5430、積込みを監視するステップ5435、および交換対象物品を受領するステップ5440は、交換対象物品をペイロード領域内で受領することの一部として交換対象物品の積込みを監視し、積込みのためのアクセスを可能にするように、重複する態様で実装されてもよい。
より詳細には、ステップ5430〜5440の一部となり得る積込みは、作動式ドア、関節、ロック、スライドアーム、把持アーム等のような、例示的MALVTボット装置アセンブリに配置された作動式および他の物体操作システムを含み得る。例えば、アクセスを提供するステップ5430は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール(またはモジュール式CSS1720)上に配置された作動式カーゴドア(例えば、ドア1715)を開位置まで作動させることを含む。この場合、作動式カーゴドアは、作動式カーゴドアが閉位置にあるときにモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのシールを提供し、作動式カーゴドアが開位置にあるときに作動式カーゴドアはモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのアクセスを提供する。いくつかの例では、ドアを作動させることは、作動式カーゴドア上の作動式ジョイント(例えば、動力付きヒンジ)を作動させて、作動式カーゴドアを閉位置から開位置へ移動させることを含み得る。さらなる例では、作動式カーゴドアは、電気機械ロックを有してよく、その結果、ステップ5430でアクセスを提供することは、ペイロード領域への選択的アクセスを提供することの一部として、作動式カーゴドア上のそのような電気機械ロックを作動させて、閉位置から開位置へ移動させる前に作動式カーゴドアをロック解除させることを含み得る。
さらなる例では、ステップ5430および/またはステップ5440は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式スライドアームを作動させて、交換対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に移動させることを含み得る。さらに別の例では、ステップ5430および/またはステップ5440は、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式把持アームを作動させて、交換対象物品を受領することの一部として、交換対象物品を把持してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域まで移動させることを含み得る。さらに、別の例は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式ベルト表面を、モジュール式カーゴ格納システム内側のペイロード領域内に(または、一タイプの延長ランプとしてのカーゴドアの内側表面に)露出する可動支持面として作動させるステップ5430および/または5440を有し、作動式ベルト表面は、交換対象物品を受領することの一部として、作動式ベルト表面上で交換対象物品をペイロード領域内で移動させる。
ステップ5445において、方法5400は、モジュール式カーゴ格納システムが、返品される物品の許可された供給者によって提供される返品文書も受領するようにすることに進む。交換対象物品を示す返品文書は、ディスパッチサーバが受信した返品取引注文に従って返却されることが許可されている。
ステップ5450において、方法5400の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、交換対象物品の積込みを監視することに基づいて交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内で検出された後、かつ、交換対象物品と共に返品文書がモジュール式カーゴ格納システム内で積込みされた後に、指定された集荷ロケーションから起点ロケーションまで移動させることで終了する。
方法5400のさらなる実施形態は、起点ロケーションへの戻りの接近を通知することをさらに含み得る。例えば、方法5400の一実施形態は、ひとたびモジュール式自律移動ボット装置アセンブリが起点ロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の配達接近を起点ロケーションにある小売エンティティに通知するステップも含み得る。さらに別の例では、方法5400の一実施形態はまた、モジュール式自律移動ボット装置アセンブリが起点ロケーションに到着した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、起点ロケーションにある小売エンティティおよび/または許可された供給者に、交換対象物品の配達について通知するステップも含み得る。
方法5400のより詳細な実施形態では、5415および5450のステップは、あるロケーションから別のロケーションまで移動するときの例示的MALVTボット装置アセンブリのさらなる詳細な動作を含み得る。例えば、ステップ5415の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから指定集荷ロケーションまで移動させる一方で、無線建物施設ノードと相互作用して、指定集荷ロケーションまでのルート上の経路に配置された経路障害物(例えば、無線建物施設ノードによって制御される作動式ドア、無線建物施設ノードによって制御される作動式エレベータ、無線建物施設ノードによって制御される作動式ロック等)を作動させるようにしてもよい。経路障害物を作動させるためにモジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとが相互作用することは、例えば、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間に許可された関連付けペアリングを確立することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間で許可された関連ペアリングを確立した後に、無線建物施設ノードに経路障害物を作動させることとを含み得る。
方法5400のさらなる例示的態様において、5415および5450のステップは、経路障害物との手動相互作用を含み得る。例えば、ステップ5415の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを起点ロケーションから指定集荷ロケーションへ移動させることによって、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから指定された集荷ロケーションへ移動させる一方、モジュール式自律移動ボット装置アセンブリ上に配置された1つまたは複数の関節アーム(例えば、アーム4325)を使用し、かつ、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも1つに配置されたセンサを使用して、指定集荷ロケーションへのルート上の経路に配置された経路障害物(例えば、手動で作動されるドア、手動で作動されるエレベータ、手動で作動されるロック等)に手動/物理的に係合することを含み得る。関節アームおよびセンサを使用した経路障害物のこのような手動係合は、より詳細には、モジュール式移動性自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置された1つ以上のセンサを使用して、関節アームを経路障害物の制御要素まで案内することと、ひとたび関節アームが経路障害物の制御要素に係合すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって経路障害物を作動させることとを含み得る。このような経路障害物用の制御要素の例は、経路障害物用のハンドル、経路障害物用のボタン、経路障害物用のスイッチ、および/または経路障害物用の制御パネルの一部(例えば、タッチパネル、キーパッド等)を含むが、これらに限定されない。
コンシューマツーストアのユースケース:消耗品&保証/修理スワップ
上述の実施形態は、コンシューマツーストアロジスティクス作業に関するが、さらなる実施形態は、例示的なMALVTボット装置アセンブリを展開することによって強化および改善され得る物品の交換またはスワップを含み得る。例えば、患者が、在宅医療機器(例えば携帯用酸素)を使用して自宅にいることがある。在宅医療機器は、例えば、患者の自宅で空のタンクと交換しに供給業者から満タンの携帯用酸素タンクを受領する場合のように、患者が、何らかのタイプの消耗品で補充して取り換える必要があり得る。このような実施形態では、供給者は、このような交換を支援するために、例示的なMALVTボット装置をディスパッチすることができる。分娩は、患者のニーズに基づいて、スケジュールを立てたり、当面のスケジュールに基づいたりすることがある。認証の必要性は、患者/顧客および/または供給業者によって指示される。例えば、例示的なMALVTボット装置は、それがディスパッチされたときに患者/顧客に警告し、推定到着時刻を与えることができる。次に、受信側の患者/顧客は、受信側のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。患者は、または患者の自宅にいる在宅介護支援者は、例示的なMALVTボット装置から満タンのタンクを取り外し、空のタンクを、往復のために例示的なMALVTボット装置に装填することができる。このような物品の積込みおよび荷降ろしは、例示的なMALVTボット装置によって監視され、供給者に戻る前にカーゴが確実に所定の位置にあることを確実にすることができる。例示的なMALVTボット装置は、顧客による医療機器の収集および寄託を容易にするために修正することができる。これは、スワップ可能な消耗品(例えば、酸素タンク、ベッドリネン等)の明確な支援および操作を含み、患者/顧客から配達および集荷される。TRON技術の態様は、ロケーション、適切なドア識別、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、スワップのための受信、ならびに上述の様々なノード(例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、またはこれらと応答的に通信する異なるノード)およびノード位置特定技術を使用する認証のために組み込まれ、活用され得る。
別の実施形態では、そのような交換またはスワップは、保証または修理シナリオを含み得る。例えば、コンシューマは、企業によってまだ保証されている物品の交換を要求するために、企業と(直接、または小売販売システムとオンラインで)対話することができる。このような実施形態では、コンシューマは、交換品が配達される適切な時刻を選択することができる。企業は、ディスパッチシステムに、MALVTボット装置の一例を、その施設から顧客の所望の場所(例えば、オフィス、自宅、またはモバイルロケーション(車両等))に、内部の交換品と共にディスパッチさせることができる。顧客は、例示的なMALVTボット装置がディスパッチされるとの通知を、推定到着時刻と共に受信する。例示的なMALVTボット装置が到着すると、その後、消費者は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連付けに基づく認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。顧客が例示的なMALVTボット装置を荷降ろしすると、例示的なMALVTボット装置は荷降ろしを監視し(例えば、置換物品がCSSから荷降ろしされていることを確認し)、例示的なMALVTボット装置のCSSへの損傷/誤動作物品の積込みを監視し、その後、例示的なMALVTボット装置は、損傷/誤動作の荷降ろしについてアソシエイト(またはシステム)に警告するべく企業のディスパッチベースまで戻る。TRON技術の態様は、上述の様々なノード(例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード)およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、ならびに認証のために組み込まれて利用され得る。
図55は、本発明の一実施形態による、交換物品のためにスワップされる交換対象物品に関連するディスパッチスワップまたは交換関連ロジスティクス作業を行って、モジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)およびディスパッチサーバを使用する例示的な方法5500の一実施形態の流れ図である。このような交換対象物品および交換物品は、例えば、使用されるかまたは経時的に消費される消耗品であり得る。方法5500の一実施形態は、(組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の)例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700およびディスパッチサーバ(例えば、サーバ4205、4720)の実施形態を使用することができる。方法5500の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)は、少なくとも、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法5500に関与するディスパッチされたスワップロジスティクス作業の間、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図55を参照すると、例示的な方法5500はステップ5505で開始し、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチサーバからスワップ作業ディスパッチコマンドを受信する。スワップ作業ディスパッチコマンドは、少なくとも、物品が交換されることについての識別子情報および交換物品の識別子情報と、交換対象物品および交換物品の輸送パラメータと、交換対象物品を交換物品と交換することに関連する指定集荷情報(例えば、スワップ取引注文で選択された配達時刻と配達日)と、交換物品の許可された配達先に関連する集荷認証情報とを含む。より詳細には、ステップ5505は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換物品のためのスワップ取引注文を受信した小売システムからスワップ作業ディスパッチコマンドとして交換注文メッセージを受信することを有し、小売システムは、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業に関連するディスパッチサーバとして動作することができる。
ステップ5510において、方法5500は、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、スワップ作業ディスパッチコマンドに基づいてディスパッチされたスワップロジスティクス作業に適合することを、モジュール式モバイル自律制御モジュールが検証することに続く。
ステップ5515において、方法5500は、モジュール式カーゴ格納システムが交換物品を、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で受領することを有する。より詳細には、ステップ5515は、例示的なMALVTボット装置アセンブリ上の作動式デバイスおよび/または物体操作システムを含み得る。例えば、ステップ5515の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式カーゴドア(例えば、ドア1715)を開位置まで作動させることを有し得る。前述したように、このような作動式カーゴドアは、作動式カーゴドアが閉位置にあるときにモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのシールを提供し、作動式カーゴドアが開位置にあるときに作動式カーゴドアはモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのアクセスを提供する。別の実施形態では、ステップ5515は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、作動式カーゴドア上の作動式ジョイントを作動させることによって作動式カーゴドアを作動させ、作動式カーゴドアを閉位置から開位置まで移動させることを有する。ステップ5515のさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、作動式カーゴドア上の電気機械ロック(例えば、ロック2025)を作動させることによって作動式カーゴドアを作動させ、作動式カーゴドアを閉位置から開位置まで移動させる前にロック解除させることを有し得る。ステップ5515のさらに別の実施形態は、交換対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域まで移動させるべくモジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式スライドアームを作動させるモジュール式モバイル自律制御モジュール、および/または交換対象物品を受領する一部として、交換対象物品を把持してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域まで移動させるべくモジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式把持アームを作動させることにより、交換対象物品を受領することができる。また、ステップ5515の別の実施形態では、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する可動支持面として、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動ベルト表面を作動させることができる。このような作動ベルト表面は、作動ベルト表面上に配置された物品を、交換対象物品を受領することの一部として、ペイロード領域内に移動させる。
ステップ5520において、方法5500は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから指定集荷情報によって識別される指定スワップ位置まで移動させることに続く。
ステップ5525において、方法5500は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別された指定スワップ位置の閾値通知範囲内にあると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の集荷接近および交換物品の配達を、交換物品の許可された配送受取人に通知する。このタイプのスワップ前通知は、異なる実施形態において異なる形態を取ることができる。例えば、ステップ5525は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別された指定スワップロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のディスプレイ上で、交換物品の許可された配送受取人に対する表示警告を生成することによって通知することを含み得る。別の例では、ステップ5525は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別された指定スワップロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュール(またはボット装置アセンブリの他のコンポーネント)のスピーカで交換物品の許可された配送受取人に対する音声通知を生成することによって通知することを含み得る。
ステップ5525のさらに別の実施形態は、スマートフォン、ラップトップ、タブレット等の外部ネットワークデバイスまたはユーザアクセスデバイス(一般に外部無線ノードと呼ばれる)への通知を含み得る。例えば、ステップ5525は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別された指定スワップロケーションの閾値通知範囲内に入ると(または代替的にひとたびボット装置アセンブリが起点ロケーションからの移動を完了すると)、配達通知メッセージ(例えば、テキストメッセージ、電子メールメッセージ、および電話呼び出し)を外部無線ノードに送信することによって、通知ステップを実装することができる。より詳細には、外部無線ノードは、指定された集荷情報に従って交換物品の許可された配送受取人に関連してもよく、または代替的に、指定された集荷情報に従って許可された配送受取人によって許可された指定された第三者に関連付けられてもよい。このようなスワップ前通知は、到着推定を外部無線ノードに送信することを含み、この到着推定は、指定されたスワップロケーションに到着する推定時刻を示す。
ステップ5525のさらに別の実施形態では、方法5500は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の集荷を確認する検証要求を交換物品の許可された配送受取人に送信することを有し得る。このような検証要求は、交換対象物品が、指定交換場所でモジュール式自律ボット装置アセンブリによって集荷されるべきであるという応答確認を要求する。その後、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式移動性ベースに、指定スワップロケーションへの移動を継続させ、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業を完了させる。ただし、許可された配送受取人からの応答確認が、交換対象物品を指定されたスワップ位置で集荷すべきでないことを示している場合、またはリダイレクトされた別のスワップ位置または別の時間に集荷することができることを示している場合(例えば、天候の変化、配送受取人の入手可能性の変化等)、あるいは、許可された配送受取人からの応答確認が、交換物品を指定されたスワップ位置に配達すべきでないことを示している場合、またはリダイレクトされたスワップ位置または別の時間に配達することができる場合は、この限りではない。
ステップ5530において、方法5500は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配送受取人認証入力を、指定交換位置においてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された配送受取人から受信することに続く。方法5100(例えば、ステップ5130)に関して上述したのと同様に、そのような配送受取人認証入力は、ボット装置上のユーザ入力パネル(アクセスコードおよび/またはバイオメトリック入力および/または音声入力等を受領することができる)を含む方法、および/または外部無線ノードを操作する配送受取人から同様のタイプの認証入力を提供し得る外部無線ノードから無線で提供される入力を含む方法等で受信され得る。より詳細には、例えば、方法5500の一実施形態は、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業に関連する集荷認証情報が、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業の一部として、交換物品の許可された配送受取人の識別子を含むことを有し得る。したがって、その実施形態におけるステップ5530は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定された集荷情報によって識別される指定されたスワップ位置に到着したとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報および許可された配送受取人の識別子情報に基づいて、外部無線ノードがモジュール式カーゴ格納システム内で交換対象物品の許可された配送受取人に関連付けられていることを認証することとによって、配送受取人認証入力を受信することができる。
別の例では、方法5500の一実施形態は、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業に関連する集荷認証情報が、交換物品の許可された配達先の識別子を、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業の一部として含むことを有し得る。したがって、その実施形態におけるステップ5530は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別される指定スワップロケーションに到着したとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出した後、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立することとによって配送受取人認証入力を受領することができる。この実施形態では、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けは、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有を可能にし、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバによって事前に許可されてもよい。
ステップ5535において、方法5500は、受信した配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が交換物品の許可された配送受取人であることを示す集荷認証情報の関連部分に少なくとも相関(またはマッチ)する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域への選択的アクセスを提供することに続く。
ステップ5540において、方法5500は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方の1つ以上のセンサを使用して、交換対象物品とモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域からの交換物品との交換を監視することを有する。より詳細には、交換対象物品とモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域からの交換物品との交換を監視するステップ5540は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムの少なくとも一方の1つ以上のセンサを使用して、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域からの交換物品の荷降ろしを監視することと、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に受領されるときに、これらのセンサを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内への交換対象物品の積込みを監視することとを含み得る。ステップ5540の一部としてのそのような監視はまた、交換物品がモジュール式カーゴ格納システムから除去されることが検出されて交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内に存在することが検出された場合に、保管在庫データ構造にログエントリを生成することも含み得る。このようなログエントリは、交換物品と交換対象物品との交換を反映し、当該交換のための管理文書のチェーンを自動的に提供する。
より詳細な実施形態では、ステップ5540は、異なるタイプのセンサを使用して交換を監視し、そのようなセンサによって生成されたデータを処理することができる。例えば、ステップ5540における監視は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムの少なくとも一方のセンサからセンサデータを捕捉することと、(例えば、交換対象物品およびその関連する場所を特定するために処理される)捕捉したセンサデータに基づいて、モジュール式カーゴ格納システムから交換物品が除去された時点、およびモジュール式カーゴ格納システム内で交換対象物品が受領された時点とを検出することとを含み得る。このような捕捉されたセンサデータは、例えば、モジュール式カーゴ格納システム内に配置されているもの1つ以上の視覚画像であってもよい。
より詳細には、ステップ5540における監視の一実施形態は、センサの1つとしてバーコードスキャナを使用して、交換対象物品が交換物品とスワップされるときに交換対象物品および交換物品に関連するバーコードスキャンデータを生成することと、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品とスワップされるときの交換対象物品および交換物品を監視するべく、生成されたバーコードスキャンデータを処理することとを含み得る。
別の例では、ステップ5540における監視の一実施形態は、センサの1つとしてカメラを使用して、交換対象物品が交換物品とスワップされるときに交換対象物品および交換物品に関連する画像データを生成することと、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品とスワップされるときの交換対象物品および交換物品を監視するべく、生成された画像データを処理することを含み得る。
さらに別の例では、ステップ5540における監視の一実施形態は、センサの1つとしてビデオカメラを使用して、交換対象物品が除去される交換物品とスワップされるときに交換対象物品および交換物品に関連するビデオデータを生成することと、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品とスワップされるときの交換対象物品および交換物品を監視するべく、生成されたビデオデータを処理することとを含み得る。
さらに別の例では、ステップ5540における監視の一実施形態は、モジュール式カーゴ格納システム内およびモジュール式カーゴ格納システムに近接して音声を記録するように配置されたセンサの1つとしてマイクロフォンを使用して、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品とスワップされるときに音声データを捕捉することと、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品と交換されるときの交換対象物品および交換物品を監視するべく、捕捉された音声データを処理することとを含み得る。
ステップ5540の一部としてのモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内にあるもの監視は、交換対象物品および/または交換物品に関連付けられた無線ノードの移動の検出も含み得る。例えば、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域からの交換物品と交換対象物品との交換を監視するステップ5540は、交換対象物品に関連付けられた無線ノードからブロードキャストされる信号に基づいて、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品と交換されるときに、交換対象物品に関連付けられた無線ノードの移動を検出することを含み得る。別の例では、ステップ5540は、交換物品に関連付けられた無線ノードからブロードキャストされる信号に基づいて、交換物品が交換対象物品のためにモジュール式カーゴ格納システム内からスワップされるときに、交換物品に関連付けられた無線ノードの移動を検出することを含み得る。
上記でより詳細に説明したように、ノード位置決め技術を、ステップ5540における監視の実施形態の一部として展開することもできる。例えば、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域からの交換物品と交換対象物品との交換を監視するステップ5540は、交換対象物品が、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるようにモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品と交換されるときに、交換対象物品に関連付けられた無線ノードのロケーションが、モジュール式カーゴ格納システム外のロケーションからペイロード領域へと変化することを検出することを含み得る。また別の例では、ステップ5540は、交換対象物品が、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるようにモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品とスワップされるときに、交換物品に関連付けられた無線ノードのロケーションが、モジュール式カーゴ格納システム内部からモジュール式カーゴ格納システム外部へ変化するのを検出することを含み得る。
当業者は、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域を監視することを含む複数の実施形態が、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード内容物のそのような監視の一部として、上述のように、複数のタイプのセンサを使用してもよいことを理解する。当業者はさらに、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域を監視することを含む複数の実施形態が、上述のように無線ノード信号ベースの監視と協調してセンサベースの監視の組み合わせを使用することもできることを理解するであろう。
ステップ5545において、方法5500は、交換対象物品の監視された積込みに基づいてモジュール式カーゴ格納システム内に存在することが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、返却ルート上の指定スワップ位置から起点ロケーションまで移動させることで終了する。
さらなる実施形態では、方法5500はまた、起点ロケーションへの戻りに近づいたとき、および/または起点ロケーションに戻って到着したときに通知を送信することを含み得る。例えば、方法5500のさらなる実施形態は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションの閾値通知範囲内にあると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の返却配達の接近を起点ロケーションの小売業者に通知することを有し得る。別の例では、方法5500の一実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションに到着した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の配達について、起点ロケーションにある小売業者エンティティに通知することを有し得る。
方法5500のなおもさらなる実施形態では、モジュール移動性ベースをロケーション間で自律的に移動させるステップ5520および5545は、ステップ5415および5450に関連する方法5400の詳細な実施形態に関して上述したものと同様の、施設ノードおよび経路障害物との相互作用を含み得る。
加えて、方法5500のさらなる実施形態は、ステップ5535におけるモジュール式カーゴ格納システムへのアクセスの提供、およびその後に続く交換荷降ろし/積込みに関する詳細を含み得る。例えば、方法5500の一実施形態は、提供ステップ5535の後、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から交換物品を荷降ろしし、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ交換対象物品を積込みするステップを含み得る。これは、例えば、ひとたび配送受取人認証入力が、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業に関連する集荷認証情報の一部に相関すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式カーゴドアを(例えば、ドアの作動式ジョイントを介して)開位置に作動させるように、交換物品を荷降ろしして交換対象物品を積込みするステップを有する。他の例では、作動式カーゴドアを作動させることは、作動式カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて作動式カーゴドアを、閉位置から開位置に移動させる前にロック解除させることを含み得る。
より詳細には、方法5500の追加の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式スライドアームを作動させて交換物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から外に移動させることによって交換物品を荷降ろしするステップと、モジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式スライドアームを作動させて交換対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域の中へと移動させることによって交換対象物品を積込みするステップとを実装する。
方法5500のさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式把持アームを作動させ、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から外へ交換用物品を把持して移動させることにより交換物品を荷降ろしするステップと、モジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式把持アームを作動させて交換対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域の中へと移動させることによって交換対象物品を積込みするステップとを実装する。
異なるタイプの作動式ベルト表面もまた、ペイロード領域から交換物品を除去して交換対象物品をペイロード領域に戻すべく使用することができる。例えば、方法5500の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内側のペイロード領域内に露出する可動支持面として、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式ベルト表面を作動させることによって、交換物品を荷降ろしするステップを実装してもよい。作動式ベルト表面は、作動式ベルト表面上に配置された交換物品をペイロード領域内から外に移動させる。同様に、交換対象物品を積込みすることは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、作動式ベルト表面を作動させ、作動式ベルト表面上に配置された状態で交換対象物品をペイロード領域内へと移動させることを有する。
方法5500のさらに別の実施形態では、異なるタイプの指定スワップロケーションを使用することができる。例えば、方法5500の実施形態は、指定スワップロケーションが固定アドレスであり、許可された配送受取人はディスパッチされたスワップロジスティクス作業の一部として、交換物品を受領してモバイルカーゴ格納システム内に配置された交換対象物品を提供する。しかしながら、別の例では、指定スワップロケーションは、許可された配送受取人がディスパッチされたスワップロジスティクス作業の一部として、交換物品を受領し、移動カーゴ格納システム内で交換対象物品を提供するモバイルロケーションであってもよい。このようなモバイルロケーションは、指定された集荷情報によって、許可された配送受取人に関連する外部無線移動ノードのロケーションとして定義されてもよい。ここで、外部無線移動ノードのロケーションは、上述したノードおよび/またはノード位置決め技術によって提供されるロケーションデータを用いて決定されてもよい。
方法5500のさらなる実施形態はまた、例示的なMALVTボット装置アセンブリが交換対象物品と共に起点ロケーションまで戻るときに、除去支援のための警告を送信することができる。例えば、方法5500の一実施形態は、ひとたびモジュール式自律移動ボット装置アセンブリが起点ロケーションの閾値通知範囲内に存在すると、またはモジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションに到着した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、小売事業体に荷降ろし支援要求を送信するステップを含み得る。
ラウンドトリップのユースケース:診断/治療
別の実施形態では、気分が良くない顧客が、薬局または診療所に連絡し、その症状を説明することができる。顧客の症状の説明に基づいて、薬局/診療所は診断を少数の潜在的な病気に絞り込むことができる。診療所の看護師/薬局技術者は、顧客およびその症状に固有の特定のタイプの診断キットを組み立てて、それを例示的なMALVTボット装置に配置することができる。例示的なMALVTボット装置は、積込みされた診断キットに関する情報(顧客識別情報および住所/所在地情報を含む)を受信し、診断キットを顧客のロケーション(例えば、自宅、オフィス、車両等)まで輸送する。その後、顧客は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。MAMコンポーネント上の表示画面は、次にサンプル/診断検査を実施して(例えば、薬局/診療所から送られてくる診断キットの一部である診断キットまたは他の家庭診断検査の綿棒キットにより、関連する組織を綿棒で採取して)そのキットおよびサンプルを待機中の例示的なMALVTボット装置内に戻す顧客のために指示を与えることができる。次に、例示的MALVTボット装置は、綿棒/診断キットを薬局/診療所に戻す。薬局/診療所は、綿棒/診断キットで得られたサンプルを用いて診断を確定し、適切な処置を決定し、患者に相談し、処置方針を合意する。次いで、薬局/診療所は、処置品(例えば、処方医薬品、医療サプライだけでなく、ティッシュ、食品、ヒーティングパッド等も含み得る)を例示的なMALVTボット装置の中に積込みすることができる。次に、顧客は、例示的なMALVTボット装置が処置品積荷と共に再びディスパッチされたという通知を、推定到着時刻と共に受領する。例示的なMALVTボット装置は、処置品積荷を顧客に配達し、顧客は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのTRONノード相互作用を介して、またはMAMコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。MAMコンポーネントの表示画面には、顧客への説明や追加情報も表示される。表示画面は、カーゴの生物学的または危険な内容物の警告として利用することもできる。顧客が例示的なMALVTボット装置から処置品積荷を荷降ろしすると、例示的なMALVTボット装置は荷降ろしを監視し、すべてのコンテンツが除去されたことを確認し、その後ボット装置は薬局/小売店のロケーションに戻ることができる。高度なセキュリティ、記録された取引記録(例えば、自動ビデオ/音声記録積込み/荷降ろし)および多因子認証(例えば、2つの係数/バイオメトリック)は、管理ニーズのチェーンおよびカーゴの生物学的性質を考慮して、要求することができる。モジュール式にスワップインおよびスワップアウトされる自己完結型CSSコンポーネントにより、消毒の容易性が高められる。このCSSコンポーネントは、別のCSSコンポーネントを例示的なMALVTボット装置の残りの部分と共に迅速に使用することができる間に、分離して消毒することができるからである。TRON要素および位置特定技術を、ロケーション必要性および認証実装を目的として利用することができる。
図56A〜56Bは、本発明の実施形態による患者を治療するための診断キットを含んでモジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)およびディスパッチサーバを使用する医療関連のディスパッチされたロジスティクス作業を実行するための例示的な方法5600の実施形態の流れ図の一部である。方法5600の一実施形態は、(組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の)例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700およびディスパッチサーバ(例えば、サーバ4205、4720)の実施形態を使用することができる。方法5600の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)は、少なくとも、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法5600の間、例示的MALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図56Aを参照すると、例示的な方法5600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップ5605から開始する。ステップ5605において、ディスパッチコマンドは、診断キットを提供する医療エンティティによって開始され、ディスパッチコマンドは、少なくとも、診断キットの識別子情報、診断キットの輸送パラメータ、診断キットの輸送に関連する配達先配達情報、および診断キットの許可された配送受取人に関連する配達認証情報を含む。このような許可された配送受取人は、例えば、診断キットで処置されるべき患者、または診断キットで処置されるべき患者の許可されたエージェント(例えば、患者の親、患者を治療することを許可された医療関係者等)であり得る。
ステップ5610において、方法5600は、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、ディスパッチコマンドに基づいてディスパッチされた医療ロジスティクス作業に適合することをモジュール式モバイル自律制御モジュールが検証することに進む。上述したように、このような検証プロセスは、モジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)が、検証決定(すなわち、例示的なMALVTボット装置アセンブリの一種の認証)を行うべく他のモジュールコンポーネント(例えば、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システム)のそれぞれと相互作用することを有し、または、ディスパッチされた医療ロジスティクス作業のために例示的MALVTボット装置アセンブリを構築するときに当該例示的MALVTボット装置アセンブリの近接モジュールコンポーネントが組み立てられる場合に実行されるコンポーネント間認証の結果を、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信することを有してもよい。
ステップ5615において、方法5600は、モジュール式カーゴ格納システムが、医療エンティティに関連する起点ロケーションにあるモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内の診断キットを受領することに進む。このような起点ロケーションは、医療エンティティ(例えば、病院、診療所等)におけるボット格納ロケーションであり得る。
ステップ5615の一部として、方法5600の一実施形態は、改善された例示的MALVTボット装置アセンブリを可能にして診断キットの積込みを強化する作動式システムおよび関節システムを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に診断キットを受領するためのより詳細な方法を実装することができる。例えば、ステップ5615の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式カーゴドアを開位置に作動させることによって診断キットを受領することができる。作動式カーゴドアは、作動式カーゴドアが閉位置にあるときにモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのシールを提供し、作動式カーゴドアが開位置にあるときに作動式カーゴドアは作動カーゴ格納システム内のペイロード領域へのアクセスを提供する。このような作動式カーゴドアを作動させることは、いくつかの例において、作動式カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、作動式カーゴドアを閉位置から開位置へ移動させること、および/または作動式カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて、作動式カーゴドアを、閉位置から開位置へ移動させる前にロック解除させることを含み得る。
さらなる例では、ステップ5615の実施形態は、診断キットを受領することができ、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、診断キットを受領することの一部分として、診断キットをモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へと移動させるべく、モジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式スライドアームを作動させ、および/またはモジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式把持アームを作動させて、診断キットをモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へと移動させる。
なおもさらに、ステップ5615の別の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する可動支持面としてモジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式ベルト表面を作動させるようにしてもよい。このような作動式ベルト表面は、作動時に、作動式ベルト表面上に配置された診断キットを、診断キットを受領する一部としてペイロード領域内で移動させることができる。
ステップ5620において、方法5600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから配達先配達情報によって識別される配達先ロケーションまで移動させることに続く。
ステップ5625において、方法5600は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが診断キットの配達接近を、許可された配送受取人に通知することに進む。このような通知は、ステップ5625の一部として様々な方法で実施することができる。例えば、ステップ5625は、診断キットの配達接近を許可された配送受取人に通知することを、モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に許可された配送受取人に対する表示警告を生成することによって、モジュール式モバイル自律制御モジュールのスピーカ上で許可された配送受取人のための音声通知を生成することによって、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別された配達先ロケーションの閾値通知範囲内に入ったときに配達通知メッセージを配送受取人の外部無線ノードに送信することによって、および/または、モジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションから移動した後に、配達先配達情報に従って許可された配送受取人に関連する外部無線ノードに配達通知メッセージを送信することによって、行う。そのような通知は、配達先ロケーションに到着するための推定時刻を示す到着推定を含み得る。
ステップ5630において、方法5600は、配達先ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された配送受取人から、モジュール式モバイル自律制御モジュールが配送受取人認証入力を受領することに進む。方法5600の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、異なる形態および異なる方法を介して配送受取人認証入力を受信することを有し得る。例えば、ステップ5630の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力が、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式モバイル自律制御ボット装置上に配置されたユーザ入力パネルを介して(例えば、ユーザ入力パネルを介して提供されるアクセスコードおよび/またはバイオメトリック入力によって)配送受取人によって提供され、またはモジュール式モバイル自律制御ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して(例えば、アクセスコードおよび/または外部無線ノード上のアプリケーションを介して提供されるバイオメトリック入力を用いて)配送受取人によって提供されることを有し得る。
さらに別の例では、方法5600の一実施形態は、医療関連のディスパッチされた作業のための認証情報が、ディスパッチされた医療ロジスティクス作業の一部としての診断キットのための許可された配送受取人の識別子を含むことを有し得る。したがって、ステップ5630は、配送受取人認証入力を受信することを、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報および許可された配送受取人の識別子情報に基づいて、外部無線ノードがモジュール式カーゴ格納システム内で出荷されている物品の許可された配送受取人に関連付けられていることを認証することとによって行い得る。
さらに別の例では、方法5600の一実施形態はまた、ディスパッチされた医療ロジスティクス作業に関連する認証情報が、ディスパッチされた医療ロジスティクス作業の一部として、診断キットのための許可された配送受取人の識別子を含むことを有することもできる。したがって、ステップ5630は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先に到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからの自発的アドバタイズ信号を検出した後、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立することとによって実施することができる。外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けにより、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有と、ディスパッチされた在庫作業に関連するディスパッチサーバによる事前許可とが許容される。
ステップ5635において、方法5600は、配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す配達認証情報と相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内の診断キットへの選択的アクセスを提供することに進む。
方法5600の一実施形態はまた、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から診断キットを荷降ろしすることも含み得る。これは一般的に、例えば、ペイロード領域へのアクセスを得た後に手動で行うことができるが、他の例では、診断キットを荷降ろしすることは、例示的MALVTボット装置アセンブリ作動装置および/または例示的MALVTボット装置アセンブリに搭載された物体操作システムの関節部品を含み得る。例えば、診断キットの荷降ろしは、ひとたび配送受取人認証入力が、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の一部と相関すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール(またはCSS)上に配置された作動式カーゴドア(例えば、作動式ジョイント2020を使用するドア1715)を開位置へと作動させることと、作動式カーゴドアを閉位置から開位置に移動させる前にロック解除させるべく作動式カーゴドアの電気機械ロックを作動させることと、診断キットをモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から外に移動させるべくモジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式スライドアームを作動させることと、診断キットを把持してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から外に移動させるべく、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式把持アームを作動させることとを含み得る。なおもさらに、診断キットの荷降ろしは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する可動支持面としてモジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式ベルト表面を作動させて、作動式ベルト表面上に配置された診断キットをペイロード領域内から外に移動させる。
ステップ5640において、方法5600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムの少なくとも一方の1つ以上のセンサを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内からの診断キットの荷降ろしを監視することに進む。より詳細には、診断キットの荷降ろしのこのような監視は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムの少なくとも一方のセンサからセンサデータを捕捉することと、捕捉されたセンサデータに基づいて診断キットがいつ除去されるのか(例えば、診断キットとその動きを識別するためにセンサデータが処理されるとき)を検出することとによって達成することができる。
より詳細には、このような診断キットの荷降ろしの監視は、センサの1つとしてバーコードスキャナを使用してモジュール式カーゴ格納システム内から診断キットを除去するときに、診断キットに関連するバーコードスキャンデータを生成することと、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときの診断キットを監視するべく、生成されたバーコードスキャンデータを処理することとを含む。別の詳細な例では、診断キットの荷降ろしを監視することは、センサの1つとして画像センサを使用して、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去するときに、診断キットに関連する画像データを生成することと、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときの診断キットを監視するべく、生成された画像データを処理することとを含み得る。別の例では、センサの1つとしてビデオカメラを使用して診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに診断キットに関連するビデオデータを生成することと、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときの診断キットを監視するべく、生成されたビデオデータを処理することとによって、そのような監視を実装することができる。なおもさらに、さらに別の例では、荷降ろしを監視することは、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、モジュール式カーゴ格納システム内でおよびモジュール式カーゴ格納システムに近接して音を記録するように配置されたセンサの1つとしてマイクロフォンを用いて音声を捕捉することと、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除外されるときに診断キットを監視するべく、捕捉された音声データを処理することとによって達成され得る。
方法5600の他の実施形態では、ステップ5640は、診断キットが(IDノードまたはマスタノードのような)無線移動ノードである。ここで、ノードはキットに取り付けられ、キット内に組み込まれ、キットのパッケージングの一部として統合され、それらがユニットとして一緒に輸送されるように単純にノードと共に配置される。したがって、ステップ5640における診断キットの荷降ろしを監視するステップは、診断キットが配置された無線移動ノードからブロードキャストされた複数の信号に基づいて、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときの、診断キットが配置された無線移動ノードの移動を検出することによって実装されてよい。別の例では、このようなノード対応診断キットの荷降ろしを監視することは、診断キットがモジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるようにモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、診断キットが配置された無線移動ノードのロケーションがモジュール式カーゴ格納システムの外に変化するのを検出することを含み得る。
当業者は、ステップ5640が診断キットの荷降ろしを監視することができる種々の方法を用いて、さらなる実施形態が、異なるタイプのセンサおよび/または無線ノードの使用を診断キットと組み合わせ、このような荷降ろし作業を監視するときの異なるタイプの処理されたセンサデータおよび/または異なる監視された信号ならびにノード対応診断キットのロケーションの評価をステップ5640に実装することができることを理解するであろう。
ステップ5645において、方法5600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、診断キットの所定の使用に関連する指示情報を、診断キットの許可された配送受取人に通知することに進む。したがって、指示情報は、輸送された診断キットを使用して患者を治療する許可された医療職員のために処方された医療指示であってもよい。このように、(ステップ5640で監視されるように)診断キットが除去されると、例示的MAM1725は、複数の方法で達成され得る特定の患者のための診断キットの特定の処方された使用に関連する指示情報を発行または提供するようにトリガされ得る。例えば、ステップ5645は、モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ(例えば、ディスプレイ2815a、2815b)上に、許可された配送受取人のための表示警告メッセージ(指示情報を含む)を生成することによって、モジュール式モバイル自律制御モジュールのスピーカを使用して、許可された配送受取人のための音声警告メッセージ(指示情報として音声による指示を含む)を生成することによって、配達先配達情報に従って、モジュール式モバイル自律制御モジュールが指示メッセージを、許可された配送受取人に関連する外部無線ノードに送信することによって、診断キットの許可された配送受取人に指示情報を通知することができる。ここで、指示メッセージは、診断キットの所定の使用に関連する指示情報を含みまたは反映する。図56Aに示すステップ5645から、方法5600は、遷移Aを介して図56Bに示すステップ5650に進む。
次に図56Bを参照すると、方法5600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、診断キットに関連する少なくとも1つの返却物品が、1つ以上のセンサを使用してモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域に位置するときを検出するステップ5650に進む。このような返却物品は、例えば、患者によって使用された診断キットの1つ以上の部品であってもよいし、そのパッケージに依然として存在して未使用の診断キットの1つ以上の部品であってもよい。さらに別の実施形態では、診断キットに関連するこのような返却物品は、患者が医学的検査の一部として使用する診断キットの検査部分(例えば、心臓検査の検査結果を示す検査ストリップ、患者から引き出された1つ以上の血液バイアル、検査キットを用いた検査の一部として捕捉された画像等)とすることができる。より詳細には、一実施形態が、診断キットの所定の使用に関連する指示情報に従って収集された患者からのサンプルとなる医療検査の一部として患者によって使用される診断キットの検査部分を有し得る。このようなサンプル(例えば血液)は、次いで、医療エンティティによる分析のために、モジュール式自律ボット装置アセンブリによって起点ロケーションに戻される返却物品(例えば、密封バイアル内の血液)の一部であり得る。
ステップ5650の一部として(または別のステップとして)、方法5600は、モジュール式カーゴ格納システムが、診断キットに関連する返却物品を、配達先のモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で受領することをより明確に有し得る。例えば、診断キットに関連する返却物品を受領することは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式スライドアームを作動させて、診断キットの返却物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に移動させることと、診断キットの返却品を受領することの一部として、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式把持アームを作動させ、診断キットの返却物品を把持してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域まで移動させることと、モジュール式補助電力モジュール上に可動支持面として配置された作動式ベルト表面をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出させて、作動式ベルト表面上に配置された診断キットの返却物品を、返却物品を受領することの一部としてペイロード領域内で移動させることとを有し得る。
診断キットの返却物品がいつ積込みされるかを検出するステップ5650の実施形態の一部として、さらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、1つ以上のセンサを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内から診断キットに関連する返却物品の積込みを監視することを有してもよい。一例では、診断キットの関連返却物品の積込みを監視するこのステップは、返却物品がセンサ3130の1つとしてバーコードスキャナを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに返却物品に関連するバーコードスキャンデータを生成することと、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、生成されたバーコード走査データを処理して返却物品を監視することとを含み得る。別の例では、診断キットの関連返却物品の積込みを監視するこのステップは、返却物品がセンサ3130の1つとして画像センサを使用してモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、返却物品に関連する画像データを生成することと、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、生成された画像データを処理して返却物品を監視することとを含み得る。さらに別の例では、診断キットの関連する返却物品の積込みを監視するこのステップは、返却物品がセンサ3130の1つとしてビデオカメラを使用してモジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに、返却物品に関連するビデオデータを生成することと、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに、生成されたビデオデータを処理して返却物品を監視することとを含み得る。さらに別の例では、診断キットの関連返却物品の積込みを監視するこのステップは、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときにモジュール式カーゴ格納システム内でおよびモジュール式カーゴ格納システムに近接して音を記録するように配置されたセンサ3130の1つとしてマイクロフォンを使用して音声データを捕捉することと、注文物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに注文物品を監視するべく、捕捉された音声データを処理することとを含み得る。
このように監視される返却物品の積込みを伴うさらなる例において、返却物品自体が、それ自体の(診断キットについて上述したものと同様の)無線移動ノードを含むか、またはそれと共に輸送されてもよい。このように、返却物品の積込みの監視は、返却物品が配置された無線移動ノードからブロードキャストされた複数の信号に基づいて、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、返却物品が配置された無線移動ノードの移動を検出すること、および/または、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるように、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム外に配置された無線移動ノードの位置の変化を検出することを含み得る。
ステップ5655において、方法5600は、診断キットに関連する返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内で検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションから医療エンティティに関連する起点ロケーションまで移動させることに進む。
ステップ5660において、方法5600は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが少なくとも起点ロケーションの返却通知範囲内にあるとき、および/またはモジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションに到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、診断キットに関連する返却物品の返却配達について医療エンティティに関連する要員に通知することで終了する。このようにして、通知された担当者は、返却品の到着が間近であることおよび/または実際に到着することを事前に通知され、返却物品を適切に受領および荷降ろしすることができる。
方法5600のいくつかのさらなる実施形態では、例示的なMALVTボット装置を使用して、保管ステップのチェーンを取ることができる。例えば、方法5600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、診断キットに対応する第1の在庫データ構造を生成することを有することもできる。このような在庫データ構造(例えば、これは、特定のディスパッチされた医療ロジスティクス作業のために、自律制御システム3100が、例示的なMAM1725に一タイプのプロファイルデータとして格納されてよい)は、ペイロード領域内で受領された診断キットを検出したときに生成することができ、この場合、第1の在庫データ構造は、異なる保管場所エントリのチェーンを含む。例えば、第1の在庫データ構造は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの保管中に、診断キットの起点ロケーションからの逸脱を反映する第1のチェーンの保管場所エントリを含み得る。さらなる例では、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、配達先に到着した後に、第1の在庫データ構造内に第2のチェーンの保管場所エントリを生成することができる(ここで、第2のチェーンの保管場所エントリは、モジュール式自律ボット装置アセンブリの保管からの診断キットの配達のための配達先への到着を反映する)。さらに別の例では、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、配達先に到着した後、かつ、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後に、第1の在庫データ構造内に第3のチェーンの保管場所エントリを生成することができる(ここで、第3の管理チェーンは、モジュール式自律ボット装置アセンブリから許可された配送受取人に管理を変更する診断キットを反映する)。同様に、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、配達先に到着した後、かつ、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に置かれたことを検出した後に、第1の在庫データ構造内に第4チェーンの保管場所エントリを生成することができる(ここで、第4の保管チェーンは、少なくとも、許可された配送受取人からモジュール式自律ボット装置アセンブリに保管場所を変更する診断キットの返却物品を反映する)。
方法5600のさらなる実施形態はまた、医療エンティティに関連する起点ロケーションで返却物品を荷降ろしするステップを含み得る。例えば、方法5600の一実施形態は、返却物品の返却物品認証情報を示す配達認証情報の一部に相関する返却物品認証入力を医療エンティティの要員がモジュール式モバイル自律制御モジュールに提出するときに、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内の返却物品への選択的アクセスを提供するステップを含み得る。さらに、方法5600のそのような実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、1つ以上のセンサ(例えば、1つ以上のペイロード監視センサ3130)を使用して、モジュール式カーゴ格納システム内からの返却物品の荷降ろしを監視することと、1つ以上のセンサを使用して、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から返却物品が除去されたことが検出された後に、モジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションまで自律的に移動させることも含む。方法5600のこのようなさらなる実施形態はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール交換要求をディスパッチサーバに送信することを含む。モジュール式交換要求が、モジュール式自律ボット装置アセンブリのためのモジュール式カーゴ格納システムの交換を開始する。例えば、そのようなモジュール式交換要求は、返却物品がモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から除去された後に、例示的MALVTボット装置アセンブリ(例えば、モジュール式カーゴ格納システム)のモジュール式コンポーネントの1つ以上の消毒プロセスを開始することができる。
返却物品が荷降ろしされたさらなる実施形態では、方法5600の一実施形態は、返却物品の検査に基づいて処置材料を患者に送り返すこともできる。例えば、このようなさらなる実施形態では、方法5600は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたフォローアップ医療ロジスティクス作業のためにディスパッチサーバからフォローアップディスパッチコマンドを受信することを有し得る。フォローアップディスパッチコマンドは、医療エンティティが、返物品品および患者に関連する検査の後に開始し、少なくとも、返却物品および患者に関する試験の結果として許可された配送受取人に配達されるべき処置材料に関する識別子情報、処置材料に関する輸送パラメータ、および処置材料の配達に関する配達先配達情報を含み得る。方法5600のこのさらなる実施形態では、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのための消毒された交換品のそれぞれが、フォローアップディスパッチコマンドに基づいてフォローアップディスパッチ医療ロジスティクス作業に適合することをモジュール式モバイル自律制御モジュールが検証することと、モジュール式カーゴ格納システムが、医療エンティティに関連する起点ロケーションにあるモジュール式カーゴ格納システムのための消毒された交換品内のペイロード領域内の処置材料を受領することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを起点ロケーションから、処置材料を配達するための配達先配達情報によって識別される配達先ロケーション(診断キットが配達されたロケーションとは異なり得る)まで戻すこととを有し得る。さらに、方法5600のそのような実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、許可された配送受取人に処置材料の配達が近づいていることを通知することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達先ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された配送受取人から配送受取人認証入力を受信することと、配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す配達認証情報に相関する場合にのみモジュール式カーゴ格納システム内の処置材料への選択的アクセスを提供するべくモジュール式カーゴ格納システムと調整することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムの消毒された交換品の少なくとも一方の1つ以上のセンサを用いて処理材料の荷降ろしを監視することと、処理材料がもはや、モジュール式カーゴ格納システムの消毒された交換品内のペイロード領域内で検出されなくなった後、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを配達先ロケーションから起点ロケーションへと移動させることとに続く。
当業者はさらに、方法5600の実施形態が、起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動するときに、例示的MALVTボット装置アセンブリが、異なる経路障害物をナビゲートおよび相互作用する方法5600で使用されことを有し得ることを理解するであろう。例えば、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップ5620は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動させる一方で、無線建物施設ノードと相互作用して、配達先ロケーションまでのルート上の経路に配置された経路障害物(例えば、無線建物施設ノードによって制御される作動式ドア、無線建物施設ノードによって制御される作動式エレベータ、無線建物施設ノードによって制御される作動式ロック等)を作動させるようにしてもよい。より詳細には、経路障害物を作動させるための無線建物施設ノードとのこのような相互作用は、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業(例えば、MAM上でローカルに生成された関連付けデータによって反映されるような許可された論理的に永続的なペアリングの追跡)に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間に許可された関連付けペアリングを確立することと、許可された関連付けペアリングの確立後に無線建物施設ノードに、経路障害物を作動させることとを含み得る。
経路障害物を無線で制御または作動させることができないさらなる実施形態では、方法5600の実施形態によると、起点ロケーションから配達先ロケーションまでの移動が、例示的MALVTボット装置アセンブリおよびそのような経路障害物による手動相互作用を含む。例えば、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップ5620は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを使用し、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置されたセンサを使用して、配達先ロケーションまでの経路上に配置された経路障害物と係合しながら、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させることができる。このような手動で操作される経路障害物は、例えば、手動で作動するドア、手動で作動するエレベータ、手動で作動するロック、または経路障害物用の手動で作動する制御パネルを含み得る。より詳細には、関節アームおよびセンサを使用して経路障害物と係合することは、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、1つ以上のセンサを使用して、関節アームを経路障害物の制御要素に案内することと、ひとたび関節アームが経路障害物の制御要素と係合すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって経路障害物を作動させることとを含み得る。このような経路障害物の制御要素は、例えば、経路障害物用のハンドル、経路障害物用のボタン、経路障害物用のスイッチ、または経路障害物用の制御パネルの一部であってもよい。
クーリエボットアシスタント(ハンドカート&貨物)
さらなる実施形態が、例示的なMALVTボット装置アセンブリ(本明細書ではモジュール式自律カート装置アセンブリと称する)の代替カートバージョンを含み、これを展開することができ、この場合、そのようなアセンブリは、例示的なロジスティクス作業(例えば、本明細書に記載の配達、集荷、移送等)の一部として輸送される物品を配達する際にクーリエ(宅配者)を支援するために展開することができる。一般に、このような実施形態は、大量の物体を運搬しているクーリエを補助するために、頂部に小さな感知「帽子」を有するハンドルを備えた特別に構成されたタイプの改良および強化されたハンドカートの基礎として、例示的なMALVTボット装置アセンブリの例示的なモジュール式移動性ベースコンポーネントを使用してもよい。一般的な例では、ハンドル上の例示的な感知帽子は、MBコンポーネント自体上に配置されたセンサにさらなる近接および追跡センサ(例示的なMAM1725上の自律モジュールセンサ2810と同様)を提供し、モジュール式移動性ベースコンポーネント内の推進およびステアリングシステムのための制御(例示的なMAM1725が提供するものと同様)を提供する。そのようなセンサは、例えば、複数のカメラ、コンピュータビジョンセンサ、およびマッピングセンサ(例えば、LiDAR/レーダー)を含んでもよく、この特別に装備されたMBユニットは、クーリエが移動している間にクーリエを追跡することと、クーリエの動きを予測および追従することと、ナビゲート中に(固定および/または移動)物体を検出、分類、および回避することと、クーリエが配達をしている間に(物体有りまたは無しの)手動カートを別個に認識して一時的にホバリングするように作動させることと、クーリエに負担をかけることなく追加物体を備えて移動するクーリエを自律的に移動させて追従することとを行うことができる。
例示的な感知帽子(より一般的にはモジュール式モバイルカート自律制御モジュールと称する)の一実施形態が、例示的なMAM1725のすべての特徴を異なるフォームファクタで含むことができ、クーリエ、別のカート、および/または車両の「フォローミー」モードを追加して、完全な自律動作を提供することができる。カートのハンドル(例示的な感知帽子を特徴とする)はまた、規制上の制限または感知の失敗が人間の介入および相互作用を必要とする場合のような状況において、局所的な人間の誘導を可能にする。このような状況では、例示的な感知帽子は、この特別なタイプの改善および強化されたハンドカートのために、人間の入力を局所化することに基づくオーバーライド能力を提供する。このような状況では、例示的な強化されたハンドカートは、一時的なモードではあるが、クーリエに手動の負担をかけることなく、クーリエに従う自律モードに戻る前に、ローカルオペレータによって案内される電動アシストカートとして機能することができる。
さらなる実施形態では、例示的な強化型ハンドカートは、ローカルオペレータまたはクーリエによって操作される遠隔サービスネットワークデバイスによって指示されてもよい。このような遠隔サービスネットワークデバイスは、例えば、例示的な感知帽子の一部として埋め込まれたIDノードまたはマスタノードと通信するマスタノード(例えば、例示的なMAM1725における自律制御システム3100と同様の例示的な感知帽子における自律コントローラ)として実装されてもよい。遠隔サービスネットワークデバイスのマスタノードは、上述のTRON位置決め技術を使用して、このような例示的な感知帽子内のIDノードのロケーションを知っているか、もしくは決定しており、または例示的な感知帽子内の制御システムは、位置特定回路(例えば、GPS受信機)を有し、自己位置決めが可能である(すなわち、制御システムに、組み込み位置特定回路を有するマスタノードが実装される)。このような遠隔サービスネットワークデバイスは、より一般的には、無線モバイルクーリエノードと呼ばれ、このようなデバイスを操作するローカルクーリエと、例示的な強化型ハンドカートとの間の命令の通信を可能にする。このような命令は、規制上の制限に関連してもよく、この制限は、カートが位置、地理等に近接していることに基づいて、少なくとも例示的な強化型ハンドカートのための使用の制限を記述する属性の形をとり得る。一実施形態では、例示的な強化型ハンドカートの局所的な動作は、危険物、記号、または標識(例えば、危険物標識または爆発性三角形の視覚記号をトラックまたはトラックの近くに配置した警告標識上に有するガソリンを積んだタンクローリー)の例示的な強化型ハンドカート上のセンサによる視覚認識等によって地上で捕捉された局所的な制限因子の認識を含むこともできる。このような認識により、例示的な強化型ハンドカート(すなわち、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ)は、このような局所的な制限因子に応じて、またはこのような制限因子の問題を回避するように、そのコースおよび速度を変更することができる。
図57Aは、本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の図である。次に図57Aを参照すると、例示的なクーリエ要員5755は、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の横に示されており、これは、例えば、集荷および/または配達のためのロジスティクス作業に関与し得る出荷対象物品として物品5745a、5745bを支持している。クーリエ5755は、例示的なモジュール式自律カート装置5700上で輸送される物品を集荷または配達する。そのような物品は、従来の物品、パッケージ、またはそのようなロジスティクス作業の一部として輸送される物品であり得る。図示された実施形態では、クーリエ5755は、例示的なクーリエ移動無線ノード5760を所有して動作する。これは、遠隔サービスネットワークデバイス(例えば、スマートフォン、テーブル等)またはノードベースのモバイルユーザアクセスデバイス3310として上述したものと同様に実装され得る。例えば、例示的なクーリエモバイル無線ノード5760は、無線モバイルクーリエノードの現在のロケーションを識別する搭載型位置特定回路を有するマスタノードとして実装されてもよい。より詳細には、クーリエモバイル無線ノード5760は、出荷対象物品(例えば、物品5745a)を配達することの一部として、クーリエ要員5755と共に移動するマスタノードであってもよく、マスタノードは、無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションを識別する搭載型GPS位置特定回路を含む。さらに他の例では、無線モバイルクーリエノード5760は、出荷対象物品を配達する任務を負っているクーリエ要員を輸送する車両上に配置されたマスタノードであってもよく、マスタノードは、無線モバイルクーリエノードの現在のロケーションを識別する搭載型位置特定回路を含む。さらに、一例は、無線モバイルクーリエノード5760を、他のモジュール式自律カート装置アセンブリ上に配置されたマスタノードとして実装することができ、ここで、他のカート装置アセンブリ上のマスタノードは、無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションを識別する搭載型位置特定回路を有する。
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700は、一般に、目標とするディスパッチされたロジスティクス作業に関して、(コンポーネント間認証により)前もって組み立てられ得るか、またはオンデマンド方式で組み立てられ得るモジュール式コンポーネントを含む。図57Aに示すように、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700は、一般に、例示的なモジュール式移動性ベース5705と、移動性ベース5705のベースプラットフォームに取り付けられた例示的なモジュール式カートハンドル(例えば、ハンドルグリップ5710とハンドルベース5715とからなる)と、カートハンドルに取り付けられた例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725とを含む。一般に、例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725(例えば、例示的な「感知帽子」)は、特別なタイプの例示的なMAM1725として実装され、図31に示されるように、例示的なMAM1725と同じコンポーネントを有するように配置され得る。一例において、例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725は、図57Aに示されるように、例示的な自律コントローラ5730(例えば、その一実施形態は、自律制御システム3100と同様に実装されてよい)およびペイロード監視センサ5740(例えば、その一実施形態は、センサ3130と同様に実装されてもよく、または制御モジュール5725の外部に取り外し可能に接続されたセンサポッド内に配置されてもよく、その結果、そのようなセンサ5740は、移動ベース5705のベースアダプタプレート上に支持されているものを監視することができる)を有する。このようなペイロード監視センサ5740は、制御モジュール5725の取り外し可能なモジュール式ハウジングに取り付けられて、移動性ベース5705上の移動性ベースプラットフォーム上のペイロード領域を監視するように焦点を合わせて動作させることができ、物品5745a〜5745bは、モジュール式移動性ベース5705が移動しているときに支持される。
しかしながら、図57Aには示されていないが、例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725は、適切な形状の取り外し可能なモジュール式ハウジング、カートハンドル、ディスプレイ、ライトパネル、付加的なセンサ(自律モジュールセンサとも呼ばれ、制御モジュール5725の外部の環境に関する搭載センサデータを生成する)、ライト、ユーザ入力パネル、無線ラジオ送受信機、および例示的なMAM1725に関連して記載される位置特定回路への安全なモジュール式接続のためのラッチポイントを用いて実装されてもよいことを、当業者は理解するであろう。
図57Bは、本発明の一実施形態による、図57Aからの例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700のより詳細な図である。次に図57Bを参照すると、上述の例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の一般的なコンポーネントは、分離された構成で示されており、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の組み立て中にラッチポイントに係合する例示的なラッチポイント5770、5785(例えば、インターロックラッチ)および作動式ラッチ5775、5780をよりよく明らかにする。図57Bに示されるように、例示的なモジュール式移動性ベース5705の実施形態は、例示的な共通電力およびデータ導管バス5790c、例示的な移動性コントローラ5895がバス5790cに結合された状態、ならびにラッチポイントまたはラッチ5785が移動性ベース5705(例えば、ラッチ1855と同様であるが、可動ベース5705の頂部のある点に配置されて、モジュール式カートハンドルと適切に係合する)の頂部に配置された実施形態と共に示される。しかしながら、当業者であれば、図57Bには詳細に示されていないが、例示的なモジュール式移動性ベース5705は、図18cの例示的なモジュール式移動性ベース1705について上述したものと本質的に同じタイプのコンポーネント(例えば、移動ベースプラットフォーム、位置合わせインターフェース、ラッチ要素、移動性コントローラ、ホイール、センサ、ライト、ステアリングシステム、推進システム、無線ラジオ送受信機、共通電力およびデータ導管バス等を有する)が実装されてもよいことが理解されよう。
図57Bに示されるように、例示的なモジュール式カートハンドルの実施形態は、例示的なハンドルグリップ5710および例示的なハンドルベース5715を含む。ハンドルベース5715は、上端および下端を有し、両端にラッチ5775および5780が設けられ、ラッチは、例えば、コントローラ5730(ハンドルアクチュエータ2225に類似し、自律制御システム3100からの信号に応答してラッチ2110a、2110bを作動させる)からの信号に応答する作動を介して、および/または、ロックハンドル2115を用いて図22Bに示され説明されたラッチ要素の作動と同様のハンドル、レバー、もしくは他の手動制御要素による手動作動を介して作動され得る。例示的なハンドルベース5715は、このような方法で、例示的な移動性ベース5705および例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725に(例えば、ハンドルベース5715の頂端上の制御モジュール5725用の位置合わせシート5720を介して)取り外し可能に接続することができる。さらに、例示的なハンドルベース5715は、例示的な共通の電力およびデータ導管バス5790bを有し、このバスは、制御モジュール5725内のバス5790aおよび移動性ベース5705内のバス5790cのための整合された合致インターフェースと接続する。例示的なハンドルグリップ5710は、ハンドルベース5715から延びるように示されているが、グリップ5710の他の実施形態は、移動性ベース5705に直接取り付けられてもよい。
そして、図57Bに示されるように、例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725(例えば、例示的な「感知帽子」)は、例示的な自律コントローラ5730(例えば、その実施形態は、自律制御システム3100と同様に実装されてよい)、例示的なペイロード監視センサ5740(例えば、その実施形態は、センサ3130と同様に実装されてもよく、または制御モジュール5725の外部に取り外し可能に接続されたセンサポッド内に配置されてもよく、その結果、そのようなセンサ5740は、移動性ベース5705のベースアダプタプレート上に支持されているものを監視することができる)、ならびに例示的なユーザ入力パネル5765および作動ラッチ構造5775とかみ合うおよび/または作動ラッチ構造5775とインターロックするラッチポイント5770(例えば、ポイント5785と同様)を有する。再びであるが、当業者は、図57Bには示されていないが、例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725にはまた、例示的なMAM1725に関連して説明したように、適切に成形された取り外し可能なモジュール式ハウジング、ディスプレイ、ライトパネル、追加の自律モジュールセンサ、ライト、無線ラジオ送受信機、および位置特定回路が実装されてもよいことを理解するであろう。
アセンブリ5700上の1つ以上の出荷対象物品は、ノード(例えば、IDノード、マスタノード)を、物品(例えば、物品5745b)と共に配置することもでき、このノードは、物品の識別、物品の追跡、物品の位置特定等の一部として自律コントローラ5730に関連付けられ、これと安全に通信することができる。例えば、物品5745bは、(例えば、物品5745bに取り付けられ、その中に配置され、その一部として一体化される)無線IDノード5750を有する。このような例では、無線IDノード5750は、少なくとも物品5745bの識別子情報、物品5745bの受領者情報、および物品5745bの配達先情報を含む物品5745bの出荷情報を維持することができる。したがって、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730は、無線IDノード5750からアドバタイズ信号を検出した後に、無線IDノード5760とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725(例えば、制御モジュール5725内の自律コントローラ5730)との間の安全な関連付けを確立し、反映する関連付けデータを生成するように動作するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。無線IDノード5750とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725との間のこの安全な関連付けは、無線IDノード5750とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725との間の少なくとも出荷情報の安全な共有を可能にし、さらなる実施形態は、そのようなノード対応物品5745bの配達に関連する通知を応答的に生成することができる。
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700は、いくつかの実施形態では、有利にかつ自動的に、クーリエ5755のために、アセンブリ5700上で輸送されているものに関する通知を提供することができる。例えば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5730の自律コントローラ5725は、無線IDノード5750から出荷情報の少なくとも一部を受信することに応答して出荷通知を生成するように動作するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このような配達通知は、例えば、出荷対象物品の配達先情報および出荷対象物品の識別子情報を示す配達先情報通知であってもよい。このような配達通知は、例えば、モジュール式自律カート装置アセンブリの現在のロケーションが、配達先情報によって示される配達ロケーションから閾値距離内に存在するときにトリガされ得る。
このような配達通知には、いくつかの形式がある。例えば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730は、制御モジュール5725の取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置された少なくとも1つのディスプレイ上に配達警告として配達通知を生成するようにプログラム的に適合および構成されてもよく、配達警告は、その物品のノード5750からの配達情報に基づいて物品5745bを識別し、配達警告はまた、配達される物品の配達先情報を示す。他の例では、このような配達警告は、取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置されて自律コントローラ5730に動作可能に結合されたスピーカを介して、可聴配達警告として生成されてもよい。
さらなる例では、配達通知は、クーリエの無線モバイルクーリエノード5760との無線相互作用を介して行うことができる。例えば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール3725の自律コントローラ5730は、プログラム的に適合され、かつ、無線モバイルクーリエノード5760に配達通知を無線で通知する配達通知を生成するように動作するべく構成されてもよく、この配達通知は、クーリエノード5760上の画面上に表示されてもよく、または、クーリエノード5760によって生成される可聴警告と共に表示されてもよい。
自律コントローラ5730が生成する配達通知の一例は、他の例において、物品についての配達先情報と、出荷対象物品の識別子情報とを示す配達先情報通知としてよい。このような配達ロケーション情報通知の生成は、自律コントローラ5730によって、無線モバイルクーリエノード5760の無線通知のために、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の現在のロケーションが、配達先情報によって示される配達ロケーションから閾値距離内に存在するときにトリガされ得る。
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の一実施形態は、クーリエ5755の移動を予測するように機能、構成、およびプログラムすることができ、そのような予測された移動に基づいて、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700を移動(例えば、モジュール式移動性ベース5705を移動する)させることができる。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700内のモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730はさらに、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725によって維持される配達先ロケーションに基づいて無線モバイルクーリエノード5760の移動の予測された経路を生成することと、少なくともモジュール5725内の位置特定回路からのロケーションデータ、移動性ベース5705内の移動性コントローラからのベースフィードバックセンサデータに関する受信情報、自律コントローラ5730が自律モジュールセンサから受信した搭載型センサのデータ、および無線モバイルクーリエノード5760の決定されたロケーションに基づいて、移動性ベース5705内のシステムのためのステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成することとを動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。
より詳細には、無線モバイルクーリエノード5760のロケーションは、無線モバイルクーリエノード5760からロケーションメッセージを受信するモジュール式モバイルカート自律制御モジュールの自律コントローラ5730が決定することができる。そのロケーションメッセージは、無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションを提供する(および、アセンブリ5700のロケーションは、制御モジュール5725の一部として展開された位置特定回路を介してコントローラ5730に提供されてもよい)。
上述のような例示的MALVTボット装置アセンブリ1700からのモジュール式コンポーネントと同様に、認証されたモジュール式コンポーネントのみを使用する例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の一実施形態を展開することができる。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の一実施形態は、モジュール式移動ベース5705と、モジュール式カートハンドル5710/5715と、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725とがそれぞれ、モジュール式移動性ベース5705と、モジュール式カートハンドル5710/5715と、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725との近接して取り付けられたもの同士の間のコンポーネント間の安全なハンドシェイクに基づく認証済みモジュールコンポーネントであることを有し得る。より詳細には、コンポーネント間の安全なハンドシェイクは、モジュール式移動性ベース5705、モジュール式カートハンドル5710/5715、およびモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725(図34を参照して説明したような)の近接して取り付けられたもの同士の間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含み得る。モジュール式コンポーネントのこのような認証は、例えば、モジュール式移動性ベース5705、モジュール式カートハンドル5710/5715、およびモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725それぞれがモジュール式自律カート装置アセンブリ5700に組み立てられるときに、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700について認証されたモジュール式コンポーネントの検証を実装することができる。そして、図34を参照して説明したように、コンポーネント間安全ハンドシェイクは、1つ以上の規制ルール、1つ以上の契約ルール、および/または1つ以上の安全ルールに基づくことができる。さらに、一実施形態によれば、アセンブリ5700のモジュール式コンポーネントのコンポーネント間安全ハンドシェイクが、モジュール式自律ボット装置アセンブリ5700のために決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報に基づいてよい。そのような論理制約情報の例は、セキュリティ認証情報応答の一部として識別され得る。より詳細には、このようなロジスティクス制約情報の例は、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700のサイズ制限、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の重量制限、および/またはモジュール式自律カート装置アセンブリの準備制限を識別することができる。より詳細には、このような準備性の制限は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ5700の予想される展開作業におけるモジュール式自律ボット装置アセンブリ5700の1つ以上の性能閾値(例えば、搭載型アセンブリ5700で使用される電源の最小充電量等)であってもよい。
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700のモジュール式コンポーネントが認証されない場合、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700上でアクションが開始され得る。例えば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール3725の自律コントローラ5730はさらに、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5705、モジュール式カートハンドル5710/5715、およびモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の1つ以上が、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725とモジュール式モバイルカートベース5705およびモジュール式カートハンドル5710/5715のそれぞれとの間のコンポーネント間安全ハンドシェイクに基づいて認証されたモジュールコンポーネントではないことを、制御モジュール3725上の無線ラジオ送受信機を経由してサーバ(ディスパッチサーバやアセンブリサーバ等)に通知するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このような通知は、アセンブリ5700内の認証されていないモジュール式移動性ベース5705およびモジュール式カートハンドル5710/5715のうちの1つ以上に対する交換コンポーネントを求める自律コントローラ5730による要求を含んでもよく、またはその要求の後に追従してもよい。
認証されていないモジュール式コンポーネントに対して開始され得るアクションの別の例において、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730は、モジュール式移動性ベース5705およびモジュール式カートハンドル5710/5715のうちの1つ以上が、コンポーネント間安全ハンドシェイクに基づいて認証されたモジュール式コンポーネントでない場合に、制御モジュール5725の取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置されたディスプレイのうちの少なくとも1つ上でコンポーネント交換要求メッセージを生成するように、動作可能にプログラム的に適応されかつ構成され得る。このようなコンポーネント交換要求メッセージは、認証されていないモジュール式移動性ベース5705およびモジュール式カートハンドル5710/5715のうちの1つ以上のための交換コンポーネントを要求することができる。
なおも別の例では、モジュール式モバイル自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730はさらに、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式カートハンドルの一方から認証結果を受信するようにプログラム的に適合および構成されてもよく、認証結果は、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式カートハンドルの少なくとも一方が、コンポーネント間安全ハンドシェイクに基づいて認証されたモジュール式コンポーネントでないことを示す。次に、自律コントローラ5730によって受信された認証結果に基づいて、自律コントローラ5730は、制御モジュール5725内の無線ラジオ送受信機を介してサーバ(ディスパッチサーバやアセンブリサーバ等)に、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式カートハンドルのうちの1つまたは複数が認証されていないモジュール式コンポーネントであることを通知して、非認証コンポーネントの交換を開始することができる。さらなる例は、サーバに通知する代わりに、またはそれに加えて、受信した認証結果に基づいて、制御モジュール5725の取り外し可能モジュール式ハウジングに配置されたディスプレイのうちの少なくとも1つ上に部品交換要求メッセージを生成することができる。
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700におけるモジュール式コンポーネントの認証を含むさらなる実施形態では、コンポーネント間安全ハンドシェイクは、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725と、モジュール式移動ベース5705およびモジュール式カートハンドル5710/5715のそれぞれとの間で実行されてもよい。したがって、制御モジュール5730が、モジュール式移動性ベース5705に近接して取り付けられていなくてもよい一方、非近接のモジュール式コンポーネントのコンポーネント識別子および関連するセキュリティ認証情報は、バス5790a〜5790cを経由した通信を介して制御モジュール5730によって検証および認証されてもよい。このように、コンポーネント間の安全なハンドシェイクは、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725と、モジュール式移動ベース5705およびモジュール式モバイルカートハンドル5710/5715のそれぞれとの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含み得る。アセンブリ5700に関して上述した部品間の安全ハンドシェイクと同様に、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725によるこのような安全ハンドシェイクは、モジュール式自律カート装置(例えば、モジュール式自律カート装置アセンブリのサイズ制限、モジュール式自律カート装置アセンブリの重量制限、モジュール式自律カート装置アセンブリの準備制限、モジュール式自律カート装置アセンブリの予想される展開動作におけるモジュール式自律カート装置アセンブリの性能閾値等)のために決定された作業環境に関する規制ルール、契約ルール、および安全ルール、ロジスティクス制約情報を含み得る。さらに、非認証モジュール式コンポーネントに対する同様の通知および応答アクション(例えば、要求交換)が、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725によって行われる安全ハンドシェイクに基づいて行われてもよいことを、当業者は理解するであろう。
なおもさらに、一実施形態が、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700に割り当てられた特定のロジスティクス作業の文脈において、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700のモジュール式コンポーネントのそのような認証を有し得る。例えば、モジュール式移動性ベース5705、モジュール式カートハンドル5710/5715、およびモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725はそれぞれが、モジュール式移動性ベース5705、モジュール式カートハンドル5710/5715、およびモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の近接して取り付けられたもの同士の間のコンポーネント間安全ハンドシェイクに基づいて、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700に対して割り当てられたロジスティクス作業に適合することが検証され得る。
図58は、本発明の一実施形態による、拡張されたベースアダプタプレートを有するサブアセンブリとして2つの移動性ベースを使用する例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5800の図である。一対の移動性ベースコンポーネントが、クーリエ(宅配業者)を追従することができる重いまたは扱いにくい貨物を移動させるべく、結合された大きなフォーマットフォロワー強化型MBベースとして協働することができる。この実施形態における例示的なMBのペアは、TRON技術(例えば、関連付けベースの結合、無線ノード間通信等)を介して協働することができ、クーリエが自身で運ぶことができるよりも重い荷物を運ぶことができる1つの大きな組み合わせプラットフォームとして作用することができる。結合/組み合わせMBのペアは、上述した自律追従を介して、本明細書に記載した様々なロケーション可能化技術を用いて(例えば、GPS、マッピング、またはTRON有効化を介して)、クーリエを追従することができる。
ここで図58を参照すると、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5800は、アセンブリ5700のものと同様にセットアップされるが、2つの移動性ベース5805a、5805b、および拡張ベースアダプタプレート5810を含む。したがって、アセンブリ5800のこの部分は、例示的なアセンブリ1900に類似しており、図19に示されているように、例示的な拡張ベースアダプタプレートモジュール(BAPM)1905と対になった複数のモジュール式移動性ベースコンポーネント1705a、1705bを備えている。さらに、移動性ベース5805a、5805bは、例示的なモジュール式移動性ベース1705に関して説明したように、多ホイール/全ホイール独立駆動(推進)および多ホイール/全ホイール独立ステアリングを含み得る。このような構成では、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5800は、増加したペイロード(例えば、物品5745a〜5745c)を拡張ベースアダプタプレート5810の頂部に担持するように展開することができるが、依然として、本明細書に記載されるように、クーリエ5755およびクーリエモバイル無線ノード5760と共に使用される。
このように、より詳細には、モジュール式自律カート装置アセンブリ5800の一実施形態は、移動性ベースプラットフォームとしての拡張ベースアダプタプレート5810と、拡張ベースアダプタプレート5810の底部に結合されたフロント移動性ベースユニット5805aと、拡張ベースアダプタプレート5810の底部に結合されたリア移動性ベースユニット5805bとを有する移動性ベースサブアセンブリと組み合わせた移動性ベースを実装する。例示的なモジュール式移動性ベース1705に関する上述の議論に照らして、当業者は、モジュール式移動性ベースのための集合的推進システムが拡張ベースアダプタプレート5810に接続され、移動性コントローラからの第1の推進制御入力に応答するフロント推進システムを使用してフロント移動性ベースユニット5805aの速度を変化させ、移動性コントローラからの第2の推進制御入力に応答する第2の推進システムを使用してリア移動性ベースユニット5805bの速度を変化させることを理解するであろう。組み合わせモジュール式移動性ベースのためのステアリングシステムは、フロント移動性ベースユニット5805aに接続され、第1の推進システムに接続された第1のステアリングシステム(ここで、第1のステアリングシステムは、移動性コントローラからの第1のステアリング制御入力に応答して、フロント移動性ベースユニット5805aの方向性運動を変化させる)と、第2の移動性ベースユニット5805bに接続され、第2の推進システムに結合された第2のステアリングシステム(ここで、第2のステアリングシステムは、移動性コントローラからの第2のステアリング制御入力に応答して、後部移動性ベースユニット5805bの方向性運動を変化させる)とを有する。このような例示的な移動性ベースサブアセンブリは、サブアセンブリの移動性制御システムに結合された移動性ベースセンサも有し、移動性ベースセンサは、フロント移動性ベースユニット5805a上に配置された第1の部分と、リア移動性ベースユニット5805b上に配置された第2の部分とを有する。このような移動性ベースセンサ(センサ1815と同様)は、アセンブリ5800の経路内の物体を自律的に検出し、検出された物体上の移動性コントローラに基本フィードバックセンサデータを提供するように動作する。
アセンブリ5800の一実施形態は、移動性ベースユニット5805a、5805bのそれぞれを制御するために調整された制御信号を別々に生成する移動性制御システムとして単一の移動性コントローラを使用することができる。別の実施形態では、アセンブリ5800は、移動性ベースユニット5805a、5805bのそれぞれに異なる移動性コントローラを有してもよく、ここで、2つの移動性コントローラは、図19および例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置1900に関して上述したものと同様の調整を行う。このように、この他の実施形態では、一方のユニット5805aが移動性ベースサブアセンブリのためのマスタコントローラとして動作し、他方のユニット5805bがスレーブコントローラとして動作してもよい(例えば、ユニット5805aのマスタコントローラから推進およびステアリングのための方向をマスタ制御入力として取得し、ユニット5805bのスレーブコントローラによってセンサデータを第1のユニット5805aのマスタコントローラに提供する)。
例示的なアセンブリ5800はまた、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータトランスポートバス(バス5790cとして示されるものと同様)へのインターフェースを有してもよく、このバスは、モジュール式移動性ベース(例えば、両方の移動性ベースユニット5805a、5805b)のための電力導管と、少なくとも移動性コントローラのための(例えば、移動性ベースユニット5805a、5805bそれぞれの各移動性コントローラのための)コマンドおよびデータインターフェース導管とを提供する。
図59A〜59Cは、本発明の実施形態に従った、異なる動作モード、例えば、追従モード、手動または指示オーバライドモード、およびホバーモードで、クーリエ5755によって操作される例示的な無線モバイルクーリエノード5760と共に展開および使用される例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の図である。一般に、図59Aは、追従モードで動作する例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700を示しており、この場合、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700は、無線モバイルクーリエノード5760が移動する際に、無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションから所定の追従距離を維持したまま、無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションを自律的に追跡および追従する。より詳細には、図59Aに示される例示的な実施形態を参照すると、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の一実施形態は、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730が、以下に説明するように機能(a)〜(i)を実行するべく動作するようにプログラム的に適合および構成される追従モードで動作する。これは、自律コントローラ5730が、(a)制御モジュール5725上の無線ラジオ送受信機を使用して、無線モバイルクーリエノード5760からのアドバタイズ信号を検出し、次に(b)無線モバイルクーリエノード5760からのアドバタイズ信号を検出した後に、無線モバイルクーリエノード5760とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725との間の安全な関連付けを確立および反映する関連付けデータを生成するようにプログラム的に動作することを含む(ここで、無線モバイルクーリエノード5760とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725との間の安全な関連付けは、無線モバイルクーリエノード5760とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725との間の情報の安全な共有を可能にしおよび許容する)。自律コントローラ5730はさらに、(c)無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションを決定し(例えば、ノード5760によって提供される情報を介して、本明細書に記載されるノード位置特定技術を介して等)、(d)モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の現在のロケーションを、例えば、制御モジュール5725内の位置特定回路によって生成されたロケーションデータによって決定し、(e)共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータトランスポートバス(例えば、バス5790a〜5790c)を介して、移動性コントローラ5795から基本フィードバックセンサデータに関する情報を受信し、(f)制御モジュール5725上の自律モジュールセンサから搭載センサデータを受信し、(g)モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の現在のロケーション、無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーション、移動性コントローラ5795からの基本フィードバックセンサデータに関する受信情報、および自律コントローラ5730が制御モジュール3725上の自律モジュールセンサから受信した搭載センサデータに少なくとも基づいて、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成するようにプログラム的に動作可能である。さらに、自律コントローラ5730は、(h)共通モジュール式コンポーネント電力およびデータトランスポートバス(例えば、バス5790aから5790c)を介してステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを、制御モジュール5725内の移動性コントローラ5730が受信するように送信し、次に(i)機能(c)〜(h)を繰り返して、無線モバイルクーリエノード5760の現在位置から所定の追従距離を維持しながら、無線モバイルクーリエノード5760の移動に伴って、無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションを自律的に追跡および追従するべくプログラム的に動作可能である。このようにして、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の一実施形態は、一タイプの追従モードで動作することができる。このタイプの追従モードは、クーリエ5755の負担を取り除いて、意識的にアセンブリ5700を誘導する必要なくクーリエ5755に全く新しい移動の自由を許容する。
さらなる実施形態は、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700のこのような追従モードを、別のモバイルノード(例えば、クーリエ5755以外の車両または別の人に関連付けられたもの)、またはアセンブリ5700の外部の環境に配置された1つ以上の施設ノード(例えば、オフィスエリア内の異なるロケーションまたは建物内の異なるロケーションに配置された建物施設ノード)等の別のノードへのハンドオフを用いて拡張してもよい。無線モバイルクーリエノード5760から別のノード(1つ以上の施設ノード等)へのこのようなハンドオフは、本質的に、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700が一タイプの追従モードに従事するようにしてもよく、追跡されるものは、クーリエモバイル無線ノード5760から別のノード(移動または静止タイプいずれかのノード)によって表される「仮想」クーリエに変化してもよい。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700のさらなる実施形態は、追従モードで動作する場合、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730をさらに、(j)無線ラジオ送受信機を使用して第1の無線施設ノードを検出し、(k)第1の無線建物施設ノードを無線モバイルクーリエノードとして使用して機能(c)〜(i)を繰り返すように動作するべくプログラム的に適合および構成することができる。したがって、アセンブリ5700は、クーリエモバイル無線ノードに向かって移動することから、第1の無線施設ノードに向かって移動することへとシフトすることができ、これは、効果的に追従モードハンドオフを実装する。
より詳細には、このような追従モードハンドオフ実施形態によれば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730が、無線ラジオ送受信機を使用して第1の無線施設ノードからのアドバタイズ信号を検出することと、第1の無線施設ノードからのアドバタイズ信号を検出した後、第1の無線施設ノードとモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725との間の安全な関連付けを確立および反映する関連付けデータを生成することとを行うべく動作するようにさらにプログラム的に適合および構成されることによって機能(j)を実行するように動作可能となる。ここで、第1の無線施設ノードとモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725(例えば、制御モジュール5725内の自律コントローラ5730)との間の安全な関連付けは、第1の無線施設ノードとモジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725との間の情報の安全な共有を可能にする。このような安全に共有された情報により、第1の無線施設ノードは、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700をモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の現在のロケーションから第1の無線施設ノードの現在のロケーションまで誘導することができる。例えば、第1の無線施設ノードが建物のロビーに展開されたノードであった場合、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700は追従モードで動作し、クーリエ5755(すなわち、無線モバイルクーリエノード5760)を追従して建物の入口まで移動し、ここでアセンブリはロビーノードの現在のロケーションへと「追従」または移動するようにシフトする。当業者には理解されることだが、建物施設ノードは静止していても移動していてもよいが、いずれの場合も、追従モードハンドオフを実行するアセンブリ5700は将来、無線モバイルクーリエノード5760に向かってまたはこれに対して移動するというよりも、建物施設ノードに対して移動する。さらなる実施形態は、自律コントローラ5730がそのようなハンドオフの後に「クーリエに戻る」モードを実行するようにしてもよい。この場合、自律コントローラ5730は、(例えば、センサ5740を使用して、および/または、集荷または配達のために輸送されるノード対応物品とのノード通信を使用して)配達または集荷の完了を検出し、無線モバイルクーリエノード5760に通知し、自律的にモジュール移動性ベース5705を無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションまで(または、そのような仮想のクーリエを追従するハンドオフの後にクーリエまで自律的に戻る前に、追加のロジスティクス作業のために別の集配または配達ロケーションまで)戻す。
一実施形態では、追加のハンドオフのためにアセンブリ5700を再び第1の建物施設ノードの追従から別のノードへとシフトさせることによって、例示の追従モードハンドオフを拡張することができる。例えば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730は、無線ラジオ送受信機を使用して、第1の無線建物施設ノードを通過して位置する第2の無線建物施設ノードを検出することと、第2の無線建物施設ノードを無線モバイルクーリエノードとして使用して機能(c)〜(i)を繰り返すこととを動作可能にするべくプログラム的に適合および構成することができる。第2の無線建物施設ノードを無線モバイルクーリエノードとして使用して、機能(c)〜(i)を繰り返す。このように、第1の無線建物施設ノードがロビーノードである例では、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700は、建物に入ると、クーリエ移動無線ノード5760に追従することから、ロビーノード(動かないにもかかわらず)に向かって移動することに切り替えることができる。いったんロビーノードに十分近くなると、アセンブリ5700は再びシフトし、特定の会議室内に配置された建築施設ノードに向かって追従または移動し始める。このように、アセンブリが会議室ノードに向かって「追従」および移動して到着すると、移動性ベース5705において輸送対象物品の集荷または配達が行われ、アセンブリ5700は、クーリエ5755が建物に入る必要も入口エリアから移動する必要もなく、クーリエ5755に戻ることができる。
さらに別の実施形態では、関連付けられたデバイス間の安全に共有された情報により、この追従モードを拡張することができ、この安全に共有された情報により、第1の無線施設ノードが、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700をモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の現在のロケーションから第1の無線施設ノードの送信範囲内の遠隔ロケーションまで誘導することが許容される。このように、「仮想」クーリエは、追従するべきポイントおよび遠隔ロケーションへ向かって追従するべき方向を提供することができる。換言すれば、一実施形態によれば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730はさらに、第1の無線建物施設ノードを無線モバイルクーリエノードとして使用して機能(d)〜(h)を繰り返し、モジュール式自律カート装置アセンブリを遠隔ロケーションに向かって自律的に移動させるべく動作可能にプログラム的に適合および構成される。
状況によっては、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700は、局所人間誘導入力を使用して、アセンブリ5700の自律移動にオーバーライドすることができる。このような実施形態では、図59Bに示すように、クーリエ5755は、手動でモジュール式カートハンドルグリップ5710に係合して、アセンブリ5700の手動オーバライドモードを開始する。例えば、このような実施形態では、モジュール式カートハンドルは、ハンドルグリップ5710に配置されてモジュール式カートハンドル内のバス5790bを介して自律コントローラ5730に動作可能に結合された局所誘導入力検出器(例えば、検出器に及ぼされた圧力の程度に応答するボタン、スイッチ、またはタッチセンシティブ検出器)を有してもよい。この実施形態では、局所誘導入力検出器は、ローカル要員(例えば、クーリエ5755がグリップ5710およびグリップ5710上の局所誘導入力検出器に係合するときの手)との外部接触を、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700に対するオーバーライド制御入力として感知するように動作する。このようにして、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730はさらに、局所誘導入力検出器からのオーバーライド制御入力の受信に応答して、ローカル要員との感知された外部接触に少なくとも基づいてステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成し、クーリエ5755のようなローカル要員の方向を目指すモジュール式移動性ベース5705のパワーアシスト移動を提供するべく動作するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。
より詳細には、一実施形態によれば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730はさらに、局所誘導入力検出器からオーバーライド制御入力を受信することに応答してステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成するべく、(a)ローカル要員の方向を目指すモジュール式移動性ベースのパワーアシスト移動を提供するためのローカル要員との感知された外部接触と、(b)移動性コントローラからの基本フィードバックセンサデータについて受信した情報と、(c)自律モジュール式コントローラが自律モジュール式センサから受信した搭載センサデータとに少なくとも基づいて、基本フィードバックセンサデータおよび搭載センサデータについて受信した情報を使用してモジュール式移動性ベース5705の経路における衝突および物体を回避しながら、ローカル要員の方向を目指してモジュール式移動性ベース5705のパワーアシスト移動を提供するように動作可能にプログラム的に適合および構成することができる。このように、この手動オーバライドモード中にモジュール式移動性ベース5705の経路内の物体を検出することに応答して、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730は、手動オーバライドモードにもかかわらず、一タイプの衝突回避介入を実装するべく、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドの少なくとも一方を変更するように動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。一例では、基本フィードバックセンサデータおよび搭載センサデータのうちの少なくとも一方は、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドのうちの少なくとも一方によって回避されるモジュール式移動性ベースの経路内の物体に関連する近接センサデータであってもよい。別の例では、基本フィードバックセンサデータおよび搭載センサデータの少なくとも一方は、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドの少なくとも一方によって回避されるモジュール式移動性ベースの経路における物体の画像に関連する視覚センサデータを含む。例えば、上述のセンサが、モジュール式移動性ベース5705の経路内の物体が、回避すべき経路物体のクラス内にあると識別する場合(例えば、所定のクラスの危険物(燃料タンカー等)、所定のクラスの記号(有害廃棄物のシンボル等)、および所定のクラスの記号(STOPサイン等))である。
上述のオーバライドモードは、ローカル人間入力に基づく手動オーバライドモードであるが、別のタイプのオーバライドモードを、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700内に展開してもよい。より詳細には、指示オーバライドモードは、アセンブリ5700に対する動作の制限に基づく使用属性の制限を使用して、アセンブリ5700に対する異なる指示動作モードに自動的に切り替えることができる。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700のさらなる実施形態によれば、制御モジュール5725の自律コントローラ5730は、一タイプのプロファイルデータ(例えば、プロファイルデータ430(コントローラ5730が一タイプのマスタノードとして実装される場合))としてそのメモリ内にロケーション制限プロファイルを維持するようにしてもよく、この場合、ロケーション制限プロファイルは、回避すべきモジュール式自律カート装置アセンブリ5700のための1つ以上の制限されたロケーションを識別する。このさらなる実施形態では、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730はさらに、(g)モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の現在のロケーションと、無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションと、移動性コントローラ5795からの基本フィードバックセンサデータに関する受信情報と、自律コントローラ5730が自律モジュールセンサから受信した搭載センサデータと、ロケーション制限プロファイルにおいて識別された1つ以上の制限されたロケーションとに少なくとも基づいて、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成するように動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。このようなロケーション制限プロファイルは、遠隔サービスネットワークデバイス(例えば、ディスパッチまたはアセンブリサーバ、アセンブリ5700の外部のユーザアクセスデバイス等)から、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の制御モジュール5725内の自律コントローラ5830に無線でダウンロードすることができる。
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700のなおもさらなる別の実施形態では、アセンブリの自律動作は、アセンブリ5700が現在動作している場所の近傍における以前のロジスティクス作業からのロケーション情報およびセンサベースの情報のような履歴コンテキストデータに依存し得る。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の一実施形態によれば、制御モジュール5725の自律コントローラ5730が、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の以前の移動に関連するコンテキストデータをメモリ内に維持することができる。このように、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730はさらに、上記の機能(c)〜(h)を繰り返すようにプログラム的に適応および構成されて自律的に、無線モバイルクーリエノード5760が移動するときの無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションを、モジュール式自律カート装置アセンブリの以前の移動に関連するコンテキストデータにも基づいて、無線モバイルカートノード5760の現在のロケーションからの所定追従距離を維持しながら、追跡および追従する。換言すれば、本明細書に記載される実施形態のいずれも、アセンブリ(または他のアセンブリ)が存在していたロケーションにキー設定された精細な程度のロケーションおよびセンサデータを用いて、装置がその自律移動動作を強化することができるように、そのような履歴コンテキストデータ(例えば、ノード対応コンポーネントによって使用される一タイプのコンテキストデータ、共有データ、および/または履歴データ575)を使用してよい。
このような実施形態において、より詳細には、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730はさらに、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の現在のロケーションと、無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションと、移動性コントローラ5795からの基本フィードバックセンサデータに関する受信情報と、自律コントローラ5730が自律モジュールセンサから受信した搭載センサデータと、少なくともモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の以前の移動に関連するコンテキストデータとに少なくとも基づいて、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成するようにプログラム的に適応および構成されることによって、機能(g)を実行するべくプログラム的に適応および構成され得る。
例えば、このようなコンテキストデータは、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の現在のロケーションから一定範囲の距離内にある1つ以上のロケーションにおけるモジュール式移動性ベース5705の以前の移動に関連する履歴データであり得る。別の例では、このようなコンテキストデータは、履歴データとして、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の現在のロケーションからの当該一定範囲の距離内にある少なくとも1つの識別された経路障害物を示す履歴経路障害物データを含み得る。このような履歴経路障害物データは、以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理された基本フィードバックセンサデータと、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の以前のロケーションに関する以前に処理されたロケーションデータとに基づいてもよい。
さらに別の例では、そのような履歴データは、モジュール式自律カート装置アセンブリの外部に配置された少なくとも1つの識別された建物特徴を示す履歴建物データであってもよく、識別された建物特徴は、モジュール式自律カート装置アセンブリの現在のロケーションからの当該一定範囲の距離内に存在する。このような履歴建物データは、以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理された基本フィードバックセンサデータと、モジュール式自律カート装置アセンブリの以前のロケーションに関する以前に処理されたロケーションデータとに基づいてよい。
なおもさらに、また別の例における履歴データは、履歴起点ロケーションコンテキストデータおよび/または履歴配達先ロケーションコンテキストデータを含み得る。履歴起点ロケーションコンテキストデータは、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の外部に配置された少なくとも1つの識別された起点ロケーション環境特徴を示し、識別された起点ロケーション環境特徴は、モジュール式自律カート装置アセンブリの現在のロケーションから当該一定範囲の距離内に存在する。このような履歴起点ロケーションコンテキストデータは、以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理された基本フィードバックセンサデータと、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の以前のロケーションに関する以前に処理されたロケーションデータとに基づいている。履歴配達先ロケーションコンテキストデータは、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の外部に配置された少なくとも1つの識別された配達先ロケーション環境特徴を示し、識別された配達先ロケーション環境特徴は、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の現在のロケーションから当該一定範囲の距離内に存在する。このような履歴配達先ロケーションコンテキストデータは、以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理された基本フィードバックセンサデータと、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700の以前のロケーションに関する以前に処理されたロケーションデータとに基づいている。
上述した追従モードおよびオーバライドモードに加え、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700の一実施形態は、「ホバー」モードへ移行してもよい。この場合、モジュール式自律カート装置アセンブリ5700は、クーリエ5755からの1つ以上のタイプの制御入力に基づいて移動を一時的に停止する。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700のこのような実施形態によれば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730がさらに、追従モードに関して、(i)モジュール式自律カート装置アセンブリ5700が無線モバイルクーリエノード5760の現在のロケーションを自律的に追跡および追従していたモジュール式移動ベース5705の移動を一時的に停止するホバーモードを起動する配達制御入力を受信するまでずっと、自律コントローラ5730が、上記の機能(c)〜(h)を繰り返すべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成される。配達制御入力は、例えば、無線モバイルクーリエノード5760からの無線配達制御入力(例えば、アセンブリ5700の移動を一時的に停止するホバーモードを起動するべく、ノード5760上のアプリによって生成されてノード5760から自律コントローラ5730まで無線で送信される制御信号)であってもよい。他の例では、配達制御入力は、ユーザ入力パネル5765で受信された手動入力(例えば、スイッチを押すこと、ボタンを押すこと、ユーザ入力パネル5765内のマイクロフォンを介して音声コマンドに応答すること等)に基づいて、制御モジュール5725上のユーザ入力パネル5765を介して提供されてもよい。
さらに他の例では、配達制御入力は、ハンドジェスチャ等の認識されたジェスチャ(例えば、ホバーモードの起動を表す特定の手のジェスチャ、および追従モードの再開またはホバーモードの終了を表す別の手のジェスチャ)として提供されてもよい。より詳細には、このような実施形態の一例によれば、配達制御入力は、自律モジュールセンサおよび移動性ベースセンサからの少なくとも1つを介して受信されるジェスチャ制御入力となり得る。より詳細には、自律モジュールセンサおよび移動性ベースセンサからのものは、無線モバイルクーリエノード5760のオペレータ(例えば、クーリエ5755)からの停止ハンドジェスチャを表すスキャンセンサデータを生成するスキャンセンサであってもよい。自律コントローラ5730によって受信されるように、ジェスチャ制御入力としての停止ハンドジェスチャを表すスキャンセンサデータは、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700上でホバーモードを起動する配達制御入力として使用することができる。当業者であれば、本明細書に記載の実施形態のいずれかが、コンポーネント上に(またはユーザ入力パネルの一部として)センサを配置して、入力(例えば、アクセスコード、入力を提供する許可されたまたは指定されたエンティティを表すために使用される所定のパターン等)を表す機械認識ジェスチャを介してH2M入力を提供することができることを理解するであろう。
ホバーモードの起動解除をするべく、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール5725の自律コントローラ5730はさらに、ホバーモードの起動解除をする再開制御入力の受信に応答して、無線モバイルクーリエノードが移動するときの無線モバイルクーリエノードの現在のロケーションを、無線モバイルクーリエノードの現在のロケーションから所定追従距離を維持しながら自律的に追跡および追従するべく機能(c)〜(h)の繰り返しを再開するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このような再開制御入力は、無線モバイルクーリエノードからの無線配達制御入力、上述した種々の形態のユーザ入力パネル5765からの入力、または自律モジュールセンサおよび移動ベースセンサ(無線モバイルクーリエノード5760のオペレータからの再開ハンドジェスチャを表す生成されたスキャンセンサデータ)からの少なくとも1つを介して受信されるジェスチャ制御入力とすることができる。
図60A〜60Bは、本発明の実施形態による、異なる物品を輸送するための複数のモジュール式自律カート装置アセンブリの例示的システムの図である。ひとたび駐車スポットが得られるとクーリエが典型的にカートを使用して複数の物体を運搬する大規模な都市環境の例において、一実施形態によれば、クーリエが、複数のモジュール式自律カート装置アセンブリ、例えば、生産性を向上させるべく自律的に追従する追従モードにある1つ以上の追加カートアセンブリと共に手動で押される1つのカート(または、クーリエがMB上の推進およびステアリングシステムを指示および制御することができるハンドルに手動制御装置を備えたMB)を使用する。一実施形態では、配達を行うときのクーリエを追従するべく、TRON技術および/またはセンサを利用することができる。例えば、クーリエは、一タイプのマスタノードとして動作するハンドヘルドユーザアクセスデバイス(例えば、例示的なクーリエモバイル無線ノード5760)を有することができる一方、フォロワー強化型MBベースのカートは、その小型感知帽子(例えば、制御モジュール5725)を一タイプのマスタ/コンテナ/IDノードとして動作させることができる。さらなる実施形態では、クーリエのハンドヘルドユーザアクセスデバイスと対話的に通信し、各カート上に何があるかを追跡/監視するために、フォロワー強化型MBベースのカートを有し得る。異なるIDノード対応物品(例えば、ノード5750に関連付けられた物品5475b)を異なるカートアセンブリに積込みすることができる。ここで、このようなIDノードによりクーリエは、(クーリエのハンドヘルドユーザアクセスデバイス、もしくはフォロワー強化型MBベースカートのディスプレイ、またはその双方を介して)どの物品(または物体)がどのカートアセンブリ上にあるかを事前にかつ自動的に知ることができ、クーリエが配達ルート上を移動するときにそのような物品/物体を配達する必要がある場所を事前にかつ自動的に通知することができる。さらなる実施形態によれば、クーリエが、多数のフォロワー強化型MBベースカートを使用することができる。ここで、各カートは自律的に、カートアセンブリのグループ内のクーリエを追従することができ、各カートアセンブリ間の(例えば、それぞれの制御モジュール5725の間の)無線通信により、特定の物体が特定のカート上のどこにあるかについての配達および通知のログ記録が可能になる。
図60は、例示的なシステム6000の図である。異なるモジュール式自律カート装置アセンブリ5700a〜5700cは追従モードにある。アセンブリ5700aが例示的なクーリエ移動無線ノード5760を介してクーリエ5755を追従している一方、アセンブリ5700bはアセンブリ5700aの制御モジュール5725a内の自律コントローラ5730aとの通信を介してアセンブリ5700aを追従しており、アセンブリ5700cはアセンブリ5700bの制御モジュール5725b内の自律コントローラ5730bとの通信を介してアセンブリ5700bを追従している。当業者が理解することだが、システム6000内のアセンブリ5700a〜5700bの各々は、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700として本明細書に図示および説明されるもの、ならびにそのようなアセンブリ5700で使用されるように記載および説明される特定のコンポーネントと同様に実装され得る。
このようなシステム例において、複数の物品(例えば、物品5745a〜5745f)を輸送するための例示的なシステムの一実施形態は、出荷対象物品の第1の物品を輸送するための第1のモジュール式自律カート装置アセンブリと、第2の物品を輸送するための第2のモジュール式自律カート装置アセンブリとを含む。このシステムでは、第1のモジュール式自律カート装置アセンブリ(例えば、アセンブリ5700と同様のアセンブリ5700a)は、出荷対象物品の第1の物品を支持する第1の支持ベースプラットフォームを有する第1の推進センサベースモジュール式移動性ベース(移動性ベース5705と同様)と、第1のモジュール式移動性ベースに取り外し可能に取り付けられた第1のモジュール式カートハンドル(ハンドル5710/5715と同様)(ここで、第1のモジュール式カートハンドルは、第1のハンドルグリップ(グリップ5710と同様)と、第1のモジュール式カートハンドルを通る第1の導管としての第1の共通モジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス(バス5790bと同様)とを有する)と、第1のモジュール式カートハンドルに取り外し可能に取り付けられて第1の無線ラジオ送受信機(無線ラジオ送受信機3125と同様)を含む第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュール(例えば、制御モジュール5725と同様の制御モジュール5725a)とを備える。このように、第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュール(例えば、制御モジュール5725a内の自律コントローラ5730a)は、第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関連する第1の搭載センサデータを生成することと、第1のモジュール式移動性ベースから第1の導管を介して第1の基本センサデータを受信することであって、第1の基本センサデータは、第1のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関連することと、少なくとも搭載センサデータおよび受信した基本センサデータに基づいて、第1の導管を介して第1のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第1の移動性制御入力を提供することとを行うように動作する。
システム内の第2のモジュール式自律カート装置アセンブリは、第1のモジュール式自律カート装置アセンブリと同様に構成され、その推進センサベースモジュール式移動ベース、モジュール式カートハンドル、およびモジュール式センサベースカート自律制御モジュールのそれぞれを備える。システムのこの第2のアセンブリにおいて、そのモジュール式センサベースのカート自律制御モジュール(例えば、制御モジュール5725b内の自律コントローラ5730b)は、第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関連する第2の搭載センサデータを生成することと、第2の導管を介して第2のモジュール式移動性ベースから第2の基本センサデータを受信することと(ここで、第2の基本センサデータは、第2のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関連する)、少なくとも第2の搭載センサデータおよび受信した第2の基本センサデータに基づいて、第2の導管を介して第2のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第2の移動性制御入力を提供することとを行うように動作する。
このシステム構成では、第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールはさらに、出荷対象物品の配達に関与するクーリエ要員(例えば、クーリエ5755)によって操作される無線モバイルクーリエノード(例えば、ノード5760)のロケーションを決定することと、無線モバイルクーリエノードが配達ルート上を移動するときに、無線モバイルクーリエノードのロケーションから第1の所定追従距離を維持しながら、第1のモジュール式移動性ベースを無線クーリエノードに自律的に追従させるように動作する。換言すれば、第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、第1のカートアセンブリが自律的に無線クーリエノードを追跡および追従する追従モードで第1のカートアセンブリを動作させる。同時に、第2のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールはさらに、第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションを決定することと、第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールが配達ルート上で無線モバイルクーリエノードを追従するとき、第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションから第2の所定追従距離を維持しながら、第2のモジュール式移動性ベースを第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールを自律的に追従させることとを行うべく動作可能である。
別のシステム実施形態では、第3のカートアセンブリ(例えば、アセンブリ5700c)は、第2のカートアセンブリ(例えば、アセンブリ5700b)を自律的に追跡および追従する追従モードであってもよい。より詳細には、このようなさらなる実施形態によれば、システムは、出荷対象物品の第3の物品を輸送するための第3のモジュール式自律カート装置アセンブリを含む。このような第3のモジュール式自律カート装置アセンブリは、第2の(および第1の)モジュール式自律カート装置アセンブリと同様に構成され、それぞれの推進センサベースのモジュール式移動性ベース、モジュール式カートハンドル、およびモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールを備える。システムのこの第3のアセンブリにおいて、そのモジュール式センサベースのカート自律制御モジュール(例えば、制御モジュール5725c内の自律コントローラ5730c)は、第3のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関連する第3の搭載センサデータを生成することと、第3のモジュール式移動性ベースから導管を介して第3の基本センサデータを受信することと(ここで、第3の基本センサデータは、第3のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関連する)、少なくとも第3の搭載センサデータおよび受信した第3の基本センサデータに基づいて、導管を介して第3のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第3の移動性制御入力を提供することとを行うように動作する。この構成では、第3のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュール(例えば、自律コントローラ5730cを介した制御モジュール5725c)はさらに、第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションを決定することと、第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールが第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールを追従するときに、第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションから第2の所定追従距離を維持しながら、第3のモジュール式移動性ベースを第2のモジュール式センサベースカート自律モジュールを自律的に追従させることとを行うべく動作可能である。
このシステム内の1つ以上のモジュール式自律カート装置アセンブリ上でノード対応物品が出荷される場合、システムのさらなる実施形態は、ノード間の安全な関連付けおよび安全な通信を含むことができ、これは、各モジュール式自律カート装置アセンブリおよび/または付随するクーリエ要員によって操作されるクーリエモバイル無線ノードとのこのようなノード対応物品からの共有情報に基づく様々なタイプの配達通知の生成、提示、および応答を容易にすることができる。より詳細には、さらなるシステム実施形態によれば、出荷対象物品の第1の物品は、出荷対象物品の第1の物品を有する第1の無線IDノード(例えば、カート装置アセンブリ5700b上の物品5745aを有するIDノード5750)を有する。この第1の無線IDノードは、出荷対象物品の第1の物品の出荷情報を維持し、この出荷情報は、少なくとも出荷対象物品の第1の物品の識別子情報と、出荷対象物品の第1の物品の受領者情報と、出荷対象物品の第1の物品の配達先情報とを含む。このように、第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュール(例えば、制御モジュール5725a内の自律コントローラ5730a)はさらに、第1の無線IDノードからアドバタイズ信号を検出した後、第1の無線IDノードと第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立および反映する関連付けデータを生成するべく動作可能にプログラム的に適合および構成される。第1の無線IDノードと第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールとの間のこの安全な関連付けにより、第1の無線IDノードと第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールとの間の少なくとも出荷情報の安全な共有が可能になる。さらなる例によれば、物品(例えば、出荷対象物品の第2の物品)がまた、第2のカート装置アセンブリ上の制御モジュールに同様に関連付けられてもよいノード対応物品であってよく、これにより、出荷対象物品の第2の物品に関する出荷情報が、第2の物品を有するIDノードを介して、第2のカート装置アセンブリの制御モジュール内の自律コントローラに安全に通信および共有されてもよい。
さらに別の実施形態では、IDノード対応物品の配達に関する通知は、共有出荷情報に基づいて応答的に生成することができる。例えば、第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、第1の無線IDノードから出荷情報の少なくとも一部を受信することに応答して出荷通知を生成するように動作するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。同様に、第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、第2の無線IDノードから出荷情報の少なくとも一部を受信することに応答して出荷通知を生成するように動作するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。
このような配達通知には、配達ロケーション情報を含めることができる。例えば、第1の制御モジュールによって生成される配達通知は、出荷対象物品の第1の物品の配達先情報と、出荷対象物品の第1の物品の識別子情報とを示す配達ロケーション情報通知としてよい。また、同様に、第2の制御モジュールによって生成される配達通知は、出荷対象物品の第2の物品の配達先情報と、出荷対象物品の第2の物品の識別子情報とを示す配達ロケーション情報通知としてよい。
システム内の第1のおよび/または第2のカート装置アセンブリ内の制御モジュールによって生成されるこれらの配達通知は、関連するモジュール式自律カート装置アセンブリの現在のロケーションが、配達先情報によって示される配達ロケーションから閾値距離内に存在するときにトリガされ得る。
第1のおよび第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールによって生成されるそのような配達通知の形態は、例えば、システム内の2つのモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールのそれぞれ1つに配置されたディスプレイ上の配達警告であってもよい。このような配達警告は、付随するIDノードから提供される出荷情報に基づいて物品を識別し、表示された警告の対象である各物品の配達先情報を示す。第1のおよび第2のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールそれぞれによって生成されるそのような配達通知の他の形態は、例えば、それぞれの制御モジュール上のスピーカを介した可聴配達警告であってもよい。このような可聴配達警告は、付随するIDノードから提供される配達情報に基づいて物品を識別し、可聴警告の対象である各物品の配達先情報を示す。
そのような配達通知のさらなる形態は、クーリエへの無線通知の形態をとることができる。例えば、第1のおよび第2のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールはそれぞれが、関連する配達通知(これは、配達先情報および当該物品の識別子情報を含み得る)を無線モバイルクーリエノード5760に通知するようにさらに動作可能となることによって、それぞれの配達通知を生成するようにプログラム的に適合および構成されてもよく、通知は、それぞれのモジュール式自律カート装置アセンブリの現在のロケーションが配達先情報によって示される配達ロケーションから閾値距離内に存在するときにトリガされてもよい。
そのようなシステムのさらなる実施形態では、監視される物品がクーリエモバイル無線ノードに提供される更新により除去されるときに、配達のログを記録するべく在庫データ構造を、それぞれのモジュール式自律カート装置アセンブリの1つ以上に展開することができる。このようなさらなる実施形態では、例えば、第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールは、どの物品が第1の支持ベース上に配置されるかを識別する第1の在庫データ構造を維持することができ、第1のモジュール式センサベース自律制御モジュールは、第1の支持ベース上に配置される物品のいずれか(例えば、物品5475a、5475b)を監視する少なくとも第1のペイロード監視センサ(例えば、センサ5740a)を有し得る。このように、第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールは、第1のペイロード監視センサからの第1のペイロードセンサデータを使用して、出荷対象物品の第1の物品がいつ第1の支持ベースから除去されたのかを検出することと、検出された出荷対象物品の第1の物品の除去を反映するべく第1の在庫データ構造を更新することと、出荷対象物品の第1の物品が第1の支持ベースから除去されたことを無線モバイルクーリエノードに通知することとを行うべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このようなさらなる実施形態の別の例では、第2のカートアセンブリも同様に、物品の除去を検出し、除去された物品について無線モバイルクーリエノードに通知するように構成することができる。
さらに、この多アセンブリシステムの一実施形態によれば、第1のおよび/または第2のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールが、それぞれのカート上の特定の物品のロケーションについてクーリエノードに通知する。例えば、一実施形態は、第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールが、第1の支持ベース上の出荷対象物品の少なくとも第1の物品を監視することと、第1の支持ベース上に配置された出荷対象物品の第1の物品のロケーションを(例えば、マシンビジョン、画像検出、ノードロケーション、近接感知等を介して)識別することと、出荷対象物品の第1の物品の識別されたロケーションについて無線モバイルクーリエノードに通知することとを行うべく動作可能にプログラム的に適合および構成してもよい。このようなさらなる実施形態における別の例では、第2のカートアセンブリが同様に、物品のロケーションについて位置特定および報告するように構成することができる。
図61は、例示的なシステム6100の図である。第1のモジュール式自律カート装置アセンブリ5700aは手動コントローラである一方、残りの2つのモジュール式自律カート装置アセンブリ5700b〜5700cが追従モードである。その結果、アセンブリ5700aが一時的オーバライドモードでクーリエ5755によって手動制御される一方、アセンブリ5700bは、アセンブリ5700aの制御モジュール5725a内の自律コントローラ5730aとの通信を介してアセンブリ5700aを追従しており、アセンブリ5700cは、アセンブリ5700bの制御モジュール5725b内の自律コントローラ5730bとの通信を介してアセンブリ5700bを追従している。当業者は、システム6000内のアセンブリ5700a〜5700bの各々が、例示的なシステム6100において例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ5700として本明細書に図示および説明されているものと同様に実装されてもよく、そのようなアセンブリ5700で使用されるように記載および説明されている特定のコンポーネントであってもよいことを理解するであろう。
このようなシステム6100において、出荷対象の多数の物品を輸送するための例示的なシステムの一実施形態は、出荷対象物品の第1の物品を輸送するための第1のモジュール式自律カート装置アセンブリ5700aと、出荷対象物品の第1の物品を輸送するための第2のモジュール式自律カート装置アセンブリ5700bとを含む。システム6100において、第1のモジュール式自律カート装置アセンブリ5700aは、出荷対象物品の第1の物品を支持する支持ベースプラットフォームと、第1のモジュール式モバイルベースに取り外し可能に取り付けられた第1のモジュール式カートハンドルと、第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールとを有する第1の推進センサベースモジュール式移動性ベースを備える。第1のモジュール式カートハンドルは、第1のハンドルグリップと、ハンドルグリップ上に配置された局所誘導入力検出器と、第1のモジュール式カートハンドルを通る第1の導管としての第1の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスとを有する。第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールは、第1のモジュール式カートハンドルに取り外し可能に取り付けられ、自律コントローラおよび第1の無線ラジオ送受信機を有する。このように、第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールは、第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールに近接する環境に関連する第1の搭載センサデータを生成することと、導管を介して第1のモジュール式移動性ベースから第1の基本センサデータを受信することと(第1の基本センサデータは、第1のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関連する)、第1のカートハンドル上の局所誘導入力検出器からオーバーライド制御入力を受信することと(受信するオーバーライド制御入力は、第1の導管を介して提供される)、少なくとも搭載センサデータ、受信された基本センサデータ、およびオーバーライド制御入力に基づいて、第1の導管を介して第1のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第1の移動性制御入力を提供することとを行うように動作可能となる。
システム6100内の第2のモジュール式自律カート装置アセンブリ5700bは、第1のモジュール式自律カート装置アセンブリ5700aと同様に構成され、その推進センサベースモジュール式移動ベース、モジュール式カートハンドル、およびモジュール式センサベースカート自律制御モジュールのそれぞれを備える。しかしながら、オーバライドモードにあるよりもむしろ、第2のモジュール式自律カート装置アセンブリ5700bは、その第2のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールを、第2のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールに近接する環境に関連する第2の搭載センサデータを生成することと、第2のモジュール式移動性ベースから第2の導管を介して第2の基本センサデータを受信することであって、第2の基本センサデータは、第2のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関連することと、少なくとも第2の搭載センサデータおよび受信された第2のベースセンサデータに基づいて、第2の導管を介して第2のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第2の移動性制御入力を提供することとを行うように動作可能にさせる。したがって、システム6100において、第1のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールはさらに、オーバーライド制御入力に応答して自律的に、提供された第1の移動性制御入力に基づいて第1のモジュール式移動性ベースを移動させることと、局所誘導入力検出器と外部接触するローカル要員の方向を目指して第1のモジュール式移動性ベースのパワーアシスト移動を開始しおよび引き起こすこととを行うべく動作可能となる。そして、システム6100において、第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールはさらに、第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションを決定することと、第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションから第2の所定追従距離を維持しながら、第2のモジュール式移動性ベースを第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールを自律的に追従させることとを行うべく動作可能である。
システム6100の別の実施形態は、システム6000に関して説明したものと同様に、第2のモジュール式自律カート装置アセンブリ5700bを自律的に追跡および追従する追従モードにある第3のモジュール式自律カート装置アセンブリ5700cを有する。
位置保持(HAL)関連のロジスティクス作業
さらなる実施形態において、顧客の出荷される物品は、自動リダイレクトまたは自己選択指定であってもよい「位置で保持する」(HAL)配送に指定されてもよい。このようにして配送可能な物品は特定の保持位置(一般的にHAL位置または位置保持ロジスティクス設備と称される)へ配送され、HAL位置においてストレージに一時的に保持され、HAL位置で直接ピックアップされ、またはHAL位置から顧客に配送されるために取り出されてもよい。
一般的な例において、顧客にはHAL位置からの配送可能な物品のロボット配送のオプション(標準的なものでもよいし、少額の料金でもよい)がある。この例において、顧客は輸送の時間枠を選択して、配送位置を設定する。HAL位置のアテンダントは、例示的なMALVTボット装置を積込む。積込まれると、例示的なMALVTボット装置は配送を開始する。このようにして、例示的なMALVTボット装置はディスパッチされ、顧客にいつ例示的なMALVTボット装置がHAL位置から配送旅行を開始したかが推定到着時間と共に通知される。例示的なMALVTボット装置は、HAL位置に到達し顧客へ通知を行う。その後、顧客は受取人のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、または関連ベースの認証された配送のためのTRONノード相互作用を介してまたはMAMコンポーネント上のディスプレイ画面との相互作用を介して配送を認証することができる。認証後にCSSは開かれ、顧客は物体を受け取る。顧客が例示的なMALVTボット装置を荷降ろしすると、例示的なMALVTボット装置は荷降ろしを監視し、顧客のためのすべての内容物が取り出されたことを確認し、次いでボット装置は次の配送のためにHAL位置に戻ることができる(または、他の顧客のために同じHAL位置に残された複数の物体を運ぶ場合、ボット装置は、次の物体を別の顧客へ降ろすために次の配送位置へ移動し続けてもよい)。また、顧客は必要に応じてピックアップを要求し、例示的なMALVTボット装置を追加の物体と共に再積込みして、配送業者サービスまたは他のロジスティクスサービスを受けるするためにHALステーションに戻ってもよい。TRON技術の態様は、上述の様々なノード(例えば作動ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれる、または作動ドア、ロック、またはエレベータと応答通信する異なるノード)およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、および認証のために組み込まれ、利用され得る。
図62は、本発明の実施形態に係る例示的な位置保持ロジスティクス設備6200における例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を示す。図62に示されるように、例示的な位置保持ロジスティクス設備6200はディスパッチサーバ6205を有し、これはサーバ4205と4720と同様に実装されてもよく、または設備6200内のアセンブリサーバ(例えばサーバ4205)の一部であってもよい。図62には図示されていないが、当業者は例示的な位置保持ロジスティクス設備6200は、物品を位置保持ロジスティクス設備6200から配送するための例示的なMALVTボット装置アセンブリを構築するために使用され得る特定のモジュール式コンポーネントを組織化し、格納し、および分配するための自動販売システムと共にボット保管デポ位置(例示的なボット保管デポ位置4125のものと同様である)を含んでもよいことを理解する。
図62に示される例示的な実施形態を再び参照すると、例示的な位置保持ロジスティクス設備6200は一時的な保管エリア6210と、セキュアなストレージエリア6208と、アクセス領域6209を有する。一時的な保管エリア6210は、この例においては設備への別個の配送の配送可能な物品6125を受け取る場所であり、そのような物品6215は後で要員(要員6235等)によりセキュアなストレージエリア6208に置かれてもよい。セキュアなストレージエリア6208においては、例えば、配送可能な物品6215はサービスドア6230a乃至6230cを介してセキュアなストレージエンクロージャ6220a乃至6220c(例えば、それぞれのエンクロージャ6220aおよび6220b内の物品6215aおよび6215bについて示されているようなストレージレセプタクルおよび物品用のセキュアなロッカーレセプタクル)の内の1つ内に配置され得る。このように、格納された物品(例えば、配送可能な物品6125aおよび6215b)はそれぞれの顧客がアクセス可能なドア6225a乃至6225cを介して、関連する配送可能な物品を有する特定のセキュアなストレージエンクロージャ/レセプタクルからのピックアップまたはさらに配送作業のために認可された配送受取人(または認可された配送受取人により指定される者)によって取り出されてもよい。
関連する配送可能な物品(例えば物品6215a)のピックアップまたはアクセスはアクセス領域6209を介して行うことができる。図62に示されるように、積込みアセンブリ1700に関与するアテンダント要員6235はアクセス領域6209に図示される。要員6235は要員移動無線ノード6240(スマートフォン、タブレット、または他の無線ユーザアクセスデバイス等のノード5760と同様のもの)を備えそれを操作することができる。例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700はディスパッチサーバ62により(ボット保管位置オンサイトまたは別の位置から)位置保持ロジスティクス設備6200へディスパッチされ配送可能な物品(例えば配送可能な物品6215a)を受け取り、次いでディスパッチロジスティクス作業で物品を適切な配送受取人に配送することができる。
図63は、本発明の実施形態に係る例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700およびディスパッチサーバ6205を使用してセキュアなストレージを有する位置保持ロジスティクス設備からの配送可能な物品(例えば配送可能な物品6215a)のためのディスパッチロジスティクス作業を行うための例示的な方法6300の実施形態を示す流れ図である。方法6300の実施形態は、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700(位置保持ロジスティクス設備6200での組み立て時またはオンデマンド組み立て後)およびディスパッチサーバ6205の実施形態を使用することができる。方法6300の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)は少なくとも、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700へ電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法6300を行う間に例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を有するモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)を備える。
次に図63を参照すると、例示的な方法6300の最初のステップ6305において、アセンブリ1700のモジュール式モバイル自律制御モジュールはディスパッチサーバ6205から配送ディスパッチコマンドを受信する。受信した配送ディスパッチコマンドは少なくとも、配送可能な物品に関する識別子情報と、配送可能な物品の輸送パラメータと、配送可能な物品ノードロップオフに関する目的地配送情報と、配送可能な物品の認可された配送受取人に関する配送認証情報とを有する。より詳細には、配送可能な物品が位置保持ロジスティクス設備内の一時的なストレージ(例えば、物品6215aがセキュアなストレージ6220a内に配置されるために降ろされるストレージ6210)で検出される場合、配送ディスパッチコマンドはディスパッチシステム6205により開始される自動リダイレクトディスパッチコマンドであってもよい。例えば、例示的な位置保持ロジスティクス設備6200へ到達すると(または、セキュアなストレージ6220a内に配置する準備が整うと)、要員移動無線ノード6240は配送可能な物品6200aの存在を検出または記録することができる。このようにノード6240はディスパッチサーバ6205へ通知を行い、そして配送可能な物品6145aに関するトランザクション情報に応じて配送ディスパッチコマンドを開始することができる(例えばさらなるロボット配送または物品6215aが設備6200にあることを認可された配送受取人へ知らせるための代替的な通知の使用)。このように、配送可能な物品が位置保持ロジスティクス設備内の一時的なストレージで検出された場合にディスパッチシステムが認可された配送受取人から受信した配送要求に応じて配送ディスパッチコマンドはディスパッチシステムにより開始される自己選択された指定ディスパッチコマンドとして実装されてもよい。
方法6300のいくつかの実施形態において、ステップ6305における配送ディスパッチコマンドの受信は配送可能な物品に関連する別個のロジスティクス作業の結果としてトリガされてもよい。例えば、配送可能な物品6215aに関連するそのような別個のロジスティクス作業は配送可能な物品6215aを認可された配送受取人へ配送する際の以前の失敗した試みを含むがある。認可された配送受取人は家にいなかった可能性があり、その結果、配送可能な物品6215aは位置保持ロジスティクス設備6200へ運ばれ、セキュアなストレージエンクロージャ6220aに置かれていた可能性がある。そのような配送可能な物品6215aの配送する際の以前の失敗した試みは、配送可能な物品6215aを認可された配送受取人(例えば、同一または異なる例示的なMALVTボット装置アセンブリを介して)へ自律的に配送するための以前のディスパッチロジスティクス作業であってもよく、あるいは、配送可能な物品6215aを認可された配送受取人へ配送する際の以前の手動配送の試みであってもよい。
さらに別の例において、位置保持ロジスティクス設備6200からの配送可能な物品6215aの配送のためのディスパッチロジスティクス作業は全体的な配送作業の計画された第2の部分であり得る。例えば、方法6300の実施形態の一部として、配送可能な物品6415aに関連する別個のロジスティクス作業は、配送可能な物品6215aを認可された配送受取人へ配送するための全体的なロジスティクス作業の予め指定された第1の段階であってもよく、この場合、予め指定された第1の段階は配送可能な物品6215aを、モジュール式自律ボット装置アセンブリを含む位置保持ロジスティクス設備6200からのディスパッチロジスティクス作業のための指定された中間ハンドオフ位置として、位置保持ロジスティクス設備6200のセキュアなストレージ(例えば、一時的な保管エリア6210への配送を介して、次いで、セキュアな保管エリア6208内のセキュアなストレージエンクロージャ6220aへ移動)へ提供する。
ステップ6305の一部として、受信した配送ディスパッチコマンドの識別子情報は例えば、配送可能な物品を一意に識別するデータ(配送可能な物品の機械可読識別、または配送可能な物品に配置され配送可能な物品を識別する人間が読取り可能な情報報等)と共に実装され得る。
方法6300のステップ6310において、モジュール式モバイル自律制御モジュールは配送ディスパッチコマンドに基づきモジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベースと、モジュール式補助電力モジュールと、モジュール式カーゴ格納システムの各々が配送可能な物品のディスパッチロジスティクス作業に適合することを確認する。
方法6300のステップ6315において、モジュール式カーゴ格納システムは位置保持ロジスティクス設備においてセキュアなストレージから位置保持ロジスティクス設備のモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へ配送可能な物品を受け取る。より詳細には、ステップ6315は位置保持ロジスティクス設備6200における例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700のモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内への配送可能な物品6215aの積込むことを含んでもよい。ステップ6315のより詳細な例において、そのような積込みはディスパッチシステム6200からの積込み要求メッセージ(例えば位置保持ロジスティクス設備6200にある間にディスパッチシステム6200から積込み要員6235へ積込み要員の要員移動無線ノード6240を介して送信される積込み要求メッセージ)に応じて行われる。
ステップ6315の一部として配送可能な物品6215aがどのように積込まれ得るかに関するさらなる詳細は例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700上の作動構造および/または関節構造を含んでもよい。例えば、配送可能な物品を受け取るステップはステップ6315の実施形態においてモジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドア1715を開位置(例示的なカーゴドア1715に対して上述したものと同様)へ作動させることにより達成することができる。これは、作動カーゴドア1715上の作動ジョイント2020を作動させて作動カーゴドア1715を閉位置から開位置へ移動させること、および/または、作動カーゴドア1715が閉位置から開位置へ移動する前に作動カーゴドア1715上の電気機械ロック2025を作動させて作動カーゴドア1715をロック解除させることを含んでもよい。
さらなる例のステップ6315において、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて配送可能な物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ移動させること、および/または、配送可能な物品を受け取ることの一部としてモジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて配送可能な物品に把持させて配送可能な物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ移動させること、および/または、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する移動可能な支持面として作動させ配送可能な物品を受け取ることの一部として作動ベルト表面に載置される配送可能な物品をペイロード領域内で移動させることにより、配送可能な物品を受け取ることを実施することができる。
方法6300のステップ6320において、モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式移動性ベースをルート上の位置保持ロジスティクス設備6200(例えばステップ6315においてアクセス領域6209内の積込み場所)から目的地配送情報により識別される目的位置へ自律的に移動させる。上述のように、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の移動は設備ノードや経路障害物との相互作用を含んでもよい。例えば、ステップ6320の実施形態において、モジュール式モバイル自律制御モジュールは無線建物設備ノードと相互作用して目的位置へのルート上の経路に配置される経路障害物を作動させながらモジュール式移動性ベースを位置保持ロジスティクス設備6200から目的位置へ自律的に移動させてもよい。そのような経路障害物は、例えば、無線建物設備ノードにより制御される作動ドア、無線建物設備ノードにより制御される作動エレベータ、または無線建物設備ノードにより制御される作動ロックであってもよい。ステップ6320の一部としてモジュール式モバイル自律制御モジュールが無線建物設備ノードと相互作用して経路障害物を作動させる場合、方法において、モジュール式モバイル自律制御モジュールはディスパッチロジスティクス作業に関する認証情報に基づきモジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物設備ノードとの間に許可済み関連ペアリングを確立して、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物設備ノードとの間に許可済み関連ペアリングを確立後に無線建物設備ノードに経路障害物を作動させることが可能である。
別の実施形態の方法6300のステップ6320において、例示的なMALVTボット装置アセンブリは手動で経路障害物と相互作用することができる。例えば、モジュール式移動性ベースを位置保持ロジスティクス設備から目的位置へ自律的に移動させるステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アーム(例えばアーム4325)とモジュール式移動性ベースとモジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置されるセンサを使用して目的位置へのルート上の経路に配置される経路障害物に係合しながらモジュール式移動性ベースを位置保持ロジスティクス設備から目的位置へ自律的に移動させるステップ6320により達成することができる。例えば、そのような経路障害物は、手動作動ドア、手動作動エレベータ、または手動作動ロックであってもよい。ステップ6320の一部として間接式アームおよびセンサを使用して経路障害物に係合する場合、方法6300において、モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式移動性ベースと、モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置されるセンサの内の1つまたは複数を使用して間接式アームを経路障害物の制御要素(例えば、経路障害物のハンドル、経路障害物のボタン、経路障害物のスイッチ、および経路障害物の制御パネルの一部)へガイドして、間接式アームが経路障害物の制御要素に係合すると経路障害物を作動させる。
方法6300のステップ6325において、モジュール式自律ボット装置アセンブリが目的地情報により識別される目的位置の閾値通知範囲内にあると、モジュール式モバイル自律制御モジュールは配送可能な物品の配送が接近していること(いくつかの実施形態の推定到着時間と共に)を配送可能な物品の認可された配送受取人へ通知する。より詳細には、ステップ6325は例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリが目的地情報により識別される目的位置の閾値通知範囲内にあるとモジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に認可された配送受取人に対する表示警告を生成すること、および/または、モジュール式自律ボット装置アセンブリが目的地情報により識別される目的位置の閾値通知範囲内にあるとモジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカ上に認可された配送受取人に対する音声通知を生成することを含んでもよい。
別の例のステップ6325において、配送が接近していることの通知を無線で行うことができる。例えば、方法6300のステップ6325において、モジュール式自律ボット装置アセンブリが目的地情報により識別される目的位置の閾値通知範囲内にあると配送通知メッセージ(例えば、推定到着時間)が目的地配送情報に応じて認可された配送受取人に関連する外部無線ノードへ送信され、および/または、モジュール式自律ボット装置アセンブリが位置保持ロジスティクス設備自体から移動後にそのような外部無線ノードへ配送通知メッセージを送信される。
方法6300のステップ6330において、その無線ラジオ送受信機を使用してモジュール式モバイル自律制御モジュールは配送受取人認証入力を監視する。モジュール式モバイル自律制御モジュールにより監視されるように目的位置においてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の配送受取人から配送受取人認証入力が受信されると、処理はステップ6330から決定ステップ6335へ移行され、決定ステップ6335において、モジュール式モバイル自律制御モジュールはステップ6330で受信された配送受取人認証入力が配送認証情報(すなわち、配送受取人認証入力を提供する配送受取人は認可された配送受取人であることを示す)と相関するか否かを決定する。したがって、配送受取人認証入力が配送認証情報と相関する場合(例えば、認証情報の内の少なくとも一部と一致)処理はステップ6335からステップ6340へ移行される。配送受取人認証入力が配送認証情報と相関しない場合には、ステップ6335はステップ6330に戻され監視が継続される。
より詳細には、異なる実施形態の方法6300のステップ6330において受取人認証入力は様々な方法で受信され得る。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される配送受取人認証入力は(例えば、ユーザ入力パネルを介して配送受取人により提供されるアクセスコード、および/またはユーザ入力パネルを介して配送受取人により提供されるバイオメトリック入力と共に)モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されるモジュール式自律ボット装置上に配置されるユーザ入力パネルを介して配送受取人によりて提供されてもよく、および/または、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードを介して配送受取人により提供されてもよい(モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノード上のアプリケーションを介して提供される無線で提供されるアクセスコード入力および/またはバイオメトリック入力と共に)。
ステップ6330のさらなる例において、位置保持ロジスティクス設備からのディスパッチロジスティクス作業に関する認証情報は位置保持ロジスティクス設備からのディスパッチロジスティクス作業の一部として輸送用の配送可能な物品の認可された配送受取人の識別子を含んでもよい。そのような状況では、配送受取人認証入力を受信するステップにおいて、モジュール式自律ボット装置アセンブリが目的地情報により識別される目的位置へ到達するとモジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出して、認可された配送受取人の識別子と、外部無線ノードからブロードキャストされる検出済アドバタイズ信号の識別子情報に基づきモジュール式モバイル自律制御モジュールが外部無線ノードはモジュール式カーゴ格納システム内の出荷される物品の認可された配送受取人に関連付けられていることを認証する。
ステップ6330のさらに別の例では、位置保持ロジスティクス設備からのディスパッチロジスティクス作業に関する認証情報は位置保持ロジスティクス設備からのディスパッチロジスティクス作業の一部として輸送用の配送可能な物品の認可された配送受取人の識別子を含んでもよい。したがって、配送受取人認証入力を受信するステップにおいて、モジュール式自律ボット装置アセンブリが目的地情報により識別される目的位置へ到達するとモジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号(例えば、尋問の結果ではない)を検出し、また、外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出後にモジュール式モバイル自律制御モジュールは外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間にセキュアな関連付けを確立する。この例において、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間のセキュアな関連付けは外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有を可能にし、セキュアな関連付けは位置保持ロジスティクス設備からのディスパッチロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバにより事前に許可されされる。
方法6300のステップ6340において、配送受取人認証入力が配送受取人認証入力を提供する配送受取人は認可された配送受取人であることを示す配送認証情報と相関する場合にのみモジュール式カーゴ格納システムはモジュール式カーゴ格納システム内の配送可能な物品へ選択的アクセスを提供する。より詳細には、ステップ6340において、配送受取人認証入力がディスパッチロジスティクス作業に関する認証情報の一部に相関するとモジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へ作動させ(または他の方法で作動させるまたは移動を引き起こす)配送可能な物品へ選択的アクセスを提供してもよい。
ステップ6340のさらなる例において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが作動カーゴドアを作動させることは、作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて作動カーゴドアを閉位置から開位置へ移動させることと、作動カーゴドアが閉位置から開位置へ移動する前に作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて作動カーゴドアをロック解除させることとと、モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させてモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から配送可能な物品を移動させることと、モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて配送可能な物品に把持させて配送可能な物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から移動させること、および/または、モジュール式補助電力モジュールに配置され、作動ベルト表面に載置される配送可能な物品をペイロード領域内から移動させるために作動されると、動作可能な作動ベルト表面を、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する移動可能な支持面として作動させることを備えてもよい。
方法6300のステップ6345において、モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式モバイル自律制御モジュールとモジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサを使用してモジュール式カーゴ格納システム内からの配送可能な物品の荷降ろしを監視する。より詳細には、配送可能な物品の荷降ろしのそのような監視は、モジュール式モバイル自律制御モジュールとモジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上のセンサからセンサデータを取得して、取得済みセンサデータに基づき配送可能な物品がいつ取り出されたかを検出すること(例えば、センサデータを処理して、配送可能な物品とその移動を識別する場合等)により達成することができる。
さらに詳細には、配送可能な物品の荷降ろしのそのような監視は、センサの内の1つとしてのバーコードスキャナを使用して配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに配送可能な物品に関するバーコードスキャンデータを生成することとと、配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに生成済みバーコードスキャンデータを処理して配送可能な物品を監視することを含んでもよい。別の詳細な例において、配送可能な物品の荷降ろしの監視は、センサの内の1つとして画像センサを使用して配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに配送可能な物品に関する画像データを生成することと、配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに生成済み画像データを処理して配送可能な物品を監視することを含んでもよい。別の例において、センサの内の1つとしてビデオカメラを使用して配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに配送可能な物品に関するビデオデータを生成して、配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに生成済みビデオデータを処理して配送可能な物品を監視するすることによりそのような監視を実施することができる。またさらに別の例において、配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに音を記録するためにモジュール式カーゴ格納システム内およびモジュール式カーゴ格納システムに近接して配置されるセンサの内の1つとしてマイクロフォンを使用して音声を取得して、配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに取得済み音声データを処理して配送可能な物品を監視することにより、荷降ろしの監視を達成することができる。
他の実施形態の方法6300のステップ6345において、配送可能な物品物品は無線移動ノード(IDノードやマスタノードのように、物品へ付加され、物品内に組み込まれ、物品の包装の一部として統合され、ユニットとして一緒に輸送されるときにノードと共に単に配置されるノード)を有してもよい。このように、ステップ5640における配送可能な物品の荷降ろしを監視するステップは、配送可能な物品と共に配置される無線移動ノードからブロードキャストされる複数の信号に基づき配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに配送可能な物品と共に配置される無線移動ノードの移動を検出することにより実施することができる。別の例において、そのようなノード対応の配送可能な物品の荷降ろしの監視は、モジュール式モバイル自律制御モジュールにより決定されるように配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに配送可能な物品と共に配置される無線移動ノードの位置がモジュール式カーゴ格納システムの外部へ変更されたことを検出することを含んでもよい。
配送可能な物品の荷降ろしを監視することができるステップ6345の種々の方法を使用して、さらなる実施形態は異なるタイプのセンサおよび/または無線ノードの使用を配送可能な物品に組み合わせて、そのような荷降ろし活動を監視する際に異なるタイプの処理済みセンサデータおよび/または異なるタイプの監視された信号およびノード対応の配送可能な物品の位置の評価を伴うステップ6345を実施することができることを当業者は理解するであろう。
方法6300のステップ6350において、配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内でもはや検出されなくなった後にモジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式移動性ベースを戻りルート上の目的位置から位置保持ロジスティクス設備へ自律的に移動させる。
方法6300のさらなる実施形態は、例示的なMALVTボット装置が位置保持ロジスティクス設備から別の配送業者へ委託するために位置保持ロジスティクス設備へ戻るための目的位置における返却配送可能な物品の要求されたピックアップを含んでもよい。例えば、方法6300において、モジュール式移動性ベースが目的位置から出発する前にモジュール式モバイル自律制御モジュールにディスパッチサーバから返却配送ディスパッチコマンドを受信させることにより、ステップ6350を実施することができる。返却配送ディスパッチコマンドがディスパッチロジスティクス作業を拡大する方法でそのような返却配送ディスパッチコマンドは例えば配送可能な物品の認可された配送受取人により開始されてもよい。このように返却配送ディスパッチコマンドは、少なくとも返却配送可能な物品に関する識別子情報と、返却配送可能な物品の輸送パラメータと、返却配送可能な物品の認可されたピックアップ配送業者に関する配送業者認証情報を有してもよい。そのような返却配送ディスパッチコマンドを受信することに加えて、ステップ6350のこの例においてモジュール式モバイル自律制御モジュールは返却配送ディスパッチコマンドに基づきモジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベースと、モジュール式補助電力モジュールと、モジュール式カーゴ格納システムの各々は返却配送可能な物品に対する拡大されたディスパッチロジスティクス作業に適合することを確認させてもよく、モジュール式カーゴ格納システム内で配送可能な物品がもはや検出されなくなった後にモジュール式カーゴ格納システムが目的位置においてモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ認可された配送受取人から配送可能な物品を受け取ってもよく、そして、返却配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されているとペイロード監視センサにより検出された後にモジュール式モバイル自律制御モジュールにモジュール式移動性ベースを目的位置から位置保持ロジスティクス設備へ移動さてもよい。
返却配送可能な物品を含むさらなる実施形態の方法6300においもてまた、モジュール式自律ボット装置アセンブリが位置保持ロジスティクス設備の閾値通知範囲内にあるときにモジュール式モバイル自律制御モジュールは返却配送可能な物品の配送が接近していることを(いくつかの例においては、推定到着時間)を位置保持ロジスティクス設備の要員(例えば要員6235)へ通知してもよい。そのような通知は、例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリが位置保持ロジスティクス設備の閾値通知範囲内にあるとモジュール式モバイル自律制御モジュール上のディスプレイの内の1つまたは複数に示される返却配送可能な物品に関する表示警告を生成する形態、モジュール式自律ボット装置アセンブリが位置保持ロジスティクス設備の閾値通知範囲内にあるとモジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカ上に返却配送可能な物品に関する音声通知を生成する形態、モジュール式自律ボット装置アセンブリが位置保持ロジスティクス設備の閾値通知範囲内にあると配送通知メッセージを、位置保持ロジスティクス設備の要員に関連する外部無線ノードへ送信する形態、および/または、モジュール式自律ボット装置アセンブリが返却配送可能な物品と共に目的位置から移動後に位置保持ロジスティクス設備の要員に関連する外部無線ノードへ配送通知メッセージを送信する形態とすることができる。実施形態の方法6300のにおいてもまた、モジュール式移動性ベースが位置保持ロジスティクス設備へ到達後にモジュール式カーゴ格納システムがモジュール式カーゴ格納システム内の返却配送可能な物品へ選択的アクセスを提供してもよい。
返却配送可能な物品と共に戻るのではなく、さらなる実施形態の方法6300において特定の配送可能な物品を目的位置で降ろすためにディスパッチされた例示的なMALVTボット装置アセンブリが別の配送可能な物品を別の顧客へ配送するために別の目的位置へ移動し続けてもよい。より詳細には、そのようなさらなる実施形態の方法6300の例において、ステップ6305において受信された配送ディスパッチコマンドは、追加の配送可能な物品に関する識別子情報と、追加の配送可能な物品ノードロップオフに関する追加の目的地配送情報と、追加の配送可能な物品の第2の認可された配送受取人に関する追加の配送認証情報をさらに有してもよい。さらに、さらなる実施形態の方法630は、位置保持ロジスティクス設備においてセキュアなストレージから位置保持ロジスティクス設備におけるモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ(例えば、例示的なCSS1720内のペイロード領域の異なる分区画コンパートメント内へ)追加の(または第2の)配送可能な物品を受け取るモジュール式カーゴ格納システムをさらに有してもよい。このように複数の配送可能な物品の位置保持ロジスティクス設備からの輸送を含む本実施形態の方法6300において、配送受取人認証入力を提供する配送受取人は認可された配送受取人であることを示す配送認証情報に配送受取人認証入力が相関している場合にモジュール式カーゴ格納システム内の配送可能な物品へ選択的アクセスを提供するステップ6340はモジュール式カーゴ格納システム内の第1の配送可能な物品(追加の配送可能な物品ではなく第1の配送可能な物品)へのみ選択的アクセスを提供するモジュール式カーゴ格納システムで実施されてもよい。また、複数の配送可能な物品の位置保持ロジスティクス設備からの輸送を含む本実施形態の方法6300において、ステップ6350は下記(a)乃至(d)のサブステップにより実施されてもよい。すなわち、(a)配送可能な物品が目的位置においてモジュール式カーゴ格納システム(第2の配送位置は配送ディスパッチコマンドの追加の目的地配送情報により識別される)内から取り出されたことが検出された後にモジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースを目的位置から第2の配送位置へ自律的に移動させるサブステップと、(b)モジュール式モバイル自律制御モジュールが第2の目的位置においてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の第2の配送受取人から第2の配送受取人認証入力を受信するサブステップと、(c)第2の配送受取人認証入力が第2の配送受取人認証入力を提供する第2の配送受取人が追加の配送可能な物品の第2の認可された配送受取人であることを示す第2の配送認証情報と相関している場合にモジュール式カーゴ格納システムがモジュール式カーゴ格納システム内の追加の配送可能な物品へのみ選択的アクセスを提供するサブステップと、(d)モジュール式カーゴ格納システム内で追加の配送可能な物品がもはや検出されなくなった後にモジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースを第2の配送位置から位置保持ロジスティクス設備へ自律的に移動させるサブステップとである。
図62および63に関連して図示および上述した実施形態において、セキュアなストレージエンクロージャまたはロジスティクスレセプタクルは対話式または遠隔制御されたセキュアなストレージエンクロージャまたはロジスティクスレセプタクルである必要はなかった。しかし、さらなる実施形態において、例示的なMALVTボット装置アセンブリ(アセンブリ1700等)は自動化されたディスパッチロジスティクス作業をさらに改善および強化することができる例示的な強化され遠隔制御されたセキュアなストレージエンクロージャまたはロジスティクスレセプタクルと相互作用してもよい。例えば、例示的なMALVTボット装置はロジスティクスレセプタクル(荷物ノードロップオフおよびピックアップ用ノードロップボックスや「出荷&取得」(SNG)荷物ロッカー等)で物体の警告を受けてもよい。ディスパッチシステム(ディスパッチサーバ等)は例示的なMALVTボット装置をドロップボックスへディスパッチしてもよい。ドロップボックスは、無線通信(例えば、NFC、Bluetooth、Wi−Fi、セルラ、ZigBee等)を有する自己監視ボックスであってもよく、また、例示的なMALVTボット装置がそのような無線フォーマット、および/またはTRON広告およびデータのセキュアな交換を可能にする関連技術を使用してドロップボックスと通信できるようセンサ対応型であってもよい。例示的なMALVTボット装置はドロップボックス/SNGと相互作用して、例えばロップボックス/SNGとドッキングして、ドロップボックス/SNGから物体(例えば、配送可能な物品)の保管場所へのアクセスを得ることができる。
一般に、そのような改善されたドロップボックス(一般的に遠隔制御されたまたは作動型ロジスティクスレセプタクルと称される)は、ドロップボックスおよびSNGのためのアクセスドアを応答的に作動させる遠隔アクセスモジュールを含んでもよい。そのような改善されたドロップボックスはまた、物体をドロップボックス/SNGから移動させるための遠隔制御されたアクチュエータ(例えば、ベース補助体の傾斜、開放されたアクセスドアから物体を押し出すための押しアームのアーティキュレーション等を介して)を有してもよい。このようにして、例示的なMALVTボット装置は、ドロップボックス/SNGと通信することによりボックスを開かせ、物体をボックスから取り出させ、例示的なMALVTボット装置(例えば、CSSコンポーネントの開積み荷アクセスドア上からCSSコンポーネントの保管エリアに滑り込ませる)内に配置させてもよく、その結果、例示的なMALVTボット装置はボックスを自律的に操作して無人ピックアップを行うことができる。より詳細には、ドロップボックスは、そのストレージ内容内にピックアップ準備ができたときにディスパッチシステムに警告するように動作可能であり、次に、ディスパッチシステムは、適切に構成された例示的なMALVTボット装置をディスパッチして物体をピックアップする(例えばピックアップされる物体のサイズおよび重量を補助および処理するように構成される適切なサイズおよび能力のMALVTボット装置)。ピックアップされる特定の1つまたは複数の物体のために例示的なMALVTボット装置の適切なタイプおよび構成を組み立てる選択的な性質により、ドロップボックスのピックアップサービスを向上させることができる。例示的なMALVTボット装置は物体を取り出すためにモジュール式ドロップボックスと共に動作し、例示的なMALVTボット装置がボックスの在庫からの全ての物品を有することを確認し、ディスパッチステーション(または、別の中間地点位置)に戻り、ピックアップされた物体の内の1つまたは複数をさらなる配送ネットワークに注入する。
図64A乃至64Hは、本発明の実施形態にに応じて位置保持ロジスティクス設備に配置することができる例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルとインターフェースし、相互作用する例示的なモジュラ自律ロジスティクス輸送ビークル装置(MALVTボット装置)を示す。図64Aを参照すると、各アセンブリ1700の強化および改善された作動特徴とレセプタクル6400を使用してレセプタクル6400と相互にドッキングして配送可能な物品6425をピックアップするために、実施形態の例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400へ接近して示されている。より詳細には、例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400は、出荷のために預けられた物体(例えば配送可能な物品6425)を受け取り、一時的に保持するためのロジスティクスレセプタクル6410を有する形態で示されている。一実施形態において、ロジスティクスレセプタクル6410は、例えば、ドロップボックスレセプタクルまたは荷物ロッカーレセプタクルであってもよい。別の実施形態において、そのようなロジスティクスレセプタクル6410は、複数のセキュアなストレージ・ロジスティクスレセプタクルの内の1つとして(例えば、セキュアなストレージエンクロージャ6220a乃至6220c)位置保持ロジスティクス設備6200等の位置へ実装されてもよい。
例示的なロジスティクスレセプタクル6410は、一般に、アクセスドア6430により密封され/閉じられ、または、アクセスされ/開かれ得る入口開口を有するストレージエンクロージャの一例である。ロジスティクスレセプタクル6410により形成されるストレージエンクロージャは配送可能な物品6425が一時的に保持され得る一時的な保管エリアを画定する。ドア6430によりカバーされた入口開口は、物品6425がロジスティクスレセプタクル6410により形成されるストレージエンクロージャから取り出されるときに物品6425が通過できる開口である。
例示的な無線ノード・ベースの遠隔アクセス制御モジュール6415が、レセプタクル6400の一部としてロジスティクスレセプタクル6410と共に配置され、少なくともセンサ6420a乃至6420c(レセプタクル6410の内部を監視し、レセプタクル6410内の物品の預かりを検出するためのセンサ)、ドアアクチュエータ6435および荷物物体アクチュエータ6440に動作可能に接続されて図示されている。当業者は、制御モジュール6415が、ディスパッチサーバ6205への通信接続性を有し、かつ、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700上の例示的なMAM1725の少なくとも自律コントローラ1725と通信するための統合された無線ラジオ送受信機を有するIDノードまたはマスタノードのような処理ベースのプログラム可能なデバイスとして実装され得ることを理解するであろう。このように、実施形態の無線ノードベースの遠隔アクセス制御モジュール6415は、そのようなコントローラならびに、コントローラへ結合される制御モジュールメモリと、コントローラへ結合される無線通信インターフェース(例えば、無線ラジオ送受信機)とを有してもよい。制御モジュールメモリは、出荷のために預けられた物体の認可されたピックアップエンティティとして、少なくとも遠隔ストレージアクセスプログラムコードと、ディスパッチ移動式自律配送ビークルによる物体(例えば、配送可能な物品6425)に対する認可されたピックアップロジスティクス作業に関するピックアップ認証情報を保持する。コントローラに動作可能に結合される無線通信インターフェースは、ディスパッチ移動式自律配送ビークル(例えば、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700)への無線通信経路を提供する。
図64Aに図示されるように、例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400の一部として、ドアアクチュエータ6435はアクセスドア6430とレセプタクル6410のストレージエンクロージャとを結合し、その結果、コントローラにより動作可能に作動されるときに、ドアアクチュエータ6435はアクセスドア6430を閉位置から開位置へ移動させるように作動されるとアクセスドア6430を選択的に開かせ、逆に、アクセスドア6430を開位置から閉位置へ移動させるように作動されるとアクセスドア6430を選択的に閉じさせる。図64Aにおいては一般的な位置に図示示されているが、当業者は、実施形態ノードア・アクチュエータ6435が、制御モジュール6415のコントローラからの制御入力に応じてドア6430の位置を開位置と閉位置との間で変更させるヒンジまたはジョイントアクチュエータ、作動式衝撃アセンブリ、または他の作動式機械式、磁気式、油圧式、または他の作動式運動と共に実施されてもよいことを理解するであろう。
図64Aに示されるように、荷物物体アクチュエータ6440は、制御モジュール6415のコントローラによる動作可能な作動に応じてアクチュエータ6440により制御される例示的な移動ベルト表面6460を有して図示される。そのため、荷物物体アクチュエータ6440(およびその移動ベルト表面6460)は、物品6425を通常はドア6430により密封される入口開口を通って選択的にレセプタクル6410内の一時的な保管エリアから移動させ、移動させる。
図64Aはまた、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700と例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400とをセキュアにドッキングするために使用され得る構造を図示する。図64Aに示されるように、ドッキングインターフェースは、ロジスティクスレセプタクル6410の外部に配置され、入口開口の下に配置される延長係合バリア6445に配置される嵌合アライメントインターフェース6455として図示される。一般に、そのようなドッキングインターフェースは、認可されたピックアップロジスティクス作業の一部として、ディスパッチ移動式自律配送ビークルが遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置6400へ接近したときにディスパッチ移動式自律配送ビークルと係合するための動作接触点登録点としてロジスティクスレセプタクル6410から延びている。動作接触点登録点は、認可されたピックアップロジスティクス作業の一部として、ディスパッチ移動式自律配送ビークルが遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置へ接近し、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置と係合するときにディスパッチ移動式自律配送ビークル上の対応する嵌合アライメントインターフェース6450と適合するように構成される嵌合アライメントインターフェース6455であってもよい。
図64Aに示される例においては、延長係合バリア6445は、ドッキングの発生を可能にし(ディスパッチMALVTボット装置アセンブリ1700の例示的なモジュール式移動性ベース1705上の対応する嵌合アライメントインターフェース6450と適合する嵌合アライメントインターフェース6455間)、配備されるレセプタクル6400およびアセンブリ1700上のそれぞれノードアのための空間を可能にする(図64Cに図示されるように)。しかし、他の実施形態において、レセプタクル6400およびアセンブリ1700はより接近してセキュアにドッキングされてもよく、レセプタクル6400およびアセンブリ1700上のCSS1720の各々のそれぞれの開口がより接近して整列することができ、レセプタクル6400からアセンブリ1700のCSS1720内への物品6425の移送の強化を可能にする。
図64Aに示されるような一実施形態において、ドッキングインターフェース(例えば、嵌合アライメントインターフェース6450/6455)は、延長係合バリアの外側周縁に配置される一組以上のラッチにより実施することができ、そのようなラッチはディスパッチ移動式自律配送ビークル上の一組の相補的ラッチ(例えば、例示的な移動性ベース1705の外側周縁)と嵌合するように構成され、配置される。そのようなラッチは、凹状ラッチ、インターロックラッチ、および/またはそれぞれの構造上のコントローラにより作動される作動ラッチ(例えば、ディスパッチ移動式自律配送ビークル上の一組の嵌合ラッチを移動させ、係合させ、ディスパッチ移動式自律配送ビークルをロジスティクスレセプタクルの延長係合バリアへ固定するように、制御モジュール6415のコントローラにより作動される一組のラッチ)として実施されてもよい。同様にして、ディスパッチ移動式自律配送ビークル(例えば、アセンブリ1700)上のラッチを作動させて、例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上の一組の嵌合ラッチを移動および、係合させることができる。そのようなラッチの作動は、自律制御システム3100と制御モジュール6415のコントローラとの間のそのような処理された近接センサデータの通信、ならびに、移動性ベース1705上のモビリティコントローラにより提供されるセンサデータに基づき、例えば、例示的なMAM1725上の自律制御システム3100により提供される近接センサデータおよび信号を介して開始されてもよい。そのようなラッチの作動は、別の例においては、例示的なMAM1725上の自律制御システム3100と通信しながら、制御モジュール6415のコントローラに動作可能に結合された自身の近接センサを備え、ラッチ6455の応答ラッチ制御信号を生成する場合に、レセプタクル6400により提供される近接センサデータおよび信号を介して開始されてもよい。このように、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700が例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400へ接近すると、それぞれの制御システムは通信を行い、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700と例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400とをセキュアにドッキングさせてもよい。
そのような例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400に関連して、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700が例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400へ接近して配送可能な物品6425をピックアップするときに、遠隔ストレージアクセスプログラムコードを実行するとき、制御モジュール6415のコントローラは外部無線ノードから(例えば、例示的なMAMの自律制御システム3100)から無線通信インターフェースでピックアップ認証信号を受信するように動作可能である。いくつかの実施形態において、ピックアップ認証信号は、セキュアなドッキングの前、およびアセンブリ1700が接近中に認可されたピックアップロジスティクス作業の一部として受信されてもよい。しかしながら、他の実施形態においては、図64Bに示されるように、ピックアップ認証信号はセキュアなドッキング後にのみ受信されてもよい。
次に図64Cを参照すると、遠隔ストレージアクセスプログラムコードを実行するとき、制御モジュール6415のコントローラは、制御モジュールメモリのピックアップ認証情報に応じた認可されたピックアップエンティティとして、受信したピックアップ認証信号がディスパッチ移動式自律配送ビークルからであると判定された場合にのみ、第1の遠隔制御作動信号をドアアクチュエータ6435へ送信するように動作可能である。したがって、ドアアクチュエータ6435を作動させる第1の遠隔制御作動信号はアクセスドア6430を開かせる。図64Cの例に示すように、最初にアクセスドア6430が開く。制御モジュール6415のコントローラは自律制御システム3100へ開ドア確認信号を送信してもよく、自律制御システム3100はカーゴドア1715を作動させて図64Cに示すように開く。
次に図64Dを参照すると、配送可能な物品6425はレセプタクル6400から自動的に移動される。これにより、遠隔ストレージアクセスプログラムコードを実行するときに、制御モジュール6415のコントローラは、制御モジュールメモリのピックアップ認証情報に応じて認可されたピックアップエンティティとして、アクセスドアが開かれると、受信したピックアップ認証信号がディスパッチ移動式自律配送ビークルからであると決定された場合にのみ遠隔制御作動信号を荷物物体アクチュエータ6440へ送信し得る。このように、荷物物体アクチュエータ6440を作動させる遠隔制御作動信号は、荷物物体アクチュエータの一部として移動ベルト表面6460を移動させ、これにより配送可能な物品6425を入口開口へ向かって、入口開口を通って移動される。
図64Eに示されるように、配送可能な物品6425の分配は、別のタイプの荷物物体アクチュエータ6440、すなわち、配送可能な物品6425をレセプタクル6400の一時的な保管エリアから取り出し、ディスパッチ移動式自律配送ビークルの保管場所(例えば、図64Fに示されるように、アセンブリ1700の例示的なCSS1720内へ)に載置するように作動される間接式アーム6470を介して達成されてもよい。さらなる実施形態において、荷物物体アクチュエータ6440は、出荷のために預けられた配送可能な物品6425を一時的に保持する作動補助ベースとして実装されてもよく、作動補助ベースは入口開口へ向かって傾斜するように作動されると(例えば、移動ベルト表面6460の代わりに傾斜可能なベース)動作可能であり、出荷される配送可能な物品6425を少なくとも入口開口へ向かって摺動させる。別の例において、荷物物体アクチュエータは、出荷される配送可能な物品6425に接触して、少なくとも出荷される配送可能な物品6425を入口開口へ向かって押すように作動されると、動作可能な作動型押しアーム(特定の方向に物品を押すアームのようなピストンに類似)として実施されてもよい。さらなる例は、配送可能な物品6425を操作しレセプタクル6400から取り出しアセンブリ1700の上におよび/または中に配送可能な物品6425を移動させる荷物物体アクチュエータとし、作動型スライドアームおよび/または作動型把持アーム(掃引アーム2085、2700および把持アーム2090、2710に類似)を有してもよい。
いくつかの実施形態において、配送可能な物品6425は制御モジュール6415のコントローラがアセンブリ1700の例示的なMAM1725の自律制御システム3100から「準備完了」指示信号を受信した後にのみ移動/分配されてもよい。例えば、遠隔ストレージアクセスプログラムコードを実行するとき、制御モジュール6415のコントローラは、認可されたピックアップエンティティとして無線通信インターフェースでディスパッチ移動式自律配送ビークルから準備完了確認信号を受信するようにさらに動作可能であってもよい。そのような実施形態においては、認可されたピックアップエンティティ同様に、コントローラがディスパッチ移動式自律配送ビークル(例えば、アセンブリ1700)から準備完了確認信号を受信した後にのみ、コントローラは遠隔制御作動信号を荷物物体アクチュエータへ送信し、図64Dおよび図64Eに図示されるように、物体を入口開口を通って移動させる。
図64Gにおいて、配送可能な物品6425を例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400から例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700へ自動的に移送させる処理は完了しており、したがって、それぞれのコントローラはそれぞれノードアを閉位置に作動させてドアをロック解除させて、図64Hに示すように例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700は別の位置へ移動するために離れて、物品6425を別の位置へ移送する処理に移行してもよい。
さらなる実施形態において、例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400と例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700との間のピックアップ認証処理は、まず、例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400と例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700との間にセキュアな通信経路を確立するためのノード関連付けを含んでもよい。そのような実施形態においては、例えば、制御モジュール6415のコントローラは、外部無線ノードからのピックアップ認証信号を検出後に、外部ノード(例えば、MAM1725の自律制御システム3100)と制御モジュール6415のコントローラとの間のセキュアな関連付けを示す関連付けデータを生成するように動作することにより、制御モジュールメモリのピックアップ認証情報に応じてディスパッチ移動式自律配送ビークルから受信したピックアップ認証信号が認可されたピックアップエンティティからのものであるか否かを判定するように動作可能であってもよい。外部ノードとコントローラとの間のそのようなセキュアな関連付けは、外部ノードとコントローラとの間の情報のセキュアな共有を可能にし、認可されたピックアップロジスティクス作業に関するピックアップ認証情報により示されるように、セキュアな関連付けはディスパッチサーバ6205により事前に許可される。そのようなピックアップ認証情報は、ディスパッチサーバから無線通信インターフェースで受信されてもよい。
上述のように、センサ6420a乃至6420cは、レセプタクル6410の内部を監視してレセプタクル6410内の物品の預かりを検出するために使用されてもよい。例えば、センサ6420a乃至6420c内の1つまたは複数がレセプタクル6410内にあるもの変更を検出した場合、遠隔ストレージアクセスプログラムコードを実行するとき、制御モジュール6415のコントローラはセンサからセンサデータを受信して、そのようなデータを処理し(すなわち、レセプタクル6410のストレージエンクロージャ内の出荷のために預けられた物品の検出された預かりを反映する処理済みセンサデータ)、無線通信インターフェイでディスパッチサーバ6205へディスパッチ要求メッセージを応答的に送信して認可されたピックアップロジスティクス作業のためにディスパッチ移動式自律配送ビークル(例えば、アセンブリ1700)のディスパッチを開始するようにさらに動作可能であってもよい。
上述したような例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400および例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の各々の相互作用動作を考慮すると、より詳細な方法はディスパッチロジスティクス作業の一部として行われるそのような動作を含んでもよい。図65A乃至65Bは、本発明の実施形態によりモジュール式自律ボット装置アセンブリ(MALVTボット装置アセンブリ)およびディスパッチサーバを使用して遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル内に保持される配送可能な物品のディスパッチロジスティクス作業を行うための一実施形態の例示的な方法の流れ図を示す。実施形態の方法6500は、実施形態の例示的な遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル6400と、実施形態の例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700(組み立てられるか、オンデマンド組み立ての後)と、ディスパッチサーバ6205を使用してもよい。方法6500の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)は、少なくとも、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700へ電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法6500を行う間、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を有するモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図65Aを参照すると、例示的な方法6500の最初のステップ6505でにおいて、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルは遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル内のセンサにより生成されるセンサデータに基づき配送可能な物品の預かりを検出する。例えば、センサの内の1つは衝撃センサであって、配送可能な物品の預かりからの衝撃を検出してもよい。別の例において、そのようなセンサデータは、センサの内の1つに最も近いもの変更を反映する近接データであってもよい。他の例において、配送可能な物品の預かりを反映するそのようなセンサデータは、マシンビジョンセンサ、画像センサ等から生じてもよい。ノード対応の配送可能な物品に関して、配送可能な物品の預かりの検出は、本明細書に記載されるようなノード位置特定技術と、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルの制御モジュール内の無線ラジオ送受信機を使用して配送可能な物品と共にノードの位置を特定することを含んでもよい。
方法6500のステップ6510において、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルは配送可能な物品の検出された預かりに応じてディスパッチ要求メッセージをディスパッチサーバへ送信する。ディスパッチ要求メッセージは、配送可能な物品に関する出荷情報と、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルに関する識別子情報とを含む。いくつかの実施形態において、ディスパッチ要求メッセージは配送可能な物品に関する識別子情報(例えば、画像化された追跡番号、配送可能な物品のバーコードスキャンデータ等)を含んでもよく、それにより、ディスパッチサーバはディスパッチサーバにより生成される任意のディスパッチコマンドに含めることができる配送可能な物品に関する出荷情報をルックアップまたは要求することができる。
方法6500のステップ6515において、モジュール式モバイル自律制御モジュールはディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信する。ディスパッチコマンドは、少なくとも出荷情報に基づく配送可能な物品に関する識別子情報と、出荷情報に基づく配送可能な物品の輸送パラメータと、配送可能な物品のピックアップに関する目的地配送情報と、配送可能な物品の認可ピックアップエンティティとしてのモジュール式自律ボット装置アセンブリに関するピックアップ認証情報とを有する。より詳細には、配送可能な物品のピックアップに関する目的地配送情報は、配送可能な物品を一時的に保持する遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル内のいくつかのセキュアなストレージエンクロージャの内の1つの識別子を含んでもよい。
方法6500は、ステップ6520において、ディスパッチコマンドに基づき配送可能な物品のディスパッチロジスティクス作業の一部としてモジュール式モバイル自律制御モジュールは、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムの各々が配送可能な物品の輸送に適合することを確認する。一例において、ステップ6520は、ディスパッチコマンドの配送可能な物品で識別される輸送パラメータに応じて、少なくともモジュール式カーゴ格納システムが配送可能な物品のサイズに適合することを確認することにより実施されてもよい。別の例において、ステップ6520は、ディスパッチコマンドの配送可能な物品で識別される輸送パラメータに応じて少なくともモジュール式カーゴ格納システムが配送可能な物品の重量に適合することを確認することにより実施されてもよい。
より詳細な例では、さらなる実施形態のステップ6520において、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、少なくともモジュール式カーゴ格納システムがディスパッチコマンドの配送可能な物品で識別される輸送パラメータに適合することを確認し、仮に少なくともモジュール式カーゴ格納システムが配送可能な物品の輸送パラメータに適合しないことと判断された場合、少なくともモジュール式カーゴ格納システムが配送可能な物品の輸送パラメータに適合しないことを識別する構成変更要求をディスパッチサーバへ送信してもよい。より詳細には、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースをボット保管位置から移動させる前に少なくともモジュール式カーゴ格納システムが配送可能な物品の輸送パラメータに適合しないことが確認された場合に、モジュール式モバイル自律制御モジュールは構成変更要求をディスパッチサーバへ送信してもよい。
方法6500のステップ6525において、ディスパッチコマンドの目的地配送情報により識別されるように、モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式移動性ベースをボット保管位置から遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルの位置まで移動させる。遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルの位置への接近において、方法6500のステップ6530において、モジュール式自律ボット装置アセンブリが遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルの位置の閾値通知範囲内にあると、モジュール式モバイル自律制御モジュールはピックアップ認証信号をブロードキャストする。方法6500のステップ6535において、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルの位置へ到達すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式移動性ベースを遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上のアクセスドアに近接する受信位置へ自律的に移動させる。
方法6500のステップ6540において、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルはモジュール式モバイル自律制御モジュールからのピックアップ認証信号を検出する。いくつかの実施形態のステップ6540において、ピックアップ認証信号の検出は、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間にセキュアな関連付けを確立するためにとられるノード関連付け動作を含んでもよい。より詳細には、実施形態のステップ6540は、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルがモジュール式モバイル自律制御モジュールからのアドバタイズ信号を検出して、次に、アドバタイズ信号を検出後に、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間にセキュアな関連付けを確立することにより達成されてもよい。そのようなセキュアな関連付けけの確立は、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルに格納される、セキュアな関連付けを示す関連付けデータを生成して、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有を可能にすることにより行われる。そのようなセキュアな関連付けは、配送可能な物品のディスパッチロジスティクス作業に関連して、ディスパッチサーバにより事前に許可される。本実施形態のステップ6540は、セキュアな関連付けが確立され、関連付けデータが生成されると、モジュール式モバイル自律制御モジュールがピックアップ認証信号を遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルへセキュアに送信して、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルがモジュール式モバイル自律制御モジュールからピックアップ認証信号をセキュアに受信することにより行われる。
ステップ6540の後、方法6500の処理は遷移Aを介して、図65Bのステップ6545へ移行される。図65Bのステップ6545を参照すると、方法6500において、ピックアップ認証信号の認証情報がディスパッチコマンドからのピックアップ認証情報と相関する場合に、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルはモジュール式自律ボット装置アセンブリが配送可能な物品の認可されたピックアップエンティティであることを認証する。
方法6500のステップ6550において、ピックアップ認証信号に基づきモジュール式自律ボット装置アセンブリが認可されたピックアップエンティティであることを認証後に、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上のドア・アクチュエータを作動させる。ドアアクチュエータを作動させることにより、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上のアクセスドアは、図64Cに示されるように、セキュアな閉位置から開位置へ移動する。より詳細には、ドアアクチュエータを作動させることは、(a)ピックアップ認証信号に基づきモジュール式自律ボット装置アセンブリが認可されたピックアップエンティティであることを認証後であって、かつ(b)モジュール式モバイル自律制御モジュールからドア作動要求信号を受信後に、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上のドアアクチュエータを作動させることを含んでもよい。
方法6500のステップ6555において、モジュール式移動性ベースが遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上のアクセスドアに近接する受信位置に位置すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが準備完了確認信号をブロードキャストする。その後、方法6500のステップ6560において、ピックアップ認証信号の認証情報がディスパッチコマンドからのピックアップ認証情報と相関する場合にのみ、モジュール式モバイル自律制御モジュールからの準備完了確認信号に応じて遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルは遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上の荷物物体アクチュエータ(すなわち、ある種の物体操作デバイスまたは物体操作システム)を作動させる。荷物物体アクチュエータを作動させることにより、配送可能な物品は、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル内の保持されている場所からモジュール式カーゴ格納システムの保管場所へ移動される。
より詳細には、さらなる実施形態のステップ6560において、荷物物体アクチュエータを作動させることは、荷物物体アクチュエータに遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルから配送可能な物品を取り出させ、モジュール式モバイル自律制御モジュールにより制御されるモジュール式カーゴ格納システム上の間接式物体受容器(例えば、間接式アーム、作動型スライドアーム、作動型把持アーム、作動ベルト表面等)へ配送可能な物品を移送させることにより、荷物物体アクチュエータを作動させてもよい。さらに、モジュール式モバイル自律制御モジュールの制御下のモジュール式カーゴ格納システム上の間接式物体受容器が遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上の荷物物体アクチュエータから配送可能な物品を受け取るさらなるステップと、モジュール式モバイル自律制御モジュールの制御下のモジュール式カーゴ格納システム上の間接式物体受容器がモジュール式カーゴ格納システム内に配送可能な物品を配置するさらなるステップを含んでもよい。
さらに別の実施形態のステップ6560においては、より詳細なタイプの荷物物体アクチュエータが配備されてもよい。例えば、ステップ6560は、準備完了確認信号に応じて遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルのストレージコンパートメント内の作動補助ベースを作動させることを含んでもよい。そのような補助ベースは、作動されると、作動補助ベースをアクセスドアにおけるストレージコンパートメントへの入口開口へ向かって傾斜させ、配送可能な物品を少なくとも入口開口へ向かって摺動させる。そのような作動補助ベースは、例示的なモジュール式移動性ベース1705およびその傾斜およびリフト能力に対する上述したものと同様の調整可能なサスペンションシステムを有してもよい。
別の例のステップ6560は、準備完了確認信号に応じて、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルのストレージコンパートメント内の作動型押しアームを作動させることを含んでもよく、作動型押しアームを作動させることにより、作動型押しアームは配送可能な物品に接触し、少なくとも配送可能な物品をアクセスドアにおけるストレージコンパートメントへの入口開口へ向かって押す。さらに、別の例のステップ6560は、準備完了確認信号に応じて遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルのストレージコンパートメント内の作動型スライドアームを作動させることを含んでもよく、作動型スライドアームを作動させることにより、作動型スライドアームは配送可能な物品へ接触して、少なくとも配送可能な物品をアクセスドアにおけるストレージコンパートメントへの入口開口へ向かって摺動させる。そのような作動型スライドアームは、作動型スライドアーム2085に関して上述したものと同様に実施することができる。
さらに別の例のステップ6560において、荷物物体アクチュエータを作動させることは、準備完了確認信号に応じて、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルのストレージコンパートメント内の作動型把持アームを作動させることを含んでもよく、作動型把持アームを作動させることにより、作動型把持アームは配送可能な物品と係合し、配送可能な物品をアクセスドアにおけるストレージコンパートメントへの入口開口へ向かって、入口開口を通って移動させ、配送可能な物品をモジュール式カーゴ格納システム内に配置する。そのような作動型把持アームは、作動型把持アーム2090に関して上述したものと同様に実施することができる。
さらに別の例のステップ6560において、荷物物体アクチュエータを作動させることは、準備完了確認信号に応じて、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが、遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルのストレージコンパートメント内で配送可能な物品を一時的に補助する、作動ベルト表面を作動させることを含んでもよく、作動ベルト表面を作動させることにより、作動移動表面は、配送可能な物品をアクセスドアにおけるストレージコンパートメントへの入口開口へ向かって、入口開口を通って移動させる。そのような作動ベルト表面は、作動ベルト表面2080bに関して上述したものと同様に実施することができる。さらに、ステップ6560におけるそのような作動ベルト表面は、作動ドアの内面上に作動ベルト表面(ベルト表面2080aと同様のもの)を含んでもよい。
方法6500のステップ6565において、モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式移動性ベースを遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルから、配送可能な物品の配送先であり、ディスパッチコマンドからの目的地配送情報の一部として識別される目的位置へ自律的に移動させる。
さらなる実施形態の方法6500においてもまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースをボット保管位置から移動させる前に、配送可能な物品のディスパッチロジスティクス作業の一部として、ディスパッチコマンドに基づきディスパッチサーバがモジュール式自律ボット装置アセンブリの構成変更動作を開始して、配送可能な物品の輸送に適合しないことが確認された、モジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベースと、モジュール式補助電力モジュールと、モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つを変更してもよい。
さらに別の実施形態においては、アセンブリ1700等の例示的なMALVTボット装置アセンブリ自体がディスパッチロジスティクス作業中に、一時的な位置保持セキュアストレージとして配備および動作するように構成されてもよい。図66は、本発明の実施形態に係る一時的な位置保持ロジスティクスレセプタクルとして動作するモジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバを使用して、起点位置からの配送可能な物品のディスパッチ位置保持ロジスティクス作業を行うための例示的な方法の一実施形態の流れ図を示す。実施形態の方法6600は、実施形態の例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700(組み立てられるか、オンデマンド組み立ての後に)およびディスパッチサーバ6205のを使用してもよい。方法6600の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)は少なくとも、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700を推進するモジュール式移動性ベース(例えば、例示的なMB1705)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700へ電力を提供するモジュール式補助電力モジュール(例えば、例示的なAPM1710)と、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700内で輸送されるものを一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システム(例えば、例示的なCSS1720)と、方法6600を行う間、例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700の動作を自律的に制御する自律コントローラ(例えば、自律制御システム3100)を有するモジュール式モバイル自律制御モジュール(例えば、例示的なMAM1725)とを備える。
次に図66を参照すると、方法6600の最初のステップ6605において、モジュール式モバイル自律制御モジュール(または当該モジュール式モバイル自律制御モジュール)はディスパッチ位置保持ロジスティクス作業の配送ディスパッチコマンドをディスパッチサーバから受信する。ディスパッチサーバから受信される配送ディスパッチコマンドは少なくとも、配送可能な物品に関する識別子情報と、配送可能な物品の輸送パラメータと、モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に保持される配送可能な物品の中間保持位置に関する位置保持情報と、配送可能な物品の認可された配送受取人に関する配送認証情報とを有する。
より詳細には、ステップ6605の一実施形態は、位置は位置保持ロジスティクス設備(設備6200等)にあることを識別する中間保持位置に関する位置保持情報を有してもよい。他の実施形態において、ディスパッチコマンドに応じて、中間保持位置は位置保持情報の一部として指定される移動外部無線ノードの位置として指定されてもよい。そのような移動外部無線ノードは、例えば、配送ビークルと共に配置される配送ビークルマスタノード(配送業者の遠隔地にある配送ビークル等)、配送要員により操作される配送業者マスタノード(例示的な配送業者移動無線ノード5760等)、または指定された代替受取人により操作される移動マスタノード(位置保持情報およびディスパッチコマンドの配送認証情報に応じて認可された配送受取人により識別される者)であってもよい。
方法6600の処理はステップ6610へ移行され、ステップ6610において(b)配送ディスパッチコマンドに基づきモジュール式モバイル自律制御モジュールは、モジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベースと、モジュール式補助電力モジュールと、モジュール式カーゴ格納システムの各々が配送可能な物品のディスパッチ位置保持ロジスティクス作業に適合することを確認する。このように、上述したように、この特定のロジスティクス作業のためにディスパッチされる例示的なMALVTボット装置アセンブリが、例えば、適切なサイズのコンポーネントと、十分な準備レベル(例えば、センサのキャリブレーション状況および電源の充電状況)と、そのようなディスパッチ位置保持ロジスティクス作業のための使用が認可されているコンポーネントの使用を含むよう、交換用モジュール式コンポーネンを交換してもよい。
ステップ6610において確認処理が完了すると、方法6600の処理はステップ6615にへ移行され、ステップ6615において、(c)モジュール式カーゴ格納システムは起点位置においてモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ配送可能な物品を受け取る。その後、方法6600の処理はステップ6620へ移行され、ステップ6620において(d)モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式移動性ベースを位置保持情報により識別される中間保持位置へのルート上の起点位置から移動させる。
方法6600のステップ6625において、(e)モジュール式自律ボット装置アセンブリが位置保持情報により識別される中間保持位置の閾値通知範囲内にあると、モジュール式モバイル自律制御モジュールは配送可能な物品の中間保持位置への到達が接近していることを配送可能な物品の認可された配送受取人へ通知する。そのようなステップは、ステップ6530に対して上述したものと同様の種々の方法で達成することができる。
方法6600の処理はステップ6630へ移行され、ステップ6630において、(f)モジュール式モバイル自律制御モジュールは中間保持位置においてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の配送受取人から配送受取人認証入力を受信する。したがって、このディスパッチ位置保持ロジスティクス作業のために送信された例示的なMALVTボット装置アセンブリは中間保持位置(セキュアなストレージ自体の一種として)で待機して、この例示的なMALVTボット装置アセンブリの例示的なMAMの一部である無線ラジオ送受信機の受信範囲からの配送受取人認証入力を監視する。
方法6600の処理はステップ6635へ移行され、ステップ6635において、(g)配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人は認可された配送受取人であることを示す配送認証情報と相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムはモジュール式カーゴ格納システム内の配送可能な物品へ選択的アクセスを提供する。
方法6600の処理はステップ6640へ移行され、ステップ6640において(h)モジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサを使用して、モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式カーゴ格納システム内からの配送可能な物品の荷降ろしを監視する。そのような荷降ろし処理の監視には、異なるタイプのセンサと、ステップ5140およびその変形に関して記載したものと同様のモジュール式カーゴ格納システム内から配送可能な物品が取り出されるときに配送可能な物品を識別して追跡するために生成されるそのようなセンサデータの処理とが含まれてもよい。
方法6600の処理はステップ6645へ移行され、ステップ6645において、(i)配送可能な物品がモジュール式カーゴ格納システム内でもはや検出されなくなった後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式移動性ベースを起点位置への戻りルート上の中間保持位置から自律的に移動させる。
より詳細には、実施形態の方法6600において、時間期限(例えば、位置保持ロジスティクス設備6200の閉鎖であって、この特定の位置保持ロジスティクス作業のためにディスパッチされた例示的なMALVTボット装置アセンブリが中間保持位置で待機する)の前に要求される配送受取人認証入力を待機することを含むステップ(f)および(g)を実施することができる。例えば、実施形態の方法6600において、(f)配送受取人認証入力を受信するステップが実施されてもよく、また、モジュール式モバイル自律制御モジュールが配送受取人認証入力を検出して、検出済み配送認証入力は配送受取人認証入力を提供する配送受取人は認可された配送受取人であることを示し、かつ、位置保持設備の所定の閉鎖期限はまだ満了していないと判断した場合に、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースを少なくとも位置保持設備の所定の閉鎖時間まで中間保持位置において自律的に待機させ、そして、モジュール式モバイル自律制御モジュールの方向にあるモジュール式カーゴ格納システムが配送可能な物品へ選択的アクセスを提供することにより、(g)配送可能な物品へ選択的アクセスを提供するステップが実施されてもよい。
別の例のこのタイプの実施形態の方法において、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースを少なくとも位置保持設備の所定の閉鎖時間まで中間保持位置において自律的に待機させて、次いで、配送認証情報に応じて認可された配送受取人からの配送受取人認証入力の受信を監視することにより、ステップ(f)乃至(i)が実施されてもよい。次いで、本実施形態の方法6600の一部として、位置保持設備の所定の閉鎖期限が満了し、監視結果が認可された配送受取人から配送受取人認証入力が受信されたことを示さない場合、モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式移動性ベースを中間保持位置から起点位置へ自律的に移動させる。その後、位置保持設備の次の所定の開放時間後に、本実施形態の方法6600においてステップ(d)乃至(i)が繰り返される。このように、位置保持セキュアストレージとなるようにディスパッチされる例示的なMALVTボット装置アセンブリは、配送可能な物品の配送の一部として、動的に自律的で再配置可能な位置保持セキュアストレージとして適応的に配置することができる。
(異なる自律ボットを使用した複数レッグにおける単一ロジスティクス作業)
上述のように、実施形態の例示的なシステムは、例示的なMALVTボット装置アセンブリの一部として、「コラボレーションモード」で動作する複数の例示的なモジュール式コンポーネント(例えば、MBユニット、MAMユニット)を配備することができる。例示的なMALVTボット装置アセンブリ(または、そのようなアセンブリのモジュール式コンポーネント)を協働させるこの能力は、配送可能な物品の指示されたおよび/または自律的なビークルからビークルへの移送を含むよう、一般的な自律ロジスティクスビークル輸送および改善されたピックアップ/配送/移送作業での使用のために拡張されてもよい。
さらなる実施形態において、複数のMALVTボット装置アセンブリを、作業の複数のレッグを有するピックアップ作業または配送作業等の単一のロジスティクス作業の一部として使用してもよい(例えば、最初の位置からのピックアップおよび第2のレッグ用の別のものへの移送のための中間地点位置への移動を含む第1のレッグと、ペイロードの受信および中間地点位置から第2の位置への移動を含む第2のレッグ)。換言すれば、この追加のタイプの実施形態において、複数の異なるノード対応の自律ビークル輸送(ノード対応の自律輸送ビークル(NEATV)、ノード対応の自律ビークル(NEAV)、または自律輸送ビークル(AV)とも称される)を使用して単一のマルチレッグロジスティクス作業を実施することができる。例えば、例示的なノード対応の自律輸送ビークル(NEAVT)は例示的なMALVTボット装置アセンブリにより実施することができる。他の例において、例示的なノード対応の自律輸送ビークル(NEAVT)は、ノード対応であるが、オンデマンドで組み立てられ得る交換可能なコンポーネントのモジュール式アセンブリとは限られない自律輸送ビークルにより実装されてもよい。
一般的な実施形態において、複数のAVの例示的なシステムを使用して単一のマルチレッグロジスティクス作業を行うことができる。いくつかの実施形態において、AVの内の1つは、「メイン」または「プライマリ」AVとみなされロジスティクス作業の1つの部分をカバーする一方、他方のAVはロジスティクス作業の残りの部分をカバーする「第2の」AVであってもよい。全体的なロジスティクス作業の一部として、ピックアップ作業であれ配送作業であれ、異なるAV装置(例えば、本明細書では、異なるノード対応のAVと称され得る異なる例示的なMALVTボット装置アセンブリ)はディスパッチされ、協調し、互いに整合し、輸送されているもの積込み/ペイロード(例えば、輸送される物品、1つまたは複数の輸送される物品を維持するペイロードコンテナ)をAVユニット/アセンブリの一方から他方に移送し、次いで、他方のAVユニット/アセンブリは移動してロジスティクス作業(別のAVへのさらなる移送、または指定された位置での配送が含まれてもよい)を完了する。
図67は、本発明の実施形態に従い複数の例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700aおよび6700bと、ビークル6700aおよび6700bの各々と通信可能なディスパッチサーバ6701とを有する例示的なシステムを示す。図67に図示される実施形態の例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700aおよび6700bは例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700と同様に実施されてもよく、アセンブリ1700に関連する上記のコンポーネントが例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700aおよび6700bのいずれかの上に配備されてもよいことを当業者は理解するであろう。図67を参照すると、例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700aは、移動性ベース6705aと、補助電力モジュール6710aと、カーゴ格納システム6720aと、モジュール式自律モジュール6725aを有する構成で図示されている。例示的な移動性ベース6705aはビークル6700aを推進する移動式輸送ビークルベースの一例である。ベース6705aは、例示的な推進システム6730aおよびステアリングシステム6735a(例示的なモジュール式移動性ベース1705上の推進システム1830およびステアリングシステム1835に類似)を含み、これらはベース6705a上のモビリティコントローラ(図示されていないがモビリティコントローラ1825に類似)を介して局所的に制御されてもよく、またはバス6785aを介した接続でコントローラ6770aにより制御されてもよい(上述したバス1860、2050、2250、および3115と同様の共通電力およびデータ導管伝送バス)。このように、例示的な推進システム6730aおよびステアリングシステム6735aはコントローラ6770aからの制御入力に応じて例示的な移動式輸送ビークルベース6705aを制御および移動するように構成される。
移動性ベース6705aは、例えば、カメラ、近接センサ、IRセンサ、LiDARセンサ、環境センサ、光センサ、運動検出器、傾斜センサ、衝撃センサ等の前部AVセンサを含んでもよい。センサ6740a(センサ1815に類似)も含む。そのようなセンサ6740aはセンサ6740aによる有用なセンサデータの生成を補助するために光を伴ってもよい。センサ6740aにより生成されるセンサデータはバス6785aを介してコントローラ6770aへ提供され、ビークル6700aの動作中に処理および使用される。
図67に図示された実施形態において、例示的なドッキングインターフェース6745aは移動性ベース6705aに配置される。そのようなドッキングインターフェース6745aは、ビークル6700aを別のAV(ビークル6700b等)に係合させるための動作接触点登録点として実装されてもよい。さらなる実施形態ノードッキングインターフェース6745aは移動性ベース6705aの外側周縁に配置される一組以上のラッチを含んでもよく、そのようなラッチは他のビークル上の一組の相補的ラッチ(例えば、例示的な移動性ベース6705bの外側周縁上にドッキングインターフェース6745bを実装する相補的ラッチ)と嵌合するように構成され、配置される。そのようなラッチは、凹状ラッチ、インターロックラッチとして、および/または、それぞれの構造上のコントローラ6770aにより作動される作動ラッチとして実装されてもよい(例えば、モジュール6725a(例えば、例示的な移動マスタノード)内のコントローラ6770aにより作動され、別の移動式自律ビークル6700b上の一組の嵌合ラッチを移動および係合させ、ビークル6700aをビークル6700bへ固定する一組のラッチ)。同様にして、ビークル6700b上のラッチ6745bを作動させて、ビークル6700a上の一組の嵌合ラッチ6745aを移動および、係合させてもよい。例えば、ビークル6700aが例示的なビークル6700bへ接近すると、コントローラ6770aへ提供される近接センサデータおよび信号に基づきそのようなラッチの作動は開始されてもよい。
例示的なドッキングインターフェース6745aが移動性ベース6705a上に配置されるように図示されているが、当業者であれば、そのようなドッキングインターフェースは、別のAV上のカーゴ格納システムと係合するためにカーゴ格納システム6720aから延び、そのような密封された通路を介してビークル6700aによるビークル6700b内への物品の移送を可能にする密封された通路のような、固定可能な動作接触点以上のものでもよく、コントローラ6770aからの制御信号に応じて配備、密封、後退するように作動されてもよいことが理解されよう。さらに、当業者は、他の実施形態の例示的なドッキングインターフェース6745aはビークル6700aの異なる部分に配置されてもよく、キー付き取得付属物や、シールを互いに保持するために作動クランプと当接するシール等の他の固定構造を使用してビークル6700aと他のビークルとの間にセキュアな係合を提供してもよいことを理解するであろう。
例示的なビークル6700a上の例示的な補助電力モジュール6710a(例示的なAPM1710に類似)は、バス6785aを介して電力を提供してドア6715aを作動させ得る電源6790aを含む。例示的なビークル6700a上の例示的なカーゴ格納システム6720a(例示的なCSS1720と同様)は、少なくとも1つの物体を一時的に保持するように構成されるペイロードストレージ(ペイロードコンテナ6755および配送可能な物品6750aおよび6750b等)を提供し、バス6785aの一部も提供する。ペイロード領域の内容物を操作するためにCCS6720aのペイロード領域内で使用され得る物体操作システムの例示的な実装として、例示的な間接式アーム6760aはカーゴ格納システム6720a内に配置されて、バス6785aに結合されて図示される。物体操作システムの別の例示的な実装として、さらなる実施形態において、例示的な間接式アーム6760aは補助電力モジュール6710aに配置されてバス6785aに結合されてもよい。
例示的なモジュール式自律モジュール6725a(自律制御システム3100に類似)は、本実施形態において、メモリ6775aを含むコントローラ6770aと無線通信インターフェース6780aとを有する移動マスタノードとして実施される。モジュール式自律モジュール6725aは、ビークル6700aの移動マスタノードとしてAPM6710aおよびカーゴ格納システム6720aと共に移動式輸送ビークルベース6705aに配置される。そのような無線通信インターフェース6780aは無線ラジオ送受信機(例えば、ハードウェア無線、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実装される無線ラジオ送受信機、または、短距離、中距離、および長距離の無線通信インターフェースの機能を提供することができる無線ラジオ送受信機のソフトウェア定義無線(SDR)実装)で実装されてもよい。メモリ6775aは、例えば、ドッキングし、ビークルから他のものへ物品を移送する時と、アクチュエータ制御信号を介した物品の移送を制御するときと、ロジスティクス作業の一部として他のビークルおよびノードと相互作用するときにビークル6700aの移動およびビークルと他のビークルとの位置合わせを制御するように、本明細書に記載されるように動作可能になるようにコントローラ6770aにより実行され得る自律ナビゲーションプログラムモジュールを維持する。
例示的なビークル6700aはさらにコントローラ6770aに動作可能に結合され物体操作システム搭載ビークル6700aの別の例として配置され、物品へ到達して、物品をビークル6700aの外部へ移動させる例示的な間接式アーム6765a(または、移動ベルト表面、掃引アーム、把持アーム、傾斜ホイールベース等のような間接式アーム6760aまたは他の物体操作システム構造の組み合わせ)にを有してもよい。
当業者はさらに、図67図示された第2の例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700bは、ビークル6700aについて示された同様の例示的なコンポーネントと同様の構成であるが、現在、ペイロードコンテナ6755または任意の配送可能な物品を保持していないことを理解するであろう。そして、そのような第2の例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700bは単一のマルチレッグロジスティクス作業を実行できるように第1の例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700aと相互作用してもよい。例えば、例示的な実施形態において、これらの二つの異なるノード対応のAV6700aおよび6700b(異なる例示的なMALVTボット装置アセンブリで実施されてもよい)は単一のマルチレッグロジスティクス作業のために配備され、1つの(マスタ、メインまたはプライマリ)ノード対応のAV6700aは物体受け渡し地点(または中間地点)の近くの位置へ移動し、輸送される物体または物品を、配送を完了することができる短い範囲または第2のノード対応のAV6700bへ移送する。類似のタイプの例において、第2のノード対応のAV6700bは物体をピックアップしてメインノード対応のAV6700aへ物体を移送し、次いで、メインノード対応のAV6700aがピックアップ作業を完了できる(例えば、自律移動または図68Aに示される例示的な配送業者輸送ビークル6805等の配送業者ビークルへのさらなる移送で終わる)。本実施形態において、プライマリおよび第2のノード対応のAVユニット6700aおよび6700bは、単一のマルチレッグロジスティクス作業の一部として適切な物体/物品を運ぶように調整されて、ペイロードの一方から他方への転送を実施するように構成される同様のまたは異なる構成の例示的なMALVTボット装置アセンブリで実施されてもよいことが当業者には理解されよう。
図68A乃至68Eは、本発明の実施形態に従い出荷される物品のマルチレッグ自律ロジスティクス作業の一部として例示的な配送業者輸送ビークル6805と指定された出荷位置6810の間をナビゲートする際の複数の例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700aおよび6700bを使用した例示的なシステムを示す。図68Aを参照すると、例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700aはプライマリビークルと称されてもよく、少なくとも1つの物体(例えば、特に図67に示されるように、ペイロードコンテナ6755内の物品6750aおよび6750b)と共に積込まれている。そのような物体を積込むことができる例において、メモリ6775aからの自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに、移動マスタノード6725aはプライマリノード対応の自律輸送ビークル上のプライマリ物体操作システム(例えば、間接式アーム6765aおよび/または間接式アーム6760a)を使用してピックアップ位置におけるペイロードとして物品6750aおよび6750bおよびペイロードコンテナ6755の積込み動作を開始するように動作可能である。一実施形態において、ピックアップ位置は、例えば図68Aに示されるように、配送業者輸送ビークル6850内であってもよく、ロジスティクス作業は指定された出荷位置としての配送先住所6810への配送である。別の実施形態において、当業者は、ピックアップ位置は、例えば、配送先住所6810にあってもよく、ロジスティクス作業は配送業者輸送ビークル6850への配送であることが理解するであろう。
例示的なプライマリノード対応の自律輸送ビークル6700aにより物体がピックアップされると、物体をハンドオフして、第2の例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700bがロジスティクス作業を完了できるように、例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700aは第2の例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700bに接近してもよい。より詳細には、一実施形態において、メモリ6775a内の第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに、プライマリビークル6700a内の移動マスタノード6725aはプライマリ無線通信インターフェース6780aでビークル6700bの移動マスタノード6725bからブロードキャストされる信号を検出し、次いで、プライマリ無線通信インターフェース6780aでビークル6700b内の移動マスタノード6725bへ指示を送信して、移動マスタノード6725bからブロードキャストされる信号の電力レベルを変更するように動作可能である。移動マスタノード6725aは、移動マスタノード6725bからブロードキャストされる変更済み電力レベルを有する信号を識別して、移動マスタノード6725bからの変更済み電力レベルを有する検出信号に基づき移動マスタノード6725aに対する移動マスタノード6725bの方向を決定して、移動マスタノード6725aに対する移動マスタノード6725bの決定済み方向に基づきステアリングおよび推進システム6730aおよび6735aのための搭載制御入力を生成して、プライマリノード対応の自律輸送ビークル6700aを移動マスタノード6725bへナビゲートさせるようにさらに動作可能である。
図68Bに示されるように、例示的なプライマリノード対応の自律輸送ビークル6700bは第2の例示的なノード対応の自律輸送ビークル6700bへ向かって移動し、それによりそれらのビークルは、位置合わせされ、ドッキングされ、そして物品6750aおよび6750bを有するペイロードコンテナ6755の移送を開始する。より詳細には、一実施形態において、メモリ6775a内の第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに、プライマリビークル6700a内の移動マスタノード6725aは、そのような制御入力を生成して、移動マスタノード6725aに対する第2のビークル6700bの移動マスタノード6725bの決定済み方向に基づきプライマリノード対応の自律輸送ビークル6700aを第2のノード対応の自律輸送ビークル6700bに配置されるドッキングインターフェース6745bへナビゲートさせて、第2のノード対応の自律輸送ビークル6700bの中間地点位置においてプライマリノード対応の自律輸送ビークル6700aに配置されるドッキングインターフェース6745aに係合するようにさらに動作可能である。ことにより、適切な搭載制御入力(例えば、位置データ、センサデータ等に基づき)を生成して、プライマリノード対応の自律輸送ビークル6700aを第2のビークル6700b内の移動マスタノード6725bへナビゲートさせるように動作可能である。ビークル6700aおよび6700bのがそれぞれノードッキングインターフェース6745aおよび6745b(作動ラッチであってもよい)を介して係合されると、メモリ6775a内の第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに、プライマリビークル6700a上の移動マスタノード6725aは、プライマリノード対応の自律輸送ビークル6700a上のドッキングインターフェース6745aが中間地点位置において第2のノード対応の自律輸送ビークル6700b上のドッキングインターフェース6745bへ固定されると、プライマリ物体操作システム6760aにペイロードコンテナ6755(および、コンテナ内の輸送される物品)を移送させるように動作可能である。
図68Bに示されるように、プライマリ物体操作システム6760a(例えば、プライマリビークル6700aのCSS6720内の間接式アーム)は、物品6750aおよび6750b)と共にコンテナ6755の移送を開始する。アセンブリ1700に対して本明細書に記載されるような作動または関節動作ベルト、アーム等のプライマリビークル上の他のタイプの物体操作システムを配備して、そのようなコンテナおよび物品の移送を開始ししてもよい。そのようなコンテナおよび物品をプライマリビークル6700aから第2のビークル6700bへ移送するために使用される例示的な物体操作システムは間接式アーム6765aを含んでもよい。当業者はさらに、移動マスタノード6725aは複数のプライマリビークル6700aに搭載された物体操作システムを起動および作動させて、コンテナおよび物品を第2のビークル6700bへ移送してもよいことを理解するであろう。同様に、当業者は、移動マスタノード6725bが、プライマリビークル6700bに搭載された類似の複数の物体操作システムを起動および作動させて、図68Cに示すように第2のビークル6700b内にコンテナおよび物品を受け取り、収容してもよいことをさらに理解するであろう。
図68Dに示されるように、ペイロードコンテナ6755および物品6750aおよび6750bの移送は第2のビークル6700b上のそのようなペイロードで完了する。その後、図68Eに示すように、ビークル6700aおよび6700bはロック解除し、第2のビークル6700bはその目的位置(例えば、配送先住所地6810)へ向かって移動する。より詳細には、一実施形態において、メモリ6775b内の第2の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するとき、第2のビークル6700b内の移動マスタノード6725bはペイロード(例えば、ペイロード配送の配送受取人の移動無線ノードベースのユーザアクセスデバイスとしても実施可能な設備ノード6815)のための指定された出荷位置に関連付けられる別のノードからブロードキャストされる信号を検出して、第2の無線通信インターフェース6780bでノード6815へ指示を送信して、そのノード6815からブロードキャストされる変更済み電力レベルを有する信号の電力レベルを変更するようにさらに動作可能であってもよい。第2のビークル6700b内の移動マスタノード6725bは、ノード6815からブロードキャストされる変更済み電力レベルを有する信号を識別して、ノード6815からの変更済み電力レベルを有する検出信号に基づき第2のビークル6700b内の移動マスタノード6725bに対するノード6815の方向を決定して、決定済み方向に基づき第2のノード対応の自律輸送ビークル6700bをノード6815へナビゲートさせるための搭載制御入力を生成して、そして第2の物体操作システム(例えば、間接式アーム6760b、アーム6765b、または移動マスタノード6725bにより起動/作動される他の物体操作デバイス(移動ベルト表面、掃引アーム、把持アーム等)にペイロードコンテナ6755および出荷される物品6750aおよび6750bを第2の移動式輸送ビークルベース6705bからを指定された出荷位置(例えば、プライマリビークル6700aが住所6810からペイロードをピックアップした場合、配送先住所6810か配送業者輸送ビークル6805)へ移送させるようにさらに動作可能である。
さらなる実施形態において、プライマリビークル6700aおよび第2のビークル6700bを有するそのようなシステムは、起こりつつあるロジスティクス作業に関してバックサーバ(例えば、ディスパッチサーバ6701)等のサーバを更新することを含んでもよい。例えば、実施形態のそのようなシステムにおいて、メモリ6775aからの自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときにプライマリビークル6700a上の移動マスタノード6725aは、移動マスタノード6725aが第2の移動マスタノード6725bへ接近するときに、移動マスタノード6725aの更新された位置をプライマリ無線通信インターフェース6780aでサーバ(サーバ6701等)へ送信するようにさらに動作可能であってもよい。本実施形態において、メモリ6775bからの自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに第2の移動マスタノード6725bは、第2の移動マスタノード6725bがプライマリビークル6700a上の移動マスタノード6725aへ接近するときに、第2の移動マスタノード6725bの更新された位置を第2の無線通信インターフェース6780bでサーバ6701へ送信するようにさらに動作可能である。より詳細には、そのような更新に含まれる位置は、それぞれのプライマリビークル6700aまたは第2のビークル6700bに配置され、そのようなビークル上のそれぞれのマスタノードコントローラへ結合される位置特定回路(例えば、位置特定回路475と類似のGPS回路)から得ることができる。さらなる例において、プライマリビークル6700aおよび/または第2のビークル6700bは、位置決定のための外部信号の受信にあまり依存せず、他の位置特定回と組み合わせて使用され得る、そのような位置特定回として慣性ナビゲーションユニットをさらに含んでもよい。
図67および68A乃至68Eにおいて上述されたシステムを考慮すると、さらなる実施形態は、異なるノード対応の自律輸送ビークルを使用してマルチレッグロジスティクス作業の一部として指定された出荷位置(例えば、集荷先住所/配送先住所6810)へナビゲートするための例示的な方法を含んでもよい。図69Aおよび69Bは、本発明の実施形態に従い、無線ノードネットワーク内の複数のノードと、ネットワーク内のサーバと、ネットワーク内の複数のノード対応の自律輸送ビークルを使用してマルチレッグロジスティクス作業の一部として指定された出荷位置へナビゲートするための一実施形態の例示的な方法6900を集合的にに示す流れ図である。
ここで図69Aを参照すると、方法6900の最初のステップ6905において、ノードの内の第1の移動マスタノードは、ノードの内の第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号を検出しており、第1の移動マスタノード(例えば、移動マスタノード6725a)はノード対応の自律輸送ビークル(例えば、ビークル6700a)の内の第1のに関連付けられており、第2の移動マスタノード(例えば、移動マスタノード6725b)はノード対応の自律輸送ビークル(例えば、ビークル6700b)の内の第2のに関連付けられる。
方法6900の処理はステップ6910へ移行され、ステップ6910において、第1の移動マスタノードが第2の移動マスタノードへ第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号の電力レベルを変更するように指示し、次いで、ステップ6915において、第2の移動マスタノードからブロードキャストされる変更済み電力レベルを有する信号を識別する。
方法6900の処理はステップ6920へ移行され、ステップ6920において、第2の移動マスタノードからの変更済み電力レベルを有する検出信号に基づき、第1の移動マスタノードは第1の移動マスタノードに対する第2の移動マスタノードの方向を決定する。
方法6900の処理はステップ6925へ移行され、ステップ6925において、第1の移動マスタノードに対する第2の移動マスタノードの決定済み方向に基づき、第1の移動マスタノードは第2のビークル(例えば、ビークル6700b)に関連付けられる第2の移動マスタノードへナビゲートする。より詳細には、ステップ6925において、第1の移動マスタノードが第2の移動マスタノードへ接近するにつれて、第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号の電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少するときに、第1の移動マスタノードが第2の移動マスタノードへナビゲートしてもよい。さらなる例において、第1の移動マスタノードは第1の自律輸送ビークルの制御システム(例えば、ステアリングおよび推進制御信号を第1のビークル上のそれぞれのステアリングおよび推進システムへ提供する制御システム)に関連付けられてもよい。したがって、第1の移動マスタノードがナビゲートするステップは、第1の移動マスタノードが、第1の移動マスタノードに対する第2の移動マスタノードの決定済み方向を自律輸送ビークルの内の第1の制御システムの入力へ提供することを有してもよい。さらに、一例において、第1の移動マスタノードの現在位置が第2の移動マスタノードの所定の範囲内にあるときに、第1の移動マスタノードは第1の自律輸送ビークルの移動を停止させてもよい。
さらなる実施形態のステップ6925において、コンテキストデータを使用しての第1の移動マスタノードによるナビゲーションが実施されてもよい。例えば、第1の移動マスタノードを使用してステップ6925を実施することは、そのようなさらなる実施形態において、第2の移動マスタノードの動作環境に関する第1のコンテキストデータへアクセスすることと、第1の移動マスタノードが第2の移動マスタノードへ接近するにつれて、第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号の電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少されるときに、アクセスされた第1のコンテキストデータを参照して第2の移動マスタノードにナビゲートすることを含んでもよい。さらに詳細には、そのようなコンテキストデータは、第2の移動マスタノードの予想される動作環境に関連する。第2の移動マスタノード(ノード対応の自律輸送ビークルが動作する)により知られているまたは第2の移動マスタノードが直面することが予想される動作環境に関するこのタイプのコンテキストデータを使用することにより、第1の移動マスタノードはその目的地へ向かってよりよくナビゲートされる。
方法6900の処理はステップ6930へ移行され、ステップ6930において、ペイロードとして少なくとも1つの物品(ペイロードコンテナを含んでもよい)が第1のノード対応の自律輸送ビークルから第2のノード対応の自律輸送ビークルの中間地点位置における第2のノード対応の自律輸送ビークルに移送される。例えば、図68B−68Bに示されるように、ペイロードコンテナ6755内の例示的な物品6750aおよび6750bは、ノード対応の自律輸送ビークル6700aから第2のノード対応の自律輸送ビークル6700bの中間地点位置における第2のノード対応の自律輸送ビークル6700bへ移送されて図示される。
より詳細には、実施形態の方法6900において、において、(a)第1のビークルが第2のビークルへ向かってナビゲートし、接近するときに、第1のノード対応の自律輸送ビークル上の近接センサ(例えば、センサ6740a)が第2のノード対応の自律輸送ビークルを検出し、(b)第1の移動マスタノードが第1のビークルの移動を制御するときに、第1の移動マスタノードが第1のおよび第2のビークルの移送アライメント構成を発生させ、(c)第1のビークルおよび第2のビークルが移送アライメント構成にある間に、第1の移動マスタノードが第1のビークルから第2のビークルへの物品(または、1つまたは複数の物品を含むペイロードコンテナ)の移送を開始することにより、ステップ6930を実施できる。この例において、第1のノード対応の自律輸送ビークルと第2のノード対応の自律輸送ビークルの移送アライメント構成を発生させるステップは、第1の移動マスタノードが第1のノード対応の自律輸送ビークルの移動を制御するときに、第1の移動マスタノードが第1のノード対応の自律輸送ビークルに配置される第1のノードッキングインターフェース(例えば、ドッキングインターフェース6745a)を第2のノード対応の自律輸送ビークルのに配置される第2のノードッキングインターフェース(例えば、ドッキングインターフェース6745b)へ位置合わせすることを有してもよい。より詳細には、そのような移送アライメント構成を発生させるさせることは、第1の移動マスタノードが第1のノードッキングインターフェースを第2のノードッキングインターフェース(例えば、ドッキングインターフェースのような作動ラッチで)へ固定して、移送アライメント方向を作成することも含んでもよい。
さらに、このさらなる実施形態のステップ6930のにおける開始ステップは、例えば、第1のノード対応の自律輸送ビークル上にある間に、第1の移動マスタノードが第1のノード対応の自律輸送ビークル上の物体操作システム(例えば、間接式アーム6765aおよび6760a、またはビークル6700aのCSSまたはAPM部品に配備される移動ベルト表面、掃引アーム、把持アーム等の他の作動装置)を配備して、移送される物品の制御を開始することにより実施されてもよい。次いで、第1のノード対応の自律輸送ビークル上のそのような物体操作システム(例えば、図68Bに示されるように物品/コンテナに接触してそれを移動する物体操作システムへ制御信号を送信することを介して)を使用して第1の移動マスタノードは第1のノード対応の自律輸送ビークルから第2のノード対応の自律輸送ビークルへ物品を移動させてもよい。
さらに別の実施形態のステップ6930のにおいて、移送ステップは、(a)第1のノード対応の自律輸送ビークルが第2のノード対応の自律輸送ビークルへ向かってナビゲートして接近するときに第2のノード対応の自律輸送ビークル上の近接センサ(例えば、センサ6740bを介して)がノード対応の自律輸送ビークルの内の第1のを検出して、(b)第2の移動マスタノードが第1のノード対応の自律輸送ビークルに対する第2のノード対応の自律輸送ビークルの移動を制御するときに、第2の移動マスタノードが第1のノード対応の自律輸送ビークルと第2のノード対応の自律輸送ビークルとの移送アライメント構成を発生させ、そして(c)第1のおよび第2のノード対応の自律輸送ビークルとが移送アライメント構成にある間に、第2の移動マスタノードが第2のノード対応の自律輸送ビークルへの物品の移送を開始することで実施されてもよい。より詳細には、第1のおよび第2のノード対応の自律輸送ビークルの移送アライメント構成を発生させるステップは、第2の移動マスタノードが第1のノード対応の自律輸送ビークルに対する第2のノード対応の自律輸送ビークルの移動を制御するときに、第2の移動マスタノードがノード対応の自律輸送ビークルの内の第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェース(例えば、ドッキングインターフェース6745b)を第1のノード対応の自律輸送ビークルに配置される第1のノードッキングインターフェース(例えば、ドッキングインターフェース6745a)へ位置合わせすることを含んでもよい。これはまた、第2のノードッキングインターフェースを第1のノードッキングインターフェースへ固定して(例えば、1つまたは複数の作動式インターロックラッチで)移送アライメント方向を作成することを含んでもよい。さらに、本実施形態のステップ6930において、開始ステップは、第1のノード対応の自律輸送ビークル上にある間に第2の移動マスタノードが第2のノード対応の自律輸送ビークル上の物体操作システム(例えば、ビークル6700bのCSSまたはAPM部品に配備される移動ベルト表面、掃引アーム、把持アーム等の他の間接式アーム6765bおよび6760bまたは他の作動装置)を配備して、物品(および/または、ペイロードコンテナ)の制御を開始して、ノード対応の自律輸送ビークルの内の第2の上の物体操作システムを使用して(例えば、図68Cに示されるように、物品/コンテナに接触してそれを移動する物体操作システムへ制御信号を送信することを介して)第2の移動マスタノードが少なくとも1つの物品をノード対応の自律輸送ビークルの内の第1のからノード対応の自律輸送ビークルの内の第2のへ移動させることで実施されてもよい。
さらに別の実施形態のステップ6930のにおいて、そのような移送は、近接検知を使用して両方の自律的なビークルが移送位置へ移動することで、より協調したやり方で実施されてもよい。より詳細には、そのような実施形態のステップ6930において、まず、第1の移動マスタノードが第2のノード対応の自律輸送ビークルの中間地点位置へナビゲートして、第1のノード対応の自律輸送ビークルが第2のビークルへ向かってナビゲートして接近するときに、第2のノード対応の自律輸送ビークル上の近接センサ(例えば、センサ6740b)が第1のノード対応の自律輸送ビークルを検出する。そして、さらなる実施形態のステップ6930は、第1のノード対応の自律輸送ビークルが第2のビークルへ向かってナビゲートして接近するときに、第1のノード対応の自律輸送ビークル上の近接センサ(例えば、センサ6740a)が第2のノード対応の自律輸送ビークルを検出することにより継続する。次いで、さらなる実施形態のステップ6930において、第1のノード対応の自律輸送ビークルを第1の移送位置へ移動させることにより、第1の移動マスタノードは第1のノード対応の自律輸送ビークルの位置を制御し、第2のノード対応の自律輸送ビークルを第2の移送位置へ移動させることにより、第2の移動マスタノードは第2のノード対応の自律輸送ビークルの位置を制御し、第1の配送位置と第2の配送位置との相対的な位置合わせを改良して、第1のおよび第2のビークルが移送アライメント方向にあるようにし、第1のおよび第2のビークルのそれぞれに配備される物体操作システムを使用して物品を第1のビークルから第2のビークルへ移動させる。
方法6900の処理はステップ6935へ移行され、ステップ6935において、第2の移動マスタノードはペイロードのための指定された出荷位置に関連付けられるノード(例えば、集荷先住所/配送先住所6810における設備ノード6815)からブロードキャストされる信号を検出する。方法6900のステップ6940において、第2の移動マスタノードは他のノードに別のノードからブロードキャストされる信号の電力レベルを変更するよう指示する。遷移Aを介して方法6900の処理はステップ6940から図69Bのステップ6945へ移行され、ステップ6945において、第2の移動マスタノードは変更済み電力レベルを有する別のノードからブロードキャストされる信号を識別する。
方法6900の処理はステップ6950へ移行され、ステップ6950において、別のノードからの変更済み電力レベルを有する検出信号に基づき第2の移動マスタノードは第2の移動マスタノードに対する別のノードの方向を決定する。
方法6900のステップ6955において、第2の移動マスタノードに対する別のノードの決定済み方向に基づき第2の移動マスタノードは別のノードへナビゲートする。一例において、第2の移動マスタノードがナビゲートするそのようなステップは、別のノードの動作環境に関する第2のコンテキストデータへアクセスすることと、第2の移動マスタノードが別のノードへ接近するにつれて、別のノードからブロードキャストされる信号の電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少するときに、第2の移動マスタノードがアクセスされた第2のコンテキストデータを参照して別のノードへナビゲートすることを含んでもよい。別の例のステップ6955において、第2の移動マスタノードがそのノードへ接近するにつれて、別のノードからブロードキャストされる信号の電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少するときに、第2の移動マスタノードは別のノードへナビゲートしてもよい。さらに、一例のステップ6955において、第2の移動マスタノードが自律輸送ビークルの内の第2の制御システムの入力へ第2の移動マスタノードに対する別のノードの決定済み方向を提供することによりそのようなナビゲーションが実施されてもよい。さらに別の例において、ステップ6955におけるナビゲートすることの一部として、第2の移動マスタノードの現在位置が別のノードの所定の範囲内にあるときに、第2の移動マスタノードは自律輸送ビークルの内の第2の移動を停止させてもよい。
別の実施形態の方法6900は、配送位置における第2のビークルの荷降ろしを含んでもよい。例えば、一実施形態の方法6900においてさらに、第2のノード対応自律輸送ビークル上の物体操作システムを使用して第2の移動マスタノードが指定された出荷位置(例えば、配送業者輸送ビークル6805または物品の配送先住所6810)においてペイロード(および/または、1つまたは複数の物品を保持するペイロードコンテナ)として物品の荷降ろし動作を開始してもよい。
同様に、さらなる実施形態の方法6900は、ピックアップ位置において第1のビークルを積込むことを含んでもよい。例えば、一実施形態の方法6900においてさらに、第1のノード対応の自律輸送ビークル上の物体操作システムを使用して第1の移動マスタノードははピックアップ位置(例えば、配送業者輸送ビークル6805または物品の配送先住所6810)におけるペイロードとして物品(および/または、1つまたは複数の物品を保持するペイロードコンテナ)の積込み動作を開始してもよい。
さらに別の実施形態の方法6900において、それぞれのビークル上の移動マスタノードはビークルの位置でサーバを更新してもよい。例えば、実施形態の方法6900は、第1の移動マスタノードが第2の移動マスタノードへ接近するときに、第1の移動マスタノードが第1の移動マスタノードの更新された位置をサーバ(例えば、サーバ6701)へ送信するステップと、第2の移動マスタノードが別のノードへ接近するときに、第2の移動マスタノードが第2の移動マスタノードの更新された位置をサーバへ送信するステップをさらに含んでもよい。上述のように、そのような更新に関連する位置は、第1のおよび第2のビークルのそれぞれに配置され、そのようなビークル上のそれぞれのマスタノードコントローラへ結合される位置特定回路(例えば、GPS回路、位置特定回路475に類似)から生じてもよい。さらなる例において、第1のおよび第2のビークルの内の一方または両方は、位置決定のための外部信号の受信にあまり依存せず、他の位置特定回と組み合わせて使用され得るそのような位置特定回として慣性ナビゲーションユニットを含んでもよい。
方法6900は、ノード対応の自律輸送ビークルを使用するものとして記載されているが、より詳細な実施形態において、そのようなビークルは図67に関連して上述される例示的なMALVTボット装置アセンブリで実施されてもよい。例えば、方法6900におけるノード対応の自律輸送ビークルの内の第1のは、モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で少なくとも1つの物品を少なくとも一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御する第1の移動マスタノードとしてのモジュール式モバイル自律制御モジュールを有するモジュール式自律ボット装置アセンブリであってもよい。同様に、実施形態の方法6900においてもまた、ノード対応の自律輸送ビークルの内の第2のビークルは、モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で少なくとも1つの物品を少なくとも受け取って一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御する第2の移動マスタノードとしてのモジュール式モバイル自律制御モジュールを有するモジュール式自律ボット装置アセンブリであってもよい。
さらに別の実施形態の方法6900において、ビークルの内の1つが別のビークルと相互作用し、方法6900の位置合わせ、ドッキング、および移送の態様の間、他のビークルを引き継ぐ。例えば、実施形態の方法6900のステップ6930は、(a)第1のノード対応の自律輸送ビークルが第2のノード対応の自律輸送ビークルへ向かってナビゲートして、接近するときに、第1のノード対応の自律輸送ビークル上の近接センサ(例えば、センサ6740a)が第2のノード対応の自律輸送ビークルを検出して、(b)第1の移動マスタノードが第1のビークルの移動を制御して、第2の移動マスタノードとの相互作用を介して第2のビークルの移動を遠隔制御するときに、第1の移動マスタノードが第1のおよび第2のビークルの移送アライメント構成を発生させ、(c)第1のおよび第2のビークルが移送アライメント構成にある間に、第1の移動マスタノードが第1のビークルから第2のビークルへの物品(および/または、ペイロードコンテナ)の移送を開始することにより実施されてもよい。この例において、第1のおよび第2ののビークル移送アライメント構成を発生させるステップは、第1の移動マスタノードが第1のビークルの移動を制御して、第2の移動マスタノードとの無線相互作用を介して第2のビークルの移動を遠隔制御するときに、第1の移動マスタノードが第1のビークルに配置される第1のノードッキングインターフェース(例えば、ドッキングインターフェース6745a)を第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェース(例えば、ドッキングインターフェース6745b)へ位置合わせすることを含んでもよい。これはまた、第1のノードッキングインターフェースを第2のノードッキングインターフェースへ固定して移送アライメント方向を作成すること(例えば、これらノードッキングインターフェースの内の1つまたは複数として1つまたは複数のラッチを作動させることを介して)を含んでもよい。このさらなる実施形態で開始される移送は、第1のノード対応の自律輸送ビークル上にある間に第1の移動マスタノードが第1のビークル上の物体操作システムを配備して、物品(および/または、ペイロードコンテナ)の制御を開始することと、第1のノード対応の自律輸送ビークル上の物体操作システムを使用して第1の移動マスタノードが第1のノード対応の自律輸送ビークルから第2のノード対応の自律輸送ビークルへ少なくとも1つの物品を移動させることを含んでもよい。
同様の例は、ステップ6930において、上述したように、それぞれノードッキングインターフェースと位置合わせして上述したように移送することの一部として、第2の移動マスタノードが第2のビークルの移動を制御して、第1のビークルの移動を遠隔制御するように実施されてもよい。
当業者は、上記され説明されたような実施形態の方法は、複数のノード対応の自律輸送ビークル(例えば、複数の例示的なMALVTボット装置アセンブリ)またはそのような複数のAVを有し、上記の一連のセンサが実装されたシステム、および異なるプロセッサモジュール/コントローラモジュールおよび、例示的なMALVTボット装置アセンブリに対して上述されたようなTRONタイプノード(例えば、例示的な移動マスタノード)を使用してノード対応の自律輸送ビークルに対して上述されるように異なるプロセッサ/コントローラモジュール上で実行される異なるソフトウェアモジュールで実施されてもよいことを理解するであろう。そのようなソフトウェアモジュールは、プロセッサ/コントローラモジュールの各々における非一時的なコンピュータ可読媒体へ格納されてもよい。したがって、そのようなソフトウェアモジュールを実行するときに、強化されたシステムまたは別個のAVの集合的なプロセッサ/コントローラモジュールは、方法の変形も含めて、上記の例示的な方法6900からの操作またはステップを実行するように動作可能であってもよい。
別の例示的な実施形態において、ノード対応のAVの内の1つは、別のタイプのノード対応のAVを選択的に取得して、マルチレッグロジスティクス作業を助けられるように構成されてもよい。このようにして、実施形態は、マルチレッグロジスティクス作業のための複数のノード対応のAVの選択的使用に焦点を当て、適切に構成される第2のノード対応のAVを選択的に含めることにより動作を強化してもよい。一般的な例において、メインノード対応のAVは、出荷情報および/またはコンテキストデータ(物体の重量または物体、温度制御の必要性、特殊な機械操作の必要性、配送/ピックアップ位置におけるホームオートメーションシステムとの相互作用の希望、物体に関する規制情報とその使用、物体に関するコンプライアンス情報とその使用)に基づき、所与のロジスティクス作業(ピックアップまたは配送)に使用される複数のタイプのより短い範囲の第2のノード対応のAVの内の1つを動的に選択することができる。このため、メインノード対応のAVの処分時の複数の短い範囲の第2のノード対応のAVを有してもよく、例えば、メインノード対応のAVと共に局所的に移動するか、またはメインAVにより配送業者ビークルからディスパッチされてもよい。
図70は、本発明の実施形態に応じて、無線ノードネットワーク内の複数のノードと、ネットワーク内のサーバと、ネットワーク内の第1のノード対応の自律輸送ビークルと、別のノード対応の自律輸送ビークルからなる群の内の選択された1つとを使用して、マルチレッグロジスティクス作業の一部として、指定された出荷位置へナビゲートするための実施形態の例示的な方法7000の流れ図を示す。次に図70を参照すると、方法7000の最初のステップ7005において、ノードの内の第1の移動マスタノードは、ノード対応の自律輸送ビークルの内のプライマリビークル上で出荷される物品に関するロジスティクス情報を受信する。そのような第1の移動マスタノードは、ノード対応の自律輸送ビークルの内のプライマリビークル(例えば、プライマリビークル6700a上の移動マスタノード6725a)に関連付けられ、プライマリビークルはマルチレッグロジスティクス作業の内の第1のレッグを担当する。例えば、ステップ7005において受信したそのようなディスパッチロジスティクス情報は、少なくとも物品が出荷されている場所に関する出荷情報と、出荷される物品に関するコンテキスト情報であってもよい。そのようなコンテキスト情報は、例えば、出荷される物品に関する重量およびサイズ情報と、出荷される物品に関する環境条件要求情報と、出荷される物品に関する操作要求情報(例えば、物品の壊れやすい性質、物品は作動物体操作等のために係合されてもよい)と、出荷される物品に関する配送先住所自動化情報、および/または物品のピックアップ、移送、および/または配送に関する規制/コンプライアンス情報を含んでもよい。
方法7000のステップ7010において、第1の移動マスタノード(例えば、メモリ6775a)は、第1の移動マスタノード上のメモリから、少なくとも一般的に出荷される物品に関する特性パラメータを示すロジスティクス情報へアクセスする。
方法7000のステップ7015において、出荷される物品に関するロジスティクス情報に基づき、第1の移動マスタノードはマルチレッグロジスティクス作業の第2のレッグのために配備されるノード対応の自律輸送ビークルの内の第2のビークルを選択する。例えば、可能性のある別のノード対応の自律輸送ビークルの内のいくつかは、重量、サイズ、または出荷される物品の他の特性パラメータにより、ロジスティクス作業に関連する特定の物品を移送するようなっていなくてもよい。さらに、可能性のある他のノード対応の自律輸送ビークルの内のいくつかは、規制上または契約上の理由(例えば、特定の顧客は特定の種類のノード対応の自律輸送ビークルの使用をリースしていない)により、ロジスティクス作業の第2のレッグへの参加を許可されない可能性がある。
方法7000のステップ7020において、続けて、第1の移動マスタノードはノードの内の第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号を検出し、第2の移動マスタノードはノード対応の自律輸送ビークルの内の選択された第2のビークルに関連付けられる。
方法7000のステップ7025において、続けて、第2の移動マスタノードからブロードキャストされる検出済み信号に基づき、第1の移動マスタノードは、第1の移動マスタにより決定される第1の移動マスタノードに対して第2の移動マスタノードへ向かう方向へ選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルへナビゲートする。
方法7000のステップ7030において、続けて、選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルの中間地点位置において、プライマリノード対応の自律輸送ビークルから選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルへ物品が自律的に移送される。いくつかの実施形態におけるこの移送ステップ7030は、ペイロードとして、ペイロードコンテナ(および、コンテナ内の1つまたは複数の物品)を中間地点位置においてプライマリノード対応の自律輸送ビークルから選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルへ移送することを含んでもよい。
方法7000のステップ7035において、第2の移動マスタノードは、指定された出荷位置に関連付けられるノード(例えば、設備ノード6810)等のノードの内の別のノードからブロードキャストされる信号を検出する。次に、方法7000のステップ7040において、別のノードからブロードキャストされる検出信号に基づき、第2の移動マスタノードは、第2の移動マスタノードにより決定される第2の移動マスタノードに対して別のノードへ向かう方向へ、指定された出荷位置へナビゲートする。
さらなる実施形態の方法7000は、指定された出荷位置における選択された第2のビークルによる物品/ペイロードコンテナの荷降ろしを含んでもよい。例えば、さらなる実施形態の方法7000において、ノード対応の自律輸送ビークルの内の選択された第2のビークルから出荷される物品を移動させるように動作可能なノード対応の自律輸送ビークルの内の選択された第2のビークル上の物体操作システムを使用して、第2の移動マスタノードは指定された出荷位置(例えば、物品の配送先住所)において出荷される物品の荷降ろし動作を開始してもよい。
同様に、さらなる実施形態の方法7000のは、プライマリビークルへの物品の積込みを含んでもよい。例えば、そのようなさらなる実施形態の方法7000は、ノード対応の自律輸送ビークルの内のプライマリビークルが出荷される物品(図67に示すコンテナ6755等の取り外し可能なペイロードコンテナに保持されているように、受け取られ、移送され、荷降ろしされてもよい)を受け取るステップを有してもよい。いくつかの実施形態において、物品を受け取るさらなるステップは、出荷される物品をプライマリノード対応の自律輸送ビークル上および/またはプライマリノード対応の自律輸送ビークル内へ配置するように動作可能なプライマリノード対応の自律輸送ビークル上の物体操作システムを使用して第1の移動マスタノードが出荷される物品の積込み動作を開始することを含んでいてもよい。
さらなる実施形態の方法7000のステップ7025は、第1の移動マスタノードが(a)第2の移動マスタノードへ第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号の電力レベルを変更するように指示し、(b)第2の移動マスタノードからブロードキャストされる変更済み電力レベルを有する信号を識別し、(c)第2の移動マスタノードからの変更済み電力レベルを有する検出信号に基づき第1の移動マスタノードに対して第2の移動マスタノードへ向かう方向を決定し、(d)第1の移動マスタノードに対して第2の移動マスタノードへ向かう決定済み方向へ、選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルへナビゲートすることによりより詳細に実施されてもよい。
同様に、ステップ7040は、第2の移動マスタノードが(a)別のノードからブロードキャストされる信号の電力レベルを変更するよう別のノードへ指示し、(b)別のノードからブロードキャストされる、変更済み電力レベルを有する信号の識別し、(c)別のノードからの変更済み電力レベルを有する検出信号に基づき、第2の移動マスタノードに対して別のノードへ向かう方向を決定し、(d)第2の移動マスタノードに対して別のノードへ向かう決定済み方向へ、指定された出荷位置へナビゲートして、そして、第2の移動マスタノードが指定された出荷位置へナビゲートすることによりより詳細に実施されてもよい。
より詳細な実施形態の方法7000において、(a)プライマリノード対応の自律輸送ビークルが選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルへ向かってナビゲートして接近するとき、プライマリノード対応の自律輸送ビークル上の近接センサが選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルを検出し、(b)第1の移動マスタノードが、プライマリノード対応の自律輸送ビークルの移動を制御するときに、第1の移動マスタノードがプライマリビークルおよび選択された第2のビークルの移送アライメント構成を発生させ、(c)プライマリノード対応の自律輸送ビークルと選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルとが移送アライメント構成にある間に、第1の移動マスタノードがプライマリノード対応の自律輸送ビークルから選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルへの出荷される物品の移送を開始することにより、ステップ7030の自律的な移送が実施されてもよい。この例において、プライマリビークルおよび選択された第2のビークルの移送アライメント構成を発生させるステップは、第1の移動マスタノードがプライマリノード対応の自律輸送ビークルの移動を制御するときに、第1の移動マスタノードがプライマリビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースを選択された第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースへ位置合わせさせることを有してもよい。この同じ例において、開始ステップは、プライマリノード対応の自律輸送ビークル上にある間に第1の移動マスタノードが、プライマリノード対応の自律輸送ビークル上の物体操作システムを配備して、出荷される物品の制御を開始して、プライマリノード対応の自律輸送ビークル上の物体操作システムを使用して、出荷される物品をプライマリビークルから選択された第2のビークルへ移動させることにより実施されてもよい。
より詳細には、ステップ7030における移送は、(a)プライマリビークルが、選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルへ向かってナビゲートし、接近するときに、選択された第2のノード対応の自律輸送ビークル上の近接センサがプライマリノード対応の自律輸送ビークルを検出し、(b)第2の移動マスタノードがプライマリノード対応の自律輸送ビークルに対する選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルの移動を制御するときに、第2の移動マスタノードがプライマリビークルと選択された第2のビークルの移送アライメント構成を発生させ、(c)プライマリノード対応の自律輸送ビークルと選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルが移送アライメント構成にある間に、第2の移動マスタノードがプライマリノード対応の自律輸送ビークルから選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルへの出荷される物品の移送を開始すること、により実施されてもよい。プライマリビークルと選択された第2のビークルとの移送アライメント構成を発生させるステップは、第1の移動マスタノードがプライマリノード対応の自律輸送ビークルの移動を制御するときに、第1の移動マスタノードがプライマリノード対応の自律輸送ビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースを、選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースへ位置合わせさせることを有してもよい。さらに、本例における開始ステップは、プライマリノード対応の自律輸送ビークル上にある間に、第2の移動マスタノードが選択された第2のノード対応の自律輸送ビークル上の物体操作システムを配備して、出荷される物品の制御を開始して、ノード対応の自律輸送ビークルの内の選択された第2のビークル上の物体操作システムを使用して、ノード対応の自律輸送ビークルの内のプライマリビークルからノード対応の自律輸送ビークルの内の選択された第2のビークルへ出荷される物品を移動させることで実施されてもよい。
より詳細には、実施形態の方法7000のステップ7030において、(a)第1の移動マスタノードがプライマリビークルを選択された第2のビークルの中間地点位置へナビゲートし、(b)プライマリビークルが選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルへ向かってナビゲートし、接近するときに、プライマリビークル上の近接センサが選択された第2のビークルを検出し、(c)プライマリビークルが選択された第2のビークルへ向かってナビゲートし、接近するときに、選択された第2のビークル上の近接センサがプライマリビークルを検出し、(d)プライマリビークルを第1の移送位置へ移動させることにより第1の移動マスタノードはプライマリビークルの位置を制御し、(e)選択された第2のビークルを第2の移送位置へ移動させることにより、第2の移動マスタノードは選択された第2のビークルの位置を制御し、(f)第1の移送位置と第2の移送位置との相対的な位置合わせを改良して、プライマリビークルと選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルが移送アライメント方向にあるようにし、(g)プライマリビークル上の第1の物体操作システムと選択された第2のノード対応の自律輸送ビークル上の第2の物体操作システムとを使用してプライマリビークルから選択された第2のビークルへ出荷される物品を移動させることにより、物品(および/または、物品を含むペイロードコンテナ)を移送するステップは実施されてもよい。この詳細な例においては、第1の移送位置と第2の移送位置との相対的な位置合わせを改良してノード対応の自律輸送ビークルの内のプライマリビークルとノード対応の自律輸送ビークルの内の選択された第2のビークルとが移送アライメント方向にあるようにするステップは、例えば、第1の移動マスタノードがプライマリノード対応の自律輸送ビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースを選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースへ位置合わせさせることにより達成されてもよい。別の例において、これは、第2の移動マスタノードが選択された第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースをプライマリノード対応の自律輸送ビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースへ位置合わせさせることにより達成されてもよい。
さらに、この詳細な例において、プライマリノード対応の自律輸送ビークルを第1の移送位置へ移動させることによりプライマリノード対応の自律輸送ビークルの位置を制御するステップは、プライマリビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースを第1の移送位置として選択された第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースに近接する場所へ移動させることにより、第1の移動マスタノードがプライマリノード対応の自律輸送ビークルの位置を制御することにより達成されてもよい。そして、選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルを第2の移送位置へ移動させることにより選択された第2のビークルの位置を制御するステップは、第2のノードッキングインターフェースを第2の移送位置として第1のノードッキングインターフェースに近接する場所へ移動させることにより、第2の移動マスタノードが選択された第2のノード対応の自律輸送ビークルの位置を制御することにより達成されてもよい。このように、第1の移送位置と第2の移送位置との相対的な位置合わせを改良して、プライマリビークルと選択された第2のビークルとが移送アライメント方向にあるようにすることは、プライマリビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースを選択された第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースへ固定して、移送アライメント方向を作成することにより達成されてもよい。
別の実施形態の方法7000のステップ7025において、第1の移動マスタノードが第2の移動マスタノードへ接近するにつれて、第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号の電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少するときに、第1の移動マスタノードは第2の移動マスタノードへナビゲートし、ステップ7040においては、第2の移動マスタノードが別のノードへ接近するにつれて、別のノードからブロードキャストされる信号の電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少されるときに、第2の移動マスタノードは別のノードへナビゲートする。
実施形態の方法7000のに関するさらなる詳細は、それぞれのビークルに関連する推進およびステアリングを制御する制御システムに関連付けられ、それと通信し、またはそれを実施するそれぞれのノード対応の自律輸送ビークルの移動マスタノードをより具体的に有してもよい。したがって、それぞれの移動マスタノードによるナビゲートを含むステップは、ナビゲートすることの一部として、制御システムへの入力として、移動マスタノードが決定されたノード方向情報を制御システムへ(あるいは、その情報自体を使用)提供するをことを含んでもよい。さらに、そのような実施形態の方法7000において、第1の移動マスタノードの現在位置が第2の移動マスタノードの所定の範囲内にあるときに、第1の移動マスタノードはプライマリ自律輸送ビークルの移動を停止させてもよく、同様に、第2の移動マスタノードの現在位置が別のノードの所定の範囲内にあるときに、第2の移動マスタノードは自律輸送ビークルの内の選択された第2のビークルの移動を停止させてもよい。
実施形態の方法6900のと同様に、実施形態の方法7000は、MALVTボット装置アセンブリ(例えば、アセンブリ1700)の異なる例示的な実施形態を使用したそれぞれのノード対応の自律輸送ビークルを実施してもよい。例えば、一実施形態の方法7000において、ノード対応の自律輸送ビークルの内のプライマリビークルは、モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で少なくとも1つの物品を一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御する第1の移動マスタノードとしてのモジュール式モバイル自律制御モジュールを有するモジュール式自律ボット装置アセンブリであってもよい。同様に、実施形態の方法7000において、ノード対応の自律輸送ビークルの内の選択された第2のビークルは、モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で少なくとも1つの物品を少なくとも受け取り一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御する第2の移動マスタノードとしてのモジュール式モバイル自律制御モジュールを有するモジュール式自律ボット装置アセンブリであってもよい。
ノード対応の自律輸送ビークルとして実施形態の例示的なMALVTボット装置アセンブリを使用するそのような実施形態の方法7000において、マルチレッグロジスティクス作業の第2のレッグのために配備されるノード対応の自律輸送ビークルの内の第2のビークルを選択するステップは、ロジスティクス情報に応じて少なくともモジュール式カーゴ格納システムと出荷される物品との適合性に基づいてもよく、少なくともモジュール式移動性ベースとロジスティクス情報との適合性に基づいてもよく、少なくともモジュール式補助電力モジュールとロジスティクス情報との適合性に基づいてもよく、少なくともモジュール式モバイル自律制御モジュールとロジスティクス情報との適合性に基づいてもよく、および/または、モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に構成される、モジュール式移動性ベースと、モジュール式補助電力モジュールと、モジュール式カーゴ格納システムと、モジュール式モバイル自律制御モジュールの組み合わせと比較したロジスティクス情報の適合性に基づいてもよい。
当業者であれば、第2のノード対応の自律輸送ビークルの選択的関与を含む上記され説明された実施形態の方法は、複数のノード対応の自律輸送ビークル(例えば、複数の例示的なMALVTボット装置アセンブリ)またはそのような複数のAVを有し、上述の一連のセンサが実装されたシステム、および、異なるプロセッサモジュール/コントローラモジュール、および、本明細書で説明されたように、または例示的なMALVTボット装置アセンブリに関して上述されたように、移動マスタノードで一般的に説明されたように異なるプロセッサ/コントローラモジュール上で実行される異なるソフトウェアモジュールで実施されてもよいことを理解するであろう。そのようなソフトウェアモジュールは、プロセッサ/コントローラモジュールの各々における非一時的なコンピュータ可読媒体へ格納されてもよい。したがって、そのようなソフトウェアモジュールを実行するとき、強化されたシステムまたは別個のAVの集合的なプロセッサ/コントローラモジュールは、その方法の変形を含めて、上記の例示的な方法7000からの操作またはステップを実行するように動作可能である。
さらに別の実施形態において、マルチレッグロジスティクス作業の一部として、ノード対応の自律輸送ビークルの内の1つのビークルは別のノード対応の自律輸送ビークルと協働して協調してもよく、ビークルの内の1つは「マスタ」役割にあり、ロジスティクス作業の一部の間に第2の自律輸送ビークルの制御は少なくとも部分的にマスタに移送される。図71は、本発明の実施形態に係る無線ノードネットワーク内の複数のノードと、ネットワーク内のサーバと、ネットワーク内の複数のノード対応の自律輸送ビークルとを使用してマルチレッグロジスティクス作業の一部として指定された出荷位置へナビゲートするための一実施形態の別の例示的な方法7100の流れ図を示し、ノード対応の自律輸送ビークルの内の1つはマスタとして動作し、マルチレッグロジスティクス作業の一部として少なくともドッキングおよび移送動作を制御する。次に図71を参照すると、例示的な方法7100の最初のステップ7150において、ネットワーク内のノードの内の第1の移動マスタノードは、ネットワーク内のノードの内の第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号を検出している。第1の移動マスタノードは、ノード対応の自律輸送ビークル(例えば、ノード対応の自律輸送ビークル6700a)の内の第1のビークルに関連付けられて配置され、第2の移動マスタノードは、ノード対応の自律輸送ビークル(例えば、ノード対応の自律輸送ビークル6700b)の内の第2のビークルに関連付けられて配置される。
方法7100の処理はスステップ7110へ移行され、ステップ7110において、第1の移動マスタノードは第2の移動マスタノードへ、第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号の電力レベルを変更するよう指示する。方法7100のステップ7115において、第1の移動マスタノードは第2の移動マスタノードからブロードキャストされる変更済み電力レベルを有する信号を識別する。方法7100のステップ7120において、第2の移動マスタノードからの変更済み電力レベルを有する検出信号に基づき、第1の移動マスタノードは第1の移動マスタノードに対する第2の移動マスタノードの方向を決定する。次に、方法7100のステップ7125において、第1の移動マスタノードに対する第2の移動マスタノードの決定済み方向に基づき、第1の移動マスタノードは第2のノード対応の自律輸送ビークルに関連付けられる第2の移動マスタノードへナビゲートする。
方法7100の処理はステップ7130へ移行され、ステップ7130において、第1の移動マスタノードが第1のビークルの移動を制御して、第2の移動マスタノードとの相互作用を介して第2のノード対応の自律輸送ビークルの移動を遠隔制御するときに、第1の移動マスタノードが、ノード対応の自律輸送ビークルの内の第2のビークルの中間地点位置において、第1のノード対応の自律輸送ビークル上の第1のノードッキングインターフェース(例えば、ドッキングインターフェース6745a)を第2のノード対応の自律輸送ビークル上の第2のノードッキングインターフェース(例えば、ドッキングインターフェース6745b)へセキュアに係合させる。
方法7100の処理はステップ7135へ移行され、ステップ7135において、第1のノード対応の自律輸送ビークルと第2のノード対応の自律輸送ビークルとがセキュアに係合している間に(例えば、1つまたは複数の作動クランプ、インターロックラッチ等を介して)、第1の移動マスタノードは第1のノード対応の自律輸送ビークルから第2のノード対応の自律輸送ビークルへの物品(例えば、物品6570a等の物品自体、または物品を保持するペイロードコンテナ6744)の移送を開始する。
方法7100のステップ7140において、ノード対応の自律輸送ビークルの内の第1のビークル上の1つまたは複数のペイロード監視センサによる監視に基づき、少なくとも1つの物品がノード対応の自律輸送ビークルの内の第1のビークル上にもはや存在しなくなった後に、第1の移動マスタノードは第1のノードッキングインターフェースに第2のノードッキングインターフェースとの係合を解かせる。そのようなドッキングインターフェースの係合および係合解除は、例えば、それぞれの第1のおよび第2のノード対応の自律輸送ビークルに配置されるマスタノード制御アクチュエータを介して達成されてもよい。より詳細には、実施形態の方法7100は、第1のノード対応の自律輸送ビークルに配置される一組の嵌合ラッチの内の少なくとも1つと、第2のノード対応の自律輸送ビークルに配置される一組の嵌合の内のマッチする他方とを有する少なくとも一組の嵌合ラッチとして実装される第1のノードッキングインターフェースおよび第2のノードッキングインターフェースを有してもよい。これらの嵌合ラッチは、第1の移動マスタノードにより作動され、第1のノードッキングインターフェースを第2のノードッキングインターフェースへセキュアに係合させる一組の作動ラッチであってもよい。別の例において、第2のノード対応の自律輸送ビークル上の一組の嵌合ラッチの内のマッチする他方は、第2の移動マスタノードにより作動され、第1のノードッキングインターフェースを第2のノードッキングインターフェースへセキュアに係合させる一組の作動ラッチであってもよい。
当業者であれば、第2のノード対応の自律輸送ビークルと第1のノード対応の自律輸送ビークルとノードッキングをより具体的に含む、上記され説明されたような実施形態の方法は、複数のノード対応の自律輸送ビークル(例えば、複数の例示的なMALVTボット装置アセンブリ)、またはそのような複数のAVを有し、上記の一連のセンサが実装されるシステム、および異なるプロセッサモジュール/コントローラモジュール、および、移動マスタノードを使用して一般的に説明されるようなノード対応の自律輸送ビークルに関して上述され、或いは、例示的なMALVTボット装置アセンブリに関して上述されるような、異なるプロセッサ/コントローラモジュール上で実行される異なるソフトウェアモジュールで実施されてもよいことを理解するであろう。そのようなソフトウェアモジュールは、プロセッサ/コントローラモジュールの各々における非一時的なコンピュータ可読媒体へ格納されてもよい。したがって、そのようなソフトウェアモジュールを実行するとき、強化されたシステムまたは別個のAVの集合的なプロセッサ/コントローラモジュールは、その方法の変形を含めて、上記の例示的な方法7100からの操作またはステップを実行するように動作可能であってもよい。
(その他の特定の実施態様)
以下は、上述の異なる実施形態の1つまたは複数の態様に焦点を当てた特定の実施形態の例示的な分類セットのリストである。特定の実施形態の異なるセットの各々は、モジュラ自律ロジスティクスビークル輸送およびアセンブリの技術に、それらのモジュール式コンポーネントを使用してそれぞれ改良をもたらす。したがって、各さらなる実施形態において、見出しは、上記の開示によって明示的に説明され支持される特定の技術的および実用的用途を記述する番号付けされた態様である。特定の見出しの下に示される各番号付けされた態様については、従属関係において特定の見出しの下に示される他の番号付けされた態様を参照してもよい。
(さらなる実施形態A−モジュラ自律ロジスティクスビークル輸送装置のモジュール式移動性ベース)
1. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置のモジュール式移動性ベースであって、
モバイルベースプラットフォームと、
前記モバイルベースプラットフォームに配置されるモジュール式コンポーネント・アライメントインターフェースであって、前記モジュール式自律ボット装置の別のモジュール式コンポーネントを前記モバイルベースプラットフォーム上に配置および固定できる少なくとも1つのチャネルを提供するモジュール式コンポーネント・アライメントインターフェースと、
前記モバイルベースプラットフォームの一部として配置されるモビリティコントローラであって、前記モジュール式移動性ベースの速度を制御するための推進制御信号と、前記モジュール式移動性ベースのナビゲーションを制御するためのステアリング制御信号とを生成するように動作するモビリティコントローラと、
前記モバイルベースプラットフォームに接続される推進システムであって、前記モビリティコントローラからの推進制御信号に応答し前記モジュール式移動性ベースの前記速度を変更させるよう動作する推進システムと、
前記モバイルベースプラットフォームに接続され前記推進システムに結合されるステアリングシステムであって、前記モビリティコントローラからの前記ステアリング制御信号に応答し、前記モジュール式移動性ベースの方向性移動を変更させるように動作可能なステアリングシステムと、
前記モビリティコントローラへ結合される複数のセンサであって、各々のセンサは前記モバイルベースプラットフォームに配置され、複数のセンサは前記モジュール式移動性ベースの状況に関するフィードバックセンサデータを自律的に生成して前記モビリティコントローラへ提供するように動作する複数のセンサとを備えるモジュール式移動性ベース。
2. 実施形態1のモジュール式移動性ベースであって、前記モバイルベースプラットフォームは、
前記モジュール式アライメントインターフェースと前記センサとを有する補助ベースであって、少なくとも(a)前記モジュール式アライメントインターフェースが配置される上部支持面と(b)前記センサが配置される複数の周縁部部とを有する補助ベースと、
前記補助ベースに結合される一組のホイールであって、前記一組のホイールの少なくとも第1の部分はさらに前記推進システムに結合され、前記一組のホイールの少なくとも第2の部分はさらに前記ステアリングシステムに結合される一組のホイールとを備える実施形態1のモジュール式移動性ベース。
3. 前記一組のホイールは一組のトラックを備える、実施形態2のモジュール式移動性ベース。
4. 前記モバイルベースプラットフォームは、前記一組のホイールを前記補助ベースに結合する選択的に調整可能なサスペンションシステムであって、前記モビリティコントローラからの補助ベース方向制御信号に応じて前記一組のホイールに対する前記補助ベースの配向構成を第1の配向状況から第2の配向状況に変更するように作動する調整可能なサスペンションシステムをさらに備える、実施形態2のモジュール式移動性ベース。
5. 前記補助ベースの前記配向構成は、リフト姿勢配向を備える、実施形態4のモジュール式移動性ベース。
6. 前記補助ベースの前記配向構成は傾斜姿勢配向を備える、実施形態4のモジュール式移動性ベース。
7. 前記補助ベースの前記配向構成は、リフトと傾斜の組み合わせ姿勢配向を備える、実施形態4のモジュール式移動性ベース。
8. 前記選択的に調整可能なサスペンションシステムは、前記モビリティコントローラからの前記補助ベース方向制御信号の一部として複数のアクチュエータ制御信号の内の1つにそれぞれ応答する複数のアクチュエータを備える、実施形態4のモジュール式移動性ベース。
9. 前記センサの内の少なくとも1つからのフィードバックセンサデータに基づき、かつそれに応答して前記選択的に調整可能なサスペンションシステムに前記一組のホイールに対する前記補助ベースの前記配向構成を前記第1の配向状況から前記第2の配向状況に作動および変更させるよう前記モビリティコントローラは前記補助ベース方向制御信号を生成する、実施形態4のモジュール式移動性ベース。
10. 前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネントからの制御コマンドに基づき、かつそれに応答して前記選択的に調整可能なサスペンションシステムに前記一組のホイールに対する前記補助ベースの前記配向構成を前記第1の配向状況から前記第2の配向状況に作動および変更させるように前記モビリティコントローラは前記補助ベース方向制御信号を生成する、実施形態4のモジュール式移動性ベース。
11. 前記モビリティコントローラに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機であって、前記モビリティコントローラと前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードとの間の双方向無線データ経路を提供する無線ラジオ送受信機をさらに備える実施形態4のモジュール式移動性ベースであって、
前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される前記外部無線ノードからの無線制御コマンドに基づき、かつそれに応答して前記選択的に調整可能なサスペンションシステムに前記一組のホイールに対する前記補助ベースの前記配向構成を前記第1の配向状況から前記第2の配向状況に作動および変更させるために前記モビリティコントローラは前記補助ベース方向制御信号を生成する、実施形態4のモジュール式移動性ベース。
12. 前記モジュール式コンポーネント・アライメントインターフェースは、
前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネンを前記モバイルベースプラットフォーム上に配置して固定することができる前記少なくとも1つのチャネルとして前記モバイルベースプラットフォームの前記上部支持面上に配置される登録インターフェースと、
前記モバイルベースプラットフォームの前記上部支持面上に配置される結合レシーバであって、前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネント上の嵌合結合ラッチ要素のセキュア受容ラッチ要素を提供し、前記セキュア受容ラッチ要素は前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネント上の前記嵌合結合ラッチ要素に一時的に取り付けるように動作する、結合レシーバを備える実施形態2のモジュール式移動性ベース。
13. 前記登録インターフェースは複数の隆起アライメントチャネルを備える、実施形態12のモジュール式移動性ベース。
14. 前記登録インターフェースは複数の陥凹アライメントチャネルを備える、実施形態12のモジュール式移動性ベース。
15. 前記登録インターフェースは、前記アライメントチャネルの各々が前記補助ベースの前記周縁部の1つに近接して配置される複数のアライメントチャネルを備える、実施形態12のモジュール式移動性ベース。
16. 前記セキュア受容ラッチ要素は、前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネント上の嵌合インターロック結合ラッチ要素のインターロックラッチ要素を備える、実施形態12のモジュール式移動性ベース
17. 前記モジュール式コンポーネント・アライメントインターフェースは、前記モバイルベースプラットフォームの前記上部支持面上に配置されるモジュール式コンポーネント電子インターフェースであって、少なくとも前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネントへの電力およびデータ嵌合・インターフェースとして前記モビリティコントローラに動作可能に結合されるモジュール式コンポーネント電子インターフェースをさらに備える、実施形態12のモジュール式移動性ベース。
18. 少なくとも前記モビリティコントローラ、前記推進システム、前記ステアリングシステム、および前記センサに電力を供給する搭載電源をさらに備え、
前記電力およびデータ嵌合・インターフェースは、前記搭載電源へ動作可能に接続され、前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネントに電力を供給する電力出力接続をさらに有する、実施形態17のモジュール式移動性ベース。
19. 前記搭載電源の内の前記1つから、外部電源から、および前記搭載電源および前記外部電源の両方から少なくとも前記モビリティコントローラ、前記推進システム、前記ステアリングシステム、および前記センサに前記電力を選択的に印加する搭載電力コントローラをさらに備え、
前記電力およびデータ嵌合・インターフェースは、前記外部電源から供給される電力を受信する電力入力接続をさらに有する、実施形態18のモジュール式移動性ベース。
20. 前記モジュール式コンポーネント電子インターフェースは、前記モビリティコントローラへ結合される前記センサからのフィードバックセンサデータを中継し、応答的に前記モビリティコントローラに前記推進制御信号および前記ステアリング制御信号を生成させる制御コマンドを受信するためのモジュール式嵌合バスインターフェース接続を備える、実施形態12のモジュール式移動性ベース。
21. 前記推進システムは、前記一組のホイールの内の少なくとも1つに結合される少なくとも1つのモータであって、前記一組のホイールの内の前記少なくとも1つの回転を変更するために前記モビリティコントローラからの前記推進制御信号に応答するモータを備える、実施形態2のモジュール式移動性ベース。
22. 前記推進システムは、前記一組のホイールのそれぞれに結合される一組のモータであって、前記一組のホイールの各々の回転を変更するために前記モビリティコントローラからの前記推進制御信号に応答する一組のモータを備える、実施形態2のモジュール式移動性ベース。
23. 前記推進システムは、前記一組のホイールのそれぞれと統合される一組のモータであって、前記一組のホイールの各々の回転を変更するために前記モビリティコントローラからの前記推進制御信号に応答する一組のモータを備える、実施形態2のモジュール式移動性ベース。
24. 前記センサの内の異なるものは前記モバイルベースプラットフォームの傾斜特性を検出し、前記モバイルベースプラットフォームに隣接する環境特性を検出し、前記モバイルベースプラットフォームに隣接するものに関する近接特性を検出するように動作する、実施形態1のモジュール式移動性ベース。
25. 前記センサの内の内の少なくとも1つは前記モジュール式移動性ベースの移動経路内の物体を自律的に検出し、前記検出済み物体上の前記モビリティコントローラに前記フィードバックセンサデータとして近接センサデータを提供するように動作する近接センサである、実施形態1のモジュール式移動性ベース。
26. モビリティコントローラは、少なくとも前記近接センサから前記フィードバックセンサデータを受信し、前記推進制御信号および前記ステアリング制御信号の内の少なくとも1つに対する変更を応答的に生成するように動作する、実施形態25のモジュール式移動性ベース。
27. 前記モバイルベースプラットフォームに配置され、前記モバイルベースプラットフォームの外部に集中する少なくとも1つの光をさらに備える、実施形態1のモジュール式移動性ベース。
28. 前記少なくとも1つの光は、前記センサの内の少なくとも1つによるセンサ検出を容易にするために多重スペクトル視認性を提供する多重スペクトル光を備える、実施形態27のモジュール式移動性ベース。
29. 前記モビリティコントローラに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機であって、前記モビリティコントローラと前記モジュール式自律ボット装置の少なくとも前記別のモジュール式コンポーネントとの間に双方向無線データ経路を提供する無線ラジオ送受信機をさらに備える、実施形態1のモジュール式移動性ベース。
30. 前記モビリティコントローラに動作可能に結合され、前記モビリティコントローラと前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードとの間に双方向無線データ経路を提供する無線ラジオ送受信機をさらに備える、実施形態1のモジュール式移動性ベース。
31. 前記モビリティコントローラに動作可能に結合され、前記モビリティコントローラおよび前記モジュール式自律ボット装置の少なくとも前記別のモジュール式コンポーネントのための双方向無線データ経路を提供する無線ラジオ送受信機をさらに備える、実施形態17のモジュール式移動性ベース。
32. 前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネントによる前記モジュール式移動性ベースの遠隔無線制御を可能にするにするために、前記無線ラジオ送受信機は前記モビリティコントローラと前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネントとの間に前記双方向無線データ経路を提供する、実施形態29のモジュール式移動性ベース。
33. 前記外部無線ノードによる前記モジュール式移動性ベースの遠隔無線制御を可能にするために、前記無線ラジオ送受信機は前記モビリティコントローラと前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される前記外部無線ノードとの間に前記双方向無線データ経路を提供する、実施形態30のモジュール式移動性ベース。
34. 選択的に調節可能なモバイルベースプラットフォームを備える出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置のモジュール式移動性ベースであって、
前記選択的に調節可能なモバイルベースプラットフォームは、
上部支持面を有する補助ベースと、
前記補助ベース上の複数の周縁部部と、
ホイールベースフレームと、
前記ホイールベースフレームに結合され、前記モジュール式移動性ベースの推進システムとして動作する一組の電動ホイールと、
前記ホイールベースフレームを前記補助ベースに結合する選択的に調整可能なサスペンションシステムであって、前記モビリティコントローラからの補助ベース方向制御信号に応じて、前記ホイールベースフレームに対する前記補助ベースの配向構成を第1の配向状況から第2の配向状況に変更するように作動する選択的に調整可能なサスペンションシステムと、
前記選択的に調節可能なモバイルベースプラットフォームに配置されるモジュール式コンポーネント・アライメントインターフェースを備え、前記モジュール式コンポーネント・アライメントインターフェースは、
前記モジュール式自律ボット装置の別のモジュール式コンポーネントが、前記選択的に調節可能なモバイルベースプラットフォームに配置され固定され得る少なくとも1つのアライメントチャネルと、
前記選択的に調節可能なモバイルベースプラットフォームの前記上部支持面上に配置され、前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネント上の嵌合インターロック結合ラッチ要素のためのセキュアインターロック受容ラッチ要素を提供する結合レシーバであって、前記セキュアインターロック受容ラッチ要素は前記モジュール式自律ボット装置の前記別のモジュール式コンポーネント上の前記嵌合インターロック結合ラッチ要素に一時的に取り付けるように動作する結合レシーバと、
前記選択的に調節可能なモバイルベースプラットフォームの一部として配置されるモビリティコントローラであって、前記モジュール式移動性ベースの速度を制御するための推進制御信号と、前記モジュール式移動性ベースのナビゲーションを制御するためのステアリング制御信号とを生成するように動作するモビリティコントローラと、
前記モビリティコントローラへ結合される複数のセンサであって、センサの各々は前記選択的に調整可能なモバイルベースプラットフォームに配置され、前記複数のセンサは前記モジュール式移動性ベースの状況に関するフィードバックセンサデータを自律的に生成して前記モビリティコントローラへ提供するように動作する複数のセンサと、
前記選択的に調節可能なモバイルベースプラットフォームに接続され、前記推進システムに結合されるステアリングシステムであって、前記モビリティコントローラからの前記ステアリング制御信号に応答し、前記モジュール式移動性ベースの方向性移動に変更を発生させることように動作するステアリングシステムとを備え、
前記一組の電動ホイールは前記モビリティコントローラからの前記推進制御信号に応答し、前記モジュール式移動性ベースの前記速度を変更させるように動作する、出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリのモジュール式移動性ベース。
(さらなる実施形態B−出荷される物品を輸送するためのモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置)
1. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置であって、
上面側と下面側を有するベースアダプタプレートであって、前記上面側は前記出荷される物品を支持するための輸送エリアを提供するベースアダプタプレートと、
前記ベースアダプタプレートの前記下面側に結合され、マスタ自律移動車両として動作する第1のモジュール式移動性ベースと、を備えるモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置であって、前記第1のモジュール式移動性ベースは、
第1のモバイルベースプラットフォーム、
前記第1のモバイルベースプラットフォームの一部として配置され、前記第1のモジュール式移動性ベースの速度を制御するためのマスタ推進制御信号および前記第1のモジュール式移動性ベースのナビゲーションを制御するためのマスタステアリング制御信号を生成するように動作する第1のモビリティコントローラ、
前記第1のモバイルベースプラットフォームに接続される第1の推進システムであって、前記第1のモビリティコントローラからの前記マスタ推進制御信号に応答し、前記第1のモジュール式移動性ベースの前記速度を変更させるように動作する第1の推進システム、
前記モバイルベースプラットフォームに接続され、前記第1の推進システムに結合される第1のステアリングシステムであって、前記第1のモビリティコントローラからの前記マスタステアリング制御信号に応答し、前記第1のモジュール式移動性ベースの方向性移動に変更させるように動作する第1のステアリングシステム、
前記第1のモビリティコントローラに動作可能に結合される第1の無線ラジオ送受信機であって、前記第1のモビリティコントローラの第1の双方向無線データおよびコマンドインターフェースを提供する第1の無線ラジオ送受信機、
前記第1のモビリティコントローラへ結合される複数の第1のセンサであって、第1のセンサの各々は前記第1のモバイルベースプラットフォームに配置され、第1のセンサは、前記第1のモジュール式移動性ベースの状況に関する第1のフィードバックセンサデータを自律的に生成し、前記第1のモビリティコントローラへ提供するように動作する、複数の第1のセンサを備える第1のモジュール式移動性ベースと、
前記ベースアダプタプレートの前記下面側に結合される第2のモジュール式移動性ベースであって、前記第1のモジュール式移動性ベースと無線でペアとなり、前記第1のモジュール式移動性ベースの制御下でスレーブ自律移動車両として動作する第2のモジュール式移動性ベースであって、第2のモジュール式移動性ベースは、
第2のモバイルベースプラットフォーム、
前記第2のモバイルベースプラットフォームの一部として配置され、前記第2のモジュール式移動性ベースの速度を制御するための応答推進制御信号を生成し、前記第2のモジュール式移動性ベースのナビゲーションを制御するための応答ステアリング制御信号を生成するように動作する第2のモビリティコントローラであって、前記応答推進制御信号および前記応答ステアリング制御信号は前記第1のモジュール式移動性ベースから受信したマスタ制御入力に基づき前記第2のモビリティコントローラにより生成される、第2のモビリティコントローラ、
前記第2のモバイルベースプラットフォームに接続され、前記第2のモビリティコントローラからの前記応答推進制御信号に応答し、前記第2のモジュール式移動性ベースの前記速度を変更させるように動作する第2の推進システム、
前記第2のモバイルベースプラットフォームに接続され、前記第2の推進システムに結合される第2のステアリングシステムであって、前記第2のモビリティコントローラからの前記応答ステアリング制御信号に応答し、前記第2のモジュール式移動性ベースの方向性移動を変更させるように動作する第2のステアリングシステム、
前記第2のモビリティコントローラに動作可能に結合され、前記第2のモビリティコントローラの第2の双方向無線データおよびコマンドインターフェースを提供しする第2の無線ラジオ送受信機であって、前記第2のモビリティコントローラは、少なくとも前記第1のモビリティコントローラと通信し、前記第1のモビリティコントローラの前記第1の双方向無線データおよびコマンドインターフェースと、前記第2のモビリティコントローラの前記第2の双方向無線データおよびコマンドインターフェースとの間のセキュアなペアリング無線接続を介して前記マスタ制御入力を受信するように動作可能な、第2の無線ラジオ送受信機、および
前記第2のモビリティコントローラへ結合される複数の第2のセンサであって、第2のセンサの各々は前記第2のモバイルベースプラットフォームに配置され、第2のセンサは、前記第2のモジュール式移動性ベースの状況に関する第2のフィードバックセンサデータを自律的に生成し、前記第2のモビリティコントローラへ提供するように動作する、複数の第2のセンサを備える第2のモジュール式移動性ベースとを備える、モジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
2. 前記第1のモジュール式移動性ベース上の前記第1のモバイルベースプラットフォームは、前記第1のモバイルベースプラットフォームの上部に配置される第1の補助プレートアライメントチャネルをさらに有し、
前記第2のモジュール式移動性ベース上の前記第2のモバイルベースプラットフォームは、前記第2のモバイルベースプラットフォームの上部に配置される第2の補助プレートアライメントチャネルをさらに有し、
前記ベースアダプタプレートは、前記ベースアダプタプレートの前記下面側に配置される第1の補助プレートアライメントシートと、第2の補助プレートアライメントシートとをさらに備え、前記第1の補助プレートアライメントシートは、嵌合・インターフェースを、前記ベースアダプタプレートが前記第1のモジュール式移動性ベースに結合される前記第1の補助プレートアライメントチャネルに提供し、前記第2の補助プレートアライメントシートは、嵌合・インターフェースを、前記ベースアダプタプレートが前記第2のモジュール式移動性ベースに結合される前記第2の補助プレートアライメントチャネルに提供する、実施形態1のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
3. 前記第1の補助プレートアライメントチャネルは、前記第1のモバイルベースプラットフォームから突出する第1の隆起チャネルを備え、
前記第2の補助プレートアライメントチャネルは、前記第2のモバイルベースプラットフォームから突出する第2の隆起チャネルを備える、実施形態2のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
4. 前記第1の補助プレートアライメントシートは、前記ベースアダプタプレートの前記下面側に第1の陥凹チャネルを備え、
前記第2の補助プレートアライメントシートは、前記ベースアダプタプレートの前記下面側に第2の陥凹チャネルを備える、実施形態2のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
5. 前記第1のモジュール式移動性ベースは、前記第1のモジュール式移動性ベースの前記ベースアダプタプレートの前記下面側にラッチおよびロックを可能にする第1の取り外し可能なカップリングを使用して、前記ベースアダプタプレートの前記下面側へ固定され、
前記第2のモジュール式移動性ベースは、前記第2のモジュール式移動性ベースの前記ベースアダプタプレートの前記下面側へのラッチおよびロックを可能にする第2の取り外し可能なカップリングを使用して、前記ベースアダプタプレートの前記下面側へ固定される、実施形態1のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
6. 前記第1のモジュール式移動性ベース上の前記第1の取り外し可能なカップリングは、前記ベースアダプタプレートの前記下面側に取り外し可能に嵌合する第1のインターロックラッチを備え、
前記第2のモジュール式移動性ベース上の前記第2の取り外し可能なカップリングは、前記ベースアダプタプレートの前記下面側に取り外し可能に嵌合する第2のインターロックラッチを備える、実施形態1のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
7. 前記第1のモビリティコントローラは前記第2のモビリティコントローラからブロードキャストされるペアリング要求を前記第1の無線ラジオ送受信機を使用して検出し、前記第1のモビリティコントローラは前記検出されたペアリング要求に応答して前記第2のモビリティコントローラとの前記セキュアなペアリング無線接続を確立するようにさらに動作可能である。、実施形態1のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
8. 前記第1のモビリティコントローラは、前記検出されたペアリング要求に応答し、かつ前記第2のモビリティコントローラから前記第1のモビリティコントローラへ送信されたセキュリティ資格に基づき前記第2のモビリティコントローラと許可された関連付けを確立するようさらに動作可能であり、前記確立された許可によって、前記第1のモビリティコントローラは、前記セキュアなペアリング無線接続を介して前記マスタ制御入力を生成して前記第2のモビリティコントローラへ提供することができ、前記第2のモビリティコントローラは前記マスタ制御入力を受信してそれに応答することができる、実施形態7のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
9. 前記第1のモビリティコントローラは前記第2のモジュール式移動性ベースの前記状況に関する前記第2のフィードバックセンサデータを前記第2のモビリティコントローラからを受信するようにさらに動作可能である。、実施形態8のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
10. 前記第2のモビリティコントローラから受信する前記第2のモジュール式移動性ベースの前記状況に関する前記第2のフィードバックセンサデータに基づき前記第1のモビリティコントローラは、更新マスタ制御入力を生成し、前記セキュアなペアリング無線接続を介して前記更新マスタ制御入力を前記第2のモビリティコントローラへ提供し、前記第2のモビリティコントローラは前記更新マスタ制御入力を受信してそれに応答するようにさらに動作可能である。、実施形態9のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
11. 前記第1のモバイルベースプラットフォームは、第1の補助ベースと、第1の組のホイールと、前記第1の補助ベースを前記第1の組のホイールに結合する選択的に調節可能な第1のサスペンションシステムであって、前記第1のモビリティコントローラからの第1の補助ベース方向制御信号に応じて、前記第1の組のホイールに対する前記第1の補助ベースの配向構成を第1の配向状況から第2の配向状況に変更するように動作する選択的に調節可能な第1のサスペンションシステムを備え、
前記第2のモバイルベースプラットフォームは、第2の補助ベースと、第2の組のホイールと、前記第2の補助ベースを前記第2の組のホイールに結合する選択的に調節可能な第2のサスペンションシステムであて、前記第2のモビリティコントローラからの第2の補助ベース方向制御信号に応じて、前記第2の組のホイールに対する前記第2の補助ベースの配向構成を第3の配向状況から第4の配向状況に変更するように動作する選択的に調節可能な第2のサスペンションシステムを備える、実施形態1のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
12. 前記第2の補助ベース方向制御信号は、前記第1のモビリティコントローラからの協調補助ベース方向制御信号に応じて前記第2のモビリティコントローラにより生成される、実施形態11のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
13. 前記第1のモビリティコントローラは、前記第1の補助ベース方向制御信号の更新を定期的に生成し、前記協調補助ベース方向制御信号の更新を生成することにより前記ベースアダプタプレートの所望の配向構成を維持するように動作する、実施形態12のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
14. 前記所望の配向構成は、前記ベースアダプタプレートの所望のリフト姿勢構成を備える、実施形態13のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
15. 前記所望の配向構成は、前記ベースアダプタプレートの所望の傾斜姿勢構成を備える、実施形態13のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
16. 前記所望の配向構成は、前記ベースアダプタプレートの所望のリフトと傾斜の組み合わせ姿勢構成を備える、実施形態14のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
17. 前記選択的に調節可能な第1のサスペンションシステムは、前記第1のモビリティコントローラからの前記第1の補助ベース方向制御信号の一部としての複数の第1の補助ベースアクチュエータ制御信号の内の1つにそれぞれに応答する複数の第1の補助ベースアクチュエータを備え、
前記選択的に調節可能な第2のサスペンションシステムは、前記第1のモビリティコントローラからの協調補助ベース方向制御信号に応じて前記第2のモビリティコントローラにより生成される前記第2の補助ベース方向制御信号の一部としての複数の第2の補助ベースアクチュエータ制御信号の内の1つにそれぞれ応答する複数の第2の補助ベースアクチュエータを備える、実施形態11に記載のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
18. 前記第1のモビリティコントローラからの前記第1の補助ベースアクチュエータ制御信号によって、前記第1の補助ベースアクチュエータは前記第1の組のホイールに対して前記第1の補助ベースを上昇させ、
前記第1のモビリティコントローラからの前記協調補助ベース方向制御信号に基づく前記第2の補助ベースアクチュエータ制御信号により、前記第2の補助ベースアクチュエータは前記第2の組のホイールに対して前記第2の補助ベースを下降させる、実施形態17のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
19. 前記第1のモビリティコントローラは、前記第2のモビリティコントローラによって前記第1のモビリティコントローラへ提供される(a)前記第1のフィードバックセンサデータ、および(b)前記第2のフィードバックセンサデータの組み合わせに基づき前記第1の補助ベース方向制御信号および前記協調補助ベース方向制御信号の更新を応答的に生成するように動作する、実施形態17のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
20. 前記第1のモビリティコントローラは、前記第1の無線ラジオ送受信機を介して前記第1のモビリティコントローラによって受信される制御コマンドに基づき、またそれに応答して、前記第1の補助ベース方向制御信号および前記協調補助ベース方向制御信号の更新を応答的に生成するように動作する、実施形態17のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
21. 前記ベースアダプタプレートはさらに
前記ベースアダプタプレートの一部として配置される補助電源と、
前記ベースアダプタプレートの前記下面側に配置される第1の出力電力接続であって、前記補助電源に結合され、前記第1のモジュール式移動性ベースによる前記補助電源へのアクセスを提供する第1の出力電力接続と、
前記ベースアダプタプレートの前記下面側に配置される第2の出力電力接続であって、前記補助電源に結合され、前記第2のモジュール式移動性ベースによる前記補助電源へのアクセスを提供する第2の出力電力接続を備える、実施形態1のモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置。
(さらなる実施形態C−出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置のモジュール式補助電力モジュール)
1. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置のモジュール式補助電力モジュールであって、
上面側、下面側、および複数の周縁部を有するベースアダプタプラットフォームであって、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側は、前記出荷される物品を支持するように構成される積み荷補助領域を有し、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側は、少なくとも第1のインターロック式アライメントインターフェースを有し、前記ベースアダプタプラットフォームの前記下面側は、少なくとも第2のインターロック式アライメントインターフェースを含む、ベースアダプタプラットフォームと、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記周縁部の内の1つに移動可能に取り付けられ、またそこから延びるカーゴドアと、
前記ベースアダプタプラットフォームの一部として配置される補助電源と、
前記ベースアダプタプラットフォームの一部として配置され、前記補助電源に結合され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの第1のコンポーネントによる前記補助電源へのアクセスを提供する出力電源コンセントとを備えるモジュール式補助電力モジュール。
2. 前記第1のインターロック式アライメントインターフェースは、前記カーゴドアを有しない前記ベースアダプタプラットフォームの前記周縁部上に配置される複数の上部アライメントチャネルを備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
3. 前記第1のインターロック式アライメントインターフェースは、複数のラッチであって、前記複数のラッチの各々は前記カーゴドアを有しない前記ベースアダプタプラットフォームの前記周縁部部上に配置される前記上部アライメントチャネルの内の1つに配置され、前記モジュール式自律ボット装置の別の嵌合コンポーネントを前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側へ固定するように構成される複数のラッチをさらに備える実施形態2のモジュール式補助電力モジュール。
4. 前記第2のインターロック式アライメントインターフェースは、前記モジュール式自律ボット装置の移動性ベースコンポーネント上の少なくとも1つのアライメント登録インターフェースと嵌合するように構成される前記ベースアダプタプラットフォームの前記下面側の少なくとも1つの下部アライメント登録インターフェースを備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
5. 前記第2のインターロック式アライメントインターフェースは、前記ベースアダプタプラットフォームを前記モジュール式自律ボット装置の前記移動性ベースコンポーネントへ固定するように構成される複数のラッチをさらに備える、実施形態4のモジュール式補助電力モジュール。
6. 前記補助電源は取り外し可能な電力パックを備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
7. 前記補助電源は、提供する前記利用可能な出力電力を拡張するために少なくとも1つの追加の電力パックを受信するように構成される拡張可能な電力パックを備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
8. 前記ベースアダプタプラットフォーム上に配置されるモジュール式コンポーネント電子インターフェースであって、(a)前記出力電源コンセント、および(b)コマンドおよびデータ通信インターフェースを提供し、前記モジュール式自律ボット装置の少なくとも前記別のモジュール式コンポーネントに対して前記ベースアダプタプラットフォーム上に提供されるモジュール式コンポーネント電子インターフェースをさらに備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
9. 前記モジュール式コンポーネント電子インターフェースは、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側に配置される上面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースと、前記ベースアダプタプラットフォームの前記下面側に配置される下面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースとを備え、
前記出力電源コンセントは、
前記下面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースの一部として統合され、前記補助電源に結合され前記モジュール式自律ボット装置の第1のコンポーネントによる前記補助電源へのアクセスを提供するる第1の出力電力接続であって、前記モジュール式自律ボット装置の前記第1のコンポーネントは前記モジュール式補助電力モジュールの下に配置される第1の出力電力接続と、
前記上面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースの一部として統合され、前記補助電源に結合され、前記モジュール式自律ボット装置の第2のコンポーネントによる前記補助電源へのアクセスを提供するる第2の出力電力接続であって、前記モジュール式自律ボット装置の前記第2のコンポーネントは前記モジュール式補助電力モジュールの上方に配置される第2の出力電力接続とを備える、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
10. 前記カーゴドアは、作動ジョイントを使用して、前記ベースアダプタプラットフォームの前記周縁部の内の前記1つに移動可能に取り付けられる、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
11. 前記作動ジョイントは作動ヒンジを備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
12. 前記作動ジョイントは、自己閉鎖式のばね作動ジョイントを備える、実施形態10のモジュール式補助電力モジュール。
13. 前記カーゴドアは、ジョイントを使用して前記ベースアダプタプラットフォームの前記周縁部の内の前記1つに移動可能に取り付けられ、
さらに
前記ベースアダプタプラットフォームへ固定され、前記カーゴドアを移動させるように動作するドアアクチュエータと、
前記ドアアクチュエータに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントから前記モジュール式コンポーネント電子インターフェースの前記コマンドおよびデータ通信インターフェースを介して受信されたカーゴドア制御入力に応答するドアアクチュエータドライバであって、前記カーゴドア制御入力に応じて前記ドアアクチュエータに前記カーゴドアを前記ベースアダプタプラットフォームに対して移動させるドアアクチュエータドライバとを備える、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
14. 前記カーゴドアは、ジョイントを使用して前記ベースアダプタプラットフォームの前記周縁部の内の前記1つに移動可能に取り付けられ、
さらに、
前記ベースアダプタプラットフォームへ固定され、前記カーゴドアを移動させるように動作するドアアクチュエータと、
前記ドアアクチュエータに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからの許可された無線カーゴドア制御入力に応答するドアアクチュエータドライバであって、前記許可された無線カーゴドア制御入力は、前記許可された無線カーゴドア制御入力に応じて前記ドアアクチュエータに前記カーゴドアを前記ベースアダプタプラットフォームに対して移動させる前記ドアアクチュエータドライバによって無線受信されるドアアクチュエータドライバとを備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
15. 前記カーゴドアは、ジョイントを使用して前記ベースアダプタプラットフォームの前記周縁部の内の前記1つに移動可能に取り付けられ、
さらに
前記ベースアダプタプラットフォームへ固定され、前記カーゴドアを移動させるように動作するドアアクチュエータと、
前記ドアアクチュエータに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードからの許可された無線カーゴドア制御入力に応答するドアアクチュエータドライバであって、前記許可された無線カーゴドア制御入力は、前記許可された無線カーゴドア制御入力に応じて前記ドアアクチュエータに前記カーゴドアを前記ベースアダプタプラットフォームに対して移動させる前記ドアアクチュエータドライバによって無線受信されるドアアクチュエータドライバとをさらに備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
16. 前記カーゴドアは、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからノードアロック制御入力に応答する少なくとも1つの作動電気機械ロックであって、前記ドアロック制御入力は、前記モジュール式コンポーネント電子インターフェースの前記コマンドおよびデータ通信インターフェースを介して前記作動電気機械ロックによって受信され、前記作動電気機械ロックは、前記ドアロック制御入力に応じて上昇閉位置にある前記カーゴドアを固定するために作動するように動作する、少なくとも1つの作動電気機械ロックをさらに備える、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
17. 前記カーゴドアは、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからの許可された無線ドアロック制御入力に応答する少なくとも1つの作動型電気機械ロックであって、前記無線ドアロック制御入力は前記作動型電気機械ロックに前記許可された無線ドアロック制御入力に応じて前記上昇閉位置にあるカーゴドアを固定するように作動させる前記作動型電気機械ロックによって無線受信される、少なくとも1つの作動型電気機械ロックをさらに備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
18. 前記カーゴドアは、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードからの許可された無線ドアロック制御入力に応答する少なくとも1つの作動型電気機械ロックであって、前記許可された無線ドアロック制御入力は前記作動型電気機械ロックに前記許可された無線ドアロック制御入力に応じて前記上昇閉位置にある前記カーゴドアを固定するように作動させる前記作動型電気機械ロックによって無線受信される、少なくとも1つの作動型電気機械ロックをさらに備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
19. 前記カーゴドアは、前記モジュール式コンポーネント電子インターフェースの前記コマンドおよびデータ通信インターフェースに結合される電子表示・インターフェースであって、前記カーゴドアに関する視覚的メッセージを生成するように動作する電子表示・インターフェースをさらに備える実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
20. 前記電子表示・インターフェースは、前記カーゴドアを通して視認を可能にする半透明パネルであると同時に、生成された文字を使用して前記カーゴドアに関する前記視覚的メッセージを生成するように動作する半透明パネルを備える、実施形態19のモジュール式補助電力モジュール。
21. 前記視覚的メッセージは、前記出荷される物品の配送に関するプロンプト指示を備える、実施形態19のモジュール式補助電力モジュール。
22. 前記ベースアダプタプラットフォームは、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側に配置される作動ベルト表面と、
前記作動ベルト表面に結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントにより生成されるベルト制御入力に応答するベルトアクチュエータドライバであって、前記ベルト制御入力に応じて前記作動ベルト表面を前記ベースアダプタプラットフォームの前記カーゴドアに対して移動させるベルトアクチュエータドライバとをさらに備える、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
23. 前記ベースアダプタプラットフォームは、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側に配置される作動ベルト表面と、
前記作動ベルト表面に結合され、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードにより生成される許可されたベルト制御入力に応答するベルトアクチュエータドライバであって、前記作動ベルト表面を前記許可されたベルト制御入力に応じて前記ベースアダプタプラットフォームの前記カーゴドアに対して移動させるベルトアクチュエータドライバとをさらに備える実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
24. 前記ベースアダプタプラットフォームは、
前記カーゴドアの内側に配置される作動ベルト表面と、
前記作動ベルト表面に結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントにより生成されるベルト制御入力に応答するベルトアクチュエータドライバであって、前記カーゴドアが配備位置にあると、前記ベルト制御入力に応じて前記作動ベルト表面を前記カーゴドアに対して移動させるベルトアクチュエータドライバとをさらに備える実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
25. 前記ベースアダプタプラットフォームは、
前記カーゴドアの内側に配置される作動ベルト表面と、
前記作動ベルト表面に結合され、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードにより生成される許可されたベルト制御入力に応答するベルトアクチュエータドライバであって、前記カーゴドアが配備位置にあると、前記許可されたベルト制御入力に応じて前記作動ベルト表面を前記カーゴドアに対して移動させるベルトアクチュエータドライバとをさらに備える、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
26. 前記カーゴドアは、前記ベースアダプタプラットフォームの前記周縁部部の内の前記1つとは反対側の前記カーゴドアの対向端部から関節動作する拡張可能なランプをさらに備える、実施形態1のモジュール式補助電力モジュール。
27. 前記カーゴドアは、前記ベースアダプタプラットフォームの前記周縁部部の内の前記1つとは反対側の前記カーゴドアの対向端部から関節動作する拡張可能なランプをさらに備え、前記拡張可能なランプは、前記カーゴドアに対して前記拡張可能なランプを関節動作させるために前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントにより生成されるランプ配備制御入力に応答する、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール
28. 前記拡張可能なランプは、
前記拡張可能なランプの上面側に配置される作動ベルト表面と、
前記作動ベルト表面に結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントにより生成されるベルト制御入力に応答するベルトアクチュエータドライバであって、前記カーゴドアが配備位置にあると前記ベルト制御入力に応じて前記作動ベルト表面を前記拡張可能なランプに対して移動させるベルトアクチュエータドライバとをさらに備える、実施形態27のモジュール式補助電力モジュール。
29. 前記ベースアダプタプラットフォームは、
前記拡張可能なランプの上面側に配置される作動ベルト表面と、
前記作動ベルト表面に結合され、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードにより生成される許可されたベルト制御入力に応答するベルトアクチュエータドライバであって、前記カーゴドアが配備位置にあると、前記許可されたベルト制御入力に応じて前記作動ベルト表面を前記拡張可能ランプに対して移動させるベルトアクチュエータドライバをさらに備える、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
30. 前記ベースアダプタプラットフォームは、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側の上方に配置される少なくとも1つの作動型スライドアームと、
前記少なくとも1つの作動型スライドアームに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントにより生成されるスライドアーム制御入力に応答するスライドアームアクチュエータドライバであって、前記スライドアーム制御入力に応じて前記作動型スライドアームを前記ベースアダプタプラットフォームの前記カーゴドアへ向かって少なくとも移動させるスライドアームアクチュエータドライバを備える、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
31. 前記ベースアダプタプラットフォームは、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側の上方に配置される少なくとも1つの作動型スライドアームと、
前記少なくとも1つの作動型スライドアームに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードにより生成される許可されたスライドアーム制御入力に応答するスライドアームアクチュエータドライバであって、前記許可されたスライドアーム制御入力に応じて前記作動型スライドアームを少なくとも前記ベースアダプタプラットフォームの前記カーゴドアへ向かって移動させるスライドアームアクチュエータドライバをさらに備える、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
32. 前記ベースアダプタプラットフォームは、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側の上方に配置される作動型把持アームであって、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側に結合される固定ベースと、前記固定ベースに多移動自由度で結合される移動可能な把持アームと、前記移動可能な把持アームの前記遠位端に配置されるグリップヘッドであって、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側に配置された状態で前記出荷される物品にしっかりと把持されるグリップヘッドを有する作動型把持アームと、
前記作動型把持アームに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントにより生成される把持アーム制御入力に応答する把持アームアクチュエータドライバであって、前記把持アーム制御入力に応じて(a)前記作動型把持アームを前記出荷される物品へ向かって移動させ、(b)前記グリップヘッドを前記出荷される物品上に把持させ、(c)前記作動型把持アームに前記グリップヘッド内に保持される前記出荷される物品を少なくとも前記ベースアダプタプラットフォームの前記カーゴドアへ向かって移動させる把持アームアクチュエータドライバとをさらに備える、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
33. 前記ベースアダプタプラットフォームは、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側の上方に配置される作動型把持アームであって、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側に結合される固定ベースと、前記固定ベースに多移動自由度で結合される移動可能な把持アームと、前記移動可能な把持アームの前記遠位端に配置されるグリップヘッドであって、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側に配置された状態で前記出荷される物品にしっかりと把持されるグリップヘッドを有する作動型把持アームと、
前記作動型把持アームに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードにより生成される許可された把持アーム制御入力に応答する把持アームアクチュエータドライバであって、前記許可された把持アーム制御入力に応じて(a)前記作動型把持アームを前記出荷される物品へ向かって移動させ、(b)前記グリップヘッドを前記出荷される物品上に把持させ、(c)前記作動型把持アームに前記グリップヘッド内に保持される前記出荷される物品を少なくとも前記ベースアダプタプラットフォームの前記カーゴドアへ向かって移動させる把持アームアクチュエータドライバとをさらに備える、実施形態8のモジュール式補助電力モジュール。
34. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置のモジュール式補助電力モジュールであって、
上面側、下面側、および複数の周縁部を有するベースアダプタプラットフォームであって、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側は前記出荷される物品を支持するように構成される積み荷補助領域を有し、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側は少なくとも第1のインターロック式アライメントインターフェースを有し、前記ベースアダプタプラットフォームの前記下面側は少なくとも第2のインターロック式アライメントインターフェースを含む、ベースアダプタプラットフォームと、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側から前記下面側への導管として配置されるモジュール式コンポーネント電子インターフェースであって、(a)前記モジュール式自律ボット装置の少なくとも別のモジュール式コンポーネントの出力電源コンセント、および(b)前記モジュール式自律ボット装置の少なくとも前記別のモジュール式コンポーネントへのコマンドおよびデータ通信インターフェースを提供する、モジュール式コンポーネント電子インターフェースと、
前記ベースアダプタプラットフォームの一部として配置され、前記モジュール式コンポーネント電子インターフェースの前記出力電源コンセントに結合される補助電源と、
少なくとも1つのジョイントで前記ベースアダプタプラットフォームの前記周縁部部の内の1つに結合されるカーゴドアと、
前記ベースアダプタプラットフォームおよび前記カーゴドアへ固定され、前記カーゴドアを動かすように動作するドアアクチュエータと、
前記ドアアクチュエータに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントから前記モジュール式コンポーネント電子インターフェースの前記コマンドおよびデータ通信インターフェースを介して受信されるカーゴドア制御入力に応答するドアアクチュエータドライバであって、前記カーゴドア制御入力に応じて前記ドアアクチュエータに前記カーゴドアを前記ベースアダプタプラットフォームに対して移動させるドアアクチュエータドライバとを備えるモジュール式補助電力モジュール。
35. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置のモジュール式補助電力モジュールであって、
上面側、下面側、および複数の周縁部を有するベースアダプタプラットフォームであって、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側は前記出荷される物品を支持するように構成される積み荷補助領域を有し、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側は少なくとも第1のインターロック式アライメントインターフェースを有し、前記ベースアダプタプラットフォームの前記下面側は少なくとも第2のインターロック式アライメントインターフェースを有するベースアダプタプラットフォームと、
前記ベースアダプタプラットフォームの一部として配置される補助電源と、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側から前記下面側への導管として配置されるモジュール式コンポーネント電子インターフェースであって、(a)前記補助電源に結合される出力電源コンセントと、(b)前記モジュール式自律ボット装置の少なくとも別のモジュール式コンポーネンへのコマンドおよびデータ通信インターフェースとを提供するモジュール式コンポーネント電子インターフェースを備えるモジュール式補助電力モジュールであって、前記モジュール式コンポーネント電子インターフェースは、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側に配置される上面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースと、
前記ベースアダプタプラットフォームの前記下面側に配置される下面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースを備え、
前記出力電源コンセントは、
前記下面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースの一部として統合され、前記補助電源に結合され、前記モジュール式自律ボット装置の第1のコンポーネントによる前記補助電源へのアクセスを提供する第1の出力電力接続であって、前記モジュール式自律ボット装置の前記第1のコンポーネントは前記モジュール式補助電力モジュールの下に配置される第1の出力電力接続と、
前記上面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースの一部として統合され、前記補助電源に結合され、前記モジュール式自律ボット装置の第2のコンポーネントによる前記補助電源へのアクセスを提供する第2の出力電力接続をであって、前記モジュール式自律ボット装置の前記第2のコンポーネントは前記モジュール式補助電力モジュールの上方に配置される第2の出力電力接続を備える、モジュール式補助電力モジュール。
(さらなる実施形態D−出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置のベースプラットフォーム上で使用するためのモジュール式カーゴ格納装置)
1. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置のベースプラットフォーム上で使用するためのモジュール式カーゴ格納装置であって、
前記ベースプラットフォームの上方および前記ベースプラットフォームの上方の少なくとも3つの側面上のペイロード領域を少なくとも部分的に囲むように構成され、前記ペイロード領域の前記少なくとも3つの側面に一組の垂直境界を形成する一組の折り畳み構造壁と、
前記折り畳み構造壁の内の少なくとも1つに配置されるインターロック式アライメントインターフェースを備えるモジュール式カーゴ格納装置であって、前記インターロック式アライメントインターフェースは
前記折り畳み構造壁の内の少なくとも1つに配置される一組のラッチと、
前記一組のラッチに結合さ、前記一組のラッチを作動させて、前記一組のラッチを少なくとも前記ベースプラットフォームとインターロックさせるロックハンドルと、
前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも1つに配置され、上面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースおよび下面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースを有するモジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスであって、前記上面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースは前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも1つの上端に配置され、前記下面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースは前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも1つの下端に配置され、前記上面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースおよび前記下面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースの各々は(a)電力導管出口および(b)コマンドおよびデータ通信インターフェースを有する、モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを備える、モジュール式カーゴ格納装置。
2. 前記一組のラッチは、前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも1つに摺動可能に取り付けられ、前記ロックハンドルに結合される一対の長手方向支持ラッチであって、各々が、前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも1つの上部の上方に配置される上部インターロックラッチと、前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも1つの下部の上方に配置される下部インターロックラッチを有する、一対の長手方向支持ラッチを備え、
前記ロックハンドルは、前記長手方向支持ラッチの内の少なくとも1つの前記長手方向支持ラッチの内の別のものに対する摺動運動を第1の方向に作動させて前記一組のラッチを係合させると共に、前記ロックハンドルは、前記長手方向支持ラッチの内の少なくとも1つの前記長手方向支持ラッチの内の別のものに対する前記摺動運動を反対方向に作動させて前記一組のラッチを係合させる、実施形態1に記載のモジュール式カーゴ格納装置。
3. 前記ロックハンドルは、前記一対の長手方向支持ラッチに対する前記ロックハンドルの回転によって、前記長手方向支持ラッチの内の少なくとも1つの前記長手方向支持ラッチの内の別のものに対する前記摺動運動を作動させる、実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
4. 前記ロックハンドルの作動に応じた前記一対の長手方向支持ラッチの両方の前記摺動運動により、前記一対の長手方向支持ラッチの各々の前記上部インターロックラッチは互いに前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも1つの前記上部の上方へ向かって移動し、前記モジュール式カーゴ格納装置の上方に配置される前記モジュール式自律ボット装置のコンポーネント上の一組の嵌合ラッチが係合され、
前記ロックハンドルの作動に応じた前記一対の長手方向支持ラッチの両方の前記摺動運動により、前記一対の長手方向支持ラッチの各々の前記下部インターロックラッチもまた、互いに前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも1つの前記下部の下方へ向かって移動し、前記モジュール式カーゴ格納装置の下方の前記ベースプラットフォームの一組の嵌合ラッチが係合される、実施形態2のモジュール式カーゴ格納装置。
5. 前記モジュール式カーゴ格納装置の上方に配置される前記モジュール式自律ボット装置の前記コンポーネントは、前記ロックハンドルを作動させることにより前記上部インターロックラッチと嵌合する前記モバイル自律モジュール式コンポーネントの前記一組の嵌合ラッチにより前記モジュール式カーゴ格納装置へ固定されるモジュール式モバイル自律モジュール式コンポーネントを備える、実施形態4のモジュール式カーゴ格納装置。
6. 前記モジュール式カーゴ格納装置の下方に配置される前記モジュール式自律ボット装置の前記ベースプラットフォームは、前記ロックハンドルを作動させることにより前記下部インターロックラッチと嵌合する前記補助電力モジュール式コンポーネントの前記一組の嵌合ラッチにより前記モジュール式カーゴ格納装置へ固定されるモジュール式補助電力モジュール式コンポーネントを備える、実施形態4のモジュール式カーゴ格納装置。
7. 前記ロックハンドルは、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからのラッチロッキング制御入力に応答する作動型電気機械ロックハンドルであって、前記ラッチロッキング制御入力は前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記作動型電気機械ロックハンドルにより受信され、前記作動型電気機械ロックハンドルは前記ラッチロッキング制御入力に応じて前記一組のラッチを作動させるように動作する作動型電気機械ロックハンドルを備える、実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
8. 前記ロックハンドルは、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからの許可された無線ラッチロッキング制御入力に応答する作動型電気機械ロックハンドルであって、前記無線ラッチロッキング制御入力は、前記許可された無線ラッチロッキング制御入力に応じて一組のラッチを作動させる前記作動型電気機械ロックハンドルによって無線受信される作動型電気機械ロックハンドルをさらに備える、実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
9. 前記ロックハンドルは、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードからの許可された無線ラッチロッキング制御入力に応答する作動型電気機械ロックハンドルであって、前記許可された無線ラッチロッキング制御入力は、前記許可された無線ラッチロッキング制御入力に応じて前記一組のラッチを作動させる前記作動型電気機械ロックハンドルにより無線受信される、作動型電気機械ロックハンドルをさらに備える、実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
10. 前記ロックハンドルは、
前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも1つに配置され、ユーザからのラッチロッキング制御入力を受け付けるユーザ入力パネルと、
前記ラッチロッキング制御入力を受信するために前記ユーザ入力パネルに動作可能に結合される作動型電気機械ロックハンドルであって、前記ラッチロッキング制御入力に応じて前記一組のラッチを作動させるために前記ユーザ入力パネルからの前記ラッチロッキング制御入力に応答する作動型電気機械ロックハンドルを備える、実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
11. 前記モジュール式カーゴ格納装置の下方に配置される前記モジュール式自律ボット装置の前記ベースプラットフォームは、前記ペイロード領域の全ての側面に一組の垂直境界を形成するために閉位置にあるときに前記モジュール式カーゴ格納装置の前記折り畳み構造壁と嵌合するカーゴドアを有する、実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
12. 前記一組の折り畳み構造壁は、前記ベースプラットフォームの上方の前記ペイロード領域を垂直に囲むように構成される少なくとも一組の四つのカーゴ格納構造壁を備え、前記折り畳み構造壁の内の1つは前記折り畳み構造壁の内の別のものに移動可能に取り付けられるカーゴドアを備え、前記カーゴドアは、前記ペイロード領域内へのアクセスを提供するために選択的に開かれる、実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
13. 前記カーゴドアは、自己閉鎖式の作動ジョイントを使用して前記折り畳み構造壁の内の前記別のものに移動可能に取り付けられる、実施形態12のモジュール式補助電力モジュール。
14. 前記自己閉鎖式の作動ジョイントはばね式ヒンジを備える、実施形態13のモジュール式補助電力モジュール。
15. モジュール式カーゴ格納装置であって、
前記カーゴドアを有する前記折り畳み構造壁の内の前記別のものへ固定され、前記ペイロード領域内へのアクセスを提供するために前記カーゴドアを選択的に移動させるように動作するドアアクチュエータと、
前記ドアアクチュエータに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからのカーゴドア制御入力に応答するドアアクチュエータドライバであって、前記カーゴドア制御入力は前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記カーゴドア制御入力に応じて前記ドアアクチュエータに前記カーゴドアを選択的に移動させるドアアクチュエータドライバにより受信される、ドアアクチュエータドライバを備える実施形態12のモジュール式カーゴ格納装置。
16. モジュール式カーゴ格納装置であって、
前記カーゴドアを有する前記折り畳み構造壁の前記別のものへ固定され、前記ペイロード領域内へのアクセスを提供するために前記カーゴドアを選択的に移動させるように動作するドアアクチュエータと、
前記ドアアクチュエータに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからの許可された無線カーゴドア制御入力に応答するドアアクチュエータドライバであって、前記許可された無線カーゴドア制御入力は前記ドアアクチュエータドライバによって無線受信され、前記許可された無線カーゴドア制御入力に応じて前記ドアアクチュエータに前記カーゴドアを移動させるるドアアクチュエータドライバをさらに備える実施形態12のモジュール式カーゴ格納装置。
17. モジュール式カーゴ格納装置であって、
前記カーゴドアを有する前記折り畳み構造壁の前記別のものへ固定され、前記ペイロード領域内へのアクセスを提供するよう前記カーゴドアを選択的に移動させるように動作するドアアクチュエータと、
前記ドアアクチュエータに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードからの許可された無線カーゴドア制御入力に応答するドアアクチュエータドライバであって、前記許可された無線カーゴドア制御入力が前記ドアアクチュエータドライバによって無線受信され、前記許可された無線カーゴドア制御入力応じて前記ドアアクチュエータに前記カーゴドアを移動させるドアアクチュエータドライバをさらに備える、実施形態12のモジュール式カーゴ格納装置。
18. 前記カーゴドアは、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからノードアロック制御入力に応答する作動型電気機械ロックであって、前記ドアロック制御入力は前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記作動型電気機械ロックによって受信され、前記ドアロック制御入力に応じて前記カーゴドアを選択的へ固定またはロック解除するように動作する作動型電気機械ロックをさらに備える実施形態12のモジュール式カーゴ格納装置。
19. 前記カーゴドアは、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからの許可された無線ドアロック制御入力に応答する作動型電気機械ロックであって、前記無線ドアロック制御入力は作動型電気機械ロックによって無線受信され、前記許可された無線ドアロック制御入力に応じて前記カーゴドアを選択的へ固定またはロック解除させる作動型電気機械ロックをさらに備える実施形態12のモジュール式カーゴ格納装置。
20. 前記カーゴドアは、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードからの許可された無線ドアロック制御入力に応答する作動型電気機械ロックであって、前記許可された無線ドアロック制御入力は前記作動型電気機械ロックによって無線受信され、前記許可された無線ドアロック制御入力に応じて前記カーゴドアを選択的へ固定またはロック解除させる作動型電気機械ロックをさらに備える実施形態12のモジュール式カーゴ格納装置。
21. 前記折り畳み構造壁の内の1つに配置され、前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合される電子表示・インターフェースであって、前記折り畳み構造壁の内の前記1つに関する視覚的メッセージを生成するように動作する電子表示・インターフェースをさらに備える実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
22. 前記電子表示・インターフェースは、前記カーゴドアを通して視認可能であると同時に生成された文字を使用して前記カーゴドアに関する前記視覚的メッセージを生成するようにも動作する半透明パネルを備える、実施形態21のモジュール式カーゴ格納装置。
23. 前記視覚的メッセージは、前記出荷される物品の配送に関するプロンプト指示を備える、実施形態21のモジュール式カーゴ格納装置。
24. 前記視覚的メッセージは、前記出荷される物品に関する電子表示情報を備える、実施形態21のモジュール式カーゴ格納装置。
25. 前記折り畳み構造壁の内の少なくとも1つの内側に配置され、前記ペイロード領域内の前記モジュール式カーゴ格納装置の内容物を監視するように動作する1つまたは複数のセンサをさらに備える実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
26. 前記センサの内の少なくとも1つは、前記ペイロード領域内に保持される前記出荷される物品の位置を検出するための近接センサを備える、実施形態25のモジュール式カーゴ格納装置。
27. 前記センサの内の少なくとも1つは、前記ペイロード領域内に保持される前記出荷される物品の高さを検出するための近接センサを備える、実施形態25のモジュール式カーゴ格納装置。
28. 前記センサの内の少なくとも1つは、前記ペイロード領域内の現在の環境条件を検出するための環境センサを備える、実施形態25のモジュール式カーゴ格納装置。
29. 前記センサは、前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して受信する前記センサからのセンサデータを報告するために前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスに動作可能に結合される、実施形態25のモジュール式カーゴ格納装置。
30. 前記折り畳み構造壁の内の1つに配置され、前記センサの各々に結合されるセンサ無線ラジオ送受信機であって、前記センサデータを前記モジュール式自律ボット装置の許可された制御コンポーネントに無線で提供するセンサ無線ラジオ送受信機をさらに備える実施形態25のモジュール式カーゴ格納装置。
31. 前記折り畳み構造壁の内の1つに配置され、前記センサの各々に結合されるセンサ無線ラジオ送受信機であって、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される許可された外部無線ノードに前記センサデータを無線で提供するセンサ無線ラジオ送受信機をさらに備える、実施形態25のモジュール式カーゴ格納装置。
32. 前記折り畳み構造壁の内の1つに取り付けら、少なくとも電力を受け取るるために前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合される気候制御モジュールであって、前記気候制御モジュールに隣接する所望の環境を維持するために前記気候制御モジュールに隣接する環境を変更するように動作する気候制御モジュールをさらに備える、実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
33. 前記一組の折り畳み構造壁は一組の折り畳み絶縁構造壁を備える、実施形態32のモジュール式カーゴ格納装置。
34. 前記一組の折り畳み絶縁構造壁が折り畳み格納状態になるように構成されるときに、前記気候制御モジュールが着脱可能になるように前記気候制御モジュールは前記折り畳み絶縁構造壁の内の前記1つに一時的に取り付けられる、実施形態32のモジュール式カーゴ格納装置。
35. 前記気候制御モジュールに隣接する前記所望の環境を維持するために、前記気候制御モジュールは、前記気候制御モジュールに隣接する前記環境を検知するための内蔵環境センサと、前記気候制御モジュールに隣接する前記環境を変更するための基礎として前記環境センサからのセンサデータを使用するフィードバックサーモスタットとを備えた自己調整式である、実施形態32のモジュール式カーゴ格納装置。
36. 前記気候制御モジュールは、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからの気候制御入力に応答し、前記気候制御入力は、前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記気候制御モジュールにより受信され、前記気候制御モジュールは、前記気候制御入力に応じて前記気候制御モジュールに隣接する前記所望の環境を維持するために前記気候制御モジュールに隣接する前記環境を変更するように動作する、実施形態32のモジュール式カーゴ格納装置。
37. 前記気候制御モジュールは、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントからの許可された無線気候制御入力に応答し、前記無線気候制御入力は、前記許可された無線気候制御入力に応じて前記気候制御モジュールに隣接する前記所望の環境を維持するために前記気候制御モジュールに隣接する前記環境を変更する前記気候制御モジュールによって無線受信される、実施形態32のモジュール式カーゴ格納装置。
38. 前記気候制御モジュールは、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードからの許可された無線気候制御入力に応答し、前記許可された無線気候制御入力は前記許可された無線気候制御入力に応じて前記気候制御モジュールに隣接する前記所望の環境を維持させるために前記気候制御モジュールに隣接する前記環境を変更させる前記気候制御モジュールにより無線受信される、実施形態32のモジュール式カーゴ格納装置。
39. 前記一組の折り畳み構造壁は一組の折り畳み絶縁構造壁を備える、実施形態32のモジュール式カーゴ格納装置。
40. 前記折り畳み構造壁の内の1つに取り付けられ、少なくとも電力を受け取るために前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合される作動型スライドアームアセンブリをさらに備えるモジュール式カーゴ格納装置であって、前記作動型スライドアームアセンブリは、
前記折り畳み構造壁の内の前記1つに着脱可能に取り付けられる作動型スライドアームと、
前記少なくとも1つの作動型スライドアームに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントにより生成されるスライドアーム制御入力に応答するスライドアームアクチュエータドライバであって、前記スライドアーム制御入力に応じて前記作動型スライドアームに前記ペイロード領域内の前記出荷される物品を移動させるスライドアームアクチュエータドライバを備える、る実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
41. 前記折り畳み構造壁の内の1つに取り付けられ、少なくとも電力を受け取るために前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合される作動型スライドアームアセンブリをさらに備えるモジュール式カーゴ格納装置であって、前記作動型スライドアームアセンブリは、
前記折り畳み構造壁の内の前記1つに着脱可能に取り付けられる作動型スライドアームと、
前記少なくとも1つの作動型スライドアームに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードにより生成される許可された無線スライドアーム制御入力に応答するスライドアームアクチュエータドライバであって、前記許可された無線スライドアーム制御入力に応じて前記作動型スライドアームに前記ペイロード領域内の前記出荷される物品を移動させるスライドアームアクチュエータドライバを備える、実施形態1のモジュール式カーゴ格納装置。
42. 前記折り畳み構造壁の内の1つに取り付けられ、少なくとも電力を植えとるために前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合される作動型把持アームアセンブリをさらに備えるモジュール式カーゴ格納装置であって、前記作動型把持アームアセンブリは
前記折り畳み構造壁の内の前記1つに着脱可能に結合される作動型把持アームを備え、前記作動型把持アームは、
前記折り畳み構造壁の内の前記1つに着脱可能に取り付けられる固定ベースと、
前記固定ベースに多移動自由度で結合される移動可能な把持アームと、
前記移動可能な把持アームの前記遠位端に配置されるグリップヘッドであって、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側に配置された状態で前記出荷される物品にしっかり把持されるグリップヘッドを有し、
前記作動型把持アームアセンブリは、前記作動型把持アームおよび前記センサに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントにより生成される把持アーム制御入力および前記センサからのセンサデータに応答する把持アームアクチュエータドライバであって、前記把持アーム制御入力に応じて(a)前記センサデータを使用して前記出荷される物品を検出し、(b)前記作動型把持アームを前記出荷される物品へ向かって移動させ、(c)前記グリップヘッドを前記出荷される物品に把持させ、(d)前記作動型把持アームに前記グリップヘッド内に保持される前記出荷される物品を前記ペイロード領域内から前記ペイロード領域外へ移動させる把持アームアクチュエータドライバを備える、実施形態25のモジュール式カーゴ格納装置。
43. 前記折り畳み構造壁の内の1つに取り付けられ、少なくとも電力を植えとるために前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合される作動型把持アームアセンブリをさらに備えるモジュール式カーゴ格納装置であって、前記作動型把持アームアセンブリは、
前記折り畳み構造壁の内の前記1つに着脱可能に結合される作動型把持アームを備え、前記作動型把持アームは、
前記折り畳み構造壁の内の前記1つに着脱可能に取り付けられる固定ベースと、
前記固定ベースに多移動自由度で結合される移動可能な把持アームと、
前記移動可能な把持アームの前記遠位端に配置されるグリップヘッドであって、前記ベースアダプタプラットフォームの前記上面側に配置された状態で前記出荷される物品にしっかり把持されるグリップヘッドを有し、
前記作動型把持アームアセンブリは、前記作動型把持アームおよび前記センサに結合され、前記モジュール式自律ボット装置の外側に配置される外部無線ノードにより生成される許可された無線把持アーム制御入力および前記センサからのセンサデータに応答する把持アームアクチュエータドライバであって、前記許可された無線把持アーム制御入力に応じて(a)前記センサデータを使用して前記出荷される物品を検出し、(b)前記作動型把持アームを前記出荷される物品へ向かって移動させ、(c)前記グリップヘッドを前記出荷される物品に把持させ、(d)前記作動型把持アームに前記グリップヘッド内に保持される前記出荷される物品を前記ペイロード領域内から前記ペイロード領域外へ移動させる把持アームアクチュエータドライバを備える、実施形態25のモジュール式カーゴ格納装置。
(さらなる実施形態E−モジュール式自律ボット装置の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール)
1. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールであって、前記モジュール式自律ボット装置は前記モジュール式自律ボット装置を推進する少なくともモジュール式モバイルベースコンポーネントを有し、さらに前記モジュール式自律ボット装置の一部として組み立てられるときに前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールの下方に配置され、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールに対して開放されるペイロード領域を有するモジュール式カーゴ格納コンポーネントを有する、取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールであって、
取り外し可能なモジュール式ハウジングを備え、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングは
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置の一部として前記モジュール式カーゴ格納コンポーネントに取り付けられるときに、前記ペイロード領域を取り外し可能にカバーするように構成される水平方向のベースカバーであって、少なくとも上面側、下面側、および複数の周辺側面を備える水平方向のベースカバーと、
前記ベースカバーの前記下面側の複数のラッチポイントであって、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングを前記モジュール式自律ボット装置の前記モジュール式カーゴ格納コンポーネントに取り外し可能に結合させるように動作する複数のラッチポイントを備え、
取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記外し可能なモジュール式ハウジング内に配置される自律制御システムと、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、前記自律制御システムに動作可能に結合される位置特定回路であって、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールの位置に関する位置データを生成し、前記位置データを前記自律制御システムに提供する位置特定回路と、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジングへ配置され、前記自律制御システムに動作可能に結合される複数の外部センサであり、前記外部センサによって検出されるよう、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールの外部の環境に関する外部センサデータを生成し、前記センサデータを前記自律制御システムに提供する複数の外部センサと、
前記ベースカバーの前記周辺側面の少なくともサブセット上に配置され、前記自律制御システムに動作可能に結合される複数のマルチエレメント光パネルであって、前記自律制御システムによって動作可能に駆動される複数のマルチエレメント光パネルと、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、前記モジュール式カーゴ格納コンポーネント上の対応するモジュール式コンポーネント電子インターフェースと嵌合する前記取り外し可能なモジュール式ハウジングの前記下面側に配置される下面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースを有するモジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスであって、前記下面側モジュール式コンポーネント電子インターフェースは、(a)電力導管入力インターフェースおよび(b)コマンドおよびデータ通信インターフェースを有し、前記電力導管入力インターフェースは、前記自律制御システム、前記位置特定回路、および前記マルチエレメント光パネルに動作可能に結合されるモジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを備え、
前記自律制御システムは少なくとも、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記外部センサから前記センサデータを受信し、
前記モジュール式モバイルベースコンポーネント上に配置される追加のセンサから、前記モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスの前記コマンドおよびデータ通信インターフェースを介して外部センサデータを受信し、
前記位置特定回路からの前記位置データ、前記外部センサからの前記センサデータ、前記外部センサデータ、および前記自律制御システムによって保持される目的地情報データに基づきステアリングおよび推進制御出力信号を生成し、
前記マルチエレメント光パネルの内の選択されたものに提供するための第1の自律的な輸送情報を生成し、
前記マルチエレメント光パネルの内の少なくとも1つに提供するための自律的な輸送情報を生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
2. 前記取り外し可能なモジュール式ハウジングは前記ベースカバーの前記上面側から突出する垂直方向の隆起ディスプレイ補助体を備え、
取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールはさらに
前記垂直方向の隆起ディスプレイ補助体の前側に配置され、前記自律制御システムに動作可能に結合される第1の表示インターフェースであって、前記自律制御システムによって動作可能に駆動される第1の表示インターフェースと、
前記垂直方向の隆起ディスプレイ補助体の後側に配置され、前記自律制御システムに動作可能に結合される第2の表示インターフェースであって、前記自律制御システムによって動作可能に駆動される第2の表示インターフェースを備え、
前記電力導管入力インターフェースもまた前記第1の表示インターフェースおよび前記第2の表示インターフェースに動作可能に結合され、
前記自律制御システムは、
前記第1の表示インターフェースおよび前記第2の表示インターフェースに提供するための第2の自律的な輸送情報を生成し、
前記第1の表示インターフェースおよび前記第2の表示インターフェースの内の少なくとも1つ、および前記マルチエレメント光パネルの内の少なくとも1つに提供するための自律的な輸送情報を生成するようにプログラム的に適合されさらに動作可能に構成される、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
3. 前記ベースカバーの前記下面側に配置される前記ラッチポイントは、前記モジュール式カーゴ格納コンポーネント上の一組の移動可能な対向ラッチと嵌合する少なくとも一組の受動ラッチを備え、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールは前記モジュール式カーゴ格納コンポーネントへ固定され、前記少なくとも一組の受動ラッチが前記モジュール式カーゴ格納コンポーネント上の前記一組の移動可能な対向ラッチと嵌合する場合に前記ペイロード領域をカバーする、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
4. 前記一組の受動ラッチは、前記一組の移動可能な対向ラッチと嵌合する一組のインターロックラッチを備える、実施形態3の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
5. 前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記複数の外部センサは異なる種類のセンサである、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール
6. 前記複数の外部センサの少なくともサブセットは、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに着脱可能に取り付けられるセンサポッド内に実装される、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
7. 前記複数の外部センサの複数のサブセットはそれぞれ複数の交換可能なセンサポッド内に実装され、前記交換可能なセンサポッドの各々は前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに取り外し可能に取り付けられ、前記外部センサの前記サブセット内に特徴的なタイプのセンサを有する、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
8. 前記ベースカバーの前記下面側に配置される1つまたは複数のペイロード監視センサであって、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ラッチポイントを使用して前記モジュール式カーゴ格納コンポーネントに取り付けられる場合には、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールの下方に配置される前記ペイロード領域に関するペイロードセンサデータを生成する1つまたは複数のペイロード監視センサであって、前記ペイロードセンサデータを前記自律制御システムに提供する1つまたは複数のペイロード監視センサをさらに備える実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
9. 前記1つまたは複数のペイロード監視センサは、前記ベースカバーの前記下面側に着脱可能に取り付けられるセンサポッド内に実装される、実施形態8の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
10. 前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、前記自律制御システムに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機インターフェースであって、前記モジュール式自律ボット装置の作動コンポーネントと通信するように動作する無線ラジオ送受信機インターフェースをさらに備える、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール
11. 前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、前記自律制御システムに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機インターフェースであって、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールを有する前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードと通信するように動作する無線ラジオ送受信機インターフェースをさらに備える、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
12. 無線ラジオ送受信機は、前記外部無線ノードからのコマンド入力を配送受取人からの遠隔制御入力として受信するように動作する、実施形態11の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
13. 無線ラジオ送受信機は、前記外部無線ノードからのコマンド入力を、配送供給者からの遠隔制御入力として受信するように動作する実施形態11の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
14. 無線ラジオ送受信機は、前記外部無線ノードにナビゲーション補助を要求し、ナビゲーション補助を受信するように動作する、実施形態11の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
15. 無線ラジオ送受信機は、前記外部無線ノードとしてバックエンドサーバにナビゲーション補助を要求し、ナビゲーション補助を受信するように動作するモジュール、実施形態11の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
16. 前記取り外し可能なモジュール式ハウジングは、前記ベースカバーの前記周辺側面の内の1つまたは複数に配置される複数の外部集束光であって、前記外部センサからの前記センサデータに対する処理を向上させ、前記モジュール式モバイルベースコンポーネントに配置される前記追加のセンサからの前記外部センサデータに対する処理を向上させるために前記自律制御システムによって選択的に電力供給される複数の外部集束光をさらに備える、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
17. 前記取り外し可能なモジュール式ハウジングは、前記ベースカバーの前記下部に配置される1つまたは複数のペイロード集束光であって、前記ベースカバーの前記下面側に配置される前記ペイロード監視センサからの前記ペイロードセンサデータに対する処理を向上させるために前記自律制御システムによって選択的に電力供給される1つまたは複数のペイロード集束光をさらに備える、実施形態8の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
18. 前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、少なくとも前記自律制御システムにバックアップ電力を提供するように動作可能に結合される二次電源をさらに備える、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
19. 前記自律制御システムは前記ステアリングおよび推進制御出力信号生成の一部として、物体検出および衝突回避のために前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記外部センサからの少なくとも前記センサデータを処理するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
20. 前記自律制御システムは前記ステアリングおよび推進制御出力信号生成の一部として、物体検出および衝突回避のために前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記外部センサからの少なくとも前記センサデータを処理し、前記モジュール式モバイルベースコンポーネントに配置される前記追加のセンサからの前記外部センサデータを処理するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
21. 前記自律制御システムは前記位置特定回路からの前記位置データにより前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールが所望のロジスティクス位置にあることが示されると、ロジスティクス作業の一部としてアクチュエータ制御信号を生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
22. 前記アクチュエータ制御信号は、前記ペイロード領域へのアクセスを選択的へ固定したり、固定解除したりする前記モジュール式ボット装置上の作動型電気機械ロックへ提供されるロックアクチュエータ制御信号を備える、実施形態21の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
23. 前記アクチュエータ制御信号は、前記ペイロード領域へのアクセスを選択的へ固定したり、固定解除したりする前記モジュール式ボット装置上の作動型電気機械ロックへ提供されるハンドル・アクチュエータ制御信号を備える、実施形態21の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
24. 前記アクチュエータ制御信号は、前記ペイロード領域へのアクセスを選択的に開閉する前記モジュール式ボット装置ノードアアクチュエータに提供されるドアアクチュエータ制御信号を備える、実施形態21の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
25. 前記アクチュエータ制御信号は、前記ペイロード領域内から前記出荷される物品を選択的に移動させる前記モジュール式ボット装置のベルトアクチュエータに提供されるベルトアクチュエータ制御信号を備える、実施形態21の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
26. 前記アクチュエータ制御信号は、前記モジュール式カーゴ格納コンポーネント上の気候制御モジュールのための気候制御信号であって、前記ペイロード領域内の環境を選択的に修正するために前記気候制御モジュールへ提供される気候制御信号を備える、実施形態21の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
27. 前記アクチュエータ制御信号は、前記スライドアームアクチュエータ制御信号に応じて前記出荷される物品を応答的に移動させる前記ペイロード領域内のスライドアームアクチュエータに提供されるスライドアームアクチュエータ制御信号を備える、実施形態21の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
28. 前記アクチュエータ制御信号は、前記把持アームアクチュエータ制御信号に応じて応答的に前記出荷される物品を把持し、移動させる前記ペイロード領域内の把持アームアクチュエータに提供される把持アームアクチュエータ制御信号を備える、実施形態21の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
29. 前記アクチュエータ制御信号は、前記補助ベースアクチュエータ制御信号に応じて前記モジュール式モバイルベースコンポーネントの配向状況を応答的に変更させ、前記モジュール式モバイルベースコンポーネント上に配置される選択的に調整可能なサスペンションシステムに提供される補助ベースアクチュエータ制御信号を備える実施形態21の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
30. 前記自律制御システムに結合される認証インターフェースであって、前記ラッチポイントに取り付けられる別のモジュール式コンポーネントは、前記別のモジュール式コンポーネントの対応認証インターフェースとのコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントであることを確認する認証インターフェースをさらに備える、実施形態1の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
31. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールの前記認証インターフェースと、前記別のモジュール式コンポーネントの前記認証インターフェースとの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を備える、実施形態30の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
32. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記別のモジュール式コンポーネントの前記認証インターフェースからの前記セキュリティ認証情報応答と、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールの前記認証インターフェースの一部として維持されるセキュリティ資格との間の比較であって、前記ラッチポイントに取り付けられる前記別のモジュール式コンポーネントは、前記比較に基づき前記認証済みモジュール式コンポーネントであると確認される比較を備える、実施形態31の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
33. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、1つまたは複数の規制ルールと、1つまたは複数の契約ルールと、1つまたは複数の安全ルールを含む群の少なくとも1つに基づく、実施形態30の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
34. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールの決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報であって、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール上の前記認証インターフェースの一部として維持されるセキュリティ資格の一部として識別されるロジスティクス制約情報に基づく、実施形態30の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
35. 前記ロジスティクス制約情報は、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールのサイズ制限を識別する、実施形態34の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
36. 前記ロジスティクス制約情報は、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールの重量制限を識別する、実施形態34の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
37. 前記ロジスティクス制約情報は、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールの準備制限を識別する、実施形態34の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
38. 前記準備制限は、予想展開動作中の前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュールの1つまたは複数の性能閾値を備える、実施形態37の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
39. 前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、前記自律制御システムに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機インターフェースであって、前記無線ラジオ送受信機は、サーバと通信するように動作する無線ラジオ送受信機インターフェースをさらに備えるモジュール式モバイル自律制御モジュールであって、
前記自律制御システムは、
前記ラッチポイントに取り付けられる別のモジュール式コンポーネンは、前記取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール上の前記認証インターフェースと前記別のモジュール式コンポーネン上の前記認証インターフェースとの間に基づく前記認証済みモジュール式コンポーネントでないことが確認されていることを、前記無線ラジオ送受信機を介して前記サーバへ通知するようさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態30の取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール。
(さらなる実施形態F−出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリ)
1. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリであって、
モジュール式移動性ベースを備え、前記モジュール式移動性ベースは、
モバイルベースプラットフォームと、
前記ベースプラットフォームの一部として配置されるモビリティコントローラと、
前記モバイルベースプラットフォームに接続され、前記モビリティコントローラからの推進制御入力に応じて前記モジュール式移動性ベースの速度を変更させる推進システムと、
前記モバイルベースプラットフォームに接続され、前記推進システムに結合され、前記モビリティコントローラからのステアリング制御入力に応じて前記モジュール式移動性ベースの方向性移動を変更させるように動作可能なステアリングシステムと、
前記モビリティコントローラへ結合され、前記ベースプラットフォームに配置され、前記モジュール式移動性ベースの前記経路の物体を自律的に検出し、前記検出済み物体に関するベースフィードバックセンサデータを前記モビリティコントローラへ提供するように動作可能な複数の移動性ベースセンサと、
共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第1のインターフェースであって、前記モジュール式移動性ベースのための電力導管と、少なくとも前記モビリティコントローラのためのコマンドおよびデータインターフェース導管を提供する第1のインターフェースを備えるモジュール式移動性ベースと、
前記モジュール式移動性ベースへ取り外し可能に取り付けられるモジュール式補助電力モジュールであって、
前記モジュール式移動性ベースの前記モバイルベースプラットフォームへ取り外し可能に取り付けられ、ペイロード支持面領域と、上部インターロック式アライメントインターフェースと、下部インターロック式アライメントインターフェースを有するベースアダプタプラットフォームであって、前記ペイロード支持面領域は、前記出荷される物品を支持するために前記ベースアダプタプラットフォームの上部に配置され、前記下部インターロック式アライメントインターフェースは前記モバイルベースプラットフォームへラッチするために前記ベースアダプタプラットフォームの下部に配置されるベースアダプタプラットフォームと、
前記ベースアダプタプラットフォームに移動可能に取り付けられ、前記ベースアダプタプラットフォームから延びる関節式カーゴドアと、
前記ベースアダプタプラットフォームの一部として配置される補助電源と、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第2のインターフェースであって、前記モジュール式補助電力モジュールのための電力導管と、前記モジュール式補助電力モジュールのためのコマンドおよびデータインターフェース導管とを提供する第2のインターフェースであって、前記モジュール式補助電力モジュールのための前記電力導管は、前記補助電源に結合され、前記補助電源により提供される電力へのアクセスを提供する第2のインターフェースを備えるモジュール式補助電力モジュールと、
前記モジュール式補助電力モジュールへ取り外し可能に取り付けられるモジュール式カーゴ格納システムであって、
前記モジュール式補助電力モジュールの前記ベースアダプタプラットフォーム上方の前記ペイロード支持面領域を部分的に囲むように構成され、前記ペイロード支持面領域の上方に前記補助電力モジュールの前記関節式カーゴドアと垂直境界を形成する一組の折り畳み構造壁と、
前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも1つに配置される一組の作動ラッチと、
前記一組の作動ラッチに結合されるロックハンドルであって、前記一組の作動ラッチを、少なくとも前記モジュール式補助電力モジュールの前記ベースアダプタプラットフォームに取り外し可能にインターロックさせるロックハンドルと、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第3のインターフェースであって、前記モジュール式カーゴ格納システムのための電力導管および前記モジュール式カーゴ格納システムのためのコマンドおよびデータインターフェース導管を提供し、前記モジュール式補助電力モジュールのための前記電力導管は、前記補助電源へ動作可能に結合され、前記補助電源により提供される電力へのアクセスを提供する第3のインターフェースを有するモジュール式カーゴ格納システム、および
前記モジュール式カーゴ格納システムの前記折り畳み構造壁の上端へ取り外し可能に取り付けられるモジュール式モバイル自律制御モジュールであって、前記モジュール式カーゴ格納システムの前記折り畳み構造壁の前記上端へ接続されると、前記ペイロード支持面領域の前記囲い込みを完了するモジュール式モバイル自律制御モジュールであって、
前記カーゴ格納システムの前記折り畳み構造壁の前記上端へ取り外し可能に接続される取り外し可能なモジュール式ハウジングと、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジングへ配置され、前記ロックハンドルが前記一組の作動ラッチを前記ラッチポイントへ取り外し可能にインターロックさせると、前記一組の作動ラッチと嵌合する複数のラッチポイントと、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置される自律コントローラと、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される複数のヒューマンインタラクションインターフェースであって、前記ヒューマンインタラクションインターフェースの各々は前記自律コントローラに動作可能に結合される複数のヒューマンインタラクションインターフェースと、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの位置に関する位置データを生成し、前記位置データを前記自律コントローラへ提供する位置特定回路と、
前記モバイル自律制御モジュールに配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合される複数の自律センサモジュールであって、前記自律センサモジュールによって検出される前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの外部の環境に関する搭載センサデータを生成し、前記搭載センサデータを前記自律コントローラへ提供する動作する複数の自律センサモジュールと、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第4のインターフェースであって、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのための電力導管と、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのためのコマンドおよびデータインターフェース導管とを提供し、前記コマンドおよびデータインターフェース導管は少なくとも前記自律コントローラに動作可能に結合される第4のインターフェースを有するモジュール式モバイル自律制御モジュール、を備えるモジュール式自律ボット装置アセンブリであって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モビリティコントローラから前記ベースフィードバックセンサデータに関する情報を受信し、
前記自律センサモジュールから前記搭載センサデータを受信し、
少なくとも前記位置特定回路からの前記位置データと、前記モビリティコントローラから受信した前記ベースフィードバックセンサデータに関する前記情報と、前記自律コントローラが前記自律センサモジュールから受信した前記搭載センサデータと、記自律コントローラにより保持される目的地情報データに基づきステアリング制御コマンドと推進制御コマンドを生成し、
前記モビリティコントローラが受信できるよう、前記生成したステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して送信し、
輸送および配送情報を生成して、前記生成した輸送および配送情報をヒューマンインタラクションインターフェースへ提供するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、モジュール式自律ボット装置アセンブリ。
2. 前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの各々は、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、前記モジュール式カーゴ格納システム、および前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の、近接して取り付けられたもの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントである、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
3. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の、近接して取り付けられたもの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を備える、実施形態2のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
4. 前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、各々が前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに組み立てられるため、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの認証済みモジュール式コンポーネントであると確認される、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
5. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、1つまたは複数の規制ルールと、1つまたは複数の契約ルールと、1つまたは複数の安全ルールを含む群からの少なくとも1つに基づく、実施形態2のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
6. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの決定作業環境に関するロジスティクス制約情報に基づく、実施形態2のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
7. 前記ロジック制約情報は、前記セキュリティ認証情報応答の一部として識別される、実施形態6のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
8. 前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのサイズ制限を識別する、実施形態6のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
9. 前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの重量制限を識別する、実施形態6のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
10. 前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの準備制限を識別する、実施形態6のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
11. 前記準備制限は、予想展開動作中の前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの1つまたは複数の性能閾値を備える、実施形態10のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
12. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記自律コントローラに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機をさらに備え、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュールと前記モジュール式カーゴ格納システムの内の1つまたは複数は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを、前記無線ラジオ送受信機を介してサーバへ通知し、
認証済みモジュール式コンポーネントではない前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュールと前記モジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つまたは複数のための交換コンポーネントを要求するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態2のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
13. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではない場合に、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記ヒューマンインタラクションインターフェースの内の少なくとも1つ上でコンポーネント交換要求メッセージを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成され、前記コンポーネント交換要求メッセージは、認証済みのモジュール式コンポーネントではない、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つまたは複数のための交換コンポーネントを要求するものである、実施形態2のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
14. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の1つから、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つは、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の、近接するもの間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを示す認証結果を受信し、
前記受信した認証結果に基づき、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の1つまたは複数は、認証済みモジュール式コンポーネントではないことを前記無線ラジオ送受信機を介してサーバへ通知するようにさらにプログラム的に適合され構成される、実施形態2のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
15. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の1つから、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つは、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の、近接するもの間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを示す認証結果を受信し、
前記受信した認証結果に基づき、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記ヒューマンインタラクションインターフェースの内の少なくとも1つ上でコンポーネント交換要求メッセージを生成するようにさらにプログラム的に適合され構成される、実施形態2のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
16. 前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントである、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
17. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を備える、実施形態16のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
18. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、1つまたは複数の規制ルールと、1つまたは複数の契約ルールと、1つまたは複数の安全ルールを含む群からの少なくとも1つに基づく、実施形態16のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
19. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの決定作業環境に関するロジスティクス制約情報に基づく、実施形態16のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
20. 前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのサイズ制限を識別する、実施形態20のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
21. 前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの重量制限を識別する、実施形態20のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
22. 前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの準備制限を識別する、実施形態20のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
23. 前記準備制限は、予想展開動作中の前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの1つまたは複数の性能閾値を備える、実施形態22に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
24. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記自律コントローラに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機をさらに備え、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の1つまたは複数は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを前記無線ラジオ送受信機を介してサーバへ通知し、
認証済みモジュール式コンポーネントでない、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つまたは複数のための交換コンポーネントを要求するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態16のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
25. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の1つまたは複数が、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではない場合に、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記ヒューマンインタラクションインターフェースの内の少なくとも1つ上でコンポーネント交換要求メッセージを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成され、前記コンポーネント交換要求メッセージは、認証済みのモジュール式コンポーネントでない前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つまたは複数のための交換コンポーネントを要求する、実施形態14のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
26. 前記モジュール式移動性ベースは、前記モバイルベースプラットフォーム内に配置され、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モビリティコントローラへ提供される補助ベース方向制御コマンドに応じて、前記モバイルベースプラットフォームが補助される地面に対する前記モバイルベースプラットフォームの方向を応答的に変更するように動作可能な、一組のサスペンション配向アクチュエータをさらに備える、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
27. 前記モジュール式補助電力モジュールは、前記ベースアダプタプラットフォーム上に配置されるカーゴドアアクチュエータであって、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記ベースアダプタプラットフォーム上のドアアクチュエータドライバへ提供されるカーゴドア制御コマンドに応じて、前記関節式カーゴドアを応答的に移動させるように動作可能なカーゴドアアクチュエータをさらに備える、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
28. 前記モジュール式補助電力モジュールは、前記ベースアダプタプラットフォーム上に配置されるベルトアクチュエータであって、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記ベースアダプタプラットフォーム上のベルトアクチュエータドライバへ提供されるベルト制御コマンドに応じて前記ベースアダプタプラットフォーム上に配置される作動ベルト表面を応答的に移動させるように動作可能なベルトアクチュエータをさらに備える実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
29. 前記モジュール式補助電力モジュールは、前記関節式カーゴドア上に配置される斜面ベルトアクチュエータであって、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介し前記関節式カーゴドア上の斜面ベルトアクチュエータドライバへ提供される斜面ベルト制御コマンドに応じて、前記関節式カーゴドアに配置される作動型斜面ベルト表面を応答的に移動させるように動作可能な斜面ベルトアクチュエータをさらに備える、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
30. 前記モジュール式補助電力モジュールは、前記モジュール式補助電力モジュール上に配置される作動型電気機械ロックであって、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式補助電力モジュール上の前記作動型電気機械ロックへ提供されるドアロック制御コマンドに応じて前記関節式カーゴドアを応答的に固定させるように動作可能な作動型電気機械ロックをさらに備える、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
31. 前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置される作動型電気機械ロックであって、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記作動型電気機械ロックへ提供されるドアロック制御コマンドに応じて前記関節式カーゴドアを応答的に固定させるように動作可能な作動型電気機械ロックをさらに備える、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
32. 前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置される作動型電気機械ロックであって、前記自律コントローラにより生成され前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記作動型電気機械ロックへ提供されるラッチロッキング制御コマンドに応じて前記一組の作動ラッチを応答的に作動させるように動作可能な作動型電気機械ロックをさらに備える、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
33. 前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置された気候制御モジュールであって、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システムの前記気候制御モジュールへ提供される気候制御コマンドに応じて前記ペイロード支持面領域内の所望の環境を維持させるために前記ペイロード支持面領域の環境を応答的に変更させるように動作可能な気候制御モジュールをさらに備える、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
34. 前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームであって、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記作動型スライドアームへ提供されるスライドアーム制御コマンドに応じて前記ペイロード支持面領域内の前記出荷される物品を応答的に移動させるように動作可能な作動型スライドアームをさらに備える実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
35. 前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームであって、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記作動型把持アームへ提供される把持アーム制御コマンドに応じて前記ペイロード支持面領域内の前記出荷される物品を応答的に取得し、移動させるように動作可能な作動型把持アームをさらに備える、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
36. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングの下面側に配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合される1つまたは複数のペイロード監視センサであって、前記ペイロード支持面領域に関するペイロードセンサデータを生成し、前記ペイロードセンサデータを前記自律コントローラへ提供する1つまたは複数のペイロード監視センサを備え、
前記自律コントローラ前記ペイロードセンサデータを監視するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
37. 前記1つまたは複数のペイロード監視センサは、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングの前記下面側に取り付けられた取り外し可能なセンサポッド内に実装され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを組み立る一方、前記自律コントローラに動作可能に結合される、実施形態36のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
38. 前記取り外し可能なセンサポッドは、前記自律コントローラにより保持される割り当てディスパッチ使用プロファイルにマッチする所定のセンサタイプの前記ペイロード監視センサの内の少なくともいくつかを有する、実施形態37のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
39. 前記自律コントローラにより保持される前記割り当てディスパッチ使用プロファイルは、前記自律コントローラが受信した、前記モジュール式自律ボット装置の前記割り当てディスパッチ動作に関するデータを備える、実施形態38のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
40. 前記自律センサモジュールの内の1つまたは複数は前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに取り付けられる取り外し可能なセンサポッド内に実装され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを組み立てる一方、前記自律コントローラに動作可能に結合される、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
41. 前記取り外し可能なセンサポッドは前記自律コントローラにより保持される割り当てディスパッチ使用プロファイルに関連する所定のセンサタイプの前記自律センサモジュールの内の少なくともいくつかを有する、実施形態40のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
42. 前記自律コントローラにより保持される前記割り当てディスパッチ使用プロファイルは、前記自律コントローラにより受信される、前記モジュール式自律ボット装置の前記割り当てられたディスパッチ動作に関するデータを備える、実施形態41のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
43. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機インターフェースをさらに備え、前記無線ラジオ送受信機は、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードと通信するように動作可能である、実施形態1のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
44. 前記外部無線ノードは、ハンドヘルド無線ユーザアクセスデバイスを備える、実施形態43のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
45. 前記外部無線ノードは、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置されるサーバを備える、実施形態43のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
46. 前記自律コントローラは、前記サーバからの前記モジュール式自律ボット装置の割り当てディスパッチ使用プロファイルを受信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成され、前記割り当てディスパッチ使用プロファイルは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用される前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの各々のタイプを識別するものである、実施形態43のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
47. 前記モジュール式自律ボット装置の前記割り当てディスパッチ使用プロファイルは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用される、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの各々の認証状況を確認するために使用される認証情報を提供する、実施形態46のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
48. 前記自律コントローラは、前記無線ラジオ送受信機インターフェースを介して前記外部無線ノードからの前記モジュール式自律ボット装置の遠隔コマンド入力を無線受信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態43のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
49.前記遠隔コマンド入力は、配送供給者からの遠隔制御入力を備える、実施形態48のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
50. 前記遠隔コマンド入力は、配送受取人からの遠隔制御入力を備える、実施形態48のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
51. 前記自律コントローラは、前記外部無線ノードとしてナビゲーション補助をバックエンドサーバへ無線で要求して、前記ナビゲーション補助を前記バックエンドサーバから無線で受信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態43のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
52. 前記自律コントローラは、前記外部無線ノードとして許可済みハンドヘルド無線ユーザアクセスデバイスからのナビゲーション補助を無線で要求および受信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態43のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
53. 前記自律コントローラは、
前記モジュール式自律ボット装置の割り当てディスパッチ使用プロファイルに応じて、前記モジュール式自律ボット装置の現在位置が前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの目的地点の閾値距離内にあるときを検出し、
前記無線ラジオ送受信機インターフェースを介して前記外部無線ノードへ遠隔制御要求を送信し、
前記無線ラジオ送受信機を介して前記外部無線ノードから一連の遠隔制御コマンド入力を受信し、
前記一連の遠隔制御コマンド入力に基づき、応答ステアリング制御コマンドと応答推進制御コマンドを生成し、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地点へ移動するときに、前記外部無線ノードが、展開動作の最終セグメントの前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのナビゲーションを制御することを可能にする前記モビリティコントローラが受信できるよう、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して、前記応答ステアリング制御コマンドと前記応答推進制御コマンドを前記モビリティコントローラへ送信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態43のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
54. 前記自律コントローラは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地点へ移動するときに、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記展開動作の前記最終セグメント中に前記モビリティコントローラから前記ベースフィードバックセンサデータを受信し、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地点へ移動するときに、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記展開動作の前記最終セグメント中に前記自律センサモジュールから前記搭載センサデータを受信し、
前記受信したベースフィードバックセンサデータと前記受信した搭載センサデータとのサブセットを遠隔ナビゲーションフィードバック情報として前記外部無線ノードへ送信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態53のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
55. 前記自律コントローラは、前記受信したベースフィードバックセンサデータと前記受信した搭載センサデータの内の少なくとも一部で、前記自律コントローラに関する搭載ルーティング情報を更新するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態53に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
56. 前記搭載ルーティング情報は、マッピング情報のデータベースを備え、
前記マッピング情報の前記データベースを更新する、前記受信したベースフィードバックセンサデータと前記受信した搭載センサデータの内の前記一部は、前記展開動作の前記最終セグメントのための前記マッピング情報の前記データベース内に存在する情報よりも高レベルの定義情報を提供する、実施形態55に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
57. 前記自律コントローラは、
前記モビリティコントローラから前記ベースフィードバックセンサデータを受信し、
前記自律センサモジュールから前記搭載センサデータを受信し、
前記ベースフィードバックセンサデータと前記搭載センサデータに基づき接近する悪影響を検出し、
前記検出した接近する悪影響に応じて前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される前記作動型電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、
前記検出した接近する悪影響に応じて前記作動型電気機械ロックに前記一組の作動ラッチをロック解除させるよう前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システムの前記作動型電気機械ロックに前記フェイルセーフモードロック解除信号を送信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態32のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
58. 前記自律コントローラは、
故障閾値電力レベル未満の前記補助電源の不利な電力レベルを検出し、
前記補助電源の前記検出した不利な電力レベルに応じて、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される前記作動型電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、
前記補助電源の前記検出した不利な電力レベルに応じて、前記作動型電気機械ロックに前記一組の作動ラッチをロック解除させるよう前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システムの前記作動型電気機械ロックに前記フェイルセーフモードロック解除信号を送信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態32に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
59. 前記自律コントローラは、
サーバへ支援要求を送信後に、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される前記作動型電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、
前記補助電源の前記検出した不利な電力レベルに応じて前記作動型電気機械ロックに前記一組の作動ラッチをロック解除させるよう前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システムの前記作動型電気機械ロックに前記フェイルセーフモードロック解除信号を送信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態32に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
60. 前記自律コントローラは、
外部無線ノードへ支援要求を送信後に、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される前記作動型電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、
前記補助電源の前記検出した不利な電力レベルに応じて前記作動型電気機械ロックに前記一組の作動ラッチをロック解除させるよう前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記作動型電気機械ロックへ前記フェイルセーフモードロック解除信号を送信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態32に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
60. 前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記ペイロード支持面領域内に配置され、前記折り畳み構造壁の内の少なくとも1つに取り外し可能に取り付けられ、前記ペイロード領域を複数のペイロードコンパートメントに分割する少なくとも1つの棚状セパレータをさらに備える、実施形態1に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
61. 前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記ペイロードコンパートメントの内の1つ内に配置される気候制御モジュールであって、少なくとも電力を受け取るために、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合される気候制御モジュールであって、前記ペイロードコンパートメントの内の1つ内の所望の環境を維持するために前記ペイロードコンパートメントの内の前記1つ内の環境を変更するように動作する気候制御モジュールをさらに備える、実施形態60に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
62. 前記気候制御モジュールは、前記折り畳み構造壁の内の1つに取り付けられる、実施形態61に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
63. 前記気候制御モジュールは、前記少なくとも1つの棚状セパレータに取り付けられる、実施形態61に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
64. 前記気候制御モジュールは、前記ペイロードコンパートメントの内の前記1つ内に取り外し可能に配置される、実施形態61に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
65. 前記モジュール式カーゴ格納システムは、
前記ペイロードコンパートメントの内の第1の内部に配置され、少なくと電力を受け取るために、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合され、前記ペイロードコンパートメントの内の前記第1の内部の環境を第1の所望の環境に維持するために、前記ペイロードコンパートメントの内の前記第1の内部の環境を変更するように動作可能な第1の取り外し可能な気候制御モジュールと、
前記ペイロードコンパートメントの内の第2の内部に配置され、少なくとも電力を受け取るために、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合され、前記ペイロードコンパートメントの内の前記第2の内部の環境を第2の所望の環境に維持するために前記ペイロードコンパートメントの内の前記第2の内部の環境を変更するように動作可能な第2の取り外し可能な気候制御モジュールをさらに備える、実施形態60に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
65. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリであって、
モジュール式移動性ベースであって、
ナビゲーション入力に応じて、操縦可能な動力式ベースプラットフォームの移動および経路に変更を生じさせる操縦可能な動力式ベースプラットフォームと、
前記操縦可能な動力式ベースプラットフォームに配置され、前記モジュール式移動性ベースの前記経路の物体に関するベースフィードバックセンサデータを生成するように動作する複数のベースセンサと、
前記地面に対する前記操縦可能な動力式ベースプラットフォームの方向を傾斜させるための一組のアクチュエータと、
前記ベースプラットフォームの一部として配置され、前記ベースセンサと前記一組のアクチュエータに結合され、前記ベースフィードバックセンサデータを受信して、前記ナビゲーション入力を生成するように動作可能なモビリティコントローラと、
少なくとも前記モビリティコントローラへ結合される共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第1のインターフェースを備えるモジュール式移動性ベースと、
前記モジュール式移動性ベースに取り外し可能に接続されるモジュール式補助電力モジュールであって、
前記ベースアダプタプラットフォームの上部にペイロード領域を有するベースアダプタプラットフォームと、
前記ベースアダプタプラットフォームの一部として配置される補助電源と、
前記ベースアダプタプラットフォームの側面から延びる関節式カーゴドアと、
電力を受け取るために少なくとも前記補助電源に結合される前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第2のインターフェースを備えるモジュール式補助電力モジュールと、
前記モジュール式補助電力モジュールに取り外し可能に接続されるモジュール式カーゴ格納モジュールであって、
前記ベースアダプタプラットフォーム上に組み立てられ、前記ベースアダプタプラットフォームの上方の少なくとも3つの側面上のペイロード領域を部分的に囲む一組の折り畳み構造壁であって、前記モジュール式補助電力モジュールの前記関節式カーゴドアと前記ペイロード領域の上方に垂直境界を形成する一組の折り畳み構造壁と、
前記モジュール式カーゴ格納システムを前記ベースアダプタプラットフォームにラッチさせるためのロックハンドルと、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第3のインターフェースを備えるモジュール式カーゴ格納モジュールと、
前記モジュール式カーゴ格納モジュールの前記折り畳み構造壁の上部に取り外し可能に接続されるモジュール式モバイル自律モジュールであって、前記モジュール式カーゴ格納モジュールの前記折り畳み構造壁の前記上部に接続されると、前記ペイロード領域の前記囲い込みを完了するモジュール式モバイル自律モジュールであって、
前記モジュール式モバイル自律モジュール上に配置される複数のヒューマンインタラクションインターフェースと、
前記モジュール式モバイル自律モジュールに配置される複数の自律センサモジュールと、
前記モジュール式モバイル自律モジュール上の前記ヒューマンインタラクションインターフェースと前記自律センサモジュールに結合されるインターフェース回路を有する自律コントローラと、
少なくとも前記自律コントローラへ結合される前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第4のインターフェースと、
前記自律コントローラに結合され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードへ無線通信経路を提供するように動作可能な無線通信インターフェースを備えるモジュール式モバイル自律モジュールを備える、モジュール式自律ボット装置アセンブリであって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
少なくとも前記第1の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モビリティコントローラから前記ベースフィードバックセンサデータに関する情報を受信し、
前記自律センサモジュールから搭載センサデータを受信し、
少なくとも前記位置特定回路からの前記位置データと、前記モビリティコントローラから受信した前記ベースフィードバックセンサデータに関する前記情報と、前記自律コントローラが前記自律センサモジュールから受信した前記搭載センサデータと、前記自律コントローラにより保持される目的地情報データに基づきステアリング制御コマンドと推進制御コマンドを生成し、
前記モビリティコントローラが受信できるよう少なくとも前記第4の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記ステアリング制御コマンドと前記推進制御コマンドを前記第1の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ送信し、
輸送および配送情報を生成して、前記生成した輸送および配送情報をヒューマンインタラクションインターフェースへ提供するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、モジュール式自律ボット装置アセンブリ。
66. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリであって、
モジュール式移動性ベースであって、
ベースプラットフォームと、
前記ベースプラットフォームの一部として配置されるモビリティコントローラと、
前記ベースプラットフォーム上の推進システムであって、前記モビリティコントローラからの入力に応答する推進システムと、
前記推進システムに結合され、前記モビリティコントローラからの入力に応じて、前記モジュール式移動性ベースの移動に変更を発生させることように動作可能なステアリングシステムと、
前記モビリティコントローラに結合され、前記ベースプラットフォームに配置される複数のセンサであって、前記モジュール式移動性ベースの前記経路の物体および障害物を自律的に検出して、前記モビリティコントローラへ検出に関するフィードバックデータを提供するように動作可能な、複数のセンサと、
前記地面に接触する前記推進システムの前記パーツに対する前記ベースプラットフォームの前記方向を傾斜させるための一組のアクチュエータを備えるモジュール式移動性ベースと、
前記動力式移動性ベースに取り付けられるモジュール式補助電力モジュールであって、少なくとも
前記動力式移動性ベースへ電力を供給するための電源接続、および
前記補助電力モジュールの側面から延びる関節式カーゴドアを備えるモジュール式補助電力モジュールと、
前記補助電力モジュールに取り付けられるモジュール式カーゴ格納システムであって、
前記ベースプラットフォームの上方の少なくとも3つの側面上のペイロード領域を部分的に囲むように構成され、前記補助電力モジュールの前記関節式カーゴドアと前記ペイロード領域の垂直境界を形成する一組の折り畳み構造壁と、
前記モジュール式カーゴ格納システムを前記ベースプラットフォームにラッチさせるためのロックハンドルと、
前記モジュール式補助電力モジュールと前記モジュール式移動性ベースからの通信および電力導管を提供する電力およびデータ伝送バス、を備えるモジュール式カーゴ格納システムと、
前記カーゴ格納システムの前記折り畳み構造壁の上端に接続されるモジュール式モバイル自律モジュールであって、前記モジュール式カーゴ格納システムの前記折り畳み構造壁の前記上端に接続されると、前記ペイロード領域前記の前記囲い込みを完了するモジュール式モバイル自律モジュールであって、
前記モバイル自律モジュールの端部に配置される複数のヒューマンインタラクションインターフェースと、
前記モバイル自律モジュールに配置される複数のセンサと、
前記モバイル自律モジュール上の前記ヒューマンインタラクションインターフェースおよび前記センサに結合されるインターフェース回路と、前記動力式移動性ベースと動作的に通信するための前記電力およびデータ伝送バスを有するコントローラと、
前記コントローラへ結合される無線通信インターフェースを有するモジュール式モバイル自律モジュール、を備えるモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
67. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリのオンデマンド構築方法であって、
アセンブリサーバが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのアセンブリ要求を受信するステップと、
前記アセンブリサーバが、前記アセンブリ要求に基づき、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの許可部分として使用される、モジュール式移動性ベースと、モジュール式補助電力モジュールと、モジュール式カーゴ格納システムと、モジュール式モバイル自律制御モジュールの各々のタイプを識別する割り当てディスパッチ使用プロファイルを生成するステップと、
選択済みモジュール式移動性ベースと選択済みモジュール式補助電力モジュールの各々に配置されるインターロック式アライメントインターフェースを使用して、前記選択済みモジュール式移動性ベースを前記選択済みモジュール式補助電力モジュールへ取り外し可能に取り付けるステップと、
選択済みモジュール式カーゴ格納システムを前記選択済みモジュール式補助電力モジュールの上部へ取り外し可能に取り付けるステップと、
選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールを前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの上部へ取り外し可能に取り付けるステップと、
前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムに配置される少なくとも一組の作動ラッチを作動させるロックハンドルを使用して、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムを、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールの各々へ固定するステップと、
前記アセンブリサーバが、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールへ前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記割り当てディスパッチ使用プロファイルをダウンロードするステップと、
前記割り当てディスパッチ使用プロファイルの認証情報に応じて、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの各々を認証するステップ、を備える方法。
68. 前記認証ステップは、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールの内の、近接して取り付けられたもの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクを備える、実施形態67に記載の方法。
69. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールの内の、近接して取り付けられたもの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を備える、実施形態68に記載の方法。
70. 前記認証ステップは、前記割り当てディスパッチ使用プロファイルの前記認証情報に応じて、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールが前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの各々を認証することを備える、実施形態67に記載の方法。
71. 前記認証ステップは、前記割り当てディスパッチ使用プロファイルの前記認証情報に応じた、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記選択済みモジュール式移動性ベース、前記選択済みモジュール式補助電力モジュール、および、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの各々との間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクを備える、実施形態67に記載の方法。
72. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記割り当てディスパッチ使用プロファイルの前記認証情報に応じた、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記選択済みモジュール式移動性ベース、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、および、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの各々との間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を備える、実施形態71に記載の方法。
73. 前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールがコンポーネント交換要求メッセージを前記アセンブリサーバへ送信する前記ステップをさらに含む方法であり、前記コンポーネント交換要求メッセージは、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの内の1つまたは複数は、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記選択済みモジュール式移動性ベース、前記選択済みモジュール式補助電力モジュール、および、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを示す、実施形態71に記載の方法。
74. 前記コンポーネント交換要求メッセージの受信により、前記アセンブリサーバは前記割り当てディスパッチ使用プロファイルの前記認証情報に応じて、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの認証されていないモジュール式コンポーネントとして示された、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つの交換を開始する実施形態73に記載の方法。
75. 前記割り当てディスパッチ使用プロファイルに従い、前記アセンブリサーバが、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールの各々をモジュール式ボットコンポーネントストレージから引き出させるステップをさらに含む、実施形態67に記載の方法。
76. 前記割り当てディスパッチ使用プロファイルで識別される所望のロジスティクス作業に応じて、前記アセンブリサーバが、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールの各々がモジュール式ボットコンポーネントストレージから選択されるようにするステップをさらに含む、実施形態67に記載の方法。
77. 前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択された前記モジュール式カーゴ格納システムは前記所望のロジスティクス作業のカーゴサイズ特性に基づき選択される、実施形態76に記載の方法。
78. 前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記所望のロジスティクス作業の編成されたストレージ特性に基づき選択される、実施形態76に記載の方法。
79. 前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記所望のロジスティクス作業の環境ストレージ特性に基づき選択される、実施形態76に記載の方法。
80. 前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式移動性ベースは、前記所望のロジスティクス作業の予想経路に基づき選択される、実施形態76に記載の方法。
81. 前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式移動性ベースは、前記所望のロジスティクス作業のベースセンサ要件に基づき選択される、実施形態76に記載の方法。
82. 前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式補助電力モジュールは、前記所望のロジスティクス作業の電力要件に基づき選択される、実施形態76に記載の方法。
83. 前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式補助電力モジュールは、前記所望のロジスティクス作業の関節式配達支援要件に基づき選択される、実施形態76に記載の方法。
84. 前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記所望のロジスティクス作業の自律センサモジュール要求に基づき選択される、実施形態76に記載の方法。
85. 前記アセンブリサーバにより、前記割り当てディスパッチ使用プロファイルである複数のライセンスされたフリート使用プロファイルの内の1つに従い、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールの各々をフリートモジュール式ボットコンポーネントストレージから引き出させる前記ステップをさらに含む、実施形態67に記載の方法。
86. ベンディングマシンから、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つを分配する前記ステップをさらに含む、実施形態67の方法。
87. 複数の異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムを保持するベンディングマシンから、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記許可部分の1つとして使用される前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムを分配する前記ステップをさらに含む、実施形態67の方法。
88. 実施形態67の方法であって、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記アセンブリ要求に応じて、ベンディングマシンが、前記アセンブリサーバから、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つの選択を受信するステップであって、前記選択は、前記アセンブリ要求に基づき、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記許可部分として使用される、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールの各々のタイプを識別する前記割り当てディスパッチ使用プロファイルと合致する、受信するステップと、
前記選択済みモジュール式移動性ベース、前記選択済み補助電力モジュール、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システム、および前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの前記選択された1つを前記ベンディングマシンから分配するステップをさらに含む、実施形態67の方法。
89. ベンディングマシンから取り外し可能なモジュールを分配するステップであって、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システム内に配備するための前記取り外し可能なモジュールは、取り外し可能な気候制御モジュールと、取り外し可能なセンサポッドと、取り外し可能なセパレータからなる群の内の1つを備える、前記ステップでをさらに備える、実施形態67の方法。
90. 前記ベンディングマシンから分配される前記取り外し可能な気候制御モジュールは、前記ベンディングマシンから分配可能な複数のタイプの取り外し可能な気候制御モジュールの内の1つを備え、前記異なるタイプの取り外し可能な気候制御モジュールの各々は異なる環境制御範囲を有する、実施形態89の方法。
91. 前記ベンディングマシンから分配される前記取り外し可能なセンサポッドは、前記ベンディングマシンから分配可能な複数のタイプの取り外し可能なセンサポッドの内の1つを備え、前記異なるタイプの取り外し可能なセンサポッドの各々は異なる特性タイプのセンサを有する、実施形態89の方法。
(さらなる実施形態G−モジュール式自律ボット装置アセンブリと、ディスパッチサーバとを使用して出荷される物品に関するディスパッチロジスティクス作業を行う方法)
1. モジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバとを使用して出荷される物品に関するディスパッチロジスティクス作業を行う方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは、少なくとも前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に前記出荷される物品を一時的に保管するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを有する、方法であって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、前記ディスパッチサーバから、ディスパッチロジスティクス作業に関する目的地情報および認証情報を少なくとも有するディスパッチコマンドを受信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、前記モジュール式モバイル自律制御モジュール、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は、前記ディスパッチロジスティクス作業と適合することを認証するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムにより前記出荷物品を受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースをルート上の起点位置から前記目的地情報により識別される目的位置まで自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される配送受取人から配送受取人認証入力を受信するステップであって、前記配送受取人認証入力は、前記配送受取人認証入力を提供した前記配送受取人が前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の認可された配送受取人であることを示す前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の1部に関連付けられている、受信するステップと、
前記受信した配送受取人認証入力が前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人が前記認可された配送受取人であることを示す前記認証情報の前記1部と関連した後に、前記モジュール式カーゴ格納システムによって、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品へ選択的アクセスを提供するステップと、
前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させるステップを含む、方法。
2. 前記ルート上の前記起点位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置へ前記モジュール式移動性ベースを自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される複数のセンサを使用して、前記目的位置への前記ルート上の経路上の障害物との衝突を回避しつつ、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
3. 前記モジュール式移動性ベースを前記ルート上の前記起点位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置へ自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記目的位置への前記ルート上の経路に配置される無線建物設備ノードと相互作用して経路障害物を作動させるしながら、前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置へ自律的に移動させることを備える実施形態1の方法。
4. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ドアを備える、実施形態3の方法。
5. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動エレベータを備える、実施形態3の方法。
6. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ロックを備える、実施形態3の方法。
7. 前記経路障害物を作動させるために前記無線建物設備ノードと相互作用することは、
前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュール、前記無線建物設備ノードとの間の許可済み関連ペアリングを確立することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュール、前記無線建物設備ノードとの間で前記許可済み関連ペアリングを確立した後、前記無線建物設備ノードに前記経路障害物を作動させることを備える、実施形態3の方法。
8. 前記ルート上の前記起点位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置まで前記モジュール式移動性ベースを自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームと、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される複数のセンサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記目的位置までの前記ルート上の経路内に配置される経路障害物に係合しながら、前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置まで自律的に移動させるることを備える、実施形態1の方法。
9. 前記経路障害物は手動作動ドアを備える、実施形態8の方法。
10. 前記経路障害物は手動作動エレベータを備える、実施形態8の方法。
11. 前記経路障害物は手動作動ロックを備える、実施形態8の方法。
12. 前記間接式アームおよびセンサを用いた前記経路障害物への係合は、
前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される1つまたは複数の前記センサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記間接式アームを前記経路障害物の制御要素にガイドすることと、
前記間接式アームが前記経路障害物の前記制御要素と係合すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記経路障害物を作動させることを備える、実施形態8の方法。
13. 前記経路障害物の前記制御要素は、前記経路障害物のハンドル、前記経路障害物のボタン、前記経路障害物のスイッチ、および前記経路障害物の制御パネルの一部からなる群からの1つを備える、実施形態12の方法。
14. 前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報は、前記ディスパッチロジスティクス作業に関するロジスティクス制約情報を含み、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールによる、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々が前記ディスパッチロジスティクス作業と適合性がある認証する前記ステップは、少なくとも、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々と、前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記ロジスティクス制約情報との比較に基づく、実施形態1の方法。
15. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置されるユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
16. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態1の方法。
17. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態1の方法。
18. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
19. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態18の方法。
20. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態18の方法。
21. 前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報は、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記出荷される物品の前記許可済み配送受取人の識別子を含む、方法であって、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードから入力される前記配送受取人認証入力としてのアドバタイズ信号を前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが検出することと、
前記許可済配送受取人の前記識別子および前記外部無線ノードからブロードキャストされた前記検出済みアドバタイズ信号の識別子情報に基づき、前記外部無線ノードは前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記許可済み配送受取人に関連付けられていることを前記モジュール式モバイル自律制御モジュールによって認証すること、を備える、実施形態1の方法。
22. 前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報は、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記出荷される物品の前記許可済み配送受取人の識別子を含む、方法であって、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記外部無線ノードからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの間にセキュアな関連付けを確立することであって、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の前記セキュアな関連付けにより、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有が可能になり、前記セキュアな関連付けは前記ディスパッチロジスティクス作業に関連して前記ディスパッチサーバにより事前に許可される確立すること、を備える実施形態1の方法。
23. 前記出荷される物品を受け取るステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置まで作動させることであって、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときは、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へのアクセスを提供する、作動させることを備える、実施形態1の方法。
24. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させるために前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させることを備える、実施形態23の方法。
25. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させる前に前記作動カーゴドアをロック解除させるための前記作動カーゴドアの電気機械ロックをさらに備える、実施形態23の方法。
26. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に前記出荷される物品を移動させるために前記モジュール式モバイル自律制御モジュールによって前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させることを備える、実施形態1の方法。
27. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、前記出荷される物品を受け取ることの一部として、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に前記出荷される物品を把持させて移動させるために前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させることを備える、実施形態1の方法。
28. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する移動可能な支持面として前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることであって、作動ベルト表面は、作動されると前記作動ベルト表面上に載置される出荷される物品を前記出荷される物品を受け取ることの一部として前記ペイロード領域内へ移動させるように動作可能な作動ベルト表面である、作動させることを備える、実施形態1の方法。
29. 前記出荷される物品への選択的アクセスを提供する前記ステップは、前記配送受取人認証入力が前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部と相関すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へと作動させることであって、前記作動カーゴドアは、前記閉位置にあるときには前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へのアクセスを提供する作動カーゴドアである、作動させることを備える、実施形態1の方法。
30. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させるために前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させることを備える、実施形態29の方法。
31. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させる前に前記作動カーゴドアをロック解除させるために前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させることをさらに備える、実施形態29の方法。
32. 前記出荷される物品への選択的アクセスを提供する前記ステップは、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から前記出荷される物品を移動させるために前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させることを備える、実施形態1の方法。
33. 前記出荷される物品への選択的アクセスを提供する前記ステップは前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から前記出荷される物品を把持させて移動させるために前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させることを備える、実施形態1の方法。
34. 前記出荷される物品への選択的アクセスを提供する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する移動可能な支持面として前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることであって、前記作動ベルト表面は、作動されると前記作動ベルト表面上に配置される前記出荷される物品を前記ペイロード領域内から移動させる作動ベルト表面である、作動させることを備える、実施形態1の方法
35. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記受け取った物品の可読識別に基づき前記受け取った物品が前記ディスパッチロジスティクス作業に対応することを確認することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記受け取った物品の前記可読識別に基づき前記受け取った物品が前記ディスパッチロジスティクス作業に対応することを確認するための確認入力を受信することをさらに備える実施形態1の方法。
36. 前記可読識別は、前記受け取った物品上に配置される人間可読識別を備える、実施形態35の方法。
37. 前記可読識別は、前記受け取った物品上に配置される機械可読識別を備える、実施形態35の方法。
38. 前記確認入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合されるユーザ入力パネル上で受信された入力を備える、実施形態35の方法。
39. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュール上のペイロード監視センサによって行われる前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域のスキャン、
前記ペイロード監視センサにより生成されるスキャンデータに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールによって行われる前記ペイロード領域内の前記出荷される物品を検出、および
前記ペイロード監視センサにより生成される前記スキャンデータにより示されるような前記受け取った物品の機械可読識別に基づき、前記ペイロード領域内で検出される前記物品が前記ディスパッチロジスティクス作業に対応することの確認をさらに備える実施形態1の方法。
40. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に前記認可された配送受取人に対する表示警告を生成することをさらに備える、実施形態1の方法。
41. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカ上に前記認可された配送受取人に対する音声通知を生成することをさらに備える、実施形態1の方法。
42. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると、前記配送受取人に関連すると識別される外部無線ノードへ配送通知メッセージを送信することをさらに備える実施形態1の方法は。
43. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置上に配置されるユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
44. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態1の方法。
45. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態1の方法。
46. 前記起点位置は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記ディスパッチロジスティクス作業のためにディスパッチされるまで維持されるマルチレベル設備の所定のフロアの保管位置を備え
前記目的位置は前記マルチレベル設備の他のフロアに位置する、実施形態1の方法。
47. 前記起点位置は、マルチレベル設備の所定のフロアの多コンポーネント保管位置を備え、前記マルチレベル設備において前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用される前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの各々は前記ディスパッチサーバからの前記ディスパッチコマンドに応じて前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのオンデマンド組み立てが行われるまで、組み立てられていない形態で維持され、
前記目的位置は前記マルチレベル設備の他のフロアに位置する、実施形態1の方法。
48. 前記起点位置はマルチレベル設備の所定のフロアの多コンポーネント保管位置を備え、前記マルチレベル設備において、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの各々は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用されるリースコンポーネントであり、前記リースコンポーネントの各々は前記ディスパッチロジスティクス作業のための前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部としてディスパッチされるまで維持され、
前記目的位置は前記マルチレベル設備の他のフロアに位置する、実施形態1の方法。
49. 前記ディスパッチロジスティクス作業の前記起点位置は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが最初に維持されるボット保管デポ位置を備え、前記目的地情報は前記目的地情報の一部として定義される中間積込み位置を定義し、
前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置に自律的に移動させることと、
前記モジュール式カーゴ格納システムにより前記中間積込み位置で前記出荷される物品を受け取ることを備え、
前記モジュール式移動性ベースを前記経路上の前記起点位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置まで自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを中間配送ルート上の前記中間積込み位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置まで移動させことを備え、
前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
50. 前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記ディスパッチサーバから確認メッセージを受信後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置に自律的に移動させることであって、前記確認メッセージは前記出荷される物品の出荷側により提供される前記中間積込み位置を確認するためのメッセージである、移動させることを備える、実施形態49の方法。
51. 前記中間積込み位置は位置座標を備える、実施形態49の方法。
52. 前記中間積込み位置はオフィスマッピングに対して特定された位置を備える、実施形態49の方法。
53. 前記中間積込み位置は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置され、前記出荷される物品の出荷側に関連する外部無線ノードの位置を備える、実施形態49の方法。
54. 前記中間積込み位置は、設備の一部として配置されるマスタノードの位置を備える、実施形態49の方法。
55. 前記中間積込み位置は複数フロア設備のロビー位置を備える、実施形態49の方法。
56. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは前記出荷される物品と前記目的位置に自律的に移動する前に前記出荷される物品を受け取るための位置保持ロジスティクスレセプタクルとして前記複数フロア設備の前記ロビーに一時的に配置される、実施形態55の方法。
57. 前記ディスパッチサーバからの前記ディスパッチコマンドは、前記出荷される物品の配送のために前記ディスパッチサーバにより受信されるホテル顧客要求により開始され、
前記ボット保管デポ位置はホテル建物内の保管施設を備え、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのための前記目的地情報の一部として定義される前記中間積込み位置は、前記ホテル顧客要求を送信する前記配送受取人により指定される前記ホテル内の位置を備え、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると、前記配送受取人へ配送が接近していることを通知する前記ステップをさらに含む、実施形態49の方法。
58. 前記ホテル顧客要求を送信する前記配送受取人により指定される前記ホテル内の前記位置は、前記ホテル建物内の指定されたホテル部屋を備える、実施形態57の方法。
59. 前記ホテル顧客要求を送信する前記配送受取人により指定される前記ホテル内の前記位置は、前記ホテル建物内の指定されたサービスエリアを備える、実施形態57の方法。
60. 前記ホテル顧客要求を送信する前記配送受取人により指定される前記ホテル内の前記位置は、前記ホテル建物内の指定された会議室を備える、実施形態57の方法。
61. 前記ホテル顧客要求を送信する前記配送受取人により指定される前記ホテル内の前記位置は、前記配送受取人に関連する外部移動無線ノードの位置を備える、実施形態57の方法。
61. 前記ディスパッチサーバからの前記ディスパッチコマンドは、前記出荷される物品の中間集荷および配送のために前記ディスパッチサーバにより受信されるホテル顧客要求により開始され、
前記ボット保管デポ位置はホテル建物内の保管施設を備え、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのための前記目的地情報の一部として定義される前記中間積込み位置は、前記ホテル顧客要求を送信する前記配送受取人により指定される前記ホテル内の位置を備え、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると、前記配送受取人へ配送が接近していることを通知する前記ステップをさらに含む、実施形態49の方法。
63. 前記ディスパッチロジスティクス作業の前記起点位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるホテル建物内のボット保管デポ位置を備え、
前記目的地情報は、中間積込み位置およびドロップオフ位置を備え、
前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置へと自律的に移動させることと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記中間積込み位置の閾値通知範囲内にあると、ピックアップが接近していることを前記配送受取人へ通知することと、
前記モジュール式カーゴ格納システムにより前記中間積込み位置で前記出荷される物品を受け取ることを備え、
前記モジュール式移動性ベースを前記ルート上の前記起点位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを中間配送ルート上の前記中間積込み位置から前記目的地情報により識別される前記ドロップオフ位置に前記目的位置として移動させることを備え、
前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記ドロップオフ位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
64. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記中間配送ルート上の前記中間積込み位置から前記目的位置として、前記目的地情報により識別される前記ドロップオフ位置まで自律的に移動させる前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記中間配送ルート上の前記中間積込み位置から前記ドロップオフ位置まで自律的に移動させ、前記目的地情報の一部として識別される第1の保持位置として前記ドロップオフ位置を保持することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記第1の保持位置から前記配送受取人に関連する外部移動無線ノードの前記位置として識別される第2のノードロップオフ位置に自律的に移動させることを備える、実施形態63の方法。
65. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記第1の保持位置から前記配送受取人に関連する外部移動無線ノードの前記位置として識別される第2のノードロップオフ位置まで自律的に移動させる前記ステップは、
前記配送受取人に関連する前記外部移動無線ノードからのアドバタイズ信号を前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより検出することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報に基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと前記外部移動無線ノードとの間の認可されたセキュアな関連付けを確立することと、
前記許可されたセキュアな関連付けを確立後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記第1の保持位置から前記第2のノードロップオフ位置まで自律的に移動させることを備える、実施形態64の方法。
66. 前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記ドロップオフ位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記出荷される物品が前記第2のノードロップオフ位置で前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記第2のノードロップオフ位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させること備える、実施形態64の方法。
67. 前記ディスパッチロジスティクス作業の前記起点位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるホテル建物内のボット保管デポ位置を備え、
前記目的地情報は、中間積込み位置およびドロップオフ位置を備え、
前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置へと自律的に移動させることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記配送受取人に関連する外部移動無線ノードからのアドバタイズ信号を検出することと、
前記ディスパッチロジスティクス作業に関連する前記認証情報に基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと前記外部移動無線ノードとの間の認可されたセキュアな関連付けを確立することであって、前記確立された認可済みのセキュアな関連付けは、前記外部移動無線ノードに関連する前記配送受取人を認証する、確立することと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと前記外部移動無線ノードとの間の前記認可されたセキュアな関連付けを確立すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記出荷される物品のピックアップが接近していることに関する差し迫ったピックアップメッセージを前記外部移動無線ノードに送信することと、
前記モジュール式カーゴ格納システムにより、前記中間積込み位置で前記出荷される物品を受け取ることを備え、
前記モジュール式移動性ベースを前記ルート上の前記起点位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置へ自律的に移動させる前記ステップは、前記外部移動無線ノードが前記ドロップオフ位置へ向かって移動するときに、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記中間積込み位置から前記外部移動無線ノードに向けて次のモードで移動させることを備え、
前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記出荷される物品が前記ドロップオフ位置の前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを前記ドロップオフ位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
68. 前記モジュール式移動性ベースは、マスタ移動性ベースと、スレーブ移動性ベースと、前記出荷される物品を支持するために、前記マスタ移動性ベースと前記スレーブ移動性ベースの各々に結合される拡張ベースアダプタプレートを備え、前記マスタ移動性ベースと、前記スレーブ移動性ベースの各々は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールからの制御入力に応じて、前記モジュール式移動性ベースの協調移動を引き起こす、実施形態1の方法。
69. 前記ディスパッチロジスティクス作業の前記起点位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持される倉庫内の中央ボット保管デポ位置を備え、
前記ディスパッチサーバが送信する前記ディスパッチコマンドは、前記ディスパッチサーバにより受信されるディスパッチ要求に基づき開始され、前記ディスパッチ要求は、前記ディスパッチロジスティクス作業に関係する認可保守者から送信され、前記ディスパッチコマンドは、前記認可保守者により操作される外部移動無線ノードの識別子情報を含み、
前記目的地情報は、前記認可保守者により操作される前記外部移動無線ノードの移動ノード位置を備える、実施形態1の方法。
70. 前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記外部移動無線ノードの前記移動ノード位置へ接近すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記外部移動無線ノードからのアドバタイズ信号を前記配送受取人認証入力として検出することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、(a)前記ディスパッチコマンドからの前記外部移動無線ノードの前記識別子情報および(b)前記外部移動無線ノードからブロードキャストされた前記検出済みアドバタイズ信号の識別子情報に基づき、前記外部移動無線ノードが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記認可された配送受取人に関連付けられていることを認証することを備える、実施形態69の方法。
71. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置に配置されるユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供される、実施形態69の方法。
72. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態69の方法。
73. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態69の方法。
74. 前記ディスパッチロジスティクス作業と適合性のある前記モジュール式移動性ベースは、マスタ移動性ベースと、スレーブ移動性ベースと、前記出荷される物品を支持するために前記マスタ移動性ベースと前記スレーブ移動性ベースの各々に結合される拡張ベースアダプタプレートを備え、前記マスタ移動性ベースと、前記スレーブ移動性ベースの各々は前記モジュール式モバイル自律制御モジュールからの制御入力に応じて前記モジュール式移動性ベースの協調移動を引き起こす、実施形態69の方法。
75. 前記ディスパッチロジスティクス作業と適合性のある前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記出荷される物品のサイズパラメータに適合する、複数の異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの内の1つを備える、実施形態69の方法。
76. 前記ディスパッチロジスティクス作業に適合する前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記出荷される物品の前記サイズパラメータと適合性のある前記異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つと適合性のある、複数の異なるサイズのモジュール式モバイル自律制御モジュールの内の1つを備える、実施形態75の方法。
77. 前記ディスパッチロジスティクス作業のための前記ボット保管デポ位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持される病院内の中央ボット保管デポ位置を備え、
前記ディスパッチサーバにより送信される前記ディスパッチコマンドは、前記ディスパッチサーバにより受信されるディスパッチ要求に基づき開始され、前記ディスパッチ要求は、前記ディスパッチロジスティクス作業に関係する権限を有する病院スタッフから送信され、前記ディスパッチコマンドは、前記権限を有する病院スタッフにより操作される外部移動無線ノードの識別子情報を含み、
前記中間積込み位置は医薬品貯蔵を備える、実施形態49の方法。
78. 前記医薬品貯蔵は医薬品供給貯蔵を備え、前記出荷される物品は前記ディスパッチロジスティクス作業に応じた処方薬剤を備える、実施形態77の方法。
79. 前記目的位置は前記病院内に現在位置する患者のための前記病院内の所定の位置を備える、実施形態77の方法。
80. 前記目的地情報は、前記権限を有する病院スタッフにより操作される前記外部移動無線ノードの移動ノード位置を備える、実施形態77の方法。
81. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記出荷される物品の管理情報のチェーンとして前記配送受取人認証入力を記憶する前記ステップをさらに含む、実施形態77の方法。
82. 前記ディスパッチロジスティクス作業のための前記ボット保管デポ位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持される病院内の中央ボット保管デポ位置を備え、
前記ディスパッチサーバにより送信される前記ディスパッチコマンドは、前記ディスパッチサーバにより受信されるディスパッチ要求に基づき開始され、前記ディスパッチ要求は前記ディスパッチロジスティクス作業に関係する権限を有する病院スタッフにより送信され、
前記中間積込み位置は、病院食供給位置を備え、
前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記出荷される物品として複数の食事を輸送するためのセグメント化され絶縁されたペイロード領域を有し、前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記モジュール式カーゴ格納システム内の所望の環境を維持させるために前記モジュール式モバイル自律制御モジュールからの気候制御入力に応答する取り外し可能な気候制御モジュールをさらに有する、実施形態49の方法。
83. 前記ディスパッチロジスティクス作業のための前記ボット保管デポ位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持される病院内の中央ボット保管デポ位置を備え、
前記ディスパッチサーバにより送信される前記ディスパッチコマンドは、前記ディスパッチサーバにより受信されるディスパッチ要求に基づき開始され、前記ディスパッチ要求は、前記ディスパッチロジスティクス作業に関係する権限を有する病院スタッフから送信され、
前記中間積込み位置がバイオハザード材料貯蔵位置を備え、
前記目的位置はバイオハザード材料処分位置を備える、実施形態49の方法。
84. 実施形態77の方法であって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記ディスパッチロジスティクス作業中に無線病院警告信号を受信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、自律的に前記モジュール式移動性ベースに移動を中断させ、前記モジュール式移動性ベースを前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記現在の環境内の前記所定の邪魔にならない位置に位置させるステップをさらに含む、実施形態77の方法。
85. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記現在の環境内の前記所定の邪魔にならない位置は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ上の1つまたは複数のセンサにより検知される、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記現在の環境内の壁に対する位置を備える、実施形態84の方法。
86. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記現在の環境内の前記所定の邪魔にならない位置は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記現在の環境内で検知された移動に対して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより占有されていないと検知される、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記現在の環境内の位置を備える、実施形態85の方法。
87. 前記ディスパッチロジスティクス作業と適合性のある前記モジュール式移動性ベースは、マスタ移動性ベースと、スレーブ移動性ベースと、前記出荷される物品を支持するために前記マスタ移動性ベースと前記スレーブ移動性ベースの各々に結合される拡張ベースアダプタプレートを備え、前記マスタ移動性ベースと、前記スレーブ移動性ベースの各々は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールからの制御入力に応じて、前記モジュール式移動性ベースの協調移動を引き起こす、実施形態77の方法。
88. 前記病院内の前記ディスパッチロジスティクス作業に適合する前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記病院内の前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記出荷される物品のサイズパラメータに適合する、複数の異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの内の1つを備える、実施形態77の方法。
89. 前記病院内の前記ディスパッチロジスティクス作業に適合する前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記病院内の前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記出荷される物品の前記サイズパラメータに適合する前記異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つに適合する、複数の異なるサイズのモジュール式モバイル自律制御モジュールの内の1つを備える、実施形態88の方法。
90. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに配置されるディスプレイ上に、前記病院内の前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品に関する警告情報を生成するステップをさらに含む、実施形態77の方法。
91. 前記警告情報は、前記病院内の前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品に関するバイオハザード警告を備える、実施形態77の方法。
92. 前記警告情報は、前記病院内の前記ディスパッチロジスティクス作業の前記出荷される物品として、前記モジュール式カーゴ格納システム内の出荷される薬剤に関する医療管理情報を備える、実施形態77の方法。
93. 前記ディスパッチサーバにより送信される前記ディスパッチコマンドは、前記ディスパッチサーバにより受信されるディスパッチ要求に基づき開始され、前記ディスパッチ要求は、前記ディスパッチロジスティクス作業に関係する送信エンティティから送信され、前記ディスパッチコマンドは、前記送信エンティティにより操作される外部移動無線ノードの送信側識別子情報と、前記出荷される物品の配送受取人に関する配送受取人識別子情報とを有し、
前記ディスパッチロジスティクス作業の前記起点位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるボット保管デポ位置を備え、前記目的地情報は、前記目的地情報の一部として定義される中間積込み位置を定義し、
前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置へと自律的に移動させることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記送信エンティティからの送信エンティティ認証入力を受信することであり、前記送信エンティティ認証入力は、前記送信エンティティ認証入力を提供した前記送信エンティティは、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の認可されたプロバイダであることを示す、前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部に関連付けられる、受信することと、
前記受信した送信エンティティ認証入力が、前記送信エンティティ認証入力を提供する前記送信エンティティが、前記出荷される物品の前記認可されたプロバイダであることを示す前記認証情報の前記一部と関連後に、前記モジュール式カーゴ格納システムにより、前記モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することと、
前記モジュール式カーゴ格納システムにより、前記中間積込み位置で前記出荷される物品を受け取ることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品を固定することを備え、
前記モジュール式移動性ベースを、前記ルート上の前記起点位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置まで自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを、中間配送ルート上の前記中間積込み位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置まで移動させることを備え、
前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
94. 前記出荷される物品は、前記モジュール式カーゴ格納システム内の1つまたは複数の輸送用の文書を備える、実施形態93の方法。
95. 前記中間積込み位置は、前記送信エンティティにより操作される前記外部移動無線ノードの移動ノード位置を備える、実施形態93の方法。
96. 前記目的位置は、前記配送受取人により操作される外部移動無線ノードの移動ノード位置を備える、実施形態93の方法。
97. 前記送信エンティティ認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが、前記送信エンティティにより操作される前記外部移動無線ノードの前記移動ノード位置へ接近するときに、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記送信エンティティ認証入力として前記送信エンティティにより操作される前記外部移動無線ノードからのアドバタイズ信号を検出することと、
前記、モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、(a)前記ディスパッチコマンドからの前記送信エンティティにより操作される前記外部移動無線ノードの前記識別子情報と、(b)前記検出したアドバタイズ信号の識別子情報に基づき、前記送信エンティティにより操作される前記外部移動無線ノードは、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記送信エンティティに関連付けられていることをて認証することを備える、実施形態93の方法。
98. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記送信エンティティ認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置上に配置されるユーザ入力パネルを介して前記送信エンティティにより提供される、実施形態93の方法。
99. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記送信エンティティ認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して、前記送信エンティティにより提供されるアクセスコードを備える、実施形態93の方法。
100. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記送信エンティティ認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記送信エンティティにより提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態93の方法。
101. 前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記配送受取人により操作される前記外部移動無線ノードの前記移動ノード位置へ接近するにつれて、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記配送受取人により操作される外部移動無線ノードからのアドバタイズ信号を前記配送受取人認証入力として検出することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、(a)前記ディスパッチコマンドからの前記配送受取人識別子情報と、(b)前記検出済みアドバタイズ信号内で前記配送受取人により操作される前記外部移動無線ノードの識別子情報に基づき、前記配送受取人により操作される前記外部移動無線ノードは、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記配送受取人に関連付けられていることを認証することを備える、実施形態93の方法。
102. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置に配置されるユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供される、実施形態93の方法。
103. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態93の方法。
104. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態93の方法。
105. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが、前記目的地情報により識別される前記中間積込み位置の閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、接近しているピックアップの前記送信エンティティにピックアップ通知を送信するステップをさらに含む、実施形態93の方法。
106. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記中間積込み位置から閾値出発距離だけ移動すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、推定されたドロップオフの前記配送受取人に出発通知を送信するステップをさらに含む、実施形態93の方法。
107. 前記出発通知は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの現在位置から前記目的位置へ到達するまでの推定到着時間を含む、実施形態106の方法。
108. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、接近しているドロップオフの前記配送受取人にドロップオフ通知を送信するステップをさらに含む、実施形態93の方法。
109. 前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記ボット保管デポ位置まで自律的に移動させる前記ステップは、
前記出荷される物品が前記目的位置で前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後され、追加の物品が前記目的位置の前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置から前記中間積込み位置に自律的に戻させることと、
前記追加の物品が前記中間積込み位置の前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを前記中間積込み位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させることを備える、実施形態93の方法。
110. 実施形態109の方法であって、
前記モジュール式移動性ベースが前記中間積込み位置に戻った後に、前記中間積込み位置において、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記送信エンティティより第2の送信エンティティ認証入力を受信するステップであって、前記第2の送信エンティティ認証入力は、前記第2の送信エンティティ認証入力を提供した前記第2の送信エンティティは、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記認可されたプロバイダであることを示す、前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部に相関する受信するステップと、
前記受信したの第2の送信エンティティ認証入力が、記第2の送信エンティティ認証入力を提供する前記送信エンティティが、前記出荷される物品の前記認可されたプロバイダであることを示す前記認証情報の前記一部と関連後に、前記モジュール式カーゴ格納システムにより、前記追加の物品を除去するためにに前記モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供するステップをさらに含む実施形態109の方法。
111. 前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記ボット保管デポ位置まで自律的に移動させる前記ステップは、
前記出荷される物品が前記目的位置で前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後され、追加の物品が前記目的位置で、前記モジュール式カーゴ格納システム内にあることが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置から第2の配送位置へ自律的に移動させることであり、前記2の配送位置は、前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記目的地情報の一部として識別される、移動させることと、
前記追加の物品が第前記2の配送位置で、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより前記モジュール式移動性ベースを前記第2の配送位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させることを備える、実施形態93の方法。
112. 実施形態111の方法であって、
前記モジュール式移動性ベースが前記第2の配送位置に到達した後に、前記第2の配送位置において、第三者エンティティから前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが第三者エンティティ認証入力を受信するステップであり、前記第三者エンティティ認証入力は、前記第三者エンティティ認証入力を提供した前記第三者エンティティは、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記追加の物品の許可された第三者受取人であることを示す、前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部に関連付けられたている、受信するステップと、
前記受信した第三者エンティティ認証入力が、前記第三者エンティティ認証入力を提供する前記第三者エンティティが、前記追加の物品の前記許可された第三者受取人であることを示す前記認証情報の前記一部と関連した後に、前記モジュール式カーゴ格納システムにより、前記追加の物品を除去するためにに前記モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供するステップをさらに含む、実施形態111の方法。
113. 前記出荷される物品は、医療処置に使用される医療キットの複数のコンポーネントの内の少なくとも1つを備え、前記医療キットの前記コンポーネントの内の前記少なくとも1つは、前記医療処置の一部としては使用されず、第2の医療処置に使用可能な状態にあり、
前記ディスパッチロジスティクス作業の前記起点位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるボット保管デポ位置を備え、前記目的地情報は、前記目的地情報の一部として定義される中間リターン積込み位置を定義し、
前記ディスパッチロジスティクス作業の前記目的位置は、前記医療キットの前記コンポーネントの内の1つまたは複数の中央リターン位置を備え、
前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間リターン積込み位置へ自律的に移動させることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、リターンエンティティ医療要員認証入力を、前記ディスパッチロジスティクス作業に関係するリターンエンティティ医療要員から受信することであり、前記リターンエンティティ医療要員認証入力は、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、前記リターンエンティティ医療要員認証入力を提供した前記リターンエンティティ医療要員は、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の認可されたリターンサプライヤであることを示す、前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部に関連付けられる、受信すること
前記受信したのリターンエンティティ医療要員認証入力が、前記リターンエンティティ医療要員認証入力を提供する前記リターンエンティティ医療要員が、前記出荷される物品の前記認可されたリターンサプライヤであることを示す、前記認証情報の前記一部と関連後に、前記モジュール式カーゴ格納システムにより前記モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供すること、
前記モジュール式カーゴ格納システムにより、前記中間積込み位置で前記出荷される物品を受け取ることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式カーゴ格納システム内に前記出荷される物品を固定することを備え、
前記モジュール式移動性ベースを、前記ルート上の前記起点位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置まで自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを、中間配送ルート上の前記中間積込み位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置へ移動させることを備え、
前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
114. 前記中間積込み位置は、前記リターンエンティティ医療要員により操作される外部移動無線ノードの移動ノード位置を備える、実施形態113の方法。
115. 前記リターンエンティティ医療要員認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが、前記リターンエンティティ医療要員により操作される前記外部移動無線ノードの前記移動ノード位置に近づくと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより、前記リターンエンティティ医療要員により操作される前記外部移動無線ノードからのアドバタイズ信号を、前記リターンエンティティ医療要員認証入力として、検出することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、(a)前記ディスパッチコマンドから前記リターンエンティティ医療要員により操作される前記外部移動無線ノードの前記識別子情報、および(b)前記検出したアドバタイズ信号の識別子情報に基づき、前記リターンエンティティ医療要員により操作される前記外部移動無線ノードは、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品のための前記リターンエンティティ医療要員に関連付けられていることを認証することを備える、実施形態113の方法。
116. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記リターンエンティティ医療要員認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置上に配置されるユーザ入力パネルを介して、前記リターンエンティティ医療要員によって提供される、実施形態113の方法。
117. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記リターンエンティティ医療要員認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して、前記リターンエンティティ医療要員により提供されるアクセスコードを備える、実施形態113の方法。
118. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記リターンエンティティ医療要員認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して、前記リターンエンティティ医療要員により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態113の方法。
119. 前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが中央リターン位置受取人により操作される外部移動無線ノードの前記移動ノード位置へ接近すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにが、前記中央リターン位置受取人により操作される前記外部移動無線ノードからのアドバタイズ信号を、前記配送受取人認証入力として検出することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにが、(a)前記ディスパッチコマンドからの前記配送受取人識別子情報、および(b)前記検出済みアドバタイズ信号内の前記中央リターン位置受取人により操作される前記外部移動無線ノードの識別子情報に基づき、前記中央リターン位置受取人により操作される前記外部移動無線ノードは、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記中央リターン位置受取人に関連付けられていることを認証することを備える、実施形態113の方法。
120. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置上に配置されるユーザ入力パネルを介して前記中央リターン位置受取人によって提供される実施形態113の方法。
121. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記中央リターン位置受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態113の方法。
122. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記中央リターン位置受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態113の方法。
123. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが、前記目的地情報により識別される前記中間積込み位置の閾値通知範囲内にあると、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、接近しているピックアップの前記リターンエンティティ医療要員にピックアップ通知を送信するステップをさらに含む、実施形態113の方法。
124. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記中間積込み位置から閾値出発距離だけ移動すると、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、推定されたドロップオフの中央リターン位置受取人に出発通知を送信するステップをさらに含む、実施形態113の方法。
125. 前記出発通知は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの現在位置から前記目的位置へ到達するまでの推定到着時間を有する、実施形態124の方法。
126. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、接近しているドロップオフの前記中央リターン位置受取人にドロップオフ通知を送信するステップをさらに含む、実施形態113の方法。
127. 前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記ボット保管デポ位置へ自律的に移動させる前記ステップは、
前記出荷される物品が前記目的位置で前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後され、追加の物品が前記目的位置で、前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置から前記中間積込み位置に戻すことと、
前記追加の物品が前記中間積込み位置で、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記中間積込み位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させること、を備える実施形態93の方法。
128. 前記追加の物品は、交換用医療キットを備える、実施形態127の方法。
129. 前記追加の物品は、異なるタイプの医療処置用の第2の医療キットを備える、実施形態127の方法。
130. 前記出荷される物品は、セキュアなシュレッディングのために収集される複数の文書を備え、
前記目的位置は、中央シュレッド集荷設備を備え、
前記中間積込み位置は、セキュアなシュレッディングのために収集される前記文書を保持するためのコンテナの位置を備える、実施形態49の方法。
131. 前記出荷される物品は、セキュアなシュレッディングのために収集される前記複数の文書をセキュアに保持するためのコンテナをさらに備える、実施形態130の方法。
132. 前記中間積込み位置は、セキュアなシュレッディングのために収集される前記文書を保持するための前記コンテナのオフィスマッピングに対して特定された位置を備える、実施形態130の方法。
133. 前記中間積込み位置は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置され、セキュアなシュレッディングのために収集される前記文書を保持するための前記コンテナの一部である外部無線ノードの位置を備える、実施形態130の方法。
134. 前記中間積込み位置は、セキュアなシュレッディングのために収集される前記文書を保持するための移動コンテナの一部である前記外部無線ノードの移動位置を備える、実施形態130の方法。
135. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置組上に配置されるユーザ入力パネルを介して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが文書サプライヤからピックアップ認証入力を受信することと、
前記受信したピックアップ認証入力が許可された文書サプライヤに関する前記認証情報の一部と相関した後に、前記モジュール式カーゴ格納システムにより、前記出荷される物品を積み込むために、前記モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することを備える、実施形態130の方法。
136. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記ピックアップ受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記文書サプライヤにより提供されるアクセスコードを備える、実施形態135の方法。
137. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記ピックアップ受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記文書サプライヤにより提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態135の方法。
138. 前記ピックアップ受取人認証入力を受信する前記ステップは、
セキュアなシュレッディングのために収集される前記文書を保持するための前記コンテナの一部である前記外部無線ノードからのアドバタイズ信号を検出し、前記検出済アドバタイズ信号が前記コンテナへの認可された文書サプライヤに関する前記認証情報の一部に相関する識別子情報を含むことを確認することにより、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがピックアップ認証入力を受信することと、
前記受信したピックアップ認証入力が前記認可された文書サプライヤに関する前記認証情報の前記一部と相関後に、前記出荷される物品を積み込むための前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することを備える、実施形態135の方法。
139. 前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置上に配置されるユーザ入力パネルを介して受信される情報を備える、実施形態130の方法。
140. 前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して、前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態130の方法。
141. 前記ピックアップ受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態130の方法。
142. 前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報は、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、前記出荷される物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の前記目的位置に関連する外部無線ノードからの前記配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記認可された配送受取人の前記識別子と、前記目的位置に関連する前記外部無線ノードからブロードキャストされる前記検出済アドバタイズ信号の識別子情報とに基づき、前記目的位置に関連する前記外部無線ノードが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記認可された配送受取人に関連付けられていることを、認証することを備える、実施形態133の方法。
143. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、前記出荷される物品を係合させ、前記出荷される物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内に載置させるために、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される複数の近接センサおよび複数の視覚センサを使用して、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームを配備することを備える、実施形態130の方法。
144. 前記出荷される物品を受け取るステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される前記近接センサおよび前記視覚センサの内の1つまたは複数を使用して、前記出荷される物品へ前記間接式アームをガイドすることと、
前記間接式アームが、前記出荷される物品を係合させることと、
前記間接式アームが前記出荷される品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の位置に移動させることを備える、実施形態130の方法。
145. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される前記近接センサおよび前記視覚センサの内の1つまたは複数を使用して、前記間接式アームを前記コンテナ上の閉鎖可能なアクセスポイントにガイドすることと、
前記間接式アームが、前記コンテナ内へのアクセスを可能にするよう、前記コンテナ上の前記閉鎖可能なアクセスポイントをを係合させるさせることと、
前記間接式アームが、セキュアなシュレッディングのために収集される前記文書を結合することと、
前記間接式アームが、セキュアなシュレッディングのために収集される前記文書を前記モジュール式カーゴ格納システム内の位置に移動させるさせることを備える、実施形態133の方法。
146. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、前記コンテナを係合させ、前記コンテナを前記モジュール式カーゴ格納システム内に載置させるために、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される複数の近接センサおよび複数の視覚センサを使用して、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームを配備することを備える、実施形態133の方法。
147. 前記出荷される物品は、セキュアなシュレッディングのために収集される複数の文書を備え、
前記目的位置は、中央シュレッド集荷設備を備え、
前記ディスパッチロジスティクス作業の前記起点位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるボット保管デポ位置を含備え、前記目的地情報は、前記目的地情報の一部として定義される複数の中間積込み位置を定義し、
前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置の内の第1の位置まで自律的に移動させることと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記中間配置位置の第1の位置で、前記出荷される物品の第1の部分を受信することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記中間積込み位置の内の前記第1の位置から前記中間積込み位置の内の第2の位置に自律的に移動させることと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記中間配置位置の第1の位置で前記出荷される物品の第2の部分を受信することを備え、
前記ルート上の前記起点位置から、前記目的地情報により識別される前記目的位置まで前記モジュール式移動性ベースを自律的に移動させるさせる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記中間積込み位置のうちの前記第2の位置から前記目的地情報により識別される前記目的位置まで移動させることを備え、
前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後された後に、前記モジュール式移動性ベースを、前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、少なくとも前記出荷される物品の前記第1の部分と前記出荷される物品の前記第2の部分の各々が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
148. 前記起点位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持される、薬剤処方供給のための延長時間集中型ベースデポを備え、
前記ディスパッチサーバにより送信される前記ディスパッチコマンドは、前記ディスパッチサーバにより受信されるディスパッチ要求に基づき開始され、前記ディスパッチ要求は、薬剤処方供給のための前記延長時間集中型ベースデポにより提供される遠隔の製薬アウトレットにいる認可された薬剤担当者から送信され、前記ディスパッチコマンドは、前記ディスパッチロジスティクス作業に関し、前記認可された薬剤担当者により操作される外部移動無線ノードの識別子情報を含み、
前記目的地情報により識別される前記目的位置は、前記遠隔の製薬アウトレットの位置を備える、実施形態1の方法。
149. 前記目的地情報は、前記認可された薬剤担当者により操作される外部移動無線ノードの移動ノード位置を備える、実施形態148の方法。
150. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記出荷される物品を受け取ると、前記出荷される物品に対応する第1の在庫データ構造を生成するステップであって、前記第1の在庫データ構造は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの保管場所内の、前記出荷される物品ための、薬剤処方供給のための前記延長時間集中型ベースデポからの出発を反映する保管場所エントリの第1のチェーンを含む、生成するステップをさらに含む、実施形態148の方法。
151. 前記遠隔の製薬アウトレットに到達後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記第1の在庫データ構造内に保管場所エントリの第2のチェーンを生成するステップであって、保管場所の前記第2のチェーンは、前記出荷される物品のための、薬剤処方供給のための前記延長時間集中型ベースデポから前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記保管場所内の前記遠隔の製薬アウトレットへの到達を反映する、生成するステップさらに備える、実施形態150の方法。
152. 前記遠隔の製薬アウトレットに到達後で、かつ、前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記第1の在庫データ構造内に保管場所エントリの第3のチェーンを生成するステップであって、保管場所の前記第3のチェーンは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリから前記遠隔の製薬アウトレットに保管場所を変更する前記出荷される物品を反映する、生成するステップをさらに含む、実施形態151の方法。
153. 前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置へと自律的に移動させる前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールおよび前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の内の少なくとも1つのセンサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムの荷降ろし状況を監視することと、
前記少なくとも1つのセンサからのセンサデータに基づき、前記出荷される物品がいつ前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたかを検出することと、
前記センサデータが前記出荷される物品が既に前記モジュール式カーゴ格納システム内にないことを反映する場合、前記第1の在庫データ構造内に保管場所エントリの前記第3のチェーンを生成することを備える、実施形態152の方法。
154. 前記ディスパッチサーバにより送信される前記ディスパッチコマンドは、薬剤処方供給のための前記延長時間集中型ベースデポから前記遠隔の製薬アウトレットへの、異なるディスパッチロジスティクス作業のための複数のディスパッチコマンドの内の1つを備え、前記ディスパッチコマンドは、前記遠隔の製薬アウトレットの所定のスケジュールで送信される、実施形態148の方法。
155. 前記ディスパッチサーバにより送信される前記ディスパッチコマンドは、薬剤処方供給のための前記延長時間集中型ベースデポデポから、複数の使用可能な遠隔の製薬アウトレットまでの、異なるディスパッチロジスティクス作業のための複数のディスパッチコマンドの内の1つを備え、前記遠隔の製薬アウトレットは、薬剤処方供給のための前記延長時間集中型ベースデポにより使用可能な前記遠隔の製薬アウトレットの1つである、実施形態148の方法で。
156. 前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報は、マルチレベル認証情報を備える、実施形態148の方法。
157. 前記マルチレベル認証情報は、少なくとも(a)パスコード認証情報と、(b)前記認可された配送受取人により操作される外部移動無線ノードの識別子情報とを備える、実施形態156の方法。
158. 前記マルチレベル認証情報は、少なくとも(a)前記配送受取人との第1の通信経路に関する第1のパスコード認証情報と、(b)前記配送受取人との第2の通信経路に関する第2のパスコード認証情報とを備え、前記第1の通信経路は、前記第2の通信経路と異なる、実施形態156の方法。
159. 前記マルチレベル認証情報は、パスコード認証情報、バイオメトリックスキャン認証情報、デバイス署名認証情報、および音声認証情報からなる群からの少なくとも2つを備える、実施形態148の方法。
160. 前記起点位置は、前記モジュール式自律ボット装置が最初に維持される配送サービスのビジネスエンティティの位置を備え、
前記ディスパッチサーバにより送信される前記ディスパッチコマンドは、前記ディスパッチサーバにより受信されるディスパッチ要求に基づき開始され、前記ディスパッチ要求は前記配送受取人より送信され、
実施形態49の方法は、前記認証するステップの前に実行される、前記ディスパッチサーバが、前記ディスパッチ要求に関する前記ディスパッチロジスティクス作業の複数のフルフィルメント要件に基づき、前記ディスパッチ要求に関する前記ディスパッチロジスティクス作業が、配送サービスのための前記ビジネスエンティティのディスパッチロジスティクス作業のフルフィルメント可能なタイプであるかどうかを決定するステップをさらに備え、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式モバイル自律制御モジュール、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々が前記ディスパッチロジスティクス作業に適合することを認証する前記ステップは、前記起点位置から移動する前に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式モバイル自律制御モジュール、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々が前記ディスパッチ要求に関する前記ディスパッチロジスティクス作業の前記フルフィルメント要件と適合するかどうかを確認することを備え、
実施形態49の方法は、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記出荷される物品のサプライヤに、(a)前記中間積込み位置におけるピックアップが接近していること、および(b)前記中間積込み位置に到達前の前記中間積込み位置への推定到着時間を通知するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記中間積込み位置で、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記サプライヤから、前記出荷される物品を受け取る前にサプライヤ認証入力を受信するステップであり、前記サプライヤ認証入力は、前記サプライヤ認証入力を提供した前記サプライヤが、前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記出荷される物品の認可されサプライヤであることを示す、前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部に相関する、受信するステップと、
前記中間積込み位置で前記出荷される物品を受け取けとり、かつ、前記配送受取人に前記目的位置の推定到着時間を通知した後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記配送受取人へ配送が接近していることを通知するステップをさらに含む、施形態49の方法。
161. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは、複数のリースされたモジュール式自律ボット装置アセンブリの内の1つを、前記起点位置で前記ビジネスエンティティに備える、実施形態160の方法。
162. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは、前記ビジネスエンティティによりリースされている、リース済みモジュール式自律ボット装置コンポーネントのモジュール式アセンブリを前記起点位置に備える、実施形態160の方法。
163. 前記フルフィルメント要件の内の少なくとも1つは、前記起点位置および前記目的位置を含むロケーションパラメータを備える、実施形態160の方法。
164. 前記フルフィルメント要件の内の少なくとも1つは、前記ディスパッチ要求に関する前記ディスパッチロジスティクス作業を実行するためのタイミングパラメータを備える、実施形態160の方法。
165. 前記フルフィルメント要件の内の少なくとも1つは、前記ディスパッチ要求に関する前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、前記出荷される物品を輸送するためのペイロードパラメータを備える、実施形態160の方法。
166. 前記中間積込み位置で、前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに配置されるディスプレイ上に積込み補助プロンプトメッセージを生成することであって、前記積込み補助プロンプトメッセージは、前記サプライヤにより提供される前記出荷される物品に関する情報と、前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として、前記モジュール式カーゴ格納システム内に前記出荷される物品を配置するための指示とを提供する、生成することを備える、実施形態160の方法。
167. 前記中間積込み位置で前記出荷される物品を受け取った後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記配送受取人へ配送が接近していることを通知するステップ、および前記配送受取人に前記目的位置への推定到着時間を通知するステップは、前記中間積込み位置で前記出荷される物品を受け取った後、かつ、前記モジュール式移動性ベースが前記中間積込み位置から移動する前に行われる、実施形態160の方法。
168. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると、前記中間積込み位置で前記出荷される物品を受け取った後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記配送受取人へ配送が接近していることを通知するステップ、および前記配送受取人に、前記目的位置への推定到着時間を通知するステップが実行される、実施形態160の方法。
169. 実施形態160の方法であって、
前記目的位置において前記配送が接近していることを前記配送受取人へ通知することに応じて、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが配送変更通知を受信するするステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記配送変更通知に応じて前記中間配送ルートを変更するステップであって、前記中間配送ルートの前記変さらにより、前記配送変更通知に従い、前記出荷される物品の配送が修正される、変更するステップをさらに含む、実施形態160の方法。
170. 前記修正済みの配送は、前記目的位置での配送の変更時間を備える、実施形態169の方法。
171. 前記修正済みの配送は、前記出荷される物品の配送のための変更目的位置を備える、実施形態169の方法。
172. 前記修正済みの配送は、前記変更済み目的位置で配送の変更済み時間に前記出荷される物品を配送するための変更済み目的位置に移動する前に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにが、前記モジュール式移動性ベースを修正済み戻りルート上から保持位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態169の方法。
173. 前記保持位置は、前記中間積込み位置を備える、実施形態172の方法。
174. 前記モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域を監視する前記モジュール式モバイル自律制御モジュール上の1つまたは複数のセンサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記出荷される物品の荷降ろし状況を確認するステップをさらに含む、実施形態160の方法。
175. 前記荷降ろし状況は、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出された前記出荷される物品の識別子を反映する実施形態174の方法。
176. 前記1つまたは複数のセンサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内から取り出された物体は、前記ディスパッチロジスティクス作業に従い、前記出荷される物品であり、前記目的位置での取り出しが許可された物体であることを確認するステップをさらに含む、実施形態160の方法。
177. 前記1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内から取り出された前記物体が、前記出荷される物品でななく、また、前記ディスパッチロジスティクス作業に従い前記目的位置での取り出しが許可されている物体ではない場合に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ディスパッチサーバに警告メッセージを送信するステップであって、前記警告メッセージは、前記モジュール式カーゴ格納システムの前記無許可の荷降ろしを示し、前記1つまたは複数のセンサからのセンサデータを含む、送信するステップをさらに含む、実施形態176の方法。
178. 前記1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内から取り出された前記物体が、前記出荷される物品ではなく、また、前記ディスパッチロジスティクス作業に従い前記目的位置での取り出しが許可されていない物体の場合に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システムの前記無許可の荷降ろしを示し、前記取り出された物体の交換を要求する音声警告メッセージを生成するステップをさらに含む、実施形態176の方法。
179. モジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバとを使用して、出荷される物品に関するディスパッチピックアップロジスティクス作業を実行するための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールとと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で前記出荷される物品を一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを少なくとも有する、方法であって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバから、ピックアップ位置に関する目的地情報と、認可されたピックアップエンティティに関する認証情報と、前記出荷される物品の出荷特性とを少なくとも含む、前記ディスパッチピックアップロジスティクス作業に関するディスパッチコマンドを受信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ディスパッチコマンドに示される前記出荷される物品の前記出荷特性に基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は、前記ディスパッチピックアップロジスティクス作業に適合することを認証するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースをルート上の起点位置から前記目的地情報により識別される前記ピックアップ位置まで自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置されるピックアップエンティティから、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがピックアップエンティティ認証入力を受信するステップと、
前記ディスパッチコマンドに応じて、前記ピックアップエンティティ認証入力が、前記認可されたピックアップエンティティに関する前記認証情報と相関するかを決定するステップと、
前記ディスパッチコマンドに応じて、前記受信したのピックアップエンティティ認証入力が、前記認可されたピックアップエンティティに関する前記認証情報と相関した後にのみ、前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品へ選択的アクセスを提供するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記出荷物品を受け取るステップと、
前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記ピックアップ位置から前記起点位置へ自律的に移動させるステップを含む方法。
180. 前記ディスパッチサーバにより送信される前記ディスパッチコマンドは、前記ディスパッチサーバにより受信され、前記ディスパッチロジスティクス作業に関連する前記ピックアップエンティティにより送信されるディスパッチ要求に基づき開始され、前記ディスパッチコマンドは、前記認証情報の一部として、前記認可されたピックアップエンティティにより操作される外部移動無線ノードの識別子情報を含む、実施形態179の方法。
181. 前記ピックアップ位置は、前記認可されたピックアップエンティティにより操作される前記外部移動無線ノードの移動位置を備える、実施形態180の方法。
182. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の少なくとも1つのセンサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域を監視することと、
前記少なくとも1つのセンサからのセンサデータに基づき、前記出荷される物品がいつ前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られたかを検出することを備える、実施形態179の方法。
183. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記出荷される物品に関連する無線ノードのための前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域を監視することと、
前記出荷される物品に関連する前記無線ノードが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に位置すると決定されるときに、前記出荷される物品に関連する前記無線ノードによりブロードキャストされる1つまたは複数の検出信号に基づき、前記出荷される物品がいつ前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られたかを検出することを備える、実施形態179の方法。
184. 前記出荷される物品が、前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記ピックアップ位置から前記起点位置まで自律的に移動させ前記ステップは、
前記ディスパッチサーバから前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する次のディスパッチコマンドにより識別される第2のディスパッチロジスティクス作業に従い、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記ピックアップ位置から追加の出荷される物品のための第2のピックアップ位置に自律的に移動させることと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記追加の出荷される物品を受け取ることと、
前記追加の出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記第2のピックアップ位置から前記起点位置に自律的に移動させることを備える、実施形態179の方法。
185. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、前記出荷される物品を係合させ、前記出荷される物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置させるために、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される複数の近接センサおよび複数の視覚センサを使用して、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームを配備することを備える、実施形態179の方法。
186. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、
前記出荷される物品を現在、保持しているロジスティクスレセプタクルを係合させるために、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される複数の近接センサおよび複数の視覚センサを使用して、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームを配備することと、
前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される前記近接センサおよび前記視覚センサの内の1つまたは複数を使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記間接式アームを前記ロジスティクスレセプタクル上の閉鎖可能なアクセスポイントにガイドすることと、
前記間接式アームが、前記コンテナ上の前記閉鎖可能なアクセスポイントを、前記ロジスティクスレセプタクル内へのアクセスを可能にするように係合させることと、
前記間接式アームが、前記ロジスティクスレセプタクル内に保持されている前記出荷される物品を係合させることと、
前記間接式アームが、前記出荷される物品を、前記ロジスティクスレセプタクル内から前記モジュール式カーゴ格納システム内の位置へ移動させることを備える、実施形態179の方法。
187. モジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバとを使用して、出荷される物品に関するディスパッチロジスティクス作業を行うための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールとと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に前記出荷される物品を一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを少なくとも有する、方法であって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ディスパッチサーバから、前記ディスパッチロジスティクス作業に関連する目的地情報および認証情報を少なくともを含むディスパッチコマンドを受信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々が前記ディスパッチロジスティクス作業と適合することを認証するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが、起点位置で前記出荷される物品を受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを、ルート上の前記起点位置から前記目的地情報により識別される物体保持位置まで自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記出荷される物品の配送受取人により操作される外部移動無線ノードに配送通知メッセージを送信するステップであって、前記配送通知メッセージは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記物体保持位置から閾値距離内にあるときに送信される、送信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記外部移動無線ノードから少なくとも前記出荷される物品の配送位置を含む応答最終配送メッセージを受信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記物体保持位置から前記外部移動無線ノードからの前記応答最終配送メッセージにより識別される前記配送位置へ自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記配送受取人から、前記認証入力を提供した前記配送受取人は、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の認可された配送受取人であることを示す前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部に相関する認証入力を受信するステップと、
前記受信した認証入力が、前記認証入力を提供する前記配送受取人が、前記認可された配送受取人であることを示す前記認証情報の前記一部と相関後に、前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品へ選択的アクセスを提供するステップと、を備える方法。
188. 、前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記配送位置から前記起点位置に自律的に移動させるステップをさらに含む、実施形態187の方法。
189. 前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを、前記配送位置から前記物体保持位置に自律的に移動させるステップをさらに含む、実施形態187の方法。
190. 前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを、前記配送位置から前記物体保持位置に自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システム内に保持される追加の物品の第2の配送受取人により操作される第2の外部移動無線ノードに、第2の配送通知メッセージを送信するステップであって、前記第2の配送通知メッセージは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記物体保持位置から前記閾値距離内にあるときに送信される、送信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記第2の外部移動無線ノードから、少なくとも前記モジュール式積み荷システム内に保持される前記追加の物品のための第2の配送位置を含む第2の応答最終配送メッセージを受信するステップと
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを、前記物体保持位置から、前記外部移動無線ノードからの前記第2の応答最終配送メッセージにより識別される前記第2の配送位置に、自律的に移動させるステップをさらに含む、実施形態189の方法。
191. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ディスパッチサーバから、少なくとも第2のディスパッチロジスティクス作業に関する第2の目的地情報と、第2の認証情報を含む第2のディスパッチコマンドを受信するステップと、
前記出荷される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記配送位置から前記物体保持位置に自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記物体保持位置で第2の出荷される物品を受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記第2の物品の第2の配送受取人により操作される第2の外部移動無線ノードに第2の配送通知メッセージを送信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記第2の外部移動無線ノードから、少なくとも前記第2の物品のための第2の配送位置を含む第2の応答最終配送メッセージを受信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記物体保持位置から、前記第2の外部移動無線ノードからの前記第2の応答最終配送メッセージにより識別される前記第2の配送位置に自律的に移動させるするステップをさらに含む、実施形態189の方法。
(さらなる実施形態H−モジュール式自律ボット装置アセンブリと、ディスパッチサーバとを使用して、在庫物品のディスパッチロジスティクス物品に関する在庫管理を行う方法)
1. モジュール式自律ボット装置アセンブリおよびディスパッチサーバ内で輸送用の在庫物品に関するディスパッチ在庫作業を行うための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは、少なくとも、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で輸送するための前記在庫物品を保持するように動作可能なモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの操作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを含み、前記ディスパッチ在庫作業は、在庫ハブ位置と、前記在庫ハブ位置の外部の複数の遠隔ビジネス施設を含む、方法であって、
(a)前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバから在庫ディスパッチコマンドを受信するステップであって、前記在庫ディスパッチコマンドは、少なくとも前記輸送用の在庫物品に対する前記ディスパッチ在庫作業に関する目的地情報および認証情報を含み、前記在庫ハブ位置で受信した在庫注文の前記内容から、前記在庫ディスパッチコマンドは、さらに前記輸送用の在庫物品を前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに割り当てる、受信するステップと、
(b)前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記在庫ハブ位置で前記輸送用の在庫物品を受け取るステップと、
(c)前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを、前記在庫ハブ位置の外側のルート上の前記在庫ハブ位置から、前記ディスパッチ在庫作業の前記目的地情報により識別される目的位置としての、前記遠隔ビジネス施設の内の1つに自律的に移動させるステップと、
(d)前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記目的位置において、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の配送受取人から配送受取人認証入力を受信するステップであって、前記配送受取人認証入力は、前記配送受取人認証入力を提供した前記配送受取人は、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送用の在庫物品の認可された配送受取人であることを示す、前記ディスパッチ在庫作業に関する前記認証情報の一部と少なくとも相関する、受信するステップと、
(e)前記受信した配送受取人認証入力が、前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人は、前記認可された配送受取人であることを示す、前記認証情報の前記一部と相関後に、前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送用の在庫物品へ選択的アクセスを提供するステップと、
(f)前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システム内から前記輸送用の在庫物品が取り出されたことを検出するステップと、
(g)前記輸送用の在庫物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを、戻りルート上の前記目的位置から前記在庫ハブ位置に移自律的に動させるステップとを備える方法。
2. 前記輸送用の在庫物品を受け取る前に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は、前記ディスパッチ在庫作業と適合することを認証するステップをさらに含む、実施形態1の方法。
3. 前記ディスパッチロジスティクス作業に適合する前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記ディスパッチ在庫作業の一部として、前記輸送用の在庫物品のサイズパラメータに適合する、複数の異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの内の1つを備える、実施形態2の方法。
4. 前記ディスパッチロジスティクス作業に適合する前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記ディスパッチ在庫作業の一部として、前記輸送用の在庫物品の前記サイズパラメータに適合する前記異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つ適合する、複数の異なるサイズのモジュール式モバイル自律制御モジュールの内の1つを備える、実施形態2の方法。
5. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュール、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、または前記モジュール式カーゴ格納システムの内の1つが、前記認証ステップ中に、前記ディスパッチ在庫作業に適合しないことが判明した場合、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記移動性ベースを前記在庫ハブ位置の組み立て領域に自律的に移動させるステップをさらに含む、実施形態2の方法。
6. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが交換要求を前記ディスパッチサーバへ送信するステップであって、前記交換要求は、前記ディスパッチサーバに、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの代わりに動作するように、別のモジュール式自律ボット装置アセンブリを前記ディスパッチ在庫作業に割り当てさせる、送信するステップをさらに含む、実施形態5の方法。
7. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール交換要求を前記ディスパッチサーバへ送信するステップであって、前記モジュール交換要求は、前記ディスパッチ在庫作業に適合しないことが判明された、前記モジュール式モバイル自律制御モジュール、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、または前記モジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つを交換するするように前記ディスパッチサーバに指示する、送信するステップをさらに含む、実施形態5の方法。
8. 前記在庫ハブ位置で受信される前記在庫注文の前記内容は、前記ディスパッチ在庫作業に関連する前記輸送用の在庫物品と、前記遠隔ビジネス施設の他に供給される複数の追加在庫物品とを備える、実施形態1の方法。
9. 前記目的位置で、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出される前記輸送用の在庫物品は、前記遠隔ビジネス施設の内の前記1つで販売される1つまたは複数の小売物品の補充供給を備える、実施形態8の方法。
10. 前記目的位置で、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出される前記輸送用の在庫物品は、前記遠隔ビジネス施設および前記在庫ハブ位置の前記他の場所で維持される現在の在庫と比較して、前記遠隔ビジネス施設内の前記1つで販売される1つまたは複数の小売物品のリバランシング供給を備える、実施形態8の方法。
11. 前記輸送用の在庫物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記在庫ハブ位置に自律的に移動させる前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置に自律的に保持させ、前記ディスパッチサーバからの、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを含む次のディスパッチ在庫作業に関する後続の在庫ディスパッチコマンドを自律的に待機させることでと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記次のディスパッチ在庫作業完了後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記在庫ハブ位置に自律的に戻させることを備える、実施形態1の方法。
12. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置に配置されるユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
13. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態1の方法。
14. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態1の方法。
15. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
16. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態15の方法。
17. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態15の方法。
18. 前記ディスパッチ在庫作業に関する前記認証情報は、前記ディスパッチ在庫作業の一部として、前記輸送用の在庫物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達するとに、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがアドバタイズ信号を前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの前記配送受取人認証入力として検出ことと、
前記認可された配送受取人の前記識別子、および前記外部無線ノードからブロードキャストされる前記検出済アドバタイズ信号の識別子情報に基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記外部無線ノードは、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記認可された配送受取人に関連付けられていることを認証すること、を備える実施形態1の方法。
19. 前記ディスパッチ在庫作業に関する前記認証情報は、前記ディスパッチ在庫作業の一部として、前記輸送用の在庫物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記外部無線ノードからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの間のセキュアな関連付けを確立することでああって、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの間の前記セキュアな関連付けは、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの間の情報のセキュアな共有を可能にし、前記ディスパッチ在庫作業に関連するため、前記ディスパッチサーバにより事前に許可される、確立することを備える、実施形態1の方法。
20. 前記輸送用の在庫物品は、受信した在庫注文の複数の在庫注文物品の一部であり、
前記受信した在庫注文の前記在庫注文物品の前記残りの部分の各々を前記在庫ハブ位置から前記遠隔ビジネス施設の前記他の場所のそれぞれに同時に輸送するために、追加のモジュール式自律ボット装置アセンブリを使用して、前記受信した在庫注文の前記在庫注文物品の前記残りの部分のために前記ステップ(a)乃至(g)を繰り返すステップをさらに含む、実施形態1の方法。
21. 前記モジュール式移動性ベースを前記在庫ハブ位置から前記目的位置に自律的に移動させる前記ステップ(c)は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、無線建物設備ノードと相互作用して、前記目的位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物を作動させながら、前記モジュール式移動性ベースを前記在庫ハブ位置から前記目的位置に自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
22. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ドアを備える、実施形態21の方法。
23. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動エレベータを備える、実施形態21の方法。
24. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ロックを備える、実施形態21の方法。
25. 前記経路障害物を作動させるための前記無線建物設備ノードとの相互作用は、
前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報に基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間の許可済み関連ペアリングを確立することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間の前記許可済み関連ペアリングを確立後、前記無線建物設備ノードに前記経路障害物を作動させること、を備える、実施形態21の方法。
26. 前記モジュール式移動性ベースを前記在庫ハブ位置から前記目的位置に自律的に移動させる前記ステップ(c)は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される複数のセンサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記目的位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物に係合しながら、前記モジュール式移動性ベースを前記在庫ハブ位置から前記目的位置に自律的に移動させることを備え、実施形態1の方法。
27. 前記経路障害物は、手動作動ドアを備える、実施形態26の方法。
28. 前記経路障害物は、手動作動エレベータを備える、実施形態26の方法。
29. 前記経路障害物は、手動作動ロックを備える、実施形態26の方法。
30. 前記間接式アームおよび前記センサを使用して前記経路障害物に係合することは、
前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される前記センサ内の1つまたは複数を使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記間接式アームを前記経路障害物の制御要素にガイドすることと、
前記間接式アームが前記経路障害物の前記制御要素に係合すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記経路障害物を作動させること、を備える実施形態26の方法。
31. 前記経路障害物の前記制御要素は、前記経路障害物のハンドルと、前記経路障害物のボタンと、前記経路障害物のスイッチと、前記経路障害物の制御パネルの一部からなる群からの1つを備える、実施形態30の方法。
32. 前記ステップ(b)は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へ作動させることであって、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、作動させることを備える、実施形態1の方法。
33. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置へ移動させることを備える、実施形態32の方法。
34. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて、前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態32の方法。
35. 前記ステップ(b)は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて、前記在庫物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へ移動させることを備える、実施形態1の方法。
36. 前記ステップ(b)は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて、前記在庫物品を受け取ることの一部として、前記在庫物品に把持させ、前記在庫物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に移動させることを備える、実施形態1の方法
37. 前記ステップ(b)は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する移動可能な支持面として作動させることであって、前記作動ベルト表面は、前記作動ベルト表面上に載置される前記在庫物品を、前記在庫物品を受け取ることの一部として、前記ペイロード領域内で移動させるために作動されると、動作可能である、作動させることを備える、実施形態1の方法。
38. ステップ(e)は、前記配送受取人認証入力が前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部と相関すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へと作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあると、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあると、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態1の方法。
39. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させることを備える、実施形態38の方法。
40. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて、前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態38の方法。
41. 前記ステップ(e)は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から前記在庫物品を移動させることを備える、実施形態1の方法。
42. 前記ステップ(e)は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて、前記在庫物品に把持させ、前記在庫物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から移動させることを備える、実施形態1の方法。
43. 前記ステップ(e)は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する移動可能な支持面として作動させることであって、前記作動ベルト表面は、前記作動ベルト表面上に載置される前記在庫物品を、前記ペイロード領域内から移動させるために作動されると、動作可能である、作動させることを備える、実施形態1の方法。
44. 前記在庫ディスパッチコマンドは、前記在庫ハブ位置で前記在庫物品を保持するノード対応のシェルビングシステムに対応するシェルビングシステム識別子をさらに含み
前記ステップ(b)は、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ノード対応のシェルビングシステムに前記在庫物品のピックアップが接近していることを通知することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記在庫ハブ位置における中間積込み位置として、前記ノード対応のシェルビングシステムに、前記モジュール式移動性ベースを自律的に移動させることと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置される視覚センサが、前記ノード対応のシェルビングシステムに保持される前記在庫物品に近接する前記ノード対応のシェルビングシステム上の活性化された光素子を検出することであって、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ノード対応のシェルビングシステムに、前記在庫物品のピックアップが接近していることを通知することに応じて前記光素子は活性化されるする、検出することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを、前記遠隔ビジネス施設の前記第1の位置での、精度が高められた中間積込み位置として、前記ノード対応のシェルビングシステム上の前記検出した活性化された光素子に自律的に動させることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記中間積込み位置における前記ノード対応のシェルビングシステムからピックアップ認証入力を受信することと、
前記受信したピックアップ認証入力が前記在庫ディスパッチコマンドからの前記シェルビングシステム識別子と相関する場合、前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記中間積込み位置で前記ノード対応のシェルビングシステムから前記輸送用の在庫物品を受け取ることを備える、実施形態1の方法。
45. 前記中間積込み位置で前記ノード対応のシェルビングシステムから前記輸送用の在庫物品を受け取るする前記ステップは、前記ノード対応のシェルビングシステムで保持される前記在庫物品を係合させ、前記モジュール式カーゴ格納システム内に前記在庫物品を配置するために、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される少なくとも前記視覚センサおよび近接センサを使用して、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームを配備することを備える、実施形態44の方法。
46. 前記中間積込み位置で前記ノード対応のシェルビングシステムから前記輸送用の在庫物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される少なくとも前記視覚センサおよび近接センサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記間接式アームを前記ノード対応のシェルビングシステムの前記在庫物品にガイドすることと、
前記間接式アームが前記在庫物品を係合させることと、
前記間接式アームが、前記在庫物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の位置に移動させること、を備える、実施形態44の方法。
47. 前記在庫ディスパッチコマンドは、前記目的位置におけるノード対応のシェルビングシステムに対応するシェルビングシステム識別子をさらに備え、
ステップ(d)および(e)は、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記目的位置における前記ノード対応のシェルビングシステムに、前記在庫物品の配送が接近していることを通知することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記遠隔ビジネス施設の内の前記1つにおける中間荷降ろし位置として前記目的位置における前記ノード対応のシェルビングシステムに前記モジュール式移動性ベースをを自律的に移動させることと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される視覚センサにが、前記ノード対応のシェルビングシステムに保持される前記在庫物品に近接する前記ノード対応のシェルビングシステム上の活性化された光素子を検出することであって、前記光素子は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ノード対応のシェルビングシステムに、前記在庫物品の前記配送が接近していることを通知することに応じて活性化される、検出することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式移動性ベースを、前記遠隔ビジネス施設の前記第1の位置における精度が高められた中間積込み位置として、前記ノード対応のシェルビングシステム上の前記検出した活性化された光素子に移動させることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記中間積込み位置における前記ノード対応のシェルビングシステムから、配送認証入力を受信することと、
前記受信した配送認証入力が前記在庫ディスパッチコマンドからの前記シェルビングシステム識別子と相関する場合、前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することを備える、実施形態1の方法。
48. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システム内から前記輸送用の在庫物品が取り出されたことを検出する前記ステップ(f)は、
前記モジュール式カーゴ格納システム内に保持される前記在庫物品を係合させ、前記在庫物品を前記ノード対応のシェルビングシステムに配置させるために、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される少なくとも前記視覚センサおよび近接センサを使用して、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームを配備することを備える、実施形態47の方法。
49. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システム内から前記輸送用の在庫物品が取り出されたことを検出する前記ステップ(f)は、
前記間接式アームが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記在庫物品を係合させることと、
前記間接式アームが、前記モジュール式カーゴ格納システム内から前記モジュール式カーゴ格納システム内の位置へ前記在庫物品を移動させることを備える、実施形態47の方法。
50. モジュール式自律ボット装置アセンブリおよび在庫管理サーバ内の輸送用の在庫物品に関するディスパッチ在庫バランシング作業を行うための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリおは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で前記輸送用の在庫物品を保持するように動可能なモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを少なくとも有し、前記ディスパッチ在庫バランシング作業は、ボット保管デポ位置および前記ボット保管デポ位置の外部に配置される複数の遠隔ビジネス施設を含む、方法であって、
前記遠隔ビジネス施設の第1のと、前記遠隔ビジネス施設の第2の各々から報告される更新済み在庫に基づき、前記在庫管理サーバが、前記遠隔ビジネス施設の前記第1のと、前記遠隔ビジネス施設の前記第2のとの間の在庫不均衡を検出するステップと、
前記在庫管理サーバが、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに、前記遠隔ビジネス施設の前記第1のと、前記遠隔ビジネス施設の前記第2のとの間の前記ディスパッチ在庫バランシング作業に関する在庫ディスパッチコマンドを送信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記在庫管理サーバから前記在庫ディスパッチコマンドを受信するステップであって、前記在庫ディスパッチコマンドは少なくとも前記遠隔ビジネス施設の前記第1のにおける中間積込み位置と、前記遠隔ビジネス施設の前記第2のにおけるドロップオフ位置に関する目的地情報を含み、さらには、前記輸送用の在庫物品の前記ディスパッチ在庫バランシング作業に関する認証情報を有する、受信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ボット保管デポ位置から前記遠隔ビジネス施設の前記第1のにおける前記中間積込み位置へ前記モジュール式移動性ベースを自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置されるピックアップエンティティから、前記中間積込み位置で、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがピックアップ認証入力を受信するステップであって、前記ピックアップ認証入力は、前記ピックアップ認証入力を提供する前記ピックアップエンティティは前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送用の在庫物品の認可された在庫物品サプライヤであることを示す、前記ディスパッチ在庫バランシング作業に関する前記認証情報の第1の部分と少なくとも相関する、受信するステップと、
前記受信したピックアップ認証入力が前記認証情報の前記第1の部分と相関後に、前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記中間積込み位置で前記輸送用の在庫物品を受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記中間積込み位置から前記遠隔ビジネス施設の前記第2のにおける前記ドロップオフ位置へ前記モジュール式移動性ベースを自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記ドロップオフ位置で、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の配送受取人から、配送受取人認証入力を受信するステップであって、前記配送受取人認証入力は少なくとも、前記配送受取人認証入力を提供した前記配送受取人は、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送用の在庫物品の認可された配送受取人であることを示す、前記ディスパッチ在庫バランシング作業に関する前記認証情報の一部と相関する、受信するステップと、
前記受信した配送受取人認証入力が、前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人は前記認可された配送受取人であることを示す、前記認証情報の前記一部と相関後に、前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送用の在庫物品への選択的アクセスを提供するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式カーゴ格納システム内から前記輸送用の在庫物品が取り出されたことを検出するステップと、
前記輸送用の在庫物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、戻りルート上の前記ドロップオフ位置から前記ボット保管デポ位置に前記モジュール式移動性ベースを自律的に移動させるステップと、を備える方法。
51. 前記輸送用の在庫物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記戻りルート上の前記ドロップオフ位置から前記ボット保管デポ位置へ前記モジュール式移動性ベースを自律的に移動させる前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースをディスパッチモードへの準備ができている前記ドロップオフ位置で自律的に保持させ、前記ディスパッチサーバからの、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを含む次のディスパッチ在庫作業に関する次の在庫ディスパッチコマンドを自律的に待機させることと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記次のディスパッチ在庫作業を完了後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記在庫ハブ位置に自律的に戻させることを備える、実施形態50の方法。
52. 前記輸送用の在庫物品を受け取る前に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々が前記ディスパッチ在庫作業に適合することを認証するステップをさらに含む、実施形態50の方法。
53. 前記ディスパッチロジスティクス作業に適合する前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記ディスパッチ在庫作業の一部として、前記輸送用の在庫物品のサイズパラメータに適合する、複数の異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの内の1つを備える、実施形態52の方法。
54. 前記ディスパッチロジスティクス作業に適合する前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記ディスパッチ在庫作業の一部として、前記輸送用の在庫物品の前記サイズパラメータに適合する前記異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つに適合する、複数の異なるサイズのモジュール式モバイル自律制御モジュールの内の1つを備える、実施形態52の方法。
55. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュール、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、または前記モジュール式カーゴ格納システムの内の1つが前記認証ステップ中に前記ディスパッチ在庫作業に適合しないことが判明した場合、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ボット保管デポ位置における組み立て領域に前記移動性ベースを自律的に移動させるステップをさらに含む、実施形態52の方法。
56. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが交換要求を前記ディスパッチサーバへ送信するステップであって、前記交換要求は、前記ディスパッチサーバに前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの代わりに動作するように、別のモジュール式自律ボット装置アセンブリを前記ディスパッチ在庫作業に割り当てさせる、送信するステップをさらに含む、実施形態55の方法。
57. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール交換要求を前記ディスパッチサーバへ送信するステップであって、前記モジュール交換要求は、前記ディスパッチ在庫作業に適合しないことが判明された、前記モジュール式モバイル自律制御モジュール、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、または前記モジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つを交換させるよう前記ディスパッチサーバに指示する、送信するステップをさらに含む、実施形態55の方法。
58. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置に配置されるユーザ入力パネルを介して、前記配送受取人により提供される、実施形態50の方法。
59. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態50の方法。
60. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態50の方法。
61. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供される、実施形態50の方法。
62. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態61の方法。
63. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態61の方法。
64. 前記ディスパッチ在庫作業に関する前記認証情報は、前記ディスパッチ在庫作業の一部として、前記輸送用の在庫物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがアドバタイズ信号を前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの前記配送受取人認証入力として検出することと、
前記認可された配送受取人の前記識別子と、前記外部無線ノードからブロードキャストされる前記検出済アドバタイズ信号の識別子情報に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記外部無線ノードは、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記認可された配送受取人に関連付けられていることを認証することを備える、実施形態50の方法。
65. 前記ディスパッチ在庫作業に関する前記認証情報は、前記ディスパッチ在庫作業の一部として前記輸送用の在庫物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記外部無線ノードからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間のセキュアな関連付けを確立することであって、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の前記セキュアな関連付けにより、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有が可能になり、前記セキュアな関連付けは前記ディスパッチ在庫作業に関連するため、前記ディスパッチサーバにより事前に許可される、確立することを備える、実施形態50の方法。
66. 前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、無線建物設備ノードと相互作用して、前記中間積込み位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物を作動させなが、前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置に前記モジュール式移動性ベースを自律的に移動させること、を備える、実施形態50の方法。
67. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ドアを備える、実施形態66の方法。
68. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動エレベータを備える、実施形態66の方法。
69. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ロックを備える、実施形態66の方法。
70. 前記経路障害物を作動させるために前記無線建物設備ノードと相互作用することは、
前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報に基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間に許可済み関連ペアリングを確立することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間に前記許可済み関連ペアリングを確立後に、前記無線建物設備ノードに前記経路障害物を作動させることを備える、実施形態66の方法。
71. 前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置へ自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される複数のセンサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記中間積込み位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物に係合しながら、前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から前記中間積込み位置に自律的に移動させることを備える、実施形態50の方法。
72. 前記経路障害物は手動作動ドアを備える、実施形態71の方法。
73. 前記経路障害物は手動作動エレベータを備える、実施形態71の方法。
74. 前記経路障害物は手動作動ロックを備える、実施形態71の方法。
75. 前記間接式アームおよび前記センサを使用して前記経路障害物に係合することは、
前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される前記センサ内の1つまたは複数を使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記間接式アームを前記経路障害物の制御要素にガイドすることと、
前記間接式アームが前記経路障害物の前記制御要素と係合すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記経路障害物を作動させること、を備える、実施形態71の方法。
76. 前記経路障害物の前記制御要素は、前記経路障害物のハンドルと、前記経路障害物のボタンと、前記経路障害物のスイッチと、前記経路障害物の制御パネルの一部からなる群からの1つを備える、実施形態75の方法。
77. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記中間積込み位置で前記輸送用の在庫物品を受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へ作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときは、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときは、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態50の方法。
78. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させることを備える、実施形態77の方法。
79. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態77の方法。
80. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記中間積込み位置で前記輸送用の在庫物品を受け取るステップが、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて、前記在庫物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へ移動させることを備える、実施形態50の方法。
81. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記中間積込み位置で前記輸送用の在庫物品を受け取るステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて、前記在庫物品を受け取ることの一部として、前記在庫物品に把持させ、前記在庫物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に移動させることを備える、実施形態50の方法。
82. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記中間積込み位置で前記輸送用の在庫物品を受け取るステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出される移動可能な支持面としての、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることであって、前記作動ベルト表面は、前記作動ベルト表面に配置される前記在庫物品を、前記在庫物品を受け取ることの一部として、前記ペイロード領域内で移動させるように作動されると、動作可能である、作動させることを備える実施形態50の方法。
83. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送用の在庫物品へ選択的アクセスを提供するステップは、前記配送受取人認証入力が前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部に相関すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へと作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態50の方法。
84. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させることを備える、実施形態83の方法。
85. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に、前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて、前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態83の方法。
86. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送用の在庫物品へ選択的アクセスを提供するステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて前記在庫物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から移動させることを備える、実施形態50の方法。
87. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送用の在庫物品へ選択的アクセスを提供するステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて、前記在庫物品に把持させ、前記在庫物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から移動させることを備える、実施形態50の方法。
88. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送用の在庫物品へ選択的アクセスを提供するステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出される移動可能な支持面としての、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることであって、前記作動ベルト表面は前記作動ベルト表面に配置される前記在庫物品を前記ペイロード領域内から移動させるように作動されると動作可能である、作動させることを備える、実施形態50の方法。
89. 前記在庫ディスパッチコマンドは、前記中間積込み位置で前記在庫物品を保持するノード対応のシェルビングシステムに対応するシェルビングシステム識別子をさらに有し、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記中間積込み位置で前記輸送用の在庫物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ノード対応のシェルビングシステムに前記在庫物品のピックアップが接近していることを通知することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記中間積込み位置における前記ノード対応のシェルビングシステムに自律的に移動させることと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される視覚センサが前記ノード対応のシェルビングシステムに保持される前記在庫物品に近接する前記ノード対応のシェルビングシステムの活性化された光素子を検出することであって、前記光素子は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ノード対応のシェルビングシステムに前記在庫物品の前記ピックアップが接近していることを通知することに応じて活性化されるする、検出することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記遠隔ビジネス施設の前記第1の精度が高められた中間積込み位置としての、前記ノード対応のシェルビングシステム上の前記検出した活性化された光素子に自律的に移動させるさせることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記中間積込み位置における前記ノード対応のシェルビングシステムからピックアップ認証入力を受信することと、
前記受信したピックアップ認証入力が前記中間積込み位置における前記ノード対応のシェルビングシステムのための前記在庫ディスパッチコマンドからの前記シェルビングシステム識別子と相関している場合に、前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内へ選択的アクセスを提供することと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記中間積込み位置における前記ノード対応のシェルビングシステムから前記輸送用の在庫物品を受け取ることを備える、実施形態50の方法。
90. 前記中間積込み位置で前記ノード対応のシェルビングシステムから前記輸送用の在庫物品を受け取るする前記ステップは、前記ノード対応のシェルビングシステムで保持される前記在庫物品を係合させ、前記モジュール式カーゴ格納システム内に前記在庫物品を配置するために、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される少なくとも前記視覚センサおよび近接センサを使用して、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームを配備することを備える、実施形態89の方法。
91. 前記中間積込み位置で前記ノード対応のシェルビングシステムから前記輸送用の在庫物品を受け取るする前記ステップは
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される少なくとも前記視覚センサおよび近接センサを使用して前記間接式アームを前記ノード対応のシェルビングシステム上の前記在庫物品にガイドすることと、
前記間接式アームが前記在庫物品を係合させることと、
前記間接式アームが前記在庫物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の位置へ移動させることを備える、実施形態89の方法。
92. 前記在庫ディスパッチコマンドは、前記遠隔ビジネス施設の前記第2の前記ドロップオフ位置におけるノード対応のシェルビングシステムに対応するシェルビングシステム識別子をさらに有し、
前記在庫物品へ前記選択的アクセスを提供し、前記在庫物品が取り出されたことを検出する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ドロップオフ位置で前記ノード対応のシェルビングシステムに前記在庫物品の配送が接近していることを通知することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記ドロップオフ位置で前記ノード対応のシェルビングシステムに自律的に移動させることと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される視覚センサが前記ノード対応のシェルビングシステムに保持される前記在庫物品に近接する前記ノード対応のシェルビングシステム上の活性化された光素子を検出することであって、前記光素子は前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ノード対応のシェルビングシステムに前記在庫物品の前記配送が接近していることを通知することに応じて活性化される、検出することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記遠隔ビジネス施設の前記第2の精度が高められた中間荷降ろし位置としての、前記ノード対応のシェルビングシステム上の前記検出した活性化された光素子へ前記モジュール式移動性ベースを自律的に移動させることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記精度が高められた中間積込み位置における前記ノード対応のシェルビングシステムから配送認証入力を受信することと、
前記受信した配送認証入力が前記ドロップオフ位置での前記在庫ディスパッチコマンドからの前記シェルビングシステム識別子と相関している場合、前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内へ選択的アクセスを提供することを備える、実施形態50の方法。
93. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内から前記輸送用の在庫物品が取り出されたことを検出する前記ステップは、
前記モジュール式カーゴ格納システム内に保持される前記在庫物品を係合させ、前記在庫物品を前記ノード対応のシェルビングシステムに配置させるために前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される少なくとも前記視覚センサおよび近接センサを使用して、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームを配備することを備える、実施形態92の方法。
94. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内から前記輸送用の在庫物品が取り出されたことを検出する前記ステップは、
前記間接式アームが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記在庫物品を係合させることと、
前記間接式アームが前記モジュール式カーゴ格納システム内から前記活性化された光素子に対応する前記ノード対応のシェルビングシステム上の位置へ前記在庫物品をを移動させることを備える、実施形態92の方法。
(さらなる実施形態I−モジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバを使用して注文物品に関するディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業を実行するための方法)
1. モジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバとを使用して注文物品に関するディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業を実行するための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは少なくとも前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に前記注文物品を保持するように動作可能なモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを有する方法であって、
前記方法は前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップを備え、前記ディスパッチコマンドは
前記注文物品に関する識別子情報と、
前記注文物品の輸送パラメータと、
前記注文物品の配送に関する目的地配送情報と、
前記注文物品の認可された配送受取人に関する配送認証情報を少なくとも備え、
さらに、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチコマンドに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々が前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に適合することを確認するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で前記注文物品を受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースをルート上の起点位置から前記目的地配送情報により識別される目的位置まで自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記注文物品の配送が接近していることを前記認可された配送受取人へ通知するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記目的位置で前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の配送受取人から配送受取人認証入力を受信するステップと、
前記受信した配送受取人認証入力が前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人は前記認可された配送受取人であることを示す前記配送認証情報と相関する場合にのみ、前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品へ選択的アクセスを提供するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内からの前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップと、
前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記注文物品の前記荷降ろしの監視に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記目的位置から前記起点自律的に位置へ移動させるステップを含む方法。
2. 前記ディスパッチコマンドは前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送される注文物品の認可されたサプライヤに関するサプライヤ認証情報をさらに備え、
前記注文物品を受け取る前記ステップは、
前記起点位置で前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される荷積みエンティティから前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがサプライヤ認証入力を受信することと、
前記受信したサプライヤ認証入力が前記サプライヤ認証入力を提供する前記荷積みエンティティは前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記輸送される注文物品の前記認可されたサプライヤであることを示す前記サプライヤ認証情報と関連する場合にのみ、前記モジュール式カーゴ格納システムが前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業中に前記モジュール式カーゴ格納システム内へ選択的アクセスを提供することを備える実施形態1の方法。
3. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の前記閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に前記認可された配送受取人に対する表示警告を生成することを備える、実施形態1の方法。
4. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の前記閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカに前記認可された配送受取人に対する音声通知を生成することを備える、実施形態1の方法。
5. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の前記閾値通知範囲内にあると、配送通知メッセージを外部無線ノードへ送信することを備える、実施形態1の方法。
6. 前記外部無線ノードは前記ディスパッチコマンドで識別される指定された無線ユーザに関連する、実施形態5の方法。
7. 前記外部無線ノードは前記目的地配送情報に応じて前記認可された配送受取人に関連する、実施形態5の方法。
8. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置から移動後に配送通知メッセージを外部無線ノードへ送信するすることであって、前記外部無線ノードは前記目的地配送情報に応じて前記認可された配送受取人に関連する送信することを備える、実施形態1の方法。
9. 前記通知ステップは、前記外部無線ノードに前記目的位置への推定到着時間を示す到着推定値を送信することをさらに備える、実施形態8の方法。
10. 前記ディスパッチサーバから前記ディスパッチコマンドを受信する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記注文物品のためのトランザクション注文を受信した小売システムから前記ディスパッチコマンドとして配送注文割当メッセージを受信することを備え、前記小売システムは前記ディスパッチサーバとして動作する、実施形態1の方法。
11. 前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された場合、保管在庫データ構造内にログエントリを生成することを備え、前記ログエントリは前記モジュール式カーゴ格納システム内からの前記注文物品の除去を反映する、実施形態1の方法。
12. 前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の前記1つまたは複数のセンサからのセンサデータを取得することと、
前記取得済みのセンサデータに基づき、いつ前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたかを検出することを備える、実施形態1の方法。
13. 前記取得済みセンサデータは、前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されているものに関する視覚イメージを備える、実施形態12の方法。
14. 前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてのバーコードスキャナを使用して、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときの前記注文物品に関するバーコードスキャンデータを生成することと、
前記生成したバーコードスキャンデータを処理して、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときの前記注文物品を監視することを備える実施形態1の方法。
15. 前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときの前記注文物品を有するノードに関するアドバタイズデータを検出することと、
前記生成したアドバタイズデータを処理して、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときの前記注文物品を有する前記ノードの前記位置を監視することを備える実施形態1の方法。
16. 前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてカメラを使用して、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときの前記注文物品に関する画像データを生成することと、
前記生成した画像データを処理して、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときの前記注文物品を監視することを備える実施形態1の方法。
17. 前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてビデオカメラを使用して前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときの前記注文物品に関するビデオデータを生成することと、
前記生成したビデオデータを処理して、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときの前記注文物品を監視することを備える実施形態1の方法。
18. 前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに、音を記録するために前記モジュール式カーゴ格納システム内および前記モジュール式カーゴ格納システムに近接して配置される前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてマイクロフォンを使用して音声データを取得することと、
前記取得済み音声データを処理して、前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときの前記注文物品を監視することを備える実施形態1の方法。
19. 前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、前記注文物品に関連付けられる前記無線ノードからブロードキャストされる複数の信号に基づき前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときの前記注文物品に関連付けられる無線ノードの移動を検出することを備える、実施形態1の方法。
20. 前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより決定されるように、前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに、前記注文物品に関連付けられる無線ノードの前記モジュール式カーゴ格納システムの外部への位置変更を検出することを備える、実施形態1の方法。
21. 前記注文物品の受信に応じて前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記注文物品に対応する第1の在庫データ構造を生成するステップをさらに備え、前記第1の在庫データ構造は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの保管場所内にある前記注文物品の前記起点位置からの出発を反映する前記保管場所エントリの第1のチェーンを含む、実施形態1の方法。
22. 前記目的位置へ到達後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記第1の在庫データ構造内の保管場所エントリの第2のチェーンを生成するステップであって、前記保管場所の前記第2のチェーンは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記保管場所から前記注文物品を配送するための前記目的位置からの到着を反映する、生成するステップをさらに含む実施形態21の方法。
23. 前記目的位置へ到達後、および前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記第1の在庫データ構造内に保管場所エントリの第3のチェーンを生成するステップであって、前記保管場所の前記第3のチェーンは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリから前記認可された配送受取人への前記注文物品の前記保管場所の変更を反映する、生成するステップをさらに含む、実施形態22の方法。
24. 前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置へ自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが無線建物設備ノードと相互作用して前記目的位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物を作動させながら、前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
25. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ドアを備える、実施形態24の方法。
26. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動エレベータを備える、実施形態24の方法。
27. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ロックを備える、実施形態24の方法。
28. 前記経路障害物を作動させるために前記無線建物設備ノードと相互作用することは
前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関する前記認証情報に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間に許可済み関連ペアリングを確立することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間に前記許可済み関連ペアリングを確立後に、前記無線建物設備ノードに前記経路障害物を作動させることを備える実施形態24の方法。
29. 前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置へ自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される複数のセンサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記目的位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物に係合しながら、前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
30. 前記経路障害物は、手動作動ドアを備える、実施形態29の方法。
31. 前記経路障害物は、手動作動エレベータを備える、実施形態29の方法。
32. 前記経路障害物は、手動作動ロックを備える、実施形態29の方法。
33. 前記間接式アームおよび前記センサを使用して前記経路障害物に係合することは、
前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される前記センサ内の1つまたは複数を使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記間接式アームを前記経路障害物の制御要素にガイドすることと、
前記間接式アームが前記経路障害物の前記制御要素と係合すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記経路障害物を作動させることを備える実施形態29の方法。
34. 前記経路障害物の前記制御要素は、前記経路障害物のハンドルと、前記経路障害物のボタンと、前記経路障害物のスイッチと、前記経路障害物の制御パネルの一部からなる群からの1つを備える、実施形態33の方法。
35. 前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内の前記注文物品を受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へ作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態1の方法。
36. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させることを備える、実施形態35の方法。
37. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に、前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて、前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態35の方法。
38. 前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内の前記注文物品を受け取るステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて、前記注文物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ移動させることを備える実施形態1の方法。
39. 前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内の前記注文物品を受け取るステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて、前記注文物品を受け取ることの一部として前記注文物品に把持させ、前記注文物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ移動させることを備える、実施形態1の方法。
40. 前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内の前記注文物品を受け取るステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に露出される移動可能な支持面としての、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることであって、前記作動ベルト表面は、前記作動ベルト表面に載置される前記注文物品を、前記注文物品を受け取ることの一部として、前記ペイロード領域内で移動させるために作動されると、動作可能である、作動させることを備える実施形態1の方法。
41. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは、前記配送受取人認証入力が前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部と相関すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へと作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあると、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあると、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態1の方法。
42. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させることを備える、実施形態41の方法。
43. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて、前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態41の方法。
44. 前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて、前記注文物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域から移動させることを備える、実施形態1の方法。
45. 前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて、前記注文物品に把持させて、前記注文物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域から移動させることを備える、実施形態1の方法。
46. 前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に露出される移動可能な支持面としての、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることであって、前記作動ベルト表面は、前記作動ベルト表面上に載置される前記注文物品を前記ペイロード領域内から移動させるために作動されると、動作可能である、作動させることを備える実施形態1の方法。
47. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置に配置されるユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
48. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態1の方法。
49. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態1の方法。
50. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
51. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態50の方法。
52. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態50の方法。
53. 前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関する前記配送認証情報は、前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の一部として、前記注文物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがアドバタイズ信号を前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの前記配送受取人認証入力として検出することと、
前記認可された配送受取人の前記識別子と、前記外部無線ノードからブロードキャストされる前記検出済アドバタイズ信号の識別子情報とに基づき、前記外部無線ノードが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品の前記認可された配送受取人に関連付けられていることを、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが認証することを備える実施形態1の方法。
54. 前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関する前記配送認証情報は、前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の一部として前記注文物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記外部無線ノードからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に、前記外部ノードと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間にセキュアな関連付けを確立することであって、前記外部ノードと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の前記セキュアな関連付けは、前記外部ノードと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有を可能にし、前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関連するため、前記ディスパッチサーバにより事前に許可される、確立することを備える実施形態1の方法。
55. 前記注文物品は医薬物品品を備え、
前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内の前記注文物品を受け取る前記ステップは、薬局と、前記医薬物品品の前記認可された配送受取人との間の医薬品トランザクションの一部として、前記モジュール式カーゴ格納システムが前記医薬物品品を受け取ることを備える実施形態1の方法。
56. 前記注文物品の前記配送に関する前記目的地配送情報は、前記認可された配送受取人への前記注文物品の前記配送のために、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的位置へ到達するために要求された時刻を備える、実施形態1の方法。
57. 前記注文物品の前記配送に関する前記目的地配送情報は、前記注文物品の前記認可された配送受取人への前記配送のために、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的位置へ到達するために要求された曜日を備える、実施形態1の方法。
58. 前記注文物品の前記配送に関する前記目的地配送情報は、前記認可された配送受取人へ通知する際に使用される前記認可された配送受取人の連絡先情報を備える実施形態1の方法。
59. 前記注文物品の前記配送に関する前記目的地配送情報は、前記注文物品の配送のための特別な配送指示を備える、実施形態1の方法。
60. 前記注文物品を受け取る前記ステップは、前記注文物品の前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の一部として前記モジュール式カーゴ格納システム内に前記注文物品を配置するための荷積み期限を前記ディスパッチサーバが前記荷積みエンティティに通知することを備え、前記サプライヤ認証入力を受信する前に、前記荷積みエンティティに前記荷積み期限を通知する前記ステップは行われる、実施形態2の方法。
61. 前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、前記配送受取人から複数要素配送受取人認証入力を受信することを備え、前記配送認証情報は、前記配送受取人からの前記複数要素配送受取人認証入力に集合的に相関する場合、前記配送受取人が前記認可された配送受取人であることを示す複数要素認証入力応答を含む、実施形態1の方法。
62. 前記目的地配送情報は、前記注文物品を前記認可された配送受取人に提示するための選択された配送時間枠を備え、前記選択された配送時間枠は前記出ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の一部として、前記モジュール式自律ボット装置が前記注文物品の監視された荷降ろしのために前記目的地位置に自律的に到達する時間範囲に対応する、実施形態1の方法。
63. 前記ディスパッチコマンドは、前記注文物品を取得して、前記取得済みの注文物品を前記モジュール式カーゴ格納システムへ提供する、認可された小売要員に関するサプライヤ認証情報をさらに備え、
前記注文物品を受け取る前記ステップは、
前記起点位置における前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される積込み小売要員から前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがサプライヤ認証入力を受信することと、
前記受信したサプライヤ認証入力が、前記サプライヤ認証入力を提供する前記積込み小売要員は前記注文物品を取得して提供する前記認可された小売要員であることを示す前記サプライヤ認証情報と関連する場合にのみ前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することを備える実施形態1の方法。
64. 前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の一部として前記ディスパッチサーバが前記認可された小売要員に、前記注文物品を取得して、前記取得済み注文物品を前記モジュール式カーゴ格納システムへ提供するように指示した後に、前記認可された小売要員は前記注文物品を取得して、前記取得済みの注文物品を前記モジュール式カーゴ格納システムへ提供する、実施形態63の方法。
65. 前記注文物品を受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受信されるときに、前記モジュール式カーゴ格納システム内からの前記注文物品の積込みを監視することを備え、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサを使用して前記監視は行われる、実施形態63の方法。
66. 前記注文物品の積込みを監視する前記ステップは、前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に載置されたことが検出され場合に、保管在庫データ構造内にログエントリを生成することを備え、前記ログエントリは前記モジュール式カーゴ格納システム内への前記注文物品の載置を反映する、実施形態65の方法。
67. 前記注文物品の積込みを監視する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサからのセンサデータを取得することと、
前記取得済みセンサデータに基づき前記注文物品がいつ前記モジュール式カーゴ格納システム内に載置されたかを検出することを備える実施形態65の方法。
68. 前記取得済みセンサデータは、前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されているものに関する視覚イメージを備える、実施形態67の方法。
69. 前記注文物品の積込みを監視する前記ステップは、前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてバーコードスキャナを使用して、前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、前記注文物品に関するバーコードスキャンデータを生成することを備える、実施形態65の方法。
70. 前記注文物品の積込みを監視する前記ステップは、前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてのカメラを使用して、前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、前記注文物品に関する画像データを生成することを備える、実施形態65の方法。
71. 前記注文物品の積込みを監視する前記ステップは、前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてビデオカメラを使用して、前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に載置されるときに、前記注文物品に関するビデオデータを生成することを備える、実施形態65の方法。
72. 前記注文物品の積込みを監視する前記ステップは、前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、音を記録するために、前記モジュール式カーゴ格納システム内および前記モジュール式カーゴ格納システムに近接して配置される前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてのマイクロフォンを使用して、音声データを取得することを備える、実施形態65の方法。
73. 前記注文物品の積込みを監視する前記ステップは、前記注文物品に関連付けられる前記無線ノードからブロードキャストされる複数の信号に基づき、前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、前記注文物品に関連付けられる無線ノードの移動を検出することを備える、実施形態65の方法。
74. 前記注文物品の積込みを監視する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより決定されるように、前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、前記注文物品に関連付けられる無線ノードの位置が前記モジュール式カーゴ格納システムの外側から前記モジュール式カーゴ格納システムの内側へ変更されることを検出することを備える、実施形態65の方法。
75. 実施形態1の方法であって、
前記モジュール式カーゴ格納システム内で前記注文物品を受け取る前に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記認可された配送受取人に前記目的位置への前記注文物品の予想配送時間を通知するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記注文物品の前記予想される配送に関連する前記認可された配送受取人から前記応答確認を受信する前記ステップとを備える実施形態1の方法であって、
前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内の前記注文物品を受け取る前記ステップは、前記認可された配送受取人からの前記応答確認に依存する実施形態1の方法。
76. 前記認可された配送受取人からの前記応答確認が前記注文物品の前記予想される配送時間の受け入れを示すと、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内の前記注文物品を受け取る前記ステップは、前記応答確認の受信に応じて許容的に進行する、実施形態75の方法。
77. 前記認可された配送受取人からの前記応答確認が前記注文物品の代替配送時間を示す場合、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内の前記注文物品を受け取る前記ステップは、前記応答確認の受信に応じて遅延する、実施形態75の方法。
78. 前記予想される配送時間を前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記配送認証情報に基づき前記認可された配送受取人に関連すると識別される外部無線ノードに無線通知メッセージを直接送信することを備え、前記無線通知メッセージは前記認可された配送受取人に前記予想される配送時間を提供し、
前記認可された配送受取人から前記応答確認を受信する前記ステップは、前記認可された配送受取人に関連すると識別される前記外部無線ノードから直接無線確認メッセージを受信することを備え、前記無線確認メッセージは、前記認可された前記配送受取人からの前記応答確認を提供する、実施形態75の方法。
79. 前記予想される配送時間を前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが通知メッセージを前記ディスパッチサーバを介して前記認可された配送受取人に間接的に送信することを備え、前記通知メッセージは前記認可された配送受取人に前記予想される配送時間を提供し、
前記認可された配送受取人からの前記応答確認を受信する前記ステップは、前記ディスパッチサーバを介して前記認可された配送受取人から間接的に確認メッセージを受信することを備え、前記確認メッセージは前記認可された配送受取人からの前記応答確認を提供する、実施形態75の方法。
80. 前記注文物品が前記認可された配送受取人にのみ提供されるよう、前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、前記認可された配送受取人からの前記配送受取人認証入力を確認するためのストア選択セキュリティプロトコルに準拠する、実施形態1の方法。
81. 前記ストア選択セキュリティプロトコルは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置に配置されるユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供される前記配送受取人認証入力を有する、実施形態80の方法。
82. 前記ストア選択セキュリティプロトコルは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信され、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える前記配送受取人認証入力を有する、実施形態80の方法。
83. 前記ストア選択セキュリティプロトコルは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信され、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える前記配送受取人認証入力を有する、実施形態80の方法。
84. 前記ストア選択セキュリティプロトコルは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供される前記受取人認証入力を有する、実施形態80の方法。
85. 前記ストア選択セキュリティプロトコルは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードをを備える前記配送受取人認証入力を有する、実施形態84の方法。
86. 前記ストア選択セキュリティプロトコルは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える前記配送受取人認証入力を有する、実施形態84の方法。
87. 前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関する前記認証情報は、前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の一部として、前記注文物品の前記認可された前記配送受取人の識別子を含み、
前記ストア選択セキュリティプロトコルを使用して前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがアドバタイズ信号を前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの前記配送受取人認証入力として検出することと、
前記認可された配送受取人の前記識別子と、前記外部無線ノードからブロードキャストされる前記検出済アドバタイズ信号の識別子情報とに基づき、前記外部無線ノードが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品の前記認可された配送受取人に関連付けられていることを前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが認証することを備える実施形態80の方法。
88. 前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関する前記認証情報は、前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の一部として、前記注文物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記ストア選択セキュリティプロトコルを使用して前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記外部無線ノードからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に、前記外部ノードと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間にセキュアな関連付けを確立し、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の前記セキュアな関連付けにより、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有が可能になり、前記セキュアな関連付けはディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関連して前記ディスパッチサーバにより事前に許可される、確立することを備える実施形態80の方法。
89. 前記注文物品の前記荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサにより生成されるセンサデータに基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことを検出することと、
前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記認可された配送受取人から満足度インジケータ入力を受信することと、
前記満足度インジケータ入力が前記認可された配送受取人が前記注文物品を戻していることを反映している場合にのみ、前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内に前記注文物品を戻すことを備え、
前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記満足度インジケータ入力を受信し、かつ前記満足度インジケータ入力に応じて前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域の内容物を輸送後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させることを備える実施形態1の方法。
90. 前記ディスパッチコマンドおよび前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの状況に基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュール前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の受け入れを確認する前記ディスパッチサーバへディスパッチコマンド受け入れ応答を送信するステップをさらに含む、実施形態1の方法。
91. 前記ディスパッチコマンド受け入れ応答を送信する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記起点位置と前記目的位置の環境条件に関するコンテキストデータにアクセスすることと、
前記ディスパッチコマンドと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記状況と、前記起点位置および前記目的位置の前記環境条件に関する前記アクセスされたコンテキストデータに基づき前記ディスパッチコマンド受け入れ応答を生成することと、
前記生成したディスパッチコマンド受け入れ応答を前記ディスパッチサーバへ送信することを備える実施形態90の方法。
92. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバへ前記ディスパッチコマンド拒否応答を送信する前記ステップであって、前記ディスパッチコマンド拒否応答は、前記ディスパッチコマンドと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記状況に基づき、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業を行うことができないこと、および前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業を完了するためには、前記ディスパッチサーバが前記起点位置における別のモジュール式自律ボット装置アセンブリへ前記ディスパッチコマンドを送信しなければならないことを前記ディスパッチサーバへ通知する、送信するステップをさらに含む実施形態90の方法。
93. 前記ディスパッチコマンド拒否応答を送信する前記ステップは、
前記起点位置および前記目的位置の環境条件に関するコンテキストデータに基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが不利な通過条件を識別することと、
前記ディスパッチコマンドと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記状況と、前記起点位置および前記目的地位置の前記環境条件に関する前記コンテキストデータに関連する前記不利な通過条件に基づき前記ディスパッチコマンド拒否応答を生成すること、
前記生成したディスパッチコマンド拒否応答を前記ディスパッチサーバへ送信することを備える実施形態90の方法。
94. 前記起点位置および前記目的位置の前記環境条件に関する前記コンテキストデータは、前記ディスパッチサーバから受信される前記ディスパッチコマンドの一部である、実施形態93の方法。
95. 前記起点位置および前記目的位置の内の少なくとも1つの前記環境条件に関するコンテキストデータに基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の変更を要求するディスパッチコマンドリダイレクト応答を前記ディスパッチサーバへ送信するステップをさらに含む実施形態1の方法。
96. 前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に適合することが確認された前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記ペイロード領域内に配置され、前記注文物品の前記輸送パラメータに従い前記注文物品のために前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内の所望の環境を維持するように動作可能な気候制御モジュールを備える、実施形態1の方法。
97. 前記ペイロード領域は、前記モジュール式カーゴ格納システム内の少なくとも部分的に絶縁された領域を備える、実施形態96の方法。
98. 前記気候制御モジュールに隣接する環境を変更し、前記注文物品の前記輸送パラメータに従い前記ペイロード領域内の前記所望の環境を維持させるために、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記気候制御モジュールへ気候制御入力を送信するステップをさらに含む、実施形態96の方法。
99. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記ディスプレイ上に生成される前記ディスプレイ警告は、前記注文物品に関する熱警告を備える、実施形態3の方法。
100. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記ディスプレイ上に生成される前記表示警告は、前記注文物品を供給する食品サービスエンティティに関するブランド情報を備える、実施形態3の方法。
101. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記ディスプレイ上に生成される前記表示警告は、前記注文物品に関する指示情報を備える、実施形態3の方法。
102. 前記表示警告は、前記注文物品を供給する食品サービスエンティティからのブランド情報を備え、前記ブランド情報は前記食品サービスエンティティから注文可能な追加の物品に関する情報を含む、実施形態3の方法。
103. 前記注文物品は、前記荷積みエンティティにより収集される複数の食料品を備える、実施形態2の方法。
104. 前記注文物品は、前記荷積みエンティティを採用するビジネスエンティティにより販売される複数の小売物品を備える実施形態2の方法。
105. 前記モジュール式カーゴ格納システム内から前記注文物品が取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、
前記注文物品が前記目的位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後、かつ追加の物品が前記目的位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内で検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを自律的に前記目的位置から第2の配送位置に移動させることであって、前記第2の配送位置は前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関する前記目的地情報の一部として識別される、移動させることと、
前記追加の物品が前記第2の配送位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記第2の配送位置から前記起点位置に移動させることを備える実施形態1の方法。
106. 実施形態105の方法であって、
前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の一部として、前記モジュール式移動性ベースが前記第2の配送位置に到達後に前記第2の配送位置において第三者エンティティから前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが第三者エンティティ認証入力を受信するステップであって、前記第三者エンティティ認証入力は前記第三者エンティティ認証入力を提供した前記第三者エンティティは前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記追加の物品の許可された第三者受取人であることを示す前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部と相関する、受信するステップと、
前記受信した第三者エンティティ認証入力が前記第三者エンティティ認証入力を提供する前記第三者エンティティが前記追加の物品の前記許可された第三者受取人であることを示す前記認証情報の前記一部と相関後に、前記追加の物品を除去するために前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内へ選択的アクセスを提供するをステップをさらに含む実施形態105の方法。
107. 前記ペイロード領域内の前記注文物品を受け取る前記ステップは、前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内の複数の分離されたストレージコンパートメントの内の第1のコンパートメント内の前記注文物品を受け取ることを備え、
前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の前記1つまたは複数のセンサを使用して、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記第1のコンパートメントからの前記注文物品の荷降ろしを監視することを備え、
前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、
前記注文物品が前記目的位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記第1のコンパートメントから取り出されたことが検出され、かつ、前記追加の物品が前記目的位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記分離されたストレージコンパートメントの内の第2のコンパートメント内で検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置から第2の配送位置へ自律的に移動させることであって、前記第2の配送位置は前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関する前記目的地情報の一部として識別される、移動させることと
前記追加の物品が前記第2の配送位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記第2のコンパートメントから取り出されたことが検出された後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記第2の配送位置から前記起点位置に自律的に移動させることを備える実施形態1の方法。
108. 前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは、前記第2のコンパートメントを含む前記分離されたストレージコンパートメントの他のコンパートメントへのアクセスを制限しながら、前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品を保持する前記第1のコンパートメントへ選択的アクセスを提供することを備え、前記受信した配送受取人認証入力が前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人が前記認可された配送受取人であることを示す前記配送認証情報と関連する場合にのみ前記第1のコンパートメントへ選択的アクセスは提供される、実施形態107の方法。
109. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ペイロード領域内の前記分離されたストレージコンパートメント内の前記第1のコンパートメント内に配置される第1の取り外し可能な気候制御モジュールの温度を前記注文物品の前記輸送パラメータに従い第1の所望温度に設定するステップをさらに含む、実施形態107の方法。
110. 前記追加の物品上の輸送パラメータに従い前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ペイロード領域内の前記分離されたストレージコンパートメントの内の前記第2のコンパートメント内に配置される第2の取り外し可能な気候制御モジュールの温度を第2の所望温度に設定するステップであって、前記追加の物品上の前記輸送パラメータは前記ディスパッチコマンドに含まれ、前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関連する、設定するステップをさらに含む実施形態107の方法。
111. 前記ディスパッチコマンドを受信する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバから事前スクリーニングされたディスパッチコマンドを受信することであって、前記事前スクリーニングされたディスパッチコマンドは、前記ディスパッチサーバが、前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業は自律配送適格ロジスティクス作業であることを確認したことを示す、受信することを備え、前記事前スクリーニングされたディスパッチコマンドは少なくとも
前記注文物品に関する識別子情報と、
前記注文物品の輸送パラメータと、
前記注文物品の配送に関する目的地配送情報と、
前記注文物品の認可された配送受取人に関する配送認証情報を備える実施形態1の方法。
112. 前記ディスパッチコマンドを受信する前に、
前記ディスパッチサーバが同一注文物品の非自律的配送オプションレベルよりも低い自律的配送オプションレベルで価格設定される前記注文物品の自律的配送注文を受信するステップと、
前記ディスパッチサーバが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記モジュール式モバイル自律制御モジュールへ前記ディスパッチコマンドを送信するステップをさらに含む実施形態1の方法。
113. 前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記ボット保管デポ位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記注文物品が前記目的位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出され、かつ、前記追加の物品が前記目的位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内に載置されたことが検出された後前記モジュール式モバイル自律制御が前記モジュールモジュール式移動性ベースを前記目的位置から前記起点位置に自律的に戻すことを備え、前記追加の物品は前記配送受取人からの新たな小売作業注文として前記起点位置に戻される、実施形態1の方法。
114. 前記起点位置に設置される小売り処理システムによる前記新たな小売作業注文に従い、前記追加の物品を処理するために前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記起点位置における前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からに前記追加の物品を自律的に移転させるステップをさらに含む実施形態113の方法。
115. 前記起点位置は入庫された注文物品の入庫位置であり、前記ディスパッチコマンドは前記注文物品が無線ノード対応のピックアンドプレースマシンにより前記入庫された注文物品により提供される、前記入庫位置内のピックアップ位置をさらに備え、
前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内の前記注文物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記入庫位置内から前記ピックアップ位置へと自律的に移動させることと、
前記モジュール式移動性ベースが前記ピックアップ位置へ接近するときに、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記無線ノード対応のピックアンドパックマシンからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記無線ノード対応のピックアンドプレースマシンからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線ノード対応のピックアンドプレースマシンとの間にセキュアな関連付けを確立することであって、前記無線ノード対応のピックアンドプレースマシンと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の前記セキュアな関連付けにより、前記無線ノード対応のピックアンドプレースマシンと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有が可能になり、前記セキュアな関連付けは前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関連して前記ディスパッチサーバにより事前に許可される、確立することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記無線ノード対応のピックアンドプレースマシンと前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関連する前記注文物品の前記識別子をセキュアに共有することと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記無線ノード対応のピックアンドプレースマシンから前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域の前記注文物品を受け取ることを備える実施形態1の方法。
116. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域の前記注文物品を前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから受け取る前記ステップは、
前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとセキュアに共有される前記注文物品の前記識別子に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンに前記注文物品を取得するよう要求することと、
前記要求ステップに応じて前記モジュール式カーゴ格納システムが前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから前記注文物品を受け取ることであって、前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから受け取られた前記注文物品は前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンにより前記モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に置かれる、受け取ることを備える実施形態115の方法。
117. 前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域の前記注文物品を前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから受け取る前記ステップは、
前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとセキュアに共有される前記注文物品の前記識別子に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンに前記注文物品を取得するよう要求することと、
前記要求ステップに応じて前記モジュール式カーゴ格納システムが前記無線ノード対応のピックアンドプレースマシンからの前記注文物品を受け取ることであって、前記無線ノード対応のピックアンドプレースマシンから受け取った前記注文物品は前記無線ノード対応のピックアンドプレースマシンにより前記モジュール式カーゴ格納システムの作動ベルト表面上に置かれる、受け取ることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動ベルト表面を作動させて前記作動ベルト表面上に載置される前記注文物品を前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内に移動させることを備える実施形態115の方法。
118. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域の前記注文物品を前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから受け取る前記ステップは、
前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとセキュアに共有される前記注文物品の前記識別子に基づき、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンに前記注文物品を取得するよう要求することと、
前記要求ステップに応じて前記モジュール式カーゴ格納システムが前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから前記注文物品を受け取ることであって、前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから受け取られる前記注文物品は前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンにより前記モジュール式カーゴ格納システムの拡張ランプ上に置かれる、受け取ることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式積み荷システム内に配置される作動型把持アームを作動させて、前記注文物品を前記拡張ランプ上から前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内へ移動させることを備える実施形態115の方法。
119. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域の前記注文物品を前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから受け取る前記ステップは、
前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとセキュアに共有される前記注文物品の前記識別子に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンに前記注文物品を取得するよう要求することと、
前記要求ステップに応じて前記モジュール式カーゴ格納システムが前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから前記注文物品を受け取ることであって、前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから受け取った前記注文物品は前記無線ノード対応ピックアンドプレースマシンにより前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれる、受け取ることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置される作動型スライドアームを作動させて、前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれる前記注文物品を前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内に移動させることを備える実施形態115の方法。
120. 前記注文物品に関する前記識別子情報は前記注文物品に関連付けられる無線ノードに対応するノード識別子をさらに備える、実施形態1の方法。
121. 前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域の前記注文物品を受け取る前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記注文物品に関連付けられる前記無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記注文物品に関連付けられる前記無線ノードからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記注文物品に関連付けられる前記無線ノードとの間にセキュアな関連付けを確立することであって、前記注文物品に関連付けられる前記無線ノードと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の前記セキュアな関連付けにより、前記注文物品に関連付けられる前記無線ノードと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有が可能になり、前記セキュアな関連付けは前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に関連し、前記ディスパッチサーバにより事前に許可される、確立することと、
前記セキュアな関連付けを確立後に前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域の前記注文物品を受け取ることを備える実施形態120の方法。
122. 前記モジュール式カーゴ格納システム内からの前記注文物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
マスタノードとして動作する前記モジュール式モバイル自律制御モジュールによりIDノードとして動作する、前記注文物品に関連付けられる前記無線ノードの位置を監視することと、
前記注文物品に関連付けられる前記無線ノードの前記位置がいつ前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部にあるかを前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが検出することを備える実施形態121の方法。
123. 前記注文物品は、購入前に満足度評価のために前記認可された前記配送受取人に送られる複数のトライアル物品を備え、
前記注文物品の前記荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサにより生成されるセンサデータに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記トライアル物品の各々が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことを検出することと、
前記トライアル物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に前記認可された配送受取人から満足度インジケータ入力を前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信することであって、前記認可された配送受取人による前記満足度評価後に前記トライアル物品の内の1つまたは複数を反映する前記満足度インジケータ入力を戻される、受信することと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内で戻される前記1つまたは複数のトライアル物品を受け取ることを備え、
前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記満足度インジケータ入力を受信し、かつ、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域で戻される前記トライアル物品の内の前記1つまたは複数をを受け取った後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させることを備える実施形態1の方法。
124. 前記トライアル物品は異なるサイズの小売衣料物品を備える、実施形態123の方法。
125. 前記トライアル物品は異なるデザインの小売衣料物品を備える、実施形態123の方法。
126. 前記トライアル物品は異なる色の小売衣料物品を備える、実施形態123の方法。
127. 前記注文物品は、購入前の満足度評価のために前記認可された配送受取人に送られる複数のトライアル物品を備え、
前記注文物品の前記荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサにより生成されるセンサデータに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記トライアル物品の各々が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことを検出することと、
前記トライアル物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記認可された配送受取人からの満足度インジケータ入力を待機所定期間の間前記モジュール式移動性ベースを静止したままにすることを備え、
前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置から前記起点位置へ自律的に移動させる前記ステップは前記満足度インジケータ入力を受信することなく前記所定期間が経過した後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置へ自律的に移動させることを備える実施形態1の方法。
128. 前記注文物品は購入前の満足度評価のために前記認可された配送受取人に送られる複数のトライアル物品を備え、
前記注文物品の前記荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサにより生成されるセンサデータに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記トライアル物品の各々は前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことを検出することと、
前記トライアル物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記認可された配送受取人からの満足度インジケータ入力を待機所定期間まで前記モジュール式移動性ベースを静止したままにすることと、
前記トライアル物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後であってかつ前記所定期間が終了する前に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記認可された配送受取人から満足度インジケータ入力を受信することであって、前記認可された配送受取人による前記満足度評価の後に前記トライアル物品の内の1つまたは複数を反映する前記満足度インジケータ入力は戻される、受信することと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが、前記モジュール式カーゴ格納システム内で戻される前記1つまたは複数のトライアル物品を受け取ることを備え、
前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させる前記ステップは、前記満足度インジケータ入力を受信し、かつ、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域で戻される前記トライアル物品の内の前記1つまたは複数を受け取った後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置に自律的に移動させることを備える実施形態1の方法。
129. 前記ディスパッチコマンドを受信する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバから事前スクリーニングされたディスパッチコマンドを受信することを備え、前記事前スクリーニングされたディスパッチコマンドは、前記ディスパッチサーバが前記注文物品の重量に従い前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業は自律配送適格ロジスティクス作業であることを確認したことを示し、前記事前スクリーニングされたディスパッチコマンドは少なくとも
前記注文物品に関する識別子情報と、
前記注文物品の輸送パラメータと、
前記注文物品の配送に関する目的地配送情報と、
前記注文物品の認可された配送受取人に関する配送認証情報を備える実施形態1の方法。
130. 前記注文物品に関する前記輸送パラメータは少なくとも前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で輸送される前記注文物品に関する重量情報を備え、
前記確認ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々が前記注文物品に関する重量情報に適合することを確認することを備える実施形態1の方法。
131. 前記注文物品に関する前記輸送パラメータは、少なくとも前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で輸送される前記注文物品に関する重量情報を備え、
前記確認ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは前記注文物品に関する前記重量情報に適合する輸送能力を有することを確認することを備える実施形態1の方法。
132. 前記ディスパッチコマンドは、前記モジュール式カーゴ格納システムの内容物から配送されるものに関する配送スケジュールをさらに備え、
前記注文物品に関する前記輸送パラメータは、少なくとも前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で輸送される前記注文物品に関する重量情報を備え、
前記確認ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは前記注文物品に関する前記重量情報に適合する輸送能力を有することを確認することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記配送スケジュールは前記注文物品に関する前記重量情報に適合することを確認することを備える実施形態1の方法。
133. 前記配送スケジュールは前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業の一部として行われる少なくとも1つのピックアップロジスティクス作業を備え、前記少なくとも1つのピックアップロジスティクス作業により前記ペイロード領域に追加重量を有する追加の物品が前記注文物品に追加されると予想される、実施形態132の方法。
134. モジュール式自律ボット装置アセンブリと、ディスパッチサーバとを使用して注文物品に関するディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業を行うための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に前記注文物品を保持するように動作可能なモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを少なくとも有する方法であって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップを含む方法であって、前記ディスパッチコマンドは少なくとも
前記注文物品に関する識別子情報と、
前記注文物品の輸送パラメータと、
前記注文物品の配送に関する目的地配送情報を備え、さらに
前記ディスパッチコマンドに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は前記ディスパッチ店舗対顧客ロジスティクス作業に適合することを確認するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域の前記注文物品を受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースをルート上の起点位置から前記目的地配送情報により識別される目的位置まで自律的に移動させるステップと、
前記目的位置への到達に応じて前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品へ選択的アクセスを提供するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式補助電力モジュールの内の少なくとも1つに配置される物体操作システムを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内から前記注文物品を自律的に荷降ろしするステップと、
前記物体操作システムにより前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出された後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置へ自律的に移動させるステップを含む方法。
135. 前記ディスパッチコマンドは前記目的位置に関連付けられる認可された設備ノードに関する配送認証情報をさらに備え、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記目的位置における前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードから配送認証入力を受信するステップをさらに含む方法であって、
前記提供ステップは、前記受信した配送認証入力が前記配送認証入力を提供する前記外部無線ノードは前記認可された設備ノードであることを示す前記配送認証情報と相関する場合にのみ前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記注文物品へ選択的アクセスを提供することをを備える実施形態134の方法。
136. 前記ディスパッチコマンドは前記注文物品の指定された通知受取人のための通知情報をさらに備え、
前記通知情報を使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記注文物品の前記指定された通知受取人に通知するステップであって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあるときにトリガされる通知するステップをさらに含む実施形態134の方法。
(さらなる実施形態J−モジュール式自律ボット装置アセンブリと、ディスパッチサーバとを使用して交換される物品に関するディスパッチ顧客対店舗・返却または交換ロジスティクス作業を行うための方法)
1. モジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバとを使用して交換される物品に関するディスパッチ顧客対店舗・返却ロジスティクス作業を行うための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは少なくとも、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に前記交換される物品を少なくとも一時的に保持するように動作可能なモジュール式カーゴ格納システムと、前記ディスパッチ顧客対店舗・返却ロジスティクス作業中に前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを有する、方法であって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバから返却操作ディスパッチコマンドを受信するステップを含む方法であって、前記返却操作ディスパッチコマンドは少なくとも
前記交換される物品に関する識別子情報と、
前記交換される物品に関する輸送パラメータと、
前記交換される物品のピックアップに関する指定されたピックアップ情報と、
前記交換される物品の認可されたサプライヤに関するピックアップ認証情報を備え、
さらに、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチコマンドに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々が前記ディスパッチ顧客対店舗・返却ロジスティクス作業に適合することを確認するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースをルート上の起点位置から前記指定されたピックアップ情報により識別される指定されたピックアップ位置へ自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記指定ピックアップ位置の閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換される物品の前記認可されたサプライヤに前記交換される物品のピックアップが接近していることを通知するステップと、
前記指定されたピックアップ位置において前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される返却エンティティから前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがサプライヤ認証入力を受信するステップと、
前記受信したサプライヤ認証入力が前記サプライヤ認証入力を提供する前記返却エンティティは前記交換される物品の前記認可されたサプライヤであることを示す前記ピックアップ認証情報と相関する場合にのみ、前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へ選択的アクセスを提供するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内への前記交換される物品の積込みを監視するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域で前記交換される物品を前記モジュール式カーゴ格納システムが受け取るステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記返却される物品の前記認可されたサプライヤにより提供される返却文書を受け取るステップであって、前記返却文書は前記ディスパッチサーバにより受信される返却トランザクション注文に従い前記交換される物品の返却は許可されていることを示す、受け取るステップと
前記交換される物品の前記積込みの監視に基づき前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内にあることが検出され、かつ、前記交換される物品と共に前記返却文書が前記モジュール式カーゴ格納システム内に積込まれた後に、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記指定されたピックアップ位置から前記起点位置へ自律的に移動させるステップを含む方法。
2. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記指定されたピックアップ位置の前記閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に前記交換される物品の前記認可されたサプライヤへの表示警告を生成することを備える、実施形態1の方法。
3. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記ピックアップ位置の前記閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカ上に前記交換される物品の前記認可されたサプライヤへの音声通知を生成することを備える、実施形態1の方法。
4. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記ピックアップ位置の前記閾値通知範囲内にあると、前記指定されたピックアップ情報に従い前記交換される物品の前記認可されたサプライヤに関連する前記外部無線ノードにピックアップ通知メッセージを送信することを備える、実施形態1の方法。
5. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置から移動後に前記指定されたピックアップ情報に従いピックアップ通知メッセージを前記交換される物品の前記認可されたサプライヤに関連する外部無線ノードへ送信することを備える、実施形態1の方法。
6. 前記ピックアップ通知メッセージは、テキストメッセージと、電子メールメッセージと、電話コールからなる群からの1つを備える、実施形態5の方法。
7. 前記通知ステップは、前記ピックアップ位置への推定到着時間を示す到着推定値を前記外部無線ノードへ送信することをさらに備える、実施形態5の方法。
8. 前記通知ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換される物品のピックアップを確認するための確認要求を前記交換される物品の前記認可されたサプライヤへ送信するステップであり、前記確認要求は前記交換される物品が前記指定されたピックアップ位置において前記モジュール式自律ボット装置アセンブリによりピックアップされるという応答確認を要求する、送信するステップと、
前記認可されたサプライヤからの前記応答確認が前記交換される物品を前記指定されたピックアップ位置でピックアップすべきでないことを示さない限り前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記指定されたピックアップ位置に自律的に移動させ続けて、前記ディスパッチ顧客対店舗・返却ロジスティクス作業を完了させるステップを含む実施形態1の方法。
9. 前記ディスパッチサーバから前記返却操作ディスパッチコマンドを受信する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換される物品の前記返却トランザクション注文を受信した小売システムから前記返却操作ディスパッチコマンドとして返却注文割当メッセージを受信することを備え、前記小売システムは前記ディスパッチサーバとして動作する、実施形態1の方法。
10. 前記交換される物品の前記ピックアップに関する前記指定されたピックアップ情報は前記返却トランザクション注文で選択されるピックアップ時間およびピックアップ日を含む、実施形態9の方法。
11. 前記交換される物品の積込みを監視する前記ステップは前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内にあることが検出されるときに保管在庫データ構造内にログエントリを生成することを備え、前記ログエントリは前記モジュール式カーゴ格納システム内での前記交換される物品の受け取りを反映する、実施形態1の方法。
12. 前記交換される物品の積込みを監視する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の前記1つまたは複数のセンサからのセンサデータを取得することと、
前記取得済みのセンサデータに基づきいつ前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られたかを検出することを備える実施形態1の方法。
13. 前記取得済みセンサデータは、前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されているものに関する視覚イメージを備える、実施形態12の方法。
14. 前記交換される物品の積込みを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてバーコードスキャナを使用して前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られるときに前記交換される物品に関するバーコードスキャンデータを生成することと、
前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれたときに前記生成したバーコードスキャンデータを処理して前記注文物品を監視することを備える実施形態1の方法。
15. 前記交換される物品の積込みを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてカメラを使用して前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られるときに前記交換される物品に関する画像データを生成することと、
前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記生成した画像データを処理して前記注文物品を監視することを備える実施形態1の方法。
16. 前記交換される物品の積込みを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてビデオカメラを使用して前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られるときに前記交換される物品と交換物品に関するビデオデータを生成することと、
前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記生成したビデオデータを処理して前記注文物品を監視することを備える実施形態1の方法。
17. 前記交換される物品の積込みを監視する前記ステップは、
前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られるときに音を記録するために前記モジュール式カーゴ格納システム内および前記モジュール式カーゴ格納システムに近接して配置される前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてマイクロフォンを使用して音声データを取得することと、
前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記取得済み音声データを処理して前記注文物品を監視することを備える実施形態1の方法。
18. 前記交換される物品の積込みを監視する前記ステップは、前記交換される物品に関連付けられる無線ノードからブロードキャストされる複数の信号に基づき前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られるときに前記交換される物品に関連付けられる前記無線ノードの移動を検出することを備える、実施形態1の方法。
19. 前記交換される物品の積込みを監視する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより決定されるように、前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られるときに、前記交換される物品に関連付けられる無線ノードの位置がモジュール式カーゴ格納システムの外部から前記モジュール式カーゴ格納システムの内部へ変更されることを検出することを備える、実施形態1の方法。
20. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置の閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換される物品の配送が接近していることを前記起点位置における小売エンティティに通知することをさらに備える実施形態1の方法。
21. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置に到達後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換される物品の配送を前記起点位置における小売エンティティに通知するステップをさらに含む、実施形態1の方法。
22. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置に到達後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換される物品の配送を前記認可されたサプライヤへ通知するステップをさらに含む、実施形態1の方法。
23. 前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記指定されたピックアップ位置へ自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが無線建物設備ノードと相互作用して前記指定されたピックアップ位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物を作動させながら前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記指定されたピックアップ位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
24. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ドアを備える、実施形態23の方法。
25. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動エレベータを備える、実施形態23の方法。
26. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ロックを備える、実施形態23の方法。
27. 前記無線建物設備ノードと相互作用して前記経路障害物を作動させることは、
前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間に許可済み関連ペアリングを確立することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間に前記許可済み関連ペアリングを確立後に前記無線建物設備ノードに前記経路障害物を作動させることを備える実施形態23の方法。
28. 前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記指定されたピックアップ位置へ自律的に移動させる前記ステップが、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置された間接式アームと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つ上に配置される複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記指定されたピックアップ位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物に係合しながら前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記指定されたピックアップ位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
29. 前記経路障害物は手動作動ドアを備える、実施形態28の方法。
30. 前記経路障害物は手動作動エレベータを備える、実施形態28の方法。
31. 前記経路障害物は手動作動ロックを備える、実施形態28の方法。
32. 前記間接式アームおよび前記センサを使用して前記経路障害物に係合することは、
前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される前記センサ内の1つまたは複数を使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記間接式アームを前記経路障害物の制御要素にガイドすることと、
前記間接式アームが前記経路障害物の前記制御要素と係合すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記経路障害物を作動させることを備える実施形態28の方法。
33. 前記経路障害物の前記制御要素は前記経路障害物のハンドルと、前記経路障害物のボタンと、前記経路障害物のスイッチと、前記経路障害物の制御パネルの一部からなる群からの1つを備える、実施形態32の方法。
34. 前記提供ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へ作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態1の方法。
35. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させることを備える、を備える実施形態34の方法。
36. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて、前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態34の方法。
37. 前記提供ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて前記交換される物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に移動させることを備える、実施形態1の方法。
38. 前記提供ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて、前記交換される物品を受け取ることの一部として前記交換される物品に把持させ、前記交換される物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へ移動させることを備える、実施形態1の方法。
39. 前記提供ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出される移動可能な支持面として作動させることを備え、前記作動ベルト表面は前記作動ベルト表面上の前記交換される物品を前記交換される物品を受け取ることの一部として前記ペイロード領域内へ移動させるように作動されると、動作可能である、実施形態1の方法+。
40. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記サプライヤ認証入力は前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置に配置されるユーザ入力パネルを介して前記返却エンティティによって提供される、実施形態1の方法。
41. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記サプライヤ認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記返却エンティティにより提供されるアクセスコードを備える、実施形態1の方法。
42. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記サプライヤ認証入力は前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記返却エンティティにより提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態1の方法。
43. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記サプライヤ認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードを介してリ前記返却エンティティにより提供される、実施形態1の方法。
44. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記サプライヤ認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記返却エンティティにより提供されるアクセスコードを備える実施形態43の方法。
45. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記サプライヤ認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介してリ前記返却エンティティにより提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態43の方法。
46. 前記ディスパッチ顧客対店舗・返却ロジスティクス作業に関する前記ピックアップ認証情報は前記ディスパッチ顧客対店舗・返却ロジスティクス作業の一部として前記交換される物品の前記認可されたサプライヤの識別子を含み、
前記サプライヤ認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記指定ピックアップ位置に到達すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの前記サプライヤ認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、
前記認可されたサプライヤの前記識別子と、前記外部無線ノードからブロードキャストされる前記検出済アドバタイズ信号の識別子情報とに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記外部無線ノードは前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記交換される物品の前記認可されたサプライヤに関連付けられることを認証することを備える実施形態1の方法。
47. 前記ディスパッチ顧客対店舗・返却ロジスティクス作業に関する前記ピックアップ認証情報は前記ディスパッチ顧客対店舗・返却ロジスティクス作業の一部として前記交換される物品の前記認可されたサプライヤの識別子を含み、
前記サプライヤ認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記指定ピックアップ位置に到達すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記外部無線ノードからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの間にセキュアな関連付けを確立することであって、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の前記セキュアな関連付けけにより前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有が可能になり、前記セキュアな関連は前記ディスパッチ顧客対店舗・返却または交換ロジスティクス作業に関連し前記ディスパッチサーバにより事前に許可される、確立することを備える実施形態1の方法。
48. モジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバとを使用して交換物品として交換される交換される物品に関するディスパッチ交換ロジスティクス作業を行うための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは少なくとも、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記交換される物品を前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に少なくとも保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業中に前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを有する方法であって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバから交換操作ディスパッチコマンドを受信するステップを含む方法であって、前記交換操作ディスパッチコマンドは少なくとも、
前記交換される物品に関する識別子情報と、前記交換物品に関する識別子情報と、
前記交換される物品と前記交換物品に関する輸送パラメータと、
前記交換される物品の前記交換物品への交換に関する指定されたピックアップ情報と、
交換物品の認可された配送受取人に関するピックアップ認証情報を備え、
さらに前記交換操作ディスパッチコマンドに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業に適合することを確認するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で前記交換物品を受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースをルート上の起点位置から前記指定されたピックアップ情報により識別される指定された交換位置まで自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される指定される前記指定された交換位置の閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換される物品のピックアップが接近していること、および前記交換物品の配送を前記交換物品の前記認可された配送受取人へ通するステップと、
前記指定された交換位置における前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の配送受取人から前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが配送受取人認証入力を受信するステップと、
前記受信した配送受取人認証入力が前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人は前記交換物品の前記認可された配送受取人であることを示す前記ピックアップ認証情報と相関する場合にのみ前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へ選択的アクセスを提供するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への交換を監視するステップと、
前記交換される物品の前記監視積込みに基づき前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内にあることが検出された後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記指定された交換位置から前記起点位置へ自律的に移動させるステップを含む方法。
49. 前記交換される物品および前記交換物品は消耗品である実施形態48の方法。
50. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記指定された交換位置の前記閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に前記交換物品の前記認可された配送受取人に対する表示警告を生成することを備える、実施形態48の方法。
51. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記指定された交換位置の前記閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカ上に前記交換物品の前記認可された配送受取人に対する音声通知を生成することを備える、実施形態48の方法。
52. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記指定された交換位置の前記閾値通知範囲内にあると前記指定されたピックアップ情報に従い配送通知メッセージを外部無線ノードへ送信することことであって、前記外部無線ノード前記交換物品の前記認可された配送受取人に関連する、送信することを備える、実施形態48の方法。
53. 前記通知ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置から移動後に前記指定されたピックアップ情報に従い配送通知メッセージを外部無線ノードへ送信することであって、前記外部無線ノードは前記交換物品の前記認可された配送受取人に関連する、送信することを備える、実施形態48の方法。
54. 前記配送通知メッセージは、テキストメッセージと、電子メールメッセージと、電話コールとからなる群からの1つを備える、実施形態53の方法。
55. 前記通知ステップは、前記指定された交換位置への推定到着時間を示す到着推定値を前記外部無線ノードへ送信することをさらに備える、実施形態53の方法。
56. 前記通知ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換される物品のピックアップを確認するための確認要求を前記交換物品の前記認可された配送受取人へ送信するステップであって、前記確認要求は前記交換される物品は前記指定された交換位置において前記モジュール式自律ボット装置アセンブリによりピックアップされるべきであるという応答確認を要求すことと、送信するステップと、
前記認可された配送受取人からの前記応答確認が前記交換される物品が前記指定された交換位置でピックアップされるべきでないことを示さない限り前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記指定された交換位置へ自律的に移動させ続けて前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業を完了させるステップをさらに含む、実施形態48の方法
57. 前記通知ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換される物品のピックアップを確認するための確認要求を前記交換物品の前記認可された配送受取人へ送信するステップであって、前記確認要求は前記交換される物品は前記指定された交換位置において前記モジュール式自律ボット装置アセンブリによりピックアップされるべきという応答確認を要求するする、送信するステップと、
前記認可された配送受取人からの前記応答確認が前記指定された交換位置において前記交換物品を配送されるべきでないことを示さない限り前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記指定された交換位置に移動させ続け前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業を完了させるステップをさらに備え実施形態48の方法。
58. 前記ディスパッチサーバから前記交換操作ディスパッチコマンドを受信する前記ステップは、前記交換物品の交換トランザクション注文を受信した小売システムから前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換操作ディスパッチコマンドとして交換注文メッセージを受信することを備え、前記小売システムは前記ディスパッチサーバとして動作する、実施形態48の方法。
59. 前記交換される物品を前記交換物品への交換することに関する指定されたピックアップ情報は前記交換トランザクション注文で選択される配送時間および配送日を含む、実施形態58の方法。
60. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品を前記交換される物品へ交換することを監視する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の前記1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の荷降ろしを監視するステップと、
前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内で受け取られるときに前記1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記交換される物品の前記モジュール式カーゴ格納システム内への積込みを監視するステップを含む、実施形態48の方法。
61. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への前記交換監視する前記ステップは、前記交換物品が前記モジュール式カーゴ格納システムから取り出されたことが検出され、かつ、前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内にあることが検出された場合にに前記交換物品の前記交換される物品への前記変換を反映するログエントリを保管在庫データ構造内に生成することを備える、実施形態48の方法。
62. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への前記交換を監視する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の前記1つまたは複数のセンサからのセンサデータを取得することと、
前記取得済みのセンサデータに基づきいつ前記交換物品が前記モジュール式カーゴ格納システムから取り出されたかと、いつ前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で受け取られたかとを検出することを備える実施形態48の方法。
63. 前記取得済みセンサデータは、前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されているものに関する視覚イメージを備える、実施形態62の方法。
64. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への前記交換を監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてバーコードスキャナを使用して前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出された前記交換物品と交換されるときに前記交換される物品と前記交換物品に関するバーコードスキャンデータを生成することと、
前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出された前記交換物品へ交換されるときに前記生成したバーコードスキャンデータを処理して前記交換される物品と前記交換物品を監視することを備える実施形態48の方法。
65. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への前記交換を監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてカメラを使用して前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出された前記交換物品と交換されるときに前記交換される物品と前記交換物品に関する画像データを生成することと、
前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出される前記交換物品へ交換されるときに前記生成した画像データを処理して前記交換される物品と前記交換物品を監視することを備える実施形態48の方法。
66. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への前記交換を監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてビデオカメラを使用して前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出された前記交換物品へ交換されるときに前記交換される物品と前記交換物品に関するビデオデータを生成することと、
前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出される前記交換物品と交換されるときに前記生成したビデオデータを処理して前記交換される物品と前記交換物品を監視することを備える実施形態48の方法。
67. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への前記交換を監視する前記ステップは、
前記交換される物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出された前記交換物品へ交換するときに音を記録するために前記モジュール式カーゴ格納システム内および前記モジュール式カーゴ格納システムに近接して配置される前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてマイクロフォンを使用して音声データを取得することと、
前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出される前記交換物品と交換されるときに前記取得済み音声データを処理して前記交換される物品と前記交換物品を監視することを備える実施形態48の方法。
68. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への前記交換を監視する前記ステップは、前記交換される物品に関連付けられる前記無線ノードからブロードキャストされる複数の信号に基づき前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出された前記交換物品と交換されるときにに前記交換される物品に関連付けられる無線ノードの移動を検出することを備える、る実施形態48の方法。
69. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への前記交換を監視する前記ステップは、前記交換物品に関連付けられる前記無線ノードからブロードキャストされる複数の信号に基づき前記交換物品が前記積みモジュール式カーゴ格納システム内から前記交換される物品に交換されるときに前記交換物品に関連付けられる無線ノードの移動を検出することを備える、実施形態48の方法。
70. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への前記交換を監視する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより決定されるように前記交換される物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出された前記交換物品と交換されるときに前記モジュール式カーゴ格納システムの外部の位置から前記モジュール式カーゴ格納システム内部の前記ペイロード領域への位置変更を検出することを備える、実施形態48の方法。
71. 前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域からの前記交換物品の前記交換される物品への前記交換を監視する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより決定されるように前記交換される物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出された前記交換物品と交換するときに前記モジュール式カーゴ格納システムの内部から前記モジュール式カーゴ格納システムの外部への前記交換物品に関連付けられる無線ノードの位置変更を検出することを備える実施形態48の方法。
72. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置の閾値通知範囲内にあると前記交換される物品の返却配送が接近していることを前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記起点位置における小売エンティティに通知するステップをさらに含む実施形態48の方法。
73. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置に到達後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記起点位置における小売エンティティに前記交換される物品の配送を通知するステップをさらに含む、実施形態48の方法。
74. 前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記指定された交換位置まで自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが無線建物設備ノードと相互作用して前記指定された交換位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物を作動させながら前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記指定された交換位置まで自律的に移動させることを備える、実施形態48の方法。
75. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ドアを備える、実施形態74の方法。
76. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動エレベータを備える、実施形態74の方法。
77. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ロックを備える、実施形態74の方法。
78. 前記無線建物設備ノードと相互作用して前記経路障害物を作動させることは、
前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業に関する前記認証情報に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間に許可済み関連ペアリングを確立することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間に前記許可済み関連ペアリングを確立後に前記無線建物設備ノードに前記経路障害物を作動させることを備える実施形態74の方法。
79. 前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記指定された交換位置へ自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つ上に配置される複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記指定された交換位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物に係合しながら前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記指定された交換位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態48の方法。
80. 前記経路障害物は手動作動ドアを備える、実施形態79の方法。
81. 前記経路障害物は手動作動エレベータを備える、実施形態79の方法。
82. 前記経路障害物は手動作動ロックを備える、実施形態79の方法。
83. 前記間接式アームおよび前記センサを使用して前記経路障害物に係合することは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つ上に配置される前記センサの内の1つまたは複数を使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記間接式アームを前記経路障害物の制御要素にガイドすることと、
前記間接式アームが前記経路障害物の前記制御要素と係合すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記経路障害物を作動させることを備える実施形態79の方法。
84. 前記経路障害物の前記制御要素は、前記経路障害物のハンドルと、前記経路障害物のボタンと、前記経路障害物のスイッチと、前記経路障害物の制御パネルの一部からなる群からの1つを備える、実施形態83の方法。
85. 前記受信ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へ作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態48の方法。
86. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させることを備える、を備える実施形態85の方法。
87. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置へ移動させる前に前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて、前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態85の方法。
88. 前記受信ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて前記交換される物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に移動させることを備える、実施形態48の方法。
89. 前記受信ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて前記交換される物品を受け取ることの一部として前記交換される物品に把持させ前記交換される物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ移動させることを備える、実施形態48の方法。
90. 前記受信ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に露出される移動可能な支持面として前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることを備え、前記作動ベルト表面は前記作動ベルト表面上に載置される前記交換される物品を、前記交換される物品を受け取ることの一部として前記ペイロード領域内で移動させるために作動されると、動作可能である、実施形態48の方法。
91. 前記提供ステップの後に、前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内から前記交換物品を荷降ろしし、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に前記交換される物品を積込むことをさらに備える実施形態48の方法。
92. 前記交換物品を荷降ろしする前記ステップと、前記交換される物品を積込む前記ステップの各々は、前記配送受取人認証入力が前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業に関する前記ピックアップ認証情報の一部と相関すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へ作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態91の方法。
93. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させることを備える、を備える実施形態92の方法。
94. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態92の方法。
95. 前記交換物品を荷降ろしする前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域から前記交換物品を移動させることを備える、実施形態91の方法。
96. 前記交換される物品を積み込む前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて前記交換される物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ移動させることを備える、実施形態91の方法。
97. 前記交換物品を荷降ろしする前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて前記交換物品に把持させて前記交換物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域から移動させることを備える、実施形態91の方法。
98. 前記交換される物品を積込む前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて前記交換される物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ移動させることを備える、実施形態91の方法。
99. 前記交換物品を荷降ろしする前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に露出される移動可能な支持面として前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることを備え、前記作動ベルト表面は前記作動ベルト表面に載置される前記交換物品を前記ペイロード領域内から移動させるために作動されると、動作可能である、実施形態91の方法。
100. 前記交換される物品を積込む前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に露出される移動可能な支持面として前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることを備え、前記作動ベルト表面は前記作動ベルト表面上に載置される前記交換される物品を前記ペイロード領域内に移動させるために作動されると、動作可能である、実施形態91の方法。
101. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置に配置されるユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供される、実施形態48の方法。
102. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態48の方法。
103. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態48の方法。
104. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供される、実施形態48の方法。
105. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える実施形態104の方法。
106. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態104の方法。
107. 前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業の一部として前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業に関する前記ピックアップ認証情報は前記交換物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記指定された交換位置に到達すると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの前記配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、
前記認可された配送受取人の前記識別子と、前記外部無線ノードからブロードキャストされる前記検出済アドバタイズ信号の識別子情報とに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記外部無線ノードは前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記交換される物品の前記認可された配送受取人に関連付けられていることを認証することを備える実施形態48の方法。
108. 前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業の一部として前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業に関する前記ピックアップ認証情報は前記交換物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記指定されたピックアップ情報により識別される前記指定された交換位置に到達すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記外部無線ノードからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間にセキュアな関連付けを確立することであって、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の前記セキュアな関連付けにより前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有が可能になり、前記セキュアな関連付けは前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業に関連して前記ディスパッチサーバにより事前に許可される、確立することを備える実施形態48の方法。
109. 前記指定された交換位置は、前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業の一部として前記認可された配送受取人が前記交換物品を受け取り前記移動カーゴ格納システム内へ前記交換される物品を提供する固定アドレスを備える、実施形態48の方法。
110. 前記指定された交換位置は、前記ディスパッチ交換ロジスティクス作業の一部として前記認可された配送受取人が前記交換物品を受け取り前記移動カーゴ格納システム内へ前記交換される物品を提供する移動位置を備え、前記指定されたピックアップ情報により前記移動位置は前記認可された配送受取人に関連する外部無線移動ノードの位置として定義される、実施形態48の方法。
111. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置の閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記小売エンティティに荷降ろし支援要求を送信するステップをさらに含む実施形態107の方法。
112. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置へ到達後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記小売エンティティに荷降ろし支援要求を送信するステップをさらに含む、実施形態108の方法。
(さらなる実施形態K−モジュール式自律ボット装置アセンブリと、ディスパッチサーバとを使用して患者を治療するための診断キットに関するディスパッチ医療ロジスティクス作業を行うための方法)
1. モジュール式自律ボット装置アセンブリと、ディスパッチサーバとを使用して患者を治療するための診断キットに関するディスパッチ医療ロジスティクス作業を行うための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは少なくとも前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に前記診断キットを少なくとも一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記ディスパッチ医療ロジスティクス作業中に前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを有する、方法であって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバから前記診断キットを提供する医療エンティティにより開始されるディスパッチコマンドを受信するステップを含む方法であって、前記ディスパッチコマンドは少なくとも
前記診断キットに関する識別子情報と、
前記診断キットの輸送パラメータと、
前記診断キットの配送に関する目的地配送情報と、
前記診断キットの認可された配送受取人に関する配送認証情報を備え、
さらに前記ディスパッチコマンドに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は前記ディスパッチ医療ロジスティクス作業と適合することを確認するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記医療エンティティに関する起点位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内で前記診断キットを受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースをルート上の前記起点位置から前記目的地配送情報により識別される目的位置まで自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記診断キットの配送が接近していることを前記認可された配送受取人へ通知するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記目的位置において前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の配送受取人から配送受取人認証入力を受信するステップと、
前記配送受取人認証入力が前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人は前記認可された配送受取人であることを示す前記配送認証情報と相関する場合にのみ前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記診断キットへ選択的アクセスを提供するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内からの前記診断キットの荷降ろしを監視する前記ステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記診断キットの所定の使用に関する指示情報を前記診断キットの前記認可された配送受取人へ通知するステップと、
前記1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記診断キットに関連する返却物品がいつ前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域に位置しているかを少なくとも検出するステップと、
前記診断キットに関連する前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内で検出された後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記目的位置から前記起点位置へと自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが少なくとも前記起点位置の返却通知範囲内にある場合前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記医療エンティティの要員に前記診断キットに関連する前記返却物品の返却配送を通知するステップを含む方法。
2. 前記認可された配送受取人は前記診断キットを使用して治療を受ける前記患者である、実施形態1の方法。
3. 前記認可された配送受取人は前記診断キットを使用して治療を受ける前記患者の認可されたエージェントである、実施形態1の方法。
4. 前記診断キットの前記配送が接近していることを前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の前記閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に前記認可された配送受取人に対する表示警告を生成することを備える実施形態1の方法。
5. 前記診断キットの前記配送が接近していることを前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の前記閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカ上に前記認可された配送受取人に対する音声通知を生成することを備える実施形態1の方法。
6. 前記診断キットの前記認可された配送受取人へ前記配送が接近していることを通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の前記閾値通知範囲内にあると前記目的地配送情報に応じて前記認可された配送受取人に関連する外部無線ノードへ配送通知メッセージを送信することを備える実施形態1の方法。
7. 前記配送が接近していることを前記診断キットの前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置から移動後に配送通知メッセージを前記目的地配送情報に応じて前記認可された配送受取人に関連する外部無線ノードへ送信することを備える実施形態1の方法。
8. 前記配送が接近していることを前記診断キットの前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは前記目的位置への推定到着時間を示す到着推定値を前記外部無線ノードへ送信することをさらに備える、実施形態6の方法。
9. 前記診断キットの荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の前記1つまたは複数のセンサからのセンサデータを取得することと、
前記取得済みセンサデータに基づきいつ前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたかを検出することを備える実施形態1の方法。
10. 前記診断キットの荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてバーコードスキャナを使用して前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記診断キットに関するバーコードスキャンデータを生成すことと、
前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記生成したバーコードスキャンデータを処理して前記診断キットを監視することを備える実施形態1の方法。
11. 前記診断キットの荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとして画像センサを使用して前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記診断キットに関する画像データを生成することと、
前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記生成した画像データを処理して前記診断キットを監視することを備える実施形態1の方法。
12. 前記診断キットの荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてビデオカメラを使用して前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記診断キットに関するビデオデータを生成することと、
前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記生成したビデオデータを処理して前記診断キットを監視することを備える実施形態1の方法。
13. 前記診断キットの荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときにに音を記録するために前記モジュール式カーゴ格納システム内および前記モジュール式カーゴ格納システムに近接して配置される前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてマイクロフォンを使用して音声を取得することと、
前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記取得済み音声データを処理して前記診断キットを監視することを備える実施形態1の方法。
14. 前記診断キットは無線移動ノードを含み、
前記診断キットの荷降ろしを監視する前記ステップは、前記診断キットと共に配置される前記無線移動ノードからブロードキャストされた複数の信号に基づき前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記診断キットと共に配置される前記無線移動ノードの移動を検出することを備える実施形態1の方法。
15. 前記診断キットは無線移動ノードを含み、
前記診断キットの荷降ろしを監視する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより決定されるように前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記診断キットと共に配置される前記無線移動ノードの位置が前記モジュール式カーゴ格納システムの外部へ変更されることを検出することを備える実施形態1の方法。
16. 少なくとも前記診断キットに関連する前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内に位置するときを検出する前記ステップは、前記1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内からの前記診断キットに関連する前記返却物品の積込みを監視することを備える、実施形態1の方法。
17. 前記返却物品の積込みを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてバーコードスキャナを使用して前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記返却物品に関連するバーコードスキャンデータを生成することと、
前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記生成したバーコードスキャンデータを処理して前記返却物品を監視することを備える実施形態16の方法。
18. 前記返却物品の積込みを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとして画像センサを使用して前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記返却物品に関する画像データを生成することと、
前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記生成した画像データを処理して前記返却物品を監視することを備える実施形態16の方法。
19. 前記返却物品の積込みを監視する前記ステップは、
前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてビデオカメラを使用して前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記返却物品に関するビデオデータを生成することと、
前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記生成したビデオデータを処理して前記返却物品を監視することを備える実施形態16の方法。
20. 前記返却物品の積込みを監視する前記ステップは、
前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに音を記録するために前記モジュール式カーゴ格納システム内および前記モジュール式カーゴ格納システムに近接して配置される前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてマイクロフォンを使用して音声データを取得することと、
前記注文物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記取得済み音声データを処理して前記注文物品を監視することを備える実施形態16の方法。
21. 前記診断キットに関連する前記返却物品は無線移動ノードを含み、
前記返却物品の積込みを監視する前記ステップは、前記返却物品と共に配置される前記無線移動ノードからブロードキャストされる複数の信号に基づき前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに前記返却物品と共に配置される前記無線移動ノードの移動を検出することを備える実施形態16の方法。
22. 前記診断キットに関連する前記返却物品は無線移動ノードを含み、
前記返却物品の積込みを監視する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより決定されるように前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに前記返却物品と共に配置される前記無線移動ノードの前記モジュール式カーゴ格納システムの外部への位置変更を検出することを備える実施形態16の方法。
23. 前記返却物品は、前記患者により使用される前記診断キットの1つまたは複数の部分を備える、実施形態1の方法。
24. 前記返却物品は、医療検査の一部として前記患者により使用される前記診断キットの検査部分を備える、実施形態1の方法。
25. 前記医療検査の一部として前記患者により使用される前記診断キットの前記検査部分は前記診断キットの前記所定の使用に関する前記指示情報に応じて収集された前記患者からの試料を備え、前記試料は前記医療エンティティによる分析のために前記モジュール式自律ボット装置アセンブリにより前記起点位置へ運び返された前記返却物品の一部である、実施形態24の方法。
26. 前記ペイロード領域内で受け取られた前記診断キットの検出に応じて前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記診断キットに対応し、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに格納される第1の在庫データ構造を生成するステップであって、前記第1の在庫データ構造は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記保管場所内にある前記診断キットの前記起点位置からの出発を反映する保管場所エントリの第1のチェーンを含む、生成するステップをさらに含む実施形態1の方法。
27. 前記目的位置へ到達後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記第1の在庫データ構造内の保管場所エントリの第2のチェーンを生成するステップであって、前記保管場所の前記第2のチェーンは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記保管場所から前記診断キットの配送受取人である前記目的位置への到達を反映する、生成するステップをさらに含む実施形態26の方法。
28. 前記目的位置へ到達し、かつ、前記診断キットが前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたことが検出された後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記第1の在庫データ構造内に保管場所エントリの第3のチェーンを生成するステップであって、前記保管場所の前記第3のチェーンは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリから前記認可された配送受取人への前記診断キットの前記保管場所の変更を反映する、生成するステップをさらに含む実施形態27の方法。
29. 前記目的位置へ到達し、かつ、前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置されたことが検出された後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記第1の在庫データ構造内に保管場所エントリの第4のチェーンを生成するステップであって、前記保管場所の前記第4のチェーンは少なくとも前記診断キットの前記返却物品の前記保管場所が前記認可された配送受取人から前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ変更されたことを反映する、生成するステップをさらに含む実施形態28の方法。
30. 前記指示情報を前記診断キットの前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に前記認可された配送受取人に対する表示警告メッセージを生成することを備え、前記表示警告メッセージは前記診断キットの前記所定の使用に関する前記指示情報を含む、実施形態1の方法。
31. 前記指示情報を前記診断キットの前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは前記モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカを使用して前記認可された配送受取人に対する音声警告メッセージを生成することを備え、前記音声警告メッセージは前記診断キットの前記所定の使用に関する前記指示情報として前記音声指示を含む、実施形態1の方法。
32. 前記指示情報を前記診断キットの前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは、前記目的地配送情報に応じて前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記認可された配送受取人に関連する外部無線ノードへ指示メッセージを送信することを備え、前記指示メッセージは前記診断キットの前記所定の使用に関する前記指示情報を反映する、実施形態1の方法。
33. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記起点位置に到達すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記診断キットに関連する前記返却物品の前記返却配送を前記医療エンティティの前記要員に通知するステップをさらに含む、実施形態1の方法。
34. 前記医療エンティティの要員が前記返却物品の前記返却物品認証情報を示す前記配送認証情報の一部と相関する返却物品認証入力を前記モジュール式モバイル自律制御モジュールへ提出す場合に、前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記返却物品へ選択的アクセスを提供することをさらに備える、実施形態1の方法。
35. 前記1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内からの前記返却物品の荷降ろしを監視することをさらに備える、実施形態34の方法。
36. 前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内から取り出されたことが検出された後に前記1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースをボット保管デポ位置へ自律的に移動させることをさらに備える実施形態35の方法。
37. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバへモジュール交換要求を送信することであって、前記モジュール交換要求は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのための前記モジュール式カーゴ格納システムの交換を開始する、送信することをさらに備える実施形態35の方法。
38. 前記返却物品が前記モジュール式カーゴ格納システムの前記ペイロード領域内から取り出された後に前記モジュール交換要求は前記モジュール式カーゴ格納システムの消毒処理をさらに開始する、実施形態37の方法。
39. 実施形態35の方法であって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがフォローアップディスパッチ医療ロジスティクス作業のためのフォローアップディスパッチコマンドを前記ディスパッチサーバからから受信するステップであって、前記フォローアップ・ディスパッチコマンは前記返却物品および前記患者に関する検査の後に前記医療エンティティにより開始される、受信するステップを含む方法あって、前記フォローアップディスパッチコマンドは少なくとも、
前記返却物品および前記患者に関する前記検査の結果として前記認可された配送受取人に配送される治療材料に関する識別子情報と、
前記治療材料の輸送パラメータと、
前記治療材料の配送に関する目的地配送情報を備え、
さらに、前記フォローアップディスパッチコマンドに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの消毒された交換品の各々が前記フォローアップディスパッチ医療ロジスティクス作業に適合することを確認するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記医療エンティティに関する前記起点位置において前記モジュール式カーゴ格納システムの前記消毒された交換品内の前記ペイロード領域内で前記治療材料を受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的地配送情報により識別される前記目的位置へ自律的に移動させステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記認可された配送受取人へ前記治療材料の配送が接近していることを通知するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記目的位置において前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の前記配送受取人から配送受取人認証入力を受信するステップと、
前記配送受取人認証入力が、前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人は前記認可された配送受取人であることを示す前記配送認証情報と相関する場合にのみ前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記治療材料へ選択的アクセスを提供するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの前記消毒された交換品の内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサを使用して前記治療材料の荷降ろしを監視するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムの前記消毒された交換品内の前記ペイロード領域内で前記治療材料がもはや検出されなくなった後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがモ前記ジュラー移動性ベースを前記目的位置から前記起点位置へ自律的に移動させるステップをさらに含む、実施形態35の方法。
40. 前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置へ自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが無線建物設備ノードと相互作用して前記目的位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物を作動させながら前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
41. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ドアを備える、実施形態40の方法。
42. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動エレベータを備える、実施形態40の方法。
43. 前記経路障害物は、前記無線建物設備ノードにより制御される作動ロックを備える、実施形態40の方法。
44. 前記無線建物設備ノードと相互作用して前記経路障害物を作動させることは、
前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間に許可済み関連ペアリングを確立することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記無線建物設備ノードとの間に前記許可済み関連ペアリングを確立後に前記無線建物設備ノードに前記経路障害物を作動させることを備える実施形態40の方法。
45. 前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置へ自律的に移動させる前記ステップは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つ上に配置される複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記目的位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物に係合しながら前記モジュール式移動性ベースを前記起点位置から前記目的位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
46. 前記経路障害物は手動作動ドアを備える、実施形態45の方法。
47. 前記経路障害物は手動作動エレベータを備える、実施形態45の方法。
48. 前記経路障害物は手動作動ロックを備える、実施形態45の方法。
49. 前記間接式アームおよび前記センサを使用して前記経路障害物に係合することは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つ上に配置される前記センサ内の1つまたは複数を使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記間接式アームを前記経路障害物の制御要素にガイドすることと、
前記間接式アームが前記経路障害物の前記制御要素と係合すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記経路障害物を作動させることを備える実施形態45の方法。
50. 前記経路障害物の前記制御要素は、前記経路障害物のハンドルと、前記経路障害物のボタンと、前記経路障害物のスイッチと、前記経路障害物の制御パネルの一部からなる群からの1つを備える、実施形態49の方法。
51. 前記診断キットを受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へ作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態1の方法。
52. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置へ移動させることを備える、実施形態51の方法。
53. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態51の方法。
54. 前記診断キットを受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ前記診断キットを移動させることを備える、実施形態1の方法。
55. 前記診断キットを受け取る前記ステップは、前記診断キットを受け取ることの一部として前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて前記診断キットに把持させて、前記診断キットを前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ移動させるることを備える、実施形態1の方法。
56. 前記診断キットを受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に露出される移動可能な支持面として、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることを備え、前記作動ベルト表面は、前記作動ベルト表面上に載置される前記診断キットを、前記診断キットを受け取ることの一部として、前記ペイロード領域内で移動させるために作動されると、動作可能である、実施形態1の方法。
57. 前記診断キットの荷降ろしは、前記配送受取人認証入力が前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部と相関すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へ作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態1の方法。
58. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させることを備える、実施形態57の方法。
59. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは、前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態57の方法。
60. 前記診断キットの荷降ろしは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域から前記診断キットを移動させることを備える、実施形態1の方法。
61. 前記診断キットの荷降ろしは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて前記診断キットに把持させて前記診断キットを前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域から移動させることを備える、実施形態1の方法。
62. 前記診断キットの荷降ろしは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に露出する移動可能な支持面として、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させること備え、前記作動ベルト表面は、前記作動ベルト表面上に載置される前記診断キットを前記ペイロード領域内から移動させるために作動されると、動作可能である、実施形態1の方法。
63. 前記モジュール式カーゴ格納システムが前記目的位置における前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内で前記診断キットに関連する前記返却物品を受け取ることをさらに備える実施形態1の方法。
64. 前記診断キットに関連する前記返却物品を受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて前記診断キットに関連する前記返却物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ移動させることを備える、実施形態63の方法。
65. 前記診断キットに関連する前記返却物品を受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて前記診断キットに関連する前記返却物品を受け取ることの一部として前記診断キットに関連する前記返却物品に把持させ、前記診断キットに関連する前記返却物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ移動させることを備える、実施形態63の方法。
66. 前記診断キットに関連する前記返却物品を受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内に露出する移動可能な支持面として、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることを備え、前記作動ベルト表面は前記診断キットに関連する前記返却物品を受け取ることの一部として前記作動ベルト表面上に載置される前記診断キットに関連する前記返却物品を前記ペイロード領域内で移動させるために作動されると、動作可能である実施形態63の方法。
67. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置に配置されるユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
68. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態1の方法。
69. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態1の方法。
70. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
71. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態70の方法。
72. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態70の方法。
73. 前記ディスパッチ医療ロジスティクス作業に関する前記認証情報は前記ディスパッチ医療ロジスティクス作業の一部として前記診断キットの前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの前記配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、
前記認可された配送受取人の前記識別子と、前記外部無線ノードからブロードキャストされる前記検出済アドバタイズ信号の識別子情報とに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記外部無線ノードは前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記認可された配送受取人と関連付けられていることをが認証することを備える実施形態1の方法。
74. 前記ディスパッチ医療ロジスティクス作業に関する前記認証情報は前記ディスパッチ医療ロジスティクス作業の一部として前記診断キットの前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると前記ジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記外部無線ノードからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間にセキュアな関連付けを確立することであって、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の前記セキュアな関連付けにより前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有が可能になり、前記セキュアな関連付けは前記ディスパッチ在庫作業に関連するため前記ディスパッチサーバにより事前に許可される、確立することを備える実施形態1の方法。
(さらなる実施形態L−出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律カート装置アセンブリの装置およびシステム)
1. 出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律カート装置アセンブリであって、
モジュール式移動性ベースであって、
モバイルベースプラットフォームと、
前記モバイルベースプラットフォームの一部として配置されるモビリティコントローラと、
前記モバイルベースプラットフォームに接続され、前記モビリティコントローラからの推進制御入力に応じて前記モジュール式移動性ベースの速度を変更させる推進システムと、
前記モバイルベースプラットフォームに接続され、前記推進システムに結合され、前記モビリティコントローラからのステアリング制御入力に応じて前記モジュール式移動性ベースの方向性移動を変更させるように動作可能なステアリングシステムと、
前記モビリティコントローラへ結合され、前記モバイルベースプラットフォームに配置され、前記モジュール式移動性ベースの前記経路の物体を自律的に検出し、前記検出済み物体に関するベースフィードバックセンサデータを前記モビリティコントローラへ提供するように動作可能な複数の移動性ベースセンサと、
共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第1のインターフェースであって、前記モジュール式移動性ベースのための電力導管と、少なくとも前記モビリティコントローラのためのコマンドおよびデータインターフェース導管を提供する第1のインターフェースを備えるモジュール式移動性ベースと、
前記モジュール式移動性ベースへ取り外し可能に取り付けられるモジュール式カートハンドルであって、
第1の端部と第2の端部とを有するハンドルベースであって、前記第1の端部は前記モジュール式移動性ベースに取り外し可能に接続される、ハンドルベースと、
前記ハンドルベースに配置されるハンドルグリップと、
前記ハンドルベースの前記第2の端部に配置されるハンドルシートと、
ハンドル上部シートに配置される一組の作動ラッチと、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第2のインターフェース、前記モジュール式カートハンドルを通る電力導管と、前記モジュール式カートハンドルを通るコマンドおよびデータインターフェース導管を提供する第2のインターフェースを備えるモジュール式カートハンドルと、
前記モジュール式カートハンドルへ取り外し可能に取り付けられるモジュール式モバイルカート自律制御モジュールであって、
前記ハンドル上部シートへ取り外し可能に接続される取り外し可能なモジュール式ハウジングと、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジングへ配置され、前記ハンドル上部シートに配置される前記一組の作動ラッチとインターロックするように構成される複数のラッチポイントと、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置される自律コントローラと、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジングへ配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合される少なくとも1つのディスプレート、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジングへ配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合されるユーザ入力パネルであって局所化された入力を受信して前記モジュール式自律カート装置アセンブリの自律動作を補完するるユーザ入力パネルと、
前記自律コントローラに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機と、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジングへ配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合される複数の自律センサモジュールであって、検出した前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの外部の環境に関する搭載センサデータを生成するように動作可能であり、前記生成した搭載センサデータを前記生成した自律コントローラへ提供する、複数の自律センサモジュールと、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第3のインターフェースであって、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールのための電力導管と、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールのためのコマンドおよびデータインターフェース導管とを提供する第3のインターフェースであって、前記コマンドおよびデータインターフェース導管は少なくとも前記自律コントローラに動作可能に結合される、第3のインターフェースを備えるモジュール式モバイルカート自律制御モジュールを備える、出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律カート装置アセンブリであって、
前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは少なくとも、
(a)前記無線ラジオ送受信機を使用して無線移動配送業者ノードからのアドバタイズ信号を検出し、
(b)前記無線移動配送業者ノードから前記アドバタイズ信号を検出後に、前記無線移動配送業者ノードと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有を可能にする、前記無線移動配送業者ノードと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールとの間のセキュアな関連付けを確立し、反映する関連付けデータを生成し、
(c)前記無線移動配送業者ノードの現在位置を決定し、
(d)前記モジュール式自律カート装置アセンブリの現在位置を決定し、
(e)前記モビリティコントローラから前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記ベースフィードバックセンサデータに関する情報を受信し、
(f)前記自律センサモジュールから前記搭載センサデータを受信し、
(g)前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置と、前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置と、前記モビリティコントローラから受信した前記ベースフィードバックセンサデータに関する前記情報と、前記自律コントローラが前記自律センサモジュールから受信した前記搭載センサデータに少なくとも基づきステアリング制御コマンドと推進制御コマンドを生成し、
(h)前記モビリティコントローラが受信できるよう前記生成したステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して送信し、
(i)(c)乃至(h)を繰り返すことにより、前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置から所定の追従距離を維持しながら、移動する前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を自律的に追跡し追従するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律カート装置アセンブリ。
2. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールにより保持される目的位置に基づき前記無線移動配送業者ノードの予想移動経路を生成し、
少なくとも前記位置特定回路からの前記位置データと、前記モビリティコントローラから受信した前記ベースフィードバックセンサデータに関する前記情報と、前記自律コントローラが前記自律センサモジュールから受信した前記搭載センサデータと、前記無線移動配送業者ノードの前記決定された位置に基づき、前記ステアリング制御コマンドおよび前記推進制御コマンドを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
3. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは、前記無線移動配送業者ノードから前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を提供する位置メッセージを受信して、前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を決定するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
4. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールは、前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合され、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置に関する位置データを生成し、前記位置データを前記自律コントローラへ提供する位置特定回路をさらに備える、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
5. 前記無線移動配送業者ノードは、前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を特定する積込まれた位置特定回路を有するマスタノードを備える、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
6. 前記無線移動配送業者ノードは、前記出荷される物品を配送する配送業者人と共に移動し、前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を特定する積込まれた位置特定回路を含むマスタノードを備える、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
7. 前記無線移動配送業者ノードは、前記出荷される物品の配送の任務を負った配送業者人を輸送する車両に配置され、かつ、前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を特定する積込まれた位置特定回路を含むマスタノードを備える、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
8. 前記無線移動配送業者ノードは、第2のモジュール式自律カート装置アセンブリに配置され、前記第2のモジュール式自律カート装置アセンブリ上の前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールとして動作し、前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を特定する前記積込まれた位置特定回路を含むマスタノードを備える、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
9. 前記自律センサモジュールの内の1つまたは複数は前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに取り付けられ、前記モジュール式移動性ベースが移動しているときに前記出荷される物品が補助される前記モバイルベースプラットフォーム上のペイロード領域を監視するように焦点を合わせて動作可能である、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
10. 前記出荷される物品は、前記出荷される物品を有する無線IDノードであって、前記出荷される物品に関する識別子情報と、前記出荷される物品に関する受取人情報と、前記出荷される物品に関する目的地情報を少なくとも含む、前記出荷される物品に関する出荷情報を保持する無線IDノード備え、
前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは、前記無線IDノードからのアドバタイズ信号を検出後に前記無線IDノードと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールとの間の少なくとも前記出荷情報のセキュアな共有を可能にする、前記無線IDノードと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールとの間のセキュアな関連付けを確立し、反映する関連付けデータを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
11. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記無線IDノードからの前記出荷情報の少なくとも一部の受信に応じて配送通知を生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態10のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
12. 前記配送通知は、前記出荷される物品に関する前記目的地情報と、前記出荷される物品に関する前記識別子情報とを示す配送位置情報通知を備える、実施形態11のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
13. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置が前記目的地情報により示される配送位置から閾値距離内にあるときに前記配送通知の生成をトリガするようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態12のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
14. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記少なくとも1つのディスプレイ上に、前記出荷情報に基づき前記出荷される物品を識別し、前記出荷される物品に関する前記目的地情報もまた示す配送警告を生成するようにさらに動作可能である。ことにより配送通知を生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態11のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
15. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールは、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングへ配置され前記自律コントローラに動作可能に結合されるスピーカをさらに備え、
前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記スピーカを介して、前記出荷情報に基づき前記出荷される物品を識別し、前記出荷される物品に関する前記目的地情報も示す音声配送警告を生成するようにさらに動作可能である。ことにより、前記配送通知を生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態11のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
16. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記無線移動配送業者ノードへ前記配送通知を無線で通知するようにさらに動作可能である。ことにより前記配送通知を生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態11のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
17. 前記配送通知は、前記出荷される物品に関する前記目的地情報と、前記出荷される物品に関する前記識別子情報とを示す配送位置情報通知を備える、実施形態16のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
18. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置が前記目的地情報により示される配送位置から閾値距離内にあると前記無線移動配送業者ノードの前記配送通知および前記無線通知の生成をトリガするようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態17のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
19. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは、(i)機能(c)乃至(h)を繰り返し、前記自律コントローラが配送制御入力を受信するまで前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置から前記所定の追従距離を維持しながら移動する前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を自律的に追跡し追従するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成され、前記配送制御入力は前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を自律的に追跡し追従する前記モジュール式移動性ベースの移動を一時的に停止する前記モジュール式自律カート装置アセンブリのホバーモードを作動する、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
20. 前記配送制御入力は前記無線移動配送業者ノードからの無線配送制御入力を備える、実施形態19のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
21. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールは前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置されるユーザ入力パネルをさらに備え、前記ユーザ入力パネルは前記自律コントローラに動作可能に結合され前記ユーザ入力パネルで受信された手動入力に基づき前記配送制御入力を生成するように構成される、実施形態19のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
22. 前記配送制御入力は前記自律センサモジュールと、前記移動性ベースセンサの内の少なくとも1つを介して受信されるジェスチャ制御入力を備える、実施形態19のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
23. 前記自律センサモジュールと、前記移動性ベースセンサの内の前記少なくとも1つは前記無線移動配送業者ノードのオペレータからの停止ハンドジェスチャを示すスキャンセンサデータを生成するように動作可能なスキャンセンサを備える、実施形態22のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
24. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記ホバーモードを無効にする再開制御入力の受信に応じて機能(c)乃至(h)の繰り返しを再開して前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置から前記所定の追従距離を維持しながら移動する前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を自律的に追跡し追従するするようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態19のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
25. 前記再開制御入力は前記無線移動配送業者ノードからの無線配送制御入力を備える、実施形態24のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
26. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールは前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置されるユーザ入力パネルをさらに備え、前記ユーザ入力パネルは前記自律コントローラに動作可能に結合され前記ユーザ入力パネルで受信された手動入力に基づき前記再開制御入力を生成するように構成される、実施形態24のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
27. 前記再開制御入力は前記自律センサモジュールと、前記移動性ベースセンサの内の少なくとも1つを介して受信されるジェスチャ制御入力を備える、実施形態24のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
28. 前記自律センサモジュールと、前記移動性ベースセンサの内の前記少なくとも1つは前記無線移動配送業者ノードのオペレータからの再開ハンドジェスチャを示すスキャンセンサデータを生成するように動作可能なスキャンセンサを備える、実施形態27のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
29. 前記モジュール式カートハンドルは前記ハンドルグリップに配置され前記モジュール式カートハンドルの前記第2のインターフェースを介して前記自律コントローラに動作可能に結合される局所ガイダンス入力検出器をさらに備え、前記局所ガイダンス入力検出器は前記モジュール式自律カート装置アセンブリへのオーバーライド制御入力として局所要員との外部接触を検知し、
前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記局所ガイダンス入力検出器からの前記オーバーライド制御入力の受信に応じて前記少なくとも前記局所要員との前記検知された外部接触に基づきス前記テアリング制御コマンドおよび前記推進制御コマンドを生成し、前記局所要員の前記方向での前記モジュール式移動性ベースのパワーアシスト移動を提供するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
30. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記局所ガイダンス入力検出器からの前記オーバーライド制御入力の受信に応じて少なくとも前記局所要員との前記検知された外部接触に基づき前記検知されたステアリング制御コマンドおよび前記推進制御コマンドを生成し、前記局所要員の前記方向での前記モジュール式移動性ベースのパワーアシスト移動と、前記モビリティコントローラから受信した前記ベースフィードバックセンサデータに関する前記情報と、前記自律コントローラが自律センサモジュールから受信した前記搭載センサデータに関する前記情報を提供して、前記ベースフィードバックセンサデータおよび前記搭載センサデータに関する前記受信情報を使用して前記モジュール式移動性ベースの前記経路の前記物体を回避しながら前記局所要員の前記方向での前記モジュール式移動性ベースの前記パワーアシスト移動を提供するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態29のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
31. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記モジュール式移動性ベースの前記経路の前記物体の検出に応じて前記ステアリング制御コマンドおよび前記推進制御コマンドの内の少なくとも1つを変更するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態30のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
32. 前記ベースフィードバックセンサデータおよび前記搭載センサデータの内の少なくとも1つは前記ステアリング制御コマンドおよび前記推進制御コマンドの内の少なくとも1つにより回避される前記モジュール式移動性ベースの前記経路の前記物体に関連する近接センサデータを含む、実施形態29のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
33. 前記ベースフィードバックセンサデータおよび前記搭載センサデータ内の少なくとも1つは前記ステアリング制御コマンドおよび前記推進制御コマンドの内の少なくとも1つにより回避される前記モジュール式移動性ベースの前記経路の前記物体の画像に関連する視覚センサデータを含む、実施形態29のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
34. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記モジュール式移動性ベースの前記経路の前記物体の前記画像が回避すべき経路物体のクラスに含まれると識別されるとれると前記ステアリング制御コマンドおよび前記推進制御コマンドの内の少なくとも1つを変更して前記モジュール式移動性ベースの前記経路の前記物体を回避するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態33のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
35. 前記回避すべき経路物体の前記クラスは所定のクラスの危険物体と、所定のクラスのシンボルと、所定のクラスの標識からなる群からの少なくとも1つを備える、実施形態34のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
36. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは避けるべき前記モジュール式自律カート装置アセンブリの1つまたは複数の制限された位置を特定する位置制限プロファイルを保持し、
前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは(g)前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置と、前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置と、前記モビリティコントローラから受信した前記ベースフィードバックセンサデータに関する前記情報と、前記自律コントローラが前記自律センサモジュールから受信した前記搭載センサデータに関する前記情報と、前記位置制限プロファイルで識別される前記1つまたは複数の制限された位置に少なくとも基づき前記ステアリング制御コマンドおよび前記推進制御コマンドを生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
37. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記無線ラジオ送受信機を使用して遠隔サービスネットワークデバイスからの前記位置制限プロファイルを受信するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
38. 前記自律コントローラは前記モジュール式自律カート装置アセンブリの以前の移動に関するコンテキストデータを保持し、
前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは機能(c)乃至(h)を繰り返し、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの以前の移動に関する前記コンテキストデータにも基き前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置から前記所定の追従距離を維持しながら移動する前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置を自律的に追跡し追従するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
39. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置と、前記無線移動配送業者ノードの前記現在位置と、前記モビリティコントローラから受信した前記ベースフィードバックセンサデータに関する前記情報と、前記自律コントローラが前記自律センサモジュールから受信した前記搭載センサデータに関する前記情報と、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの以前の移動に関する前記コンテキストデータに少なくとも基づき前記ステアリング制御コマンドおよび前記推進制御コマンドを生成し、機能(g)を実行するようにプログラム的に適合され構成される、実施形態38のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
40. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールはさらに、
前記自律コントローラへ結合され、少なくとも前記コンテキストデータを保持するメモリと、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され前記自律コントローラに動作可能に結合される位置特定回路であって、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置に関する位置データを生成し前記生成した位置データを前記自律コントローラへ提供する位置特定回路を備え、
前記コンテキストデータは前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置からの範囲距離内の1つまたは複数の位置における前記モジュール式移動性ベースの以前の移動に関する履歴データを備える、実施形態38のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
41. 前記履歴データは、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置からの前記範囲距離内にある少なくとも1つの識別された経路障害物を示し、以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理されたベースフィードバックセンサデータと、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記以前の位置に関する以前に処理された位置データに基づく履歴経路障害物を備える、実施形態40のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
42. 前記履歴データは、前記モモジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置から前記範囲距離内にあり、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの外部に配置される少なくとも1つの識別された建物特徴を示す履歴建物データを備え、前記履歴建物データは、以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理されたベースフィードバックセンサデータと、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記以前の位置に関する以前に処理された位置データに基づく、実施形態40のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
43. 前記履歴データは、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置から前記範囲距離内にあり、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの外部に配置される少なくとも1つの識別された起点位置環境特徴を示す履歴起点位置コンテキストデータを備え、前記履歴起点位置コンテキストデータは以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理されたベースフィードバックセンサデータと、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記以前の位置に関する以前に処理された位置データに基づく、実施形態40のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
44. 前記履歴データは、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置から前記範囲距離内にあり、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの外部に配置される少なくとも1つの識別された目的位置環境特徴を示す履歴目的位置コンテキストデータを備え、前記履歴目的位置コンテキストデータは以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理されたベースフィードバックセンサデータと、前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記以前の位置に関する以前に処理された位置データに基づく、実施形態40のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
45. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
(j)前記無線ラジオ送受信機を使用して第1の無線設備ノードを検出し、
(k)前記第1の無線建物設備ノードを前記無線移動配送業者ノードとして使用して機能(c)乃至(i)を繰り返すようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
46. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
(l)前記無線ラジオ送受信機を使用して前記第1の無線建物設備ノードを越えて位置する第2の無線建物設備ノードを検出し、
(m)前記第2の無線建物設備ノードを前記無線移動配送業者ノードとして使用して機能(c)乃至(i)を繰り返すようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態45のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
47. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
(n)無線ラジオ送受信機を使用して前記第1の無線設備ノードからのアドバタイズ信号を検出して、
(o)前記第1の無線設備ノードからの前記アドバタイズ信号を検出後に前記第1の無線設備ノードと前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有を可能にする、前記第1の無線設備ノードと前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールとの間のセキュアな関連付けを確立し、反映する関連付けデータを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成されることにより、機能(j)を実行するように動作可能である、実施形態45のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
48. 前記第1の無線設備ノードと前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールとの間の前記情報のセキュアな共有により前記第1の無線設備ノードによる前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置から前記第1の無線設備ノードの前記現在位置へのガイドが可能になる、実施形態47のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
49. 前記第1の無線設備ノードと前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールとの間の前記情報のセキュアな共有により前記第1の無線設備ノードによる前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記モジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置から前記第1の無線設備ノードの送信範囲内の遠隔位置へのガイドが可能になる、実施形態47のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
50. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記無線移動配送業者ノードとして前記第1の無線建物設備ノードを使用して機能(d)乃至(h)を繰り返し前記モジュール式自律カート装置アセンブリを前記遠隔位置へ向かって自律的に移動させるようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態49のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
51. 前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式カートハンドルと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの各々は前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式カートハンドルと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの内の、近接して取り付けられたもの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントである、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
52. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式カートハンドルと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの内の、近接して取り付けられたもの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を備える、実施形態51のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
53. 前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式カートハンドルと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールはそれらの各々が前記モジュール式自律カート装置アセンブリ内に組み立てらているため前記モジュール式自律カート装置アセンブリの認証済みモジュール式コンポーネントであると認証される、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
54. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、1つまたは複数の規制ルールと、1つまたは複数の契約ルールと、1つまたは複数の安全ルールを含む群からの少なくとも1つに基づく、実施形態51のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
55. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報に基づく、実施形態51のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
56. 前記ロジスティクス制約情報は前記セキュリティ認証情報応答の一部として識別される、実施形態55のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
57. 前記ロジスティクス制約情報は前記モジュール式自律カート装置アセンブリのサイズ制限を識別する、実施形態55のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
58. 前記ロジスティクス制約情報は前記モジュール式自律カート装置アセンブリの重量制限を識別する、実施形態55のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
59. 前記ロジスティクス制約情報は前記モジュール式自律カート装置アセンブリの準備制限を識別する、実施形態55のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
60. 前記準備制限は予想展開動作中の前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの1つまたは複数の性能閾値を備える、実施形態59のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
61. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式カートハンドルの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づき前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式カートハンドルと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの内の1つまたは複数は認証済みモジュール式コンポーネントではないことを前記無線ラジオ送受信機を介してサーバへ通知し、
認証済みモジュール式コンポーネントではない前記モジュール式移動性ベースと前記モジュール式カートハンドルの内の前記1つまたは複数のための交換コンポーネントを要求するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態51のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
62. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの前記自律コントローラは前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式カートハンドルの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づき前記モジュール式移動性ベースと前記モジュール式カートハンドルの内の1つまたは複数が認証済みモジュール式コンポーネントではない場合に前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記ディスプレイの内の少なくとも1つ上にコンポーネント交換要求メッセージを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成され、前記コンポーネント交換要求メッセージは認証済みモジュール式コンポーネントではない前記モジュール式移動性ベースと前記モジュール式カートハンドルの内の前記1つまたは複数のための交換コンポーネントを要求する、実施形態51のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
63. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式カートハンドルと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の、近接するもの間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づき前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式カートハンドルの内の少なくとも1つは認証済みモジュール式コンポーネントではないことを示す認証結果を前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式カートハンドルの内の1つから受信し、
前記受信した認証結果に基づき前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式カートハンドルの内の1つまたは複数は認証済みモジュール式コンポーネントではないことを前記無線ラジオ送受信機を介してサーバへ通知するようにさらにプログラム的に適合され構成される、実施形態51のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
64. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の1つから、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の、近接するもの間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づき前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つは認証済みモジュール式コンポーネントではないことを示す認証結果を受信し、
前記受信した認証結果に基づき前記取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置される前記ディスプレイの内の少なくとも1つ上にコンポーネント交換要求メッセージを生成するようにさらにプログラム的に適合され構成される、実施形態51のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
65. 前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式カートハンドルの各々との間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づき前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式カートハンドルの各々は認証済みモジュール式コンポーネントである、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
66. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式カートハンドルの各々との間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を備える、実施形態65のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
67. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは1つまたは複数の規制ルールと、1つまたは複数の契約ルールと、1つまたは複数の安全ルールを含む群からの少なくとも1つに基づく、実施形態65のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
68. 前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは前記モジュール式自律カート装置アセンブリの決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報に基づく、実施形態65のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
69. 前記ロジスティクス制約情報は前記モジュール式自律カート装置アセンブリのサイズ制限を識別する、実施形態68のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
71. 前記ロジスティクス制約情報は前記モジュール式自律カート装置アセンブリの重量制限を識別する、実施形態68のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
72. 前記ロジスティクス制約情報は前記モジュール式自律カート装置アセンブリの準備制限を識別する、実施形態68のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
73. 前記準備制限は予想展開動作中の前記モジュール式自律カート装置アセンブリの1つまたは複数の性能閾値を備える、実施形態72のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
74. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式カートハンドルの内の1つまたは複数は前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを前記無線ラジオ送受信機を介してサーバへ通知し、
認証済みモジュール式コンポーネントではない前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式カートハンドルの内の前記1つまたは複数のための交換コンポーネントを要求するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態65のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
75. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づき前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の1つまたは複数が認証済みモジュール式コンポーネントではない場合前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記ディスプレイの内の少なくとも1つ上にコンポーネント交換要求メッセージを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成され、前記コンポーネント交換要求メッセージは認証済みモジュール式コンポーネントではない前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの内の前記1つまたは複数のための交換コンポーネントを要求する、実施形態63のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
76. 前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式カートハンドルと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの内の、近接して取り付けられたもの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づき前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式カートハンドルと、前記モジュール式モバイルカート自律制御モジュールの各々は前記モジュール式自律カート装置アセンブリの割り当てロジスティクス作業に適合することが確認される、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
77. 前記モジュール式移動性ベースは移動性ベースサブアセンブリを備え、前記移動性ベースサブアセンブリは、
前記モバイルベースプラットフォームとしての拡張ベースアダプタプレートと、
前記拡張ベースアダプタプレートの下部に結合されるフロント移動性ベースユニットと、
前記拡張ベースアダプタプレートの前記下部に結合されるリア移動性ベースユニットを備え、
前記モジュール式移動性ベースの前記推進システムは前記拡張ベースアダプタプレートへ接続され、前記推進システムは、
前記モビリティコントローラからの第1の推進制御入力に応じて前記フロント移動性ベースユニットの速度を変更させるフロント推進システムと、
前記モビリティコントローラからの第2の推進制御入力に応じて前記リア移動性ベースユニットの速度を変更させる第2の推進システムを備え、
前記モジュール式移動性ベースの前記ステアリングシステムは、
前記フロント移動性ベースユニットに接続され、前記第1の推進システムに結合される第1のステアリングシステムであって、前記モビリティコントローラからの第1のステアリング制御入力に応じて前記フロント移動性ベースユニットの方向性移動を変更させるように動作可能な第1のステアリングシステムと、
前記第2のモジュール式移動性ベースユニットに接続され、前記第2の推進システムに結合される第2のステアリングシステムであって、前記モビリティコントローラからの第2のステアリング制御入力に応じて前記リア移動性ベースユニットの方向性移動を変更させるように動作可能な第2のステアリングシステムと、
前記モビリティコントローラへ結合され、前記フロント移動性ベースユニットに配置される第1の部分と前記リア移動性ベースユニットに配置される第2の部分とを有し、前記モジュール式移動性ベースの前記経路の物体を自律的に検出し前記検出済み物体に関するベースフィードバックセンサデータを前記モビリティコントローラへ提供するように動作可能な複数の移動性ベースセンサと、
共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第1のインターフェースであって、前記モジュール式移動性ベースのための電力導管と少なくとも前記モビリティコントローラのためのコマンドおよびデータインターフェース導管を提供する第1のインターフェースを備える、実施形態1のモジュール式自律カート装置アセンブリ。
78. 複数の出荷される物品を輸送するためのシステムであって、
前記出荷される物品の第1のを輸送するための第1のモジュール式自律カート装置アセンブリを備えるシステムであって、前記第1のモジュール式自律カート装置アセンブリは、
前記出荷される物品の前記第1のを補助する第1の補助ベースプラットフォームを有する第1の推進センサベースのモジュール式移動性ベースと、
前記第1のモジュール式移動性ベースへ取り外し可能に取り付けられ、第1のハンドルグリップと前記第1のモジュール式カートハンドルを通る第1の導管として第1の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスとを備える第1のモジュール式カートハンドルと、
第1の無線ラジオ送受信機をさらに備え、前記第1のモジュール式カートハンドルへ取り外し可能に取り付けられる第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールを備え、前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関する第1の搭載センサデータを生成し、
前記第1のモジュール式移動性ベースから前記第1の導管を介して前記第1のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関する第1のベースセンサデータを受信し、
少なくとも前記搭載センサデータおよび前記受信したベースセンサデータに基づき第1のモビリティ制御入力をナビゲーション制御として前記第1のモジュール式移動性ベースに前記第1の導管を介して提供すこととように動作可能であり、
システムはさらに前記出荷される物品の第2のを輸送するための第2のモジュール式自律カート装置アセンブリを備え、前記第2のモジュール式自律カート装置アセンブリは、
前記出荷される物品の前記第2のを補助する第2の補助ベースプラットフォームを有する第2の推進センサベースのモジュール式移動性ベースと、
前記第2のモジュール式移動性ベースへ取り外し可能に取り付けられ、第2のハンドルグリップと前記第2のモジュール式カートハンドルを通る第2の導管として第2の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスとを備える第2のモジュール式カートハンドルと、
前記第2のモジュール式カートハンドルへ取り外し可能に取り付けられ、第2の無線ラジオ送受信機をさらに備える第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールを備え、前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関する第2の搭載センサデータを生成し、
前記第2のモジュール式移動性ベースから前記第2の導管を介して前記第2のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関する第2のベースセンサデータを受信し、
少なくとも前記第2の搭載センサデータおよび前記受信した第2のベースセンサデータに基づきナビゲーション制御として第2のモビリティ制御入力を前記第2のモジュール式移動性ベースへ前記第2の導管を介して提供するように動作可能であり、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記出荷される物品の配送に関与する配送業者人により操作される無線移動配送業者ノードの位置を決定し、
前記無線移動配送業者ノードが配送ルート上を移動するときに前記無線移動配送業者ノードの前記位置から第1の所定の追従距離を維持しながら前記第1のモジュール式移動性ベースを前記無線移動配送業者ノードへ自律的に追従させるようにさらに動作可能であり、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールの位置を決定し、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールが前記配送ルート上で前記無線移動配送業者ノードに追従するとき前記第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールの前記位置から第2の所定の追従距離を維持しながら前記第2のモジュール式移動性ベースを前記第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールに自律的に追従させるようにさらに動作可能である、システム。
79. 前記出荷される物品の第3のを輸送するための第3のモジュール式自律カート装置アセンブリをさらに備えるシステムであって、前記第3のモジュール式自律カート装置アセンブリは、
前記出荷される物品の前記第3のを補助する補助ベースプラットフォームを有する第3の推進センサベースのモジュール式移動性ベースと、
前記第3のモジュール式移動性ベースへ取り外し可能に取り付けられ第3のハンドルグリップと前記第3のモジュール式カートハンドルを通る第3の導管として第3の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを備える第3のモジュール式カートハンドルと、
前記第3のモジュール式カートハンドルへ取り外し可能に取り付けられ第3の無線ラジオ送受信機をさらに備える第3のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールを備え、前記第3のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第3のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関する第3の搭載センサデータを生成し、
前記導管を介して前記第3のモジュール式移動性ベースから前記第3のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関する第3のベースセンサデータを受信し、
少なくとも前記第3の搭載センサデータおよび前記受信した第3のベースセンサデータに基づき導管を介して前記第3のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第3のモビリティ制御入力を提供するように動作可能であり、
前記第3のモジュール式センサベースのカート御モジュールは、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールの位置を決定し、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールが前記第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールに追従するときに前記第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールの前記位置から第2の所定の追従距離を維持しながら前記第3のモジュール式移動性ベースを前記第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールに自律的に追従させるようにさらに動作可能である、実施形態78のシステム。
80. 前記出荷される物品の前記第1のは前記出荷される物品の前記第1のを有する第1の無線IDノードを備え、前記第1の無線IDノードは少なくとも前記出荷される物品の前記第1のに関する識別子情報と、前記出荷される物品の前記第1のに関する受取人情報と、前記出荷される物品の前記第1のに関する目的地情報を含む前記出荷される物品の前記第1のに関する出荷情報を保持し、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第1の無線IDノードからのアドバタイズ信号を検出後に少なくとも前記第1の無線IDノードと前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールとの間の前記出荷情報のセキュアな共有を可能にする、前記第1の無線IDノードと前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールとの間のセキュアな関連付けを確立し、反映する関連付けデータを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態78のシステム。
81. 前記出荷される物品の前記第2のは前記出荷される物品の前記第2のを有する第2の無線IDノードを備え、前記第2の無線IDノードは少なくとも前記出荷される物品の前記第2の識別子情報と、前記出荷される物品の前記第2の受取人情報と、前記出荷される物品の前記第2の目的地配送情報を含む、前記出荷される物品の前記第2の出荷情報を保持し、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第2の無線IDノードからのアドバタイズ信号を検出後に前記第2の無線IDノードと前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールとの間の少なくとも前記出荷情報のセキュアな共有を可能にする、前記第2の無線IDノードと前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールとの間のセキュアな関連付けを確立し、反映する関連付けデータを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態78のシステム。
82. 前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第1の無線IDノードからの前記出荷情報の少なくとも一部の受信に応じて配送通知を生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態80のシステム。
83. 前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第2の無線IDノードからの前記出荷情報の少なくとも一部の受信に応じて配送通知を生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態81のシステム。
84. 前記配送通知は前記出荷される物品の前記第1のに関する前記目的地情報と、前記出荷される物品の前記第1のに関する前記識別子情報とを示す配送位置情報通知を備える、実施形態82のシステム。
85. 前記配送通知は前記出荷される物品の前記第2のに関する前記目的地情報と、前記出荷される物品の前記第2のに関する前記識別子情報とを示す配送位置情報通知を備える、実施形態83のシステム。
86. 前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第1のモジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置が前記目的地情報により示される配送位置から閾値距離内にあると前記配送通知の生成をトリガするようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態84のシステム。
87. 前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第2のモジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置が前記目的地情報により示される配送位置から閾値距離内にあると前記配送通知の生成をトリガするようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態85のシステム。
88. 前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに配置されるディスプレイ上に前記出荷情報に基づき前記出荷される物品の前記第1のを識別し、また前記出荷される物品の前記第1の前記目的地情報も示す配送警告を生成するようにさらに動作可能である。ことにより配送通知を生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態82のシステム。
89. 前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールが前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに配置されディスプレイ上に前記出荷情報に基づき前記出荷される物品の前記第2のを識別しまた前記出荷される物品の前記第2のに関する前記目的地情報も示す配送警告を生成するようにさらに動作可能である。ことにより、前記配送通知を生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態83のシステム。
90. 前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールはスピーカをさらに備え、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記スピーカを介して前記出荷情報に基づき前記出荷される物品の前記第1のを識別し、また前記出荷される物品の前記第1の前記目的地情報も示す音声配送警告を生成するようにさらに動作可能である。ことにより前記配送通知を生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態82のシステム。
91. 前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールはさらにスピーカを備え、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記スピーカを介して前記出荷情報に基づき前記出荷される物品の前記第2のを識別し、また前記出荷される物品の前記第2のに関する前記目的地情報も示す音声配送警告を生成するようにさらに動作可能である。ことにより、前記配送通知を生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態83のシステム。
92. 前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記無線移動配送業者ノードへ前記配送通知を無線で通知するようにさらに動作可能である。ことにより前記配送通知を生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態82のシステム。
93. 前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記無線移動配送業者ノードへ無線で前記配送通知を通知するようにさらに動作可能である。ことにより前記配送通知を生成するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態83のシステム。
94. 前記配送通知は前記出荷される物品の前記第1のに関する前記目的地情報と、前記出荷される物品の前記第1のに関する前記識別子情報とを示す配送位置情報通知を備える、実施形態92のシステム。
95. 前記配送通知は前記出荷される物品の前記第2のに関する前記目的地情報と、前記出荷される物品の前記第2のに関する前記識別子情報とを示す配送位置情報通知を備える、実施形態93のシステム。
96. 前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第1のモジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置が前記目的地情報により示される配送位置から閾値距離内にあると前記無線移動配送業者ノードの前記配送通知および前記無線通知の生成をトリガするようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態94のシステム。
97. 前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第2のモジュール式自律カート装置アセンブリの前記現在位置が前記目的地情報により示される配送位置から閾値距離内にあると前記無線移動配送業者ノードの前記配送通知および前記無線通知の生成をトリガするようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態95のシステム。
98. 前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記物品の内ノードれが前記第1の補助ベースに配置されているかを識別する第1の在庫データ構造を保持し、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第1の補助ベースに配置される前記物品のいずれかを監視する少なくとも第1のペイロード監視センサをさらに備え、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第1のペイロード監視センサからの第1のペイロードセンサデータを使用して前記出荷される物品の前記第1のがいつ前記第1の補助ベースから取り出されたかを検出し、
前記第1の在庫データ構造を更新し、前記出荷される物品の前記第1の前記検出された取り出しを反映し、
前記出荷される物品の前記第1のが前記第1の補助ベースから取り出されたことを前記無線移動配送業者ノードへ通知するようプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態78のシステム。
99. 前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記物品の内ノードれが前記第2の補助ベースに配置されているかを識別する第2の在庫データ構造を保持し、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記第2の補助ベースに配置される前記物品のいずれかを監視する少なくとも第2のペイロード監視センサをさらに備え、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第2のペイロード監視センサからの第2のペイロードセンサデータを使用していつ前記出荷される物品の前記第2のが前記第2の補助ベースから取り出されたかを検出し、
前記第2の在庫データ構造を更新し、前記出荷される物品の前記第2の前記検出された取り出しを反映し、
前記出荷される物品の前記第2のが前記第2の補助ベースから取り出されたことを前記無線移動配送業者ノードへ通知するようプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態78のシステム。
100. 前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
少なくとも前記第1の補助ベース上の前記出荷される物品の前記第1のを監視し、
前記第1の補助ベース上に位置する前記出荷される物品の前記第1の位置を特定し、
前記出荷される物品の前記第1の前記特定された位置を前記無線移動配送業者ノードへ通知するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態78のシステム。
101. 前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
少なくとも前記第2の補助ベース上の前記出荷される物品の前記第2のを監視し、
前記第2の補助ベース上に位置する前記出荷される物品の前記第2の位置を特定し、
前記無線移動配送業者ノードへ前記出荷される物品の前記第2の前記特定された位置を通知するようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、実施形態78のシステム。
102. 複数の出荷される物品を輸送するためのシステムであって、
前記出荷される物品の第1のを輸送するための第1のモジュール式自律カート装置アセンブリを備えるシステムであって、前記第1のモジュール式自律カート装置アセンブリは、
前記出荷される物品の前記第1のを補助する補助ベースプラットフォームを有する第1の推進センサベースのモジュール式移動性ベースと、
前記第1のモジュール式移動性ベースへ取り外し可能に取り付けられる第1のモジュール式カートハンドルであって、前記第1のモジュール式カートハンドルは、
第1のハンドルグリップと、
前記ハンドルグリップに配置される局所ガイダンス入力検出器と、
前記第1のモジュール式カートハンドルを通る第1の導管としての第1の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスとを備え、
前記第1のモジュール式自律カート装置アセンブリはさらに、前記第1のモジュール式カートハンドルへ取り外し可能に取り付けられ第1の無線ラジオ送受信機をさらに備える第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールを備え、前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関する第1の搭載センサデータを生成し、
前記第1のモジュール式移動性ベースから前記導管を介して前記第1のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関する第1のベースセンサデータを受信し、
前記局所ガイダンス入力検出器から前記第1の導管を介してオーバーライド制御入力を受信し、
少なくとも前記搭載センサデータと、前記受信したベースセンサデータと、前記オーバーライド制御入力に基づき前記第1のモジュール式移動性ベースへ前記第1の導管を介してナビゲーション制御として第1のモビリティ制御入力を提供するように動作可能である第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールを備える第1のモジュール式自律カート装置アセンブリと、
前記出荷される物品の第2のを輸送するための第2のモジュール式自律カート装置アセンブリであって、前記第2のモジュール式自律カート装置アセンブリは、
前記出荷される物品の前記第2のを補助する補助ベースプラットフォームを有する第2の推進センサベースのモジュール式移動性ベースと、
前記第2のモジュール式移動性ベースへ取り外し可能に取り付けられ、第2のハンドルグリップと前記第2のモジュール式カートハンドルを通る第2の導管として第2の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスとを備える第2のモジュール式カートハンドルと、
前記第2のモジュール式カートハンドルへ取り外し可能に取り付けられ第2の無線ラジオ送受信機をさらに備える第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールを備え、前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関する第2の搭載センサデータを生成し、
前記第2のモジュール式移動性ベースから前記第2の導管を介して前記第2のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関する第2のベースセンサデータを受信し、
少なくとも前記第2の搭載センサデータおよび前記受信した第2のベースセンサデータに基づき前記第2のモジュール式移動性ベースへ前記第2の導管を介してナビゲーション制御として第2のモビリティ制御入力を提供するように動作可能であり、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは前記オーバーライド制御入力に応じてまた、前記提供済みの第1のモビリティ制御入力に基づき前記第1のモジュール式移動性ベースを自律的に移動させ前記局所ガイダンス入力検出器と外部接触している局所要員の方向で前記第1のモジュール式移動性ベースのパワーアシスト移動を開始させ、発生させることようにさらに動作可能であり、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールの位置を決定し、
前記第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールの前記位置から第2の所定の追従距離を維持しながら前記第2のモジュール式移動性ベースを前記第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールに自律的に追従させるさらに動作可能である、第2のモジュール式自律カート装置アセンブリを備えるシステム。
103. 前記出荷される物品の第3のを輸送するための第3のモジュール式自律カート装置アセンブリをさらに備えるシステムであって、前記第3のモジュール式自律カート装置アセンブリは、
前記出荷される物品の前記第3のを補助する補助ベースプラットフォームを有する第3の推進センサベースのモジュール式移動性ベースと、
前記第3のモジュール式移動性ベースへ取り外し可能に取り付けられ第3のハンドルグリップと前記第3のモジュール式カートハンドルを通る第3の導管としての第3の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスとを備える第3のモジュール式カートハンドルと、
前記第3のモジュール式カートハンドルへ取り外し可能に取り付けられ第3の無線ラジオ送受信機をさらに備える第3のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールを備え、前記第3のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第3のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関する第3の搭載センサデータを生成し、
前記第3のモジュール式移動性ベースから前記導管を介して前記第3のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関する第3のベースセンサデータを受信し、
少なくとも前記第3の搭載センサデータおよび前記受信したの第3のベースセンサデータに基づき前記第3のモジュール式移動性ベースへ前記導管を介してナビゲーション制御として第3のモビリティ制御入力を提供するように動作可能であり、
前記第3のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールの位置を決定し、
前記第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールが前記第1のモジュール式センサベースのカート自律モジュールに追従するときに前記第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールの前記位置から第2の所定の追従距離を維持しながら前記第3のモジュール式移動性ベースを前記第2のモジュール式センサベースのカート自律モジュールに自律的に追従させるようにさらに動作可能である第3のモジュール式自律カート装置アセンブリをさらに備える実施形態102のシステム。
(さらなる実施形態M−モジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバと強化された遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置を使用して位置保持ロジスティクス設備からの配送可能な物品のディスパッチロジスティクス作業を行うための装置、システム、および方法)
1. モジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバとを使用してセキュアなストレージを有する、位置保持ロジスティクス設備からの配送可能な物品のディスパッチロジスティクス作業を行うための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは少なくとも前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で前記配送可能な物品を少なくとも一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記位置保持ロジスティクス設備からの前記配送可能な物品の前記ディスパッチロジスティクス作業中に前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを有し、方法は、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバから配送ディスパッチコマンドを受信する前記ステップを備え、前記配送ディスパッチコマンドは少なくとも
前記配送可能な物品に関する識別子情報と、
前記配送可能な物品の輸送パラメータと、
前記配送可能な物品ノードロップオフに関する目的地配送情報と、
前記配送可能な物品の認可された配送受取人に関する配送認証情報を備え、
方法はさらに、前記配送ディスパッチコマンドに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は前記配送可能な物品の前記ディスパッチロジスティクス作業に適合することを確認するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記位置保持ロジスティクス設備において前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ前記位置保持ロジスティクス設備の前記セキュアなストレージからの前記配送可能な物品を受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースをルート上の前記位置保持ロジスティクス設備から前記目的地配送情報により識別される目的位置へ自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記配送可能な物品の配送が接近していることを前記配送可能な物品の前記認可された配送受取人へ通知するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記目的位置において前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の配送受取人から配送受取人認証入力を受信するステップと、
前記配送受取人認証入力が前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人は前記認可された配送受取人であることを示す前記配送認証情報と相関する場合にのみ前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記配送可能な物品へ選択的アクセスを提供するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内からの前記配送可能な物品の荷降ろしを監視するステップと、
前記モジュール式カーゴ格納システム内で配送可能な物品がもはや検出されなくなった後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記目的位置から前記位置保持ロジスティクス設備へ自律的に移動させるステップを含む方法。
2. 前記位置保持ロジスティクス設備は前記配送可能な物品を受け取るための一時的なストレージを有するロジスティクス位置を備え、複数のセキュアなストレージエンクロージャの内の1つは前記セキュアなストレージとして指定される、実施形態1の方法。
3. 前記セキュアなストレージエンクロージャは複数のセキュアなロッカーレセプタクルを備える、実施形態2の方法。
4. 前記セキュアなストレージエンクロージャの内の前記指定された1つは前記認可された配送受取人によりアクセス可能なセキュアなロッカーレセプタクルを備える、実施形態2の方法。
5. 前記セキュアなストレージエンクロージャの内の前記指定された1つは前記認可された配送受取人により指定される要員によりアクセス可能なセキュアなロッカーレセプタクルを備える、実施形態2の方法。
6. 前記配送ディスパッチコマンドは前記配送可能な物品が前記位置保持ロジスティクス設備内の一時的なストレージで検出されると前記ディスパッチシステムにより開始される自動リダイレクトディスパッチコマンドを備える、実施形態1の方法。
7. 前記配送ディスパッチコマンドは前記配送可能な物品が前記位置保持ロジスティクス設備内の一時的なストレージで検出されると前記ディスパッチシステムが前記認可された配送受取人から受信する配送要求に応じて前記ディスパッチシステムにより開始される自己選択された指定ディスパッチコマンドを備える、実施形態1の方法。
8. 前記配送ディスパッチコマンドを受信する前記ステップは前記配送可能な物品に関連する別個のロジスティクス作業の結果としてトリガされる、実施形態1の方法。
9. 前記配送可能な物品に関連する前記別個のロジスティクス作業は前記認可された配送受取人へ前記配送可能な物品を配送するための以前の失敗した試みを備える、実施形態8の方法。
10. 前記認可された配送受取人へ前記配送可能な物品を配送する際の前記以前の失敗した試みは前記認可された配送受取人への前記配送可能な物品の自律的な配送のための以前のディスパッチロジスティクス作業を備える、実施形態8の方法。
11. 前記認可された配送受取人へ前記配送可能な物品を配送するための前記以前の失敗した試みは前記認可された配送受取人へ前記配送可能な物品を配送するための以前の手動配送の試みを備える、実施形態8の方法。
12. 前記配送可能な物品に関連する前記別個のロジスティクス作業は前記配送可能な物品を前記認可された配送受取人へ配送するための全体的なロジスティクス作業の予め指定された第1の段階を備え、前記全体的なロジスティクス作業の前記予め指定された第1の段階は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを含む前記位置保持ロジスティクス設備からの前記ディスパッチロジスティクス作業のための指定された中間ハンドオフ位置として前記位置保持ロジスティクス設備の前記セキュアなストレージへ前記配送可能な物品を提供する、実施形態8の方法。
13. 前記識別子情報は前記配送可能な物品を一意に識別するデータを備える、実施形態1の方法。
14. 前記識別子情報は前記配送可能な物品の機械可読識別を備える、実施形態1の方法。
15. 前記識別子情報は前記配送可能な物品を識別する前記配送可能な物品に配置される人間が読み取り可能な情報を備える、実施形態1の方法。
16. 前記配送可能な物品を受け取る前記ステップは前記配送可能な物品を前記位置保持ロジスティクス設備において前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へ積込むことを備える、実施形態1の方法。
17. 前記配送可能な物品を積込む前記ステップは前記ディスパッチシステムからの積込み要求メッセージに応じて前記モジュール式カーゴ格納システムが前記配送可能な物品を受け取ることを備える、実施形態16の方法。
18. 前記積込み要求メッセージは前記ディスパッチシステムから前記位置保持ロジスティクス設備における積込み要員へ送信される、実施形態16の方法。
19. 前記配送可能な物品の前記配送が接近していることを前記配送可能な物品の前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の前記閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に前記認可された配送受取人に対する表示警告を生成することを備える、実施形態1の方法。
20. 前記配送可能な物品の前記配送が接近していることを前記配送可能な物品の前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の前記閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカ上に認可された前記認可された配送受取人に対する音声通知を生成することを備える、実施形態1の方法。
21. 前記配送可能な物品の前記配送が接近していることを前記配送可能な物品の前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置の前記閾値通知範囲内にあると配送通知メッセージを前記目的地配送情報に応じて前記認可された配送受取人に関連する外部無線ノードへ送信することを備える、実施形態1の方法。
22. 前記配送可能な物品の前記配送が接近していることを前記配送可能な物品の前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記位置保持ロジスティクス設備から移動後に配送通知メッセージを前記目的地配送情報に応じて前記認可された配送受取人に関連する外部無線ノードへ送信することを備える、実施形態1の方法。
23. 前記配送可能な物品の前記配送が接近していることを前記配送可能な物品の前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは前記目的位置への推定到着時間を示す到着推定値を前記外部無線ノードへ送信することをさらに備える、実施形態21の方法。
24. 前記配送可能な物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の前記1つまたは複数のセンサからのセンサデータを取得することと、
前記取得済みのセンサデータに基づきいつ前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されたかを検出することを備える、実施形態1の方法。
25. 前記配送可能な物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてバーコードスキャナを使用して前記配送可能な物品に関するバーコードスキャンデータを生成することと、
前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記生成したバーコードスキャンデータを処理して前記配送可能な物品を監視することを備える実施形態1の方法。
26. 前記配送可能な物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記1つまたは複数のセンサの内の1つとして画像センサを使用して前記配送可能な物品に関する画像データを生成することと、
前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記生成した画像データを処理して前記配送可能な物品を監視することを備える、実施形態1の方法。
27. 前記配送可能な物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記1つまたは複数のセンサの内の1つとして画像センサを使用して前記配送可能な物品に関するビデオデータを生成することと、
前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記生成したビデオデータを処理して前記配送可能な物品を監視することを備える実施形態1の方法。
28. 前記配送可能な物品の荷降ろしを監視する前記ステップは、
前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに音を記録するために前記モジュール式カーゴ格納システム内および前記モジュール式カーゴ格納システムに近接して配置される前記1つまたは複数のセンサの内の1つとしてマイクロフォンを使用して音声を取得することと、
前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記取得済み音声データを処理して前記配送可能な物品を監視することを備える実施形態1の方法。
29. 前記配送可能な物品は無線移動ノードを含み、
前記配送可能な物品の荷降ろしを監視する前記ステップは前記配送可能な物品と共に配置される前記無線移動ノードからブロードキャストされる複数の信号に基づき前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記配送可能な物品と共に配置される前記無線移動ノードの移動を検出することを備える、実施形態1の方法。
30. 前記配送可能な物品は無線移動ノードを含み、
前記配送可能な物品の荷降ろしを監視する前記ステップは前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより決定されるように前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内から取り出されるときに前記配送可能な物品と共に配置される前記無線移動ノードの位置が前記モジュール式カーゴ格納システムの外部へ変更されたことを検出することを備える、実施形態1の方法。
31. 前記配送ディスパッチコマンドは追加の配送可能な物品に関する識別子情報と、前記追加の配送可能な物品ノードロップオフに関する追加の目的地配送情報と、前記追加の配送可能な物品の第2の認可された配送受取人に関する追加の配送認証情報とをさらに備え、
前記モジュール式カーゴ格納システムが前記位置保持ロジスティクス設備において前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ前記位置保持ロジスティクス設備の前記セキュアなストレージからの前記追加の配送可能な物品を受け取るステップをさらに含む方法であって、
前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記配送可能な物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは前記配送受取人認証入力が前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人は前記認可された配送受取人であることを示す前記配送認証情報と相関する場合前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記配送可能な物品へのみ選択的アクセスを提供することを備え、
前記モジュール式カーゴ格納システム内で前記配送可能な物品がもはや検出されなくなった後に前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記位置保持ロジスティクス設備へ自律的に移動させる前記ステップは、
前記配送可能な物品が前記目的位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内から取れ出されたことが検出された後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置から前記配送ディスパッチコマンドの前記追加の目的地配送情報により識別される第2の配送位置へ自律的に移動させることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記第2の目的位置において前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の第2の配送受取人から第2の配送受取人認証入力を受信することと、
前記第2の配送受取人認証入力が前記第2の配送受取人認証入力を提供する前記第2の配送受取人は前記追加の配送可能な物品の前記第2の認可された配送受取人であることを示す前記第2の配送認証情報と相関する場合前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記追加の配送可能な物品へのみ選択的アクセスを提供することと、
前記追加の配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内でもはや検出されなくなった後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記第2の配送位置から前記位置保持ロジスティクス設備へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
32. 前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内でもはや検出されなくなった後に前記モジュール式移動性ベースを前記戻りルート上の前記目的位置から前記位置保持ロジスティクス設備へ自律的に移動させる前記ステップは、
前記モジュール式移動性ベースが前記目的位置から出発する前に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバから、前記配送可能な物品の前記認可された配送受取人により開始され、前記ディスパッチロジスティクス作業を拡大し、少なくとも返却配送可能な物品に関する識別子情報と、前記返却配送可能な物品の輸送パラメータと、前記返却配送可能な物品の認可されたピックアップ配送業者に関する配送業者認証情報を含む返却配送ディスパッチコマンドを受信することと、
前記返却配送ディスパッチコマンドに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は前記返却配送可能な物品のために拡大された前記ディスパッチロジスティクス作業に適合することを確認することと、
前記モジュール式カーゴ格納システム内で前記配送可能な物品がもはや検出されなくなった後に前記モジュール式カーゴ格納システムが前記目的位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へ前記認可された配送受取人からの前記返却配送可能な物品を受け取ることと、
前記返却配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内に載置されていると前記1つまたは複数のセンサによより検出された後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記目的位置から前記位置保持ロジスティクス設備へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
33. 前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記位置保持ロジスティクス設備の閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記返却配送可能な物品の配送が接近していること前記位置保持ロジスティクス設備の要員へ通知するステップをさらに含む、実施形態32の方法。
34. 前記返却配送可能な物品の前記配送が接近していることを、前記位置保持ロジスティクス設備前記の要員へ通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記位置保持ロジスティクス設備の前記閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に前記返却配送可能な物品に関する表示警告を生成することを備える、実施形態33の方法。
35. 前記返却配送可能な物品の前記配送が接近していることを前記位置保持ロジスティクス設備の前記要員へ通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記位置保持ロジスティクス設備の前記閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカ上に前記返却配送可能な物品に関する音声通知を生成することを備える、実施形態33の方法。
36. 前記返却配送可能な物品の前記配送が接近していることを、前記位置保持ロジスティクス設備の前記要員へ通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが位置を前記保持するロジスティクス設備の前記閾値通知範囲内にあると配送通知メッセージを、前記位置保持ロジスティクス設備の前記要員に関連する外部無線ノードへ送信することを備える、実施形態33の方法。
37. 前記返却配送可能な物品の前記配送が接近していることを、前記位置保持ロジスティクス設備の前記要員へ通知する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記返却配送可能な物品と共に前記目的位置から移動後に配送通知メッセージを、前記位置保持ロジスティクス設備の前記要員に関連する外部無線ノードへ送信することを備える、実施形態33の方法。
38. 前記配送可能な物品の前記配送が接近していることを前記配送可能な物品の前記認可された配送受取人へ通知する前記ステップは前記位置保持ロジスティクス設備への推定到着時間を示す到着推定値を外部無線ノードへ送信することをさらに備える、実施形態36の方法。
39. 前記モジュール式移動性ベースが前記位置保持ロジスティクス設備へ到達後に前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記返却配送可能な物品へ選択的アクセスを提供するステップをさらに含む、実施形態32の方法。
40. 前記モジュール式移動性ベースを、前記位置保持ロジスティクス設備から前記目的位置へ自律的に移動させる前記ステップは前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが無線建物設備ノードと相互作用して前記目的位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物を作動させながら前記モジュール式移動性ベースを、前記位置保持ロジスティクス設備から前記目的位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
41. 前記経路障害物は前記無線建物設備ノードにより制御される作動ドアを備える、実施形態40の方法。
42. 前記経路障害物は前記無線建物設備ノードにより制御される作動エレベータを備える、実施形態40の方法。
43. 前記経路障害物は前記無線建物設備ノードにより制御される作動ロックを備える、実施形態40の方法。
44. 前記無線建物設備ノードと相互作用して前記経路障害物を作動させることは、
前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報に基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと前記無線建物設備ノードとの間に許可済み関連ペアリングを確立することと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと前記無線建物設備ノードとの間に前記許可済み関連ペアリングを確立後に前記無線建物設備ノードに前記経路障害物を作動させることを備える、実施形態40の方法。
45. 前記モジュール式移動性ベースを、前記位置保持ロジスティクス設備から前記目的位置へ自律的に移動させる前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アームと、前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記目的位置への前記ルート上の経路に配置される経路障害物に係合しながら前記モジュール式移動性ベースを、前記位置保持ロジスティクス設備から前記目的位置へ自律的に移動させることを備える、実施形態1の方法。
46. 前記経路障害物は手動作動ドアを備える、実施形態45の方法。
47. 前記経路障害物は手動作動エレベータを備える、実施形態45の方法。
48. 前記経路障害物は手動作動ロックを備える、実施形態45の方法。
49. 前記間接式アームおよび前記センサを使用して前記経路障害物に係合することは、
前記モジュール式移動性ベースおよび前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも1つに配置される前記センサ内の1つまたは複数を使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記間接式アームを前記経路障害物の制御要素にガイドすることと、
前記間接式アームが前記経路障害物の前記制御要素と係合すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記経路障害物を作動させることを備える、実施形態45の方法。
50. 前記経路障害物の前記制御要素は、前記経路障害物のハンドルと、前記経路障害物のボタンと、前記経路障害物のスイッチと、前記経路障害物の制御パネルの一部からなる群からの1つを備える、実施形態49の方法。
51. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合される前記モジュール式自律ボット装置に配置されるユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
52. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態1の方法。
53. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式カーゴ格納システムに配置され前記モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合される前記ユーザ入力パネルを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態1の方法。
54. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供される、実施形態1の方法。
55. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるアクセスコードを備える、実施形態54の方法。
56. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより受信される前記配送受取人認証入力は前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される前記外部無線ノードを介して前記配送受取人により提供されるバイオメトリック入力を備える、実施形態54の方法。
57. 前記位置保持ロジスティクス設備からの前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報は前記位置保持ロジスティクス設備からの前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記輸送用の配送可能な物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの前記配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、
前記認可された配送受取人の前記識別子と、前記外部無線ノードからブロードキャストされる前記検出済アドバタイズ信号の識別子情報とに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記外部無線ノードは前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記出荷される物品の前記認可された配送受取人に関連付けられていることをが認証することを備える、実施形態1の方法。
58. 前記位置保持ロジスティクス設備からの前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報は前記位置保持ロジスティクス設備からの前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記輸送用の配送可能な物品の前記認可された配送受取人の識別子を含み、
前記配送受取人認証入力を受信する前記ステップは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地情報により識別される前記目的位置へ到達すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからのプロンプトなしアドバタイズ信号を検出することと、
前記外部無線ノードからの前記プロンプトなしアドバタイズ信号を検出後に前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報のセキュアな共有を可能にする、前記外部ノードと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間のセキュアな関連付けを確立することであって、前記セキュアな関連付けは前記位置保持ロジスティクス設備からの前記ディスパッチロジスティクス作業に関連して前記ディスパッチサーバにより事前に許可される、確立することを備える、実施形態1の方法。
59. 前記配送可能な物品を受け取る前記ステップは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へ作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときは、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときは、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へのアクセスを提供する、実施形態1の方法。
60. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置へ移動させることを備える、実施形態59の方法。
61. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態59の方法。
62. 前記配送可能な物品を受け取る前記ステップは前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて前記配送可能な物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域内へ移動させることを備える、実施形態1の方法。
63. 前記配送可能な物品を受け取る前記ステップは前記配送可能な物品を受け取ることの一部として前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて前記配送可能な物品に把持させて前記配送可能な物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ移動させることを備える、実施形態1の方法。
64. 前記配送可能な物品を受け取る前記ステップは前記配送可能な物品を受け取ることの一部として前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する移動可能な支持面として、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることを備え、前記作動ベルト表面は、前記作動ベルト表面に載置される前記配送可能な物品を前記ペイロード領域内で移動させるために作動されると、動作可能である、実施形態1の方法。
65. 前記配送可能な物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは前記配送受取人認証入力が前記ディスパッチロジスティクス作業に関する前記認証情報の一部と相関すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドアを開位置へと作動させることを備え、前記作動カーゴドアは、閉位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へシールを提供し、前記開位置にあるときには、前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記ペイロード領域へアクセスを提供する、実施形態1の方法。
66. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは前記作動カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて前記作動カーゴドアを前記閉位置から前記開位置に移動させることを備える、実施形態65の方法。
67. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記作動カーゴドアを作動させることは前記作動カーゴドアが前記閉位置から前記開位置へ移動する前に前記作動カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて前記作動カーゴドアをロック解除させることをさらに備える、実施形態65の方法。
68. 前記配送可能な物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて前記配送可能な物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から移動させることを備える、実施形態1の方法。
69. 前記配送可能な物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて前記配送可能な物品に把持させて前記配送可能な物品を前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から移動させるさせることを備える、実施形態1の方法。
70. 前記配送可能な物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出される移動可能な支持面として前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を作動させることを備え、前記作動ベルト表面は前記作動ベルト表面に載置される前記配送可能な物品を前記ペイロード領域内から移動させるために作動されると、動作可能である、実施形態1の方法。
71. ディスパッチ移動式自律配送ビークルと無線でインターフェースする遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置であって、
出荷のために預けられた物体を受け取り一時的に保持するためのロジスティクスレセプタクルを備える遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置であって、前記ロジスティクスレセプタクルは、
前記物体が一時的に保持される一時的な保管エリアを画定するストレージエンクロージャと、
前記物体が前記ストレージエンクロージャから取り出されるときに前記物体が通過できる入口開口と、
前記入口開口に隣接して前記ストレージエンクロージャに配置されるアクセスドアであって、前記アクセスドアは閉位置にあるときには前記入口開口を選択的へ固定し開位置にあるときには前記物体が前記入口開口を通って前記ストレージエンクロージャから取り出されることを可能にするアクセスドアを備え、
遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置はさらに前記ロジスティクスレセプタクルと共に配置される無線ノード・ベースの遠隔アクセス制御モジュールを備え、前記無線ノード・ベースの遠隔アクセス制御モジュールは、
コントローラと、
前記コントローラへ結合され前記出荷のために預けられた物体の認可されたピックアップエンティティとして遠隔ストレージアクセスプログラムコードと前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルによる前記物体に対する認可されたピックアップロジスティクス作業に関するピックアップ認証情報とを保持する制御モジュールメモリと、
前記コントローラへ動作可能に結合され前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルへの無線通信経路を提供する無線通信インターフェースを備え、
遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置はさらに、前記アクセスドアと前記ストレージエンクロージャとの間に結合され前記コントローラにより動作可能に作動されされるドアアクチュエータであって、前記アクセスドアを前記閉位置から前記開位置へ移動させるように作動されると前記アクセスドアを選択的に開き、前記アクセスドアを前記開位置から前記閉位置へ移動させるように作動されると前記アクセスドアを選択的に閉じるドアアクチュエータと、
前記一時的な保管エリア内に配置され前記コントローラにより動作可能に作動される荷物物体アクチュエータであって、選択的に前記物体を前記入口開口を通らせて前記一時的な保管エリアの外へ移動させる荷物物体アクチュエータを備え、
前記遠隔ストレージアクセスプログラムコードを実行するとき前記コントローラは、
外部無線ノードから前記無線通信インターフェースでピックアップ認証信号を受信し、
前記制御モジュールメモリの前記ピックアップ認証情報に応じて前記認可されたピックアップエンティティとして前記受信したピックアップ認証信号が前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルからのものであると判定された場合にのみ、前記ドアアクチュエータを作動させて前記アクセスドアを開かせる第1の遠隔制御作動信号を前記ドアアクチュエータへ送信し、
前記制御モジュールメモリの前記ピックアップ認証情報に応じて前記認可されたピックアップエンティティとして前記アクセスドアが開くと前記受信したピックアップ認証信号が前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルからのものであると判定された場合にのみ、前記荷物物体アクチュエータを作動させて前記物体を前記入口開口を通らせて前記一時的な保管エリア内の保持されている場所から移動させる第2の遠隔制御作動信号を前記荷物物体アクチュエータへ送信するように動作可能である、ディスパッチ移動式自律配送ビークルと無線でインターフェースする遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置。
72. 前記遠隔ストレージアクセスプログラムプログラムコードを実行するとき前記コントローラは前記認可されたピックアップエンティティとして前記無線通信インターフェースで前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルから準備完了確認信号を受信するようにさらに動作可能であり、
前記コントローラは前記認可されたピックアップエンティティとして前記コントローラが前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルから前記準備完了確認信号を受信後にのみ前記第2の遠隔制御作動信号を前記物体を前記入口開口を通らせて移動させる前記荷物物体アクチュエータへ送信するように動作可能である、実施形態71の装置。
73. 前記コントローラは前記制御モジュールメモリの前記ピックアップ認証情報に応じて前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルからの前記受信したピックアップ認証信号が前記認可されたピックアップエンティティからのものであるかどうかを判定するように動作可能であり、
上記判定は、前記外部無線ノードからの前記ピックアップ認証信号を検出後に、前記外部ノードと前記コントローラとの間の情報のセキュアな共有を可能にし前記認可されたピックアップロジスティクス作業に関する前記ピックアップ認証情報により示されるように前記ディスパッチサーバにより事前に許可される前記外部ノードと前記コントローラとの間のセキュアな関連付けを示す関連付けデータを生成するよう動作することにより可能である、実施形態71の装置。
74. 前記遠隔ストレージアクセスプログラムコードを実行するとき前記コントローラは前記認可されたピックアップロジスティクス作業に関する前記ピックアップ認証情報を前記無線通信インターフェースでディスパッチサーバから受信するようにさらに動作可能である、実施形態71の装置。
75. 前記ストレージエンクロージャ内に配置され、前記出荷のために預けられた物体の預かりを検出するためのセンサであって、前記無線ノードベースの遠隔アクセス制御モジュールの前記コントローラへ動作可能に結合され前記ストレージエンクロージャ内の前記出荷のために預けられた物体の前記検出された預かりを反映するセンサデータを生成するように動作可能であるセンサをさらに備え、
前記遠隔ストレージアクセスプログラムコードを実行するとき前記コントローラは前記センサから前記センサデータを受信し前記ディスパッチサーバへ前記無線通信インターフェースで前記認可されたピックアップロジスティクス作業のための前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルのディスパッチを開始するためのディスパッチ要求メッセージを応答的に送信するようにさらに動作可能である、実施形態71の装置。
76. 前記荷物物体アクチュエータ前記出荷される物体を前記一時的な保管エリアから取り出して前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルの保管場所へ置くように作動されると、動作可能である、実施形態71の装置。
77. 前記荷物物体アクチュエータは前記出荷のために預けられた物体を一時的に保持するための作動補助ベースを備え、前記作動補助ベースは前記入口開口へ向かって傾斜し、前記出荷される物体を少なくとも前記入口開口へ向かってスライドさせるように作動されると、動作可能である、実施形態71の装置。
78. 前記荷物物体アクチュエータは前記出荷される物体へ接触し少なくとも前記出荷される物体を前記入口開口へ向かって押すように作動されると、動作可能である作動型押しアームを備える、実施形態71の装置。
79. 前記荷物物体アクチュエータは前記出荷される物体へ接触し、少なくとも前記出荷される物体を前記入口開口へ向かって摺動するように作動されると、動作可能である作動型スライドアームを備える、実施形態71の装置。
80. 前記荷物物体アクチュエータは前記出荷される物体と係合して前記出荷される物体を前記入口開口へ向かって、前記入口開口を通って移動させ前記出荷される物体を前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルと共に配置するように作動されると、動作可能である作動型把持アームを備える、実施形態71の装置。
81. 前記荷物物体アクチュエータは前記出荷のために預けられた物体を一時的に保持するための作動移動表面であって、前記出荷される物体を補助し前記出荷される物体を前記入口開口へ向かって移動させながら移動するように作動されると、動作可能である作動移動表面を備える、実施形態71の装置。
82. 前記ロジスティクスレセプタクルはドロップボックスレセプタクルを備える、実施形態71の装置。
83. 前記ロジスティクスレセプタクルは複数のセキュアなストレージエンクロージャを有するロッカーレセプタクルを備え、前記物体が一時的に保持される前記一時的な保管エリアを画定する前記ストレージエンクロージャは前記セキュアなストレージエンクロージャの内の1つである、実施形態71の装置。
84. 前記ロジスティクスレセプタクルは前記認可されたピックアップロジスティクス作業の一部として前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置へ接近したときに前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルと係合するための動作接触点登録点として前記ロジスティクスレセプタクルの外部に配置され前記ストレージエンクロージャから延びるドッキングインターフェースをさらに備える、実施形態71の装置。
85. 前記動作接触点登録点は、前記認可されたピックアップロジスティクス作業の一部として前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置に接近し、前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル装置と係合するときに前記ディスパッチ移動式自律配送ビークル上の対応する嵌合アライメントインターフェースと適合するように構成される嵌合アライメントインターフェースを備える、実施形態84の装置。
86. 前記ドッキングインターフェースは、前記ロジスティクスレセプタクルの前記外部であって、かつ前記入口開口の下に配置される延長係合バリアを備える、実施形態84の装置。
87. 前記ドッキングインターフェースは、前記延長係合バリアの外側周縁に配置され前記ディスパッチ移動式自律配送ビークル上の一組の相補的ラッチと嵌合するように構成される一組のラッチを備える、実施形態86の装置。
88. 前記一組のラッチは一組の凹状ラッチを備える、実施形態86の装置。
89. 前記一組のラッチは、前記ディスパッチ移動式自律配送ビークルを前記ロジスティクスレセプタクルの前記延長係合バリアへ固定させるために一組の嵌合ラッチを前記ディスパッチ移動式自律配送ビークル上で移動させ係合するように前記コントローラにより作動される一組の作動ラッチを備える、実施形態86の装置。
90. モジュール式自律ボット装置アセンブリおよびディスパッチサーバを使用して遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル内に保持される配送可能な物品のディスパッチロジスティクス作業を行うための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは少なくとも前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に前記配送可能な物品を少なくとも一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記ディスパッチロジスティクス作業中に前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールを有する方法であって、
前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル内のセンサにより生成されるセンサデータに基づき前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記配送可能な物品の預かりを検出するステップと、
前記配送可能な物品の前記検出された預かりに応じて前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記配送可能な物品に関する出荷情報と前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルに関する識別子情報とを含むディスパッチ要求メッセージを前記ディスパッチサーバへ送信するステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップを含む方法であって、前記ディスパッチコマンドは少なくとも、
前記出荷情報に基づく前記配送可能な物品に関する識別子情報と、
前記出荷情報に基づく前記配送可能な物品の輸送パラメータと、
前記配送可能な物品のピックアップに関する目的地配送情報と、
前記配送可能な物品の認可ピックアップエンティティとしての前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに関するピックアップ認証情報とを備え、
さらに、前記ディスパッチコマンドに基づき前記配送可能な物品の前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は前記配送可能な物品の輸送に適合することを確認するステップと、
前記ディスパッチコマンドの前記目的地配送情報により識別されるように前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースをボット保管デポ位置から前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルの位置へ自律的に移動させるステップと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルの前記位置の閾値通知範囲内にあると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールがピックアップ認証信号をブロードキャストするステップと、
前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルの前記位置へ到達すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上のアクセスドアに近接する受信位置へ自律的に移動させるステップと、
前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールからの前記ピックアップ認証信号を検出するステップと、
前記ピックアップ認証信号の認証情報が前記ディスパッチコマンドからの前記ピックアップ認証情報と相関する場合に前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは前記配送可能な物品の前記認可されたピックアップエンティティであることを認証するステップと、
前記ピックアップ認証信号に基づき前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記認可されたピックアップエンティティであることを認証後に前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上のドアアクチュエータを作動させるステップであって、前記ドアアクチュエータを作動させることにより前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上の前記アクセスドアはセキュアな閉位置から開位置へ移動する、作動させるステップと、
前記モジュール式移動性ベースが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上の前記アクセスドアに近接する前記受信位置に位置すると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが準備完了確認信号をブロードキャストするステップと、
前記ピックアップ認証信号の前記認証情報が前記ディスパッチコマンドからの前記ピックアップ認証情報と相関する場合にのみ前記モジュール式モバイル自律制御モジュールからの前記準備完了確認信号に応じて前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上の荷物物体アクチュエータを作動させるステップであって、前記荷物物体アクチュエータを作動させることにより前記配送可能な物品は前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル内の保持されている場所から前記モジュール式カーゴ格納システムの前記保管場所へ移動する、作動させるステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルから前記配送可能な物品の配送先である目的位置へ自律的に移動させるステップであって、前記目的位置は前記ディスパッチコマンドからの前記目的地配送情報の一部として識別される、自律的に移動させるステップを含む方法。
91. 前記ピックアップ認証信号を検出する前記ステップは、
前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールからのアドバタイズ信号を検出することと、
前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルに格納され、セキュアな関連付けを示す関連付けデータを生成することにより、前記アドバタイズ信号を検出後に前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの間にセキュアな関連付けを確立することであって、前記セキュアな関連は前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルと前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの間の情報のセキュアな共有を可能にし、前記配送可能な物品の前記ディスパッチロジスティクス作業に関連して前記ディスパッチサーバによって事前に許可される、確立することと、
前記セキュアな関連付けが確立され前記関連付けデータが生成されると前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ピックアップ認証信号を前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルへセキュアに送信することと、
前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールからの前記ピックアップ認証信号をセキュアに受信することを備える実施形態90の方法。
92. 前記荷物物体アクチュエータを作動させる前記ステップは前記荷物物体アクチュエータに前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルから前記配送可能な物品を取り出させ前記モジュール式モバイル自律制御モジュールにより制御される前記モジュール式カーゴ格納システム上の間接式物体受容器へ前記配送可能な物品を移送させることをさらに備える、実施形態90の方法。
93. 実施形態92の方法であって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの制御下で前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記間接式物体受容器が前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上の前記荷物物体アクチュエータからの前記配送可能な物品を受け取るステップと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの制御下で前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記間接式物体受容器が前記モジュール式カーゴ格納システム内に前記配送可能な物品を配置するステップをさらに含む実施形態92の方法。
94. 前記間接式物体受容器は作動型スライドアームと、作動型把持アームと、作動ベルト表面とからなる群からの1つを備える、実施形態93の方法。
95. 前記荷物物体アクチュエータを作動させる前記ステップは前記準備完了確認信号に応じて前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルのストレージコンパートメント内の作動補助ベースを作動させることを備え前記作動補助ベースを作動させることにより、前記作動補助ベースは前記アクセスドアにおける前記ストレージコンパートメントへの入口開口へ向かって傾斜し、前記配送可能な物品は少なくとも前記入口開口へ向かって摺動する、実施形態90の方法。
96. 前記荷物物体アクチュエータを作動させる前記ステップは、前記準備完了確認信号に応じて前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルのストレージコンパートメント内の作動型押しアームを作動させることを備え、前記作動型押しアームを作動させることにより前記作動型押しアームは前記配送可能な物品に接触し少なくとも前記配送可能な物品を前記アクセスドアにおける前記ストレージコンパートメントへの入口開口へ向かって押す、実施形態90の方法。
97. 前記荷物物体アクチュエータを作動させる前記ステップは、前記準備完了確認信号に応じて前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルのストレージコンパートメント内の作動型スライドアームを作動させることを備え、前記作動型スライドアームを作動させることにより前記作動型スライドアームは前記配送可能な物品に接触し少なくとも前記配送可能な物品を前記アクセスドアにおける前記ストレージコンパートメントへの入口開口へ向かって摺動する、実施形態90の方法。
98. 前記荷物物体アクチュエータを作動させる前記ステップは、前記準備完了確認信号に応じて前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルのストレージコンパートメント内の作動型把持アームを作動させることを備え、前記作動型把持アームを作動させることにより、前記作動型把持アームは前記配送可能な物品と係合し、前記アクセスドアにおける前記ストレージコンパートメントへの入口開口へ向かって、入口開口を通って移動し前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置される、実施形態90の方法。
99. 前記荷物物体アクチュエータを作動させる前記ステップは、前記準備完了確認信号に応じて前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルのストレージコンパートメント内で前記配送可能な物品を一時的に補助する作動ベルト表面を作動させることを備え、前記作動ベルト表面を作動させることにより前記作動移動表面は前記配送可能な物品を前記アクセスドアにおける前記ストレージコンパートメントへの入口開口へ向かって、入口開口を通って移動させる、実施形態90の方法。
100. 前記配送可能な物品のピックアップに関する前記目的地配送情報は前記配送可能な物品を一時的に保持する前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル内の複数のセキュアなストレージエンクロージャの内の1つの識別子を備える、実施形態90の方法。
101. 前記ドアアクチュエータを作動させる前記ステップは(a)前記ピックアップ認証信号に基づき前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは前記認可されたピックアップエンティティであることを認証後、かつ、(b)前記モジュール式モバイル自律制御モジュールからドア作動要求信号を受信後に前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクルが前記遠隔作動型ロジスティクスレセプタクル上の前記ドアアクチュエータを作動させることを備える、実施形態90の方法。
102. 前記ディスパッチコマンドに基づき前記配送可能な物品の前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々が前記配送可能な物品の輸送に適合することを確認する前記ステップは前記ディスパッチコマンドにおいて前記配送可能な物品で識別される前記輸送パラメータに応じて少なくとも前記モジュール式カーゴ格納システムが前記配送可能な物品のサイズに適合することを確認することを備える、実施形態90の方法。
103. 前記ディスパッチコマンドに基づき前記配送可能な物品の前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は前記配送可能な物品の輸送に適合することを確認する前記ステップは前記ディスパッチコマンドにおいて前記配送可能な物品で識別される前記輸送パラメータに応じて少なくとも前記モジュール式カーゴ格納システムは前記配送可能な物品の重量に適合することを確認することを備える、実施形態90の方法。
104. 前記ディスパッチコマンドに基づき前記配送可能な物品の前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は前記配送可能な物品の輸送に適合することを確認する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが少なくとも前記モジュール式カーゴ格納システムは前記ディスパッチコマンドにおいて前記配送可能な物品で識別される前記輸送パラメータに適合することを確認することと、
前記少なくともモジュール式カーゴ格納システムが前記配送可能な物品の前記輸送パラメータに適合しないことが確認された場合前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記少なくともモジュール式カーゴ格納システムは前記配送可能な物品の前記輸送パラメータに適合しないことを識別する構成変更要求を前記ディスパッチサーバへ送信することを備える実施形態90の方法。
105. 前記構成変更要求を前記ディスパッチサーバへ送信する前記ステップは前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から移動させる前に前記少なくともモジュール式カーゴ格納システムが前記配送可能な物品の前記輸送パラメータに適合しないことが確認された場合前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記構成変更要求を前記ディスパッチサーバへ送信することを備える、実施形態104の方法。
106. 前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記ボット保管デポ位置から移動させる前に前記ディスパッチコマンドに基づき前記配送可能な物品の前記ディスパッチロジスティクス作業の一部として前記配送可能な物品の輸送に適合しないことが確認された前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つを変更するために前記ディスパッチサーバが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの構成変更動作を開始するステップをさらに含む、実施形態90の方法。
107. 一時的な位置保持ロジスティクスレセプタクルとして動作するモジュール式自律ボット装置アセンブリとディスパッチサーバとを使用して起点位置からの配送可能な物品のディスパッチ位置保持ロジスティクス作業を行うための方法であって、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは少なくとも前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で前記配送可能な物品を少なくとも一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記位置保持ロジスティクス設備からの前記配送可能な物品の前記ディスパッチロジスティクス作業中の前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御するモジュール式モバイル自律制御モジュールとを有する、方法であって、
(a)前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記ディスパッチサーバから前記ディスパッチ位置保持ロジスティクス作業の配送ディスパッチコマンドを受信しするステップを含む方法であって、前記配送ディスパッチコマンドは少なくとも、
前記配送可能な物品に関する識別子情報と、
前記配送可能な物品の輸送パラメータと、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に保持される前記配送可能な物品の中間保持位置に関する位置保持情報と、
前記配送可能な物品の認可された配送受取人に関する配送認証情報を備え、
さらに(b)前記配送ディスパッチコマンドに基づき前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々は前記配送可能な物品の前記ディスパッチ位置保持ロジスティクス作業に適合することを確認するステップと、
(c)前記モジュール式カーゴ格納システムが前記起点位置において前記モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内で前記配送可能な物品を受け取るステップと、
(d)前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースをルート上の前記起点位置から前記位置保持情報により識別される前記中間保持位置へ自律的に移動させるステップと、
(e)前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記位置保持情報により識別される前記中間保持位置の閾値通知範囲内にあると、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記配送可能な物品の前記中間保持位置への到達が接近していることを前記配送可能な物品の前記認可された配送受取人へ通知するステップと、
(f)前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記中間保持位置において前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部の配送受取人から配送受取人認証入力を受信するステップと、
(g)前記配送受取人認証入力が、前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人は前記認可された配送受取人であることを示す前記配送認証情報と相関する場合にのみ前記モジュール式カーゴ格納システムが前記モジュール式カーゴ格納システム内の前記配送可能な物品へ選択的アクセスを提供するステップと、
(h)前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと前記モジュール式カーゴ格納システムの内の少なくとも1つ上の1つまたは複数のセンサを使用して前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式カーゴ格納システム内からの前記配送可能な物品の荷降ろしを監視するステップと、
(i)前記配送可能な物品が前記モジュール式カーゴ格納システム内でもはや検出されなくなった後に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを戻りルート上の前記中間保持位置から前記起点位置へ自律的に移動させるステップを含む方法。
108. 前記中間保持位置は位置保持ロジスティクス設備を備える、実施形態107の方法。
109. 前記中間保持位置は前記位置保持情報の一部として指定される移動外部無線ノードの位置をを備える実施形態107の方法。
110. 前記移動外部無線ノードは配送ビークルと共に配置される配送ビークルマスタノードを備える、実施形態109の方法。
111. 前記移動外部無線ノードは配送要員により操作される配送業者マスタノードを備える、実施形態109の方法。
112. 前記移動外部無線ノードは前記認可された配送受取人により操作されるユーザアクセスデバイスを備える、実施形態109の方法。
113. 前記移動外部無線ノードは前記位置保持情報および前記配送認証情報に応じて前記認可された配送受取人により識別される指定された代替受取人により操作される移動マスタノードをを備える、実施形態109の方法。
114. (f)配送受取人認証入力を受信する前記ステップと、(g)前記配送可能な物品へ選択的アクセスを提供する前記ステップは、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを少なくとも前記位置保持設備の所定の閉鎖時間まで前記中間保持位置で待機させることと、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記配送受取人認証入力を検出し、前記検出済み配送受取人認証入力は前記配送受取人認証入力を提供する前記配送受取人は前記認可された配送受取人であることを示し、前記位置保持設備の前記所定の閉鎖期限が満了していないと判断した場合に前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの指示で前記モジュール式カーゴ格納システムが前記配送可能な物品へ選択的アクセスを提供することを備える、実施形態108の方法。
115. 前記ステップ(f)乃至(i)は、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを少なくとも前記位置保持設備の所定の閉鎖時間まで前記中間保持位置において自律的に待機させることと、
前記配送認証情報に応じて前記認可された配送受取人から配送受取人認証入力を受信できるよう前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが監視を行うことと、
前記位置保持設備の前記所定の閉鎖期限が既に満了し前記監視の結果が前記認可された配送受取人から前記配送受取人認証入力を受信できていないことを示す場合前記モジュール式モバイル自律制御モジュールが前記モジュール式移動性ベースを前記中間保持位置から前記起点位置へ自律的に移動させることと、
前記位置保持設備の次の所定の開放時間後に前記ステップ(d)乃至(i)を繰り返すことを備える実施形態114の方法。
(さらなる実施形態N−無線ノードネットワークおよびネットワーク内の複数のノード対応の自律輸送ビークルを使用してマルチレッグロジスティクス作業の一部として指定された出荷位置へナビゲートするための方法およびシステム)
1. 無線ノードネットワーク内の複数のノードと、前記ネットワーク内のサーバと、前記ネットワーク内の複数のノード対応の自律輸送ビークルとを使用してマルチレッグロジスティクス作業の一部として指定された出荷位置へナビゲートするための方法であって、
前記複数のノードの内の第1の移動マスタノードが前記複数のノードの内の第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号を検出することであって、前記第1の移動マスタノードは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の第1のに関連付けられ、前記第2の移動マスタノードは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の第2のビークルに関連付けられる、検出することと、
前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記信号の電力レベルを変更するよう前記第2の移動マスタノードへ指示することと、
前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記変更済み電力レベルを有する前記信号を識別することと、
前記第2の移動マスタノードからの前記変更済み電力レベルを有する前記検出済み信号に基づき前記第1の移動マスタノードが前記第1の移動マスタノードに対する前記第2の移動マスタノードの方向を決定することと、
前記第1の移動マスタノードに対する前記第2の移動マスタノードの前記決定済み方向に基づき前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のに関連付けられる前記第2の移動マスタノードへナビゲートすることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル中間地点位置において前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ、ペイロードとして少なくとも1つの物品を移送することと、
前記第2の移動マスタノードが前記複数のノードの内の別のノードからブロードキャストされる信号を検出することであって、前記別のノードが前記ペイロードのための前記指定された出荷位置に関連付けられる、検出することと、
前記第2の移動マスタノードが前記別のノードからブロードキャストされる前記信号の電力レベルを変更するよう前記別のノードへ指示することと、
前記第2の移動マスタノードが前記別のノードからブロードキャストされる前記変更済み電力レベルを有する前記信号を識別することと、
前記別のノードからの前記変更済み電力レベルを有する前記検出信号に基づき前記第2の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードに対する前記別のノードの方向を決定することと、
前記第2の移動マスタノードに対する前記別のノードの前記決定済み方向に基づき前記第2の移動マスタノードが前記別のノードへナビゲートすることを備える方法。
2. 前記少なくとも1つの物品をペイロードとして移送する前記ステップは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル中間地点位置において前記ペイロードとしてペイロードコンテナを前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ移送することを備え、前記ペイロードコンテナは前記少なくとも1つの物品を保持する、実施形態1の方法。
3. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル物体操作システムを使用して前記第2の移動マスタノードが前記指定された出荷位置において前記ペイロードとして前記少なくとも1つの物品の荷降ろし動作を開始するステップをさらに含む、実施形態1の方法。
4. 前記指定された出荷位置は前記配送業者輸送ビークル内にある、実施形態3の方法。
5. 前記指定された出荷位置は前記少なくとも1つの物品の配送先住所にある、実施形態3の方法。
6. 前記指定された出荷位置における前記ペイロードとしての前記少なくとも1つの物品の前記荷降ろし動作は前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル物体操作システムを使用して前記第2の移動マスタノードが前記指定された出荷位置において前記ペイロードとしての前記少なくとも1つの物品を保持するペイロードコンテナの前記荷降ろし動作を開始して前記ペイロードコンテナを取得して移動させることを備える、を備える実施形態3の方法。
7. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の物体操作システムを使用して前記第1の移動マスタノードがピックアップ位置において前記ペイロードとしての前記少なくとも1つの物品の積込み動作を開始するステップをさらに含む、実施形態1の方法。
8. 前記ピックアップ位置は前記配送業者輸送ビークル内にある、実施形態7の方法。
9. 前記ピックアップ位置は前記少なくとも1つの物品の集荷先住所にある、実施形態7の方法。
10. 前記ピックアップ位置における前記ペイロードとしての前記少なくとも1つの物品の前記積込み動作は前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の物体操作システムを使用して前記第1の移動マスタノードが前記ピックアップ位置において前記ペイロードとしての前記少なくとも1つの物品を保持するペイロードコンテナの積込み動作を開始して前記ペイロードコンテナを取得して移動させることを備える、実施形態7の方法。
11. 移送する前記ステップは、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ向かってナビゲートして接近するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の近接センサが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のを検出することと、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の移動を制御するとき前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの移送アライメント構成を発生させることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のが前記移送アライメント構成にある間に、前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへの前記少なくとも1つの物品の移送が前記移動マスタノードにより開始されることを備える、実施形態1の方法。
12. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの前記移送アライメント構成を発生させる前記ステップは前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の移動を制御するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のに配置される第1のノードッキングインターフェースと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のに配置される第2のノードッキングインターフェースとを位置合わせする前記第1の移動マスタノードを備える、実施形態11の方法。
13. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの前記移送アライメント構成を発生させる前記ステップは、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の移動を制御するとき前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のに配置される第1のノードッキングインターフェース前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のに配置される第2のノードッキングインターフェースへ位置合わせすることと、
前記第1のノードッキングインターフェースを前記第2のノードッキングインターフェースへ固定して前記移送アライメント方向を作成することを備える、実施形態11の方法。
14. 前記開始ステップは、
前記第1の移動マスタノードは、前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上にある間に前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の物体操作システムを配備し前記少なくとも1つの物品の制御を開始することと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の前記物体操作システムを使用して前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ前記少なくとも1つの物品を移動させることを備える、実施形態11の方法。
15. 移送する前記ステップは、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ向かってナビゲートして接近するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2の上の近接センサが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のを検出することと、
前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のに対する前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル移動を制御するときに前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの移送アライメント構成を発生させることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のが前記移送アライメント構成にある間に前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへの前記少なくとも1つの物品の移送を開始することを備える、実施形態1の方法。
16. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの前記移送アライメント構成を発生させる前記ステップは前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のに対する前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル移動を制御するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のに配置される第2のノードッキングインターフェースと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のに配置される第1のノードッキングインターフェースとを位置合わせする前記第2の移動マスタノードを備える、実施形態15の方法。
17. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの前記移送アライメント構成を発生させる前記ステップは、
前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のに対する前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル移動を制御するときに前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のに配置される第2のノードッキングインターフェースと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のに配置される第1のノードッキングインターフェースとを位置合わせすることと、
前記第2のノードッキングインターフェースを前記第1のノードッキングインターフェースへ固定して前記移送アライメント方向を作成すること、を備える、実施形態15の方法。
18. 前記開始ステップは、
前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上にある間に前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2の上の物体操作システムを配備して前記少なくとも1つの物品の制御を開始することと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2の上の前記物体操作システムを使用して前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ前記少なくとも1つの物品を移動させることを備える、実施形態15の方法。
19. 移送する前記ステップは、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル前記中間地点位置へナビゲートすることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ向かってナビゲートして接近するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2の上の近接センサが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のを検出することと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ向かってナビゲートして接近するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の近接センサが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のを検出することと、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のを第1の移送位置へ移動して前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の位置を制御することと、
前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のを第2の移送位置へ移動して前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル位置を制御することと、
前記第1の移送位置と前記第2の移送位置との前記相対的な位置合わせをを改良して前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとが移送アライメント方向にあるようにすることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の第1の物体操作システムと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2の上の第2の物体操作システムとを使用して前記少なくとも1つの物品を前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ移動させることを備える、実施形態1の方法。
20. 前記第2の移動マスタノードへナビゲートする前記ステップは前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードへ接近するにつれて前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記信号の前記電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少するときにするときに前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードへナビゲートすることをさらに備え、
前記別のノードへナビゲートする前記ステップは前記第2の移動マスタノードが前記別のノードへ接近するにつれて前記別のノードからブロードキャストされる前記信号の前記電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少するときに前記第2の移動マスタノードが前記別のノードへナビゲートすることをさらに備える、実施形態1の方法。
21. 前記第1の移動マスタノードは前記自律輸送ビークルの前記第1の制御システムへ関連付けられ前記第2の移動マスタノードは前記自律輸送ビークルの前記第2の制御システムへ関連付けられ、
前記第1の移動マスタノードがナビゲートする前記ステップは前記第1の移動マスタノードが前記第1の移動マスタノードに対する前記第2の移動マスタノードの前記決定済み方向を前記自律輸送ビークルの前記第1の前記制御システムの入力へ提供することをさらに備え、
前記第2の移動マスタノードがナビゲートする前記ステップは前記第2の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードに対する前記別のノードの前記決定済み方向を前記自律輸送ビークルの前記第2の前記制御システムの入力へ提供することをさらに備える、実施形態1の方法。
22. 実施形態21の方法であって、
前記第1の移動マスタノードの現在位置が前記第2の移動マスタノードの所定の範囲内にある場合に前記第1の移動マスタノードが前記自律輸送ビークルの前記第1の移動を停止させるステップと、
前記第2の移動マスタノードの現在位置が前記別のノードの所定の範囲内にある場合に前記第2の移動マスタノードが前記自律輸送ビークルの前記第2の移動を停止させるステップをさらに含む、実施形態21の方法。
23. 前記第1の移動マスタノードがナビゲートする前記ステップは、
前記第2の移動マスタノードの動作環境に関する第1のコンテキストデータへアクセスすることと、
前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードへ接近するにつれて前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記信号の前記電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少するときに前記第1の移動マスタノードが前記アクセスされた第1のコンテキストデータを参照して前記第2の移動マスタノードへナビゲートすることをさらに備え、
前記第2の移動マスタノードがナビゲートする前記ステップは、
前記別のノードの動作環境に関する第2のコンテキストデータへアクセスすることと、
前記第2の移動マスタノードが前記別のノードへ接近するにつれて前記別のノードからブロードキャストされる前記信号の前記電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少するときに前記アクセスされた第2のコンテキストデータを参照して前記第2の移動マスタノードが前記別のノードへナビゲートすることをさらに備える、実施形態1の方法。
24. 実施形態1の方法であって、
前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードへ接近すると前記第1の移動マスタノードが前記第1の移動マスタノードの更新された位置を前記サーバへ送信することと、
前記第2の移動マスタノードが前記別のノードへ接近すると前記第2の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードの更新された位置を前記サーバへ送信することをさらに備える、実施形態1の方法。
25. 前記第1の移動マスタノードの前記更新された位置は前記第1の移動マスタノード上の位置特定回路を使用して決定され前記第2の移動マスタノードの前記更新された位置は前記第2の移動マスタノード上の位置特定回路を使用して決定される、実施形態24の方法。
26. 前記第1の移動マスタノードは前記自律輸送ビークルの前記第1の制御システムに関連付けられ前記第2の移動マスタノードは前記自律輸送ビークルの前記第2の制御システムに関連付けられ、
前記第1の移動マスタノードの前記更新された位置は前記自律輸送ビークルの前記第1のに配備される第1の慣性ナビゲーションユニットからの決定された位置に少なくとも部分的に基づき決定され、
前記第2の移動マスタノードの前記更新された位置は前記自律輸送ビークルの前記第2のへ配備される第2の慣性ナビゲーションユニットからの決定された位置に少なくとも部分的に基づき決定される、実施形態24の方法。
27. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のはモジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に前記少なくとも1つの物品を少なくとも一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御する前記第1の移動マスタノードとしてのモジュール式モバイル自律制御モジュールを有する前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを備える、実施形態1の方法。
28. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のはモジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で前記少なくとも1つの物品を少なくとも受け取って一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御する前記第2の移動マスタノードとしてのモジュール式モバイル自律制御モジュールを有するモジュール式自律ボット装置アセンブリを備える、実施形態1の方法。
29. 移送する前記ステップは、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ向かってナビゲートして接近するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の近接センサが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のを検出することと、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の移動を制御して前記第2の移動マスタノードとの相互作用を介して前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル移動を遠隔制御するときに前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの移送アライメント構成を発生させることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のが前記移送アライメント構成にある間に前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへの前記少なくとも1つの物品の移送を開始することを備える、実施形態1の方法。
30. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの前記移送アライメント構成を発生させる前記ステップは前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の移動を制御し前記第2の移動マスタノードとの無線相互作用を介して前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル移動を遠隔制御するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のに配置される第1のノードッキングインターフェースと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のに配置される第2のノードッキングインターフェースとを位置合わせする前記第1の移動マスタノードを備える、実施形態29の方法。
31. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの前記移送アライメント構成を発生させる前記ステップは、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の移動を制御し前記第2の移動マスタノードとの無線相互作用を介して前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル移動を遠隔制御するときに前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のに配置される第1のノードッキングインターフェースと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のに配置される第2のノードッキングインターフェースとを位置合わせすることと、
前記第1のノードッキングインターフェースを前記第2のノードッキングインターフェースへ固定して前記移送アライメント方向を作成することを備える、実施形態29の方法。
32. 前記開始ステップは、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上にある間に前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の物体操作システムを配備し前記少なくとも1つの物品の制御を開始することと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の前記物体操作システムを使用して前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ前記少なくとも1つの物品を移動させることを備える、実施形態29の方法。
33. 移送する前記ステップは、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のへ向かってナビゲートして接近するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2の上の近接センサが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のを検出することと、
前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル移動を制御して前記第1の移動マスタノードとの相互作用を介して前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の移動を遠隔制御するときに前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの移送アライメント構成を発生させることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のが前記移送アライメント構成にある間に前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへの前記少なくとも1つの物品の移送を開始することを備える、実施形態1の方法。
34. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの前記移送アライメント構成を発生させる前記ステップは前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル移動を制御して前記第1の移動マスタノードとの無線相互作用を介して前記ノード対応の自律輸送ビークルの記第1の移動を遠隔制御するときに前記第ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のに配置される第2のノードッキングインターフェースと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のに配置される第1のノードッキングインターフェースとを位置合わせする前記第2の移動マスタノードを備える、実施形態33の方法。
35. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のと前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のとの前記移送アライメント構成を発生させる前記ステップは、
前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル移動を制御して前記第2の移動マスタノードとの無線相互作用を介して前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の移動を遠隔制御するときに前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のに配置される第2のノードッキングインターフェースと前記ノード対応の自律輸送ビークルのz戦姫第1のに配置される第1のノードッキングインターフェースとを位置合わせすることと、
前記第1のノードッキングインターフェースを前記第2のノードッキングインターフェースへ固定して前記移送アライメント方向を作成することを備える、実施形態33の方法。
36. 前記開始ステップは、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上にある間に前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の物体操作システムを配備して前記少なくとも1つの物品の制御を開始することと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1の上の前記物体操作システムを使用して前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第1のから前記ノード対応の自律輸送ビークルの前記第2のへ前記少なくとも1つの物品を移動することを備える、実施形態33の方法。
37. 出荷される物品のマルチレッグ自律ロジスティクス作業の一部として前記出荷される物品と共に指定された出荷位置へナビゲートするためのシステムであって、
プライマリノード対応の自律輸送ビークルを備えるシステムであって、前記プライマリノード対応の自律輸送ビークは少なくとも、
プライマリ移動式輸送ビークルベースと、
第1の搭載制御入力に応じて前記プライマリ移動式輸送ビークルベースを制御および移動するように構成されるプライマリステアリングおよび推進システムと、
前記プライマリ移動式輸送ビークルベースに配置され、少なくとも1つの物体を一時的に保持するように構成されるプライマリペイロードストレージと、
無線ノードネットワーク内の複数のノードの内の1つとしての第1の移動マスタノードであって、前記プライマリ移動式輸送ビークルベースに配置され、前記第1の搭載制御入力を前記プライマリステアリングおよび推進システムへ提供するように動作可能な第1の移動マスタノードと、
前記第1の移動マスタノードに結合され前記第1の移動マスタノードにより実行されるように動作可能な少なくとも1つの第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを保持するための第1のマスタノードメモリと、
前記第1の移動マスタノードに結合されるプライマリ無線通信インターフェースと、
前記ペイロード領域の内容物を操作するように構成されるプライマリ物体操作システムを備え、
さらに第2のノード対応の自律輸送ビークルを備えるシステムであって、前記第2のノード対応の自律輸送ビークルは少なくとも、
第2の移動式輸送ビークルベースと、
第2の搭載制御入力に応じて前記第2の移動式輸送ビークルベースを制御および移動するように構成される第2のステアリングおよび推進システムと、
前記第2の移動式輸送ビークルベースに配置され前記少なくとも1つの物体を一時的に保持するように構成される第2のペイロードストレージと、
無線ノードネットワーク内の前記複数のノードの内の別のノードとしての第2の移動マスタノードであって前記第2の移動式輸送ビークルベースに配置され前記第2の搭載制御入力を前記第2のステアリングおよび推進システムへ提供するように動作可能な第2の移動マスタノードと、
前記第2の移動マスタノードへ結合され前記第2の移動マスタノードにより実行されるように動作可能な第2の自律ナビゲーションプログラムモジュールを保持するための第2のマスタノードメモリと、
前記第1の移動マスタノードに結合される第2の無線通信インターフェースと、
前記第2のペイロードストレージの内容物を操作するように構成される第2の物体操作システムを備え、
前記第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第1の移動マスタノードは、
前記プライマリ無線通信インターフェースを介して前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号を検出し、
前記プライマリ無線通信インターフェースで前記第2の移動マスタノードへ指示を送信し前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記信号の電力レベルを変更し、
前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされ前記変更済み電力レベルを有する前記信号を識別し、
前記変更済み電力レベルを有する前記第2の移動マスタノードからの前記検出信号に基づき前記第1の移動マスタノードに対する前記第2の移動マスタノードの方向を決定し、
前記第1の搭載制御入力の値を生成し前記第1の移動マスタノードに対する前記第2の移動マスタノードの前記決定済み方向に基づき前記プライマリノード対応の自律輸送ビークルを前記第2の移動マスタノードへナビゲートさせ、
前記プライマリノード対応の自律輸送ビークルが前記第2のノード対応の自律輸送ビークルの中間地点位置にあると前記プライマリ物体操作システムに前記出荷される物品をペイロードとして前記プライマリ移動式輸送ビークルベースに配置される前記プライマリペイロードストレージから前記第2の移動式輸送ビークルベースに配置される前記第2のペイロードストレージへ移送させるようにさらに動作可能であり、
前記第2の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第2の移動マスタノードは、
前記ペイロードのために前記指定された出荷位置に関連付けられる別のノードからブロードキャストされる信号を検出し、
前記第2の無線通信インターフェースで前記別のノードへ指示を送信し前記別のノードからブロードキャストされる前記信号の電力レベルを変更し、
前記別のノードからブロードキャストされ前記変更済み電力レベルを有する前記信号を識別し、
前記別のノードからの前記変更済み電力レベルを有する前記検出信号に基づき前記第2の移動マスタノードに対する前記別のノードの方向を決定し、
前記第2の搭載制御入力の値を生成し前記第2の移動マスタノードに対する前記別のノードの前記決定済み方向に基づき前記第2のノード対応の自律輸送ビークルを前記別のノードへナビゲートさせ、
前記第2の物体操作システムに前記出荷される物品を前記第2の移動式輸送ビークルベースから前記指定された出荷位置へ移送させるようにさらに動作可能である、システム。
38. 前記プライマリペイロードストレージは前記少なくとも1つの物体を一時的に保持するペイロードコンテナを一時的に保持するように構成され、
前記第2のペイロードストレージは前記少なくとも1つの物体を一時的に保持する前記ペイロードコンテナを一時的に保持するように構成され、
前記第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第1の移動マスタノードは前記プライマリ物体操作システムに前記ペイロードコンテナを前記出荷される物品と共に前記プライマリ移動式輸送ビークルベースに配置される前記プライマリペイロードストレージから前記第2の移動式輸送ビークルベースに配置される前記第2のペイロードストレージへ移送させるようにさらに動作可能である。ことにより前記プライマリ物体操作システムに前記ペイロードとして前記出荷される物品を前記プライマリ移動式輸送ビークルベースに配置される前記プライマリペイロードストレージから前記第2の移動式輸送ビークルベースに配置される前記第2のペイロードストレージへ移送させるように動作可能であり、
前記第2の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第2の移動マスタノードは前記第2の物体操作システムに前記ペイロードコンテナを前記出荷される物品と共に前記第2の移動式輸送ビークルベースから前記指定された出荷位置へ移送させるようにさらに動作可能である。ことにより前記第2の物体操作システムに前記出荷される物品を前記第2の移動式輸送ビークルベースから前記指定された出荷位置へ移送させるように動作可能である、実施形態37のシステム。
39. 前記第2の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第2の移動マスタノードは前記第2のノード対応の自律輸送ビークル上の前記第2の物体操作システムを使用して前記指定された出荷位置において前記ペイロードとして前記少なくとも1つの物体の荷降ろし動作を開始するようにさらに動作可能である、実施形態37のシステム。
40. 前記指定された出荷位置は前記配送業者輸送ビークル内にある、実施形態39のシステム。
41. 前記指定された出荷位置は前記少なくとも1つの物体の配送先住所にある、実施形態39のシステム。
42. 前記第2の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第2の移動マスタノードは前記第2のノード対応の自律輸送ビークルの上の前記第2の物体操作システムを使用して前記指定された出荷位置において前記ペイロードとして前記少なくとも1つの物体と共に前記ペイロードコンテナの荷降ろし動作を開始して前記ペイロードコンテナを取得して前記第2のノード対応の自律輸送ビークルから前記ペイロードコンテナを取り出すようにさらに動作可能である、実施形態38のシステム。
43. 前記第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第1の移動マスタノードは前記プライマリノード対応の自律輸送ビークル上の前記プライマリ物体操作システムを使用してピックアップ位置において前記ペイロードとして前記少なくとも1つの物体の積込み動作を開始するようにさらに動作可能である、実施形態37のシステム。
44. 前記ピックアップ位置は前記配送業者輸送ビークル内にある、実施形態43のシステム。
45. 前記ピックアップ位置は前記少なくとも1つの物体の集荷先住所にある、実施形態43のシステム。
46. 前記第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第1の移動マスタノードは前記プライマリノード対応の自律輸送ビークル上の前記プライマリ物体操作システムを使用してピックアップ位置において前記ペイロードとしての前記少なくとも1つの物体と共に前記ペイロードコンテナの積込み動作を開始して前記ペイロードコンテナを取得して前記ペイロードコンテナを前記プライマリノード対応の自律輸送ビークル上に積込むようにさらに動作可能である、実施形態38のシステム。
47. 前記第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第1の移動マスタノードは前記第1の搭載制御入力の前記値を生成し前記第1の移動マスタノードに対する前記第2の移動マスタノードの前記決定済み方向に基づき前記プライマリノード対応の自律輸送ビークルを前記第2のノード対応の自律輸送ビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースへナビゲートさせ前記第2のノード対応の自律輸送ビークルの前記中間地点位置において前記プライマリノード対応の自律輸送ビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースに係合するようにさらに動作可能である。ことにより前記第1の搭載制御入力の前記値を生成し前記プライマリノード対応の自律輸送ビークルを前記第2の移動マスタノードへナビゲートさせるように動作可能であり、
前記第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第1の移動マスタノードは前記プライマリノード対応の自律輸送ビークル上の前記第1のノードッキングインターフェースが前記中間地点位置において前記第2のノード対応の自律輸送ビークル上の前記第2のノードッキングインターフェースへ固定されると前記プライマリ物体操作システムに前記出荷される物品を移送させるように動作可能である、実施形態37の方法。
48. 前記第1の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第1の移動マスタノードは前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードへ接近すると前記第1の移動マスタノードの更新された位置を前記プライマリ無線通信インターフェースでサーバへ送信するようにさらに動作可能であり、
前記第2の自律ナビゲーションプログラムモジュールを実行するときに前記第2の移動マスタノードは前記第2の移動マスタノードが前記第1の移動マスタノードへ接近すると前記第2の移動マスタノードの更新された位置を前記第2の無線通信インターフェースで前記サーバへ送信するようにさらに動作可能である、実施形態37のシステム。
49. 前記プライマリノード対応の自律輸送ビークルは前記第1の移動マスタノードに結合される第1の位置特定回路をさらに備え、
前記第2のノード対応の自律輸送ビークルは前記第2の移動マスタノードに結合される第2の位置特定回路をさらに備え、
前記第1の移動マスタノードの前記更新された位置は前記第1の位置特定回路を使用して決定され前記第2の移動マスタノードの前記更新された位置は前記第2の位置特定回路を使用して決定される、実施形態48のシステム。
50. 前記第1の位置特定回路は前記プライマリノード対応の自律輸送ビークルに配備される第1の慣性ナビゲーションユニットを備え、
前記第2の位置特定回路は前記第2のノード対応の自律輸送ビークルに配置される第2の慣性ナビゲーションユニットを備え、
前記第1の移動マスタノードの前記更新された位置は前記第1の慣性ナビゲーションユニットからの決定された位置に少なくとも部分的に基づき決定され、
前記第2の移動マスタノードの前記更新された位置は前記第2の慣性ナビゲーションユニットからの決定された位置に少なくとも部分的に基づき決定される、実施形態48のシステム。
51. 前記プライマリノード対応の自律輸送ビークルはモジュール式自律ボット装置アセンブリを備え、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するように構成されるモジュール式移動性ベースであって、
前記プライマリ移動式輸送ビークルベースと、
前記プライマリステアリングおよび推進システムと、
共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第1のインターフェースを備えるモジュール式移動性ベースと、
前記モジュール式移動性ベースに取り外し可能に接続され前記少なくとも1つの物体を少なくとも一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムであって、
前記少なくとも1つの物体を一時的に保持するように構成される前記プライマリペイロードストレージと、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第2のインターフェースを備えるモジュール式カーゴ格納システムと、
前記モジュール式カーゴ格納システムへ取り外し可能に接続されるモジュール式モバイル自律制御モジュールであって、
前記第1の移動マスタノードと、
前記第1のマスタノードメモリと、
前記プライマリ無線通信インターフェースと、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第3のインターフェースを備えるモジュール式モバイル自律制御モジュールを備え、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスは前記第1の移動マスタノードを前記プライマリステアリングおよび推進システムへ結合する、実施形態37のシステム。
52. 前記モジュール式移動性ベースは前記プライマリ移動式輸送ビークルベースへ取り外し可能に接続され前記第1のインターフェースへ結合され前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するプライマリモジュール式補助電力モジュールをさらに備える、実施形態51のシステム。
53. 前記第2のノード対応の自律輸送ビークルはモジュール式自律ボット装置アセンブリを備え、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するように構成されるモジュール式移動性ベースであって、
前記第2の移動式輸送ビークルベースと、
前記第2のステアリングおよび推進システムと、
共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第1のインターフェースを備えるモジュール式移動性ベースと、
前記モジュール式移動性ベースに取り外し可能に接続され前記少なくとも1つの物体を少なくとも一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムであって、
前記少なくとも1つの物体を一時的に保持するように構成される前記第2のペイロードストレージと、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第2のインターフェースを備えるモジュール式カーゴ格納システムと、
前記モジュール式カーゴ格納システムへ取り外し可能に接続されるモジュール式モバイル自律制御モジュールであって、
前記第2の移動マスタノードと、
前記第2のマスタノードメモリと、
前記第2の無線通信インターフェースと、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第3のインターフェースを備えるモジュール式モバイル自律制御モジュールを備え、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスは前記第2の移動マスタノードを前記第2のステアリングおよび推進システムへ結合する、実施形態37のシステム。
54. 前記モジュール式移動性ベースは前記第2の移動式輸送ビークルベースへ取り外し可能に接続され前記第1のインターフェースへ結合され前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供する第2のモジュール式補助電力モジュールをさらに備える、実施形態53のシステム。
55. 無線ノードネットワーク内の複数のノードと、前記ネットワーク内のサーバと、前記ネットワーク内の複数のノード対応の自律輸送ビークルの内の選択的なものを使用して出荷される物品のマルチレッグロジスティクス作業の一部として指定された出荷位置へナビゲートするための方法であって、
前記複数のノードの内の第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内のプライマリビークル上で出荷される物品に関するロジスティクス情報を受信することであって、前記第1の移動マスタノードは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルに関連付けられ前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルは前記マルチレッグロジスティクス作業の第1のレッグを担当する、受信することと、
前記第1の移動マスタノードが前記第1の移動マスタノード上のメモリから前記出荷される物品に関する複数の特性パラメータを示す前記ロジスティクス情報へアクセスすることと、
前記出荷される物品に関する前記ロジスティクス情報に基づき前記第1の移動マスタノードが前記マルチレッグロジスティクス作業の第2のレッグのために配備される前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の第2のビークルを選択することと、
前記第1の移動マスタノードが前記複数のノードの内の第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号を検出することであって、前記第2の移動マスタノードは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルに関連付けられる、検出することと、
前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記検出済み信号に基づき前記第1の移動マスタノードが前記第1の移動マスタノードににより決定される前記第1の移動マスタノードに対して前記第2の移動マスタノードへ向かう方向へ、前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルへナビゲートすることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルの中間地点位置において前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルから前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルへ前記物品を自律的に移送することと、
前記第2の移動マスタノードが前記複数のノードの内の別のノードからブロードキャストされる信号を検出することであって、前記別のノードは前記指定された出荷位置に関連付けられている、検出することと、
前記別のノードからブロードキャストされる前記検出信号に基づき前記第2の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードにより決定される前記第2の移動マスタノードに対して前記別のノードへ向かう方向に、前記指定された出荷位置へナビゲートすることを備える、方法。
56. 前記物品を自律的に移送する前記ステップは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルの中間地点位置においてペイロードコンテナをペイロードとして前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルから前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルに移送することを備え、前記ペイロードコンテナは前記物品を保持する、実施形態55の方法。
57. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルから前記出荷される物品を移動させるように動作する前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークル上の物体操作システムを使用して前記第2の移動マスタノードが前記指定された出荷位置において前記出荷される物品の荷降ろし動作を開始するステップをさらに含む、実施形態55の方法。
58. 前記指定された出荷位置は前記出荷される物品の配送先住所にある、実施形態57の方法。
59. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルが前記出荷される物品を受け取るステップをさらに含む、実施形態55の方法。
60. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルが取り外し可能なペイロードコンテナに前記出荷される物品を受け取ることを備える、実施形態59の方法。
61. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルから前記出荷される物品を前記取り外し可能なペイロードコンテナと共に移動させるように動作する前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークル上の物体操作システムを使用して前記第2の移動マスタノードが前記指定された出荷位置において前記出荷される物品と共に前記取り外し可能なペイロードコンテナの荷降ろし動作を開始するステップをさらに含む、実施形態60の方法。
62. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップは、前記出荷される物品を前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上に載置するように動作可能な前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上の物体操作システムを使用して前記第1の移動マスタノードが前記出荷される物品の積込み動作を開始することをさらに備える、実施形態59の方法。
63. 前記出荷される物品を受け取る前記ステップがは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上に前記出荷される物品と共に前記取り外し可能なペイロードコンテナを配置するように動作可能な前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上の物体操作システムを使用して前記第1の移動マスタノードが前記出荷される物品と共に前記取り外し可能なペイロードコンテナの積込み動作を開始することをさらに備える、実施形態60の方法。
64. 前記第1の移動マスタノードにより受信される前記ロジスティクス情報は少なくとも前記物品が出荷されている場所に関する出荷情報と前記出荷される物品に関するコンテキスト情報とを備える、実施形態55の方法。
65. 前記コンテキスト情報は前記出荷される物品に関する重量およびサイズ情報を備える、実施形態64の方法。
66. 前記コンテキスト情報は前記出荷される物品に関する環境条件要求情報を備える、実施形態64の方法。
67. 前記コンテキスト情報は前記出荷される物品に関する操作要求情報を備える、実施形態64の方法。
68. 前記コンテキスト情報は前記出荷される物品に関する配送先住所自動化情報を備える、実施形態64の方法。
69. 前記コンテキスト情報は規制/コンプライアンス情報を備える、実施形態64の方法。
70.前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルへナビゲートする前記ステップは、
前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記信号の電力レベルを変更するよう前記第2の移動マスタノードへ指示することと、
前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記変更済み電力レベルを有する前記信号を識別することと、
前記第2の移動マスタノードからの前記変更済み電力レベルを有する前記検出信号に基づき前記第1の移動マスタノードが前記第1の移動マスタノードに対して前記第2の移動マスタノードへ向かう前記方向を決定することと、
前記第1の移動マスタノードが前記第1の移動マスタノードに対して前記第2の移動マスタノードへ向かう前記決定済み方向へ、前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルへナビゲートすること、を備える実施形態55の方法。
71. 前記指定された出荷位置へナビゲートする前記ステップは、
前記第2の移動マスタノードが前記別のノードからブロードキャストされる前記信号の電力レベルを変更するよう前記別のノードへ指示することと、
前記別のノードからブロードキャストされる前記変更済み電力レベルを有する前記信号を前記第2の移動マスタノードが識別することと、
前記別のノードからの前記変更済み電力レベルを有する前記検出信号に基づき前記第2の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードに対して前記別のノードへ向かう前記方向を決定することと、
前記第2の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードに対して前記別のノードへ向かう前記決定済み方向へ、前記指定された出荷位置へナビゲートすること、を備える実施形態55の方法。
72. 自律的に移送する前記ステップは、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内前記選択された第2のビークルへ向かってナビゲートして接近するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上の近接センサが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内前記選択された第2のビークルを検出することと、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルの移動を制御するときに前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルとの移送アライメント構成を発生させることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルとが前記移送アライメント構成にある間に前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルから前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルへの前記出荷される物品の移動を開始することを備える実施形態55の方法。
73. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルとの前記移送アライメント構成を発生させる前記ステップは、前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルの移動を制御するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースとを位置合わせさせる前記第1の移動マスタノードを備える、実施形態72の方法。
74. 前記開始ステップは、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上にある間に前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上の物体操作システムを配備して前記出荷される物品の制御を開始することと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上の前記物体操作システムを使用して前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルから前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルへ前記出荷される物品を移動させることを備える、実施形態72の方法。
75. 移送する前記ステップは、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルにへ向かってナビゲートして接近するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークル上の近接センサが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルを検出することと、
前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルに対する前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルの移動を制御するときに前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルとの移送アライメント構成を発生させることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルが前記移送アライメント構成にある間に前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルから前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルへの前記出荷される物品の移送を開始することを備える、実施形態55の方法。
76. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルとの前記移送アライメント構成を発生させる前記ステップは、前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルの移動を制御するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースを位置合わせする前記第1の移動マスタノードを備える、実施形態75の方法。
77. 前記開始ステップは、
前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上にある間に前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークル上の物体操作システムを配備して前記出荷される物品の制御を開始することと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークル上の前記物体操作システムを使用して前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルから前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルへ前記出荷される物品を移動させることを備える、実施形態75の方法。
78. 移送する前記ステップは、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルを前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルの前記中間地点位置へナビゲートすることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内前記選択された第2のビークルへ向かってナビゲートして接近するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上の近接センサが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルを検出することと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルにへ向かってナビゲートして接近するときに前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークル上の近接センサが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルを検出することと、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルを第1の移送位置へ移動させて前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルの位置を制御することと、
前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルを第2の移送位置へ移動させて前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルの位置を制御することと、
前記第1の移送位置と前記第2の移送位置との前記相対的な位置合わせを改良して前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルとが移送アライメント方向にあるようにすることにすることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークル上の第1の物体操作システムと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークル上の第2の物体操作システムとを使用して前記出荷される物品を前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルから前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルへ移動させることを備える、実施形態55の方法。
79. 前記第1の移送位置と前記第2の移送位置との前記相対的な位置合わせを改良して前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルとが前記移送アライメント方向にあるようにする前記ステップは、前記第1の移動マスタノードに前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースを前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースへ位置合わせさせることを備える、実施形態78の方法。
80. 前記第1の移送位置と前記第2の移送位置との前記相対的な位置合わせを改良して前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルとが前記移送アライメント方向にあるようにする前記ステップは、前記第2の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースを前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースへ位置合わせさせることを備える、実施形態78の方法。
81. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルを前記第1の移送位置へ移動させて前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルの前記位置を制御する前記ステップは前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースを前記第1の移送位置として前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースに近接する場所へ移動させて前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルの前記位置を制御することを備え、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルを前記第2の移送位置へ移動させて前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルの前記位置を制御する前記ステップは、前記第2の移動マスタノードが前記第2のノードッキングインターフェースを前記第2の移送位置として前記第1のノードッキングインターフェースに近接する場所へ移動させて前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルの前記位置を制御することを備える、実施形態78の方法。
82. 前記第1の移送位置と前記第2の移送位置との前記相対的な位置合わせを改良して前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルとが前記移送アライメント方向にあるようにする前記ステップは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルに配置される第1のノードッキングインターフェースを前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルに配置される第2のノードッキングインターフェースへ固定して前記移送アライメント方向を作成することを備える、実施形態78の方法。
83. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルへナビゲートする前記ステップは前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードへ接近するにつれて前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記信号の前記電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少するときに前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードへナビゲートすることをさらに備え、
前記指定された出荷位置へナビゲートする前記ステップは前記第2の移動マスタノードが前記別のノードへ接近するにつれて前記別のノードからブロードキャストされる前記信号の前記電力レベルが時間の経過と共に徐々に減少するときに前記第2の移動マスタノードが前記別のノードへナビゲートすることをさらに備える、実施形態55の方法。
84. 前記第1の移動マスタノードは前記自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルの制御システムに関連付けられ、前記第2の移動マスタノードは前記自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルの制御システムに関連付けられ、
前記第1の移動マスタノードがナビゲートする前記ステップは前記第1の移動マスタノードが前記第1の移動マスタノードにより決定される前記第1の移動マスタノードに対して前記第2の移動マスタノードへ向かう前記方向を前記自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルの前記制御システムの入力へ提供することをさらに備え、
前記第2の移動マスタノードがナビゲートする前記ステップは、前記第2の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードにより決定される前記第2の移動マスタノードに対して前記別のノードへ向かう前記方向を前記自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルの前記制御システムの入力へ提供することをさらに備える、実施形態55の方法。
85. 実施形態84の方法であって、
前記第1の移動マスタノードの現在位置が前記第2の移動マスタノードの所定の範囲内にある前記第1の移動マスタノードが前記自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルの移動を停止させるステップと、
前記第2の移動マスタノードの現在位置が前記別のノードの所定の範囲内にあると前記第2の移動マスタノードが前記自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルの移動を停止させるステップをさらに含む、実施形態84の方法。
86. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記プライマリビークルはモジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で前記少なくとも1つの物品を少なくとも一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御する前記第1の移動マスタノードとしてのモジュール式モバイル自律制御モジュールを有する前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを備える、実施形態55の方法。
87. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記選択された第2のビークルは、モジュール式自律ボット装置アセンブリを推進するモジュール式移動性ベースと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリへ電力を提供するモジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で前記少なくとも1つの物品を少なくとも受け取り一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの動作を自律的に制御する前記第2の移動マスタノードとしてのモジュール式モバイル自律制御モジュールを有する前記モジュール式自律ボット装置アセンブリを備える、実施形態55の方法。
88. 前記マルチレッグロジスティクス作業の前記第2のレッグのために配備される前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルを選択する前記ステップは前記ロジスティクス情報に応じて少なくとも前記モジュール式カーゴ格納システムと前記出荷される物品との適合性に基づく、実施形態87の方法。
89. 前記マルチレッグロジスティクス作業の前記第2のレッグのために配備される前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルを選択する前記ステップは少なくとも前記モジュール式移動性ベースと前記ロジスティクス情報との適合性に基づく、実施形態87の方法。
90. 前記マルチレッグロジスティクス作業の前記第2のレッグのために配備される前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルを選択する前記ステップは少なくとも前記モジュール式補助電力モジュールと前記ロジスティクス情報との適合性に基づく、実施形態87の方法。
91. 前記マルチレッグロジスティクス作業の前記第2のレッグのために配備される前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルを選択する前記ステップは少なくとも前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと前記ロジスティクス情報との適合性に基づく、実施形態87の方法。
92. 前記マルチレッグロジスティクス作業の前記第2のレッグのために配備される前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルを選択する前記ステップは前記モジュール式自律ボット装置アセンブリ内に構成される前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの組み合わせと比較した前記ロジスティクス情報の適合性に基づく、実施形態87の方法。
93. 無線ノードネットワーク内の複数のノードと前記ネットワーク内のサーバと前記ネットワーク内の複数のノード対応の自律輸送ビークルとを使用してマルチレッグロジスティクス作業の一部として指定された出荷位置へナビゲートするための方法であって、
前記複数のノードの内の第1の移動マスタノードが前記複数のノードの内の第2の移動マスタノードからブロードキャストされる信号を検出することであって、前記第1の移動マスタノードは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の第1のビークルに関連付けられて配置されされ、前記第2の移動マスタノードは前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の第2のビークルに関連付けられて配置されされる、検出することと、
前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記信号の電力レベルを変更するよう前記第2の移動マスタノードへ指示することと、
前記第1の移動マスタノードが前記第2の移動マスタノードからブロードキャストされる前記変更済み電力レベルを有する前記信号を識別することと、
前記第2の移動マスタノードからの前記変更済み電力レベルを有する前記検出済み信号に基づき前記第1の移動マスタノードが前記第1の移動マスタノードに対する前記第2の移動マスタノードの方向を決定することと、
前記第1の移動マスタノードに対する前記第2の移動マスタノードの前記決定済み方向に基づき前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルに関連付けられる前記第2の移動マスタノードへナビゲートすることと、
前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第1のビークルの移動を制御して前記第2の移動マスタノードとの相互作用を介して前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルの移動を遠隔制御するときに前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルの中間地点位置において前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第1のビークル上の第1のノードッキングインターフェースを前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル上の第2のノードッキングインターフェースへセキュアに係合させることと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第1のビークルと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルがセキュアに係合している間に前記第1の移動マスタノードが前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第1のビークルから前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルへの前記少なくとも1つの物品の移送を開始することと、
前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第1のビークル上の1つまたは複数のペイロード監視センサによる監視に基づき前記少なくとも1つの物品が前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第1のビークル上にもはや存在しなくなった後に前記第1の移動マスタノードが前記第1のノードッキングインターフェースに前記第2のノードッキングインターフェースとの係合を解かせるせることを備える、方法。
94. 前記第1のノードッキングインターフェースおよび前記第2のノードッキングインターフェースは、前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第1のビークルに配置される一組の嵌合ラッチの内の少なくとも1つと前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークルに配置される前記一組の嵌合ラッチの内のマッチする他方とを有する少なくとも1つの前記一組の嵌合ラッチを備える、実施形態93の方法。
95. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第1のビークル上の前記一組の嵌合ラッチの内の前記少なくとも1つは、前記第1の移動マスタノードにより作動され前記第1のノードッキングインターフェースを前記第2のノードッキングインターフェースへセキュアに係合させる一組の作動ラッチを備える、実施形態94の方法。
96. 前記ノード対応の自律輸送ビークルの内の前記第2のビークル上の前記一組の嵌合ラッチの内の前記マッチする他方は、前記第2の移動マスタノードにより作動され前記第1のノードッキングインターフェースを前記第2のノードッキングインターフェースへセキュアに係合させる一組の作動ラッチを備える、実施形態94の方法。
要約すると、本明細書の実施形態に記載されている方法および方法の変形のいずれかを実行するための操作のシーケンスは単に例示的なものであり、様々な操作のシーケンスが依然として真実でありながら、当業者に理解される本発明の原理に従い可能であることを強調すべきである。
上述した例示的な実施形態の少なくともいくつかの部分は他の例示的な実施形態の部分と関連して使用することが可能であり、モジュラ自律ロジスティクスビークル輸送手段(例えば例示的なMALVTボット装置アセンブリ1700および本明細書に記載されるその変形)等の自律輸送ビークル手段を使用して、移動、配送、輸送、または他の方法で輸送される物品/物体をより良くピックアップ、輸送、および配送することができる。さらに、本明細書に開示された例示的な実施形態の内の少なくともいくつかは、互いに独立して、および/または互いに組み合わせて使用することができ、本明細書に開示されていないデバイス、コンポーネント、アセンブリ、システム、および方法にも適用することができる。
さらに当業者は、実施形態が1つまたは複数の利点を提供することができ、上述したすべての実施形態がここに記載した全てまたは複数の特定の利点を必ずしも提供するわけではないことを理解するであろう。さらに、本明細書に記載される構造および方法に様々な修正および変更を加えることができることも当業者には明らかであろう。したがって、本発明は明細書において議論される主題に限定されないことが理解されたい。むしろ以下の実施形態に記載されるように、本発明は修正および変形をカバーすることを意図している。