CN111918791A - 用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件 - Google Patents

用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件 Download PDF

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Abstract

描述了一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件。该组件包括：模块化移动性基座，其具有推进件、转向件、用于避免碰撞的传感器和悬架致动器；模块化辅助功率模块，其具有电源和货物门；模块化货物存储系统，其具有折叠式结构壁和闩锁系统；以及模块化移动自主模块，其覆盖货物存储系统并提供人类交互界面、外部传感器、无线接口和自主控制器，该自主控制器具有联接到移动自主模块上的人类交互界面和传感器的接口电路。该组件具有功率和数据运输总线，该功率和数据运输总线跨不同模块化部件提供通信和功率管道。进一步描述了一种用于按需组装这种机器人设备的方法，该方法具有用于在组装期间认证不同模块化部件的步骤。

Description

用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件
优先权和相关申请
本申请特此要求于2018年3月14日提交的题为“Enhanced Apparatus, Assemblies,and Systems Involving a Modular Autonomous Logistics Vehicle Transport andMethods of Operating the Same”的相关临时专利申请号62/642,732的优先权权益。
本申请在主题方面还涉及以下同时提交的非临时专利申请（其中每一个也要求相同的以上引用的临时专利申请的优先权权益）：（1）题为“A Modular Mobility Base for a Modular Autonomous Logistics vehicle Transport Apparatus”的非临时专利申请号_/ _ , _；（2）题为“A Modular Multiple Mobility Base Assembly Apparatus for Transporting an Item Being Shipped”的非临时专利申请号_ / _ , _；（3）题为“A Modular Auxiliary Power Module for a Modular Autonomous Bot Apparatus that Transports an Item Being Shipped”的非临时专利申请号_ / _ , _；（4）题为“A Modular Cargo Storage Apparatus for use on a Base Platform of a Modular Autonomous Bot Apparatus that Transports an Item Being Shipped”的非临时专利申请号_ / _ , _；（5）题为“A Detachable Modular Mobile Autonomy Control Module for a Modular Autonomous Bot Apparatus that Transports an Item Being Shipped”的非临时专利申请号_ / _ , _；（6）题为“Methods of Performing a Dispatched Logistics Operation Related to an Item Being Shipped and Using a Modular Autonomous Bot Apparatus Assembly and a Dispatch Server”的非临时专利申请号_ / _ , _；（7）题为“Methods of Performing an Inventory Management Related Dispatched Logistics Operation for an Inventory Item and Using a Modular Autonomous Bot Apparatus Assembly and a Dispatch Server”的非临时专利申请号_ / _ , _；（8）题为“Methods of Performing a Dispatched Store-to-Consumer Logistics Operation Related to an Ordered Item and Using a Modular Autonomous Bot Apparatus Assembly and a Dispatch Server”的非临时专利申请号_ / _ , _；（9）题为“Methods of Performing a Dispatched Consumer-to-Store Logistics Operation Related to an Item Being Replaced Using a Modular Autonomous Bot Apparatus Assembly and a Dispatch Server”的非临时专利申请号_ / _ , _；（10）题为“Methods of Performing a Dispatched Medial Logistics Operation Related to a Diagnosis Kit for Treating a Patient and Using a Modular Autonomous Bot Apparatus Assembly and a Dispatch Server”的非临时专利申请号_ / _ , _；（11）题为“Apparatus and Systems of a Modular Autonomous Cart Apparatus Assembly for Transporting an Item Being Shipped”的非临时专利申请号_ / _ , _；（12）题为“Apparatus , Systems, and Methods for Performing a Dispatched Logistics Operation for a Deliverable Item from a Hold-at-Location Logistics Facility Using a Modular Autonomous Bot Apparatus Assembly, a Dispatch Server and an Enhanced Remotely Actuated Logistics Receptacle Apparatus”的非临时专利申请号_ / _ , _；以及（13）题为“Methods and Systems for Navigating to a Designated Shipping Location as Part of a Multi- leg Logistics Operations using a Wireless Node Network and Multiple Node- Enabled Autonomous Transport Vehicles in the Network”的非临时专利申请号_ / _, _。
技术领域
本公开总体上涉及物流领域中的系统、设备、组件和方法，且更特别地涉及与高度自主运输系统的部署和使用有关的增强型系统、设备、组件和方法的各个方面，该高度自主运输系统可包括和利用以下各者：多用途类型的模块化自主物流车辆运输（MALVT）或节点使能的自主运输车辆（AV）的元件、这种多用途类型的模块化自主物流车辆运输（MALVT）或节点使能的自主运输车辆（AV）的组件、以及涉及多用途类型的模块化自主物流车辆运输（MALVT）或节点使能的自主运输车辆（AV）的系统。
背景技术
在涉及递送和拾取物品和物体以用于在各位置之间运输的物流技术领域中，现有系统已部署了厢式货车和快递人员，其管理和实施调度的物流操作以从企业和住宅位置递送和拾取这种物品和物体。然而，部署手动控制的物流递送车辆和系统可能招致。
一般而言，存在可以从始发位置移动和操控到不同位置的自主和半自主车辆，但是在物流领域中并非没有问题。例如，常见的自主或半自主物流系统的适应性小于所需要的适应性。特定的自主物流递送车辆可能缺乏针对有特定任务分配（tasked）的物流操作的兼容性或者高效处理广泛多种不同尺寸的物品/物体的能力。此外，已知的自主物流递送解决方案可能招致涉及针对给定的物流操作调度超大型递送车辆的不期望的浪费。缺乏与位置的设施的互操作性和通路障碍也是自主控制的常见物流递送车辆所面临的问题。
为了解决这些要求并呈现用于自主递送或拾取正被装运的物品/物体的进一步增强和改进的装置、组件、系统和方法，仍然需要可提供更广泛、更稳健、适应性和交互式的自主物流车辆的改进的系统，所述自主物流车辆利用模块化自主物流机器人设备（作为组件的各个模块化部件，作为这种部件的特定组件）和模块化自主物流车辆的系统来解决这种问题，所述系统以成本有效、动态、创新的解决方案来这样做，该解决方案在利用这种模块化部件和使用这种部件的模块化自主物流车辆的实际应用中解决这种问题。
发明内容
在以下描述中，某些方面和实施例将变得明白。应理解，在没有这些方面和实施例的一个或多个特征的情况下，这些方面和实施例可在其最广泛意义上实践。应理解，这些方面和实施例仅是示例性的。
在以下描述中，某些方面和实施例将变得明白。应理解，在没有这些方面和实施例的一个或多个特征的情况下，这些方面和实施例可在其最广泛意义上实践。应理解，这些方面和实施例仅是示例性的。
本公开的一个方面涉及一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件。在这个方面，该组件包括模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统或模块、以及模块化移动自主控制模块，以上各者与公共功率和命令/数据运输总线对接并模块化地联接在一起。模块化移动性基座具有：可转向动力基座平台，其响应于导航输入以引起可转向动力基座平台的移动和路径的改变；基座传感器，其安置在可转向动力基座平台上并且在模块化移动性基座的路径中的物体上生成基座反馈传感器数据；致动器，其用于使可转向动力基座平台相对于地面的取向倾斜；移动性控制器，其联接到基座传感器和所述一组致动器，并且可操作以接收基座反馈传感器数据并生成导航输入；以及到公共功率和数据运输总线的接口。模块化辅助功率模块可拆卸地连接到模块化移动性基座，并且具有：基座适配器平台，其中在基座适配器平台的顶部上具有有效载荷区域；辅助电源，其安置为基座适配器平台的一部分；铰接式货物门，其从基座适配器平台的一侧延伸；以及其自己的到公共功率和数据运输总线的接口。模块化货物存储模块可拆卸地连接到模块化辅助功率模块，并且具有：一组折叠式结构壁，其被组装在辅助功率模块的基座适配器平台上以利用模块化辅助功率模块的铰接式货物门来部分地围封有效载荷区域。模块化货物存储模块还具有：锁定手柄，其引起模块化货物存储系统闩锁到基座适配器平台；以及其自己的到公共功率和数据运输总线的接口。模块化移动自主模块可拆卸地连接到模块化货物存储模块的折叠式结构壁的顶部，并且具有：人类交互界面（例如，显示器、多元件灯面板）；传感器；无线通信接口；以及自主控制器，其具有联接到模块化移动自主模块上的人类交互界面和传感器的接口电路。模块化移动自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以：至少通过公共功率和数据运输总线从移动性控制器接收基座反馈传感器数据信息；从模块化移动自主模块上的传感器接收机载传感器数据；至少基于来自定位电路的位置数据、从移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息、如由自主控制器从自主模块传感器接收的机载传感器数据、以及由自主控制器保持的目的地信息数据，来生成转向控制命令和推进控制命令；通过公共模块化部件功率和数据运输总线将转向控制命令和推进控制命令传输到移动性控制器；以及生成运输和递送信息以在人类交互界面上提供。在这个方面，基于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块各自是经认证的模块化部件。
在又一方面，描述了一种用于按需构建运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件的方法。在该附加的方面，该方法涉及：使组装服务器接收针对组装模块化自主机器人设备组件的请求；使组装服务器生成所指派的调度使用简档，该调度使用简档基于针对组装的请求来识别模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的类型以用作模块化自主机器人设备组件的授权部分；使用安置在所选模块化移动性基座和所选模块化辅助功率模块中的每一者上的互锁对准接口，将所选模块化移动性基座可拆卸地安装到所选模块化辅助功率模块；将所选模块化货物存储系统可拆卸地安装到所选模块化辅助功率模块的顶部；将所选模块化移动自主控制模块可拆卸地安装到所选模块化货物存储系统的顶部；使用锁定手柄，将所选模块化货物存储系统固定至所选模块化辅助功率模块和所选模块化移动自主控制模块中的每一者，该锁定手柄致动安置在所选模块化货物存储系统上的至少一组致动闩锁；使组装服务器将用于模块化自主机器人设备组件的所指派的调度使用简档发送到所选模块化移动自主控制模块；以及根据所指派的调度使用简档中的认证信息，来认证所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统中的每一者。
这些方面中的每一者和这种方面的特征分别实现对自主物流车辆技术的改进。所公开的实施例和示例的这个方面和其他方面的附加优点将在以下描述中被部分地阐述，并且将部分地根据该描述而明显，或者可通过实践本发明而被获悉。将理解，前述一般描述和以下详细描述两者都仅是示例性的和解释性的并且不限制如要求保护的本发明。
附图说明
并入于本说明书中并构成本说明书的一部分的附图图示了根据本发明的一个或多个原理的若干实施例，并且连同描述用于解释本发明的一个或多个原理。在附图中，
图1是如现有技术中已知的示例性无线节点网络的图；
图2是如现有技术中已知的示例性无线节点网络的更详细的图；
图3是如现有技术中已知的示例性ID节点装置的更详细的图；
图4是如现有技术中已知的示例性主节点装置的更详细的图；
图5是如现有技术中已知的示例性服务器的更详细的图；
图6是图示如现有技术中已知的示例性通告数据分组的结构或格式的图；
图7是图示如现有技术中已知的示例性通告数据分组的样本内容的图；
图8是图示如现有技术中已知的示例性状态和作为由示例性节点进行的操作的一部分的各状态之间的转变的状态图；
图9是图示如现有技术中已知的在示例性主到ID节点关联期间的无线节点网络的示例性部件的图；
图10是图示如现有技术中已知的在示例性ID到ID节点关联期间的无线节点网络的示例性部件的图；
图11是图示如现有技术中已知的在示例性ID到主节点查询期间的无线节点网络的示例性部件的图；
图12是图示如现有技术中已知的在示例性提醒通告模式期间的无线节点网络的示例性部件的图；
图13是图示如现有技术中已知的使用主节点通告的示例性位置确定的图；
图14是图示如现有技术中已知的使用ID节点通告的示例性位置确定的图；
图15是图示如现有技术中已知的通过三角测量的示例性位置确定的图；
图16是图示如现有技术中已知的通过链式三角测量（chaining triangulation）的示例性位置确定的图；
图17是根据本发明的实施例的不同示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）及其部件的示例性组件的图；
图18A是根据本发明的实施例的示例性MALVT机器人设备的示例性模块化移动性基座（MB）单元部件的图；
图18B是根据本发明的实施例的以倾斜构型示出的图18A的示例性模块化移动性基座单元部件的附加图；
图18C是示出根据本发明的实施例的示例性模块化移动性基座单元部件的进一步细节的框图；
图19是根据本发明的实施例的与示例性基座适配器板模块（BAPM）配对的多个模块化移动性基座单元部件的示例性组件的图；
图20A是根据本发明的实施例的与示例性模块化辅助功率模块（APM）配对的示例性模块化移动性基座（MB）单元部件的图；
图20B是示出根据本发明的实施例的示例性模块化辅助功率模块的进一步细节的框图；
图20C是根据本发明的实施例的示例性模块化辅助功率模块的图，该模块化辅助功率模块具有不同的致动带表面以作为可被部署在示例性模块化辅助功率模块上的一种类型的铰接物体操纵系统；
图20D是根据本发明的实施例的示例性模块化辅助功率模块的图，该模块化辅助功率模块具有不同的致动滑动臂作为可被部署在示例性模块化辅助功率模块上的一种类型的铰接物体操纵系统；
图20E是根据本发明的实施例的示例性模块化辅助功率模块的图，该模块化辅助功率模块具有不同的致动抓取臂作为可被部署在示例性模块化辅助功率模块上的一种类型的铰接物体操纵系统；
图21是根据本发明的实施例的与示例性模块化辅助功率模块（APM）和示例性模块化货物存储系统（CSS）配对的示例性移动性基座（MB）单元部件的示例性组件的图；
图22A是根据本发明的实施例的图21的示例性组件的替代视图的图，该示例性组件具有与示例性模块化辅助功率模块（APM）和示例性模块化货物存储系统（CSS）配对的示例性模块化移动性基座（MB）单元部件；
图22B是示出根据本发明的实施例的示例性模块化货物存储系统部件的进一步细节的框图；
图23是示出根据本发明的实施例的示例性模块化货物存储系统（CSS）的折叠构型的图；
图24是示出根据本发明的实施例的用于多个示例性模块化货物存储系统部件的折叠构型的图；
图25是示出根据本发明的实施例的用于不同示例性模块化货物存储系统部件的不同示例性形状因数的图；
图26是根据本发明的实施例的具有示例性致动货物门的示例性模块化货物存储系统（CSS）的替代实施例的图；
图27A至图27B是根据本发明的实施例的示例性模块化货物存储系统（CSS）的实施例的图，该模块化货物存储系统具有安置在CSS的壁中的一个上的示例性致动滑动臂；
图27C是根据本发明的实施例的示例性模块化货物存储系统（CSS）的实施例的图，该模块化货物存储系统具有安置在CSS的壁中的一个上的示例性致动抓取臂；
图28是根据本发明的实施例的示例性模块化移动自主模块（MAM）的前视图；
图29是根据本发明的实施例的图28的示例性模块化移动自主模块（MAM）的后视图；
图30A至图30B是根据本发明的实施例的图28的示例性模块化移动自主模块（MAM）的不同底视图的图；
图31是示出根据本发明的实施例的示例性模块化移动自主模块（MAM）的进一步细节的框图；
图32是根据本发明的实施例的结合示例性模块化辅助功率模块（APM）、示例性模块化存储系统（CSS）和示例性模块化移动自主模块（MAM）示出的示例性模块化移动性基座（MB）单元部件的示例性组件的图；
图33是根据本发明的实施例的在示例性模块化自主机器人设备组件内具有示例性模块化移动自主模块（MAM）的示例性系统的图，其中MAM与示例性服务器和移动外部无线节点通信；
图34是根据本发明的实施例的在示例性模块化自主机器人设备组件的组装期间的两个示例性模块化部件的图，其中在组装期间执行对模块化部件的认证；
图35是图示根据本发明的实施例的与示例性货物存储系统（CSS）的另一个实施例一起使用的示例性智能闩锁和接口构型的图；
图36是图示根据本发明的实施例的与示例性货物存储单元（CSS）一起使用的示例性紧固构型的图；
图37是根据本发明的实施例的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的图，该模块化自主物流运输车辆设备呈使货物门延伸并处于向前倾斜取向的构型；
图38是根据本发明的实施例的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的图，该模块化自主物流运输车辆设备呈使货物门延伸并处于“竖立”模式取向的构型；
图39是根据本发明的实施例的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的前视图，该模块化自主物流运输车辆设备呈使货物门延伸并处于抬升取向的构型；以及
图40是根据本发明的实施例的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的后视图，该模块化自主物流运输车辆设备呈使货物门延伸并处于抬升取向的构型；
图41是根据本发明的实施例的用于按需构建运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件的示例性方法的流程图；
图42是根据本发明的实施例的涉及组装模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的示例性系统的图；
图43A至图43F是根据本发明的实施例的在示例性调度的物流操作的各个阶段中的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的图；
图44是根据本发明的实施例的示例性方法的流程图，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器来执行调度的物流操作，该物流操作涉及递送被装运物品；
图45是根据本发明的实施例的示例性方法的另一个实施例的流程图，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器来执行调度的物流操作，该物流操作涉及拾取被装运物品；
图46是根据本发明的实施例的示例性方法的另一个实施例的流程图，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器来执行调度的物流操作，该物流操作涉及拾取被装运物品、将被装运物品保持在物体保持位置处以及递送被装运物品；
图47A至图47B是根据本发明的实施例的涉及示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的示例性系统的图，该模块化自主物流运输车辆设备执行库存管理相关的调度的物流操作，该物流操作与在库存中心（hub）位置处和在多个远程商业位置中的一个处的库存物品有关；
图48A至图48D是根据本发明的实施例的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的图，该模块化自主物流运输车辆设备与示例性节点使能的货架系统对接和交互以拾取/卸下库存物品；
图49是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器来执行库存管理相关的调度的物流操作，该物流操作涉及库存物品；
图50A至50B是根据本发明的实施例的示例性方法的替代实施例的流程图的一部分，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和库存管理服务器来执行库存管理相关的调度的物流操作，该物流操作涉及库存物品；
图51是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于执行与订购的物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器的调度的商店到消费者物流操作；
图52A至图52F是根据本发明的实施例的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的图，该模块化自主物流运输车辆设备与在仓库位置中的示例性节点使能的取放机器对接和交互；
图53是根据本发明的实施例的示例性方法的替代实施例的流程图，该方法用于执行与订购的物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器的调度的商店到消费者物流操作；
图54是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于执行与被替换物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器的调度的消费者到商店物流操作；
图55是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于执行与被替换物品的被替换物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器的调度的调换物流操作；
图56A至56B是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图的一部分，该方法用于执行涉及用于治疗患者的诊断套件并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器的医疗相关的调度的物流操作；
图57A是根据本发明的实施例的示例性模块化自主手推车设备组件的图；
图57B是根据本发明的实施例的来自图57A的示例性模块化自主手推车设备组件的更详细的图；
图58是根据本发明的实施例的示例性模块化自主手推车设备组件的图，该模块化自主手推车设备组件使用具有扩展基座适配器板和两个移动性基座单元的移动性基座子组件；
图59A至图59C是根据本发明的实施例的如在具有示例性无线移动快递员节点的不同操作模式中部署和使用的示例性模块化自主手推车设备组件的图；
图60至图61是根据本发明的实施例的用于运输不同物品的多个模块化自主手推车设备组件的示例性系统的图；
图62是根据本发明的实施例的在示例性留站自提物流设施处的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备组件）的图；
图63是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于从具有安全存储区的留站自提物流设施对可递送物品执行调度的物流操作并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器；
图64A至图64H是根据本发明的实施例的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备组件）的图，该模块化自主物流运输车辆设备与可位于留站自提物流设施处的示例性远程致动的物流容器对接和交互；
图65A至图65B是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于对保持在远程致动的物流容器内的可递送物品执行调度的物流操作并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器；
图66是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（操作为临时留站自提物流容器）和调度服务器从始发位置对可递送物品执行调度的留站自提物流操作；
图67是根据本发明的实施例的多个示例性节点使能的自主运输车辆的图；
图68A至图68E是根据本发明的实施例的示例性系统的图，当在示例性快递运输车辆和被装运物品的指定的装运位置之间进行导航作为用于被装运物品的多路程自主物流操作的一部分时，该系统使用多个示例性节点使能的自主运输车辆；
图69是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于使用无线节点网络中的多个节点、网络中的服务器、以及网络中的多个节点使能的自主运输车辆来导航到指定的装运位置作为多路程物流操作的一部分；
图70是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于使用无线节点网络中的多个节点、网络中的服务器、网络中的第一节点使能的自主运输车辆、以及一组其他节点使能的自主运输车辆中的所选节点使能的自主运输车辆来导航到指定的装运位置作为多路程物流操作的一部分；以及
图71是根据本发明的实施例的另一种示例性方法的实施例的流程图，该方法用于使用无线节点网络中的多个节点、网络中的服务器、以及网络中的多个节点使能的自主运输车辆来导航到指定的装运位置作为多路程物流操作的一部分，其中所述节点使能的自主运输车辆中的一个作为主节点（master）操作以至少控制作为多路程物流操作的一部分的对接（docking）和转移操作。
具体实施方式
现在将详细参考示例性实施例。只要有可能，在附图和描述中就使用相同的附图标记来指代相同或相似的部分。然而，本领域技术人员将了解，根据相应实施例的预期部署和操作环境的需要，不同实施例可以以不同方式实施特定部分。
贯穿该描述，还将参考基于无线节点的网络装置（例如，在无线节点网络中操作的ID节点、主节点、集装箱节点和服务器）、使用这种基于节点的装置的示例性技术、以及在物流递送领域中与这种装置的交互，如在美国申请号14/445,523（现在被授权为美国专利号8,989,053）、美国申请号14/979,685（被公开为美国专利申请公开号US 2016/01232481）和美国申请号15/433,023（被公开为美国专利申请公开号US 2017/0279892）内更详细地解释的，以上各者各自特此通过引入并入本文。在美国申请号14/445,523（现在被授权为美国专利号8,989,053）、美国申请号14/979,685（被公开为美国专利申请公开号US 2016/01232481）和美国申请号15/433,023（被公开为美国申请公开号US 2017/0279892）中公开的信息在本说明书中被共同地称为TRON网络参考信息或更一般地被引用为TRON技术。特别地，本领域技术人员将了解，对这种基于节点的装置、它们如何交互和通信、它们如何与其他节点相关联以建立安全的通信和信息共享、以及它们如何使用各种节点定位技术来确定网络中的特定节点的位置的描述提供了构建块元素的基础教导，所述构建块元素可用作可在示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）及其部件的实施例中彼此交互的控制元件，如下文更详细地描述的。
一般而言，以下描述从上文引用的TRON技术的广泛概述开始，该TRON技术可用于涉及模块化自主物流机器人、组件、部件、车辆和系统的不同实施例的实施中。示例性MALVT机器人设备的实施例被呈现和解释为这种设备的相应模块化部件以及兼容部件的模块化组件，所述兼容部件可被组装以形成供在物流操作（例如，物品/物体的递送、物品/物体的拾取）中使用的示例性MALVT机器人设备。描述了关于不同实用应用的进一步的实施例，这些应用涉及使用部署在各种类型的物流操作中的一个或多个部件和/或一个或多个示例性MALVT机器人设备组件。最后，呈现了涉及多个自主物流车辆运输工具（transport）的实施例，其可被部署成用于单个多路程物流操作的不同路程。
TRON无线节点网络技术的概述
更详细地，以下描述连同图1至图16提供了一种已知类型的无线节点网络的背景概述，该无线节点网络具有依靠与较高级别装置或节点（例如，主节点）的较短距离通信的一个或多个较低级别装置或节点（例如，ID节点），所述较高级别装置或节点可操作以通过不同的通信接口与服务器通信，而较低级别的节点不能直接与服务器通信。本领域技术人员将了解，不同功能的通信网络部件（总体上被称为网络装置）的这种层级可被表征为节点的网络。本领域技术人员将了解，在一些实施例中，尽管服务器可能不是专用无线部件的事实，但无线节点网络可包括服务器以及不同的无线节点。在其他实施例中，网络可包括类似类型的无线节点或不同类型的无线节点。
本领域技术人员将通过以下详细描述理解，节点可与物品（例如，物体、包裹、人、一件装备）相关联，并且可用于在网络的操作期间被动态编程的同时和在物品沿着预期路径（例如，从始发点到目的地点的转运路径）移动的同时识别和定位物品。本领域技术人员将通过以下详细描述进一步理解，这些已知类型的节点可部署为控制系统、控制电子器件、控制器、处理器、控制模块或其他控制元件，其可与其他节点（例如，模块化移动性基座部件中的控制器和模块化移动自主控制模块中的自主控制系统）无线通信、从传感器接收输入、生成输出消息传递和显示信息、以及生成管理和控制自主递送车辆的控制信号。
再次，图1至图16提供了关于这种已知类型的无线节点的背景信息，所述无线节点可被编程来进行交互以检测其他节点、与其他节点相关联、接收和响应传感器数据、生成控制信号、管理其他节点、以及以分层方式定位其他节点。图1图示了示例性无线节点网络的基本图。图1中所示的示例性网络包括连接到网络1710的服务器100，该网络还可操作地连接到不同的网络部件（诸如，主节点1720a）并通过主节点1720a间接连接到ID节点120a。主节点1720a通常经由短距离无线通信（例如，Bluetooth®格式化的通信）连接到ID节点120a。主节点1720a通常经由较长距离无线通信（例如，蜂窝）和/或中距离无线通信（例如，无线局域数据网络或Wi-Fi）通过网络1710连接到服务器100。ID节点120a通常是低成本装置，其可被容易地放置到包裹中、集成为包装的一部分或以其他方式与待跟踪和定位的物品相关联，所述物品诸如是包裹130、人或物体（例如，车辆等）。通常，ID节点能够直接与主节点通信但不能直接与服务器通信，而主节点能够直接与服务器通信并且与其他节点（诸如，ID节点或另一个主节点）单独地和直接地通信。在示例性无线节点网络内部署节点的层级来以高效和经济的方式在不同的级别处分配任务和功能的能力有助于促进使用节点的这种网络的广泛多种适应性定位、跟踪、管理和报告应用，如下文更详细地讨论的。
一般而言，较低成本、较低复杂度的ID节点120a由较高复杂度的主节点1720a和服务器100管理，作为保持对ID节点120a（和相关联的物品）的位置的跟踪的一部分，由此提供关于ID节点120a的位置和状态的智能的、稳健的和广泛的可见性。在典型的部署示例中，ID节点120a首先与物品（例如，包裹130、人或物体）相关联。当ID节点120a随物品移动时，ID节点120a变得与主节点1720a相关联，并且用这样的信息更新服务器100。ID节点120a和物品的进一步移动可引起ID节点120a与主节点1720a解除关联（disassociate）并且被切换以变得与另一个主节点（未示出）相关联，在这之后再次更新服务器100。因而，当物品从一个位置物理上移动到另一个位置时，服务器100通常操作以协调和管理与ID节点120a有关的信息。下文参考图3和图4更详细地描述了示例性ID节点和主节点的架构和功能的进一步细节，而下文参考图5更详细地描述了示例性服务器100。
虽然服务器100被示为通过网络1710连接，但本领域技术人员将了解，取决于实施细节和期望的通信路径，服务器100可具有到图1中图示的其他部件（诸如，主节点1720a）的更直接的或专用的连接。此外，本领域技术人员将了解，示例性服务器可包含数据库（图1中未示出）中的信息的集合，而在多个服务器平台或网络存储服务器上保持的多个数据库可在其他实施例中用于保持这种信息的集合。此外，本领域技术人员将了解，可利用云技术来实施数据库，云技术本质上提供可对诸如主节点1720a的装置而言可直接访问的信息的集合的联网存储。
网络1710可以是涉及各种通信网络或路径的一般数据通信网络。本领域技术人员将了解，这种示例性网络或路径可利用硬接线的结构（例如，LAN、WAN、电信线路、电信支持结构和电信处理装备等）、无线结构（例如，天线、接收器、调制调解器、路由器、转发器等）和/或两者的组合来实施，这取决于将图1中所示的服务器100和其他部件互连的网络在本发明的实施例中的期望实施方式。
主节点1720a和ID节点120a是节点的类型。节点通常是作为部件的网络的一部分的用于执行一个或多个任务的设备或装置。节点的实施例可具有唯一标识符，诸如介质访问控制（MAC）地址或指派给硬件无线电的地址（比如因特网协议6（IPv6）标识符）。在一些实施例中，节点的唯一标识符可与装运标识符（例如，在一个示例中的装运跟踪号码）相关，或者可自身是装运的跟踪参考。
ID节点（诸如ID节点120a）通常是低成本的有源无线装置。在一个实施例中，示例性ID节点是基于收发器的处理或逻辑单元，其具有以下各者：短距离无线电，其具有可变RF特性（例如，可编程的RF输出功率范围、可编程的接收器灵敏度）；存储器，其可由处理单元访问；计时器，其可操作地联接到处理单元；以及电源（例如，电池），其为ID节点的电路提供功率。例如，示例性ID节点的物理实施方式可以是小的，且因此适于集成到包裹、标签、集装箱或其他类型的物体中。在ID节点的一些实施方式中，节点是可再充电的，而其他实施方式不准许对用于ID节点的电源进行再充电。在其他实施方式中，ID节点是环境上自足式的（self-contained）或密封的，以便在各种环境恶劣的条件下实现稳健和可靠的操作。
主节点（诸如主节点1720a）通常用作ID节点120a和服务器100之间的智能桥（bridge）。因此，主节点通常比ID节点更精细。在一个示例中，示例性主节点是具有以下各者的装置：处理或逻辑单元；短距离无线电（可具有可变RF特性），其用于与其他节点（ID节点和其他主节点）通信；中距离和/或长距离无线电，其用于与服务器100通信；存储器，其可由处理单元访问；计时器，其可操作地联接到处理单元；以及电源（例如，电池或有线功率供应连接），其为主节点的电路提供功率。示例性主节点（诸如主节点1720a）可被定位在已知的固定位置中，或替代地是具有专用位置定位电路（例如，GPS电路）以允许主节点自己确定其位置的移动单元。
虽然图1中图示的示例仅示出了单个主节点和单个ID节点，但本领域技术人员将了解，无线网络可包括各自与服务器100和/或其他主节点通信的大量类似的或不同的主节点、以及广泛多种类似的或不同的ID节点。因此，图1中所示的示例性网络是基本示例，而图2中所示的示例性网络是更详细的示例性无线节点网络。
现在参考图2，示出了包括服务器100和网络1710的另一个示例性无线节点网络。此处，主节点1720a、1720b、1720c被部署并连接到网络1710（并且借助那些相应的连接而连接到服务器100）以及彼此连接。ID节点120a、120b、120e被示为可连接或可操作以经由到各种主节点的不同路径进行通信。然而，ID节点120c和120d在图2中被示为连接到ID节点120b但不连接到主节点中的任一个。如果例如ID节点120b、120c、120d与在较大集装箱210内的不同物品（例如，包裹）相关联（或者在货盘上被聚集在一起），则情况可以是这样。在这种示例中，仅ID节点120b可保持在任何主节点的无线通信范围内。这可以是例如因为集装箱内的不同ID节点相对于最靠近的主节点的位置、由集装箱引起的不利的RF屏蔽、由物品的包装引起的不利的RF屏蔽、或者由干扰无线电传输的其他紧邻材料（例如，在ID节点和集装箱外部的任何主节点之间的金属物品的若干包裹））引起的不利的RF屏蔽。因此，在图2中所示的示例性网络的所图示的构型中，ID节点120c和120d可在主节点的范围外，但仍具有通过ID节点120b到主节点的可操作的通信路径。
实际上，在一个示例中，在放置在集装箱210内之前，ID节点120b实际上可以是主节点，但当将其放置在集装箱210中时，改变的RF环境可干扰主节点的经由位置信号（例如，GPS信号）定位它自身的能力并且引起主节点临时作为ID节点操作，同时仍提供与集装箱210中的其他ID节点的通信和数据共享。
用户访问装置200、205也在图2中被图示为能够连接到网络1710、主节点和ID节点。通常，用户访问装置200和205是允许用户与无线节点网络的一个或多个部件交互的外部无线节点的类型。在各种示例中，用户访问装置200、205可使用桌上型计算机、膝上型计算机、平板电脑（诸如，Apple iPad®触摸屏平板电脑）、个人区域网络装置（诸如，Bluetooth®装置）、智能手机（诸如，Apple iPhone®）、智能可佩戴装置（诸如，SamsungGalaxy Gear™智能手表装置或Google Glass™可佩戴智能光学器件）或者能够通过到主节点和ID节点的有线或无线通信路径与服务器100通过网络1710进行通信的其他这种装置来实施。
如图2中所示，用户访问装置200、205与网络1710联接或与网络1710通信，但它们中的每一者还可以以更直接的方式（例如，经由近场通信（NFC）、通过Bluetooth®无线连接、通过Wi-Fi网络、专用有线连接或其他通信路径）彼此通信或与其他网络部件通信。
在一个示例中，诸如装置200或205的用户访问装置可促进在开始装运过程时使ID节点（诸如，ID节点120a）与包裹的跟踪号码相关联、与服务器100协调以检查在转运期间包裹和相关联的ID节点的状态和/或位置、以及可能地从与被装运包裹有关的主节点或ID节点检索数据。因此，本领域技术人员将了解，诸如装置200、205的用户访问装置本质上是交互式通信平台，通过其用户可发起物品的装运、跟踪物品、确定物品的状态和位置、检索关于物品的信息、以及发起对物流操作的调度或与其他节点交互以作为调度的操作的一部分。
诸如装置200或205的示例用户访问装置可包括足够的硬件和代码（例如，app或者一个或多个其他程序代码段）以在各种实施例中作为主节点或ID节点操作，如下文更详细地讨论的。例如，装置200可被实施为移动智能手机并且功能上可作为示例性ID节点操作，该示例性ID节点向其他ID节点或主节点广播通告分组消息以用于与这种节点的关联和共享数据。在另一个示例中，装置200被实施为移动智能手机并且可作为示例性主节点操作，该示例性主节点如本文中描述的那样与ID节点和其他主节点通信并且相关联，并且与服务器100通信。因此，本领域技术人员将了解，可利用被适当地编程的用户访问装置（诸如，装置200或205）来实施图3中的示例性ID节点和图4中的示例性主节点以及它们相应的部分、代码和程序模块。因此，对图3中的示例性ID节点和图4中的示例性主节点的以下描述将分别可应用于作为ID节点或主节点操作的用户访问装置。
ID节点
图3是示例性ID节点装置的更详细的图。如先前所描述的，ID节点的一个示例包括基于收发器的处理或逻辑单元，其具有以下各者：短距离无线电，其具有可变RF特性（例如，可编程的RF输出功率范围、可编程的接收器灵敏度）；存储器，其可由处理单元访问；计时器，其可操作地联接到处理单元；以及电源（例如，电池），其为ID节点的电路提供功率。现在参考图3的更详细的实施例，示例性ID节点120a被示为包括处理或逻辑单元300，该处理或逻辑单元联接到可变功率短距离通信接口375、存储器存储装置315、易失性存储器320、计时器370和电池355。本领域技术人员将了解，处理单元300是诸如低功率消耗微控制器的逻辑，其通常执行关于数据的计算并且执行可操作的程序代码和应用程序代码以及在ID节点120a内的其他程序模块或其段。因而，示例性处理单元300操作为ID节点120a的基于收发器的处理核。
本领域技术人员还将了解，示例性ID节点120a是可利用单个处理器或逻辑单元（诸如单元300）来实施的基于硬件的部件。在一个实施例中，可利用Intel® 8051 CPU核和如根据特定应用的需求所指定的相关联的外围电路来实施处理单元300。不那么复杂的微控制器或分立电路可用于实施处理单元300以及更复杂的和精细的微控制器。附加地，示例性处理单元300可被集成到用作ID节点120a的核的单芯片收发器中。
ID节点120a的可变功率短距离通信接口375通常是联接到处理单元300的可编程无线电和全向天线。在其他实施例中，当可期望方向性时，接口375可使用具有不同天线轮廓的天线。可变功率短距离通信接口375的示例可包括其他对接硬件（未示出），以用于将装置可操作地联接到特定短距离通信路径（例如，以2.4 GHz通信的Bluetooth®低功耗（BLE）连接路径）。
在一个示例中，可在处理单元300的控制下动态地以及以编程方式改变无线电的收发器的各种RF特性，诸如RF输出功率和/或RF接收器灵敏度。在其他示例中，可按需以编程方式改变无线电的收发器的另外的RF特性（诸如，频率、占空比、定时、调制方案、扩频跳频方面等）以灵活地调整RF输出信号，这取决于ID节点120a的期望实施方式和预期用途。如下文将更详细地解释，一些实施例可使用具有可以以编程方式更改或调整的参数的广播简档。换句话说，ID节点120a（或任何其他ID节点）的实施例可具有以编程方式可调整的RF特性（诸如，可调整的RF输出信号功率、可调整的RF接收器灵敏度、切换到不同的频率或频带的能力等）。
用于ID节点120a的电池355是通常为实施ID节点120a的电路供电的电源的类型。在一个实施例中，电池355可以是可再充电的电源。在其他实施例中，电池355可以是旨在在使用之后处理掉的不可再充电的电源。在ID节点的一些示例中，电源可涉及替代的能量生成，诸如太阳能电池。
用于ID节点120a的计时器370通常提供在例如时间延迟、脉冲生成和振荡器应用中使用的一个或多个定时电路。在其中ID节点120a通过进入睡眠或休眠状态历时预定时间段来节省功率以作为总功率节省技术的一部分的示例中，计时器370帮助处理单元300管理定时操作。附加地，示例可允许ID节点共享数据以使不同的节点关于计时器370以及节点和服务器之间的公共定时参考同步。
示例可将ID节点120a实施成任选地包括基本用户界面（UI）305，该基本用户界面指示状态并允许比如开始/停止的基本交互。在一个实施例中，可利用状态灯（诸如多模式LED）来实施UI 305。灯的不同颜色可指示ID节点120a的不同状态或模式（例如，通告模式（广播）、扫描模式（监听）、当前功率状态、电池水平状态、关联状态、错误、如感测的条件（例如，超过温度阈值、超过湿度阈值等））。ID节点的其他示例可利用可显示这种状态或模式信息以及一个或多个提示的图形显示器等来以更精细的方式实施UI 305。
在进一步的示例中，用作ID节点的UI 305的一部分的示例性状态灯还可指示装运状态。更详细地，示例性装运状态可包括被装运物品的状态或从始发地到目的地的物品的当前装运行程的状态。
示例还可将ID节点120a实施成任选地包括一个或多个传感器360。在一些示例中，利用一个或多个传感器360实施的ID节点可被称为传感器节点。传感器360的示例可包括一个或多个环境传感器（例如，压力、移动、光、温度、湿度、磁场、高度、姿态（attitude）、取向、加速度等）和专用位置传感器（例如，GPS传感器、IR传感器、接近度传感器等）。本领域技术人员将理解，测量其他特性的附加类型的传感器被构想用作传感器360。附加地，本领域技术人员将理解，传感器节点可包括附加的程序特征以管理对捕获的传感器数据的收集、存储、共享和公开。
示例可将ID节点120a进一步实施成任选地包括一个或多个磁性开关365。磁性开关365（诸如，簧片开关）通常操作以响应于施加的磁场来闭合或断开电路径或连接。换句话说，磁性开关365通过磁场的存在或磁场的移除而被致动。如在下文更详细地描述的其他示例中讨论的，各种应用可涉及具有磁性开关365的ID节点120a的操作。
与图3中所示的示例一致，可基于Texas InstrumentsCC2540 Bluetooth®低功耗（BLE）片上系统来实施示例性ID节点120a，该片上系统包括各种外围设备（例如，计时器电路、USB、USART、通用I/O引脚、IR接口电路、DMA电路）以作为ID节点操作并且如果必要以与组成ID节点的不同可能的传感器和其他电路（例如，附加的逻辑芯片、继电器（relay）、磁性开关）对接。
在附加的示例中，本领域技术人员将了解，可在其他类型的硬件中实施ID节点中的类似的功能。例如，可利用专门优化的硬件（例如，具有与如下文描述的节点控制和管理代码相同的操作控制和功能的特定的专用集成电路（ASIC）、分立逻辑、或者硬件和固件的组合来实施ID节点1720a，这取决于ID节点的要求，所述要求是诸如功率、处理速度、针对RF特性的可调整性的水平、联接到（一个或多个）处理器的存储器存储单元的数量、成本、空间等。
如上所述，ID节点120a包括可由处理单元300访问的存储器。存储器存储装置315和易失性存储器320各自可操作地联接到处理单元300。两个存储器部件都提供由处理单元300使用的编程和数据元素。在图3中所示的实施例中，存储器存储装置315保持各种程序代码（例如，节点控制和管理代码325）和其他数据元素（例如，简档数据330、安全数据335、关联数据340、共享数据345、传感器数据350等）。存储器存储装置315是有形的非瞬态计算机可读介质，可以在其上以非易失性和非暂时性的方式保持信息（例如，可执行代码/模块、节点数据、传感器测量值等）。这种存储器存储装置315的示例可包括硬盘驱动器、ROM、快闪存储器或允许信息的长期、非易失性存储的其他介质结构。相比之下，易失性存储器320通常是在ID节点120a的操作期间由处理单元300使用的随机存取存储器（RAM）结构。在对ID节点120a加电时，易失性存储器320可被填充有操作程序（诸如，节点控制和管理代码325）或有助于促进ID节点120a的特定操作的特定程序模块。并且，在ID节点120a的操作期间，易失性存储器320还可包括在ID节点120a执行如被编程的或从存储器存储装置315加载的指令时生成的某些数据（例如，简档数据330、安全数据335、关联数据340、共享数据345、传感器数据350等）。然而，本领域技术人员将了解，并非在图3中图示的所有数据元素均必须同时出现在存储器存储装置315和易失性存储器320中。
节点控制和管理代码
通常，节点控制和管理代码325的示例是被实施为通常控制节点（诸如，ID节点120a）的行为的编程功能或程序模块的软件特征的集合。在示例中，代码325的功能可通常与在不同类型的节点中实施的类似，所述不同类型的节点是诸如主节点、ID节点和传感器节点。然而，本领域技术人员将了解，虽然操作的一些原理在这种节点之间是类似的，但其他示例可利用某种程度的专门化或以不同的方式来实施该功能，这取决于节点的期望的应用和用途。
在一般的示例中，示例性节点控制和管理代码325可通常包括若干编程功能或程序模块，包括：（1）节点通告和查询（扫描）逻辑管理器（本文中也被称为节点通信管理器），其管理节点如何和何时通信；（2）信息控制和交换管理器，其管理信息是否以及如何可在节点之间交换；（3）节点功率管理器，其管理功率消耗和针对可变短距离通信的RF输出信号功率和/或接收器灵敏度的方面；以及（4）关联管理器，其关注节点如何与其他节点相关联。以下是对由节点使用的这些基本程序模块的各种示例的描述。
节点通信管理器—通告和扫描
在示例中，用于节点的节点通告和查询（扫描）逻辑管理器管控该节点如何和何时应通告（传输）它的地址或查询（扫描）相邻节点的地址。通告通常利用消息来完成，该消息可在各种部分（例如，标头、字段、旗标等）中具有不同的信息。消息可以是单个或多个分组。
在示例中，“通告”模式（与“查询”或“扫描”模式相对）是ID节点的默认模式并且使节点广播或传输具有它的地址和关于该节点的相关元数据的消息。例如，示例性元数据可包括诸如RF输出功率水平、参考号码、状态旗标、电池水平以及节点的制造商名称的信息。
图6是图示示例性通告数据分组的结构或格式的图。现在参考图6，示出了作为信号或消息从ID节点（诸如ID节点120a）广播的示例性通告数据分组600的结构。分组600以增加的细节水平出现，其示出示例性元数据和将不同类型的元数据单独地保持在分组的不同部分中的格式。不同的示例可包括不同类型的元数据，这取决于ID节点的所部署的应用。
图7是图示示例性通告数据分组的样本内容的图。现在参考图7，示例性通告数据分组700被图示为具有示例性元数据，包括示出样本信息，诸如RF输出功率水平（例如，“TX功率水平”）、参考号码（例如，“‘FDX ID’（ASCII短名称）”、状态旗标（例如，“状态旗标值（指示‘请求确认’）”）、电池水平（例如，“电池水平值（指示73%电荷）”以及节点的制造商名称（例如“公司标识符（当前对于FedEx而言未定义）”）。在一个示例中，本领域技术人员将了解，出于安全目的可省略或模糊参考号码。
在一个示例中，如上文在图7中所述，示例性通告数据分组可包括RF输出功率水平以实现有助于识别进行广播的节点的类型和该广播节点的位置的一种方式。然而，如果广播的RF输出功率水平是固定的并且通过节点类型已知，则仅节点类型需要是可根据诸如分组700的示例性通告数据分组识别的。
关于节点如何通信，示例性节点可处于若干不同的通信模式中的一种中。处于通告（或传输或广播）模式中的节点对设置成处于查询（或扫描或监听）模式中的任何其他节点而言是可见的。在示例中，通告的频率和长度可以是应用和功率相关的。例如，在正常操作中，示例性节点将通常以周期性的方式进行通告并且期望以一定的时间间隔做出到另一个节点的主动连接，这可由通过服务器100设置的条件指定。在示例中，这种条件可由服务器或网络中的较高级别的节点针对一节点单独地设置。
如果示例性节点在特定的时段内尚未接收到针对通告分组的确认，则其可进入一个或多个提醒阶段。例如，如果示例性节点在特定时间段（通常也被称为提醒时间间隔）内尚未由该示例性节点从另一个节点接收到对广播通告分组的确认，则示例性节点将进入提醒阶段1状态。这提示示例性节点发出后续通告分组，该后续通告分组使它的一个或多个部分被更改以指示提醒阶段1状态。更详细地，该示例性的后续通告分组可具有不同的通告提醒标头，该通告提醒标头指示附近的节点在接收到通告分组时发送SCAN_REQ消息。
如果示例性节点在另一个时间段内尚未从主节点接收到针对由示例性节点广播的通告分组的确认（用以主动连接的来自主节点的请求和做出的成功连接），则其将进入另一个提醒阶段，诸如提醒阶段2状态。这提示示例性节点发出后续通告分组，该后续通告分组使它的一个或多个部分被更改以指示提醒阶段2状态。更详细地，该示例性的后续通告分组可具有不同的通告提醒标头，该通告提醒标头指示附近的主节点在接收到通告分组时发送SCAN_REQ消息。
如果示例性节点具有上传到后端的数据，则其还可进入另一种类型的提醒阶段。在一个示例中，例如，如果示例性节点具有由示例性节点收集（或从已与示例性节点通信的一个或多个其他节点接收）的传感器数据，并且数据需要被上传到服务器100，则示例性节点可进入更新提醒阶段（诸如，提醒阶段3）。这提示示例性节点发出后续通告分组，该后续通告分组使它的一个或多个部分被更改以指示提醒阶段3状态。更详细地，该示例性后续通告分组可具有不同的通告提醒标头，该通告提醒标头指示附近的主节点做出与示例性节点的连接，使得数据（例如，传感器数据350）可从示例性节点（例如，ID节点120a）传输到附近的主节点（例如，主节点1720a）。所传输的数据然后可由附近的主节点作为传感器数据450存储在主节点的易失性存储器420和存储器存储装置415中的任一者或两者中。该存储操作之后，附近的主节点将会把数据（例如，传感器数据450）转移到服务器100。
如在图7中图示的和在提醒级别阶段的以上描述中解释的，在示例性通告数据分组的标头中的状态旗标是在一个或多个示例中的关联逻辑中使用的字段。例如，在一个示例中，状态旗标在通告数据分组中的存在允许第一节点将它的状态传送给第二节点，并且对于第二节点向诸如服务器100的后端服务器报告该状态，而没有从第一节点到服务器的主动直接连接。换句话说，状态旗标有助于促进节点之间的被动交互（诸如，被动关联）。
在更详细的示例中，关于与其他节点的通信建立了若干示例性状态类型。例如，示例性状态类型可包括以下各者：
• 提醒级别0—没有问题，操作正常；
• 提醒级别1—通告节点正在请求任何可用节点确认对它的通告分组的接收；
• 提醒级别2—通告节点正在请求任何可用主节点确认对它的通告分组的接收；
• 提醒级别3—用于上传的数据—节点已经捕获可用于通过主节点上传的数据；以及
• 同步—通告节点请求与可以同步数据（诸如，计时器或位置信息）的装置或传感器连接。
通过经由例如通告数据分组中的标头的一部分来广播状态，在广播节点的范围内的一个或多个节点可以确定节点的状态并发起主动连接（如果在状态消息中请求的话）。
在一些示例中，对于来自通告节点的更多信息的请求可以以SCAN_REQ消息的形式到来。一般而言，示例性SCAN_REQ是从扫描（监听）主节点发送到通告节点的消息，其从通告节点请求附加信息。在该示例中，提醒状态位可例如在应用层处向扫描主节点指示通告节点是否处于将接受SCAN_REQ的模式中还是处于将不接受SCAN_REQ的模式中。在一个示例中，进行通告的节点的不可连接的和可发现的模式遵照Bluetooth®低功耗（BLE）标准。
在另一个示例中，节点可在扫描或监听其他节点的同时具有另外的不同操作模式。例如，节点的查询或扫描模式可以是主动的或被动的。当节点在被动的同时进行扫描时，节点将接收通告数据分组，但将不会确认和发送SCAN_REQ。然而，当节点在主动的同时进行扫描时，节点将会接收通告数据分组，并且将会通过发送SCAN_REQ来确认接收。更详细的示例可提供遵照Bluetooth®低功耗（BLE）标准的被动和主动的扫描或询问模式。
在示例中，示例性节点在其监听在短距离无线电上广播的其他无线节点时正在扫描。示例性扫描节点可捕获例如通告节点的MAC地址、从通告节点传输的RF输出信号的信号强度、以及由通告节点公布的任何其他元数据（例如，通告数据分组中的其他信息）。本领域技术人员将了解，“监听”的范围可在节点正在扫描时变化。例如，查询可受到限制。换句话说，节点特别感兴趣的和它正在监听的事物的范围可被集中或以其他方式受到限制。在这种情况下，例如，所收集的信息可限于来自进行通告的短距离无线节点的目标群体（population）的特定信息；但是在来自任何通告装置的信息被收集的情况下，信息集合可被视为“开放的”。
当节点正在通告或扫描时，示例可在进行通告或扫描时进一步使用状态旗标和附加模式作为节点如何通信和如何可被管理的一部分。在一个示例中，当扫描（监听）节点接收到具有指示提醒级别1或2状态的状态旗标的通告数据分组并且扫描节点处于“被动”扫描模式中时，节点将切换到“主动”扫描模式历时某个时间间隔。然而，当扫描节点在该情况下已经处于“主动”扫描模式中时，节点将发送SCAN_REQ消息并且从通告节点接收SCAN_RSP（例如，提供从通告节点请求的附加信息的消息）。扫描节点然后将切换回到“被动”扫描模式。
在另一个示例中，当通告（广播）节点从扫描节点接收到SCAN_REQ时，通告节点将考虑它的通告数据分组已被确认。进一步地，通告节点将把它的“提醒”状态旗标重置回到提醒级别0状态。这允许通告节点在未曾做出到扫描节点的连接的情况下有效地接收对它的通告的确认，这有利地和显著地节省了功率消耗。
在又一示例中，当扫描节点接收到具有设置的提醒级别3状态旗标的通告数据分组时，扫描节点将尝试做出与通告装置的连接。一旦做出连接，通告装置就将尝试把它的数据上传到所连接的装置。
因此，当节点以各种有利的方式彼此通信时，代码325的节点通告和查询（扫描）逻辑管理器的示例可依靠一个或多个状态旗标、通告模式、扫描模式。
节点信息控制和交换管理器
在示例中，节点控制和管理代码325的信息控制和交换管理器部分确定信息是否以及如何可在节点之间交换。在示例中，信息控制和交换管理器建立不同的节点操作状态，其中可根据针对状态的期望范式（paradigm）来改变信息。更详细地，信息控制和交换管理器的示例可在节点之间建立不同级别的信息交换，所述节点具有“不可连接通告”状态或操作模式、“可发现通告”状态或模式、以及“一般通告”状态或操作模式。当节点处于“不可连接通告”模式中时，节点信息交换受到限制。例如，通告节点可广播由一个或多个查询（扫描）节点捕获的信息，但不发生信息的双向交换。
当节点处于“可发现通告”模式中并且扫描节点处于“主动”模式中时，节点信息以使能的两种方式交换。例如，通告节点发送通告分组，并且作为响应，扫描节点发送SCAN_REQ分组。在通告节点接收到请求附加信息的SCAN_REQ之后，通告节点发送具有所请求的信息的SCAN_RSP。因此，在“可发现通告”模式中，存在信息的双向交换，但在交换信息的两个节点之间没有做出主动连接。
最后，对于先进的双向信息交换，可在节点之间使用主动连接并且信息可被双向地交换到不同的节点以及从不同的节点双向地交换。在更详细的示例中，在双向信息交换的该级别处，节点首先被识别且然后被认证为建立主动连接的一部分。一旦被认证且其后主动地彼此连接，节点就可来回地安全地共享信息。在一个示例中，将先前捕获的环境信息上传到主节点的传感器节点可处于这种模式或状态中。在另一个示例中，将节点扫描操作的存储结果上传到主节点的ID节点可处于该模式或状态中。在又一示例中，与对应的节点共享计时器和/或位置信息的主节点可处于该模式或状态中。
节点功率管理器
在示例中，节点控制和管理代码325的节点功率管理器部分关注管理功率消耗和节点中的功率的有利使用（例如，RF输出信号功率的可调整级别）。一般而言，节点由电池（诸如，ID节点中的电池355）供电，抑或通过到外部电源的接口（诸如，主节点中的电池/功率接口470）被供电。在一些示例中，外部电源的示例可包括从设施内的插座（outlet）或功率连接件供应的功率、或输送工具（例如，汽车、卡车、火车、航空器、船等）机载生成的功率。本领域技术人员将了解，到外部电源的接口将通常被称为“有线”功率连接件，并且节点功率管理器可被告知节点是有线的还是电池（诸如，电池355）断电的。进一步的示例可利用无线功率传输（诸如，经由感应线圈）来实施到外部电源的接口。
在一个示例中，节点可管理在执行任务时所使用的功率。例如，节点可在确定哪个节点应执行特定任务时管理功率。更详细地，可通过在可行或期望时选择采用有线节点来完成特定任务并且针对其他能量负担较少或繁重性较小的任务节省电池供电的节点来管理一组装置的集体功率消耗。在另一个示例中，历史数据可告知系统完成特定任务需要的功率，并且系统可基于这种历史数据来做出哪个节点应完成特定任务的确定。在其他示例中，简档数据也可用于告知系统完成特定任务需要的功率（例如，传感器简档，其描述针对在某个时间段内和在某些条件下收集传感器数据的传感器节点的操作的功率要求）。该系统还可基于这种简档数据做出哪个节点应完成特定任务的确定。
在另一个示例中，示例性节点功率管理器可在确定如何最好地使用和调整功率以更准确地完成特定任务时管理功率。在一个示例中，从节点输出的RF信号（诸如，来自ID节点的短距离RF输出信号）可周期性地移动通过输出功率的范围或仅在可检测的方式方面不同的两个或更多设置之间切换。如下文更详细地公开的，RF输出信号功率的可变性和动态调整可允许其他节点（诸如，一个或多个主节点）在RF输出信号功率的较高范围处看到每个节点，并且在信号功率的较低范围处仅看到物理上靠近通告节点的节点。
在另一个示例中，示例性节点功率管理器可在节点已借助背景数据（诸如，背景数据560和利用该类型的信息的关联逻辑）关联到物理地点或另一个节点时引起对它的RF输出信号功率的特性的改变。在一个示例中，可指示节点改变节点通信的频率和/或改变它的RF输出功率的特性以节省功率。
在又一示例中，所有通告节点均可使它们相应的节点功率管理器周期性地引起每个相应节点以最大RF输出信号功率水平广播，以确保它们仍在扫描ID节点或主节点的范围内。这样做可增加在通信范围中的机会并允许单独的节点在网络内被恰当地定位和管理。可设置或动态地改变广播持续时间以允许配对发生（如果需要的话）。
在一些示例中，示例性节点功率管理器可调整节点的RF接收器灵敏度，而不是调整RF输出信号功率水平。这允许可调整的接收范围（与仅可调整的广播范围相对），这可类似地用于如本文中讨论的那样管理功率和增强位置确定。
在又一示例中，可使用组合方法，其中节点功率管理器可同时地和独立地调整节点的多于一个RF特性。例如，当节点被定位并且与其他节点相关联时，示例性节点功率管理器可调整RF输出信号功率水平并且还调整该节点的RF接收器灵敏度。本领域技术人员将认识到，这可在具有节点的异常密集集中和结合了变化的RF输出信号功率水平的区域中尤其有用。
示例性节点管理器的示例可指代当调整节点的功率特性（例如，功率的消耗、功率的使用、输出信号频率、输出信号的占空比、定时、功率水平等）时的功率简档（例如，示例性类型的简档数据330、430）。
节点关联管理器
在示例性示例中，节点控制和管理代码325的节点关联管理器部分关注节点如何结合代码525中的服务器侧关联管理器并与代码525中的服务器侧关联管理器一致地与其他节点相关联，如下文更详细地讨论的。因此，当在节点中执行时，示例性节点关联管理器指导节点如何利用来自服务器的输入与一个或多个其他节点相关联（例如，进入主动连接模式）。
用于节点的示例性节点关联管理器可通过状态旗标指示节点是否需要确认或连接，或者它是否具有可用于上传到后端的信息。因此，虽然节点可能尚未与另一个节点相关联或主动地连接到另一个节点，但可从例如节点的广播标头中的状态信息来推断节点的状态。
关于节点之间的连接，通常存在安全连接和不安全连接。虽然示例可允许一组或多组节点之间的不安全连接，但其他示例依靠安全连接或认证节点的配对。在一个示例中，对于待与另一个节点配对的节点，示例性节点关联管理器首先识别待关联的节点并且将关联请求传输到服务器。请求可包括将节点配对并且要求来自服务器（诸如，服务器100）的对应配对凭证的特定请求。服务器100可已基于指示节点将在无线接近度内并且可能发生未来的配对的信息来筹备（stage）关于特定节点的配对凭证。节点关系的可见性可已通过扫描通告或诸如条形码扫描信息的第3方数据确定，所述条形码扫描信息指示节点当前或在未来状态下处于在接近度内。
当连接或不连接以在上文描述的示例性节点信息交换模式下交换信息时，节点通常以多种状态操作，这些状态组成针对示例性ID节点的示例性通告循环。下文参考图8且结合代码525中的服务器侧关联管理器并与代码525中的服务器侧关联管理器一致地进一步解释针对节点的这种示例性通告循环。
空中（Airborne）模式程序模块
在一个示例中，节点控制和管理代码325还可包括空中模式程序模块（未示出）。在另一个示例中，空中模式程序模块可被实施为代码325的节点功率管理器程序模块的一部分。当ID节点正在航空器中操作时，示例性空中模式程序模块通常操作以管理ID节点的可变功率短距离通信接口375的输出功率。在一些情况下，操作航空器内的无线装置可能对航空器上的其他电子系统有无意的影响。更详细地，空中模式程序模块的示例可操作以取决于航空器的特定操作和/或操作条件而从不同的状态或模式转变ID节点。例如，示例性空中模式程序模块可操作以基于检测到的环境条件（例如，压力、高度）和/或与航空器相关联的飞行细节信息从一种状态或模式（例如，起飞之前的正常模式、起飞期间的禁用模式、在空中时的空中模式、下降期间的禁用模式、以及着陆之后的正常模式）转变ID节点。以这种方式，可允许ID节点当在航空器上机载时正常地操作，在一些情况下被完全禁止操作，并且能够在飞行模式下操作，该飞行模式允许感测和传感器数据捕获但可能限制RF输出信号的传输以避免干扰航空器的机载电子器件。在题为“System and Method for Management ofWireless Devices Aboard an Aircraft”的美国专利申请序列号12/761,963中更详细地公开了与管理航空器中的无线装置（诸如，ID节点）的方法有关的进一步信息，该申请特此通过引用并入本文。
节点数据
如先前所述，易失性存储器320还可包括在ID节点120a执行如被编程的或从存储器存储装置315加载的指令时生成的某些数据（例如，简档数据330、安全数据335、关联数据340、共享数据345、传感器数据等）。一般而言，在诸如ID节点的节点上使用的数据可从其他节点接收或在操作期间由该节点生成。
在一个示例中，简档数据330是针对ID节点定义一般类型的行为的数据类型，诸如广播简档（下文更详细地讨论的）。在其中ID节点120a是BLE装置的另一个示例中，简档数据330可包括与电池服务、BLE装置之间的接近度、或BLE装置之间的消息传递有关的Bluetooth®兼容简档（暴露装置内的电池的状态）。因此，示例性简档数据330可存在于易失性存储器320和/或存储器存储装置315中，作为定义节点行为的参数的数据类型。
在一个示例中，可期望允许节点的安全配对。如下文将更详细地解释的，作为节点的安全配对的一部分，生成针对配对凭证的请求并将其发送到服务器100。因此，示例性安全数据335（例如，PIN数据、安全证书、密钥等）可存在于易失性存储器320和/或存储器存储装置315中，作为与提供节点之间的安全关系相关联的数据类型，诸如所请求的安全凭证。
关联数据（诸如关联数据340）通常识别节点之间的连接关系。例如，当ID节点120a在主节点1720a的范围内移动时并且在服务器引导两个节点进行关联（利用授权）之后，ID节点120a可变得与主节点1720a相关联。结果，可生成识别ID节点120a和主节点1720a之间的关系的信息，并且将该信息提供给服务器100并且可在某个时候提供给ID节点120a和主节点1720a中的每一者。因此，示例性关联数据340可存在于易失性存储器320和/或存储器存储装置315中作为识别节点之间的关联的数据类型，并且可作为在节点之间进行关联的一部分局部地生成。
共享数据345可存在于易失性存储器320和/或存储器存储装置315中，作为在节点之间交换的数据类型。例如，背景数据（诸如，环境数据或历史数据）可以是共享数据345的类型。
传感器数据350还可存在于易失性存储器320和/或存储器存储装置315中，作为从机载传感器或从另一个节点记录和收集的数据类型。例如，传感器数据350可包括来自ID节点的机载温度传感器的温度读数和/或来自另一个ID节点（例如，来自如图2中所示的集装箱210内的ID节点中的另一个）中的湿度传感器的湿度读数。
因此，ID节点（诸如，图3中所示的节点120a）是较低成本的无线节点，其经由具有可变RF特性的短距离无线电与其他ID节点和主节点通信、可以与其他节点相关联、可以向其他节点广播和针对其他节点进行扫描、与其他节点相关联、以及存储信息/与其他节点交换信息。
主节点
主节点（诸如，在图4中更详细地示出的主节点1720a）共享许多ID节点特征，但通常对它们进行扩展以便起到至服务器100的桥的作用。一般而言，虽然ID节点是示例性无线节点网络中的较低级别的节点的类型，但主节点是较高级别的节点的类型。示例性主节点可在固定的位置中或以其他方式静止，而其他示例主节点可被实施为可移动的和移动装置。
现在参考图4，示例性主节点1720a包括处理或逻辑单元400，该处理或逻辑单元联接到短距离通信接口485、存储器存储装置415、易失性存储器420、时钟/计时器460和电池/功率接口470。在一些示例中，短距离通信接口485可具有可变功率特性，诸如接收器灵敏度和RF输出功率水平。本领域技术人员将了解，处理单元400是诸如微处理器或微控制器的逻辑，其通常执行关于数据的计算并且执行操作程序代码和应用程序代码以及主节点1720a内的其他程序模块。
一般而言，本领域技术人员将了解，图4中关于ID节点1720a的硬件的描述适用于在包括主节点的每种类型的节点中出现的类似硬件和软件特征。本领域技术人员将了解，示例性主节点1720a是基于硬件的部件，其可利用单个处理器或逻辑单元、更强大的多核处理器或多个处理器来实施处理器400，这取决于期望的实施方式。在一个示例中，可利用低功率微处理器和相关联的外围电路来实施处理单元400。不太复杂的微控制器或分立电路可用于实施处理单元400以及更复杂的和精细的通用或专用处理器。
在又一示例中，示例性处理单元400可由用作单板计算机（诸如，Raspberry Pi计算机型号B-Rev-2）的一部分的低功率ARM1176JZ-F应用处理器来实施。ARM应用处理器被嵌入在Raspberry Pi计算机中部署的Broadcom® BCM2835片上系统（SoC）内。在该示例中，Raspberry Pi计算机装置作为示例性主节点1720a的核操作，并且包括安全数字存储器卡槽和作为存储器存储装置415操作的快闪存储器卡、作为易失性存储器420操作的512兆字节RAM存储器存储装置、存储在存储器存储装置415上并且在易失性存储器420中运行的操作系统（诸如，Linux）、以及实施时钟/计时器460的外围设备、以及作为功率接口470操作的功率供应件。
如同ID节点120a中的短距离接口375，示例性主节点1720a包括作为联接到处理单元400的可编程无线电和全向天线的短距离通信节接口480。在一些示例中，短距离通信接口480可具有可变RF功率特性，诸如接收器灵敏度和/或RF输出信号功率水平。在一些示例中，当可期望方向性时，接口480可使用具有不同的天线轮廓的天线。短距离通信接口480的示例可包括其他硬件（未示出），以用于将装置可操作地联接到特定短距离通信路径（例如，以2.4 GHz通信的Bluetooth®低功耗（BLE）连接路径）。虽然BLE在一个示例中被用于实现短距离通信协议，但可利用其他低功率短距离通信协议来实施可变功率短距离接口480，所述其他低功率短距离通信协议是诸如与超宽带脉冲无线电通信一起使用的超低功率通信协议、ZigBee协议、IEEE 802.15.4标准通信协议等。
在一个示例中，无线电收发器的各种RF特性（诸如RF输出功率和RF接收器灵敏度）可在处理单元400的控制下动态地和以编程方式改变。在其他示例中，可按需以编程方式改变无线电的收发器的另外的RF特性（诸如，频率、占空比、定时、调制方案、扩频跳频方面等）以按需灵活地调整RF输出信号，这取决于示例性主节点1720a的期望的实施方式和预期用途。换句话说，主节点1720a（或任何其他主节点）的示例可具有可以编程方式调整的RF特性（诸如，可调整的RF输出信号功率、可调整的RF接收器灵敏度、切换到不同的频率或频带的能力等）。
除短距离通信接口480之外，示例性主节点1720a还包括中距离和/或长距离通信接口485，以经由网络1710提供给服务器100的通信路径。在一个示例中，可利用呈遵照IEEE802. 11g的Wi-Fi收发器形式的中距离无线电来实施通信接口485。在另一个示例中，可利用呈蜂窝无线电形式的较长距离无线电来实施通信接口485。在又一示例中，Wi-Fi收发器和蜂窝无线电两者都可在最佳可用时或根据优先级而被使用（例如，如果由于可能较低的成本而可用，则首先尝试使用Wi-Fi收发器；并且如果不可用，则依靠蜂窝无线电）。换句话说，作为对中距离Wi-Fi收发器无线电的替代方案，或当中距离无线电在网络1710内的连接基础设施无线电的范围之外时，示例可依靠接口485的较长距离蜂窝无线电部分。在再一个示例中，可利用无线无线电收发器（wireless radio transceiver）（例如，硬件无线电、利用硬件和软件的组合实施的无线收发器、或能够提供接口480和485两者的功能的无线无线电收发器的软件定义的无线电（SDR）实施方式）来实施短距离通信接口480和/或中距离/长距离通信接口485。
因此，在这些示例中，中距离和/或长距离通信接口485可用于将捕获的节点信息（例如，简档数据430、关联数据440、共享数据445、传感器数据450和位置数据455）传送给服务器100。
用于主节点1720a的电池/功率接口470通常为实施主节点1720a的电路供电。在一个示例中，电池/功率接口470可以是可再充电的电源。例如，主节点可具有可再充电的电源连同太阳能面板，该太阳能面板对电源进行充电以便有助于促进将主节点部署在远程位置中。在另一个示例中，电池/功率接口470可以是旨在在使用之后处理掉的不可再充电的电源。在又一示例中，电池/功率接口470可以是功率接口连接器（诸如，主节点1720a上的电源线和内部功率供应件）。因此，当示例性主节点呈固定或静止构型时，其可由连接到电插座的电源线供电，所述电插座联接到外部电源。然而，其他移动主节点可使用内部电源，诸如电池。
用于主节点1720a的时钟/计时器460通常提供在例如时间延迟、脉冲生成和振荡器应用中使用的一个或多个定时电路。在其中主节点1720a通过进入睡眠或休眠状态历时预定时间段来节省功率以作为总功率节省技术的一部分的示例中，时钟/计时器460帮助处理单元400管理定时操作。
任选地，示例还可将主节点1720a实施为包括一个或多个传感器465（与部署在基于ID节点的传感器节点上且上文参考图3描述的传感器类似）。附加地，主节点1720a的示例还可提供用户界面405以指示状态并允许用于查看捕获的节点数据的基本交互以及与节点和服务器100的交互。在一个示例中，用户界面405可提供显示器、交互式按钮或软键以及指示装置，以促进与显示器的交互。在进一步示例中，数据输入装置也可用作用户界面405的一部分。在其他示例中，用户界面405可采取一个或多个灯（例如，状态灯）、可听输入和输出装置（例如，麦克风和扬声器）或触摸屏的形式。
如先前所述，示例性主节点（诸如主节点1720a）可被定位在已知的固定位置中，或替代地包括专用位置定位电路475（例如，GPS电路）以允许主节点自行确定其位置或通过其自身来确定其位置。在其他示例中，可依靠替代的电路和技术用于定位电路475（而不是GPS），诸如与以下各者兼容的定位电路：其他基于卫星的系统（例如，欧洲伽利略系统、俄罗斯GLONASS系统、中国北斗系统）、基于陆地无线电的定位系统（例如，基于蜂窝电话塔或基于Wi-Fi的系统）、红外定位系统、基于可见光的定位系统以及基于超声波的定位系统）。
关于存储器存储装置415和易失性存储器420，两者都可操作地联接到在示例性主节点1720a中的处理单元400。两个存储器部件都提供由处理单元400使用的程序元素，并且保持和存储处理单元400可访问的数据元素（类似于存储在用于示例性ID节点120a的存储器存储装置315和易失性存储器320中的可能的数据元素）。
在图4中所示的示例中，存储器存储装置415保持各种可执行程序代码（例如，主节点控制和管理代码425）、与保持在ID节点的存储器存储装置315中的数据类似的数据（例如，简档数据430、安全数据435、关联数据440、共享数据445、传感器数据450等）、以及更特定于主节点1720a的操作的其他数据（例如，与特定节点的位置有关的位置数据455）。如同存储器存储装置315，存储器存储装置415是有形的非瞬态计算机可读介质，可以在其上以非易失性和非暂时性的方式保持信息（例如，可执行代码/模块、节点数据、传感器测量值等）。
如同ID节点120a中的易失性存储器320，易失性存储器420通常是在主节点1720a的操作期间由处理单元400使用的随机存取存储器（RAM）结构。在对主节点1720a加电时，易失性存储器120可被填充有操作程序（诸如，主节点控制和管理代码425）或有助于促进主节点1720a的特定操作的特定程序模块。并且，在主节点1720a的操作期间，易失性存储器420还可包括在主节点1720a执行如被编程的或从存储器存储装置415加载的指令时生成的某些数据（例如，简档数据430、安全数据435、关联数据440、共享数据445、传感器数据450等）。
主节点控制和管理代码
通常，主节点控制和管理代码425的示例是被实施为通常控制主节点（诸如，主节点1720a）的行为的编程功能或程序模块的软件特征的集合。在一个示例中，主节点控制和管理代码425通常包括若干编程功能或程序模块，包括：（1）节点通告和查询（扫描）逻辑管理器，其管理节点如何和何时通信；（2）信息控制和交换管理器，其管理信息是否以及如何可在节点之间交换；（3）节点功率管理器，其管理功率消耗和针对可变短距离通信的RF输出信号功率和/或接收器灵敏度的方面；（4）关联管理器，其关注节点如何与其他节点相关联；以及（5）用于确定节点位置的位置感知/捕获模块。
主节点程序模块和ID节点模块
在示例性示例中，主节点控制和管理代码425的程序模块（1）至（4）通常与如上文参考图3描述的节点控制和管理代码325的类似命名的程序模块（1）至（4）的功能一致。附加地，因为节点控制和管理代码325还可包括空中模式程序模块，因此本领域技术人员将了解和理解，主节点控制和管理代码425也可包括空中模式程序模块的类似功能以便允许在空中时进行主节点的有利操作。然而，并且与下文阐述的示例一致，与控制ID节点的那些模块相比，这种模块当在主节点中时可能具有一些差异。
位置感知/捕获模块
除代码425的示例性程序模块（1）至（4）之外，主节点控制和管理代码425的示例性示例将进一步包括与节点位置有关的示例性位置感知/捕获模块（更通常地被称为用于主节点的位置管理器模块）。一般而言，部署在示例性主节点中的示例性位置感知/捕获模块可确定它自己的位置并且在一些示例中确定所连接的节点的位置。示例性位置感知/捕获模块的示例在确定其他节点的节点位置时可结合在服务器中驻留和操作的位置管理器程序代码（例如，作为服务器控制和管理代码525的一部分）工作，如本文中更详细地讨论的。
在一个示例中，主节点可被定位在已知的固定位置中。在这样的示例中，示例性位置感知/捕获模块可感知主节点位置是已知的固定位置，其可被定义在存储器存储装置415的固定的、预设的或预编程的部分中（例如，保持在存储器存储装置415中的位置数据455中的信息）。这种位置信息的示例可包括识别主节点的位置的常规位置坐标或其他描述性细节。在其中主节点可能并不始终是固有已知的或固定的位置（例如，对于移动主节点而言）的另一个示例中，示例性位置感知/捕获模块可与定位电路（诸如，主节点上的GPS电路475）通信以确定主节点的当前位置。
在示例中，可将主节点的位置传送给服务器，服务器可使用该位置信息作为管理和跟踪无线节点网络中的节点的一部分。例如，如果示例性主节点是移动的并且已使用定位电路475确定了新的当前位置，则主节点可将主节点的该新的当前位置提供给服务器。附加地，当主节点的示例性位置感知/捕获模块确定与主节点相关联的节点的位置时，主节点还可将与主节点相关联的该节点的位置提供给服务器。
服务器
虽然图3和图4分别图示了示例性ID节点和示例性主节点的硬件和软件方面的细节，但是图5提供了可作为示例性无线节点网络的一部分操作的示例性服务器的更详细的图。在示例性示例中，服务器100可被称为关联和数据管理服务器（ASMS），其管理节点、从节点收集信息、存储从节点收集的信息、保持或具有对与节点在其中操作的环境有关的背景数据的访问，并且可将关于节点的信息（例如，状态、传感器信息等）提供给请求实体。下文解释了关于利用该功能的各种示例的进一步细节。本领域技术人员将了解，节点密度、地理安装特性以及网络连接性是可能影响无线节点网络的示例的所期望的最终架构的因素的所有类型的示例。附加地，在下文更详细地描述的实施例中，可与如此处描述的主节点和ID节点交互的服务器可被实施并部署为调度服务器，其响应于调度请求并将调度命令传输到不同的节点（诸如，在模块化移动自主控制模块（也称为示例性MAM部件）内作为自主控制器操作的主节点）。
现在参考图5，示例性服务器100被示为能够连接到至少无线主节点并与至少无线主节点交互的联网计算平台。在其他示例中，示例性服务器100还能够连接到一个或多个用户访问装置并与一个或多个用户访问装置交互。本领域技术人员将了解，示例性服务器100是可以以广泛多种方式实施的基于硬件的部件。例如，服务器100可使用单个处理器或可被实施为与装置（诸如，用户访问装置200、205）和无线节点（诸如，主节点1720a）通信的多处理器部件的一个或多个部分。
一般而言，本领域技术人员将进一步了解，服务器100可被实施为单个计算系统、分布式服务器（例如，用于单独的服务器相关的任务的单独服务器）、分层服务器（例如，实施有多个级别的服务器，其中取决于实施方式，可在不同的级别处保持信息并且在不同的级别处执行任务）、或服务器场，所述服务器场逻辑上允许多个不同的部件从客户端装置（例如，装置200、205或主节点1720a）的角度起到一个服务器计算平台装置的作用。在一些区域性部署中，当在不同的地区内收集的信息可包括并经受在相应的区域性服务器上实施的不同的监管控制和要求时，示例性服务器可包括专用于特定地理区域的服务器。
同样地，虽然在图5中所示的示例图示了单个存储器存储装置515，但是示例性服务器100可部署多于一个存储器存储介质。并且，存储器存储介质可呈不同的非暂时性形式（例如，常规的硬盘驱动器、诸如快闪存储器的固态存储器、光学驱动器、RAID系统、云存储构造的存储器、网络存储器具等）。
在它的核心处，图5中所示的示例性服务器100包括联接到网络接口590的处理或逻辑单元500，该网络接口促进和实现通过网络1710与一个或多个主节点以及在一些示例中与用户访问装置（诸如装置200、205）的可操作的连接和通信。在一个示例中，服务器100可包括利用其以更直接地与一个或多个主节点通信的中距离和/或长距离通信接口595。使用这些通信路径以及程序代码或程序模块（诸如，服务器控制和管理代码525），服务器100通常在与ID节点相关联的物品物理上从一个位置移动到另一个位置时操作以协调和管理与ID节点有关的信息。
作为计算平台，示例性服务器100的处理单元500可操作地联接到存储器存储装置515和易失性存储器520，所述存储器存储装置和易失性存储器共同地存储和提供各种可执行程序代码（例如，服务器控制和管理代码525）、与保持在主或ID节点的相应存储器存储装置中的数据类似的数据（例如，简档数据530、安全数据535、关联数据540、共享数据545、传感器数据550、位置数据555）以及与节点在其中操作的环境有关的背景数据560（例如，从无线节点网络内生成的信息和在无线节点网络外部创建的信息）。
如同存储器存储装置315和存储装置415，存储器存储装置515是有形的非瞬态计算机可读介质，可以在其上以非易失性和非暂时性的方式保持信息（例如，可执行代码/模块（例如，服务器控制和管理代码525）、节点相关的数据（例如，简档数据530、安全数据535、关联数据540、位置数据555等）、测量信息（例如，一种类型的共享数据545、传感器数据550等）以及关于节点的背景环境的信息（例如，背景数据560））。
本领域技术人员将了解，对特定程序代码和数据的以上识别不是穷尽的，并且示例可包括另外的可执行程序代码或模块以及与基于处理的装置（诸如ID节点、主节点和服务器）的操作相关的其他数据。
背景数据
如上所述，服务器100可访问背景数据560，作为管理无线节点网络中的节点的一部分。根据示例，示例性服务器100可包含在背景数据库565中的这种背景数据560的集合。如在图5中图示的，示例性背景数据库565是可由服务器100内部的处理单元500访问的单个数据库。本领域技术人员将容易地理解，提供背景数据560的可访问集合的其他构型是可能的，并且被构想在本发明的示例的范围和原理内。例如，背景数据库565可以是外部可访问数据库（或多个数据库），诸如经由专用接口或网络存储装置（或网络附接存储（NAS）单元）保持在服务器100外部的可访问存储装置。在又一示例中，背景数据库可由不同于服务器100的外部数据库服务器（未示出）单独地保持，但可通过从服务器100到单独的数据库服务器的通信路径访问（例如，经由网络1710）。此外，本领域技术人员将了解，可利用云技术来实施背景数据库565，云技术本质上提供服务器100可访问的信息（诸如，背景数据560、传感器数据550、共享数据545等）的集合的分布式联网存储。
在背景数据库565内，可保持通常涉及节点在其中操作或预期将操作的环境的背景数据560的集合的示例性示例。更详细地，背景数据560通常可涉及类似节点在与当给定节点移动时该给定节点当前正在经历或者预期将经历的环境类似的环境中经历的事物。
在一般的示例中，节点可在其中实际上操作或预期将操作的环境可包括不同类型的环境—例如，电子通信环境（例如，可充斥有信号或者包括可阻碍或以其他方式屏蔽RF通信的材料或结构的RF环境）、所识别的节点移动所沿着的预期路径的物理环境（例如，温度、湿度、安全性和其他物理特性）、与节点可如何移动或预期将如何移动有关的输送环境（例如，卡车、飞机、输送机系统的速度和其他参数）以及与在特定节点附近的区域内的节点密度有关的密度环境（例如，预期有多少节点将占据过道或存储设施，预期特定ID节点将在其装运路径上转运通过所述过道或存储设施）。
按照节点的操作环境的这些不同方面，示例性背景数据560可提供与关于物品的移动的不同结构和条件有关的信息（例如，特定类型的快递装置、车辆、设施、运输集装箱等）。这种信息可由操作无线节点网络的实体（诸如，装运公司）生成。附加地，示例性背景数据560可包括在无线节点网络外部生成的第三方数据。因此，背景数据（诸如数据560）可包括通常涉及节点在其中操作的环境并且可用于有利地提供增强的节点管理能力的广泛多种数据。
一般而言，图5图示了被保持在数据库565和易失性存储器520中的示例性类型的背景数据560。本领域技术人员将了解，除了或代替将这种数据保持在数据库中，还可将背景数据560保持在其他数据结构中。如在图5中图示的，示例性类型的背景数据560可包括但不限于扫描数据570、历史数据575、装运数据580、布局数据585、RF数据587和第3方数据。
扫描数据570通常是针对与事件有关的特定物品收集的数据。例如，当物品被放置在包裹（诸如，包裹130）中时，可生成标签并且将其放置在包裹的外部上。标签可包括视觉标识符，所述视觉标识符在由能够进行捕获的适当扫描装置扫描时识别包裹。响应于扫描标识符（一种类型的事件）而生成的信息可被视为一种类型的扫描数据。其他扫描数据570可包括例如以下各者：在手动输入与包裹有关的信息时生成的一般库存信息；捕获的包裹保管（custodial）控制数据；以及条形码扫描数据。
历史数据575通常是与公共特性有关的先前收集的和/或分析的数据。历史数据575体现了针对与无线节点网络的操作相关的特定特性的操作知识和专有技术（know-how）。例如，公共特性可以是特定事件（例如，物品从户外（open air）环境到诸如建筑物的特定封闭环境内的移动）、物品的类型（例如，包裹的类型、被装运内容物的类型、位置、装运路径等）、特定物品的成功率（例如，成功的装运）等。历史数据575的另一个示例可包括处理信息，所述处理信息与在物品从一个位置移动到另一个位置时历史上如何对其进行处理相关联（例如，当在特定设施内移动时，处理信息可指示物品在特定的输送机上并且可包括关于输送机的信息（诸如，速度以及预期物品将在输送机机上多久））。
装运数据580通常是与物品从一个位置移动到另一个位置有关的数据。在一个示例中，装运数据580可包括跟踪号码、针对被装运物品的内容物信息、与始发位置和目的地位置有关的地址信息、以及正移动的物品的其他特性。装运数据可进一步包括物品的认证相关的信息（例如，关于物品的已授权的递送接收者的标识符信息）。
布局数据585通常是与预期路径的一个或多个部分的物理区域有关的数据。例如，布局数据585的示例可包括节点可在其中转运的建筑物的各部分的建筑物示意图（schematics）和物理尺寸。示例可进一步包括与要经过（transit）的物理区域相关联的密度信息和那些区域中的潜在节点的预期号码作为布局数据的类型。在另一个示例中，布局数据的示例可包括可如何将一组包裹组装在货盘上、放置到装运集装箱（例如，单元装载装置（ULD））中的构型，该构型有助于利用单模式或联合运输来移动各种形式的物品的集合。
RF数据587通常是关于针对特定类型的节点的信号路径环境的信号劣化信息，并且可涉及特定的不利RF条件，所述不利RF条件可能引起信号波动、干扰或从针对该类型的节点的原本最佳信号路径环境的其他劣化。例如，RF数据可包括当使用特定包装或位置时的屏蔽效应、当包裹处在特定类型的集装箱内或被组装为货盘化装运的一部分时的屏蔽效应、当装运特定内容物时的屏蔽效应、以及其他物理和电子干扰因素。
第三方数据589是附加类型的背景数据560，其通常包括在网络外部生成的数据。例如，第三方数据可包括与在物品沿着预期路径从一个位置移动到另一个位置时将经过的特定区域相关联的天气信息。本领域技术人员将了解，其他类型的第三方数据也可被视为背景数据560，所述其他类型的第三方数据涉及由从一个位置移动到另一个位置的物品将面临的物理和环境条件。
背景数据（诸如，上文描述的背景数据560）的使用有利地有助于服务器100（和其他节点）更好地管理物品的移动，提供更好的位置确定，增强对无线节点网络的不同级别的智能操作和管理，以及提供在无线节点网络的操作期间对物品的当前位置和状态的增强的可见性。在一个示例中，服务器控制和管理代码525可提供使得无线节点网络能够是根据背景感知的和响应的这种功能。
服务器控制和管理代码
通常，服务器控制和管理代码525控制示例性服务器100的操作。在示例中，服务器控制和管理代码525是被实施为通常控制服务器100的行为的代码中的编程功能或单独的程序模块的软件特征的集合。因此，可利用若干编程功能或程序模块来实施示例性服务器控制和管理代码525，所述编程功能或程序模块包括但不限于：（1）服务器侧关联管理器，其提供用于对无线节点网络中的节点的更稳健和智能的管理的框架；（2）基于背景的节点管理器，其基于背景数据来增强对无线节点网络中的节点的管理；（3）安全管理器，其管理节点管理的安全配对方面；（4）节点更新管理器，其为特定节点提供更新的或不同的编程并且与节点共享信息；（5）位置管理器，其用于确定和跟踪网络中的节点的位置；以及（6）信息更新管理器，其服务针对信息的请求，所述信息与节点的当前状态有关或通常提供关于节点或从节点收集的信息。
服务器侧关联管理器
服务器侧关联管理器（也被称为服务器侧关联管理功能）通常是示例性代码525中的程序模块，其负责使用安全信息框架来智能地管理无线节点网络中的节点。在示例中，该框架可被实施成背景驱动的学习传感器平台。框架还可实现用于跨节点安全地共享信息（诸如，RF扫描、位置、日期/时间以及传感器数据）的方式、改变节点的行为的方式以及使节点知道它被视为“错失”的方式。在服务器侧关联管理器的操作期间建立的框架允许将节点的网络作为系统来管理，该系统具有确定每个ID节点的物理位置的增强的和优化的准确度。下文更详细地解释关于这样的关联管理框架和方法的特定示例的进一步信息。
基于背景的关联管理器
基于背景的节点管理器通常是示例性代码525中的程序模块，其负责将背景数据并入作为管理操作的一部分以提供增强的数据基础，在此基础上，可提供节点的可见性。在一些示例中，基于背景的节点管理器可被实施为服务器侧关联管理器的一部分，而其他示例可将基于背景的节点管理器实施为单独的程序模块。
在一个示例中，增强的数据基础依靠背景数据，诸如背景数据560（例如，扫描数据570、历史数据575、装运数据580、布局数据585和其他第三方背景数据，其提供关于在从一个位置移动到另一个位置的物品和ID节点周围的条件和环境的信息）。这样的背景数据（例如，网络专有技术、建筑物布局、以及与无线节点网络一起使用的节点和装运路径的操作知识）可提供增强的构建块，所述增强的构建块允许服务器100在稳健地丰富的背景环境中管理对节点的跟踪和定位。在示例中，基于背景的管理通过针对在节点行进通过无线节点网络时应当在何时以及如何期望关联的数据分析来提供对系统的可见性。在其他示例中，其可提供用于更好地理解RF信号劣化的基础，RF信号劣化可以由操作环境、包装、包裹内容物和/或与物品和它的ID节点有关的其他包裹引起。
安全管理器
安全管理器模块通过管理节点的安全配对的方面来有助于使无线节点网络中的两个节点相关联，该安全管理器模块可被单独地实施或被实施为示例性服务器控制和管理代码525中的关联管理器模块的一部分。在一个示例中，安全管理器模块提供适当的配对凭证以允许节点安全地连接到另一个节点。因此，当节点期望连接到另一个节点时，示例要求由服务器生成适当的配对凭证、将该配对凭证提供给节点并在节点内观测该配对凭证以允许节点的成功连接或关联。
在操作中，节点（诸如，主节点1720a）识别它期望连接到的节点（诸如，ID节点120a）的地址。利用该地址，节点准备配对请求并且将该请求发送给服务器1720。服务器100在关联管理器的安全管理器模块的控制下操作，并确定请求节点是否应当与其他节点连接或以其他方式相关联。如果不是，则服务器不发布所请求的安全凭证。如果是并且根据由代码525的关联管理器设置的期望的关联管理范式，则服务器提供对于在相关联的节点之间进行的成功无线配对和建立安全通信而言必要的所请求的凭证。
节点更新管理器
示例性服务器控制和管理代码525可包括节点更新管理器模块，该节点更新管理器模块将更新的编程信息提供给无线节点网络内的节点并从这种节点收集信息（例如，共享数据545、传感器数据550）。节点更新模块可被单独地实施或被实施为示例性服务器控制和管理代码525中的关联管理器模块的一部分。
提供对节点的编程的更新可促进和实现节点功能的分配，以节省功率且更好地将节点作为系统来管理。例如，一个示例可取决于背景或关联情况而通过将针对特定功能的责任从一个节点临时地卸载到另一个节点来更改不同的节点的功能责任。通常，服务器指导其他节点改变功能责任。然而，在一些示例中，主节点可指导其他节点更改功能责任。
在节点之间以及与服务器共享信息（例如，经由示例性节点更新管理器）促进从节点收集信息以及与其他节点共享信息作为服务器100的关联管理功能的一部分。例如，一个示例可收集和共享RF扫描数据（一种类型的共享数据545）、关于节点的位置的信息（一种类型的位置数据555）、关于日期/时间的系统信息（另一种类型的共享数据545）、以及从传感器节点收集的传感器测量值（一种类型的传感器数据550）。
位置管理器
示例性服务器控制和管理代码525可包括有助于确定和跟踪节点位置的位置管理器模块。在一般的示例中，节点的位置可由节点自身确定（例如，主节点的经由定位电路475来确定它自己的位置的能力），由与该节点相关联的节点确定（例如，其中主节点可确定ID节点的位置）、由服务器自身确定（例如，使用由被实施为代码525的一部分的一种或多种技术确定的位置信息），以及通过主节点和服务器的组合努力来确定。
一般而言，示例性ID节点可直接地或间接地依赖于主节点来确定它的实际物理位置。示例可使用一种或多种方法来确定节点位置。例如并且如下文更具体地描述的，用于确定节点位置的可能的方法可涉及控制节点的RF特性（例如，RF输出信号电平和/或RF接收器灵敏度级别）、确定相对接近度、考虑关联信息、考虑针对背景信息和RF环境的位置调整、链式三角测量、以及组合各种定位方法的分层和适应性方法。下文更详细地提供了示例性位置管理器模块可如何根据这样的示例性技术来确定节点的位置的另外的信息和示例。
附加地，本领域技术人员将了解，还可以是可能的是，基于关于被跟踪物品的背景信息来确定什么构成了可行动的位置相对于实际位置。例如，较大的物品可能比小的物品需要相对更小的位置准确度，使得可利用背景的知识来更容易地实施操作决策和状态更新。如果物品的尺寸是已知的，则可相应地调节位置准确度。因此，如果较大的物品将被跟踪，或如果系统对它的背景感知使得可以使用较低的位置准确度，则可采用更强的信号以及因此更宽的扫描区域，这在RF干扰或屏蔽成问题的情况下可以是有帮助的。
信息更新管理器
示例性服务器控制和管理代码525可包括信息更新管理器模块，该信息更新管理器模块提供与无线节点网络的操作和节点的状态有关的信息。可响应于来自无线节点网络外部的装置（诸如，用户访问装置200）的请求来提供这种信息。例如，装运物品的某人可经由他们的膝上型计算机或智能手机（几种类型的用户访问装置）来询问物品的当前状态，所述膝上型计算机或智能手机将连接到服务器100并请求这种信息。作为响应，信息更新管理器模块可通过以下步骤来服务这种请求：确定哪个节点与物品相关联，收集与物品有关的状态信息（例如，位置数据等），并且以对询问实体而言是被作为目标的、及时的和有用的形式提供所请求的信息。
在另一个示例中，用户访问装置可连接到服务器100并从特定节点请求特定的传感器数据。作为响应，信息更新管理器可与节点更新管理器协调，并且将如所请求的所收集的传感器数据545提供给用户访问装置。
节点过滤管理器
示例性服务器控制和管理代码525的示例可任选地包括节点过滤管理器，该节点过滤管理器有助于利用多级过滤机制来管理节点的业务。过滤本质上设立了限制潜在的关联和通信的规则。这种节点过滤管理的示例可定义用于主节点的不同的过滤级别或模式（例如，哪些ID节点可以由主节点管理，作为限制主节点上的通信和管理负担的方式）。
在一个示例中，可定义“本地”模式，其中ID节点仅在其中最后一个无线节点又联络回到服务器100的位置处和/或其中第三方数据指示所指派的主节点和ID节点处于物理和无线接近度的位置处进行通信并且由所指派的主节点管理。因此，对于业务过滤的“本地”模式，仅所指派的主节点传送和处理来自紧邻地靠近的且指派的ID节点的信息。
移动直到限制性较小的过滤模式，可定义“区域性”过滤模式，其中ID节点可在上一次报告回服务器100的位置处和/或第三方数据指示ID节点所处的位置处进行通信并且由任何主节点来管理。因此，对于业务过滤的“区域性”模式，在ID节点附近的任何主节点均可传送和处理来自该ID节点的信息。这例如在期望实施将关联和配对限制于特定设施内时可以是有用的。
在限制性最小的过滤模式下，可将“全局”过滤模式定义为本质上系统范围的（system-wide）通信，其中可允许ID节点进行通信并且由任何主节点来管理。换句话说，业务过滤的“全局”模式允许无线节点网络内的任何ID节点通过在ID节点附近的特定主节点来传送信息，该特定主节点可传送和处理来自该ID节点的信息。
因此，利用这种示例性过滤模式，处于某种条件（例如，危难的不利的环境条件、节点的不利条件等）的ID节点可发信号通知需要在适当位置绕过任何过滤机制，这有助于通过使用“提醒”状态旗标来管理通信和关联。在这种示例中，这将操作以不考虑在主节点级别处设置的任何过滤规则，以便允许ID节点被“发现”并连接到另一个节点。
因此，当执行代码525并且具有对上文描述的数据类型的访问时，示例性服务器100可操作以管理节点、从节点收集信息、存储从节点收集的信息、保持或具有对与节点在其中操作的环境有关的背景数据的访问、并且将关于节点的信息（例如，状态、传感器信息等）提供给请求实体。
节点通信和关联示例
为了更好地图示可如何在示例性无线节点网络内实施示例性管理和通信原理，图8至图12提供了无线节点网络的示例性部件通常可如何在各种示例中在不同类型的操作期间进行通信（通告和扫描）、关联和交换信息的若干示例。在示例中，图22A-C还提供了当示例性ID节点沿着转运路径（例如，穿过过道）移动并且被不同的主节点和服务器跟踪和管理时的这种示例性关联和通信活动的更详细的应用。
节点通告循环示例
如上文通常解释的，节点可具有若干种不同类型的通告状态，其中节点可以是可与其他节点连接的并且可与其他节点通信（诸如，当在示例性MALVT机器人设备内实施自主控制器的主节点检测到其他节点（例如，利用升降机或致动门实施的ID节点）时并且想要连接到这种其他节点并与这种其他节点安全通信时）。并且，当节点在无线节点网络内移动时，节点的通告和连接状态可随着节点与先前连接的节点解除关联、与新节点相关联或发现自身不与其他节点相关联而改变。在一些情况下，节点可以是良好的，并且在正常操作中不与另一个节点连接或相关联。然而，在其他情况下，如果节点在非常长的时间段内尚未与任何其他节点连接，则它可产生潜在丢失的问题。因而，节点可在这些不同的操作情况下经历不同类型的通告状态。
通常，节点可处于这样的状态，即它在某个时段（也被称为不可连接时间间隔）内不可与其他节点连接。但稍后，在另一种状态中，节点可能想要在所定义的可连接时段（也被称为可连接时间间隔）内被连接并这样进行通告。当节点通告要被连接时，节点可期望在某个时候被连接。换句话说，可存在这样的可选时间段，即在该可选时间段内，节点期望连接到另一个节点。然而，如果节点在该时间段（被称为提醒时间间隔）内没有连接到另一个节点，则该节点可能需要取决于情况而采取特定的或紧急的动作。例如，如果节点在30分钟（例如，示例提醒时间间隔）内尚未连接到另一个节点，则节点可在内部将操作改变为“更努力地”寻找要与其连接的其他节点。更具体地，节点可将它的状态旗标从提醒级别0（没有问题，操作正常）改变成提醒级别2，以便请求任何可用主节点确认对由寻求连接的节点广播的通告分组的接收。
图8是图示无线节点网络中的示例性ID节点在状态之间的转变中所涉及的示例性通告状态（或者信息交换和节点可连接性状态）和因素的图。现在参考图8，节点的三种示例性状态被图示为节点的示例性通告循环的一部分——即，ID节点不可连接通告状态805、ID节点可发现通告状态815以及ID节点一般通告状态830。这些状态之间的转变将取决于与上文描述的各类型的时间间隔的期满有关的因素。在示例中，这些时间间隔中的每一者的持续时间将取决于系统实施方式和ID节点在其内操作的背景环境。这种时间间隔可例如由服务器100设置作为在更新节点和管理节点的操作时提供给节点的数据（例如，简档数据、关联数据、背景数据）的一部分。
参考在图8中图示的示例，示例性ID节点可具有设置为例如30分钟的提醒时间间隔，并且处于ID节点不可连接通告状态805，其中不可连接时间间隔设置为5分钟。在状态805下，ID节点可进行广播或通告，但不是可连接的并且将会不接收SCAN_REQ消息（针对从另一个节点发送给通告节点的更多信息的一种类型的请求）。因此，在该示例中，在状态805下的ID节点可以以不可连接方式进行通告历时至少5分钟，但期望在30分钟内被连接。
如果提醒时间间隔尚未过去（因素810）且不可连接时间间隔仍在运行（因素825），则ID节点仅停留在状态805中。然而，如果提醒时间间隔尚未过去（因素810）且不可连接时间间隔过去了（因素825），则ID节点将进会入这样的模式，这样的模式中，它想要试图连接到另一个节点历时一时间段（例如，1分钟可连接时间间隔）并且将会移动到图8的示例性通告循环中的ID节点一般通告状态830。在状态830中，只要可连接时间间隔在运行，ID节点就将停留在这种状态中，其中它可连接到另一个节点并且将响应于ID节点正在广播的通告分组而从其他节点接收SCAN_REQ类型的请求。然而，当可连接时间间隔（例如，1分钟时段）过去或期满（因素835）时，ID节点返回到不可连接通告状态805历时不可连接时间间隔过去（并且在状态830中ID节点再次试图连接）或提醒时间间隔最终过去（并且ID节点发现它自身处于尽管在状态830中它努力连接但它尚未连接到另一个节点的情况下）的任一下一个时间。
当提醒时间间隔最终过去（因素810）时，ID节点移动到ID节点可发现通告状态815。此处，ID节点还不是可连接的，但是将响应于ID节点正在广播的通告分组而从其他节点接收SCAN_REQ类型的请求。在这种状态815中，示例性ID节点可更改它的状态旗标以指示和反映它的提醒时间间隔已期满并且节点现在不再处于正常操作中。换句话说，ID节点可将状态旗标改变到正在广播的一种类型的提醒状态以指示ID节点迫切地需要与另一个节点连接。例如，取决于节点是否需要上传数据（例如，提醒级别3状态）或将计时器或其他数据与另一个节点同步（例如，同步状态），可将由ID节点广播的通告分组的状态旗标改变到较高提醒级别中的一种。在状态旗标中发生这种改变且ID节点在状态815中进行广播的情况下，ID节点等待从另一个节点接收请求，所述另一个节点已接收广播并且经由从所述另一节点发送给ID节点的SCAN_REQ消息请求更多的信息（因素820）。一旦SCAN_REQ消息已由ID节点接收（因素820），因在提醒时间间隔内尚未与另一个节点连接而进入到提醒模式中的ID节点就可以与所述另一节点连接、按需上传或共享数据，并且然后移回到状态805并且重新开始提醒时间间隔和不可连接时间间隔。
主节点到ID节点关联示例
通告（广播）和扫描（监听）是节点可在关联操作期间通信的方式。图9至图12提供了无线节点网络的网络元素（例如，ID节点、主节点和服务器）可如何在连接和关联时进行通信和操作作为若干示例性无线节点网络操作的一部分的示例。
图9是图示在示例性主到ID节点关联期间的无线节点网络的示例性部件的图。现在参考图9，示例性主节点M1 910a被图示为在示例性ID节点A 920a的通信范围内。主节点M1 910a还具有回到服务器900的通信路径。如图所示，主节点M1 910a处于扫描或监听模式（例如，由“M1scan”标签指示）中，而ID节点A 920a处于通告或广播模式（例如，由“Aadv”标签指示）中。在该示例中，M1主节点910a已通过A对至少一个通告数据分组的通告而捕获了ID节点A 920a的地址，并且已将其报告给服务器900。以这种方式，捕获和报告操作有效地创建了节点之间的“被动”关联和基于接近度的保管控制。可将这种关联记录在服务器（诸如，服务器900）中，作为关联数据（诸如，关联数据540）的一部分。
在另一个示例中，可将主节点和ID节点之间的被动关联扩展到“主动”关联或连接。例如，参考图9中所示的示例，服务器900可指示主节点M1 910a与ID节点A 920a相关联、连接或以其他方式配对，并且将所要求的安全信息（例如，PIN凭证、安全证书、密钥）转发到主节点M1 910a。取决于ID节点A 920a的通告状态，ID节点A 910a可仅是可见（可发现）的但不是可连接的。在这种情况下，主节点M1 910a必须等待直到ID节点A 920a处于可连接状态（例如，ID节点一般通告状态）中并且可以配对为止。如上文参考图8讨论的，每个ID节点在每个时间段期间具有某个时间窗口，其中它可以配对或连接。
在该示例中，当ID节点A 920a与主节点M1 910a成功地配对时，ID节点A 920a可不再通告它的地址。默认地，仅未关联的装置将通告它的地址。配对的或关联的节点将仅通告它的地址（如果被指示这样做的话）。
ID节点到ID节点关联示例
在各种示例中，ID节点可与其他ID节点相关联或连接到其他ID节点。图10是图示在示例性ID到ID节点关联期间的无线节点网络的示例性部件的图。现在参考图10，示例性主节点M1 910a、ID节点A 920a和服务器900如图9中所示的那样类似地安置，但添加了ID节点B920b，其在ID节点A 920a的通信范围内。在该示例中，ID节点A 920a正以监听ID节点B 920b的查询（扫描）模式（例如，Ascan）运行。当ID节点A 910a检测到ID节点B 920b利用作为来自ID节点B 920b的通告消息的一部分的一个或多个通告数据分组进行通告（例如Badv）时，ID节点A 920a从消息中识别指示ID节点B 920b具有例如用于上传的数据（例如，传感器数据350）的状态旗标。结果，ID节点A 920a记录扫描结果（例如，作为一种类型的关联数据340），并且当接下来连接到主节点M1 910a时，ID节点A 920a将捕获的扫描日志信息上传到服务器900。以这种方式，ID节点扫描、捕获和报告操作有效地创建了不同ID节点之间的“被动”关联。这种被动关联可被记录在服务器900中作为关联数据540的一部分。
在另一个示例中，可将两个ID节点之间的被动关联扩展到“主动”关联或连接。例如，参考图10中所示的示例，基于所捕获的状态旗标和关于在该模式下的ID节点B 920b的上传的信息，服务器900可通过主节点M1 910a向ID节点A 920a发出请求来主动地与ID节点B 920b连接或配对，以达到从ID节点B 920b下载信息的目的。在一个示例中，将授权ID节点A 920a和ID节点B 920b之间的主动连接的安全凭证从主节点M1 910a下载到ID节点A920a，该主节点从服务器900接收这些安全凭证。在另一个示例中，可已在ID节点A 920a处预筹备必要的安全凭证。并且，主节点M1可直接与ID节点B 920b连接（如果M1在ID节点B920b的通信范围内的话），而不是依靠ID节点到ID节点连接。
信息查询ID节点到主节点示例
示例性ID节点还可向其他节点（主节点和ID节点两者）发出查询。图11是图示在示例性ID到主节点查询期间的无线节点网络的示例性部件的图。现在参考图11，出现了与图9中所示的类似的一组节点，除了示例性主节点M1 910a处于通告或广播模式（例如，M1adv）中而ID节点A 920a处于扫描模式（例如，Ascan）中之外。在该构型中，ID节点A 920a可向主节点M1910a查询信息。在一个示例中，可通过ID节点设置它的状态旗标来发起查询。所请求的信息可以是要共享的信息，诸如由主节点M1 910a保持的当前时间、位置或环境信息。
在被动关联示例中，处于Ascan模式中的ID节点A 920a可已捕获主节点M1 910a的地址。然而，因为ID节点不能直接连接到服务器900来请求配对安全凭证（例如，授权ID节点A 920a和主节点M1 910a之间的主动连接的安全pin信息），因此将已经从主节点发起被动关联和对应的配对。在另一个示例中，使ID节点A 920a将配对凭证作为来自先前连接的安全数据335来存储可以是可能的。这将允许ID节点A 920a然后在被动关联之后发起与主节点M1 910a的主动关联。
提醒级别通告示例
如先前所述，在一个或多个示例中，节点可进入提醒阶段或级别。例如，如果节点在设置时段（例如，如在一些示例中描述的提醒时间间隔）内尚未从主节点接收到对通告分组的确认，则节点将进入更专门化的通告的特定提醒阶段，使得它可被“发现”或传递（passalong）信息。图12是图示在示例性提醒通告模式期间的无线节点网络的示例性部件的图。现在参考图12，出现了与图9中所示的类似的一组节点，其中添加了另一个主节点（主节点M2 910b）和另一个ID节点（ID节点B 920b）。示例性ID节点A 920a处于通告或广播模式（例如，Aadv）中，而节点M1、M2和B各自处于扫描模式（例如M1scan、M2scan和Bscan）中。在如图12中所示的该示例和构型中，来自ID节点A 920a的通告消息中的状态旗标已在消息的标头中设置到特定的提醒级别（例如，提醒级别2），请求任何附近的主节点对它进行确认。在一个示例中，如果ID节点A 920a尚未与另一个节点连接历时设置的时段或时间，则可进入该模式。在另一个示例中，根据接收到的指令（例如，来自服务器900或另一个附近节点）或触发的条件（除了时间），诸如当检测到或以其他方式登记传感器输入（诸如，灯）并且节点发出对其地址的连续更新以作为安全特征时，ID节点A 920a可进入该专门化的通告模式。设置在该提醒级别并且处于该专门化的通告模式中的ID节点A 920a因此被设置成处于主动配对模式中，等待配对凭证。
从被动关联的角度来看，处于扫描模式中的任何节点均可以与这种通告节点（例如，处于该提醒模式中的ID节点A 920a）被动地相关联。因此，在示例中，在由ID节点A 920a广播的通告标头中的提醒级别2状态旗标指示请求迫切和主动干预，而不只是没有主动连接的被动关联。
从主动关联的角度来看，可向上传ID节点A 920a的特殊通告标头的任何节点可被转发来自服务器900的安全凭证。这将允许节点接收这种凭证的节点与ID节点A 920a主动地相关联或配对。
节点位置确定方法
作为根据本发明的一个或多个示例的管理和操作无线节点网络的一部分，节点可确定它自己的位置或另一个节点的位置。图13至图16提供了图示其中可确定节点的位置的一些方法的一些示例性图。如上所述，一些节点包括定位电路，并且可以使用例如GPS定位、Wi-Fi三角测量等自定位。并且如上文所解释的，示例性ID节点可直接或间接地依赖于主节点（其可以自定位）来确定其位置。在本文中讨论和描述的示例中，节点的位置可通常涵盖当前或过去的位置。例如，如果节点不移动，则确定节点的位置的示例可以是当前位置，但是如果节点处于运动状态，则可必要地将位置确定为过去位置。
同样地，术语位置独自可包括具有变化的精确度的位置。例如，位置可涵盖具有在三维空间中定义的坐标的实际位置，但术语位置的使用还可包括仅相对位置。因此，术语位置旨在具有一般意义，除非另外被明确限制于更特定类型的位置。
可由主节点独自、服务器独自或主节点与服务器一起工作来进行确定节点位置。并且关于这种装置，示例可使用一种或多种方法来确定节点的位置并进一步细化该位置。这种示例方法可包括但不限于：确定节点位置可涉及控制节点的RF特性（例如，RF输出信号电平和/或RF接收器灵敏度级别）、确定相对接近度、考虑关联信息、考虑针对背景信息和RF环境的位置调整、链式三角测量、以及组合各种定位方法的分层和适应性方法。下文提供了对这些示例性节点位置确定技术的更详细的描述。
通过接近度的定位
在一个示例中，在两个或更多个节点之间的信号强度测量可用于确定节点的接近度。如果节点的实际位置都不是已知的，则一个示例可通过接近度来推断两个节点的位置关系。
当改变功率特性时的接近度
例如，确定在节点的无线节点网络中的节点的位置的示例性方法可涉及改变节点的功率特性，诸如节点中的一个的输出功率。通常并且如参考图13所解释的，可改变功率特性以识别所述节点中的与进行广播的节点最靠近的节点。进行广播的节点可传输一个或一系列信号，而其他节点可报告接收到所述信号中的一个或多个。接收从传输节点广播的至少一个信号的那些其他节点可被认为是靠近的一组节点的一部分。并且，当改变（增加或减小，或者既增加又减小）功率特性时，最靠近的一组节点（或单个节点）可被识别为从进行广播的节点接收至少一个信号的那些节点中的最小的一组节点。因此，虽然不是绝对的，但可基于最靠近的一个或一组节点来确定进行广播的节点的位置的类型。这可针对相邻节点重复进行，以产生针对节点中的每一个的一组最靠近节点信息。更详细地，针对节点中的每一个的示例性的一组最靠近节点信息可包括哪些节点是最靠近的（经由最低功率特性），并且更稳健地补充该信息，通过该信息，其他节点递增地远离（经由越来越大的功率特性）。因此，该组最靠近节点信息提供用于确定网络中的节点彼此靠近的程度的基础，从而为每个节点提供一种类型的位置确定。
附加地，可在某些示例中参考背景数据以进一步增强确定节点彼此靠近的程度。例如，将该组最靠近节点信息与背景数据（诸如，当物品改变递送系统中的保管控制时登记的扫描信息）组合可进一步细化如何确定节点的位置。扫描和其他背景信息将有助于确定例如节点中的一个或多个是否已知为处于同一集装箱、车辆中或一起在带（belt）上移动。因此，这种类型的背景数据可被集成到基于背景数据来细化节点彼此靠近的程度的进一步的步骤中。
一般而言，当节点的功率特性在无线节点网络中改变或变化时，可确定基于接近度的节点的位置。一种这样做的示例性方法可通过指示节点中的第一节点改变由第一节点广播的一个或多个信号的功率特性来进行。在更详细的示例中，这样的指令可引起第一节点例如在值之间递增地减小或递增地增加功率特性（诸如，输出功率水平）。
接下来，该方法通过以下步骤而继续：基于其他节点中的在第一节点改变功率特性时接收由第一节点广播的信号中的至少一个信号的那些节点，来识别无线节点网络中的在第一节点附近的第一组其他节点。在进一步的示例中，该步骤可递增地识别第一组其他节点中的哪些节点在第一节点递增地改变所广播的信号的输出功率水平时接收广播信号的至少一个。递增地识别的节点可被认为是越来越靠近第一节点的一组节点。
然后，该方法通过以下步骤而继续：将其他节点中的最靠近的一个或多个识别为在第一节点改变功率特性时接收由第一节点广播的一个或多个信号中的至少一个信号的最小的一组其他节点。
然后，该方法通过基于其他节点中的最靠近的一个或多个来确定第一节点的位置而结束。因此，当改变功率特性时，已接收由第一节点广播的信号中的至少一个信号的该组节点可改变并且最小的这种组是与第一节点最靠近的一组节点（即使只有一个节点）。在更详细的示例中，最后的步骤可包括：当越来越靠近的该组节点提供更详细的接近度信息以进行细化的位置确定时，基于其他节点中的最靠近的一个或多个以及越来越靠近第一节点的该组节点来确定第一节点的位置。
例如，参考图14，越来越靠近ID节点F 920f的该组节点可包括离得最远的节点M3和比M3更为靠近的M1。当ID节点F的功率特性递增地减小且它的输出功率水平从P1改变到P2时，M3可以不再接收信号，但M1和M2仍接收信号。并且，当ID节点F的功率特性继续递增地减小且它的输出功率水平从P2改变到P3时，M1可以不再接收信号，但仅M2作为节点中最靠近ID节点F的最后一个而接收信号。因此，在该示例中，确定ID节点F的位置可基于如下事实：M2是最靠近的节点并且越来越靠近的该组节点包括M1和M3，其中M1比M3更为靠近。
在另一个示例中，可执行对第一节点位置的一个或多个进一步的细化。在一个示例中，可重复该方法的步骤，其中指示节点中的第二节点改变由第二节点广播的一个或多个信号的功率特性，且然后该方法可基于第二节点的位置来进一步细化第一节点的位置。在更详细的示例中，可重复该方法的步骤，其中指示节点中的第二节点改变由第二节点广播的一个或多个信号的功率特性，且然后该方法可基于第二节点的位置以及越来越靠近第二节点的一组节点来进一步细化第一节点的位置。利用关于什么节点更靠近其他节点以及达到什么程度的这种越来越交叉相关的信息（其可对附加节点进一步重复进行），示例可进一步细化在网络内的第一节点的位置。
该方法可进一步包括：确定与第一节点有关的背景数据，并且基于该背景数据来细化第一节点的位置。在其中功率特性是输出功率水平的示例中，可根据背景数据来设置在广播信号的输出功率水平的递增改变。
该方法还可包括：确定将与最靠近第一节点的节点有关的背景数据，并且基于该背景数据来细化第一节点的位置。在再一个示例中，该方法可确定将与越来越靠近第一节点的该组节点中的递增地识别的节点有关的背景数据，并且基于该背景数据来细化第一节点的位置。例如，最靠近的节点和越来越靠近的该组节点可具有指示它们处于同一集装箱内的扫描数据。该示例性背景数据可用于进一步细化被定位的节点的位置，这可有助于高效地确定节点在集装箱附近。因而，本领域技术人员将了解，针对被定位的节点以及被识别为靠近该节点的节点的背景数据可提供相关输入以有利地有助于进一步细化节点的位置。
本领域技术人员将了解，如上文在各种示例中公开和解释的这种定位方法可在服务器设备（诸如，图5中图示的服务器100）上实施，所述服务器设备运行服务器控制和管理代码525（例如，位置管理器）的一个或多个部分。这种代码可存储在非暂时性计算机可读介质（诸如，在服务器100上的存储器存储装置515）上。因此，当执行代码525时，服务器的处理单元500可以是可操作的，以执行来自上文公开的示例性方法及该方法的变型的操作或步骤。
这样的服务器设备的示例可包括可操作以与无线节点网络中的多个节点通信的服务器（诸如，服务器100）。如参考图5解释的，服务器通常包括服务器处理单元、服务器易失性存储器、服务器存储器存储装置以及至少一个通信接口。在该示例中，易失性存储器、存储器存储装置和通信接口各自联接到处理单元。存储器存储装置保持至少程序代码段以及与节点中的一个或多个的位置有关的位置数据。通信接口提供可操作地将服务器与节点联接的通信路径。
如上文提到的，服务器处理单元在运行程序代码段时可操作，以执行关于上文描述的该方法和该方法的变型的如上文描述的步骤和操作。
当在时间段内观测信号模式和强度时的接近度
在另一个示例中，一种用于通过接近度来确定节点的位置的改进方法可包括分析通告节点和监听节点之间的信号模式和强度。在一个示例中，可基于观测到的消息计数设置关联的阈值，和/或在特定时间段内的记录的信号强度可改进将节点（例如，ID节点）定位到另一个节点（例如，主节点）的能力。在一些示例中，观测到的消息计数可被实施为在重复的时间段内的平均计数。更进一步地，其他示例可过滤观测数据集中的无关观测，以有助于改进设置关联的阈值所依靠的数据的质量，且结果有助于确定节点的位置。
在更详细的示例中，一种用于通过接近度来确定节点的位置的改进方法可将捕获的通告消息计数示为节点的位置和确定节点的行进方向的分量。在该示例中，两个示例性主节点（例如，主节点M1 910a和M2 910b）可从一个ID节点（例如，ID节点A 920a）捕获通告消息。主节点M1可在2分钟时段内观测和捕获到（例如，记录与观测有关的信息）来自ID节点A的60条消息，而主节点M2在该相同时段内仅观测和捕获到来自ID节点A的7条通告消息。基于主节点M1从ID节点A观测到消息的频率与主节点M2观测到消息的频率相比的差异，系统能够确定ID节点A将更紧邻主节点M1，并且它是已知的位置。
在进一步的示例中，比较捕获的记录的平均时间戳可允许系统可以做出对位置的更准确的确定。例如，如果在主节点M2上发现的平均捕获消息越来越变大（例如，消息从ID节点A去往主节点M2花费更长时间），则这指示ID节点A正在远离主节点M2移动。如果在主节点M2上发现的平均捕获消息越来越变大而在主节点M1上发现的平均捕获消息越来越变小，则这指示ID节点A正在远离主节点M2且朝向主节点M1移动。因此，在多个观测的时间段内，也可依靠消息定时（传输到接收）的改变，以增强或细化节点的位置。
在又一示例中，观测到的信号强度可以是在位置确定和估计行进的方向中的分量，并且可允许系统可以做出对位置的更准确的确定。例如，两个主节点（M1 910a和M2920b）可正在捕获来自节点（ID节点A 920a）的通告消息。M1在2分钟内捕获到来自ID节点A的60条消息，而M2仅捕获到7条消息。与由主节点M2观测到的平均信号强度相比，由主节点M1针对来自ID节点A的信号所观测到的平均信号强度更高。基于该观测到的信号强度信息，系统将确定ID节点A在M1处，但预测路径可指示ID节点A正在朝向M2前进。当主节点M1和M2继续捕获记录时，系统（例如，在服务器900上操作的管理代码524，该服务器与M1和M2通信）处理来自M1和M2的捕获记录的连续馈送。利用该观测到的信号强度信息，当ID节点A物理上移动得更靠近M2且远离M1时，服务器900将期望在观测的时间段（2分钟）内来自ID节点A的消息的计数和平均信号强度对于在M2处的观测增加而对于在M1处的观测减少。因此，在示例中，观测到的功率水平和观测到消息的频率的变化可指示实际的节点移动。
使节点接近度定位和节点方向确定基于在一时间段内观测到的信号模式和特性强度具有降低不想要的和杂散的信号异常引起ID节点的位置被不正确地确定的可能性的优点。并且，可结合本文中描述的用于确定节点位置的各种示例来应用用于确定节点的移动特性（例如，移动得更靠近一个节点、移动得更接近一个但远离另一个，等）作为细化节点位置的一部分的以上示例性方法。
在示例中，使节点接近度定位和节点方向确定基于在一时间段内观测到的信号模式和特性强度的这种改进方法可通过指示第一和第二其他节点检测在一时间段内从该一个节点广播的任何消息开始。可基于各种因素（诸如，背景数据）来设置该时间段。更详细地，当该一个节点移动到不同的背景环境中时，可基于背景数据来动态地改变该时间段。
该方法使服务器从第一其他节点接收第一指示并且从第二其他节点接收第二指示。最后，该方法基于第一指示和第二指示中的差异来确定该一个节点的位置。第一指示与在该时间段期间由第一其他节点检测到的从该一个节点广播的消息的特性有关。同样地，第二指示与在该时间段期间由第二其他节点检测到的从该一个节点广播的消息的特性有关。这些指示可包括例如由相应的其他节点接收的消息的计数、转运时间因素（例如，使消息在广播之后被检测到的平均转运时间）以及平均信号强度。
在一个示例中，第一指示可以是在该时间段期间由第一其他节点检测到的从该一个节点广播的消息的第一计数，并且第二指示可以是在该时间段期间由第二其他节点检测到的从该一个节点广播的消息的第二计数。因而，当第一计数大于第二计数时，确定该一个节点的位置可以是与第二其他节点相比更靠近第一其他节点的位置。附加地，该方法可进一步包括基于在多个时间段内将第一计数与第二计数进行比较来确定该一个节点的实际节点移动方向。例如，该方法可在这些时间段中的若干时间段内重复观测并且随时间跟踪第一计数和第二计数以确定哪一个正在增加、哪一个正在减小，并且基于随时间的这些测量值来确定该一个节点的移动。
在另一个详细的示例中，第一指示可以是在预定时间段期间由第一其他节点检测到的从该一个节点广播的消息的第一时间因素，并且第二指示可以是在该时间段期间由第二其他节点检测到的从该一个节点广播的消息的第二时间因素。并且，该一个节点的实际节点移动方向可基于将第一时间因素与第二时间因素进行比较。在更详细的示例中，第一时间因素可以是使在第一其他节点处检测到的消息从该一个节点去往第一其他节点的平均转运时间，并且第二时间因素是使在第二其他节点处检测到的消息从该一个节点去往第二其他节点的平均转运时间。因而，确定该一个节点的位置可以是：当第一时间因素小于第二时间因素时，与第二其他节点相比该位置更靠近第一其他节点。
在又一示例中，第一指示可以是在该时间段期间由第一其他节点检测到的从该一个节点广播的消息的第一平均信号强度，并且第二指示可以是在该时间段期间由第二其他节点检测到的从该一个节点广播的消息的第二平均信号强度。因而，确定该一个节点的位置可以是：当第一平均信号强度大于第二平均信号强度时，与第二其他节点相比该位置更靠近第一其他节点。
在示例中，上文描述的改进方法还可包括：在重复的时间段内观测第一平均信号强度的改变程度和第二平均信号强度的改变程度，并且基于将第一平均信号强度的改变程度与第二平均信号强度的改变程度进行比较来确定该一个节点的实际节点移动方向。
在另一个示例中，该方法还可细化该一个节点的所确定的位置。在该示例中，该方法可进一步包括基于从第一其他节点接收到的第一更新位置和从第二其他节点接收到的第二更新位置中的至少一者来细化该一个节点的位置。例如，当第一其他节点是移动主节点并且它是两个节点中更靠近正被定位的该一个节点的节点时，示例可以利用第一其他节点机载的定位信令，该定位信令提供第一其他节点的当前位置。该当前位置数据可由第一其他节点传输到服务器以在它的针对该一个节点的位置的计算中更新服务器。
在再一个示例中，该改进方法可利用确定的位置将背景数据分层以细化节点的位置。与该一个节点有关的背景数据可由服务器确定，并且因此该一个节点的位置可基于该背景数据被细化。在另一个示例中，当与该一个节点的位置进行比较时，背景数据与第一其他节点和第二其他节点中的更靠近的一者有关。例如，服务器可感知与第二主节点相比特定主节点更靠近该一个节点，并且该特定主节点在集装箱内。利用与特定主节点有关的该附加背景数据，服务器可基于背景数据来细化该一个节点的位置。当细化该一个节点的位置时，可依靠其他示例性类型的相关的背景数据，诸如与特定主节点附近的环境相关联的特定屏蔽件的背景数据（例如，具有已知的RF屏蔽特性的特定类型的ULD等）。
附加地，该方法可涉及查看该一个节点是否正如期望的那样表现。更具体地，该方法的进一步的示例可进一步将该一个节点的位置与该一个节点的预测路径进行比较以确定该一个节点是否位于预测路径外部。这可允许服务器在创建预测路径时使用学习的历史数据，并且相对于在与该预测路径相关联的可接受范围内来保持对该一个节点的跟踪。该方法还可生成该一个节点是否在预测路径外部的通知。以这种方式，然后可以采取可行动的任务来定位该一个节点——例如，改变在该一般区域中的节点的过滤模式选项等。
本领域技术人员将了解，如上文在各种示例中公开和解释的这样的改进的节点定位方法可在服务器（诸如，图5中图示的服务器100）上实施，该服务器运行服务器控制和管理代码525（例如，位置管理器）的一个或多个部分。这种代码可存储在非暂时性计算机可读介质（诸如，在服务器100上的存储器存储装置515）上。因此，当执行代码525时，服务器的处理单元500可以是可操作的，以执行来自上文公开的示例性方法及该方法的变型的操作或步骤。
利用可变RF特性的关联驱动的定位
如上所述，在两个或更多个节点之间的信号强度测量可用于确定节点之间的相对距离。如果节点中的一个具有已知位置（诸如，主节点M1 910a），则在已知位置节点的范围内的一个或多个节点的相对位置通常是系统可确定具有已知位置的节点和关联节点之间的距离的准确程度的函数。换句话说，示例可通过依靠关联驱动的可变低功率RF输出信号来确定节点离已知位置的距离，从而识别物品及其相接头点的相对位置。
通过主节点通告的位置确定
如上文通常提到的，确定节点位置可涉及控制节点的RF特性（例如，RF输出信号电平和/或RF接收器灵敏度级别），且更具体地，可涉及控制主节点通告的方面。图13是图示使用主节点通告的示例性位置确定的图。在图13中所示的图示的示例中，具有已知位置的主节点（诸如，主节点M1 910a）正在以变化的RF输出功率水平来广播通告消息。图13将示例性不同的RF输出功率水平图示为围绕主节点M1 910a的同心范围1305至1315。因此，主节点M1910a可以以与范围1305有关的最大功率P1进行广播，但可控制RF输出功率水平并将RF输出功率水平动态地改变到P2并以较小的范围1310进行广播，或改变到P3并广播到甚至更小的范围1315。
在图示的示例中，接收ID节点A 920a至E 920e处于查询（扫描）模式中，并且可以各自使用处于不同电平的接收的信号来确定它们的位置离传输件M1有多远。本领域技术人员将了解，虽然图13中所示的图示的示例使接收节点全部作为ID节点，但其他示例可使接收节点为主节点抑或ID节点或者为混合物。
在图13的示例性示例中，可基于主节点M1 910a的已知位置来确定节点A至E的位置。该位置加上在相应的接收节点A至E中的每一者最后从节点M1接收信号时的范围测量并且将范围测量的置信因数作为因素考虑进去，提供了根据可变RF信号功率对节点的位置确定。取决于范围测量的质量，单独的接收节点可能具有或可能不具有单独计算的位置。在又一示例中，如果第三方或背景数据（诸如，扫描信息）是可用的，则可使用这种数据作为附加的置信因数来确定细化的位置。随着M1的通信范围从P1限制到P3，通过关联进行的定位的准确度上升。
在图13的图示的示例中，可描述一种确定节点的位置的示例性方法，该方法使用主节点通告。首先，当主节点M1的可变功率短距离通信接口480设置到P1（它的最大输出）时，主节点M1 910a被ID节点A 920a至E 920e中的每一者看到。基于分析或历史测量，M1的可变功率短距离通信接口480中的无线电在P1功率水平下的户外性能（最佳范围）可能先前已经被发现为近似30英尺。因此，无需检查来自单独的ID节点A 920a至E 920e的RSSI水平并且无需主动校准阶段，系统就可知道ID节点A至E在主节点M1 910a的30英尺之内。
接下来，当主节点M1的可变功率短距离通信接口480设置到P2（该示例中的中等输出水平）时，主节点M1被节点A和B看到。根据先前的分析或历史测量，确定以P2功率水平运行的主节点M1的可变功率短距离通信接口480的户外性能（最佳范围）为近似15英尺。因此，无需检查来自各个节点的RSSI水平，我们就知道ID节点A 920a和ID节点B 920b在主节点M1的15英尺之内。此外，我们知道不再从主节点M1 910a接收广播的RF信号的ID节点（例如，ID节点C 920c、D 920d和E 920e）在主节点M1 910a的30英尺内的某处，但可能远离M1超过15英尺。
并且，当主节点M1的可变功率短距离通信接口480设置到P3（该示例中的它的最小输出水平）时，它被ID节点B 920b看到。根据先前的分析或历史测量，确定以P3功率水平运行的主节点M1的可变功率短距离通信接口480的户外性能（最佳范围）为近似5英尺。因此，无需检查来自各个ID节点的RSSI水平，我们就知道ID节点B 920b的位置在主节点M1 910a的已知位置的5英尺之内。
然后，可针对所识别的节点中的任一个重复如在以上示例中讨论的测距步骤，以便构建每个节点的相对位置的更准确的图片。RF特性设置（例如，RF输出信号功率水平设置）的粒度将在执行测距步骤时提供位置差异化的更大粒度。在一个示例中，可在一组总RF特性设置（例如，在宽范围内的少数设置）上执行测距步骤，且然后可在RF特性设置的更精选（more select）的范围上执行类似的步骤。
下文描述了用于使用无线节点网络中的节点的一个或多个关联进行位置确定的这种方法的示例。该方法开始，其中节点中的第一节点以第一预期或预测的范围距离广播一条或多条第一消息。在一个示例中，第一预期范围距离是第一节点的最佳范围。例如，第一节点的在其通信接口中的无线电可具有最大设置以允许节点以假设畅通的环境的最大化范围广播。这种设置提供已知的预期范围距离。在图13的示例中，主节点M1 910a可以以达到离节点M1的第一范围距离的最大功率水平P1进行广播。然而，如果已知节点M1处于不利的RF屏蔽环境内，则第一预期范围距离可以是被调整成考虑这样的屏蔽的背景环境（例如，一种类型的背景数据）的距离。可取决于一种或多种类型的相关背景（例如，与来自节点的RF输出信号可如何受到阻碍有关的一种或多种类型的背景数据）来调整预期范围距离。
接下来，该方法识别与第一节点相关联的节点中有哪些节点接收至少一条第一消息。在一个示例中，第一节点可能够访问和查看在它的机载存储器存储装置中的关联数据，作为识别哪些节点是与它相关联的节点的一部分。在一个示例中，与第一节点的关联可以是被动关联（例如，不主动地配对和安全地连接）或主动关联（例如，主动地配对并且能够安全地连接和共享数据）或两种类型的关联的组合。
接下来，第一节点以第二预期范围距离广播一条或多条第二消息，该第二预期范围距离递增地小于第一预期范围距离。在图13的示例中，主节点M1 910a可以是第一节点，并且现在正以达到离节点M1的第二预期范围距离的中等功率水平P2进行广播。通过以这种方式递增地改变RF功率水平，主节点M1 910a现在不再能够达到如在图13中所示的节点C至E。
然后，该方法通过确定没有接收到任何第二消息但接收到至少一条第一消息的所识别的关联节点中的一个或多个的位置而结束，其中该位置位于离第一节点的第一预期范围距离和第二预期范围距离之间。再次，在图13的示例中，主节点M1 910a可将节点C至E（假定它们没有接收到以RF功率水平P2从第二预期范围距离发出的消息）的位置确定为在离主节点M1的已知位置的第一预期范围距离（当主节点M1以功率水平P1进行广播时）和第二预期范围距离（当主节点M1以功率水平M2进行广播时）之间。
在一个示例中，该方法还可使第一节点以第三预期范围距离（比第二预期范围距离递增地更小的范围）广播一条或多条第三消息，并且确定没有接收到任何第三消息但接收到至少一条第二消息的所识别的关联节点中的一个或多个的位置，其中该位置是近似地在离第一节点的第二预期范围距离附近。再次，在图13的示例中，通过将功率水平递增地改变直到P1并且以针对该P1水平的预期范围距离广播第三消息，主节点M1可以将节点A（当节点A接收到第二消息但没有接收到第三消息时）的位置确定为近似地在离主节点M1位置的针对P2的预期范围距离附近。
该方法的附加示例还可通过更新第一节点的位置来细化这种确定的位置。在一个示例中，第一节点可以是移动节点。因而，细化可涉及：确定第一节点的当前移动位置；以及基于第一节点的当前移动位置来细化没有接收到任何第二消息但接收到至少一条第一消息的所识别的关联节点中的所述一个或多个的位置。因此，当第一节点移动并更新它自己的位置（例如，经由由主节点上的定位电路475接收的GPS信号）时，第一节点能够利用（leverage）其自己的更新的位置并有利地细化与其相关联的节点的位置。
并且，在一些示例中，可将关联节点的细化的位置传输到服务器。这将更新提供给服务器，并且帮助跟踪和管理网络中的节点的位置。再次，返回参考图13的示例，主节点M1910a可利用这种方法以用于定位关联节点，诸如ID节点A 920a至E 920e的位置，并且利用与节点M1以及与节点M1相关联的节点中的任一者的当前位置有关的该新的位置数据来更新服务器100。
本领域技术人员将了解，可在运行主节点控制和管理代码425的一个或多个部分（例如，位置感知/捕获模块）的节点（例如，图4中的主节点1720a、图13中的主节点M1 910a）上实施如上文在各种示例中公开和解释的该示例性方法。这种代码可存储在非暂时性计算机可读介质上，诸如主节点1720a上的存储器存储装置415。因此，当执行代码425时，主节点的处理单元400可以是可操作的，以执行来自上文公开的示例性方法及该方法的变型的操作或步骤。
在另一个示例中，描述了无线节点网络中的节点设备，该节点设备使用如参考与上述方法有关的步骤描述的通过关联进行的位置确定。如上文提到的，可利用主节点来实施这种节点设备，所述主节点具有节点处理单元、节点易失性存储器、节点存储器存储装置以及第一通信接口和第二通信接口。存储器和通信接口中的每一者联接到节点处理单元。进一步地，节点存储器存储装置至少保持程序代码段、关联数据和位置数据，并且有时保持装运信息。第一通信接口提供可操作地将节点与网络中的多个其他节点联接的第一通信路径，而第二通信接口提供可操作地和单独地将节点与网络中的服务器联接的第二通信路径。
在该示例中，节点处理单元可操作以经由第一通信接口以第一预期范围距离传输一条或多条第一消息并且识别与第一节点相关联的其他节点中有哪些节点接收到至少一条第一消息。在一个示例中，节点处理单元可以是可操作的，以在识别与第一节点相关联（例如，被动的、主动的或两种类型的关联）的节点中有哪些节点接收到至少一条第一消息时访问节点存储器存储装置中的关联数据。
第一预期范围距离可以是第一通信接口的最佳传输范围，并且在更详细的示例中，可基于背景数据（例如，固有地来自节点的周围环境的RF屏蔽）来调整该第一预期范围距离。在又一示例中，可基于一种或多种类型的背景数据来调整第一预期范围距离和第二预期范围距离，所述背景数据与从第一通信接口传输的RF输出信号可如何被节点的环境阻碍有关。
节点处理单元还可操作以经由第一通信接口以第二预期范围距离（递增地小于第一预期范围距离）传输一条或多条第二消息并确定没有接收到任何第二消息但接收到至少一条第一消息的所识别的关联节点中的一个或多个的位置。该位置位于离节点的已知位置的第一预期范围距离和离节点的已知位置的第二预期范围距离之间。在进一步示例中，节点处理单元可以是可操作的，以将确定的位置存储在节点存储器存储装置中作为位置数据的一部分。
节点处理单元还可以是可操作的，以经由第一通信接口以第三预期范围距离（比第二预期范围距离递增地更小的范围）传输一条或多条第三消息并且确定没有接收到任何第三消息但接收到至少一条第二消息的所识别的关联节点中的一个或多个的位置，其中该位置位于离节点的已知位置的第二预期范围距离和离节点的已知位置的第三预期范围距离之间。
在另一个示例中，节点可以是移动的，并且节点处理单元可以是进一步可操作的，以通过更新第一节点的位置来细化没有接收到第二消息但接收到第一消息的所识别的关联节点中的所述一个或多个的位置。更详细地，节点处理单元可以是可操作的，以确定第一节点的当前移动位置（例如，利用节点的机载定位电路检查有效GPS信号以及基于这样的信号的位置锁定），并且基于第一节点的当前移动位置来细化没有接收到任何第二消息但接收到至少一条第一消息的所识别的关联节点中的所述一个或多个的位置。节点处理单元还可以是可操作的，以通过第二通信接口将细化的位置传输到服务器。
通过ID节点通告的位置确定
虽然图13提供了通过主节点通告的位置确定的示例，但图14关注通过ID节点通告的位置确定。特别地，图14是图示使用ID节点通告的示例性位置确定的图。在图14中所示的图示的示例中，示例性ID节点F 920f处于通告模式中但不具有已知位置。与图13中一样，图14将来自ID节点F 920f的示例性的不同RF输出功率水平图示为围绕ID节点F 920f的同心范围1405至1415。因此，ID节点F 920f可以以与范围1405有关的最大功率P1进行广播，但可控制RF输出功率水平并将RF输出功率水平动态地改变到P2并以较小的范围1410进行广播，或改变到P3并广播到甚至更小的范围1415。主节点M1 910a至M3 910c安置在相对接近ID节点F920f的各种已知位置中，该ID节点具有未知位置。因而，ID节点F 920f可利用调整它自己的短距离通信接口的RF特性（诸如，RF输出信号功率水平）的能力，作为系统可如何通过ID节点通告来确定ID节点F的位置的一部分。
在图示的示例中，可经由与可变功率短距离通信接口375的操作有关的可编程设置（诸如，简档设置或参数）来改变或动态地调整ID节点F 920f的RF输出信号功率水平。附加地，虽然实际通信范围可随周围环境改变，但ID节点的发射器在每个功率水平下的最大预期通信范围是已知的（假设最佳的操作环境或没有实质的RF屏蔽或干扰）。因此，广播节点的特定功率水平设置固有地与对应的预期范围距离相关联。
在使用ID节点通告来确定节点位置的示例性方法中，RF输出信号功率水平可跨多个功率水平变化以改进通过主节点关联进行的定位。更详细地，当ID节点F的可变功率短距离通信接口375被设置到P1（它的最大输出）时，ID节点F 920f被主节点M1 910a至M3 910c中的每一者看到。ID节点F的可变功率短距离通信接口375中的无线电在P1功率水平下的预期户外性能或范围距离（最佳范围，或基于分析或历史测量的范围）可能先前已经被发现为近似30英尺。因此，在不对来自各个主节点的RSSI水平做任何检查的情况下，系统就知道ID节点F在主节点M1至M3的30英尺之内。
接下来，当ID节点F的可变功率短距离通信接口375被设置到P2（该示例中的中等输出水平）时，ID节点F 920f被主节点M1 910a和M2 910b看到。以P2功率水平运行的ID节点F的可变功率短距离通信接口375中的无线电的预期户外性能或范围距离（最佳范围，或基于分析或历史测量的范围）近似为15英尺。因此，在该示例中，在不对来自各个节点的RSSI水平做任何检查的情况下，我们就知道主节点M1 910a和M2 910b在ID节点F 920f的15英尺之内。此外，在该示例中，我们知道不再从ID节点F 920f接收广播的RF信号的主节点（例如，主节点 M3 910c）在ID节点F 920f的30英尺内的某处，但可能远离节点F超过15英尺。
并且，当ID节点F的可变功率短距离通信接口375设置到P3（该示例中的它的最小输出水平）时，ID节点F 920f仅被主节点M2 910b看到。以P3功率水平运行的ID节点F的可变功率短距离通信接口375中的无线电的预期户外性能或范围距离（最佳范围，或基于分析或历史测量的范围）近似为5英尺。因此，在该示例中，在不对来自主节点的RSSI水平做任何检查的情况下，我们就知道ID节点F 920f的位置在主节点 M2 910b的已知位置的5英尺之内。
然后，可针对任何所识别的节点重复如在以上示例中讨论的关于通告ID节点的改变的RF特性的测距步骤，以便构建每个节点的相对位置的更完整图片。
此外，取决于节点是否正在移动，这样的测距步骤之间的定时可动态变化。本领域技术人员将了解，当移动时，通过这样的测距步骤的较快流动将有助于提供更好的准确度（假定节点的移动）。因此，当节点正在移动时，可期望在指示节点以特定的功率水平广播一条或多条消息并且然后指示该节点以不同的功率水平广播一条或多条消息之间的时间间隔较短，该时间间隔可以基于背景数据来确定。例如，背景数据可指示节点处于移动的输送机系统上的节点包裹内。因而，节点正在相对于固定的主节点移动，所述主节点可沿着输送机系统定位。因此，服务器可使第一节点执行测距步骤，其中与背景数据指示节点没有正在移动或基本上静止的情况相比，功率相对快速接连地变化。
如下描述了用于使用无线节点网络中的节点的一个或多个关联进行位置确定的这种方法的示例，并且解释了使用关联和主节点的一个或多个主节点通告技术来定位节点的特定方式。该示例方法通过指示节点中的第一节点以第一功率水平广播一条或多条第一消息开始，该第一功率水平与第一预期范围距离有关。在一个示例中，第一预期范围距离可以是节点中的第一节点的最佳范围（例如，假设不存在障碍物且节点之间的信号路径畅通的传输范围）。在另一个示例中，第一预期范围距离可以是基于背景数据（例如，与第一节点的周围RF环境有关的数据）调整的第一节点的最佳范围。
接下来，该方法识别与第一节点相关联的节点中有哪些节点具有已知位置。例如，可通过以下方式来完成这种类型的识别：查看指示节点中有哪些节点与第一节点相关联（例如，经由被动关联、经由主动关联或经由两者的组合）的关联数据、基于所查看的关联数据来确定节点中有哪些节点与第一节点相关联、以及识别那些关联节点中有哪些关联节点具有已知位置。
该方法通过确定所识别的关联节点中有哪些关联节点接收到至少一条第一消息而继续。接下来，该方法指示第一节点以第二功率水平广播一条或多条第二消息，其中第二功率水平与第二预期范围距离有关并且第二功率水平递增地小于第一功率水平。在进一步的示例中，可基于一种或多种类型的背景数据来调整第一预期范围距离和第二预期范围距离，所述背景数据与来自第一节点的RF输出信号可如何被阻碍有关。
该方法然后确定所识别的关联节点中有哪些关联节点接收到至少一条第二消息。该方法通过将第一节点的位置确定为在离所识别的没有接收到至少一条第二消息但接收到至少一条第一消息的关联节点中的每一者的第一预期范围距离和第二预期范围距离处或之间而结束。
如上文提到的，当考虑移动时，可改进确定节点的位置。因而，该方法的示例可在指示第一节点广播所述一条或多条第一消息之后指示第一节点在时间间隔内广播所述一条或多条第二消息。在一些实施方式中，该时间间隔可以是预定的，但在其他实施方式中也可以是基于与第一节点有关的背景数据的动态设置的参数。更详细地，该时间间隔可在与第一节点有关的背景数据指示第一节点正在移动时从先前值减少，但可在与第一节点有关的背景数据指示第一节点基本上静止时从先前值增加。
在另一个示例中，该方法可进一步包括指示第一节点以第三功率水平广播一条或多条第三消息。这样的第三功率水平与第三预期范围距离有关，并且是比第二预期范围距离递增地更小的范围。其后，该方法可将第一节点的位置确定为在离所识别的没有接收到任何第三消息但接收到至少一条第二消息的关联节点中的每一者的第一预期范围距离和第二预期范围距离处或之间。
在另一个示例中，该方法可包括利用没有接收到至少一条第二消息但接收到至少一条第一消息的所识别的关联节点中的一个或多个节点的更新位置来细化第一节点的位置。例如，如果第一节点与移动主节点相关联，则可利用移动主节点的更新位置（其可比先前确定的更靠近第一节点）来细化第一节点的位置。
在进一步的示例中，在上文描述的方法的操作中，第一节点可能没有自行感知其自己的位置。在另一个示例中，第一节点可已经先前自行感知第一节点的位置但在广播所述一条或多条第一消息之前可能不再自行感知第一节点的位置。更详细地，由于在第一节点周围的环境的改变，第一节点在广播第一信号之前可能不再自行感知第一节点的位置。环境中的这种改变可以是例如在第一节点已移动到阻挡位置信号被第一节点接收的结构（例如，建筑物、车辆、航空器、集装箱、走廊、隧道等）内部时。
本领域技术人员将了解，可在运行主节点控制和管理代码425的一个或多个部分（例如，位置感知/捕获模块）的节点（例如，图4中的主节点1720a）上实施如上文在各种示例中公开和解释的这种方法来控制ID节点（诸如，图14中的ID节点F）的操作，作为经由ID节点通告进行位置确定的一部分。这样的代码可存储在非暂时性计算机可读介质上，诸如主节点1720a上的存储器存储装置415。因此，当执行代码425时，主节点的处理单元400可以是可操作的，以执行来自上文公开的示例性方法及该方法的变型的操作或步骤。
从设备的角度来看，无线节点网络中使用通过关联进行位置确定的示例性节点设备可包括节点处理单元、联接到节点处理单元并由节点处理单元使用的节点存储器（例如，节点易失性存储器和节点存储器存储装置）。节点存储器存储装置至少保持程序代码段、关联数据和位置数据。节点设备进一步包括第一通信接口，该第一通信接口提供联接到节点处理单元并且可操作地将节点与网络中的多个其他节点联接的第一通信路径。例如，在图4中图示的主节点1720包括这种类型的操作结构。
当至少执行驻留在节点易失性存储器中的程序代码段时，节点处理单元（例如，主节点1720a的处理单元400）可操作以执行特定功能或步骤。特别地，节点处理单元可操作以经由第一通信接口将指令传送给其他节点中的第一节点（例如，ID节点或临时作为ID节点操作的主节点），从而引起第一其他节点以第一功率水平广播一条或多条第一消息，其中第一功率水平与第一预期范围距离有关。
第一预期范围距离可以是节点中的第一节点的最佳范围，并且更详细地是基于背景数据调整的节点中的第一节点的最佳范围。甚至更详细地，可基于一种或多种类型的背景数据来调整第一预期范围距离和第二预期范围距离，所述背景数据与从第一节点广播的RF输出信号可如何被阻碍有关。
节点处理单元还可操作以识别与第一节点相关联的节点中有哪些节点具有已知位置。为了这样做，节点处理单元可访问和查看存储在节点存储器存储装置上的关联数据（例如，指示什么节点被动地或主动地与第一其他节点相关联的数据），可基于所查看的关联数据来确定剩余的其他节点中有哪些节点与第一其他节点相关联，以及可识别被确定与第一其他节点相关联的剩余的其他节点中有哪些节点具有已知位置。
节点处理单元还可操作，以确定所识别的关联节点中有哪些关联节点接收到至少一条第一消息，并且经由第一通信接口将另一个指令传送给第一节点以引起第一节点以第二功率水平广播一条或多条第二消息，其中第二功率水平将达到第二预期范围距离并且递增地小于第一功率水平。
最后，节点处理单元可操作，以确定所识别的关联节点中有哪些关联节点接收到至少一条第二消息，并且然后将第一节点的位置确定为在离所识别的没有接收到至少一条第二消息但接收到至少一条第一消息的关联节点中的每一者的第一预期范围距离和第二预期范围距离处或之间。
在进一步的示例中，节点处理单元可以是可操作的，以经由第一通信接口将第三指令传送给第一节点，从而引起第一节点以第三功率水平广播一条或多条第三消息。第三功率水平与第三预期范围距离有关，并且是比第二预期范围距离递增地更小的范围。附加地，节点处理单元然后可以是可操作的，以将第一节点的位置确定为在离所识别的没有接收到任何第三消息但接收到至少一条第二消息的关联节点中的每一者的第二预期范围距离和第三预期范围距离处或之间。
在再一个示例中，节点处理单元能够利用在发送到第一节点的指令之间的时间间隔来考虑第一节点的移动。特别地，节点处理单元可以是进一步可操作的，以在指示第一节点广播第一消息之后经由第一通信接口将另一个指令传送给第一节点以在时间间隔内广播第二消息。在更详细的示例中，可基于与第一节点有关的背景数据来动态地设置时间间隔。甚至更详细地，该时间间隔可在与第一节点有关的背景数据指示第一节点正在移动（例如，第一节点在移动的输送机系统上）时从先前值减少，和/或该时间间隔的时间值可在与第一节点有关的背景数据指示第一节点基本上静止（例如，节点在最近放置在存储区域中的节点包裹内）时从先前值增加
在进一步的示例中，节点处理单元可以是可操作的，以利用所识别的没有接收到至少一条第二消息但接收到至少一条第一消息的关联节点中的一个或多个的更新位置来细化第一其他节点的位置，并且引起第二通信接口（例如，联接到处理单元400的中距离/长距离通信接口485）将细化的位置传输到服务器。
从服务器的角度来看，如下解释了用于使用无线节点网络中的节点的一个或多个关联进行位置确定的另一种示例性方法。本领域技术人员将了解，虽然服务器可操作以实施如在上文讨论的方法中阐明的步骤，但该附加方法提供了关于服务器处理单元（诸如，运行服务器代码525的处理单元500）可如何在网络的该级别处实施这种方法的更多细节。在该更详细的示例中，服务器正在直接与主节点（例如，第一节点）通信以指导和控制主节点如何与ID节点（例如，第二节点）交互并引起在ID节点（例如，第二节点）上开始进行操作。因此，该方法更精确地要求经由通信接口与第一节点通信以引起网络中的第二节点应第一节点的请求而以第一功率水平广播一条或多条第一消息，其中该第一功率水平与第一预期范围距离有关并与其对应。同样地，该方法更精确地要求经由通信接口与第一节点通信以引起第二节点应第一节点的请求而以第二功率水平广播一条或多条第二消息，该第二功率水平与第二预期范围距离有关并且递增地小于第一功率水平。来自该附加方法的其他步骤与上文关于先前描述的方法解释的那些步骤类似，并且类似的原理将适用于该附加方法。
本领域技术人员将了解，可在运行服务器控制和管理代码525的一个或多个部分的服务器（例如，图5中的服务器100）上实施如上文在各种示例中公开和解释的这种附加方法来指导主节点控制ID节点（诸如，图14中的ID节点F）的操作，作为经由ID节点通告进行的位置确定的一部分。这样的代码可存储在非暂时性计算机可读介质（诸如，在服务器100上的存储器存储装置515）上。因此，当执行代码525时，服务器的处理单元500可以是可操作的，以执行来自上文公开的示例性方法及该方法的变型的操作或步骤。
并且，与上文描述的节点设备类似，一个示例包括无线节点网络中的使用通过关联进行的位置确定的示例性服务器设备。示例性服务器设备通常包括服务器处理单元、联接到服务器处理单元并由服务器处理单元使用的服务器存储器（例如，服务器易失性存储器和服务器存储器存储装置）。服务器存储器存储装置至少保持程序代码段、关联数据和位置数据。服务器设备进一步包括通信接口，该通信接口联接到服务器处理单元并且提供对可操作地将服务器与网络中的至少第一节点联接的通信路径的访问。
当至少执行驻留在服务器易失性存储器中的程序代码段时，示例性服务器处理单元可操作以执行特定功能或步骤。特别地，服务器处理单元可操作，以：经由通信接口与第一节点通信，从而引起网络中的第二节点应第一节点的请求而以第一功率水平广播一条或多条第一消息，其中该第一功率水平与第一预期范围距离有关；识别网络中的与第二节点相关联的剩余节点中有哪些节点具有已知位置；确定所识别的关联节点中有哪些关联节点接收到至少一条第一消息；经由通信接口与第一节点通信以引起第二节点应第一节点的请求而以第二功率水平广播一条或多条第二消息，其中，该第二功率水平与第二预期范围距离有关并且递增地小于第一功率水平；确定所识别的关联节点中有哪些关联节点接收到至少一条第二消息；以及其后，将第二节点的位置确定为在离所识别的没有接收到任何第二消息但接收到至少一条第二消息的关联节点中的每一者的第一预期范围距离和第二预期范围距离处或之间。并且，在进一步的示例中，服务器设备的处理单元可以是进一步可操作的，以将所确定的位置作为位置数据的一部分存储在服务器存储器存储装置中。
在另一个示例中，服务器设备的处理单元可以是可操作的，以在与第一节点通信以引起第二节点广播所述一条或多条第一消息之后，经由通信接口与第一节点通信以引起第二节点在时间间隔内广播所述一条或多条第二消息。如先前提到的，可基于与第二节点有关的背景数据来动态地设置这种类型的时间间隔。背景数据也可如上文参考节点设备阐述的那样来使用，但此处应用于第二节点——这便是第一预期范围距离是基于背景数据调整的第二节点的最佳范围的情况。
通过通告的主节点位置确定
在另一个示例中，主节点通常利用它自己的定位电路自行定位，但在当前环境条件下可能不再知道它的位置。例如，这种情况可发生在主节点经由GPS定位电路475来确定它的当前位置但主节点发现自身不能访问充足数量的GSP信号（例如，它由于缺乏来自不同GPS卫星的足够数量的GPS信号而不能确定位置）时。当在室内移动的主节点紧邻干扰定位信号的结构时，这种情况可发生。
在其中主节点尝试经由通告技术来确定它自己的位置的示例性示例中，主节点可检测位置置信度的损失（例如，在丢失检测到的GPS信号时；在检测到指示主节点的位置未知的到处理单元400的单独信号时；当处理单元400感测到移动（例如，经由加速计（未示出）等）但不能确认定位电路475正在提供节点的更新位置信息时，等）。换句话说，主节点变得感知到它不再具有已知位置。
接下来，主节点通过开始广播一个或多个通告消息（以与ID节点F 920f被描述为参考图14来做的类似的方式）来进行响应。完成这一点使得具有未知位置的主节点可以有利地利用附近的其他节点的已知位置。因而，示例可允许一种类型的经利用的链式效应，由此，特定类型的节点的已知位置可用于将位置信息扩展到不知道它们的位置的其他节点（例如，ID节点）或已检测到位置置信度的损失的节点（例如，主节点）。因此，这种示例可用于在用于常规机载定位电路475的信号不可用的情况下确定主节点（包括配备有主节点功能的装备）的室内位置。
在示例性方法中，该方法可使得第一节点没有自行感知第一节点的位置。这可发生在第一节点（例如，ID节点）实际上是先前自行感知它自己的位置（例如，经由接收到的GPS信号）但不再自行感知它的位置（例如，当GPS信号不再可以被接收时）的主节点时，这使主节点改变操作以在广播第一消息之前作为ID节点操作。换句话说，由于主节点周围的环境的改变（诸如，当主节点已移动到阻挡位置信号被主节点接收的结构内部时），主节点可不再自行感知它的位置并且开始作为ID节点操作，以达到在广播第一消息之前进行位置确定的目的。因此，示例可有利地允许节点在从畅通的室外环境移动到室内环境时适应性地更改操作。并且，当这种主节点出于定位目的而临时作为ID节点操作时，服务器可与该主节点交互。
利用改进的RSSI测量进行的定位
在另一个示例中，两个或更多个节点之间的信号强度测量可用于通过使用对常规RSSI测量的一个或多个改进来确定节点的接近度。在常规RSSI测量（诸如，利用蓝牙4.0）中，本领域技术人员将了解，作为扩频技术的一部分的适应性跳频可不期望地引起信号强度波动。换句话说，将跳频和扩频用于安全和避免干扰的优点可对使用这种信号用于稳定的基于接近度的位置确定有负面影响。因此，可期望强调信号的稳定性和对波动的限制以达到位置确定的目的。
在一个示例中，针对RSSI测量的一种类型的改进可包括减少在来自节点的通告期间在使用中的信道的数量和/或对应的频率范围。例如，节点可使处理单元300/400适应性地控制可变功率短距离通信接口375/480以减少在节点通告期间使用的信道的数量和/或频率范围。在一些示例中，可通过更改特定类型的简档数据330/430的内容来实施这样的动态改变，所述简档数据是诸如有效地定义节点的RF特性（例如，频率、功率水平、占空比、信道数量、信道间距、替代波动模式等）的RF简档数据。在一个进一步的示例中，可定义第一波动模式，其提供默认的或更标准的通信协议，诸如用于Bluetooth®通信的常规的跳频、扩频和信道分配。可定义更改一个或多个RF特性以提供来自节点的RF输出信号的越来越更稳定和较少波动的其他替代模式（一个或多个）。因此，可将节点动态地置于关于这种RF特性的一个或多个模式中，所述模式越来越强调节点的RF输出信号的稳定性并且限制波动以达到增强使用RSSI测量的位置确定的目的。
在另一个示例中，针对RSSI测量的一种类型的改进可包括确保对自动增益控制（AGC）电路（未示出）的可见性和有利地管理自动增益控制（AGC）电路，该自动增益控制（AGC）电路可引起RF输出信号针对节点而改变。例如，节点可包括一种类型的AGC电路，作为可变功率短距离通信接口375/480的一部分。这种类型的AGC电路可允许节点处理单元300/400或者作为可变功率短距离通信接口375/480的一部分的其他逻辑电路在某些条件下（例如，当尝试使用RSSI位置确定技术时）限制波动。在该示例中，可在有效地定义节点的RF特性（例如，频率、功率水平、占空比、信道数量、信道间距、替代波动模式等）的示例性RF简档数据中定义不同的AGC电路设置。这是可节点可被如何动态地置于关于这种RF特性（包括ACG电路设置）的一个或多个模式中的又一示例，所述模式越来越强调节点的RF输出信号的稳定性并且限制波动以达到增强的使用RSSI测量的位置确定的目的。
利用对RF信号质量中的环境因素的调整的定位
一般而言，本领域技术人员将了解，环境因素可引起通信信号（诸如，RF信号）波动或以取决于信号路径环境而不期望地改变的方式被传输和接收。无源物理干扰因素（例如，电子信号屏蔽的形式）可基本上接近，并且引起跨节点的输出范围的信号强度的下降。附加地，取决于在接收附近区域中的其他有源装置，有源无线电干扰因素可跨节点的RF输出范围改变。因此，节点的紧邻环境可具有许多不利因素，这些不利因素影响通信，并且结果影响定位节点的能力。
在一个示例中，做出位置确定可通过数据分析类型的方法来增强，该方法可调整和考虑针对在类似类型的情况中的类似类型的节点的不同RF环境因素。例如，针对给定环境，可确定特定类型的节点的RF输出信号的质量和该信号到已知灵敏度的接收器的对应物理范围。在该示例中，系统基于预定条件（诸如，户外连接性）来定义该信号的最大范围。这可假设没有由于干扰或物理屏蔽所引起的信号劣化的环境。然而，干扰和物理屏蔽两者都可使节点的RF输出信号的范围减小。以动态适应性和学习的方式，系统可收集关于特定类型的节点可在某些设置（例如，针对RF输出信号功率水平报告的信号强度和对应设置）下的特定环境中如何操作的信息。可重复对类似环境的这种分析。换句话说，通过对由类似节点将面临的预期环境的这种数据分析，可以生成信号损失信息并将其作为类似环境中的节点的一种类型的背景数据（即，RF数据）引用，以细化位置确定。因此，示例性示例可基于对预期环境（例如，物理屏蔽，诸如引起信号方差的包装、包裹内容物、紧邻的包裹、紧邻的包裹内容物和物理基础设施）的背景理解利用适应性信号损失特性来细化位置确定而不需要校准阶段。
并且，有利地将那些数据点与描述节点在那时位于其中的物理环境的第3方数据进行组合可甚至进一步细化位置。在未来的努力中，可将这样的信息用作RF数据（一种类型的背景数据）以管理和定位预期在类似环境中的类似类型的节点。
更详细地，在基于背景和数据分析来细化位置确定以针对已知的RF阻碍进行调整的示例中，节点的RF输出信号相对于已知RF灵敏度的接收器的最大物理范围得到确定。在一个示例中，该第一范围值可被称为类似类型的发射器-接收器节点对在类似环境中但基本上没有负面地影响信号范围的物理屏蔽或信号干扰的理论或标称户外范围。第二范围值（其可被视为实际RF范围值）可以是信号在类似环境中的观测范围，但在该环境中存在减小通信范围的背景因素（包括由于比如包装、包裹内容物、紧邻的包裹、紧邻的包裹内容物、物理基础设施、来自其他无线电源的干扰、或装运者特定信息（诸如车辆或设施布局信息）的因素所引起的物理屏蔽）。通过对不同范围值的先前数据分析的访问和利用传输节点处于其中的操作环境（例如，与节点的紧邻环境类似的环境）的知识，可使用对实际RF输出范围的近似（其智能地调整可被预期为节点的RF环境的事物）来确定细化位置。换句话说，通过知道与节点有关的适当的背景环境（诸如，关于类似节点在类似环境中如何操作的信号劣化信息），可做出改进的位置确定以做出智能还高效的调整（诸如，通信距离调整），其提供节点的细化位置。
在一个示例（诸如，图2中所示的示例中）中，主节点1720b在集装箱（诸如，已知用于在航空器上运输多组物品的均载装置（ULD）集装箱210）外部，该集装箱具有在集装箱内部的ID节点。当可能已知包裹（和相关的ID节点）远离扫描节点（例如，主节点1720b）小于10英尺时，主节点1720b和ID节点120b之间的第一或理论范围值可被确定为在特定的RF输出功率水平下10英尺。在与类似类型的节点的类似距离处但具有入射RF信号损失（由于通过集装箱210的壁进行通信）的第二范围值可在4和5英尺之间。如果背景数据（诸如，第3方信息或扫描数据）指示传输节点在ULD集装箱210内，则系统将期望根据与该已知的RF阻碍（例如，针对通过ULD集装箱210进行传输的特性）相关联的数据分析来限制传输范围，从而因此减少可看到在ULD集装箱内的广播节点的可能的扫描节点，或者需要传输节点增加其RF输出功率以被听到。
与这种技术有关的是，如下描述了一种用于基于背景数据对无线节点网络中的第一节点进行位置确定的示例性方法。这种方法以网络装置（诸如，主节点或服务器）访问与第一节点的紧邻环境有关的第一类型的背景数据开始。第一类型的背景数据包括信号劣化信息，所述信号劣化信息关于当第二节点是与第一节点类似的类型时第二节点将在与第一节点的紧邻环境类似的环境中如何操作。因此，信号劣化信息基于类似类型的节点可在类似环境中如何操作来提供关于在更一般的紧邻环境中通常可预期的情况的补偿信息，而不是利用相对于第一节点的当前紧邻环境的实际测量进行校准。由于类似节点的类似环境通常是对被预期为第一节点的紧邻环境的事物的近似，因此这有利地避免了对紧邻环境的实际校准的需要。
在一个示例中，信号劣化信息可基于第二节点在暴露于不利的通信环境（诸如，与第一节点的紧邻环境类似的环境）时如何通信与第二节点在暴露于标称通信环境（诸如，不受屏蔽和干扰因素妨碍的环境）时将如何通信相比较所得出的差异。本领域技术人员将了解，标称通信环境不需要完美地清除屏蔽或干扰通信的所有影响。信号劣化信息的类型和方面可取决于广泛多种因素而变化。在一个示例中，信号劣化信息可与屏蔽和干扰中的至少一个相关。因此，信号劣化信息可包括影响通信环境的有源和无源因素两者。
在另一个示例中，信号劣化环境可基于第二节点在类似环境是不利的通信环境时的劣化操作。更详细地，信号劣化信息可基于第二节点在暴露于不利的通信环境时如何通信与第二节点在暴露于基本上正常的通信环境（诸如，户外环境）时如何通信相比较所得出的差异。
在再一个示例中，信号劣化信息可至少涉及针对被装运（例如，当前被装运或在过去被装运）并且位于第一节点的紧邻环境中的一个或多个物品的装运数据。例如，在第一节点附近的包裹可包括可能阻碍或阻挡RF信号的金属材料，并且信号劣化信息可涉及关于在第一节点附近被装运的紧密包裹（close package）的这种信息。在另一个示例中，信号劣化信息可至少涉及针对在第一节点的紧邻环境中的一个或多个物理结构的布局数据。更详细地，布局数据可针对在第一节点的预测路径附近的节点的紧邻环境中的一个或多个物理结构（例如，壁、机器、壳和输送工具）。在又一示例中，信号劣化信息至少涉及关于第二节点的一个或多个分析的先前操作的历史数据。
接下来，网络装置（诸如，主节点或服务器）可基于第一类型的背景数据来调整与第一节点有关的预期通信距离。在一个示例中，预期通信距离可以是基于装置的无线电的参数的理论广播距离。这种预期通信距离在其作为无线电范围的估计值时是已知的。在一个示例中，经调整的通信距离包括来自第一节点的传输的预期减小的范围距离。在另一个示例中，经调整的通信距离包括第一节点的预期减小的接收器灵敏度。
在又一示例中，调整通信距离可通过由网络装置基于信号劣化信息和第二类型的背景数据适应性地调整通信距离来完成。换句话说，通信距离可基于所考虑的信号劣化信息连同其他类型的背景数据来调整，所述其他类型的背景数据是诸如第一节点正在如何移动（诸如，第一节点沿着第一节点的预测的转运路径进行的预期移动）或在第一节点附近的其他节点的密度。
接下来，网络装置基于经调整的通信距离来确定第一节点的位置。在进一步的示例中，该方法还可基于第一节点的移动通过网络装置来更新经调整的通信距离，并且可利用更新后的经调整的通信距离来细化第一节点的位置。这可在第一节点是能够自行确定它自己的位置的移动主节点的情况下发生。
本领域技术人员将了解，可在运行它们相应的控制和管理代码以执行如上文描述的方法3200的步骤的一个或多个部分的网络装置（例如，图4中的示例性主节点1720a或图5中的服务器100）上实施如上文在各种示例中公开和解释的这种方法。这种代码可存储在非暂时性计算机可读介质（诸如，主节点1720a上的存储器存储装置415、或服务器100上的存储器存储装置515）上。因此，当执行这种代码时，相应的网络装置的处理单元可以是可操作的，以执行来自上文公开的示例性方法及该方法的变型的操作或步骤。
更详细地，示例性网络装置设备用于基于背景数据来确定无线节点网络中的第一节点的位置，该示例性网络装置可包括处理单元、联接到处理单元的易失性存储器、以及联接到处理单元的存储器存储装置。示例性网络装置进一步包括通信接口，该通信接口联接到处理单元并提供可操作地将网络装置与网络中的第一节点联接的通信路径。
用于该装置的存储器存储装置至少保持程序代码段以及至少具有信号劣化信息的背景数据。作为一种类型背景数据，这种信号劣化信息是关于当第二节点是与第一节点类似的类型时第二节点将在与第一节点的紧邻的环境类似的环境中如何操作的信息。信号劣化信息的示例可包括上文讨论的那些示例。
当至少执行程序代码段时（当程序代码段驻留在易失性存储器中时），网络装置的处理单元可操作以执行上文注明和描述的步骤。更详细地，处理单元可操作以：至少与存储器存储装置连接来访问信号劣化信息；基于信号劣化信息来调整与第一节点有关的通信距离（如果需要的话）；基于经调整的通信距离来确定第一节点的位置；以及将第一节点的所确定的位置作为位置数据存储在存储器存储装置上。
如上文描述的，可完成由处理单元来调整通信距离。并且，如上文提到的，处理单元可以是进一步可操作的，以在还考虑其他类型的背景数据（诸如，如上文详述的移动和预期节点移动）的情况下适应性地调整通信距离。
在进一步的示例中，网络装置可以是包括定位电路（诸如，图4中所示的示例性主节点1720a的GPS电路475）的移动主节点。在该示例中，对网络装置的处理可以是进一步可操作的，以基于由处理单元从定位电路接收到的输出信号来确定网络装置的位置，并且基于经调整的通信距离和网络装置的位置来确定第一节点的位置。因而，与第一节点的紧邻环境有关的第一类型的背景数据基于第一节点的所确定的位置。
本领域技术人员还将了解，在示例中，在一些操作环境中，信号劣化信息可能不需要对通信距离的调整。然而，在其他环境（例如，不利的RF环境）中，信号劣化信息可提供用于调整示例中的通信距离的基础，即使不是每次都被执行。因此，对通信距离的调整可能并非在第一节点的所有紧邻环境中都是需要的，但可基于第一节点的紧邻环境来执行（如果需要的话）。示例的能力是当需要时并且如果需要的话就调整该通信距离，其有利地允许以更大的准确度定位第一节点。
通过三角测量的定位
在一些示例中，用于确定节点的位置的各种方法可至少部分地依靠三角测量技术。换句话说，当无线节点网络收集到关于接收器-发射器对的数据时，利用三角测量的用于确定各个节点的位置的其他方法至少部分地可变得可能。图15是图示在无线节点网络内通过三角测量进行的示例性位置确定的图。现在参考图15的图示的实施例，示出了三个示例性主节点M1 910a至M3 910c，其中每个主节点具有已知位置。还示出了示例性ID节点A 920a至E920e，其中它们至少在示例性主节点MA 910a至M3 910c中的一者或多者的通信范围中。
在该图示的示例中，主节点M1至M3可以以变化的和已知的功率水平检测和收集来自ID节点A至E的通告消息。所捕获的信息由主节点M1至M3转发到后端服务器100，在后端服务器处，可做出位置确定。例如，在足够的信息可用的情况下，各因素（比如在每个功率水平下每个节点的可见性和RSSI）可用于以较高程度的准确度来确定节点的位置。
对于用于对节点进行三角测量的示例性系统，具有已知位置的三个节点必须已看到进行广播的节点。在该示例中，两个通告ID节点A 920a和B 920b被具有已知位置的三个节点（主节点M1 910a至M3 910c）看到。基于所捕获的信息，计算ID节点A 920a和ID节点B920b的位置。
链式三角测量
在另一个示例中，具有推断位置的节点可与三角测量技术一起使用，以确定在无线节点网络中的另一个节点的位置。图16是图示通过链式三角测量进行的示例性位置确定的图。已通过跨主节点M1至M3进行的三角测量确定了ID节点A 920a和B 920b的位置，如在图15中所示的示例性示例图示的。然而，如图16中图示的，还可根据示例来确定ID节点C 920c的位置。
例如，通过链式三角测量来确定节点位置的示例性方法以确定ID节点B 920b的计算位置（如参考图15解释的）开始。接下来，更靠近ID节点B 920b的节点可用于得到三角测量所需的错失的第三信号点。这可通过将ID节点B 920b置于查询（扫描）模式中使得它监听来自ID节点C 902c的消息来完成。指示ID节点C进行通告，从而因此提供可由ID节点B捕获的信号。在捕获到C的信号简档之后，ID节点B可传送或共享所捕获的信息并且通过主节点M1或M2中的任一者将它转发到后端服务器100。ID节点C 920c的所得位置确定可由于它部分地基于计算的参考（例如，ID节点B的位置）而具有较高水平的定位误差，但ID节点C 920c的经利用的位置确定可足够准确（或者是可行动的位置），使得可收集关于ID节点C 920c的有用信息。例如，ID节点C的经利用的或链式的位置确定可在背景数据的帮助下指示：节点M1、M2和ID节点B全部都足够靠近ID节点C，使得ID节点C被确定为在相同的集装箱节点M1、M2和ID节点B内。
通过接近度-三角测量的位置（LP2T）
在其中链式三角测量可确定通过接近度-三角测量的位置（LP2T）的示例中，起始点可以是基于接近度方法来确定ID节点与主节点的相对位置，如上文解释的。然而，当已确定ID节点的相对位置时，可基于可以捕获从ID节点广播的RF输出信号的所有主节点的位置来确定ID节点的更准确的或细化的位置，并且然后基于ID节点的观测到的信号强度进行三角测量。在该示例中，基于接近度的定位被用作三角测量计算中的输入，以估计在经接近度确定的位置处的节点和扫描主节点之间的历史上观测到的可能的信号恶化。在进一步的示例中，通过考虑关于信号恶化的模式的历史数据，更准确的三角测量可以是可能的，从而导致更准确的位置确定。
与该附加的节点定位技术有关的是，如下描述了一种用于针对具有服务器的无线节点网络中的多个节点中的一个节点使用链式三角测量来确定节点位置的示例性方法。这种示例性节点位置不需要是精确的或确切的，但可以是足够准确的而不绝对。这种示例性方法以服务器从第一节点接收到节点中的第一节点的位置而开始。接下来，服务器从第二节点接收节点中的第二节点的位置。例如，参考图16中所示的示例，主节点M1 910a和M2910b可将它们相应的位置坐标从它们相应的机载定位电路传输到服务器，使得服务器具有这两个主节点的当前位置。
接下来，服务器推断节点中的第三个节点的位置。例如，在图16中图示的示例中，服务器可推断ID节点B 920b的位置。在一个示例中，推断可包括使服务器确定第三节点相对于具有已知位置的节点中的另一者的基于接近度的位置，使得该基于接近度的位置作为第三节点的推断位置操作。
在另一个示例中，推断第三节点的位置可包括使服务器确定第三节点与第一节点（作为具有已知位置的节点）或与第二节点（作为具有已知位置的另一个节点）的相对位置。在另一个示例中，该方法还可包括使服务器调整第三节点的推断位置以基于与第三节点的推断位置有关的第三节点背景数据来确定第三节点的细化位置。
接下来，该方法以服务器基于到第一节点和第二节点中的每一者的所确定的距离、以及该一个节点到第三节点的推断位置的所确定的距离来对该一个节点的位置进行三角测量而结束。
在更详细的示例中，该方法可通过访问与在第一节点附近的背景环境有关的第一节点背景数据以及与在第二节点附近的背景环境有关的第二节点背景数据来对该一个节点的位置进行三角测量。这种背景环境可包括在输送机系统上或在特定设施内或紧挨着可劣化或屏蔽由该一个节点接收到的信号的材料的环境。接下来，更详细的三角测量可使服务器基于第一节点背景数据来调整该一个节点到第一节点的位置的所确定的距离以提供该一个节点到第一节点的位置的细化的距离。然后，服务器可基于以下各者来对该一个节点的位置进行三角测量：该一个节点到第一节点的位置的经调整的所确定的距离、该一个节点到第二节点的位置的经调整的所确定的距离、以及该一个节点到第三节点的细化位置的所确定的距离。
在进一步的示例中，该方法还可使服务器传输指令，以便引起服务器传输指令，从而引起该一个节点在一时间段内广播多个通告信号。在这种示例中，该一个节点到第一节点的位置的所确定的距离可基于由第一节点在该时间段内从该一个节点捕获的并由第一节点报告给服务器的信号。在另一个示例中，该一个节点到第二节点的位置的所确定的距离可基于由第二节点从该一个节点捕获的并由第二节点报告给服务器的信号。
在再一个示例中，服务器可传输指令以引起该一个节点以不同的功率水平广播多个通告信号。在这种示例中，该一个节点到第一节点的位置的所确定的距离可基于由第一节点从该一个节点捕获的并由第一节点报告给服务器的信号。在另一个示例中，该一个节点到第二节点的位置的所确定的距离可基于由第二节点从该一个节点捕获的并由第二节点报告给服务器的信号。
在又一示例中，该方法还可使服务器在从请求实体（例如，另一个节点、用户访问装置等）接收到针对该一个节点的位置的请求时向该实体传输出位置信息。
本领域技术人员将了解，可在运行控制和管理代码（诸如，代码525）的一个或多个部分的服务器（诸如，如图5中图示的示例性服务器100）上实施如上文在各种示例中公开和解释的这种方法，以实施任何上文描述的功能。这种代码可存储在非暂时性计算机可读介质（诸如，在示例性服务器中的存储器存储装置515）上。因此，当执行这种代码时，服务器的处理单元（诸如，单元500）可以是可操作的，以执行来自上文公开的示例性方法（包括该方法的变型）的操作或步骤。
在示例中还描述了服务器设备，其用于针对无线节点网络中的多个节点中的一个节点使用链式三角测量来确定位置。服务器设备通常包括服务器处理单元、服务器易失性存储器、服务器存储器存储装置和通信接口。服务器易失性存储器、服务器存储器存储装置和通信接口各自在设备中被构造成联接到服务器处理单元。服务器存储器存储装置至少保持程序代码段以及与网络中的节点有关的位置数据。在一些示例中，服务器存储器存储装置还可保持背景数据，诸如第一节点背景数据和第二节点背景数据。通信接口提供通信路径，该通信路径可操作地将服务器与网络中的节点（诸如，第一节点和第二节点）联接。
当至少执行驻留在服务器易失性存储器中的程序代码段时，服务器处理单元可操作以执行各种功能，诸如在上文与方法3300有关的步骤中描述的功能。特别地，服务器处理单元可操作以通过通信接口接收针对该一个节点的位置的请求。基于该请求，服务器处理单元然后可操作以接收第一节点和第二节点的相应位置，并且将这些位置存储为保持在服务器存储器存储装置上的位置数据的一部分。服务器处理单元进一步可操作以推断节点中的第三个节点的位置，并且将第三节点的推断位置存储为保持在服务器存储器存储装置上的位置数据的一部分。然后，服务器处理单元可操作以基于以下各者来对该一个节点的位置进行三角测量：该一个节点到第一节点的位置的所确定的距离、该一个节点到第二节点的位置的所确定的距离、以及该一个节点到第三节点的推断位置的所确定的距离。并且最后，服务器处理单元可操作以响应于请求而通过通信接口将位置信息传输到请求实体。
在一个示例中，服务器处理单元可以是进一步可操作的，以通过可操作以确定第三节点相对于具有已知位置的节点中的另一个节点的基于接近度的位置来推断节点中的第三个节点的位置，其中基于接近度的位置作为第三节点的推断位置操作。
在另一个示例中，服务器处理单元可以是进一步可操作的，以通过通信接口传输指令，从而引起该一个节点在一时间段内广播多个通告信号。在该示例中，该一个节点到第一节点的位置的所确定的距离可基于在该时间段内由第一节点从该一个节点捕获的并且由第一节点报告给服务器的信号。替代地，该一个节点到第二节点的位置的所确定的距离可基于由第二节点从该一个节点捕获的并且由第二节点报告给服务器的信号。
在另一个示例中，服务器处理单元可以是进一步可操作的，以通过通信接口传输指令，从而引起该一个节点以不同的功率水平广播多个通告信号。在这种示例中，该一个节点到第一节点的位置的所确定的距离可基于由第一节点从该一个节点捕获的并由第一节点报告给服务器的信号。替代地，该一个节点到第二节点的位置的所确定的距离可基于由第二节点从该一个节点捕获的并由第二节点报告给服务器的信号。
在又一示例中，服务器处理单元可以是进一步可操作的，以通过可操作以确定第三节点与第一节点或替代地与第二节点的相对位置来推断第三节点的位置。
在再一个示例中，可依靠背景数据来细化位置。更具体地，服务器处理单元可以是进一步可操作的，以调整第三节点的推断位置来基于与第三节点的推断位置有关的第三节点背景数据而确定第三节点的细化位置。
在更详细的示例中，服务器存储器存储装置可进一步保持背景数据，并且服务器处理单元可以是进一步可操作的，以通过可操作以访问作为保持在服务器存储器存储装置上的背景数据的一部分的第一节点背景数据来进行三角测量，其中该第一节点背景数据与在第一节点附近的背景环境有关。同样地，服务器处理单元可以是进一步可操作的，以访问作为保持在服务器存储器存储装置上的背景数据的一部分的第二节点背景数据，其中该第二节点背景数据与在第二节点附近的背景环境有关。然后，服务器处理单元可操作以基于第一节点背景数据来调整该一个节点到第一节点的位置的所确定的距离以提供该一个节点到第一节点的位置的细化的距离。因而，服务器处理单元可以是可操作的，以基于以下各者来对该一个节点的位置进行三角测量：该一个节点到第一节点的位置的经调整的所确定的距离、该一个节点到第二节点的位置的经调整的所确定的距离、以及该一个节点到第三节点的细化位置的所确定的距离。
用于确定节点位置的组合方法
按照上文解释的用于定位节点的示例（诸如，部署在示例性MALVT机器人设备的模块化部件中的基于节点的控制元件、或基于节点的移动无线装置、或用于致动门、升降机、物体铰接系统的基于节点的控制元件，等），本领域技术人员将了解，进一步的示例明确构想：当确定无线节点网络中的节点的细化位置时，使用多于一种的上述位置确定技术。例如，这种组合示例可应用有序的或优先化的方法，由此应用第一定位技术以生成关于无线网络中的节点的位置的第一位置信息。其后，第二定位技术可选自一组层级或优先化的技术（其中的一些在某些情况下可工作得更好并且基于背景环境被选择或动态地优先化），并被应用以生成关于节点的位置或细化节点的位置的第二位置信息。其他示例可应用附加的定位技术来生成进一步细化的位置信息。
在示例中，示例性层级中的信息通常识别哪种技术可被优选为初始使用以及何时应用其他定位技术的排序的分组或列表。在示例性层级中的这种信息可以是固定的（基于成功的历史数据和经验），或在节点可相对于彼此移动时且例如基于提供关于当前或预期的背景环境的更多信息的背景数据而随时间动态地更改。
MALVT设备、部件和系统
按照可在涉及本文中描述的模块化自主物流机器人、组件、部件、车辆和系统的不同实施例的实施方式中用作用于控制元件的构建块的上述无线节点技术，以下提供关于示例性MALVT机器人设备的实施例的进一步细节，所述MALVT机器人设备包括这种设备的相应模块化部件并且包括这种兼容部件的模块化组件的实施例，所述兼容部件可被组装以形成供在一个或多个特定的物流操作（例如，物品/物体的递送、物品/物体的拾取）中使用的示例性MALVT机器人设备。
一般而言，本领域技术人员将了解，示例性MALTV机器人设备是一种类型的运输车辆，其可被实施成在多种类型的地形（诸如，在公路上和越野）上操作、导航不同类型的通路、过道和室内以及室外的转运管道、以及在不同类型的递送车辆内和外部操作。示例性MALTV机器人设备作为单独的部件以及已组装系统的一部分的高级模块化设计（无论是被预组装以用于立即调度，或者无论是根据需要响应于调度命令被组装）都将促进不同示例性用例场景的互操作性（例如，诸如最后一英里递送）并允许更高效地存储和部署示例性MALTV机器人设备装置的车队，如下文更详细地解释的。在各种实施例中使用新颖的模块化架构原理还允许在这种过程、设备或系统中使用的基础技术中利用快速硬件和软件开发，所述基础技术包括但不限于自动驾驶技术、长距离/短距离无线通信、人工智能（AI）、高分辨率测绘、背景和位置传感器以及电动汽车技术。
更详细地，增强和改进的自主运输系统以及使用该自主运输系统的元件的方法的一些示例性新颖、创新和有利的方面和特征包括例如以下各者：
• 部件的模块化设计和互操作性，包括智能移动自主模块（MAM）或“帽”以提供对示例性MALTV机器人设备的感测和控制。模块间锁定机构的这种模块化和使用也可以增强和改进如何将受伤的风险降到最低。
• 示例性MALTV机器人设备提供“竖立”和“倾斜”功能的能力，其可支持无辅助的物体递送。这种物体可通常被称为被装运物品，但是其可以是包裹、一组包裹、放在货盘上的一组包裹、未包装的物品等。
• 独立地利用示例性MALTV机器人设备的不同部件（诸如，移动性基座（MB））的能力，以针对密集的大都市递送区域的现有快递提供机器人辅助的解决方案。附加地，可使用较大的连接平台对MB进行分组，以用于运输较大的装运物。
• 利用分层物联网（IoT）类型的无线节点网络并与其对接（见TRON网络参考信息）的能力，无线节点网络是诸如包括ID节点、ULD节点和AI引擎的TRON网络。与TRON技术装置和系统对接可提供对装运中的物体的背景感知，提供粒度导航，并且管理各种无线装置的认证，所述无线装置互操作以进行机器人物体递送。
• 与其他现有系统的端到端集成，现有系统包括在参与和部署在操作环境中的同时用于不同示例性MALTV机器人设备的车队管理系统、调度和操作、以及人工监测和决策支持系统（例如，何时需要部署示例性MALTV机器人设备而不是人工快递
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）。
以下描述包括在示例性MALVT机器人设备及其相关部件的不同实施例的一种描述以及多种描述内使用的术语和首字母缩略词的一般词汇部分、在不同实施例中部署的一个或多个MALVT机器人设备装置的这种部分和组件的实际应用、以及其中可利用多个节点使能的自主物流车辆运输件（也被称为节点使能的AV或自主运输车辆）（诸如，多个不同的MALVT机器人设备）来实施单个物流操作的实施例。
如上所述，以下是可在本公开的不同实施例中使用的术语和首字母缩略词的一般含义。如本领域技术人员所考虑的，这样的含义旨在是示例性的而不是限制性的。
TRON：如上文更详细地解释的，这是使用不同类型的无线节点的示例性分层物联网（IoT）网络，其跨多个平台实现装置到装置通信和连接性以用于定位、认证和关联。
认证（AuthN）：涉及认证实体的示例性网络安全验证过程是“他们说他们是谁”。AuthN方案很多，包括登录名/密码等。
授权（AuthZ）：识别经认证的用户被授权诸如对数据库的只读访问等的示例性网络安全过程。
中央处理单元（CPU）：已构建了历史上在个人计算机、膝上型计算机和其他计算装置中利用的常规处理单元并将其用于处理可执行指令。由于高的操作速度（时钟速率），本领域技术人员将了解，CPU是具有很大程度的灵活性的通用处理单元。
专用短距离通信（DSRC）：被开发为在车辆（V2V）和运输基础设施（V2I）之间传输数据的一种双向、低延迟、短到中距离无线系统，其用于与交通流改进、交通安全和其他智能运输服务应用有关的操作。
运输部（DOT）：美国政府行政部门的一个机构，并且其由秘书办公室（OST）运营。DOT具有多个主管部门以处理不同的运输模式，包括国家公路交通安全局、联邦航空管理局和联邦铁路管理局等等。
图形处理单元（GPU）：一系列专用处理器，其已针对以高刷新率渲染的图形所需的高度密集和大规模并行处理被优化。这些处理器已被优化，以处理多维数组和浮点运算。由于GPU已被发现为有益于其他任务（诸如，深度学习、AI、比特币挖掘等），因此已出现了术语通用GPU或GPGPU以通常指代GPU。
人机界面（H2M或HMI）：一种将操作员连接到工业机器、机器人或计算机的控制器的用户界面。这种界面的示例可包括键盘、开关、显示器、触摸界面等。该界面可以包括用于发信号和控制自主系统的电子部件。
惯性测量单元（IMU）：一种通常测量和报告移动且更特别地可测量和报告物体的加速度、旋转以及有时在物体周围的磁场的电子装置。这些测量值通过加速度计、陀螺仪和磁力计的组合被收集。通常与全球定位传感器（GPS）和LIDAR结合使用。
光检测和测距（LIDAR）：一种使用脉冲激光来测量距离并创建周围环境的“点图”的遥感装置。这些点图可以与人工智能平台一起使用，以检测环境中不同类型的物体并对其进行分类，所述不同类型的物体是：树木、汽车、行人、骑自行车的人等。
发光二极管（LED）：一种低功率的固态（半导体）光源。LED可以被制成可以显示文本和视频或用户界面的显示器。
机器到机器界面（M2M）：使得联网的装置能够在没有人工干预的情况下直接交换信息并执行动作的通信协议（通常通过无线通信信道，但可以是有线的）。
国家公路交通安全局（NHTSA）：这是美国政府机构，是DOT的一部分，负责保障人们在美国道路上的安全。NHTSA致力于在机动车辆和公路安全方面实现最高的卓越标准。
有机LED（OLED）：利用薄发射型电致发光层的基于有机化合物开发的新一代LED技术。OLED技术可用于存在于电视、智能手机、平板电脑等中的调制解调器显示器中。正在以用于可穿戴技术的柔性显示器形式创造下一代OLED技术。
无线电检测和测距（RADAR）：一种利用无线电波来确定周围环境中的物体的范围、角度和速度的遥感系统/装置。
MALVT设备、部件和系统：部件的概述
示例性MALVT机器人系统被实施为模块化的、具有多个级别的部件区域，其中每个部件均是模块化的并且能够从已组装的机器人系统中更换出来。这些部件（通常也被引用为单元）可被组装以形成示例性的MALVT机器人设备（通常也被称为一个或多个这种部件的组件）。这种组装可按订单（例如，响应于运输物体的需要）来执行，或者可提前执行。这种组装也可基于给定订单的特定需求（例如，基于被装运或运输物体的特性，诸如重量、尺寸、环境条件需求等）来执行。
在一个实施例中，这种部件可包括移动性基座（MB）、辅助功率单元（APM）或基座适配器板模块（BAPM）、货物存储单元（CSS）和移动自主模块（MAM）。这些部件是高度模块化的，使得它们可以单独地进行大规模管理，同时允许在短时间段内快速组装成工作的示例性MALTV bot设备。当实施示例性MALTV机器人设备的用例时，可部署和构建部件的多个版本以支持这些用例。例如，可构建各种尺寸的CSS以支持多个递送选项。
在进一步的实施例中，示例性MALVT机器人设备的部件模块可涉及作为被验证的单元的认证和/或何时组装部件以制造用于特定用途或部署目的的示例性MALVT机器人设备。这种认证可以以部件到部件的方式执行，或者由一个部件（例如，MAM部件）（一旦与询问其他部件的那一个部件组装在一起）执行，以确保在示例性MALVT机器人设备组件中已使用真实和恰当的部件。
这种认证的使用可以是例如出于安全目的——例如，以确保仅特定部件被用于组件或确保未授权的部件没有被用作组件的一部分或用于某些目的（诸如，使用重量限制小于某种部署要求的重量限制的特定MB部件或不具有用于特定部署的存储容量的CSS部件）。这种认证可在组装或部署已组装的示例性MALVT机器人设备时使用，以用于法规和/或合同合规性。例如，如果不允许客户使用某个尺寸的CSS（或需要特定尺寸的CSS部件的盒尺寸），则认证特征可能不允许使用这种CSS的已组装的示例性MALVT机器人设备与这位客户一起操作或为这位客户操作。这种法规/合同合规性可具有安全性（例如，不允许超重组装）、物流要求（例如，特定设施中的通道不允许宽度超过规定量、具有重量限制的升降机等）等方面的基础。
组成示例性MALVT机器人设备的部件的这种实施例的模块化方面可有助于通过使用部件间锁定机构来减少或以其他方式最小化冲击和/或伤害风险。例如，如果冲击不可避免或者在冲击期间，则部件之间的锁定机构可被设置成脱离接合（例如，基于设置、基于由示例性MALVT机器人设备上的冲击传感器感测到的阈值冲击）。这可允许使不同部件容易地分离以最小化对人、车辆和/或结构的冲击力。
图17是根据本发明的实施例的不同示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）1700及其部件的示例性组件的图。现在参考图17，该图示出了示例性MALTV机器人设备部件的序列，包括示例性MB 1705、APM或BAPM 1710、CSS 1720和MAM 1725。该序列是合逻辑的组装进展，其以MB 1705开始，APM或BAPM 1710（具有货物门1715）附接在该MB上，并且CSS 1720在该MB上展开并附接到APM/BAPM 1725。然后，将MAM 1725安装和紧固到CSS 1720及其对接总线和连接件，如下文更详细地解释的。
模块化移动性基座（MB）部件
一般而言，图18A至图18C涉及关于模块化移动性基座部件的细节。更详细地，图18A是根据本发明的实施例的示例性MALVT机器人设备1700的示例性模块化移动性基座（MB）单元或部件1705的图。现在参考图18A，移动性基座（MB）1705被示为具有基座1800（例如，移动基座平台）和轮1805，所述轮通常将自主推进的“单元”提供给示例性MALVT机器人设备1700。在一个实施例中并且在图18C中更详细地示出的，示例性MB 1705的基座1800可包括一体式控制电子器件（例如，具有与传感器和致动器的接口电路的控制器或处理器（也被引用为移动性控制器）），该一体式控制电子器件控制MB 1705的转向、推进（例如，经由由诸如电池等的机载或非机载电源供电的电动马达）、制动和其他被致动的移动。这种一体式控制电子器件可在MB 1705的基座1800内的基于处理的控制逻辑和处理系统中实施。MB 1705的其他实施例可依靠对MB 1705内的转向和推进系统的控制，但使这种控制由示例性MALVT机器人设备1700的MAM部件1725提供。
除了推进和转向之外，示例性MB 1705还可包括一个或多个传感器1815（例如，前AV传感器（诸如，摄像机）、接近度传感器、IR传感器、LiDAR传感器、环境传感器、光传感器、运动检测器、倾斜传感器、冲击传感器等）和用于允许自主检测附近的物体和障碍物的灯1820。如图18A中所示，示例性MB 1705还可部署对准通道1810，该对准通道可用于在移动时将附接到MB 1705或装载到MB 1705上的附加部件保持在受控位置中。
本领域技术人员还将了解，可利用各种推进选项（例如，轮式的、履带式的等）以各种尺寸来实施示例性MB 1705，所述推进选项可取决于例如要在该MB的CSS 1720中运输的物体的类型、MB 1705将在其中运行的环境（例如，内部、室外）、运动中所需的准确度（例如，用于操作的宽度、转弯间距等）以及预期的有效载荷和铰接式装载和卸载机构，以有助于装载和卸载被支撑在MB 1705上的CSS 1720。
示例性MB 1705还可将功率提供给MALVT机器人设备1700的附加部件。当附加部件被附接到MB 1705时，可利用基座1800上（或作为基座1800的对准通道1810的一部分）上的功率连接件或总线接口来提供这种功率。如下文更详细地描述的，MALVT机器人设备1700的一些实施例可部署辅助功率模块（APM）1710，以用作用于MALVT机器人设备1700的附加功率源或者在一些情况下用作主功率源（包括用于MB 1705的功率），该辅助功率模块作为线路可替换单元可以容易地换入和换出以用于维修和热插拔以达到再充电目的。
示例性MB 1705以各种角度升高和倾斜的能力实现了对于人类和其他中间存储装置的新颖且独特的物体转移解决方案。图18B是根据本发明的实施例的图18A的示例性移动性基座单元部件1705，但是以倾斜构型示出。现在参考图18B，示出了样本倾斜操作，其中基座部分1800相对于地面接触部（例如，轴距支撑轮1805）铰接至不同取向，以便通过将MB1705的一端相对于另一端抬升来将通常保持在MB 1705上的内容物置于倾斜构型。在其他实施例中，安置在基座1800内的不同的抬升/倾斜致动器（例如，一个或多个致动器，其连接到轮1805的不同轮轴或马达或者连接到基座1800的可调悬架系统的一部分）可被部署在MB1705的不同部分中（例如，不同侧、不同转角），以便允许在基座1800内的一体式控制电子器件的控制下（或在MAM 1725或与MB的控制电子器件通信的其他部件的控制下）选择性地和可铰接地将MB 1705抬升和/或倾斜处于定制取向中。换句话说，可利用MB 1705的机载的或替代地在MAM部件1725中的一体式控制逻辑系统来响应地控制实施这种倾斜动作的这种致动器。进一步的实施例可为基座1800部署替代的抬升机构，诸如“剪刀式升降台”型致动机构，其可单独使用或与先前描述的倾斜致动器机构结合使用。
如上所述，经由部署在示例性MB 1705上并集中围绕传感器1815进行的自感测（诸如，车辆倾斜度、接近度、环境感测）可并入到示例性MB 1705中，以针对可能不涉及其他部件（例如，电动小车、“跟我来”行李车等）的用例来提供安全的基线自主操作水平，如下文更详细地描述的。例如，可经由灯1820在沿着MB 1705的边缘的一个或多个点处包括用于恰当的传感器操作的任何需要的或期望的照明。经由灯1820的这种照明可以是利用可见光或与MB 1705上使用的传感器对应的其他波长（例如，红外线等）进行的。
虽然图18A和图18B以透视图图示了示例性MB 1705，但是图18C是示出根据本发明的实施例且与上文关于示例性MB 1705的描述一致的示例性模块化移动性基座单元部件1705的一些外部以及内部细节的框图。现在参考图18C，用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备的示例性模块化移动性基座被图示为示例性MB 1705，该MB至少具有移动基座平台1800、模块化部件对准接口1810、移动性控制器1825、引起一个或多个轮1805（其可包括所有轮1805以用于更稳健的推进）的移动的推进系统1830、可以响应地更改至少一些轮1805的方向（其可包括更改所有轮1805的方向以实现细化的移动）的转向系统1835、传感器1815和灯1820。
示例性移动基座平台1800本质上提供了移动支撑平台，模块化自主机器人设备的其他部件可组装在其上。更详细地，示例性移动基座平台1800可利用支撑基座和轮1805来实施，其中平台1800的支撑基座具有其上安置有模块化对准接口1810的顶部支撑表面以及其上安置有传感器1815的外围边缘。轮1805有效地联接到支撑基座。
示例性模块化部件对准接口（其示例是图18A中所示的基座1800的对准通道1810）在图18C中被示为安置在移动基座平台1800上。与图18A中所示的实施例一致，示例性模块化对准接口1810提供至少一个通道（诸如，图18A中所示的升高的对准通道1810），模块化自主机器人设备的另一个模块化部件可以放置到所述通道中并且固定在移动基座平台1800上。在放置时，接口1810可与APM 1710上的对应接口（诸如，闩锁或其他配准通道）互锁。
示例性移动性控制器1825是被安置为移动基座平台1800的一部分的基于处理器的控制元件，并且可利用ID节点类型的控制器和编程来实施以与模块化移动性基座的机载的其他电路以及与在这种部件的模块化自主机器人设备组件内的其他模块化部件对接。更详细地，移动性控制器1825可操作以生成用于控制模块化移动性基座1705的速度的推进控制信号和用于控制模块化移动性基座1705的导航的转向控制信号。本领域技术人员将了解，影响和控制推进系统1830的速度的推进控制信号还可控制制动（例如，经由主动降低轮1805的速度和/或利用致动模块化移动性基座1705上的一个或多个制动器（未示出）的推进控制信号）。
示例性推进系统1830连接到移动基座平台1800，因为推进系统1830有效地联接到移动基座平台1800且可操作以将推进动力提供给轮1805，这引起模块化移动性基座1705移动。可例如使用安置在移动基座平台1800上的一个或多个马达响应于来自移动性控制器1825的推进控制信号来实施推进系统1830，其中所述（一个或多个）马达将马达的输出有效地联接到轮1805以更改轮1805中的一者或多者的旋转。在另一个示例中，可由与轮1805中的一者或多者集成在一起的一个或多个马达（例如，包括可独立控制、用于轮1805中的每一者的马达）来实施推进系统1830。推进系统1830响应由移动性控制器1825提供的推进控制信号，该推进控制信号可包括提供给每个马达的不同信号以在推进控制信号的控制下实施对一组集体的马达的独立控制。响应于推进控制信号，推进系统1830可操作以从静止位置移动模块化移动性基座1705并且引起模块化移动性基座1705的速度改变（例如，主动地增加模块化移动性基座1705的速度或减小其速度）。虽然示例性模块化移动性基座1705被示为设置在轮1805上，但是进一步的实施例可将轮1805实施为例如履带、移动支腿、混合轮/履带系统、允许模块化移动性基座1705的移动的磁悬浮机车元件等。
示例性转向系统1835还连接到移动基座平台，因为转向系统1835有效地联接到移动基座平台1800并且可操作以经由例如对轮1805中的一者或多者的致动改变来使模块化移动性基座1705转向，这引起模块化移动性基座1705响应于来自移动性控制器1825的转向控制信号而改变方向性移动。更详细地，实施例可使一些轮1805联接到推进系统1830（例如，轮1805中的由一个或多个马达提供动力的那些轮）并且使其他轮1805联接到转向系统1835。在再一个实施例中，所有轮1805均可由一个或多个马达进行动力驱动，同时少于所有的轮1805可联接到转向系统1835。在又一实施例中，一些或所有轮1805可由一个或多个马达进行动力驱动，同时所有轮1805均可联接到转向系统1835以进行独立的和选择性的转向，这提供模块化移动性基座1705的增强的和稳健的转向和推进。
示例性传感器1815安置在模块化移动性基座1705上（例如，在移动基座平台1800的各部分上），并且每个传感器联接到移动性控制器1825。如上所述，传感器1815允许自主检测附近的物体和通路障碍物，并且通过可操作以自主地生成关于模块化移动性基座的条件（例如，在模块化移动性基座周围的条件、在模块化移动性基座的移动路径中的条件等）的反馈传感器数据并将其提供给移动性控制器1825来这样做。在实施例中，示例性传感器1815中的不同传感器可以是可操作的，以检测移动基座平台1800的倾斜特性（例如，平台的水平状态）、检测紧挨着移动基座平台1800的环境特性（例如，平台1800外部的温度）、以及检测关于紧挨着移动基座平台1800的事物的接近度特性（例如，到平台1800前面的通路障碍物的距离）。因而，实施例可使传感器1815中的至少一者为接近度传感器，该接近度传感器可操作以自主地检测在模块化移动性基座1705的移动路径中的物体并且将关于检测到的物体的接近度传感器数据提供给移动性控制器1825作为反馈传感器数据。移动性控制器1825可从传感器1815中的（一个或多个）接近度传感器接收反馈传感器数据，并且响应地生成对推进控制信号和转向控制信号中的至少一者的改变，以便避免碰撞并沿着移动路径自主地导航。
并且，如上文关于图18A所述，示例性灯1820可安置在模块化移动性基座1705上（例如，在移动基座平台1800的各部分上），并且可由移动性控制器1825激活以提供通路照明，以便帮助自主检测附近的物体和通路障碍物。灯1820可以以一种构型安置在平台1800上，以集中由来自移动基座平台1800外部的灯1820生成的光，从而促进经由传感器1815中的一者或多者进行的传感器检测。在一个示例中，灯1820中的一个或多个可被实施为提供多光谱可见性的多光谱灯，以促进由传感器1815中的至少一个进行的传感器检测（例如，红外灯，以便增强夜视等）。
模块化移动性基座1705的实施例可以以相对于移动基座平台1800固定的构型来部署轮1805，该构型允许轮1805的移动以实现模块化移动性基座1705的移动，但是另一个实施例可使模块化移动性基座1705具有包括选择性可调悬架系统1840的移动基座平台1800，该悬架系统本质上以选择性构型将轮1805联接到支撑基座1800。这种选择性可调悬架系统1840可包括可电子和/或液压调整的线圈、弹簧、震动件（shock）或其他致动器，以上各者以铰接的且可调的方式选择性地联接轮1805和移动基座平台1800。
更详细地，示例性选择性可调悬架系统1840可包括致动器，所述致动器可被激活，以响应于来自移动性控制器1825的支撑基座取向控制信号而将支撑基座1800相对于所述一组轮1805的定向构型从第一取向状态改变到第二取向状态。例如，移动性控制器1825可从传感器1815中的一者或多者接收传感器数据，所述传感器数据指示移动基座平台1800的检测到的水平状态。响应于来自传感器1815的这种传感器数据，移动性控制器1825可以以反馈控制方式操作，以生成支撑基座取向控制信号，该支撑基座取向控制信号将移动基座平台1800的水平取向调整到期望的取向——不管该期望的取向是水平的（例如，以便将被装运物品保持在水平取向中）或将移动基座平台1800抬升和/或倾斜到期望的位置和取向中。以这种方式，一个或多个支撑基座取向控制信号可激活可调悬架系统中的一个或多个致动器，以将定向构型改变到抬升的姿态取向、倾斜的姿态取向、或抬升和倾斜姿态取向的组合。
在进一步的实施例中，移动性控制器1825可以以编程方式被构造成基于和响应于来自模块化自主机器人设备的另一个模块化部件（诸如，示例性MAM 1725）的控制命令而生成一个或多个支撑基座取向控制信号，以引起选择性可调悬架系统1840激活并将支撑基座1800相对于所述一组轮1805的定向构型从第一取向状态改变到第二取向状态。如下文更详细地解释的，模块化移动性基座1705响应于直接来自其移动性控制器1825的控制信号或来自示例性MAM 1725中的控制器的控制命令（其可引起移动性控制器1825有效并改变支撑基座1800的定向构型）来改变其取向的能力实现对被支撑在具有MB 1705的模块化自主机器人设备组件中的物品/物体的铰接式物体操纵的类型。支撑基座1800的定向构型的改变可引起由示例性MB 1705支撑的物品/物体以受控的和期望的方式移动或滑动，以促进物品/物体从具有MB 1705的模块化自主机器人设备组件内的递送或移除。
在进一步的实施例中，示例性模块化移动性基座1705还可包括可操作地联接到移动性控制器1825的无线收发器1845。与上文关于ID节点描述的情况类似，无线收发器1845可被实施为硬件无线电、利用硬件和软件的组合实施的无线收发器、或无线无线电收发器的软件定义无线电（SDR）实施方式。这种无线收发器1845在移动性控制器1825和配备有类似的无线收发器的其他模块化部件以及安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点之间提供双向无线数据路径。因而，示例性模块化移动性基座1705上的示例性无线收发器1845可经由另一个模块化部件或安置在模块化移动性基座1705外部的外部无线节点的双向无线数据路径来促进对模块化移动性基座1705的远程无线控制。例如，示例性移动性控制器1825可基于和响应于来自MAM 1725的控制命令或来自安置在模块化移动性基座1705外部的这种外部无线节点（例如，来自与上文描述的装置200、205类似的手持式移动用户访问装置）的无线控制命令而生成支撑基座取向控制信号，以引起选择性可调悬架系统1840激活并将支撑基座1800相对于所述一组轮1805的定向构型从第一取向状态改变到第二取向状态。
可利用各种特征来实施在示例性模块化移动性基座1705上的上述示例性模块化部件对准接口。例如并且如上文已经讨论的，可利用在图18A和图18C中所示的支撑基座1800上的对准通道1810来实施模块化部件对准接口。可利用配准接口和联接接收器来实施这种模块化部件对准接口的进一步的实施例。在该示例中，配准接口（诸如，通道1810）作为一种类型的固定和对准接口安置在移动基座平台1800的顶部支撑表面上，模块化自主机器人设备的另一个模块化部件可以放置到该配准接口中并且固定在移动基座平台1800上。更具体地，配准接口可被实施为凸起的对准通道（如图18A中所示），但也可被实施为凹入的对准通道，来自另一个模块化部件的配合型对准结构可安装到所述凹入的对准通道中并引起对应的紧邻模块化部件之间的相互对准。进一步的示例可具有被实施为多个对准通道的配准接口，其中所述对准通道中的每一个被安置成紧邻支撑基座1800的外围边缘中的一个。在该示例中，模块化部件对准接口的联接接收器部分可安置在移动基座平台1800的顶部支撑表面上，并且为模块化自主机器人设备的另一个模块化部件上的对应的配合型联接闩锁元件提供安全的接收闩锁元件1855（例如，互锁闩锁）。因而，安全的接收闩锁1855可安装至附接到示例性模块化移动性基座1725的紧邻模块化部件上的配合型联接闩锁元件中并与其临时附接。
如下文将更详细地描述的，示例性MALVT模块化自主机器人设备1700的示例性模块化部件可通过无线通信以及通过公共模块化部件电子器件接口彼此通信，该公共模块化部件电子器件接口提供用于在组成示例性MALVT模块化自主机器人设备1700的不同模块化部件之间进行功率共享和数据/控制通信的管道。因而，示例性模块化移动性基座1705还可包括安置在移动基座平台1800的顶部支撑表面上的示例性模块化部件电子器件接口1860。示例性模块化部件电子器件接口1860将总线状管道或功率和数据配合型接口提供给模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件，使得有源供电的装置和电路可联接到接口1860的功率部分，而与示例性MB 1705的机载的或外部的其他各者通信的电子装置可以可操作地联接到接口1860的数据/控制通信部分。例如，移动性控制器1825可联接到接口1860，使得移动性控制器1825可具有到示例性MALVT模块化自主机器人设备1700的其他模块化部件中的电子部件的有线连接（例如，在示例性MAM 1725中操作并通过接口1860联接到移动性控制器1825的自主控制器）。更详细地，可利用模块化配合型总线接口连接来实施接口1860的数据/控制通信部分，以用于至少将来自联接到移动性控制器1825的传感器1815的反馈传感器数据中继到模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件以及用于从模块化自主机器人设备的其他模块化部件接收控制命令，所述控制命令响应地引起移动性控制器1825生成推进控制信号和转向控制信号。
虽然示例性模块化移动性基座1705可由另一个模块化部件（例如，示例性APM1710）供电，但是示例性模块化移动性基座1705的实施例可包括将电力供应给机载的有源电子器件（诸如，移动性控制器1825）的机载电源1850、推进系统1830、转向系统1835以及传感器1815和灯1820。更详细地，机载电源1850可连接到功率和数据配合型接口1860，该功率和数据配合型接口还可包括功率输出连接件，其将来自机载电源1850的电力提供给另一个模块化部件。
在进一步的实施例中，示例性模块化移动性基座1705可包括机载功率控制器（未被示为单独的装置，而是可被实施为电源1850上的功率开关或被集成为移动性控制器1825的一部分的功率开关），该机载功率控制器将来自外部电源（经由接口1860上的功率输入连接件）和/或机载电源1850的电力施加到至少移动性控制器1825、推进系统1830、转向系统1835、传感器185和灯1820。
本领域技术人员将了解，模块化移动性基座1705的示例性实施例可使至少其移动性控制器1825、无线收发器1845和传感器1815由如上文解释的ID节点或主节点实施。
多模块化移动性单元组件
利用该模块化设计的实施例，示例性MB单元1705的系统可以以“协作模式”操作以实现更高的操作总处理能力，诸如针对道路使用的增强功能或针对站内货运操作的更高有效载荷。图19是根据本发明的实施例的与示例性扩展基座适配器板模块（BAPM）1905配对的多个模块化移动性基座部件1705a、1705b的示例性组件1900的图。
现在参考图19，配对或分组类型的经特殊构造的MALVT机器人设备装置（例如，无线配对的MB单元1705a、1705b）可与一个集体平台（例如，由两个MB单元100a、100b支撑的扩展BAPM 1905）合作地起作用以用于更大或更重的待处理物品。在这种构型中，MB（例如，MB单元1705a、1705b中的每一者）使用机器到机器接口（M2M）来实现MB 1705a和其他部件（诸如，支撑BAPM 1905的其余部分的另一MB 1705b）之间的部件间通信。示例性M2M接口可例如被实施为无线通信接口（例如，蓝牙、Wi-Fi、蜂窝、NFC、ZigBee或其他无线通信格式化接口），其允许机器人部件安全地连接（例如，经由使用TRON节点关联技术在机器人部件之间的安全或授权的关联），使得机器人部件以合作的方式通信和交互。另外，M2M可由示例性MALVT机器人设备1700使用，以使用无线通信（例如，蓝牙、蜂窝等）与其他智能连接装置（静止的和移动的两种）（例如，如上所述，如在通过引用并入的TRON网络参考信息中所描述的，与MALVT机器人设备1700分离的ID节点和移动主节点）通信。本领域技术人员将了解，M2M通信可利用应用编程接口（API）被实施为标准协议以支持模块化软件开发，并且可利用如可应用于特定应用和实施例的有线/无线技术。因而，部署在示例性MB 1705中的M2M通信可允许多个MALVT机器人设备组件配对在一起并合作以便承载充当单个单元的更大载荷。例如，这可涉及如图19中所示的配对组件400中的每个MB 1705a、1705b的协调式推进和转向，其中MB中的一个100a作为主式自主单元操作，且另一个MB 1705b接受输入并作为一种类型的从属式自主单元操作（即，MB 1705b在MB 1705a的控制下以半自主方式操作，但是作为集体组件1900自主地操作）。因而，这种配对组件1900的示例性实施例共同地作为单个单元型更大的MALVT机器人系统操作，该MALVT机器人系统可被部署和用于这种更大的载荷。
参考图19以及上文关于如图18C中所示的示例性模块化移动性基座1705解释的细节，示例性模块化多移动性基座组件设备1900的实施例可包括基座适配器板（诸如，板1905）和两个不同的模块化移动性基座（诸如，MB 1705a、1705b）。基座适配器板1905具有顶侧和底侧，其中顶侧提供用于支撑被装运物品的运输区域。如上文解释并且图19中所示的，示例性基座适配器板1905的跨度足够长以在两端上通过两个MB 1705a、1705b支撑。如下文将更详细地解释的，两个MB 1705a和1705b以合作的方式操作，以用作已组装设备1900的一部分。因而，MB中的一个1705a被构造成作为主MB操作，而另一MB 1705b被构造成与主MB一起工作，但是作为从属装置操作。
更详细地，该示例性模块化多移动性基座组件设备1900中的作为主式自主移动车辆操作的第一模块化移动性基座（例如，MB 1705a）在基座适配器板1905的一端上联接到底侧。与参考示例性MB 1705解释的情况类似，第一模块化移动性基座1705a具有第一移动基座平台、第一移动性控制器、第一推进系统、第一转向系统、第一无线收发器以及第一组传感器。更详细地，第一移动性控制器在MB 1705a上被安置为第一移动基座平台的一部分。第一移动性控制器（与移动性控制器1825类似）以编程方式被构造成可操作以生成用于控制第一模块化移动性基座的速度的主推进控制信号和用于控制第一模块化移动性基座的导航的主转向控制信号。第一推进系统连接到第一移动基座平台，并且响应来自第一移动性控制器的主推进控制信号，并且可操作以引起第一模块化移动性基座的速度的改变。第一转向系统还连接到移动基座平台并联接到第一推进系统（可以是第一推进系统的一部分的轮或履带中的至少一些）。第一转向系统响应来自第一移动性控制器的主转向控制信号，并且可操作以引起第一模块化移动性基座的方向性移动的改变。MB 1705a上的第一无线收发器可操作地联接到第一移动性控制器，并且为第一移动性控制器提供第一双向无线数据和命令接口。MB 1705a上的传感器联接到第一移动性控制器，安置在第一移动基座平台上，并且可操作以自主地生成自主地生成关于第一模块化移动性基座的条件的第一反馈传感器数据并将其提供给第一移动性控制器。
组件设备1900的第二模块化移动性基座（如图19中所示的MB 1705b）在基座适配器板1905的另一端上联接到底侧。当使用与MB 1705a类似的部件时，第二模块化移动性基座与第一模块化移动性基座无线配对并在第一模块化移动性基座的控制下作为从属式自主移动车辆操作。换句话说，第二模块化移动性基座1705b通常作为自主移动车辆操作。但是当被构造为模块化多移动性基座组件设备1900的从属模块化移动性基座部件时，第二模块化移动性基座1705b从主模块化移动性基座1705a（即，MB 1705a内的移动性控制器）获得导航移动方向，并且向主模块化移动性基座1705a提供由第二模块化移动性基座1705b检测到的传感器数据。
在该构型中，与参考示例性MB 1705解释的情况类似，第二模块化移动性基座MB1705b具有第二移动基座平台、第二移动性控制器、第二推进系统、第二转向系统、第二无线收发器和第二组传感器。被安置为第二移动基座平台的一部分的第二移动性控制器以编程方式被构造成可操作以生成用于控制第二模块化移动性基座的速度的响应性推进控制信号以及生成用于控制第二模块化移动性基座的导航的响应性转向控制信号。然而，响应性推进控制信号和响应性转向控制信号由第二移动性控制器基于从第一模块化移动性基座接收的主控制输入而生成，作为组成模块化多移动性基座组件设备1900的两个模块化移动性基座之间的合作的一部分。同样地，第二模块化移动性基座的其他部件中的一些被构造且不同地操作以在第一模块化移动性基座的控制下作为从属式自主移动车辆操作。
例如，第二推进系统连接到第二移动基座平台，并且响应来自第二移动性控制器的响应性推进控制信号，以便引起第二模块化移动性基座的速度的改变。同样地，第二转向系统连接到第二移动基座平台并联接到第二推进系统（可以是第二推进系统的一部分的轮或履带中的至少一些），响应于来自第二移动性控制器的响应性转向控制信号，并且可操作以引起第二模块化移动性基座的方向性移动的改变。
第二模块化移动性基座上的第二无线收发器可操作地联接到第二移动性控制器，为第二移动性控制器提供第二双向无线数据和命令接口，并且可操作以与至少第一移动性控制器通信并通过用于第一移动性控制器的第一双向无线数据和命令接口与用于第二移动性控制器的第二双向无线数据和命令接口之间的安全配对的无线连接来接收主控制输入。
第二模块化移动性基座上的传感器联接到第二移动性控制器，其中，这些第二传感器中的每一者安置在第二移动基座平台上，并且可操作以自主地生成关于第二模块化移动性基座的条件的第二反馈传感器数据并将其提供给第二移动性控制器。
如图19中所示，第一模块化移动性基座1705a和第二模块化移动性基座1705b中的每一者从下方支撑基座适配器板1905。模块化多移动性基座组件设备1900的实施例可将模块化对准结构部署在基座适配器板1905的底部上和MB 1705a、1705b中的每一者的顶部上，以帮助连接并确保已组装部件的恰当对准。更详细地，实施例可使第一模块化移动性基座上的第一移动基座平台使用安置在第一移动基座平台的顶部上的第一支撑板对准通道（与上文关于示例性MB 1705描述的对准通道类似）。同样地，第二模块化移动性基座上的第二移动基座平台可使用安置在第二移动基座平台的顶部上的类似的支撑板对准通道。这种支撑板对准通道可被升高以从相应的移动基座平台突出，或者可凹入到相应的移动基座平台中。
为了配合到相应MB上的这种支撑板对准通道结构，基座适配器板1905的实施例可使用安置在基座适配器板1905的底侧上的第一支撑板对准座和第二支撑板对准座。这种支撑板对准座将配合型接口提供给不同MB 1705a、1705b上的相应的支撑板对准通道。这种支撑板对准座可被升高以从相应的移动基座平台突出，或者可凹入到相应的移动基座平台中。附加地，实施例可使示例性模块化多移动性基座组件设备1900的相应的模块化移动性基座1705a、1705b使用一个或多个可拆卸联接器固定到基座适配器板1905的底侧，所述可拆卸联接器允许相应的模块化移动性基座被闩锁并锁定到基座适配器板1905的底侧。更详细地，在相应的模块化移动性基座1705a、1705b上的这种示例性可拆卸联接器可被实施为与基座适配器板1905的底侧可拆卸地配合的互锁闩锁。
如上所述，示例性模块化多移动性基座组件设备1900的相应的模块化移动性基座1705a、1705b在操作期间经由在相应的模块化移动性基座1705a、1705b内的移动性控制器之间的通信来配对和协作。例如，实施例可使在组件1900中的模块化移动性基座中的一个（例如，MB 1705b）上的移动性控制器广播配对请求。来自另一模块化移动性基座（例如，MB1705a）的移动性控制器可使用MB 1705a上的无线收发器来检测该配对请求。响应于配对请求，MB 1705a上的移动性控制器建立与MB 1705b上的移动性控制器的安全配对的无线连接，以便允许安全的控制命令和传感器数据在示例性模块化多移动性基座组件设备1900的相应的模块化移动性基座1705a、1705b之间流动。更详细地，来自MB 1705a的移动性控制器可响应于检测到的配对请求并基于从MB 1705b中的移动性控制器发送到MB 1705a中的移动性控制器的安全凭证来建立与MB 1705b中的移动性控制器的授权的关联。该建立的授权允许MB 1705a中的移动性控制器生成主控制输入并通过安全配对的无线连接向MB 1705b中的移动性控制器提供该主控制输入、以及允许MB 1705b中的移动性控制器接收和响应于主控制输入，作为在相应的模块化移动性基座1705a、1705b（作为设备1900的一部分）之间实施协作式操作的方式。以类似的方式，建立的授权允许MB 1705b中的移动性控制器通过安全配对的无线连接向MB 1705a中的移动性控制器提供关于MB 1705b的条件的反馈传感器数据，以及允许MB 1705b中的移动性控制器接收和响应于关于MB 1705b的条件的反馈传感器数据，作为在相应的模块化移动性基座1705a、1705b（作为设备1900的一部分）之间实施协作式操作的方式。这种共享的反馈传感器数据进一步允许MB 1705a中的移动性控制器基于接收到的反馈传感器数据生成更新的主控制输入并通过安全配对的无线连接向MB1705b中的移动性控制器提供更新的主控制输入、以及允许MB 1705b中的移动性控制器接收和响应更新的主控制输入（例如，经由更新的响应性推进控制信号和更新的转向控制信号）。
在进一步的实施例中，协作可不限于示例性模块化多移动性基座组件设备1900的相应的模块化移动性基座1705a、1705b的协调式转向和推进类型的移动。协作可涉及通过相应的模块化移动性基座1705a、1705b的协调动作来选择性地抬升基座适配器板1905。例如，与上文关于图18C中所示的示例性MB 1705解释的情况类似，示例性模块化多移动性基座组件设备1900的实施例可使MB 1705a、1705b中的相应的移动基座平台中的每一者具有支撑基座、一组轮以及将支撑基座联接到该组轮的选择性可调的悬架系统的选择性可调的第一悬架系统。MB 1705a、1705b中的相应移动基座平台中的每一者还可使它们相应的可调悬架系统（具有它们自己的相应的可控致动器）可操作以响应于来自MB 1705a、1705b中的相应移动性控制器的相应支撑基座取向控制信号而将其相应的支撑基座相对于轮的定向构型从第一取向状态改变到第二取向状态。更具体地，由MB 1705b（即，在MB 1705a的控制下作为从属式自主移动车辆操作的MB）中的移动性控制器生成的支撑基座取向控制信号可响应于来自MB 1705a中的移动性控制器的协调式支撑基座取向控制信号。在这种情况下，MB 1705a中的移动性控制器可以是可操作的，以通过以下步骤来保持基座适配器板1905的期望的取向构型（例如，基座适配器板的期望的抬升姿态构型、基座适配器板的期望的倾斜姿态构型、或基座适配器板的期望的组合抬升和倾斜姿态构型）：周期性地生成提供给MB1705a上的可调悬架系统的支撑基座取向控制信号的更新，并且生成用于MB 1705b上的可调悬架系统的提供给MB 1705b中的移动性控制器的协调式支撑基座取向控制信号的更新。
当构造有这种相应的可调悬架系统（具有它们自己的致动器以控制和调整基座适配器板1905的期望取向）时，来自MB 1705a中的移动性控制器的支撑基座致动器控制信号可引起其悬架系统中的支撑基座致动器相对于其轮升高MB 1705a中的支撑基座，并且基于来自MB 1705a中的移动性控制器的协调式支撑基座取向控制信号的支撑基座致动器控制信号引起MB 1705b的悬架系统中的支撑基座致动器相对于MB 1705b的轮降低MB 1705b中的支撑基座。
进一步的实施例可使主MB 1705a中的移动性控制器基于来自MB 1705a和MP1705b的传感器数据来协调式地调整基座适配器板1905的期望取向。例如，实施例可使MB1705a中的移动性控制器可操作，以基于来自主MB 1705a上的传感器的反馈传感器数据和来自从属MB 1705b上的传感器的反馈传感器数据的组合（如由从属MB 1705b上的移动性控制器提供给主MB 1705a上的移动性控制器），来响应地生成对用于MB 1705a上的悬架的支撑基座取向控制信号和用于MB 1705b上的悬架的协调式支撑基座取向控制信号的更新。
实施例中的再有的实施例可基于由设备1900接收到的远程无线命令来调整基座适配器板1905的期望取向。例如，MB 1705a上的移动性控制器可以是可操作的，以基于和响应于由MB 1705a上的移动性控制器通过MB 1705a上的无线收发器接收到的控制命令来响应地生成对用于MB 1705a上的悬架的支撑基座取向控制信号和用于MB 1705b上的悬架的协调式支撑基座取向控制信号的更新。这将允许例如使用外部无线节点的快递员利用发送到设备1900的模块化移动性基座中的主模块化移动性基座上的移动性控制器的命令来远程地致动和控制设备1900的期望取向，设备1900然后协调不同的悬架系统的改变以保持期望取向——无论设备1900是否静止或者设备1900是否正在移动（其中设备1900的水平状态可动态地改变，从而引起进一步更新来更改和适应基座适配器板1905的相对取向，作为保持期望取向的一部分）。
在进一步的实施例中，示例性基座适配器板1905可包括电源，该电源可通过基座适配器板1905的底侧上的输出功率连接件联接到相应的MB 1705a、1705b中的每一者。作为基座适配器板1905的一部分的这种电源可与单独的模块化移动性基座上的机载电源1850类似地构造，并且可相对于作为外部电源的特定模块化移动性源来操作，该模块化移动性源可操作以在连接到基座适配器板1905的底侧上的输出功率连接件中的一者时通过功率和数据配合型接口1860将功率提供给该MB。
本领域技术人员将了解，相应的MB 1705a、1705b中的每一者的示例性实施例可使它们相应的移动性控制器、无线收发器和传感器（如上文解释的）由ID节点或主节点实施。
辅助功率模块（APM）和基座适配器板模块（BAPM）部件
在实施例中并且如上文通常所述，如图17中所示的示例性APM 1710可用于为示例性MALVT机器人设备1700的部件提供主要的或附加的功率源，并且还作为货物集装箱（诸如，示例性CSS 1720）将安装在其内（并且可固定到其上）的适配器板来工作。该同一个示例性模块化APM 1710的实施例可与底部铰接的门板120一起部署，并且包含致动部件（例如，诸如门致动器，其可使用APM的门1715上的动力接头（例如，使用铰链）；一个或多个螺杆驱动线性致动器，其相对于AMP的基座适配器平台来致动货物门1715；液压活塞致动器，其附接到APM的门1715和APM 1710以移动货物门1715；等），所述致动部件固定到APM 1710和门板1715以便允许控制该门1715以被致动或自关闭和锁定。一般而言，铰链连接或以其他方式联结到APM 1710的基座的货物门1715可使得示例性MALVT机器人设备1700能够在没有人机在回路中的情况下小心地分发（dispense）物体。在一个实施例中，这种适配器板可被构造为APM 1710的一部分。在另一个实施例中，这种适配器板可被构造为示例性模块化BAPM（基座适配器板模块——例如，被构造为APM但不提供附加功率，而仅提供基座适配器板连同铰接和被致动的货物门）。在再一个实施例中，这种货物门1715可被实施为CSS部件1720的一部分，而不是APM 1710（或BAPM）的一部分，如下文更详细地讨论的。在再其他实施例中，这种货物门1715可被实施为具有以下各者的关闭系统：入口门，其可在示例性MALVT机器人设备1700的部件中的一者的控制下升高或以其他方式手动地打开或被铰接；以及可延伸坡道或铰接式坡道，该可延伸坡道可从CSS 1720或APM/BAPM单元1710中的一者拉出，该铰接坡道可被致动以从CSS 1720或AMP/BAPM单元1710中的一者延伸。在再其他实施例中，这种货物门1715可以是作为CSS 1720的一部分的标准铰链门。
图20A是根据本发明的实施例的与示例性APM 1710配对的示例性MB 1705的图。现在参考图20A，示例性APM 1710被示为具有基座2005和示例性货物门1715，该货物门位于组件1700的前部以提供更容易的接近。APM 1710的实施例可经由例如与安装在基座2005的顶部上的示例性模块化CSS 1720对准并连接到其上的凹槽式或互锁通道2010来提供机械紧固，并且按需具有附加的电子/机械闩锁/锁定以实现安全性。APM 1710的实施例可经由例如在基座2005的底部上的其他凹槽式或互锁通道或闩锁（所述凹槽式或互锁通道或闩锁与图18A和图20A中所示的MB 1705的基座1800对准并连接到其上）来提供到对准通道的机械紧固，并且按需具有附加的电子/机械锁定以实现安全性。
一般而言，图20A中所示的APM 1710的示例性货物门1715的操作可以是手动的，或者可被实施以便允许经由门致动控制器（例如，有线或无线接收器，其响应于来自外部无线节点或示例性MALVT机器人设备的另一个组成部分的控制输入）被致动打开/关闭和被致动解锁/锁定。在一个特定实施例中，这种操作可在适当的认证之后在不需要用户输入的情况下或应用户输入的请求以自主模式实施。对于自主操作，门1715可被激活以经由M2M通信打开，M2M通信诸如是另一个智能有线或无线连接的节点或装置（例如，ID节点、主节点、智能手机、节点使能的物流容器（诸如，智能递送储物柜）、或示例性MALVT机器人设备1700的另一组成部分（诸如，MAM 1725或MB 1705））和门致动控制器之间的交互的一部分。部署在货物门1715的底部处的接头（例如，铰链）机构2020可允许最小限度的交互且具有简单的机械自关闭能力。附加地，门1715可包含两个常闭的机电闩锁或锁定机构2025：一个在顶部处且一个在底部处，以确保示例性MALVT机器人设备1700可在转运中被锁定和固定。在递送停止时，锁2025可由与门激活控制器（例如，门致动器驱动器或直接具有特定的致动器）交互的示例性MALVT机器人设备1700上的控制元件（例如，MAM 1725中的控制器或MB 1705中的一体式控制逻辑，诸如移动性控制器1825）激活，以允许门1715（其可被弹簧加载以用于自关闭）解锁和打开或关闭和锁定。在实施例中，使向下打开的门1715与倾斜能力结合可允许被支撑在APM 1710基座2005上的被运输的物品/物体向下滑动（例如，滑动到中间存储集装箱，诸如储物柜或投件箱）。
如图20B中所示，APM 1710的实施例可使用货物门1715上的半透明面板2030作为电子显示界面，其经由微投影系统（其可嵌入在其他示例性MALVT机器人设备部件1700中）来提供电子显示功能。在递送过程期间，该微投影系统可通过控制元件（例如，MAM 1725中的控制器或MB 1705中的可驱动显示面板2030的一体式控制逻辑（诸如移动性控制器1825））来向用户显示适当的消息。示例性半透明面板显示器2030可例如由LED或触摸屏显示器实施，该LED或触摸屏显示器允许通过货物门1715的可见性，同时还经由如由示例性MALVT机器人设备的控制元件部件（例如，MAM单元1725中的控制器或处理器）或外部无线节点控制的图形、符号、字母等在货物门上示出所显示的视觉信息（例如，与递送有关的提示指令）。
APM 1710的实施例可使用其辅助电源2035将功率提供给示例性MALVT机器人设备1700的其他模块，同时有利地将重心保持为低的以实现设备1700的稳定性。APM 1710的实施例还可为具有更大或多个电池组的附加用例提供扩展范围的能力（例如，经由使用使用电池或其他类型的燃料电池的多个可移除电源组（power pack）2015）。一旦整个示例性MALVT机器人设备1700已组装并且不需要拆卸设备1700，APM电池组2015就可以是从示例性APM 1710可移除和可替换的（例如，可在APM 1710的基座2005的侧边缘上接近的可移除电池组2015）。以这种方式，另外的类型的电池/电源组可被封装在替代电池组内以用于部署在示例性MALVT机器人设备1700中，所述电池/电源组为给示例性MALVT机器人设备1700供电所需的电提供不同能量源。这种替代电池/电源组2015可涉及燃料电池技术或可具有足够的重量功率比以便对示例性MALVT机器人设备1700的其他能量源技术有用。
如果示例性MB 1705将提供足够的功率，并且设备1700的特定构型可能不需要附加的电源，则BAPM可用作组件1700的一部分并且还提供从（一个或多个）移动基座单元1705到设备1700的在顶部的附加模块化部件的模块化机械连接性。这种示例性BAPM的另外的示例性形状因数可以是利用经由BAPM机械地连接在一起的两个移动性基座—例如，诸如图19中所示的移动性基座，其具有由MB 1705a、1705b支撑并连接它们的扩展BAPM 1905。这种新颖的构型（具有互连的模块化MB单元1705a、1705b）可为大型物体、货物搬运单元等提供附加的运输能力。并且如上文解释的，与BAPM连接的示例性串联MB构型（诸如，图19中所示的组件1900）可提供使每个MB单独地和/或协作地铰接以便处理有障碍物的地形的能力（例如，其中一个MB 1705a被致动以移动得比另一MB 1705b更高以便导航崎岖的地形，或者在处于水平表面上时共同地升高到卡车或厢式货车以接收物体，或协作地适应于倾斜或不然不平坦的地表面）。本领域技术人员将了解，进一步的实施例可将这种多MB构型（具有扩展BAPM 1905）组装成示例性MALVT机器人设备组件，该MALVT机器人设备组件使用较大尺寸的模块化CSS 1720和较大尺寸的模块化MAM 1725来容纳和围封在扩展BAPM 1905上方的区域。
下文参考图20B至图20E解释了上文参考示例性模块化辅助功率模块1710解释的进一步细节。现在参考图20B中所示的细节，示例性模块化辅助功率模块1710的实施例被示为具有这种示例性APM 1715的不同部分的进一步内部细节。一般而言，示例性AMP 1715被示出以下各者：示例性基座适配器平台2005；货物门1715，其被可移动地附接（例如，经由诸如铰链的接头）到平台2005并从平台2005延伸；辅助电源2035，其安置为基座适配器平台2005的一部分；以及输出电源插座2055a、2055b，其联接到辅助电源2035并安置作为基座适配器平台2005的一部分。输出电源插座2055a、2055b提供模块化自主机器人设备1700的其他部件对其的接入，以从辅助电源2035供电。
更详细地，如图20A和图20B中所示，示例性基座适配器平台2005具有顶侧、底侧和外围边缘。如图20A中所示，用于可移除电源包2015的开口沿着外围边缘定位，并且门的铰链2020沿着基座适配器平台2005的另一个外围边缘安置。基座适配器平台2005的顶侧具有安置在其外围边缘之间的货物支撑区域，其中货物支撑区域（也被称为运输区域或有效载荷区域）被构造成支撑被装运物品或物体。
示例性基座适配器平台2005配备有互锁对准接口，以促进与组件1700的紧邻模块化部件的恰当对准以及到这种部件的牢固连接。更详细地，基座适配器平台2005的顶侧具有第一互锁对准接口，而基座适配器平台2005的底侧包括第二互锁对准接口（例如，闩锁2040）。可例如利用一个或多个顶部对准通道（例如，通道2010）来实施第一互锁对准接口，所述顶部对准通道安置在基座适配器平台2005的不具有货物门的外围边缘上，如图20A中所示。在进一步的示例中，可利用一个或多个闩锁来实施第一互锁对准接口，所述闩锁可安置在顶部对准通道中的一个上，以便与模块化自主机器人设备1700的另一个配合部件对准并将其牢固地配合到基座适配器平台2005的顶侧。
在基座适配器平台2005的底部上，可利用闩锁2040来实施第二互锁对准接口的实施例，所述闩锁被构造成与在模块化自主机器人设备1700的示例性MB（例如，MB 1705）的顶部上的对应闩锁（例如，互锁闩锁）配合并固定到其。基座适配器平台2005的底部上的第二互锁对准接口的另一个实施例可被实施在至少一个底部对准配准接口（例如，凹入或凸起的通道）中，所述底部对准配准接口被构造成与在模块化自主机器人设备1700的示例性MB（例如，MB 1705）的顶部上的至少一个对准配准接口配合。
如图20B中所示，示例性APM 1710的实施例可使示例性输出电源插座2055a、2055b被实施为安置在基座适配器平台2005上并穿过基座适配器平台2005的模块化部件电子器件接口2050的一部分。模块化部件电子器件接口2050是总线状管道结构，其在基座适配器平台2005上为功率总线提供输出电源插座2055a、2055b以及为命令和数据通信总线提供命令和数据通信接口2060a、2060b。模块化部件电子器件接口2050（在基座适配器平台2005的顶部和底部上具有其输出电源插座2055a、2055b以及命令和数据通信接口2060a、2060b）被安置并对准成使得当示例性APM 1715被组装为这种设备组件1700的一部分时该模块化部件电子器件接口可以模块化地连接到模块化自主机器人设备1700的其他模块化部件上的类似接口。此外，本领域技术人员将了解，作为总线状管道结构，模块化部件电子器件接口2050允许APM 1715内的电子部件连接到组成模块化部件电子器件接口2050的功率和命令/数据管道。因此，虽然图20B示出了连接到接口2050的辅助电源2035，但是本领域技术人员将了解，被供电的其他电子装置可可操作地联接到与模块化部件电子器件接口2050有关的功率总线。同样地，本领域技术人员将了解，其他电子装置可可操作地联接到与模块化部件电子器件接口2050有关的命令和数据通信总线，以通过模块化部件电子器件接口2050与其他模块化部件上的其他装置通信。例如，货物门1715上的示例性半透明面板2030可被实施为经由微投影系统（其可嵌入其他示例性MALVT机器人设备部件1700中）提供电子显示功能的电子显示界面，并且面板2030可联接到模块化部件电子器件接口2050的命令和数据通信接口，使得设备1700上的其他装置可与面板2030上的显示器通信并将信息提供给该显示器。
如上所述，示例性货物门1715可被实施为致动门。这可利用例如致动接头2020（诸如，可以是打开和关闭可控制的致动铰链，或者自关闭接头，其中当处于打开状态时，弹簧状元件使门1715在释放时关闭）来实现。更详细地，实施例可使用来自连接到APM 1710的另一个模块化部件的有线注释（comment）来致动门1715。在这种示例中，APM 1710上的示例性货物门1715可使用接头2020可移动地附接到基座适配器平台2005的外围边缘，并且门作为组件可包括门致动器2070和门致动器驱动器2075。门致动器2070可被构造为固定到基座适配器平台2005并且可操作以移动货物门1715。门致动器驱动器2075可作为控制元件联接到门致动器2070，并且响应于通过模块化部件电子器件接口2050的命令和数据通信接口接收的来自模块化自主机器人设备1700的控制部件的货物门控制输入。因而，门致动器驱动器2075响应于货物门控制输入而引起门致动器2070相对于基座适配器平台2005移动货物门1715。
在一些实施例中，APM 1710可进一步包括无线收发器接口2065，以从授权的无线控制元件（例如，外部无线节点或在设备1700的另一个模块化部件中的通过无线通信路径与APM 1710通信的控制元件）接收控制输入（诸如，货物门控制输入）并将这种控制输入提供给门致动器驱动器2075。然而，在其他实施例中，门致动器驱动器2075可使它自己的集成式无线收发器为内置式的。因此，门致动器驱动器2075的这种实施例可联接到门致动器2070，并且响应于来自模块化自主机器人设备1700的控制部件（或者安置在设备1700外部的授权的外部无线节点）的授权的无线货物门控制输入，其中授权的无线货物门控制输入由门致动器驱动器2075无线地接收，从而响应于授权的无线货物门控制输入而引起门致动器2070相对于基座适配器平台2005移动货物门1715。
在另一个实施例中，可利用致动锁2025（例如，具有致动螺栓或闩锁的机电锁、致动闩锁和磁性锁等，其具有用于响应于控制输入的集成式驱动器电路）来实施示例性货物门1715，以用于通过模块化自主机器人设备1700的控制部件（或者安置在设备1700外部的授权的外部无线节点）电子地固定门1715。机电致动锁2025可以是响应于来自模块化自主机器人设备1700的这种控制部件（诸如，MAM 1725中的控制器）的门锁控制输入的若干个致动锁（或闩锁）中的一个。因而，门锁控制输入可由致动锁2025通过模块化部件电子器件接口2050的命令和数据通信接口接收，使得致动锁2025响应于门锁控制输入而激活，以在货物门1715处于升高/关闭位置中时打开或固定货物门1715。在门锁控制输入是来自与模块化自主机器人设备的控制部件一起工作的无线收发器（例如，与MAM 1725上的控制器一起工作的无线收发器）的授权的无线控制信号的示例中，这种授权的无线门锁控制输入由致动锁2025无线接收，这然后引起致动锁2025激活以在货物门1715处于升高/关闭位置中时打开或固定货物门1715。在门锁控制输入是来自安置在设备1700外部的授权的外部无线节点（诸如，作为移动ID节点或移动主节点操作的递送接收者的智能手机）的又一示例中，授权的无线门锁控制输入可具有控制致动锁2025的打开或关闭的相同效果。
如上所述，APM 1710的实施例可被实施为没有门1715，以便与可被实施有它自己的门（该门可以是通过CSS 1720及其机载电子器件和致动装置控制的致动门）的CSS 1720兼容。因而，APM 1710的示例性无门实施例可具有与平台2025类似的基座适配器平台，但被构造为没有从平台2025的外围边缘中的一个延伸的门1715。APM 1710的这种示例性无门实施例可进一步包括安置为基座适配器平台的一部分的至少辅助电源（诸如，电源2030）和模块化部件电子器件接口（与上文描述的接口2050类似，该接口具有联接到辅助电源的输出电源插座以及到模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件的命令和数据通信接口）。
在进一步的实施例中，本领域技术人员将了解，附加的铰接结构（如图20C至图20E中所示）可部署为示例性APM 1710（或BAPM或CSS部件1720）的一部分，以有助于在没有操作员干预的情况下以自动化方式装载或卸载/分发在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的物品/物体。这可在MB单元1705不可操作来倾斜（完全或充分地）或以其他方式改变其水平/取向以适应这种装载或卸载操作的实施例中是有帮助的。
例如并且如图20C中所示，示例性实施例可将致动带表面2080a、2080b部署在APM1710的床或基座2005上（且在一些实施例中部署在门1715上），使得带表面2080a、2080b的致动使APM 1710上的物品/物体（例如，CSS单元1720内的由MB 1705和APM 1710（或BAPM）支撑的物体）移动。这种致动带表面2080a、2080c可被构建到APM/BAPM 1710中并响应于来自MB 1705、APM/BAPM 1710或MAM部件115的控制/致动电子器件的控制输入。
更详细地，实施例可部署一个或多个致动带表面2085以及联接到并控制致动带表面2085的带表面致动器驱动器。在该实施例中，致动带表面（诸如，带表面2080a、2080b）安置在基座适配器平台2005的顶侧上方和/或在货物门1715的内侧上。带表面致动器驱动器可操作地联接到致动带表面，并且通过响应于由示例性MALVT机器人设备的部件（例如，MAM单元1725中的控制器或处理器）或外部无线节点生成的带控制输入来控制致动带表面的移动。因而，带表面致动器驱动器做出响应，以响应于带控制输入而引起基座2005和/或门1715上的相应的致动带表面相对于基座2005和/或门1715移动被装运物品。在一些实施例中，带表面致动器驱动器可响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的带控制输入。因而，带表面致动器驱动器可响应于无线授权的带控制输入而引起基座2005和/或门1715上的相应的致动带表面相对于基座2005和/或门1715移动被装运物品。
在图20D中所示的另一个示例性实施例中，一个或多个致动滑动臂2085可被安置和致动以在APM/BAPM 1710上的导轨2086a、2086b上移动，以便响应地从后面朝向其中可分发存储的物品/物体的前面（例如，朝向APM 1710的门1715）来扫掠由CSS 1720和APM/BAPM部件1710定义的存储隔间的内部。这种致动滑动臂2085可被构建到APM/BAPM 1710中，并且响应于来自MB 1705、APM/BAPM 1710或MAM部件1725的控制/致动电子器件的控制输入。在一些实施例中，这种致动滑动臂可并入到CSS单元1720中，并且可安置在CSS 1720内的一个或多个不同高度处。在具有多个滑动臂的实施例中，内部接近度传感器可安置在CSS单元1720内并且向内集中以便检测物体高度，使得可将滑动臂中的特定滑动臂选择成用于致动以移动存储在CSS 1720内的一个或多个物品/物体。
更详细地，实施例可部署一个或多个致动滑动臂2085和联接到致动滑动臂2085并控制致动滑动臂2085的滑动臂致动器驱动器。在该实施例中，致动滑动臂2085安置在基座适配器平台2005的顶侧上方。滑动臂致动器驱动器可操作地联接到致动滑动臂2085，并且通过响应于由示例性MALVT机器人设备的部件（例如，MAM单元1725中的控制器或处理器）或外部无线节点生成的滑动臂控制输入来控制致动滑动臂2085的移动。因而，滑动臂致动器驱动器做出响应，以响应于滑动臂控制输入而引起致动滑动臂2090中的一个或多个接合/接触被装运物品并且至少朝向基座适配器平台2005的货物门1715来滑动或以其他方式移动被装运物品。在一些实施例中，滑动臂致动器驱动器可响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的滑动臂控制输入。因而，响应于无线授权的滑动臂控制输入，滑动臂致动器驱动器可引起致动滑动臂2090至少朝向基座适配器平台2005的货物门1715来移动或滑动被装运物品。
在图20E中所示的类似示例性实施例中，一个或多个致动的可移动抓取臂2090（包括铰接的握持头2095）可安置在APM/BAPM 1710上，以便在由CSS 1720和APM/BAPM部件1710定义的存储隔间的内部内响应地移动并移动一个或多个物品/物体，以便装载或卸载这种物品/物体。这种被致动的可移动抓取臂2090/2095可具有多个自由度、被构建到APM/BAPM1710中并响应于来自MB 1705、APM/BAPM 1710或MAM部件1725的控制/致动电子器件的控制输入。在一些实施例中，这种被致动的可移动抓取臂2090/2095可并入到CSS单元1720中。在该实施例中，CSS单元1720内的内部接近度传感器可检测这种物体的相对位置，使得被致动的可移动抓取臂2090/2095能够获得对存储在CSS 1720内的一个或多个物品/物体的控制并在装卸或卸载/分发时移动这种物体。以这种方式，可将物品/物体装载到由CSS 1720和APM/BAPM部件1710定义的存储隔间中，也可从这种存储隔间卸载和分发物品/物体。
更详细地，实施例可部署致动抓取臂2090/2095和联接到并控制致动抓取臂2090/2095的抓取臂致动器驱动器。在该实施例中，致动抓取臂2090/2095安置在基座适配器平台2005的顶侧上方，并且具有：静止基座2091，其联接到基座适配器平台2005的顶侧；可移动抓取臂2092，其以多个移动自由度联接到静止基座2091；以及握持头2095，其安置在可移动抓取臂2092的远端上，其中握持头2095可铰接以在被装运物品安置在基座适配器平台2005的顶侧上时抓取到被装运物品上。抓取臂致动器驱动器可操作地联接到致动抓取臂2090/2095，并且通过响应于由示例性MALVT机器人设备的部件（例如，MAM单元1725中的控制器或处理器）或外部无线节点生成的抓取臂控制输入来控制致动抓取臂2090/2095的移动。因而，抓取臂致动器驱动器做出响应，以响应于抓取臂控制输入而引起致动抓取臂2090朝向被装运物品移动、引起握持头2095抓取到被装运物品上、以及引起致动抓取臂2090至少朝向基座适配器平台2005的货物门1715来移动如保持在握持头2095内的被装运物品。在一些实施例中，抓取臂致动器驱动器可响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的抓取臂控制输入。因而，抓取臂致动器驱动器可响应于无线授权的抓取臂控制输入而引起致动抓取臂2090朝向被装运物品移动、引起握持头2095抓取到被装运物品上、以及引起致动抓取臂2090至少朝向基座适配器平台2005的货物门1715来移动如保持在握持头2095内的被装运物品。
为了进一步帮助装载和/或卸载/分发，APM/BAPM 1710的实施例可包括可延伸坡道从门1715的铰接部署，所述门具有它自己的自动致动带表面（作为APM或BAPM 1710的一部分，并且与图20C中所示的致动带表面2080a类似）。示例性可延伸坡道可被实施为门1715的一部分，以便从货物门1715的相对端（与基座适配器平台2005的外围边缘中的所述一个相对）铰接出来。这种可延伸坡道（其可具有与图20C中所示的致动带表面2080a类似的致动带表面）可进一步允许增强和改进用于将物体转移到用户或在示例性MALVT机器人设备1700外部的另一个装置（诸如，递送车辆或另一个示例性MALVT机器人设备）/从所述用户或另一个装置转移物体的能力。因而，示例性可延伸坡道可在示例性MALVT机器人设备的部件中的一个（例如，MAM单元中的控制器或处理器）的控制下从APM/BAPM（或MB或CSS）自动延伸，并且其表面被致动以有助于将物体移出或移入示例性MALVT机器人设备。例如，实施例可使这种示例性可延伸坡道响应于由示例性MALVT机器人设备的部件（例如，MAM单元中的控制器或处理器）生成的坡道部署控制输入，以相对于货物门1715铰接可延伸坡道。更详细地，具有这种可延伸坡道的实施例可包括被安置在可延伸坡道的顶侧上的致动带表面（例如，具有驱动输送机带的致动器马达的输送机带表面作为致动带表面），以及带致动器驱动器，其作为激活致动带表面的一种类型的控制电路联接到致动带表面。这种带致动器驱动器响应于由模块化自主机器人设备的控制部件生成的带控制输入，并且一旦货物门处于部署位置中就响应于带控制输入而引起致动带表面相对于可延伸坡道移动。在一些实施例中，带致动器驱动器可响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的带控制输入。因而，一旦货物门处于部署位置中，带致动器驱动器就可响应于无线授权的带控制输入而引起致动带表面相对于可延伸坡道移动。
本领域技术人员将了解，示例性APM 1710的示例性实施例可使其无线收发器和致动器驱动器使用ID节点或主节点来实施，所述ID节点或主节点可以提供本地化的控制输入信号生成以提供给部署在示例性APM 1710的各部分上的不同致动器。
货物存储系统（CSS）部件
图21至图27C提供了关于可在示例性MALVT机器人设备1700上使用的示例性货物存储系统（CSS）部件（诸如，CSS 1720）的各方面和实施例的进一步细节。更详细地，图21是根据本发明的实施例的与示例性辅助功率模块（APM）部件1710和示例性货物存储部件（CSS）1720配对的示例性移动性基座（MB）单元/部件1705的示例性组件2100的图。如图21中所示，示例性CSS单元/部件1720安置在示例性MB单元1705或示例性APM 1710的顶部（见例如图21、图22A）上。一般而言，示例性MALVT机器人设备1700的CSS部件1720的实施例可用作用于货物的模块化的、坚固的、轻便的、耐气候的集装箱结构。CSS 1720的实施例可利用示例性APM 1710的集成式的向下打开的货物门1715，该货物门也可用作物品/物体（例如，包裹）“滑动件”。如上所述，针对制作向外折叠门将不可行的情况，实施例可使物体或货物门1715可缩回到APM 1710的基座中。进一步地，CSS 1720的替代实施例可具有它自己的致动货物门，如下文参考图26更详细地解释的。
图21和图22A中所示的示例性CSS 1720的实施例具有三个接合（jointed）的侧面/壁2105，并且具有操作闩锁2110的锁定手柄2115，所述闩锁可被操作为将CSS部件1720固定和紧固到下方的APM部件1710（以及固定和紧固到上方的MAM部件1725）。接合的侧面/壁2105共同地是一组折叠式结构壁，其被构造成至少部分地在基座平台上方（例如，示例性APM 1710的基座适配器平台2005）以及在基座平台上方的至少三个侧面上围封有效载荷区域。因此，如图21和图22A中所示，接合的侧面/壁2105在有效载荷区域的至少三个侧面上形成一组竖直边界。
如图21中所示，示例性CSS 1720的示例性锁定手柄2115和示例性闩锁2110包括纵向支撑闩锁2120，其中每个纵向支撑闩锁具有顶部互锁闩锁和底部互锁闩锁，所述顶部互锁闩锁和底部互锁闩锁共同地移动以接合在CSS 1720下方和上方的部件（例如，APM部件1710和MAM部件1725）上的一组配合的闩锁（例如，互锁闩锁）。以这种方式，锁定手柄2115和闩锁2110可安置在CSS 1720的侧面/壁2105中的一个或多个上，以便允许在外围的一个或多个点（其中CSS 1720与APM 1710交汇并且CSS 1720与MAM 1725交汇）处将CSS 1720牢固地附接到下方的APM 1710和上方的MAM 1725。在组装时（其中CSS 1720附接到APM 1710和MAM 1725），本领域技术人员将了解，APM 1710的门1715可升高或以其他方式铰接到关闭位置中以封住在所附接的MAM 1725下方的CSS 1720内的存储区域。
示例性CSS 1720包括在APM部件1710和MAM部件1725之间提供通信和功率互连的功率和数据管道或运输件。在实施例中，强制性（positive）CSS锁定机构（例如，经由手柄2215和闩锁2110）还可集成并提供功率和数据运输管道（例如，如图22B中所示的模块化部件功率和数据运输总线2250），该功率和数据运输管道可安置为壁2105中的一个壁的一体式部分并连接在高层模块化部件之间，使得将CSS 1720锁定和闩锁到APM 1710接合与APM1710上的功率和数据管道（例如，模块化部件功率和数据运输总线2250）的接口。将CSS1720类似地锁定和闩锁到MAM 1725提供并促进MAM 1725上的附加功率和数据接口的接合，以便允许CSS 1720的功率和数据管道成为APM 1710和MAM 1725之间的模块化互连，所述APM和MAM与CSS 1720和MB 1705组装在一起作为示例性MALVT机器人设备1700的一部分。
在图22A中所示的实施例中，示例性CSS 1720被示为沿着它的顶部和底部（例如，在侧面/壁2105中的一个的顶边缘和/或底边缘上）部署有示例性锁定凹口2200。可在CSS1720的实施例中使用这种示例性锁定凹口2200以配合到在下方的APM 1710和/或上方的MAM 1725上的对应的互锁结构。以这种方式，当被组装为示例性MALVT机器人设备1700的一部分时，锁定凹口2200可提供与下方的APM 1710和上方的MAM 1725的另一种类型的可锁定连接。
示例性CSS部件1720可被实施为其中侧面2105中的一些或全部具有商标图形或者其中一些或所有侧面具有由MB 1705或MAM 1725中的控制电子器件控制的用于所显示的图形的电子屏幕显示器2205，这取决于具有徽标、标识信息、警告标签和符号以及在物流管理和特定CSS部件1720临时所存储和保持的内容物的移动中有用的其他信息的操作用例。在示例性CSS 1720的侧面/壁2105上的这种电子屏幕（通常被称为电子显示界面）的实施例可被实施为半透明面板，其与上文用于APM部件1710的货物门所描述的半透明面板类似，其能够经由微投影或可由组件1700上的控制元件控制或驱动的嵌入式半透明LCD显示栅格来显示信息。更具体地，显示器2205可安置在折叠式结构壁2105中的一个上作为电子显示界面，其联接到CSS 1720内的模块化部件功率和数据运输总线并且由也联接到这种总线的控制元件驱动，以便经由显示器2205在壁2105上生成视觉消息。
图22A中所示的示例性CSS 1720还可部署有用于内部监测和管理CSS内容物的物理感测单元（例如，一个或多个接近度传感器，其用于检测可由CSS内的一个或多个滑动臂移动的物体的物体高度），并且这些物理感测单元可与附接在CSS 1720上方的MAM 1725通信。如下文将更详细地解释的，这种监测传感器可结合部署为示例性CSS 1720的一部分的铰接结构（例如，如图27A至图27C中所示的铰接滑动臂或抓取臂）来工作，以有助于定位和引导这种铰接结构的移动，所述铰接结构接合和移动在CSS 1720内的被装运物品/物体。
图22A中所示的示例性CSS 1720具有可拆卸的模块化气候控制模块2210。一般而言，示例性气候控制模块2210可以是可替换物品，其可根据需要和取决于待装运或运输的物品/物体按需可拆卸地安装到侧面/壁2105（其可以是隔热结构壁）中的一个的内侧。示例性气候控制模块通常具有气候控制元件（例如，加热器和/或冷却装置）、连同用于运输和监测温度敏感物品的环境传感器、连同联接到气候控制元件的反馈和环境控制件。更详细地，可拆卸的模块化气候控制模块2210的示例性实施例可联接到CSS 1720内的模块化部件功率和数据运输总线（诸如，运输总线2250），该模块化部件功率和数据运输总线提供对用于气候控制模块2210的至少功率的接入，并且在一些实施例中提供对用于气候控制模块2210的控制输入的接入。因而，气候控制模块2210可以操作以进行加热或冷却（或加湿或除湿），以便更改紧挨着气候控制模块2210的环境（例如，CSS 1720内的有效载荷区域），从而保持紧挨着气候控制模块2210的期望的环境。可拆卸的模块化气候控制模块2210可临时附接到隔热结构壁2105，但是当构成CSS 1720的实施例的一组折叠式隔热结构壁2105以折叠方式被构造处于存储状态时（诸如，图23和图24中所示的存储状态）或者当移除气候控制模块2210以将其替换为另一个气候控制模块2210时（例如，给当前的气候控制模块再充电、使用不同类型的气候控制模块等）时，可以移除该可拆卸的模块化气候控制模块。
图22B是示出根据本发明的实施例的示例性模块化货物存储系统部件的进一步细节的框图。现在参考图22B，其为示例性模块化货物存储系统部件1720的图，作为可安置在侧面/壁2105（或组成CSS 1720的不同侧面/壁2105）上的不同元件的功能框图。例如，示例性模块化部件功率和数据运输总线2250安置在壁2105上。在该实施例中，虽然总线2250被示为安置成与具有纵向支撑闩锁2120a、2120b的闩锁2110a、2110b从壁2105的顶部延伸到底部的地方分开，但是其他实施例可将总线2250放置在这种闩锁和支撑闩锁之间。更详细地，图22B中所示的示例性模块化部件功率和数据运输总线2250具有顶侧模块化部件电子器件接口2255a和底侧模块化部件电子器件接口2255b。顶侧模块化部件电子器件接口2255a可安置在壁2105的顶边缘上，并且底侧模块化部件电子器件接口2255b可安置在壁2105的底边缘上。顶侧模块化部件电子器件接口2255a和底侧模块化部件电子器件接口2255b中的每一者具有功率管道插座以及命令和数据通信接口。接口中的功率管道插座允许由CSS 1720使用功率并将其共享给组件1700的其他部件（即，可通过穿过CSS 1720的该功率管道来提供功率，并且使功率可用于在CSS 1720上使用和与CSS 1720一起部署的有源电子器件，诸如无线接口2215、显示器2205、用于手柄的致动器、锁或部署在CSS 7120上的其他铰接结构）。
如图22B中所示，示例性侧面/壁2105被示为具有安置在侧面/壁2105上以作为一种类型的互锁对准接口的闩锁2110a、2110b和锁定手柄2115。如图22B中所示（并且如上文解释的），锁定手柄2115可以被手动地和/或电子地致动，以引起一组闩锁2110a、2110b与APM 1710上的至少基座平台以及与MAM 1725上的对应的闩锁或凹口互锁。更详细地，可使用一对纵向支撑闩锁2120a、2120b来实施示例性闩锁2110a、2110b，所述一对纵向支撑闩锁可滑动地附接到壁2105并联接到锁定手柄2115。纵向支撑闩锁2120a、2120b具有安置在壁2105的顶部上方的顶部互锁闩锁和安置在壁2105的底部上方的底部互锁闩锁。因而，锁定手柄2115的移动（例如，手柄2115的旋转移动）致动纵向支撑闩锁2120a、2120b中的至少一者相对于另一者沿第一方向的滑动移动，以引起所述该组闩锁2110a、2110b与APM 1710和MAM 1725上的闩锁结构相关地移动并接合。沿另一方向移动锁定手柄2115致动纵向支撑闩锁中的至少一者相对于纵向支撑闩锁中的另一者沿相反方向的滑动移动。例如，响应于锁定手柄2115的致动而进行的这种滑动移动可使纵向支撑闩锁2120a、2120b中的每一者上的顶部互锁闩锁2110a在壁2105的顶部上方朝向彼此移动，以接合在模块化自主机器人设备1700的安置在模块化CSS 1720上方的部件（例如，示例性MAM 1725）上的一组配合的闩锁。同样地，两个纵向支撑闩锁2120a、2120b响应于锁定手柄2115的致动而进行的这种滑动移动也可使纵向支撑闩锁2120a、2120b中的每一者上的底部互锁闩锁2110b在壁2105的底部下方朝向彼此移动，以接合在模块化CSS 1720下方的基座平台（例如，示例性APM 1710的基座适配器平台2005）上的一组配合的闩锁。
如图22B中所示，示例性CSS 1720可部署装备，该装备经由无线信号（所述无线信号通过无线收发器接口2215被接收并传递到手柄致动器2225）、其他远程控制信号（所述其他远程控制信号被从模块化部件功率和数据运输总线2250提供给手柄致动器2225）和/或经由到本地安置的用户输入面板（例如，小键盘、开关、（一个或多个）按钮、触摸屏等）的输入来促进对锁定手柄2115的电子致动。例如，可响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件（例如，示例性MAM 1725中的通过总线2250通信的控制器）的闩锁锁定控制输入来将锁定手柄2115实施为致动机电锁定手柄。由致动机电锁定手柄通过模块化部件功率和数据运输总线2250接收到的这种闩锁锁定控制输入可响应于闩锁锁定控制输入来致动该组闩锁2110a、2110b。在另一个示例中，这种致动机电锁定手柄可响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件（例如，示例性MAM 1725中的通过其机载无线收发器通信的控制器）的授权的无线闩锁锁定控制输入。机电锁定手柄可具有集成式无线收发器，或者可经由单独的无线收发器接口2215响应于手柄致动器2225。因而，无线闩锁锁定控制输入可由致动机电锁定手柄无线地接收，从而引起致动机电锁定手柄响应于授权的无线闩锁锁定控制输入来致动该组闩锁2110a、2110b，该授权的无线闩锁锁定控制输入可由安置在模块化自主机器人设备1700外部的外部无线节点提供，其被授权解锁锁定手柄2115。例如，可能需要来自外部无线节点的密钥代码来认证无线节点并将来自外部无线节点的任何控制信号视为被授权锁定或解锁致动锁定手柄2115。在又再一个示例中，这种致动机电锁定手柄可响应于通过用户输入面板2220提供的闩锁锁定控制输入，该闩锁锁定控制输入然后被供应给手柄致动器2225。
图22B还示出了安置在壁2105上的示例性气候控制模块2210。在一些实施例中，示例性气候控制模块2210可以是电池供电的，和/或利用用以感测紧挨着气候控制模块2210的环境的内置式环境传感器以及反馈恒温器进行自调节，所述反馈恒温器被集成为使用来自环境传感器的传感器数据作为用于更改紧挨着气候控制模块2210的环境以保持紧挨着气候控制模块2210（以及当货物门关闭 CSS 1720内的有效载荷区域时，在示例性CSS 1720内）的期望的环境的基础的模块的一部分。
在其他实施例中，示例性气候控制模块2210可通过模块化部件功率和数据运输总线2250来接受外部功率和/或远程命令/控制输入。例如，示例性气候控制模块2210可响应于来自模块化自主机器人设备1700的控制部件的气候控制输入，其中该气候控制输入由气候控制模块2210的模块化部件功率和数据运输总线2250接收。因而，示例性气候控制模块2210可响应于通过总线2250来自控制部件的气候控制输入来更改紧挨着气候控制模块2210的环境，以保持紧挨着气候控制模块2210（以及当货物门关闭 CSS 1720内的有效载荷区域时，在示例性CSS 1720内）的期望的环境。在再其他实施例中，示例性气候控制模块2210可接受来自模块化自主机器人设备1700的这种控制部件（该控制部件利用无线收发器被使能）或来自安置在模块化自主机器人设备1700外部的授权的外部无线节点的无线命令/控制输入。
图22B进一步示出了CSS 1720可包括示例性传感器2235a至2235c和传感器接口2230。可利用例如用于缓冲、处理和/或与总线2250对接的电路来实施示例性传感器接口2230。传感器接口2230的其他实施例可实施传感器无线接口，该传感器无线接口专用于传感器数据广播而不需要与总线2250对接，或者补充在总线2250上提供传感器数据。如上所述，这种传感器2235a至2235c中的一者或多者的实施例可被实施为一个或多个接近度传感器，以用于检测可通过铰接部署在CSS内的物体操纵结构移动的物品/物体的位置和/或高度（如图27A至图27C中所示）。在另一个示例中，这种传感器2235a至2235c中的一者或多者可被实施为环境传感器，所述环境传感器用于通过MAM 1725进行有效载荷监测和/或在CSS1720内进行气候监测作为用于控制气候控制模块2210的反馈的一部分。传感器2235a至2235c的实施例可安置在示例性CSS 1720的折叠式结构壁2105中的至少一者的一个或多个内侧上，使得这些传感器可监测在有效载荷区域中模块化CSS 1720的内容物和/或在有效载荷区域中的当前环境条件。来自传感器2235a至2235c的传感器数据可通过接口2230被提供给总线2250（或直接提供给总线2250），或者通过接口2230被提供给无线接口2215（或直接提供给无线接口2230），以提供给这种传感器数据的经授权的接收者（例如，设备1700的经授权的控制部件、或安置在模块化自主机器人设备1700外部的经授权的外部无线节点）。
为了支持CSS单元1720的存储，CSS部件1720的实施例可经由例如铰接的侧面或壁2105（诸如，分别在图23和图24中所示的铰接的侧面或壁）被实施为具有折叠存储能力的可折叠部件。图23示出了单个示例性模块化货物存储系统（CSS）1720的折叠构型，而图24示出了根据本发明的实施例的多个示例性模块化货物存储系统部件1720a至1720c，其处于折叠构型并且由于它们可在组装之前保持在机器人存储设施或位置处而被堆叠。作为将CSS部件1720组装成成示例性MALVT机器人设备1700的一部分的一部分，可将CSS部件1720从折叠状态或存储状态（如图23中所示）展开，并且将其对准到通道（例如，APM的通道2010）中以将CSS 1720与其他主要部件（MB 1705、APM 1710和MAM 1725）一起引导到恰当的位置中，且然后固定在恰当的位置中。
如上文解释的，可电子地（诸如，经由来自MB 1705或MAM 1725内的控制器或控制处理系统的控制信号）致动强制性锁定机构（例如，锁定手柄2115和闩锁2110），或在一些情况下，可采用由集成到可折叠集装箱的侧面2105中的手柄2115进行的手动致动，以机械地固定主要部件（即，MB 1705、APM 1710、CSS 1720和MAM 1725）。以这种方式，示例性MALVT机器人设备1700可被组装为模块化组件，其中随着强制性锁定机构的手柄2115的移动，部件可被互换和换出并被迅速提供。锁定闩锁（例如，通过旋转图21中所示的CSS锁定手柄2115来固定，或者如上文所描述被致动到组装位置中）可经由键、安置在示例性MALVT机器人设备1700上的用户输入面板2220（例如，小键盘或触摸界面）来锁定，或者经由其他类型的锁定系统（例如，用于使用示例性MALVT机器人设备1700的部件上的传感器进行生物特征识别扫描或面部辨识的机载摄像机、使用与示例性MALVT机器人设备1700的人或机器通信接口的键控代码条目或电子代码质询、或者基于授权的节点到节点关联进行的基于节点关联的解锁）来固定。
如图25中所示，示例性CSS 1720的形状因数（例如，高度或其他尺寸特性）可取决于特定CSS部件1720的预期用途或部署应用而变化。例如且如图25中所示，一个示例性CSS1720d可以是较高的类型以用于障碍较少的区域（诸如，在街道），而另一个示例性CSS1720e可以是较短的类型以用于更受限制的区域（诸如，在人行道）。
在再一个实施例中，示例性CSS 1720的替代构型可被实施为具有致动的或手动操作的集成式货物门作为CSS 1720的侧面2105中的一个的一部分或代替CSS 1720的侧面2105中的一个。在这种实施例中，集成式货物门可使用接头（诸如，安装的铰链），该接头可在装卸和卸载货物时与如上文描述的APM 1710的货物门1715类似地来操作。除了上文描述的实施例中所示的三个侧面/壁2105之外，进一步的实施例还可具有构造有货物门的示例性CSS 1710。在该进一步的实施例中，货物门可相对于其他侧面2105手动地或以致动的方式滑动、缩回、延伸出或以其他方式打开。换句话说，该进一步的实施例在CSS 1720上具有集成式货物门，该集成式货物门可在它可如何铰接方面被类似地实施并且构造有致动器和/或其他结构以支撑APM 1710的底部安装门1715的相同特性，包括自关闭和锁定能力。
图26是根据本发明的实施例的具有示例性致动货物门的示例性模块化货物存储系统（CSS）的这种替代实施例的图。现在参考图26，示出了示例性CSS 1720f的实施例，其具有作为接合的结构壁的三个侧面/壁2105a至2105c，并且具有作为第四类型（但是是打开以提供进入CSS 1720f内的有效载荷区域内的入口的类型）的壁的货物门2600。更详细地，示例性CSS货物门2600被构造有一个或多个接头2605，所述接头将门2600可移动地附接到壁2105c中的一个，使得门可被选择性地打开以提供进入CSS 1720f内的有效载荷区域内的这种通路并且关闭以固定和竖直地围封有效载荷区域。
（一个或多个）示例性接头2605可被实施为简单的机械铰链，在一些实施例中，机械铰链可以是弹簧加载的，以便被致动以自关闭。在其他实施例中，（一个或多个）示例性接头2605可使用集成式门致动器作为接头自身的一部分或经由单独的门致动器2610被致动以打开/关闭，所述单独的门致动器固定到货物门2600并且可操作以选择性地引起货物门2600移动并提供到有效载荷区域内的入口。实施例还可使门致动器驱动器215联接到门致动器2610以用于控制门致动器2610的操作。例如，门致动器驱动器2615可响应于货物门控制输入，该货物门控制输入通过总线2250而来自模块化自主机器人设备1700的控制部件（例如，MB 1705或MAM 1725中的控制器）、或者从设备1700内的这种经授权的控制部件或安置在模块化自主机器人设备1700外部的经授权的外部无线节点而被无线传输。因而，由门致动器驱动器2615接收的货物门控制输入引起门致动器2610响应于货物门控制输入而选择性地移动货物门。进一步的实施例可使这种货物门控制输入利用反映使门2600打开的经授权的准许（例如，经由输入代码）的输入而从用户输入面板2220生成。进一步的实施例可将外部传感器用于其他m。
CSS 1720f上的货物门2600的实施例可包括响应于门锁控制输入信号的致动锁2620（例如，机电锁、磁性锁等），所述门锁控制输入信号通过总线2250而来自模块化自主机器人设备1700的控制部件（例如，MB 1705或MAM 1725中的控制器）、或者从设备1700内的这种经授权的控制部件或安置在模块化自主机器人设备1700外部的经授权的外部无线节点而被无线传输。与上文描述的致动锁定系统（例如，与锁定闩锁和锁定手柄有关）类似，货物门2600可响应于作为经授权的门锁控制输入信号操作的其他信号或输入来使用致动锁2620，所述输入诸如是通过安置在示例性MALVT机器人设备1700上的用户输入面板2220（例如，经由小键盘、按钮或触摸界面的键控代码条目）或经由安置在货物门2600上的特定用户输入面板2630接收的输入、从CSS 1720f或设备1700的其他部件（例如，MAM 1725上的传感器）的外部集中的传感器或摄像机接收的用于生物特征识别扫描或面部辨识的输入、键控代码条目、或使用与示例性MALVT机器人设备1700的人或机器通信接口从电子代码质询接收的输入、或者基于经授权的节点到节点关联进行的基于节点关联的解锁。
CSS 1720f上的门2600的进一步的实施例可具有安置在其上以作为一种类型的电子显示界面的半透明门面板2625，其中可生成视觉消息并且这些视觉消息被示为具有符号和所生成的字符。这种半透明面板2625可被实施为与APM 1710上的门1715上的半透明面板2030类似，因为它允许通过货物门的可见性，同时还可操作以在货物门上生成具有所生成的字符的视觉消息（例如，与被装运物品的递送有关的提示指令、关于被装运物品的电子显示信息等）。
图27A至图27C是根据本发明的实施例的示例性模块化货物存储系统（CSS）的实施例的图，该模块化货物存储系统具有安置在CSS的壁中的一个上的不同类型的示例性致动或铰接物体操纵系统（例如，致动滑动臂、致动抓取臂）。例如，图27A图示了示例性致动滑动臂2700，其被安置和致动以在示例性CSS 1720的壁2105上的导轨2705a、2705b上移动。在一些实施例中，作为组件的致动滑动臂与CSS 1720的壁2015中的一个集成在一起。然而，其他实施例可将致动滑动臂部署为可以安装到CSS 1705的壁2015中的一个的可拆卸模块。
更详细地，示例性致动滑动臂2700可安置为组件（其中臂2700安装到响应于滑动臂控制输入而在导轨2705a、2705b内延伸的滑动基座）。这种致动滑动臂组件可联接到模块化部件功率和数据运输总线2250，以便至少给致动滑动臂组件供电。更具体地，示例性致动滑动臂组件可包括：致动滑动臂2700，其可移除地贴附到折叠式结构壁中的一个；以及滑动臂致动器驱动器，其联接到致动滑动臂2700并且响应于由模块化自主机器人设备1700的控制部件（例如，MAM 1725中的控制器）生成的滑动臂控制输入、或者响应于由安置在模块化自主机器人设备1700外部的外部无线节点或由模块化自主机器人设备1700的另一个部件中的无线收发器生成的经授权的无线滑动臂控制输入。因而，滑动臂致动器驱动器可响应于滑动臂控制输入而引起致动滑动臂2700移动有效载荷区域内的被装运物品（诸如，图27B所示的）。
图27C是根据本发明的实施例的示例性模块化货物存储系统（CSS）的实施例的图，该模块化货物存储系统具有安置在CSS的壁中的一个上的示例性致动抓取臂。如图27C中所示，CSS 1720具有安置在壁2105上的示例性致动抓取臂组件2710，该致动抓取臂组件可被固定或可拆卸地安置在壁2105上。组件2710包括：静止基座2715，其可移除地附接到壁2105；可移动抓取臂2720，其以多个移动自由度联接到静止基座2715；以及握持头2725，其安置在可移动抓取臂2720的远端上，其中握持头2725可铰接以在被装运物品安置在CSS1720内时抓取到被装运物品上。抓取臂致动器驱动器可操作地联接到致动抓取臂组件2710，并且通过响应于来自内部传感器（例如，接近度传感器2235a至2235c）的指示物品位置的传感器数据和抓取臂控制输入来控制致动抓取臂组件2710的移动，该抓取臂控制输入由示例性MALVT机器人设备1700的部件（例如，MAM单元1725中的控制器或处理器）或外部无线节点或在机器人设备1700的部件内的无线收发器生成。以这种方式，抓取臂致动器驱动器响应于抓取臂控制输入而（a）使用传感器数据来检测被装运物品，（b）引起致动抓取臂2720朝向被装运物品移动，（c）引起握持头2725抓取到被装运物品上，以及（d）引起致动抓取臂组件2710将如保持在握持头2725内的被装运物品从有效载荷区域内移动到有效载荷区域外部。
移动自主模块（MAM）部件
如上所述，示例性MAM 1725是设备1700的控制部件的示例，其部署有传感器、灯、显示器、自主控制系统（该自主控制系统与设备1700的其他部件交互，同时为CSS 1720和它的有效载荷区域提供“帽”状覆盖物）、以及作为模块化自主机器人设备（诸如，示例性MALVT机器人设备1700）的一部分的有效载荷监测能力。图28至图31提供了示例性移动自主模块（MAM）1725（正如它自身所示出的，具有其各部件）的图示，而图32图示了处于组装构型的作为示例性MALVT机器人设备1700的一部分的示例性MAM 1725，并且图33图示了在示例性系统中作为设备1700的一部分操作的示例性MAM 1725，其中MAM 1725可与由供应商和递送接收者操作的服务器和/或移动无线外部节点进行通信。
现在参考图28，示例性MAM 1725从其外部被示为示例性MALVT机器人设备1700的顶层控制部件/设备。示例性MAM 1725（诸如，图28至图33中所示的MAM）可在组装构型中部署为与主节点实施的自主控制系统（该自主控制系统与示例性MALVT机器人设备1700的其他部件通信并控制所述其他部件）的MAM类似、具有用户界面和定位电路、以及通过有线连接和无线连接与其他节点通信。更详细地，可例如利用具有水平定向的基座盖2800的可拆卸模块化壳体来实施MAM 1725的实施例，该可拆卸模块化壳体被构造成当MAM 1725作为模块化自主机器人设备1700的一部分附接在模块化CSS 1720的顶部上时可拆卸地覆盖由CSS1720的壁2105和APM 1705的货物门1715竖直地定义的有效载荷区域。基座盖2800具有弯曲的顶侧（如图28至图29中所示）、底侧（如图30A至图30B中所示）、以及外围侧或边缘，灯2820和多元件灯面板2825、2900以及安装凸片2807可安置在所述外围侧或边缘上，所述安装凸片有助于将MAM 1725安装到示例性CSS 1720上。在一些实施例中，这种外围侧/边缘还可包括其他显示器（与显示器2815a、2815b类似）和传感器（与传感器2810类似）。在图28至图29中所示的实施例中，可拆卸壳体具有基座盖2800，该基座盖具有从基座盖2800的顶侧向上突出的竖直定向的升高的显示器支撑件2805。虽然图28至29中所示的显示器支撑件2805安置成从盖2800的左侧跨越到盖2800的右侧，但是示例性MAM 1725的显示器支撑件2805的其他实施例可以以其他构型来定位安置在盖2800上的显示器支撑件2805——例如，从盖2800的前部到后部安置、沿对角线安置在盖2800的顶部上等。
用作MAM 1725的一部分的电子器件元件可安置在可拆卸模块化壳体的不同部分中。例如，显示器2815a、2815b可安置在盖2800的各部分上（例如，在竖直定向的升高的显示器支撑件2805的任一侧上）。传感器2810可连同在外部集中的灯2820安置在竖直定向的升高的显示器支撑件2805（或在其他实施例中，盖2800的其他部分）上。示例性灯2830可例如安置在基座盖2800的外围侧上，并且由MAM 1725内的自主控制系统选择性地供电，以增强对来自外部传感器2810的传感器数据的处理并增强对来自安置在MB 1705上的附加传感器的如提供给MAM 1725的外部传感器数据的处理。
一般而言，在图28至图29中未在MAM 1725外部上示出的MAM 1725的另外的部件包括与主节点的中央控制器和处理硬件类似的中央控制器和处理硬件，所述中央控制器和处理硬件可包括：控制电子器件（例如，作为具有本地存储器存储装置和易失性存储器的处理系统的一个或多个处理器或微控制器），其作为自主控制系统或自主控制器操作；定位电路（诸如，GPS芯片组和天线）；无线和有线通信接口，其用于一个或多个硬件或软件实施的无线电；程序代码，当在处理和控制器元件上执行时，该程序代码管控对MAM 1725（以及设备1700）的控制、传感器处理、对设备1700的自主移动控制（经由与MB 1705的通信）、1700设备的导航（经由提供给MB 1705的控制）和物体递送控制；以及多个命令和数据接口，其用于显示输出（例如，经由屏幕、显示器、LED指示器）、控制输出（例如，用于将控制信号发送到MB1705、APM 1710的控制元件和用于发送控制信号以控制CSS 1720内的环境）、和用于来自MAM 1725上的传感器以及安置在设备1700的其他部件中的传感器（例如，CSS 1720内的传感器、部署在MB 1705上的传感器等）的传感器输入。
图30A至图30B是根据本发明的实施例的图28的示例性MAM 1725的不同底视图的图。现在参考图30A，图示了示例性MAM 1725的透视图，其示出了基座盖2800的底侧上的特征，诸如一组示例性闩锁点3000a、3000b。这些闩锁点可作为闩锁并入在MAM 1725上，它们工作成将可拆卸模块化壳体联接到模块化自主机器人设备1700的模块化CSS 1720。例如，闩锁点3000a、3000b可被实施为固定的和被动的闩锁，其响应于经由手柄2115的被致动移动而接合和配合（例如，作为互锁闩锁）到一组相对的可移动闩锁，诸如CSS 1720上的可移动闩锁2110a。因而，当被动闩锁3000a、3000b与CSS 1725上的一组相对的可移动闩锁2110a接合时，可拆卸的模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725）可固定到模块化CSS1720并覆盖有效载荷区域。
现在参考图30B，在基座盖2800的底部上示出了示例性MAM 1725的另外的元件。例如，如图30B中所示，有效载荷监测传感器被示为安置在基座盖2800的底侧上且在可移除的有效载荷传感器吊舱3005a、3005b中。在这种可移除吊舱或模块内，可部署有效载荷监测传感器以生成有效载荷传感器数据，该有效载荷传感器数据然后被发送到MAM 1725上的控制系统。这种有效载荷传感器数据反映了有效载荷区域中的物品或有效载荷区域中的条件（例如，温度、湿度、物体/物品的移动等）发生的事情。更详细地，利用这种内部集中的有效载荷监测传感器（在图31中被示为传感器3130），MAM 1725的实施例还可能够感测物体是否在集装箱内部（例如，在CSS 1720被组装在APM 1710的顶部上并由MAM 1725覆盖时由该CSS定义的存储区域）、物体是否已移动、以及检测物体的状况。根据分配任务给MAM 1725的特定物流操作，示例性可移除的有效载荷传感器吊舱3005a、3005b可在MAM 1725内附接、移除和换出。
示例性MAM 1725还可具有安置在基座盖2800的底侧上的内部灯3010a、3010b。这种灯3010a、3010b可由MAM 1725中的控制系统激活，并且可提供光以帮助有效载荷监测传感器（诸如，传感器3130和有效载荷传感器吊舱3005a、3005b内的传感器）和/或帮助从MAM1725下方的CSS 1720内装载和卸载物品/物体。更详细地，示例性内部灯3010a、3010b的示例可以是有效载荷集中的灯，其安置在基座盖2800的底部上并且选择性地由自主控制系统3100供电以增强对来自安置在基座盖2800的底侧上的有效载荷监测传感器3130（例如，有效载荷传感器吊舱3005a、3005b中的有效载荷传感器）的有效载荷传感器数据的处理。
示例性MAM 1725还可具有安置在基座盖2800的底侧上的（一个或多个）锁定凸片3015。这种（一个或多个）锁定凸片3015在MAM 1725上提供对应的互锁结构，该互锁结构可与安置在示例性CSS 1720的壁2105的顶边缘上的锁定凹口2200对接并固定。因而，示例性MAM 1725可通过以下步骤与CSS 1720在一个边缘上对准：将CSS 1725的锁定凹口2200配合到MAM 1725上的一个或多个锁定凸片3015，并且然后经由CSS 1720上的互锁闩锁2110a将MAM 1725固定到CSS 1720，所述互锁闩锁被移动（例如，手动地或电子地致动）以与MAM1725上的互锁闩锁3000a、3000b配合。
图31是示出根据本发明的实施例的示例性移动自主模块（MAM）的进一步细节的框图。现在参考图31，MAM 1725的实施例的示例性元件通常被示为安置在示例性可拆卸模块化壳体中或其上（例如，在基座盖2800中或其上），这些元件包括自主控制系统3100、显示器2815a、2815b、传感器2810、3130、灯2820、3010a、3010b、无线无线电收发器3125、定位电路3110、次级电源3120以及模块化部件功率和数据运输总线3115。
示例性自主控制系统3100是至少一个控制器或处理器的实施方式，所述控制器或处理器通过接口电路或可缓冲传感器数据并处理传感器数据的专用传感器处理电路来可操作地连接到传感器2810、3130的传感器阵列。作为自主控制器，示例性自主控制系统3100在传感器处理和响应性控制功能的执行中具有权力和自管控性，所述传感器处理和响应性控制功能允许作为本文中描述的物流操作的一部分的组件1700移动、避免碰撞、朝向指定位置导航、以及在移动或静止的同时实现致动和铰接的交互。这种示例性自主控制系统3100可被实施为机载处理模块或系统，其具有：一个或多个处理器或控制器（诸如，CPU/GPU）；以及程序代码或软件模块，其在该平台上执行，以便以编程方式将自主控制系统3100构造成可操作以提供运行示例性MALVT机器人设备1700的自主能力，如本文中描述的。例如，可利用与主节点的中央控制器和处理硬件类似的中央控制器和处理硬件来实施用作MAM 1725中的自主控制系统3100的示例性控制器/处理器，所述中央控制器和处理硬件可包括：控制电子器件（例如，一个或多个处理器或微控制器，作为具有本地存储器存储装置和易失性存储器的处理系统），其作为通过执行程序代码来处理由传感器阵列捕获的大量实时数据的自主控制系统或自主控制器操作，该程序代码在执行时管控对MAM 1725（以及设备1700）的控制、传感器处理、对设备1700的自主移动控制（经由与MB 1705的通信）、1700设备的导航（经由提供给MB 1705的控制）和物体递送控制。
示例性自主控制系统3100还可具有用于安全控制的冗余、容错特征以及允许对这种示例性自主控制系统3100的操作进行共同和/或分布式管理的并行感测和并行处理。例如，自主控制系统3100的实施例可部署分布式管理，其中可从自主控制系统3100内的特定处理器或系统卸载任务以及将任务指派（永久地或动态地）给另一个处理器或系统（例如，其中传感器可使对其传感器数据的处理为内置式的，其从自主控制系统3100的实施例内的另一个处理器或系统卸载传感器数据处理）。
本领域技术人员将了解，可针对自主机器利用NVIDIA® Jetson™ Xavier AI嵌入式计算模块来实施示例性自主控制系统3100，所述自主机器的特征是具有Tensor核的512核Volta GPU、8核ARM 64位CPU、双NVDLA深度学习加速器、高达2x 4K 60 fps编码和解码的视频处理器、七路VLIW视觉处理器和16 GB 256位LPDDR4存储器。可例如利用具有超标量、乱序处理和分裂锁灵活性的ARM Cortex-A76AE自主处理器来实施这种示例性自主控制系统3100的另一个实施例，以允许具有最高多核性能的分裂模式或用于先进多核容错特征的分裂模式，以在硬件等级下实现内置式安全和诊断功能（例如，故障操作或容错功能——其中控制系统检测到具有存储器、处理、数据总线或其他控制系统子系统的控制系统故障、报告故障并按需以降级模式继续操作）。
示例性定位电路3110（诸如，GPS芯片组和天线）可操作地联接到自主控制系统3100并在MAM 1725的位置上生成位置数据，并且将位置数据提供给自主控制系统3100。本领域技术人员将了解，定位电路3110可被实施为与上文描述的专用位置定位电路475（例如，GPS电路）类似，其允许主节点自行确定它的位置或自身确定它的位置。
示例性外部传感器2810安置在可拆卸模块化壳体上，并且可操作地联接到自主控制系统3100。在该示例性构型中，外部传感器2810生成关于MAM 1725外部的环境的如由外部传感器2810检测到的外部传感器数据，并且将该传感器数据提供给自主控制系统3100。更详细地，这种外部传感器2810可被实施为一个或多个传感器的阵列，以用于使用一种或多种类型的传感器来检测外部。示例性类型的传感器2810可包括但不限于摄像机、LIDAR/RADAR、惯性测量单元（IMU）、定位电路（GPS）以及用于温度、湿度、雨水、压力、光、震动/冲击等的环境传感器。取决于应用，其他类型的传感器2810还可包括接近度传感器、化学传感器、运动检测器等。
在进一步的实施例中，这些传感器2810中的一些或全部可被包含在一个或多个子模块化“传感器圆顶”或传感器吊舱中，其中每个传感器圆顶”或传感器吊舱可以可拆卸地或可移除地附接到MAM 1725的基座盖2800，并且可基于用例（例如，在设施内、道路上等）互换。因而，示例性可替换传感器圆顶或吊舱可包含用于MAM 1725的所有传感器，或者包含待由MAM 1725使用的外部传感器2810的子集。在进一步的示例中，外部传感器2810的不同子集可分别在不同的可互换、可拆卸、可替换的传感器吊舱中实施。这种传感器吊舱中的每一者可部署为在外部传感器2810的子集中具有一种特性类型的传感器（例如，外部传感器的一个可拆卸传感器吊舱具有夜视特定传感器，外部传感器的另一个可拆卸传感器吊舱具有对于内部建筑物部署有用的特定感测范围的接近度传感器，外部传感器的另一个可拆卸传感器吊舱具有对于外部街道部署有用的较长感测范围的接近度传感器等）。因此，如同内部集中的有效载荷监测传感器吊舱（其可被拆卸、替换和用于将示例性MAM 1725构造成用于特定的目标或调度的物流操作以用于运输特定物品/物体），示例性MAM 1725可被构造有特定的外部集中的传感器吊舱，所述外部集中的传感器吊舱可拆卸、替换和用于特定的目标或调度的物流操作以在从始发位置（例如，拾取位置或机器人存储位置）移动到递送目的地位置时使组件1700（包括MAM 1725）移动通过目标或预期环境。
如图28中所示，示例性外部传感器2810可放置在MAM 1725的表面上（诸如，在支撑件2805上沿着MAM 1725的顶部上的竖直定向表面），但是进一步的实施例可使传感器2810的一部分（或全部）放置在相对于MAM 1725沿特定方向集中的其他位置中（例如，前向传感器、侧面传感器、后向传感器、面向地面的传感器、向上集中的传感器等）或作为MAM 1725上的全向传感器。
MAM 1725的实施例可使自主控制系统3100以编程方式被适配和构造成可操作以处理来自安置在可拆卸模块化壳体上的外部传感器的至少传感器数据，从而进行物体检测和避免碰撞，作为生成转向和推进控制输出信号的一部分。在进一步的示例中，这种传感器处理可涉及包括以下各者的传感器数据：来自外部传感器2810的传感器数据、来自有效载荷监测传感器3010的传感器数据、以及来自MB 1705的传感器数据。在另一个示例实施例中，可利用专用传感器处理电路来实施自主控制系统3100，该专用传感器处理电路被部署成快速处理可能地大量传感器数据（例如，外部传感器数据、来自内部传感器3010a、3010b的传感器数据、以及例如来自MB 1705的传感器数据），使得自主控制系统3100的其余控制元件（例如，其他控制器或处理器）可以以编程方式被构造成处理自主控制系统3100的其他任务，而没有手头的面向MAM 1725的繁重的传感器数据。
MAM 1725上的示例性显示器2815a、2815b以及侧面多元件灯面板2825提供人机（H2M）界面（也通常被引用为MAM 1725上的人类交互界面），诸如位于示例性MALVT机器人设备1700的MAM部件1725的顶边缘和外边缘处的LED/OLED显示器。如图31中所示，示例性显示器2815a、2815b可操作地联接到自主控制系统3100并由其控制，该自主控制系统生成将显示在显示器2815a、2815b上的信息。类似的信息可作为H2M界面的一部分显示在侧面多元件灯面板2825上。这种信息可包括例如与设备1700的状态有关的运输信息，如下文更详细地解释的。
示例性显示器还可被实施为（或被驱动为显示）导航类型指示器（例如，前灯、转向信号等）。这种导航类型的指示器也可由例如以下各者来实施：前照明元件2820，其安置在MAM 1725的前沿（leading）的前边缘上；侧面LED多灯面板元件2825（也可操作地联接到自主控制系统3100），其可用作指示器或多元件面板显示器以经由文本或图像来示出其他信息；以及其他灯（诸如，灯3010a、3010b），其可安置在MAM 1725上以集中于选定区域或相对于MAM 1725自身的区域。显示器和指示器安置在MAM 1725的不同表面和边缘上，使得MAM1725的控制器/处理器（例如，示例性自主控制系统3100）可引导信息（例如，自主运输信息，诸如导航指示、部件和/或组件设备1700的状态、在设备1700内的被装运物品/物体的状态等）呈现在诸如MAM 1725的H2M界面的显示器和指示器上。因而，虽然客户的移动智能手机装置可作为与示例性MALVT机器人设备1700的界面操作（经由与设备1700内的控制元件或设备1700内的无线收发器的M2M通信），但是MAM 1725的H2M部分可关于示例性MALVT机器人设备1700的状态来与外部通信。例如，MAM 1725的H2M部分可传送系统正在恰当地操作、当前不可用、请求从AV（即，自主车辆操作模式）转变到远程操作员模式等。当示例性MALVT机器人设备1700移动、感测或检测障碍物、经由节点到节点通信、与外部节点的关联、以及与这种系统的安全交互来与设施系统（例如，自动门、升降机、可锁定存储装置等）交互时，这些显示器2815a、2815b将信息提供给人类“邻居”，同时导航它到客户的路线，包括转弯和停止、车速以及客户对于物体接收所需要的任何指导信息。
如上所述，侧面LED多元件灯面板2825可部署在MAM 1725上且在MAM 1725的基座盖2800或其他部分的侧面上。类似的示例性多元件灯面板2900可部署在基座盖的背面上，如图29中所示。本领域技术人员将了解，虽然示例性灯面板2825和2900被示为安置在MAM1725的可拆卸模块化壳体的特定部分上，但是这种多元件灯面板可安置在MAM 1725的壳体上的其他位置中（例如，沿着基座盖2800的前边缘或在其他表面上，或者在支撑件2805上）。这些多元件灯面板2825、2900在图31中被示为可操作地联接到自主控制系统3100并由其控制，以经由所生成的文本、符号、图像等来显示相关信息（诸如，导航指示器或其他信息）。
示例性模块化部件功率和数据运输总线3115安置在MAM 1725的可拆卸模块化壳体内，作为可延伸穿过示例性MALVT机器人设备1700的不同模块化部件的公共总线的一部分。因而，模块化部件功率和数据运输总线3115提供命令和数据接口，用于显示输出（例如，经由联接到设备1700的MAM 1725或其他模块化部件上的总线3115的显示器、LED指示器、或屏幕）、控制输出（例如，用于将控制信号发送到MB 1705、APM 1710和用于发送控制信号以控制CSS 1720内的环境）、和用于来自MAM 1725上的传感器以及安置在设备1700的其他模块化部件中的传感器（例如，CSS 1720内的传感器、部署在MB 1705上的传感器等）的传感器输入。示例性模块化部件功率和数据运输总线3115具有安置在可拆卸模块化壳体的基座2800的底侧上的底侧模块化部件电子器件接口，该底侧模块化部件电子器件配合到模块化CSS 1720上的对应的模块化部件电子器件接口。更详细地，这种底侧模块化部件电子器件接口具有功率管道输入接口以及命令和数据通信接口。功率管道输入接口可操作地联接到需要电力的有源电子装置和系统，诸如自主控制系统3100、定位电路3110、显示器2815a、2815b、以及多元件灯面板2825、2900。在进一步的实施例中，附加的集成方面可涉及将刚性的“主干”部署到示例性MALVT机器人设备1700，其中两个部件承载从MAM 1725到MB 1705的功率和控制命令两者。
在示例性MAM 1725的实施例中，可通过总线3115上的这种功率管道输入接口从外部电源（诸如，APM 1710上可用的电源）提供用于MAM 1725上的有源电子装置和系统提供主功率。然而，示例性MAM 1725的实施例可部署有MAM 1725的机载的补充或次级电源3120。如图31中所示的这种次级电源3120可安置在可拆卸模块化壳体内，并且可操作地联接以将备用功率提供给至少自主控制系统3100（以及MAM 1725上的其他有源电子装置和系统）。次级电源3120的实施例可联接到功率管道输入接口，以同样将备用功率供应提供给其他模块化部件。次级电源3120的进一步的实施例还可具有功率控制器，该功率控制器可管理来自次级电源3120的备用功率供应（例如，监测通过功率管道输入接口提供的功率并在需要时切换到可从次级电源3120获得的备用功率、从通过功率管道输入接口提供的可用功率对次级电源3120充电、在需要时或由自主控制系统3100指示时将来自次级电源3120的备用功率添加到通过功率管道输入接口提供的主功率）。
示例性MAM 1725还可具有一个或多个通信接口，所述通信接口被实施为无线无线电收发器（例如，无线无线电收发器3125），以用于按需使用一种或多种通信格式（例如，蓝牙、ZigBee、Wi-Fi、蜂窝、WiLAN和其他无线通信格式）联接到自主控制系统3100近场/中距离/长距离无线连接性。可例如使用专用的无线无线电收发器硬件（包括天线、接收器、发射器、联接器、双工器、变频器、调制器等）、硬件和软件的组合、或作为软件定义无线电（SDR））来实施示例性无线无线电收发器3125示例。如图31中所示，示例性无线无线电收发器3125安置在MAM 1725的可拆卸模块化壳体内并且可操作地联接到自主控制系统3100，其中无线无线电收发器3125可操作以与其他无线装置通信，其他无线装置是诸如以下各者：具有无线能力的在模块化自主机器人设备1700上的被致动部件；无线通信接口，其部署在设备1700的另一个模块化部件（例如，MB 1705、APM 1710、CSS 1720）中；或无线装置，其安置在设备1700外部（例如，由递送接收者作为一种类型的移动ID节点或移动主节点操作的智能手机、作为设施系统（自动门、升降机、可锁定存储装置等）的一部分集成的无线节点）。
在MAM 1725的实施例中，示例性自主控制系统3100在执行它的管控MAM 1725的操作的程序代码时以编程方式被适配和构造成可操作以：至少从安置在可拆卸模块化壳体上的外部传感器2810接收传感器数据；从安置在模块化MB 1705上的附加传感器接收外部传感器数据（其中这种外部传感器数据是通过总线3115的命令和数据通信接口或经由无线无线电收发器3125通过无线通信来接收的）；基于来自定位电路3110的位置数据、来自外部传感器2810的传感器数据、外部传感器数据以及由自主控制系统3100保持的关于MAM 1725已被调度去往哪里的目的地信息数据来生成转向和推进控制输出信号；生成自主运输信息以提供在多元件灯面板2825、2900和/或显示器2815a、2815b中的选择的各者上；以及生成自主递送信息以提供在多元件灯面板2825、2900和/或显示器2815a、2815b中的至少一者上。
图32是根据本发明的实施例的结合示例性模块化辅助功率模块（APM）1710、示例性模块化货物存储系统（CSS）1720和示例性模块化移动自主模块（MAM）1725示出的示例性模块化移动性基座（MB）单元部件1705的示例性组件1700的图。如图32中所示，组件1700的模块化部件中的每一者被设计成这样的模块化元件，即，其可从仓库位置或机器人存储位置拉出，以针对特定的调度的物流操作构建示例性MALVT机器人组件1700的适当且兼容的构型并且适当地支持对由组件1700拾取、递送或以其他方式递送的特定物品/物体的递送/拾取。
作为模块化部件自身以及作为已组装的机器人组件1700的一部分，示例性MAM1725可通过无线通信与各种类型的网络装置通信。图33是根据本发明的实施例的在示例性模块化自主机器人设备组件1700内具有示例性MAM 1725的示例性系统3300的图，其中MAM1725与示例性服务器3305和移动外部无线节点3310、3315通信。作为组件1700的一部分，MAM 1725可通过跨组件1700的不同模块化部件延伸的模块化部件功率和数据运输总线3320来与组件1700的其他模块化部件（例如，MB 1705、APM 1710、CSS 1720和其中的被致动元件）通信。并且，作为组件1700的一部分，MAM 1725可使用它的无线无线电收发器3125作为无线通信接口，从而用它来与外部无线节点装置通信，所述外部无线节点装置通信诸如是后端服务器3305（无论是直接通过无线通信路径还是间接地通过一个或多个中间网络装置）；供应商移动用户访问装置3310（例如，由在CSS 1720内的被装运物品/物体的供应商操作的一种类型的移动ID节点或移动主节点（诸如，智能手机或手持式平板电脑装置））；递送接收者移动用户访问装置3315（例如，由在CSS 1720内的被装运物品/物体的预期或授权的递送接收者操作的一种类型的移动ID节点或移动主节点（诸如，智能手机或手持式平板电脑装置））；以及节点使能的物流容器3325，诸如节点使能的投件箱或包裹储物柜。
在这种示例性系统3300中，MAM 1725（通过其无线无线电收发器3125）可以是可操作的，以从外部无线节点装置接收命令输入作为远程控制输入或所请求的导航辅助（例如，经由供应商移动用户访问装置3310从递送供应商接收，或经由递送接收者移动用户访问装置3315从递送接收者接收）。例如，递送接收者可经由测绘位置（mapping location）（如由递送接收者移动用户访问装置3315确定）以更新的位置响应于来自MAM 1725的请求，作为一种类型的所请求的导航辅助。示例性远程控制输入可以以授权信号的形式出现，所述授权信号在远程控制输入被验证为来自真实的或授权的供应商或递送接收者之后致动组件1700上的货物门1715。在另一个示例中，MAM 1725（通过其无线无线电收发器3125）还可以是可操作的，以从作为外部无线节点的后端服务器3305请求和接收导航辅助，诸如改变递送目的地或经由后端服务器3305（或另一个外部无线节点）远程控制组件1700以在半自主模式下引导组件1700。
示例性MAM 1725的实施例还可使用它的无线无线电收发器3125来与不同的节点使能的包裹（例如，具有安置在包裹上或包裹内的ID节点或主节点的被装运包裹）或在CSS1720的内部的内被装运物品（例如，其中ID节点或主节点附接到物品/物体或被集成为物品/物体的一部分的物品/物体）无线通信，以捕获内部货物状态。例如，示例性MAM 1725通过其自主控制系统3100及其无线无线电收发器3125可作为主节点操作，其可在组件1700上（aboard）运输期间以一种方式来检测位于CSS 1720内的不同包裹ID节点、与其通信以及与其关联，以管理、跟踪和监测CSS 1720内的包裹或物品。
在进一步的实施例中，MAM 1725的示例性实施例可使用它的自主控制系统3100来生成各种致动器控制信号并将其发送到部署在示例性MALVT机器人设备1700上的不同致动器。特别地，自主控制系统3100可以以编程方式被适配和构造成可操作以一旦来自定位电路3110的位置数据指示MAM 1725处于期望的物流位置（例如，拾取位置、递送目的地位置、始发位置等）处，就生成致动器控制信号作为物流操作的一部分。在一个示例中，这种致动器控制信号可以是提供给模块化机器人设备1700上的机电致动锁（例如，货物门1715上的锁2025）的锁致动器控制信号，该机电致动锁选择性地固定和不固定进入有效载荷区域的入口。在另一个示例中，致动器控制信号可以是提供给模块化机器人设备1700上的机电致动锁（例如，手柄致动器2225）的手柄致动器控制信号，该机电致动锁选择性地固定和不固定进入有效载荷区域的入口或对CSS 1720解锁以使其不连接到设备1700的其他模块化部件。在再其他示例中，致动器控制信号可以是：提供给模块化机器人设备上的门致动器的门致动器控制信号，该门致动器选择性地打开和关闭进入有效载荷区域的入口；提供给模块化机器人设备上的带致动器的带致动器控制信号，该带致动器选择性地从有效载荷区域内移动被装运物品；用于附接到模块化CSS 1720的气候控制模块2210的气候控制信号，其中气候控制信号通过气候控制模块的输出选择性地设置或修改有效载荷区域内的环境；提供给有效载荷区域内的滑动臂致动器的滑动臂致动器控制信号，该滑动臂致动器响应于滑动臂致动器控制信号来响应地移动被装运物品；提供给有效载荷区域内的抓取臂致动器的抓取臂致动器控制信号，该抓取臂致动器响应于抓取臂致动器控制信号来响应地抓握被装运物品并移动被装运物品；以及提供给MB 1705上的选择性可调悬架系统的支撑基座致动器控制信号，该选择性可调悬架系统响应于支撑基座致动器控制信号来响应地改变模块化MB1705的取向状态。
在组装时被组装到示例性MALVT机器人设备1700中的不同模块化部件的认证（AuthN）有助于防范网络安全攻击，并且还确保或验证相应部件兼容并准备好操作使用（一般而言或者当它涉及用于被装运的特定物品/物体的特定物流操作时）。例如，示例性MAM1725可经历仓库级校准/对准以确保部署在该MAM单元1725上的传感器或特定的传感器阵列准备好操作。同样地，示例性MB单元1705可能需要确保它在被选择用于指定路线（以及MB上使用的传感器215的校准/对准）之前具有足够的电荷。在“组装”时，实施例可部署基于加密的安全交握或认证过程（例如，涉及具有安全凭证等的查问和响应），以确保被组装到示例性MALVT机器人设备1700中的模块化部件得到证明并准备好操作。在一个实施例中，当组装发生时，MAM 1725中的自主控制系统3100可执行这种组装授权检查。在其他模块化部件中，安置在相应的模块化部件中的控制元件可以是可操作的，以执行这种组装授权检查。例如，其他部件可具有专用于这种组装授权目的的内置式部件到部件逻辑，其中对接部件（例如，MB 1705与APM 1710、APM 1710与CSS 1720等）使用一体式授权/注册逻辑和接口，所述接口具有部件标识符以及与部件标识符相关联的安全凭证。
部件认证（AuthN）和授权（AuthZ）的实施例还可用于基于可由商业案例驱动的多种因素来强制实施基于角色的控制（RBAC）。例如，如果在作为示例性MALVT机器人设备1700的组装的一部分的AuthN和AuthZ的过程期间确定部件租期已期满，则AuthN和AuthZ中涉及的MAM 1725不仅可识别相关的租期已期满的部件并将它移除而不组装在机器人设备10内，而且还将这一情况通知给服务器以便引起服务器针对该相关的租期已期满的部件（或一组部件）在车队管理系统中发起续约。
与部件认证的实施例的以上描述一致，图34是图示当在组装期间将部件3400a与部件3400b放在一起时两个示例性模块化部件3400a、3400b的图。示例性部件3400a、3400b中的每一者可代表示例性模块化MB 1705、示例性模块化APM 1710、示例性模块化CSS 1720和示例性模块化MAM 1725部件中的不同者，这些部件可以以部件到部件的方式进行组装以组装出示例性MALVT机器人设备组件1700。本领域技术人员还将了解，示例性部件3400a、3400b可表示可被添加到示例性MALVT机器人设备组件1700的部件的可拆卸模块（诸如，气候控制模块或传感器吊舱）。
如图34中图示的实施例中所示，示例性部件3400a和3400b各自分别配备有实施认证界面3405a、3405b的示例性一体式授权/注册逻辑，所述认证界面实施基于加密的安全交握或认证过程（例如，涉及具有安全凭证的查问和响应），以确保模块化部件3400a、3400b正作为经授权的部件被组装。例如，模块化部件3400a中的认证界面3405a可操作以基于与所附接的另一模块化部件3400b上的对应认证界面3405b的部件到部件安全交握来验证该另一模块化部件3400b是经认证的模块化部件。认证界面3405a、3405b可经由有线连接（例如，部件3400a、3400b中的每一者上的安置在结构的闩锁或边缘的预定位置处的触点，所述部件在组装期间接触）或经由无线检测和通信（例如，经由基于ID节点的认证界面3405a、3405b之间的节点关联技术；经由带标签的部件3400a、3400b之间的RFID标签质询和响应，其中每个部件可以将对方的标签读取为认证界面，等）来彼此交互。因而，示例性认证界面3405a、3405b可实施一体式授权/注册逻辑，该一体式授权/注册逻辑在电路中经由有线或无线交握来质询相对的界面并评估质询结果（即，是否基于部件标识符和安全凭证对所附接的部件进行了认证）。
部件3400a、3400b中的每一者的认证界面3405a、3405b可存储和保持部件标识符3410a、3410b连同安全凭证3415a、3415b。部件标识符3410a、3410b至少识别相应的部件3400a、3400b，并且可包括关于部件的当前能力的信息（例如，电荷状态等）。每个部件上的安全凭证3415a、3415b涉及使用相应部件的权限以及出于一般或特定的目的（例如，针对一个或多个被装运物品的指派的物流操作）基于相应部件的规则和能力对相应部件的兼容性的验证。如在部件的安全凭证中反映的这种规则可涉及特定于该部件的监管规则、合同规则和/或安全规则。同样地，特定部件的能力也可反映在安全凭证（或部件标识符）中，其中这种功能可涉及一个或多个物流约束、尺寸/重量限制、准备度限制（例如，在预期的部署操作中特定部件的（一个或多个）性能阈值等）。例如，这种物流约束信息可包括关于特定部件的所确定的工作环境并被识别为安全凭证的一部分的信息，该安全凭证作为该部件上的认证界面的一部分被保持。尺寸限制可以是关于特定部件或其有效载荷区域的尺寸的信息，而重量限制可以是关于特定部件的重量或其可作为有效载荷所承载的重量的信息。
因而，在部件3400a和3400b本质上在组装期间被放在一起时，可利用部件3400a的认证界面3405a和部件3400b的认证界面3405b之间的安全交握来实施部件到部件认证。这种安全的交握/认证过程可涉及通过一个认证界面发出查问，另一认证界面将发送具有安全凭证（以及在许多情况下的部件标识符）的对该查问的响应。更详细地，这种部件到部件安全交握可具有一个认证界面，该认证界面将来自另一模块化部件上的认证界面的安全凭证响应与作为做比较的部件上的认证界面的一部分被保持的安全凭证进行比较。这种比较的结果指示认证状态（例如，基于比较，附接到一个部件的闩锁点的另一模块化部件被验证为经认证的模块化部件）。
一般而言，认证界面之间的示例性部件到部件安全交握的认证结果可由相应部件的认证界面存储并且可被报告给控制元件（例如，MAM 1725的自主控制系统3100），使得处于系统级别的设备感知到任何认证问题（例如，当部件被已被验证为与涉及使用该部件的组件的指派或调度操作不兼容时）。因此，诸如部件3400a的部件可记录认证状态标识符以反映认证过程结果，并且可进一步将这种认证状态标识符传输到控制元件，该控制元件识别部件3400a和3400a不兼容并提醒控制元件这一认证问题。
例如，当示例性MAM 1725是部件到部件认证中涉及（或执行对被组装为设备组件1700的一部分的不同部件的认证或验证检查）的这种部件并且所述部件中的一个或多个未经认证时，MAM 1725中的自主控制系统3100可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以引起无线无线电收发器3125通知服务器（例如，所述（一个或多个）未经认证的部件的调度服务器、仓库服务器或后端服务器，诸如服务器3205）。
因而，示例性MAM 1725的实施例可提供人界面显示器的组合，该组合感测示例性MALVT机器人设备1700、具有内置式电池支撑件、并且用作示例性MALVT机器人设备或组件1700的“头部”或“帽”控制元件。
将MALVT部件作为组件集成到机器人设备中
当将MB 1705、APM 1710、CSS 1720和MAM 1725单元/部件放在一起并且机械地集成到期望的示例性MALVT机器人设备组件1700中时，从上文描述的示例性MALVT机器人设备1700的主要部件，可发生示例性模块化组装过程或方法。这种组装过程的实施例可在没有预定的调度操作的情况下发生，或者可以以按需的方式发生，使得特别构造的MALVT机器人设备组件被放在一起以进行针对特定被装运物品的特定物流操作。
作为组件1700，可将上文描述的不同模块化部件（即，示例性MB 1705、APM 1710、CSS 1720和MAM 1725）逐部件地组合以具有穿过模块化部件中的每一者的公共总线。例如，如上所述，示例性MB 1705、APM 1710、CSS 1720和MAM 1725中的每一者具有到公共模块化部件功率和数据运输总线的接口，其中该接口为每个模块化部件提供功率管道以及为每个模块化部件提供命令和数据接口管道。这种公共模块化部件功率和数据运输总线还可将功率管道以及命令和数据接口管道提供给可附接到模块化部件的可拆卸模块，诸如气候控制模块、可移除传感器吊舱等。
如上所述，作为示例性MALVT机器人设备1700的一部分彼此附接的模块化部件可被认证或验证为是经授权的和/或与示例性MALVT机器人设备1700的特定任务兼容。例如，示例性MALVT机器人设备1700的实施例可使其相应的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块是经认证的模块化部件（基于在模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的紧邻附接的各者之间的部件到部件安全交握）。如上文关于图34解释的，可利用在模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的紧邻附接的各者之间的查问和安全凭证响应来完成部件到部件安全交握。因而，当模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者被组装到模块化自主机器人设备组件中时，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块可被验证为模块化自主机器人设备组件1700的经认证的模块化部件，因为这些模块化部件中的每一者均连接到这些模块化部件中的紧邻的其他者，并且认证界面实施一体式授权/注册逻辑，该一体式授权/注册逻辑执行基于加密的安全交握以确保不同的模块化部件是经授权的部件。
更详细地，部件到部件安全交握可基于如在交握中使用的部件标识符和安全凭证中反映的一个或多个监管规则、一个或多个合同规则和一个或多个安全规则。例如，监管规则可在某些建筑物或位置内仅准许某些类型的模块化部件。合同规则可限制哪些模块化部件可被检索并用作所调度的机器人设备1700的一部分（例如，可租借部件并对这种部件的授权使用具有用途和时间限制）。安全规则还可限制可在特定位置中使用或可用于特定的调度任务的模块化部件的类型。
在进一步的实施例中，部件到部件安全交握可基于关于模块化自主机器人设备组件的所确定的工作环境的物流约束信息（反映在安全凭证中）。例如，这种物流约束信息被识别为由被查问的模块化部件在组装期间提供的安全凭证响应的一部分。示例性物流约束信息可例如识别针对模块化自主机器人设备组件（或特定部件）的尺寸限制，识别针对模块化自主机器人设备组件（或特定部件）的重量限制，或者识别针对模块化自主机器人设备组件的准备度限制。这种准备度限制可指示或反映模块化自主机器人设备组件（或特定部件）在模块化自主机器人设备组件的预期部署操作中的性能阈值。例如，准备度限制可能需要特定部件上的电荷阈值水平或指示部件（或组件）具有已在它们的操作中证明准确度的传感器的校准状态。
示例性模块化自主机器人设备组件1700的实施例可以是可操作的，以在面对组件1700内的部件未经认证或以其他方式未被验证为兼容以供在组件1700内使用的情况下以特定方式做出响应。例如，在示例性MALVT机器人设备组件的示例性MAM 1725中的模块化移动自主控制模块的自主控制器可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以通过它的无线无线电收发器（例如，无线无线电收发器3125）通知服务器以下情况：基于模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件。作为这种通知的一部分或对这种通知的补充，在示例性MALVT机器人设备组件的示例性MAM 1725中的模块化移动自主控制模块的自主控制器可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以请求用于特定的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和/或模块化货物存储系统（它们是未经认证的模块化部件）的替换部件。
在另一个实施例中，对发现模块化部件中的一个不是真实的或未被验证为兼容的响应可涉及在设备1700的MAM上显示的更多的本地消息。例如，模块化移动自主控制模块的自主控制器可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：当模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者或多者基于模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握是未经认证的模块化部件时，在安置在可拆卸模块化壳体上的至少一个人类交互界面上（例如，在前显示器2815a、后显示器2815b上和/或在侧面多元件灯面板2825中的一者上）生成部件替换请求消息。这种显示的部件替换请求消息可请求用于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统（它们是未经认证的模块化部件）中的所述一者或多者的替换部件。这对仓库技术人员而言可能是有用的，仓库技术人员可响应于来自调度服务器的特定调度请求或在创造准备好为以后定义的任务（如反映在以后从调度服务器接收的调度请求中）而调度的示例性机器人设备组件1700的过程中组装特定的示例性MALVT机器人设备组件1700。
如上文关于图34解释的，认证界面之间的示例性部件到部件安全交握的这种认证结果可由相应部件的认证界面存储并且被报告给控制元件（例如，MAM 1725的自主控制系统3100），使得处于系统级别的设备感知到任何认证问题（例如，当部件被已被验证为与涉及使用该部件的组件的指派或调度操作不兼容时）。因此，在系统级别下，机器人设备1700的模块化移动自主控制模块的自主控制器的进一步的实施例可进一步以编程方式被适配和构造成从模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者接收这种认证结果。接收到的认证结果基于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的紧邻的各者之间的部件到部件安全交握要么指示所有部件均是真实的且被验证为兼容的，要么指示模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的至少一者是未经认证的模块化部件。响应于指示不真实部件的认证结果，机器人设备1700的模块化移动自主控制模块的自主控制器可进一步以编程方式被适配和构造成通过MAM上的无线无线电收发器通知服务器以下情况：模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者或多者基于接收到的认证结果是未经认证的模块化部件，并且该自主控制器还可基于接收到的认证结果在安置在可拆卸模块化壳体上的至少一个人类交互界面上生成部件替换请求消息。
虽然上文描述的认证过程涉及模块化部件中的紧邻地安置且连接的各者之间的部件到部件安全交握，但是实施例可使机器人设备1700的MAM 1725质询机器人设备1700自身的不同模块化部件中的每一者。这可涉及MAM自己的认证界面与机器人设备1700的不同模块化部件上的不同认证界面进行通信，其中部件到部件认证过程现在是在具体地MAM和机器人设备1700的其他模块化部件中的每一者之间。这可利用联接到公共模块化部件功率和数据运输总线（诸如，总线3115）的认证界面或者利用经由例如节点关联技术无线通信并执行安全交握的认证界面来完成。以这种方式，可经由MAM 1725与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握在MAM1725和机器人设备组件的其他模块化部件中的每一者之间进行认证交互，这与如上文解释的在其他紧邻的模块化部件之间完成的认证交互类似。因此，这种部件到部件安全交握可涉及模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的查问和安全凭证响应；可涉及监管规则、合同规则和/或安全规则；并且可基于关于如上文解释的对模块化自主机器人设备组件（或特定的模块化部件）的所确定的工作环境的物流约束信息。MAM的自主控制器还可以编程方式被适配和构造成可操作以如上文解释的服务器通知和部件替换请求做出响应（例如，告诉服务器发起替换部件换出或在安置在MAM的可拆卸模块化壳体上的人类交互界面中的一个上生成本地部件替换请求消息）。
附加地，作为已组装的示例性MALVT机器人设备1700，设备的不同部件可具有与以上描述一致的受控致动器。例如，模块化移动性基座1705可具有安置在移动基座平台1800内或作为其一部分的一组悬架取向致动器（例如，选择性可调悬架系统1840的一部分），其中所述悬架取向致动器可以响应于支撑基座取向控制命令来响应地更改移动基座平台1800相对于其上支撑有移动基座平台1800的地表面的取向，所述支撑基座取向控制命令由自主控制器（例如，自主控制系统3100）生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给移动性控制器。在另一个示例中，模块化辅助功率模块可具有安置在基座适配器平台2005上的货物门致动器（例如，致动器2070），其中该货物门致动器可以响应于货物门控制命令来响应地移动铰接式货物门1715，所述货物门控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给基座适配器平台上的门致动器驱动器。在再一个示例中，模块化辅助功率模块可具有安置在基座适配器平台1800上的带致动器，其中该带致动器可以响应于带控制命令来响应地移动安置在基座适配器平台2005上的致动带表面2080b，所述带控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给基座适配器平台上的带致动器驱动器。在又一示例中，模块化辅助功率模块可具有安置在铰接式货物门1715上的坡道带致动器（与上述带致动器类似），其中该坡道带致动器可以响应于坡道带控制命令来响应地移动安置在铰接式货物门1715上的致动坡道带表面2080a，该坡道带控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给铰接式货物门上的坡道带致动器驱动器。
机器人设备组件1700上的一些受控致动器涉及锁，诸如用于货物门1715的锁（无论是安置在APM 1710上还是安置在CSS 1720上）和用于CSS 1720自身的锁定手柄2115。更详细地，模块化辅助功率模块可进一步具有致动机电锁，该致动机电锁响应于门锁控制命令来响应地固定和不固定铰接式货物门1715，所述门锁控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化辅助功率模块上的致动机电锁。同样地，另一个实施例可使模块化货物存储系统具有致动机电锁，该致动机电锁响应于门锁控制命令来响应地固定和不固定铰接式货物门1715，所述门锁控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化货物存储系统上的致动机电锁。至于CSS 1720上的锁定手柄2115，示例性实施例可使模块化货物存储系统具有致动机电锁，该致动机电锁响应于闩锁锁定控制命令来响应地致动一组致动闩锁（例如，闩锁2110a、2110b），所述闩锁锁定控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化货物存储系统上的致动机电锁。
在进一步的示例实施例中，模块化货物存储系统可具有安置在模块化货物存储系统内的可拆卸气候控制模块（例如，模块2210），该可拆卸气候控制模块可以响应于气候控制命令来响应地更改有效载荷支撑区域的环境以保持该有效载荷支撑区域内的期望的环境，所述气候控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化货物存储系统上的气候控制模块。
在再进一步的实施例中，MAM 1725的自主控制器可控制不同物体或物品操纵系统的致动，所述物体或物品操纵系统是诸如可被实施为CSS 1720的一部分或被在APM 1710上作为机器人设备组件的一部分实施的致动滑动臂和/或致动抓取臂。例如，模块化货物存储系统可具有致动滑动臂，该致动滑动臂响应于滑动臂控制命令来响应地移动在有效载荷支撑区域内的被装运物品，所述滑动臂控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化货物存储系统上的致动滑动臂。在另一个示例中，模块化货物存储系统可具有致动抓取臂，该致动抓取臂响应于抓取臂控制命令来响应地获得并移动在有效载荷支撑区域内的被装运物品，所述抓取臂控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化货物存储系统上的致动抓取臂。
还可跨示例性机器人设备组件1700的不同模块化部件并通过示例性机器人设备组件1700的不同模块化部件来提供传感器数据。例如，模块化移动自主控制模块可具有一个或多个有效载荷监测传感器（例如，传感器3180），所述有效载荷监测传感器安置在可拆卸模块化壳体的底侧上并且可操作地联接到自主控制器。这种有效载荷监测传感器生成关于有效载荷支撑区域的有效载荷传感器数据并将有效载荷传感器数据提供给自主控制器，使得自主控制器可以监测有效载荷传感器数据，并且因而监测有效载荷区域中发生的事情以及监测在有效载荷区域内的被装运物品的条件。在组装模块化自主机器人设备组件的同时，MAM 1725上的这种有效载荷监测传感器3180可被实施在可拆卸传感器吊舱中，所述可拆卸传感器吊舱可操作地联接到自主控制器。在实施例中，这种可拆卸传感器吊舱可包括有效载荷监测传感器中的一些或全部，并且是与由用于机器人设备组件1700的自主控制器保持的所指派的调度使用简档相关的预定传感器类型。这种所指派的调度使用简档可由MAM（例如，MAM 1725上的自主控制系统3100）作为关于针对模块化自主机器人设备1700的所指派的调度操作的数据（其可作为与针对机器人设备组件1700的特定的所指派的调度操作有关的调度命令的一部分从服务器（诸如调度服务器）发送到自主控制系统3100）保持。
同样地，自主模块传感器2810中的一个或多个可被实施在可拆卸传感器吊舱中，所述可拆卸传感器吊舱在组装模块化自主机器人设备组件的同时被附接到可拆卸模块化壳体并且可操作地联接到自主控制器。这种可拆卸传感器吊舱可包括传感器2810中的一些或全部，并且包括与由自主控制器保持的所指派的调度使用简档相关的预定传感器类型的传感器。
模块化自主机器人设备组件1700的实施例可使其MAM单元的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以从服务器（例如，服务器3300）接收用于模块化自主机器人设备1700的这种所指派的调度使用简档，其中所指派的调度使用简档识别用作模块化自主机器人设备组件1700的一部分的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的类型。更详细地，实施例可使用于模块化自主机器人设备1700的这种所指派的调度使用简档提供认证信息，该认证信息用于验证用作模块化自主机器人设备组件的一部分的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的认证状态。换句话说，这种认证信息可包括在验证用作模块化自主机器人设备组件的一部分的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的认证状态时使用的安全凭证和/或部件标识符信息。
当被组装到示例性模块化自主机器人设备组件1700中时，MAM的自主控制器（例如，MAM 1725的自主控制系统3100）可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以通过无线无线电收发器接口（例如，MAM 1725上的无线无线电收发器3125）从外部无线节点无线地接收用于模块化自主机器人设备1700的远程命令输入。例如并且如图33中所示，这种远程命令输入可以是来自递送供应商的远程控制输入（例如，从供应商移动用户访问装置3310发送的远程控制无线信号），或者可以是来自递送接收者的远程控制输入（例如，从递送接收者移动用户访问装置3315发送的远程控制无线信号）。
并且，当被组装到示例性模块化自主机器人设备组件1700中时，MAM的自主控制器（例如，MAM 1725的自主控制系统3100）可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以从后端服务器（例如，服务器3300）无线地请求和接收作为一种远程控制输入的导航辅助。例如，这可以以更新的路径规划信息的形式出现，但是也可以以以下形式出现：远程供应的控制信号，其用于控制组件1700的MB上的推进和转向系统；或者上文描述的控制信号，其发起安置在组件1700上的任何致动器（例如，致动货物门1715以解锁和打开、致动MB上的悬架系统以倾斜和发起被装运物品从CSS中的移出、致动任何物体操纵系统，等）。以相似的方式，自主控制器还可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以从作为外部无线节点的经授权的手持式无线用户访问装置（例如，来自机器人仓库技术人员，其操作智能手机以发起货物门1715的解锁和打开等）无线地请求和接收导航辅助以及授权的远程控制输入。
在进一步的实施例中，组装好的模块化自主机器人设备组件1700可被构造和可操作成用于增强对使用组件1700的最后路程递送选项的远程操作。例如，MAM的自主控制器（例如，MAM 1725的自主控制系统3100）可进一步以编程方式被适配和构造成：从定位电路3110接收位置信息；根据用于模块化自主机器人设备1700的所指派的调度使用简档，来检测模块化自主机器人设备1700的当前位置何时位于离目的地点的阈值距离内。一旦在阈值距离内，自主控制器然后在该实施例中就可操作以通过无线无线电收发器接口将远程控制请求传输到外部无线节点（例如，与图33中所示的节点3310类似的快递员移动外部无线节点）；通过MAM 1725上的无线无线电收发器3125从外部无线节点接收一系列的远程控制命令输入；基于一系列的远程控制命令输入来生成响应性转向控制命令和响应性推进控制命令；以及通过公共模块化部件功率和数据运输总线3115将响应性转向控制命令和响应性推进控制命令传输到MB 1705上的移动性控制器1825以便由移动性控制器1825接收，这允许外部无线节点在模块化自主机器人设备组件1700移动到目的地点时在模块化自主机器人设备组件1700的部署操作的最后路段（segment）期间控制模块化自主机器人设备组件1700的导航。
进一步的增强可使实施例捕获和转发在部署操作的该最后路程或最后路段期间收集的传感器数据。例如，自主控制器（例如，MAM 1725中的自主控制系统3100）可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：在模块化自主机器人设备组件1700移动到目的地点时，在模块化自主机器人设备组件1700的部署操作的最后路段期间从MB 1705接收基座反馈传感器数据；在模块化自主机器人设备组件移动到目的地点时，在模块化自主机器人设备组件的部署操作的最后路段期间从自主模块传感器2810接收机载传感器数据；以及将接收到的基座反馈传感器数据和接收到的机载传感器数据的至少子集作为远程导航反馈信息传输到外部无线节点。
在再一个增强的实施例中，所捕获的传感器数据可用于利用清晰度更高的测绘信息来更新机载路径规划信息，以在所组装的设备1700上本地地保持。例如，自主控制器（例如，MAM 1725中的自主控制系统3100）可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以利用接收到的基座反馈传感器数据和接收到的机载传感器数据中的至少一部分来更新自主控制器上的机载路径规划信息。这种机载路径规划信息可由自主控制器保持在测绘信息的数据库中。因而，接收到的基座反馈传感器数据和接收到的机载传感器数据的更新测绘信息数据库的部分可提供比用于部署操作的最后路段的测绘信息数据库内存在的信息清晰度更高的信息。
进一步的实施例可部署和使用作为组成示例性MALVT机器人设备1700的模块化部件的一部分的附加特征。例如，实施例可使用示例性新颖的闩锁机构来确保部件被对准和联接以进行恰当的操作。图35是图示根据本发明的实施例的与示例性货物存储系统部件（CSS）的另一个实施例一起使用的示例性闩锁和接口构型的进一步细节图。现在参考图35，更详细地示出了示例性CSS 3500（与示例性CSS 1720类似），其具有侧壁3510、闩锁系统3505以及从示例性CSS 3500的顶部和底部延伸的闩锁接合件3520、3525。在示例性CSS3500的该实施例中，示例性闩锁系统3505的实施例可用于双重目的，作为用于传输和保护系统功率和数据的“总线”3515（例如，将如图22B中所示的模块化部件功率和数据运输总线2250集成为闩锁系统3505的一部分），从而在示例性MALVT机器人设备1700的主要部件之间提供电连接性。在一个实施例中，闩锁3505可被构建到CSS货物单元3500的侧壁3510中，并且一旦完成最终组装就用钥匙固定，如图35中所示。实施例可将这种“智能闩锁”3505实施为流线型并且尽可能地与CSS 3500的壁3510集成在一起，以促进对形成和组成CSS 3500的集合壁3510的紧凑折叠，使得CSS 3500可更容易收起，同时避免使闩锁3505的结构突出而阻挡或以其他方式阻碍从组装状态到折叠存储状态的改变。在与智能闩锁3505相对的内壁上，一系列锁定凸片3600、3605（如图36中所示）可被构建到CSS 3500内部的顶部和底部中。这些锁定凸片3600、3605是联接元件，其使得MAM 1725和APM 1710能够并允许MAM 1725和APM 1710机械地且可移除地紧固和固定在与智能闩锁3505（以及闩锁接合件3520、3525）相对的一侧上，从而一旦闩锁3505被固定，就提供张力。
在另一个实施例中，当闩锁3505的锁定机构（手柄2115）旋转时，可经由人为控制来激活图35中所示的“智能闩锁”3505（其可使用图22B中所示的示例性锁定手柄2115来实施）。在进一步的实施例中，可经由与可作为闩锁3505的一部分的致动器的M2M通信（例如，经由如图22B中所示的手柄致动器2225）并且在MB 1705或MAM 1725的控制下电子地激活闩锁3505。在示例性MALVT机器人设备1700的实施例中的增强使用可使这种智能闩锁在某些检测到的情况下自动反应并激活。例如，示例性MALVT机器人设备1700可感测到不利的操作并进入故障安全模式（例如，由于迫近的崩溃、电源故障、在发送针对干预或人员辅助的请求时等），智能闩锁3505可被自动激活为解锁模式以促进该故障安全操作。然而，在其他实施例中，可由MAM 1725检测多种条件，其中可自动激活智能闩锁3505来将闩锁3505保持在锁定状态，以防止对CSS 3500（以及CSS 3500内的任何内容物）的未授权访问和/或移除。
更详细地，使用示例性智能闩锁特征的这种自动故障安全模式可使自主控制器（例如，MAM 1725中的自主控制系统3100）进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：从移动性控制器1825接收基座反馈传感器数据（例如，来自MA 1705上的传感器1825的如通过用于组件1700的公共模块化部件功率和数据运输总线3320（示于图33中）被中继到MAM1725上的自主控制系统3100）；从自主模块传感器2810接收机载传感器数据；基于基座反馈传感器数据和机载传感器数据来检测不利的接近冲击；响应于检测到的不利的接近冲击，生成用于安置在模块化货物存储系统上的致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及响应于检测到的不利的接近冲击，通过公共模块化部件功率和数据运输总线3320将故障安全模式解锁信号传输到模块化货物存储系统上的致动机电锁，以引起致动机电锁对一组致动的闩锁2110a、2110b进行解锁。
在其中不利的操作涉及设备功率水平的另一个示例中，自主控制器可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：检测到辅助电源的不利功率水平低于故障阈值功率水平；响应于辅助电源2035（和/或次级电源3120）的检测到的不利功率水平，生成用于安置在模块化货物存储系统上的致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及响应于辅助电源的检测到的不利功率水平，通过公共模块化部件功率和数据运输总线将故障安全模式解锁信号传输到模块化货物存储系统上的致动机电锁，以引起致动机电锁对一组致动的闩锁2110a、2110b进行解锁。
在其中不利的操作与已请求辅助的情况有关的再一个示例中，自主控制器可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：在将针对辅助的请求传输到服务器（例如，服务器3300）或外部无线节点（例如，供应商移动用户访问装置3310或递送接收者移动用户访问装置3315）之后，生成用于安置在模块化货物存储系统上的致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及响应于辅助电源的检测到的不利功率水平，通过公共模块化部件功率和数据运输总线将故障安全模式解锁信号传输到模块化货物存储系统上的致动机电锁，以引起致动机电锁对一组致动的闩锁2110a、2110b进行解锁。
示例性MALVT机器人设备1700的进一步的实施例可被组装、调度和/或部署有附加特征，这些附加特征允许运输多个不同物品/物体并且其中一些物品/物体可能需要与其他物品/物体不同的周围环境。例如，用作这种示例性MALVT机器人设备1700的一部分的CSS单元部件3500（或CSS 1720）可部署有一个或多个可拆卸的有组织的分隔件/支撑件（诸如，货架分隔件3608），所述分隔件/支撑件将CSS单元内的内部货物空间分隔成若干隔间。如图36中所示，示例性货架分隔件3608将CSS 3500内的有效载荷区域分隔成不同隔间，其中可由不同的气候控制模块（诸如，示例性气候控制模块2210）服务每个隔间。在这种实施例中，货架可按需利用CSS内部上的功率和数据总线（例如，总线2250），例如内部照明、用于气候控制系统的单独的功率连接（例如，多个示例性可拆卸气候控制模块2210，其部署在有效载荷区域的不同的分隔隔间中以用于送往不同接收者的单独的物体、用于需要不同运输环境的物体等）。这种气候控制系统可以可拆卸地固定到CSS的壁或有效载荷区域内的货架分隔件3608。
在进一步的组装实施例中，在其中示例性MALVT机器人设备1700正向投件箱、包裹储物柜或公寓送达（drop-off）位置进行递送的递送场景下，可利用示例性MALVT机器人设备1700的站立和倾斜功能。图37是根据本发明的实施例的示例性MALVT机器人设备1700的图，该MALVT机器人设备呈使货物门1715延伸并处于向前倾斜取向的构型（例如，通过利用致动器来激活示例性选择性可调悬架系统1840以实现期望的倾斜构型），而图38是根据本发明的实施例的MALVT机器人设备1700的图，该MALVT机器人设备呈使货物门1715延伸并处于“竖立”模式取向的构型（通过利用致动器来激活示例性选择性可调悬架系统1840以实现期望的抬升构型）。如图37和图38中所示，示例性MALVT机器人设备1700的实施例可使用倾斜/抬升模式和构型（如利用MB 1705内的特定致动器来激活，如上文讨论的）来部署MB1705（以及示例性MALVT机器人设备的所组装的其他部件）的铰接式移动。
在进一步的实施例中，替代的抬升机构可用作示例性MALVT机器人设备的一部分（例如，选择性可调悬架系统1840的一部分），诸如先前提到的“剪刀式升降台”型机构。图39是示例性MALVT机器人设备3900（与设备1700类似）的前视图，该MALVT机器人设备呈使用铰接的剪刀式升降台3905使货物门1715延伸并处于抬升取向的构型，该剪刀式升降台3905响应地抬升和降低MB 1705的基座（与轮1805及其轴距分离）。图40示出了同一个示例性MALVT机器人设备3900，但是是从后视图角度看的。使用这种剪刀式升降台3905的设备3900可提供更高的抬升能力，诸如针对其中示例性MALVT机器人设备3900与其他车辆、建筑物检修门、台阶、平台等对接的用例可能需要的。
MALVT机器人设备存储和组装过程
在进一步的实施例中，可以以各种方式来实施从存储状态组装示例性MALVT机器人设备的过程。在一些实施例中，组成示例性MALVT机器人设备组件1700的相应的模块化部件中的一些或全部存储在机器人存储位置或仓库中，其中可选择模块化部件以将其包括在示例性MALVT机器人设备组件1700内。
实施例可部署：用于在上路之前结帐/鉴定（certification）的预组装过程（“健康检查”），作为已组装的示例性MALVT机器人设备的一部分（例如，在组装之前以及一旦组装，就激活部件上的预定特征，并且集成为机器人设备的一部分）；管理系统，其用于在对付大规模车队时的搬运过程；以及特定部件所需的特定校准/定期维护的定义。例如，示例性MB1705可使其传感器1815被证明为是经校准的并且指示对于特定指派的物流操作（例如，与调度命令相关联的物流操作以及由机器人组件使用的被构建成用于该物流操作或与该物流操作兼容的所指派的调度使用简档）的准备度水平。部署在示例性MALVT机器人设备组件1700的不同部件上的其他传感器同样被证明为是经校准的，以便满足针对组件1700（或部件自身）的准备度限制。在另一个示例中，示例性APM 1710可使其电源充电到阈值水平，以便被证明为准备好部署（即，对于特定指派的物流操作的准备度水平）。
当组装示例性MALVT机器人设备时，另一个实施例可使可用作示例性MALVT机器人设备组件1700的授权部分的模块化部件或可拆卸模块/吊舱（例如，不同尺寸的CSS单元1720、不同类型的可拆卸气候控制模块2210、可移除传感器吊舱3005a（吊舱中具有不同数量的传感器和/或不同类型的传感器）、要在CSS 1720内使用的不同尺寸的可部署分隔件3608等）从自动售货单元、自动售货机器或其他类型的模块化机器人部件仓库分发。这种分发可由参与组装示例性MALVT机器人设备的仓库技术人员手动地发起，或者在一些实施例中，从自动售货机器或仓库系统的分发可由组装服务器发起，该组装服务器已接收到针对组装特定的示例性MALVT机器人设备的请求，并且既经由M2H消息传递与仓库技术人员协调以及又经由M2M通信与自动售货机器协调。例如，这种自动售货机器可在较大储物柜系统的安全隔间中管理和存储不同类型的模块化部件和可拆卸模块/吊舱，所述储物柜系统可手动或自动地解锁，使得相关的模块化部件、可拆卸模块、吊舱或分隔件可从其存储位置分发并且在组装示例性MALVT机器人设备组件1700时使用。将分发的部件组装到示例性MALVT机器人设备1700中的过程（包括用于恰当的授权和安全操作的AuthN和AuthZ）还可涉及从车队/库存使用中移除特定的模块化机器人部件（例如，用于维修、校准、充电（例如，当存储在自动售货单元中时）等）。同样地，可租借以供用作车队的一部分的特定的模块化机器人部件在该部件的租期期满时可从车队/库存（例如，从机器人存储设施中的存储装置内或从自动售货机器内）移除，这可提示将这份租期续约并使得能够继续使用该部件而不会招致对从库存物理移除该部件的破坏性中断的通知。
在一些组装实施例中，机器人设备的组装可以是先行的（即，在将机器人设备组件指派给特定物流操作之前，事先由不同模块化部件构建示例性MALVT机器人设备组件）。其他实施例可更多地以一种方式来实施示例性MALVT机器人设备组件1700的“按需”或反应性组装，该方式针对与用于机器人设备组件1700的所指派的调度使用简档一致的特定物流操作来实现经认证的且被验证为兼容的机器人设备组件1700。图42是根据本发明的实施例的在组装示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）中涉及的示例性系统的图。现在参考图42，示例性系统4200被示为具有调度服务器4205、组装服务器4210、自动售货系统4220，该自动售货系统位于机器人存储仓库位置4215处并由操作移动无线节点4225的仓库技术人员服务。一般而言，示例性调度服务器4205（其可被实施为由第三方或调度实体操作的联网服务器或无线节点，以针对特定物流操作来指派特定组件1700）可接收与需要示例性MALVT机器人设备组件1700的特定调度物流操作有关的调度请求，以促进对一个或多个物品/物体的拾取和/或递送。在该示例中，示例性调度服务器4205可利用发送到示例性组装服务器4210的组装请求来发起对用于物流操作的示例性MALVT机器人设备组件1700的构建，该组装请求可管理库存并指导自动售货系统4220和操作移动无线节点4225的仓库技术人员中的一者或两者作为组装用于物流操作的示例性MALVT机器人设备组件1700的一部分。本领域技术人员将了解，系统4200的实施例可利用支持调度请求并协调组装操作的公共服务器系统来实施调度服务器4205和组装服务器4210，该组装操作产生用于特定物流操作（或特定类型的物流操作）的特定示例性MALVT机器人设备组件1700。
图41是根据本发明的实施例的按需构建运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件的示例性方法的流程图。现在参考图41和参考图42中所示的系统4200的示例性组装环境，示例性方法4100在步骤4105处通过由组装服务器（诸如，组装服务器4210）接收针对组装模块化自主机器人设备组件的请求而开始。在步骤4110处，方法4100继续进行，组装服务器生成所指派的调度使用简档，该调度使用简档基于针对组装的请求来识别模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的类型以用作模块化自主机器人设备组件的授权部分。所指派的调度使用简档4230的示例性实施例可被实施为数据结构，该数据结构保持关于以下各者的数据：关于针对期望的机器人设备组件的所调度的物流操作的这种信息简档；将要运输的物品；机器人设备组件中针对物流操作所需要的模块化部件的类型；以及关于这种模块化部件的认证信息，该认证信息用于验证部件/组件与物流操作的兼容性以及从权限的观点来认证部件/组件可用于物流操作。
步骤4115至4125使示例性方法4100收集所选模块化部件以用于组装到模块化自主机器人设备组件中。这可例如涉及使组装服务器引起根据所指派的调度使用简档（或在所指派的调度使用简档中识别的期望的物流操作）从模块化机器人部件存储装置（诸如，在机器人存储仓库位置4215内的部件存储区域或从机器人存储仓库位置4215处的自动售货系统4220）拉动所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的每一者。例如，这种动作可涉及组装服务器4210和移动无线节点4225之间的通信，该移动无线节点由被指派来构建图42中所示的示例性MALVT机器人设备组件1700的仓库技术人员操作。因而，操作移动无线节点4225的仓库技术人员可收集所选择的示例性CSS部件，这种选择是基于针对期望的物流操作的货物尺寸特性（例如，物流操作需要运输相对大物体，该相对大的物体需要较大尺寸的CSS模块化部件），或者是基于针对期望的物流操作的有组织的存储特性（例如，物流操作需要运输多个物品，这些物品需要在运输期间物理上分离或者需要针对不同的被装运物品根据不同的期望的环境来单独地控制气候）。
根据在所指派的调度使用简档中指示的来选择不同模块化部件可基于对机器人组件1700而言期望的特定模块和特定物流操作的各种特性。例如，可基于针对期望的物流操作的环境存储特性从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化货物存储系统。在另一个示例中，可基于针对期望的物流操作的预期路径或者基于针对期望的物流操作的基座传感器要求从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化移动性基座。在再一个示例中，可基于针对期望的物流操作的功率要求或者基于针对期望的物流操作的铰接式递送辅助要求从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化辅助功率模块。并且，在又一示例中，可基于针对期望的物流操作的自主模块传感器要求、用于H2M通信的显示容量等从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化移动自主控制模块。
因此，方法4100在步骤4115处通过以下继续进行：使用安置在所选模块化移动性基座和所选模块化辅助功率模块中的每一者上的互锁对准接口（所选模块化移动性基座上的互锁对准接口例如为MB 1705上的互锁对准接口1810）（所选模块化辅助功率模块上的互锁对准接口例如为APM 1710上的对准通道或闩锁），将所选模块化移动性基座可拆卸地安装到所选模块化辅助功率模块。在步骤4120处，方法4100通过将所选模块化货物存储系统可拆卸地安装到所选模块化辅助功率模块的顶部而继续进行，并且然后在步骤4125处，方法4100通过将所选模块化移动自主控制模块可拆卸地安装到所选模块化货物存储系统的顶部而继续进行。然后，在步骤4130处，方法4100使用锁定手柄（例如，手柄2115）将所选模块化货物存储系统固定到所选模块化辅助功率模块和所选模块化移动自主控制模块中的每一者，所述锁定手柄致动安置在所选模块化货物存储系统上的至少一组致动闩锁（例如，闩锁2110）。
在步骤4135处，方法4100继续进行，组装服务器将用于模块化自主机器人设备组件的所指派的调度使用简档下载或以其他方式传输到所选模块化移动自主控制模块。例如，如图42中所示，示例性组装服务器4210可与MAM 1725内的自主控制器（例如，自主控制系统3100）建立通信，并且将示例性的所指派的调度使用简档4230下载到自主控制器。使用包含在所指派的调度使用简档中的认证信息，方法4100在步骤4140处通过以下继续进行：根据所指派的调度使用简档中的认证信息，认证所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统中的每一者。这种认证步骤例如提供对所选所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的每一者的兼容性的验证。更详细地，可利用在所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握来实施认证步骤。例如，可利用在所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的紧邻地附接的各者之间的查问和安全凭证响应来实施部件到部件安全交握，这与参考图34解释的情况类似。
在方法4100的一些实施例中，步骤4140可使作为控制元件的所选模块化移动自主控制模块根据所指派的调度使用简档中的认证信息来认证所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的每一者。这可例如利用根据所指派的调度使用简档中的认证信息在所选模块化移动自主控制模块与所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握来完成，其中该部件到部件安全交握涉及根据所指派的调度使用简档中的认证信息在所选模块化移动自主控制模块与所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的每一者之间的查问和安全凭证响应。
方法4100的进一步的实施例还可包括当模块化部件中的一个未经认证时采取的响应性动作。例如，方法4100的实施例可进一步包括以下步骤：通过所选模块化移动自主控制模块（例如，图42中所示的示例性MAM 1725）将替换部件请求消息传输到组装服务器4210。在该实施例中，替换部件请求消息指示：基于所选模块化移动自主控制模块与所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握，所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件。由组装服务器对替换部件请求消息的接收可例如引起组装服务器发起对根据所指派的调度使用简档中的认证信息而被指示为模块化自主机器人设备组件的未经认证的模块化部件的所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统的替换。
在方法4100的再一个实施例（其中操作环境可以是车队物流环境，在车队物流环境中，关于各种物流操作保持和部署多个MALVT机器人设备组件）中，方法4100可进一步包括：组装服务器引起从车队模块化机器人部件存储装置（例如，经由组装服务器与操作移动无线节点的车队仓库技术人员和/或车队自动售货系统（与系统4220的车队自动售货系统类似）的通信）拉动所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的每一者。然而，在该实施例中，组装服务器根据多个得到许可的车队使用简档中的一个而引起从车队模块化机器人部件存储装置拉动特定的所选模块化部件。这种得到许可的车队使用简档可指示关于特定模块化部件的操作权限状态（例如，供在车队操作中使用的特定MB或CSS的租赁状态）。因此，得到许可的车队使用简档可包括所指派的调度使用简档外加这种相关的车队使用信息（诸如，准许状态）。
方法4100的再进一步的实施例可涉及作为组装过程的一部分的从自动售货机器（例如，示例性自动售货系统4220）进行的分发。例如，方法4100的实施例可进一步包括以下步骤：从自动售货机器分发模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的至少一者。特别地，这可涉及从保持多种不同尺寸的模块化货物存储系统的自动售货机器分发模块化货物存储系统以用作模块化自主机器人设备组件的授权部分中的一者。
甚至更详细地，这种分发可涉及：由自动售货机器接收对模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的至少一者的选择。从组装服务器接收到的这种选择是响应于针对组装模块化自主机器人设备组件的请求的，并且与所指派的调度使用简档一致，该所指派的调度使用简档基于针对组装的请求来识别模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的类型以用作模块化自主机器人设备组件的授权部分。利用接收到的选择，自动售货机器（例如，如图42中所示的自动售货系统4220）可从自动售货机器分发模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的所选一者。
还可在组装示例性MALVT机器人设备组件期间使用这种自动售货系统，以分发在机器人设备组件上使用的其他可拆卸部分。例如，方法4100的进一步的实施例可进一步包括从自动售货机器分发可拆卸模块的步骤，其中可拆卸模块部署在模块化货物存储系统内。这种可拆卸模块可以是可拆卸气候控制模块（例如，示例性的可拆卸的模块化气候控制模块2210）、可拆卸传感器吊舱（例如，示例性的可移除的有效载荷传感器吊舱3005a）、以及可被部署为将CSS内的空间分隔和组织成不同隔间的可拆卸分隔件（例如，分隔件3608）。因此，在方法4100的该实施例中使用的示例性自动售货机器可具有：可用于从自动售货机器分发的不同类型的可拆卸气候控制模块，其中所述不同类型的可拆卸气候控制模块中的每一种具有不同的环境控制范围；可用于从自动售货机器分发的不同类型的可拆卸传感器吊舱，其中所述不同类型的可拆卸传感器吊舱中的每一种具有不同特性类型的传感器；以及不同类型的分隔件，其中每一种类型均可将有效载荷区域分隔成不同数量的隔间、可为被装载到任何所分隔的隔间中的物品提供不同结构支撑、可在这种隔间之间提供不同隔热性，等等。
示例性MALVT机器人设备与其他系统的集成
如早前所述，示例性MALVT机器人设备或使用这种设备的系统可与现有的后端服务器或IT系统集成，以改进且增强使用和部署一个或多个特殊构造的示例性MALVT机器人设备。这些类型的系统可包括：用于调度的服务器以及用于计划和日常路径规划与车队管理的操作系统；用于收取费用、附加费和税费的定价和收益系统；与业务或IT系统的移动集成，以确保智能手机是客户体验的一部分；以及企业基础服务，包括在地址、装运和地理空间领域方面的物流服务。
集成了示例性MALVT机器人设备和/或这种装置的系统的实施例可针对大规模应用而按比例放大以及针对不同应用进行多样化的并发部署。部署这种集成方法的实施例被设计成符合信息安全规则和策略（例如，用于现有业务或IT系统的那些规则和策略），并且并入了用以保护客户数据的程序。
如上所述，实施例可利用作为这种业务或IT系统的示例的一种分层物联网（IoT）类型的无线节点网络（诸如，上文描述和引用的TRON技术）并与其对接。附加地，实施例可使用来自这种无线节点网络的节点和服务器装置作为实施涉及示例性MALVT机器人设备和这种装置的系统的应用的一部分。例如，如上文解释的，来自这种TRON无线节点网络的示例性节点和服务器装置可包括在网络的较低级别处的ID节点、在网络的中间级别处的主节点和/或ULD集装箱节点、以及在网络的更高级别处的一个或多个服务器。本领域技术人员将了解，可基于这种TRON技术将部署在示例性MALVT机器人设备的不同部件单元中的控制逻辑（例如，处理器、控制器、CPU、GPU等）视为ID节点、主节点或集装箱节点。
与TRON无线网络技术的以上概述一致，示例性TRON无线节点网络可包括特殊构造的处理系统和无线节点（与通用计算机相反），诸如连接到网络的服务器。服务器还可操作地连接到不同网络部件（诸如，主节点），并且通过主节点间接地连接到ID节点。与通用计算机形成对比，主节点是通常经由短距离无线通信（例如，Bluetooth®格式化的通信）连接到无线ID节点的无线节点装置，并且包括自定位电路（诸如，GPS接收器和天线）。主节点通常经由较长距离无线通信（例如，蜂窝）和/或中距离无线通信（例如，无线局域数据网络或Wi-Fi）通过网络连接到服务器，其中短距离和中距离无线通信两者以及较长距离无线通信可以以硬件（例如，收发器和天线）、硬件和软件的组合和/或经由一个或多个软件定义的无线电（SDR）来实施。并且，与通用计算机形成对比，无线ID节点通常是低成本无线节点装置，其可被容易地放置到包裹中、集成为包装的一部分（或示例性MALVT机器人设备的部件）或以其他方式与要装运、跟踪和定位的物品相关联，所述物品诸如是包裹、人、物体（例如，车辆等）或示例性MALVT机器人设备的部件。通常，ID节点能够与主节点直接通信但不能与服务器直接通信，而主节点能够与服务器直接通信并且与其他节点（诸如，ID节点或另一个主节点）单独地和直接地通信。在示例性无线节点网络内部署节点的层级来以高效和经济的方式在不同的级别处分布任务和功能的能力有助于促进使用节点的这种网络的广泛多种适应性定位、跟踪、管理和报告应用，并且可以扩展以供与示例性MALVT机器人设备（诸如，示例性MALVT机器人设备1700）的不同部件或者使用这种示例性MALVT机器人设备中的一个或多个的系统一起使用。
示例性无线ID节点是基于收发器的处理或逻辑单元，其具有以下各者：具有可变RF特性（例如，可编程的RF输出功率范围、可编程的接收器灵敏度）的短距离无线电；可由处理单元访问的存储器；可操作地联接到处理单元的计时器；以及为ID节点的电路提供功率的电源（例如，电池）。
示例性主节点通常用作ID节点和服务器之间的智能桥。因此，示例性主节点通常比ID节点更精细。在一个示例实施例中，示例性主节点是具有以下各者的装置：处理或逻辑单元（诸如，微处理器、微控制器、CPU或GPU）；用于与其他节点（ID节点和其他主节点）通信的短距离收发器（可具有可变RF特性）；用于与服务器通信的中距离和/或长距离收发器；可由处理单元访问的存储器；可操作地联接到处理单元的计时器；以及为主节点的电路提供功率的电源（例如，电池或有线功率供应连接）。示例性主节点可被定位在已知的固定位置中，或替代地是用作具有专用位置定位电路（例如，GPS电路）以允许主节点自己确定其位置的移动无线节点（诸如，在示例性MALVT机器人设备的MAM部件1725内使用的控制器/处理器）。
除了作为示例性TRON无线节点网络的元件的ID节点和主节点之外，增强型示例性无线节点网络的进一步的实施例可包括一种特定类型的节点元件，该节点元件与以下者集成、附接到以下者或以其他方式与以下者相关联：一种类型的物流集装箱（诸如，当在航空器上运输物品时使用的ULD、能够由卡车移动的拖车、能够在铁轨系统上由机车移动的火车车厢、能够在至少两种不同类型运输模态上移动的联运装运集装箱等）。这种另外的类型的节点元件通常被称为集装箱节点，并且在美国专利申请公开号US 2016/01232481中进行了更详细的解释，该专利申请公开通过引用并入本文。进一步的实施例可将这种集装箱节点部署为示例性TRON网络应用的一部分，以促进增强的系统扫描能力，这些能力衡量使用这种类型的集装箱节点外加固定设施节点、连同本地化扫描，并且更智能且高效地使用网络元件层级以完成对ID节点的扫描，以便更好地处理预期的拥塞问题。
来自TRON网络应用的示例性服务器可被视为能够连接到至少无线主节点和/或集装箱节点并与其交互的特殊构造的联网计算平台，并且可被用作涉及一个或多个示例性MALVT机器人设备（诸如，上文描述的示例性MALVT机器人设备1700）或使用一个或多个示例性MALVT机器人设备的系统的应用的一部分。如美国专利号8,989,053中更详细地解释的，TRON服务器可被视为使用以编程方式构造的单个处理器，或者可被实施为特殊编程的多处理器部件的一个或多个部分，所述多处理器部件与装置（诸如，用户访问装置，比如智能手机、膝上型计算机或其他基于无线处理的手持式装置）和无线节点（诸如，主节点或集装箱节点）通信。这种服务器可被实施为单个计算系统、分布式服务器（例如，用于单独的服务器相关的任务的单独的服务器）、分层服务器（例如，实施有多个级别的服务器，其中取决于实施方式，可在不同的级别处保持信息并且在不同的级别处执行任务）、或服务器场，所述服务器场逻辑上允许多个不同的部件从客户端的角度起一个服务器计算平台装置的作用。在一些区域性部署中，当在不同的区域内收集的信息可包括并经受在相应的区域性服务器上实施的不同的监管控制和要求时，示例性服务器可包括专用于特定地理区域的服务器。
可与示例性MALVT机器人设备一起使用的示例性TRON服务器可部署多于一个存储器存储介质。存储器存储介质可呈不同的非暂时性形式（例如，常规硬盘驱动器、诸如快闪存储器之类的固态存储器、光学驱动器、RAID系统、云存储构造的存储器、网络存储器具等）。这种示例性服务器在它的核心处可实施有联接到网络接口的处理或逻辑单元，该网络接口促进和实现通过网络与一个或多个主节点、集装箱节点以及在一些实施例中与用户访问装置的可操作的连接和通信。示例性服务器可包括利用其以更直接地与一个或多个主节点、集装箱节点和/或用户访问装置通信的中距离和/或长距离通信接口。使用这些通信路径以及存储在服务器上并由服务器执行的程序代码或程序模块，服务器通常在与ID节点相关联的物品物理上从一个位置移动到另一个位置时操作以协调和管理与ID节点有关的信息。该同一类型的协调和管理可应用于协调和管理与示例性MALVT机器人设备、部件或这种示例性MALVT机器人设备、以及由示例性MALVT机器人设备承载的内容物有关的信息（无论作为CSS单元内的物体的是节点使能的包裹/物品还是非节点使能的包裹/物品）。
作为计算平台，示例性服务器的处理单元可操作地联接到存储器存储装置和易失性存储器，所述存储器存储装置和易失性存储器共同地存储和提供各种可执行程序代码（例如，服务器控制和管理代码以及用于学习管理网络装置的人工智能（AI）系统、与这种装置有关的背景、以及与这种装置有关的预期环境）、与保持在主/集装箱/ID节点的相应存储器存储装置中的数据类似的数据（例如，简档数据、安全数据、关联数据、共享数据、传感器数据、位置数据）以及与节点在其中操作的环境有关的背景数据（例如，从无线节点网络内生成的信息和在无线节点网络外部创建的信息）。因而，被用作实施例的一部分的示例性服务器被特殊地编程且被构造成与除了为通用计算机之外的无线节点交互。
在涉及示例性MALVT机器人设备（诸如，示例性MALVT机器人设备1700）的实施例中，可使用无线ID节点作为移动性控制器或处理器来实施示例性MB 1705，该移动性控制器或处理器执行对转向和推进的控制或与用于转向和推进的单独的控制逻辑对接。无线ID节点可具有到这种转向和推进系统或接口的有线控制信号，或者可经由无线M2M通信将控制信号发送到这种系统或接口。因此，MB 1705内的ID节点实施方式还可具有并利用与其他装置（诸如，在通过引用并入的TRON网络参考信息中更详细地解释的装置）的有线和无线通信，。
同样地，在涉及示例性MALVT机器人设备（诸如，示例性MALVT机器人设备1700）的实施例中，可使用无线ID节点作为与MB 1705和MAM 1725对接的处理和控制装置来实施示例性APM或BAPM部件1710。在进一步的实施例中，可使用在无线节点网络的较高级别处的无线主节点或集装箱节点作为其处理和控制装置来实施示例性APM或BAPM 1710，其中这种主/集装箱节点与MB 1705对接，可与通过APM或BAPM 1710在CSS 1720内运输的节点使能的物体对接，并且进一步可与安置在示例性MALVT机器人设备外部的MAM 1725和/或服务器对接。
进一步地，在涉及示例性MALVT机器人设备（诸如，示例性MALVT机器人设备1700）的实施例中，可使用无线主节点或集装箱节点作为它的自主控制器或自主控制系统（即，一种类型的处理和控制装置）来实施示例性MAM部件1725，其中这种无线主/集装箱节点可与MB 1720对接（例如，被实施为无线ID节点），可与在CSS部件1720内运输的节点使能的物品/物体对接（例如，其中这种物品/物体可以是无线ID节点或主节点使能的已打包或未打包物品），可与支撑CSS部件1720的APM或BAPM 1710对接（例如，其中可使用无线实施ID节点、主节点或集装箱节点来实施APM或BAPM 1710），并且进一步与服务器对接。
此外，实施例可利用无线主节点或集装箱节点作为其处理和控制装置来涉及或实施示例性MALVT机器人设备（诸如，示例性MALVT机器人设备1700），以便提供TRON基础设施支持。例如，示例性实施例可涉及在仓库中的操作，在该仓库中对于无线ID节点、无线主节点/集装箱节点、以及特殊编程且构造的后端支持服务器的分层网络而言，不存在基于TRON技术的基础设施支持或者存在有限的基于TRON技术的基础设施支持，所述后端支持服务器可以增强对被装运物品的物流管理。在这种实施例中，可部署一个或多个示例性MALVT机器人设备，以有助于帮助和/或有助于导航运输被装运物品/物体的另一个示例性MALVT机器人设备。例如，一个机器人设备可协作地对仓库的操作区域进行测绘，以促进由运输被装运物品/物体的另一示例性MALVT机器人设备的移动和导航。这可使一个机器人设备部署有更敏锐且准确度更高的传感器（例如，LiDAR、RADAR），同时允许对运输被装运物品/物体的另一示例性MALVT机器人设备的较低感测要求（例如，接近度感测、GPS定位等）。
以这种方式，将基于TRON技术的装置和系统与示例性MALVT机器人设备和/或使用这种示例性MALVT机器人设备（诸如，示例性MALVT机器人设备1700）的系统对接可提供对装运中的物体/包裹（例如，临时存储在这种已组装的机器人设备10的CSS单元1720内的物体）的背景感知、提供粒度导航、并且管理对互操作以进行机器人物体/包裹递送的各种无线装置的认证。背景感知可例如涉及对示例性MALVT机器人设备的环境的情境（situational）感知，诸如设备的操作环境、设备的预期操作环境（例如，环境、电子密度、物理布局）以及基于当前和预期位置针对设备的法规遵从。
进一步的操作事项
对于使用示例性MALVT机器人设备（诸如，上文描述的示例性MALVT机器人设备1700）的实施例，这种示例性设备（或使用这种示例性设备或组成这种示例性设备的部件中的一者或多者的系统）的特定实施方式可包括下文针对功能、使用参数、互操作性因素和另外的操作方面所列出的不同的特征/特性：
功能/物理规格
总尺寸——示例性MALVT机器人设备的尺寸（例如，最小/最大高度、宽度、长度）可受到期望/需要的重量和速度以及操作环境和针对特定实际应用的法规要求的影响，其中示例性MALVT机器人设备已被编程并且可操作以供使用。
用于MB 1705、APM 1710的功率——实施例中的内置式连接件可支持可以插入到部件中的多个电池，并且将不会突出到货物单元（例如，CSS 1720）中。取决于机器人设备组件1700的功率需求，具有适当插头的电气管道（诸如，管道或总线2050、2250）可支持从MB1705（或APM 1710）中的电池到MAM 1725的功率转移。
电池——作为电源的电池可以是可互换的、作为独立电池是可充电的、或者当在MB 1705、APU 1710中时，在适当情况下，在实施例中部署功率连接器。
内部功率——MAM 1725可被实施为具有内部功率部件（例如，次级电源3120），该内部功率部件可提供最小功率、当单元处于存储状态时是可再充电的。MAM 1725的实施例可在正常操作条件下经由总线3115从MB 1705或APM 1710接收操作功率，但是当来自MB1705和/或APM 1710的功率停止时允许可切换的电源操作（例如，利用上文关于次级电源3120描述的功率监测和切换逻辑）。
锁定机构——系统组装可以经由机械锁定（例如，经由小键盘、传统的钥匙锁定等）来执行。在机器人存储仓库处的机器人供应/组装期间，可以机械地组装和紧固MB1705、APM 1710、CSS 1720和MAM 1725的实施例。为了使客户进入货物区域（例如，经由货物门1715），实施例可利用与以上描述一致的CSS 1720内的电动或致动锁，其中这种锁可以是电子致动的（而不仅仅是手动的）。示例性电子锁可仅允许本地使用（例如，使用机电小键盘在打开/关闭状态之间进行激活、经由蓝牙低功耗（BLE）进行致动、指纹、面部扫描或其他生物特征识别输入、通过麦克风的语音输入（通行码）等），或者可允许本地和远程两种交互（例如，由操作已连接的用户访问装置（诸如，智能手机或平板电脑）的远程操作员/用户使用来自另一个机器人部件或机器人设备外部的预定解锁序列的传输而在打开/关闭状态之间进行激活）。CSS 1720上的这种电子锁的实施例可经由电气管道（例如，管道2250）接收功率。货物门（例如，门1715）可具有机械紧固系统（例如，锁2025）以在处于转运中的同时固定门，但是在其他实施例中（例如，站内用例）可不需要锁定机构。
机器到机器的交互——在递送位置处的示例性MALVT机器人设备也可在物理级别上与机器人设备外部的装置和系统对接和交互。因而，示例性MALVT机器人设备1700的实施例的机械设计可促进与物体容器（包裹存放容器）的交互。例如，示例性MALVT机器人设备可利用可缩回的前门（诸如，门1715），当示例性MALVT机器人设备接近特定的递送容器时，该前门打开（例如，当机器人设备检测到当前位置在递送容器的阈值距离内时，其响应地触发解锁CSS 1720并接合递送结构（诸如，门、铰接臂等），以发起从机器人设备移除物体并用递送容器来放置物体）。在另一个示例中，使用上述“竖立”和倾斜功能以促进可利用机械设计来完成对物体（物体重量可能是一个因素）的重力递送，该机械设计允许对机器人设备及其递送部件（例如，门1715、移动的坡道、输送机等）的取向、角度、倾斜和移动的这种选择性致动。
示例性MALVT机器人设备的离地间隙——示例性MALVT机器人设备的实施例（具有例如其MB 1705的轮和悬架系统）的适应性机械离地间隙设计，所有机器人设备都将操控通过并导航破损/弯曲的人行道、树根、积水和草坡地形。可选择轮或其他推进履带以用于经由胎面材料和花纹来增强牵引力，并且MB 1705上的悬架可以是可自主地和选择性地铰接的，以适应性地应对这种环境。
视觉导航指示器——示例性MALVT机器人设备的实施例可生成指示转向信号、制动、车辆速度等的显示，作为安置在如上文描述的MB 1705、CSS 1720以及MAM 1725部件上的视觉显示的一部分。实施例也可部署如上文描述的用于黄昏/夜间操作的照明。
提醒和传感器——示例性MALVT机器人设备的实施例可部署接近度传感器以帮助定位其自身和避免碰撞、以及通过其显示器和扬声器进行视觉和音频提醒，当示例性MALVT机器人设备在路上时，可通过所述显示器和扬声器广播这种提醒。示例性MALVT机器人设备1700的实施例可部署环境感测（例如，在MB 1705、APM 1710、CSS 1720和/或MAM 1725部件中的一者或多者上）以监测声音、机器人设备外部和/或内部的环境温度，用于调整运行时参数（例如，速度）以确保有足够的电池用于路线，以及用于调整路线以避免不利的环境条件（例如，在到目的地的路上，如果室内路径可用，则避开外面的雨）。
多个MALVT机器人设备的协作——实施例可部署一组MALVT机器人设备组件，所述一组MALVT机器人设备组件可被特殊地调度和编程以在有利的实际应用中彼此交互，从而协作来承载单个较大物品。例如，这可涉及多个MB单元的协作模式的实施例，诸如图19中所示的协作模式，其中两个MB单元1705a、1705b都与一个基座适配器板1905（例如，利用大尺寸的或扩展尺寸的BAPM 405来实施以提供较大的支撑基座）物理地连接，该基座适配器板能够处理和支撑被装运的一个较大的物品/物体或一组物品/物体。在另一个示例中，不同示例性MALVT机器人设备组件可作为即席分拣带与机器人和卡车协作。
货物门关闭机构——示例性MALVT机器人设备的实施例可使用自关闭的货物门（例如，门1715）。例如，货物门可配备有延迟的弹簧激活关闭（在一时间段之后关闭）、运动传感器致动关闭（一旦机器人设备（例如，APM 1710、CSS 1720或MAM 1725）上的传感器检测到相对于货物门周围的区域没有移动就关闭，并且经由门铰链或门自身上的致动器电子地引起货物门的响应性关闭）。这种实施例在客户在取回物体之后未将门关闭的情况下可以是有用的，并且有助于避免仍然在机器人设备的CSS 1720内的其他物体被盗。
操作规范：操作设计域（ODD）
示例性MALVT机器人设备的实施例可将其MAM 1725（或在某些实施例中为MB 1720）部署为具有并使用特定类型的操作规范数据或参数，这些操作规范数据或参数可用作关于机器人设备1700所处或将所处（或基于计划的、预测的或以其他方式确定的路线而被预期为操作）的环境和预期环境的一种类型的背景数据。可被包括在针对操作的调度命令中的这种操作规范（即，也被共同地称为背景操作设计域（ODD）的数据）可包括例如保持关于以下各者的数据结构：
• 地理区域（例如，城市、乡村、山区沙漠等）；
• 速度（例如，最大、基于模式的正常操作速度）；
• 范围（可由于环境条件、温度、地形、坡度而变化）；
• 有效载荷；
• 道路类型（例如，街道/人行道/自行车道等）；
• 地形（例如，地形类型，诸如不平坦的地面、破损/起伏的人行道、树根、雨水沟、路缘石、楼梯、粗糙的铺装表面（碎石/泥浆）、倾斜的地形、最大坡度的穿越，在各种表面类型上未有过量的电池耗竭）；
• 操作通过积水（有一定深度）；
• 温度/湿度操作范围（例如，包括根据操作范围的量化范围/电池）；
• 天气条件（例如，降雨强度/持续时间、雪/雨夹雪）；
• 部件的天气等级（例如，IP代码规范，诸如IP67，因为它涉及机器人部件的耐候能力，诸如耐水性、防水性、防尘性等）。
针对自主操作的DOT、NHTSE、其他法规要求
可在实际使用应用中部署示例性MALVT机器人设备1700的实施例，其中特定的法规要求针对机器人设备（作为在操作中的自主车辆（AV））的操作赋予指导或要求。例如，这种法规要求可包括：
• 物体和事件检测与响应（OEDR）；
• 正常驾驶——行为能力；
• 防撞能力；
• 回退（最小风险状况）；以及
• 考虑将应用测试和操作的州和地方法规
人-机器交互的ADA考虑
可在实际使用应用中部署示例性MALVT机器人设备的实施例，其中根据《美国残疾人法》（ADA）的无障碍设计标准或其他标准就示例性MALVT机器人设备可如何适应客户与特殊需求客户的交互（例如，婴儿车、轮椅用途的接近度感测）赋予了指导或要求。
MALVT机器人设备部件的基础设施和生活方式管理
部件的存储——被组装到示例性MALVT机器人设备1700中的部件（包括可拆卸传感器吊舱、可替换电源等）可包括涉及那些部件在被组装到这种机器人设备中之前何时尚未组装和存储的特征和方面。例如，示例性MAM 1725（或其他配备电池的部件）可安装到存储单元（坞站）中以对电池部件进行充电、下载数据并检查维护需求。当呈存储构型时，示例性CSS 1720可以是可折叠的（如上所述并在图23和图24中示出）。示例性MB单元1705可在处于“自动售货单元”中时充电，并且与车队管理系统的后端服务器交互，该后端管理服务器共同地允许和启用针对MB单元在自动售货单元中充电的一种类型的“先进后出”用法以确保整个车队的统一操作。
资产跟踪/数据管理
示例性MALVT机器人设备的实施例可在“不当班”时段期间（例如，在夜间循环、当对特定部件再充电时等）实施数据通信要求、上传电池和系统指标以及操作（拾取和递送）指标。示例性MALVT机器人设备的实施例还可与后端车队管理系统（例如，在下文描述的实际使用应用中支持一个或多个示例性MALVT机器人设备1700的特殊构造和编程的服务器）通信，以实现远程实时操作员辅助、正常路线跟踪/测绘和拾取调度。
技术使能器的演变
5G技术的用例
示例性MALVT机器人设备和多个这种机器人设备的系统的实施例可在主要用于M2M通信的不同部件的核心处与大型物联网（IoT）装置集成或部署大型物联网（IoT）装置。因而，可将集成为不同部件的一部分的这种高速IoT装置的用途用于期望高速总处理能力且低延迟的实际应用，以实现在机器人设备的高速（例如，高达500 km/hr）下的实时控制。这种高速IoT装置还可提供增强的移动宽带，以更快地服务和更好地覆盖固定的和移动的用户访问装置（例如，智能手机、膝上型计算机等）、以及经由远程装置上的3D视频、增强现实和虚拟现实显示来支持这种远程装置上的扩展的可视化。
专用短距离通信
示例性MALVT机器人设备和多个这种机器人设备的系统的实施例还可为短到中距离双向无线通信提供低延迟、高带宽连接。这可采取车辆到车辆连接性（V2V）和/或车辆到基础设施连接性（V2I）的形式。
智能城市整合
示例性MALVT机器人设备1700以及多个这种机器人设备的系统的实施例可进一步提供与示例性智能城市基础设施框架和平台的互操作性。这种示例性框架的典型部件可包括：
• 信号相位和定时消息系统，其在交通信号控制器和移动装置之间提供双向通信；
• 远程信息处理系统，其实时收集车辆数据信息并将其传输到组织；以及
• 用于自主车辆的动态交通管理系统，其基于从联网车辆收集的实时交通数据
MALVT机器人设备/系统的实际应用
一般而言，如下文描述的用于客户的示例性MALVT机器人设备/系统的实施例可涉及用户访问装置（例如，智能手机、膝上型计算机、平板电脑或其他计算装置（诸如，无线移动节点））上的应用程序利用无线、移动位置、GPS和/或设施内TRON网络位置。可部署上文描述的可在实施例中用于实施示例性MALVT机器人设备的一些部件的无线节点网络TRON元件的各方面和特征，以便使得相关机器人设备部件（例如，示例性MAM 1725）能够提供针对客户到机器、机器到机器的定位、关联和认证、以及相对于示例性MALVT机器人设备的定位辅助。以下是实际使用应用的不同实施例，这些实施例将一个或多个特殊编程的MALVT机器人设备组件部署和使用为特定装置（或其部件）或者部署和使用为与其他示例性MALVT机器人设备和/或其他系统（诸如，经特殊编程以支持示例性MALVT机器人设备的后端服务器、可与示例性MALVT机器人设备对接的物流容器、或可与示例性MALVT机器人设备对接的用户访问件）一起在使用中的系统。
图43A至图43F是根据本发明的实施例的如在示例性调度的物流操作的各个阶段中涉及的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）组件1700的图。现在参考图43A，示例性MALVT机器人设备组件1700被示为呈具有调度服务器4205的组装构型（例如，在根据示例性方法4100进行组装之后）。在该一般的示例中，示例性调度服务器4205通过网络4300（例如，经由无线通信路径）传输调度命令4305，以便由示例性MALVT机器人设备组件1700中的示例性MAM 1725接收。作为与调度命令4305有关的示例性调度的物流操作的一部分，可在打开货物门1715之后将物品或物体4310装载到示例性CSS 1720中。可使用（一个或多个）内部传感器3130来完成对装载的物品的检测，所述内部传感器监测在CSS 1720中和MAM 1725下方的有效载荷区域。一旦示例性CSS 1720已接收到在示例性MALVT机器人设备组件1700上装运或以其他方式运输的物品4310，示例性MALVT机器人设备组件1700就可使MAM 1725中的自主控制器指导和控制示例性MB 1705的移动以将示例性MALVT机器人设备组件1700从一个位置移动到另一个位置。
如图43B中所示，示例性MALVT机器人设备组件1700通常被图示为在转运中并朝向示例性调度的物流操作的目的地位置移动，该调度的物流操作被识别为调度命令4305的一部分。沿着到目的地位置的转运路线，示例性MALVT机器人设备组件1700可使用其定位电路（例如，示例性MAM 1725上的定位电路3110）以及部署在MAM 1725和MB 1705上的传感器来避免在它导航到目的地位置时发生碰撞以及沿着转运路线遇到通路障碍物4310。并且，如图43B中所示，示例性MALVT机器人设备组件1700可遇到通路障碍物4310a（例如，门、升降机、锁等），该通路障碍物可以是致动类型的通路障碍物，其中可操作地联接到通路障碍物4310a的设施节点4320控制致动来为示例性MALVT机器人设备组件1700清除这种障碍物并允许进一步移动越过障碍物。例如，示例性MALVT机器人设备组件1700可朝向作为示例性通路障碍物4310a的一组致动的门4315a、4315b移动，该通路障碍物由建筑物设施节点4320（例如，ID节点或主节点）控制，该建筑物设施节点能够与示例性MALVT机器人设备组件1700上的至少示例性MAM 1725（例如，通过无线无线电收发器3125与自主控制系统3100）无线通信。因而，示例性MALVT机器人设备组件1700可与建筑物设施节点4320无线地协调以发起门4315a、4315b的打开——例如，通过节点到节点关联，其准许地在示例性MALVT机器人设备组件1700中的自主控制系统3100（作为移动主节点操作）和建筑物设施节点4320之间建立安全连接；或者通过其他交握通信，其使示例性MALVT机器人设备组件1700传输控制信号以引起建筑物设施节点4320致动通路障碍物（即，门4315a、4315b）。在其他通路障碍物的情况下，可在示例性MALVT机器人设备组件1700和其他建筑物设施节点之间发生类似的交互，所述其他通路障碍物可被无线地致动以允许示例性MALVT机器人设备组件1700通过（例如，节点使能的升降机、节点使能的移动人行道、在装载坞站处节点使能的升降台等）。
在一些情况下，可在示例性MALVT机器人设备组件1700的转运路线中出现通路障碍物，其中这种通路障碍物无法进行无线交互以发起障碍物的清除。例如，如图43C中所示，示例性MALVT机器人设备组件1700面对手动致动的示例性门通路障碍物4310b。更详细地并且如图43C中所示，示例性门通路障碍物4310b被示为具有与图43B中的门4310a类似的门4315a、4315b，但是示例性门通路障碍物4310b经由示例性障碍物控制面板4330来致动。控制面板4330可具有例如被物理地接触以发起对门4315a、4315b的致动的按钮、开关、杠杆等。因而，示例性MALVT机器人设备组件1700可部署有安置在组件1700上的示例性铰接臂4325。在该实施例中，示例性铰接臂4325被示为附接到MAM 1725并且可操作地联接到自主控制系统3100，以便响应于使臂4325移动的控制信号，同时在MAM 1725、MB 1705上和/或部署在臂4325上的传感器可生成传感器数据（例如，接近度数据、机器视觉数据等），该传感器数据允许自主控制系统3100将臂4325引导到致动门4315a、4315b的期望的控制输入区域或选择器（例如，特定的按钮、开关等）。控制系统3100可操作以使用传感器数据来辨识期望的控制输入区域或选择器，并且相应地移动臂3425以手动接触通路障碍物（例如，手动致动的门4310b）并发起对其的致动。本领域技术人员将了解，铰接臂4325的实施例可被并入到示例性MALVT机器人设备组件1700的其他模块化部件中，并且由自主控制系统3100可操作地控制，其中到臂4325的控制输入和来自臂4325的传感器输出经过总线3320。当不使用时，铰接臂4325的实施例可凹入到在示例性MALVT机器人设备组件1700的模块化部件中的一者上的存储通道或腔室中，并且可在示例性调度的物流操作期间进一步帮助物品4310的装载和卸载。进一步地，本领域技术人员还将了解，其他手动致动的通路障碍物（例如，示例性锁、升降机按钮、门把手等）可以类似的方式与安置在示例性MALVT机器人设备组件1700上的一个或多个铰接臂4325交互。
在该示例中，当示例性MALVT机器人设备组件1700在转运路线上继续朝向向目的地位置时，示例性MALVT机器人设备组件1700可与递送接收者通信，如图43D中所示。现在参考图43D，示例性MALVT机器人设备组件1700可例如通过与由递送接收者操作的无线节点3315（例如，智能手机、平板电脑、移动/固定ID节点或移动/固定主节点）的无线通信将通知发送到递送接收者。进一步地，示例性MALVT机器人设备组件1700可从递送接收者无线节点3315接收认证输入以便执行认证检查，以验证该递送接收者是用于在示例性MALVT机器人设备组件1700内递送的被运输物品4310的授权的递送接收者。如果递送接收者被认证为物品4310的授权的递送接收者，则货物门1715可由MAM 1725（即，自主控制系统3100）致动以打开。监测示例性MALVT机器人设备组件1700内的有效载荷的内部传感器（例如，示例性有效载荷监测传感器3130）可检测CSS 1720的有效载荷区域中的事物，并且可检测物品4310何时被移除。这种移除可利用物体操纵系统（例如，如上文描述的的移动带表面、致动扫掠臂、致动抓取臂等）来增强和/或引起示例性MALVT机器人设备组件1700倾斜以便有助于使物品4310朝向货物门1715滑动或者在一些情况下滑出到门1715的延伸表面上，如图43F中所示。移除的方向可由示例性MALVT机器人设备组件1700传送给递送接收者无线节点3315和/或可在示例性MALVT机器人设备组件1700上的H2M界面上显示和/或经由通过示例性MALVT机器人设备组件1700上的一个或多个扬声器播放的音频方向显示。
下文呈现了在其他类型的调度的物流操作中示例性MALVT机器人设备组件1700的用于调度的递送、拾取和其他专门应用的特定实施例的进一步细节。图44是根据本发明的实施例的示例性方法的流程图，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器来执行调度的物流操作，该物流操作涉及递送被装运物品。示例性方法4400利用例如示例性MALVT机器人设备组件1700和示例性调度服务器4205。作为方法4400的一部分，示例性MALVT机器人设备组件1700配备有至少以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM 1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法4400期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图44，示例性方法4400在步骤4405处以模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令开始，其中该调度命令至少包括目的地信息和与调度的物流操作有关的认证信息。例如，如图43A中所示，MAM 1725是示例性MALVT机器人设备组件1700的一部分，并且从调度服务器4205接收示例性调度命令4305。在示例性MALVT机器人设备组件1700的组装期间（例如，在MAM 1725与示例性MALVT机器人设备组件1700的所有部件连接之前），或者一旦示例性MALVT机器人设备组件1700的所有模块化部件均被收集、连接并认证为要在组件1700中使用的授权的模块化部件，可发生这种情况。
在步骤4410处，方法4400继续进行，模块化移动自主控制模块认证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的物流操作兼容。更详细地，在步骤4110处，所执行的认证可例如验证示例性MALVT机器人设备组件1700的不同部件与实施调度的物流操作所需的特定方面兼容。例如，包括在调度命令中的与调度的物流操作有关的认证信息可包括关于调度的物流操作的物流约束信息（例如，关于示例性MALVT机器人设备组件1700或作为组合单元的组件1700的特定部件的所确定的工作环境的信息）、尺寸/重量限制、以及准备度限制（例如，在调度的物流操作中特定部件/组件的（一个或多个）性能阈值）。因而，由模块化移动自主控制模块认证模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者与调度的物流操作兼容的步骤可至少基于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者与关于调度的物流操作的物流约束信息的比较。
在步骤4415处，方法4400继续进行，模块化货物存储系统接收被装运物品。例如，如图43A中所示，可接收物品4310，并且然后将其保持在CSS 1720的有效载荷区域（在APM1710的基座适配器平台上且在MAM 1725下方）内。更详细地，步骤4415可接收被装运物品，其中模块化移动自主控制模块（例如，MAM 1725）将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门（例如，门1715）致动到打开位置。如图43A中所示且在上文更详细地解释的，当致动货物门1715处于关闭位置中时，致动货物门1715向模块化CSS 1720内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门1715处于打开位置中时，致动货物门1715提供进入模块化CSS 1720内的有效载荷区域的入口。这种致动货物门1715可由模块化移动自主控制模块使用致动货物门1715上的致动接头2020来致动，以引起致动货物门1715从关闭位置移动到打开位置。进一步的实施例可使MAM 1725通过以下步骤来致动货物门，作为步骤4415的一部分：致动门1715上的机电锁2025，以引起致动货物门1715解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
方法4400的进一步的实施例可具有步骤4415，该步骤致动部署在示例性MALVT机器人设备组件1700上的物体操纵系统。例如，步骤4415可涉及使模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂以将被装运物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，或者致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂以抓取被装运物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收被装运物品一部分。在另一个示例中，步骤4415可涉及使模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的致动带表面（例如，移动带表面2080a、2080b），作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面。作为步骤4415的一部分，致动带表面在被致动时引起如被放置在致动带表面上的物品移动到有效载荷区域内，作为接收被装运物品的一部分。
在步骤4420处，方法4400继续进行，其中模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置。这可例如使MAM 1725自主地引起模块化MB 1705从始发位置移动到目的地位置，同时使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器来避免在到目的地位置的路线上与转运路径中的障碍物发生碰撞。
一般而言，本文中描述的实施例可使模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM1725）通过基于控制模块接收到的关于其环境的反馈（例如，来自定位电路3110的位置数据、来自部署在组件（诸如，移动性基座传感器1815、自主模块传感器2810）上的外部集中的传感器的传感器数据等）将控制信号提供给系统（例如，使移动性控制器1825用于间接控制推进系统1830和转向系统1835，或者可直接控制推进系统1830和转向系统1835的信号），来自主地引起模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705）在各位置之间移动。
关于方法4400且更详细地，步骤4420可涉及与设施节点（例如，ID节点、主节点等）无线地交互，所述设施节点可控制不同通路障碍物，诸如升降机、门、升降台、人行道、锁以及可通过由这种无线使能的设施节点进行控制来清除的其他受控制的通路障碍物。例如，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤可使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时与无线建筑物设施节点（例如，示例性建筑物设施节点4320）交互以致动在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。这种通路障碍物可以是由无线建筑物设施节点控制的致动门（例如，致动门4310a）、由无线建筑物设施节点控制的致动升降机、或由无线建筑物设施节点控制的致动锁。
例如，与无线建筑物设施节点交互以致动通路障碍物可涉及：基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。以这种方式，两个无线节点（例如，作为MAM 1725中的主节点操作的自主控制器和作为ID/主节点操作的建筑物设施节点4320）的先决授权的关联配对在这些节点之间建立基础的安全通信路径并促进组件1700的移动，同时保持对建筑物设施节点的安全接近感。例如，如图43B中所示，MAM 1725的自主控制系统3100和建筑物设施节点4320可准许地建立可跟踪的和授权的关联（例如，基于安全凭证，并且涉及生成代表这两个节点之间的关联性链接的关联数据），然后该关联允许自主控制系统3100请求建筑物设施节点4320致动门4310a。
在其他实施例中，步骤4420可涉及：使示例性MALVT机器人设备组件1700当在它的到例如目的地位置的转运路径上移动的同时与通路障碍物物理地交互并接合。更详细地，步骤4420的实施例可使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器（例如，接近度传感器、摄像机、视觉系统等）来接合在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。例如，如图43C中所示，示例性铰接臂4325可由MAM 1725控制，以便接合门4310b的控制面板4330（作为致动门4310b的一部分）并且允许组件1700移动通过门4310b。使用这种铰接臂来接合通路障碍物的示例可包括将这种控制面板与按钮、开关或其他控制元件（诸如，手柄）接合。这种通路障碍物可包括例如手动致动的门、手动致动的升降机或手动致动的锁（具有可以打开/关闭锁的把手或旋钮）。更详细地，实施例可涉及：使用铰接臂和传感器将通路障碍物与模块化移动自主控制模块接合；使用在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个，将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件（例如，控制面板、按钮、开关、手柄等）；以及然后，一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就使模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。
在步骤4425处，方法4400通过由模块化移动自主控制模块从安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者来接收递送接收者认证输入而继续进行。可以以各种方式将递送接收者认证输入提供给模块化移动自主控制模块——例如，无线地（诸如，在图43D的示例中所示）、通过用户输入面板上的输入；通过生物特征识别等。如果递送接收者认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是在组件1700内的被装运物品的授权的递送接收者的至少一部分匹配或以其他方式与认证信息的所述至少一部分相关，则将提供递送接收者认证输入的实体确定为授权的递送接收者，并且根据调度的物流操作向示例性MALVT机器人设备1700保证到授权的实体的恰当递送。
在步骤4430处，方法4400继续，其中模块化货物存储系统在接收到的递送接收者认证输入与认证信息的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的所述部分相关（或以其他方式与其匹配）之后，提供到模块化货物存储系统内的被装运物品的入口。选择性入口例如可涉及将门1715致动到打开位置，从而向认证的和授权的递送接收者提供接近物品4310的入口，如图43E中所示。更详细地，提供选择性入口作为步骤4430的一部分可例如涉及：致动在致动货物门1715上的接头2020，以引起致动货物门1715从关闭位置移动到打开位置；致动货物门1715上的机电锁2025以引起致动货物门1715解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
在其他示例中，作为步骤4430的一部分的提供选择性入口还可使模块化移动自主控制模块控制和致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂（例如，图20D中所示的臂2085）以将被装运物品从模块化货物存储系统内的有效载荷区域移出；控制和致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂（例如，图20E中所示的臂2090），以抓取被装运物品4310并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域移出，诸如移动到图43F中所示的位置。更进一步地，作为步骤4430的一部分的提供选择性入口还可使模块化移动自主控制模块控制和致动安置在模块化辅助功率模块上的致动带表面（例如，图20C中所示的表面2080a、2080b），作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面。在该示例中，致动带表面在被致动时引起如被放置在致动带表面上的被装运物品4310从有效载荷区域内移出，诸如移动到图43F中所示的位置。
在步骤4435处，方法4400然后继续进行，模块化移动自主控制模块在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。例如，如图43E和43F中所示，示例性MAM 1725可部署有内部传感器（例如，示例性有效载荷监测传感器3130），所述内部传感器被集成为MAM 1725的一部分或被集成在可拆卸传感器吊舱（例如，3005a）中。使用这种一个或多个内部传感器，MAM1725可监测当前安置在MAM 1725下方的CSS 1720的有效载荷区域中的事物，并且检测物品4310何时已从CSS 1720移除。移除可使MAM 1725进一步识别所移除的特定物品，以确保正确的物品被移除（例如，经由使用内部传感器中的一个或多个对物品4310进行可视扫描和/或跟踪节点使能的物品的移动，其中与物品4310一起的特定节点的位置可在移动时被检测到）。以这种方式，MAM 1725可检测何时在目的地位置处移除适当的物品，并且在一些情况下，当从CSS 1720错误地移除了不正确的物品时将响应性反馈提供给递送接收者（例如，通过经由在显示器2815a、2815b、面板2815、2900上生成的视觉信息进行的H2M反馈；经由利用通过安置在MAM 1725（或组件1700的其他部件）上的扬声器递送的消息传递进行的音频通知；和/或经由向递送接收者移动无线节点3315进行的M2M电子通知）。
方法4400的进一步的实施例可以更详细的方式来认证提供递送接收者认证输入的实体实际上是授权的递送接收者。例如，作为步骤4425的一部分，实施例可使递送接收者认证输入通过用户输入面板（例如，用户输入面板2220）来接收，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。更详细地，由模块化移动自主控制模块接收的这种递送接收者认证输入可以是由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。在另一个示例中，用户输入面板可扫描并接受生物特征识别输入（例如，指纹、面部扫描、视网膜扫描等），并且递送接收者认证输入可以是由递送接收者通过用户输入面板提供的这种生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
在进一步的示例中，可通过安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点（例如，递送接收者移动无线节点3315）来提供由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入。在这种实施例中，接收到的递送接收者认证输入可以是无线消息或信号，其包括例如由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点提供的访问代码、或者由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点提供的生物特征识别输入。
更详细地，与调度的物流操作有关的认证信息可包括作为调度的物流操作的一部分（例如，名称、识别代码号、地址、授权的递送接收者的参考生物特征识别数据、无线节点装置（例如，智能手机等）上的标识符信息等）的被装运物品的授权的递送接收者的标识符。因而，进一步的实施例可使在步骤4425中接收递送接收者认证输入的步骤利用模块化移动自主控制模块来实施，该模块化移动自主控制模块在一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置的情况下就首先检测通告信号来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点（例如，递送接收者移动无线节点3315）的作为递送接收者认证输入；以及然后，使模块化移动自主控制模块基于授权的递送接收者的标识符（例如，递送接收者的名称）和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息（例如，作为递送接收者移动无线节点3315操作的智能手机的电话号码）来认证外部无线节点与授权的递送接收者相关联。
在另一个示例中，在步骤4425中接收递送接收者认证输入的步骤可使模块化移动自主控制模块在一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置的情况下就首先检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号（例如，检测这种自发的信号，而不是首先传输质询信号来引起从外部无线节点发送该信号）。一旦由模块化移动自主控制模块检测到该通告信号，步骤4425的该实施例就继续进行，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联。外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联反映在在外部节点和模块化移动自主控制模块中的一者或两者上本地生成的关联数据中，并且允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享，该安全共享如由调度服务器预先授权并且因为它涉及调度的物流操作。
进一步的实施例可使递送接收者认证输入使用多因素认证输入被实施。例如，接收递送接收者认证输入的过程可涉及多个步骤，其中每个步骤使递送接收者提供不同类型的认证输入（其中每种认证输入均可对来自调度的物流操作的认证信息进行验证），并且其中可以以不同方式来提供所述不同类型的认证输入，诸如：第一步骤，其使来自递送接收者的第一认证输入是在设备1700上的用户输入面板上提供的密码；以及第二步骤，其使来自递送接收者的生物特征识别输入通过安置在设备1700上的摄像机传感器来提供。进一步的实施例可使用提供可共同地用作递送接收者认证输入的不同类型的认证输入的其他模式（例如，具有文本代码或其他消息的无线输入、用于语音辨识和匹配的音频输入、通过安置在设备1700上的RFID读取器（诸如，MAM 1725上的无线接口的一部分）进行的RFID标签质询等）。
如图43A、图43E和图43F中所示，可利用一个或多个内部有效载荷监测传感器3130来完成对CSS 1720中的有效载荷区域的监测。在一些实施例中，这种传感器3130（以及部署在示例性MALVT机器人设备组件1700上的其他传感器）可扫描并识别被装运物品（除了或代替经由人类输入来接收正确的物品已被装载或卸载的证实）。例如，在进一步的实施例中，在方法4400的步骤4415中接收被装运物品的步骤可涉及：基于接收到的物品的可读标识，来证实接收到的物品对应于调度的物流操作；以及由模块化移动自主控制模块接收证实输入，该证实输入基于接收到的物品的可读标识来确认接收到的物品对应于调度的物流操作。这种可读标识可以是安置在接收到的物品上的人类可读标识（例如，该物品上的印刷或附接的标签）和/或安置在接收到的物品上的机器可读标识（例如，可扫描的标签、条形码或识别物品的（一个或多个）其他符号）。更详细地，证实输入可以是在用户输入面板2220上接收的输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
在进一步的示例中，可在方法4400的进一步的实施例中实施接收被装运物品的步骤4415：利用模块化移动自主控制模块上的有效载荷监测传感器3130来监测模块化货物存储系统内的有效载荷区域；由模块化移动自主控制模块基于由有效载荷监测传感器生成的扫描数据来检测在有效载荷区域内的被装运物品；以及基于接收到的物品上的机器可读标识（如由有效载荷监测传感器生成的扫描数据所指示的），来证实在有效载荷区域内检测到的物品对应于调度的物流操作。
按照上文描述的实施例的示例性方法4400及其变型，下文关于特定的实际应用更详细地描述了进一步的实施例，或者用例可在各种类型的调度的物流操作中部署示例性MALVT机器人设备1700。
高层建筑物——内部递送
可针对建筑物中的不同类型的物流操作来调度示例性MALVT机器人设备组件1700。例如，实施例可使一个或多个示例性MALVT机器人设备1700存储在商业办公建筑物的地平面（例如，一种类型的始发位置）上并接受调度以便完成与递送相关的调度的物流操作。被装运物品（例如，物品4310）可以是来自外面卖主的食物或物体递送件，其可由服务员或其他人员在建筑物的大堂装载到示例性MALVT机器人设备中。然后，示例性MALVT机器人设备1700完成递送，而无需第三方雇员步行穿过建筑物。
一般而言，实施例可利用示例性MALVT机器人设备1700来执行示例性方法4400，其中设备1700行进到建筑物中的接收者（作为调度的物流操作的一部分）并提醒接收者递送情况。接收者（例如，授权的递送接收者）经由在与示例性MALVT机器人设备1700交互的节点装置（例如，递送接收者移动无线节点3315）上运行的应用程序、经由被实施为示例性MALVT机器人设备1700的一部分的TRON节点到节点关联、或者经由示例性MALVT机器人设备上的显示屏（例如，显示器2815a、2815b）来对递送进行认证。接收者然后可接收递送件，并且示例性MALVT机器人设备1700然后可返回到其始发位置（诸如，大堂中的基座或另一个机器人存储位置）。本领域技术人员将了解，无线节点元件（诸如，TRON ID节点和主节点）可用于实施示例性MALVT机器人设备1700（例如，设备上的控制元件，诸如MAM 1725上的自主控制系统3100）为该特定实施例，并且可以被用于如上文描述的定位、门和锁操作、升降机操作和认证。本领域技术人员将了解，实施例可涉及针对这种与建筑物相关的部署来按需构建示例性MALVT机器人设备组件（例如，与上文关于图41解释的过程、示例性方法4100及其变型一致）以及可根据与建筑物相关的调度的物流操作来响应地调度示例性MALVT机器人设备组件的实施例（例如，与上文关于图44解释的过程、示例性方法4400及其变型一致）。
例如，在这种实施例中，示例性方法4400的进一步的实施例可进一步使示例性MALVT机器人设备1700在认证来自接收者的允许接近被装运物品的输入之前通知递送接收者递送到达情况。例如，方法4400可包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器（例如，2815a、2815b）上生成针对授权的递送接收者的显示提醒。这允许对递送接收者进行自主的递送前通知，并且有利地允许递送接收者开始递送准备，而不必要求递送接收者离开并去往不同位置来拾取递送的物品。在另一个示例中，方法4400可通过以下步骤来实施这种通知：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成针对授权的递送接收者的音频通知。在再一个实施例中，方法4400可进一步使示例性MALVT机器人设备组件在一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内的情况下就将递送通知消息传输到被识别为与递送接收者有关的外部无线节点（例如，图43E中所示的递送接收者移动无线节点3315）。
在其中可执行示例性方法4400的另一个实施例中，可将一个或多个示例性MALVT机器人设备租借给在高层建筑中存在多楼层的公司（商业银行、大型律师事务所等）。在该特定实施例中并且作为示例性方法4400的一部分，可由雇员招呼或调度（例如，经由与调度服务器4205的协调）示例性MALVT机器人设备以接收要递送到建筑物内的另一个位置的物品。发送者经由坐标、办公室测绘或示例性MALVT机器人设备的TRON使能来证实递送的位置，以用于定位该设备（例如，可使用上文描述的节点定位技术来定位的递送接收者的无线节点）。然后，递送物品被放置在示例性MALVT机器人设备内部，示例性MALVT机器人设备然后行进穿过办公空间并到达接收者，接收者利用递送认证输入（例如，经由在使用显示屏提示的用户输入面板上的输入、经由接收者的无线移动节点上的应用程序的无线输入、TRON节点到节点关联）来对递送进行认证，并且接收物品。然后，示例性MALVT机器人设备可返回到存储区（例如，一种类型的始发位置）。如上所述，这种示例性MALVT机器人设备可配备有使用致动铰接臂和视觉系统或经由与建筑物的用于升降机和开门器的自动化系统进行电子集成来操作升降机并潜在地打开门的能力。
在另一个实施例中，可利用示例性MALVT机器人设备1700来实施示例性方法4400，其中示例性MALVT机器人设备1700可充当内部快递员，将作为物品4310的文书承送（ferry）到不同楼层或跨各办公室承送。示例性MALVT机器人设备也可由办公室外面的递送公司或快递服务使用。示例性MALVT机器人设备1700可存储在租赁空间中并在竖直空间中完成递送，其中建筑物的大堂充当留站自提（HAL）类型的物流容器，该物流容器通过向建筑物内的最终接收者的移动自动化递送而得到增强。在该实施例中，示例性MALVT机器人设备将具有使用致动铰接臂和视觉系统或经由与建筑物的用于升降机和开门器的自动化系统进行电子集成来操作升降机并潜在地打开门的能力。
因此，在这种实施例中，示例性方法4400的进一步的实施例涉及：在一个楼层上存储并且被调度到其他楼层的多楼层用例可使作为存储位置的始发位置位于多层设施的预定楼层上，其中模块化自主机器人设备组件1700被保持在该始发位置处直到用于所调度的物流操作被调度为止，并且其中目的地位置位于多层设施的另一个楼层上。在示例性方法4400的进一步的实施例中，始发位置可以是这种多层设施的预定楼层上的多部件存储位置，其中用作模块化自主机器人设备组件的一部分的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者保持处于未组装形式，直到响应于来自调度服务器的调度命令而发生模块化自主机器人设备组件的按需组装（例如，按照示例性方法4100）为止，并且其中目的地位置位于该多层设施的另一个楼层上。在示例性方法4400的又一实施例中，始发位置包括多层设施的预定楼层上的多部件存储位置，其中模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者是用作模块化自主机器人设备组件的一部分的租借部件，并且其中这些租借部件中的每一者被保持，直到用于所调度的物流操作被调度作为模块化自主机器人设备组件的一部分为止；并且其中目的地位置位于该多层设施的另一个楼层上。
因此，虽然方法4400的实施例可使示例性MALVT机器人设备组件在始发位置处接收被装运物品，但是方法4400的其他实施例可使示例性MALVT机器人设备组件的CSS部件在用于拾取、递送或作为返回操作的一部分的单独的中间装载位置处接收物品。因此，示例性方法4400的进一步的实施例可使调度的物流操作的始发位置成为机器人存储位置，模块化自主机器人设备组件最初被保持在该机器人存储位置处，并且其中目的地信息定义被定义为目的地信息的一部分的中间装载位置（例如，位置坐标、关于办公室测绘的所识别的位置、安置在模块化自主机器人设备组件外部并与被装运物品的发送者有关的外部无线节点的位置、安置为设施的一部分的主节点的位置、多楼层设施的大堂位置等）。在一些示例实施例中，模块化自主机器人设备组件可临时安置在作为留站自提物流容器的多楼层设施的大堂（作为中间装载位置）处，以接收被装运物品，然后带着被装运物品自主地移动到目的地位置之前。
在一些情况下，可在从调度服务器接收到证实消息之后开始移动到中间装载位置，其中这种证实消息验证了如由被装运物品的发送者提供的中间装载位置。
在涉及中间装载位置的这种示例实施例中，接收被装运物品的步骤4415可使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置并由模块化货物存储系统在中间装载位置处接收被装运物品。附加地，在该示例实施例中，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤4420可使模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到由目的地信息识别的目的地位置。因而，在该示例实施例中，可然后将步骤4435修正为使模块化移动自主控制模块在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置。
在与酒店环境内的操作有关的进一步的实施例中，可利用示例性MALVT机器人设备1700来实施示例性方法4400，其中示例性MALVT机器人设备可留驻在酒店大堂中。一般而言并且作为该酒店实施例的一部分，当客户需要递送到他们房间的物品（例如，洗护用品、食物等）时，可将所请求的物品装载到示例性MALVT机器人设备中，并且利用涉及客户的无线节点（例如，作为一种类型的ID或主节点操作的智能手机）的TRON节点定位技术将示例性MALVT机器人设备调度到客户的房间、由客户指定的另一个房间、或者客户的位置。示例性MALVT机器人设备到达客户的房间（或其他识别的递送位置）并提醒客户它在那里（例如，经由对客户的用户访问装置的显示提示、音频通知、电子通知、或者使用作为客户的用户访问装置操作的TRON元件和示例性MALVT机器人设备的MAM单元中的控制器经由关联进行的机器到机器通知）。客户对递送进行认证，并且从CSS部件取回物品。示例性MALVT机器人设备确保所有物品已被移除并返回到大堂。
因此，在涉及单独的中间装载位置和酒店环境的示例性方法4400的这种进一步的实施例中，来自调度服务器的调度命令可由通过调度服务器接收的针对被装运物品（例如，所请求的洗护用品、客房服务物品、清洁用品、枕头、毯子等）的递送的酒店客户请求发起，并且机器人存储位置可以是酒店建筑物内的存储设施（例如，酒店零售服务附近的存储房间、客房清洁设施等）。同样地，中间装载位置可被定义（作为用于模块化自主机器人设备组件的目的地信息的一部分）为由发送酒店客户请求的递送接收者指定的酒店内的位置。酒店内的这种位置可以例如是酒店建筑物内的指定的酒店房间、酒店建筑物内的指定的服务区域、酒店建筑物内的指定的会议室、或者与递送接收者有关的外部移动无线节点的位置（诸如，递送接收者移动无线节点3315的位置）。并且在该进一步的实施例中，方法4400还可包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的酒店内的目的地位置的阈值通知范围内，就通知递送接收者即将来临的递送。
与酒店环境内的操作有关的进一步的实施例可涉及拾取和递送的行李。一般而言并且作为涉及行李的该酒店实施例的一部分，可用利示例性MALVT机器人设备1700来实施示例性方法4400，其中酒店客户可在结账退房时招呼示例性MALVT机器人设备帮忙拿行李。可将示例性MALVT机器人设备调度到房间，并且客户将行李装载到响应的示例性MALVT机器人设备的CSS部件上。然后，示例性MALVT机器人设备可跟随客户出来到车辆，或者前进到酒店大堂附近的特定停留区域（例如，装载区）并等待与客户的用户访问装置的进一步交互以前进到客户的车辆。一旦客户已从CSS单元移除行李，示例性MALVT机器人设备然后就可返回到基座或其他停留位置（例如，回到它的始发或其他机器人存储位置）。
因此，在涉及酒店环境和作为被装运物品的行李的示例性方法4400的这种进一步的实施例中，调度的物流操作的始发位置可以是酒店建筑物内的机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该机器人存储位置处（例如，在酒店大堂、酒店存储房间等）。调度命令中识别的目的地信息可以是中间装载位置（例如，酒店客户的酒店房间）和送达位置（例如，酒店大堂）。因而，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施在步骤4415处接收被装运物品：自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置；一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的中间装载位置的阈值通知范围内，就通知递送接收者即将来临的拾取；以及使模块化货物存储系统在中间定位位置（例如，客户的房间）处接收被装运物品（例如，客户的行李）。其后，方法4400的该实施例可通过以下步骤自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置作为步骤4420的一部分：使模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到由目的地信息识别为目的地位置的送达位置（例如，酒店大堂）。并且，方法4400的该实施例可通过以下步骤在检测到被装运物品被移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置作为步骤4435的一部分：使模块化移动自主控制模块在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的送达位置移动到机器人存储位置。
在进一步的实施例中，可涉及停留位置和第二送达位置，诸如酒店大堂的行李存储位置和在装载区处或在客户的车辆处的第二送达位置。因而，示例性方法4400可使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到送达位置通过以下步骤来实施：首先使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到送达位置并停留在送达位置处，该送达位置作为被识别为目的地信息的一部分的第一停留位置（例如，酒店大堂的行李存储位置或行李存储房间），且然后自主地引起模块化移动性基座从第一停留位置移动到第二送达位置，该第二送达位置被识别为与递送接收者有关的外部移动无线节点的位置。该最后的步骤可使用如上文描述的节点定位技术以及节点到节点关联，并且利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施：检测来自与递送接收者有关的外部移动无线节点的通告信号；基于与调度的物流操作有关的认证信息，由模块化移动自主控制模块在模块化移动自主控制模块和外部移动无线节点之间建立授权的安全关联；以及在建立授权的安全关联之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第一停留位置移动到第二送达位置。在另一个示例中，在检测到被装运物品在第二送达位置处从模块化货物存储系统内移除之后，模块化移动自主控制模块可自主地引起模块化移动性基座从第二送达位置移动到机器人存储位置。
在与酒店环境内的操作有关的进一步的实施例中，并且在酒店客户请求拾取物品/物体（诸如，他们的行李）的情况下，根据方法4400的实施例，在这种调度的操作中涉及的示例性MALVT机器人设备组件可以以在中间装载位置处拾取了物品（例如，在作为中间装载位置的客户的酒店房间处拾取客户的行李）之后跟随客户的方式操作。因此，方法4400的实施例可使调度的物流操作的始发位置成为酒店建筑物内的机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该机器人存储位置处，并且可使调度命令中的目的地信息成为中间装载位置（例如，客户的酒店房间）和送达位置（例如，酒店大堂、装载区或客户的车辆）。因而，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施在步骤4415中接收被装运物品的步骤：自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置；从与递送接收者有关的外部移动无线节点（例如，移动无线节点3315）检测通告信号；基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和外部移动无线节点之间建立授权的安全关联，所建立的授权的安全关联对与外部移动无线节点有关的递送接收者进行认证；以及一旦模块化自主机器人设备组件已在模块化移动自主控制模块和外部移动无线节点之间建立授权的安全关联，就由模块化移动自主控制模块将关于对被装运物品的即将来临的拾取的迫近的拾取消息传输到外部移动无线节点；以及由模块化货物存储系统在中间定位位置处接收被装运物品。
附加地，作为该特定实施例的一部分，可通过模块化移动自主控制模块在外部移动无线节点朝向送达位置移动时引起模块化移动性基座以以下模式从中间装载位置朝向外部移动无线节点移动来实施步骤4420；并且其中步骤4435可被实施为在检测到被装运物品在送达位置处从模块化货物存储系统内移除之后由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从送达位置移动到机器人存储位置。
作为示例性方法4400的该特定实施例的一部分，机器人设备1700可以是增强版本，其中模块化移动性基座可具有主移动性基座、从属移动性基座以及联接到主移动性基座和从属移动性基座中的每一者以支撑被装运物品的扩展基座适配器板，并且其中，主移动性基座和从属移动性基座中的每一者响应于来自模块化移动自主控制模块的控制输入以引起这些模块化移动性基座的协调移动。在方法4400的该实施例中使用的示例性MALVT机器人设备的这种增强版本可允许由机器人设备搬运更大的运输载荷（例如，要从客户的酒店房间拾取并带到送达位置的较大量行李）。
进一步的实施例可部署多个示例性MALVT机器人设备1700，这些MALVT机器人设备可合作以便将重的难以搬运的物品（例如，家具）移动通过办公室、建筑物、酒店或其他设施。在这种实施例中，一对示例性机器人设备组件可经由TRON技术合作，其中一个机器人设备组件充当主设备并向其他销售提供协调式转向和推进输入并且共同地使用一个较大的平台，该平台与办公室搬迁和公用服务相比能够相对容易地承载更重的大得难以移动的载荷。联接的示例性MALVT机器人设备还可经由TRON定位使能（例如，如上文描述的节点定位技术和节点到节点关联）来跟随移动者，这与示例性MALVT机器人设备可如何在拾取物品（例如，行李）之后跟随酒店客户类似。
在再一个实施例中，多个示例性MALVT机器人设备可合作以便在移入或卸载大型货物/购买物（例如，电视、家具）时将重的或难搬运的物品移入居民的住宅环境中。例如，实施例可使用基座对（例如，一对MB，诸如图19中所示的一对MB）作为这种示例性机器人设备，它们经由TRON技术合作充当一个较大平台（例如，一个MB控制另一MB，公共MAM使用主节点和ID节点TRON装置管理技术来控制两个MB，或者一个MAM控制另一机器人设备中的另一MAM和MB），以促进承载比单个人自己可以搬动的载荷更重或大得难以移动的载荷。联接的示例性MALVT机器人设备还可经由TRON定位使能（例如，如上文描述的节点定位技术和节点到节点关联）来跟随移动的居民，这与示例性MALVT机器人设备可如何在拾取物品（例如，行李）之后跟随酒店客户类似。
高层递送/拾取物流操作环境中的进一步的实施例可利用来自一组一个或多个示例性MALVT机器人设备的示例性MALVT机器人设备1700（例如，可被调度的大量（pool）示例性MALVT机器人设备组件）来实施示例性方法4400，以用于建筑物维护零件递送、碎料箱（shred box）移除、垃圾移除或设施内的办公用品递送。本领域技术人员将了解，TRON技术的以上方面可被并入到示例性MALVT机器人设备的部件中的控制元件中，并且被用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）和上文描述的节点定位技术进行的定位、门和锁操作、升降机操作和认证。
其中可根据调度注释来调度示例性MALVT机器人设备的附加实施例可使物体被递送到递送点、包裹或装运物体的房间（通常被称为设施的物体房间）并停留以进行最终递送，直到由最终接收者授权为止。通常，递送接收者可接收递送通知，并且安排示例性MALVT机器人设备完成从物体房间到设施中的房屋单元的递送。可将示例性MALVT机器人设备与物体一起调度到授权物体递送并接收物体的最终接收者的门口。然后，示例性MALVT机器人设备可返回到存储区，继续移动到下一个递送点，或者返回到物体房间以拾取另一个递送件。
例如，图46是根据本发明的实施例的示例性方法的这种实施例的流程图，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器来执行调度的物流操作，该调度的物流操作涉及拾取被装运物品、将被装运物品保持在物体停留位置处和递送被装运物品。与方法4400的情况相同，示例性方法4600可利用例如示例性MALVT机器人设备组件1700和示例性调度服务器4205。作为方法4600的一部分，示例性MALVT机器人设备组件1700至少配备有以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM 1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法4600期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图46，示例性方法4600在步骤4605处以模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令开始，其中该调度命令至少包括目的地信息以及与调度的物流操作有关的认证信息。在步骤4610处，方法4600继续进行，模块化移动自主控制模块认证模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的物流操作兼容（与如上文关于方法4400描述的步骤4410及其变型类似）。然后，在步骤4615处，方法4600继续进行，模块化货物存储系统在始发位置处接收被装运物品（与如上文关于方法4400描述的步骤4415及其变型类似）。
在步骤4620处，方法4600使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的物体停留位置。在物体停留位置处，方法4600的步骤4625使模块化移动自主控制模块在模块化自主机器人设备组件处于离物体停留位置的阈值距离内时将递送通知消息传输到由被装运物品的递送接收者操作的外部移动无线节点（例如，递送接收者移动无线节点3315）。在步骤4630处，模块化移动自主控制模块从外部移动无线节点接收响应性最终递送消息，其中该响应性最终递送消息至少包括被装运物品的递送位置。
在步骤4635处，方法4600使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从物体停留位置移动到由响应性最终递送消息识别的递送位置。在递送位置处，方法4600继续进行到步骤4640，其中由模块化移动自主控制模块从递送接收者接收认证输入。如果认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的至少一部分相关，则将提供认证输入的递送接收者确定为在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者。其后，在步骤4645处，方法4600继续进行，模块化货物存储系统在接收到的认证输入与认证信息的指示提供认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的所述部分相关之后，提供到在模块化货物存储系统内的被装运物品的入口。
方法4600的进一步的实施例还可包括以下步骤：在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从递送位置移动到始发位置。例如，如图43F中所示，当传感器3130在CSS 1720内不再检测到物品4310时，MAM 1725可自主地且响应地将转向和推进控制信号发送到MB 1703，这引起MB在路线上移动返回到始发位置。
在再一个实施例中，方法4600可引起从递送位置移动返回到物体停留位置的移动。更详细地，这可涉及使模块化移动自主控制模块在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从递送位置移动到物体停留位置。更进一步地，方法4600还可使模块化移动自主控制模块在模块化自主机器人设备组件处于离物体停留位置的阈值距离内时将第二递送通知消息传输到由保持在模块化货物存储系统内的附加物品的第二递送接收者操作的第二外部移动无线节点。以这种方式，执行方法4600的示例性MALVT机器人设备组件可返回到物体停留位置并等待将附加物品递送到第二递送接收者。因而，模块化移动自主控制模块然后可从第二外部移动无线节点接收第二响应性最终递送消息（其中该第二响应性最终递送消息至少包括保持在模块化货物系统内的附加物品的第二递送位置），并且然后引起模块化移动性基座从物体停留位置移动到由来自外部移动无线节点的第二响应性最终递送消息识别的第二递送位置。
在方法4600的再一个实施例中，示例性MALVT机器人设备组件可移动返回到物体停留位置以从该位置拾取附加物品以进行递送（而不是返回以递送已经并且仍然在CSS有效载荷区域内的物品）。更详细地，方法4600的这种进一步的实施例可使模块化移动自主控制模块从调度服务器接收第二调度命令，其中该第二调度命令至少包括第二目的地信息以及与第二调度的物流操作（例如，递送要在物体停留位置处拾取的第二物品）有关的第二认证信息。在方法4600的该进一步的实施例中，模块化移动自主控制模块继续进行，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后，自主地引起模块化移动性基座从递送位置移动到物体停留位置；由模块化货物存储系统在物体停留位置处接收第二被装运物品；由模块化移动自主控制模块将第二递送通知消息传输到由第二物品的第二递送接收者操作的第二外部移动无线节点；以及由模块化移动自主控制模块从第二外部移动无线节点接收第二响应性最终递送消息，其中该第二响应性最终递送消息至少包括第二物品的第二递送位置。基于该第二响应性最终递送消息，方法4600继续，模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从物体停留位置移动到由来自第二外部移动无线节点的第二响应性最终递送消息识别的第二递送位置。
在另一个实施例中，根据方法4400或方法4600的任一示例性实施例，示例性MALVT机器人设备可存储在住宅建筑物的大堂中并被调度用于食物递送。一般而言，当食物递送件到达时，可激活示例性MALVT机器人设备以从递送人员接收该递送件（与在物体停留位置（诸如，大堂）中拾取物品类似）并在建筑物内完成递送。一旦递送完成，示例性MALVT机器人设备组件就返回到存储区。与其他实施例一样，使用TRON技术的机器人类交互可被并入并被用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）和上文描述的节点定位技术进行的定位、门和锁操作、升降机操作和认证。示例性MALVT机器人设备组件的CSS部件可使用分隔件（诸如，示例性分隔件3608）被分成隔间或被分隔，使用示例性可拆卸气候控制模块2210进行气候控制，和/或被隔热以便容纳待递送的预期食物。
零件递送
在大型私营企业设施的环境内，在实施例中，示例性MALVT机器人设备可被调度和部署以充当机械师或修理工的零件、工具、部件或其他需要的穿梭件。一般而言，这种示例性MALVT机器人设备（例如，示例性MALVT机器人设备组件1700）可最初安置在集中式仓库中，并且在由授权的维护人员请求时被调度有适当的物品。TRON能力使得示例性MALVT机器人设备（通过在MAM 1725中的其自主控制器来作为主节点操作）能够定位维修人员（经由作为ID节点操作的该人员的用户访问装置）并直接递送到接收者而无需可能不容易获得的地址或测绘。然后，接收者可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。TRON使能的联接的示例性MALVT机器人设备装置可被用于移动重的和难以搬运的装备（例如，使用BAPM和多个MB、扩大的CSS和适当尺寸的MAM）。本领域技术人员将了解，实施例可涉及针对这种与零件递送相关的部署来按需构建示例性MALVT机器人设备组件（例如，与上文关于图41解释的过程、示例性方法4100及其变型一致）以及可根据与零件递送相关的调度的物流操作来响应地调度示例性MALVT机器人设备组件的实施例（例如，与上文关于图44解释的过程、示例性方法4400及其变型一致；以及与上文关于图44解释的过程、示例性方法4600及其变型一致）。
因此，在示例性方法4400的这种进一步的实施例（其中示例性MALVT机器人设备可被特殊调度为这种物品的穿梭件）中，调度的物流操作的始发位置可以是仓库内的集中式机器人存储位置，其中模块化自主机器人设备最初被保持在该集中式机器人存储位置处（例如，针对这样的类型的穿梭车调度先行地被组装到组件1700中，或者呈按需组装到特定的示例性MALVT机器人设备组件1700中的部件形式）。由调度服务器发送的调度命令可基于由调度服务器接收的调度请求发起，其中从与调度的物流操作有关的授权的维护人员发送该调度请求。这种调度命令包括由授权的维护人员操作的外部移动无线节点的标识符信息，并且来自调度命令的目的地信息是由授权的维护人员操作的外部移动无线节点的移动节点位置。
在方法4400的该进一步的实施例中的步骤4425中，接收递送接收者认证输入的步骤可通过示例性MALVT机器人设备组件上的用户输入面板（例如，来自递送接收者的呈访问代码和/或生物特征识别输入形式的输入）或通过基于标识符信息的无线认证来进行。更详细地，实施例可使步骤4425在模块化自主机器人设备组件接近外部移动无线节点的移动节点位置时由模块化移动自主控制模块检测来自外部移动无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入。紧接在这种检测后，模块化移动自主控制模块然后基于以下两者来认证外部移动无线节点与模块化货物存储系统内的被装运物品（例如，用穿梭运载的零件）的授权的递送接收者相关联：（a）来自调度命令的外部移动无线节点的标识符信息；以及（b）从外部移动无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息。
在方法4400的这种进一步的实施例中，可利用特殊构造的组件来实施示例性MALVT机器人设备组件，该特殊构造的组件使用一对MB单元和扩展基座适配器板来搬运较重的负载。更详细地，作为方法4400的进一步的实施例的一部分，可使用主移动性基座、从属移动性基座以及联接到主移动性基座和从属移动性基座中的每一者以支撑被装运物品的扩展基座适配器板来实施与调度的物流操作兼容的模块化移动性基座（诸如，图19中所示的情况）。因而，主移动性基座和从属移动性基座中的每一者响应于来自模块化移动自主控制模块的控制输入，以引起这些模块化移动性基座的协调移动。进一步地，在这种进一步的实施例中，与调度的物流操作兼容的模块化货物存储系统可以是多种不同尺寸的模块化货物存储系统中的一者，其中尺寸兼容的模块化货物存储系统是与被装运物品的尺寸参数兼容的一者，作为调度的物流操作的一部分。同样地，在这种进一步的实施例中，与调度的物流操作兼容的模块化移动自主控制模块可以是多种不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的一者，其中尺寸兼容的模块化移动自主控制模块是与被装运物品的尺寸参数兼容的一者，作为调度的物流操作的一部分。例如，利用图19中所示的示例性主MB 1705a和从属MB1705b以及扩展基座适配器板1905，可安装到板1905的兼容的CSS 1720大于将安装到板2005的另一尺寸的CSS 1720，并且类似尺寸的MAM 1725将是与安装在板1905上的较大尺寸的CSS兼容的MAM。
医院助理
在另一个实施例中，示例性MALVT机器人设备可被构造成并用于用作整个医院中各种物品的运输单元。一般而言，例如，可使用示例性MALVT机器人设备（例如，示例性MALVT机器人设备组件1700）将处方药物从医院内的药房承送到患者的房间。这种示例性MALVT机器人设备组件可使用TRON节点元件（诸如，如上文针对控制元件讨论的ID节点和/或主节点），并且使用这种节点元件作为示例性MALVT机器人设备的一部分来识别和定位正确的护士（例如，操作移动无线节点（诸如，节点3315）的护士）以进行递送和认证，从而确保恰当的药品保管链。在这种实施例中，示例性MALVT机器人设备可在由医务人员请求时将所需的医疗用品运载到房间。这种示例性MALVT机器人设备组件可被构造成将餐食递送到被关在房间中的人的患者（包括由于感染性疾病而已被隔离的患者），而不用担心对医务人员的污染。可使用如上文描述的适当隔热的、有组织和/或气候控制的CSS单元。作为调度的物流操作的一部分，示例性MALVT机器人设备组件可安全地和固定地将生物危害存储箱拾取和移除到恰当的弃置设施，这样做的优点是有助于降低潜在感染的风险以及将样本运载到测试区域（或在校园医院的情况下运载到不同站点）。在这种实施例中，示例性MALVT机器人设备组件可连接到内部医院警报系统（例如，经由对警报系统的无线监测或简单地从警报系统接收信号——可听的、电子的等），并且在发生“代码”事件（例如，患者警报要求另外医生或护士尽快（ASAP）到患者的房间）时自动地和响应地抵靠墙壁移动并移开。本领域技术人员将了解，在这些与医院相关的部署中，这种示例性MALVT机器人设备组件（其可使用TRON节点作为控制元件）的构型可被用于移动重的和难以搬运的装备（例如，使用BAPM和多个MB、扩大的CSS和适当尺寸的MAM）。附加地，这种组件上的MAM 1725上的显示元件（例如，屏幕2815a、2815b和其他灯面板）可呈现危险内容的警告（例如，与被装运物品有关的生成的警告信息）、用于药物管理的中继信息（例如，生成的医疗管理信息，诸如关于在机器人设备组件内的被装运药物的产品警告），或充当认证措施以呈现提示的消息，所述消息请求认证输入，使得可释放和递送被装运物品。
本领域技术人员将了解，实施例可涉及针对这种与医院相关的部署来按需构建示例性MALVT机器人设备组件（例如，与上文关于图41解释的过程、示例性方法4100及其变型一致）以及可根据与医院有关的调度的物流操作来响应地调度示例性MALVT机器人设备组件的实施例（例如，与上文关于图44解释的过程、示例性方法4400及其变型一致；以及与上文关于图44解释的过程、示例性方法4600及其变型一致）。
因此，在具有中间装载位置的这种医院环境中的示例性方法4400的这种进一步的实施例中，用于调度的物流操作的机器人存储位置可以是医院内的模块化自主机器人设备最初被保持在其处的集中式机器人存储位置，而中间装载位置是医疗用品存储区（例如，根据调度的物流操作被装运物品可以是处方药物的药品用品存储区）。由调度服务器发送的调度命令基于由调度服务器接收的调度请求发起。从与调度的物流操作有关的授权的医务人员发送该调度请求，并且来自调度服务器的响应性调度命令包括由授权的医务人员操作的外部移动无线节点的标识符信息。更详细地，在示例性方法4400的该进一步的实施例中，目的地位置可以是当前位于医院内的患者在医院内的预定位置（例如，患者的房间、医院内的术前区域等）、或者由发送请求的授权的医务人员操作的外部移动无线节点的移动节点位置（或者另一个指定的移动无线节点的移动节点位置）。
更详细地，示例性方法4400的这种进一步的实施例还可使模块化移动自主控制模块将递送接收者认证输入存储为被装运物品（例如，药物、医疗用品等）的信息保管链。这种信息保管链可进一步传输到服务器（例如，基于医院的服务器，其跟踪并核算向患者开出的用于他们在住院时进行护理和治疗的医疗用品账单）。
在于医院环境中操作的示例性方法4400的这种进一步的实施例的另一个示例中，可根据涉及将餐食拾取和递送到医院内的患者的物流操作来调度示例性MALVT机器人设备组件。更详细地并且例如，作为方法4400的实施例的一部分，调度的物流操作的机器人存储位置可以是医院内的集中式机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该集中式机器人存储位置处。由调度服务器发送的调度命令基于调度请求发起，该调度请求由调度服务器接收并且从与调度的物流操作有关的授权的医务人员发送。在该实施例中，中间装载位置是医院餐食供应位置，并且在方法4400的该实施例中使用的模块化货物存储系统具有：分段的且隔热的有效载荷区域（例如，使用隔热的示例性分隔件3608），其用于运输作为被装运物品的餐食；以及可拆卸气候控制模块（例如，示例性气候控制模块2210），其响应于来自模块化移动自主控制模块的气候控制输入以保持模块化货物存储系统内的期望的环境。
在于医院环境中操作的示例性方法4400的这种进一步的实施例的另一个示例中，可根据涉及作为被装运物品的生物危害材料的物流操作来调度示例性MALVT机器人设备组件。更详细地并且例如，作为方法4400的实施例的一部分，调度的物流操作的机器人存储位置可以是医院内的集中式机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该集中式机器人存储位置处。由调度服务器发送的调度命令基于调度请求发起，该调度请求由调度服务器接收并且从与生物危害相关的调度的物流操作有关的授权的医务人员发送。作为示例性方法4400的该进一步的实施例的一部分，中间装载位置是生物危害材料存储库位置，并且目的地位置是生物危害材料弃置位置。作为该特定实施例中的示例性方法4400的一部分，进一步的步骤可使示例性MALVT机器人设备的模块化部件在与生物危害相关的物流操作之后被断开连接并消毒。
在于医院环境中操作的示例性方法4400的这种进一步的实施例的另一个示例中，可根据存在示例性MALVT机器人设备组件到医院警报系统的响应性集成和/或示例性MALVT机器人设备组件对医院警报系统的响应性动作的物流操作来调度示例性MALVT机器人设备组件。在一个示例中，作为方法4400的实施例的一部分，方法4400可进一步使模块化移动自主控制模块在调度的物流操作期间接收无线医院警报信号；以及自主地引起模块化移动性基座中断移动并将模块化移动性基座定位在模块化自主机器人设备组件的当前环境内的预定无障碍位置中。这种预定无障碍位置可以例如是如由模块化自主机器人设备组件上的一个或多个传感器感测的抵靠模块化自主机器人设备组件的当前环境内的墙壁的位置，或者是在模块化自主机器人设备组件的当前环境内并通过模块化移动自主控制模块感测为相对于在模块化自主机器人设备组件的当前环境内感测到的移动而未被占据的位置。进一步的实施例可检测医院警报，其中模块化移动自主控制模块使用麦克风来监测一种医院警报音调或一系列音调，所述音调可由模块化移动自主控制模块辨识为代表医院警报，该医院警报然后引起模块化移动性基座中断移动并将模块化移动性基座定位在模块化自主机器人设备组件的当前环境内的预定无障碍位置中。
在于医院环境中操作的示例性方法4400的这种进一步的实施例的再一个示例中，示例性MALVT机器人设备组件部署和构造有BAPM和两个模块化移动性基座单元以搬运在医院内待移动的较大的物品。例如，作为方法4400的实施例的一部分，与方法4400中的调度的物流操作兼容的模块化移动性基座可包括主移动性基座、从属移动性基座以及联接到主移动性基座和从属移动性基座中的每一者以支撑被装运物品的扩展基座适配器板，其中主移动性基座和从属移动性基座中的每一个响应于来自模块化移动自主控制模块的控制输入以根据需要在方法4400的步骤中引起模块化移动性基座的协调移动。
同样地，对于方法4400的这种实施例中涉及的特定的与医院相关的调度的物流操作，可按需特定地选择示例性MALVT机器人设备组件的模块化部件的特定类型和尺寸。例如，与医院内的调度的物流操作兼容的模块化货物存储系统可以是若干不同尺寸的模块化货物存储系统中的一者，其中不同尺寸的模块化货物存储系统中的所选一者与被装运物品的尺寸参数兼容，作为医院内的调度的物流操作的一部分。因而，在其中根据调度的物流操作来部署这种被构造的机器人设备以拾取和递送更多数量的物品或仅是较大的物品的实施例中，可在上文描述的扩展基座适配器板的顶部上使用适当的CSS 1720。本领域技术人员将进一步了解，在这种示例中，与医院内的调度的物流操作兼容的模块化移动自主控制模块也可以是若干不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的一者。并且，如同模块化货物存储系统部件，用于机器人设备的特定移动自主控制模块可以是与被装运物品的尺寸参数兼容的一者，作为医院内的调度的物流操作的一部分。
文件递送
在进一步的实施例中，对于当前利用内部员工或脚力快递员的各种公司，示例性MALVT机器人设备可用作办公建筑物之间的安全快递员。例如，可使用示例性MALVT机器人设备及其安全特征将律师事务所、金融公司、政府的工作从一个办公室安全地且透明地运输到另一办公室。一般而言，示例性实施例可使发送者使用例如发送者的用户访问装置和MAM（例如，使控制器作为主节点操作，其中发送者的用户访问装置作为ID节点操作）之间的无线节点交互来招呼安全递送的示例性MALVT机器人设备。所请求的示例性MALVT机器人设备做出响应并到达以接收文件。可取决于文件的类型、发送者和接收者来选择性地部署递送的安全性和认证需求。发送者可在这种安全快递员类型的调度的物流操作实施例中利用TRON技术，其可涉及与诸如智能手机或手持式平板电脑装置之类的用户访问装置（例如，供应商移动用户访问装置3310（例如，一种类型的移动ID节点或移动主节点的类型）以及示例性MALVT机器人设备的节点使能的部件（例如，示例性MAM 1725上的自主控制器3100）进行的无线通信或进入物理位置以引起示例性MALVT机器人设备被调度，这可通过示例性MALVT机器人设备来提醒接收者启程以及提供估计的到达时间。在涉及安全快递员类型的物流操作的该一般的示例中，示例性MALVT机器人设备可到达位置并提醒接收者递送情况。接收者可经由显示屏、应用程序或TRON实施的基于交互式的安全递送特征（例如，生物特征识别、键控代码、双因素认证、TRON节点到节点关联等）以所选的安全性/认证/授权级别来接收CSS部件内的文件的递送。在递送之后，示例性MALVT机器人设备可返回到始发存储位置，和/或将已签署的或更新的文件返回到发送者或第三方（如果需要的话）。本领域技术人员将了解，这种与安全快递员相关的实施例可涉及针对这种与安全文件递送相关的部署来按需构建示例性MALVT机器人设备组件（例如，与上文关于图41解释的过程、示例性方法4100及其变型一致）以及可根据与文件递送相关的调度的物流操作来响应地调度示例性MALVT机器人设备组件的实施例（例如，与上文关于图44解释的过程、示例性方法4400及其变型一致；以及与上文关于图44解释的过程、示例性方法4600及其变型一致）。
因此，在涉及安全文件递送的物流操作的示例性方法4400的进一步的实施例中，可基于由调度服务器接收的调度请求来发起由调度服务器发送的调度命令，并且其中从与调度的物流操作有关的发送实体来发送该请求。调度命令包括由发送实体操作的外部移动无线节点的发送者标识符信息、以及与被装运物品的递送接收者有关的递送接收者标识符信息。进一步地，作为方法4400的该实施例的一部分，调度的物流操作的始发位置是模块化自主机器人设备最初被保持在其处的机器人存储位置，并且目的地信息定义被定义为目的地信息的一部分的中间装载位置。作为示例性方法4400的该实施例的一部分，在步骤4415处接收被装运物品的步骤使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置（例如，由发送实体操作的外部移动无线节点的移动节点位置）；由模块化移动自主控制模块从发送实体接收发送实体认证输入，作为调度的物流操作的一部分，其中发送实体认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供该发送实体认证输入的发送实体是在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的提供者的部分相关；在发送实体认证输入被证实为来自物品的授权的提供者（即，接收到的发送实体认证输入与认证信息的指示提供该发送实体认证输入的发送实体是被装运物品的授权的提供者的该部分相关）之后，使模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口；由模块化货物存储系统在中间定位位置处接收被装运物品（例如，在模块化货物存储系统内要运输的一个或多个文件）；以及由模块化移动自主控制模块固定在模块化货物存储系统内的被装运物品。附加地，作为示例性方法4400的该实施例的一部分，步骤4420可被实施为由模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到由目的地信息识别的目的地位置（例如，由递送接收者操作的外部移动无线节点的移动节点位置），并且步骤4435可被实施为在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置。
更详细地并且作为方法4400的该进一步的实施例的一部分，可进一步利用以下各者来实施接收发送实体认证输入的步骤：无线输入、通过在操作中涉及的示例性MALVT机器人设备上的用户输入面板（或其他传感器）进行的输入、或者通过示例性MALVT机器人设备上的麦克风进行的经辨识的语音输入。例如，模块化移动自主控制模块可首先在模块化自主机器人设备组件（例如，示例性MALVT机器人设备组件1700）接近发送实体的外部移动无线节点的移动节点位置时检测来自发送实体的移动无线节点的通告信号作为发送实体认证输入，并且然后基于以下各者来认证由发送实体操作的外部移动无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的发送实体相关联：（a）来自调度命令的由发送实体操作的外部移动无线节点的标识符信息；以及（b）在检测到的通告信号内的标识符信息。
在方法4400的这种实施例的另一个示例中，可通过以下各者将由模块化移动自主控制模块接收的发送实体认证输入提供为访问代码：安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板（例如，示例性用户输入面板2220）、由安置的用户输入面板或经由安置在示例性MALVT机器人设备组件上的传感器提供的生物特征识别输入、或者来自外部移动无线节点的无线输入、或者呈多因素形式的认证输入的这种输入的组合。
更详细地并且作为方法4400的该进一步的实施例的一部分，可类似地利用以下各者来实施接收递送接收者认证输入的步骤：无线输入、通过在操作中涉及的示例性MALVT机器人设备上的用户输入面板（或其他传感器）进行的输入、或者通过示例性MALVT机器人设备上的麦克风进行的经辨识的语音输入。例如，模块化移动自主控制模块可首先在模块化自主机器人设备组件（例如，示例性MALVT机器人设备组件1700）接近递送接收者的外部移动无线节点的移动节点位置时检测来自递送接收者的移动无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入，并且然后基于以下各者来认证由递送接收者操作的外部移动无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联：（a）来自调度命令的递送接收者标识符信息；以及（b）在检测到的通告信号内的由递送接收者操作的外部移动无线节点的标识符信息。
在方法4400的这种实施例的再一个示例中，可将由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入提供为以下各者：通过安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板（例如，示例性用户输入面板2220）实现的访问代码、通过安置的用户输入面板或经由安置在示例性MALVT机器人设备组件上的传感器提供的生物特征识别输入、或者来自外部移动无线节点的无线输入、或者呈多因素形式的认证输入的这种输入的组合。
在涉及安全递送文件的方法4400的这种实施例的又一示例中，方法4400可进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的中间装载位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块将即将来临的拾取的拾取通知传输到发送实体，作为调度的物流操作的一部分。其后，方法4400还可包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件从中间装载位置移动了阈值启程距离，就由模块化移动自主控制模块将启程通知传输到估计的送达的递送接收者，作为调度的物流操作的一部分。这种启程通知可包括模块化自主机器人设备组件从模块化自主机器人设备组件的当前位置到达目的地位置的估计的到达时间。涉及安全递送文件的方法4400的实施例还可包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块将即将来临的送达的送达通知传输到递送接收者，作为调度的物流操作的一部分。
在递送被装运物品（例如，文件等）时，作为方法4400的该实施例的一部分，示例性MALVT机器人设备可与CSS 1720内的附加物品（例如，修改的或已签署的文件）一起返回到发送实体，或者与这种附加物品一起前进到另一个位置。例如，可通过以下步骤来实施步骤4435：在检测到被装运物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除并且检测到附加物品在目的地位置处被放置在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动返回到中间装载位置；以及然后，在检测到附加物品在中间装载位置处从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间装载位置移动到机器人存储位置。
这还可包括以下步骤：在模块化移动性基座返回到中间装载位置之后，在处于中间装载位置处的同时，由模块化移动自主控制模块从发送实体接收第二发送实体认证输入，作为调度的物流操作的一部分，其中该第二发送实体认证输入至少与认证信息（认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供第二发送实体认证输入的发送实体是在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的提供者的部分的部分相关（例如，与全部或至少阈值量的认证信息匹配）。然后，在接收到的第二发送实体认证输入与认证信息的指示提供第二发送实体认证输入的发送实体是被装运物品的授权的提供者的所述部分相关之后，模块化货物存储系统可提供到模块化货物存储系统内的选择性入口以用于移除附加物品。
如上所述，在递送被装运物品（例如，文件等）时，作为方法4400的该实施例的一部分，示例性MALVT机器人设备可与附加物品一起前进到另一个位置。例如，可通过以下步骤来实施步骤4435：在检测到被装运物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除之后并且同时在该目的地位置处在模块化货物存储系统内检测到附加物品之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到第二递送位置，该第二递送位置被识别为与调度的物流操作有关的目的地信息的一部分。然后，在检测到附加物品在第二递送位置处从模块化货物存储系统内移除之后，模块化移动自主控制模块可自主地引起模块化移动性基座从第二递送位置移动到机器人存储位置。另外，在该特定实施例中，方法4400还可通过以下步骤继续进行：在模块化移动性基座到达第二递送位置之后，在处于第二递送位置处的同时，由模块化移动自主控制模块从第三方实体接收第三方实体认证输入。第三方实体认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供第三方实体认证输入的第三方实体是在模块化货物存储系统内的附加物品的授权的第三方接收者的部分相关，作为调度的物流操作的一部分。其后，在接收到的第三方实体认证输入与认证信息的指示提供第三方实体认证输入的第三方实体是附加物品的授权的第三方接收者的所述部分相关之后，模块化货物存储系统可提供到模块化货物存储系统内的选择性入口以用于移除附加物品。
医疗装置套件
进一步的实施例可涉及用于医疗程序的用品的医疗套件。例如，外科植入公司（诸如，Smith & Nephew）可向医院发送手术或其他医疗程序所需的部件的一个或多个“套件”，所述部件具有可用于程序的各种尺寸和仪器，但其中来自套件的一些部件从未被使用过并保持原始状态以供在另一种程序中使用。一般而言，在这种环境中，调度的示例性MALVT机器人设备组件可具有医疗套件中的在将医疗程序被加载到存储在医院处的等待的示例性MALVT机器人设备中之后仍未经使用的装备或部件，该MALVT机器人设备以集中式返回位置作为测绘的递送地址（例如，经由TRON节点定位技术或经由示例性MALVT机器人设备的机载GPS定位电路）。一旦将未使用的装备固定在示例性MALVT机器人设备组件1700的CSS 1720内，示例性MALVT机器人设备组件1700就可自主地启程并继续进行以递送来自医疗套件的未使用的装备。集中式返回位置（或在其他地方，如在用于调度的物流操作的相关调度命令中所定义的）处的接收中心将接收到示例性MALVT机器人设备正以估计的到达时间在路上的更新。在接收中心处的接收者利用上文描述的技术（例如，经由应用程序输入、经由安全的TRON节点到节点关联进行的输入、或者通过显示屏提示的输入（诸如，语音输入）、或者经由示例性MALVT机器人设备上的传感器进行的生物特征识别输入）对递送进行认证。如果需要新的套件来补充库存，则将其装载到示例性MALVT机器人设备中，且示例性MALVT机器人设备返回到医院。
本领域技术人员将了解，实施例可涉及针对这种与医疗套件相关的部署来按需构建示例性MALVT机器人设备组件（例如，与上文关于图41解释的过程、示例性方法4100及其变型一致）以及可根据与医疗套件相关的调度的物流操作来响应地调度示例性MALVT机器人设备组件的实施例（例如，与上文关于图44解释的过程、示例性方法4400及其变型一致；以及与上文关于图44解释的过程、示例性方法4600及其变型一致）。
因此，在涉及具有中间装载位置的医院环境的示例性方法4400的这种进一步的实施例中，被装运物品可包括用于医疗程序的医疗套件的多个部件中的至少一个。待装运的医疗套件的部件未被用作医疗程序的一部分并处于供在第二医疗程序中使用的条件下（例如，仍然无菌、在包装中等）。在该进一步的实施例中，与医疗套件相关的调度的物流操作的始发位置可以是模块化自主机器人设备最初被保持在其处的机器人存储位置，而目的地信息定义中间返回装载位置（例如，相对于办公室测绘的房间、一组坐标或由返回实体医疗人员操作的外部移动无线节点的移动节点位置）以及调度的物流操作的目的地位置，该目的地位置作为经由该调度的物流操作返回的部件的集中式返回位置。
附加地，作为方法4400的该进一步的实施例的一部分，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施该实施例中的步骤4415：自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间返回装载位置；由模块化移动自主控制模块从与调度的物流操作有关的返回实体医疗人员接收返回实体医疗人员认证输入（其中返回实体医疗人员认证输入与认证信息的指示提供返回实体医疗人员认证输入的人员是被装运物品的授权的返回供应商的部分相关）；在返回实体医疗人员认证输入指示返回实体医疗人员是物品的授权的返回供应商之后（由于与认证信息相关），由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口。然后，模块化货物存储系统可在中间定位位置处接收被装运物品，并且使模块化移动自主控制模块将被装运物品固定在模块化货物存储系统内（例如，通过关闭货物门和/或锁定其内部具有物品的货物存储系统）。
附加地，结果，可利用模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在中间递送路线上从中间装载位置（其中它已装载有医疗套件的未使用零件）移动到由目的地信息识别的目的地位置，来实施该实施例中的步骤4420。其后，可由模块化移动自主控制模块来实施该实施例中的步骤4435，在使用例如MAM 1725上的监测CSS 1720的有效载荷区域的内部传感器3130检测到被装运物品（例如，医疗套件的未使用零件）从模块化货物存储系统内移除之后，该模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置。
在进一步的示例中，接收返回实体医疗人员认证输入的步骤可使模块化移动自主控制模块在模块化自主机器人设备组件接近由返回实体医疗人员操作的外部移动无线节点的移动节点位置时检测来自由返回实体医疗人员操作的外部移动无线节点的通告信号作为返回实体医疗人员认证输入；以及使模块化移动自主控制模块基于以下各者来认证由返回实体医疗人员操作的外部移动无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的返回实体医疗人员相关联：（a）来自调度命令的由返回实体医疗人员操作的外部移动无线节点的标识符信息；以及（b）在检测到的通告信号内的标识符信息。对拾取进行认证的其他方式可通过例如通过安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板（经由访问代码或生物特征识别输入）、或者通过在模块化自主机器人设备上的另一个传感器（例如，麦克风）接收返回实体医疗人员认证输入来完成。
可采用类似的的方式对递送进行认证，其中递送回单认证输入以不同形式被接收并且使用不同输入机制（例如，无线、用户输入面板、其他传感器）。例如，在该实施例中，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施接收递送接收者认证输入的步骤：在模块化自主机器人设备组件接近由集中式返回位置接收者操作的外部移动无线节点的移动节点位置时，检测来自由集中式返回位置接收者操作的外部移动无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及然后，基于以下各者来认证提供这种输入的移动无线节点与模块化货物存储系统内的被装运物品的集中式返回位置接收者相关联：（a）来自调度命令的递送接收者标识符信息；以及（b）检测到的通告信号内的由集中式返回位置接收者操作的外部移动无线节点的标识符信息。
更进一步地，作为方法4400的这个与医疗套件相关的实施例的一部分，方法4400可生成示例性MALVT机器人设备组件的到达和启程通知。例如，上文描述的方法4400的与医疗套件相关的实施例可包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的中间装载位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块将即将来临的拾取的拾取通知传输到返回实体医疗人员，作为调度的物流操作的一部分。在另一个示例中，方法4400还可包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件从中间装载位置移动了阈值启程距离，就由模块化移动自主控制模块将启程通知（其可具有估计的到达时间）传输到估计的送达的集中式返回位置接收者，作为调度的物流操作的一部分。在一些实施例中，启程通知可包括模块化自主机器人设备组件从模块化自主机器人设备组件的当前位置到达目的地位置的估计的到达时间。更进一步地，方法4400的另一个示例可使模块化移动自主控制模块在一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内的情况下就将即将来临的送达的送达通知传输到集中式返回位置接收者，作为调度的物流操作的一部分。
在涉及医疗套件的方法4400的该进一步的实施例中，可存在退回未使用过的零件或不同套件的替换件的选项。例如，可由模块化移动自主控制模块来实施步骤4435，在检测到被装运物品在目的地位置处从CSS移除并且检测到附加物品（例如，替换医疗套件或用于不同类型的医疗程序的医疗套件）在目的地位置处被放置在CSS内之后，该模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动返回到中间装载位置；以及在检测到附加物品在中间装载位置处从模块化货物存储系统内移除之后，该模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间装载位置移动到机器人存储位置。
办公室文件粉碎
进一步的实施例可涉及这样的物流操作，即所述物流操作涉及需要运输的粉碎容器（shredding container）和待粉碎的文件。例如，可由商业文件粉碎公司租借一个或多个示例性MALVT机器人设备以将保险柜式粉碎容器（例如，碎料仓）带到建筑物中待拾取的单个位置，或者将粉碎容器递送到一夜之间从多个建筑物接收递送件的集中式位置。传统上，文件粉碎公司可雇用卡车和人员在商业办公室中清空碎料仓。然而，示例性MALVT机器人设备可被部署为调度的物流操作的一部分以一间接一间地去办公室或去办公室内的某些位置之间取出碎料仓并将粉碎文件（例如，在碎料仓内或作为文件自身被装载到可以处理期望容量的这种文件的示例性CSS中）带去集中式设施，这将大大削减物流和车队管理成本。在该实施例中，示例性MALVT机器人设备可使用致动铰接臂和视觉系统或经由与建筑物的用于升降机和开门器的自动化系统的电子集成来操作升降机、门并与碎料仓交互。TRON无线节点技术的各方面可被并入并用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）和如上文描述的节点定位技术进行的定位、门和锁操作、升降机操作、机器到机器交互。
本领域技术人员将了解，实施例可涉及针对这种与办公室粉碎相关的部署来按需构建示例性MALVT机器人设备组件（例如，与上文关于图41解释的过程、示例性方法4100及其变型一致）以及可根据与办公室粉碎相关的调度的物流操作来响应地调度示例性MALVT机器人设备组件的实施例（例如，与上文关于图44解释的过程、示例性方法4400及其变型一致；以及与上文关于图44解释的过程、示例性方法4600及其变型一致）。
因此，在涉及收集用于粉碎的文件并使用中间装载位置（文件在该中间装载位置处被拾取）的示例性方法4400的这种进一步的实施例中，由示例性MALVT机器人设备组件装运的物品是被收集用于安全粉碎的文件，并且在一些情况下还可包括安全地保持要粉碎的这种文件的容器。在该进一步的实施例中，目的地位置是集中式碎料拾取设施，并且中间装载位置是保持被收集用于安全粉碎的文件的集装箱的位置（例如，相对于保持被收集用于安全粉碎的文件的容器的办公室测绘的识别位置、被构建到保持被收集用于安全粉碎的文件的粉碎文件容器中或作为其一部分的外部无线节点的位置、或者容器的无线节点的移动位置）。因而，方法4400的该特定实施例可通过以下步骤来实施步骤4415：首先，由模块化移动自主控制模块通过安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板从文件供应商接收拾取认证输入；以及然后，在接收到的拾取认证输入与认证信息的一部分（该部分与授权的文件供应商有关）相关之后，使模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口以用于装载被装运物品。
在方法4400的该特定实施例中接收的拾取接收者认证输入可以以若干形式出现。例如，由模块化移动自主控制模块接收的拾取接收者认证输入可以是由文件供应商通过安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板提供的访问代码，或者是由文件供应商通过用户输入面板（其可具有生物特征识别输入传感器或扫描仪）提供的生物特征识别输入。
在另一个示例中，更详细地，接收拾取接收者认证输入可涉及由模块化移动自主控制模块通过以下步骤来接收拾取认证输入：检测来自外部无线节点的通告信号，该外部无线节点是保持被收集用于安全粉碎的文件的容器的一部分；以及验证检测到的通告信号包括标识符信息，该标识符信息与认证信息的一部分（该部分与容器的授权的文件供应商有关）相关。其后，在接收到的拾取认证输入与认证信息的所述部分（该部分与授权的文件供应商有关）相关之后，模块化货物存储系统然后可提供到模块化货物存储系统内的选择性入口以用于装载被装运物品。
在涉及用于粉碎的文件的方法4400的该特定实施例中，接收到的递送接收者认证输入也可以以各种形式出现。例如，递送回单认证输入可以是通过安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板接收的信息，诸如：访问代码，其由递送接收者通过用户输入面板提供；或者生物特征识别输入，其由递送接收者通过用户输入面板（其具有生物特征识别传感器或扫描仪）或可从递送接收者接收这种生物特征识别输入的另一个传感器提供。
在其中可经由无线认证对递送进行认证的进一步的示例中，与调度的物流操作有关的认证信息可包括被装运物品的授权的递送接收者的标识符，作为调度的物流操作的一部分。此外，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施在步骤4425处接收递送接收者认证输入的步骤：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就检测通告信号来自与模块化自主机器人设备组件的预定范围内的目的地位置有关的外部无线节点的作为递送接收者认证输入；以及基于授权的递送接收者的标识符和从与目的地位置有关的外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息，使模块化移动自主控制模块认证与目的地位置有关的外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联。
在涉及用于粉碎的文件（所述文件可在特定的碎料仓/容器中被拾取）的方法4400的该特定实施例中，可通过以下步骤来实施步骤4415：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂（例如，示例性臂4325、2090），并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的接近度传感器和视觉传感器以接合被装运物品（例如，碎料仓容器）并将物品放置在模块化货物存储系统内。更详细地，在该特定实施例中，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施接收被装运物品：使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的接近度传感器和视觉传感器，将铰接臂引导到被装运物品；由铰接臂接合被装运物品；以及由铰接臂将被装运物品移动到模块化货物存储系统内的位置。
在进一步的实施例中，铰接臂可用于打开碎料仓容器上的可关闭入口点并将待粉碎的文件转移到CSS有效载荷区域中以用于在示例性MALVT机器人设备组件上运输。例如，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施在步骤4415处接收被装运物品的步骤：使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的接近度传感器和视觉传感器中的一者或多者，将铰接臂引导到容器上的可关闭入口点；通过铰接臂接合容器上的可关闭入口点以实现到容器内的入口（例如，使用铰接臂来操纵可关闭入口点而打开容器）；由铰接臂接合被收集用于安全粉碎的文件；以及由铰接臂将被收集用于安全粉碎的文件移动到模块化货物存储系统内的位置。
在又进一步的实施例中，铰接臂可用于获得碎料仓容器自身并将其放置在CSS有效载荷区域内以用于在示例性MALVT机器人设备组件上进行运输。例如，可通过以下步骤来实施在步骤4415处接收被装运物品的步骤：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个接近度传感器和视觉传感器以接合容器并将容器放置在模块化货物存储系统内。在一些实施例中，这可利用单个铰接臂来完成，但是在其他实施例中，示例性MALVT机器人设备组件可部署多个铰接臂以在接合、操纵和移动被装运物品（诸如，填充有用于粉碎的文件的碎料仓容器）时使用。
在方法4400的再一个实施例中，调度命令可使示例性MALVT机器人设备组件被调度为从多个位置拾取用于粉碎的文件，之后将它们全部送达到文件粉碎设施（例如，部署在办公建筑物外部的固定建筑物或移动建筑物，示例性MALVT机器人设备在其中进行拾取操作）处。例如，方法4400的实施例可使被装运物品成为被收集用于安全粉碎的多个文件；使目的地位置成为集中式碎料拾取设施；使用于调度的物流操作的始发位置成为，模块化自主机器人设备最初被保持在其处的机器人存储位置；并且其中目的地信息定义多个中间装载位置，作为调度的物流操作的一部分。因而，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施涉及接收被装运物品的步骤4415：自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置中的第一中间装载位置；由模块化货物存储系统在中间定位位置中的第一中间定位位置处接收被装运物品的第一部分（例如，第一组要粉碎的文件）；由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第一中间装载位置移动到中间装载位置中的第二中间装载位置；以及由模块化货物存储系统在中间定位位置中的第一中间定位位置处接收被装运物品的第二部分（例如，第二组要粉碎的文件）。可利用模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间装载位置中的第二中间装载位置移动到由目的地信息识别的目的地位置来实施方法4400的该实施例中的步骤4420；并且可利用模块化移动自主控制模块在被装运物品的至少第一部分和被装运物品的第二部分中的每一者被检测为从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置，来实施步骤4435。
药品履行
在另一个实施例中，示例性MALVT机器人设备可被部署为涉及药品订单履行的调度的物流操作的一部分。在示例性实施例中，在24小时营业点的第三班药师可准备为在24小时营业点周围的微型贸易区域中的非24小时联营药店通宵开处方，这可允许集体性药房业务利用非高峰期劳力。在这种情况下，本发明的实施例可使每个非24小时联营药房的一个或多个示例性MALVT机器人设备在24小时营业点通宵履行开处方之后被装载入，并且随着非24小时联营药店营业点的开放被及时调度到非24小时联营药房。然后，在这种非24小时联营药房营业点的药品技术人员可经由在技术人员用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏、用户输入面板和/或传感器的交互来对递送进行认证。当技术人员卸载示例性MALVT机器人设备时，示例性MALVT机器人设备可监测卸载（例如，确保从CSS卸载的事物应该在新位置处），确保所有内容均已被移除，且然后机器人设备可返回到基地24小时营业点。该实施例中的示例性MALVT机器人设备可按特定且可靠的时间表运行，以便确保技术人员预期这种示例性MALVT机器人在有序履行的情况下到达。可实施多因素认证以增强安全性，并且示例性MALVT机器人设备可生成并提供与履行的运输药品订单有关的保管链信息。TRON无线节点技术的各方面可被并入并用作示例性MALVT机器人设备的部件内的控制元件，并且与其他节点一起用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）和上文描述的节点定位技术进行的定位、门和锁操作、升降机操作和认证。本领域技术人员将了解，实施例可涉及针对这种与药品履行相关的部署来按需构建示例性MALVT机器人设备组件（例如，与上文关于图41解释的过程、示例性方法4100及其变型一致）以及可根据与药品履行相关的调度的物流操作来响应地调度示例性MALVT机器人设备组件的实施例（例如，与上文关于图44解释的过程、示例性方法4400及其变型一致；以及与上文关于图44解释的过程、示例性方法4600及其变型一致）。
因此，在涉及药品履行订单的示例性方法4400的这种进一步的实施例中，始发位置可以是用于药品处方用品的延长时间的集中式机基地仓库（base depot），模块化自主机器人设备最初被保持在该集中式机基地仓库处。由调度服务器发送的调度命令可基于调度请求发起，该调度请求由调度服务器接收并且在由药品处方用品的延长时间（例如，24小时）的集中式基地仓库服务的远程药品出口处从授权的药品人员发送。调度命令与调度的物流操作有关，并且至少包括由授权的药品人员操作的外部移动无线节点的标识符信息。由调度命令中的目的地信息识别的目的地位置包括远程药品出口的位置，并且还可包括由授权的药品人员操作的外部移动无线节点的移动节点位置。
与保管链特征有关的是，示例性方法4400的该特定实施例可进一步包括以下步骤：在接收到被装运物品时，由模块化移动自主控制模块生成对应于被装运物品的第一库存数据结构。第一库存数据结构包括第一保管链条目，该第一保管链条目反映在模块化自主机器人设备组件的保管下从被装运物品的药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库的启程情况。方法4400还可包括：在到达远程药品出口之后，生成第一库存数据结构内的第二保管链条目，其中该第二保管链条目反映在模块化自主机器人设备组件的保管下从被装运物品的药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库到远程药品出口的到达情况。附加地，方法4400还可包括：在到达远程药品出口之后并且在检测到被装运物品已从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块生成第一库存数据结构内的第三保管链条目，该第三保管链条目反映被装运物品将保管权从模块化自主机器人设备组件改变为远程药品出口。
更详细地，示例性方法4400的该实施例可通过以下步骤在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置：使模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的至少一个传感器来监测模块化货物存储系统的卸载状态；基于来自这种传感器的传感器数据，检测被装运物品何时从模块化货物存储系统内移除；以及当传感器数据反映被装运物品不再在模块化货物存储系统内时，生成第一库存数据结构内的第三保管链条目。
在方法4400的该特定实施例中，由调度服务器发送的调度命令可以是用于从药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库到远程药品出口的不同调度的物流操作的多个调度命令中的一个，其中这些调度命令可针对远程药品出口按预定的时间表发送。在另一个示例中，这种不同的调度命令可用于从药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库到多个不同服务的远程药品出口的不同调度的物流操作，其中远程药品出口是由药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库服务的远程药品出口中的一个。
如上所述，作为方法4400的实施例的一部分，可在认证传递或拾取的情况下部署多因素或多级认证的使用。例如，方法4400的实施例可使与调度的物流操作有关的认证信息利用多级认证信息来实施，诸如至少（a）密码认证信息，以及（b）由授权的递送接收者操作的外部移动无线节点的标识符信息。在另一个示例中，可使用用于认证输入的不同通信路径来实施多级认证信息，诸如（a）与和递送接收者的第一通信路径有关的第一密码认证信息（例如，经由其用户输入面板提交给示例性MALVT机器人设备组件的访问代码），以及（b）与和递送接收者的第二通信路径有关的第二密码认证信息（例如，经由其与无线移动节点的无线通信提交给示例性MALVT机器人设备组件的用于该无线移动节点的另一个访问代码或装置签名）。更进一步地，可使用例如密码认证信息、生物特征识别扫描认证信息、装置签名认证信息和语音认证信息中的至少两种来实施这种多级认证信息。
车队增强（Fleet Augmentation）
在实施例中，可将一个或多个示例性MALVT机器人设备筹备为在商业位置处完成多种职责（具有例如打印递送、库存重新平衡、留站自提（HAL）递送）的车辆类型，作为提供多种类型的递送服务的一部分。一般而言，随着订单的到来，调度系统（例如，专用调度服务器4205、执行调度以及其他商业任务的服务器、或在另一个商业服务器系统上运行的调度程序模块）可确定始发地和目的地、时间承诺和有效载荷在物理上和经济上是否有益于调度示例性MALVT机器人设备用于在特定时间段（诸如，在当天期间）进行拾取/转运/递送。示例性MALVT机器人设备可从调度系统接收调度订单，并着手执行由该订单所覆盖的调度的物流工作。在该实施例中，示例性MALVT机器人设备可从零售商、客户或其他实体等去拾取递送件，作为示例性物流操作的一部分。履行者可接收到示例性MALVT机器人设备以估计的到达时间在路上的提醒。示例性MALVT机器人设备上的显示屏可提供关于订单的指令或信息，履行助手（associate）（或系统）可装载示例性MALVT机器人设备并证实它可以继续由订单所覆盖的调度的物流工作。最终客户然后可从示例性MALVT机器人设备接收提醒连同估计的到达时间，使得最终客户可与示例性MALVT机器人设备交互以改变递送窗口。如果递送窗口发生了显著变化，则示例性MALVT机器人设备可临时返回到商业位置处的停留位置（而不是在最终客户的位置等待）。如果不是，则示例性MALVT机器人设备继续去往最终客户并通过认证程序进行递送。当最终客户卸载示例性MALVT机器人设备时，示例性MALVT机器人设备可监测卸载（例如，确保从CSS卸载的事物应该在新位置处），并且确保所有内容均已被移除，且然后机器人设备可返回到基地位置。TRON技术的各方面可被并入并用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）和上文描述的节点定位技术进行的定位、门和锁操作、升降机操作和认证。本领域技术人员将了解，实施例可涉及针对这种与车队增强相关的部署来按需构建示例性MALVT机器人设备组件（例如，与上文关于图41解释的过程、示例性方法4100及其变型一致）以及可根据与车队增强相关的调度的物流操作来响应地调度示例性MALVT机器人设备组件的实施例（例如，与上文关于图44解释的过程、示例性方法4400及其变型一致；以及与上文关于图44解释的过程、示例性方法4600及其变型一致）。
因此，在涉及具有中间装载位置的车队增强环境的示例性方法4400的这种进一步的实施例中，始发位置可以是模块化自主机器人设备最初被保持在其处的用于递送服务的商业实体的位置，并且基于由调度服务器接收并从递送接收者发送的调度请求来发起由调度服务器发送的调度命令。在该进一步的实施例中，方法4400可在认证步骤4410之前包括以下步骤：由调度服务器基于对与调度请求有关的调度的物流操作的履行要求来确定与调度请求有关的调度的物流操作对于用于递送服务的商业实体来说是否是可履行类型的调度物流操作，其中在认证步骤之前执行该确定步骤。所述履行要求中的至少一个可以是例如位置参数（例如，包括始发位置和目的地位置）；用于进行与调度请求有关的调度的物流操作的定时参数；以及用于运输被装运物品的有效载荷参数，作为与调度请求有关的调度的物流操作的一部分。
然后，方法4400的该进一步的实施例继续进行到步骤4410，其中模块化移动自主控制模块在从始发位置移动之前通过验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者是否与对与调度请求有关的调度的物流操作的履行要求兼容，来认证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者与调度的物流操作兼容。
附加地，与车队增强有关的方法4400的该进一步的实施例还可包括：由模块化移动自主控制模块将以下各者通知给被装运物品的供应商：（a）在中间装载位置处的即将来临的拾取，以及（b）在到达中间装载位置之前估计的到达中间装载位置的时间；在接收被装运物品之前，由模块化移动自主控制模块从在中间装载位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的供应商接收供应商认证输入，其中该供应商认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供供应商认证输入的供应商与调度的物流操作有关的被装运物品的授权的供应商的部分相关；以及在中间装载位置处接收到被装运物品之后，由模块化移动自主控制模块通知递送接收者即将来临的递送并将到达目的地位置的估计的时间通知给递送接收者。此外，在该实施例中，模块化自主机器人设备组件可以是在始发位置处租借给商业实体的多个模块化自主机器人设备组件或者在始发位置处转租给商业实体的不同租借的模块化自主机器人设备部件的模块化组件中的一者。
附加地，与车队增强有关的方法4400的该进一步的实施例还可包括生成关于订单的指令或信息以帮助装载。例如，可利用模块化移动自主控制模块在安置在模块化移动自主控制模块上的显示器（例如，显示器2815a、2815b）上生成装载辅助提示消息，来实施在中间装载位置处接收被装运物品的步骤。这种装载辅助提示消息可提供关于将由供应商提供的被装运物品的信息以及用于将被装运物品放置在模块化货物存储系统内的指令，作为调度的物流操作的一部分。
附加地，与车队增强有关的方法4400的该进一步的实施例还可包括在离开拾取/装载位置之前通知递送接收者。例如，在中间装载位置处接收到被装运物品之后且在模块化移动性基座从中间装载位置移动之前，可执行在中间装载位置处接收到被装运物品之后由模块化移动自主控制模块通知递送接收者即将来临的递送并将到达目的地位置的估计的时间通知给递送接收者的步骤。在另一个示例中，一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就可执行在中间装载位置处接收到被装运物品之后由模块化移动自主控制模块通知递送接收者即将来临的递送并将到达目的地位置的估计的时间通知给递送接收者的步骤。
与车队增强有关的方法4400的该进一步的实施例还可允许一旦物品被拾取并且通知了递送接收者就改变递送细节。例如，方法4400的该进一步的实施例还可包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块响应于通知目的地位置处的递送接收者即将来临的递送而接收递送改变通知；以及由模块化移动自主控制模块根据该递送改变通知来更改中间递送路线。这种更改后的中间递送路线导致根据递送改变通知修改被装运物品的递送（例如，更改后的递送时间或递送位置）。更详细地，可用模块化移动自主控制模块来实施这种修改后的递送，该模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座在修改后的返回路线上移动到停留位置（例如，中间停留位置）、之后移动到更改后的目的地位置，以用于在更改后的时间递送被装运物品从而递送到更改后的目的地位置处。
与车队增强有关的方法4400的该进一步的实施例还可已监测卸载，以确保从示例性MALVT机器人设备系统的模块化货物存储系统内卸载正确的物品。例如，方法4400的该进一步的实施例还可包括：由模块化移动自主控制模块使用模块化移动自主控制模块上的一个或多个传感器（例如，传感器3130）来验证被装运物品的卸载状态，所述传感器监测模块化货物存储系统的有效载荷区域。这种卸载状态可反映已从模块化货物存储系统内移除的被装运物品的标识符。
在另一个示例中，方法4400的该进一步的实施例可包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块验证从使用所述一个或多个传感器的模块化货物存储系统的有效载荷区域内移除的物体是被装运物品并且根据调度的物流操作被授权在目的地位置处移除。然后，方法4400还可包括：当从使用所述一个或多个传感器的模块化货物存储系统的有效载荷区域内移除的物体不是被装运物品并且根据调度的物流操作未被授权在目的地位置处移除时，由模块化移动自主控制模块将警告消息传输到调度服务器，其中该警告消息指示对模块化货物存储系统的未授权的卸载并且包括来自有效载荷监测传感器的传感器数据。方法4400还可包括：当从使用所述一个或多个传感器的模块化货物存储系统的有效载荷区域内移除的物体不是根据调度的物流操作被授权在目的地位置处移除的物品时，由模块化移动自主控制模块生成音频警告消息。这种音频警告消息可指示对模块化货物存储系统的未授权的卸载并且请求替换所移除的物体。
快递拾取
在另一个实施例中，客户可经由例如在线或零售商辅助的订单（其中客户输入要拾取的物品的尺寸大小和重量）来请求物品或物体的快递拾取以用于递送到别的地方。如果关于尺寸和重量的这种信息允许的话，则可由具有可用拾取窗口的示例性MALVT机器人设备向客户提供拾取选项。一般而言，实施例可将示例性MALVT机器人设备组件调度为在由客户输入的特定地址或在客户的位置（例如，由GPS、输入、TRON等确定的位置）处会见客户。然后，客户可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏、传感器或用户输入面板的交互来对拾取进行认证。一旦被认证，示例性MALVT机器人设备就选择性地打开以接收所拾取的物体。然后，客户将物品/物体放置在示例性MALVT机器人设备的CSS部件中，并且关闭门（或与MAM部件交互以使CSS部件的门关闭）。示例性MALVT机器人设备可扫描物品/物体或与物品/物体通信以确保物体在内部。其后，具有被装载在内部的物品/物体的示例性MALVT机器人设备组件返回以通过零售商、企业或涉及运输物品/物体的下一个快递员来送达物品/物体。
图45是根据本发明的实施例的示例性方法4500的另一个实施例的流程图，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器来执行调度的物流操作，该物流操作涉及拾取被装运物品。与方法4400的情况相同，示例性方法4500利用例如示例性MALVT机器人设备组件1700和示例性调度服务器4205。作为方法4500的一部分，示例性MALVT机器人设备组件1700至少配备有以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM 1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法4500期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图45，示例性方法4500在步骤4505处以模块化移动自主控制模块从调度服务器接收与调度的物流操作有关的调度命令而开始。接收到的调度命令至少包括与拾取位置（例如，由授权的拾取实体操作的外部移动无线节点的移动位置）有关的目的地信息、与授权的拾取实体有关的认证信息、以及被装运物品的装运特性，并且还可包括由授权的拾取实体操作的外部移动无线节点的标识符信息作为认证信息的一部分。更详细地，由调度服务器发送的调度命令可基于由调度服务器接收的调度请求发起。可由与调度的物流操作有关的拾取实体来发送这种调度请求。
在步骤4510处，方法4500继续进行，模块化移动自主控制模块基于如调度命令中指示的被装运物品的装运特性来认证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的物流操作兼容。可如上文描述的那样来完成在步骤4510中认证示例性MALVT机器人设备组件的部件中的每一者均被认证的示例性方式，例如，如关于步骤4410或4610及它们相应的变型所描述的。
在步骤4515处，方法4500使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的拾取位置。
在步骤4520处，方法4500继续进行，由模块化移动自主控制模块从安置在模块化自主机器人设备组件外部的拾取实体接收拾取实体认证输入。可以利用与如上文描述的方式（例如，如关于步骤4425及其变型所描述的接收递送接收者认证输入的方式）类似的接收认证输入的方式来完成在步骤4520中从在方法4500中使用的示例性MALVT机器人设备组件外部的实体接收认证输入的示例性方式。
在步骤4525处，方法4500继续进行，根据调度命令来确定拾取实体认证输入是否与认证信息（该认证信息与授权的拾取实体有关）相关。例如，示例性MALVT机器人设备组件1700的示例性MAM 1725可接收拾取实体认证输入（例如，经由用户输入面板、传感器、与组件1700外部的无线节点进行的无线通信），并且将拾取实体认证输入与发送到MAM 1725的调度命令中提供的认证信息进行比较。如果接收到的拾取实体认证输入与调度命令中的认证信息匹配或以其他方式相关，则MAM 1725确定提供拾取实体认证输入的实体是授权的拾取实体。
在步骤4530处，方法4500继续进行，仅在接收到的拾取实体认证输入根据调度命令与认证信息（该认证信息与授权的拾取实体有关）相关之后，模块化货物存储系统才提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的选择性入口，因此确保了当被部署用于拾取时，到示例性MALVT机器人设备的一定级别的安全入口及对示例性MALVT机器人设备的使用，作为方法4500的一部分。
在实现了到模块化货物存储系统的有效载荷区域的入口的情况下，方法4500在步骤4535处继续进行，接收被装运物品。更详细地，步骤4535可通过例如以下步骤来接收物品：使模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的至少一个传感器来监测模块化货物存储系统内的有效载荷区域；以及基于来自传感器的传感器数据来检测物品何时被接收在模块化货物存储系统内。例如，示例性MAM 1725可使用它的有效载荷监测传感器（例如，传感器3130）来检测物品何时被接收在CSS 1720内。在另一个示例中，示例性CSS 1720可使它自己的有效载荷监测传感器通过总线2250可操作地联接到MAM 1725中的自主控制系统3100，并且这种CSS传感器可检测物品何时被接收在CSS 1720内。进一步的示例可使CSS 1720利用分隔件3608被分隔成不同隔间，其中每个隔间可具有监测在CSS 1720内的相应隔间中的事物的专用有效载荷监测传感器，使得那些不同的隔间有效载荷监测传感器可通过总线2250将传感器数据提供给MAM1725以用于监测物品何时被接收在CSS 1720的特定隔间内。
在步骤4535的进一步的实施方式中，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施接收被装运物品的步骤：针对与被装运物品相关联的无线节点监测模块化货物存储系统内的有效载荷区域；以及当基于由与被装运物品相关联的无线节点广播的一个或多个检测到的信号而将与被装运物品相关联的无线节点确定为位于模块化货物存储系统内的有效载荷区域内时，检测被装运物品何时被接收在模块化货物存储系统内。检测到的信号可涉及或发起与物品相关联的无线节点和模块化移动自主控制模块上的自主控制器（例如，MAM 1725上的自主控制系统3100）的节点到节点关联，或者可用于定位与物品相关联的无线节点并确定物品在CSS内。例如，可由MAM 1725的控制器使用如本文描述的TRON节点定位技术来感测从物品的无线节点（例如，ID节点）检测到的信号，以便允许MAM 1725检测物品的无线节点的位置，并且作为结果，检测物品何时被接收在CSS 1720内以用于在示例性MALVT机器人设备组件1700内进行运输。
作为步骤4535的一部分在拾取位置处接收物品可涉及在拾取位置处的人员，可经由到他们的无线节点的显示内容、声音或消息来提示他们将物品放置到示例性MALVT机器人设备组件1700的模块化货物存储系统中。然而，可在拾取位置处不存在人员的情况下经由使用铰接臂（例如，臂4325）或上文描述的可由组件的示例性模块化部件部署的其他物体操纵系统（例如，移动带表面2080a、2080b、扫掠臂2085、2700、抓取臂2090、2710）来实施步骤4535，作为接收被拾取物品的一部分。附加地，示例性MALVT机器人设备组件1700可经由手动操纵物流容器（作为一种类型的将由示例性MALVT机器人设备组件1700清除的通路障碍物）的手柄、小键盘或其他入口点来与物流容器（诸如，投件箱或包裹储物柜，与组件1700可如何接合用于粉碎的文件和从碎料仓容器移除用于粉碎的文件类似）交互，使得物品可被接收到示例性MALVT机器人设备组件1700的CSS 1720中。因而，方法4500的步骤4535可涉及清除这种类型的通路障碍物（例如，物流容器，诸如投件箱或包裹储物柜），以在没有拾取位置处的人员的帮助下获得到这种物流容器的不受限制的入口。更详细地，可通过以下步骤来实施步骤4535：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂（例如，臂4325）和安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器（例如，接近度传感器和视觉传感器），以接合被装运物品并将被装运物品放置在模块化货物存储系统内。更特别地，步骤4535的实施例可涉及：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂并使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的接近度传感器和视觉传感器，以接合当前保持被装运物品的物流容器；由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的接近度传感器和视觉传感器中的一者或多者将铰接臂引导到物流容器上的可关闭入口点（例如，门、盖、入口开口等）；由铰接臂接合容器上的可关闭入口点以使得能够接近物流容器内；在被装运物品保持在物流容器内的同时，由铰接臂接合被装运物品；以及由铰接臂将被装运物品从物流容器内移动到模块化货物存储系统内的位置。
在步骤4540处，方法4500继续进行，模块化移动自主控制模块在检测到被装运物品被接收在模块化货物存储系统内之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的拾取位置移动到始发位置。在更详细的实施例中，可利用模块化移动自主控制模块根据后续调度命令中识别的第二调度的物流操作，自主地引起模块化移动性基座从拾取位置移动到附加的被装运物品的第二拾取位置来实施步骤4540，该后续调度命令由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收。附加物品可由模块化货物存储系统接收，且然后在检测到附加的被装运物品被接收在模块化货物存储系统内之后，模块化移动自主控制模块可响应地自主地引起模块化移动性基座从第二拾取位置移动到始发位置。
库存管理
在另一个实施例中，商业机构可在贸易区域内具有多个位置，所述贸易区域小到足以安装在示例性MALVT机器人设备的范围内。这种实施例可使商业机构在各位置之间发送示例性MALVT机器人设备以拾取和送达库存，以便平衡库存或消除临时库存用尽。例如，实施例可使用库存“中心”位置作为一种避免卖主收取小额订单罚款和/或避免超额订购/进货过多的方式。商业机构位置的库存中心位置可订购数量超过最小订单罚款和实现最大折扣/购买力的产品（通常被称为库存物品）。在收到订单时，中心位置将使商业机构把接收到的订单分为较小的订单（其可包括库存物品中的一个或多个），利用TRON、GPS或测绘将示例性MALVT机器人设备调度到每个“分支（spoke）”商店位置以使各方向的进货量小。然后，在远程商业位置处的接收者可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。然后，示例性MALVT机器人设备将返回到中心位置处的基地，或者被放置例如到分支位置处的准备好的调度组中。实时小批量再进货可以有助于商业机构根据即时库存系统操作。示例性MALVT机器人设备的MAM部件上的显示屏也可被用作客户的信息或通告空间。
图47A至图50B描述了作为示例性MALVT机器人设备组件上的调度的物流操作的一部分的与可被运输的库存物品有关的不同实施例。更详细地，图47A至图47B是根据本发明的实施例的涉及示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的示例性系统的图，该模块化自主物流运输车辆设备执行库存管理有关的调度的物流操作，该物流操作与在库存中心位置处和在多个远程商业位置中的一个远程商业位置处的库存物品有关。现在参考图47B，示出了示例性的一组商业位置4700，且其包括示例性库存中心位置4705连同远程商业设施4725a至4725d。在示例性库存中心位置4705处，服务器4720可作为以下各者操作：调度服务器，其用于将调度命令发送到示例性MALVT机器人设备组件（诸如，位于机器人存储位置4715中的组件1700）；和/或库存管理服务器，其用来自不同远程商业设施4725a至4725d的库存水平报告进行更新。库存中心位置4705还可临时容纳和保持已被订购并且可被运输到远程商业设施4725a中的不同者的多个库存物品4710。这种示例性库存物品4710可存储在中心位置4705处的一个或多个存储房间中、仓库中、一个或多个货架系统上、盒子中等。示例性MALVT机器人设备组件（诸如，组件1700）、可被组装到一个或多个示例性MALVT机器人设备组件中的模块化部件、以及用于示例性MALVT机器人设备组件的分发系统可被保存、保持、修理、充电以及以其他方式定位在机器人存储位置4715的部分中。这种示例性MALVT机器人设备组件可按需构建（例如，响应于其中服务器4720可作为组装服务器操作的调度请求），或者可保持处于可通过服务器4720快速调度一个或多个库存物品4710的组件1700的准备构型中。例如，一旦示例性MALVT机器人设备组件1700中的MAM单元已从服务器4720接收到库存调度命令，示例性MALVT机器人设备组件1700就可接收特定的库存物品4710a并自主地从库存中心位置4705移动以将库存物品4710a分配到远程商业位置中的一个（诸如，如图47B中所示的远程商业设施4725a）。
作为拾取或送达库存物品的一部分，一个或多个示例性铰接臂4325可部署在示例性MALVT机器人设备组件（或如上文更详细地描述的其他物体操纵系统）上，以帮助从机器人组件外部获得库存物品从而将其放置在示例性MALVT机器人设备组件1700的CSS 1720内的有效载荷区域内。在一些实施例中，库存物品4710可保持在它们相应的在节点使能的货架系统上的位置处（例如，在库存中心位置4705处，在远程商业设施4725a-d中的一者处），所述节点使能的货架系统进一步帮助管理可将特定的库存物品存储在货架系统上何处以及促进以增强的方式从节点使能的货架系统上的适当地方拾取这种库存物品和将这种库存物品递送到节点使能的货架系统上的适当地方。图48A至图48D是根据本发明的实施例的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备1700）的图，该模块化自主物流运输车辆设备与示例性节点使能的货架系统4800对接和交互以拾取/送达库存物品。现在参考图48A，示例性MALVT机器人设备组件1700被示为在例如库存中心位置4705的环境内接近示例性节点使能的货架系统4800，示例性库存物品4830a至4830f（例如，可已订购并装运到库存中心位置4705的库存物品4710的一部分）被保存在该库存中心位置处。
一般而言，图48A至48D中所示的节点使能的货架系统4800的示例性实施例具有框架4805（例如，静止或移动的），该框架具有多个搁架4810a至4810c，其中灯4820a至4820c安置在相应搁架的暴露边缘处。灯4820a至4820c可由搁架节点4815（例如，与框架组装在一起或以其他方式附接到系统4800的主节点或ID节点）激活。搁架节点4815的实施例至少与示例性MALVT机器人设备组件1700内的MAM 1725通信，并且在一些示例中，还可与具有库存相关信息的服务器4720通信。一般而言，搁架节点4815可操作，以经由激活的照明和/或到MAM1725的无线通信（关于物品到货架系统的搁架中的一个的放置/从货架系统的搁架中的一个的取回）利用交互式指令来促进库存管理。在这种一般的实施例中，搁架节点4815可与示例性MALVT机器人设备组件1700上的MAM 1725内的自主控制系统3100交互，以接收与特定的库存物品或要拾取（或递送）物品有关的识别信息，并且搁架节点3815可激活搁架边缘灯4820a至4820c中的特定者，从而为特定的库存物品提供搁架位置（例如，细化的装载位置）和/或可将示例性MALVT机器人设备组件1700上的铰接臂4325部署在哪里的视觉指示以接合和移动特定的库存物品。如图48A中所示，示例性MALVT机器人设备组件1700可已到达库存物品被保持在示例性节点使能的货架系统4800上的相关位置。示例性MALVT机器人设备组件1700可致动其货物门1715以打开，并且部署其铰接臂4325和/或其他物体操纵系统（例如，如上文关于可部署在APM 1710和/或CSS 1720上的结构以及可以倾斜/抬升MB 1705以促进物体从组件1700滑动的致动/可调整系统所描述的）。在图48B中，示例性MALVT机器人设备组件1700已向示例性节点使能的货架系统4800上的搁架节点4815通知了对库存物品4830a的即将来临的拾取，并且已自主地移动得更靠近示例性节点使能的货架系统4800以拾取库存物品4830a。示例性MALVT机器人设备组件1700检测如由搁架节点4815激活的灯4820a，并且朝向与激活的灯4820a相关联的搁架4810a上的库存物品4380a引导铰接臂4325，以允许铰接臂4325使用示例性MALVT机器人设备组件1700上的传感器来接合库存物品4830a。如图48C中所示，铰接臂4325已接合库存物品4830a并将其移出搁架4810a，以便将物品4830a放置在CSS 1720内（例如，经由将物品直接放置在CSS 1720的有效载荷区域内，经由在货物门1715上的可移动带表面上或APM 1710的基座适配器板上的可移动带表面上中间放置该物品，或者通过允许被部署为AMP 1710和/或CSS 1720的一部分的其他物体操纵系统进一步将物品移动到CSS 1720的有效载荷区域中的中间放置）。以这种方式，库存物品4830a被放置在示例性MALVT机器人设备组件1700的CSS 1720的有效载荷区域内，如图48D中所示，铰接臂4325可被移动到转运/存储位置，并且货物门1715被致动以关闭，使得示例性MALVT机器人设备组件1700可移动到其目的地位置以实现送达，如由在示例性MALVT机器人设备组件1700的MAM 1725中的自主控制系统3100接收到的库存调度命令中指示的。
本领域的技术人员将了解，虽然图48A至48D示出了其中示例性库存物品4380a被拾取并被放置在CSS 1720内以用于在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输到另一个位置（该另一个位置可具有类似的节点使能的货架系统来接收物品）的示例，但是类似的原理可应用于这样的示例，即，其中使用本文中描述的物体操纵系统（包括铰接臂4325）从CSS内移除示例性物品，并将其放置在示例性节点使能的货架系统4800的所识别的搁架上（例如，在来自激活的搁架灯的引导下）或放置在不提供与示例性MALVT机器人设备组件1700的交互能力的常规货架系统上以接收到达前通知并响应地指示将在哪里放置运输的库存物品。
图49是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器来执行库存管理有关的调度的物流操作，该物流操作涉及库存物品。这种方法4900可用于将一个或多个库存物品（例如，作为在库存中心位置处接收的订单的一部分）递送到远程商业设施。更详细地，这种方法4900的实施例可使用示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例（如在组装时或在按需组装之后）和调度服务器（例如，服务器4720）。作为方法4900的一部分使用的示例性模块化自主机器人设备组件（例如，组件1700）至少配备有以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM 1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法4900期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图49，示例性方法4900在步骤4905处以（a）模块化移动自主控制模块从调度服务器接收库存调度命令而开始。调度的库存操作涉及库存中心位置（例如，库存中心位置4705）和在库存中心位置外部的多个远程商业设施（例如，远程商业设施4725a至4725d）中的至少一个。更详细地，在步骤（a）中接收到的库存调度命令至少包括目的地信息以及与库存物品的调度的库存操作有关的认证信息。附加地，库存调度命令从在库存中心位置处接收到的库存订单的内容物（例如，从至少被作为库存中心位置4705处的示例性库存物品4710的一部分保持的库存物品的订单）中将用于运输的库存物品指派给模块化自主机器人设备组件。
在步骤4910处，方法4900继续进行，步骤（b）使模块化货物存储系统在库存中心位置处接收用于运输的库存物品。
在步骤4915处，方法4900继续进行，步骤（c）利用模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在库存中心位置之外的路线上从库存中心位置移动到远程商业设施中的一个，作为由用于调度的库存操作的目的地信息识别的目的地位置。例如，如图47B中所示，示例性MALVT机器人设备组件1700从库存中心位置4705移动到远程商业设施4725a。
在步骤4920处，方法4900继续进行步骤（d）：由模块化移动自主控制模块从安置在模块化自主机器人设备组件外部且在目的地位置处的递送接收者接收递送接收者认证输入。如果提供这种输入的递送接收者是授权的递送接收者，则递送接收者认证输入至少与认证信息的一部分（该部分与调度的库存操作有关）相关。方法4900然后移动到步骤4925，其中，步骤（e）使模块化货物存储系统在接收到的递送接收者认证输入至少与认证信息的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的部分相关之后提供到模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的选择性入口。
在步骤4930处，方法4900继续进行，步骤（f）使模块化移动自主控制模块检测用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内的移除。例如，这可涉及使用MAM 1725上的有效载荷监测传感器和/或安置在CSS 1720的内表面上的传感器并且在目的地位置（例如，远程商业设施4725a）处的移除过程期间由MAM 1725中的自主控制系统3100进行监测。然后，在步骤4935处，方法4900继续进行，步骤（g）使模块化移动自主控制模块在检测到用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置（例如，远程商业设施4725a）移动到库存中心位置。
示例性方法4900的进一步的实施例可使示例性MALVT机器人设备组件中的MAM确定组件中的部件是否与调度的库存操作兼容。例如，方法4900的进一步的实施例可包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块认证在接收用于运输的库存物品之前模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者与调度的库存操作兼容。因而，作为调度的库存操作的一部分，与调度的物流操作兼容的模块化货物存储系统可以是不同尺寸的模块化货物存储系统中的一者，并且其中该一者与用于运输的库存物品的尺寸参数兼容。类似地，作为调度的库存操作的一部分，与调度的物流操作兼容的模块化移动自主控制模块可以是不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的一者，并且其中该一者与不同尺寸的模块化货物存储系统中的与用于运输的库存物品的尺寸参数兼容的所述一者兼容。
方法4900的进一步的实施例还可涉及：作为与和调度的库存操作的兼容性有关的认证任务的结果，返回到库存中心位置处的组装区域（例如，机器人存储位置）以将部件中的一个更换出来。例如，方法4900还可包括以下步骤：当在认证步骤期间模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块或模块化货物存储系统中的一者被发现与调度的库存操作不兼容时，由模块化移动自主控制模块自主地引起移动性基座移动到库存中心位置处的组装区域。在进一步的示例中，方法4900还可使模块化移动自主控制模块将替换请求传输到调度服务器（例如，服务器4720），该替换请求引起调度服务器将另一个模块化自主机器人设备组件指派给调度的库存操作以代替模块化自主机器人设备组件来操作。替代地，方法4900可使模块化移动自主控制模块将模块替换请求传输到调度服务器。这种模块替换请求指示调度服务器引起将模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块或模块化货物存储系统中的被发现与调度的库存操作不兼容的特定者替换掉。
方法4900的进一步的实施例可使库存订单包括库存物品和用于其他的附加的库存物品。例如，在方法4900中，在库存中心位置处接收到的库存订单的内容物可包括用于运输的库存物品（涉及该特定的调度的库存操作）以及要供应给远程商业设施中的其他各者的其他附加的库存物品。更详细地，作为方法4900的一部分在机器人组件上运输的一个或多个库存物品可以是在该远程商业设施（例如，物品4710a被送达的远程商业设施4725a）处出售的零售物品的再进货供应。在其他示例中，与保持在远程商业设施（例如，远程商业设施4725b至4725d）和库存中心位置中的当前库存相比，可送达在目的地位置（例如，远程商业设施4725a）处从模块化货物存储系统内移除的库存物品4710a，作为在该远程商业设施处出售的一个或多个零售物品的再平衡供应。
方法4900的再进一步的实施例可使示例性MALVT机器人设备组件在返回到库存中心位置之前参与进一步的调度的操作。例如，步骤（g）（由模块化移动自主控制模块在检测到用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到库存中心位置）可具有方法4900，该方法使模块化移动自主控制模块首先自主地引起模块化移动性基座保持在目的地位置处并等待后续库存调度命令，该后续库存调度命令来自调度服务器并且与涉及模块化自主机器人设备组件的后续调度的库存操作有关；以及然后，使模块化移动自主控制模块在模块化自主机器人设备组件完成后续调度的库存操作之后自主地引起模块化移动性基座返回到库存中心位置。
作为方法4900的步骤（d）的一部分并且如上文在其他实施例中教导的，可由示例性MALVT机器人设备组件以各种方式来接收递送接收者认证输入。例如，作为方法4900的一部分，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入可由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板来提供（例如，利用由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，利用由递送接收者通过用户输入面板或机器人设备上的其他传感器提供的生物特征识别输入等）。递送接收者认证输入也可由模块化移动自主控制模块接收，如由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点提供（其中该节点运行与示例性MALVT机器人设备组件对接的应用程序）。由模块化移动自主控制模块接收的这种无线递送接收者认证输入可以是由递送接收者通过外部无线节点提供的访问代码、或者是由递送接收者通过外部无线节点提供的生物特征识别输入。
更详细地，在其中与调度的库存操作有关的认证信息包括库存物品的授权的递送接收者的标识符作为调度的库存操作的一部分的示例中，方法4900的实施例可使接收递送接收者认证输入的步骤（d）涉及：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，模块化移动自主控制模块就检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及然后，使模块化移动自主控制模块基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联。
在其中与调度的库存操作有关的认证信息包括库存物品的授权的递送接收者的标识符作为调度的库存操作的一部分的类似示例中，方法4900的另一个实施例可使接收递送接收者认证输入的步骤（d）：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就使模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及然后，在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联。外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的库存操作。
方法4900的再一个进一步的实施例可涉及利用多个示例性MALVT机器人设备组件将大库存订单的较小部分从库存中心位置递送到不同远程商业设施。例如，方法4900的实施例可使库存物品成为来自接收到的库存订单中的多个库存订单物品的一部分。因而，方法4900可进一步涉及针对来自接收到的库存订单中的库存订单物品的其余部分而使用附加的模块化自主机器人设备组件来重复步骤（a）至（g），以同时将来自接收到的库存订单中的库存订单物品的其余部分中的每一者从库存中心位置运输到远程商业设施中的相应其他者。
如上文更详细地描述的，方法4900中使用的示例性MALVT机器人设备组件可移动到目的地位置，同时与控制通路障碍物（例如，致动门、升降机、锁等）的节点无线交互。例如，可通过以下步骤来完成方法4900的自主地引起模块化移动性基座从库存中心位置移动到目的地位置的步骤（c）：使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从库存中心位置移动到目的地位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。这种通路障碍物可例如包括由无线建筑物设施节点控制的致动门；由无线建筑物设施节点控制的致动升降机；或由无线建筑物设施节点控制的致动锁。更详细地，当与无线建筑物设施节点交互以致动通路障碍物时，方法4900可使模块化移动自主控制模块（例如，自主控制系统3100，其可利用移动主节点来实施）：基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
在方法4900的其他实施例中，移动机器人设备组件可涉及与各种通路障碍物手动交互。例如，方法4900的实施例可使自主地引起模块化移动性基座从库存中心位置移动到目的地位置的步骤（c）利用模块化移动自主控制模块来实施，该模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从库存中心位置移动到目的地位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂（例如，臂4325）以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器来接合在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。在这种示例中，通路障碍物可以是例如手动致动的门、手动致动的升降机或手动致动的锁。此外，在这种示例中，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物可使模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件（例如，用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、以及用于通路障碍物的控制面板的一部分等）；以及一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。
方法4900的进一步的实施例可实施步骤（b），该步骤涉及：使用部署在示例性MALVT机器人设备组件上的致动结构（诸如，致动门（例如，经由货物门上的致动接头）、致动货物门上的致动机电锁、致动滑动臂、致动抓取臂、致动带表面），以不同的方式接收库存物品以装载物品，如上文描述的。
以相似的方式，方法4900的进一步的实施例可实施步骤（e），该步骤提供到模块化货物存储系统内的入口，并且准许使用部署在示例性MALVT机器人设备组件上的致动结构（诸如，致动门（例如，经由货物门上的致动接头）、致动货物门上的致动机电锁、致动滑动臂、致动抓取臂、致动带表面）以不同的方式移除库存物品以卸载物品，如上文描述的。
并且如参考图48A至48D所描述的，当装载接收到的库存物品作为步骤（b）的一部分时以及当卸载库存物品（一旦在步骤（e）中提供入口）时，方法4900的进一步的实施例与节点使能的货架系统（例如，系统4800）对接。在这种实施例中，库存调度命令可包括在相关的拾取和/或送达位置处对应于节点使能的货架系统的货架系统标识符。更详细地，方法4900的进一步的实施例可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来接收库存物品：通知节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的拾取；自主地引起模块化移动性基座移动到节点使能的货架系统作为库存中心位置处的中间装载位置；检测（使用安置在模块化自主机器人设备组件上的视觉传感器）节点使能的货架系统上的激活的灯元件，该灯元件紧邻如保持在节点使能的货架系统上的库存物品，其中该灯元件响应于模块化移动自主控制模块通知节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的拾取而被激活；自主地引起模块化移动性基座移动到在节点使能的货架系统上检测到的激活的灯元件，作为在远程商业设施中的第一者处的细化的中间装载位置；由模块化移动自主控制模块在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收拾取认证输入；当接收到的拾取认证输入与来自库存调度命令的货架系统标识符相关时，使模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口；以及使模块化货物存储系统在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收用于运输的库存物品。在这种示例中，可通过以下方法来接收库存物品：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的至少视觉传感器和接近度传感器以接合如保持在节点使能的货架系统上的库存物品并将库存物品放置在模块化货物存储系统内。更详细地，在这种示例内，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来接收库存物品：使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的至少视觉传感器和接近度传感器，将铰接臂引导到节点使能的货架系统上的库存物品；将库存物品与铰接臂接合；以及由铰接臂将库存物品移动到模块化货物存储系统内的位置。
在涉及将库存物品递送到节点使能的货架系统中/上的示例中（其中库存调度命令包括在目的地位置处对应于节点使能的货架系统的货架系统标识符），方法4900的实施例可使步骤（d）和（e）利用模块化移动自主控制模块来实施，该模块化移动自主控制模块通知目的地位置处的节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的递送；自主地引起模块化移动性基座移动到目的地位置处的节点使能的货架系统作为在远程商业设施中的所述一者处的中间卸载位置；检测（使用安置在模块化自主机器人设备组件上的视觉传感器）节点使能的货架系统上的激活的灯元件，该灯元件紧邻如保持在节点使能的货架系统上的库存物品，其中该灯元件响应于模块化移动自主控制模块通知节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的递送而被激活；自主地引起模块化移动性基座移动到在节点使能的货架系统上检测到的激活的灯元件，作为在远程商业设施中的第一者处的细化的中间装载位置；由模块化移动自主控制模块在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收递送认证输入；以及当接收到的递送认证输入与来自库存调度命令的货架系统标识符相关时，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口。
在这种示例中，方法4900可使步骤（f）：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的至少视觉传感器和接近度传感器以接合如保持在货物存储系统内的库存物品并将库存物品放置在节点使能的货架系统上。这可涉及由铰接臂接合模块化货物存储系统内的库存物品并由铰接臂将库存物品从模块化货物存储系统内移动到模块化货物存储系统内的位置。
虽然上文关于图49和示例性方法4900描述的实施例涉及将库存物品从库存中心位置（诸如，位置4705）提供给商业设施中的一个作为库存管理的一部分，但是进一步的实施例可将示例性MALVT机器人设备组件部署成在不同远程商业设施之间移动库存物品。图50A至图50B是根据本发明的实施例的示例性方法的替代实施例的流程图的部分，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和库存管理服务器来执行远程商业设施之间的库存管理相关的调度的物流操作，该物流操作涉及一个或多个库存物品。这种方法5000可用于在远程商业设施之间转移一个或多个库存物品，作为作为物流操作的调度库存平衡操作的一部分。更详细地，这种方法5000的实施例可使用示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例（如在组装时或在按需组装之后）和调度服务器（例如，服务器4205、4720）。作为方法5000的一部分使用的示例性模块化自主机器人设备组件（例如，组件1700）至少配备有以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM 1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法5000期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图50A，示例性方法5000在步骤5005处开始，其中库存管理服务器基于从远程商业设施中的第一者和远程商业设施中的第二者中的每一者报告的更新库存来检测远程商业设施中的第一者和远程商业设施中的第二者之间的库存不平衡。例如，图47A中所示的服务器4720（作为库存管理服务器操作）可基于从远程商业设施4725a和4725b发送的报告来检测这种库存不平衡。
在步骤5010处，方法5000使库存管理服务器将库存调度命令传输到示例性MALVT机器人设备组件（例如，机器人存储位置4715处的组件1700）的模块化移动自主控制模块，其中该库存调度命令与远程商业设施中的第一者和远程商业设施中的第二者之间的调度的库存平衡操作有关。
在步骤5015处，方法5000使模块化移动自主控制模块从库存管理服务器接收库存调度命令。更详细地，库存调度命令至少包括关于在远程商业设施中的第一者处的中间装载位置和在远程商业设施中的第二者处的送达位置的目的地信息。这种库存调度命令进一步包括与用于运输的库存物品的调度的库存平衡操作有关的认证信息。
在步骤5020处，方法5000继续进行，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置（例如，位置4715）移动到在远程商业设施中的第一者（例如，远程商业设施4725a）处的中间装载位置，库存物品可在该中间装载位置处被拾取。
在步骤5025处，方法5000继续进行，由模块化移动自主控制模块从安置在模块化自主机器人设备组件外部且在中间装载位置处的拾取实体接收拾取认证输入。当拾取认证输入至少与认证信息的第一部分（该部分与调度的库存平衡操作有关）相关时，该输入指示提供拾取认证输入的拾取实体是在模块化货物存储系统内要运输的库存物品的授权的库存物品供应商。
在步骤5030处，方法5000使模块化货物存储系统在接收到的拾取认证输入与认证信息的第一部分相关之后提供到模块化货物存储系统内的选择性入口，并且然后在步骤5035处在中间装载位置处接收用于运输的库存物品。其后，在步骤5040处，方法5000使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间装载位置移动到在远程商业设施中的第二者处的送达位置。
在如图50B上所示的步骤5045（其继续方法500）处，具有库存物品的示例性MALVT机器人设备组件位于第二远程商业设施处以实现送达，并且方法5000通过由模块化移动自主控制模块从安置在模块化自主机器人设备组件外部且在送达位置处的递送接收者接收递送接收者认证输入而继续进行。当递送接收者认证输入至少与认证信息的一部分（该部分与调度的库存平衡操作有关）相关时，该输入指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是在模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的授权的递送接收者。
在步骤5050处，方法5000继续进行，在接收到的递送接收者认证输入与认证信息的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的选择性入口。
在步骤5055处，方法5000继续进行，由模块化移动自主控制模块检测用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内的移除（使用如以上实施例中描述的传感器），并且然后在步骤5060处，方法5000然后使模块化移动自主控制模块在检测到用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的送达位置移动到机器人存储位置。在一些实施例中，可通过以下步骤来实施步骤5060：使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在送达位置处保持处于准备好调度的模式中，其中示例性MALVT机器人设备组件等待来自调度服务器的后续库存调度命令，其中这种命令与涉及模块化自主机器人设备组件的后续调度的库存操作有关；以及然后，使模块化移动自主控制模块在模块化自主机器人设备组件完成后续调度的库存操作之后自主地引起模块化移动性基座返回到库存中心位置。
与在方法4900的进一步的实施例的情况下描述的类似，方法5000的进一步的实施例可涉及以下进一步的步骤：认证调度的示例性MALVT机器人设备组件的模块化部件是否与特定的调度的库存操作兼容。这可涉及确保不同尺寸的模块化部件对于调度的库存操作而言是适当尺寸的模块化部件，并且可涉及返回到机器人存储位置（例如，库存中心位置4705处的位置4715）处的组装区域以将不兼容的模块化部件中的一个或多个更换出来（例如，将CSS部件替换为不同尺寸的CSS部件，替换模块化部件中的一个或多个上的传感器吊舱等）。
与上文在方法4900的进一步详细的实施例的情况下描述的类似，方法5000的进一步的实施例可涉及关于在第二远程商业设施处的认证递送的细节。例如，这种递送接收者认证输入可通过机器人设备上的用户输入面板（例如，利用访问代码、生物特征识别输入、音频输入等）以及通过与在第二远程商业设施处本地操作的外部无线节点进行的无线通信（其中递送接收者认证输入可被无线接收）被接收。
以相似的方式，与上文在方法4900的进一步详细的实施例的情况下描述的类似，方法5000的进一步的实施例可涉及关于导航和移动到第一远程商业设施处的中间装载位置的细节，其中由示例性MALVT机器人设备组件进行的这种移动动作可涉及与建筑物设施节点进行无线交互以致动通路障碍物（例如，门、升降机等），这可涉及：基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。在其他示例中，这可涉及移动到中间装载位置，同时在途中使用例如铰接臂（诸如，臂4325）与通路障碍物手动交互以操纵障碍物（诸如，手动致动的门、升降机、锁、门手柄等）。
与上文在方法4900的进一步详细的实施例的情况下描述的类似，方法5000的进一步的实施例可涉及关于使用致动装置和铰接物体操纵系统在第一远程商业设施处接收和装载库存物品的细节。同样地，与上文在方法4900的进一步详细的实施例的情况下描述的类似，方法5000的进一步的实施例可涉及关于使用致动装置和铰接物体操纵系统提供到所装载的库存物品的入口以及在第二远程商业设施处进行卸载的细节。
与上文在方法4900的进一步详细的实施例的情况下描述的类似，方法5000的附加实施例可进一步涉及关于使用致动装置和铰接物体操纵系统在第一远程商业设施和第二远程商业设施处与示例性节点使能的货架系统（例如，系统4800）进行对接和交互作为接收用于拾取的库存物品并提供到用于送达的库存物品的入口的一部分的细节。
商店到消费者的调度操作
示例性MALVT机器人设备组件1700的进一步的实施例可被部署在特定的调度的商店到消费者物流操作中，其中所调度的示例性MALVT机器人设备组件1700操作以执行各种类型的增强订单履行任务，其中一个或多个订购的物品被响应地递送。图51是根据本发明的实施例的示例性方法5100的实施例的流程图，该方法用于与订购的物品有关的调度的商店到消费者物流操作并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器。这种方法5100的实施例可使用示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例（如在组装时或在按需组装之后）和调度服务器（例如，服务器4205、4720）。作为方法5100的一部分使用的示例性模块化自主机器人设备组件（例如，组件1700）配备有至少以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM 1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法5100期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图51，示例性方法5100在步骤5105处以模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令开始。在步骤5105中，调度命令至少包括关于订购的物品的标识符信息、关于订购的物品的运输参数、与订购的物品的递送有关的目的地递送信息、以及与订购的物品的授权的递送接收者有关的递送认证信息。在步骤5105的更详细的实施例和实施方式中，从调度服务器接收的调度命令可以是来自零售系统的递送订单指派消息，该零售系统接收到针对订购的物品的交易订单。因而，接收并处理客户的交易订单的零售服务器系统可使零售系统的一个或多个部分作为与示例性MALVT机器人设备组件（例如，机器人组件1700的示例性MAM 1725内的自主控制系统3100）响应地交互的调度服务器（例如，服务器4205）操作。
在步骤5110处，方法5100使模块化移动自主控制模块基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者与调度的商店到消费者物流操作兼容。在步骤5110处的验证可涉及认证该调度的商店到消费者物流操作中涉及的示例性MALVT机器人设备组件的不同模块化部件既能够执行操作和/或又被授权在这种操作中使用（例如，由于操作中固有的物流约束等）。
其后，在步骤5115处，方法5100使模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品。方法5100的实施例可使用部署在示例性MALVT机器人设备系统上的机载致动部件和物体操纵系统来实施步骤5115，作为将订购的物品装载到模块化货物存储系统中的一部分。例如，方法5100的实施例可使MAM 1725将安置在模块化辅助功率模块（或CSS 1720）上的致动货物门（例如，门1715）致动到打开位置，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，并且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。致动货物门可涉及例如：致动该致动货物门上的致动接头（例如，接头2020），以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置，和/或致动该致动货物门上的机电锁（例如，锁2025）以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。方法5100的进一步的实施例可具有步骤5115，该步骤致动安置在模块化货物存储系统（或APM）上的致动滑动臂以将订购的物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，和/或致动安置在模块化货物存储系统（或APM）上的致动抓取臂以抓取订购的物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收订购的物品的一部分。同样地，方法5100的进一步的实施例可通过以下步骤来实施步骤5115：致动安置在模块化辅助功率模块1710和/或门1715上的作为在有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，这引起如被放置在致动带表面上的订购的物品移动到有效载荷区域内，作为接收订购的物品的一部分。
一旦订购的物品已被接收在该操作中使用的示例性MALVT机器人设备组件的模块化货物存储系统内，方法5100就在步骤5120处继续，模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地递送信息识别的目的地位置。
当在到目的地位置的转运中时，方法5100使模块化移动自主控制模块在一旦模块化自主机器人设备组件在目的地位置的阈值通知范围内的情况下就通知订购的物品的授权的递送接收者即将来临的递送，作为步骤5125的一部分。这种阈值通知范围可例如涉及根据由MAM 1725生成的位置坐标离目的地位置的特定距离。在其他实施例中，这种阈值通知范围可被键控为将路线上的特定位置传递到目的地位置（例如，建筑物的致动前门等）。在进一步的实施例中，这可在离目的地位置的不同的通知范围距离处进行重复以便将不同的通知提供给递送接收者，因为具有订购的物品的示例性MALVT机器人设备组件继续接近目的地位置以用于递送订购的物品。
更详细地，步骤5125可使模块化移动自主控制模块通知订购的物品的授权的递送接收者即将来临的递送以及在目的地位置处的传输到达估计值。作为步骤5125中的通知的一部分，一旦模块化自主机器人设备组件在目的地位置的阈值通知范围内，步骤5125的进一步的实施方式就可使MAM 1725在MAM上的显示器上生成针对授权的递送接收者的显示提醒。附加的实施例可通过例如以下步骤来实施这种递送前通知：在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成针对授权的递送接收者的音频通知；将递送通知消息传输到外部无线节点（例如，与调度命令中识别的所指定的无线用户有关的外部无线节点，该外部无线节点可以是第三方或授权的递送接收者）。
在步骤5130处，方法5100继续进行，由模块化移动自主控制模块从在目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者接收递送接收者认证输入。
在步骤5135处，方法5100使模块化货物存储系统仅在接收到的递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时才提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口。在方法5100的更详细的实施例中，步骤5135可涉及由方法5100中使用的示例性MALVT机器人设备组件采取的特定动作，以使用机器人设备的致动零件和用作方法5100中涉及的示例性机器人设备的一部分的示例性物体操纵系统（与用于装载订购的物品的致动零件和示例性物体操纵系统类似）来卸载订购的物品。例如，步骤5135可使方法5100中使用的示例性MALVT机器人设备组件的MAM在一旦递送接收者认证输入与认证信息的一部分（该部分与调度的商店到消费者物流操作有关）相关的情况下就将安置在模块化辅助功率模块（或CSS）上的致动货物门致动到打开位置。可经由上述致动接头2020来致动这种致动货物门（例如，门1715），这可引起致动货物门1715从关闭位置移动到打开位置。类似地，可经由致动货物门上的机电锁来致动致动货物门（例如，门1715），以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。并且与上文关于步骤5115的装载描述一致，可在MAM的控制下移动致动滑动臂、抓取臂和/或致动带表面，作为从CSS内卸载订购的物品的一部分。
在步骤5140处，方法5100使模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测订购的物品从模块化货物存储系统内的卸载。这还可涉及：当检测到订购的物品从模块化货物存储系统内移除时，在存储在例如模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725）上的保管库存数据结构中生成日志条目，其中该日志条目指示并反映所订购的物品从模块化货物存储系统内的移除。更详细地，在方法5100的实施例中，可通过以下步骤来实施步骤5140的实施例：从MAM和/或CSS上的有效载荷监测传感器捕获传感器数据，并且基于捕获的传感器数据来检测订购的物品何时从CSS内移除，该传感器数据可被处理以将原始传感器数据变换为可用数据（例如，订购的物品的检测图像，其使用安置在模块化货物存储系统内的事物的视觉图像）。
步骤5140的进一步的示例可涉及不同类型的传感器以及对由这种传感器生成的传感器数据的处理。例如，可通过以下步骤来完成在步骤5140中监测订购的物品的卸载：在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，使用条形码扫描仪作为传感器中的一者生成与订购的物品有关的条形码扫描数据；以及处理生成的条形码扫描数据，以在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时监测订购的物品。在另一个示例中，可通过以下步骤来完成在步骤5140中监测订购的物品的卸载：在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，检测与和所订购的物品一起的节点有关的通告数据；以及处理生成的通告数据，以在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时监测具有订购的物品的节点的位置。在再一个示例中，可通过以下步骤来完成在步骤5140中监测订购的物品的卸载：在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，使用摄像机作为传感器中的一者生成与订购的物品有关的图像数据；以及处理生成的图像数据，以在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时监测订购的物品。在再一个示例中，可通过以下步骤来完成在步骤5140中监测订购的物品的卸载：在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，使用视频摄像机作为一个或多个传感器中的一者，生成与订购的物品有关的视频数据；以及处理生成的视频数据，作为在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时监测订购的物品的一种类型的视觉系统。在又一示例中，可通过以下步骤来完成在步骤5140中监测订购的物品的卸载：在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，使用安置在示例性MALVT机器人设备组件上的麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的传感器中的一者，来捕获音频数据；以及然后，处理捕获的音频数据，以在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时监测订购的物品。
进一步的示例可使在步骤5140中监测订购的物品的卸载通过以下步骤来实施：在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，基于从与订购的物品相关联的无线节点广播的信号，检测与订购的物品相关联的无线节点的移动。例如，本文中公开的节点定位技术可用于跟踪节点使能的订购的物品的位置，且因此允许监测订购的物品以知道它何时已从模块化货物存储系统中移除（例如，当节点使能的订购的物品的更改位置指示订购的物品现在在如由模块化移动自主控制模块所确定的模块化货物存储系统外部时）。
在步骤5145处，方法5100以使模块化移动自主控制模块在基于监测订购的物品的卸载而检测到订购的物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置而结束。
方法5100的更详细的实施例可涉及在已接收到供应商认证输入之后接收并装载订购的物品，然后准许到模块化货物存储系统的选择性入口（例如，经由示例性MALVT机器人设备组件的机载的致动和/或铰接系统）。在这种示例性的进一步的实施例中，方法5100中的调度命令还可包括与订购的物品的授权的供应商有关的供应商认证信息。因而，可实施接收订购的物品的步骤5115，其中由模块化移动自主控制模块从在始发位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的装载实体来接收供应商认证输入。然后，仅在接收到的供应商认证输入与指示提供供应商认证输入的装载实体是订购的物品的授权的供应商的供应商认证信息相关时，模块化货物存储系统（如由MAM 1725控制）才可提供到模块化货物存储系统内的选择性入口。
本领域技术人员将进一步了解，方法5100的实施例可使方法5100中使用的示例性MALVT机器人设备组件在从始发位置移动到目的地位置时导航并与不同通路障碍物交互。例如，可通过模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置的步骤5120：自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物（例如，由无线建筑物设施节点控制的致动门、由无线建筑物设施节点控制的致动升降机、由无线建筑物设施节点控制的致动锁等）。更详细地，为了致动通路障碍物而与无线建筑物设施节点进行的这种交互可涉及：基于与调度的商店到消费者物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对（例如，如由在MAM上本地生成的关联数据所反映的所跟踪的授权的逻辑上持久配对）；以及在建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
在其中通路障碍物可未被无线地控制或致动的进一步的实施例中，方法5100的实施例可使从始发位置移动到目的地位置涉及由示例性MALVT机器人设备组件和这种通路障碍物进行的手动交互。例如，自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置的步骤5120可使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器来接合被安置在到目的地位置的路线上的路径中的通路障碍物。这种手动操纵的通路障碍物可包括例如用于通路障碍物的手动致动的门、手动致动的升降机、手动致动的锁或手动致动的控制面板。更详细地，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物可涉及例如：由模块化移动自主控制模块使用传感器中的一个或多个将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。这种通路障碍物控制元件可以例如是用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、或者用于通路障碍物的控制面板的一部分。
在方法5100的进一步详细的实施例中，作为步骤5130的一部分，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入可由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板（例如，面板2220）来提供。这种用户输入面板可部署在示例性MALVT机器人设备的任何模块化部件上，并且可经由用户输入面板上的按钮或开关的手动接合来接收输入（例如，对于访问代码或其他手动输入而言），或者不触摸面板就可接收输入（例如，利用在MAM上实施的传感器和处理系统，所述传感器和处理系统可以将生物特征识别输入、手势、语音命令等辨识为可与用于订购的物品的特定物流操作的认证信息匹配或至少与其相关的认证输入）。
在方法5100的其他实施例中，在步骤5130中由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入可由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点来提供，诸如利用通过在外部无线节点上运行的应用程序提供的访问代码和/或生物特征识别输入。
在方法5100的再其他实施例中，用于调度的商店到消费者物流操作的递送认证信息可包括订购的物品的授权的递送接收者的标识符，以作为调度的商店到消费者物流操作的一部分，并且可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来完成在步骤5130中由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入。其后，模块化移动自主控制模块可基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息，来认证外部无线节点与订购的物品的授权的递送接收者相关联。对于从外部无线节点接收到的认证输入，还可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施步骤5130：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的这种外部无线节点的自发的通告信号（即，组件不首先质询外部无线节点）。一旦由模块化移动自主控制模块检测到这种自发的通告信号，方法步骤5130就可涉及在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，其中在外部节点和模块化移动自主控制模块之间的这种安全关联可涉及生成识别外部节点和模块化移动自主控制模块之间的逻辑性持久连接的关联数据，并且允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享，该安全共享如由调度服务器预先授权，因为它涉及该特定的调度的商店到消费者物流操作。
方法5100的进一步的实施例还可涉及实施保管链跟踪特征。例如，方法5100的实施例还可包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块生成保持在控制模块的存储器（例如，示例性MAM 1725中的自主控制系统3100内的存储器）内的第一库存数据结构。在接收到订购的物品时，这种库存数据结构对应于订购的物品，其中第一库存数据结构然后包括：保管链条目，诸如反映从订购的物品的始发位置的启程情况同时在模块化自主机器人设备组件的保管下的条目、在到达目的地位置之后生成并反映订购的物品在不受模块化自主机器人设备组件的保管下递送到目的地位置的到达情况的另一个条目；和/或另一个保管链条目，其在到达目的地位置之后且在检测到订购的物品已从模块化货物存储系统内移除之后生成，其反映订购的物品将保管权从模块化自主机器人设备组件改变为授权的递送接收者。
在方法5100的再进一步的实施例中，可在着手涉及示例性MALVT机器人设备组件或作为操作的一部分的调度的商店到消费者物流操作之前，考虑并验证将作为一个或多个订购的物品来运输的事物的重量。例如，接收方法5100的调度命令的步骤5105可使模块化移动自主控制模块从调度服务器接收预筛选的调度命令。该预筛选的调度命令指示调度服务器已根据一个或多个订购的物品的重量来验证调度的商店到消费者物流操作是具有自主递送资格的物流操作，并且预筛选的调度命令至少具有关于订购的物品的标识符信息、关于订购的物品的运输参数、与订购的物品的递送有关的目的地递送信息、以及与订购的物品的授权的递送接收者有关的递送认证信息。
在另一个示例中，当在步骤5110中进行验证时，可考虑这种重量信息。例如，关于订购的物品的运输参数可至少包括关于在模块化自主机器人设备组件内要运输的订购的物品的重量信息，并且可利用模块化移动自主控制模块验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与关于订购的物品的重量信息兼容来实施步骤5110。例如，这可涉及验证模块化自主机器人设备组件的运输能力与关于订购的物品的重量信息兼容。
在另一个示例中，在步骤5105中接收到的调度命令可具有用于将从模块化货物存储系统的内容物递送的事物的递送时间表，并且调度命令所包括的关于订购的物品的运输参数可至少包括关于在模块化自主机器人设备组件内要运输的订购的物品的重量信息。因而，可由模块化移动自主控制模块来实施步骤5110，该模块化移动自主控制模块：验证模块化自主机器人设备组件的运输能力与关于订购的物品的重量信息兼容；以及验证递送时间表与关于订购的物品的重量信息兼容。
更详细地，示例性递送时间表可使至少一个拾取物流操作被执行为调度的商店到消费者物流操作的一部分，其中，所述至少一个拾取物流操作被预期为在具有订购的物品的有效载荷区域中添加具有附加重量的附加物品。
商店到家庭用例——药房
在另一个商店到消费者实施例中，示例性MALVT机器人设备组件（诸如，示例性MALVT机器人设备组件1700）可涉及去往家庭/商业/移动位置的处方和/或其他店内零售购买递送件。一般而言，在这种实施例中，示例性订单可由药师或零售专家履行，并且然后地址和接收者信息可从相关的药房/零售销售系统转移到在相同或不同的专用调度服务器系统（例如，调度服务器4205）上运行的示例性MALVT机器人设备调度软件。可从购买者收集并由药房/零售技术人员选择递送参数（例如，日期、期望的时间、接收者手机号码或电话号码、特殊指令等），以用于输入到相关药房/零售销售系统中。在转移到调度系统时，可指派一个或多个示例性MALVT机器人设备并使其为购买递送做准备。调度系统可将“绝限（drop dead）”装载时间提供给相关的购买技术人员（例如，处理交易的药房技术人员或零售专家）并提供与递送有关的提醒。然后，相关的购买技术人员可不迟于绝限时间来装载所指派的示例性MALVT机器人设备。示例性MALVT机器人设备利用GPS、测绘或TRON定位技术行进到指定的装运位置（例如，接收者的地址），并且在到达之前提醒接收者（例如，经由提供认证参数（代码、用户电话上的生物特征识别、TRON等）和估计的到达时间的文本或自动化呼叫）。示例性MALVT机器人设备到达，并且然后接收者可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。接收者然后可从调度的示例性MALVT机器人设备的CSS取回递送件。当接收者卸载示例性MALVT机器人设备时，示例性MALVT机器人设备可监测卸载并确保所有内容物均已被移除，并且然后机器人设备可返回到药房/零售位置。考虑到监管链需求，可能需要增强的安全性、所记录的交易记录（例如，自动视频/音频记录的装载/卸载）和多因素认证（例如，双因素/生物特征识别）。
因此，在其中订购的物品是药品物品的示例方法5100的这种进一步的实施例中，可通过以下步骤来实施在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品的步骤5115：由模块化货物存储系统接收药品物品，作为在药房和药品物品的授权的递送接收者之间的药品交易的一部分。在方法5100的这种进一步的实施例中，与订购的药品物品的递送有关的目的地递送信息可包括模块化自主机器人设备组件到达目的地位置以将订购的物品递送到授权的递送接收者的所请求的一天中的时间和/或所请求的一周中的一天。与订购的物品的递送有关的目的地递送信息还可包括供在通知授权的递送接收者时使用的针对授权的递送接收者的联系人信息，和/或用于递送订购的物品的特殊递送指令。
与这种药品递送实施例（其中订购的药品物品的授权的供应商在装载过程期间提供供应商认证输入）有关，方法5100的步骤5115可在接收到供应商认证输入之前使调度服务器通知装载实体用于将订购的物品放置在模块化货物存储系统内的装载时间期限，作为订购的药品物品的调度的商店到消费者物流操作的一部分。
在方法5100的再进一步的药品递送实施例中，多因素认证可被实施为接收供应商/递送接收者认证输入的一部分。例如，可通过接收递送接收者认证输入来实施方法5100的步骤5130的实施例，接收递送接收者认证输入包括从递送接收者接收多因素递送接收者认证输入，并且其中，包括多因素认证输入的递送认证信息答复为当共同地与来自递送接收者的多因素递送接收者认证输入相关时指示该递送接收者是授权的递送接收者。
商店到家庭用例——零售
在另一种商店到消费者类型的实施例中，零售商商业实体或机构（例如，Nordstrom、Best Buy和Walmart）可提供从本地商店履行的本地递送。在使用示例性MALVT机器人设备组件（诸如，示例性MALVT机器人设备组件1700）的实施例中，可通过例如减少订单拾取所需的占地面积来增强和改进客户服务和库存管理。一般而言，零售商的示例性客户可订购一个或多个物品并选择递送时间框架。客户可在线远程订购，或者在商店内本地订购，但选择递送选项。因而，商店的订单履行系统然后可将与物品的交易有关的数据转移到示例性MALVT机器人设备组件。对于店内拾取而言，与在线订单相同的内部过程可让零售助手拾取（一个或多个）订购的物品并将它们收集以进行本地化拾取。可指派示例性MALVT机器人设备，并且然后零售助手可用库存来装载示例性MALVT机器人设备（例如，其中机器人设备监测装载过程），并且然后派出示例性MALVT机器人设备来递送订单。接收者（例如，订购实体或单独指定的实体）接收到示例性MALVT机器人设备已准备好的通知并被给予估计的到达时间。接收者/客户可以通过直接与示例性MALVT机器人设备进行交互（例如，经由接收者/客户的作为ID节点操作的用户访问装置和作为主节点操作的示例性MALVT机器人设备的部件之间的TRON元件无线通信）或间接地与示例性MALVT机器人设备进行交互（经由由零售商操作的作为一种类型的服务器的调度系统）来更改时间或接受递送时间。可见性和通信允许示例性MALVT机器人设备递送到可基于商店选择的安全协议进行认证的人。然后，接收者可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。当客户卸载示例性MALVT机器人设备时，示例性MALVT机器人设备可监测卸载（例如，确保从CSS卸载的事物应该在新位置处），并且确保所有/适当的内容均已被移除，并且然后机器人设备可返回到零售位置。如果购买的物品不正确或不令人满意，则客户可与示例性MALVT机器人设备进行交互（例如，经由显示界面和人机交互，或者经由客户的用户访问装置和示例性MALVT机器人设备之间的无线通信）以选择将物品返回到商店的选项。然后，示例性MALVT机器人设备要么接受返回件，要么确保其为空的并返回到零售商。由于它涉及这种类型的商店到消费者物流操作（涉及示例性MALVT机器人设备组件），因此本领域技术人员将了解，如上文描述的TRON无线节点技术的各方面可被并入并用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）进行的装置/节点定位、门和锁操作、升降机操作和认证。
因此，在涉及零售环境中的调度的商店到消费者物流操作的示例性方法5100的这种进一步的实施例中，在步骤5105中作为调度命令的一部分被接收的目的地递送信息可包括用于将订购的物品呈现给授权的递送接收者的所选择的递送时间框架。这种所选择的递送时间框架对应于一时间范围，在该时间范围内，模块化自主机器人设备将自主地到达目的地位置来进行对订购的物品的监测的卸载，作为所调度的商店到消费者物流操作的一部分。
在方法5100的这种进一步的实施例的另一个示例中，在步骤5105中接收到的调度命令可包括与授权的零售人员有关的供应商认证信息，该授权的零售人员获得订购的物品并将其提供给模块化货物存储系统。因而，可通过以下步骤来实施接收订购的物品的步骤5115：由模块化移动自主控制模块从在始发位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的装载零售人员接收供应商认证输入；以及仅在接收到的供应商认证输入与指示提供供应商认证输入的装载零售人员是用于获得和提供订购的物品的授权的零售人员的供应商认证信息相关时，才使模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口。在该示例中，在调度服务器指示授权的零售人员（例如，经由到由授权的零售人员操作的基于移动无线节点的用户访问装置的消息传递）获得订购的物品并将其提供给模块化货物存储系统之后，授权的零售人员可在模块化货物存储系统内获得和提供订购的物品，作为调度的商店到消费者物流操作的一部分。此外，在该示例中，可利用模块化移动自主控制模块在订购的物品被接收在模块化货物存储系统内时监测订购的物品从模块化货物存储系统内的装载来实施步骤5115，其中这种监测可使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器。
更进一步地，作为步骤5115的一部分的这种监测的装载还可涉及：当检测到订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时，在保管库存数据结构（存储在示例性MAM 1725的存储器中）中生成日志条目。这种日志条目反映订购的物品在模块化货物存储系统内的放置。在用于零售订购的物品的方法5100的该实施例中，步骤5115中的这个特定装载过程可涉及：从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的传感器捕获传感器数据（与上文描述的情况类似）；以及然后，基于捕获的传感器数据来检测订购的物品何时被放置在模块化货物存储系统内（例如，基于处理捕获的传感器数据进行的确定，传感器数据诸如是图像数据、条形码扫描数据、视频数据、音频数据、移动数据以及节点位置数据）。
在方法5100的这种以零售为重点的实施例的另一个示例中，方法5100的进一步的实施例可进一步包括：通知接收者预期的递送时间，并且具有供接收者更改递送时间的选项。更详细地，方法5100的这种进一步的实施例可包括以下步骤：在模块化货物存储系统中接收订购的物品之前，使模块化移动自主控制模块通知授权的递送接收者订购的物品在目的地位置处预期的递送时间；以及然后，使模块化移动自主控制模块从授权的递送接收者接收与订购的物品的预期递送有关的响应性证实。因而，在模块化货物存储系统内的有效载荷区域内接收订购的物品的步骤5115可取决于来自授权的递送接收者的响应性证实。
在该示例中更详细地，当来自授权的递送接收者的响应性证实指示接受订购的物品的预期的递送时间时，可在接收到响应性证实时准许继续进行在模块化货物存储系统内的有效载荷区域内接收订购的物品的步骤5115。然而，在该同一示例中，当来自授权的递送接收者的响应性证实指示订购的物品的替代递送时间时，步骤5115可在接收到响应性证实时延迟在有效载荷区域内接收订购的物品。
在该同一示例中，将预期的递送时间通知给授权的递送接收者的步骤可使模块化移动自主控制模块将无线通知消息直接传输到基于递送认证信息被识别为与授权的递送接收者有关的外部无线节点。该无线通知消息将预期的递送时间提供给授权的递送接收者。其后，从授权的递送接收者接收响应性证实的步骤可涉及直接从被识别为与授权的递送接收者有关的外部无线节点接收无线证实消息，其中该无线证实消息提供来自授权的递送接收者的响应性证实。
在该示例的其他实施例中，可以以更间接的方式来实施对递送接收者的通知。例如，将预期的递送时间通知给授权的递送接收者的步骤可使模块化移动自主控制模块间接地通过调度服务器将通知消息传输到授权的递送接收者，其中该通知消息将预期的递送时间提供给授权的递送接收者。因而，可通过以下步骤来完成从授权的递送接收者接收响应性证实的步骤：通过调度服务器间接地从授权的递送接收者接收证实消息，其中该证实消息提供来自授权的递送接收者的响应性证实。
在示例性方法5100的进一步的零售相关的实施例中，递送接收者认证的输入可基于预定的特定于商店的认证协议，所述认证协议对于由示例性MALVT机器人设备组件服务的不同商店可能不同。例如，方法5100的实施例可实施步骤5130，其中接收到的递送接收者认证输入必须符合用于验证递送接收者认证输入来自授权的递送接收者的商店选择的安全协议，使得订购的物品仅被提供给授权的递送接收者。更详细地，这种商店选择的安全协议可使由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板（例如，利用访问代码、生物特征识别输入等）和/或通过与安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点进行的无线通信（例如，利用无线提供的访问代码、生物特征识别输入等）来提供。
在涉及用于验证目的的商店选择的安全协议的示例性方法5100的进一步的示例中，与调度的商店到客户物流操作有关的认证信息可包括作为调度的商店到消费者物流操作的一部分的订购的物品的授权的递送接收者的标识符。因而，可进一步利用模块化移动自主控制模块来实施使用商店选择的安全协议接收递送接收者认证输入的步骤5130，该模块化移动自主控制模块：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及然后，基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的订购的物品的授权的递送接收者相关联。在另一个示例中，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施步骤5130：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及，在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联。外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且可由调度服务器预先授权，因为它涉及该调度的商店到客户物流操作。
在涉及零售环境的方法5100的这种进一步的实施例的又一示例中，作为方法5100的一部分，监测卸载过程还可包括可基于监测的结果而发起的进一步的响应性步骤。例如，在方法5100的进一步的实施例中，作为步骤5140的一部分，监测订购的物品的卸载可使模块化移动自主控制模块：基于由传感器生成的传感器数据检测到订购的物品已从模块化货物存储系统内移除；以及在检测到订购的物品已从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块从授权的递送接收者接收满意度指示器输入。其后，如果满意度指示器输入反映授权的递送接收者正在返回订购的物品，则模块化货物存储系统可在模块化货物存储系统内接收回订购的物品。因而，自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到始发位置的步骤5145可被实施为：在接收到满意度指示器输入并取决于满意度指示器输入运输模块化货物存储系统内的有效载荷区域的内容物之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
商店到家庭用例——食物/杂货递送
在另一种商店到消费者类型的实施例中，饭店可亲自或在线从客户那里接收订单。一般而言，这种实施例可准备订购的食物，并且订购系统将数据转移到调度系统或软件，该调度系统或软件指派和调度示例性MALVT机器人设备（诸如，机器人设备组件1700）。在该一般的示例中，示例性MALVT机器人设备接受递送和位置（例如，地址、GPS、TRON确定的位置（基于客户的作为ID节点操作的用户访问装置）等），并且行进到客户。客户接收到示例性MALVT机器人设备已离开饭店位置以及对递送时间框架的估计的通知。然后，客户/接收者可经由在客户/接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。其后，客户/接收者取回递送件。示例性MALVT机器人设备的位置对客户的可见性可取决于饭店。示例性MALVT机器人设备的CSS部件可被实施为具有有组织的气候控制存储装置（例如，暖箱货物模块，诸如示例性气候控制模块2210），和/或隔热的以保持期望的温度（热或冷）并且将是行业特定的以用于递送被发送到客户的食物。隔间分隔件（诸如，分隔件3608）也可安置在CSS内，以分离不同的食物订单并将CSS内的有效载荷区域分隔成用于需要不同环境的食物物品的不同气候。一旦客户接收到递送件，示例性MALVT机器人设备就确保所有物品均已被移除（例如，经由视觉系统或经由有效载荷监测传感器对食物内容物的其他机载的监测方式）并返回到始发饭店位置。示例性MALVT机器人设备上的显示屏还可以显示防烫注意事项、饭店通告/品牌或用于食物准备的指令。
在另一个商店到消费者食物递送实施例中，客户可在线购物杂货并且选择现在递送（具有估计的递送时间）或选择在特定递送窗口内递送。客户的购买物在位置处（例如，其中位置由GPS、物理地址条目、TRON节点位置等定义）进行准备，并且被装载到示例性MALVT机器人设备（其可在购买准备位置处或从机器人存储位置被调度到这种拾取位置）中。然后，由商店的在线系统或单独的调度系统（例如，调度服务器4205）将示例性MALVT机器人设备调度到由客户提供的指定地址。客户接收示例性MALVT机器人设备启程的通知和估计的递送时间。示例性MALVT机器人设备对客户的可见性可取决于食物供应商。然后，客户可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。一旦客户接收到递送件，示例性MALVT机器人设备就确保所有物品均已被移除（例如，经由视觉系统或经由有效载荷监测传感器对食物内容物的其他机载的监测方式）并返回到始发商店位置或针对另一个递送件（例如，在示例性多隔间CSS部件的另一个分隔的食物存储隔间中的食物）而继续去往另一个位置。示例性MALVT机器人设备的CSS部件可被实施为具有有组织的气候控制存储装置（例如，一个或多个暖箱货物模块，诸如示例性气候控制模块2210），和/或隔热的以保持期望的温度（热或冷）并且将是行业特定的以用于递送被发送到客户的食物。与上文讨论的实施例类似，隔间分隔件（诸如，分隔件3608）也可安置在CSS内，以分离不同的食物订单并将CSS内的有效载荷区域分隔成用于需要不同环境的食物物品的不同气候。附加地，如果CSS部件包括多个食物存储隔间，则进一步的实施例可具有单独的门（与货物门1715类似），其中隔间门中的每一者可以是致动门，其基于客户对保持在CSS内的相应隔间内的食物物品订单的认证来提供对特定隔间的单独安全的和选择性的打开。
因此，在涉及食物/杂货环境中的调度的商店到消费者物流操作的示例性方法5100的这种进一步的实施例中，订购的物品可以是由装载实体（饭店工人或杂货店雇员）收集的食品，并且可以是由采用装载实体的商业实体出售的多种零售物品。
在食物/杂货环境中的示例性方法5100的实施例可包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块将调度命令接受响应传输到调度服务器，该调度命令接受响应基于调度命令和模块化自主机器人设备组件的状态来确认对调度的商店到消费者物流操作的接受。以这种方式，示例性MALVT机器人设备组件的MAM可查看调度命令中的信息的细节以及机器人设备组件如何被构造的状态及其准备度，以便提供这种调度命令接受响应。更详细地，这可涉及使模块化移动性自主控制模块：访问关于始发位置和目的地位置周围的环境条件的背景数据；基于调度命令、模块化自主机器人设备组件的状态以及关于始发位置和目的地位置周围的环境条件的所访问的背景数据，生成调度命令接受响应；以及将生成的调度命令接受响应传输到调度服务器。
并且，尽管在该示例中的MAM可根据调度命令和机器人组件的状态来确定它可以接受调度的操作，但是其他情况可使MAM确定它不能接受调度的操作。例如，方法5100的实施例可使模块化移动自主控制模块将调度命令拒绝响应传输到调度服务器，从而告知调度服务器：模块化自主机器人设备组件基于调度命令和模块化自主机器人设备组件的状态不能执行调度的商店到消费者物流操作，并且调度服务器必须将调度命令发送到始发位置处的另一个模块化自主机器人设备组件以便完成调度的商店到消费者物流操作。更详细地，在实施例中，可利用模块化移动性自主控制模块进行以下动作来完成传输调度命令拒绝响应：基于关于始发位置和目的地位置周围的环境条件的背景数据（例如，天气数据、交通数据、关于这些位置的施工信息、建筑物关闭信息等）来识别不利的转运条件；基于调度命令、模块化自主机器人设备组件的状态以及与关于始发位置和目的地位置周围的环境条件的背景数据有关的不利的转运条件，来生成调度命令拒绝响应；以及将生成的调度命令拒绝响应传输到调度服务器。在再进一步的实施例中，方法5100还可包括使模块化移动自主控制模块将调度命令重定向响应传输到调度服务器，该调度命令重定向响应基于关于始发位置和目的地位置中的至少一者周围的环境条件的背景数据来请求对调度的商店到消费者物流操作的改变。
在一些示例中，关于始发位置和目的地位置周围的环境条件的背景数据可由调度服务器提供，作为从调度服务器接收的调度命令的一部分。在其他示例中，一旦已接收到调度命令，MAM就可请求关于与始发位置和目的地位置以及两者之间的路径规划位置有关的环境条件的这种背景数据。这种请求可以是对调度服务器的请求，或者在一些实施例中，可以是在线请求，其中MAM部件通过第三方天气报告以及在网络（诸如，因特网）上可用的其他第三方信息下载这种环境背景信息。
如上所述，商店到消费者食物/杂货递送实施例可使用作方法5100的一部分的示例性MALVT机器人设备组件具有被验证为兼容的模块化货物存储系统，该模块化货物存储系统具有一个或多个气候控制模块（例如，示例性气候控制模块2210），所述气候控制模块安置在有效载荷区域内并且可操作以根据关于订购的物品的运输参数为订购的物品保持模块化货物存储系统内的有效载荷区域（或有效载荷区域的分隔的隔间）中的期望的环境。这种有效载荷区域可在模块化货物存储系统内是至少部分地隔热的，以便有助于保持期望的环境。在这种实施例中，可利用模块化移动自主控制模块将气候控制输入传输到气候控制模块以根据关于订购的物品的运输参数来更改紧邻气候控制模块、在气候控制模块周围或以其他方式紧挨着气候控制模块的环境从而保持有效载荷区域中的期望的环境来完成对气候控制模块的控制。
方法5100的进一步的商店到消费者的食物递送实施例还可包括在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成显示提醒，该显示提醒可例如具有与订购的物品有关的防烫注意事项、关于供应订购的物品的食物服务实体的商标信息、与订购的物品有关的指导信息、和/或来自供应订购的物品的食物服务实体的商标信息并且其中这种商标信息包括关于可用于从食物服务实体进行订购的附加物品的信息。
在食物/杂货环境中的示例性方法5100的实施例可进一步使被调度的示例性MALVT机器人设备组件还具有有效载荷区域内的附加物品的第二目的地。例如，在方法5100的进一步的食物递送相关的实施例中，自主地引起模块化移动性基座在返回路线上移动到始发位置的步骤5145可涉及：在检测到订购的物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除之后并且同时在该目的地位置处在模块化货物存储系统内检测到附加物品之后，使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到第二递送位置。这种第二递送位置可被识别为与调度的商店到消费者物流操作有关的目的地信息的一部分，或者可在接收到关于附加物品的信息时被单独地提供给MAM。其后，在检测到附加物品在第二递送位置处从模块化货物存储系统内移除之后，模块化移动自主控制模块可自主地引起模块化移动性基座从第二递送位置移动到始发位置。
更详细地，在该进一步的实施例中，方法5100可进一步具有以下步骤：在模块化移动性基座到达第二递送位置之后，在处于第二递送位置处的同时，由模块化移动自主控制模块从第三方实体接收第三方实体认证输入。如果第三方实体认证输入与认证信息（该认证信息与调度的商店到消费者物流操作有关）的一部分相关，则该输入指示提供第三方实体认证输入的第三方实体是在模块化货物存储系统内的附加物品的授权的第三方接收者，作为调度的商店到消费者物流操作的一部分。一旦该输入指示它来自授权的第三方接收者，模块化货物存储系统就可提供到模块化货物存储系统内的选择性入口以用于移除附加物品。
这种附加物品可被保持在模块化货物存储系统的有效载荷区域内的另一个隔间中。因而，方法5100的这种实施例可在步骤5115处利用模块化货物存储系统在有效载荷区域中接收订购的物品，该模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域内的不同分离的存储隔间中的第一存储隔间中接收订购的物品。因而，步骤5140可使模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的有效载荷监测传感器来监测订购的物品从模块化货物存储系统内的第一隔间的卸载，所述有效载荷监测传感器监测该第一隔间。然后，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施步骤5145：在检测到订购的物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内的第一隔间移除之后并且同时在该目的地位置处在模块化货物存储系统内的分离的存储隔间中的第二隔间内检测到附加物品之后，该模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到第二递送位置，其中该第二递送位置被识别为与调度的商店到消费者物流操作有关的目的地信息的一部分。其后，在检测到附加物品在第二递送位置处从模块化货物存储系统内的第二隔间移除之后，作为步骤5145的一部分，模块化移动自主控制模块可自主地引起模块化移动性基座从第二递送位置移动到始发位置。
在涉及附加物品和第二递送位置的该实施例中，进一步的实施例可具有步骤5135：由模块化货物存储系统提供到第一隔间（该第一隔间将订购的物品保持在模块化货物存储系统内）的选择性入口，同时限制到分离的存储隔间中的其他者（包括第二隔间）的入口。可仅在接收到的递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，才提供到第一隔间的这种选择性入口。因而，当提供到第一隔间的有限且选择性的入口时，其他隔间可保持难接近。
如上所述，CSS内的不同隔间可使它们相应的环境受到控制。例如并且在涉及用于订购的物品和附加物品的不同隔间的该实施例中，方法5100的进一步的实施例可包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块根据关于订购的物品的运输参数将第一可拆卸气候控制模块设置到第一期望的温度，该第一可拆卸气候控制模块安置在有效载荷区域内的分离的存储隔间中的第一隔间内。例如，第一隔间中的订购的物品可以是冷冻杂货物品，且因此可由MAM 1725根据冷冻杂货物品的运输参数将可拆卸气候控制模块（例如，模块2210）设置为具有适当的期望的温度。同样地，可针对可拆卸地安置在其他隔间（诸如，容纳附加物品的隔间）中的其他气候控制模块来设置其他期望的温度，其中如果附加物品是非冷冻的易腐烂水果，则关于附加物品的运输参数（例如，包括在调度命令中并且与调度的商店到消费者物流操作有关）指示不同的期望的温度。
商店到家庭用例—零售打印/复印递送
在再一个商店到消费者实施例中，零售打印/复印商业机构（RPBE）进行操作，其中客户可进来以从事于要打印/复印的订单，简单地将订单带来以进行打印/复印或者针对这种订单经由在线客户门户或网站与RPBE交互。在一般的示例实施例中，客户可针对订单来到RPBE，并且选择打印/复印递送订单且将与该订单有关的期望的文件转移到RPBE（例如，RPBE处的服务器系统或与RPBE相关联的远程服务器）。在接收到订单并证实与订单有关的打印/复印细节时，RPBE（经由人员，或经由其系统自动地）可确定示例性MALVT机器人设备是否有资格执行订单的递送。如果是，则可由示例性MALVT机器人设备向客户提供降低价格的递送，并且客户选择期望的递送时间框架。如果接受由示例性MALVT机器人设备进行的递送，则将完成订购的作业并将该项作业指派给示例性MALVT机器人设备来进行递送。客户可接收到示例性MALVT机器人设备已准备好的通知连同估计的到达时间。示例性MALVT机器人设备完成了向客户的递送，并且确保所有物品均已被移除并返回到适当的RPBE位置。当订购时，客户还可有机会设立拾取和递送。在这种示例中，如果客户具有与RPBE的另一项工作有关的外发拾取件，则他们可在取回已完成的印刷/复印作业之后将物体（例如，具有要打印的文件的USB拇指驱动器、已打印和打包并且准备好装运的文件等）送达回到示例性MALVT机器人设备中。示例性MALVT机器人设备可与所拾取的物体一起返回到RPBE位置以对物体进行分拣，使得可将物体装运到RPBE位置之外。在该实施例中，可经由在客户的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来实施各种级别的认证。可见性可以是客户在订购时的一个选项，以便确保安全性。TRON技术的各方面可被并入并用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）和上文描述的节点定位技术进行的定位、门和锁操作、升降机操作和认证。
因此，在涉及零售打印/复印递送环境中的调度的商店到消费者物流操作的示例性方法5100的这种进一步的实施例中，该方法可对调度的操作进行预筛选以获得自主递送的资格。例如，可利用模块化移动自主控制模块从调度服务器接收预筛选的调度命令来实施方法5100中的步骤5105。这种预筛选的调度命令指示调度服务器已验证了调度的商店到消费者物流操作是具有自主递送资格的物流操作，并且其中预筛选的调度命令至少包括关于订购的物品的标识符信息、关于订购的物品的运输参数、与订购的物品的递送有关的目的地递送信息、以及与订购的物品的授权的递送接收者有关的递送认证信息。
在步骤5105中接收到调度命令之前，方法5100的实施例可使调度服务器接收针对以自主递送选项水平定价的订购的物品的自主递送订单，该自主递送选项水平低于同一订购的物品的非自主递送选项水平；以及然后，使调度服务器将调度命令传输到模块化自主机器人设备组件的模块化移动自主控制模块。
在方法5100的再一个实施例中，在递送订购的物品之后，示例性MALVT机器人设备组件可与附加物品（诸如，在RPBE处待处理的新打印作业）一起返回到始发地（例如，RPBE）。例如，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施步骤5145：在检测到订购的物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除并且检测到附加物品在目的地位置处被放置在模块化货物存储系统内之后，自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动返回到始发位置，该附加物品将返回到始发位置作为来自授权的递送接收者的新零售工作订单。在该示例中，方法5100还可包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块自主地引起在始发位置处将附加物品从模块化货物存储系统的有效载荷区域中转移出来，以用于由位于始发位置处的零售处理系统根据新零售工作订单来处理附加物品。这种发起的转移可例如涉及示例性MALVT机器人设备组件上的如上文更详细地描述的致动部件和物体操纵系统（例如，移动带表面、致动门、抓取臂、铰接臂等）。
商店到家庭用例——先试后买
在又一商店到消费者实施例中，客户可在知道他们将不保留任何物品或仅保留一些物品并退回其他物品的情况下订购一种物品的多种尺寸或颜色。一般而言，客户在订购时可在零售商的网站内选择“先试后买”选项并选择各种尺寸、颜色、其他选项。客户还可选择递送窗口，在该递送窗口中他们可以接收递送件并试穿或试用该物品。提供了订单的客户位置（例如，经由输入的地址、提供的或检测到的GPS坐标、使用TRON定位技术等）。零售助手（或系统）可拾取订购的多个物品并将它们连同预先打印的退回表单装载到示例性MALVT机器人设备中。当示例性MALVT机器人设备与订购的物品一起离开时，客户可证实递送窗口仍然合适并接收到提醒。示例性MALVT机器人设备行进到递送位置，并且在接近该位置时和/或在到达递送位置时提醒客户。然后，接收者可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。客户从CSS部件取回物品，试穿或试用这些物品，保留适当尺寸的期望的物品，并且将不想要的物品退回到示例性MALVT机器人设备。示例性MALVT机器人设备可等待指定的时间量，之后与被退回的物品一起或在没有任何物品的情况下（如果客户想要的话）返回到零售商基地。在回到零售基地时，示例性MALVT机器人设备提醒零售助手（或系统）。零售助手（或系统）基于在示例性MALVT机器人设备内被返回的事物来处理物品的退回和/或购买。取决于特定场景和零售商的商业规则，可在那时处理收费，或者在那时处理退款。
因此，在涉及“先试后买场景”中的调度的商店到消费者物流操作的示例性方法5100的这种进一步的实施例中，订购的物品可以是发送到授权的递送接收者以在购买前进行满意度评估的试用物品。试用物品可以是例如不同尺寸和/或不同设计和/或不同颜色的零售服装。因而，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施涉及监测订购的物品（例如，发送到递送接收者的订购的试用物品）的卸载过程的步骤5140：（a）基于由所述一个或多个传感器生成的传感器数据来检测试用物品中的每一个已从模块化货物存储系统内移除；（b）在检测到试用物品已从模块化货物存储系统内移除之后，从授权的递送接收者接收满意度指示器输入（其中该满意度指示器输入反映试用物品中的一个或多个将在满意度评估之后被退回）；以及（c）在模块化货物存储系统内接收要退回的所述一个或多个试用物品。其后，可通过以下步骤来完成步骤5145：在接收到满意度指示器输入并在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收到要退回的那些试用物品之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
在一些实施例中，在步骤5145中，示例性MALVT机器人设备组件可在没有退回试用物品的情况下返回，因为接收者可能对所有试用物品均感到满意并且想要购买和保留所有试用物品。因此，在这种情况下，方法5100的实施例可使与监测有关的步骤5140由模块化移动自主控制模块来实施，该模块化移动自主控制模块：基于由所述一个或多个传感器生成的传感器数据来检测试用物品中的每一个已从模块化货物存储系统内移除；以及然后，在检测到试用物品已从模块化货物存储系统内移除之后，引起模块化移动性基座在预定的时间段内保持静止，等待来自授权的递送接收者的满意度指示器输入。在预定的时间段期满而没有接收到满意度指示器输入之后，步骤5145可使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
在其中机器人设备等待且退回返回一些试用物品的进一步详细的实施例中，可通过以下步骤来实施监测订购的物品的卸载的步骤5140：（a）模块化移动自主控制模块基于由所述一个或多个传感器生成的传感器数据来检测试用物品中的每一者已从模块化货物存储系统内移除；（b）在检测到试用物品已从模块化货物存储系统内移除之后，使模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座保持静止直到预定的时间段，等待来自授权的递送接收者的满意度指示器输入；（c）在检测到试用物品已从模块化货物存储系统内移除之后并且在预定的时间段结束之前，使模块化移动自主控制模块从授权的递送接收者接收满意度指示器输入，该满意度指示器输入反映试用物品中的一个或多个将在由授权的递送接收者做出满意度评估之后被退回；以及（d）使模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内接收要退回的所述一个或多个试用物品。其后，实施方法5100的步骤5145，以在接收到满意度指示器输入并在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收到要退回的试用物品中的一个或多个之后，使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
库存物流支持
在再一个实施例中，一个或多个示例性MALVT机器人设备组件（诸如，组件1700）可被调度以有助于使得库存物流支持服务能够根据需要将库存从采购位置承送到客户。在一个示例中，这可涉及示例性方法4500的实施例，其中作为该方法的一部分的被装运物品是作为库存物流支持调度操作的一部分而移动的库存物品。对于一些库存物流支持情况，可能需要稳健且快速响应于客户的需求的对时间敏感的高价值零件库存管理。例如，客户可经由网站上的现有Web应用程序请求订单，并且选择期望的递送时间或可以以估计的到达时间获得的最快递送。这种订单可在库存物流支持客户中心处被接收并履行。作为履行的一部分，实施例可根据上文针对示例性方法4500及其变型描述的原理和步骤通过调度服务器来为订单调度示例性MALVT机器人设备。例如，客户（作为一种类型的递送接收者）可接收调度的示例性MALVT机器人设备已离开进货位置（调度的示例性MALVT机器人设备组件已在该进货位置处接收到库存物品）的更新连同估计的到达时间。然后，装载的示例性MALVT机器人设备可利用定位技术（例如，经由GPS、测绘、或利用如上文描述的节点定位技术的TRON使能）自主地移动到客户（例如，目的地位置），并且在接近的同时和/在到达时提醒接收者。然后，客户可经由例如在接收者客户的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互、或者经由上文在方法4500的实施例中更详细地描述的步骤来利用递送接收者认证输入对递送进行认证。然后，示例性MALVT机器人设备组件返回到进货位置（例如，始发位置或在进货位置处的机器人存储位置）。
在进一步的实施例中，用于这种库存物流支持服务的仓储位置可具有与订单履行一起使用的附加TRON实施的自动化，诸如可作为库存物品装运的ID或主节点使能的物体、ID或主节点使能的货架单元（例如，如图48A至图48D中示出和解释的示例性节点使能的货架单元4800）和/或节点使能的取放机器。这种节点使能的装置/系统中的每一者可以自动地与示例性MALVT机器人设备组件对接和通信（与所描述的与示例性节点使能的货架系统的通信类似），并且可响应于来自示例性MALVT机器人设备组件的信号、消息、通知和命令（例如，到达的通知、要拾取的物品的通知等），以便响应地促进用于使适当的订购的物品进入示例性MALVT机器人设备的CSS部件中以进行递送的增强的拾取和装载过程，从而使库存物流支持服务完全自动化。
图52A至图52F是根据本发明的实施例的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备1700）的图，该模块化自主物流运输车辆设备与在仓储位置中的示例性节点使能的取放机器5200对接和交互。现在参考图52A，示例性节点使能的示例性MALVT机器人设备组件1700被示为在仓库环境内接近示例性节点使能的取放机器5200，例如，其中示例性库存物品5240a、5240b（例如，库存物品的一部分）可已被订购并装运到仓库位置且存储在那里以进行拾取和分配的。如图52A至图52F中所示，示例性节点使能的取放机器5100具有基座5205、与取放控制系统5215对接的无线节点5210（诸如，ID节点或主节点）。在一些实施例中，可使用同一个控制系统来实施无线节点5210和取放控制系统5215，其中实施例取放控制系统5215可作为无线节点5210来操作，该无线节点与其他无线装置（诸如，示例性MALVT机器人设备组件1700的MAM 1725中的自主控制系统3100）通信和对接。在基座5205上，系统5200可部署有：铰接臂5220，其具有多个自由度；以及物体接合握持头5225，其可操作以进行移动以从安置在输送机基座5230上的输送带5235接合物品（诸如，库存物品5240a）。在操作中，示例性取放机器5200可在仓储位置处与库存管理系统对接以请求在取放机器5200的可及范围内可获得特定的库存物品，以便允许将这种物品从机器5200（例如，输送带5235）自动化地放置到示例性MALVT机器人设备组件1700的示例性CSS 1720。
再次，在图52A中所示的示例中，示例性MALVT机器人设备组件1700已接近示例性节点使能的取放机器5200，以便拾取库存物品（诸如，库存物品5240a）。当示例性MALVT机器人设备组件1700接近示例性节点使能的取放机器5200时，示例性MALVT机器人设备组件1700与机器5200上的节点5210通信并打开其货物门1715。在需要识别特定的库存物品的情况下，节点使能的取放机器5200使其控制系统5215操纵铰接臂5220和头5225以获得对由示例性MALVT机器人设备组件1700识别的库存物品5240a的保管，如图52B中所示。在对库存物品5240a进行控制的情况下，机器5200的控制系统5215利用示例性MALVT机器人设备组件1700从输送带5235拾取物品5240a并放置物品5240a——例如，放置在延伸的货物门1715上，如图52C中所示。在图52D中，节点使能的取放机器5200将对物品5240a的控制让与示例性MALVT机器人设备组件1700。在一个实施例中，让与对物品5240a的控制之前，铰接臂5220和头5225可将物品5240a放置在示例性MALVT机器人设备组件1700上的CSS 1720的有效载荷区域内。然而，在其他实施例中，示例性MALVT机器人设备组件1700可采用和控制其自己的铰接臂（诸如，臂4325）或其他致动器和物体操纵系统（例如，移动带、扫掠臂、抓取臂等），以自主地将物品5240a移动到CSS 1720的有效载荷区域中，如图52E中所示。一旦物品5420a在示例性MALVT机器人设备组件1700的CSS 1720的有效载荷区域内，MAM 1725就将门1715致动到关闭位置（如图52F中所示），以完成涉及示例性节点使能的取放机器5200的示例装载或拾取任务。
本领域技术人员将了解，其他类型的取放机器可以是节点使能的，以便与示例性MALVT机器人设备组件1700对接和通信，作为将这种物品5240a装载到示例性MALVT机器人设备组件1700中的一部分。可使用不同的库存物品进料器结构（除输送机之外或外加输送机），并且可使用不同的物体操纵系统（除铰接臂之外或外加铰接臂）作为示例性节点使能的取放机器的一部分，其可以响应于与示例性MALVT机器人设备组件1700的通信并促进用要递送的物品对示例性MALVT机器人设备组件1700的自动化装载。
因此，在涉及调度的商店到消费者物流操作的示例性方法5100的进一步的实施例（其中订购的物品的拾取涉及与节点使能的取放机器对接和交互）中，接收订购的物品的步骤可涉及进一步的步骤。例如，在方法5100的这种实施例中，始发位置可以是仓储的物品的仓储位置，并且其中调度命令进一步包括仓储位置内的拾取位置，其中仓储的订购的物品将由无线节点使能的取放机器（例如，机器5200）提供。因而，在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品的步骤5115可使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从仓储位置内移动到拾取位置，并且然后在模块化移动性基座接近拾取位置时使模块化移动自主控制模块检测来自无线节点使能的取放机器的自发的通告信号（例如，来自节点5210的通告信号）。一旦检测到信号，步骤5115就还可在模块化移动自主控制模块和无线节点使能的取放机器之间建立安全关联，其中无线节点使能的取放机器和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在无线节点使能的取放机器和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的商店到消费者物流操作。在无线节点使能的取放机器和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联（其还可涉及生成反映两个装置之间的准许性逻辑连接的关联数据）的情况下，步骤5115可继续进行，使模块化移动自主控制模块与无线节点使能的取放机器安全地共享在调度的商店到消费者物流操作中涉及的订购的物品的标识符，并且然后在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中从无线节点使能的取放机器接收订购的物品。
如上文解释的，这种节点使能的取放机器可将订购的物品放置在模块化货物存储系统的有效载荷区域内。因此，在来自上文的示例中，步骤5115可进一步涉及：基于与无线节点使能的取放机器安全地共享的订购的物品的标识符，由模块化移动自主控制模块来请求无线节点使能的取放机器获得订购的物品；以及响应于该请求步骤，由模块化货物存储系统从无线节点使能的取放机器接收订购的物品。在该示例中，由无线节点使能的取放机器将从无线节点使能的取放机器接收到的订购的物品放置在模块化货物存储系统的有效载荷区域内。
如上文解释的，方法5100的实施例可使这种节点使能的取放机器将订购的物品放置在致动带表面上，作为步骤5115的一部分。例如，在这种实施例中，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施步骤5115：基于与无线节点使能的取放机器安全地共享的订购的物品的标识符来请求无线节点使能的取放机器获得订购的物品；响应于该请求步骤，从无线节点使能的取放机器接收订购的物品并由无线节点使能的取放机器将其放置在模块化货物存储系统的致动带表面上；以及由模块化移动自主控制模块致动该致动带表面，以将放置在致动带表面上的订购的物品移动到模块化货物存储系统的有效载荷区域内。
方法5100的进一步的实施例可使这种节点使能的取放机器将订购的物品放置在延伸的坡道上（例如，打开的货物门等），使得示例性MALVT机器人设备组件1700可使用它自己的物体操纵系统来将订购的物品移动到CSS的有效载荷区域中。例如，在这种实施例中，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施步骤5115：基于与无线节点使能的取放机器安全地共享的订购的物品的标识符来请求无线节点使能的取放机器获得订购的物品；响应于该请求步骤，从无线节点使能的取放机器接收订购的物品并由无线节点使能的取放机器将其放置在模块化货物存储系统的延伸的坡道上；以及由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物系统内的致动抓取臂，以将订购的物品从延伸的坡道上移动到模块化货物存储系统的有效载荷区域内。替代地或另外，模块化移动自主控制模块可致动示例性MALVT机器人设备组件上的其他物体操纵系统（例如，CSS或APM上的致动滑动臂2085/2700和/或安置在机器人设备组件上的铰接臂4325）以将订购的物品移动到模块化货物存储系统中。
方法5100的进一步的实施例可涉及运输节点使能的订购的物品，作为调度的商店到家物流操作的一部分。在这种实施例中，关于订购的物品的标识符信息可进一步包括对应于与订购的物品相关联的无线节点的节点标识符。因而，接收在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中的订购的物品的步骤5115可使模块化移动自主控制模块：检测来自与订购的物品相关联的无线节点的自发的通告信号；以及然后，在检测到来自与订购的物品相关联的无线节点的自发的通告信号之后，在模块化移动自主控制模块和与订购的物品相关联的无线节点之间建立安全关联。在与订购的物品相关联的无线节点和模块化移动自主控制模块之间的这种安全关联允许在与订购的物品相关联的无线节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享，其中该安全关联由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的商店到消费者物流操作。其后，步骤5115继续，在建立安全关联之后，模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收节点使能的订购的物品。
在该同一个实施例中，方法5100可使监测订购的物品从模块化货物存储系统内的卸载的步骤5140通过以下步骤来实施：由模块化移动自主控制模块（作为主节点操作）监测与订购的物品相关联的无线节点（作为ID节点操作）的位置；以及由模块化移动自主控制模块检测与订购的物品相关联的无线节点的位置何时在模块化自主机器人设备组件的外部。
在递送接收者不存在的情况下的调度的物流操作
除了示例性方法5100之外，一些实施例可使调度的商店到消费者物流操作涉及从人递送到对于递送认证输入而言可能不存在递送接收者的位置和/或辅助从示例性MALVT机器人设备组件1700的CSS的有效载荷内取回订购的物品。例如，实施例可能够利用来自设施节点的递送认证输入对特定于某个位置的递送进行认证，并且其中作为将订购的物品存放在其目的地处的一部分，铰接臂（例如，臂4325）或上文描述的其他物体操纵系统可由组件的示例性模块化部件（例如，移动带表面2080a、2080b、扫掠臂2085、2700、抓取臂2090、2710）部署。
图53是根据本发明的实施例的示例性方法的替代实施例的流程图，该方法用于与订购的物品有关的调度的商店到消费者物流操作并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器。这种方法5300的实施例可使用示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例（如在组装时或在按需组装之后）和调度服务器（例如，服务器4205、4720）。作为方法5300的一部分使用的示例性模块化自主机器人设备组件（例如，组件1700）配备有至少以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM 1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法5300期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图53，示例性方法5300在步骤5305处以模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令而开始。这种调度命令至少包括关于订购的物品的标识符信息、关于订购的物品的运输参数、以及与订购的物品的递送有关的目的地递送信息。
在步骤5310处，方法5300使模块化移动自主控制模块基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的商店到消费者物流操作兼容。其后，在步骤5315处，方法5300使模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品。
在步骤5320处，方法5300使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地递送信息识别的目的地位置。并且然后，在步骤5325处，方法5300使模块化货物存储系统在到达目的地位置时提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口。
在步骤5330处，方法5300使模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动自主控制模块、模块化货物存储系统和模块化辅助功率模块中的至少一者上的物体操纵系统来自主地从模块化货物存储系统内卸载订购的物品。其后，在步骤5335处，方法5300使模块化移动自主控制模块在由物体操纵系统从模块化货物存储系统内移除订购的物品之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
在方法5300的进一步的实施例中，可由目的地位置处的设施节点提供递送认证输入。例如，在方法5300的这种进一步的实施例中，调度命令还可包括与授权的设施节点（该授权的设施节点与目的地位置相关联）有关的递送认证信息。因而，方法5300可包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块从在目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点接收递送认证输入。因此，在方法5300的该实施例中，可利用模块化货物存储系统来实施步骤5325，该模块化货物存储系统仅在接收到的递送认证输入与指示提供递送认证输入的外部无线节点是授权的设施节点的递送认证信息相关时才提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口（例如，在MAM 1725中的自主控制系统3100的控制下）。
在方法5300的再一个实施例中，尽管递送接收者不在目的地位置处，但也可通知递送接收者即将来临的递送。例如，在方法5300的这种进一步的实施例中，调度命令还可包括针对订购的物品的指定通知接收者的通知信息。因而，方法5300可包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块使用通知信息来通知指定的通知接收者订购的物品，当模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内时，触发通知的步骤。
消费者到商店用例——退回件
虽然上文描述的实施例涉及商店到消费者物流操作，但是进一步的实施例可使消费者将东西发送回到供应商实体（诸如，供应物品的人、购买物品的零售商店或另一个商业实体（其中可通过该商业实体来安排这种物品的退回）。在这种进一步的实施例中，消费者到商店物流操作可涉及调度的示例性MALVT机器人设备组件。例如，实施例可使零售商在其正常退回过程流内为客户和适合示例性MALVT机器人设备的运输参数（例如，到商店的距离、物品的尺寸和价值等）的物品提供“退回到本地商店”选项。在该一般的实施例中，客户可选择退回选项，打印退回文件，并且选择退回件拾取的期望时间（例如，针对退回件拾取的15分钟窗口/时间）。然后，客户与之交互的退回系统可从零售商处的物流基地调度示例性MALVT机器人设备，以与到达窗口一致。示例性MALVT机器人设备从调度系统接收退回信息，从基地出发并行进到客户（或指定的拾取场所）。示例性MALVT机器人设备可在路线上联系（例如，经由文本/电子邮件/电话呼叫）客户以在到达时重新证实并传输提醒。然后，客户可经由在客户的用户访问装置上操作的应用程序、例如经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。然后，客户将退回物品和文书装载到示例性MALVT机器人设备的CSS部件中。然后，示例性MALVT机器人设备返回零售商的物流基地，并且在到达时（或如在接近时）提醒零售助手及时辅助卸载/退回处理。TRON技术的各方面可被并入并用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）和上文描述的节点定位技术进行的定位、门和锁操作、升降机操作和认证。
图54是根据本发明的实施例的示例性方法5400的实施例的流程图，该方法用于执行与被替换物品有关的调度的消费者到商店物流操作并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器。这种方法5400的实施例可使用示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例（如在组装时或在按需组装之后）和调度服务器（例如，服务器4205、4720）。作为方法5400的一部分使用的示例性模块化自主机器人设备组件（例如，组件1700）配备有至少以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM 1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法5400期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图54，示例性方法5400在步骤5405处以模块化移动自主控制模块从调度服务器接收退回操作调度命令开始。在一个实施例中，退回操作调度命令至少具有关于被替换物品的标识符信息、关于被替换物品的运输参数、与被替换物品的拾取有关的指定拾取信息、以及与被替换物品的授权的供应商有关的拾取认证信息。
在进一步的实施例中，步骤5405可使模块化移动自主控制模块从接收到被替换物品的退回交易订单的零售系统（作为调度服务器操作）接收作为退回操作调度命令的退回订单指派消息。在步骤5405的这种进一步的实施例中，与被替换物品的拾取有关的指定拾取信息可包括如在退回交易订单中选择的拾取时间和拾取日期。
在步骤5410处，方法5400继续进行，使模块化移动自主控制模块基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的消费者到商店退回物流操作兼容。一旦在步骤5410中被验证，方法5400就继续进行到步骤5415，其中模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线或路径上的始发位置移动到由指定拾取信息识别的指定拾取位置。
在步骤5420处，方法5400继续进行，一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定拾取位置的阈值通知范围内，就使模块化移动自主控制模块通知被替换物品的授权的供应商对被替换物品的即将来临的拾取。可以以各种方式进行对提供被替换物品的实体的这种类型的拾取前的自主触发通知。例如，可通过以下步骤来实施作为步骤5420的一部分的通知：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定拾取位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成针对被替换物品的授权的供应商的显示提醒。在另一个示例中，可通过以下步骤来实施作为步骤5420的一部分的通知：一旦模块化自主机器人设备组件在指定拾取位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块（或示例性MALVT机器人设备组件的其他部分）上的扬声器上生成针对被替换物品的授权的供应商的音频通知。
在再一个示例中，可通过以下步骤来实施作为步骤5420的一部分的通知：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的拾取位置的阈值通知范围内，就将拾取通知消息（例如，文本消息、电子邮件消息和电话呼叫）传输到外部无线节点（例如，智能手机），其中这种外部无线节点可与被替换物品的授权的供应商、指定的第三方等有关。在又一示例中，可通过以下步骤来实施作为步骤5420的一部分的通知：在模块化自主机器人设备组件从始发位置移动之后且在到达这种阈值通知范围之前，将拾取通知消息传输到这种外部无线节点，以代替一旦在阈值通知范围内随后就进行通知或者除了一旦在阈值通知范围内随后就进行通知之外。这种通知可包括指示估计的到达拾取位置的时间的到达估计值。
在附加示例中，可由模块化移动自主控制模块实施作为步骤5420的一部分的通知，该模块化移动自主控制模块将用以证实对被替换物品的拾取的验证请求传输到被替换物品的授权的供应商。这种验证请求可要求作出以下响应性证实：被替换物品应由模块化自主机器人设备组件在指定拾取位置处拾取。在传输验证请求之后，模块化移动自主控制模块可自主地引起模块化移动性基座继续移动到指定拾取位置以完成调度的消费者到商店退回物流操作，除非来自授权的供应商的响应性证实指示被替换物品不应在该指定拾取位置处被拾取或替代地如果响应指示更改后的指定拾取位置。
在步骤5425处，方法5400继续进行，由模块化移动自主控制模块从在指定拾取位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的退回实体接收供应商认证输入。接收到的供应商认证输入可例如由退回实体通过安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板来提供（例如，呈访问代码或来自退回实体的生物特征识别输入形式的输入）。附加地，类似的接收到的供应商认证输入可由退回实体通过安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点来提供。
步骤5425的实施例可使拾取认证信息包括被替换物品的授权的供应商的标识符，作为调度的消费者到商店退回物流操作的一部分。因而，接收供应商认证输入可涉及例如：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由指定拾取信息识别的指定拾取位置，就检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为供应商认证输入；以及然后，基于授权的供应商的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被替换物品的授权的供应商相关联。
在步骤545的另一个实施例中，与调度的消费者到商店退回物流操作有关的拾取认证信息可包括被替换物品的授权的供应商的标识符作为调度的消费者到商店退回物流操作的一部分。因而，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施接收供应商认证输入的步骤：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由指定拾取信息识别的指定拾取位置，就检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号（例如，不响应于来自机器人的质询信号）；以及在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联。在外部节点和模块化移动自主控制模块之间的这种安全关联可反映逻辑准许性连接，该逻辑准许性连接允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享。这种安全关联可由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的消费者到商店退回物流操作。
在步骤5430处，方法5400继续进行，仅在接收到的供应商认证输入与指示提供供应商认证输入的退回实体是被替换物品的授权的供应商的拾取认证信息相关时，才使模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的选择性入口。
在步骤5435处，方法5400继续进行，使模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测被替换物品到模块化货物存储系统的有效载荷区域中的装载。作为步骤5435的一部分，监测装载可涉及：当检测到被替换物品在模块化货物存储系统内时，在保持在示例性MALVT机器人设备组件的MAM上的保管库存数据结构中生成日志条目。保持在MAM的存储器中的保管库存数据结构中的这种日志条目反映在模块化货物存储系统内对被替换物品的接收。
在方法5400的进一步的实施例中，还可通过以下步骤来实施监测步骤5435：从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的传感器中的一个或多个捕获传感器数据；以及然后，基于所捕获的传感器数据检测被替换物品何时被接收在模块化货物存储系统内（例如，使用捕获的传感器数据作为将处理的传感器数据，并且已处理的传感器数据指示被替换物品位于传感器的传感器范围内且因此位于模块化货物存储系统的有效载荷区域内）。例如，所捕获的传感器数据可以是安置在模块化货物存储系统内的事物的一个或多个视觉图像。
在更详细的进一步的示例中，可通过以下步骤来实施步骤5435：在物品被接收在模块化货物存储系统内时，使用条形码扫描仪作为传感器中的一者，来生成与被替换物品有关的条形码扫描数据；以及处理生成的条形码扫描数据，以在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时监测订购的物品。在更详细的进一步的示例中，可通过以下步骤来实施步骤5435：在物品被接收在模块化货物存储系统内时，使用摄像机作为传感器中的一者，来生成与被替换物品有关的图像数据；以及处理生成的图像数据，以在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时监测订购的物品。在更详细的进一步的示例中，可通过以下步骤来实施步骤5435：在物品被接收在模块化货物存储系统内时，使用视频摄像机作为传感器中的一者，来生成与被替换物品有关的视频数据；以及处理生成的视频数据，以在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时监测订购的物品。在又一更详细的进一步的示例中，可通过以下步骤来实施步骤5435：在物品被接收在模块化货物存储系统内时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的传感器中的一者，来捕获音频数据；以及处理捕获的音频数据，以在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时监测订购的物品。
在附加示例中，可通过以下步骤来实施步骤5435：在节点使能的物品被接收在模块化货物存储系统内时，基于从与被替换物品相关联的无线节点广播的信号，来检测与被替换物品相关联的无线节点的移动。例如，当物品被接收在模块化货物存储系统内时，来自节点使能的被替换物品的信号的信号强度的峰值可超过阈值水平。
在附加示例中，可通过以下步骤来实施步骤5435：在节点使能的被替换物品被接收在模块化货物存储系统内时，检测与被替换物品相关联的无线节点从模块化货物存储系统外部到模块化货物存储系统内部的位置改变，如由模块化移动自主控制模块所确定的。这可使用所描述的节点定位技术来完成。
在步骤5440处，方法5400继续进行，由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收被替换物品。可以以重叠的方式实施提供入口的步骤5430、监测装载的步骤5435和接收被替换物品的步骤5440，以便允许接近以进行装载、监测被替换物品的作为在有效载荷区域内接收被替换物品的一部分的装载。
更详细地，装载（其可以是步骤5430至5440的一部分）可涉及部署在示例性MALVT机器人设备组件上的致动结构和其他物体操纵系统，诸如致动门、接头、锁、滑动臂、抓取臂等。例如，提供入口的步骤5430可涉及：由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块（或模块化CSS 1720）上的致动货物门（例如，门1715）致动到打开位置，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。在一些示例中，致动门可涉及致动该致动货物门上的致动接头（例如，动力铰链）以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。在进一步的示例中，致动货物门可具有机电锁，使得在步骤5430中提供入口可涉及：致动该致动货物门上的这种机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置，以作为提供到有效载荷区域的选择性入口的一部分。
在进一步的示例中，步骤5430和/或步骤5440可涉及：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将被替换物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。在再一个示例中，步骤5430和/或步骤5440可涉及由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂以抓取被替换物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收被替换物品的一部分。更进一步地，另一个示例可具有步骤5430和/或5440，所述步骤通过模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的致动带表面作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面（或安置在货物门内表面上以作为一种类型的延伸的坡道），其中该致动带表面引起致动带表面上的被替换物品移动到有效载荷区域内，作为接收被替换物品的一部分。
在步骤5445处，方法5400继续进行，其中使模块化货物存储系统还接收由被退回物品的授权的供应商提供的退回文件。该退回文件指示被替换物品根据由调度服务器接收到的退回交易订单而被授权退回。
在步骤5450处，方法5400的实施例以以下步骤而结束：在基于监测被替换物品的装载而检测到被替换物品在模块化货物存储系统内之后且在退回文件与被替换物品一起被装载在模块化货物存储系统内之后，使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的指定拾取位置移动到始发位置。
方法5400的进一步的实施例可进一步涉及当返回件接近始发位置时进行通知。例如，方法5400的实施例还可包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在始发位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块通知始发位置处的零售实体对被替换物品的即将来临的递送。在进一步的示例中，方法5400的实施例还可包括以下步骤：在模块化自主机器人设备组件到达始发位置之后，由模块化移动自主控制模块通知始发位置处的零售实体和/或授权的供应商关于被替换物品的递送。
在方法5400的更详细的实施例中，步骤5415和5450可涉及：示例性MALVT机器人设备组件在从一个位置移动到另一个位置时的进一步详细的动作。例如，步骤5415的实施例可使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定拾取位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到指定拾取位置的路线上安置在路径中的通路障碍物（例如，由无线建筑物设施节点控制的致动门、由无线建筑物设施节点控制的致动升降机、由无线建筑物设施节点控制的致动锁等）。模块化移动自主控制模块与无线建筑物设施节点进行交互以致动通路障碍物可例如涉及：基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
在方法5400的进一步的示例实施例中，步骤5415和5450可涉及与通路障碍物的手动交互。例如，步骤5415的实施例可涉及通过以下步骤自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定拾取位置：使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定拾取位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂（例如，臂4325）以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器来手动地/物理地接合在到指定拾取位置的路线上安置在路径中的通路障碍物（例如，手动致动的门、手动致动的升降机、手动致动的锁等）。更详细地，使用铰接臂和传感器对通路障碍物的这种手动接合可涉及：由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。用于通路障碍物的这种控制元件的示例可包括但不限于：用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、和/或用于通路障碍物的控制面板的一部分（例如，触控面板、小键盘等）。
消费者到商店用例——消耗品和保修/维修调换
虽然上文描述的实施例涉及消费者到商店物流操作，但是进一步的实施例可涉及物品的交换或调换，这可通过部署示例性MALVT机器人设备组件来增强和改进。例如，患者可在家中使用家用医疗装备（例如，便携式氧气）。家用医疗装备可能需要重新填充被换出的某种类型的消耗物品，诸如当患者从供应商那里接收到完整的便携式氧气罐以换取患者家中的空罐时。在这种实施例中，供应商可调度示例性MALVT机器人设备以有助于这种交换。递送可以是被调度的和/或基于患者的需求按特定（ad hoc）时间表的。认证需求可取决于患者/客户和/或供应商公司。例如，示例性MALVT机器人设备可在它受调度时提醒患者/客户并且给出估计的到达时间。然后，接收患者/客户可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。患者或患者家中的家庭护理助理可从示例性MALVT机器人设备中取出满的罐，并且将空的罐装载到示例性MALVT机器人设备中以用于返程。可由示例性MALVT机器人设备监测物品的这种装载和卸载，以确保货物在返回到供应商之前被牢固地固定就位。可对示例性MALVT机器人设备进行修改，以容易由客户收集和存放医疗装备。这可涉及从患者/客户处递送和拾取的可调换消耗品（例如，氧气罐、床上用品等）的铰接辅助和操纵。TRON技术的各方面可被并入并用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）和上文描述的节点定位技术进行的定位、恰当的门识别、门和锁操作、调换的接收、以及认证。
在另一个实施例中，这种交换或调换可涉及保修或维修场景。例如，消费者可与公司交互（亲自或在线与零售销售系统交互）以请求由公司替换仍在保修期内的物品。在这种实施例中，消费者可选择一天中的适当时间来递送替换件。公司可引起调度系统将内部具有替换物品的示例性MALVT机器人设备从其设施调度到客户的期望位置（例如，办公室、家或移动位置（诸如，车辆））。客户接收到调度了示例性MALVT机器人设备的通知连同估计的到达时间。示例性MALVT机器人设备到达，并且然后消费者可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。当客户卸载示例性MALVT机器人设备时，示例性MALVT机器人设备可监测卸载（例如，确保从CSS卸载替换物品），可监测将损坏的/出故障的物品装载到示例性MALVT机器人设备的CSS中，且然后示例性MALVT机器人设备返回到公司的调度基地而提醒助手（或系统）卸载损坏的/出故障的物品。TRON技术的各方面可被并入并用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）和上文描述的节点定位技术进行的定位、门和锁操作、升降机操作和认证。
图55是根据本发明的实施例的示例性方法5500的实施例的流程图，该方法用于执行与调换成替换物品的被替换物品有关的调度的调换或交换有关的物流操作并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器。这种被替换物品和替换物品例如可以是例如被投入使用或以其他方式随时间被消耗的消耗物品。方法5500的实施例可使用示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例（如在组装时或在按需组装之后）和调度服务器（例如，服务器4205、4720）。作为方法5500的一部分使用的示例性模块化自主机器人设备组件（例如，组件1700）配备有至少以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在涉及方法5500的调度的调换物流操作期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图55，示例性方法5500在步骤5505处以模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调换操作调度命令开始。调换操作调度命令至少包括关于被替换物品的标识符信息和关于替换物品的标识符信息、关于被替换物品和替换物品的运输参数、与将被替换物品调换成替换物品有关的指定拾取信息（例如，如在调换交易订单中选择的递送时间和递送日期）、以及与替换物品的授权的递送接收者有关的拾取认证信息。更详细地，步骤5505可使模块化移动自主控制模块从接收针对替换物品的调换交易订单的零售系统接收作为调换操作调度命令的替换订单消息，其中该零售系统可关于调度的调换物流操作而作为调度服务器操作。
在步骤5510处，方法5500继续，其中由模块化移动自主控制模块基于调换操作调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的调换物流操作兼容。
在步骤5515处，方法5500使模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收替换物品。更详细地，步骤5515可涉及示例性MALVT机器人设备组件上的致动装置和/或物体操纵系统。例如，步骤5515的实施例可使模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门（例如，门1715）致动到打开位置。如先前描述的，当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。在另一个实施例中，步骤5515可使模块化移动自主控制模块通过以下步骤来致动该致动货物门：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。步骤5515的进一步的实施例可使模块化移动自主控制模块通过以下步骤来致动该致动货物门：致动该致动货物门上的机电锁（例如，锁2025）以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。步骤5515的再进一步的实施例可利用模块化移动自主控制模块来接收替换物品，该模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂以将被替换物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，和/或致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂以抓取被替换物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收被替换物品的一部分。并且在步骤5515的另一个实施例中，模块化移动自主控制模块可致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面。这种致动带表面引起如被放置在致动带表面上的物品移动到有效载荷区域内，作为接收被替换物品的一部分。
在步骤5520处，方法5500继续，模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由指定拾取信息识别的指定调换位置。
在步骤5525处，方法5500继续，一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定调换位置的阈值通知范围内，模块化移动自主控制模块就通知替换物品的授权的递送接收者对被替换物品的即将来临的拾取以及对替换物品的递送。在不同实施例中，这种类型的调换前通知可采取不同形式。例如，步骤5525可涉及通过以下步骤进行通知：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定调换位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成针对替换物品的授权的递送接收者的显示提醒。在另一个示例中，步骤5525可涉及通过以下步骤进行通知：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定调换位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块（或机器人设备组件的其他部件）上的扬声器上生成针对替换物品的授权的递送接收者的音频通知。
步骤5525的再进一步的实施例可涉及通知外部网络装置或用户访问装置（通常被称为外部无线节点），诸如智能手机、膝上型计算机、平板电脑等。例如，步骤5525可通过以下步骤来实施通知步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定调换位置的阈值通知范围内（或替代地，一旦机器人设备组件已从始发位置移动），就将递送通知消息（例如，文本消息、电子邮件消息和电话呼叫）传输到外部无线节点。更详细地，外部无线节点可根据指定拾取信息与替换物品的授权的递送接收者有关，或替代地根据指定拾取信息与由授权的递送接收者授权的指定的第三方有关。这种调换前通知可包括将到达估计值发送到外部无线节点，其中该到达估计值指示到达指定调换位置的估计时间。
在步骤5525的再一个实施例中，方法5500可使模块化移动自主控制模块将用以证实对被替换物品的拾取的验证请求传输到替换物品的授权的递送接收者。这种验证请求要求作出以下响应性证实：被替换物品应由模块化自主机器人设备组件在指定调换位置处拾取。其后，模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座继续移动到指定调换位置以完成调度的调换物流操作，除非来自授权的递送接收者的响应性证实指示被替换物品不应在该指定调换位置处被拾取或可在重定向的不同调换位置处或在不同时间被拾取（例如，由于天气变化、递送接收者的可用性变化等），或者除非来自授权的递送接收者的响应性证实指示替换物品不应在指定调换位置处被递送或者可被递送到重定向的调换位置或在不同时间递送。
在步骤5530处，方法5500继续，由模块化移动自主控制模块从在指定调换位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者来接收递送接收者认证输入。与上文关于方法5100（例如步骤5130）所述的情况类似，可以以多种方式接收这种递送接收者认证输入，诸如涉及机器人设备上的用户输入面板（该用户输入面板可接收访问代码和/或生物特征识别输入和和/或语音输入等）和/或涉及从外部无线节点无线提供的输入，该外部无线节点可提供来自操作外部无线节点的递送接收者的类似类型的认证输入。更详细地，例如，方法5500的实施例可具有与调度的调换物流操作有关的拾取认证信息，该拾取认证信息包括替换物品的授权的递送接收者的标识符作为调度的调换物流操作的一部分。因而，在该实施例中，步骤5530可通过以下步骤来接收递送接收者认证输入：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由指定拾取信息识别的指定调换位置，就使模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被替换物品的授权的递送接收者相关联。
在另一个示例中，方法5500的实施例可具有与调度的调换物流操作有关的拾取认证信息，该拾取认证信息包括替换物品的授权的递送接收者的标识符作为调度的调换物流操作的一部分。因而，在该实施例中，步骤5530可通过以下步骤来接收递送接收者认证输入：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由指定拾取信息识别的指定调换位置，就使模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联。在该实施例中，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且可由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的调换物流操作。
在步骤5535处，方法5500继续，仅在接收到的递送接收者认证输入至少与拾取认证信息的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是替换物品的授权的递送接收者的相关部分相关（或匹配）时，模块化货物存储系统才提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的选择性入口。
在步骤5540处，方法5500使模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换。更详细地，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤5540可涉及：使模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测替换物品的卸载；以及当被替换物品被接收到模块化货物存储系统的有效载荷区域中时，使用那些传感器来监测被替换物品到模块化货物存储系统中的装载。作为步骤5540的一部分的这种监测还可包括：当检测到替换物品从模块化货物存储系统内移除并且检测到被替换物品在模块化货物存储系统内时，在保管库存数据结构中生成日志条目。这种日志条目反映用替换物品交换被替换物品，并且自动提供用于交换的监管链文件。
在更详细的实施例中，步骤5540可使用不同类型的传感器来监测该交换并处理由这种传感器生成的数据。例如，步骤5540中的监测可涉及：从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的传感器捕获传感器数据；以及基于捕获的传感器数据（例如，如经处理以识别被替换物品及其相关位置），检测替换物品何时从模块化货物存储系统移除以及被替换物品何时被接收在模块化货物存储系统内。例如，这种捕获的传感器数据可以是安置在模块化货物存储系统内的事物的一个或多个视觉图像。
甚至更详细地，步骤5540中的监测的实施例可涉及：使用条形码扫描仪作为所述传感器中的一者，在被替换物品被换入以换取替换物品时，生成与被替换物品和替换物品有关的条形码扫描数据；以及处理生成的条形码扫描数据，以在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时监测被替换物品和替换物品。
在另一个示例中，步骤5540中的监测的实施例可涉及：使用摄像机作为所述传感器中的一种，在被替换物品被换入以换取被移除的替换物品时，生成与被替换物品和替换物品有关的图像数据；以及处理生成的图像数据，以在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时监测被替换物品和替换物品。
在再一个示例中，步骤5540中的监测的实施例可涉及：使用视频摄像机作为所述传感器中的一者，在被替换物品被换入以换取被移除的替换物品时生成与被替换物品和替换物品有关的视频数据；以及处理生成的视频数据，以在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时监测被替换物品和替换物品。
在又一示例中，步骤5540中的监测的实施例可涉及：使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的所述传感器中的一者，在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时捕获音频数据；以及处理捕获的音频数据，以在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时监测被替换物品和替换物品。
监测在模块化货物存储系统的有效载荷区域中的事物作为步骤5540的一部分还可涉及：检测与被替换物品和/或替换物品相关联的无线节点的移动。例如，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤5540可涉及：在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时，基于从与被替换物品相关联的无线节点广播的信号，来检测与被替换物品相关联的无线节点的移动。在另一个示例中，步骤5540可涉及：在替换物品从模块化货物存储系统内被换出以换取被替换物品时，基于从与替换物品相关联的无线节点广播的信号，来检测与替换物品相关联的无线节点的移动。
如上文更详细地描述的，节点定位技术也可被部署为步骤5540中的监测的实施例的一部分。例如，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤5540可涉及：在被替换物品被调换以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时，检测与被替换物品相关联的无线节点从模块化货物存储系统外部的位置到有效载荷区域的位置改变，如由模块化移动自主控制模块所确定。并且在另一个示例中，步骤5540可涉及：在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时，检测与替换物品相关联的无线节点从模块化货物存储系统内部到模块化货物存储系统外部的位置改变，如由模块化移动自主控制模块所确定。
本领域技术人员将了解，如上文描述的，涉及监测模块化货物存储系统的有效载荷区域的实施例可使用多种类型的传感器作为对模块化货物存储系统的有效载荷内容物的这种监测的一部分。本领域技术人员将进一步了解，涉及监测模块化货物存储系统的有效载荷区域的实施例也可与如上文描述的基于无线节点信号的监测一致地来使用基于传感器的监测的组合。
在步骤5545处，方法5500以以下步骤结束：在基于被替换物品的监测的装载而检测到被替换物品在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的指定调换位置移动到始发位置。
在进一步的实施例中，方法5500还可包括：当接近返回到始发位置时和/或在回到始发位置时发送通知。例如，方法5500的进一步的实施例还可使模块化移动自主控制模块在一旦模块化自主机器人设备组件在始发位置的阈值通知范围内的情况下就通知始发位置处的零售实体对被替换物品的即将来临的返回递送。在另一个示例中，方法5500的实施例可使模块化移动自主控制模块在模块化自主机器人设备组件到达始发位置之后通知始发位置处的零售实体关于被替换物品的递送。
在方法5500的再进一步的实施例中，自主地引起模块化移动性基座在各位置之间移动的步骤5520和5545可涉及与设施节点和通路障碍物进行交互，这与上文关于方法5400的更详细的实施例所描述的情况类似，因为它涉及步骤5415和5450。
附加地，方法5500的进一步的实施例可涉及与在步骤5535中提供到模块化货物存储系统的入口以及后面的交换物卸载/装载有关的更多细节。例如，在提供步骤5535之后，方法5500的实施例可包括以下步骤：由模块化货物存储系统从模块化货物存储系统的有效载荷区域内卸载替换物品并将被替换物品装载到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。例如，这可具有卸载替换物品并装载被替换物品的步骤，所述步骤使模块化移动自主控制模块：一旦递送接收者认证输入与拾取认证信息（该拾取认证信息与调度的调换物流操作有关）的一部分相关，就将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置（例如，经由门上的致动接头）。在其他示例中，致动该致动货物门可涉及致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
更详细地，方法5500的附加实施例可实施以下步骤：利用模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂以将替换物品从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出，来卸载替换物品；以及通过致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂以将被替换物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，来装载被替换物品。
方法5500的附加实施例可进一步实施以下步骤：通过使模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂以抓取替换物品并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出，来卸载替换物品；以及通过致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂以将被替换物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，来装载被替换物品。
不同类型的致动带表面也可用于从有效载荷区域移除替换物品并将被替换物品放回到有效载荷区域中。例如，方法5500的实施例可通过以下步骤来实施卸载替换物品的步骤：使模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的致动带表面，作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面，其中该致动带表面引起如被放置在致动带表面上的替换物品从有效载荷区域内移出。以类似的方式，装载被替换物品可使模块化移动自主控制模块致动该致动带表面，以引起如被放置在致动带表面上的被替换物品移动到有效载荷区域中。
在方法5500的再进一步的实施例中，可使用不同类型的指定调换位置。例如，方法5500的实施例可使指定调换位置为固定地址，其中授权的递送接收者接收替换物品并在移动货物存储系统内提供被替换物品，作为调度的调换物流操作的一部分。然而，在另一个示例中，指定调换位置可以是移动位置，其中授权的递送接收者接收替换物品并在移动货物存储系统内提供被替换物品，作为调度的调换物流操作的一部分。这种移动位置可由指定拾取信息定义为与授权的递送接收者有关的外部无线移动节点的位置，并且其中可利用由节点或如上文更详细地描述的节点定位技术提供的位置数据来确定外部无线移动节点的位置。
方法5500的附加实施例还可在示例性MALVT机器人设备组件与被替换物品一起返回到始发位置时发送移除辅助的提醒。例如，方法5500的实施例可包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在始发位置的阈值通知范围内或者在模块化自主机器人设备组件到达始发位置之后，由模块化移动自主控制模块将卸载辅助请求传输到零售实体。
往返用例——诊断/治疗
在另一个实施例中，感觉不适的客户可联系药房或医疗诊所并描述他们的症状。基于客户对症状的描述，药房/诊所可将其诊断范围缩小到少数潜在疾病。诊所护士/药房技术人员可将特定于客户及其症状的特定类型的诊断套件放在一起，并将它放置在示例性MALVT机器人设备中。示例性MALVT机器人设备接收与装载的诊断套件有关的信息（包括客户识别信息和地址/位置信息），并将诊断套件承载到客户的位置（例如，家、办公室、车辆等）。然后，客户可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。MAM部件上的显示屏可为客户给出指导，客户然后进行样本/诊断测试（例如，从诊断套件中的拭子套件或其他家庭诊断测试件（作为由药房/诊断发送的诊断套件的一部分）擦拭相关组织）并将套件和样本返回到等待的示例性MALVT机器人设备内部。然后，示例性MALVT机器人设备将拭子/诊断套件返回到药房/诊所。药房/诊所使用通过拭子/诊断套件获得的样本来完成诊断并确定适当的治疗、与患者进行协商并商定行动方案。然后，药房/诊所可将治疗装载到示例性MALVT机器人设备中（例如，不仅可包括处方药物、医疗用品，还可包括纸巾、食物、加热垫等）。然后，客户接收到示例性MALVT机器人设备已被再次调度的通知以及治疗负荷（treatment load）连同估计的到达时间。示例性MALVT机器人设备将治疗负荷递送到客户，客户然后可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。MAM部件的显示屏还可为客户提供任何指令或附加信息。显示屏也可以被用作为对货物的生物或危险内容物的警告。当客户从示例性MALVT机器人设备卸载治疗负荷时，示例性MALVT机器人设备可监测卸载并确保所有内容物均已被移除，且然后机器人设备可返回到药房/零售位置。考虑到监管链需求和货物的生物性质，可能需要增强的安全性、所记录的交易记录（例如，自动视频/音频记录的装载/卸载）和多因素认证（例如，双因素/生物特征识别）。通过模块化换入和换出可以单独消毒的独立式CSS部件，将增强易消毒性，同时另一个CSS部件可与示例性MALVT机器人设备的其余部分一起快速使用。可针对定位需求以及认证实施方式来利用TRON元件和定位技术。
图56A至56B是根据本发明的实施例的示例性方法5600的实施例的流程图的一部分，该方法用于执行涉及用于治疗患者的诊断套件并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器的医疗相关的调度的物流操作。方法5600的实施例可使用示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例（如在组装时或在按需组装之后）和调度服务器（例如，服务器4205、4720）。作为方法5600的一部分使用的示例性模块化自主机器人设备组件（例如，组件1700）配备有至少以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法5600期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图56A，示例性方法5600在步骤5605处以模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令开始。在步骤5605中，调度命令由提供诊断套件的医疗实体发起，并且调度命令至少包括关于诊断套件的标识符信息、关于诊断套件的运输参数、与诊断套件的递送有关的目的地递送信息、以及与诊断套件的授权的递送接收者有关的递送认证信息。这种授权的递送接收者可以是例如将利用诊断套件治疗的患者或者要利用诊断套件治疗的患者的授权代理人（例如，患者的父母、被授权治疗患者的医疗人员等）。
在步骤5610处，方法5600继续进行，模块化移动自主控制模块基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的医疗物流操作兼容。如上所述，这种验证过程可使模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725）与其他模块化部件（例如，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统)）中的每一者进行交互，以做出验证确定（即，示例性MALVT机器人设备组件的一种类型的认证），或者可使模块化移动自主控制模块接收在示例性MALVT机器人设备组件的紧邻模块化部件被放在一起时（当将示例性MALVT机器人设备组件构建成用于调度的医疗物流操作时）执行的部件到部件认证的结果。
在步骤5615处，方法5600继续进行，由模块化货物存储系统在与医疗实体有关的始发位置处在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收诊断套件。这种始发位置可以是在医疗实体（例如，医院、诊所等）处的机器人存储位置。
作为步骤5615的一部分，方法5600的实施例可使用致动和铰接系统来实施用以在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收诊断套件的更详细方式，所述致动和铰接系统允许示例性MALVT机器人设备组件对诊断套件的改进的和增强的装载。例如，步骤5615的实施例可利用模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置来接收诊断套件，，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。在一些示例中，致动这种致动货物门可涉及：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置，和/或致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
在进一步的示例中，步骤5615的实施例可利用模块化移动自主控制模块来接收诊断套件，该模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂以将诊断套件移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，和/或致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂以抓取诊断套件并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收诊断套件的一部分。
更进一步地，步骤5615的另一个实施例可使模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的致动带表面，作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面。这种致动带表面在操作时可引起如被放置在致动带表面上的诊断套件移动到有效载荷区域内，作为接收诊断套件的一部分。
在步骤5620处，方法5600继续并且使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地递送信息识别的目的地位置。
在步骤5625处，方法5600继续进行，一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，模块化移动自主控制模块就通知诊断套件的授权的递送接收者即将来临的递送。可以以各种方式实施这种通知作为步骤5625的一部分。例如，步骤5625可通过以下方式来通知诊断套件的授权的递送接收者即将来临的递送：在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成针对授权的递送接收者的显示提醒；在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成针对授权的递送接收者的音频通知；一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就将递送通知消息传输到递送接收者的外部无线节点；和/或在模块化自主机器人设备组件从始发位置移动之后，将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点根据目的地递送信息与授权的递送接收者有关。这种通知可包括指示到达目的地位置的估计的时间的到达估计值。
在步骤5630处，方法5600继续进行，由模块化移动自主控制模块从在目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者来接收递送接收者认证输入。方法5600的实施例可使模块化移动自主控制模块以不同形式并且通过不同方式来接收递送接收者认证输入。例如，步骤5630的实施例可使由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备上且联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板来提供（例如，利用通过用户输入面板提供的访问代码和/或生物特征识别输入），或由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点提供（例如，利用通过外部无线节点上的应用程序提供的访问代码和/或生物特征识别输入）。
在再一个示例中，方法5600的实施例可具有用于医疗有关的调度操作的认证信息，该认证信息包括诊断套件的授权的递送接收者的标识符，作为调度的医疗物流操作的一部分。因而，步骤5630可通过以下步骤来接收递送接收者认证输入：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就使模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联。
在又一示例中，方法5600的实施例还可具有与调度的医疗物流操作有关的认证信息，该认证信息包括诊断套件的授权的递送接收者的标识符作为调度的操作的一部分。并且因而，可通过以下步骤来实施步骤5630：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就使模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的库存操作。
在步骤5635处，方法5600继续进行，仅在递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，模块化货物存储系统才提供到模块化货物存储系统内的诊断套件的选择性入口。
方法5600的实施例还可涉及从模块化货物存储系统的有效载荷区域内卸载诊断套件。例如，一般而言，这可在获得到有效载荷区域的入口之后手动完成，但是在其他示例中，卸载诊断套件可涉及示例性MALVT机器人设备组件致动部署在示例性MALVT机器人设备组件上的机载物体操纵系统的装置和/或铰接零件。例如，诊断套件的卸载可涉及：一旦递送接收者认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的一部分相关，模块化移动自主控制模块就将安置在模块化辅助功率模块（或CSS）上的致动货物门（例如，使用致动接头2020的门1715）致动到打开位置；模块化移动自主控制模块致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后货物门从关闭位置移动到打开位置；模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将诊断套件从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出；和/或模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取诊断套件并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。更进一步地，诊断套件的卸载还可使模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的致动带表面，作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面，以引起如被放置在致动带表面上的诊断套件从有效载荷区域内移出。
在步骤5640处，方法5600继续进行，模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测诊断套件从模块化货物存储系统内的卸载。更详细地，可通过以下步骤来完成对卸载诊断套件的这种监测：从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的传感器捕获传感器数据；以及基于捕获的传感器数据（诸如，当处理传感器数据以识别诊断套件及其移动时），来检测诊断套件何时被移除。
甚至更详细地，对卸载诊断套件的这种监测可涉及：在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，使用条形码扫描仪作为所述传感器中的一者，来生成与诊断套件有关的条形码扫描数据；以及处理生成的条形码扫描数据，以在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时监测诊断套件。在另一个详细示例中，监测诊断套件的卸载可涉及：在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，使用图像传感器作为所述传感器中的一者，来生成与诊断套件有关的图像数据；以及处理生成的图像数据，以在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时监测诊断套件。另一个示例可通过以下步骤来实施这种监测：在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，使用视频摄像机作为所述传感器中的一者，来生成与诊断套件有关的视频数据；以及处理生成的视频数据，以在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时监测诊断套件。更进一步地，在又一示例中，可通过以下步骤来完成监测卸载：在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的所述传感器中的一者，来捕获音频数据；以及处理捕获的音频数据，以在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时监测诊断套件。
在方法5600的其他实施例中，步骤5640可使诊断套件包括无线移动节点（诸如，ID节点或主节点，其中该节点附接到套件，并入于套件内，被集成为套件的包装的一部分，简单地与节点一起安置（当将它们作为一个单元一起运输时））。因而，可通过以下步骤来实施步骤5640中的监测诊断套件的卸载的步骤：在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，基于从与诊断套件一起安置的无线移动节点广播的多个信号，来检测与诊断套件一起安置的无线移动节点的移动。在另一个示例中，监测这种节点使能的诊断套件的卸载可涉及：在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，检测与诊断套件一起安置的无线移动节点到模块化货物存储系统外部的如由模块化移动自主控制模块确定的位置改变。
本领域技术人员将了解，就步骤5640可监测诊断套件的卸载的各种方式而言，进一步的实施例可组合不同类型的传感器和/或将无线节点与诊断套件一起使用以实施步骤5640，其中当监测这种卸载活动时，对不同类型的已处理传感器数据和/或节点使能的诊断套件的不同监测信号和位置进行评估。
在步骤5645处，方法5600继续进行，模块化移动自主控制模块通知诊断套件的授权的递送接收者与诊断套件的规定用途有关的指导信息。因而，指导信息可以是规定的医疗指令，供授权的医疗人员使用所运输的诊断套件来对患者进行治疗。因此，当移除诊断套件时（如在步骤5640中监测的），可触发示例性MAM 1725以发布或以其他方式提供与诊断套件对于特定患者的特定的规定用途有关的指导信息，这可以以若干方式完成。例如，步骤5645可通过以下方式来将指导信息通知给诊断套件的授权的递送接收者：在模块化移动自主控制模块上的显示器（例如，显示器2815a、2815b）上生成针对授权的递送接收者的显示提醒消息（包括指导信息）；使用模块化移动自主控制模块上的扬声器来生成针对授权的递送接收者的音频提醒消息（包括作为指导信息的可听指令）；或者使模块化移动自主控制模块根据目的地递送信息将指导消息传输到与授权的递送接收者有关的外部无线节点，其中该指导消息包括或以其他方式反映与诊断套件的规定用途有关的指导信息。从图56A上所示的步骤5645，方法5600通过过渡A继续进行到图56B上所示的步骤5650。
现在参考图56B，方法5600继续进行，步骤5650使模块化移动自主控制模块使用所述一个或多个传感器来检测与诊断套件有关的至少返回物品何时位于模块化货物存储系统的有效载荷区域中。这种返回物品可以是例如诊断套件的由患者使用的一个或多个部分，或者是诊断套件的仍在其包装中且未被使用的一个或多个部分。在再一个实施例中，与诊断套件有关的这种返回物品可以是诊断套件的被患者用作医疗测试的一部分的测试部分（例如，指示心脏测试的测试结果的测试条、从患者抽取的一个或多个采血瓶、作为使用测试套件的测试的一部分而捕获的图像等）。更详细地，实施例可使诊断套件的被患者用作医疗测试的一部分的测试部分成为来自患者的根据与诊断套件的规定用途有关的指导信息而收集的样本。这种样本（例如，血液）然后可以是由模块化自主机器人设备组件运输回到始发位置以便由医疗实体进行分析的返回物品（例如，密封小瓶内的血液）的一部分。
作为步骤5650的一部分（或作为单独的步骤），方法5600可更明确地使模块化货物存储系统在目的地位置处在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收与诊断套件有关的返回物品。例如，接收与诊断套件有关的返回物品可使模块化移动自主控制模块：致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将诊断套件的返回物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中；致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取诊断套件的返回物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收诊断套件的返回物品的一部分；和/或致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，以引起如被放置在致动带表面上的诊断套件的返回物品移动到有效载荷区域内，作为接收返回物品的一部分。
作为检测诊断套件的返回物品何时被装载的步骤5650的实施例的一部分，进一步的实施例可使模块化移动自主控制模块使用所述一个或多个传感器来监测与诊断套件有关的返回物品从模块化货物存储系统内的装载。在一个示例中，监测对诊断套件的相关返回物品的装载的这个步骤可涉及：在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用条形码扫描仪作为传感器3130中的一种来生成与返回物品有关的条形码扫描数据；以及处理生成的条形码扫描数据，以在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时监测返回物品。在另一个示例中，监测对诊断套件的相关返回物品的装载的这个步骤可涉及：在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用图像传感器作为传感器3130中的一种来生成与返回物品有关的图像数据；以及处理生成的图像数据，以在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时监测返回物品。在再一个示例中，监测对诊断套件的相关返回物品的装载的这个步骤可涉及：在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用视频摄像机作为传感器3130中的一种来生成与返回物品有关的视频数据；以及处理生成的视频数据，以在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时监测返回物品。在又一示例中，监测对诊断套件的相关返回物品的装载的这个步骤可涉及：在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的传感器3130中的一种来捕获音频数据；以及处理捕获的音频数据，以在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时监测订购的物品。
在对返回物品进行这种监测的装载的进一步的示例中，返回物品自身可包括它自己的无线移动节点或以其他方式利用它自己的无线移动节点进行运输（与上文针对诊断套件描述的无线移动节点类似）。因而，监测对返回物品的装载可涉及：基于从与返回物品一起安置的无线移动节点广播的多个信号，检测与返回物品一起安置的无线移动节点在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时的移动；和/或检测与返回物品一起安置的无线移动节点到模块化货物存储系统的位置在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时的改变，如由模块化移动自主控制模块所确定的。
在步骤5655处，方法5600继续进行，在检测到与诊断套件有关的返回物品在模块化货物存储系统内之后，模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到与医疗实体有关的始发位置。
在步骤5660处，方法5600以以下步骤结束：当模块化自主机器人设备组件至少在始发位置的返回通知范围内时和/或一旦模块化自主机器人设备组件已到达始发位置，模块化移动自主控制模块就通知与医疗实体相关联的人员关于与诊断套件有关的返回物品的返回递送。以这种方式，得到通知的人员被先行地告知返回物品的迫近的和/或实际的到达，并且可以适当地接收和卸载返回物品。
在方法5600的一些进一步的实施例中，可使用示例性MALVT机器人设备来采取保管链步骤。例如，方法5600还可使模块化移动自主控制模块生成对应于诊断套件的第一库存数据结构。可在检测到如被接收在有效载荷区域内的诊断套件时生成这种库存数据结构（例如，其可由示例性MAM 1725上的自主控制系统3100存储为一种类型的简档数据，以用于特定的调度的医疗物流操作），其中第一库存数据结构包括不同的保管链条目。例如，第一库存数据结构可包括第一保管链条目，该第一保管链条目反映在模块化自主机器人设备组件的保管下时从诊断套件的始发位置的启程情况。在进一步的示例中，模块化移动自主控制模块可在到达目的地位置之后生成第一库存数据结构内的第二保管链条目（其中该第二保管链条目反映诊断套件在不受模块化自主机器人设备组件的保管下递送到目的地位置的到达情况）。在再进一步的示例中，模块化移动自主控制模块可在到达目的地位置之后并且在检测到诊断套件已从模块化货物存储系统内移除之后生成第一库存数据结构内的第三保管链条目（其中该第三保管链条目反映诊断套件将保管权从模块化自主机器人设备组件改变到授权的递送接收者）。同样地，模块化移动自主控制模块可在到达目的地位置之后并且在检测到返回物品已被放置在模块化货物存储系统内之后生成第一库存数据结构内的第四保管链条目（其中该第四保管链条目反映诊断套件的至少返回物品将保管权从授权的递送接收者改变到模块化自主机器人设备组件）。
方法5600的附加实施例还可包括在与医疗实体有关的始发位置处卸载返回物品的步骤。例如，方法5600的实施例可包括以下步骤：当医疗实体人员向模块化移动自主控制模块提交返回物品认证输入时，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的返回物品的选择性入口，该返回物品认证输入与递送认证信息的指示返回物品的返回物品认证信息的部分相关。此外，方法5600的这种实施例还可包括：使模块化移动自主控制模块使用一个或多个传感器（例如，在一个或多个有效载荷监测传感器3130上）监测返回物品从模块化货物存储系统内的卸载；以及在使用所述一个或多个传感器将返回物品检测为从模块化货物存储系统的有效载荷区域内移除之后，自主地引起模块化移动性基座移动到机器人存储位置。方法5600的这种进一步的实施例还可涉及：使模块化移动自主控制模块将模块替换请求传输到调度服务器，该模块化替换请求发起对模块化自主机器人设备组件的模块化货物存储系统的替换。例如，这种模块化替换请求可在返回物品已从模块化货物存储系统的有效载荷区域内移除之后发起示例性MALVT机器人设备组件（例如，模块化货物存储系统）的模块化部件中的一个或多个的消毒过程。
在其中返回物品已被卸载的进一步的实施例中，方法5600的实施例还可基于对返回物品的测试将治疗材料发送回到患者。例如，在这种进一步的实施例中，方法5600可使模块化移动自主控制模块针对后续调度的医疗物流操作从调度服务器接收后续调度命令。后续调度命令由医疗实体在与返回物品和患者有关的测试之后发起，并且可至少包括关于要递送到授权的递送接收者（作为与返回物品和患者有关的测试的结果）的治疗材料的标识符信息、关于治疗材料的运输参数以及与治疗材料的递送有关的目的地递送信息。在方法5600的该进一步的实施例中，还可使模块化移动自主控制模块：基于后续调度命令验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统的经消毒的替换件中的每一者均与后续调度的医疗物流操作兼容；由模块化货物存储系统在与医疗实体有关的始发位置处在模块化货物存储系统的经消毒的替换件内的有效载荷区域中接收治疗材料；以及由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动回到由目的地递送信息识别的目的地位置以用于递送治疗材料（该目的地位置可与递送诊断材料的位置不同）。进一步地，方法5600的这种实施例可继续，其中模块化移动自主控制模块通知授权的递送接收者对治疗材料的即将来临的递送；由模块化移动自主控制模块从在目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者来接收递送接收者认证输入；与模块化货物存储系统进行协调，以仅在递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时才提供到模块化货物存储系统内的治疗材料的选择性入口；使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统的经消毒的替换件中的至少一者上的一个或多个传感器来监测治疗材料的卸载； 以及然后，在模块化货物存储系统的经消毒的替换件内的有效载荷区域内不再检测到治疗材料之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到始发位置。
本领域技术人员将进一步了解，方法5600的实施例可使方法5600中使用的示例性MALVT机器人设备组件在从始发位置移动到目的地位置时导航并与不同通路障碍物交互。例如，可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来实施自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置的步骤5620：自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物（例如，由无线建筑物设施节点控制的致动门、由无线建筑物设施节点控制的致动升降机、由无线建筑物设施节点控制的致动锁等）。更详细地，为了致动通路障碍物而与无线建筑物设施节点进行的这种交互可涉及：基于与调度的商店到消费者物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对（例如，如由在MAM上本地生成的关联数据所反映的所跟踪的授权的逻辑上持久配对）；以及在建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
在其中通路障碍物可不被无线地控制或致动的进一步的实施例中，方法5600的实施例可使从始发位置移动到目的地位置涉及由示例性MALVT机器人设备组件和这种通路障碍物进行的手动交互。例如，自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置的步骤5620可使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器来接合在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。这种手动操纵的通路障碍物可包括例如用于通路障碍物的手动致动的门、手动致动的升降机、手动致动的锁或手动致动的控制面板。更详细地，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物可涉及例如：由模块化移动自主控制模块使用所述传感器中的一个或多个将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。这种通路障碍物控制元件可以例如是用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、或者用于通路障碍物的控制面板的一部分。
快递机器人助理（手推车和货运）
进一步的实施例可涉及和部署示例性MALVT机器人设备组件（本文中被称为模块化自主手推车设备组件）的替代性手推车版本，其中这种组件可被部署成帮助快递员分配被运输物品，作为示例性物流操作（例如，如本文描述的递送、拾取、转移等）的一部分。一般而言，这种实施例可使用示例性MALVT机器人设备组件的示例性模块化移动性基座部件作为一种特殊构造的类型的改进和增强型手推车的基础，该手推车的手柄在手柄的顶部上具有小的感测“帽”以有助于搬运大量物体的快递员。在一般的示例中，手柄上的示例性感测帽将进一步的接近度传感器和跟踪传感器（与示例性MAM 1725上的自主模块传感器2810类似）提供给安置在MB部件自身上的那些部分，并且为模块化移动性基座部件中的推进和转向系统提供控制（与示例性MAM 1725将提供的控制类似）。这种传感器可包括例如多个摄像机、计算机视觉传感器和测绘传感器（例如，LiDAR/雷达），使得该特殊装备的MB单元可以在快递员移动的同时跟踪快递员；预测并跟随快递员的移动；在导航的同时检测、分类和避开物体（固定的和/或移动的）；单独地辨识并临时作为手动推车（具有或没有物体）操作，以便在快递员进行递送时悬停；以及自主地移动并跟随具有要递送的附加物体的移动的快递员，而不会给快递员造成负担。
示例性感测帽的实施例（更通常被称为模块化移动手推车自主控制模块）可包括示例性MAM 1725的所有特征但呈不同的形状因数，并且提供达到全自主操作外加快递员、其他手推车和/或车辆的“跟我来”模式。如果诸如法规限制或未能感测之类的条件需要人工干预和交互，则手推车手柄（其中以示例性感测帽为特征）还可允许本地化人为引导。在这种情况下，示例性感测帽基于这种特殊类型的改进和增强的手推车的人为输入来提供超驰能力。在这种情况下，示例性增强型手推车可在本地操作员的引导下用作马达辅助的手推车，尽管在切换回到自主模式之前处于临时模式，该自主模式跟随快递员而对快递员没有任何手动负担。
在进一步的实施例中，示例性增强型手推车可受由本地操作员或快递员操作的远程服务联网装置的指示。这种远程服务联网装置可例如被实施为与嵌入作为示例性感测帽的一部分的ID节点或主节点通信的主节点（例如，示例性感测帽中的自主控制器，其与示例性MAM 1725中的自主控制系统3100类似）。远程服务联网装置的主节点使用上文描述的TRON定位技术或者在示例性感测帽中的控制系统具有定位电路（例如，GPS）的情况下知道或已确定ID节点在这种示例性感测帽中的位置，并且能够自行定位（即，其中利用具有内置式定位电路的主节点来实施控制系统）。这种远程服务联网装置（更通常被称为无线移动快递员节点）允许在操作这种装置的本地快递员和示例性增强型手推车之间传送指令。这种指令可与法规限制有关，法规限制可以以基于手推车与位置、地理围栏等的接近度来描述至少示例性增强型手推车的使用限制的属性形式出现。在实施例中，示例性增强型手推车的本地操作还可包括对如在地面上捕获的局部限制因素的感知，诸如通过由示例性增强型手推车上的传感器对危险物体、符号或标志（例如，汽油卡车在卡车上或卡车附近放置的警告标志上具有危险物质标志或爆炸性三角形视觉符号）的视觉辨识。通过这种感知，示例性增强型手推车（即，示例性模块化自主手推车设备组件）可遵照或为了避免这种局部限制因素的问题来更改其路线和速度。
图57A是根据本发明的实施例的示例性模块化自主手推车设备组件5700的图。现在参考图57A，示例性快递人员5755被示为紧挨着示例性模块化自主手推车设备组件5700，后者支撑物品5745a、5745b作为可在用于拾取和/或递送的物流操作中涉及的被装运物品，其中快递员5755拾取或递送诸如在示例性模块化自主手推车设备组件5700上运输的物品。这种物品可以是常规物体、包裹或被运输物品，作为这种物流操作的一部分。在所图示的实施例中，快递员5755拥有并操作示例性快递员移动无线节点5760，该快递员移动无线节点可以以与上文描述的方式类似的方式被实施为远程服务联网装置（例如，智能手机、平板电脑等）或被实施为基于节点的移动用户访问装置3310。例如，示例性快递员移动无线节点5760可被实施为主节点，其具有识别无线移动快递员节点的当前位置的机载定位电路。更详细地，快递员移动无线节点5760可以是作为递送被装运物品（例如，物品5745a）的一部分而与快递人员5755一起行进的主节点，其中该主节点包括识别无线移动快递员节点5760的当前位置的机载GPS定位电路。在再其他示例中，无线移动快递员节点5760可以是安置在车辆上的主节点，该车辆运输分配有递送被装运物品任务的快递人员，其中该主节点包括识别无线移动快递员节点的当前位置的机载定位电路。更进一步地，示例可将无线移动快递员节点5760实施为安置在另一个模块化自主手推车设备组件上的主节点，其中另一手推车设备组件上的主节点具有识别无线移动快递员节点5760的当前位置的机载定位电路。
示例性模块化自主手推车设备组件5700通常包括模块化部件，这些模块化部件可相对于目标性调度的物流操作提前组装（利用部件到部件认证）或以按需的方式组装。如图57A中所示，示例性模块化自主手推车设备组件5700通常包括：示例性模块化移动性基座5705；示例性模块化手推车手柄（例如，包括手柄握柄5710和手柄基座5715），其安装到移动性基座5705的基座平台；以及示例性模块化移动手推车自主控制模块5725，其安装到手推车手柄。一般而言，示例性模块化移动手推车自主控制模块5725（例如，示例性“感测帽”）可被实施为一种专门化类型的示例性MAM 1725并且被部署为具有与如图31中所示的示例性MAM 1725相同的部件。在一个示例中，示例性模块化移动手推车自主控制模块5725在图57A中被示为具有示例性自主控制器5730（例如，其实施例可被实施为与自主控制系统3100类似）和有效载荷监测传感器5740（例如，其实施例可被实施为与传感器3130类似或部署在可拆卸地连接到控制模块5725外部的传感器吊舱中，使得这种传感器5740可监测被支撑在移动性基座5705的基座适配器板上的事物）。这种有效载荷监测传感器5740可安装在控制模块5725的可拆卸模块化壳体上，以便被集中并且可操作以在模块化移动性基座5705移动时监测在支撑有物品5745a至5745b的移动性基座5705上的移动性基座平台上的有效载荷区域。
然而，本领域技术人员将了解，虽然未在图57A中示出，但是示例性模块化移动手推车自主控制模块5725还可实施有以下各者：适当形状的可拆卸模块化壳体、用于到手推车手柄的牢固模块化连接的闩锁点、显示器、灯面板、附加传感器（也被称为自主模块传感器，其生成关于控制模块5725外部的环境的机载传感器数据）、灯、用户输入面板、无线收发器和定位电路，如关于示例性MAM 1725所描述的。
图57B是根据本发明的实施例的来自图57A的示例性模块化自主手推车设备组件的更详细的图。现在参考图57B，以分离的构型示出了上文描述的示例性模块化自主手推车设备组件5700的一般部件，以更好地揭示示例性闩锁点5770、5785（例如，互锁闩锁）和在示例性模块化自主手推车设备组件5700的组装期间配合到所述闩锁点的致动闩锁5775、5780。如图57B中所示，示例性模块化移动性基座5705的实施例被图示为具有示例性公共功率和数据管道总线5790c、联接到总线5790c的示例性移动性控制器5895、以及安置在移动性基座5705上的闩锁点或闩锁5785（例如，与闩锁5785类似，但位于移动性基座5705的顶部的某点处，以适当地与模块化手推车手柄配合）的实施例。然而，本领域技术人员将了解，尽管在图57B中未详细示出，但是可利用与上文针对图18c中的示例性模块化移动性基座1705描述的部件本质上相同类型的部件来实施示例性模块化移动性基座5705（例如，具有移动基座平台、对准接口、闩锁元件、移动性控制器、轮、传感器、灯、转向系统、推进系统、无线收发器、公共功率和数据管道总线等）。
如图57B中所示，示例性模块化手推车手柄的实施例包括示例性手柄握柄5710和示例性手柄基座5715。手柄基座5715具有顶端和底端，且在两端上具有闩锁5775和5780，所述闩锁可例如经由响应于来自控制器5730的信号的致动而被致动（与响应于来自自主控制系统3100的信号来致动闩锁2110a、2110b的手柄致动器2225类似）和/或经由利用手柄、杠杆或其他手动控制元件的手动致动而被致动（与使用锁定手柄2115致动在图22B上示出和描述的闩锁元件类似）。以这种方式，示例性手柄基座5715可被可拆卸地连接到示例性移动性基座5705和示例性模块化移动手推车自主控制模块5725（例如，经由在手柄基座5715的顶端上的用于控制模块5725的对准座5720）。进一步地，示例性手柄基座5715被示为具有示例性公共功率和数据管道总线5790b，该公共功率和数据管道总线与控制模块5725中的总线5790a和移动性基座5705中的总线5790c的对准的配合型接口连接。示例性手柄握柄5710被示为从手柄基座5715延伸，但是握柄5710的其他实施例可直接附接到移动性基座5705。
并且如图57B中所示，示例性模块化移动手推车自主控制模块5725（例如，示例性“感测帽”）具有示例性自主控制器5730（例如，其实施例可被实施为与自主控制系统3100类似）、示例性有效载荷监测传感器5740（例如，其实施例可被实施为与传感器3130类似或部署在可拆卸地连接到控制模块5725外部的传感器吊舱中，使得这种传感器5740可监测被支撑在移动性基座5705的基座适配器板上的事物）、以及示例性用户输入面板5765和闩锁点5770（例如，与点5785类似），所述闩锁点配合到致动闩锁结构5775和/或与致动闩锁结构5775互锁。再次，本领域技术人员将了解，虽然未在图57B中示出，但是示例性模块化移动手推车自主控制模块5725也可实施有以下各者：如关于示例性MAM 1725所描述的适当形状的可拆卸模块化壳体、显示器、灯面板、附加的自主模块传感器、灯、无线收发器和定位电路。
组件5700上的一个或多个被装运物品还可具有与物品（例如，物品5745b）一起安置的节点（例如，ID节点、主节点），该节点可与自主控制器5730相关联并与其安全地通信，以作为识别物品、跟踪物品、定位物品等的一部分。例如，物品5745b具有与物品5745b一起（例如，附接到该物品、安置在该该物品内、被集成为该物品的一部分）的无线ID节点 5750。在这种示例中，无线ID节点5750可保持关于物品5745b的装运信息，其至少包括关于物品5745b的标识符信息、关于物品5745b的接收者信息、以及关于物品5745b的目的地信息。因而，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以在检测到来自无线ID节点5760的通告信号之后生成关联数据，该关联数据建立并反映无线ID节点5750和模块化移动手推车自主控制模块5725（例如，控制模块5725中的自主控制器5730）之间的安全关联。无线ID节点5750和模块化移动手推车自主控制模块5725之间的这种安全关联允许在无线ID节点5750和模块化移动手推车自主控制模块5725之间进行至少装运信息的安全共享，且进一步的实施例然后可响应地生成与这种节点使能的物品5745b的递送有关的通知。
在一些实施例中，示例性模块化自主手推车设备组件5700可有利地且自动地为快递员5755提供与在组件5700上运输的事物有关的通知。例如，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以响应于从无线ID节点5750接收到装运信息的至少一部分来生成递送通知。这种递送通知可以例如是指示关于被装运物品的目的地信息和关于被装运物品的标识符信息的递送位置信息通知。例如，当模块化自主手推车设备组件的当前位置在离由目的地信息指示的递送位置的阈值距离内时，可触发这种递送通知。
这种递送通知可采取若干种形式。例如，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可以以编程方式被适配和构造成在安置在控制模块5725的可拆卸模块化壳体上的至少一个显示器上生成递送通知作为递送警告，其中该递送警告基于来自物品5745b的节点5750的装运信息来识别该物品，并且其中该递送警告还指示关于被装运物品的目的地信息。在其他示例中，可通过安置在可拆卸模块化壳体上并且可操作地联接到自主控制器5730的扬声器生成递送警告作为可听递送警告。
在进一步的示例中，递送通知可通过与快递员的无线移动快递员节点5760的无线交互进行。例如，模块化移动手推车自主控制模块3725的自主控制器5730可以以编程方式被适配和构造成可操作以生成递送通知（该递送通知以递送通知来无线地通知无线移动快递员节点5760），该递送通知可出现在快递员节点5760上的屏幕上或具有由快递员节点5760生成的可听警告。
在另一个示例中，由自主控制器5730生成的示例性递送通知可以是指示关于物品的目的地信息和关于被装运物品的标识符信息的递送位置信息通知。当模块化自主手推车设备组件5700的当前位置在离由目的地信息指示的递送位置的阈值距离内时，可由自主控制器5730触发这种递送位置信息通知的生成，以无线地通知无线移动快递员节点5760。
示例性模块化自主手推车设备组件5700的实施例可能够、被构造成和被编程为预测快递员5755的移动，并且基于这种预测的移动来自主地引起示例性模块化自主手推车设备组件5700移动（例如，自主地引起模块化移动性基座5705移动）。例如，示例性模块化自主手推车设备组件5700中的模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：基于由模块化移动手推车自主控制模块5725保持的目的地位置来生成无线移动快递员节点5760的预测移动路径；以及至少基于来自模块5725中的定位电路的位置数据、从移动性基座5705中的移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息、如由自主控制器5730从自主模块传感器接收的机载传感器数据、以及无线移动快递员节点5760的确定的位置来生成用于移动性基座5705中的系统的转向控制命令和推进控制命令。
更详细地，可由模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器5730从无线移动快递员节点5760接收位置消息来确定无线移动快递员节点5760的位置，并且其中所述位置消息提供无线移动快递员节点5760的当前位置（并且可通过被部署为控制模块5725的一部分的定位电路将组件5700的位置提供给控制器5730）。
与如上文描述的来自示例性MALVT机器人设备组件1700的模块化部件类似，可部署仅使用经认证的模块化部件的示例性模块化自主手推车设备组件5700的实施例。例如，示例性模块化自主手推车设备组件5700的实施例可具有模块化移动性基座5705、模块化手推车手柄5710/5715和模块化移动手推车自主控制模块5725，它们是各自基于模块化移动性基座5705、模块化手推车手柄5710/5715和模块化移动手推车自主控制模块5725的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握的经认证的模块化部件。更详细地，部件到部件安全交握可涉及模块化移动性基座5705、模块化手推车手柄5710/5715和模块化移动手推车自主控制模块5725的紧邻地附接的各者之的间的查问和安全凭证响应（诸如参考图34解释的）。当模块化移动性基座5705、模块化手推车手柄5710/5715和模块化移动手推车自主控制模块5725中的每一者被组装到模块化自主手推车设备组件5700中时，可利用对模块化自主手推车设备组件5700的经认证的模块化部件的验证来实施对模块化部件的这种认证。并且与参考图34解释的内容相同，部件到部件安全交握可基于一个或多个监管规则、一个或多个合同规则和/或一个或多个安全规则。进一步地，实施例可使组件5700的模块化部件的部件到部件安全交握基于关于模块化自主机器人设备组件5700的所确定的工作环境的物流约束信息。可将这种物流约束信息的示例识别为安全凭证响应的一部分。更详细地，这种物流约束信息的示例可识别针对模块化自主手推车设备组件5700的尺寸限制、针对模块化自主手推车设备组件5700的重量限制和/或针对模块化自主手推车设备组件的准备度限制。甚至更详细地，这种准备度限制可以是模块化自主机器人设备组件在模块化自主手推车设备组件5700的预期的部署操作中的一个或多个性能阈值（例如，组件5700上机载使用的电源上的最小电荷等）。
如果示例性模块化自主手推车设备组件5700的模块化部件未经认证，则可在模块化自主手推车设备组件5700上发起操作。例如，模块化移动手推车自主控制模块3725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以通过控制模块3725上的无线无线电收发器来通知服务器（诸如，调度服务器或组装服务器）以下内容：基于模块化移动手推车自主控制模块5725与模块化移动性基座5705和模块化手推车手柄5710/5715中的每一者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座5705、模块化手推车手柄5710/5715和模块化移动手推车自主控制模块5725中的一者或多者是未经认证的模块化部件。这种通知可包括自主控制器5730的对模块化移动性基座5705和模块化手推车手柄5710/5715（它们是组件5700中的未经认证的模块化部件）中的一者或多者的替换部件的请求或随后是该请求。
在可针对未经认证的模块化部件发起的动作的另一个示例中，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：当基于部件到部件安全交握模块化移动性基座5705和模块化手推车手柄5710/5715中的一者或多者是未经认证的模块化部件时，在安置在控制模块5725的可拆卸模块化壳体上的至少一个显示器上生成部件替换请求消息。这种部件替换请求消息可请求用于模块化移动性基座5705和模块化手推车手柄5710/5715（它们是未经认证的模块化部件）中的一者或多者的替换部件。
在再一个示例中，模块化移动自主控制模块5725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成从模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的一者接收认证结果，其中认证结果指示基于部件到部件安全交握模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的至少一者是未经认证的模块化部件。基于由自主控制器5730接收到的认证结果，自主控制器5730然后可通过控制模块5725中的无线无线电收发器来通知服务器（诸如，调度服务器或组装服务器）以下内容：模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的一者或多者是未经认证的模块化部件以发起对（一个或多个）未经认证的部件的替换。代替通知服务器的是或除了通知服务器之外，进一步的示例可基于接收到的认证结果在安置在控制模块5725的可拆卸模块化壳体上的至少一个显示器上生成部件替换请求消息。
在涉及对示例性模块化自主手推车设备组件5700上的模块化部件进行认证的进一步的实施例中，可在模块化移动手推车自主控制模块5725与模块化移动性基座5705和模块化手推车手柄5710/5715中的每一者之间执行部件到部件安全交握。因此，虽然控制模块5730可不紧邻地附接到模块化移动性基座5705，但是可由控制模块5730通过经总线5790a至5790c的通信来验证和认证非紧邻模块化部件的部件标识符和相关安全凭证。因而，部件到部件安全交握可涉及模块化移动手推车自主控制模块5725与模块化移动性基座5705和模块化手推车手柄5710/5715中的相应地每一者之间的查问和安全凭证响应。与上文关于组件5700描述的部件到部件安全交握一样，与模块化移动手推车自主控制模块5725的这种安全交握可涉及监管规则、合同规则和安全规则、关于模块化自主手推车设备的所确定的工作环境的物流约束信息（例如，对模块化自主手推车设备组件的尺寸限制、对模块化自主手推车设备组件的重量限制、对模块化自主手推车设备组件的准备度限制、在模块化自主手推车设备组件的预期的部署操作中模块化自主手推车设备组件的性能阈值等）。本领域技术人员将进一步了解，还可基于由模块化移动手推车自主控制模块5725承担的安全交握来采取针对未经认证的模块化部件的类似通知和响应性动作（例如，请求替换）。
更进一步地，实施例可使对示例性模块化自主手推车设备组件5700的模块化部件的这种认证在指派给示例性模块化自主手推车设备组件5700的特定物流操作的背景下进行。例如，模块化移动性基座5705、模块化手推车手柄5710/5715和模块化移动手推车自主控制模块5725可基于模块化移动性基座5705、模块化手推车手柄5710/5715和模块化移动手推车自主控制模块5725的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握而各自被验证为与模块化自主手推车设备组件5700的指派的物流操作兼容。
图58是根据本发明的实施例的示例性模块化自主手推车设备组件5899的图，该模块化自主手推车设备组件使用两个移动性基座作为具有扩展基座适配器板的子组件。所述一对移动性基座部件可作为基于MB的组合式较大格式增强的跟随者而合作，以便移动可以跟随快递员到达递送目的地的重的或难搬运的货运件。该实施例中的示例性MB对可能够经由TRON技术（例如，基于关联的联接、无线节点到节点通信等）进行合作，从而充当能够搬运与快递员自己可搬运的载荷相比更重的大得难以移动的载荷。联接的/组合的MB对可经由如上文描述的的自主跟随以及利用本文描述的各种位置使能技术（例如，经由GPS、测绘或TRON使能）来跟随快递员。
现在参考图58，示例性模块化自主手推车设备组件5800被设立为与组件5700类似，但它包括两个移动性基座5805a、5805b和扩展基座适配器板5810。因而，组件5800的该部分与如图19中所示的示例性组件1900类似，该示例性组件1900具有与示例性扩展基座适配器板模块（BAPM）1905配对的多个模块化移动性基座部件1705a、1705b。进一步地，移动性基座5805a、5805b可包括多轮/全轮独立驱动（推进）和多轮/全轮独立转向，如关于示例性模块化移动性基座1705所讨论的。在这种构型中，示例性模块化自主手推车设备组件5800可被部署成在扩展基座适配器板5810的顶上搬运增加的有效载荷（例如，物品5745a至5745c），但是仍然与如本文描述的快递员5755和快递员移动无线节点5760一起使用。
因而并且更详细地，模块化自主手推车设备组件5800的实施例将移动性基座实施为具有移动性基座子组件，该移动性基座子组件具有作为移动基座平台的扩展基座适配器板5810、联接到扩展基座适配器板5810的底部的前移动性基座单元5805a、以及联接到扩展基座适配器板5810的底部的后移动性基座单元5805b。按照上文与示例性模块化移动性基座1705有关的讨论，本领域技术人员将了解，用于模块化移动性基座的集体推进系统连接到扩展基座适配器板5810，并且响应于来自移动性控制器的第一推进控制输入而使用前推进系统以引起前移动性基座单元5805a的速度改变以及响应于来自移动性控制器的第二推进控制输入而使用第二推进系统以引起后移动性基座单元5805b的速度改变。用于组合式模块化移动性基座的转向系统具有：第一转向系统，其连接到前移动性基座单元5805a且联接到第一推进系统（其中第一转向系统响应于来自移动性控制器的第一转向控制输入以引起前移动性基座单元5805a的方向性移动的改变）；以及第二转向系统，其连接到第二移动性基座单元5805b且联接到第二推进系统（其中第二转向系统响应于来自移动性控制器的第二转向控制输入以引起后移动性基座单元5805b的方向性移动的改变）。这种示例性移动性基座子组件还具有联接到用于该子组件的移动性控制系统的移动性基座传感器，其中所述移动性基座传感器具有安置在前移动性基座单元5805a上的第一部分和安置在后移动性基座单元5805b上的第二部分。这种移动性基座传感器（与传感器1815类似）可操作以自主地检测在组件5800的路径中的物体，并且将关于检测到的物体的基座反馈传感器数据提供给移动性控制器。
组件5800的实施例可使用单个移动性控制器作为移动性控制系统，其单独地生成协调的控制信号以控制移动性基座单元5805a、5805b中的每一者。在另一个实施例中，组件5800可在移动性基座单元5805a、5805b的每一者中具有不同的移动性控制器，其中两个移动性控制器以与上文关于图19和示例性模块化多重移动性基座组件设备1900描述的方式类似的方式进行协调。因而，在该其他实施例中，一个单元5805a可相对于移动性基座子组件作为主控制器操作，并且另一单元5805b可作为从属控制器操作（例如，将来自单元5805a中的主控制器的推进和转向方向作为主控制输入并且通过单元5805b中的从属控制器将传感器数据提供给第一单元5805a中的主控制器）。
示例性组件5800还可具有到公共模块化部件功率和数据运输总线（与被示为总线5790c的总线类似）的接口，该接口为模块化移动性基座（例如，移动性基座单元5805a、5805b两者）提供功率管道以及为至少移动性控制器（例如，用于移动性基座单元5805a、5805b中的每一者的相应的移动性控制器）提供命令和数据接口管道。
图59A至图59C是根据本发明的实施例的如在不同操作模式（例如，跟随模式、手动或定向超驰模式和悬停模式）下与由快递员5755操作的示例性无线移动快递员节点5760一起部署和使用的示例性模块化自主手推车设备组件5700的图。一般而言，图59A图示了在跟随模式下操作的示例性模块化自主手推车设备组件5700，其中示例性模块化自主手推车设备组件5700在无线移动快递员节点5760移动时自主地跟踪和跟随无线移动快递员节点5760的当前位置，并且同时与无线移动快递员节点5760的当前位置保持预定的跟随距离。更详细地，并且现在参考图59A中所示的示例性实施例，示例性模块化自主手推车设备组件5700的实施例在跟随模式下操作，其中模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730以编程方式被适配和构造成可操作以执行如下文描述的功能（a）至（i）。这包括使自主控制器5730以编程方式可操作，以：（a）使用控制模块5725上的无线收发器来检测来自无线移动快递员节点5760的通告信号；以及然后（b）在检测到来自无线移动快递员节点5760的通告信号之后生成关联数据，该关联数据建立并反映无线移动快递员节点5760和模块化移动手推车自主控制模块5725之间的安全关联（其中无线移动快递员节点5760和模块化移动手推车自主控制模块5725之间的安全关联使得能够且允许在无线移动快递员节点5760和模块化移动手推车自主控制模块5725之间进行信息的安全共享。自主控制器5730可进一步以编程方式可操作，以：（c）确定无线移动快递员节点5760的当前位置（例如，通过由节点5760提供的信息，通过本文描述的节点定位技术等）；（d）通过例如由控制模块5725内的定位电路生成的位置数据来确定模块化自主手推车设备组件5700的当前位置；（e）通过公共模块化部件功率和数据运输总线（例如，总线5790a至5790c）从移动性控制器5795接收关于基座反馈传感器数据的信息；（f）从控制模块5725上的自主模块传感器接收机载传感器数据；以及然后，（g）至少基于以下各者来生成转向控制命令和推进控制命令：模块化自主手推车设备组件5700的当前位置、无线移动快递员节点5760的当前位置、从移动性控制器5795接收的关于基座反馈传感器数据的信息、以及如由自主控制器5730从控制模块3725上的自主模块传感器接收的机载传感器数据。附加地，自主控制器5730可进一步以编程方式可操作以：（h）通过公共模块化部件功率和数据运输总线（例如，总线5790a至5790c）来传输转向控制命令和推进控制命令以便由控制模块5725中的移动性控制器5730接收；以及然后，（i）重复功能（c）至（h），以在无线移动快递员节点5760移动时自主地跟踪和跟随无线移动快递员节点5760的当前位置，并且同时与无线移动快递员节点5760的当前位置保持预定的跟随距离。以这种方式，示例性模块化自主手推车设备组件5700的实施例可在一种类型的跟随模式下操作，该跟随模式减轻了快递员5755的负担并允许快递员5755具有全新的移动自由度，而无需有意识地引导组件5700。
进一步的实施例可通过切换到另一个节点来扩展用于示例性模块化自主手推车设备组件5700的这种跟随模式，所述另一个节点诸如是另一个移动节点（例如，与车辆或除快递员5755以外的单独的人相关联的移动节点）或者安置在组件5700外部的环境中的一个或多个设施节点（例如，放置在办公室区域内的不同位置中或建筑物内的不同位置处的建筑物设施节点）。从无线移动快递员节点5760到另一个节点（诸如，一个或多个设施节点）的这种切换本质上可使示例性模块化自主手推车设备组件5700参与一种类型的跟随模式，其中被跟随物可从快递员移动无线节点5760改变到由另一节点（无论是移动类型还是静止类型的节点）代表的“虚拟”快递员。例如，当在跟随模式下操作时，示例性模块化自主手推车设备组件5700的进一步的实施例可使模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：（j）使用无线无线电收发器来检测第一无线设施节点；以及（k）使用第一无线建筑物设施节点作为无线移动快递员节点来重复功能（c）至（i）。因而，组件5700可从朝向快递员移动无线节点移动变动（shift）并且转变为朝向第一无线设施节点移动，这有效地实施了跟随模式切换。
更详细地，这种跟随模式切换实施例可使模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可操作以通过进一步以编程方式被适配和构造成可操作以进行以下步骤来执行功能（j）：使用无线无线电收发器检测来自第一无线设施节点的通告信号；以及在检测到来自第一无线设施节点的通告信号之后生成关联数据，该关联数据建立并反映第一无线设施节点和模块化移动手推车自主控制模块5725之间的安全关联。此处，第一无线设施节点和模块化移动手推车自主控制模块5725（例如，控制模块5725内的自主控制器5730）之间的安全关联允许在第一无线设施节点和模块化移动手推车自主控制模块5725之间进行信息的安全共享。这种安全共享信息允许第一无线设施节点将模块化自主手推车设备组件5700从模块化自主手推车设备组件5700的当前位置引导到第一无线设施节点的当前位置。例如，如果第一无线设施节点是部署在建筑物的大堂中的节点，则示例性模块化自主手推车设备组件5700可在跟随模式下操作，以跟随快递员5755（即，无线移动快递员节点5760）到建筑物的入口，其中该组件变动到现在“跟随”大堂节点的当前位置或朝向大堂节点的当前位置移动。本领域技术人员将了解，建筑物设施节点可以是静止的或移动的，但是在任一情况下，执行跟随模式切换的组件5700在将来都将相对于建筑物设施节点移动而不是朝向或相对于无线移动快递员节点5760移动。进一步的实施例可使自主控制器5730在这种切换之后实施“返回到快递员”模式，其中自主控制器5730检测递送或拾取的完成（例如，使用传感器5740和/或与用于拾取或递送的节点使能的被运输物品进行的节点通信）、通知无线移动快递员节点5760并且自主地引起模块化移动性基座5705移动回到无线移动快递员节点5760的当前位置（或者移动回到用于附加物流操作的单独的拾取或递送位置，然后在切换到跟随这种虚拟快递员之后自主地返回到快递员）。
实施例可通过使组件5700再次从跟随第一建筑物设施节点变动到另一个节点以进行附加切换来扩展示例性跟随模式切换。例如，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：使用无线无线电收发器来检测定位成越过第一无线建筑物设施节点的第二无线建筑物设施节点；以及使用第二无线建筑物设施节点作为无线移动快递员节点，来重复功能（c）至（i）。因而，在第一无线建筑物设施节点是大堂节点的示例中，示例性模块化自主手推车设备组件5700可在进入建筑物时从跟随快递员移动无线节点5760切换到朝向大堂节点移动（尽管大堂节点并不移动）。一旦足够接近大堂节点，组件5700就可再次变动并开始跟随位于特定会议室中的建筑物设施节点或朝向特定会议室中的建筑物设施节点移动。因此，当组件“跟随”会议室节点并朝向会议室节点移动且到达会议室节点时，移动性基座5705上的被运输物品可发生拾取或递送，并且组件5700可返回到快递员5755，而甚至不需要快递员5755进入建筑物或从入口区域移动。
在再一个实施例中，关联的装置之间的安全共享信息可将该跟随模式扩展到其中安全共享信息允许第一无线设施节点将模块化自主手推车设备组件5700从模块化自主手推车设备组件5700的当前位置引导到在第一无线设施节点的传输范围内的远程位置。因而，“虚拟”快递员可提供要跟随的点以及待朝向远程位置跟随的方向。换句话说，实施例可使模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：使用第一无线建筑物设施节点作为无线移动快递员节点，来重复功能（d）至（h）；以及自主地引起模块化自主手推车设备组件朝向远程位置移动。
在一些情况下，示例性模块化自主手推车设备组件5700可使用本地化人为引导输入来超驰组件5700的自主移动。在这种实施例中，如图59B中所示，快递员5755手动接合模块化手推车手柄握柄5710以发起组件5700的手动超驰模式。例如，在这种实施例中，模块化手推车手柄可具有本地化引导输入检测器（例如，响应于施加在检测器上的压力程度的按钮、开关或触敏检测器），该本地化引导输入检测器安置在手柄握柄5710上并且通过模块化手推车手柄内的总线5790b可操作地联接到自主控制器5730。在该实施例中，本地化引导输入检测器操作以感测作为用于模块化自主手推车设备组件5700的超驰控制输入的与本地人员的外部接触（例如，快递员5755的手，在它接合握柄5710和握柄5710上的本地化引导输入检测器时）。因而，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：响应于从本地化引导输入检测器接收超驰控制输入，至少基于感测到的与本地人员的外部接触来生成转向控制命令和推进控制命令，以在本地人员（诸如，快递员5755）的指导下提供模块化移动性基座5705的动力辅助移动。
更详细地，实施例可使模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730进一步以编程方式被适配和构造成可操作以至少基于以下各者来生成转向控制命令和推进控制命令：（a）感测到的与本地人员的外部接触，以在本地人员的指导下提供模块化移动性基座的动力辅助移动；（b）从移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息；以及（c）如由自主控制器从自主模块传感器接收的机载传感器数据，以便在本地人员的指导下提供模块化移动性基座5705的动力辅助移动，同时使用接收到的关于基座反馈传感器数据和机载传感器数据的信息在模块化移动性基座5705的路径中避免碰撞和避开物体。因此，响应于在处于该手动超驰模式下的同时在模块化移动性基座5705的路径中检测到物体，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以更改转向控制命令和推进控制命令中的至少一者，从而实施一种类型的碰撞避免干预（尽管为手动超驰模式）。在一个示例中，基座反馈传感器数据和机载传感器数据中的至少一者可以是与模块化移动性基座的路径中的物体（该物体通过转向控制命令和推进控制命令中的至少一者被避开）有关的接近度传感器数据。在另一个示例中，基座反馈传感器数据和机载传感器数据中的至少一者包括与模块化移动性基座的路径中的物体（该物体通过转向控制命令和推进控制命令中的至少一者被避开）的图像有关的视觉传感器数据。例如，当上述传感器将模块化移动性基座5705的路径中的物体识别为处于要避开的一类通路物体（例如，预定的一类危险物体（诸如，油槽车）、预定的一类符号（诸如，危险废物的符号）和预定的一类标志（诸如，STOP标志））时。
上文描述的超驰模式是基于本地人为输入的手动超驰模式，但是可在示例性模块化自主手推车设备组件5700中部署另一种类型的超驰模式。更详细地，定向超驰模式可基于用于使组件5700自动地切换到组件5700的不同定向操作模式中的操作约束来使用各使用属性的限制。例如，示例性模块化自主手推车设备组件5700的进一步的实施例可使控制模块5725的自主控制器5730将位置限制简档作为一种类型的简档数据（例如，当控制器5730被实施为一种类型的主节点时的简档数据430）保持在其存储器中，其中该位置限制简档识别模块化自主手推车设备组件5700要避免的一个或多个受约束的位置。在该进一步的实施例中，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730然后可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：（g）至少基于以下各者来生成转向控制命令和推进控制命令：模块化自主手推车设备组件5700的当前位置、无线移动快递员节点5760的当前位置、从移动性控制器5795接收的关于基座反馈传感器数据的信息、如由自主控制器5730从自主模块传感器接收的机载传感器数据、以及如在位置限制简档中识别的一个或多个受约束位置。这种位置限制简档可从远程服务网络装置（例如，调度服务器或组装服务器、在组件5700外部的用户访问装置等）无线下载到模块化自主手推车设备组件5700的控制模块5725中的自主控制器5830。
在示例性模块化自主手推车设备组件5700的又进一步的实施例中，组件的自主操作可依靠历史背景数据，诸如来自组件5700当前正在操作所处位置的附近的先前物流操作的位置信息和基于传感器的信息。例如，示例性模块化自主手推车设备组件5700的实施例可使控制模块5725的它的自主控制器5730将与模块化自主手推车设备组件5700的先前移动有关的背景数据保持在存储器中。因而，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成重复如上文描述的的功能（c）至（h），以在无线移动快递员节点5760移动时自主地跟踪和跟随无线移动快递员节点5760的当前位置，并且同时还基于与模块化自主手推车设备组件的先前移动有关的背景数据而与无线移动快递员节点5760的当前位置保持预定的跟随距离。换句话说，本文描述的任何实施例均可使用这种历史背景数据（例如，由节点使能的部件使用的一种类型的背景数据、共享数据和/或历史数据575），以便使设备以更精细程度的位置和键控到组件（或其他组件）一直所处的位置的传感数据来增强它的自主移动操作。
在这种实施例中并且更详细地，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可以以编程方式被适配和构造成通过进一步以编程方式被适配和构造成进行以下步骤来执行功能（g）：至少基于模块化自主手推车设备组件5700的当前位置、无线移动快递员节点5760的当前位置、从移动性控制器5795接收的关于基座反馈传感器数据的信息、如由自主控制器5730从自主模块传感器接收的机载传感器数据、以及与至少模块化自主手推车设备组件5700的先前移动有关的背景数据，来生成转向控制命令和推进控制命令。
例如，这种背景数据可以是与一个或多个位置处模块化移动性基座5705在离模块化自主手推车设备组件5700的当前位置的一定范围距离内的先前移动有关的历史数据。在另一个示例中，这种背景数据（如历史数据）可包括历史通路障碍物数据，该历史通路障碍物数据指示在离模块化自主手推车设备组件5700的当前位置的所述范围距离内的至少一个所识别的通路障碍物。这种历史通路障碍物数据可基于先前处理的机载传感器数据、先前处理的基座反馈传感器数据、以及关于模块化自主手推车设备组件5700的先前位置的先前处理的位置数据。
在再一个示例中，这种历史数据可以是历史建筑物数据，该历史建筑物数据指示安置在模块化自主手推车设备组件外部的至少一个所识别的建筑物特征，其中所识别的建筑物特征在离模块化自主手推车设备组件的当前位置的所述范围距离内。这种历史建筑物数据可基于先前处理的机载传感器数据、先前处理的基座反馈传感器数据、以及关于模块化自主手推车设备组件的先前位置的先前处理的位置数据。
更进一步地，在又一示例中，历史数据可包括历史始发位置背景数据和/或历史目的地位置背景数据。历史始发位置背景数据指示安置在模块化自主手推车设备组件5700外部的至少一个识别的始发位置环境特征，其中该识别的始发位置环境特征在离模块化自主手推车设备组件的当前位置的所述范围距离内。这种历史始发位置背景数据基于先前处理的机载传感器数据、先前处理的基座反馈传感器数据、以及关于模块化自主手推车设备组件5700的先前位置的先前处理的位置数据。历史目的地位置背景数据指示安置在模块化自主手推车设备组件5700外部的至少一个识别的目的地位置环境特征，其中该识别的目的地位置环境特征在离模块化自主手推车设备组件5700的当前位置的所述范围距离内。这种历史目的地位置背景数据基于先前处理的机载传感器数据、先前处理的基座反馈传感器数据、以及关于模块化自主手推车设备组件5700的先前位置的先前处理的位置数据。
除了上文描述的跟随模式和超驰模式之外，示例性模块化自主手推车设备组件5700的实施例还可转变到“悬停”模式，在该模式下，模块化自主手推车设备组件5700基于来自快递员5755的一种或多种类型的控制输入来临时停止移动。例如，示例性模块化自主手推车设备组件5700的这种实施例可使模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730进一步以编程方式被适配和构造成可操作以（i）重复如上文关于跟随模式描述的功能（c）至（h），直到自主控制器5730接收到递送控制输入为止，该递送控制输入激活用于使模块化自主手推车设备组件5700临时停止原本自主地跟踪和跟随无线移动快递员节点5760的当前位置的模块化移动性基座5705的移动的悬停模式。递送控制输入可以是例如来自无线移动快递员节点5760的无线递送控制输入（例如，控制信号，其由节点5760上的应用程序生成并且从节点5760无线传输到自主控制器5730以激活临时停止组件5700的移动的悬停模式）。在其他示例中，可基于在用户输入面板5765处接收到的手动输入，通过控制模块5725上的用户输入面板5765来提供递送控制输入（例如，压下开关、按下按钮、经由用户输入面板5765中的麦克风来响应于语音命令等）。
在再其他示例中，可将递送控制输入作为辨识的手势提供，诸如手部手势（诸如，代表悬停模式的激活的特定手部手势和代表跟随模式的恢复或悬停模式的结束的另一手部手势）。更详细地，这种实施例的示例可使递送控制输入成为通过来自自主模块传感器和移动性基座传感器中的至少一者接收的手势控制输入。更详细地，来自自主模块传感器和移动性基座传感器的中的所述一者可以是扫描传感器，其生成代表来自无线移动快递员节点5760的操作员（例如，快递员5755）的停止手部手势的扫描传感器数据。如由自主控制器5730所接收的，代表作为手势控制输入的停止手部手势的这种扫描传感器数据可用作激活示例性模块化自主手推车设备组件5700上的悬停模式的递送控制输入。本领域技术人员将了解，本文描述的任何实施例均可将传感器部署在部件上（或作为用户输入面板的一部分），以经由代表输入（例如，访问代码、用于代表提供输入的授权或指定的实体的预定模式等）的机器辨识手势来提供H2M输入。
为了停用悬停模式，模块化移动手推车自主控制模块5725的自主控制器5730可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：响应于接收到停用悬停模式的恢复控制输入而重复功能（c）至（h），以在无线移动快递员节点移动时自主地跟踪和跟随无线移动快递员节点的当前位置，并且同时与无线移动快递员节点的当前位置保持预定的跟随距离。这种恢复控制输入可以是来自无线移动快递员节点的无线递送控制输入、来自用户输入面板5765的输入（呈如上文讨论的其各种形式）、或通过来自自主模块传感器和移动性基座传感器中的至少一者接收的手势控制输入（生成的扫描传感器数据，其代表来自无线移动快递员节点5760的操作员的恢复手部手势）。
图60A至图60B是根据本发明的实施例的用于运输不同物品的多个模块化自主手推车设备组件的示例性系统的图。在大城市环境示例中，快递员通常一旦到达停车位就使用手推车来运载多个物体，实施例可使快递员使用多个模块化自主手推车设备组件——例如，可手动推动的一个手推车（或手柄上具有手动控制件的MB，该手动控制件允许快递员引导和控制MB上的推进和转向系统），其中一个或多个附加手推车组件处于跟随模式且自主地跟随以便提高生产率。实施例可利用TRON技术和/或传感器以便在快递员进行递送时跟随快递员。例如，快递员可使手持式用户访问装置（例如，示例性快递员移动无线节点5760）作为一种类型的主节点操作，而基于MB的跟随者增强型手推车可使其小型感测帽（例如，控制模块5725）作为一种类型的主节点/集装箱节点/ID节点操作。进一步的实施例可使基于MB的跟随者增强型手推车与快递员的手持式用户访问装置交互地通信，以达到定位目的以及跟踪/监测相应手推车上的事物。可将不同的ID节点使能的物品（例如，具有关联节点5750的物品5475b）装载到不同手推车组件上，其中这种ID节点可先行地且自动地允许快递员（经由快递员的手持式用户访问装置、或基于MB的跟随者增强型手推车上的显示器、或两者）知道什么物品（或物体）在哪个手推车组件上并允许在快递员在递送路线上移动时先行地和自动地通知这种物品/物体需要被递送到哪里。进一步的实施例可使快递员使用多个基于MB的跟随者增强型手推车，其中在一组手推车组件中每个手推车可以利用每个手推车组件之间（例如，在每个相应的控制模块5725之间）的无线通信来自主地跟随快递员，从而允许记录递送件以及关于特定物体在特定手推车上的通知。
图60是示例性系统6000的图，其中不同模块化自主手推车设备组件5700a至5700c处于跟随模式，使得组件5700a经由示例性快递员移动无线节点5760来跟随快递员5755，而组件5700b经由与组件5700a的控制模块5725a中的自主控制器5730a的通信来跟随组件5700a，并且组件5700c经由与组件5700b的控制模块5725b中的自主控制器5730b的通信来跟随组件5700b。本领域技术人员将了解，系统6000中的组件5700a至5700b中的每一者可被实施为与在本文被示出和描述为示例性模块化自主手推车设备组件5700的组件以及被描述和解释为在这种组件5700中使用的特定部件类似。
在这种系统示例中，用于运输多个物品（例如，物品5745a至5745f）的示例性系统的实施例包括：第一模块化自主手推车设备组件，其用于运输被装运物品中的第一者；以及第二模块化自主手推车设备组件，其用于运输物品中的第二物品。在该系统中，第一模块化自主手推车设备组件（例如，与组件5700类似的组件5700a）配备有以下各者：基于传感器的第一推进式模块化移动性基座（与移动性基座5705类似），其具有支撑被装运物品中的第一者的第一支撑基座平台；第一模块化手推车手柄（与手柄5710/5715类似），其可拆卸地安装到第一模块化移动性基座（其中第一模块化手推车手柄具有第一手柄握柄（与握柄5710类似）和作为第一管道穿过第一模块化手推车手柄的第一公共模块化部件功率和数据运输总线（与总线5790b类似））；以及基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块（例如，与控制模块5725类似的控制模块5725a），其可拆卸地安装到第一模块化手推车手柄并且包括第一无线无线电收发器（与无线无线电收发器3125类似）。因而，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块（例如，控制模块5725a中的自主控制器5730a）可操作以：生成与紧邻基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块的环境有关的第一机载传感器数据；通过第一管道从第一模块化移动性基座接收第一基座传感器数据，其中该第一基座传感器数据与紧邻第一模块化移动性基座的环境有关；以及至少基于机载传感器数据和接收到的基座传感器数据通过第一管道将第一移动性控制输入作为导航控制提供给第一模块化移动性基座。
系统中的第二模块化自主手推车设备组件与第一模块化自主手推车设备组件类似地被构造有其相应的基于传感器的推进式模块化移动性基座、模块化手推车手柄和基于传感器的模块化手推车自主控制模块。在系统的该第二组件中，它的基于传感器的模块化手推车自主控制模块（例如，控制模块5725b中的自主控制器5730b）可操作以：生成与紧邻基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块的环境有关的第二机载传感器数据；通过第二管道从第二模块化移动性基座接收第二基座传感器数据（其中该第二基座传感器数据与紧邻第二模块化移动性基座的环境有关）；以及至少基于第二机载传感器数据和接收到的第二基座传感器数据通过第二管道将第二移动性控制输入作为导航控制提供给第二模块化移动性基座。
在该系统构型中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块进一步可操作以：确定由参与递送被装运物品的快递人员（例如，快递员5755）操作的无线移动快递员节点（例如，节点5760）的位置；以及在无线移动快递员节点在递送路线上移动时，自主地引起第一模块化移动性基座跟随无线快递员节点，同时与无线移动快递员节点的位置保持第一预定的跟随距离。换句话说，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块以跟随模式操作第一手推车组件，在该跟随模式下，第一手推车组件自主地跟踪和跟随无线快递员节点。同时，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块进一步可操作以：确定基于传感器的第一模块化手推车自主模块的位置；以及在基于传感器的第一模块化手推车自主模块在递送路线上跟随无线移动快递员节点时，自主地引起第二模块化移动性基座跟随基于传感器的第一模块化手推车自主模块，同时与基于传感器的第一模块化手推车自主模块的位置保持第二预定的跟随距离。
在进一步的系统实施例中，第三手推车组件（例如，组件5700c）可处于跟随模式以自主地跟踪和跟随第二手推车组件（例如，组件5700b）。更详细地，这种进一步的实施例可使系统包括用于运输被装运物品中的第三者的第三模块化自主手推车设备组件。这种第三模块化自主手推车设备组件与第二（和第一）模块化自主手推车设备组件类似地被构造有其相应的基于传感器的推进式模块化移动性基座和基于传感器的模块化手推车自主控制模块。在系统的该第三组件中，它的基于传感器的模块化手推车自主控制模块（例如，控制模块5725c中的自主控制器5730c）可操作以：生成与紧邻基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块的环境有关的第三机载传感器数据；通过第管道从第三模块化移动性基座接收第三基座传感器数据（其中该第三基座传感器数据与紧邻第三模块化移动性基座的环境有关）；以及至少基于第三机载传感器数据和接收到的第三基座传感器数据通过管道将第三移动性控制输入作为导航控制提供给第三模块化移动性基座。在该构型中，基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块（例如，控制模块5725c，经由其自主控制器5730c）进一步可操作以：确定基于传感器的第二模块化手推车自主模块的位置；以及在基于传感器的第二模块化手推车自主模块跟随基于传感器的第一模块化手推车自主模块时，自主地引起第三模块化移动性基座跟随基于传感器的第二模块化手推车自主模块，同时与基于传感器的第二模块化手推车自主模块的位置保持第二预定的跟随距离。
就该系统中的模块化自主手推车设备组件中的一个或多个上的节点使能的被装运物品而言，系统的进一步的实施例可涉及节点到节点的安全关联和安全通信，这可促进基于来自这种节点使能的物品的与相应的模块化自主手推车设备组件和/或由伴随的快递人员操作的快递员移动无线节点的共享信息来生成、呈现和响应于各种类型的递送通知，更详细地，进一步的系统实施例可使被装运物品中的第一者具有与被装运物品中的第一者一起的第一无线ID节点（例如，与手推车设备组件5700a上的物品5745b一起的ID节点5750）。该第一无线ID节点保持关于被装运物品中的第一者的装运信息，该装运信息至少包括关于被装运物品中的第一者的标识符信息、关于被装运物品中的第一者的接收者信息、以及关于被装运物品中的第一者的目的地信息。因而，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块（例如，控制模块5725a中的自主控制器5730a）进一步以编程方式被适配和构造成可操作以在检测到来自第一无线ID节点的通告信号之后生成关联数据，该关联数据建立并反映第一无线ID节点和基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块之间的安全关联。第一无线ID节点和基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块之间的这种安全关联允许在第一无线ID节点和基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块之间进行至少装运信息的安全共享。进一步的示例可使物品（例如，被装运物品中的第二者）也成为节点使能的物品，其可类似地与第二手推车设备组件上的控制模块相关联，使得关于被装运物品中的第二者的装运信息可通过与第二物品一起的ID节点安全地传送和共享到第二手推车设备组件的控制模块中的自主控制器。
在再进一步的实施例中，可基于共享的装运信息响应地生成关于ID节点使能的物品的递送的通知。例如，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以响应于从第一无线ID节点接收到装运信息的至少一部分来生成递送通知。以相似的方式，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块可进一步以编程方式被适配和构造成可操作以响应于从第二无线ID节点接收到装运信息的至少一部分来生成递送通知。
这种递送通知可包括递送位置信息。例如，由第一控制模块生成的递送通知可以是递送位置信息通知，其指示关于被装运物品中的第一者的目的地信息和关于被装运物品中的第一者的标识符信息。并且以相似的方式，由第二控制模块生成的递送通知可以是递送位置信息通知，其指示关于被装运物品中的第二者的目的地信息和关于被装运物品中的第二者的标识符信息。
当相关模块化自主手推车设备组件的当前位置在离由目的地信息指示的递送位置的阈值距离内时，可触发由系统中的第一和/或第二手推车设备组件中的控制模块生成的这些递送通知。
由基于传感器的第一和第二模块化手推车自主控制模块生成的这种递送通知的形式可以是例如显示器上的递送警告，该显示器安置在系统中的两个基于传感器的模块化手推车自主控制模块中的相应一者上。这种递送警告基于自物品的随附ID节点提供的装运信息来识别该物品，并且指示关于作为所显示的警告的主体的相应物品的目的地信息。由相应的基于传感器的第一和第二模块化手推车自主控制模块生成的这种递送通知的其他形式可以是例如通过相应的控制模块上的扬声器实现的可听递送警告。这种可听递送警告基于自物品的随附ID节点提供的装运信息来识别该物品，并且指示关于作为可听警告的主体的相应物品的目的地信息。
这种递送通知的进一步形式可采取到快递员的无线通知的形式。例如，基于传感器的第一和第二模块化手推车自主控制模块可各自以编程方式被适配和构造成可操作以通过进一步可操作以用相关的递送通知（该相关的递送通知可包括关于相关物品的目的地信息和标识符信息）来无线地通知无线移动快递员节点5760而生成它们相应的递送通知，并且其中当相应的模块化自主手推车设备组件的当前位置在离由目的地信息指示的递送位置的阈值距离内时，可触发通知。
在这种系统的进一步的实施例中，库存数据结构可部署在相应的模块化自主手推车设备组件中的一个或多个上以在移除监测的物品时记录递送，并且向快递员移动无线节点提供更新。在这种进一步的实施例中，例如，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块可保持第一库存数据结构，该第一库存数据结构识别物品中的哪些物品安置在第一支撑基座上，并且基于传感器的第一模块化自主控制模块可具有至少第一有效载荷监测传感器（例如，传感器5740a），该第一有效载荷监测传感器监测安置在第一支撑基座上的任何物品（例如，物品5475a、5475b）。因而，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块可以以编程方式被适配和构造成可操作以：使用来自第一有效载荷监测传感器的第一有效载荷传感器数据来检测被装运物品中的第一者何时已从第一支撑基座移除；更新第一库存数据结构以反映对被装运物品中的第一者的检测到的移除；以及通知无线移动快递员节点被装运物品中的第一者已从第一支撑基座移除。在这种进一步的实施例中的另一个示例中，第二手推车组件可类似地被构造成检测物品的移除并通知无线移动快递员节点关于移除的物品。
更进一步地，该多组件系统的实施例可使基于传感器的第一/第二模块化手推车自主控制模块通知快递员节点关于特定物品在它们相应的手推车上的位置。例如，实施例可使基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以：监测第一支撑基座上的被装运物品中的至少第一被装运物品；将被装运物品中的第一者的位置识别为位于第一支撑基座上（例如，经由机器视觉、图像检测、节点位置、接近度感测等）；以及通知无线移动快递员节点关于被装运物品中的第一者的识别的位置。在这种进一步的实施例中的另一个示例中，第二手推车组件可类似地被构造成定位和报告关于物品的位置。
图61是示例性系统6100的图，其中第一模块化自主手推车设备组件5700a是手动控制器，并且同时其余两个模块化自主手推车设备组件5700b至5700c处于跟随模式，使得组件5700a由快递员5755以临时超驰模式手动控制，同时组件5700b经由与组件5700a的控制模块5725a中的自主控制器5730a的通信来跟随组件5700a，并且组件5700c经由与组件5700b的控制模块5725b中的自主控制器5730b的通信来跟随组件5700b。本领域技术人员将了解，系统6000中的组件5700a至5700b中的每一者可被实施为与本文在示例性系统6100中被示出和描述为示例性模块化自主手推车设备组件5700的组件以及被描述和解释为在这种组件5700中使用的特定部件类似。
在这种系统6100中，用于运输多个被装运物品的示例性系统的实施例包括：第一模块化自主手推车设备组件5700a，其用于运输被装运物品中的第一者；以及第二模块化自主手推车设备组件5700b，其用于运输被装运物品中的第一者。在系统6100中，第一模块化自主手推车设备组件5700a配备有以下各者：基于传感器的第一推进式模块化移动性基座，其具有支撑被装运物品中的第一者的支撑基座平台；第一模块化手推车手柄，其可拆卸地安装到第一模块化移动性基座；以及基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块。第一模块化手推车手柄具有第一手柄握柄、安置在手柄握柄上的本地化引导输入检测器、以及作为第一管道穿过第一模块化手推车手柄的第一公共模块化部件功率和数据运输总线。基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块可拆卸地安装到第一模块化手推车手柄，并且具有自主控制器和第一无线无线电收发器。因而，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块可操作以：生成与紧邻基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块的环境有关的第一机载传感器数据；通过管道从第一模块化移动性基座接收第一基座传感器数据（其中该第一基座传感器数据与紧邻第一模块化移动性基座的环境有关）；从第一手推车手柄上的本地化引导输入检测器接收超驰控制输入（并且其中接收到的超驰控制输入通过第一管道来提供）；以及至少基于机载传感器数据、接收到的基座传感器数据和超驰控制输入通过第一管道将第一移动性控制输入作为导航控制提供给第一模块化移动性基座。
系统6100中的第二模块化自主手推车设备组件5700b与第一模块化自主手推车设备组件5700a类似地被构造有其相应的基于传感器的模块化移动性基座、模块化手推车手柄和基于传感器的模块化手推车自主控制模块。然而，不是处于超驰模式，第二模块化自主手推车设备组件5700b使它的基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块可操作以：生成与紧邻基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块的环境有关的第二机载传感器数据；通过第二管道从第二模块化移动性基座接收第二基座传感器数据，其中该第二基座传感器数据与紧邻第二模块化移动性基座的环境有关；以及至少基于第二机载传感器数据和接收到的第二基座传感器数据通过第二管道将第二移动性控制输入作为导航控制提供给第二模块化移动性基座。因此，在系统6100中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块进一步可操作以：响应于超驰控制输入；以及基于提供的第一移动性控制输入自主地引起第一模块化移动性基座移动，以在与本地化引导输入检测器外部接触的本地人员的指导下发起和引起第一模块化移动性基座的动力辅助移动。并且，在系统6100中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块进一步可操作以：确定基于传感器的第一模块化手推车自主模块的位置；以及自主地引起第二模块化移动性基座跟随基于传感器的第一模块化手推车自主模块，同时与基于传感器的第一模块化手推车自主模块的位置保持第二预定的跟随距离。
系统6100的进一步的实施例具有第三模块化自主手推车设备组件5700c，与参考系统6000所描述的类似，该第三模块化自主手推车设备组件处于跟随模式以自主地跟踪和跟随第二模块化自主手推车设备组件5700b。
留站自提（HAL）相关的物流操作
在进一步的实施例中，可将客户的被装运物品指定为“留站自提”（HAL）递送，其可以是自动重定向或自行选择的指定。以这种方式，可递送物品可被递送到特定的停留地点（通常被称为HAL位置或留站自提物流设施），在HAL位置处临时存放处存储状态，并且可直接在HAL位置处拾取或从HAL位置取出以递送到客户。
在一般的示例中，客户可具有从HAL位置对可递送物品进行机器人递送的选项（这可能是标准的，或可能支付很少的费用）。在该示例中，客户选择用于递送的时间窗口并设置递送位置。HAL位置处的服务员装载示例性MALVT机器人设备。一旦装载好，示例性MALVT机器人设备就发起递送。因而，示例性MALVT机器人设备被调度，并且客户被告知示例性MALVT机器人设备何时从HAL位置开始递送行程以及估计的到达时间。示例性MALVT机器人设备到达HAL位置并通知客户。然后，客户可经由在接收者的用户访问装置上操作的应用程序、经由用于基于关联的认证递送的TRON节点交互、或者经由与MAM部件上的显示屏的交互来对递送进行认证。在认证之后，打开CSS，并且客户接收到物体。当客户卸载示例性MALVT机器人设备时，示例性MALVT机器人设备可监测卸载并确保客户的所有内容物均已被移除，并且然后机器人设备可返回到HAL位置以进行下一次递送（或者如果为其他客户运载留在同一个HAL位置处的多个物体，则机器人设备可继续到下一个递送位置以将下一个物体送达到另一个客户）。客户也可在需要时请求拾取，并且向示例性MALVT机器人设备重新装载附加的物体以返回到HAL站以提供给快递服务或其他物流服务。TRON技术的各方面可被并入并用于使用各种节点（例如，嵌入致动门、锁或升降机中或与它们响应性通信的不同的节点）和上文描述的节点定位技术进行的定位、门和锁操作、升降机操作和认证。
图62是根据本发明的实施例的在示例性留站自提物流设施6200处的示例性MALVT机器人设备组件1700的图。如图62中所示，示例性留站自提物流设施6200具有调度服务器6205，该调度服务器可被实施为与服务器4205、4720类似或者可以是设施6200旁侧的组装服务器（例如，服务器4205）的一部分。尽管未在图62中示出，但是本领域技术人员将了解，示例性留站自提物流设施6200可包括具有自动售货系统的机器人存储仓库位置（与示例性机器人存储仓库位置4125的情况类似），该自动售货系统用于组织、存储和分发可用于构建可以继续从留站自提物流设施6200递送物品的示例性MALVT机器人设备组件的特定模块化部件。
返回参考图62中所示的示例实施例，示例性留站自提物流设施6200被示为具有临时存储区域6210、安全存储区域6208和接近区域6209。在该示例中，临时存储区域6210是可将可递送物品6125从单独的递送点接收到设施的地方，使得人员（诸如，人员6235）稍后可将这种物品6215放置在安全存储区域6208中。在安全存储区域6208中，例如，可通过服务门6230a至6230c将可递送物品6215放置到安全存储外壳6220a至6220c（例如，存储容器、用于物品的安全储物柜容器，诸如针对相应外壳6220a、6220b中的物品6215a、6215b所示）。以这种方式，可由授权的递送接收者（或由授权的递送接收者指定的人）通过相应的客户可出入门6225a至6225c取回所存储的物品（例如，可递送物品6125a、6215b），以从具有相关可递送物品的特定安全存储外壳/容器进行拾取或进一步的递送操作。
可通过接近区域6209来完成拾取或接近相关的可递送物品（例如，物品6215a）。如图62中所示，在接近区域6209中示出了可参与装载组件1700的伴随人员6235。人员6235可配备有并操作人员移动无线节点6240（与节点5760类似，诸如智能手机、平板电脑或其他无线用户访问装置）。可通过调度服务器6205将示例性MALVT机器人设备组件1700（从现场的机器人存储位置或从单独的位置）调度到留站自提物流设施6200，以便接收可递送物品（例如，可递送物品6215a），并且然后将它呈现在调度的物流操作上以将物品递送到适当的递送接收者。
图63是根据本发明的实施例的示例性方法6300的实施例的流程图，该方法用于从具有安全存储区的留站自提物流设施并且使用示例性MALVT机器人设备组件1700和调度服务器6205来针对可递送物品（例如，可递送物品6215a）执行调度的物流操作。方法6300的实施例可使用示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例（如在组装时或在留站自提物流设施6200处按需组装之后）和调度服务器6205。作为方法6300的一部分使用的示例性MALVT机器人设备组件（例如，组件1700）配备有至少以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法6300期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图63，示例性方法6300在步骤6305处以组件1700的模块化移动自主控制模块从调度服务器6205接收递送调度命令开始。接收到的递送调度命令至少具有关于可递送物品的标识符信息、关于可递送物品的运输参数、与可递送物品的送达有关的目的地递送信息、以及与可递送物品的授权的递送接收者有关的递送认证信息。更详细地，递送调度命令可以是当在留站自提物流设施内的临时存储区（例如，其中物品6215a被送达以供放置在安全存储区6220a的存储区6210）处检测到可递送物品时由调度系统6205发起的自动重定向调度命令。例如，一旦可递送物品6215a到达示例性留站自提物流设施6200（或者一旦它准备好放置在安全存储区6220a内），人员移动无线节点6240就可检测或记录该可递送物的存在。因而，节点6240可通知调度服务器6205，调度服务器然后可取决于与可递送物品6145a有关的交易信息来发起递送调度命令（例如，使用进一步的机器人递送或使授权的递送接收者知道物品6215a在设施6200处的替代性通知）。因而，递送调度命令可被实施为当在留站自提物流设施内的临时存储区处检测到可递送物品时并且响应于由调度系统从授权的递送接收者接收的递送请求由调度系统发起的自选的指定调度命令。
在方法6300的一些实施例中，也可由于与可递送物品有关的单独的物流操作来触发在步骤6305中接收递送调度命令。例如，与可递送物品6215a有关的这种单独的物流操作可涉及先前对将可递送物品6215a递送到授权的递送接收者的不成功尝试。授权的递送接收者可能不在家，且结果，可递送物品6215a可能已被带到留站自提物流设施6200并被放置在安全存储外壳6220a中。这种先前对递送可递送物品6215a的不成功尝试可已是先前的用于将可递送物品6215a自主递送到授权的递送接收者（例如，经由相同或不同的示例性MALVT机器人设备组件）的调度的物流操作，或替代地可已是先前对将可递送物品6215a递送到授权的递送接收者的手动递送尝试。
在再一个示例中，用于从留站自提物流设施6200递送可递送物品6215a的调度的物流操作可以是整个递送操作的计划的第二部分。例如，作为方法6300的实施例的一部分，与可递送物品6415a有关的单独的物流操作可以是用以将可递送物品6215a递送到授权的递送接收者的整个物流操作的预先指定的第一阶段，其中该预先指定的第一阶段将可递送物品6215a提供到留站自提物流设施6200处的安全存储区（例如，经由递送到临时存储区域6210，然后移动到安全存储区域6208中的安全存储外壳6220a），作为用于从涉及模块化自主机器人设备组件1700的留站自提物流设施6200调度的物流操作的指定过渡移交位置。
作为步骤6305的一部分，例如，可利用唯一地识别可递送物品的数据（诸如，可递送物品的机器可读标识、或者安置在可递送物品上的识别可递送物品的人类可读信息）来实施接收到的递送调度命令中的标识符信息。
在步骤6310处，方法6300继续进行，模块化移动自主控制模块基于递送调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与可递送物品的调度的物流操作兼容。
在步骤6315处，方法6300继续进行，模块化货物存储系统将可递送物品从留站自提物流设施处的安全存储区接收到留站自提物流设施处的模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。更详细地，步骤6315可涉及在留站自提物流设施6200处将可递送物品6215a装载到示例性MALVT机器人设备组件1700的模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。在步骤6315的更详细的示例中，这种装载可响应于来自调度系统6200的载荷请求消息（例如，当在在留站自提物流设施6200处时经由装载人员6235的人员移动无线节点6240从调度系统6200发送到该人员的载荷请求消息）。
关于可如何装载可递送物品6215a作为步骤6315的一部分的再进一步细节可涉及示例性MALVT机器人设备组件1700上的致动和/或铰接结构。例如，可在步骤6315的实施例中完成接收可递送物品的步骤，其中模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门1715致动到打开位置（与上文关于示例性货物门1715描述的情况类似）。这可涉及：致动该致动货物门1715上的致动接头2020，以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置，和/或致动该致动货物门1715上的机电锁2025以引起致动货物门解锁，然后门1715从关闭位置移动到打开位置。
在进一步的示例中，步骤6315可通过使模块化移动自主控制模块执行以下步骤来实施接收可递送物品：致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂以将可递送物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，和/或致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂以抓取可递送物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收可递送物品的一部分；和/或致动安置在模块化辅助功率模块上的作为暴露在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内的可移动支撑表面的致动带表面，以引起如被放置在致动带表面上的可递送物品移动到有效载荷区域内，作为接收可递送物品的一部分。
在步骤6320处，方法6300继续进行，模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在路线上从留站自提物流设施6200（例如，其中在步骤6315中被装载在接近区域6209内）移动到由目的地递送信息识别的目的地位置。如上所述，示例性MALVT机器人设备组件1700的移动可涉及与设施节点和通路障碍物的交互。例如，步骤6320的实施例可使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从留站自提物流设施6200移动到目的地位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。这种通路障碍物可以是例如由无线建筑物设施节点控制的致动门、由无线建筑物设施节点控制的致动升降机、或由无线建筑物设施节点控制的致动锁。当与无线建筑物设施节点进行交互来致动通路障碍物作为步骤6320的一部分时，该方法可使模块化移动自主控制模块：基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
在步骤6320的另一个实施例中，方法6300可使示例性MALVT机器人设备组件与通路障碍物手动交互。例如，自主地引起模块化移动性基座从留站自提物流设施移动到目的地位置的步骤自主地被包括在步骤6320中，并且可通过以下步骤完成：使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从留站自提物流设施移动到目的地位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂（例如，臂4325）以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器来接合在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。例如，这种通路障碍物可以是手动致动的门、手动致动的升降机或手动致动的锁。当使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物作为步骤6320的一部分时，方法6300可使模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件（例如，用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、以及用于通路障碍物的控制面板的一部分）；以及然后，一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就致动通路障碍物。
在步骤6325处，方法6300继续进行，当模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内时，就由模块化移动自主控制模块通知可递送物品的授权的递送接收者即将来临的递送（例如，在一些实施例中具有估计的到达时间）。更详细地，步骤6325可涉及例如：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成针对授权的递送接收者的显示提醒；和/或一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成针对授权的递送接收者的音频通知。
在另一个示例中，步骤6325可无线地实施对即将来临的递送的通知。例如，步骤6325可使方法6300继续进行：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就将递送通知消息（例如，以及估计的到达时间）传输到外部无线节点，其中该外部无线节点根据目的地递送信息与授权的递送接收者有关；和/或在模块化自主机器人设备组件从留站自提物流设施自身移动之后，将递送通知消息传输到这种外部无线节点。
在步骤6330处，方法6300继续进行，模块化移动自主控制模块使用它的无线无线电收发器来监测递送接收者认证输入。如果从在目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者接收到递送接收者认证输入（如由模块化移动自主控制模块监测的），则步骤6330继续进行到决策步骤6335，其中模块化移动自主控制模块确定在步骤6330中接收到的递送接收者输入是否与递送认证信息相关（即，指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者）。因此，当递送接收者输入与递送认证信息相关（例如，与认证信息的至少一部分匹配）时，步骤6335继续进行到步骤6340。如果不是，则步骤6335返回到步骤6330以继续监测。
更详细地，在方法6300的不同实施例中，步骤6330可以以各种方式来接收接收者认证输入。例如，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入可由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块的用户输入面板来提供（例如，利用由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，和/或由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入）和/或可由递送接收者通过安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点来提供（例如，利用无线提供的访问代码输入和/或通过安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点上的应用程序来提供的生物特征识别输入）。
在步骤6330的进一步的示例中，与来自留站自提物流设施的调度的物流操作有关的认证信息可包括用于运输的可递送物品的授权的递送接收者的标识符，作为来自留站自提物流设施的调度的物流操作的一部分。在这种情况下，接收递送接收者认证输入的步骤可使模块化移动自主控制模块：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联。
在步骤6330的再一个示例中，与来自留站自提物流设施的调度的物流操作有关的认证信息可包括用于运输的可递送物品的授权的递送接收者的标识符，作为来自留站自提物流设施的调度的物流操作的一部分。因而，接收递送接收者认证输入的步骤可使模块化移动自主控制模块：一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的（例如，不是由于质询）通告信号；以及在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联。在该示例中，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联使得能够和允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及来自留站自提物流设施的调度的物流操作。
在步骤6340处，方法6300继续进行，仅在递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，模块化货物存储系统才提供到模块化货物存储系统内的可递送物品的选择性入口。更详细地，步骤6340可利用模块化移动自主控制模块进行以下动作来提供到可递送物品的选择性入口：一旦递送接收者认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的一部分相关，就将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动（或以其他方式激活该致动货物门或引起该致动货物门的移动）到打开位置。
步骤6340的进一步的示例可涉及使模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置；致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置；致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将可递送物品从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出；致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取可递送物品并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出；和/或致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的可递送物品从有效载荷区域内移出。
在步骤6345处，方法6300继续进行，模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测可递送物品从模块化货物存储系统内的卸载。更详细地，可通过以下步骤来完成对可递送物品的这种监测：从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的传感器捕获传感器数据；以及基于捕获的传感器数据（诸如，当处理传感器数据以识别可递送物品及其移动时）来检测可递送物品何时被移除。
甚至更详细地，对可递送物品的这种监测卸载可涉及：在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，使用条形码扫描仪作为所述传感器中的一者，来生成与可递送物品有关的条形码扫描数据；以及处理生成的条形码扫描数据，以在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时监测可递送物品。在另一个详细示例中，监测对可递送物品的卸载可涉及：在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，使用图像传感器作为所述传感器中的一者，来生成与可递送物品有关的图像数据；以及处理生成的图像数据，以在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时监测可递送物品。另一个示例可通过以下步骤来实施这种监测：在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，使用视频摄像机作为所述传感器中的一者，来生成与可递送物品有关的视频数据；以及处理生成的视频数据，以在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时监测可递送物品。更进一步地，在又一示例中，可通过以下步骤来完成监测卸载：在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的传感器中的一者，来捕获音频数据；以及处理捕获的音频数据，以在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时监测可递送物品。
在方法6300的其他实施例中，步骤6345可使可递送物品包括无线移动节点（诸如，ID节点或主节点，其中该节点附接到物品，并入于物品内，被集成为物品的包装的一部分，简单地与节点一起安置（当将它们作为一个单元一起运输时））。因而，可通过以下步骤来实施步骤5640中的监测可递送物品的卸载的步骤：在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，基于从与可递送物品一起安置的无线移动节点广播的多个信号，来检测与可递送物品一起安置的无线移动节点的移动。在另一个示例中，监测这种节点使能的可递送物品的卸载可涉及：在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，检测与可递送物品一起安置的无线移动节点到模块化货物存储系统外部的如由模块化移动自主控制模块确定的位置改变。
本领域技术人员将了解，就步骤6345可监测可递送物品的卸载的各种方式而言，进一步的实施例可组合不同类型的传感器和/或将无线节点与可递送物品一起使用以实施步骤6345，其中当监测这种卸载活动时，对不同类型的已处理传感器数据和/或节点使能的可递送物品的不同监测信号和位置进行评估。
在步骤6350处，方法6300继续进行，在模块化货物存储系统内不再检测到可递送物品之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到留站自提物流设施。
方法6300的进一步的实施例可涉及在目的地位置处对返回可递送物品的请求拾取，以使示例性MALVT机器人设备将它带回到留站自提物流设施以从那里提供给单独的快递员。例如，方法6300可通过以下步骤来实施步骤6350：在模块化移动性基座从目的地位置离开之前，使模块化移动自主控制模块从调度服务器接收返回递送调度命令。这种返回递送调度命令可例如由可递送物品的授权的递送接收者以使返回递送调度命令扩展调度的物流操作的方式来发起。因而，返回递送调度命令可至少具有关于返回可递送物品的标识符信息、关于返回可递送物品的运输参数、以及与返回可递送物品的授权的拾取快递员有关的快递员认证信息。除了接收这种返回递送调度命令之外，步骤6350的该示例还可使模块化移动自主控制模块：基于返回递送调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者与返回可递送物品的扩展型调度的物流操作兼容；在模块化货物存储系统内不再检测到可递送物品之后，在目的地位置处由模块化货物存储系统将返回可递送物品从授权的递送接收者接收到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中；以及在返回可递送物品被有效载荷监测传感器检测为放置在模块化货物存储系统内之后，使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到留站自提物流设施。
涉及返回可递送物品的该进一步的实施例还可具有方法6300，该方法使模块化移动自主控制模块在模块化自主机器人设备组件在留站自提物流设施的阈值通知范围内时通知留站自提物流设施处的人员（例如，人员6235）关于对返回可递送物品的即将来临的递送（以及在一些示例中估计的到达时间）。这种通知可例如以如下形式出现：一旦模块化自主机器人设备组件在留站自提物流设施的阈值通知范围内，就生成在模块化移动自主控制模块上的显示器中的一个或多个上示出的关于返回可递送物品的显示提醒；一旦模块化自主机器人设备组件在留站自提物流设施的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成关于返回可递送物品的音频通知；一旦模块化自主机器人设备组件在留站自提物流设施的阈值通知范围内，就将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点与留站自提物流设施处的人员有关；和/或在模块化自主机器人设备组件与返回可递送物品一起从目的地位置移动之后，将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点与留站自提物流设施处的人员有关。方法6300的实施例还可包括：在模块化移动基座到达留站自提物流设施之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的返回可递送物品的选择性入口。
方法6300的进一步的实施例可使被调度用于送达到目的地处的特定可递送物品的示例性MALVT机器人设备组件继续到另一个目的地位置来为另一个客户递送另一个可递送物品，而不是与返回可递送物品一起回来。更详细地，方法6300的这种进一步的实施例的示例可使在步骤6305中接收到的递送调度命令进一步包括关于附加的可递送物品的标识符信息、与附加的可递送物品的送达有关的附加的目的地递送信息、以及与附加的可递送物品的第二授权的递送接收者有关的附加的递送认证信息。附加地，方法6300的该进一步的实施例可进一步包括使模块化货物存储系统将附加的（或第二）可递送物品从留站自提物流设施处的安全存储区接收到留站自提物流设施处的模块化货物存储系统内的有效载荷区域中（例如，接收到示例性CSS 1720内的有效载荷区域的不同分隔的隔间中）。因而，在涉及从留站自提物流设施运输的多个可递送物品的方法6300的该实施例中，提供到模块化货物存储系统内的可递送物品的选择性入口的步骤6340可利用模块化货物存储系统在递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时提供仅到模块化货物存储系统内的第一可递送物品（而不是附加的可递送物品）的选择性入口来实施。而且，在涉及从留站自提物流设施运输的多个可递送物品的方法6300的该实施例中，可通过利用以下子步骤来实施步骤6350：（a）在检测到可递送物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到第二递送位置（其中该第二递送位置由递送调度命令中的附加的目的地递送信息识别）；（b）由模块化移动自主控制模块从在第二目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的第二递送接收者来接收第二递送接收者认证输入；（c）当第二递送接收者认证输入与指示提供第二递送接收者认证输入的第二递送接收者是附加的可递送物品的第二授权的递送接收者的第二递送认证信息相关时，由模块化货物存储系统提供仅到模块化货物存储系统内的附加的可递送物品的选择性入口；以及（d）在模块化货物存储系统内不再检测到附加的可递送物品之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第二递送位置移动到留站自提物流设施。
在上文关于图62和图63示出和讨论的实施例中，安全存储外壳或物流容器不需要是交互式或远程控制的安全存储外壳或物流容器。但是在进一步的实施例中，示例性MALVT机器人设备组件（诸如，组件1700）可与示例性增强的、远程控制的安全存储外壳或物流容器交互，这可以甚至进一步改进和增强自动化的调度的物流操作。例如，可提醒示例性MALVT机器人设备在物流容器处的物体（诸如，用于包裹送达和拾取的投件箱或“装运并获得（ship & get）”（SNG）包裹储物柜）。调度系统（诸如，调度服务器）可将示例性MALVT机器人设备调度到投件箱。投件箱可以是具有无线通信（例如，NFC、蓝牙、Wi-Fi、蜂窝、ZigBee等）的自行监测箱并且是传感器使能的，使得示例性MALVT机器人设备可使用这种无线格式和/或使用允许安全的数据交换的TRON通告和关联技术来与投件箱通信。示例性MALVT机器人设备可与投件箱/SNG交互，以例如与投件箱/SNG对接、获得到来自投件箱/SNG的物体（例如，可递送物品）的入口和对该物体的保管。
一般而言，这种改进的投件箱（通常被称为远程控制或致动的物流容器）可包括远程访问模块，该远程访问模块响应地致动投件箱和SNG的出入门。这种改进的投件箱还可具有远程控制的致动器，所述远程控制的致动器引起物体从投件箱/SNG中移出（例如，经由使基座支撑件倾斜、铰接推动臂以将物体从打开的出入门中推出等）。因而，示例性MALVT机器人设备可与投件箱/SNG通信，以引起箱打开以及引起物体被从箱中移除并被放置到示例性MALVT机器人设备中（例如，在CSS部件的打开的货物出入门上，且然后滑入CSS部件的存储区域中），以便允许示例性MALVT机器人设备自主地操作箱并进行无人拾取。更详细地，投件箱可以是可操作的，以在它做好在其存储内容物内拾取准备时提醒调度系统，这进而使调度系统调度适当构造的示例性MALVT机器人设备来拾取物体（例如，适当尺寸且有能力的MALVT机器人设备，其被构造成支撑并搬运一定尺寸和重量的要拾取的物体）。针对特定的一个或多个要拾取的物体组装正确类型和构型的示例性MALVT机器人设备的选择性性质允许增强投件箱的拾取服务。示例性MALVT机器人设备与模块化投件箱一起操作以便取回物体，确保示例性MALVT机器人设备具有来自该箱的库存的所有物品，并且返回到调度站（或另一个路径点位置）以将被拾取物体中的一个或多个投入（inject）到进一步的递送网络中。
图64A至图64H是根据本发明的实施例的示例性模块化自主物流运输车辆设备（MALVT机器人设备）的图，该模块化自主物流运输车辆设备与可位于留站自提物流设施处的示例性远程致动的物流容器对接和交互。现在参考图64A，示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例被示为正在接近示例性远程致动的物流容器6400，以便与容器6400交互地对接并使用在组件1700和容器6400中的每一者上的增强和改进的致动特征来拾取可递送物品6425。更详细地，示例性远程致动的物流容器6400被示为具有物流容器6410以用于接收和临时保持存放的待装运的物体（例如，可递送物品6425）。在一个实施例中，物流容器6410可以是例如投件箱容器或包裹储物柜容器。在另一个实施例中，这种物流容器6410可被实施为在某个位置（诸如留站自提物流设施6200）处的多个安全存储物流容器（例如，安全存储外壳6220a至6220c）中的一个。
示例性物流容器6410通常是具有入口开口的存储外壳的示例，可通过出入门6430密封/关闭或接近/打开该入口开口。由物流容器6410形成的存储外壳限定临时存储区域，可递送物品6425可被临时保持在该临时存储区域内。由门6430覆盖的入口开口是当物品6425从由物流容器6410形成的存储外壳中取回时物品6425可以穿过的开口。
作为容器6400的一部分，示例性的基于无线节点的远程访问控制模块6415被示为与物流容器6410一起安置并且可操作地连接到至少传感器6420a至6420c（用于监测容器6410的内部并检测物品在容器6410内的存放）、门致动器6435和包裹物体致动器6440。本领域技术人员将了解，控制模块6415可被实施为基于处理的可编程装置，诸如ID节点或主节点，其具有到调度服务器6205的通信连接性，并且具有用于与示例性MALVT机器人设备组件1700上的示例性MAM 1725的至少自主控制器3100通信的集成式无线无线电收发器。因而，基于无线节点的远程访问控制模块6415的实施例可具有这种控制器以及联接到控制器的控制模块存储器和联接到控制器的无线通信接口（例如，无线无线电收发器）。控制模块存储器至少保持与调度的移动自主递送车辆（作为存放的待装运的物体的授权的拾取实体）针对物体（例如，可递送物品6425）的授权的拾取物流操作有关的远程存储访问程序代码和拾取认证信息。可操作地联接到控制器的无线通信接口提供到调度的移动自主递送车辆（例如，示例性MALVT机器人设备组件1700）的无线通信路径。
如图64A中所示的作为示例性远程致动的物流容器6400的一部分的门致动器6435联接出入门6430和容器6410的存储外壳，使得如由控制器可操作地激活的门致动器6435在被激活时选择性地引起出入门6430打开以从关闭位置移动到打开位置以及在被激活时选择性地引起出入门6430关闭以将出入门从打开位置移动到关闭位置。虽然在图64A中被示为处于一般位置中，但是本领域技术人员将了解，可利用以下各者来实施门致动器6435的实施例：铰链或接头致动器、致动的减震组件或其他致动的机械、磁性、液压或被致动的移动的其他方式，所述被致动的移动响应于来自控制模块6415的控制器的控制输入而引起门6430在打开位置和关闭位置之间的位置改变。
如图64A中所示，包裹物体致动器6440被示为具有示例性移动带表面6460，该移动带表面由致动器6440响应于由控制模块6415中的控制器的操作性激活而被控制。因而，包裹物体致动器6440（及其移动带表面6460）选择性地引起物品6425从容器6410内的临时存储区域中移出并且移动通过通常由门6430密封的入口开口。
图64A还示出了可用于牢固地对接示例性MALVT机器人设备组件1700和示例性远程致动的物流容器6400的结构。如图64A中所示，对接接口被示为安置在扩展型接合屏障6445上的配合型对准接口6455，该扩展型接合屏障安置在物流容器6410的外部上并且在入口开口下方。一般而言，这种对接接口从物流容器6410延伸作为接触配准点，用于在调度的移动自主递送车辆接近远程致动的物流容器设备6400时接合调度的移动自主递送车辆，作为授权的拾取物流操作的一部分。接触配准点可以是配合型对准接口6455，其被构造成当调度的移动自主递送车辆接近并接合远程致动的物流容器设备时与调度的移动自主递送车辆上的对应的配合型对准接口6450安装在一起，作为授权的拾取物流操作的一部分。
在图64A中所示的示例中，扩展型接合屏障6445允许对接发生（在配合型对准接口6455和在调度的MALVT机器人设备组件1700的示例性模块化移动性基座1705上的对应的配合型对准接口6450之间，所述两个配合型对准接口安装在一起），以便允许为容器6400和组件1700上的要部署的相应门留出空间（如图64C中所示）。然而，在其他实施例中，容器6400和组件1700可以以更靠近的接近度牢固地对接，其中在容器6400和组件1700上的CSS 1720中的每一者中的相应开口可以以更靠近的方式排列，以允许增强物品6425从将容器6400到组件1700的CSS 1720中的转移。
在一个实施例（诸如，图64A中所示的实施例）中，对接接口（例如，配合型对准接口6450/6455）可由安置在扩展型接合屏障的向外的外围边缘上的一组或多组闩锁来实施，其中这种闩锁被构造和安置成与调度的移动自主递送车辆（例如，示例性移动性基座1705的向外的外围边缘）上的一组互补闩锁配合。这种闩锁可被实施为凹入式闩锁、互锁闩锁和/或由相应结构上的控制器激活的致动闩锁（例如，由控制模块6415中的控制器一组致动的闩锁，以移动并接合调度的移动自主递送车辆上的一组配合的闩锁，从而将调度的移动自主递送车辆固定到物流容器的扩展型接合屏障）。以相似的方式，可致动调度的移动自主递送车辆（例如，组件1700）上的闩锁，以移动并接合示例性远程致动的物流容器上的一组配合的闩锁。对这种闩锁的致动可通过由例如示例性MAM 1725上的自主控制系统3100基于由示例性移动性基座1705上的移动性控制器提供的传感器数据提供的接近度传感器数据和信号以及这种经处理的接近度传感器数据在自主控制系统3100和控制模块6415中的控制器之间的通信来发起。在另一个示例中，当容器6400配备有它自己的接近度传感器时，对这种闩锁的致动可通过由该容器提供的接近度传感器数据和信号来发起，所述接近度传感器可操作地联接到控制模块6415中的控制器，以在与示例性MAM 1725上的自主控制系统3100通信的同时生成用于闩锁6455的响应性闩锁控制信号。因而，当示例性MALVT机器人设备组件1700接近示例性远程致动的物流容器6400时，相应的控制系统可通信并实施示例性MALVT机器人设备组件1700和示例性远程致动的物流容器6400的安全对接。
在这种示例性远程致动的物流容器6400的背景下，并且当示例性MALVT机器人设备组件1700接近示例性远程致动的物流容器6400以拾取可递送物品6425时，控制模块6415中的控制器在执行远程存储访问程序代码时可操作以通过无线通信接口从外部无线节点（诸如，示例性MAM中的自主控制系统3100）接收拾取认证信号。在一些实施例中，可在安全对接之前且简单地在组件1700接近（作为授权的拾取物流操作的一部分）时接收拾取认证信号。然而，在其他实施例中，可仅在安全对接之后接收拾取认证信号，如图64B中所示。
现在参考图64C，当执行远程存储访问程序代码时，控制模块6415中的控制器可操作以：仅在根据控制模块存储器中的拾取认证信息确定接收到的拾取认证信号是来自作为授权的拾取实体的所调度的移动自主递送车辆的情况下，才将第一远程控制致动信号传输到门致动器6435。因而，激活门致动器6435的第一远程控制致动信号引起出入门6430打开。如图64C的示例中所示，出入门6430首先打开。控制模块6415中的控制器可将开门确认信号传输到自主控制系统3100，自主控制系统然后致动货物门1715以打开，如图64C中所示。
现在参考图64D，可递送物品6425然后自动地从容器6400中移出。这可使控制模块6415的控制器在执行远程存储访问程序代码时进行以下步骤：一旦出入门打开并且仅在根据控制模块存储器中的拾取认证信息确定接收到的拾取认证信号是来自作为授权的拾取实体的调度的移动自主递送车辆的情况下，才将远程控制致动信号传输到包裹物体致动器6440。因而，激活包裹物体致动器6440的远程控制致动信号引起移动带表面6460作为包裹物体致动器的一部分移动，这引起可递送物品6425朝向入口开口移动并移动通过入口开口。
如图64E中所示，还可通过另一种类型的包裹物体致动器6440（即，铰接臂6470）来完成分发递送物品6425，该铰接臂被激活以引起可递送物品6425从容器6400的临时存储区域中移除并被放置到调度的移动自主递送车辆的保管范围中（例如，放置到组件1700的示例性CSS 1720中，如图64F中所示）。在进一步的实施例中，包裹物体致动器6440可被实施为临时保持存放的待装运的可递送物品6425的致动支撑基座，并且其中该致动支撑基座在被致动时可操作以朝向入口开口倾斜（例如，可倾斜的基座以代替移动带表面6460），从而引起被装运的可递送物品6425至少朝向入口开口滑动。在另一个示例中，包裹物体致动器可被实施为致动推动臂（与沿特定方向推动物品的活塞状臂类似），该致动推动臂在被致动时可操作以接触被装运的可递送物品6425并且至少将被装运的可递送物品6425朝向入口开口推动。进一步的示例可使作为包裹物体致动器的致动滑动臂和/或致动抓取臂（与扫掠臂2085、2700和抓取臂2090、2710类似）操纵可递送物品6425并将其从容器6400移除并移到组件1700上/移到组件1700中。
在一些实施例中，可递送物品6425的移动/分发可仅在控制模块6415中的控制器从组件1700的示例性MAM 1725中的自主控制系统3100接收到“准备”指示信号之后才发生。例如，当执行远程存储访问程序代码时，控制模块6415中的控制器可以是进一步可操作的，以通过无线通信接口从作为授权的拾取实体的调度的移动自主递送车辆接收准备证实信号。在这种实施例中，仅在控制器从作为授权的拾取实体的调度的移动自主递送车辆（例如，组件1700）接收到准备证实信号之后，控制器才确实将远程控制致动信号传输到包裹物体致动器，从而引起物体移动通过入口开口，如图64D和64E中所示。
在图64G中，自动地将可递送物品6425从示例性远程致动的物流容器6400转移到示例性MALVT机器人设备组件1700的过程已完成，因此相应的控制器将它们相应的门致动到关闭位置并解除对接（undock），因此示例性MALVT机器人设备组件1700可以移开并继续进行以将物品6425递送到另一个位置，如图64H中所示。
在进一步的实施例中，示例性远程致动的物流容器6400和示例性MALVT机器人设备组件1700之间的拾取认证过程可涉及节点关联，以便首先在示例性远程致动的物流容器6400和示例性MALVT机器人设备组件1700之间建立安全的通信路径。在这种实施例中，例如，控制模块6415的控制器可以是可操作的，以通过可操作以进行以下步骤来根据控制模块存储器中的拾取认证信息确定从调度的移动自主递送车辆接收的拾取认证信号是否来自授权的拾取实体：在检测到来自外部无线节点的拾取认证信号之后生成关联数据，该关联数据指示外部节点（例如，MAM 1725中的自主控制系统3100）和控制模块6415中的控制器之间的安全关联。外部节点和控制器之间的这种安全关联允许在外部节点和控制器之间进行信息的安全共享并且由调度服务器6205预先授权，如由与授权的拾取物流操作有关的拾取认证信息指示的。可通过无线通信接口从调度服务器接收这种拾取认证信息。
如上所述，传感器6420a至6420c可用于监测容器6410的内部并检测物品在容器6410内的存放。例如，当传感器6420a至6420c中的一者或多者检测到容器6410中的事物的变化时，控制模块6415的控制器在执行远程存储访问程序代码时可以是进一步可操作的，以：从传感器接收传感器数据；处理这种数据（即，已处理的传感器数据反映存放的待装运的物品在容器6410的存储外壳内的检测到的存放）；以及通过无线通信接口将调度请求消息响应地传输到调度服务器6205以针对授权的拾取物流操作发起对调度的移动自主递送车辆（例如，组件1700）的调度。
考虑到如上文描述的示例性远程致动的物流容器6400和示例性MALVT机器人设备组件1700中的每一者的交互式操作，更详细的方法可涵盖作为调度的物流操作的一部分进行的这种操作。图65A至图65B是根据本发明的实施例的示例性方法的这种实施例的流程图，该方法用于对保持在远程致动的物流容器内的可递送物品执行调度的物流操作并且使用模块化自主机器人设备组件（MALVT机器人设备组件）和调度服务器。方法6500的实施例可使用示例性远程致动的物流容器6400的实施例、示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例（如在组装时或在按需组装之后）和调度服务器6205。作为方法6500的一部分使用的示例性模块化自主机器人设备组件（例如，组件1700）配备有至少以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM 1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法6500期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图65A，示例性方法6500在步骤6505处以远程致动的物流容器基于由远程致动的物流容器内的传感器生成的传感器数据来检测可递送物品的存放而开始。例如，所述传感器中的一者可以是冲击传感器，并且检测由可递送物品的存放引起的冲击。在另一个示例中，这种传感器数据可以是反映最接近所述传感器中的一者的事物的变化的接近度数据。在其他示例中，反映可递送物品的存放的这种传感器数据可来自机器视觉传感器、图像传感器等。对于节点使能的可递送物品，检测可递送物品的存放可涉及使用如本文描述的节点定位技术使用远程致动的物流容器的控制模块中的无线无线电收发器来定位与可递送物品一起的节点。
在步骤6510处，方法6500继续，其中远程致动的物流容器响应于可递送物品的检测到的存放而将调度请求消息传输到调度服务器。调度请求消息包括关于可递送物品的装运信息和关于远程致动的物流容器的标识符信息。在一些实施例中，调度请求消息可包括关于可递送物品的标识符信息（例如，成像的跟踪号码、关于可递送物品的条形码扫描数据等），该标识符信息可允许调度服务器查找或请求关于可递送物品的装运信息，然后该装运信息可与由调度服务器生成的调度命令一起被包括。
在步骤6515处，方法6500继续，其中模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令。调度命令至少具有以下各者：基于装运信息的关于可递送物品的标识符信息、基于装运信息的关于可递送物品的运输参数、与可递送物品的拾取有关的目的地递送信息、以及与作为可递送物品的授权的拾取实体的模块化自主机器人组件有关的拾取认证信息。更详细地，与可递送物品的拾取有关的目的地递送信息可包括在临时保持可递送物品的远程致动的物流容器内的若干个安全存储外壳中的一个的标识符。
在步骤6520处，方法6500使模块化移动自主控制模块基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与运输可递送物品兼容作为可递送物品的调度的物流操作的一部分。在一个示例中，可通过以下步骤来实施步骤6520：根据调度命令中的关于可递送物品的识别的运输参数，来验证至少模块化货物存储系统与可递送物品的尺寸兼容。在另一个示例中，可通过以下步骤来实施步骤6520：根据调度命令中所识别的关于可递送物品的运输参数，来验证至少模块化货物存储系统与可递送物品的重量兼容。
在更详细的示例中，步骤6520的进一步的实施例可使模块化移动自主控制模块：验证至少模块化货物存储系统与调度命令中所识别的关于可递送物品的运输参数兼容；以及然后，如果所述至少模块化货物存储系统被验证为与关于可递送物品的运输参数不兼容，则将构型改变请求传输到调度服务器，该构型改变请求识别出所述至少模块化货物存储系统与关于可递送物品的运输参数不兼容。更详细地，在当模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动之前，如果至少模块化货物存储系统被验证为与关于可递送物品的运输参数不兼容，则模块化移动自主控制模块可将构型改变请求传输到调度服务器。
在步骤6525处，方法6500继续，其中模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到如由调度命令中的目的地递送信息识别的远程致动的物流容器的位置。在接近远程致动的物流容器的位置时，方法6500使模块化移动自主控制模块在模块化自主机器人设备组件在远程致动的物流容器的位置的阈值通知范围内时在步骤6530处广播拾取认证信号。在步骤6535处，方法6500继续，其中模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在到达远程致动的物流容器的位置时移动到紧邻远程致动的物流容器上的出入门的接收位置。
在步骤6540处，方法6500使远程致动的物流容器检测来自模块化移动自主控制模块的拾取认证信号。在步骤6540的一些实施例中，检测拾取认证信号可涉及采取的节点关联动作以在远程致动的物流容器和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联。更详细地，可利用远程致动的物流容器进行以下动作来完成步骤6540的实施例：检测来自模块化移动自主控制模块的通告信号；以及然后，在检测到通告信号之后，在远程致动的物流容器和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联。这种安全关联的建立通过生成存储在远程致动的物流容器上的指示安全关联的关联数据并允许在远程致动的物流容器和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享来完成。这种安全关联由调度服务器预先授权，因为它涉及可递送物品的调度的物流操作。步骤6540的该实施例通过以下步骤而继续：一旦建立了安全关联并生成了关联数据，就使模块化移动自主控制模块将拾取认证信号安全地传输到远程致动的物流容器；以及由远程致动的物流容器从模块化移动自主控制模块安全地接收拾取认证信号。
在步骤6540之后，方法6500通过过渡A继续进行到图65B上的步骤6545。现在参考图65B上的步骤6545，方法6500继续，其中当拾取认证信号中的认证信息与来自调度命令的拾取认证信息相关时，由远程致动的物流容器认证模块化自主机器人设备组件是可递送物品的授权的拾取实体。
在步骤6550处，方法6500继续，其中在基于拾取认证信号来认证模块化自主机器人设备组件是授权的拾取实体之后，远程致动的物流容器激活远程致动的物流容器上的门致动器。激活门致动器引起远程致动的物流容器上的出入门从安全的关闭位置移动到打开位置，诸如图64C中所示的。更详细地，激活门致动器可涉及（a）在基于拾取认证信号来认证模块化自主机器人设备组件是授权的拾取实体之后以及（b）在从模块化移动自主控制模块接收到门激活请求信号之后，由远程致动的物流容器激活远程致动的物流容器上的门致动器。
在步骤6555处，方法6500继续，其中一旦模块化移动性基座位于紧邻远程致动的物流容器上的出入门的接收位置处，模块化移动自主控制模块就广播准备证实信号。其后，在步骤6560处，方法6500继续，其中远程致动的物流容器响应于来自模块化移动自主控制模块的准备证实信号并且仅在拾取认证信号中的认证信息与来自调度命令的拾取认证信息相关的情况下，才激活远程致动的物流容器上的包裹物体致动器（即，一种类型的物体操纵装置或系统）。激活包裹物体致动器使可递送物品从其保持在远程致动的物流容器中的位置移动到模块化货物存储系统的保管范围中。
更详细地，涉及激活包裹物体致动器的步骤6560的进一步的实施例可通过以下步骤来激活包裹物体致动器：引起包裹物体致动器从远程致动的物流容器移除可递送物品并将可递送物品转移到模块化货物存储系统上的由模块化移动自主控制模块控制的铰接物体接收器（例如，铰接臂、致动滑动臂、致动抓取臂、致动带表面等）。附加地，这可涉及以下进一步的步骤：在模块化移动自主控制模块的控制下，由模块化货物存储系统上的铰接物体接收器从远程致动的物流容器上的包裹物体致动器接收可递送物品；以及在模块化移动自主控制模块的控制下，由模块化货物存储系统上的铰接物体接收器将可递送物品放置在模块化货物存储系统内。
在步骤6560的再一个实施例中，可部署更详细类型的包裹物体致动器。例如，步骤6560可涉及：由远程致动的物流容器响应于准备证实信号来激活在远程致动的物流容器的存储隔间内的致动支撑基座。这种支撑基座在被激活时可引起致动支撑基座在出入门处朝向入口开口倾斜到存储隔间并引起可递送物品至少朝向入口开口滑动。这种致动支撑基座可具有可调悬架系统，该可调悬架系统与上文关于示例性模块化移动性基座1705及其倾斜和抬升的能力所描述的可调悬架系统类似。
在另一个示例中，步骤6560可涉及：由远程致动的物流容器响应于准备证实信号来激活在远程致动的物流容器的存储隔间内的致动推动臂，其中激活致动推动臂引起致动推动臂接触可递送物品并且在出入门处至少将可递送物品朝向入口开口推动到存储隔间。更进一步地，步骤6560的另一个示例可涉及：由远程致动的物流容器响应于准备证实信号来激活在远程致动的物流容器的存储隔间内的致动滑动臂，其中激活致动滑动臂引起致动滑动臂接触可递送物品并且在出入门处至少使可递送物品朝向入口开口滑动到存储隔间。这种致动滑动臂可被实施为与上文关于致动滑动臂2085描述的情况类似。
在步骤6560的又一示例中，激活包裹物体致动器可涉及由远程致动的物流容器响应于准备证实信号来激活在远程致动的物流容器的存储隔间内的致动抓取臂，其中，激活致动抓取臂引起致动抓取臂接合可递送物品、使可递送物品在出入门处朝向入口开口移动并通过入口开口移动到存储隔间、以及将可递送物品放置到模块化货物存储系统中。这种致动抓取臂可被实施为与上文关于致动抓取臂2090描述的情况类似。
在步骤6560的又一示例中，激活包裹物体致动器可涉及：由远程致动的物流容器响应于准备证实信号来激活致动带表面，该致动带表面将可递送物品临时支撑在远程致动的物流容器的存储隔间内，其中激活致动带表面引起致动移动表面使可递送物品在出入门处朝向入口开口移动并通过入口开口移动到存储隔间。这种致动带表面可被实施为与上文关于致动带表面2080b描述的情况类似。此外，在步骤6560中，这种致动带表面可包括在致动门的内表面上的致动带表面（与带表面2080a的情况类似）。
在步骤6565处，方法6500继续，其中由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从远程致动的物流容器移动到目的地位置以用于递送可递送物品，该目的地位置被识别为来自调度命令的目的地递送信息的一部分。
方法6500的进一步的实施例还可使调度服务器：在当模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动之前，在模块化自主机器人设备组件上发起构型改变操作，以改变基于调度命令被验证为与运输可递送物品不兼容（作为可递送物品的调度的物流操作的一部分）的模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的至少一者。
在再进一步的实施例中，示例性MALVT机器人设备组件（诸如，组件1700）可自身被构造成在进行调度的物流操作的同时部署和操作为临时留站自提安全存储区。图66是根据本发明的实施例的示例性方法的实施例的流程图，该方法用于使用模块化自主机器人设备组件（作为临时留站自提物流容器操作）和调度服务器从始发位置对可递送物品执行调度的留站自提物流操作。方法6600的实施例可使用示例性MALVT机器人设备组件1700的实施例（如在组装时或在按需组装之后）和调度服务器6205。作为方法6600的一部分使用的示例性模块化自主机器人设备组件（例如，组件1700）配备有至少以下各者：模块化移动性基座（例如，示例性MB 1705），其推进示例性MALVT机器人设备组件1700；模块化辅助功率模块（例如，示例性APM 1710），其为示例性MALVT机器人设备组件1700提供功率；模块化货物存储系统（例如，示例性CSS 1720），其被构造成临时保持在示例性MALVT机器人设备组件1700内运输的事物；以及模块化移动自主控制模块（例如，示例性MAM 1725），其具有它的自主控制器（例如，自主控制系统3100），该自主控制器在方法6600期间自主地控制示例性MALVT机器人设备组件1700的操作。
现在参考图66，方法6600在步骤6605处以（a）模块化移动自主控制模块从调度服务器接收用于调度的留站自提物流操作的递送调度命令开始。从调度服务器接收的递送调度命令至少具有关于可递送物品的标识符信息、关于可递送物品的运输参数、与如保持在模块化自主机器人设备组件内的可递送物品的中间停留位置有关的留站自提信息、以及与可递送物品的授权的递送接收者有关的递送认证信息。
更详细地，步骤6605的实施例可使与中间停留位置有关的留站自提信息识别该位置是在留站自提物流设施（诸如，设施6200）处。在其他实施例中，可根据调度命令将中间停留位置指定为移动外部无线节点的位置，该移动外部无线节点被指定为留站自提信息的一部分。这种移动外部无线节点可以是例如与递送车辆（诸如，快递员的远程定位的递送车辆）一起安置的递送车辆主节点；由递送人员操作的递送快递员主节点（诸如，示例性快递员移动无线节点5760）、或者由指定的替代性接收者（由授权的递送接收者根据留站自提信息和调度命令中的递送认证信息识别的人员）操作的移动主节点。
在步骤6610处，方法6600继续进行，（b）模块化移动自主控制模块基于递送调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与可递送物品的调度的留站自提物流操作兼容。以这种方式，如上文描述的，可将替换模块化部件换出，使得被调度用于该特定物流操作的示例性MALVT机器人设备组件具有例如正确尺寸的部件、足够的准备度水平（例如，传感器上的校准状态、电源上的充电状态）、以及对被授权用于这种调度的留站自提物流操作的部件的使用。
一旦已在步骤6610中完成验证，方法6600就继续进行到步骤6615，其中（c）模块化货物存储系统在始发位置处将可递送物品接收到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。其后，在步骤6620处，方法6600继续进行，（d）模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发地移动到由留站自提信息识别的中间停留位置。
在步骤6625处，方法6600继续，（e）当模块化自主机器人设备组件在由留站自提信息识别的中间停留位置的阈值通知范围内时，模块化移动自主控制模块通知可递送物品的授权的递送接收者即将到达中间停留位置。可以以与上文关于步骤6530描述的方式类似的各种方式来完成这种步骤。
在步骤6630处，方法6600继续进行，（f）由模块化移动自主控制模块从在中间停留位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者来接收递送接收者认证输入。因此，已根据该调度的留站自提物流操作发送的示例性MALVT机器人设备组件在中间停留位置（自身作为一种类型的安全存储区）等待并监测来自无线无线电收发器（作为该示例性MALVT机器人设备组件上的示例性MAM的一部分）的接收范围的递送接收者认证输入。
在步骤6635处，方法6600继续进行，（g）仅在递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，模块化货物存储系统才提供到模块化货物存储系统内的可递送物品的选择性入口。
在步骤6640处，方法6600继续进行，（h）模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测可递送物品从模块化货物存储系统内的卸载。与参考步骤5140及其变型描述的情况类似，对卸载过程的这种监测可涉及不同类型的传感器以及对生成的这种传感器数据的处理，以在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时识别和跟踪该可递送物品。
在步骤6645处，方法6600继续进行，（i）在模块化货物存储系统内不再检测到可递送物品之后，模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的中间停留位置移动到始发位置。
更详细地，方法6600的实施例可更详细地将步骤（f）和（g）实施为涉及：在时间期限（例如，关闭留站自提物流设施6200，其中根据该特定留站自提物流操作调度的示例性MALVT机器人设备组件在中间停留位置处等待）之前等待所需的递送接收者认证输入。例如，这可使方法6600的实施例实施以下步骤：（f）接收递送接收者认证输入；以及（g）通过以下步骤来提供到可递送物品的选择性入口：使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在中间停留位置处等待至少直到留站自提设施的预定关闭时间为止；以及然后，当模块化移动自主控制模块检测到递送接收者认证输入并确定检测到的递送认证输入指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者并且用于关于留站自提设施的预定期限尚未期满时，使模块化货物存储系统在模块化移动自主控制模块的指导下提供到可递送物品的选择性入口。
在另一个示例中，这种类型的实施例可使方法通过以下步骤来实施步骤（f）至（i）：使模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在中间停留位置处等待至少直到留站自提设施的预定关闭时间为止；以及然后，根据递送认证信息来监测从授权的递送接收者对递送接收者认证输入的接收。然后，作为方法6600的该实施例的一部分，当用于关闭留站自提设施的预定期限已期满并且监测尚未指示从授权的递送接收者对递送接收者认证输入的接收时，模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间停留位置移动到始发位置。其后，在留站自提设施的随后的预定打开时间之后，方法6600的该实施例重复步骤（d）至（i）。因而，被调度作为留站自提安全存储区的示例性MALVT机器人设备组件可以适应性地定位为动态自主的和可重定位的留站自提安全存储区，作为递送可递送物品的一部分。
使用不同自主点的多个路程中的单个物流操作
如上所述，示例性系统实施例可部署以“协作模式”操作的多个示例性模块化部件（例如，MB单元、MAM单元）作为示例性MALVT机器人设备组件的一部分。使示例性MALVT机器人设备组件（或这种组件的模块化部件）合作的这种能力可扩展以供在一般的自主物流车辆运输件上使用，并改进拾取/递送/转移操作以涉及可递送物品的定向的和/或自主的车辆到车辆转移。
在进一步的实施例中，可将多个MALVT机器人设备组件用作单个物流操作（诸如，拾取操作或递送操作）的一部分，该单个物流操作具有操作的多个路程（例如，涉及从初始位置拾取并转运到路径点位置以针对第二路程转移到另一个位置的第一路程，并且其中该第二路程涉及有效载荷的接收以及从路径点位置到第二位置的转运）。换句话说，这种附加类型的实施例可利用多个不同的节点使能的自主车辆运输件（也被引用为节点使能的自主运输车辆（NEATV）、节点使能的自主车辆（NEAV）或自主运输车辆（AV））来实施单个多路程物流操作。例如，示例性节点使能的自主运输车辆（NEAVT）可由示例性MALVT机器人设备组件实施。在其他示例中，示例性节点使能的自主运输车辆（NEAVT）可由自主运输车辆实施，该自主运输车辆是节点使能的但不一定是可按需组装的可调换部件的模块化组件。
在一般的实施例中，AV的示例性系统可用于进行单个多路程物流操作。在一些实施例中，AV中的一个可被认为是“主”或“主要”AV并且涵盖物流操作的一个部分，而另一个可以是“第二”AV以涵盖物流操作的其余部分。作为总物流操作（无论是拾取还是递送操作）的一部分，都可调度不同AV装置（例如，不同示例性MALVT机器人设备组件，其可在本文中被称为不同的节点使能的AV），并且它们以协调的方式相遇以彼此对准并将货物/被运输的事物的有效载荷（例如，被运输物品、保持一个或多个被运输物品的有效载荷集装箱）从AV单元/组件中的一个转移到另一AV单元/组件，这然后使另一AV单元/组件继续移动以完成物流操作（其可涉及进一步转移到指定位置处的另一个AV或递送件）。
图67是根据本发明的实施例的示例性系统6702的图，该系统具有多个示例性节点使能的自主运输车辆6700a、6700b以及可与车辆6700a、6700b中的每一者通信的调度服务器6701。在图67中所示的实施例中，示例性节点使能的自主运输车辆6700a、6700b可被实施为与示例性MALVT机器人设备组件1700类似，并且本领域技术人员将了解，上文描述的与组件1700有关的部件可部署在示例性节点使能的自主运输车辆6700a、6700b中的任一者上。现在参考图67，示例性节点使能的自主运输车辆6700a被示为处于具有移动性基座6705a、辅助功率模块6710a、货物存储系统6720a和模块化自主模块6725a的构型。示例性移动性基座6705a是推进车辆6700a的移动运输车辆基座的示例。基座6705a包括示例性推进系统6730a和转向系统6735a（与示例性模块化移动性基座1705上的推进系统1830和转向系统1835类似），所述推进系统和转向系统可通过基座6705a上的移动性控制器（未示出但与移动性控制器1825类似）进行本地控制或者可由控制器6770a通过经总线6785a的连接来控制（公共功率和数据管道或运输总线，其与上文解释的总线1860、2050、2250、3115的公共功率和数据管道或运输总线类似）。因而，示例性推进系统6730a和转向系统6735a被构造成响应于来自控制器6770a的控制输入来控制和移动示例性移动运输车辆基座6705a。
移动性基座6705a还包括传感器6740a（与传感器1815类似），所述传感器可包括例如前AV传感器（诸如，摄像机）、接近度传感器、IR传感器、LiDAR传感器、环境传感器、光传感器、运动检测器、倾斜传感器、冲击传感器等。这种传感器6740a可伴有灯，以帮助由传感器6740a生成有用的传感器数据。由传感器6740a生成的传感器数据经由总线6785a被提供给控制器6770a，以用于在车辆6700a的操作期间进行处理和使用。
在图67的所图示的实施例中，示例性对接接口6745a被示为安置在移动性基座6705a上。这种对接接口6745a可被实施为用于将车辆6700a与另一个AV（诸如，车辆6700b）接合的接触配准点。对接接口6745a的进一步的实施例可包括安置在移动性基座6705a的向外的外围边缘上的一组或多组闩锁，其中这种闩锁被构造和安置成与其他车辆上的一组互补闩锁（例如，实施示例性移动性基座6705b的向外的外围边缘上的对接接口6745b的互补闩锁）配合。这种闩锁可被实施为凹入式闩锁、互锁闩锁和/或由相应结构上的控制器6770a激活的致动闩锁（例如，由模块6725a（例如，示例性移动主节点）中的控制器6770a一组致动的闩锁，以移动并接合另一个移动自主车辆6700b上的一组配合的闩锁，从而将车辆6700a固定到车辆6700b）。以相似的方式，可致动车辆6700b上的闩锁6745b以移动并接合车辆6700a上的一组配合的闩锁6745a。在车辆6700a接近示例性车辆6700b时，可例如基于接近度传感器数据和提供给控制器6770a的信号来发起对这种闩锁的致动。
虽然示例性对接接口6745a被示为在移动性基座6705a上，但是本领域技术人员将了解，这种对接接口可不止是可固定的接触点（诸如，密封过道（passageway），其可从货物存储系统6720a延伸以接合另一个AV上的货物存储系统并允许通过这种密封过道将由车辆6700a承载的物品转移到车辆6700b），该对接接口可响应于来自控制器6770a的控制信号而被致动以进行部署、密封和缩回。进一步地，本领域技术人员将了解，示例性对接接口6745a的其他实施例可安置在车辆6700a的不同部分上，并且可利用其他固定结构（诸如，带键的捕获附加物、具有用以将密封件保持在一起的致动夹具的邻接密封件等）来提供车辆6700a和另一个车辆之间的固定的接合。
示例性车辆6700a上的示例性辅助功率模块6710a（与示例性APM 1710类似）包括电源6790a，该电源通过总线6785a提供功率并且可致动门6715a。示例性车辆6700a上的示例性货物存储系统6720a（与示例性CSS 1720类似）提供有效载荷存储区，该有效载荷存储区被构造成临时保持至少一个物体（诸如，有效载荷集装箱6755和可递送物品6750a、6750b）并且还提供总线6785a的一部分。作为物体操纵系统的示例实施方式，示例性铰接臂6760a被示为安置在货物存储系统6720a内并且联接到总线6785a，该物体操纵系统可在CSS6720a的有效载荷区域内使用以操纵有效载荷区域的内容物。作为物体操纵系统的另一个示例实施方式，进一步的实施例可使示例性铰接臂6760a安置在辅助功率模块6710a上并联接到总线6785a。
在该实施例中，示例性模块化自主模块6725a（与自主控制系统3100类似）被实施为具有控制器6770a、存储器6775a和无线通信接口6780a的移动主节点。模块化自主模块6725a（作为车辆6700a的移动主节点）安置在移动运输车辆基座6705a上，尽管与APM 6710a和货物存储系统6720a一起。这种无线通信接口6780a可利用无线无线电收发器（例如，硬件无线电、利用硬件和软件的组合实施的无线收发器、或能够提供短距离、中距离和长距离无线通信接口的功能的无线无线电收发器的软件定义的无线电（SDR）实施方式）来实施。存储器6775a保持例如自主导航程序模块，该自主导航程序模块可由控制器6770a执行为如本文描述的可操作以控制车辆6700a的移动、车辆与其他车辆的对准（当对接并将物品从车辆转移到另一个车辆、经由致动器控制信号控制物品的转移以及与其他车辆和节点交互时）作为物流操作的一部分。
示例性车辆6700a可进一步使示例性铰接臂6765a可操作地联接到控制器6770a并且安置（作为车辆6700a的机载物体操纵系统的另一个示例）成够到物品并将其移动到车辆6700a外部（或与铰接臂6760a或其他物体操纵系统结构组合，其他物体操纵系统结构诸如为移动带表面、扫掠臂、抓取臂、倾斜轴距等）。
本领域技术人员将进一步了解，图67中所示的第二示例性节点使能的自主运输车辆6700b呈具有与针对车辆6700a示出的部件类似的示例性部件的类似构型，但当前不保持有效载荷集装箱6755或任何可递送物品。并且这种第二示例性节点使能的自主运输车辆6700b可以以实施单个多路程物流操作的方式与第一示例性节点使能的自主运输车辆6700a交互。例如，在示例性实施例中，这两个不同的节点使能的AV 6700a、6700b（其可利用不同的示例性MALVT机器人设备组件来实施）被部署用于单个多路程物流操作，其中一个（主（master或main）或主要）节点使能的AV 6700a行进到物体递送点（或路径点）附近的位置，并且将被运输的物体或物品转移到可以完成递送的较短距离或第二节点使能的AV6700b。可使用类似类型的示例，其中第二节点使能的AV 6700b拾取物体并将其转移到主节点使能的AV 6700a，该主节点使能的AV然后可以完成拾取操作（例如，以自主转移或以进一步转运到快递员车辆结束，快递员车辆诸如为图68A中所示的示例性快递员运输车辆6805）。在该实施例中，本领域技术人员将了解，可利用类似地或不同地构造的示例性MALVT机器人设备组件来实施主要节点使能的AV单元6700a和第二节点使能的AV单元6700b，该示例性MALVT机器人设备组件被定制为运载（一个或多个）适当的物体/物品并且被构造成实施将有效载荷从一个位置到另一个位置的转移，作为单个多路程物流操作的一部分。
图68A至图68E是根据本发明的实施例的示例性系统的图，当在示例性快递员运输车辆6805和具有被装运物品的指定的装运位置6810之间进行导航作为用于被装运物品的多路程自主物流操作的一部分时，该系统使用多个示例性节点使能的自主运输车辆6700a、6700b。现在参考图68A，示例性节点使能的自主运输车辆6700a可被称为主要车辆，并且已装载有至少一个物体（例如，如图67中具体示出的有效载荷集装箱6755内的物品6750a、6750b）。在其中可装载这种一个或多个物体的示例中，移动主节点6725a在执行来自存储器6775a的自主导航程序模块时可操作以使用主要节点使能的自主运输车辆上的主要物体操纵系统（例如，铰接臂6765a和/或铰接臂6760a）在拾取位置处发起对作为有效载荷的物品6750a、6750b和有效载荷集装箱6755的装载操作。在一个实施例中，例如且如图68A中所示，拾取位置可以在快递员运输车辆6850中，其中物流操作是递送到作为指定的装运位置的递送地址6810。本领域的技术人员将了解，在另一个实施例中，拾取位置可以例如在递送地址6810处，其中物流操作是递送到快递员运输车辆6850。
一旦物体已由主要的示例性节点使能的自主运输车辆6700a拾取，示例性节点使能的自主运输车辆6700a就可接近第二示例性节点使能的自主运输车辆6700b以便移交物体以及用于使第二示例性节点使能的自主运输车辆6700b完成物流操作。更详细地，实施例可使主要车辆6700a中的移动主节点6725a在执行存储器6775a中的第一自主导航程序模块时可操作以：经由主要无线通信接口6780a来检测从车辆6700b的移动主节点6725b广播的信号；以及然后，通过主要无线通信接口6780a将指令传输到车辆6700b中的移动主节点6725b，以更改从移动主节点6725b广播的信号的功率水平。移动主节点6725a进一步可操作以：识别从移动主节点6725b广播的具有更改后的功率水平的信号；基于从移动主节点6725b检测到的具有更改后的功率水平的信号，来确定移动主节点6725b相对于移动主节点6725a的方向；以及基于移动主节点6725b相对于移动主节点6725a的所确定的方向，来生成用于转向系统6730a和推进系统6735a的机载控制输入以引起主要节点使能的自主运输车辆6700a导航到移动主节点6725b。
如图68B中所示，主要的示例性节点使能的自主运输车辆6700b已朝向第二示例性节点使能的自主运输车辆6700b移动，使得它们可以对准、对接并开始转移具有物品6750a、6750b的有效载荷集装箱6755。更详细地，实施例可使主要车辆6700a中的移动主节点6725a在执行存储器6775a中的第一自主导航程序模块时可操作以生成适当的机载控制输入（基于例如位置数据、传感器数据等）来引起主要节点使能的自主运输车辆6700a导航到第二车辆6700b中的移动主节点6725b，这通过进一步可操作以基于第二车辆6700b的移动主节点6725b相对于移动主节点6725a的所确定的方向生成控制输入来引起主要节点使能的自主运输车辆6700a导航到安置在第二节点使能的自主运输车辆6700b上的对接接口6745b并在第二节点使能的自主运输车辆6700b的路径点位置处接合安置在主要节点使能的自主运输车辆6700a上的对接接口6745a而进行。一旦车辆6700a、6700b经由它们相应的对接接口6745a、6745b（其可以是致动闩锁）接合，主要车辆6700a上的移动主节点6725a就在执行存储器6775a中的第一自主导航程序模块时可操作以：一旦主要节点使能的自主运输车辆6700a上的对接接口6745a在路径点位置处固定到第二节点使能的自主运输车辆6700b上的对接接口6745b，就引起主要物体操纵系统6760a转移有效载荷集装箱6755（以及在集装箱中的被运输物品）。
如图68B中所示，主要物体操纵系统6760a（例如，主要车辆6700a的CSS 6720中的铰接臂）开始转移具有物品6750a、6750b的集装箱6755。可部署主要车辆上的其他类型的物体操纵系统（诸如，如本文中关于组件1700描述的致动或铰接的带、臂），以发起和实施这种集装箱和物品的转移。用于将这种集装箱和物品从主要车辆6700a转移到第二车辆6700b的进一步的示例性物体操纵系统可包括铰接臂6765a。本领域技术人员将进一步了解，移动主节点6725a可激活和致动主要车辆6700a的机载的多个物体操纵系统，以将集装箱和物品转移到第二车辆6700b。同样地，本领域技术人员将进一步了解，移动主节点6725b可激活和致动主要车辆6700b的机载的类似的多个物体操纵系统，以接收集装箱和物品并将其收起到第二车辆6700b内，如图68C中所示。
如图68D中所示，有效载荷集装箱6755和物品6750a、6750b的转移完成，并且这种有效载荷现在在第二车辆6700b上。然后，如图68E中所示，车辆6700a、6700b解除对接，并且第二车辆6700b朝向其目的地（例如，递送地址6810）移动。更详细地，当执行存储器6775b中的第二自主导航程序模块时，实施例可使第二车辆6700b中的移动主节点6725b进一步可操作以：检测从与有效载荷的指定的装运位置相关联的另一个节点（例如，设施节点6815，其也可被实施为有效载荷递送的递送接收者的基于移动无线节点的用户访问装置）广播的信号并通过第二无线通信接口6780b将指令传输到节点6815以更改从该节点6815广播的信号的功率水平。第二车辆6700b中的移动主节点6725b进一步可操作以然后：识别从节点6815广播的具有更改后的功率水平的信号；基于从节点6815检测到的具有更改后的功率水平的信号，来确定节点6815相对于第二车辆6700b中的移动主节点6725b的方向；基于确定的方向来生成机载控制输入以引起第二节点使能的自主运输车辆6700b导航到节点6815；以及引起第二物体操纵系统（例如，铰接臂6760b、臂6765b或由移动主节点6725b致动/激活的其他物体操纵装置（诸如，移动带表面、扫掠臂、抓取臂等）将从第二移动运输车辆基座6705b运走的有效载荷集装箱6755和物品6750a、6750b转移到指定的装运位置处（例如，无论是递送地址6810还是快递员运输车辆6805，如果主要车辆6700a从地址6810拾取有效载荷的话）。
在进一步的实施例中，具有主要车辆6700a和第二车辆6700b的这种系统可涉及在发生物流操作时更新服务器，诸如后端服务器（例如，调度服务器6701）。例如，在这种系统实施例中，当执行来自存储器6775a的自主导航程序模块时，主要车辆6700a上的移动主节点6725a可进一步可操作以：在移动主节点6725a接近第二移动主节点6725b时，通过主要无线通信接口6780a将移动主节点6725a的更新位置传输到服务器（诸如，服务器6701）。在该实施例中，当执行来自存储器6775b的自主导航程序模块时，第二移动主节点6725b可以是进一步可操作的，以：在第二移动主节点6725b接近主要车辆6700a上的移动主节点6725a时，通过第二无线通信接口6780b将第二移动主节点6725b的更新位置传输到服务器6701。更详细地，这种更新中涉及的位置可来自定位电路（例如，GPS电路，其与位置定位电路475类似），该定位电路安置在相应的主要车辆6700a或第二车辆6700b上并联接到这种车辆上的相应的主节点控制器。进一步的示例可以是主要车辆6700a和/或第二车辆6700b进一步包括惯性导航单元作为这种定位电路，该惯性导航单元较少依靠接收用于定位的外部信号并且可与其他定位电路结合使用。
按照上文在图67和图68A至图68E中描述的系统，进一步的实施例可包括一种用于使用不同的节点使能的自主运输车辆来导航到指定的装运位置（例如，拾取/递送地址6810）作为多路程物流操作的一部分的示例性方法。图69A至图69B是根据本发明的实施例的这种示例性方法6900的实施例的流程图，该方法用于使用无线节点网络中的多个节点、网络中的服务器、以及网络中的多个节点使能的自主运输车辆来导航到指定的装运位置作为多路程物流操作的一部分。
现在参考图69A，方法6900在步骤6905处以节点中的第一移动主节点检测从节点中的第二移动主节点广播的信号开始，其中第一移动主节点（例如，移动主节点6725a）与节点使能的自主运输车辆中的第一节点使能的自主运输车辆（例如，车辆6700a）相关联，并且第二移动主节点（例如，移动主节点6725b）与节点使能的自主运输车辆中的第二节点使能的自主运输车辆（例如，车辆6700b）相关联。
在步骤6910处，方法6900继续进行，第一移动主节点指示第二移动主节点更改从第二移动主节点广播的信号的功率水平，且然后在步骤6915处识别从第二移动主节点广播的具有更改后的功率水平的信号。
在步骤6920处，方法6900继续进行，第一移动主节点基于从第二移动主节点检测到的具有更改后的功率水平的信号来确定第二移动主节点相对于第一移动主节点的方向。
在步骤6925处，方法6900继续进行，第一移动主节点基于第二移动主节点相对于第一移动主节点的确定的方向来导航到与第二车辆（例如，车辆6700b）相关联的第二移动主节点。更详细地，步骤6925可涉及：在从第二移动主节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小时、在第一移动主节点接近第二移动主节点时，由第一移动主节点导航到第二移动主节点。在进一步的示例中，第一移动主节点可与第一自主运输车辆的控制系统的控制系统（例如，将转向和推进控制信号提供给第一车辆上的相应的转向和推进系统的控制系统）相关联。因而，由第一移动主节点进行导航的步骤可使第一移动主节点将第二移动主节点相对于第一移动主节点的确定的方向提供给自主运输车辆中的第一自主运输车辆的控制系统的输入。附加地，示例可在第一移动主节点的当前位置在第二移动主节点的预定范围内时使第一移动主节点引起第一自主运输车辆停止移动。
在进一步的实施例中，步骤6925可由第一移动主节点使用背景数据来实施导航。例如，在这种进一步的实施例中，利用第一移动主节点来实施步骤6925可涉及：访问涉及第二移动主节点的操作环境的第一背景数据；以及在从第二移动主节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小时并且在第一移动主节点接近第二移动主节点时，参考访问的第一背景数据导航到第二移动主节点。甚至更详细地，这种背景数据涉及第二移动主节点的预期的操作环境。通过依靠使用关于由第二移动主节点（以及它在其上操作的节点使能的自主运输车辆）已知或预期将由第二移动主节点所面临的操作环境的这种类型的背景数据，第一移动主节点可更好地朝向其目的地导航。
在步骤6930处，方法6900继续进行，在第二节点使能的自主运输车辆的路径点位置处将作为有效载荷的至少一个物品（其可包括有效载荷集装箱）从第一节点使能的自主运输车辆转移到第二节点使能的自主运输车辆。例如，如图68B至图68B中所示，有效载荷集装箱6755中的示例性物品6750a、6750b被示为在第二节点使能的自主运输车辆 6700b的路径点位置处从节点使能的自主运输车辆6700a转移到第二节点使能的自主运输车辆6700b。
更详细地，方法6900的实施例可通过第一主节点进行以下动作来实施方法6930：（a）在第一车辆朝向第二车辆导航并接近第二车辆时，由第一节点使能的自主运输车辆上的接近度传感器（例如，传感器6740a）检测第二节点使能的自主运输车辆；（b）在第一移动主节点控制第一车辆的移动时，由第一移动主节点引起第一车辆和第二车辆的转移对准构型；以及（c）在第一车辆和第二车辆呈转移对准构型时，由第一移动主节点发起物品（或具有一个或多个物品的有效载荷集装箱）从第一车辆到第二车辆的转移。在该示例中，引起第一节点使能的自主运输车辆和第二节点使能的自主运输车辆的转移对准构型的步骤可在第一移动主节点控制第一节点使能的自主运输车辆的移动时使第一移动主节点将安置在第一节点使能的自主运输车辆上的第一对接接口（例如，对接接口6745a）与安置在第二节点使能的自主运输车辆上的第二对接接口（例如，对接接口6745b）对准。甚至更详细地，引起这种转移对准构型还可使第一移动主节点将第一对接接口固定到第二对接接口（例如，利用致动闩锁作为这种对接接口）以创建转移对准取向。
附加地，例如，可通过以下动作来实施步骤6930的该进一步的实施例中的发起步骤：使第一移动主节点将第一节点使能的自主运输车辆上的物体操纵系统（例如，铰接臂6765a、6760a或部署在车辆6700a的CSS或APM部分上的其他致动装置，诸如可移动带表面、扫掠臂或抓取臂）部署成当被转移物品在第一节点使能的自主运输车辆上时发起对被转移物品的控制。然后，第一移动主节点可使用第一节点使能的自主运输车辆上的这种物体操纵系统将物品从第一节点使能的自主运输车辆移动到第二节点使能的自主运输车辆（例如，经由将控制信号发送到物体操纵系统，该物体操纵系统接触并移动物品/集装箱，如图68B中所示）。
在步骤6930的再一个实施例中，可通过以下动作来实施转移的步骤：（a）在第一节点使能的自主运输车辆朝向第二节点使能的自主运输车辆导航并接近第二节点使能的自主运输车辆时，由第二节点使能的自主运输车辆上的接近度传感器（例如，经由传感器6740b）检测节点使能的自主运输车辆中的第一节点使能的自主运输车辆；（b）在第二移动主节点控制第二节点使能的自主运输车辆相对于第一节点使能的自主运输车辆的移动时，使第二移动主节点引起第一节点使能的自主运输车辆和第二节点使能的自主运输车辆的转移对准构型；以及然后（c）在第一节点使能的自主运输车辆和第二节点使能的自主运输车辆呈转移对准构型时，由第二移动主节点发起物品到第二节点使能的自主运输车辆的转移。更详细地，引起第一节点使能的自主运输车辆和第二节点使能的自主运输车辆的转移对准构型的步骤可在第二移动主节点控制第二节点使能的自主运输车辆相对于第一节点使能的自主运输车辆的移动时使第二移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的第二节点使能的自主运输车辆上的第二对接接口（例如，对接接口6745b）与安置在第一节点使能的自主运输车辆上的第一对接接口（例如，对接接口6745a）对准。这还可涉及将第二对接接口固定到第一对接接口（例如，利用一个或多个致动的互锁闩锁）以创建转移对准取向。附加地，在步骤6930的该实施例中，可通过第二移动主节点进行以下动作来实施发起步骤：将第二节点使能的自主运输车辆上的物体操纵系统（例如，铰接臂6765b、6760b或部署在车辆6700b的CSS或APM部分上的其他致动装置，诸如可移动带表面、扫掠臂或抓取臂）部署成当物品（和/或有效载荷集装箱）在第一节点使能的自主运输车辆上时发起对物品（和/或有效载荷集装箱）的控制；以及使第二移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的第二节点使能的自主运输车辆上的物体操纵系统将至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一节点使能的自主运输车辆移动到节点使能的自主运输车辆中的第二节点使能的自主运输车辆（例如，经由将控制信号发送到物体操纵系统，该物体操纵系统接触并移动物品/集装箱，如图68C中所示）。
在步骤6930的再一个实施例中，可使用接近度感测并移动到转移位置以两个自主车辆更协调的方式来实施这种转移。更详细地，步骤6930的这种实施例可以以以下动作开始：第一移动主节点导航到第二节点使能的自主运输车辆的路径点位置；在第一节点使能的自主运输车辆朝向第二车辆导航并接近第二车辆时，由第二节点使能的自主运输车辆上的接近度传感器（例如，传感器6740b）检测第一节点使能的自主运输车辆。然后，步骤6930的该进一步的实施例通过以下动作继续：在第一节点使能的自主运输车辆朝向第二车辆导航并接近第二车辆时，由第一节点使能的自主运输车辆上的接近度传感器（例如，传感器6740a）检测第二节点使能的自主运输车辆。其后，在步骤6930的该进一步的实施例中，使第一移动主节点通过将第一节点使能的自主运输车辆移动到第一转移位置中来控制第一节点使能的自主运输车辆的位置；使第二移动主节点通过将第二节点使能的自主运输车辆移动到第二转移位置中来控制第二节点使能的自主运输车辆的位置；细化第一转移位置和第二转移位置的相对对准，以引起第一车辆和第二车辆处于转移对准取向中；以及使用部署在第一车辆和第二车辆中的相应各者上的物体操纵系统将物品从第一车辆移动到第二车辆。
在步骤6935处，方法6900继续进行，第二移动主节点检测从与有效载荷的指定的装运位置相关联的节点（例如，拾取/递送地址6810处的设施节点6815）广播的信号。在步骤6940处，方法6900使第二移动主节点指示该另一节点更改从另一个节点广播的信号的功率水平。步骤6940通过过渡A继续进行到图69B上的步骤6945，其中方法6900继续进行，第二移动主节点识别从另一节点广播的具有更改后的功率水平的信号。
在步骤6950处，方法6900继续进行，第二移动主节点基于从另一节点检测到的具有更改后的功率水平的信号来确定另一节点相对于第二移动主节点的方向。
在步骤6955处，方法6900使第二移动主节点在步骤6955处基于另一节点相对于第二移动主节点的确定的方向来导航到另一节点。在一个示例中，由第二移动主节点进行导航的这种步骤可涉及：访问与另一节点的操作环境有关的第二背景数据；以及在从另一节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小且在第二移动主节点接近另一节点时，由第二移动主节点参考访问的第二背景数据导航到另一节点。在另一个示例中，步骤6955可在从另一节点广播的信号的功率水平随时间而递增地减小时且在第二移动主节点接近该节点时使第二移动主节点导航到另一节点。更进一步地，步骤6955的示例可通过第二移动主节点将另一个节点相对于第二移动主节点的确定的方向提供给自主运输车辆中的第二自主运输车辆的控制系统的输入来实施这种导航。仍在另一个示例中，作为步骤6955中的导航的一部分，当第二移动主节点的当前位置在另一个节点的预定范围内时，第二移动主节点可引起自主运输车辆中的第二自主运输车辆停止移动。
在方法6900的进一步的实施例中，该方法可涉及在递送位置处卸载第二车辆。例如，方法6900的实施例可进一步使第二移动主节点使用第二节点使能的自主运输车辆上的物体操纵系统在指定的装运位置（例如，快递员运输车辆6805或物品的递送地址6810）处发起对作为有效载荷的物品（和/或保持一个或多个物品的有效载荷集装箱）的卸载操作。
同样地，方法6900的进一步的实施例可涉及在拾取位置处装载第一车辆。例如，方法6900的实施例可进一步使第一移动主节点使用第一节点使能的自主运输车辆上的物体操纵系统在拾取位置（例如，快递员运输车辆6805或物品的递送地址6810）处发起对作为有效载荷的物品（和/或保持一个或多个物品的有效载荷集装箱）的装载操作。
在方法6900的再一个进一步的实施例中，该方法可使相应车辆上的移动主节点用车辆的位置更新服务器。例如，方法6900的实施例可进一步包括以下步骤：在第一移动主节点接近第二移动主节点时，由第一移动主节点向服务器（例如，服务器6701）传输第一移动主节点的更新位置；以及在第二移动主节点接近另一个节点时，由第二移动主节点向服务器传输第二移动主节点的更新位置。如上所述，这种更新中涉及的位置可来自定位电路（例如，GPS电路，其与位置定位电路475类似），该定位电路安置在相应的第一车辆和第二车辆上并联接到这种车辆上的相应的主节点控制器。进一步的示例可以是第一车辆和第二车辆中的一者或两者可包括惯性导航单元作为这种定位电路，该惯性导航单元较少依靠接收用于定位的外部信号并且可与其他定位电路结合使用。
方法6900被描述为使用节点使能的自主运输车辆，但是在更详细的实施例中，可利用如上文关于图67讨论的示例性MALVT机器人设备组件来实施这种车辆。例如，方法6900中的节点使能的自主运输车辆中的第一节点使能的自主运输车辆可以是具有以下各者的模块化自主机器人设备组件：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少临时将至少一个物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及作为第一移动主节点的模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作。以相似的方式，方法6900的实施例还可使节点使能的自主运输车辆中的第二节点使能的自主运输车辆是具有以下各者的模块化自主机器人设备组件：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少接收至少一个物品并临时将其保持在模块化自主机器人设备组件内；以及作为第二移动主节点的模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作。
在方法6900的再一个实施例中，车辆中的一者与另一辆车辆交互并在方法6900的对准、对接和转移方面期间进行接管。例如，可通过以下动作来实施方法6900中的步骤6930的实施例：（a）在第一节点使能的自主运输车辆朝向第二节点使能的自主运输车辆导航并接近第二节点使能的自主运输车辆时，由第一节点使能的自主运输车辆上的接近度传感器（例如，经由传感器6740a）检测第二节点使能的自主运输车辆；（b）在第一移动主节点控制第一车辆的移动并通过与第二移动主节点的交互来远程控制第二车辆的移动时，由第一移动主节点引起第一车辆和第二车辆的转移对准构型；以及（c）在第一车辆和第二车辆呈转移对准构型时，由第一移动主节点发起物品从第一车辆到第二车辆的转移。在该示例中，引起第一车辆和第二车辆的转移对准构型的步骤可在第一移动主节点控制第一车辆的移动并通过与第二移动主节点的交互来远程控制第二车辆的移动时，使第一移动主节点将安置在第一车辆上的第一对接接口（例如，对接接口6745a）与安置在第二车辆上的第二对接接口（例如，对接接口6745b）对准。这还可涉及：将第一对接接口固定到第二对接接口以创建转移对准取向（例如，经由致动作为这些对接接口中的一个或多个的一个或多个闩锁）。如在该进一步的实施例中发起的转移可使第一移动主节点将第一车辆上的物体操纵系统部署成当物品（和/或有效载荷集装箱）在第一节点使能的自主运输车辆上时发起对物品（和/或有效载荷集装箱）的控制，以及使第一移动主节点使用第一节点使能的自主运输车辆上的物体操纵系统将至少一个物品从第一节点使能的自主运输车辆移动到第二节点使能的自主运输车辆。
对于步骤6930，可通过第二移动主节点控制第二车辆的移动并远程控制第一车辆的移动作为与相应的对接接口对准并进行转移的一部分（如上所述）来实施类似的示例。
本领域技术人员将了解，如上文公开和解释的这种方法实施例可利用多个节点使能的自主运输车辆（例如，多个示例性MALVT机器人设备组件）或具有这种多个AV并利用传感器和不同处理器模块/控制器模块以及在不同处理器/控制器模块上运行的不同软件模块的上述套件实施的系统来实施，如关于使用TRON类型节点（例如，示例性移动主节点）的节点使能的自主运输车辆描述的或如上文关于示例性MALVT机器人设备组件描述的。这种软件模块可存储在处理器/控制器模块中的每一者中的非暂时性计算机可读介质上。因此，当执行这种软件模块时，增强型系统或不同AV的集体处理器/控制器模块可以是可操作的，以执行来自上文公开的示例性方法6900（包括该方法的变型）的操作或步骤。
在另一个示例性实施例中，节点使能的AV中的一个可被构造成并且能够选择性地到达另一种类型的节点使能的AV，以有助于进行多路程物流操作。以这种方式，实施例突出显示了针对多路程物流操作对多个节点使能的AV的选择性使用，并且由于选择性地包括适当构造的第二节点使能的AV而可增强操作。在一般的示例中，主节点使能的AV可基于装运信息和/或背景数据（例如，一个或多个物体的重量、温度控制的需求、对专门化机械操纵的要求、在递送/拾取位置处与家庭自动化系统进行交互的期望、关于物体及其使用的监管信息、关于物体及其使用的合规性信息）将多种类型的较短距离的第二节点使能的AV中的一者动态地选择用于给定的物流操作（拾取或递送）。因此，这可使多个短距离的第二节点使能的AV任凭主节点使能的AV使用——例如，与主节点使能的AV一起在本地行进或由主AV从快递员车辆调度。
图70是根据本发明的实施例的示例性方法7000的实施例的流程图，该方法用于使用无线节点网络中的多个节点、网络中的服务器、网络中的第一节点使能的自主运输车辆、以及一组其他节点使能的自主运输车辆中的所选节点使能的自主运输车辆来导航到指定的装运位置作为多路程物流操作的一部分。现在参考图70，方法7000在步骤7005处以节点中的第一移动主节点接收与节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的被装运物品有关的物流信息开始。这种第一移动主节点与节点使能的自主运输车辆中的主要一者（例如，主要车辆6700a上的移动主节点6725a）相关联，并且其中主要车辆负责多路程物流操作中的第一路程。例如，在步骤7005中接收到的这种调度物流信息可以至少是关于物品被装运到何处的装运信息以及关于被装运物品的背景信息。这种背景信息可例如包括关于被装运物品的重量和尺寸信息、关于被装运物品的环境条件要求信息、关于被装运物品的操纵要求信息（例如，物品的易碎性质、可在何处接合物品以进行致动物体操纵等）、与被装运物品有关的递送地址自动化信息和/或与物品的拾取、运输和/或递送有关的法规/合规性信息。
在步骤7010处，方法7000使第一移动主节点从第一移动主节点上的存储器（例如，存储器6775a）访问物流信息，其中该物流信息至少通常指示关于被装运物品的特性参数。
在步骤7015处，方法7000使第一移动主节点基于关于被装运物品的物流信息将节点使能的自主运输车辆中的第二节点使能的自主运输车辆选择为部署用于多路程物流操作中的第二路程。例如，由于关于被装运物品的重量、尺寸或其他特性参数，潜在的其他节点使能的自主运输车辆中的一些可能未被配备成运输涉及物流操作的特定物品。附加地，出于法规或合同原因（例如，特定客户未租赁使用某些类型的节点使能的自主运输车辆），潜在的其他节点使能的自主运输车辆中的一些可不被允许参与物流操作中的第二路程。
在步骤7020处，方法7000继续，其中第一移动主节点检测从节点中的第二移动主节点广播的信号，其中该第二移动主节点与节点使能的自主运输车辆中的所选第二者相关联。
在步骤7025处，方法7000继续，其中第一移动主节点沿一方向导航到所选第二节点使能的自主运输车辆，该方向由第一移动主节点基于从第二移动主节点广播的检测到的信号确定为相对于第一移动主节点朝向第二移动主节点。
在步骤7030处，方法7000继续，其中在所选第二节点使能的自主运输车辆的路径点位置处自主地将物品从主要节点使能的自主运输车辆转移到所选第二节点使能的自主运输车辆。在一些实施例中，该转移步骤7030可涉及在路径点位置处将作为有效载荷的有效载荷集装箱（以及其中的一个或多个物品）从主要节点使能的自主运输车辆转移到所选第二节点使能的自主运输车辆。
在步骤7035处，方法7000使第二移动主节点检测从节点中的另一者广播的信号，诸如与指定的装运位置相关联的节点（例如，设施节点6810）。然后，在步骤7040处，方法7000使第二移动主节点沿一方向导航到指定的装运位置，该方向由第二移动主节点基于从另一节点广播的检测到的信号确定为相对于第二移动主节点朝向另一节点。
方法7000的进一步的实施例可涉及在指定的装运位置处由所选第二车辆卸载物品/有效载荷集装箱。例如，方法7000的这种进一步的实施例可使第二移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的所选第二者在指定的装运位置（例如，物品的递送地址）处发起对被装运物品的卸载操作，该物体操纵系统可操作以将被装运物品从节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上移走。
以相似的方式，方法7000的进一步的实施例可涉及将物品装载到主要车辆中。例如，方法7000的这种进一步的实施例可包括以下步骤：由节点使能的自主运输车辆中的主要一者接收被装运物品（其可在被保持在可移除的有效载荷集装箱（诸如，图67中所示的集装箱6755）中时被接收、运输和卸载）。在一些实施例中，接收物品的该进一步的步骤可使第一移动主节点使用主要节点使能的自主运输车辆上的物体操纵系统来发起对被装运物品的装载操作，该物体操纵系统可操作以将被装运物品放置到主要节点使能的自主运输车辆上和/或其内。
在方法7000的再进一步的实施例中，可通过第一移动主节点进行以下动作来更详细地实施步骤7025：（a）指示第二移动主节点更改从第二移动主节点广播的信号的功率水平；（b）识别从第二移动主节点广播的具有更改后的功率水平的信号；（c）基于从第二移动主节点检测到的具有更改后的功率水平的信号，来确定相对于第一移动主节点朝向第二移动主节点的方向；以及（d）沿相对于第一移动主节点朝向第二移动主节点的确定的方向导航到所选第二节点使能的自主运输车辆。
以相似的方式，可通过第二移动主节点导航到指定的装运位置来更详细地实施步骤7040，这通过使第二移动主节点进行以下动作来实现：（a）指示另一节点更改从另一节点广播的信号的功率水平；（b）识别从另一节点广播的具有更改后的功率水平的信号；（c）基于从另一节点检测到的具有更改后的功率水平的信号，来确定相对于第二移动主节点朝向另一节点的方向；以及（d）沿相对于第二移动主节点朝向另一节点的确定的方向导航到指定的装运位置。
方法7000的更详细的实施例可通过进行以下动作来实施步骤7030中的自主转移：（a）在主要节点使能的自主运输车辆朝向所选第二节点使能的自主运输车辆导航并接近所选第二节点使能的自主运输车辆时，由主要节点使能的自主运输车辆上的接近度传感器检测所选第二节点使能的自主运输车辆；（b）在第一移动主节点控制主要节点使能的自主运输车辆的移动时，由第一移动主节点引起主要车辆和所选第二车辆的转移对准构型；以及（c）在主要节点使能的自主运输车辆和所选第二节点使能的自主运输车辆呈转移对准构型时，由第一移动主节点发起被装运物品从主要节点使能的自主运输车辆到所选第二节点使能的自主运输车辆的转移。在该示例中，引起主要车辆和所选第二车辆的转移对准构型的步骤可在第一移动主节点控制主要节点使能的自主运输车辆的移动时使第一移动主节点将安置在主要车辆上的第一对接接口与安置在所选第二车辆上的第二对接接口对准。在该同一示例中，可通过第一移动主节点进行以下动作来实施发起步骤：将主要节点使能的自主运输车辆上的物体操纵系统部署成当被装运物品在主要节点使能的自主运输车辆时发起对被装运物品的控制；以及使用主要节点使能的自主运输车辆上的物体操纵系统将被装运物品从主要车辆移动到所选第二车辆。
甚至更详细地，可通过进行以下动作来实施转移步骤7030：（a）在主要车辆朝向所选第二节点使能的自主运输车辆导航并接近所选第二节点使能的自主运输车辆时，由所选第二节点使能的自主运输车辆上的接近度传感器检测主要节点使能的自主运输车辆；（b）在第二移动主节点控制所选第二节点使能的自主运输车辆相对于主要节点使能的自主运输车辆的移动时，由第二移动主节点引起主要车辆和所选第二车辆的转移对准构型；以及（c）在主要节点使能的自主运输车辆和所选第二节点使能的自主运输车辆呈转移对准构型时，由第二移动主节点发起被装运物品从主要节点使能的自主运输车辆到所选第二节点使能的自主运输车辆的转移。此处，引起主要车辆和所选第二车辆的转移对准构型的步骤可在第一移动主节点控制主要节点使能的自主运输车辆的移动时使第一移动主节点将安置在主要节点使能的自主运输车辆上的第一对接接口与安置在所选第二节点使能的自主运输车辆上的第二对接接口对准。附加地，可通过第二移动主节点进行以下动作来实施在该示例中的发起步骤：将所选第二节点使能的自主运输车辆上的物体操纵系统部署成当被装运物品在主要节点使能的自主运输车辆上时发起对被装运物品的控制；以及使用节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的物体操纵系统将被装运物品从节点使能的自主运输车辆中的主要一者移动到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者。
仍更详细地，方法7000的步骤7030的实施例可通过进行以下动作来实施转移物品（和/或具有物品的有效载荷集装箱）的步骤：（a）由第一移动主节点将主要车辆导航到所选第二车辆的路径点位置；（b）在主要车辆朝向所选第二节点使能的自主运输车辆导航并接近所选第二节点使能的自主运输车辆时，由主要车辆上的接近度传感器检测所选第二车辆；（c）在主要车辆朝向所选第二车辆导航并接近所选第二车辆时，由所选第二车辆上的接近度传感器检测主要车辆；（d）由第一移动主节点通过将主要车辆移动到第一转移位置中来控制主要车辆的位置；（e）由第二移动主节点通过将所选第二车辆移动到第二转移位置中来控制所选第二车辆的位置；（f）细化第一转移位置和第二转移位置的相对对准，以引起主要节点使能的自主运输车辆和所选第二节点使能的自主运输车辆处于转移对准取向中；以及（g）使用主要车辆上的第一物体操纵系统和所选第二节点使能的自主运输车辆上的第二物体操纵系统，将被装运物品从主要车辆移动到所选第二车辆。在该详细的示例中，例如，通过引起第一移动主节点将安置在主要节点使能的自主运输车辆上的第一对接接口对准到安置在所选第二节点使能的自主运输车辆上的第二对接接口，可完成细化第一转移位置和第二转移位置的相对对准以引起节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者处于转移对准取向中的步骤。在另一个示例中，这可通过引起第二移动主节点将安置在所选第二车辆上的第二对接接口对准到安置在主要节点使能的自主运输车辆上的第一对接接口来完成。
此外，在该详细的示例中，可利用第一移动主节点通过将安置在主要车辆上的第一对接接口移动成紧邻作为第一转移位置的安置在所选第二车辆上的第二对接接口来控制主要节点使能的自主运输车辆的位置，来完成通过将主要节点使能的自主运输车辆移动到第一转移位置中来控制主要节点使能的自主运输车辆的位置的步骤。并且，可利用第二移动主节点通过将第二对接接口移动成紧邻作为第二转移位置的第一对接接口来控制所选第二节点使能的自主运输车辆的位置，来完成通过将所选第二节点使能的自主运输车辆移动到第二转移位置中来控制所选第二车辆的位置的步骤。因而，可通过将安置在主要车辆上的第一对接接口固定到安置在所选第二车辆上的第二对接接口以创建转移对准取向来完成细化第一转移位置和第二转移位置的相对对准以引起主要车辆和所选第二车辆处于转移对准取向中。
方法7000的另一个实施例可通过进行以下动作而使步骤7025被实施：在从第二移动主节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小时且在第一移动主节点接近第二移动主节点时，第一移动主节点导航到第二移动主节点；以及使步骤7040通过进行以下动作而被实施：在从另一节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小时且在第二移动主节点接近另一节点时，第二移动主节点导航到另一节点。
方法7000的实施例的进一步细节可更具体地使相应的节点使能的自主运输车辆的移动主节点与控制系统相关联、与控制系统通信或实施控制系统，该控制系统控制与相应车辆有关的推进和转向。因而，涉及由相应的移动主节点进行导航的步骤可使那些移动主节点将确定的节点方向信息作为到控制系统的输入而提供给控制系统（或自身使用该信息）以作为导航的一部分。此外，方法7000的这种实施例可在第一移动主节点的当前位置在第二移动主节点的预定范围内时使第一移动主节点引起自主运输车辆停止移动；以及以类似的方式，在第二移动主节点的当前位置在另一个节点的预定范围内时使第二移动主节点引起自主运输车辆中的所选第二者停止移动。
与方法6900的情况类似，方法7000的实施例可使用MALVT机器人设备组件（例如，组件1700）的不同示例性实施例来实施相应的节点使能的自主运输车辆。例如，方法7000的实施例可使节点使能的自主运输车辆中的主要一者是具有以下各者的模块化自主机器人设备组件：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少临时将至少一个物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及作为第一移动主节点的模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作。同样地，方法7000的实施例可使节点使能的自主运输车辆中的所选第二者是具有以下各者的模块化自主机器人设备组件：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少接收至少一个物品并临时将其保持在模块化自主机器人设备组件内；以及作为第二移动主节点的模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作。
在使用示例性MALVT机器人设备组件的实施例作为节点使能的自主运输车辆的方法7000的这种实施例中，选择节点使能的自主运输车辆中的第二节点使能的自主运输车辆以部署成用于多路程物流操作中的第二路程的步骤可基于至少模块化货物存储系统和被装运物品根据物流信息的兼容性； 基于至少模块化移动性基座和物流信息的兼容性；基于至少模块化辅助功率模块和物流信息的兼容性；基于至少模块化移动自主控制模块和物流信息的兼容性；和/或基于如与如构造在模块化自主机器人设备组件中的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块的组合相比的物流信息的兼容性。
本领域技术人员将了解，如上文公开和解释的涉及第二节点使能的自主运输车辆的选择性涉及的这种方法实施例可利用多个节点使能的自主运输车辆（例如，多个示例性MALVT机器人设备组件）或具有这种多个AV并利用传感器和不同处理器模块/控制器模块以及在不同处理器/控制器模块上运行的不同软件模块的上述套件实施的系统来实施，如关于节点使能的自主运输车辆描述的（如通常在上文被描述为具有如本文中解释的移动主节点，或者如上文关于示例性MALVT机器人设备组件描述的）。这种软件模块可存储在处理器/控制器模块中的每一者中的非暂时性计算机可读介质上。因此，当执行这种软件模块时，增强型系统或不同AV的集体处理器/控制器模块可以是可操作的，以执行来自上文公开的示例性方法7000（包括该方法的变型）的操作或步骤。
在再进一步的实施例中，节点使能的自主运输车辆中的一个可与另一节点使能的自主运输车辆合作和协调以作为多路程物流操作的一部分，并且可使车辆中的一个处于“主”角色，其中对第二自主运输车辆的控制在物流操作的多个部分期间至少部分地被转移到主车辆。图71是根据本发明的实施例的另一种示例性方法7100的实施例的流程图，该方法用于使用无线节点网络中的多个节点、网络中的服务器、以及网络中的多个节点使能的自主运输车辆来导航到指定的装运位置作为多路程物流操作的一部分，其中节点使能的自主运输车辆中的一个作为主车辆操作以控制作为多路程物流操作的一部分的至少对接和转移操作。现在参考图71，示例性方法7100在步骤7150处以使网络中的节点中的第一移动主节点检测从网络中的节点中的第二移动主节点广播的信号开始。此处，第一移动主节点与节点使能的自主运输车辆中的第一节点使能的自主运输车辆（例如，节点使能的自主运输车辆6700a）相关联并安置在其上，并且第二移动主节点与节点使能的自主运输车辆中的第二节点使能的自主运输车辆（例如，节点使能的自主运输车辆6700b）相关联并安置在其上。
在步骤7110处，方法7100通过第一移动主节点指示第二移动主节点更改从第二移动主节点广播的信号的功率水平而继续进行。在步骤7115处，方法7100使第一移动主节点识别从第二移动主节点广播的具有更改后的功率水平的信号。在步骤7120处，方法7100使第一移动主节点基于从第二移动主节点检测到的具有更改后的功率水平的信号来确定第二移动主节点相对于第一移动主节点的方向。然后，在步骤7125处，方法7100基于第二移动主节点相对于第一移动主节点的确定的方向使第一移动主节点导航到与第二节点使能的自主运输车辆相关联的第二移动主节点。
在步骤7130处，方法7100利用第一移动主节点进行以下动作而继续进行：在第一移动主节点控制第一车辆的移动并通过与第二移动主节点的交互来远程控制第二节点使能的自主运输车辆的移动时，引起第一节点使能的自主运输车辆上的第一对接接口（例如，对接接口6745a）在节点使能的自主运输车辆中的第二节点使能的自主运输车辆的路径点位置处牢固地接合第二节点使能的自主运输车辆上的第二对接接口（例如，对接接口6745b）。
在步骤7135处，方法7100利用第一移动主节点进行以下动作而继续进行：在第一节点使能的自主运输车辆和第二节点使能的自主运输车辆牢固地接合（例如，经由一个或多个致动夹具、互锁闩锁等）时，发起物品（例如，物品自身（诸如，物品6570a）或保持该物品的有效载荷集装箱6744）从第一节点使能的自主运输车辆到第二节点使能的自主运输车辆的转移。
在步骤7140处，方法7100通过进行以下动作而继续进行：基于由在节点使能的自主运输车辆中的第一节点使能的自主运输车辆上的一个或多个有效载荷监测传感器进行的监测，在至少一个物品不再存在于节点使能的自主运输车辆中的第一节点使能的自主运输车辆上之后，使第一移动主节点引起第一对接接口与第二对接接口脱离接合。这种对接接口的接合和脱离接合可例如通过安置在相应的第一节点使能的自主运输车辆和第二节点使能的自主运输车辆上的主节点控制的致动器来完成。更详细地，方法7100的实施例可使第一对接接口和第二对接接口被实施为配合的配合的至少一组闩锁，其具有来自所述一组配合的闩锁的安置在第一节点使能的自主运输车辆上的至少一个闩锁以及来自所述一组配合的闩锁的安置在第二节点使能的自主运输车辆上的匹配的另一个闩锁。这些一组配合的闩锁可以是一组致动的闩锁，其由第一移动主节点激活以将第一对接接口牢固地接合到第二对接接口。在另一个示例中，来自所述一组配合的闩锁的在第二节点使能的自主运输车辆上的匹配的另一个闩锁可以是一组致动的闩锁，其由第二移动主节点激活以将第一对接接口牢固地接合到第二对接接口。
本领域技术人员将了解，如上文公开和解释的更具体地涉及第二节点使能的自主运输车辆和第一节点使能的自主运输车辆的对接的这种方法实施例可利用多个节点使能的自主运输车辆（例如，多个示例性MALVT机器人设备组件）或具有这种多个AV并利用传感器和不同处理器模块/控制器模块以及在不同处理器/控制器模块上运行的不同软件模块的上述套件实施的系统来实施，如关于节点使能的自主运输车辆（如通常使用移动主节点描述的，或者如上文关于示例性MALVT机器人设备组件描述的）。这种软件模块可存储在处理器/控制器模块中的每一者中的非暂时性计算机可读介质上。因此，当执行这种软件模块时，增强型系统或不同AV的集体处理器/控制器模块可以是可操作的，以执行来自上文公开的示例性方法7100（包括该方法的变型）的操作或步骤。
进一步的特定实施例
下文是关注上文描述的不同实施例的一个或多个方面的示例性分类的各组特定实施例的列表。不同组的特定实施例中的每一者分别使用模块化自主物流车辆运输和组件的模块化部件来实现对模块化自主物流车辆运输和组件的技术的改进。因而，在每个进一步的实施例标题内的是有编号的各方面，这些方面描述了如由以上公开内容明确解释和支持的特定技术和实际应用。出现在特定标题下面的每个有编号的方面可以以从属关系引用出现在该特定标记下面的其他有编号的方面。
进一步的实施例A——用于模块化自主物流车辆运输设备的模块化移动性基座
1. 一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备的模块化移动性基座，该模块化移动性基座包括：
移动基座平台；
安置在移动基座平台上的模块化部件对准接口，该模块化对准接口提供至少一个通道，模块化自主机器人设备的另一个模块化部件可以放置到所述通道中并且固定在移动基座平台上；
被安置为移动基座平台的一部分的移动性控制器，该移动性控制器可操作以生成用于控制模块化移动性基座的速度的推进控制信号和用于控制模块化移动性基座的导航的转向控制信号；
连接到移动基座平台的推进系统，该推进系统响应于来自移动性控制器的推进控制信号并且可操作以引起模块化移动性基座的速度的改变；
连接到移动基座平台并且联接到推进系统的转向系统，该转向系统响应于来自移动性控制器的转向控制信号并且可操作以引起模块化移动性基座的方向性移动的改变；以及
联接到移动性控制器的多个传感器，其中，所述传感器中的每一者安置在移动基座平台上，其中，所述传感器可操作以自主地生成关于模块化移动性基座的条件的反馈传感器数据并将其提供给移动性控制器。
2. 根据实施例1所述的模块化移动性基座，其中，移动基座平台包括：
具有模块化对准接口和传感器的支撑基座，该支撑基座至少包括（a）其上安置有模块化对准接口的顶部支撑表面以及（b）其上安置有传感器的多个外围边缘；以及
联接到支撑基座的一组轮，其中，所述一组轮的至少第一部分进一步联接到推进系统，并且其中，所述一组轮的至少第二部分进一步联接到转向系统。
3. 根据实施例2所述的模块化移动性基座，其中，所述一组轮包括一组履带。
4. 根据实施例2所述的模块化移动性基座，其中，移动基座平台进一步包括将所述一组轮联接到支撑基座的选择性可调悬架系统，该选择性可调悬架系统响应于来自移动性控制器的支撑基座取向控制信号而激活以将支撑基座相对于所述一组轮的定向构型从第一取向状态改变到第二取向状态。
5. 根据实施例4所述的模块化移动性基座，其中，支撑基座的定向构型包括抬升姿态取向。
6. 根据实施例4所述的模块化移动性基座，其中，支撑基座的定向构型包括倾斜姿态取向。
7. 根据实施例4所述的模块化移动性基座，其中，支撑基座的定向构型包括抬升和倾斜姿态取向的组合。
8. 根据实施例4所述的模块化移动性基座，其中，选择性可调悬架系统包括多个致动器，所述多个致动器单独地响应于作为来自移动性控制器的支撑基座取向控制信号的一部分的多个致动器控制信号中的一个。
9. 根据实施例4所述的模块化移动性基座，其中，移动性控制器基于和响应于来自传感器中的至少一者的反馈传感器数据而生成支撑基座取向控制信号以引起选择性可调悬架系统激活并且将支撑基座相对于所述一组轮的定向构型从第一取向状态改变到第二取向状态。
10. 根据实施例4所述的模块化移动性基座，其中，移动性控制器基于和响应于来自模块化自主机器人设备的另一个模块化部件的控制命令而生成支撑基座取向控制信号以引起选择性可调悬架系统激活并且将支撑基座相对于所述一组轮的定向构型从第一取向状态改变到第二取向状态。
11. 根据实施例4所述的模块化移动性基座，其进一步包括可操作地联接到移动性控制器的无线收发器，该无线收发器在移动性控制器和安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点之间提供双向无线数据路径；并且
其中，移动性控制器基于和响应于来自安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的无线控制命令而生成支撑基座取向控制信号以引起选择性可调悬架系统激活并且将支撑基座相对于所述一组轮的定向构型从第一取向状态改变到第二取向状态。
12. 根据实施例2所述的模块化移动性基座，其中，模块化部件对准接口包括：
配准接口，其作为至少一个通道安置在移动基座平台的顶部支撑表面上，模块化自主机器人设备的另一个模块化部件可以放置到该配准接口中并且固定在移动基座平台上；以及
安置在移动基座平台的顶部支撑表面上的联接接收器，该联接接收器为模块化自主机器人设备的另一个模块化部件上的配合型联接闩锁元件提供安全的接收闩锁元件，其中，该安全的接收闩锁元件可操作以临时附接到模块化自主机器人设备的另一个模块化部件上的配合型联接闩锁元件。
13. 根据实施例12所述的模块化移动性基座，其中，配准接口包括多个升高的对准通道。
14. 根据实施例12所述的模块化移动性基座，其中，配准接口包括多个凹入的对准通道。
15. 根据实施例12所述的模块化移动性基座，其中，配准接口包括多个对准通道，其中所述对准通道中的每一个被安置成紧邻支撑基座的外围边缘中的一个。
16. 根据实施例12所述的模块化移动性基座，其中，安全的接收闩锁元件包括用于模块化自主机器人设备的另一个模块化部件上的配合型互锁联接闩锁元件的互锁闩锁元件。
17. 根据实施例12所述的模块化移动性基座，其中，模块化部件对准接口进一步包括安置在移动基座平台的顶部支撑表面上的模块化部件电子器件接口，该模块化部件电子器件接口作为到模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件的功率和数据配合型接口可操作地联接到移动性控制器。
18. 根据实施例17所述的模块化移动性基座，其进一步包括机载电源，该机载电源将电力供应给至少移动性控制器、推进系统、转向系统和传感器；并且
其中，功率和数据配合型接口可操作地连接到机载电源，功率和数据配合型接口进一步包括功率输出连接件，该功率输出连接件将电力提供给模块化自主机器人设备的另一个模块化部件。
19. 根据实施例18所述的模块化移动性基座，其进一步包括机载功率控制器，该机载功率控制器选择性地将来自机载电源、外部电源中的一者以及机载电源和外部电源两者的电力施加到至少移动性控制器、推进系统、转向系统和传感器；并且
其中，功率和数据配合型接口进一步包括功率输入连接件，该功率输入连接件从外部电源接收外部供应的电力。
20. 根据实施例12所述的模块化移动性基座，其中，模块化部件电子器件接口包括模块化配合型总线接口连接件，该模块化配合型总线接口连接件用于中继来自联接到移动性控制器的传感器的反馈传感器数据以及用于接收控制命令，所述控制命令响应地引起移动性控制器生成推进控制信号和转向控制信号。
21. 根据实施例2所述的模块化移动性基座，其中，推进系统包括联接到所述一组轮中的至少一个的至少一个马达，该马达响应于来自移动性控制器的推进控制信号以更改所述一组轮中的所述至少一个的旋转。
22. 根据实施例2所述的模块化移动性基座，其中，推进系统包括联接到所述一组轮中的相应各者的一组马达，所述一组马达响应于来自移动性控制器的推进控制信号以更改所述一组轮中的每一个轮的旋转。
23. 根据实施例2所述的模块化移动性基座，其中，推进系统包括与所述一组轮中的相应轮集成在一起的一组马达，与轮集成在一起的所述一组马达响应于来自移动性控制器的推进控制信号以更改所述一组轮中的轮中的每一个的旋转。
24. 根据实施例1所述的模块化移动性基座，其中，传感器中的不同者可操作以检测移动基座平台的倾斜特性、检测紧挨着移动基座平台的环境特性、以及检测关于紧挨着移动基座平台的事物的接近度特性。
25. 根据实施例1所述的模块化移动性基座，其中，传感器中的至少一者为接近度传感器，该接近度传感器可操作以自主地检测在模块化移动性基座的移动路径中的物体并且将关于检测到的物体的接近度传感器数据提供给移动性控制器作为反馈传感器数据。
26. 根据实施例25所述的模块化移动性基座，其中，移动性控制器可操作以从至少接近度传感器接收反馈传感器数据并且响应地生成对推进控制信号和转向控制信号中的至少一者的改变。
27. 根据实施例1所述的模块化移动性基座，其进一步包括安置在移动基座平台上的至少一个灯，其中，所述至少一个灯在移动基座平台外部集中。
28. 根据实施例27所述的模块化移动性基座，其中，所述至少一个灯包括提供多光谱可见性的多光谱灯，以促进由传感器中的至少一者进行的传感器检测。
29. 根据实施例1所述的模块化移动性基座，其进一步包括可操作地联接到移动性控制器的无线收发器，该无线收发器在移动性控制器和模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件之间提供双向无线数据路径。
30. 根据实施例1所述的模块化移动性基座，其进一步包括可操作地联接到移动性控制器的无线收发器，该无线收发器在移动性控制器和安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点之间提供双向无线数据路径。
31. 根据实施例17所述的模块化移动性基座，其进一步包括可操作地联接到移动性控制器的无线收发器，该无线收发器为移动性控制器和模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件提供双向无线数据路径。
32. 根据实施例29所述的模块化移动性基座，其中，无线收发器在移动性控制器和模块化自主机器人设备的另一个模块化部件之间提供双向无线数据路径，以实现由模块化自主机器人设备的另一个模块化部件对模块化移动性基座的远程无线控制。
33. 根据实施例30所述的模块化移动性基座，其中，无线收发器在移动性控制器和安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点之间提供双向无线数据路径，以实现由外部无线节点对模块化移动性基座的远程无线控制。
34. 一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备的模块化移动性基座，该模块化移动性基座包括：
选择性可调移动基座平台，其包括：
支撑基座，其具有顶部支撑表面，
支撑基座上的多个外围边缘，
轴距框架，
联接到轴距框架的一组机动化轮，所述一组机动化轮作为用于模块化移动性基座的推进系统操作，
将轴距框架联接到支撑基座的选择性可调悬架系统，该选择性可调悬架系统响应于来自移动性控制器的支撑基座取向控制信号而激活以将支撑基座相对于轴距框架的定向构型从第一取向状态改变到第二取向状态；
安置在选择性可调移动基座平台上的模块化部件对准接口，该模块化对准接口包括：
至少一个对准通道，模块化自主机器人设备的另一个模块化部件可以放置到所述对准通道中并且固定在选择性可调移动基座平台上；
安置在选择性可调移动基座平台的顶部支撑表面上的联接接收器，该联接接收器为模块化自主机器人设备的另一个模块化部件上的配合型互锁联接闩锁元件提供安全的互锁接收闩锁元件，其中，该安全的互锁接收闩锁元件可操作以临时附接到模块化自主机器人设备的另一个模块化部件上的配合型互锁联接闩锁元件；
被安置为选择性可调移动基座平台的一部分的移动性控制器，该移动性控制器可操作以生成用于控制模块化移动性基座的速度的推进控制信号和用于控制模块化移动性基座的导航的转向控制信号；
联接到移动性控制器的多个传感器，其中，所述传感器中的每一个安置在选择性可调移动基座平台上，其中，所述传感器可操作以自主地生成关于模块化移动性基座的条件的反馈传感器数据并将其提供给移动性控制器；以及
连接到选择性可调移动基座平台并且联接到推进系统的转向系统，该转向系统响应于来自移动性控制器的转向控制信号并且可操作以引起模块化移动性基座的方向性移动的改变；并且
其中，所述一组机动化轮响应于来自移动性控制器的推进控制信号并且可操作以引起模块化移动性基座的速度的变化。
进一步的实施例B——用于运输被装运物品的模块化多移动性基座组件设备
1. 一种用于运输被装运物品的模块化多移动性基座组件设备，该模块化移动性基座包括：
基座适配器板，其具有顶侧和底侧，其中，该顶侧提供用于支撑被装运物品的运输区域；
联接到基座适配器板的底侧的第一模块化移动性基座，该第一模块化移动性基座作为主式自主移动车辆操作，该第一模块化移动性基座包括：
第一移动基座平台；
被安置为第一移动基座平台的一部分的第一移动性控制器，该第一移动性控制器可操作以生成用于控制第一模块化移动性基座的速度的主推进控制信号和用于控制第一模块化移动性基座的导航的主转向控制信号；
连接到第一移动基座平台的第一推进系统，该第一推进系统响应于来自第一移动性控制器的主推进控制信号并且可操作以引起第一模块化移动性基座的速度的改变；
连接到移动基座平台并且联接到第一推进系统的第一转向系统，该第一转向系统响应于来自第一移动性控制器的主转向控制信号并且可操作以引起第一模块化移动性基座的方向性移动的改变；
可操作地联接到第一移动性控制器的第一无线收发器，该第一无线收发器为第一移动性控制器提供第一双向无线数据和命令接口；
联接到第一移动性控制器的多个第一传感器，其中，所述第一传感器中的每一个安置在第一移动基座平台上，其中，所述第一传感器可操作以自主地生成关于第一模块化移动性基座的条件的第一反馈传感器数据并将其提供给第一移动性控制器；以及
联接到基座适配器板的底侧的第二模块化移动性基座，该第二模块化移动性基座与第一模块化移动性基座无线配对并在第一模块化移动性基座的控制下作为从属式自主移动车辆操作，该第二模块化移动性基座包括：
第二移动基座平台；
被安置为第二移动基座平台的一部分的第二移动性控制器，该第二移动性控制器可操作以生成用于控制第二模块化移动性基座的速度的响应性推进控制信号并生成用于控制第二模块化移动性基座的导航的响应性转向控制信号，其中，响应性推进控制信号和响应性转向控制信号由第二移动性控制器基于从第一模块化移动性基座接收的主控制输入而生成；
连接到第二移动基座平台的第二推进系统，该第二推进系统响应于来自第二移动性控制器的响应性推进控制信号并且可操作以引起第二模块化移动性基座的速度的改变；
连接到第二移动基座平台并且联接到第二推进系统的第二转向系统，该第二转向系统响应于来自第二移动性控制器的响应性转向控制信号并且可操作以引起第二模块化移动性基座的方向性移动的改变；
可操作地联接到第二移动性控制器的第二无线收发器，该第二无线收发器为第二移动性控制器提供第二双向无线数据和命令接口，其中，第二移动性控制器可操作以与至少第一移动性控制器通信并通过用于第一移动性控制器的第一双向无线数据和命令接口与用于第二移动性控制器的第二双向无线数据和命令接口之间的安全配对的无线连接来接收主控制输入；以及
联接到第二移动性控制器的多个第二传感器，其中，所述第二传感器中的每一个安置在第二移动基座平台上，其中，所述第二传感器可操作以自主地生成关于第二模块化移动性基座的条件的第二反馈传感器数据并将其提供给第二移动性控制器。
2. 根据实施例1所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一模块化移动性基座上的第一移动基座平台进一步具有安置在第一移动基座平台的顶部上的第一支撑板对准通道；
其中，第二模块化移动性基座上的第二移动基座平台进一步具有安置在第二移动基座平台的顶部上的第二支撑板对准通道；并且
其中，基座适配器板进一步包括安置在基座适配器板的底侧上的第一支撑板对准座和第二支撑板对准座，其中，第一支撑板对准座将配合型接口提供给其中基座适配器板联接到第一模块化移动性基座的第一支撑板对准通道，并且其中，第二支撑板对准座将配合型接口提供给其中基座适配器板联接到第二模块化移动性基座的第二支撑板对准通道。
3. 根据实施例2所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一支撑板对准通道包括从第一移动基座平台突出的第一升高通道；并且
其中，第二支撑板对准通道包括从第二移动基座平台突出的第二升高通道。
4. 根据实施例2所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一支撑板对准座包括在基座适配器板的底侧上的第一凹入通道；并且
其中，第二支撑板对准座包括在基座适配器板的底侧上的第二凹入通道。
5. 根据实施例1所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一模块化移动性基座使用第一可拆卸联接器固定到基座适配器板的底侧，该第一可拆卸联接器允许第一模块化移动性基座被闩锁并锁定到基座适配器板的底侧；并且
其中，第二模块化移动性基座使用第二可拆卸联接器固定到基座适配器板的底侧，该第二可拆卸联接器允许第二模块化移动性基座被闩锁并锁定到基座适配器板的底侧。
6. 根据实施例1所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一模块化移动性基座上的第一可拆卸联接器包括与基座适配器板的底侧可拆卸地配合的第一互锁闩锁；并且
其中，第二模块化移动性基座上的第二可拆卸联接器包括与基座适配器板的底侧可拆卸地配合的第二互锁闩锁。
7. 根据实施例1所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一移动性控制器使用第一无线收发器来检测配对请求，该配对请求是从第二移动性控制器广播的，并且其中，第一移动性控制器进一步可操作以响应于检测到的配对请求来建立与第二移动性控制器的安全配对的无线连接。
8. 根据实施例7所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一移动性控制器进一步可操作以响应于检测到的配对请求并基于从第二移动性控制器发送到第一移动性控制器的安全凭证来建立与第二移动性控制器的授权的关联，该建立的授权允许第一移动性控制器生成主控制输入并通过安全配对的无线连接向第二移动性控制器提供该主控制输入，并且用于使第二移动性控制器接收和响应于主控制输入。
9. 根据实施例8所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一移动性控制器进一步可操作以从第二移动性控制器接收关于第二模块化移动性基座的条件的第二反馈传感器数据。
10. 根据实施例9所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一移动性控制器进一步可操作以基于从第二移动性控制器接收到的关于第二模块化移动性基座的条件的第二反馈传感器数据来生成更新的主控制输入并通过安全配对的无线连接向第二移动性控制器提供该更新的主控制输入，并且用于使第二移动性控制器接收和响应于更新的主控制输入。
11. 根据实施例1所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一移动基座平台包括第一支撑基座、第一组轮、以及将第一支撑基座联接到第一组轮的选择性可调的第一悬架系统，该选择性可调的第一悬架系统可操作以响应于来自第一移动性控制器的第一支撑基座取向控制信号而将第一支撑基座相对于第一组轮的定向构型从第一取向状态改变到第二取向状态；并且
其中，第二移动基座平台包括第二支撑基座、第二组轮、以及将第二支撑基座联接到第二组轮的选择性可调的第二悬架系统，该选择性可调的第二悬架系统可操作以响应于来自第二移动性控制器的第二支撑基座取向控制信号而将第二支撑基座相对于第二组轮的定向构型从第三取向状态改变到第四取向状态。
12. 根据实施例11所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第二支撑基座取向控制信号由第二移动性控制器响应于来自第一移动性控制器的协调式支撑基座取向控制信号而生成。
13. 根据实施例12所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一移动性控制器可操作以通过周期性地生成第一支撑基座取向控制信号更新并且生成协调式支撑基座取向控制信号的更新来保持基座适配器板的期望的取向构型。
14. 根据实施例13所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，期望的取向构型包括基座适配器板的期望的抬升姿态构型。
15. 根据实施例13所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，期望的取向构型包括基座适配器板的期望的倾斜姿态构型。
16. 根据实施例14所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，期望的取向构型包括基座适配器板的抬升和倾斜姿态构型的期望的组合。
17. 根据实施例11所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，选择性可调的第一悬架系统包括多个第一支撑基座致动器，所述多个第一支撑基座致动器单独地响应于作为来自第一移动性控制器的第一支撑基座取向控制信号的一部分的多个第一支撑基座致动器控制信号中的一个；并且
其中，选择性可调的第二悬架系统包括多个第二支撑基座致动器，所述多个第二支撑基座致动器单独地响应于作为第二支撑基座取向控制信号的一部分的多个第二支撑基座致动器控制信号中的一个，该第二支撑基座取向控制信号由第二移动性控制器响应于来自第一移动性控制器的协调式支撑基座取向控制信号而生成。
18. 根据实施例17所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，来自第一移动性控制器的第一支撑基座致动器控制信号引起第一支撑基座致动器相对于第一组轮升高第一支撑基座；并且
其中，基于来自第一移动性控制器的协调式支撑基座取向控制信号的第二支撑基座致动器控制信号引起第二支撑基座致动器相对于第二组轮降低第二支撑基座。
19. 根据实施例17所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一移动性控制器可操作以基于以下两者的组合来响应地生成对第一支撑基座取向控制信号和协调式支撑基座取向控制信号的更新：（a）第一反馈传感器数据，以及（b）如由第二移动性控制器提供给第一移动性控制器的第二反馈传感器数据。
20. 根据实施例17所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，第一移动性控制器可操作以基于和响应于由第一移动性控制器通过第一无线收发器接收的控制命令来响应地生成对第一支撑基座取向控制信号和协调式支撑基座取向控制信号的更新。
21. 根据实施例1所述的模块化多移动性基座组件设备，其中，基座适配器板进一步包括：
辅助电源，其被安置为基座适配器板的一部分；
安置在基座适配器板的底侧上的第一输出功率连接件，该第一输出功率连接件联接到辅助电源并提供第一模块化移动性基座对辅助电源的接入；以及
安置在基座适配器板的底侧上的第二输出功率连接件，该第二输出功率连接件联接到辅助电源并提供第二模块化移动性基座对辅助电源的接入。
进一步的实施例C——用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备的模块化辅助功率模块
1. 一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备的模块化辅助功率模块，该辅助功率模块包括：
基座适配器平台，其具有顶侧、底侧和多个外围边缘，其中，基座适配器平台的顶侧具有被构造成支撑被装运物品的货物支撑区域，其中，基座适配器平台的顶侧至少包括第一互锁对准接口，并且其中，基座适配器平台的底侧至少包括第二互锁对准接口；
货物门，其可移动地附接到基座适配器平台的外围边缘中的一个并从其延伸；
辅助电源，其被安置为基座适配器平台的一部分；以及
被安置为基座适配器平台的一部分的输出电源插座，该输出电源插座联接到辅助电源并提供模块化自主机器人设备的第一部件对辅助电源的接入。
2. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，第一互锁对准接口包括多个顶部对准通道，所述多个顶部对准通道安置在基座适配器平台的不具有货物门的外围边缘上。
3. 根据实施例2所述的模块化辅助功率模块，其中，第一互锁对准接口进一步包括多个闩锁，其中，所述闩锁中的每一个安置在顶部对准通道（所述顶部对准通道安置在基座适配器平台的不具有货物门的外围边缘上）中的一个上，其中所述闩锁中的每一个被构造成将模块化自主机器人设备的另一个配合部件固定到基座适配器平台的顶侧。
4. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，第二互锁对准接口包括在基座适配器平台的底侧上的至少一个底部对准配准接口，所述底部对准配准接口被构造成与模块化自主机器人设备的移动性基座部件上的至少一个对准配准接口配合。
5. 根据实施例4所述的模块化辅助功率模块，其中，第二互锁对准接口进一步包括多个闩锁，所述多个闩锁被构造成将基座适配器平台固定到模块化自主机器人设备的移动性基座部件。
6. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，辅助电源包括可移除电源组。
7. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，辅助电源包括可扩展电源组，该可扩展电源组被构造成接收至少一个附加电源组以扩展由辅助电源提供的可用输出功率。
8. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其进一步包括安置在基座适配器平台上的模块化部件电子器件接口，该模块化部件电子器件接口提供（a）输出电源插座和（b）命令和数据通信接口，该模块化部件电子器件接口在基座适配器平台上被提供为到模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件。
9. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，模块化部件电子器件接口包括：顶侧模块化部件电子器件接口，其安置在基座适配器平台的顶侧上；以及底侧模块化部件电子器件接口，其安置在基座适配器平台的底侧上；并且
其中，输出电源插座包括：
被集成为底侧模块化部件电子器件接口的一部分的第一输出功率连接件，该第一输出功率连接件联接到辅助电源并提供模块化自主机器人设备的第一部件对辅助电源的接入，模块化自主机器人设备的第一部件安置在模块化辅助功率模块下方；以及
被集成为顶侧模块化部件电子器件接口的一部分的第二输出功率连接件，该第二输出功率连接件联接到辅助电源并提供模块化自主机器人设备的第二部件对辅助电源的接入，模块化自主机器人设备的第二部件安置在模块化辅助功率模块上方。
10. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门使用致动接头可移动地附接到基座适配器平台的外围边缘中的所述一个。
11. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，致动接头包括致动铰链。
12. 根据实施例10所述的模块化辅助功率模块，其中，致动接头包括自关闭的弹簧致动接头。
13. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门使用接头可移动地附接到基座适配器平台的外围边缘中的所述一个；并且
货物门进一步包括：
门致动器，其固定到基座适配器平台并且可操作以移动货物门，以及
门致动器驱动器，其联接到门致动器并且响应于通过模块化部件电子器件接口的命令和数据通信接口接收的来自模块化自主机器人设备的控制部件的货物门控制输入，该门致动器驱动器响应于货物门控制输入而引起门致动器相对于基座适配器平台移动货物门。
14. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门使用接头可移动地附接到基座适配器平台的外围边缘中的所述一个；并且
货物门进一步包括：
门致动器，其固定到基座适配器平台并且可操作以移动货物门，以及
门致动器驱动器，其联接到门致动器并且响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的授权的无线货物门控制输入，该授权的无线货物门控制输入由门致动器驱动器无线地接收，从而响应于授权的无线货物门控制输入而引起门致动器相对于基座适配器平台移动货物门。
15. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门使用接头可移动地附接到基座适配器平台的外围边缘中的所述一个；并且
货物门进一步包括：
门致动器，其固定到基座适配器平台并且可操作以移动货物门，以及
门致动器驱动器，其联接到门致动器并且响应于来自安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的授权的无线货物门控制输入，该授权的无线货物门控制输入由门致动器驱动器无线地接收，从而响应于授权的无线货物门控制输入而引起门致动器相对于基座适配器平台移动货物门。
16. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门进一步包括响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的门锁控制输入的至少一个致动机电锁，该门锁控制输入由致动机电锁通过模块化部件电子器件接口的命令和数据通信接口接收，该致动机电锁可操作以响应于门锁控制输入而激活以在货物门处于升高的关闭位置中时固定货物门。
17. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门进一步包括响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的授权的无线门锁控制输入的至少一个致动机电锁，该无线门锁控制输入由致动机电锁无线地接收，从而响应于授权的无线门锁控制输入而引起致动机电锁激活以在货物门处于升高的关闭位置中时固定货物门。
18. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门进一步包括响应于来自安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的授权的无线门锁控制输入的至少一个致动机电锁，该授权的无线门锁控制输入由致动机电锁无线地接收，从而响应于授权的无线门锁控制输入而引起致动机电锁激活以在货物门处于升高的关闭位置中时固定货物门。
19. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门进一步包括联接到模块化部件电子器件接口的命令和数据通信接口的电子显示界面，该电子显示界面可操作以在货物门上生成视觉消息。
20. 根据实施例19所述的模块化辅助功率模块，其中，电子显示界面包括半透明面板，该半透明面板允许通过货物门的可见性，同时还可操作以在货物门上生成具有生成的字符的视觉消息。
21. 根据实施例19所述的模块化辅助功率模块，其中，视觉消息包括与被装运物品的递送有关的提示指令。
22. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，基座适配器平台进一步包括：
致动带表面，其安置在基座适配器平台的顶侧上；以及
联接到致动带表面并且响应于由模块化自主机器人设备的控制部件生成的带控制输入的带致动器驱动器，该带致动器驱动器响应于带控制输入而引起致动带表面相对于基座适配器平台的货物门移动。
23. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，基座适配器平台进一步包括：
致动带表面，其安置在基座适配器平台的顶侧上；以及
联接到致动带表面并且响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的带控制输入的带致动器驱动器，该带致动器驱动器响应于授权的带控制输入而引起致动带表面相对于基座适配器平台的货物门移动。
24. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，基座适配器平台进一步包括：
致动带表面，其安置在货物门的内侧上；以及
联接到致动带表面并且响应于由模块化自主机器人设备的控制部件生成的带控制输入的带致动器驱动器，一旦货物门处于部署位置中，该带致动器驱动器就响应于带控制输入而引起致动带表面相对于货物门移动。
25. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，基座适配器平台进一步包括：
致动带表面，其安置在货物门的内侧上；以及
联接到致动带表面并且响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的带控制输入的带致动器驱动器，一旦货物门处于部署位置中，该带致动器驱动器就响应于授权的带控制输入而引起致动带表面相对于货物门移动。
26. 根据实施例1所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门进一步包括可延伸坡道，该可延伸坡道从货物门的与基座适配器平台的外围边缘中的所述一个相对的相对端铰接出来。
27. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门进一步包括可延伸坡道，该可延伸坡道从货物门的与基座适配器平台的外围边缘中的所述一个相对的相对端铰接出来，其中，该可延伸坡道响应于由模块化自主机器人设备的控制部件生成的坡道部署控制输入以相对于货物门铰接可延伸坡道。
28. 根据实施例27所述的模块化辅助功率模块，其中，可延伸坡道进一步包括：
致动带表面，其安置在可延伸坡道的顶侧上；以及
联接到致动带表面并且响应于由模块化自主机器人设备的控制部件生成的带控制输入的带致动器驱动器，一旦货物门处于部署位置中，该带致动器驱动器就响应于带控制输入而引起致动带表面相对于可延伸坡道移动。
29. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，基座适配器平台进一步包括：
致动带表面，其安置在可延伸坡道的顶侧上；以及
联接到致动带表面并且响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的带控制输入的带致动器驱动器，一旦货物门处于部署位置中，该带致动器驱动器就响应于授权的带控制输入而引起致动带表面相对于可延伸坡道移动。
30. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，基座适配器平台进一步包括：
至少一个致动滑动臂，其安置在基座适配器平台的顶侧上方；以及
联接到所述至少一个致动滑动臂并且响应于由模块化自主机器人设备的控制部件生成的滑动臂控制输入的滑动臂致动器驱动器，该滑动臂致动器驱动器响应于滑动臂控制输入而引起致动滑动臂至少朝向基座适配器平台的货物门移动。
31. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，基座适配器平台进一步包括：
至少一个致动滑动臂，其安置在基座适配器平台的顶侧上方；以及
联接到所述至少一个致动滑动臂并且响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的滑动臂控制输入的滑动臂致动器驱动器，该滑动臂致动器驱动器响应于授权的滑动臂控制输入而引起致动滑动臂至少朝向基座适配器平台的货物门移动。
32. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，基座适配器平台进一步包括：
安置在基座适配器平台的顶侧上方的致动抓取臂，该致动抓取臂具有：静止基座，其联接到基座适配器平台的顶侧；可移动抓取臂，其以多个移动自由度联接到静止基座；以及握持头，其安置在可移动抓取臂的远端上，其中握持头可铰接以在被装运物品安置在基座适配器平台的顶侧上时抓取到被装运物品上；以及
联接到致动抓取臂并且响应于由模块化自主机器人设备的控制部件生成的抓取臂控制输入的抓取臂致动器驱动器，该抓取臂致动器驱动器响应于抓取臂控制输入而（a）引起致动抓取臂朝向被装运物品移动、（b）引起握持头抓取到被装运物品上、以及（c）引起致动抓取臂至少朝向基座适配器平台的货物门来移动如被保持在握持头内的被装运物品。
33. 根据实施例8所述的模块化辅助功率模块，其中，基座适配器平台进一步包括：
安置在基座适配器平台的顶侧上方的致动抓取臂，该致动抓取臂具有：静止基座，其联接到基座适配器平台的顶侧；可移动抓取臂，其以多个移动自由度联接到静止基座；以及握持头，其安置在可移动抓取臂的远端上，其中握持头可铰接以在被装运物品安置在基座适配器平台的顶侧上时抓取到被装运物品上；以及
联接到致动抓取臂并且响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的抓取臂控制输入的抓取臂致动器驱动器，该抓取臂致动器驱动器响应于授权的抓取臂控制输入而（a）引起致动抓取臂朝向被装运物品移动、（b）引起握持头抓取到被装运物品上、以及（c）引起致动抓取臂至少朝向基座适配器平台的货物门来移动如被保持在握持头内的被装运物品。
34. 一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备的模块化辅助功率模块，该模块化辅助功率模块包括：
基座适配器平台，其具有顶侧、底侧和多个外围边缘，其中，基座适配器平台的顶侧具有被构造成支撑被装运物品的货物支撑区域，其中，基座适配器平台的顶侧至少包括第一互锁对准接口，并且其中，基座适配器平台的底侧至少包括第二互锁对准接口；
被安置为从基座适配器平台的顶侧到基座适配器平台的底侧的管道的模块化部件电子器件接口，该模块化部件电子器件接口提供（a）用于模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件的输出电源插座和（b）到模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件的命令和数据通信接口；
被安置为基座适配器平台的一部分的辅助电源，该辅助电源联接到模块化部件电子器件接口的输出电源插座；以及
货物门，其通过至少一个接头联接到基座适配器平台的外围边缘中的一个；
固定到基座适配器平台和货物门的门致动器，该门致动器可操作以移动货物门；以及
门致动器驱动器，其联接到门致动器并且响应于通过模块化部件电子器件接口的命令和数据通信接口接收的来自模块化自主机器人设备的控制部件的货物门控制输入，该门致动器驱动器响应于货物门控制输入而引起门致动器相对于基座适配器平台移动货物门。
35. 一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备的模块化辅助功率模块，该辅助功率模块包括：
基座适配器平台，其具有顶侧、底侧和多个外围边缘，其中，基座适配器平台的顶侧具有被构造成支撑被装运物品的货物支撑区域，其中，基座适配器平台的顶侧至少包括第一互锁对准接口，并且其中，基座适配器平台的底侧至少包括第二互锁对准接口；
辅助电源，其被安置为基座适配器平台的一部分；以及
被安置为从基座适配器平台的顶侧到基座适配器平台的底侧的管道的模块化部件电子器件接口，该模块化部件电子器件接口提供（a）联接到辅助电源的输出电源插座和（b）到模块化自主机器人设备的至少另一个模块化部件的命令和数据通信接口，其中，该模块化部件电子器件接口包括：
顶侧模块化部件电子器件接口，其安置在基座适配器平台的顶侧上，以及
底侧模块化部件电子器件接口，其安置在基座适配器平台的底侧上，并且
其中，输出电源插座包括：
被集成为底侧模块化部件电子器件接口的一部分的第一输出功率连接件，该第一输出功率连接件联接到辅助电源并提供模块化自主机器人设备的第一部件对辅助电源的接入，模块化自主机器人设备的第一部件安置在模块化辅助功率模块下方；以及
被集成为顶侧模块化部件电子器件接口的一部分的第二输出功率连接件，该第二输出功率连接件联接到辅助电源并提供模块化自主机器人设备的第二部件对辅助电源的接入，模块化自主机器人设备的第二部件安置在模块化辅助功率模块上方。
进一步的实施例D——供在运输被装运物品的模块化自主机器人设备的基座平台上使用的模块化货物存储设备
1. 一种供在运输被装运物品的模块化自主机器人设备的基座平台上使用的模块化货物存储设备，该模块化货物存储设备包括：
一组折叠式结构壁，其被构造成在基座平台上方以及在基座平台上方的至少三个侧面上至少部分地围封有效载荷区域并在有效载荷区域的至少三个侧面上形成一组竖直边界；
安置在折叠式结构壁中的至少一个上的互锁对准接口，该互锁对准接口包括：
一组闩锁，其安置在折叠式结构壁中的所述至少一个上，以及
联接到所述一组闩锁的锁定手柄，该锁定手柄致动所述一组闩锁以引起所述一组闩锁与至少基座平台互锁；以及
安置在折叠式结构壁中的所述至少一个上的模块化部件功率和数据运输总线，该模块化部件功率和数据运输总线具有顶侧模块化部件电子器件接口和底侧模块化部件电子器件接口，其中，顶侧模块化部件电子器件接口安置在折叠式结构壁中的所述至少一个的顶边缘上，并且其中，底侧模块化部件电子器件接口安置在折叠式结构壁中的所述至少一个的底边缘上，其中，顶侧模块化部件电子器件接口和底侧模块化部件电子器件接口中的每一者具有（a）功率管道插座以及（b）命令和数据通信接口。
2. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其中，所述一组闩锁包括一对纵向支撑闩锁，所述一对纵向支撑闩锁可滑动地附接到折叠式结构壁中的所述至少一个并联接到锁定手柄，其中，纵向支撑闩锁中的每一者具有安置在折叠式结构壁中的所述至少一个的顶部上方的顶部互锁闩锁以及安置在折叠式结构壁中的所述至少一个的底部上方的底部互锁闩锁；并且
其中，锁定手柄致动纵向支撑闩锁中的至少一者相对于纵向支撑闩锁中的另一者沿第一方向的滑动移动以接合所述一组闩锁，并且其中，锁定手柄致动纵向支撑闩锁中的至少一者相对于纵向支撑闩锁中的另一者沿相反方向的滑动移动以接合所述一组闩锁。
3. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其中，锁定手柄通过锁定手柄相对于所述一对纵向支撑闩锁的旋转来致动纵向支撑闩锁中的至少一个相对于纵向支撑闩锁中的另一个的滑动移动。
4. 根据实施例2所述的模块化货物存储设备，其中，两个纵向支撑闩锁响应于锁定手柄的致动而进行的滑动移动使纵向支撑闩锁中的每一个上的顶部互锁闩锁在折叠式结构壁中的所述至少一个的顶部上方朝向彼此移动，以接合在模块化自主机器人设备的安置在模块化货物存储设备上方的部件上的一组配合的闩锁；并且
其中，两个纵向支撑闩锁响应于锁定手柄的致动而进行的滑动移动也使纵向支撑闩锁中的每一者上的底部互锁闩锁在折叠式结构壁中的所述至少一个的底部下方朝向彼此移动，以接合在模块化货物存储设备下方的基座平台上的一组配合的闩锁。
5. 根据实施例4所述的模块化货物存储设备，其中，模块化自主机器人设备的安置在模块化货物存储设备上方的部件包括模块化移动自主模块部件，该模块化移动自主模块部件通过使移动自主模块部件上的所述一组配合的闩锁由于致动锁定手柄而与顶部互锁闩锁处于接合来固定到模块化货物存储设备。
6. 根据实施例4所述的模块化货物存储设备，其中，模块化自主机器人设备的安置在模块化货物存储设备下方的基座平台包括模块化辅助功率模块部件，该模块化辅助功率模块部件通过使辅助功率模块部件上的所述一组配合的闩锁由于致动锁定手柄而与底部互锁闩锁处于接合来固定到模块化货物存储设备。
7. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其中，锁定手柄包括响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的闩锁锁定控制输入的致动机电锁定手柄，该闩锁锁定控制输入由致动机电锁定手柄通过模块化部件功率和数据运输总线接收，该致动机电锁定手柄可操作以响应于闩锁锁定控制输入来致动所述一组闩锁。
8. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其中，锁定手柄进一步包括响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的授权的无线闩锁锁定控制输入的致动机电锁定手柄，该无线闩锁锁定控制输入由致动机电锁定手柄无线地接收，从而响应于授权的无线闩锁锁定控制输入而引起致动机电锁定手柄致动所述一组闩锁。
9. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其中，锁定手柄进一步包括致动机电锁定手柄，该致动机电锁定手柄响应于来自安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的授权的无线闩锁锁定控制输入，该授权的无线闩锁锁定控制输入由致动机电锁定手柄无线地接收，从而响应于授权的无线闩锁锁定控制输入而引起致动机电锁定手柄致动所述一组闩锁。
10. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其中，锁定手柄包括：
安置在折叠式结构壁中的所述至少一个上的用户输入面板，该用户输入面板接受来自用户的闩锁锁定控制输入；以及
可操作地联接到用户输入面板以接收闩锁锁定控制输入的致动机电锁定手柄，该致动机电锁定手柄响应于来自用户输入面板的闩锁锁定控制输入以响应于闩锁锁定控制输入来致动所述一组闩锁。
11. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其中，模块化自主机器人设备的安置在模块化货物存储设备下方的基座平台具有货物门，该货物门在处于关闭位置中时与模块化货物存储设备的折叠式结构壁配合以在有效载荷区域的所有侧面上形成一组竖直边界。
12. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其中，所述一组折叠式结构壁包括被构造成竖直地围封基座平台上方的有效载荷区域的至少一组四个货物存储结构壁，其中，折叠式结构壁中的一个包括可移动地附接到折叠式结构壁中的另一个的货物门，该货物门被选择性地打开以提供到有效载荷区域内的入口。
13. 根据实施例12所述的模块化辅助功率模块，其中，货物门使用自关闭致动接头可移动地附接到折叠式结构壁中的另一个。
14. 根据实施例13所述的模块化辅助功率模块，其中，自关闭致动接头包括弹簧加载的铰链。
15. 根据实施例12所述的模块化货物存储设备，其进一步包括：
固定到折叠式结构壁中的具有货物门的另一个的门致动器，该门致动器可操作以选择性地移动货物门来提供到有效载荷区域内的入口，以及
门致动器驱动器，其联接到门致动器并且响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的货物门控制输入，该货物门控制输入通过模块化部件功率和数据运输总线接收，从而响应于货物门控制输入而引起门致动器选择性地移动货物门。
16. 根据实施例12所述的模块化货物存储设备，其进一步包括：
固定到折叠式结构壁中的具有货物门的另一个的门致动器，该门致动器可操作以选择性地移动货物门来提供到有效载荷区域内的入口，以及
门致动器驱动器，其联接到门致动器并且响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的授权的无线货物门控制输入，该授权的无线货物门控制输入由门致动器驱动器无线地接收并且响应于授权的无线货物门控制输入而引起门致动器移动货物门。
17. 根据实施例12所述的模块化货物存储设备，其进一步包括：
固定到折叠式结构壁中的具有货物门的另一个的门致动器，该门致动器可操作以选择性地移动货物门来提供到有效载荷区域内的入口，以及
门致动器驱动器，其联接到门致动器并且响应于来自安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的授权的无线货物门控制输入，该授权的无线货物门控制输入由门致动器驱动器无线地接收并且响应于授权的无线货物门控制输入而引起门致动器移动货物门。
18. 根据实施例12所述的模块化货物存储设备，其中，货物门进一步包括响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的门锁控制输入的致动机电锁，该门锁控制输入由致动机电锁通过模块化部件功率和数据运输总线接收，该致动机电锁可操作以响应于门锁控制输入来选择性地固定或解锁货物门。
19. 根据实施例12所述的模块化货物存储设备，其中，货物门进一步包括响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的授权的无线门锁控制输入的致动机电锁，该无线门锁控制输入由致动机电锁无线地接收，从而响应于授权的无线门锁控制输入而引起致动机电锁选择性地固定或解锁货物门。
20. 根据实施例12所述的模块化货物存储设备，其中，货物门进一步包括致动机电锁，该致动机电锁响应于来自安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的授权的无线门锁控制输入，该授权的无线门锁控制输入由致动机电锁无线地接收，从而响应于授权的无线门锁控制输入而引起致动机电锁选择性地固定或解锁货物门。
21. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其进一步包括安置在折叠式结构壁中的一个上的电子显示界面，该电子显示界面联接到模块化部件功率和数据运输总线，该电子显示界面可操作以在折叠式结构壁中的所述一个上生成视觉消息。
22. 根据实施例21所述的模块化货物存储设备，其中，电子显示界面包括半透明面板，该半透明面板允许通过货物门的可见性，同时还可操作以在货物门上生成具有生成的字符的视觉消息。
23. 根据实施例21所述的模块化货物存储设备，其中，视觉消息包括与被装运物品的递送有关的提示指令。
24. 根据实施例21所述的模块化货物存储设备，其中，视觉消息包括关于被装运物品的电子显示信息。
25. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其进一步包括安置在折叠式结构壁中的至少一个的内侧上的一个或多个传感器，所述传感器可操作以监测模块化货物存储设备在有效载荷区域中的内容物。
26. 根据实施例25所述的模块化货物存储设备，其中，所述传感器中的至少一个包括接近度传感器以用于在被装运物品保持在有效载荷区域内时检测该物品的位置。
27. 根据实施例25所述的模块化货物存储设备，其中，所述传感器中的至少一个包括接近度传感器以用于在被装运物品保持在有效载荷区域内时检测该物品的高度。
28. 根据实施例25所述的模块化货物存储设备，其中，所述传感器中的至少一个包括环境传感器以用于检测有效载荷区域内的当前环境条件。
29. 根据实施例25所述的模块化货物存储设备，其中，所述传感器可操作地联接到模块化部件功率和数据运输总线，以用于通过模块化部件功率和数据运输总线报告来自传感器的传感器数据。
30. 根据实施例25所述的模块化货物存储设备，其进一步包括安置在折叠式结构壁中的一个上并且联接到传感器中的每一个的传感器无线收发器，并且其中，该传感器无线收发器将传感器数据无线地提供给模块化自主机器人设备的授权的控制部件。
31. 根据实施例25所述的模块化货物存储设备，其进一步包括安置在折叠式结构壁中的一个上并且联接到传感器中的每一个的传感器无线收发器，并且其中，该传感器无线收发器将传感器数据无线地提供给安置在模块化自主机器人设备外部的授权的外部无线节点。
32. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其进一步包括附接到折叠式结构壁中的一个的气候控制模块，该气候控制模块联接到模块化部件功率和数据运输总线以至少给气候控制模块供电，其中，该气候控制模块可操作以更改紧挨着气候控制模块的环境，从而保持紧挨着气候控制模块的期望的环境。
33. 根据实施例32所述的模块化货物存储设备，其中，所述一组折叠式结构壁包括一组折叠式隔热结构壁。
34. 根据实施例32所述的模块化货物存储设备，其中，气候控制模块临时附接到折叠式隔热结构壁中的一个，使得当所述一组折叠式隔热结构壁被构造成处于折叠存储状态时，气候控制模块是可移除的。
35. 根据实施例32所述的模块化货物存储设备，其中，气候控制模块利用用以感测紧挨着气候控制模块的环境的内置式环境传感器以及反馈恒温器进行自调节，该反馈恒温器使用来自环境传感器的传感器数据作为用于更改紧挨着气候控制模块的环境以保持紧挨着气候控制模块的期望的环境的基础。
36. 根据实施例32所述的模块化货物存储设备，其中，气候控制模块响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的气候控制输入，该气候控制输入由气候控制模块通过模块化部件功率和数据运输总线来接收，该气候控制模块可操作以响应于气候控制输入来更改紧挨着气候控制模块的环境从而保持紧挨着气候控制模块的期望的环境。
37. 根据实施例32所述的模块化货物存储设备，其中，气候控制模块响应于来自模块化自主机器人设备的控制部件的授权的无线气候控制输入，该无线气候控制输入由气候控制模块无线地接收，从而响应于授权的无线气候控制输入而引起气候控制模块更改紧挨着气候控制模块的环境以保持紧挨着气候控制模块的期望的环境。
38. 根据实施例32所述的模块化货物存储设备，其中，气候控制模块响应于来自安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点的授权的无线气候控制输入，该授权的无线气候控制输入由气候控制模块无线地接收，从而响应于授权的无线气候控制输入而引起气候控制模块更改紧挨着气候控制模块的环境以保持紧挨着气候控制模块的期望的环境。
39. 根据实施例32所述的模块化货物存储设备，其中，所述一组折叠式结构壁包括一组折叠式隔热结构壁。
40. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其进一步包括附接到折叠式结构壁中的一个的致动滑动臂组件，该致动滑动臂组件联接到模块化部件功率和数据运输总线以至少给致动滑动臂组件供电，其中，致动滑动臂组件包括：
致动滑动臂，其可移除地贴附到折叠式结构壁中的所述一个；以及
联接到所述至少一个致动滑动臂并且响应于由模块化自主机器人设备的控制部件生成的滑动臂控制输入的滑动臂致动器驱动器，该滑动臂致动器驱动器响应于滑动臂控制输入而引起致动滑动臂将被装运物品移动到有效载荷区域内。
41. 根据实施例1所述的模块化货物存储设备，其进一步包括附接到折叠式结构壁中的一个的致动滑动臂组件，该致动滑动臂组件联接到模块化部件功率和数据运输总线以至少给致动滑动臂组件供电，其中，致动滑动臂组件包括：
致动滑动臂，其可移除地贴附到折叠式结构壁中的所述一个；以及
联接到所述至少一个致动滑动臂并且响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的无线滑动臂控制输入的滑动臂致动器驱动器，该滑动臂致动器驱动器响应于授权的无线滑动臂控制输入而引起致动滑动臂将被装运物品移动到有效载荷区域内。
42. 根据实施例25所述的模块化货物存储设备，其进一步包括附接到折叠式结构壁中的一个的致动抓取臂组件，该致动抓取臂组件联接到模块化部件功率和数据运输总线以至少给致动抓取臂组件供电，其中，致动抓取臂组件包括：
可移除地联接到折叠式结构壁中的所述一个的致动抓取臂，该致动抓取臂具有：
静止基座，其可移除地附接到折叠式结构壁中的所述一个，
可移动抓取臂，其以多个移动自由度联接到静止基座，以及
握持头，其安置在可移动抓取臂的远端上，其中握持头可铰接以在被装运物品安置在基座适配器平台的顶侧上时抓取到被装运物品上；以及
联接到致动抓取臂和传感器的抓取臂致动器驱动器，该抓取臂致动器驱动器响应于由模块化自主机器人设备的控制部件生成的抓取臂控制输入以及来自传感器的传感器数据，该抓取臂致动器驱动器响应于抓取臂控制输入而（a）使用传感器数据来检测被装运物品，（b）引起致动抓取臂朝向被装运物品移动，（c）引起握持头抓取到被装运物品上，以及（d）引起致动抓取臂将如被保持在握持头内的被装运物品从有效载荷区域内移动到有效载荷区域外部。
43. 根据实施例25所述的模块化货物存储设备，其进一步包括附接到折叠式结构壁中的一个的致动抓取臂组件，该致动抓取臂组件联接到模块化部件功率和数据运输总线以至少给致动抓取臂组件供电，其中，致动抓取臂组件包括：
可移除地联接到折叠式结构壁中的所述一个的致动抓取臂，该致动抓取臂具有：
静止基座，其可移除地附接到折叠式结构壁中的所述一个，
可移动抓取臂，其以多个移动自由度联接到静止基座，以及
握持头，其安置在可移动抓取臂的远端上，其中握持头可铰接以在被装运物品安置在基座适配器平台的顶侧上时抓取到被装运物品上；以及
联接到致动抓取臂和传感器的抓取臂致动器驱动器，该抓取臂致动器驱动器响应于由安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点生成的授权的无线抓取臂控制输入以及来自传感器的传感器数据，该抓取臂致动器驱动器响应于授权的无线抓取臂控制输入而（a）使用传感器数据来检测被装运物品，（b）引起致动抓取臂朝向被装运物品移动，（c）引起握持头抓取到被装运物品上，以及（d）引起致动抓取臂将如被保持在握持头内的被装运物品从有效载荷区域内移动到有效载荷区域外部。
进一步的实施例E——用于模块化自主机器人设备的可拆卸的模块化移动自主控制模块
1. 一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备的可拆卸的模块化移动自主控制模块，该模块化自主机器人设备至少具有推进模块化自主机器人设备的模块化移动基座部件，该模块化机器人设备进一步具有模块化货物存储部件，该模块化货物存储部件具有有效载荷区域，该有效载荷区域安置在可拆卸的模块化移动自主控制模块下方并且在可拆卸的模块化移动自主控制模块被组装为模块化自主机器人设备的一部分时通向拆卸的模块化移动自主控制模块，该可拆卸的模块化移动自主控制模块包括：
可拆卸模块化壳体，其包括：
水平定向的基座盖，其被构造成当模块化移动自主控制模块作为模块化自主机器人设备的一部分附接到模块化货物存储部件时可拆卸地覆盖有效载荷区域，该基座盖至少包括顶侧、底侧和多个外围侧，
在基座盖的底侧上的多个闩锁点，所述闩锁点可操作以将可拆卸模块化壳体可拆卸地联接到模块化自主机器人设备的模块化货物存储部件；
自主控制系统，其安置在可拆卸模块化壳体内；
安置在可拆卸模块化壳体内的定位电路，该定位电路可操作地联接到自主控制系统，该定位电路生成关于可拆卸的模块化移动自主控制模块的位置的位置数据并将位置数据提供给自主控制系统；
安置在可拆卸模块化壳体上的多个外部传感器，所述传感器可操作地联接到自主控制系统，所述外部传感器生成关于可拆卸的模块化移动自主控制模块外部的环境的如由外部传感器检测到的外部传感器数据并将传感器数据提供给自主控制系统；
安置在基座盖的外围侧的至少一子集上并且可操作地联接到自主控制系统的多个多元件灯面板，所述多元件灯面板由自主控制系统可操作地驱动；以及
安置在可拆卸模块化壳体内的模块化部件功率和数据运输总线，该模块化部件功率和数据运输总线具有安置在可拆卸模块化壳体的底侧上的底侧模块化部件电子器件接口，该底侧模块化部件电子器件接口与模块化货物存储部件上的对应的模块化部件电子器件接口配合，其中，该底侧模块化部件电子器件接口具有（a）功率管道输入接口和（b）命令和数据通信接口，其中，功率管道输入接口可操作地联接到自主控制系统、定位电路和多元件灯面板；并且
其中，自主控制系统以编程方式被适配和构造成可操作以至少
从安置在可拆卸模块化壳体上的外部传感器接收传感器数据，
从安置在模块化移动基座部件上的附加传感器接收外部传感器数据，该外部传感器数据是通过模块化部件功率和数据运输总线的命令和数据通信接口接收的，
基于来自定位电路的位置数据、来自外部传感器的传感器数据、外部传感器数据、以及由自主控制系统保持的目的地信息数据,生成转向和推进控制输出信号，
生成第一自主运输信息以提供在多元件灯面板中的选择的各者上，以及
生成自主递送信息以提供在多元件灯面板中的至少一个上。
2. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，可拆卸模块化壳体进一步包括从基座盖的顶侧向上突出的竖直定向的升高的显示器支撑件；并且
进一步包括：
第一显示界面，其安置在竖直定向的升高的显示器支撑件的前侧上并且可操作地联接到自主控制系统，该第一显示界面由自主控制系统可操作地驱动；
第二显示界面，其安置在竖直定向的升高的显示器支撑件的后侧上并且可操作地联接到自主控制系统，该第二显示界面由自主控制系统可操作地驱动；
其中，功率管道输入接口还可操作地联接到第一显示界面和第二显示界面；并且
其中，自主控制系统以编程方式被适配和构造成进一步可操作以：
生成第二自主运输信息以提供在第一显示界面和第二显示界面上，以及
生成自主递送信息以提供在第一显示界面、第二显示界面中的至少一个上以及提供在多元件灯面板中的至少一个上。
3. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，安置在基座盖的底侧上的闩锁点包括接合模块化货物存储部件上的一组相对的可移动闩锁的至少一组被动闩锁，其中，当所述至少一组被动闩锁与模块化货物存储部件上的所述一组相对的可移动闩锁接合时，可拆卸的模块化移动自主控制模块固定到模块化货物存储部件并覆盖有效载荷区域。
4. 根据实施例3所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，所述一组被动闩锁包括与所述一组相对的可移动闩锁配合的一组互锁闩锁。
5. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，安置在可拆卸模块化壳体上的所述多个外部传感器是不同类型的传感器。
6. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，所述多个外部传感器中的至少一子集被实施在可移除地附接到可拆卸模块化壳体的传感器吊舱中。
7. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，所述多个外部传感器的多个子集分别被实施在多个可互换的传感器吊舱中，其中，所述可互换的传感器吊舱中的每一个可移除地附接到可拆卸模块化壳体并且在外部传感器的子集中具有特性类型的传感器。
8. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其进一步包括安置在基座盖的底侧上的一个或多个有效载荷监测传感器，当可拆卸的模块化移动自主控制模块使用闩锁点附接到模块化货物存储部件时，所述一个或多个有效载荷监测传感器生成关于安置在可拆卸的模块化移动自主控制模块下方的有效载荷区域的有效载荷传感器数据，所述一个或多个有效载荷监测传感器将该有效载荷传感器数据提供给自主控制系统。
9. 根据实施例8所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，所述一个或多个有效载荷监测传感器被实施在可移除地附接到基座盖的底侧的传感器吊舱中。
10. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其进一步包括安置在可拆卸模块化壳体内并且可操作地联接到自主控制系统的无线无线电收发器接口，该无线无线电收发器可操作以与模块化自主机器人设备上的致动部件通信。
11. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其进一步包括安置在可拆卸模块化壳体内并且可操作地联接到自主控制系统的无线无线电收发器接口，该无线无线电收发器可操作以与安置在具有可拆卸的模块化移动自主控制模块的模块化自主机器人设备外部的外部无线节点通信。
12. 根据实施例11所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，无线无线电收发器可操作以从外部无线节点接收命令输入作为来自递送接收者的远程控制输入。
13. 根据实施例11所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，无线无线电收发器可操作以从外部无线节点接收命令输入作为来自递送供应商的远程控制输入。
14. 根据实施例11所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，无线无线电收发器可操作以从外部无线节点请求和接收导航辅助。
15. 根据实施例11所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，无线无线电收发器可操作以从作为外部无线节点的后端服务器请求和接收导航辅助。
16. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，可拆卸模块化壳体进一步包括安置在基座盖的外围侧中的一个或多个上的多个外部集中的灯，所述外部集中的灯由自主控制系统选择性地供电，以增强对来自外部传感器的传感器数据的处理并增强对来自安置在模块化移动基座部件上的附加传感器的外部传感器数据的处理。
17. 根据实施例8所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，可拆卸模块化壳体进一步包括安置在基座盖的底部上的一个或多个有效载荷集中的灯，所述有效载荷集中的灯由自主控制系统选择性地供电，以增强对来自安置在基座盖的底侧上的有效载荷监测传感器的有效载荷传感器数据的处理。
18. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其进一步包括安置在可拆卸模块化壳体内的第二电源，其中，第二电源被可操作地联接以将备用功率提供给至少自主控制系统。
19. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，自主控制系统进一步以编程方式被适配和构造成可操作以处理来自安置在可拆卸模块化壳体上的外部传感器的至少传感器数据以用于物体检测和避免碰撞，作为生成转向和推进控制输出信号的一部分。
20. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，自主控制系统进一步以编程方式被适配和构造成可操作以处理来自安置在可拆卸模块化壳体上的外部传感器的至少传感器数据以及处理来自安置在模块化移动基座部件上的附加传感器的外部传感器数据，
以用于物体检测和避免碰撞，作为生成转向和推进控制输出信号的一部分。
21. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，自主控制系统进一步以编程方式被适配和构造成可操作，以：一旦来自定位电路的位置数据指示可拆卸的模块化移动自主控制模块处于期望的物流位置处就生成致动器控制信号作为物流操作的一部分。
22. 根据实施例21所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，致动器控制信号包括锁致动器控制信号，该锁致动器控制信号被提供给模块化机器人设备上的机电致动锁，该机电致动锁选择性地固定和不固定进入有效载荷区域的入口。
23. 根据实施例21所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，致动器控制信号包括手柄致动器控制信号，该手柄致动器控制信号被提供给模块化机器人设备上的机电致动锁，该机电致动锁选择性地固定和不固定进入有效载荷区域的入口。
24. 根据实施例21所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，致动器控制信号包括门致动器控制信号，该门致动器控制信号被提供给模块化机器人设备上的门致动器，该门致动器选择性地打开和关闭进入有效载荷区域的入口。
25. 根据实施例21所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，致动器控制信号包括带致动器控制信号，该带致动器控制信号被提供给模块化机器人设备上的带致动器，该带致动器选择性地从有效载荷区域内移动被装运物品。
26. 根据实施例21所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，致动器控制信号包括用于模块化货物存储部件上的气候控制模块的气候控制信号，该气候控制信号被提供给气候控制模块以用于选择性地修改有效载荷区域内的环境。
27. 根据实施例21所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，致动器控制信号包括被提供给有效载荷区域内的滑动臂致动器的滑动臂致动器控制信号，该滑动臂致动器响应于滑动壁致动器控制信号来响应地移动被装运物品。
28. 根据实施例21所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，致动器控制信号包括被提供给有效载荷区域内的抓取臂致动器的抓取臂致动器控制信号，该抓取臂致动器响应于抓取臂致动器控制信号来响应地抓握被装运物品并移动被装运物品。
29. 根据实施例21所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，致动器控制信号包括被提供给模块化移动基座部件上的选择性可调悬架系统的支撑基座致动器控制信号，该选择性可调悬架系统响应于支撑基座致动器控制信号来响应地改变模块化移动基座部件的取向状态。
30. 根据实施例1所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其进一步包括联接到自主控制系统的认证界面，该认证界面可操作以基于与附接到闩锁点的另一个模块化部件上的对应认证界面的部件到部件安全交握来验证该另一个模块化部件是经认证的模块化部件。
31. 根据实施例30所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，部件到部件安全交握包括可拆卸的模块化移动性自主控制模块上的认证界面和另一个模块化部件上的认证界面之间的查问和安全凭证响应。
32. 根据实施例31所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，部件到部件安全交握包括将来自另一个模块化部件上的认证界面的安全凭证响应与作为可拆卸的模块化移动性自主控制模块上的认证界面的一部分被保持的安全凭证进行比较，并且其中，基于该比较，附接到闩锁点的另一个模块化部件被验证为经认证的模块化部件。
33. 根据实施例30所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，部件到部件安全交握基于来自包括一个或多个监管规则、一个或多个合同规则以及一个或多个安全规则的组中的至少一者。
34. 根据实施例30所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，部件到部件安全交握基于关于可拆卸的模块化移动自主控制模块的所确定的工作环境的物流约束信息，该物流约束信息被识别为安全凭证的一部分，该安全凭证作为可拆卸的模块化移动性自主控制模块上的认证界面的一部分被保持。
35. 根据实施例34所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，物流约束信息识别对可拆卸的模块化移动自主控制模块的尺寸限制。
36. 根据实施例34所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，物流约束信息识别对可拆卸的模块化移动自主控制模块的重量限制。
37. 根据实施例34所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，物流约束信息识别对可拆卸的模块化移动自主控制模块的准备度限制。
38. 根据实施例37所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其中，准备度限制包括可拆卸的模块化移动自主控制模块在可拆卸的模块化移动自主控制模块的预期部署操作中的一个或多个性能阈值。
39. 根据实施例30所述的可拆卸的模块化移动自主控制模块，其进一步包括安置在可拆卸模块化壳体内并且可操作地联接到自主控制系统的无线无线电收发器接口，该无线无线电收发器可操作以与服务器通信；
其中，自主控制系统进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
基于可拆卸的模块化移动性自主控制模块上的认证界面和另一个模块化部件上的认证界面之间的查问和安全凭证响应，通过无线无线电收发器通知服务器附接到闩锁点的另一个模块化部件未被验证为是经认证的模块化部件。
进一步的实施例F——用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件
1. 一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件，其包括：
模块化移动性基座，其包括：
移动基座平台，
移动性控制器，其被安置为基座平台的一部分，
连接到移动基座平台的推进系统，该推进系统响应于来自移动性控制器的推进控制信号以引起模块化移动性基座的速度的改变，
连接到移动基座平台且联接到推进系统的转向系统，该转向系统响应于来自移动性控制器的转向控制输入并且可操作以引起模块化移动性基座的方向性移动的改变，
联接到移动性控制器且安置在基座平台上的多个移动性基座传感器，所述移动性基座传感器可操作以自主地检测在模块化移动性基座的路径中的物体并且将关于检测到的物体的基座反馈传感器数据提供给移动性控制器，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第一接口，该第一接口为模块化移动性基座提供功率管道以及为至少移动性控制器提供命令和数据接口管道；
可拆卸地附接到模块化移动性基座的模块化辅助功率模块，该模块化辅助功率模块包括：
可拆卸地安装到模块化移动性基座的移动基座平台的基座适配器平台，该基座适配器平台具有有效载荷支撑表面区域、顶部互锁对准接口和底部互锁对准接口，其中，有效载荷支撑表面区域安置在基座适配器平台的顶部上以支撑被装运物品，并且其中，底部互锁对准接口安置在基座适配器平台的底部上以闩锁到移动基座平台，
铰接式货物门，其可移动地附接到基座适配器平台并从其延伸，
辅助电源，其被安置为基座适配器平台的一部分，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第二接口，该第二接口为模块化辅助功率模块提供功率管道以及为模块化辅助功率模块提供命令和数据接口管道，其中用于模块化辅助功率模块的功率管道联接到辅助电源并提供对由辅助电源提供的功率的接入；
可拆卸地附接到模块化辅助功率模块的模块化货物存储系统，该模块化货物存储系统包括：
一组折叠式结构壁，其被构造成在模块化辅助功率模块的基座适配器平台上方部分地围封有效载荷支撑区域，所述折叠式结构壁在有效载荷支撑区域上方利用辅助功率模块的铰接式货物门形成竖直边界，
一组致动的闩锁，其安置在折叠式结构壁中的所述至少一个上，以及
联接到所述一组致动的闩锁的锁定手柄，该锁定手柄引起所述一组致动的闩锁与模块化辅助功率模块的至少基座适配器平台可拆卸地互锁；以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第三接口，该第三接口为模块化货物存储系统提供功率管道以及为模块化货物存储系统提供命令和数据接口管道，其中用于模块化辅助功率模块的功率管道可操作地联接到辅助电源并提供对由辅助电源提供的功率的接入；以及
可拆卸地附接到模块化货物存储系统的折叠式结构壁的顶边缘的模块化移动自主控制模块，该模块化移动自主控制模块在连接到模块化货物存储系统的折叠式结构壁的顶边缘时完成对有效载荷支撑区域的围封，该模块化移动自主控制模块包括：
可拆卸模块化壳体，其可拆卸地连接到货物存储系统的折叠式结构壁的顶边缘，
安置在可拆卸模块化壳体上的多个闩锁点，当锁定手柄将所述一组致动的闩锁可拆卸地互锁到所述闩锁点时，所述闩锁点接合所述一组致动的闩锁，
自主控制器，其安置在可拆卸模块化壳体内，
安置在可拆卸模块化壳体上的多个人类交互界面，其中所述人类交互界面中的每一个可操作地联接到自主控制器，
安置在可拆卸模块化壳体内的定位电路，该定位电路可操作地联接到自主控制器，该定位电路生成关于模块化自主机器人设备组件的位置的位置数据并将位置数据提供给自主控制器；
安置在移动自主控制模块上并且可操作地联接到自主控制器的多个自主模块传感器，其中，所述自主模块传感器可操作以生成关于模块化移动自主控制模块外部的环境的如由自主模块传感器检测到的机载传感器数据并将机载传感器数据提供给自主控制器，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第四接口，该第四接口为模块化移动自主控制模块提供功率管道以及为模块化移动自主控制模块提供命令和数据接口管道，其中，该命令和数据接口管道可操作地联接到至少自主控制器；并且
其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以至少：
通过公共模块化部件功率和数据运输总线从移动性控制器接收信息，该接收到的信息是关于基座反馈传感器数据，
从自主模块传感器接收机载传感器数据，
至少基于来自定位电路的位置数据、从移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息、如由自主控制器从自主模块传感器接收的机载传感器数据、以及由自主控制器保持的目的地信息数据，生成转向控制命令和推进控制命令，
通过公共模块化部件功率和数据运输总线来传输转向控制命令和推进控制命令以便由移动性控制器接收，以及
生成运输和递送信息以在人类交互界面上提供。
2. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，基于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块各自是经认证的模块化部件。
3. 根据实施例2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，部件到部件安全交握包括在模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的紧邻地附接的各者之间的查问和安全凭证响应。
4. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，当模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者被组装到模块化自主机器人设备组件中时，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块被验证为模块化自主机器人设备组件的经认证的模块化部件。
5. 根据实施例2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，部件到部件安全交握基于来自包括一个或多个监管规则、一个或多个合同规则以及一个或多个安全规则的组中的至少一者。
6. 根据实施例2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，部件到部件安全交握基于关于模块化自主机器人设备组件的所确定的工作环境的物流约束信息。
7. 根据实施例6所述的模块化自主机器人设备组件，其中，物流约束信息被识别为安全凭证响应的一部分。
8. 根据实施例6所述的模块化自主机器人设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主机器人设备组件的尺寸限制。
9. 根据实施例6所述的模块化自主机器人设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主机器人设备组件的重量限制。
10. 根据实施例6所述的模块化自主机器人设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主机器人设备组件的准备度限制。
11. 根据实施例10所述的模块化自主机器人设备组件，其中，准备度限制包括模块化自主机器人设备组件在模块化自主机器人设备组件的预期部署操作中的一个或多个性能阈值。
12. 根据实施例2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化移动自主控制模块进一步包括可操作地联接到自主控制器的无线无线电收发器；并且
其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
通过无线无线电收发器通知服务器以下情况：基于模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件，以及
请求用于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统（它们是未经认证的模块化部件）中的所述一者或多者的替换部件。
13. 根据实施例2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：当基于模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件时，在安置在可拆卸模块化壳体上的至少一个人类交互界面上生成部件替换请求消息，该部件替换请求消息请求用于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统（它们是未经认证的模块化部件）中的所述一者或多者的替换部件。
14. 根据实施例2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成：
从模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者接收认证结果，其中，该认证结果指示：基于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的紧邻的各者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的至少一者是未经认证的模块化部件；以及
通过无线无线电收发器通知服务器以下情况：模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者或多者基于接收到的认证结果是未经认证的模块化部件。
15. 根据实施例2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成：
从模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者接收认证结果，其中，该认证结果指示：基于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的紧邻的各者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的至少一者是未经认证的模块化部件；以及
基于接收到的认证结果，在安置在可拆卸模块化壳体上的至少一个人类交互界面上生成部件替换请求消息。
16. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，基于模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者是经认证的模块化部件。
17. 根据实施例16所述的模块化自主机器人设备组件，其中，部件到部件安全交握包括模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的查问和安全凭证响应。
18. 根据实施例16所述的模块化自主机器人设备组件，其中，部件到部件安全交握基于来自包括一个或多个监管规则、一个或多个合同规则以及一个或多个安全规则的组中的至少一者。
19. 根据实施例16所述的模块化自主机器人设备组件，其中，部件到部件安全交握基于关于模块化自主机器人设备组件的所确定的工作环境的物流约束信息。
20. 根据实施例20所述的模块化自主机器人设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主机器人设备组件的尺寸限制。
21. 根据实施例20所述的模块化自主机器人设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主机器人设备组件的重量限制。
22. 根据实施例20所述的模块化自主机器人设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主机器人设备组件的准备度限制。
23. 根据实施例22所述的模块化自主机器人设备组件，其中，准备度限制包括模块化自主机器人设备组件在模块化自主机器人设备组件的预期部署操作中的一个或多个性能阈值。
24. 根据实施例16所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化移动自主控制模块进一步包括可操作地联接到自主控制器的无线无线电收发器；并且
其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
通过无线无线电收发器通知服务器以下情况：基于模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件，以及
请求用于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统（它们是未经认证的模块化部件）中的所述一者或多者的替换部件。
25. 根据实施例14所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：当基于模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件时，在安置在可拆卸模块化壳体上的至少一个人类交互界面上生成部件替换请求消息，该部件替换请求消息请求用于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统（它们是未经认证的模块化部件）中的所述一者或多者的替换部件。
26. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化移动性基座进一步包括安置在移动基座平台内的一组悬架取向致动器，所述一组悬架取向致动器可操作以响应于支撑基座取向控制命令来响应地更改移动基座平台相对于其上支撑有移动基座平台的地表面的取向，所述支撑基座取向控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给移动性控制器。
27. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化辅助功率模块进一步包括安置在基座适配器平台上的货物门致动器，该货物门致动器可操作以响应于货物门控制命令来响应地移动铰接式货物门，该货物门控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给基座适配器平台上的门致动器驱动器。
28. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化辅助功率模块进一步包括安置在基座适配器平台上的带致动器，该带致动器可操作以响应于带控制命令来响应地移动安置在基座适配器平台上的致动带表面，所述带控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给基座适配器平台上的带致动器驱动器。
29. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化辅助功率模块进一步包括安置在铰接式货物门上的坡道带致动器，该坡道带致动器可操作以响应于坡道带控制命令来响应地移动安置在铰接式货物门上的致动坡道带表面，所述坡道带控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给铰接式货物门上的坡道带致动器驱动器。
30. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化辅助功率模块进一步包括安置在模块化辅助功率模块上的致动机电锁，该致动机电锁可操作以响应于门锁控制命令来响应地固定铰接式货物门，该门锁控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化辅助功率模块上的致动机电锁。
31. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化货物存储系统进一步包括安置在模块化货物存储系统上的致动机电锁，该致动机电锁可操作以响应于门锁控制命令来响应地固定铰接式货物门，该门锁控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化货物存储系统上的致动机电锁。
32. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化货物存储系统进一步包括安置在模块化货物存储系统上的致动机电锁，该致动机电锁可操作以响应于闩锁锁定控制命令来响应地致动所述一组致动闩锁，该闩锁锁定控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化货物存储系统上的致动机电锁。
33. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化货物存储系统进一步包括安置在模块化货物存储系统内的气候控制模块，该气候控制模块可操作以响应于气候控制命令来响应地更改有效载荷支撑区域的环境以保持有效载荷支撑区域内的期望的环境，该气候控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化货物存储系统上的气候控制模块。
34. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化货物存储系统进一步包括安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，该致动滑动臂可操作以响应于滑动臂控制命令来响应地将被装运物品移动到有效载荷支撑区域内，该滑动臂控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化货物存储系统上的致动滑动臂。
35. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化货物存储系统进一步包括安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，该致动抓取臂可操作以响应于抓取臂控制命令来响应地获得被装运物品并将其移动到有效载荷支撑区域内，该抓取臂控制命令由自主控制器生成并通过公共模块化部件功率和数据运输总线提供给模块化货物存储系统上的致动抓取臂。
36. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化移动自主控制模块进一步包括安置在可拆卸模块化壳体的底侧上并且可操作地联接到自主控制器的一个或多个有效载荷监测传感器，所述一个或多个有效载荷监测传感器生成关于有效载荷支撑区域的有效载荷传感器数据并将有效载荷传感器数据提供给自主控制器；并且
其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以监测有效载荷传感器数据。
37. 根据实施例36所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述一个或多个有效载荷监测传感器被实施在可拆卸传感器吊舱中，该可拆卸传感器吊舱在组装模块化自主机器人设备组件的同时被附接到可拆卸模块化壳体的底侧并且可操作地联接到自主控制器。
38. 根据实施例37所述的模块化自主机器人设备组件，其中，可拆卸传感器吊舱至少包括预定传感器类型的有效载荷监测传感器中的一些，所述预定传感器类型与由自主控制器保持的所指派的调度使用简档相关。
39. 根据实施例38所述的模块化自主机器人设备组件，其中，由自主控制器保持的所指派的调度使用简档包括由自主控制器接收的关于针对模块化自主机器人设备的所指派的调度操作的数据。
40. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主模块传感器中的一个或多个被实施在可拆卸传感器吊舱中，该可拆卸传感器吊舱在组装模块化自主机器人设备组件的同时被附接到可拆卸模块化壳体并且可操作地联接到自主控制器。
41. 根据实施例40所述的模块化自主机器人设备组件，其中，可拆卸传感器吊舱至少包括预定传感器类型的自主模块传感器中的一些，该预定传感器类型与由自主控制器保持的所指派的调度使用简档相关。
42. 根据实施例41所述的模块化自主机器人设备组件，其中，由自主控制器保持的所指派的调度使用简档包括由自主控制器接收的关于针对模块化自主机器人设备的所指派的调度操作的数据。
43. 根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化移动自主控制模块进一步包括安置在可拆卸模块化壳体内并且可操作地联接到自主控制器的无线无线电收发器接口，该无线无线电收发器可操作以与安置在模块化自主机器人设备外部的外部无线节点通信。
44. 根据实施例43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，外部无线节点包括手持式无线用户访问装置。
45. 根据实施例43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，外部无线节点包括安置在模块化自主机器人设备外部的服务器。
46. 根据实施例43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以从服务器接收用于模块化自主机器人设备的所指派的调度使用简档，其中，所指派的调度使用简档识别用作模块化自主机器人设备组件的一部分的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的类型。
47. 根据实施例46所述的模块化自主机器人设备组件，其中，用于模块化自主机器人设备的所指派的调度使用简档提供认证信息，该认证信息用于验证用作模块化自主机器人设备组件的一部分的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的认证状态。
48. 根据实施例43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以通过无线无线电收发器接口从外部无线节点无线地接收用于模块化自主机器人设备的远程命令输入。
49. 根据实施例48所述的模块化自主机器人设备组件，其中，远程命令输入包括来自递送供应商的远程控制输入。
50. 根据实施例48所述的模块化自主机器人设备组件，其中，远程命令输入包括来自递送接收者的远程控制输入。
51. 根据实施例43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以从作为外部无线节点的后端服务器无线地请求和接收导航辅助。
52. 根据实施例43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以从作为外部无线节点的授权的手持式无线用户访问装置无线地请求和接收导航辅助。
53. 根据实施例43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
根据用于模块化自主机器人设备的所指派的调度使用简档，来检测模块化自主机器人设备的当前位置何时位于离模块化自主机器人设备组件的目的地点的阈值距离内；
通过无线无线电收发器接口将远程控制请求传输到外部无线节点；
通过无线无线电收发器从外部无线节点接收一系列远程控制命令输入；
基于所述一系列的远程控制命令输入来生成响应性转向控制命令和响应性推进控制命令；以及
通过公共模块化部件功率和数据运输总线将响应性转向控制命令和响应性推进控制命令传输到移动性控制器以便由移动性控制器接收，这允许外部无线节点在模块化自主机器人设备组件移动到目的地点时在模块化自主机器人设备组件的部署操作的最后路段期间控制模块化自主机器人设备组件的导航。
54. 根据实施例53所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
在模块化自主机器人设备组件移动到目的地点时，在模块化自主机器人设备组件的部署操作的最后路段期间从移动性控制器接收基座反馈传感器数据；
在模块化自主机器人设备组件移动到目的地点时，在模块化自主机器人设备组件的部署操作的最后路段期间从自主模块传感器接收机载传感器数据；以及
将接收到的基座反馈传感器数据和接收到的机载传感器数据的子集作为远程导航反馈信息传输到外部无线节点。
55. 根据实施例53所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以利用接收到的基座反馈传感器数据和接收到的机载传感器数据的至少一部分来更新自主控制器上的机载路径规划信息。
56. 根据实施例55所述的模块化自主机器人设备组件，其中，机载路径规划信息包括测绘信息的数据库；并且
其中，接收到的基座反馈传感器数据和接收到的机载传感器数据的更新测绘信息数据库的部分提供比用于部署操作的最后路段的测绘信息数据库内存在的信息清晰度更高的信息。
57. 根据实施例32所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
从移动性控制器接收基座反馈传感器数据；
从自主模块传感器接收机载传感器数据；
基于基座反馈传感器数据和机载传感器数据来检测不利的接近冲击；
响应于检测到的不利的接近冲击，生成用于安置在模块化货物存储系统上的致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及
响应于检测到的不利的接近冲击，通过公共模块化部件功率和数据运输总线将故障安全模式解锁信号传输到模块化货物存储系统上的致动机电锁，以引起致动机电锁对所述一组致动的闩锁进行解锁。
58. 根据实施例32所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
检测到辅助电源的不利功率水平低于故障阈值功率水平；
响应于辅助电源的检测到的不利功率水平，生成用于安置在模块化货物存储系统上的致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及
响应于辅助电源的检测到的不利功率水平，通过公共模块化部件功率和数据运输总线将故障安全模式解锁信号传输到模块化货物存储系统上的致动机电锁，以引起致动机电锁对所述一组致动的闩锁进行解锁。
59. 根据实施例32所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
在将对辅助的请求传输到服务器之后，生成用于安置在模块化货物存储系统上的致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及
响应于辅助电源的检测到的不利功率水平，通过公共模块化部件功率和数据运输总线将故障安全模式解锁信号传输到模块化货物存储系统上的致动机电锁，以引起致动机电锁对所述一组致动的闩锁进行解锁。
60. 根据实施例32所述的模块化自主机器人设备组件，其中，自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
在将对辅助的请求传输到外部无线节点之后，生成用于安置在模块化货物存储系统上的致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及
响应于辅助电源的检测到的不利功率水平，通过公共模块化部件功率和数据运输总线将故障安全模式解锁信号传输到模块化货物存储系统上的致动机电锁，以引起致动机电锁对所述一组致动的闩锁进行解锁。
60.根据实施例1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化货物存储系统进一步包括安置在有效载荷支撑区域内并且可拆卸地安装到至少一个折叠式结构壁的至少一个货架分隔件，所述货架分隔件将有效载荷区域分隔成多个有效载荷隔间。
61. 根据实施例60所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化货物存储系统进一步包括安置在有效载荷隔间中的一个内的气候控制模块，该气候控制模块联接到公共模块化部件功率和数据运输总线以至少给气候控制模块供电，其中，该气候控制模块可操作以更改有效载荷隔间中的所述一个内的环境以保持有效载荷隔间中的所述一个内的期望的环境。
62. 根据实施例61所述的模块化自主机器人设备组件，其中，气候控制模块附接到折叠式结构壁中的一个。
63. 根据实施例61所述的模块化自主机器人设备组件，其中，气候控制模块附接到所述至少一个货架分隔件。
64. 根据实施例61所述的模块化自主机器人设备组件，其中，气候控制模块可拆卸地安置在有效载荷隔间中的所述一个内。
65. 根据实施例60所述的模块化自主机器人设备组件，其中，模块化货物存储系统进一步包括：
安置在有效载荷隔间中的第一者内的第一可拆卸气候控制模块，该第一气候控制模块联接到公共模块化部件功率和数据运输总线以至少给第一气候控制模块供电，其中，该第一气候控制模块可操作以更改有效载荷隔间中的第一者内的环境以保持有效载荷隔间中的第一者内的第一期望的环境；以及
安置在有效载荷隔间中的第二者内的第二可拆卸气候控制模块，该第二气候控制模块联接到公共模块化部件功率和数据运输总线以至少给第二气候控制模块供电，其中，该第二气候控制模块可操作以更改有效载荷隔间中的第二者内的环境以保持有效载荷隔间中的第二者内的第二期望的环境。
65. 一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件，其包括：
模块化移动性基座，其包括：
可转向动力基座平台，其响应于导航输入以引起可转向动力基座平台的移动和路径的改变，
安置在可转向动力基座平台上的多个基座传感器，所述传感器可操作以生成关于模块化移动性基座的路径中的物体的基座反馈传感器数据，
一组致动器，其用于使可转向动力基座平台相对于地面的取向倾斜，
被安置为基座平台的一部分的移动性控制器，该移动性控制器联接到基座传感器和所述一组致动器，该移动性控制器可操作以接收基座反馈传感器数据并生成导航输入，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第一接口，该公共模块化部件功率和数据运输总线联接到至少移动性控制器；
可拆卸地连接到模块化移动性基座的模块化辅助功率模块，该模块化辅助功率模块包括：
基座适配器平台，其在基座适配器平台的顶部上具有有效载荷区域，
辅助电源，其被安置为基座适配器平台的一部分，
铰接式货物门，其从基座适配器平台的一侧延伸，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第二接口，该公共模块化部件功率和数据运输总线联接到至少辅助电源以便将功率供应到公共模块化部件功率和数据运输总线上；
可拆卸地连接到模块化辅助功率模块的模块化货物存储模块，该模块化货物存储模块包括：
一组折叠式结构壁，其被组装在基座适配器平台上以在基座适配器平台上方的至少三个侧面上部分地围封有效载荷区域并在有效载荷区域上方利用模块化辅助功率模块的铰接式货物门形成竖直边界，
锁定手柄，其引起模块化货物存储系统闩锁到基座适配器平台，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第三接口；
可拆卸地连接到模块化货物存储模块的折叠式结构壁的顶部的模块化移动自主模块，该模块化移动自主模块在连接到模块化货物存储模块的折叠式结构壁的顶部时完成对有效载荷区域的围封，该模块化移动自主模块包括：
多个人类交互界面，其安置在模块化移动自主模块上，
多个自主模块传感器，其安置在模块化移动自主模块上，
自主控制器，其具有联接到模块化移动自主模块上的人类交互界面和自主模块传感器的接口电路，
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第四接口，该公共模块化部件功率和数据运输总线联接到至少自主控制器，以及
联接到自主控制器的无线通信接口，该无线通信接口可操作以将无线通信路径提供给安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点，
其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以至少：
通过至少第一公共模块化部件功率和数据运输总线从移动性控制器接收信息，该接收到的信息是关于基座反馈传感器数据，
从自主模块传感器接收机载传感器数据，
至少基于来自定位电路的位置数据、从移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息、如由自主控制器从自主模块传感器接收的机载传感器数据、以及由自主控制器保持的目的地信息数据，生成转向控制命令和推进控制命令，
通过至少第四公共模块化部件功率和数据运输总线将转向控制命令和推进控制命令传输到第一公共模块化部件功率和数据运输总线以便由移动性控制器接收，以及
生成运输和递送信息以在人类交互界面上提供。
66. 一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件，其包括：
模块化移动性基座，其包括：
基座平台，
移动性控制器，其被安置为基座平台的一部分，
基座平台上的推进系统，该推进系统响应于来自移动性控制器的输入，
联接到推进系统的转向系统，该转向系统响应于来自移动性控制器的输入并且可操作以引起模块化移动性基座的移动的改变，
联接到移动性控制器并安置在基座平台上的多个传感器，所述传感器可操作以自主地检测在模块化移动性基座的路径中的物体和障碍物并且将关于检测的反馈数据提供给移动性控制器，以及
一组致动器，其用于使基座平台相对于推进系统的接触地面的部分的取向倾斜；
贴附到动力移动性基座的模块化辅助功率模块，该辅助功率模块至少包括：
功率连接件，其将功率提供给动力移动性基座，以及
铰接式货物门，其从辅助功率模块的一侧延伸；
贴附到辅助功率模块的模块化货物存储系统，该模块化货物存储系统包括：
一组折叠式结构壁，其被构造成在基座平台上方的至少三个侧面上部分地围封有效载荷区域并利用辅助功率模块的铰接式货物门形成有效载荷区域的竖直边界，
锁定手柄，其引起模块化货物存储系统闩锁到基座平台，以及
功率和数据运输总线，其提供从模块化辅助功率模块和模块化移动性基座向上的通信和功率管道；以及
连接到货物存储系统的折叠式结构壁的顶边缘的模块化移动自主模块，该移动自主模块在连接到模块化货物存储模块的折叠式结构壁的顶边缘时完成对有效载荷区域的围封，该移动自主模块包括：
多个人类交互界面，其安置在移动自主模块的边缘上，
多个传感器，其安置在移动自主模块上，
控制器，其具有联接到移动自主模块上的人类交互界面和传感器的接口电路并且具有用于与动力移动性基座进行可操作通信的功率和数据运输总线，以及
无线通信接口，其联接到控制器。
67. 一种按需构建运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件的方法，该方法包括以下步骤：
由组装服务器接收对组装模块化自主机器人设备组件的请求；
由组装服务器生成所指派的调度使用简档，该调度使用简档基于对组装的请求来识别将被用作模块化自主机器人设备组件的授权部分的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的类型；
使用安置在所选模块化移动性基座和所选模块化辅助功率模块中的每一者上的互锁对准接口，将所选模块化移动性基座可拆卸地安装到所选模块化辅助功率模块；
将所选模块化货物存储系统可拆卸地安装到所选模块化辅助功率模块的顶部；
将所选模块化移动自主控制模块可拆卸地安装到所选模块化货物存储系统的顶部；
使用锁定手柄致动安置在所选模块化货物存储系统上的至少一组致动闩锁来将所选模块化货物存储系统固定到所选模块化辅助功率模块和所选模块化移动自主控制模块中的每一者；
由组装服务器将用于模块化自主机器人设备组件的所指派的调度使用简档下载到所选模块化移动自主控制模块；以及
根据所指派的调度使用简档中的认证信息，认证所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统中的每一者。
68. 根据实施例67所述的方法，其中，认证步骤包括在所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握。
69. 根据实施例68所述的方法，其中，部件到部件安全交握包括在所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的紧邻地附接的各者之间的查问和安全凭证响应。
70. 根据实施例67所述的方法，其中，认证步骤包括由所选模块化移动自主控制模块根据所指派的调度使用简档中的认证信息来认证所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的每一者。
71. 根据实施例67所述的方法，其中，认证步骤包括根据所指派的调度使用简档中的认证信息在所选模块化移动自主控制模块与所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握。
72. 根据实施例71所述的方法，其中，部件到部件安全交握包括根据所指派的调度使用简档中的认证信息在所选模块化移动自主控制模块与所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的每一者之间的查问和安全凭证响应。
73. 根据实施例71所述的方法，其进一步包括以下步骤：通过所选模块化移动自主控制模块将替换部件请求消息传输到组装服务器，该替换部件请求消息指示：基于所选模块化移动自主控制模块与所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握，所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件。
74. 根据实施例73所述的方法，其中，对替换部件请求消息的接收引起组装服务器发起对根据所指派的调度使用简档中的认证信息而被指示为模块化自主机器人设备组件的未经认证的模块化部件的所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块和所选模块化货物存储系统中的一者的替换。
75. 根据实施例67所述的方法，其进一步包括以下步骤：由组装服务器根据所指派的调度使用简档而引起从模块化机器人部件存储装置拉动所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的每一者。
76. 根据实施例67所述的方法，其进一步包括以下步骤：由组装服务器根据所指派的调度使用简档中识别的期望的物流操作而引起从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的每一者。
77. 根据实施例76所述的方法，其中，基于针对期望的物流操作的货物尺寸特性从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化货物存储系统。
78. 根据实施例76所述的方法，其中，基于针对期望的物流操作的有组织的存储特性从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化货物存储系统。
79. 根据实施例76所述的方法，其中，基于针对期望的物流操作的环境存储特性从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化货物存储系统。
80. 根据实施例76所述的方法，其中，基于针对期望的物流操作的预期路径从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化移动性基座。
81. 根据实施例76所述的方法，其中，基于针对期望的物流操作的基座传感器要求从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化移动性基座。
82. 根据实施例76所述的方法，其中，基于针对期望的物流操作的功率要求从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化辅助功率模块。
83. 根据实施例76所述的方法，其中，基于针对期望的物流操作的铰接式递送辅助要求从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化辅助功率模块。
84. 根据实施例76所述的方法，其中，基于针对期望的物流操作的自主模块传感器要求从模块化机器人部件存储装置中选择所选模块化移动自主控制模块。
85. 根据实施例67所述的方法，其进一步包括以下步骤：由组装服务器根据多个得到许可的车队使用简档中的一个而引起从车队模块化机器人部件存储装置中拉动所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的每一者，得到许可的车队使用简档中的所述一个是所指派的调度使用简档。
86. 根据实施例67所述的方法，其进一步包括以下步骤：从自动售货机器分发所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的至少一者。
87. 根据实施例67所述的方法，其进一步包括以下步骤：从保持多种不同尺寸的模块化货物存储系统的自动售货机器分发将被用作模块化自主机器人设备组件的授权部分中的一者的所选模块化货物存储系统。
88. 根据实施例67所述的方法，其进一步包括以下步骤：
由自动售货机器接收对所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的至少一者的选择，响应于对组装模块化自主机器人设备组件的请求从组装服务器接收该选择，该选择与所指派的调度使用简档一致，所指派的调度使用简档基于对组装的请求来识别将被用作模块化自主机器人设备组件的授权部分的所选模块化移动性基座、所选模块化辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的每一者的类型；以及
从自动售货机器分发模块化移动性基座、所选辅助功率模块、所选模块化货物存储系统和所选模块化移动自主控制模块中的所选一者。
89. 根据实施例67所述的方法，其进一步包括从自动售货机器分发可拆卸模块的步骤，用于部署在所选模块化货物存储系统内的可拆卸模块包括来自由可拆卸气候控制模块、可拆卸传感器吊舱和可拆卸分隔件组成的组中的一者。
90. 根据实施例89所述的方法，其中，从自动售货机器分发的可拆卸气候控制模块包括可用于从自动售货机器分发的多种类型的可拆卸气候控制模块中的一种，其中，所述不同类型的可拆卸气候控制模块中的每一种具有不同的环境控制范围。
91. 根据实施例89所述的方法，其中，从自动售货机器分发的可拆卸传感器吊舱包括可用于从自动售货机器分发的多种类型的可拆卸传感器吊舱中的一种，其中，所述不同类型的可拆卸传感器吊舱中的每一种具有不同特性类型的传感器。
进一步的实施例G——执行与被装运物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器的调度的物流操作的方法
1. 一种执行调度的物流操作的方法，该调度的物流操作与被装运物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成将被装运物品临时保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令，该调度命令至少包括目的地信息以及与调度的物流操作有关的认证信息；
由模块化移动自主控制模块认证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的物流操作兼容；
由模块化货物存储系统接收被装运物品；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置；
由模块化移动自主控制模块从安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者接收递送接收者认证输入，该递送接收者认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者的一部分相关；
在接收到的递送接收者认证输入与认证信息的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的被装运物品的选择性入口；以及
在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在返回路线上从目的地位置移动到始发位置。
2. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个传感器来避免在到目的地位置的路线上与路径中的障碍物发生碰撞。
3. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
4. 根据实施例3所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动门。
5. 根据实施例3所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动升降机。
6. 根据实施例3所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动锁。
7. 根据实施例3所述的方法，其中，与无线建筑物设施节点交互以致动通路障碍物包括：
基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及
在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
8. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个传感器来接合在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
9. 根据实施例8所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的门。
10. 根据实施例8所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的升降机。
11. 根据实施例8所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的锁。
12. 根据实施例8所述的方法，其中，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个，将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及
一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。
13. 根据实施例12所述的方法，其中，通路障碍物的控制元件包括来自由用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、以及用于通路障碍物的控制面板的一部分组成的组中的一者。
14. 根据实施例1所述的方法，其中，与调度的物流操作有关的认证信息包括关于调度的物流操作的物流约束信息；并且
其中，由模块化移动自主控制模块认证模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的物流操作兼容的步骤至少基于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者与关于调度的物流操作的物流约束信息的比较。
15. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
16. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
17. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
18. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过外部无线节点来提供，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
19. 根据实施例18所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的访问代码，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
20. 根据实施例18所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的生物特征识别输入，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
21. 根据实施例1所述的方法，其中，与调度的物流操作有关的认证信息包括作为调度的物流操作的一部分的被装运物品的授权的递送接收者的标识符；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息，由模块化移动自主控制模块认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联。
22. 根据实施例1所述的方法，其中，与调度的物流操作有关的认证信息包括作为调度的物流操作的一部分的被装运物品的授权的递送接收者的标识符；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及
在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的物流操作。
23. 根据实施例1所述的方法，其中接收被装运物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
24. 根据实施例23所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
25. 根据实施例23所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
26. 根据实施例1所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将被装运物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
27. 根据实施例1所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取被装运物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收被装运物品的一部分。
28. 根据实施例1所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的被装运物品移动到有效载荷区域内，作为接收被装运物品的一部分。
29. 根据实施例1所述的方法，其中，提供到被装运物品的选择性入口的步骤包括：一旦递送接收者认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的一部分相关，就由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中，当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
30. 根据实施例29所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
31. 根据实施例29所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
32. 根据实施例1所述的方法，其中，提供到被装运物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将被装运物品从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
33. 根据实施例1所述的方法，其中，提供到被装运物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取被装运物品并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
34. 根据实施例1所述的方法，其中，提供到被装运物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的被装运物品从有效载荷区域内移出。
35. 根据实施例1所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤进一步包括：
基于接收到的物品上的可读标识，证实接收到的物品对应于调度的物流操作；以及
由模块化移动自主控制模块接收证实输入，该证实输入基于接收到的物品上的可读标识来确认接收到的物品对应于调度的物流操作。
36. 根据实施例35所述的方法，其中，可读标识包括安置在接收到的物品上的人类可读标识。
37. 根据实施例35所述的方法，其中，可读标识包括安置在接收到的物品上的机器可读标识。
38. 根据实施例35所述的方法，其中，证实输入包括在用户输入面板上接收的输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
39. 根据实施例1所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤进一步包括：
由模块化移动自主控制模块上的有效载荷监测传感器来扫描模块化货物存储系统内的有效载荷区域；
由模块化移动自主控制模块基于由有效载荷监测传感器生成的扫描数据来检测有效载荷区域内的被装运物品；以及
基于接收到的物品上的机器可读标识（如由有效载荷监测传感器生成的扫描数据所指示的），来证实在有效载荷区域内检测到的物品对应于调度的物流操作。
40. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成针对授权的递送接收者的显示提醒。
41. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成针对授权的递送接收者的音频通知。
42. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就将递送通知消息传输到被识别为与递送接收者有关的外部无线节点。
43. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
44. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
45. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
46. 根据实施例1所述的方法，其中，始发位置包括在多层设施的预定楼层上的存储位置，模块化自主机器人设备组件被保持在该存储位置处直到被调度以用于所调度的物流操作为止；并且
其中，目的地位置位于多层设施的另一个楼层上。
47. 根据实施例1所述的方法，其中，始发位置包括多层设施的预定楼层上的多部件存储位置，被用作模块化自主机器人设备组件的一部分的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者以未组装形式被保持在该多部件存储位置处，直到响应于来自调度服务器的调度命令发生模块化自主机器人设备组件的按需组装为止；并且
其中，目的地位置位于多层设施的另一个楼层上。
48. 根据实施例1所述的方法，其中，始发位置包括多层设施的预定楼层上的多部件存储位置，其中模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者是用作模块化自主机器人设备组件的一部分的租借部件，并且这些租借部件中的每一者被保持在该多部件存储位置处直到用于所调度的物流操作被调度作为模块化自主机器人设备组件的一部分为止；并且
其中，目的地位置位于多层设施的另一个楼层上。
49. 根据实施例1所述的方法，其中，调度的物流操作的始发位置包括机器人存储位置，模块化自主机器人设备组件最初被保持在该机器人存储位置处，并且其中，目的地信息定义被定义为目的地信息的一部分的中间装载位置；
其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置，以及
由模块化货物存储系统在中间装载位置处接收被装运物品；并且
其中，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到由目的地信息识别的目的地位置；并且
其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置的步骤包括：在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置。
50. 根据实施例49所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置的步骤包括：在从调度服务器接收到证实消息之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置，该证实消息验证如由被装运物品的发送者提供的中间装载位置。
51. 根据实施例49所述的方法，其中，中间装载位置包括位置坐标。
52. 根据实施例49所述的方法，其中，中间装载位置包括关于办公室测绘的所识别的位置。
53. 根据实施例49所述的方法，其中，中间装载位置包括安置在模块化自主机器人设备组件外部并与被装运物品的发送者有关的外部无线节点的位置。
54. 根据实施例49所述的方法，其中，中间装载位置包括被安置为设施的一部分的主节点的位置。
55. 根据实施例49所述的方法，其中，中间装载位置包括多楼层设施的大堂位置。
56. 根据实施例55所述的方法，其中，模块化自主机器人设备组件临时安置在作为留站自提物流容器的多楼层设施的大堂处，以接收被装运物品，然后带着被装运物品自主地移动到目的地位置。
57. 根据实施例49所述的方法，其中，来自调度服务器的调度命令由通过调度服务器接收的针对被装运物品的递送的酒店客户请求发起；
其中，机器人存储位置包括酒店建筑物内的存储设施；
其中，被定义为用于模块化自主机器人设备组件的目的地信息的一部分的中间装载位置包括由发送酒店客户请求的递送接收者指定的酒店内的位置；并且
进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就通知递送接收者即将来临的递送。
58. 根据实施例57所述的方法，其中，由发送酒店客户请求的递送接收者指定的酒店内的位置包括酒店建筑物内的指定的酒店房间。
59. 根据实施例57所述的方法，其中，由发送酒店客户请求的递送接收者指定的酒店内的位置包括酒店建筑物内的指定的服务区域。
60. 根据实施例57所述的方法，其中，由发送酒店客户请求的递送接收者指定的酒店内的位置包括酒店建筑物内的指定的会议室。
61. 根据实施例57所述的方法，其中，由发送酒店客户请求的递送接收者指定的酒店内的位置包括与递送接收者有关的外部移动无线节点的位置。
61. 根据实施例49所述的方法，其中，来自调度服务器的调度命令由通过调度服务器接收的针对被装运物品的中间拾取和递送的酒店客户请求发起；
其中，机器人存储位置包括酒店建筑物内的存储设施；
其中，被定义为用于模块化自主机器人设备组件的目的地信息的一部分的中间装载位置包括由发送酒店客户请求的递送接收者指定的酒店内的位置；并且
进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就通知递送接收者即将来临的递送。
63. 根据实施例1所述的方法，其中，调度的物流操作的始发位置包括酒店建筑物内的机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该机器人存储位置处；
其中，目的地信息包括中间装载位置和送达位置；
其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置，
一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的中间装载位置的阈值通知范围内，就通知递送接收者即将来临的拾取，以及
由模块化货物存储系统在中间定位位置处接收被装运物品；并且
其中，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到由目的地信息识别为目的地位置的送达位置；并且
其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置的步骤包括：在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的送达位置移动到机器人存储位置。
64. 根据实施例63所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到由目的地信息识别为目的地位置的送达位置的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到送达位置并停留在送达位置处，该送达位置作为被识别为目的地信息的一部分的第一停留位置，以及
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第一停留位置移动到第二送达位置，该第二送达位置被识别为与递送接收者有关的外部移动无线节点的位置。
65. 根据实施例64所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第一停留位置移动到第二送达位置（该第二送达位置被识别为与递送接收者有关的外部移动无线节点的位置）的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块检测来自与递送接收者有关的外部移动无线节点的通告信号；
基于与调度的物流操作有关的认证信息，由模块化移动自主控制模块在模块化移动自主控制模块和外部移动无线节点之间建立授权的安全关联；以及
在建立授权的安全关联之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第一停留位置移动到第二送达位置。
66. 根据实施例64所述的方法，其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的送达位置移动到机器人存储位置的步骤包括：在检测到被装运物品在第二送达位置处从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第二送达位置移动到机器人存储位置。
67. 根据实施例1所述的方法，其中，调度的物流操作的始发位置包括酒店建筑物内的机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该机器人存储位置处；
其中，目的地信息包括中间装载位置和送达位置；
其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置，
由模块化移动自主控制模块检测来自与递送接收者有关的外部移动无线节点的通告信号；
基于与调度的物流操作有关的认证信息，由模块化移动自主控制模块在模块化移动自主控制模块和外部移动无线节点之间建立授权的安全关联，所建立的授权的安全关联对与外部移动无线节点有关的递送接收者进行认证；
一旦模块化自主机器人设备组件已在模块化移动自主控制模块和外部移动无线节点之间建立授权的安全关联，就由模块化移动自主控制模块将关于对被装运物品的即将来临的拾取的迫近的拾取消息传输到外部移动无线节点；以及
由模块化货物存储系统在中间定位位置处接收被装运物品；
其中，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤包括：在外部移动无线节点朝向送达位置移动时，由模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座以以下模式从中间装载位置朝向外部移动无线节点移动；并且
其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置的步骤包括：在检测到被装运物品在送达位置处从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从送达位置移动到机器人存储位置。
68. 根据实施例1所述的方法，其中，模块化移动性基座包括主移动性基座、从属移动性基座以及联接到主移动性基座和从属移动性基座中的每一者以支撑被装运物品的扩展基座适配器板，主移动性基座和从属移动性基座中的每一者响应于来自模块化移动自主控制模块的控制输入以引起模块化移动性基座的协调移动。
69. 根据实施例1所述的方法，其中，调度的物流操作的始发位置包括仓库内的集中式机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该集中式机器人存储位置处；
其中，由调度服务器发送的调度命令基于由调度服务器接收的调度请求发起，该调度请求从与调度的物流操作有关的授权的维护人员发送，调度命令包括由授权的维护人员操作的外部移动无线节点的标识符信息；并且
其中，目的地信息包括由授权的维护人员操作的外部移动无线节点的移动节点位置。
70. 根据实施例69所述的方法，其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
在模块化自主机器人设备组件接近外部移动无线节点的移动节点位置时，由模块化移动自主控制模块检测来自外部移动无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于以下两者来认证外部移动无线节点与模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联：（a）来自调度命令的外部移动无线节点的标识符信息；以及（b）从外部移动无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息。
71. 根据实施例69所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
72. 根据实施例69所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
73. 根据实施例69所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
74. 根据实施例69所述的方法，其中，与调度的物流操作兼容的模块化移动性基座包括主移动性基座、从属移动性基座以及联接到主移动性基座和从属移动性基座中的每一者以支撑被装运物品的扩展基座适配器板，主移动性基座和从属移动性基座中的每一者响应于来自模块化移动自主控制模块的控制输入以引起模块化移动性基座的协调移动。
75. 根据实施例69所述的方法，其中，与调度的物流操作兼容的模块化货物存储系统包括多种不同尺寸的模块化货物存储系统中的一者，不同尺寸的模块化货物存储系统中的所述一者与被装运物品的尺寸参数兼容，作为调度的物流操作的一部分。
76. 根据实施例75所述的方法，其中，与调度的物流操作兼容的模块化移动自主控制模块包括多种不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的一者，不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的所述一者与不同尺寸的模块化货物存储系统中的与被装运物品的尺寸参数兼容的所述一者兼容，作为调度的物流操作的一部分。
77. 根据实施例49所述的方法，其中，调度的物流操作的机器人存储位置包括医院内的集中式机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该集中式机器人存储位置处；
其中，由调度服务器发送的调度命令基于由调度服务器接收的调度请求发起，该调度请求从与调度的物流操作有关的授权的医务人员发送，调度命令包括由授权的医务人员操作的外部移动无线节点的标识符信息；并且
其中，中间装载位置包括医疗用品存储区。
78. 根据实施例77所述的方法，其中，医疗用品存储区包括药品用品存储区，并且被装运物品包括根据调度的物流操作的处方药物。
79. 根据实施例77所述的方法，其中，目的地位置包括当前位于医院内的患者在医院内的预定位置。
80. 根据实施例77所述的方法，其中，目的地信息包括由授权的医务人员操作的外部移动无线节点的移动节点位置。
81. 根据实施例77所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块将递送接收者认证输入存储为被装运物品的信息保管链。
82. 根据实施例49所述的方法，其中，调度的物流操作的机器人存储位置包括医院内的集中式机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该集中式机器人存储位置处；
其中，由调度服务器发送的调度命令基于由调度服务器接收的调度请求发起，该调度请求从与调度的物流操作有关的授权的医务人员发送；
其中，中间装载位置包括医院餐食供应位置；
其中，模块化货物存储系统具有分段的且隔热的有效载荷区域以用于运输作为被装运物品的多份餐食，模块化货物存储系统进一步具有可拆卸气候控制模块，该可拆卸气候控制模块响应于来自模块化移动自主控制模块的气候控制输入以保持模块化货物存储系统内的期望的环境。
83. 根据实施例49所述的方法，其中，调度的物流操作的机器人存储位置包括医院内的集中式机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该集中式机器人存储位置处；
其中，由调度服务器发送的调度命令基于由调度服务器接收的调度请求发起，该调度请求从与调度的物流操作有关的授权的医务人员发送；
其中，中间装载位置包括生物危害材料存储库位置；
其中，目的地位置包括生物危害材料弃置位置。
84. 根据实施例77所述的方法，其进一步包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块在调度的物流操作期间接收无线医院警报信号；以及
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座中断移动并将模块化移动性基座定位在模块化自主机器人设备组件的当前环境内的预定无障碍位置中。
85. 根据实施例84所述的方法，其中，在模块化自主机器人设备组件的当前环境内的预定无障碍位置包括如由模块化自主机器人设备组件上的一个或多个传感器感测的抵靠模块化自主机器人设备组件的当前环境内的墙壁的位置。
86. 根据实施例85所述的方法，其中，在模块化自主机器人设备组件的当前环境内的预定无障碍位置包括在模块化自主机器人设备组件的当前环境内并通过模块化移动自主控制模块感测为相对于在模块化自主机器人设备组件的当前环境内感测到的移动而未被占据的位置。
87. 根据实施例77所述的方法，其中，与调度的物流操作兼容的模块化移动性基座包括主移动性基座、从属移动性基座以及联接到主移动性基座和从属移动性基座中的每一者以支撑被装运物品的扩展基座适配器板，主移动性基座和从属移动性基座中的每一者响应于来自模块化移动自主控制模块的控制输入以引起模块化移动性基座的协调移动。
88. 根据实施例77所述的方法，其中，与医院内的调度的物流操作兼容的模块化货物存储系统包括多种不同尺寸的模块化货物存储系统中的一者，不同尺寸的模块化货物存储系统中的所述一者与被装运物品的尺寸参数兼容，作为医院内的调度的物流操作的一部分。
89. 根据实施例88所述的方法，其中，与医院内的调度的物流操作兼容的模块化移动自主控制模块包括多种不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的一者，不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的所述一者与不同尺寸的模块化货物存储系统中的与被装运物品的尺寸参数兼容的所述一者兼容，作为医院内的调度的物流操作的一部分。
90. 根据实施例77所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块在安置在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成警告信息，其中，该警告信息与模块化货物存储系统内的被装运物品有关，作为医院内的调度的物流操作的一部分。
91. 根据实施例77所述的方法，其中，该警告信息包括与模块化货物存储系统内的被装运物品有关的生物危害警告，作为医院内的调度的物流操作的一部分。
92. 根据实施例77所述的方法，其中，该警告信息包括与模块化货物存储系统内的被装运药物有关的医疗管理信息，该被装运药物作为医院内的调度的物流操作的被装运物品。
93. 根据实施例1所述的方法，其中，由调度服务器发送的调度命令基于由调度服务器接收的调度请求发起，该调度请求从与调度的物流操作有关的发送实体发送，调度命令包括由发送实体操作的外部移动无线节点的标识符信息、以及与被装运物品的递送接收者有关的递送接收者标识符信息；
其中，调度的物流操作的始发位置包括机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该机器人存储位置处，并且其中，目的地信息定义被定义为目的地信息的一部分的中间装载位置；
其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置，
由模块化移动自主控制模块从发送实体接收发送实体认证输入，作为调度的物流操作的一部分，该发送实体认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供该发送实体认证输入的发送实体是在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的提供者的部分相关，
在接收到的发送实体认证输入与认证信息的指示提供该发送实体认证输入的发送实体是被装运物品的授权的提供者的该部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口，
由模块化货物存储系统在中间定位位置处接收被装运物品，以及
由模块化移动自主控制模块固定在模块化货物存储系统内的被装运物品；
其中，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到由目的地信息识别的目的地位置；并且
其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置的步骤包括：在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置。
94. 根据实施例93所述的方法，其中，被装运物品包括在模块化货物存储系统内要运输的一个或多个文件。
95. 根据实施例93所述的方法，其中，中间装载位置包括由发送实体操作的外部移动无线节点的移动节点位置。
96. 根据实施例93所述的方法，其中，目的地位置包括由递送接收者操作的外部移动无线节点的移动节点位置。
97. 根据实施例93所述的方法，其中，接收发送实体认证输入的步骤包括：
在模块化自主机器人设备组件接近由发送实体操作的外部移动无线节点的移动节点位置时，由模块化移动自主控制模块检测来自由发送实体操作的外部移动无线节点的通告信号作为发送实体认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于以下两者来认证由发送实体操作的外部移动无线节点与模块化货物存储系统内的被装运物品的发送实体相关联：（a）来自调度命令的由发送实体操作的外部移动无线节点的标识符信息；以及（b）检测到的通告信号内的标识符信息。
98. 根据实施例93所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的发送实体认证输入由发送实体通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
99. 根据实施例93所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的发送实体认证输入包括由发送实体通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
100. 根据实施例93所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的发送实体认证输入包括由发送实体通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
101. 根据实施例93所述的方法，其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
在模块化自主机器人设备组件接近由递送接收者操作的外部移动无线节点的移动节点位置时，由模块化移动自主控制模块检测来自由递送接收者操作的外部移动无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于以下两者来认证由递送接收者操作的外部移动无线节点与模块化货物存储系统内的被装运物品的递送接收者相关联：（a）来自调度命令的递送接收者标识符信息；以及（b）在检测到的通告信号内的由递送接收者操作的外部移动无线节点的标识符信息。
102. 根据实施例93所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
103. 根据实施例93所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
104. 根据实施例93所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
105. 根据实施例93所述的方法，其进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的中间装载位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块将即将来临的拾取的拾取通知传输到发送实体，作为调度的物流操作的一部分。
106. 根据实施例93所述的方法，其进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件从中间装载位置移动了阈值启程距离，就由模块化移动自主控制模块将启程通知传输到估计的送达的递送接收者，作为调度的物流操作的一部分。
107. 根据实施例106所述的方法，其中，启程通知包括模块化自主机器人设备组件从模块化自主机器人设备组件的当前位置到达目的地位置的估计的到达时间。
108. 根据实施例93所述的方法，其进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块将即将来临的送达的送达通知传输到递送接收者，作为调度的物流操作的一部分。
109. 根据实施例93所述的方法，其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置的步骤包括：
在检测到被装运物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除并且检测到附加物品在目的地位置处被放置在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动返回到中间装载位置；以及
在检测到附加物品在中间装载位置处从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间装载位置移动到机器人存储位置。
110. 根据实施例109所述的方法，其进一步包括以下步骤：
在模块化移动性基座返回到中间装载位置之后，在处于中间装载位置处的同时，由模块化移动自主控制模块从发送实体接收第二发送实体认证输入，作为调度的物流操作的一部分，该第二发送实体认证输入与认证信息（认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供第二发送实体认证输入的发送实体是在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的提供者的部分的部分相关；以及
在接收到的第二发送实体认证输入与认证信息的指示提供第二发送实体认证输入的发送实体是被装运物品的授权的提供者的所述部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口以用于移除附加物品。
111. 根据实施例93所述的方法，其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置的步骤包括：
在检测到被装运物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除之后并且同时在该目的地位置处在模块化货物存储系统内检测到附加物品之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到第二递送位置，该第二递送位置被识别为与调度的物流操作有关的目的地信息的一部分；以及
在检测到附加物品在第二递送位置处从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第二递送位置移动到机器人存储位置。
112. 根据实施例111所述的方法，其进一步包括以下步骤：
在模块化移动性基座到达第二递送位置之后，在处于第二递送位置处的同时，由模块化移动自主控制模块从第三方实体接收第三方实体认证输入，该第三方实体认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供第三方实体认证输入的第三方实体是在模块化货物存储系统内的附加物品的授权的第三方接收者的部分相关，作为调度的物流操作的一部分；以及
在接收到的第三方实体认证输入与认证信息的指示提供第三方实体认证输入的第三方实体是附加物品的授权的第三方接收者的该部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口以用于移除附加物品。
113. 根据权利要求1所述的方法，其中，被装运物品包括用于医疗程序的医疗套件的多个部件中的至少一个，医疗套件的部件中的所述至少一个未被用作医疗程序的一部分并处于供在第二医疗程序中使用的条件下；
其中，调度的物流操作的始发位置包括机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该机器人存储位置处，并且其中，目的地信息定义被定义为目的地信息的一部分的中间返回装载位置；
其中，调度的物流操作的目的地位置包括医疗套件的部件中的一个或多个的集中式返回位置；
其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间返回装载位置，
由模块化移动自主控制模块从与调度的物流操作有关的返回实体医疗人员接收返回实体医疗人员认证输入，作为调度的物流操作的一部分，该返回实体医疗人员认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供返回实体医疗人员认证输入的返回实体医疗人员是模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的返回供应商的部分有关，
在接收到的返回实体医疗人员认证输入与认证信息的指示提供该返回实体医疗人员认证输入的返回实体医疗人员是被装运物品的授权的返回供应商的该部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口，
由模块化货物存储系统在中间定位位置处接收被装运物品，以及
由模块化移动自主控制模块固定在模块化货物存储系统内的被装运物品；
其中，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从中间递送路线上的中间装载位置移动到由目的地信息识别的目的地位置；并且
其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置的步骤包括：在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置。
114. 根据实施例113所述的方法，其中，中间装载位置包括由返回实体医疗人员操作的外部移动无线节点的移动节点位置。
115. 根据实施例113所述的方法，其中，接收返回实体医疗人员认证输入的步骤包括：
当模块化自主机器人设备组件接近由返回实体医疗人员操作的外部移动无线节点的移动节点位置时，由模块化移动自主控制模块检测来自由返回实体医疗人员操作的外部移动无线节点的通告信号作为返回实体医疗人员认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于以下两者来认证由返回实体医疗人员操作的外部移动无线节点与模块化货物存储系统内的被装运物品的返回实体医疗人员相关联：（a）来自调度命令的由返回实体医疗人员操作的外部移动无线节点的标识符信息；以及（b）检测到的通告信号内的标识符信息。
116. 根据实施例113所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的返回实体医疗人员认证输入由返回实体医疗人员通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
117. 根据实施例113所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的返回实体医疗人员认证输入包括由返回实体医疗人员通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
118. 根据实施例113所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的返回实体医疗人员认证输入包括由返回实体医疗人员通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
119. 根据实施例113所述的方法，其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
在模块化自主机器人设备组件接近由集中式返回位置接收者操作的外部移动无线节点的移动节点位置时，由模块化移动自主控制模块检测来自由集中式返回位置接收者操作的外部移动无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于以下两者来认证由集中式返回位置接收者操作的外部移动无线节点与模块化货物存储系统内的被装运物品的集中式返回位置接收者相关联：（a）来自调度命令的递送接收者标识符信息；以及（b）检测到的通告信号内的由集中式返回位置接收者操作的外部移动无线节点的标识符信息。
120. 根据实施例113所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由集中式返回位置接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
121. 根据实施例113所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由集中式返回位置接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
122. 根据实施例113所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由集中式返回位置接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
123. 根据实施例113所述的方法，其进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的中间装载位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块将即将来临的拾取的拾取通知传输到返回实体医疗人员，作为调度的物流操作的一部分。
124. 根据实施例113所述的方法，其进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件从中间装载位置移动了阈值启程距离，就由模块化移动自主控制模块将启程通知传输到估计的送达的集中式返回位置接收者，作为调度的物流操作的一部分。
125. 根据实施例124所述的方法，其中，启程通知包括模块化自主机器人设备组件从模块化自主机器人设备组件的当前位置到达目的地位置的估计的到达时间。
126. 根据实施例113所述的方法，其进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块将即将来临的送达的送达通知传输到集中式返回位置接收者，作为调度的物流操作的一部分。
127. 根据实施例93所述的方法，其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置的步骤包括：
在检测到被装运物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除并且检测到附加物品在目的地位置处已被放置在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动返回到中间装载位置；以及
在检测到附加物品在中间装载位置处从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间装载位置移动到机器人存储位置。
128. 根据实施例127所述的方法，其中，所述附加物品包括替换医疗套件。
129. 根据实施例127所述的方法，其中，所述附加物品包括用于不同类型的医疗程序的第二医疗套件。
130. 根据实施例49所述的方法，其中，被装运物品包括被收集用于安全粉碎的多个文件；
其中，目的地位置是集中式碎料拾取设施；并且
其中，中间装载位置包括保持被收集用于安全粉碎的文件的容器的位置。
131. 根据实施例130所述的方法，其中，被装运物品进一步包括安全地保持被收集用于安全粉碎的文件的容器。
132. 根据实施例130所述的方法，其中，中间装载位置包括相对于保持被收集用于安全粉碎的文件的容器的办公室测绘的识别位置。
133. 根据实施例130所述的方法，其中，中间装载位置包括安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点的位置，该外部无线节点是保持被收集用于安全粉碎的文件的容器的一部分。
134. 根据实施例130所述的方法，其中，中间装载位置包括外部无线节点的移动位置，该外部无线节点是保持被收集用于安全粉碎的文件的移动容器的一部分。
135. 根据实施例130所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块通过用户输入面板从文件供应商接收拾取认证输入，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块；以及
在接收到的拾取认证输入与认证信息的一部分（该部分与授权的文件供应商有关）相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口以用于装载被装运物品。
136. 根据实施例135所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的拾取接收者认证输入包括由文件供应商通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
137. 根据实施例135所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的拾取接收者认证输入包括由文件供应商通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
138. 根据实施例135所述的方法，其中，接收拾取接收者认证输入的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块通过以下步骤来接收拾取认证输入：检测来自外部无线节点的通告信号，该外部无线节点是保持被收集用于安全粉碎的文件的容器的一部分；以及验证检测到的通告信号包括标识符信息，该标识符信息与认证信息的一部分（该部分与容器的授权的文件供应商有关）相关；以及
在接收到的拾取认证输入与认证信息的所述部分（该部分与授权的文件供应商有关）相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口以用于装载被装运物品。
139. 根据实施例130所述的方法，其中递送接收者认证输入包括通过用户输入面板接收的信息，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
140. 根据实施例130所述的方法，其中，递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
141. 根据实施例130所述的方法，其中，拾取接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
142. 根据实施例133所述的方法，其中，与调度的物流操作有关的认证信息包括作为调度的物流操作的一部分的被装运物品的授权的递送接收者的标识符；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自与模块化自主机器人设备组件的预定范围内的目的地位置有关的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于授权的递送接收者的标识符和从与目的地位置有关的外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证与目的地位置有关的外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联。
143. 根据权利要求130所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个接近度传感器和视觉传感器以接合被装运物品并将被装运物品放置在模块化货物存储系统内。
144. 根据实施例130所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的接近度传感器和视觉传感器中的一者或多者，将铰接臂引导到被装运物品；
由铰接臂接合被装运物品；以及
由铰接臂将被装运物品移动到模块化货物存储系统内的位置。
145. 根据实施例133所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的接近度传感器和视觉传感器中的一者或多者，将铰接臂引导到容器上的可关闭入口点；
由铰接臂接合容器上的可关闭入口点以使得能够接近容器内；
由铰接臂接合被收集用于安全粉碎的文件；以及
由铰接臂将被收集用于安全粉碎的文件移动到模块化货物存储系统内的位置。
146. 根据权利要求133所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个接近度传感器和视觉传感器以接合容器并将容器放置在模块化货物存储系统内。
147. 根据实施例1所述的方法，其中，被装运物品包括被收集用于安全粉碎的多个文件；
其中，目的地位置包括集中式碎料拾取设施；
其中，调度的物流操作的始发位置包括机器人存储位置，模块化自主机器人设备最初被保持在该机器人存储位置处，并且其中，目的地信息定义被定义为目的地信息的一部分的多个中间装载位置；
其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置中的第一中间装载位置，
由模块化货物存储系统在中间定位位置中的第一中间定位位置处接收被装运物品的第一部分，
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第一中间装载位置移动到中间装载位置中的第二中间装载位置，
由模块化货物存储系统在中间定位位置中的第一中间定位位置处接收被装运物品的第二部分；并且
其中，自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从中间装载位置中的第二中间装载位置移动到由目的地信息识别的目的地位置；并且
其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置的步骤包括：在至少被装运物品的至少第一部分和被装运物品的第二部分中的每一者被检测为从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置。
148. 根据实施例1所述的方法，其中，始发位置包括用于药品处方用品的延长时间的集中式机基地仓库，模块化自主机器人设备最初被保持在该集中式机基地仓库处；
其中，由调度服务器发送的调度命令基于由调度服务器接收的调度请求发起，该调度请求在由药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库服务的远程药品出口处从授权的药品人员发送，该调度命令与调度的物流操作有关，该调度命令包括由授权的药品人员操作的外部移动无线节点的标识符信息；并且
其中，由目的地信息识别的目的地位置包括远程药品出口的位置。
149. 根据实施例148所述的方法，其中，目的地信息包括由授权的药品人员操作的外部移动无线节点的移动节点位置。
150. 根据实施例148所述的方法，其进一步包括以下步骤：在接收到被装运物品时，由模块化移动自主控制模块生成对应于被装运物品的第一库存数据结构，其中，该第一库存数据结构包括第一保管链条目，该第一保管链条目反映在模块化自主机器人设备组件的保管下从被装运物品的药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库的启程情况。
151. 根据实施例150所述的方法，其进一步包括以下步骤：在到达远程药品出口之后，由模块化移动自主控制模块生成第一库存数据结构内的第二保管链条目，该第二保管链条目反映在模块化自主机器人设备组件的保管下从被装运物品的药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库到远程药品出口的到达情况。
152. 根据实施例151所述的方法，其进一步包括以下步骤：在到达远程药品出口之后并且在检测到被装运物品已从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块生成第一库存数据结构内的第三保管链条目，该第三保管链条目反映被装运物品将保管权从模块化自主机器人设备组件改变为远程药品出口。
153. 根据实施例152所述的方法，其中，在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的至少一个传感器来监测模块化货物存储系统的卸载状态；
基于来自所述至少一个传感器的传感器数据，检测被装运物品何时被从模块化货物存储系统内移除；以及
当传感器数据反映被装运物品不再在模块化货物存储系统内时，生成第一库存数据结构内的第三保管链条目。
154. 根据实施例148所述的方法，其中，由调度服务器发送的调度命令包括用于从药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库到远程药品出口的不同调度的物流操作的多个调度命令中的一个，所述调度命令针对远程药品出口按预定的时间表发送。
155. 根据实施例148所述的方法，其中，由调度服务器发送的调度命令包括用于从药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库到多个服务的远程药品出口的不同调度的物流操作的多个调度命令中的一个，其中远程药品出口是由药品处方用品的延长时间的集中式基地仓库服务的远程药品出口中的一个。
156. 根据实施例148所述的方法，其中，与调度的物流操作有关的认证信息包括多级认证信息。
157. 根据实施例156所述的方法，其中，多级认证信息至少包括：（a）密码认证信息，以及（b）由授权的递送接收者操作的外部移动无线节点的标识符信息。
158. 根据实施例156所述的方法，其中，多级认证信息至少包括：（a）与和递送接收者的第一通信路径有关的第一密码认证信息，以及（b）与和递送接收者的第二通信路径有关的第二密码认证信息，其中，第一通信路径不同于第二通信路径。
159. 根据实施例148所述的方法，其中，多级认证信息包括来自由密码认证信息、生物特征识别扫描认证信息、装置签名认证信息和语音认证信息组成的组中的至少两者。
160. 根据实施例49所述的方法，其中，始发位置包括模块化自主机器人设备最初被保持在其处的用于递送服务的商业实体的位置；
其中，由调度服务器发送的调度命令基于由调度服务器接收的调度请求发起，该调度请求从递送接收者发送；
进一步包括以下步骤：由调度服务器基于对与调度请求有关的调度的物流操作的多个履行要求来确定与调度请求有关的调度的物流操作对于用于递送服务的商业实体来说是否是可履行类型的调度物流操作，在认证步骤之前执行该确定步骤；
其中，由模块化移动自主控制模块认证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者与调度的物流操作兼容的步骤包括：由模块化自主控制模块在从始发位置移动之前验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者是否与对与调度请求有关的调度的物流操作的履行要求兼容；以及
进一步包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块将以下各者通知给被装运物品的供应商：（a）在中间装载位置处的即将来临的拾取，以及（b）在到达中间装载位置之前估计的到达中间装载位置的时间；
在接收被装运物品之前，由模块化移动自主控制模块从在中间装载位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的供应商接收供应商认证输入，该供应商认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供供应商认证输入的供应商是与调度的物流操作有关的被装运物品的授权的供应商的部分相关；以及
在中间装载位置处接收到被装运物品之后，由模块化移动自主控制模块通知递送接收者即将来临的递送并将到达目的地位置的估计的时间通知给递送接收者。
161. 根据实施例160所述的方法，其中，模块化自主机器人设备组件包括在始发位置处租借给商业实体的多个模块化自主机器人设备组件中的一个。
162. 根据实施例160所述的方法，其中，模块化自主机器人设备组件包括在始发位置处转租给商业实体的租借的模块化自主机器人设备部件的模块化组件。
163. 根据实施例160所述的方法，其中，履行要求中的至少一个包括位置参数，该位置参数包括始发位置和目的地位置。
164. 根据实施例160所述的方法，其中，履行要求中的至少一个包括用于进行与调度请求有关的调度的物流操作的定时参数。
165. 根据实施例160所述的方法，其中，履行要求中的至少一个包括用于运输被装运物品的有效载荷参数，作为与调度请求有关的调度的物流操作的一部分。
166. 根据实施例160所述的方法，其中，在中间装载位置处接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块在安置在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成装载辅助提示消息，其中，该装载辅助提示消息提供关于将由供应商提供的被装运物品的信息以及用于将被装运物品放置在模块化货物存储系统内的指令，作为调度的物流操作的一部分。
167. 根据实施例160所述的方法，其中，例如，在中间装载位置处接收到被装运物品之后且在模块化移动性基座从中间装载位置移动之前，执行以下步骤：在中间装载位置处接收到被装运物品之后，由模块化移动自主控制模块通知递送接收者即将来临的递送并将到达目的地位置的估计的时间通知给递送接收者。
168. 根据实施例160所述的方法，其中，一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就执行以下步骤：在中间装载位置处接收到被装运物品之后，由模块化移动自主控制模块通知递送接收者即将来临的递送并将到达目的地位置的估计的时间通知给递送接收者。
169. 根据实施例160所述的方法，其进一步包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块响应于通知目的地位置处的递送接收者即将来临的递送而接收递送改变通知；以及
由模块化移动自主控制模块根据该递送改变通知来更改中间递送路线，对中间递送路线的更改导致根据递送改变通知被装运物品的修改后的递送。
170. 根据实施例169所述的方法，其中，修改后的递送包括用于在目的地位置处递送的更改后的时间。
171. 根据实施例169所述的方法，其中，修改后的递送包括用于递送被装运物品的更改后的目的地位置。
172. 根据实施例169所述的方法，其中，修改后的递送包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在修改后的返回路线上移动到停留位置，然后移动到更改后的目的地位置，以用于在更改后的时间递送被装运物品从而在更改后的目的地位置处进行递送。
173. 根据实施例172所述的方法，其中，停留位置包括中间装载位置。
174. 根据实施例160所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块使用模块化移动自主控制模块上的一个或多个传感器来验证被装运物品的卸载状态，所述传感器监测模块化货物存储系统的有效载荷区域。
175. 根据实施例174所述的方法，其中，卸载状态反映已从模块化货物存储系统内移除的被装运物品的标识符。
176. 根据实施例160所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块验证从使用所述一个或多个传感器的模块化货物存储系统的有效载荷区域内移除的物体是被装运物品并且根据调度的物流操作被授权在目的地位置处移除。
177. 根据实施例176所述的方法，其进一步包括以下步骤：当从使用所述一个或多个传感器的模块化货物存储系统的有效载荷区域内移除的物体不是被装运物品并且根据调度的物流操作未被授权在目的地位置处移除时，由模块化移动自主控制模块将警告消息传输到调度服务器，该警告消息指示对模块化货物存储系统的未授权的卸载并且包括来自所述一个或多个传感器的传感器数据。
178. 根据实施例176所述的方法，其进一步包括以下步骤：当从使用所述一个或多个传感器的模块化货物存储系统的有效载荷区域内移除的物体不是被装运物品并且根据调度的物流操作未被授权在目的地位置处移除时，由模块化移动自主控制模块生成音频警告消息，该音频警告消息指示对模块化货物存储系统的未授权的卸载并且请求替换所移除的物体。
179. 一种执行调度的拾取物流操作的方法，该调度的拾取物流操作与被装运物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成将被装运物品临时保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令，该调度命令与调度的拾取物流操作有关，该调度命令至少包括与拾取位置有关的目的地信息、与授权的拾取实体有关的认证信息、以及被装运物品的装运特性；
由模块化移动自主控制模块基于如调度命令中指示的被装运物品的装运特性来认证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的拾取物流操作兼容；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的拾取位置；
由模块化移动自主控制模块从安置在模块化自主机器人设备组件外部的拾取实体接收拾取实体认证输入；
根据调度命令来确定拾取实体认证输入是否与认证信息（该认证信息与授权的拾取实体有关）相关；
仅在接收到的拾取实体认证输入根据调度命令与认证信息（该认证信息与授权的拾取实体有关）相关之后，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的被装运物品的选择性入口；
由模块化货物存储系统接收被装运物品；以及
在检测到被装运物品被接收在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的拾取位置移动到始发位置。
180. 根据实施例179所述的方法，其中，由调度服务器发送的调度命令基于由调度服务器接收的调度请求发起，该调度请求由与调度的物流操作有关的拾取实体发送，该调度命令包括由授权的拾取实体操作的外部移动无线节点的标识符信息作为认证信息的一部分。
181. 根据实施例180所述的方法，其中，拾取位置包括由授权的拾取实体操作的外部移动无线节点的移动位置。
182. 根据实施例179所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的至少一个传感器来监测模块化货物存储系统内的有效载荷区域；以及
基于来自所述至少一个传感器的传感器数据来检测被装运物品何时被接收在模块化货物存储系统内。
183. 根据实施例179所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块针对与被装运物品相关联的无线节点监测模块化货物存储系统内的有效载荷区域；以及
当基于由与被装运物品相关联的无线节点广播的一个或多个检测到的信号而将与被装运物品相关联的无线节点确定为位于模块化货物存储系统内的有效载荷区域内时，检测被装运物品何时被接收在模块化货物存储系统内。
184. 根据实施例179所述的方法，其中，在检测到被装运物品被接收在模块化货物存储系统内之后由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的拾取位置移动到始发位置的步骤包括：
根据后续调度命令中识别的第二调度的物流操作，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从拾取位置移动到附加的被装运物品的第二拾取位置，该后续调度命令由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收；
由模块化货物存储系统接收附加的被装运物品；以及
在检测到附加的被装运物品被接收在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第二拾取位置移动到始发位置。
185. 根据权利要求179所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个接近度传感器和视觉传感器以接合被装运物品并将被装运物品放置在模块化货物存储系统内。
186. 根据实施例179所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：
部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个接近度传感器和视觉传感器以接合当前保持被装运物品的物流容器；
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的接近度传感器和视觉传感器中的一者或多者将铰接臂引导到物流容器上的可关闭入口点；
由铰接臂接合容器上的可关闭入口点以使得能够接近物流容器内；
在被装运物品保持在物流容器内的同时，由铰接臂接合被装运物品；以及
由铰接臂将被装运物品从物流容器内移动到模块化货物存储系统内的位置。
187. 一种执行调度的物流操作的方法，该调度的物流操作与被装运物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成将被装运物品临时保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令，该调度命令至少包括目的地信息以及与调度的物流操作有关的认证信息；
由模块化移动自主控制模块认证模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的物流操作兼容；
由模块化货物存储系统在始发位置处接收被装运物品；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地信息识别的物体停留位置；
由模块化移动自主控制模块将递送通知消息传输到由被装运物品的递送接收者操作的外部移动无线节点，该递送通知消息是在模块化自主机器人设备组件处于离由目的地信息识别的物体停留位置的阈值距离内时传输的；
由模块化移动自主控制模块从外部移动无线节点接收响应性最终递送消息，该响应性最终递送消息至少包括被装运物品的递送位置；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从物体停留位置移动到由来自外部移动无线节点的响应性最终递送消息识别的递送位置；
由模块化移动自主控制模块从递送接收者接收认证输入，该认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的指示提供认证输入的递送接收者是在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者的一部分相关；以及
在接收到的认证输入与认证信息的指示提供认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的所述部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的被装运物品的选择性入口。
188. 根据实施例187所述的方法，其进一步包括以下步骤：在检测到被装运物品被从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从递送位置移动到始发位置。
189. 根据实施例187所述的方法，其进一步包括以下步骤：在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从递送位置移动到物体停留位置。
190. 根据实施例189所述的方法，其进一步包括以下步骤：在检测到被装运物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从递送位置移动到物体停留位置；
由模块化移动自主控制模块将第二递送通知消息传输到由保持在模块化货物存储系统内的附加物品的第二递送接收者操作的第二外部移动无线节点，该第二递送通知消息是在模块化自主机器人设备组件处于离物体停留位置的阈值距离内时传输的；
由模块化移动自主控制模块从第二外部移动无线节点接收第二响应性最终递送消息，该第二响应性最终递送消息至少包括保持在模块化货物系统内的附加物品的第二递送位置；以及
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从物体停留位置移动到由来自外部移动无线节点的第二响应性最终递送消息识别的第二递送位置。
191. 根据实施例189所述的方法，进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收第二调度命令，该第二调度命令至少包括第二目的地信息以及与第二调度的物流操作有关的第二认证信息；
在检测到被装运物品被从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从递送位置移动到物体停留位置；
由模块化货物存储系统在物体停留位置处接收第二被装运物品；
由模块化移动自主控制模块将第二递送通知消息传输到由第二物品的第二递送接收者操作的第二外部移动无线节点；
由模块化移动自主控制模块从第二外部移动无线节点接收第二响应性最终递送消息，该第二响应性最终递送消息至少包括第二物品的第二递送位置；以及
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从物体停留位置移动到由来自第二外部移动无线节点的第二响应性最终递送消息识别的第二递送位置。
进一步的实施例H——使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器执行与用于库存物品的调度的物流操作有关的库存管理的方法
1. 一种执行调度的库存操作的方法，该调度的库存操作与在模块化自主机器人设备组件内的用于运输的库存物品和调度服务器有关，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其可操作以保持在模块化自主机器人设备组件内的用于运输的库存物品；以及模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该调度的库存操作涉及库存中心位置和在库存中心位置外部的多个远程商业设施，该方法包括以下步骤：
（a）由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收库存调度命令，其中，该库存调度命令至少包括目的地信息以及与用于运输的库存物品的调度的库存操作有关的认证信息，该库存调度命令进一步从在库存中心位置处接收到的库存订单的内容物中将用于运输的库存物品指派给模块化自主机器人设备组件；
（b）由模块化货物存储系统在库存中心位置处接收用于运输的库存物品；
（c）由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在库存中心位置之外的路线上从库存中心位置移动到远程商业设施中的一个，作为由用于调度的库存操作的目的地信息识别的目的地位置；
（d）由模块化移动自主控制模块从安置在模块化自主机器人设备组件外部且在目的地位置处的递送接收者接收递送接收者认证输入，该递送接收者认证输入至少与认证信息（该认证信息与调度的库存操作有关）的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是在模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的授权的递送接收者的部分相关；
（e）在接收到的递送接收者认证输入与认证信息的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的所述部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的选择性入口；
（f）由模块化移动自主控制模块检测用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内的移除；以及
（g）在检测到用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到库存中心位置。
2. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：在接收用于运输的库存物品之前，由模块化移动自主控制模块认证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的库存操作兼容。
3. 根据实施例2所述的方法，其中，与调度的物流操作兼容的模块化货物存储系统包括多种不同尺寸的模块化货物存储系统中的一者，不同尺寸的模块化货物存储系统中的所述一者与用于运输的库存物品的尺寸参数兼容，作为调度的库存操作的一部分。
4. 根据实施例2所述的方法，其中，与调度的物流操作兼容的模块化移动自主控制模块包括多种不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的一者，不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的所述一者与不同尺寸的模块化货物存储系统中的所述一者（与用于运输的库存物品的尺寸参数兼容）兼容，作为调度的库存操作的一部分。
5. 根据实施例2所述的方法，其进一步包括以下步骤：当在认证步骤期间模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块或模块化货物存储系统中的一者被发现与调度的库存操作不兼容时，由模块化移动自主控制模块自主地引起移动性基座移动到库存中心位置处的组装区域。
6. 根据实施例5所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块将替换请求传输到调度服务器，该替换请求引起调度服务器将另一个模块化自主机器人设备组件指派给调度的库存操作以代替模块化自主机器人设备组件来操作。
7. 根据实施例5所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块将模块替换请求传输到调度服务器，该模块替换请求指示调度服务器引起将模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块或模块化货物存储系统中的被发现与调度的库存操作不兼容的所述一者替换掉。
8. 根据实施例1所述的方法，其中，在库存中心位置处接收到的库存订单的内容物包括用于涉及该调度的库存操作的运输的库存物品以及要供应给远程商业设施中的其他各者的多个附加的库存物品。
9. 根据实施例8所述的方法，其中，在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除的用于运输的库存物品包括在远程商业设施中的所述一者处出售的一个或多个零售物品的再进货供应。
10. 根据实施例8所述的方法，其中，与保持在远程商业设施中的其他者和库存中心位置中的当前库存相比，在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除的用于运输的库存物品包括在远程商业设施中的所述一者处出售的一个或多个零售物品的再平衡供应。
11. 根据实施例1所述的方法，其中，在检测到用于运输的库存物品被从模块化货物存储系统内移除之后由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到库存中心位置的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座保持在目的地位置处并等待来自调度服务器的后续库存调度命令，该后续库存调度命令与涉及模块化自主机器人设备组件的后续调度的库存操作有关；以及
在模块化自主机器人设备组件完成后续调度的库存操作之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座返回到库存中心位置。
12. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
13. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
14. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
15. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过外部无线节点来提供，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
16. 根据实施例15所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的访问代码，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
17. 根据实施例15所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的生物特征识别输入，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
18. 根据实施例1所述的方法，其中，与调度的库存操作有关的认证信息包括用于运输的库存物品的授权的递送接收者的标识符作为调度的库存操作的一部分；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联。
19. 根据实施例1所述的方法，其中，与调度的库存操作有关的认证信息包括用于运输的库存物品的授权的递送接收者的标识符作为调度的库存操作的一部分；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及
在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的库存操作。
20. 根据实施例1所述的方法，其中，用于运输的库存物品是来自接收到的库存订单中的多个库存订单物品的一部分；并且
进一步包括针对来自接收到的库存订单中的库存订单物品的其余部分而使用附加的模块化自主机器人设备组件来重复步骤（a）至（g），以同时将来自接收到的库存订单中的库存订单物品的其余部分中的每一者从库存中心位置运输到远程商业设施中的相应其他者。
21. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从库存中心位置移动到目的地位置的步骤（c）包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从库存中心位置移动到目的地位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
22. 根据实施例21所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动门。
23. 根据实施例21所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动升降机。
24. 根据实施例21所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动锁。
25. 根据实施例21所述的方法，其中，与无线建筑物设施节点交互以致动通路障碍物包括：
基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及
在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
26. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从库存中心位置移动到目的地位置的步骤（c）包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从库存中心位置移动到目的地位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个传感器来接合在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
27. 根据实施例26所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的门。
28. 根据实施例26所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的升降机。
29. 根据实施例26所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的锁。
30. 根据实施例26所述的方法，其中，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个，将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及
一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。
31. 根据实施例30所述的方法，其中，通路障碍物的控制元件包括来自由用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、以及用于通路障碍物的控制面板的一部分组成的组中的一者。
32. 根据实施例1所述的方法，其中步骤（b）包括：由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
33. 根据实施例32所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
34. 根据实施例32所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
35. 根据实施例1所述的方法，其中，步骤（b）包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将库存物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
36. 根据实施例1所述的方法，其中，步骤（b）包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取库存物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收库存物品的一部分。
37. 根据实施例1所述的方法，其中，步骤（b）包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的库存物品移动到有效载荷区域内，作为接收库存物品的一部分。
38. 根据实施例1所述的方法，其中，步骤（e）包括：一旦递送接收者认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的一部分相关，就由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中，当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
39. 根据实施例38所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
40. 根据实施例38所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
41. 根据实施例1所述的方法，其中，步骤（e）包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将库存物品从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
42. 根据实施例1所述的方法，其中，步骤（e）包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取库存物品并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
43. 根据实施例1所述的方法，其中，步骤（e）包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的库存物品从有效载荷区域内移出。
44. 根据实施例1所述的方法，其中，库存调度命令进一步包括货架系统标识符，该货架系统标识符对应于在库存中心位置处保持库存物品的节点使能的货架系统；并且
其中，步骤（b）包括：
由模块化移动自主控制模块通知节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的拾取；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座移动到节点使能的货架系统作为库存中心位置处的中间装载位置；
通过安置在模块化自主机器人设备组件上的视觉传感器来检测节点使能的货架系统上的激活的灯元件，该灯元件紧邻如保持在节点使能的货架系统上的库存物品，该灯元件已响应于模块化移动自主控制模块通知节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的拾取而被激活；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座移动到在节点使能的货架系统上检测到的激活的灯元件，作为在远程商业设施中的第一者处的细化的中间装载位置；
由模块化移动自主控制模块在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收拾取认证输入；
当接收到的拾取认证输入与来自库存调度命令的货架系统标识符相关时，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口，以及
由模块化货物存储系统在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收用于运输的库存物品。
45. 根据实施例44所述的方法，其中，在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收用于运输的库存物品的步骤包括：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的至少视觉传感器和接近度传感器以接合如保持在节点使能的货架系统上的库存物品并将库存物品放置在模块化货物存储系统内。
46. 根据实施例44所述的方法，其中，在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收用于运输的库存物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的至少视觉传感器和接近度传感器，将铰接臂引导到节点使能的货架系统上的库存物品；
由铰接臂接合库存物品；以及
由铰接臂将库存物品移动到模块化货物存储系统内的位置。
47. 根据实施例1所述的方法，其中，库存调度命令进一步包括货架系统标识符，该货架系统标识符对应于在目的地位置处的节点使能的货架系统；
其中，步骤（d）和（e）包括：
由模块化移动自主控制模块通知目的地位置处的节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的递送；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座移动到在目的地位置处的节点使能的货架系统作为在远程商业设施中的所述一者处的中间卸载位置；
通过安置在模块化自主机器人设备组件上的视觉传感器来检测节点使能的货架系统上的激活的灯元件，该灯元件紧邻如保持在节点使能的货架系统上的库存物品，该灯元件已响应于模块化移动自主控制模块通知节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的递送而被激活；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座移动到在节点使能的货架系统上的检测到的激活的灯元件，作为在远程商业设施中的第一者处的细化的中间装载位置；
由模块化移动自主控制模块在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收递送认证输入；以及
当接收到的递送认证输入与来自库存调度命令的货架系统标识符相关时，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口。
48. 根据实施例47所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块检测用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内的移除的步骤（f）包括：
部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的至少视觉传感器和接近度传感器以接合如被保持在货物存储系统内的库存物品并将库存物品放置在节点使能的货架系统上。
49. 根据实施例47所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块检测用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内的移除的步骤（f）包括：
由铰接臂接合模块化货物存储系统内的库存物品；以及
由铰接臂将库存物品从模块化货物存储系统内移动到模块化货物存储系统内的位置。
50. 一种执行调度的库存平衡操作的方法，该调度的库存平衡操作与在模块化自主机器人设备组件内的用于运输的库存物品和库存管理服务器有关，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其可操作以保持在模块化自主机器人设备组件内的用于运输的库存物品；以及模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该调度的库存平衡操作涉及机器人存储位置和在机器人存储位置外部的多个远程商业设施，该方法包括以下步骤：
由库存管理服务器基于从远程商业设施中的第一者和远程商业设施中的第二者中的每一者报告的更新库存来检测远程商业设施中的第一者和远程商业设施中的第二者之间的库存不平衡；
由库存管理服务器将库存调度命令传输到模块化移动自主控制模块，该库存调度命令与远程商业设施中的第一者和远程商业设施中的第二者之间的调度的库存平衡操作有关；
由模块化移动自主控制模块从库存管理服务器接收库存调度命令，其中，库存调度命令至少包括关于在远程商业设施中的第一者处的中间装载位置和在远程商业设施中的第二者处的送达位置的目的地信息，其中，库存调度命令进一步包括与用于运输的库存物品的调度的库存平衡操作有关的认证信息；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到在远程商业设施中的第一者处的中间装载位置，
由模块化移动自主控制模块从安置在模块化自主机器人设备组件外部且在中间装载位置处的拾取实体接收拾取认证输入，该拾取认证输入至少与认证信息（该认证信息与调度的库存平衡操作有关）的指示提供拾取认证输入的拾取实体是在模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的授权的库存物品供应商的第一部分相关；
在接收到的拾取认证输入与认证信息的第一部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口；
由模块化货物存储系统在中间装载位置处接收用于运输的库存物品；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间装载位置移动到在远程商业设施中的第二者处的送达位置；
由模块化移动自主控制模块从安置在模块化自主机器人设备组件外部且在送达位置处的递送接收者接收递送接收者认证输入，该递送接收者认证输入至少与认证信息（该认证信息与调度的库存平衡操作有关）的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是在模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的授权的递送接收者的一部分相关；
在接收到的递送接收者认证输入与认证信息的指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的所述部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的选择性入口；
由模块化移动自主控制模块检测用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内的移除；以及
在检测到用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的送达位置移动到机器人存储位置。
51. 根据实施例50所述的方法，其中，在检测到用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内移除之后由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的送达位置移动到机器人存储位置的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在送达位置处保持处于准备好调度的模式中并且等待来自调度服务器的后续库存调度命令，该后续库存调度命令与涉及模块化自主机器人设备组件的后续调度的库存操作有关；以及
在模块化自主机器人设备组件完成后续调度的库存操作之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座返回到库存中心位置。
52. 根据实施例50所述的方法，其进一步包括以下步骤：在接收用于运输的库存物品之前，由模块化移动自主控制模块认证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的库存操作兼容。
53. 根据实施例52所述的方法，其中，与调度的物流操作兼容的模块化货物存储系统包括多种不同尺寸的模块化货物存储系统中的一者，不同尺寸的模块化货物存储系统中的所述一者与用于运输的库存物品的尺寸参数兼容，作为调度的库存操作的一部分。
54. 根据实施例52所述的方法，其中，与调度的物流操作兼容的模块化移动自主控制模块包括多种不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的一者，不同尺寸的模块化移动自主控制模块中的所述一者与不同尺寸的模块化货物存储系统中的与用于运输的库存物品的尺寸参数兼容的所述一者兼容，作为调度的库存操作的一部分。
55. 根据实施例52所述的方法，其进一步包括以下步骤：当在认证步骤期间模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块或模块化货物存储系统中的一者被发现与调度的库存操作不兼容时，由模块化移动自主控制模块自主地引起移动性基座移动到机器人存储位置处的组装区域。
56. 根据实施例55所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块将替换请求传输到调度服务器，该替换请求引起调度服务器将另一个模块化自主机器人设备组件指派给调度的库存操作以代替模块化自主机器人设备组件来操作。
57. 根据实施例55所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块将模块替换请求传输到调度服务器，该模块替换请求指示调度服务器引起将模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块或模块化货物存储系统中的被发现与调度的库存操作不兼容的所述一者替换掉。
58. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
59. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
60. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
61. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过外部无线节点来提供，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
62. 根据实施例61所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的访问代码，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
63. 根据实施例61所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的生物特征识别输入，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
64. 根据实施例50所述的方法，其中，与调度的库存操作有关的认证信息包括用于运输的库存物品的授权的递送接收者的标识符作为调度的库存操作的一部分；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联。
65. 根据实施例50所述的方法，其中，与调度的库存操作有关的认证信息包括用于运输的库存物品的授权的递送接收者的标识符作为调度的库存操作的一部分；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及
在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的库存操作。
66. 根据实施例50所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到中间装载位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
67. 根据实施例66所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动门。
68. 根据实施例66所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动升降机。
69. 根据实施例66所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动锁。
70. 根据实施例66所述的方法，其中，与无线建筑物设施节点交互以致动通路障碍物包括：
基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及
在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
71. 根据实施例50所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到中间装载位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个传感器来接合在到中间装载位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
72. 根据实施例71所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的门。
73. 根据实施例71所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的升降机。
74. 根据实施例71所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的锁。
75. 根据实施例71所述的方法，其中，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个，将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及
一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。
76. 根据实施例75所述的方法，其中，通路障碍物的控制元件包括来自由用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、以及用于通路障碍物的控制面板的一部分组成的组中的一者。
77. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化货物存储系统在中间装载位置处接收用于运输的库存物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
78. 根据实施例77所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
79. 根据实施例77所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
80. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化货物存储系统在中间装载位置处接收用于运输的库存物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将库存物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
81. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化货物存储系统在中间装载位置处接收用于运输的库存物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取库存物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收库存物品的一部分。
82. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化货物存储系统在中间装载位置处接收用于运输的库存物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的库存物品移动到有效载荷区域内，作为接收库存物品的一部分。
83. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的选择性入口的步骤包括：一旦递送接收者认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的一部分相关，就由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中，当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
84. 根据实施例83所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
85. 根据实施例83所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
86. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将库存物品从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
87. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取库存物品并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
88. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的用于运输的库存物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的库存物品从有效载荷区域内移出。
89. 根据实施例50所述的方法，其中，库存调度命令进一步包括货架系统标识符，该货架系统标识符对应于在中间装载位置处保持库存物品的节点使能的货架系统；并且
其中，由模块化货物存储系统在中间装载位置处接收用于运输的库存物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块通知节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的拾取；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座移动到中间装载位置处的节点使能的货架系统；
通过安置在模块化自主机器人设备组件上的视觉传感器来检测节点使能的货架系统上的激活的灯元件，该灯元件紧邻如被保持在节点使能的货架系统上的库存物品，该灯元件已响应于模块化移动自主控制模块通知节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的拾取而被激活；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座移动到在节点使能的货架系统上检测到的激活的灯元件，作为在远程商业设施中的第一者处的细化的中间装载位置；
由模块化移动自主控制模块在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收拾取认证输入；
当接收到的拾取认证输入与来自中间装载位置处的节点使能的货架系统的库存调度命令的货架系统标识符相关时，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口，以及
由模块化货物存储系统在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收用于运输的库存物品。
90. 根据实施例89所述的方法，其中，在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收用于运输的库存物品的步骤包括：部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的至少视觉传感器和接近度传感器以接合如被保持在节点使能的货架系统上的库存物品并将库存物品放置在模块化货物存储系统内。
91. 根据实施例89所述的方法，其中，在中间装载位置处从节点使能的货架系统接收用于运输的库存物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的至少视觉传感器和接近度传感器，将铰接臂引导到节点使能的货架系统上的库存物品；
由铰接臂接合库存物品；以及
由铰接臂将库存物品移动到模块化货物存储系统内的位置。
92. 根据实施例50所述的方法，其中，库存调度命令进一步包括货架系统标识符，该货架系统标识符对应于在远程商业设施中的第二者处的送达位置处的节点使能的货架系统；
其中，提供到库存物品的选择性入口和检测库存物品的移除的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块通知送达位置处的节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的递送；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座移动到送达位置处的节点使能的货架系统；
通过安置在模块化自主机器人设备组件上的视觉传感器来检测节点使能的货架系统上的激活的灯元件，该灯元件紧邻如被保持在节点使能的货架系统上的库存物品，该灯元件已响应于模块化移动自主控制模块通知节点使能的货架系统对库存物品的即将来临的递送而被激活；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座移动到在节点使能的货架系统上检测到的激活的灯元件，作为在远程商业设施中的第二者处的细化的中间卸载位置；
由模块化移动自主控制模块在细化的中间装载位置处从节点使能的货架系统接收递送认证输入；以及
当接收到的递送认证输入在送达位置处与来自库存调度命令的货架系统标识符相关时，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口。
93. 根据实施例92所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块检测用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内的移除的步骤包括：
部署安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂，并且使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的至少视觉传感器和接近度传感器以接合如被保持在货物存储系统内的库存物品并将库存物品放置在节点使能的货架系统上。
94. 根据实施例92所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块检测用于运输的库存物品从模块化货物存储系统内的移除的步骤包括：
由铰接臂接合模块化货物存储系统内的库存物品；以及
由铰接臂将模块化货物存储系统内的库存物品移动到节点使能的货架系统上的对应于激活的灯元件的位置。
进一步的实施例I——执行与订购的物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器的调度的商店到消费者物流操作的方法
1. 一种执行与订购的物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器的调度的商店到消费者物流操作的方法，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其可操作以将订购的物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令，该调度命令至少包括：
关于订购的物品的标识符信息，
关于订购的物品的运输参数，
与订购的物品的递送有关的目的地递送信息，以及
与订购的物品的授权的递送接收者有关的递送认证信息；
由模块化移动自主控制模块基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的商店到消费者物流操作兼容；
由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地递送信息识别的目的地位置；
一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块通知订购的物品的授权的递送接收者即将来临的递送；
由模块化移动自主控制模块从在目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者接收递送接收者认证输入；
仅在接收到的递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口；
由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测订购的物品从模块化货物存储系统内的卸载；以及
在基于监测订购的物品的卸载而检测到订购的物品从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块而自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
2. 根据实施例1所述的方法，其中，调度命令进一步包括与在模块化货物存储系统内要运输的订购的物品的授权的供应商有关的供应商认证信息，并且
其中，接收订购的物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块从在始发位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的装载实体接收供应商认证输入；
在调度的商店到消费者物流操作期间，仅在接收到的供应商认证输入与指示提供供应商认证输入的装载实体是在模块化货物存储系统内要运输的订购的物品的授权的供应商的供应商认证信息相关时，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口。
3. 根据实施例1所述的方法，其中，通知步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成针对授权的递送接收者的显示提醒。
4. 根据实施例1所述的方法，其中，通知步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成针对授权的递送接收者的音频通知。
5. 根据实施例1所述的方法，其中，通知步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就将递送通知消息传输到外部无线节点。
6. 根据实施例5所述的方法，其中，外部无线节点与调度命令中所识别的指定的无线用户有关。
7. 根据实施例5所述的方法，其中，外部无线节点根据目的地递送信息与授权的递送接收者有关。
8. 根据实施例1所述的方法，其中，通知步骤包括：在模块化自主机器人设备组件从始发位置移动之后，将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点根据目的地递送信息与授权的递送接收者有关。
9. 根据实施例8所述的方法，其中，通知步骤进一步包括：将到达估计值传输到外部无线节点，该到达估计值指示估计的到达目的地位置的时间。
10. 根据实施例1所述的方法，其中，从调度服务器接收调度命令的步骤包括：由模块化移动自主控制模块从零售系统接收作为调度命令的递送订单指派消息，该零售系统接收到针对订购的物品的交易订单，其中，该零售系统作为调度服务器操作。
11. 根据实施例1所述的方法，其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：当检测到订购的物品从模块化货物存储系统内移除时，在保管库存数据结构中生成日志条目，该日志条目反映订购的物品从模块化货物存储系统内的移除。
12. 根据实施例1所述的方法，其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：
从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的所述一个或多个传感器捕获传感器数据；以及
基于捕获的传感器数据来检测订购的物品何时从模块化货物存储系统内移除。
13. 根据实施例12所述的方法，其中，捕获的传感器数据包括安置在模块化货物存储系统内的事物的视觉图像。
14. 根据实施例1所述的方法，其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，使用条形码扫描仪作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与订购的物品有关的条形码扫描数据；以及
处理生成的条形码扫描数据，以在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时监测订购的物品。
15. 根据实施例1所述的方法，其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，检测与和订购的物品一起的节点的通告数据；以及
处理生成的通告数据，以在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时监测与订购的物品一起的节点的位置。
16. 根据实施例1所述的方法，其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，使用摄像机作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与订购的物品有关的图像数据；以及
处理生成的图像数据，以在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时监测订购的物品。
17. 根据实施例1所述的方法，其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，使用视频摄像机作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与订购的物品有关的视频数据；以及
处理生成的视频数据，以在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时监测订购的物品。
18. 根据实施例1所述的方法，其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的所述一个或多个传感器中的一者，来捕获音频数据；以及
处理捕获的音频数据，以在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时监测订购的物品。
19. 根据实施例1所述的方法，其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，基于从与订购的物品相关联的无线节点广播的多个信号，来检测与订购的物品相关联的无线节点的移动。
20. 根据实施例1所述的方法，其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：在从模块化货物存储系统内移除订购的物品时，检测与订购的物品相关联的无线节点到模块化货物存储系统外部的如由模块化移动自主控制模块确定的位置改变。
21. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：在接收到订购的物品时，由模块化移动自主控制模块生成对应于订购的物品的第一库存数据结构，其中，该第一库存数据结构包括第一保管链条目，该第一保管链条目反映订购的物品在处于模块化自主机器人设备组件的保管下时从始发位置的启程情况。
22. 根据实施例21所述的方法，其进一步包括以下步骤：在到达目的地位置之后，由模块化移动自主控制模块在第一库存数据结构内生成第二保管链条目，该第二保管链条目反映订购的物品在不受模块化自主机器人设备组件的保管下递送到目的地位置的到达情况。
23. 根据实施例22所述的方法，其进一步包括以下步骤：在到达目的地位置之后并且在检测到订购的物品已从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块生成第一库存数据结构内的第三保管链条目，该第三保管链条目反映订购的物品将保管权从模块化自主机器人设备组件改变到授权的递送接收者。
24. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
25. 根据实施例24所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动门。
26. 根据实施例24所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动升降机。
27. 根据实施例24所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动锁。
28. 根据实施例24所述的方法，其中，与无线建筑物设施节点交互以致动通路障碍物包括：
基于与调度的商店到消费者物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及
在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
29. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个传感器来接合在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
30. 根据实施例29所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的门。
31. 根据实施例29所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的升降机。
32. 根据实施例29所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的锁。
33. 根据实施例29所述的方法，其中，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个，将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及
一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。
34. 根据实施例33所述的方法，其中，通路障碍物的控制元件包括来自由用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、以及用于通路障碍物的控制面板的一部分组成的组中的一者。
35. 根据实施例1所述的方法，其中，在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
36. 根据实施例35所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
37. 根据实施例35所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
38. 根据实施例1所述的方法，其中，在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将订购的物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
39. 根据实施例1所述的方法，其中，在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取订购的物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收订购的物品的一部分。
40. 根据实施例1所述的方法，其中，在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的订购的物品移动到有效载荷区域内，作为接收订购的物品的一部分。
41. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口的步骤包括：一旦递送接收者认证输入与认证信息（该认证信息与调度的商店到消费者物流操作）的一部分相关，就由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中，当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
42. 根据实施例41所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
43. 根据实施例41所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
44. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将订购的物品从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
45. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取订购的物品并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
46. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的订购的物品从有效载荷区域内移出。
47. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
48. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
49. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
50. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过外部无线节点来提供，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
51. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的访问代码，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
52. 根据实施例50所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的生物特征识别输入，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
53. 根据实施例1所述的方法，其中，与调度的商店到消费者物流操作有关的递送认证信息包括作为调度的商店到消费者物流操作的一部分的订购的物品的授权的递送接收者的标识符；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的订购的物品的授权的递送接收者相关联。
54. 根据实施例1所述的方法，其中，与调度的商店到消费者物流操作有关的递送认证信息包括作为调度的商店到消费者物流操作的一部分的订购的物品的授权的递送接收者的标识符；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及
在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的商店到消费者物流操作。
55. 根据实施例1所述的方法，其中，订购的物品包括药品物品；
其中，在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品的步骤包括：由模块化货物存储系统接收药品物品，作为在药房和药品物品的授权的递送接收者之间的药品交易的一部分。
56. 根据实施例1所述的方法，其中，与订购的物品的递送有关的目的地递送信息包括模块化自主机器人设备组件到达目的地位置以将订购的物品递送到授权的递送接收者的所请求的一天中的时间。
57. 根据实施例1所述的方法，其中，与订购的物品的递送有关的目的地递送信息包括模块化自主机器人设备组件到达目的地位置以将订购的物品递送到授权的递送接收者的所请求的一周中的一天。
58. 根据实施例1所述的方法，其中，与订购的物品的递送有关的目的地递送信息包括供在通知授权的递送接收者时使用的针对授权的递送接收者的联系人信息。
59. 根据实施例1所述的方法，其中，与订购的物品的递送有关的目的地递送信息包括用于递送订购的物品的特殊递送指令。
60. 根据实施例2所述的方法，其中，接收订购的物品的步骤包括：由调度服务器通知装载实体用于将订购的物品放置在模块化货物存储系统内的装载时间期限，作为订购的物品的调度的商店到消费者物流操作的一部分，通知装载实体装载时间期限的步骤在接收到供应商认证输入之前发生。
61. 根据实施例1所述的方法，其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：从递送接收者接收多因素递送接收者认证输入，并且其中，包括多因素认证输入的递送认证信息答复为当共同地与来自递送接收者的多因素递送接收者认证输入相关时指示该递送接收者是授权的递送接收者。
62. 根据实施例1所述的方法，其中，目的地递送信息包括用于将订购的物品呈现给授权的递送接收者的所选择的递送时间框架，其中，所选择的递送时间框架对应于一时间范围，在该时间范围内，模块化自主机器人设备将自主地到达目的地位置来进行对订购的物品的监测的卸载，作为调度的商店到消费者物流操作的一部分。
63. 根据实施例1所述的方法，其中，调度命令进一步包括与授权的零售人员有关的供应商认证信息，该授权的零售人员获得订购的物品并将其提供给模块化货物存储系统，并且
其中，接收订购的物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块从在始发位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的装载零售人员接收供应商认证输入；以及
仅在接收到的供应商认证输入与指示提供供应商认证输入的装载零售人员是用于获得和提供订购的物品的授权的零售人员的供应商认证信息相关时，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口。
64. 根据实施例63所述的方法，其中，在调度服务器指示授权的零售人员获得订购的物品并将其提供给模块化货物存储系统之后，授权的零售人员在模块化货物存储系统内获得和提供订购的物品，作为调度的商店到消费者物流操作的一部分。
65. 根据实施例63所述的方法，其中，接收订购的物品的步骤进一步包括：在订购的物品被接收在模块化货物存储系统内时，由模块化移动自主控制模块监测订购的物品从模块化货物存储系统内的装载，所述监测使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器。
66. 根据实施例65所述的方法，其中，监测订购的物品的装载的步骤包括：当检测到订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时，在保管库存数据结构中生成日志条目，该日志条目反映订购的物品在模块化货物存储系统内的放置。
67. 根据实施例65所述的方法，其中，监测订购的物品的装载的步骤包括：
从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的所述一个或多个传感器捕获传感器数据；以及
基于捕获的传感器数据来检测订购的物品何时被放置在模块化货物存储系统内。
68. 根据实施例67所述的方法，其中，捕获的传感器数据包括安置在模块化货物存储系统内的事物的视觉图像。
69. 根据实施例65所述的方法，其中，监测订购的物品的装载的步骤包括：在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用条形码扫描仪作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与订购的物品有关的条形码扫描数据。
70. 根据实施例65所述的方法，其中，监测订购的物品的装载的步骤包括：在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用摄像机作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与订购的物品有关的图像数据。
71. 根据实施例65所述的方法，其中，监测订购的物品的装载的步骤包括：在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用视频摄像机作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与订购的物品有关的视频数据。
72. 根据实施例65所述的方法，其中，监测订购的物品的装载的步骤包括：在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的所述一个或多个传感器中的一者，来捕获音频数据。
73. 根据实施例65所述的方法，其中，监测订购的物品的装载的步骤包括：在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时，基于从与订购的物品相关联的无线节点广播的多个信号，来检测与订购的物品相关联的无线节点的移动。
74. 根据实施例65所述的方法，其中，监测订购的物品的装载的步骤包括：在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时，检测与订购的物品相关联的无线节点从模块化货物存储系统外部到模块化货物存储系统内部的如由模块化移动自主控制模块确定的位置改变。
75. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：
在模块化货物存储系统中接收订购的物品之前，由模块化移动自主控制模块通知授权的递送接收者订购的物品在目的地位置处预期的递送时间；以及
由模块化移动自主控制模块从授权的递送接收者接收与订购的物品的预期递送有关的响应性证实；
其中，在模块化货物存储系统内的有效载荷区域内接收订购的物品的步骤取决于来自授权的递送接收者的响应性证实。
76. 根据实施例75所述的方法，当来自授权的递送接收者的响应性证实指示接受订购的物品的预期的递送时间时，在接收到响应性证实时准许继续进行在模块化货物存储系统内的有效载荷区域内接收订购的物品的步骤。
77. 根据实施例75所述的方法，当来自授权的递送接收者的响应性证实指示订购的物品的替代递送时间时，在接收到响应性证实时延迟在模块化货物存储系统内的有效载荷区域内接收订购的物品的步骤。
78. 根据实施例75所述的方法，其中，通知授权的递送接收者预期的递送时间的步骤包括：由模块化移动自主控制模块将无线通知消息直接传输到基于递送认证信息被识别为与授权的递送接收者有关的外部无线节点，其中该无线通知消息将预期的递送时间提供给授权的递送接收者；并且
其中，从授权的递送接收者接收响应性证实的步骤包括：直接从被识别为与授权的递送接收者有关的外部无线节点接收无线证实消息，其中该无线证实消息提供来自授权的递送接收者的响应性证实。
79. 根据实施例75所述的方法，其中，通知授权的递送接收者预期的递送时间的步骤包括：由模块化移动自主控制模块间接地通过调度服务器将通知消息传输到授权的递送接收者，其中该通知消息将预期的递送时间提供给授权的递送接收者；并且
其中，从授权的递送接收者接收响应性证实的步骤包括：通过调度服务器间接地从授权的递送接收者接收证实消息，其中该证实消息提供来自授权的递送接收者的响应性证实。
80. 根据实施例1所述的方法，其中，接收递送接收者认证输入的步骤符合用于验证递送接收者认证输入来自授权的递送接收者的商店选择的安全协议，使得订购的物品仅被提供给授权的递送接收者。
81. 根据实施例80所述的方法，其中，商店选择的安全协议使由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
82. 根据实施例80所述的方法，其中，商店选择的安全协议使由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
83. 根据实施例80所述的方法，其中，商店选择的安全协议使由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
84. 根据实施例80所述的方法，其中，商店选择的安全协议使由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过外部无线节点来提供，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
85. 根据实施例84所述的方法，其中，商店选择的安全协议使由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的访问代码，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
86. 根据实施例84所述的方法，其中，商店选择的安全协议使由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的生物特征识别输入，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
87. 根据实施例80所述的方法，其中，与调度的商店到客户物流操作有关的认证信息包括作为调度的商店到消费者物流操作的一部分的订购的物品的授权的递送接收者的标识符；并且
其中，使用商店选择的安全协议接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的订购的物品的授权的递送接收者相关联。
88. 根据实施例80所述的方法，其中，与调度的商店到客户物流操作有关的认证信息包括作为调度的商店到客户物流操作的一部分的订购的物品的授权的递送接收者的标识符；并且
其中，使用商店选择的安全协议接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及
在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的商店到客户物流操作。
89. 根据实施例1所述的方法，其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：
基于由所述一个或多个传感器生成的传感器数据，由模块化移动自主控制模块检测到订购的物品已从模块化货物存储系统内移除；
在检测到订购的物品已从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块从授权的递送接收者接收满意度指示器输入；
仅在满意度指示器输入反映授权的递送接收者正在返回订购的物品时，才由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内接收回订购的物品；并且
其中，自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到始发位置的步骤包括：在接收到满意度指示器输入并且取决于满意度指示器输入运输模块化货物存储系统内的有效载荷区域的内容物之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
90. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块将调度命令接受响应传输到调度服务器，该调度命令接受响应基于调度命令和模块化自主机器人设备组件的状态来确认对调度的商店到消费者物流操作的接受。
91. 根据实施例90所述的方法，其中，传输调度命令接受响应的步骤包括：
由模块化移动性自主控制模块访问关于始发位置和目的地位置周围的环境条件的背景数据；
基于调度命令、模块化自主机器人设备组件的状态以及关于始发位置和目的地位置周围的环境条件的所访问的背景数据，生成调度命令接受响应；以及
将生成的调度命令接受响应传输到调度服务器。
92. 根据实施例90所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块将调度命令拒绝响应传输到调度服务器，该调度命令拒绝响应告知调度服务器：模块化自主机器人设备组件基于调度命令和模块化自主机器人设备组件的状态不能执行调度的商店到消费者物流操作，并且调度服务器必须将调度命令发送到始发位置处的另一个模块化自主机器人设备组件以便完成调度的商店到消费者物流操作。
93. 根据实施例90所述的方法，其中，传输调度命令拒绝响应的步骤包括：
由模块化移动性自主控制模块基于关于始发位置和目的地位置周围的环境条件的背景数据来识别不利的转运条件；
基于调度命令、模块化自主机器人设备组件的状态以及与关于始发位置和目的地位置周围的环境条件的背景数据有关的不利的转运条件，来生成调度命令拒绝响应；以及
将生成的调度命令拒绝响应传输到调度服务器。
94. 根据实施例93所述的方法，其中，关于始发位置和目的地位置周围的环境条件的背景数据是从调度服务器接收的调度命令的一部分。
95. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块将调度命令重定向响应传输到调度服务器，该调度命令重定向响应基于关于始发位置和目的地位置中的至少一者周围的环境条件的背景数据来请求对调度的商店到消费者物流操作的改变。
96. 根据实施例1所述的方法，其中，被验证为与调度的商店到消费者物流操作兼容的模块化货物存储系统包括气候控制模块，该气候控制模块安置在有效载荷区域内并且可操作以根据关于订购的物品的运输参数为订购的物品保持模块化货物存储系统内的有效载荷区域中的期望的环境。
97. 根据实施例96所述的方法，其中，有效载荷区域包括模块化货物存储系统内的至少部分隔热区域。
98. 根据实施例96所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块将气候控制输入传输到气候控制模块，以根据关于订购的物品的运输参数来更改紧挨着气候控制模块的环境以保持有效载荷区域内中的期望的环境。
99. 根据实施例3所述的方法，其中，在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成的显示提醒包括与订购的物品有关的防烫注意事项。
100. 根据实施例3所述的方法，其中，在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成的显示提醒包括关于供应订购的物品的食物服务实体的商标信息。
101. 根据实施例3所述的方法，其中，在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成的显示提醒包括与订购的物品有关的指导信息。
102. 根据实施例3所述的方法，其中，显示提醒包括来自供应订购的物品的食物服务实体的商标信息，该商标信息包括关于可用于从食物服务实体进行订购的附加物品的信息。
103. 根据实施例2所述的方法，其中，订购的物品包括由装载实体收集的多种食品。
104. 根据实施例2所述的方法，其中，订购的物品包括由采用装载实体的商业实体出售的多种零售物品。
105. 根据实施例1所述的方法，其中，在检测到订购的物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置的步骤包括：
在检测到订购的物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除之后并且同时在该目的地位置处在模块化货物存储系统内检测到附加物品之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到第二递送位置，该第二递送位置被识别为与调度的商店到消费者物流操作有关的目的地信息的一部分；以及
在检测到附加物品在第二递送位置处从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第二递送位置移动到始发位置。
106. 根据实施例105所述的方法，其进一步包括以下步骤：
在模块化移动性基座到达第二递送位置之后，在处于第二递送位置处的同时，由模块化移动自主控制模块从第三方实体接收第三方实体认证输入，该第三方实体认证输入与认证信息（该认证信息与调度的商店到消费者物流操作有关）的指示提供第三方实体认证输入的第三方实体是在模块化货物存储系统内的附加物品的授权的第三方接收者的一部分相关，作为调度的商店到消费者物流操作的一部分；以及
在接收到的第三方实体认证输入与认证信息的指示提供第三方实体认证输入的第三方实体是附加物品的授权的第三方接收者的所述部分相关之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的选择性入口以用于移除附加物品。
107. 根据实施例1所述的方法，其中，在有效载荷区域中接收订购的物品的步骤包括：由模块化货物存储系统将订购的物品接收在模块化货物存储系统内的有效载荷区域内的多个分离的存储隔间中的第一隔间；
其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的所述一个或多个传感器来监测订购的物品从模块化货物存储系统内的第一隔间的卸载；以及
其中，在检测到订购的物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置的步骤包括：
在检测到订购的物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内的第一隔间移除之后并且同时在该目的地位置处在模块化货物存储系统内的分离的存储隔间中的第二隔间内检测到附加物品之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到第二递送位置，该第二递送位置被识别为与调度的商店到消费者物流操作有关的目的地信息的一部分；以及
在检测到附加物品在第二递送位置处从模块化货物存储系统内的第二隔间移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第二递送位置移动到始发位置。
108. 根据实施例107所述的方法，其中，提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口的步骤包括：由模块化货物存储系统提供到第一隔间（该第一隔间将订购的物品保持在模块化货物存储系统内）的选择性入口，同时限制到分离的存储隔间中的其他者（包括第二隔间）的入口，仅在接收到的递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，才提供到第一隔间的选择性入口。
109. 根据实施例107所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块根据关于订购的物品的运输参数将第一可拆卸气候控制模块设置到第一期望的温度，该第一可拆卸气候控制模块安置在有效载荷区域内的分离的存储隔间中的第一隔间内。
110. 根据实施例107所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块根据关于附加物品的运输参数将第二可拆卸气候控制模块设置到第二期望的温度，该第二可拆卸气候控制模块安置在有效载荷区域内的分离的存储隔间中的第二隔间内，该附加物品被包括在调度命令中并且与调度的商店到消费者物流操作有关。
111. 根据实施例1所述的方法，其中，接收调度命令的步骤包括：由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收预筛选的调度命令，该预筛选的调度命令指示调度服务器已验证调度的商店到消费者物流操作是具有自主递送资格的物流操作，该预筛选的调度命令至少包括：
关于订购的物品的标识符信息，
关于订购的物品的运输参数，
与订购的物品的递送有关的目的地递送信息，以及
与订购的物品的授权的递送接收者有关的递送认证信息。
112. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括在接收到调度命令之前的以下步骤：
由调度服务器接收针对以自主递送选项水平定价的订购的物品的自主递送订单，该自主递送选项水平低于同一订购的物品的非自主递送选项水平；以及
由调度服务器将调度命令传输到模块化自主机器人设备组件的模块化移动自主控制模块。
113. 根据实施例1所述的方法，其中，在检测到订购的物品从模块化货物存储系统内移除之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到机器人存储位置的步骤包括：在检测到订购的物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除并且检测到附加物品在目的地位置处被放置在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动返回到始发位置，该附加物品将返回到始发位置作为来自授权的递送接收者的新零售工作订单。
114. 根据实施例113所述的方法，其进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块自主地引起在始发位置处将附加物品从模块化货物存储系统的有效载荷区域中转移出来，以用于由位于始发位置处的零售处理系统根据新零售工作订单来处理附加物品。
115. 根据实施例1所述的方法，其中，始发位置是仓储的订购的物品的仓储位置，并且其中，调度命令进一步包括仓储位置内的拾取位置，其中订购的物品将由无线节点使能的取放机器从仓储的订购的物品提供；
其中，在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从仓储位置内移动到拾取位置；
在模块化移动性基座接近拾取位置时，由模块化移动自主控制模块检测来自无线节点使能的取放机器的自发的通告信号；
在检测到来自无线节点使能的取放机器的自发的通告信号之后，就在模块化移动自主控制模块和无线节点使能的取放机器之间建立安全关联，无线节点使能的取放机器和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在无线节点使能的取放机器和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的商店到消费者物流操作；
由模块化移动自主控制模块与无线节点使能的取放机器安全地共享在调度的商店到消费者物流操作中涉及的订购的物品的标识符；以及
由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中从无线节点使能的取放机器接收订购的物品。
116. 根据实施例115所述的方法，其中，由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中从无线节点使能的取放机器接收订购的物品的步骤包括：
基于与无线节点使能的取放机器安全地共享的订购的物品的标识符，由模块化移动自主控制模块请求无线节点使能的取放机器获得订购的物品；以及
响应于该请求步骤，由模块化货物存储系统从无线节点使能的取放机器接收订购的物品，其中，由无线节点使能的取放机器将从无线节点使能的取放机器接收到的订购的物品放置在模块化货物存储系统的有效载荷区域内。
117. 根据实施例115所述的方法，其中，由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中从无线节点使能的取放机器接收订购的物品的步骤包括：
基于与无线节点使能的取放机器安全地共享的订购的物品的标识符，由模块化移动自主控制模块请求无线节点使能的取放机器获得订购的物品；
响应于该请求步骤，由模块化货物存储系统从无线节点使能的取放机器接收订购的物品，其中，由无线节点使能的取放机器将从无线节点使能的取放机器接收到的订购的物品放置在模块化货物存储系统的致动带表面上；以及
由模块化移动自主控制模块致动该致动带表面，以将被放置在致动带表面上的订购的物品移动到模块化货物存储系统的有效载荷区域内。
118. 根据实施例115所述的方法，其中，由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中从无线节点使能的取放机器接收订购的物品的步骤包括：
基于与无线节点使能的取放机器安全地共享的订购的物品的标识符，由模块化移动自主控制模块请求无线节点使能的取放机器获得订购的物品；
响应于该请求步骤，由模块化货物存储系统从无线节点使能的取放机器接收订购的物品，其中，由无线节点使能的取放机器将从无线节点使能的取放机器接收到的订购的物品放置在模块化货物存储系统的延伸的坡道上；以及
由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物系统内的致动抓取臂，以将订购的物品从延伸的坡道上移动到模块化货物存储系统的有效载荷区域内。
119. 根据实施例115所述的方法，其中，由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中从无线节点使能的取放机器接收订购的物品的步骤包括：
基于与无线节点使能的取放机器安全地共享的订购的物品的标识符，由模块化移动自主控制模块来请求无线节点使能的取放机器获得订购的物品；
响应于该请求步骤，由模块化货物存储系统从无线节点使能的取放机器接收订购的物品，其中，由无线节点使能的取放机器将从无线节点使能的取放机器接收到的订购的物品放置在模块化货物存储系统内；以及
由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物系统内的致动滑动臂，以将如被放置在模块化货物存储系统内的订购的物品移动到模块化货物存储系统的有效载荷区域内。
120. 根据实施例1所述的方法，其中，关于订购的物品的标识符信息进一步包括对应于与订购的物品相关联的无线节点的节点标识符。
121. 根据实施例120所述的方法，其中，在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块检测来自与订购的物品相关联的无线节点的自发的通告信号；
在检测到来自与订购的物品相关联的无线节点的自发的通告信号之后，在模块化移动自主控制模块和与订购的物品相关联的无线节点之间建立安全关联，在与订购的物品相关联的无线节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在与订购的物品相关联的无线节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享，该安全关联由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的商店到消费者物流操作；
在建立安全关联之后，由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品。
122. 根据实施例121所述的方法，其中，监测订购的物品从模块化货物存储系统内的卸载的步骤包括：
由作为主节点操作的模块化移动自主控制模块监测与订购的物品相关联的作为ID节点操作的无线节点的位置；以及
由模块化移动自主控制模块检测与订购的物品相关联的无线节点的位置何时在模块化自主机器人设备组件外部。
123. 根据实施例1所述的方法，其中，订购的物品包括发送到授权的递送接收者以在购买前进行满意度评估的多个试用物品；
其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块基于由所述一个或多个传感器生成的传感器数据来检测试用物品中的每一个已从模块化货物存储系统内移除，
在检测到试用物品已从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块从授权的递送接收者接收满意度指示器输入，该满意度指示器输入反映试用物品中的一个或多个将在由授权的递送接收者做出满意度评估之后被退回，以及
由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内接收要退回的所述一个或多个试用物品；以及
其中，自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到始发位置的步骤包括：在接收到满意度指示器输入并在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收到要退回的试用物品中的所述一个或多个之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
124. 根据实施例123所述的方法，其中，试用物品包括不同尺寸的零售服装物品。
125. 根据实施例123所述的方法，其中，试用物品包括不同设计的零售服装物品。
126. 根据实施例123所述的方法，其中，试用物品包括不同颜色的零售服装物品。
127. 根据实施例1所述的方法，其中，订购的物品包括发送到授权的递送接收者以在购买前进行满意度评估的多个试用物品；
其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块基于由所述一个或多个传感器生成的传感器数据来检测试用物品中的每一个已从模块化货物存储系统内移除，以及
在检测到试用物品已从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座在预定的时间段内保持静止，等待来自授权的递送接收者的满意度指示器输入；以及
其中，自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到始发位置的步骤包括：在预定的时间段期满而没有接收到满意度指示器输入之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
128. 根据实施例1所述的方法，其中，订购的物品包括发送到授权的递送接收者以在购买前进行满意度评估的多个试用物品；
其中，监测订购的物品的卸载的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块基于由所述一个或多个传感器生成的传感器数据来检测试用物品中的每一个已从模块化货物存储系统内移除，
在检测到试用物品已从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座保持静止直到预定的时间段，等待来自授权的递送接收者的满意度指示器输入；以及
在检测到试用物品已从模块化货物存储系统内移除之后并且在预定的时间段结束之前，由模块化移动自主控制模块从授权的递送接收者接收满意度指示器输入，该满意度指示器输入反映试用物品中的一个或多个将在由授权的递送接收者做出满意度评估之后被退回，以及
由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内接收要退回的所述一个或多个试用物品；以及
其中，自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到始发位置的步骤包括：在接收到满意度指示器输入并在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收到要退回的试用物品中的所述一个或多个之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
129. 根据实施例1所述的方法，其中，接收调度命令的步骤包括：由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收预筛选的调度命令，该预筛选的调度命令指示调度服务器已根据订购的物品的重量来验证调度的商店到消费者物流操作是具有自主递送资格的物流操作，该预筛选的调度命令至少包括：
关于订购的物品的标识符信息，
关于订购的物品的运输参数，
与订购的物品的递送有关的目的地递送信息，以及
与订购的物品的授权的递送接收者有关的递送认证信息。
130. 根据实施例1所述的方法，其中，关于订购的物品的运输参数至少包括关于在模块化自主机器人设备组件内要运输的订购的物品的重量信息；并且
其中，验证步骤包括：由模块化移动自主控制模块验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与关于订购的物品的重量信息兼容。
131. 根据实施例1所述的方法，其中，关于订购的物品的运输参数至少包括关于在模块化自主机器人设备组件内要运输的订购的物品的重量信息；并且
其中，验证步骤包括：由模块化移动自主控制模块验证模块化自主机器人设备组件具有与关于订购的物品的重量信息兼容的运输能力。
132. 根据实施例1所述的方法，其中，调度命令进一步包括用于将从模块化货物存储系统的内容物递送的事物的递送时间表；
其中，关于订购的物品的运输参数至少包括关于在模块化自主机器人设备组件内要运输的订购的物品的重量信息；并且
其中，验证步骤包括：
由模块化移动自主控制模块验证模块化自主机器人设备组件具有与关于订购的物品的重量信息兼容的运输能力；以及
由模块化移动自主控制模块验证递送时间表与关于订购的物品的重量信息兼容。
133. 根据实施例132所述的方法，其中，递送时间表包括要被执行为调度的商店到消费者物流操作的一部分的至少一个拾取物流操作，其中，所述至少一个拾取物流操作被预期为在具有订购的物品的有效载荷区域中添加具有附加重量的附加物品。
134. 一种执行与订购的物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器的调度的商店到消费者物流操作的方法，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其可操作以将订购的物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令，该调度命令至少包括：
关于订购的物品的标识符信息，
关于订购的物品的运输参数，以及
与订购的物品的递送有关的目的地递送信息；
由模块化移动自主控制模块基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的商店到消费者物流操作兼容；
由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收订购的物品；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地递送信息识别的目的地位置；
在到达目的地位置时，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口；
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动自主控制模块、模块化货物存储系统和模块化辅助功率模块中的至少一者上的物体操纵系统来自主地从模块化货物存储系统内卸载订购的物品；以及
在由物体操纵系统从模块化货物存储系统内移除订购的物品之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置。
135. 根据实施例134所述的方法，其中，调度命令进一步包括与授权的设施节点（该授权的设施节点与目的地位置相关联）有关的递送认证信息；并且
进一步包括以下步骤：由模块化移动自主控制模块从在目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点接收递送认证输入；以及
仅在接收到的递送认证输入与指示提供递送认证输入的外部无线节点是授权的设施节点的递送认证信息相关时，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的订购的物品的选择性入口。
136. 根据实施例134所述的方法，其中，调度命令进一步包括针对订购的物品的指定通知接收者的通知信息；并且
进一步包括：由模块化移动自主控制模块使用通知信息来通知指定通知接收者订购的物品的步骤、当模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内时触发通知的步骤。
进一步的实施例J——执行与被替换物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器的调度的消费者到商店退回或调换物流操作的方法
1. 一种执行与被替换物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器的调度的消费者到商店退回物流操作的方法，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其可操作以至少临时将被替换物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其在调度的消费者到商店退回物流操作期间自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收退回操作调度命令，该退回操作调度命令至少包括：
关于被替换物品的标识符信息，
关于被替换物品的运输参数，
与被替换物品的拾取有关的指定拾取信息，以及
与被替换物品的授权的供应有关的拾取认证信息；
由模块化移动自主控制模块基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的消费者到商店退回物流操作兼容；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由指定拾取信息识别的指定拾取位置；
一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定拾取位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块通知被替换物品的授权的供应商对被替换物品的即将来临的拾取；
由模块化移动自主控制模块从在指定拾取位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的退回实体接收供应商认证输入；
仅在接收到的供应商认证输入与指示提供供应商认证输入的退回实体是被替换物品的授权的供应商的拾取认证信息相关时，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的选择性入口；
由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测被替换物品到模块化货物存储系统的有效载荷区域中的装载；
由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收被替换物品；
由模块化货物存储系统接收由被退回物品的授权的供应商提供的退回文件，该退回文件指示被替换物品根据由调度服务器接收到的退回交易订单而被授权退回；以及
在基于监测被替换物品的装载而检测到被替换物品在模块化货物存储系统内且在退回文件与被替换物品一起被装载在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的指定拾取位置移动到始发位置。
2. 根据实施例1所述的方法，其中，通知步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定拾取位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成针对被替换物品的授权的供应商的显示提醒。
3. 根据实施例1所述的方法，其中，通知步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的拾取位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成针对被替换物品的授权的供应商的音频通知。
4. 根据实施例1所述的方法，其中，通知步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的拾取位置的阈值通知范围内，就将拾取通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点根据指定拾取信息与被替换物品的授权的供应商有关。
5. 根据实施例1所述的方法，其中，通知步骤包括：在模块化自主机器人设备组件从始发位置移动之后，将拾取通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点根据指定拾取信息与被替换物品的授权的供应商有关。
6. 根据实施例5所述的方法，其中，拾取通知消息包括来自由文本消息、电子邮件消息和电话呼叫组成的组中的一者。
7. 根据实施例5所述的方法，其中，通知步骤进一步包括：将到达估计值传输到外部无线节点，该到达估计值指示估计的到达拾取位置的时间。
8. 根据实施例1所述的方法，其中，通知步骤进一步包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块将用以证实对被替换物品的拾取的验证请求传输到被替换物品的授权的供应商，该验证请求要求作出以下响应性证实：被替换物品应由模块化自主机器人设备组件在指定拾取位置处拾取；以及
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座继续移动到指定拾取位置以完成调度的消费者到商店退回物流操作，除非来自授权的供应商的响应性证实指示被替换物品不应在该指定拾取位置处被拾取。
9. 根据实施例1所述的方法，其中，从调度服务器接收退回操作调度命令的步骤包括：由模块化移动自主控制模块从零售系统接收作为退回操作调度命令的退回订单指派消息，该零售系统接收到针对被替换物品的退回交易订单，其中，该零售系统作为调度服务器操作。
10. 根据实施例9所述的方法，其中，与被替换物品的拾取有关的指定拾取信息包括如在退回交易订单中选择的拾取时间和拾取日期。
11. 根据实施例1所述的方法，其中，监测被替换物品的装载的步骤包括：当检测到被替换物品在模块化货物存储系统内时，在保管库存数据结构中生成日志条目，该日志条目反映在模块化货物存储系统内对被替换物品的接收。
12. 根据实施例1所述的方法，其中，监测被替换物品的装载的步骤包括：
从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的所述一个或多个传感器捕获传感器数据；以及
基于捕获的传感器数据检测被替换物品何时被接收在模块化货物存储系统内。
13. 根据实施例12所述的方法，其中，捕获的传感器数据包括安置在模块化货物存储系统内的事物的视觉图像。
14. 根据实施例1所述的方法，其中，监测被替换物品的装载的步骤包括：
在被替换物品被接收在模块化货物存储系统内时，使用条形码扫描仪作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与被替换物品有关的条形码扫描数据；以及
处理生成的条形码扫描数据，以在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时监测订购的物品。
15. 根据实施例1所述的方法，其中，监测被替换物品的装载的步骤包括：
在被替换物品被接收在模块化货物存储系统内时，使用摄像机作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与被替换物品有关的图像数据；
处理生成的图像数据，以在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时监测订购的物品。
16. 根据实施例1所述的方法，其中，监测被替换物品的装载的步骤包括：
在被替换物品被接收在模块化货物存储系统内时，使用视频摄像机作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与被替换物品有关的视频数据；以及
处理生成的视频数据，以在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时监测订购的物品。
17. 根据实施例1所述的方法，其中，监测被替换物品的装载的步骤包括：
在被替换物品被接收在模块化货物存储系统内时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的所述一个或多个传感器中的一者，来捕获音频数据；以及
处理捕获的音频数据，以在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时监测订购的物品。
18. 根据实施例1所述的方法，其中，监测被替换物品的装载的步骤包括：在被替换物品被接收在模块化货物存储系统内时，基于从与被替换物品相关联的无线节点广播的多个信号，来检测与被替换物品相关联的无线节点的移动。
19. 根据实施例1所述的方法，其中，监测被替换物品的装载的步骤包括：在被替换物品被接收在模块化货物存储系统内时，检测与被替换物品相关联的无线节点从模块化货物存储系统外部到模块化货物存储系统内部的如由模块化移动自主控制模块确定的位置改变。
20. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在始发位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块通知始发位置处的零售实体对被替换物品的即将来临的递送。
21. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：在模块化自主机器人设备组件到达始发位置之后，由模块化移动自主控制模块通知始发位置处的零售实体关于被替换物品的递送。
22. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：在模块化自主机器人设备组件到达始发位置之后，由模块化移动自主控制模块通知授权的供应商关于被替换物品的递送。
23. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定拾取位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定拾取位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到指定拾取位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
24. 根据实施例23所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动门。
25. 根据实施例23所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动升降机。
26. 根据实施例23所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动锁。
27. 根据实施例23所述的方法，其中，与无线建筑物设施节点交互以致动通路障碍物包括：
基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及
在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
28. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定拾取位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定拾取位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个传感器来接合在到指定拾取位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
29. 根据实施例28所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的门。
30. 根据实施例28所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的升降机。
31. 根据实施例28所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的锁。
32. 根据实施例28所述的方法，其中，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个，将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及
一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。
33. 根据实施例32所述的方法，其中，通路障碍物的控制元件包括来自由用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、以及用于通路障碍物的控制面板的一部分组成的组中的一者。
34. 根据实施例1所述的方法，其中，提供步骤包括：由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
35. 根据实施例34所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
36. 根据实施例34所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
37. 根据实施例1所述的方法，其中，提供步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将被替换物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
38. 根据实施例1所述的方法，其中，提供步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取被替换物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收被替换物品的一部分。
39. 根据实施例1所述的方法，其中，提供步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起致动带表面上的被替换物品移动到有效载荷区域内，作为接收被替换物品的一部分。
40. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的供应商认证输入由退回实体通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
41. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的供应商认证输入包括由退回实体通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
42. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的供应商认证输入包括由退回实体通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
43. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的供应商认证输入由退回实体通过外部无线节点来提供，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
44. 根据实施例43所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的供应商认证输入包括由退回实体通过外部无线节点提供的访问代码，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
45. 根据实施例43所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的供应商认证输入包括由退回实体通过外部无线节点提供的生物特征识别输入，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
46. 在实施例1所述的方法，其中，与调度的消费者到商店退回物流操作有关的拾取认证信息包括作为调度的消费者到商店退回物流操作的一部分的被替换物品的授权的供应商的标识符；并且
其中，接收供应商认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由指定拾取信息识别的指定拾取位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为供应商认证输入；以及
基于授权的供应商的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息，由模块化移动自主控制模块来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被替换物品的授权的供应商相关联。
47. 在实施例1所述的方法，其中，与调度的消费者到商店退回物流操作有关的拾取认证信息包括作为调度的消费者到商店退回物流操作的一部分的被替换物品的授权的供应商的标识符；并且
其中，接收供应商认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由指定拾取信息识别的指定拾取位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及
在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的消费者到商店退回物流操作。
48. 一种执行与调换成替换物品的被替换物品有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器的调度的调换物流操作的方法，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少将被替换物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其在调度的调换物流操作期间自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调换操作调度命令，该调换操作调度命至少包括：
关于被替换物品的标识符信息和关于替换物品的标识符信息，
关于被替换物品和替换物品的运输参数，
与将被替换物品调换成替换物品有关的指定拾取信息，以及
与替换物品的授权的递送接收者有关的拾取认证信息；
由模块化移动自主控制模块基于调换操作调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的调换物流操作兼容；
由模块化货物存储系统在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收替换物品；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由指定拾取信息识别的指定调换位置；
一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定调换位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块通知替换物品的授权的递送接收者对被替换物品的即将来临的拾取以及对替换物品的递送；
由模块化移动自主控制模块从在指定调换位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者接收递送接收者认证输入；
仅在接收到的递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是替换物品的授权的递送接收者的拾取认证信息相关时，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的选择性入口；
由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换；以及
在基于被替换物品的监测的装载而检测到被替换物品在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的指定调换位置移动到始发位置。
49. 根据实施例48所述的方法，其中，被替换物品和替换物品是消耗物品。
50. 根据实施例48所述的方法，其中，通知步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定调换位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成针对替换物品的授权的递送接收者的显示提醒。
51. 根据实施例48所述的方法，其中，通知步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定调换位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成针对替换物品的授权的递送接收者的音频通知。
52. 根据实施例48所述的方法，其中，通知步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由指定拾取信息识别的指定调换位置的阈值通知范围内，就将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点根据指定拾取信息与替换物品的授权的递送接收者有关。
53. 根据实施例48所述的方法，其中，通知步骤包括：在模块化自主机器人设备组件从始发位置移动之后，将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点根据指定拾取信息与替换物品的授权的递送接收者有关。
54. 根据实施例53所述的方法，其中，递送通知消息包括来自由文本消息、电子邮件消息和电话呼叫组成的组中的一者。
55. 根据实施例53所述的方法，其中，通知步骤进一步包括：将到达估计值传输到外部无线节点，该到达估计值指示估计的到达指定调换位置的时间。
56. 根据实施例48所述的方法，其中，通知步骤进一步包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块将用以证实对被替换物品的拾取的验证请求传输到替换物品的授权的递送接收者，该验证请求要求作出以下响应性证实：被替换物品应由模块化自主机器人设备组件在指定调换位置处拾取；以及
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座继续移动到指定调换位置以完成调度的调换物流操作，除非来自授权的递送接收者的响应性证实指示被替换物品不应在指定调换位置处被拾取。
57. 根据实施例48所述的方法，其中，通知步骤进一步包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块将用以证实对被替换物品的拾取的验证请求传输到替换物品的授权的递送接收者，该验证请求要求作出以下响应性证实：被替换物品应由模块化自主机器人设备组件在指定调换位置处拾取；以及
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座继续移动到指定调换位置以完成调度的调换物流操作，除非来自授权的递送接收者的响应性证实指示替换物品不应在指定调换位置处被递送。
58. 根据实施例48所述的方法，其中，从调度服务器接收调换操作调度命令的步骤包括：由模块化移动自主控制模块从零售系统接收作为调换操作调度命令的替换订单消息，该零售系统接收针对替换物品的调换交易订单，其中，该零售系统作为调度服务器操作。
59. 根据实施例58所述的方法，其中，与将被替换物品调换成替换物品有关的指定拾取信息包括如在调换交易订单中选择的递送时间和递送日期。
60. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的所述一个或多个传感器来监测替换物品从模块化货物存储系统的有效载荷区域的卸载；以及
在被替换物品被接收到模块化货物存储系统的有效载荷区域中时，由模块化移动自主控制模块使用所述一个或多个传感器来监测被替换物品到模块化货物存储系统中的装载。
61. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括：当检测到替换物品从模块化货物存储系统内移除并且检测到被替换物品在模块化货物存储系统内时，在保管库存数据结构中生成日志条目，该日志条目反映用替换物品交换被替换物品。
62. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括：
从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的所述一个或多个传感器捕获传感器数据；以及
基于捕获的传感器数据来检测替换物品何时从模块化货物存储系统移除以及被替换物品何时被接收在模块化货物存储系统内。
63. 根据实施例62所述的方法，其中，捕获的传感器数据包括安置在模块化货物存储系统内的事物的视觉图像。
64. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括：
使用条形码扫描仪作为所述一个或多个传感器中的一者，在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时生成与被替换物品和替换物品有关的条形码扫描数据；以及
处理生成的条形码扫描数据，以在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时监测被替换物品和替换物品。
65. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括：
使用摄像机作为所述一个或多个传感器中的一者，在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时生成与被替换物品和替换物品有关的图像数据；以及
处理生成的图像数据，以在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时监测被替换物品和替换物品。
66. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括：
使用视频摄像机作为所述一个或多个传感器中的一者，在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时生成与被替换物品和替换物品有关的视频数据；以及
处理生成的视频数据，以在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时监测被替换物品和替换物品。
67. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括：
在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的所述一个或多个传感器中的一者，来捕获音频数据；以及
处理捕获的音频数据，以在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时监测被替换物品和替换物品。
68. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括：在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时，基于从与被替换物品相关联的无线节点广播的多个信号，来检测与被替换物品相关联的无线节点的移动。
69. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括：在替换物品从模块化货物存储系统内被换出以换取被替换物品时，基于从与替换物品相关联的无线节点广播的多个信号，来检测与替换物品相关联的无线节点的移动。
70. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括：在被替换物品被调换成从模块化货物存储系统内移除的替换物品时，检测与被替换物品相关联的无线节点从模块化货物存储系统外部的位置到模块化货物存储系统内部的有效载荷区域的如由模块化移动自主控制模块确定的位置改变。
71. 根据实施例48所述的方法，其中，监测来自模块化货物存储系统的有效载荷区域的替换物品与被替换物品的交换的步骤包括：在被替换物品被换入以换取从模块化货物存储系统内移除的替换物品时，检测与替换物品相关联的无线节点从模块化货物存储系统内部到模块化货物存储系统外部的如由模块化移动自主控制模块确定的位置改变。
72. 根据实施例48所述的方法，其进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在始发位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块通知始发位置处的零售实体对被替换物品的即将来临的返回递送。
73. 根据实施例48所述的方法，其进一步包括以下步骤：在模块化自主机器人设备组件到达始发位置之后，由模块化移动自主控制模块通知始发位置处的零售实体关于被替换物品的递送。
74. 根据实施例48所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定调换位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定调换位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到指定调换位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
75. 根据实施例74所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动门。
76. 根据实施例74所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动升降机。
77. 根据实施例74所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动锁。
78. 根据实施例74所述的方法，其中，与无线建筑物设施节点交互以致动通路障碍物包括：
基于与调度的调换物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及
在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
79. 根据实施例48所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定调换位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到指定调换位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个传感器来接合在到指定调换位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
80. 根据实施例79所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的门。
81. 根据实施例79所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的升降机。
82. 根据实施例79所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的锁。
83. 根据实施例79所述的方法，其中，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个，将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及
一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。
84. 根据实施例83所述的方法，其中，通路障碍物的控制元件包括来自由用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、以及用于通路障碍物的控制面板的一部分组成的组中的一者。
85. 根据实施例48所述的方法，其中，接收步骤包括：由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
86. 根据实施例85所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
87. 根据实施例85所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
88. 根据实施例48所述的方法，其中，接收步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将被替换物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
89. 根据实施例48所述的方法，其中，接收步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取被替换物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收被替换物品的一部分。
90. 根据实施例48所述的方法，其中，接收步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的被替换物品移动到有效载荷区域内，作为接收被替换物品的一部分。
91. 根据实施例48所述的方法，其在提供步骤之后进一步包括以下步骤：由模块化货物存储系统从模块化货物存储系统的有效载荷区域内卸载替换物品并将被替换物品装载到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
92. 根据实施例91所述的方法，其中，卸载替换物品和装载被替换物品中的每一者包括：一旦递送接收者认证输入与拾取认证信息（该拾取认证信息与调度的调换物流操作有关）的一部分相关，就由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中，当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
93. 根据实施例92所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
94. 根据实施例92所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
95. 根据实施例91所述的方法，其中，卸载替换物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将替换物品从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
96. 根据实施例91所述的方法，其中，装载被替换物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将被替换物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
97. 根据实施例91所述的方法，其中，卸载替换物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取替换物品并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
98. 根据实施例91所述的方法，其中，装载被替换物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以将被替换物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
99. 根据实施例91所述的方法，其中，卸载替换物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的替换物品从有效载荷区域内移出。
100. 根据实施例91所述的方法，其中，装载被替换物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的被替换物品移动到有效载荷区域中。
101. 根据实施例48所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
102. 根据实施例48所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
103. 根据实施例48所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
104. 根据实施例48所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过外部无线节点来提供，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
105. 根据实施例104所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的访问代码，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
106. 根据实施例104所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的生物特征识别输入，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
107. 根据实施例48所述的方法，其中，与调度的调换物流操作有关的拾取认证信息包括作为调度的调换物流操作的一部分的替换物品的授权的递送接收者的标识符；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由指定拾取信息识别的指定调换位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息，由模块化移动自主控制模块认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被替换物品的授权的递送接收者相关联。
108. 根据实施例48所述的方法，其中，与调度的调换物流操作有关的拾取认证信息包括作为调度的调换物流操作的一部分的替换物品的授权的递送接收者的标识符；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由指定拾取信息识别的指定调换位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及
在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的调换物流操作。
109. 根据实施例48所述的方法，其中，指定调换位置包括固定地址，其中授权的递送接收者接收替换物品并在移动货物存储系统内提供被替换物品，作为调度的调换物流操作的一部分。
110. 根据实施例48所述的方法，其中，指定调换位置包括移动位置，其中授权的递送接收者接收替换物品并在移动货物存储系统内提供被替换物品，作为调度的调换物流操作的一部分，其中，该移动位置由指定拾取信息定义为与授权的递送接收者有关的外部无线移动节点的位置。
111. 根据实施例107所述的方法，其进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件在始发位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块将卸载辅助请求传输到零售实体。
112. 根据实施例108所述的方法，其进一步包括以下步骤：在模块化自主机器人设备组件到达始发位置之后，由模块化移动自主控制模块将卸载辅助请求传输到零售实体。
进一步的实施例K——执行与用于治疗患者的诊断套件有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器的调度的医疗物流操作的方法
1. 一种执行与用于治疗患者的诊断套件有关并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器的调度的医疗物流操作的方法，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少临时将诊断套件保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其在调度的医疗物流操作期间自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令，该调度命令由提供诊断套件的医疗实体发起，该调度命令至少包括：
关于诊断套件的标识符信息，
关于诊断套件的运输参数，
与诊断套件的递送有关的目的地递送信息，以及
与诊断套件的授权的递送接收者有关的递送认证信息；
由模块化移动自主控制模块基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与调度的医疗物流操作兼容；
由模块化货物存储系统在与医疗实体有关的始发位置处在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收诊断套件；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由目的地递送信息识别的目的地位置；
一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就由模块化移动自主控制模块通知授权的递送接收者对诊断套件的即将来临的递送；
由模块化移动自主控制模块在目的地位置处从安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者接收递送接收者认证输入；
仅在递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的诊断套件的选择性入口；
由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测诊断套件从模块化货物存储系统内的卸载；
由模块化移动自主控制模块通知诊断套件的授权的递送接收者与诊断套件的规定用途有关的指导信息；
由模块化移动自主控制模块使用所述一个或多个传感器来检测与诊断套件有关的至少返回物品何时位于模块化货物存储系统的有效载荷区域中；
在检测到与诊断套件有关的返回物品在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到始发位置；以及
当模块化自主机器人设备组件至少在始发位置的返回通知范围内时，由模块化移动自主控制模块通知与医疗实体相关联的人员关于与诊断套件有关的返回物品的返回递送。
2. 根据实施例1所述的方法，其中，授权的递送接收者是将利用诊断套件治疗的患者。
3. 根据实施例1所述的方法，其中，授权的递送接收者是将利用诊断套件治疗的患者的授权代理人。
4. 根据实施例1所述的方法，其中，通知诊断套件的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成针对授权的递送接收者的显示提醒。
5. 根据实施例1所述的方法，其中，通知诊断套件的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成针对授权的递送接收者的音频通知。
6. 根据实施例1所述的方法，其中，通知诊断套件的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点根据目的地递送信息与授权的递送接收者有关。
7. 根据实施例1所述的方法，其中，通知诊断套件的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤包括：在模块化自主机器人设备组件从始发位置移动之后，将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点根据目的地递送信息与授权的递送接收者有关。
8. 根据实施例6所述的方法，其中，通知诊断套件的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤进一步包括：将到达估计值传输到外部无线节点，该到达估计值指示估计的到达目的地位置的时间。
9. 根据实施例1所述的方法，其中，监测诊断套件的卸载的步骤包括：
从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的所述一个或多个传感器捕获传感器数据；以及
基于捕获的传感器数据来检测诊断套件何时从模块化货物存储系统内移除。
10. 根据实施例1所述的方法，其中，监测诊断套件的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，使用条形码扫描仪作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与诊断套件有关的条形码扫描数据；以及
处理生成的条形码扫描数据，以在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时监测诊断套件。
11. 根据实施例1所述的方法，其中，监测诊断套件的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，使用图像传感器作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与诊断套件有关的图像数据；以及
处理生成的图像数据，以在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时监测诊断套件。
12. 根据实施例1所述的方法，其中，监测诊断套件的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，使用视频摄像机作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与诊断套件有关的视频数据；以及
处理生成的视频数据，以在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时监测诊断套件。
13. 根据实施例1所述的方法，其中，监测诊断套件的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的所述一个或多个传感器中的一者，来捕获音频数据；以及
处理捕获的音频数据，以在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时监测诊断套件。
14. 根据实施例1所述的方法，其中，诊断套件包括无线移动节点；以及
其中，监测诊断套件的卸载的步骤包括：在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，基于从与诊断套件一起安置的无线移动节点广播的多个信号，来检测与诊断套件一起安置的无线移动节点的移动。
15. 根据实施例1所述的方法，其中，诊断套件包括无线移动节点；以及
其中，监测诊断套件的卸载的步骤包括：在从模块化货物存储系统内移除诊断套件时，检测与诊断套件一起安置的无线移动节点到模块化货物存储系统外部的如由模块化移动自主控制模块确定的位置改变。
16. 根据实施例1所述的方法，其中，检测与诊断套件有关的至少返回物品何时位于模块化货物存储系统的有效载荷区域中的步骤包括：由模块化移动自主控制模块使用所述一个或多个传感器来监测与诊断套件有关的返回物品从模块化货物存储系统内的装载。
17. 根据实施例16所述的方法，其中，监测返回物品的装载的步骤包括：
在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用条形码扫描仪作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与返回物品有关的条形码扫描数据；以及
处理生成的条形码扫描数据，以在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时监测返回物品。
18. 根据实施例16所述的方法，其中，监测返回物品的装载的步骤包括：
在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用图像传感器作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与返回物品有关的图像数据；以及
处理生成的图像数据，以在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时监测返回物品。
19. 根据实施例16所述的方法，其中，监测返回物品的装载的步骤包括：
在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用视频摄像机作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与返回物品有关的视频数据；以及
处理生成的视频数据，以在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时监测返回物品。
20. 根据实施例16所述的方法，其中，监测返回物品的装载的步骤包括：
在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的所述一个或多个传感器中的一者，来捕获音频数据；以及
处理捕获的音频数据，以在订购的物品被放置在模块化货物存储系统内时监测订购的物品。
21. 根据实施例16所述的方法，其中，与诊断套件有关的返回物品包括无线移动节点；并且
其中，监测返回物品的装载的步骤包括：基于从与返回物品一起安置的无线移动节点广播的多个信号，检测与返回物品一起安置的无线移动节点在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时的移动。
22. 根据实施例16所述的方法，其中，与诊断套件有关的返回物品包括无线移动节点；并且
其中，监测返回物品的装载的步骤包括：在返回物品被放置在模块化货物存储系统内时，检测与返回物品一起安置的无线移动节点到模块化货物存储系统外部的如由模块化移动自主控制模块确定的位置改变。
23. 根据实施例1所述的方法，其中，返回物品包括诊断套件的由患者使用的一个或多个部分。
24. 根据实施例1所述的方法，其中，返回物品包括诊断套件的被患者用作医疗测试的一部分的测试部分。
25. 根据实施例24所述的方法，其中，诊断套件的被患者用作医疗测试的一部分的测试部分包括来自患者的根据与诊断套件的规定用途有关的指导信息而收集的样本，该样本是由模块化自主机器人设备组件运输回到始发位置以便由医疗实体进行分析的返回物品的一部分。
26. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：在检测到如被接收在有效载荷区域内的诊断套件时，由模块化移动自主控制模块生成对应于诊断套件并存储在模块化移动自主控制模块上的第一库存数据结构，其中，该第一库存数据结构包括第一保管链条目，该第一保管链条目反映在处于模块化自主机器人设备组件的保管下时从诊断套件的始发位置的启程情况。
27. 根据实施例26所述的方法，其进一步包括以下步骤：在到达目的地位置之后，由模块化移动自主控制模块在第一库存数据结构内生成第二保管链条目，该第二保管链条目反映诊断套件在不受模块化自主机器人设备组件的保管下递送到目的地位置的到达情况。
28. 根据实施例27所述的方法，其进一步包括以下步骤：在到达目的地位置之后并且在检测到诊断套件已从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块生成第一库存数据结构内的第三保管链条目，该第三保管链条目反映诊断套件将保管权从模块化自主机器人设备组件改变到授权的递送接收者。
29. 根据实施例28所述的方法，其进一步包括以下步骤：在到达目的地位置之后并且在检测到返回物品已被放置在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块生成第一库存数据结构内的第四保管链条目，该第四保管链条目反映诊断套件的至少返回物品将保管权从授权的递送接收者改变到模块化自主机器人设备组件。
30. 根据实施例1所述的方法，其中，通知诊断套件的授权的递送接收者指导消息的步骤包括在模块化移动自主控制模块的显示器上生成针对授权的递送接收者的显示提醒消息，该显示提醒消息包括与诊断套件的规定用途有关的指导信息。
31. 根据实施例1所述的方法，其中，通知诊断套件的授权的递送接收者指导消息的步骤包括使用模块化移动自主控制模块上的扬声器来生成针对授权的递送接收者的音频提醒消息，该音频提醒消息包括作为与诊断套件的规定用途有关的指导消息的可听指令。
32. 根据实施例1所述的方法，其中，通知诊断套件的授权的递送接收者指导消息的步骤包括：由模块化移动自主控制模块根据目的地递送信息将指导消息传输到与授权的递送接收者有关的外部无线节点，该指导消息反映与诊断套件的规定用途有关的指导信息。
33. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：一旦模块化自主机器人设备组件已到达始发位置，就由模块化移动自主控制模块通知与医疗实体有关的人员关于与诊断套件有关的返回物品的返回递送。
34. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括：当医疗实体人员向模块化移动自主控制模块提交返回物品认证输入时，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的返回物品的选择性入口，该返回物品认证输入与递送认证信息的指示返回物品的返回物品认证信息的一部分相关。
35. 根据实施例34所述的方法，其进一步包括：由模块化移动自主控制模块使用所述一个或多个传感器来监测返回物品从模块化货物存储系统内的卸载。
36. 根据实施例35所述的方法，其进一步包括：在使用所述一个或多个传感器将返回物品检测为从模块化货物存储系统的有效载荷区域内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座移动到机器人存储位置。
37. 根据实施例35所述的方法，其进一步包括：由模块化移动自主控制模块将模块替换请求传输到调度服务器，该模块化替换请求发起对模块化自主机器人设备组件的模块化货物存储系统的替换。
38. 根据实施例37所述的方法，其中，在返回物品已从模块化货物存储系统的有效载荷区域内移除之后，模块化替换请求进一步发起对模块化货物存储系统的消毒过程。
39. 根据实施例35所述的方法，其进一步包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块针对后续调度的医疗物流操作从调度服务器接收后续调度命令，该后续调度命令由医疗实体在与返回物品和患者有关的测试之后发起，该后续调度命令至少包括：
关于要递送到授权的递送接收者（作为与返回物品和患者有关的测试的结果）的治疗材料的标识符信息，
关于治疗材料的运输参数，以及
与治疗材料的递送有关的目的地递送信息；
由模块化移动自主控制模块基于后续调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统的经消毒的替换件中的每一者均与后续调度的医疗物流操作兼容；
由模块化货物存储系统在与医疗实体有关的始发位置处在模块化货物存储系统的经消毒的替换件内的有效载荷区域中接收治疗材料；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动回到由目的地递送信息识别的目的地位置；
由模块化移动自主控制模块通知授权的递送接收者对治疗材料的即将来临的递送；
由模块化移动自主控制模块从在目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者来接收递送接收者认证输入；
仅在递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的治疗材料的选择性入口；
由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统的经消毒的替换件中的至少一者上的一个或多个传感器来监测治疗材料的卸载；以及
在模块化货物存储系统的经消毒的替换件内的有效载荷区域内不再检测到治疗材料之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到始发位置。
40. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
41. 根据实施例40所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动门。
42. 根据实施例40所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动升降机。
43. 根据实施例40所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动锁。
44. 根据实施例40所述的方法，其中，与无线建筑物设施节点交互以致动通路障碍物包括：
基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及
在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
45. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从始发位置移动到目的地位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个传感器来接合在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
46. 根据实施例45所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的门。
47. 根据实施例45所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的升降机。
48. 根据实施例45所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的锁。
49. 根据实施例45所述的方法，其中，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个，将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及
一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。
50. 根据实施例49所述的方法，其中，通路障碍物的控制元件包括来自由用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、以及用于通路障碍物的控制面板的一部分组成的组中的一者。
51. 根据实施例1所述的方法，其中，接收诊断套件的步骤包括：由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
52. 根据实施例51所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
53. 根据实施例51所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
54. 根据实施例1所述的方法，其中，接收诊断套件的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将诊断套件移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
55. 根据实施例1所述的方法，其中，接收诊断套件的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取诊断套件并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收诊断套件的一部分。
56. 根据实施例1所述的方法，其中，接收诊断套件的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的诊断套件移动到有效载荷区域内，作为接收诊断套件的一部分。
57. 根据实施例1所述的方法，其中，诊断套件的卸载包括：一旦递送接收者认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的一部分相关，就由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中，当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
58. 根据实施例57所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
59. 根据实施例57所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
60. 根据实施例1所述的方法，其中，诊断套件的卸载包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将诊断套件从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
61. 根据实施例1所述的方法，其中，诊断套件的卸载包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取诊断套件并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
62. 根据实施例1所述的方法，其中，诊断套件的卸载包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的诊断套件从有效载荷区域内移出。
63. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括：由模块化货物存储系统在目的地位置处在模块化货物存储系统内的有效载荷区域中接收与诊断套件有关的返回物品。
64. 根据实施例63所述的方法，其中，接收与诊断套件有关的返回物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将与诊断套件有关的返回物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
65. 根据实施例63所述的方法，其中，接收与诊断套件有关的返回物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取与诊断套件有关的返回物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收与诊断套件有关的返回物品的一部分。
66. 根据实施例63所述的方法，其中，接收与诊断套件有关的返回物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的与诊断套件有关的返回物品移动到有效载荷区域内，作为接收与诊断套件有关的返回物品的一部分。
67. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
68. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
69. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
70. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过外部无线节点来提供，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
71. 根据实施例70所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的访问代码，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
72. 根据实施例70所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的生物特征识别输入，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
73. 根据实施例1所述的方法，其中，与调度的医疗物流操作有关的认证信息包括诊断套件的授权的递送接收者的标识符，作为调度的医疗物流操作的一部分；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的通告信号作为递送接收者认证输入；以及
基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息，由模块化移动自主控制模块认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联。
74. 根据实施例1所述的方法，其中，与调度的医疗物流操作有关的认证信息包括诊断套件的授权的递送接收者的标识符，作为调度的医疗物流操作的一部分；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及
在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及调度的库存操作。
进一步的实施例L——用于运输被装运物品的模块化自主手推车设备组件的设备和系统
1. 一种用于运输被装运物品的模块化自主手推车设备组件，其包括：
模块化移动性基座，其包括：
移动基座平台，
移动性控制器，其被安置为移动基座平台的一部分，
连接到移动基座平台的推进系统，该推进系统响应于来自移动性控制器的推进控制信号以引起模块化移动性基座的速度的改变，
连接到移动基座平台且联接到推进系统的转向系统，该转向系统响应于来自移动性控制器的转向控制输入并且可操作以引起模块化移动性基座的方向性移动的改变，
联接到移动性控制器且安置在移动基座平台上的多个移动性基座传感器，所述移动性基座传感器可操作以自主地检测在模块化移动性基座的路径中的物体并且将关于检测到的物体的基座反馈传感器数据提供给移动性控制器，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第一接口，该第一接口为模块化移动性基座提供功率管道以及为至少移动性控制器提供命令和数据接口管道；
可拆卸地安装到模块化移动性基座的模块化手推车手柄，该模块化手推车手柄包括：
具有第一端和第二端的手柄基座，其中，该第一端可拆卸地连接到模块化移动性基座，
手柄握柄，其安置在手柄基座上，
手柄座，其安置在手柄基座的第二端上，
一组致动的闩锁，其安置在手柄顶座上，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第二接口，该第二接口提供通过模块化手推车手柄的功率管道以及通过模块化手推车手柄的命令和数据接口管道；以及
可拆卸地附接到模块化手柄的模块化移动手推车自主控制模块，该模块化移动手推车自主控制模块包括：
可拆卸模块化壳体，其可拆卸地连接到手柄顶座，
安置在可拆卸模块化壳体上的多个闩锁点，所述闩锁点被构造成与安置在手柄顶座上的所述一组致动的闩锁互锁，
自主控制器，其安置在可拆卸模块化壳体内，
安置在可拆卸模块化壳体上的至少一个显示器，其中，该显示器可操作地联接到自主控制器，
安置在可拆卸模块化壳体上的用户输入面板，该用户输入面板可操作地联接到自主控制器，该用户输入面板接收本地化输入以补充模块化自主手推车设备组件的自主操作，
无线无线电收发器，其可操作地联接到自主控制器，
安置在可拆卸模块化壳体上并且可操作地联接到自主控制器的多个自主模块传感器，其中，所述自主模块传感器可操作以生成关于模块化移动手推车自主控制模块外部的环境的如由自主模块传感器检测到的机载传感器数据并将机载传感器数据提供给自主控制器，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第三接口，该第三接口为模块化移动手推车自主控制模块提供功率管道以及为模块化移动手推车自主控制模块提供命令和数据接口管道，其中，命令和数据接口管道可操作地联接到至少自主控制器；以及
其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以至少：
（a）使用无线无线电收发器检测来自无线移动快递员节点的通告信号；
（b）在检测到来自无线移动快递员节点的通告信号之后生成关联数据，该关联数据建立并反映无线移动快递员节点和模块化移动手推车自主控制模块之间的安全关联，无线移动快递员节点和模块化移动手推车自主控制模块之间的安全关联允许在无线移动快递员节点和模块化移动手推车自主控制模块之间进行信息的安全共享；
（c）确定无线移动快递员节点的当前位置；
（d）确定模块化自主手推车设备组件的当前位置；
（e）通过公共模块化部件功率和数据运输总线从移动性控制器接收信息，该接收到的信息关于基座反馈传感器数据；
（f）从自主模块传感器接收机载传感器数据；
（g）至少基于模块化自主手推车设备组件的当前位置、无线移动快递员节点的当前位置、从移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息、以及如由自主控制器从自主模块传感器接收的机载传感器数据，生成转向控制命令和推进控制命令；
（h）通过公共模块化部件功率和数据运输总线来传输转向控制命令和推进控制命令以便由移动性控制器接收；以及
（i）重复功能（c）至（h），以在无线移动快递员节点移动时自主地跟踪和跟随无线移动快递员节点的当前位置，并且同时与无线移动快递员节点的当前位置保持预定的跟随距离。
2. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
基于由模块化移动手推车自主控制模块保持的目的地位置，来生成无线移动快递员节点的预测移动路径；以及
至少基于来自定位电路的位置数据、从移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息、如由自主控制器从自主模块传感器接收的机载传感器数据、以及无线移动快递员节点的确定的位置，来生成转向控制命令和推进控制命令。
3. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以通过从无线移动快递员节点接收位置消息来确定无线移动快递员节点的位置，该位置消息提供无线移动快递员节点的当前位置。
4. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块进一步包括安置在可拆卸模块化壳体内的定位电路，该定位电路可操作地联接到自主控制器，该定位电路生成关于模块化自主手推车设备组件的当前位置的位置数据并将位置数据提供给自主控制器。
5. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，无线移动快递员节点包括主节点，该主节点具有识别无线移动快递员节点的当前位置的机载定位电路。
6. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，无线移动快递员节点包括与递送被装运物品的快递人员一起行进的主节点，其中，该主节点包括识别无线移动快递员节点的当前位置的机载定位电路。
7. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，无线移动快递员节点包括安置在车辆上的主节点，该车辆运输分配有递送被装运物品任务的快递人员，其中，该主节点包括识别无线移动快递员节点的当前位置的机载定位电路。
8. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，无线移动快递员节点包括安置在第二模块化自主手推车设备组件上的主节点，该主节点作为第二模块化自主手推车设备上的模块化移动手推车自主控制模块操作，其中，该主节点包括识别无线移动快递员节点的当前位置的机载定位电路。
9. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，自主模块化传感器中的一个或多个安装在可拆卸模块化壳体上，以便被集中并且可操作以在模块化移动性基座移动时监测在支撑有被装运物品的移动性基座平台上的有效载荷区域。
10. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，被装运物品包括与被装运物品一起的无线ID节点，该无线ID节点保持关于被装运物品的装运信息，至少包括关于被装运物品的标识符信息、关于被装运物品接收者信息、以及关于被装运物品的目的地信息；并且
其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：在检测到来自无线ID节点的通告信号之后，在无线ID节点和模块化移动手推车自主控制模块之间建立并反映安全关联，无线ID节点和模块化移动手推车自主控制模块之间的安全关联允许在无线ID节点和模块化移动手推车自主控制模块之间进行至少装运信息的安全共享。
11. 根据实施例10所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以响应于从无线ID节点接收到装运信息的至少一部分来生成递送通知。
12. 根据实施例11所述的模块化自主手推车设备组件，其中，递送通知包括指示关于被装运物品的目的地信息和关于被装运物品的标识符信息的递送位置信息通知。
13. 根据实施例12所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以：当模块化自主手推车设备组件的当前位置在离由目的地信息指示的递送位置的阈值距离内时，触发递送通知的生成。
14. 根据实施例11所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以通过进一步可操作以在安置在可拆卸模块化壳体上的至少一个显示器上生成递送警告来生成递送通知，该递送警告基于装运信息来识别被装运物品，该递送警告还指示关于被装运物品的目的地信息。
15. 根据实施例11所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块进一步包括安置在可拆卸模块化壳体上并且可操作地联接到自主控制器的扬声器；并且
其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以通过进一步可操作以通过安置在可拆卸模块化壳体上的扬声器生成可听递送警告来生成递送通知，该可听递送警告基于装运信息来识别被装运物品，该可听递送警告还指示关于被装运物品的目的地信息。
16. 根据实施例11所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以通过进一步可操作以用递送通知无线地通知无线移动快递员节点来生成递送通知。
17. 根据实施例16所述的模块化自主手推车设备组件，其中，递送通知包括指示关于被装运物品的目的地信息和关于被装运物品的标识符信息的递送位置信息通知。
18. 根据实施例17所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以：当模块化自主手推车设备组件的当前位置在离由目的地信息指示的递送位置的阈值距离内时，触发递送通知的生成和对无线移动快递员节点的无线通知。
19. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：（i）重复功能（c）至（h），以在无线移动快递员节点移动时自主地跟踪和跟随无线移动快递员节点的当前位置，并且同时与无线移动快递员节点的当前位置保持预定的跟随距离，直到自主控制器接收到递送控制输入为止，该递送控制输入激活用于模块化自主手推车设备组件的悬停模式，该悬停模式临时停止自主地跟踪和跟随无线移动快递员节点的当前位置的模块化移动性基座的移动。
20. 根据实施例19所述的模块化自主手推车设备组件，其中，递送控制输入包括来自无线移动快递员节点的无线递送控制输入。
21. 根据实施例19所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块进一步包括安置在可拆卸模块化壳体上的用户输入面板，该用户输入面板可操作地联接到自主控制器并且被构造成基于在用户输入面板处接收的手动输入来生成递送控制输入。
22. 根据实施例19所述的模块化自主手推车设备组件，其中，递送控制输入包括通过来自自主模块传感器和移动性基座传感器中的至少一者接收的手势控制输入。
23. 根据实施例22所述的模块化自主手推车设备组件，其中，来自自主模块传感器和移动性基座传感器中的所述至少一者包括扫描传感器，该扫描传感器可操作以生成代表来自无线移动快递员节点的操作员的停止手部手势的扫描传感器数据。
24. 根据实施例19所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：响应于接收到停用悬停模式的恢复控制输入而重复功能（c）至（h），以在无线移动快递员节点移动时自主地跟踪和跟随无线移动快递员节点的当前位置，并且同时与无线移动快递员节点的当前位置保持预定的跟随距离。
25. 根据实施例24所述的模块化自主手推车设备组件，其中，恢复控制输入包括来自无线移动快递员节点的无线递送控制输入。
26. 根据实施例24所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块进一步包括安置在可拆卸模块化壳体上的用户输入面板，该用户输入面板可操作地联接到自主控制器并且被构造成基于在用户输入面板处接收到的手动输入来生成恢复控制输入。
27. 根据实施例24所述的模块化自主手推车设备组件，其中，恢复控制输入包括通过来自自主模块传感器和移动性基座传感器中的至少一者接收的手势控制输入。
28. 根据实施例27所述的模块化自主手推车设备组件，其中，来自自主模块传感器和移动性基座传感器中的所述至少一者包括扫描传感器，该扫描传感器可操作以生成代表来自无线移动快递员节点的操作员的恢复手部手势的扫描传感器数据。
29. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化手推车手柄进一步包括本地化引导输入检测器，该本地化引导输入检测器安置在手柄握柄上并且通过模块化手推车手柄的第二接口可操作地联接到自主控制器，该本地化引导输入检测器感测与本地人员的外部接触作为用于模块化自主手推车设备组件的超驰控制输入；并且
其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：响应于从本地化引导输入检测器接收超驰控制输入，至少基于感测到的与本地人员的外部接触来生成转向控制命令和推进控制命令，该外部接触用以在本地人员的指导下来提供模块化移动性基座的动力辅助移动。
30. 根据实施例29所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：响应于从本地化引导输入检测器接收超驰控制输入，至少基于以下各者来生成转向控制命令和推进控制命令：感测到的与本地人员的外部接触，用以在本地人员的指导下提供模块化移动性基座的动力辅助移动；从移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息；以及如由自主控制器从自主模块传感器接收的机载传感器数据，以便在本地人员的指导下提供模块化移动性基座的动力辅助移动，同时使用接收到的关于基座反馈传感器数据和机载传感器数据的信息在模块化移动性基座的路径中避开物体。
31. 根据实施例30所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：响应于在模块化移动性基座的路径中检测到物体，更改转向控制命令和推进控制命令中的至少一者。
32. 根据实施例29所述的模块化自主手推车设备组件，其中，基座反馈传感器数据和机载传感器数据中的至少一者包括与模块化移动性基座的路径中的物体有关的接近度传感器数据，所述物体通过转向控制命令和推进控制命令中的至少一者被避开。
33. 根据实施例29所述的模块化自主手推车设备组件，其中，基座反馈传感器数据和机载传感器数据中的至少一者包括与模块化移动性基座的路径中的物体有关的视觉传感器数据，所述物体通过转向控制命令和推进控制命令中的至少一者被避开。
34. 根据实施例33所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：当模块化移动性基座的路径中的物体的图像被识别为处于要避开的一类通路物体时，更改转向控制命令和推进控制命令中的至少一者以避开模块化移动性基座的路径中的物体。
35. 根据实施例34所述的模块化自主手推车设备组件，其中，要避开的所述一类通路物体包括来自由预定的一类危险物体、预定的一类符号和预定的一类标志组成的组中的至少一者。
36. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器保持位置限制简档，该位置限制简档识别模块化自主手推车设备组件要避免的一个或多个受约束位置；并且
其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：（g）至少基于以下各者来生成转向控制命令和推进控制命令：模块化自主手推车设备组件的当前位置、无线移动快递员节点的当前位置、从移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息、如由自主控制器从自主模块传感器接收的机载传感器数据、以及如在位置限制简档中识别的所述一个或多个受约束位置。
37. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：使用无线无线电收发器从远程服务联网装置接收位置限制简档。
38. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，自主控制器保持与模块化自主手推车设备组件的先前移动有关的背景数据；并且
其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成：重复功能（c）至（h），以在无线移动快递员节点移动时自主地跟踪和跟随无线移动快递员节点的当前位置，并且同时还基于与模块化自主手推车设备组件的先前移动有关的背景数据而与无线移动快递员节点的当前位置保持预定的跟随距离。
39. 根据实施例38所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器以编程方式被适配和构造成通过进一步以编程方式被适配和构造成进行以下步骤来执行功能（g）：至少基于模块化自主手推车设备组件的当前位置、无线移动快递员节点的当前位置、从移动性控制器接收的关于基座反馈传感器数据的信息、如由自主控制器从自主模块传感器接收的机载传感器数据、以及与模块化自主手推车设备组件的先前移动有关的背景数据，来生成转向控制命令和推进控制命令。
40. 根据实施例38所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块进一步包括：
联接到自主控制器的存储器，该存储器保持至少背景数据；以及
安置在可拆卸模块化壳体内的定位电路，该定位电路可操作地联接到自主控制器，该定位电路生成关于模块化自主手推车设备组件的位置的位置数据并将位置数据提供给自主控制器；并且
其中，背景数据包括与一个或多个位置处的模块化移动性基座在离模块化自主手推车设备组件的当前位置的一定范围距离内的先前移动有关的历史数据。
41. 根据实施例40所述的所述的模块化自主手推车设备组件，其中，历史数据包括历史通路障碍物数据，该历史通路障碍物数据指示在离模块化自主手推车设备组件的当前位置的所述范围距离内的至少一个所识别的通路障碍物，该历史通路障碍物数据是基于先前处理的机载传感器数据、先前处理的基座反馈传感器数据、以及关于模块化自主手推车设备组件的先前位置的先前处理的位置数据。
42. 根据实施例40所述的模块化自主手推车设备组件，其中，历史数据包括历史建筑物数据，该历史建筑物数据指示安置在模块化自主手推车设备组件外部的至少一个所识别的建筑物特征，其中所识别的建筑物特征在离模块化自主手推车设备组件的当前位置的所述范围距离内，该历史建筑物数据基于先前处理的机载传感器数据、先前处理的基座反馈传感器数据、以及关于模块化自主手推车设备组件的先前位置的先前处理的位置数据。
43. 根据实施例40所述的模块化自主手推车设备组件，其中，历史数据包括历史始发位置背景数据，该历史始发位置背景数据指示安置在模块化自主手推车设备组件外部的至少一个所识别的始发位置环境特征，其中所识别的始发位置环境特征在离模块化自主手推车设备组件的当前位置的所述范围距离内，该历史始发位置背景数据基于先前处理的机载传感器数据、先前处理的基座反馈传感器数据、以及关于模块化自主手推车设备组件的先前位置的先前处理的位置数据。
44. 根据实施例40所述的模块化自主手推车设备组件，其中，历史数据包括历史目的地位置背景数据，该历史目的地位置背景数据指示安置在模块化自主手推车设备组件外部的至少一个所识别的目的地位置环境特征，其中所识别的目的地位置环境特征在离模块化自主手推车设备组件的当前位置的所述范围距离内，该历史目的地位置背景数据基于先前处理的机载传感器数据、先前处理的基座反馈传感器数据、以及关于模块化自主手推车设备组件的先前位置的先前处理的位置数据。
45. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
（j）使用无线无线电收发器来检测第一无线设施节点；以及
（k）使用第一无线建筑物设施节点作为无线移动快递员节点来重复功能（c）至（i）。
46. 根据实施例45所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
（l）使用无线无线电收发器来检测定位成越过第一无线建筑物设施节点的第二无线建筑物设施节点；以及
（m）使用第二无线建筑物设施节点作为无线移动快递员节点，来重复功能（c）至（i）。
47. 根据实施例45所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器可操作以通过进一步以编程方式被适配和构造成可操作以进行以下步骤来执行功能（j）：
（n）使用无线无线电收发器检测来自第一无线设施节点的通告信号；以及
（o）在检测到来自第一无线设施节点的通告信号之后生成关联数据，该关联数据建立并反映第一无线设施节点和模块化移动手推车自主控制模块之间的安全关联，第一无线设施节点和模块化移动手推车自主控制模块之间的安全关联允许在第一无线设施节点和模块化移动手推车自主控制模块之间进行信息的安全共享。
48. 根据实施例47所述的模块化自主手推车设备组件，其中，在第一无线设施节点和模块化移动手推车自主控制模块之间进行信息的安全共享允许第一无线设施节点将模块化自主手推车设备组件从模块化自主手推车设备组件的当前位置引导到第一无线设施节点的当前位置。
49. 根据实施例47所述的模块化自主手推车设备组件，其中，在第一无线设施节点和模块化移动手推车自主控制模块之间进行信息的安全共享允许第一无线设施节点将模块化自主手推车设备组件从模块化自主手推车设备组件的当前位置引导到在第一无线设施节点的传输范围内的远程位置。
50. 根据实施例49所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：使用第一无线建筑物设施节点作为无线移动快递员节点，来重复功能（d）至（h）；以及自主地引起模块化自主手推车设备组件朝向远程位置移动。
51. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动性基座、模块化手推车手柄和模块化移动手推车自主控制模块各自是基于模块化移动性基座、模块化手推车手柄和模块化移动手推车自主控制模块的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握的经认证的模块化部件。
52. 根据实施例51所述的模块化自主手推车设备组件，其中，部件到部件安全交握包括在模块化移动性基座、模块化手推车手柄和模块化移动手推车自主控制模块中的紧邻地附接的各者之间的查问和安全凭证响应。
53. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，当模块化移动性基座、模块化手推车手柄和模块化移动手推车自主控制模块中的每一者被组装到模块化自主手推车设备组件中时，模块化移动性基座、模块化手推车手柄和模块化移动手推车自主控制模块被验证为模块化自主手推车设备组件的经认证的模块化部件。
54. 根据实施例51所述的模块化自主手推车设备组件，其中，部件到部件安全交握基于来自包括一个或多个监管规则、一个或多个合同规则以及一个或多个安全规则的组中的至少一者。
55. 根据实施例51所述的模块化自主手推车设备组件，其中，部件到部件安全交握基于关于模块化自主机器人设备组件的所确定的工作环境的物流约束信息。
56. 根据实施例55所述的模块化自主手推车设备组件，其中，物流约束信息被识别为安全凭证响应的一部分。
57. 根据实施例55所述的模块化自主手推车设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主手推车设备组件的尺寸限制。
58. 根据实施例55所述的模块化自主手推车设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主手推车设备组件的重量限制。
59. 根据实施例55所述的模块化自主手推车设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主手推车设备组件的准备度限制。
60. 根据实施例59所述的模块化自主手推车设备组件，其中，准备度限制包括模块化自主机器人设备组件在模块化自主手推车设备组件的预期部署操作中的一个或多个性能阈值。
61. 根据实施例51所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
通过无线无线电收发器通知服务器以下情况：基于模块化移动手推车自主控制模块与模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的每一者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座、模块化手推车手柄和模块化移动手推车自主控制模块中的一者或多者是未经认证的模块化部件；以及
请求用于模块化移动性基座和模块化手推车手柄（它们是未经认证的模块化部件）中的所述一者或多者的替换部件。
62. 根据实施例51所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动手推车自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：当模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的一者或多者基于模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的每一者之间的部件到部件安全交握是未经认证的模块化部件时，在安置在可拆卸模块化壳体上的至少一个显示器上生成部件替换请求消息，该部件替换请求消息请求用于模块化移动性基座和模块化手推车手柄（它们是未经认证的模块化部件）中的所述一者或多者的替换部件。
63. 根据实施例51所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成：
从模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的一者接收认证结果，其中，该认证结果指示：基于模块化移动性基座、模块化手推车手柄和模块化移动自主控制模块中的紧邻的各者之间的部件到部件安全交握，模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的至少一者是未经认证的模块化部件；以及
通过无线无线电收发器通知服务器以下情况：模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的一者或多者基于接收到的认证结果是未经认证的模块化部件。
64. 根据实施例51所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成：
从模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者接收认证结果，其中，该认证结果指示模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的至少一者基于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的紧邻的各者之间的部件到部件安全交握是未经认证的模块化部件；以及
基于接收到的认证结果，在安置在可拆卸模块化壳体上的至少一个显示器上生成部件替换请求消息。
65. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的每一者基于模块化移动手推车自主控制模块与模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的每一者之间的部件到部件安全交握是经认证的模块化部件。
66. 根据实施例65所述的模块化自主手推车设备组件，其中，部件到部件安全交握包括模块化移动手推车自主控制模块与模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的每一者之间的查问和安全凭证响应。
67. 根据实施例65所述的模块化自主手推车设备组件，其中，部件到部件安全交握基于来自包括一个或多个监管规则、一个或多个合同规则以及一个或多个安全规则的组中的至少一者。
68. 根据实施例65所述的模块化自主手推车设备组件，其中，部件到部件安全交握基于关于模块化自主手推车设备组件的所确定的工作环境的物流约束信息。
69. 根据实施例68所述的模块化自主手推车设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主手推车设备组件的尺寸限制。
71. 根据实施例68所述的模块化自主手推车设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主手推车设备组件的重量限制。
72. 根据实施例68所述的模块化自主手推车设备组件，其中，物流约束信息识别对模块化自主手推车设备组件的准备度限制。
73. 根据实施例72所述的模块化自主手推车设备组件，其中，准备度限制包括模块化自主手推车设备组件在模块化自主手推车设备组件的预期部署操作中的一个或多个性能阈值。
74. 根据实施例65所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
通过无线无线电收发器通知服务器以下情况：模块化移动性基座和模块化手推车手柄中的一者或多者基于模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握是未经认证的模块化部件，以及
请求用于模块化移动性基座和模块化手推车手柄（它们是未经认证的模块化部件）中的所述一者或多者的替换部件。
75. 根据实施例63所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动自主控制模块的自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：当模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的一者或多者基于模块化移动自主控制模块与模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握是未经认证的模块化部件时，在安置在可拆卸模块化壳体上的至少一显示器上生成部件替换请求消息，该部件替换请求消息请求用于模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统（它们是未经认证的模块化部件）中的所述一者或多者的替换部件。
76. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动性基座、模块化手推车手柄和模块化移动手推车自主控制模块基于模块化移动性基座、模块化手推车手柄和模块化移动手推车自主控制模块的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握而各自被验证为与模块化自主手推车设备组件的指派的物流操作兼容。
77. 根据实施例1所述的模块化自主手推车设备组件，其中，模块化移动性基座包括移动性基座子组件，其中，移动性基座子组件包括：
作为移动基座平台的扩展基座适配器板，
前移动性基座单元，其联接到扩展基座适配器板的底部，以及
后移动性基座单元，其联接到扩展基座适配器板的底部，
其中，用于模块化移动性基座的推进系统连接到扩展基座适配器板，该推进系统包括：
前推进系统，其响应于来自移动性控制器的第一推进控制输入以引起前移动性基座单元的速度改变，
第二推进系统，其响应于来自移动性控制器的第二推进控制输入以引起后移动性基座单元的速度改变，
其中，用于模块化移动性基座的转向系统包括：
连接到前移动性基座单元且联接到第一推进系统的第一转向系统，该第一转向系统响应于来自移动性控制器的第一转向控制输入并且可操作以引起前移动性基座单元的方向性移动的改变，
连接到第二移动性基座单元且联接到第二推进系统的第二转向系统，该第二转向系统响应于来自移动性控制器的第二转向控制输入并且可操作以引起后移动性基座单元的方向性移动的改变，
联接到用于移动性控制器的多个移动性基座传感器，所述移动性基座传感器具有安置在前移动性基座单元上的第一部分和安置在后移动性基座单元上的第二部分，所述移动性基座传感器可操作以自主地检测在模块化移动性基座的路径中的物体并且将关于检测到的物体的基座反馈传感器数据提供给移动性控制器，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第一接口，该第一接口为模块化移动性基座提供功率管道以及为至少移动性控制器提供命令和数据接口管道。
78. 一种用于运输多个被装运物品的系统，该系统包括：
用于运输被装运物品中的第一者的第一模块化自主手推车设备组件，该第一模块化自主手推车设备组件包括：
基于传感器的第一推进式模块化移动性基座，其具有支撑被装运物品中的第一者的第一支撑基座平台，
可拆卸地安装到第一模块化移动性基座的第一模块化手推车手柄，该第一模块化手推车手柄包括第一手柄握柄和作为第一管道穿过第一模块化手推车手柄的第一公共模块化部件功率和数据运输总线，以及
可拆卸地安装到第一模块化手推车手柄的基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块进一步包括第一无线无线电收发器，其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块可操作以：
生成与紧邻基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块的环境有关的第一机载传感器数据，
通过第一管道从第一模块化移动性基座接收第一基座传感器数据，其中该第一基座传感器数据与紧邻第一模块化移动性基座的环境有关，以及
至少基于机载传感器数据和接收到的基座传感器数据通过第一管道将第一移动性控制输入作为导航控制提供给第一模块化移动性基座；以及
用于运输被装运物品中的第二者的第二模块化自主手推车设备组件，该第二模块化自主手推车设备组件包括：
基于传感器的第二推进式模块化移动性基座，其具有支撑被装运物品中的第二者的第二支撑基座平台，
可拆卸地安装到第二模块化移动性基座的第二模块化手推车手柄，该第二模块化手推车手柄包括第二手柄握柄和作为第二管道穿过第二模块化手推车手柄的第二公共模块化部件功率和数据运输总线，以及
可拆卸地安装到第二模块化手推车手柄的基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块进一步包括第二无线无线电收发器，其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块可操作以：
生成与紧邻基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块的环境有关的第二机载传感器数据，
通过第二管道从第二模块化移动性基座接收第二基座传感器数据，其中该第二基座传感器数据与紧邻第二模块化移动性基座的环境有关，以及
至少基于第二机载传感器数据和接收到的第二基座传感器数据通过第二管道将第二移动性控制输入作为导航控制提供给第二模块化移动性基座；并且
其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块进一步可操作以：
确定由参与递送被装运物品的快递人员操作的无线移动快递员节点的位置，以及
在无线移动快递员节点在递送路线上移动时，自主地引起第一模块化移动性基座跟随无线快递员节点，同时与无线移动快递员节点的位置保持第一预定的跟随距离，并且
其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块进一步可操作以：
确定基于传感器的第一模块化手推车自主模块的位置，以及
在基于传感器的第一模块化手推车自主模块在递送路线上跟随无线移动快递员节点时，自主地引起第二模块化移动性基座跟随基于传感器的第一模块化手推车自主模块，同时与基于传感器的第一模块化手推车自主模块的位置保持第二预定的跟随距离。
79. 根据实施例78所述的系统，其进一步包括用于运输被装运物品中的第三者的第三模块化自主手推车设备组件，该第三模块化自主手推车设备组件包括：
基于传感器的第三推进式模块化移动性基座，其具有支撑被装运物品中的第三者的支撑基座平台，
可拆卸地安装到第三模块化移动性基座的第三模块化手推车手柄，该第三模块化手推车手柄包括第三手柄握柄和作为第三管道穿过第三模块化手推车手柄的第三公共模块化部件功率和数据运输总线，以及
可拆卸地安装到第三模块化手推车手柄的基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块，基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块进一步包括第三无线无线电收发器，其中，基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块可操作以：
生成与紧邻基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块的环境有关的第三机载传感器数据，
通过管道从第三模块化移动性基座接收第三基座传感器数据，其中该第三基座传感器数据与紧邻第三模块化移动性基座的环境有关，以及
至少基于第三机载传感器数据和接收到的第三基座传感器数据通过管道将第三移动性控制输入作为导航控制提供给第三模块化移动性基座；以及
其中，基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块进一步可操作以：
确定基于传感器的第二模块化手推车自主模块的位置，以及
在基于传感器的第二模块化手推车自主模块跟随基于传感器的第一模块化手推车自主模块时，自主地引起第三模块化移动性基座跟随基于传感器的第二模块化手推车自主模块，同时与基于传感器的第二模块化手推车自主模块的位置保持第二预定的跟随距离。
80. 根据实施例78所述的系统，其中，被装运物品中的第一者包括与被装运物品中的第一者一起的第一无线ID节点，该第一无线ID节点保持关于被装运物品中的第一者的装运信息，该装运信息至少包括关于被装运物品中的第一者的标识符信息、关于被装运物品中的第一者的接收者信息、以及关于被装运物品中的第一者的目的地信息；并且
其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：在检测到来自第一无线ID节点的通告信号之后，在第一无线ID节点和基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块之间建立并反映安全关联，第一无线ID节点和基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块之间的安全关联允许在第一无线ID节点和基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块之间进行至少装运信息的安全共享。
81. 根据实施例78所述的系统，其中，被装运物品中的第二者包括与被装运物品中的第二者一起的第二无线ID节点，该第二无线ID节点保持关于被装运物品中的第二者的装运信息，该装运信息至少包括关于被装运物品中的第二者的标识符信息、关于被装运物品中的第二者的接收者信息、以及关于被装运物品中的第二者的目的地信息；并且
其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：在检测到来自第二无线ID节点的通告信号之后，在第二无线ID节点和基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块之间建立并反映安全关联，第二无线ID节点和基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块之间的安全关联允许在第二无线ID节点和基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块之间进行至少装运信息的安全共享。
82. 根据实施例80所述的系统，其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块进一步以编程方式被适配和构造成可操作以响应于从第一无线ID节点接收到装运信息的至少一部分来生成递送通知。
83. 根据实施例81所述的系统，其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块进一步以编程方式被适配和构造成可操作以响应于从第二无线ID节点接收到装运信息的至少一部分来生成递送通知。
84. 根据实施例82所述的系统，其中，递送通知包括指示关于被装运物品中的第一者的目的地信息和关于被装运物品中的第一者的标识符信息的递送位置信息通知。
85. 根据实施例83所述的系统，其中，递送通知包括指示关于被装运物品中的第二者的目的地信息和关于被装运物品中的第二者的标识符信息的递送位置信息通知。
86. 根据实施例84所述的系统，其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以：当第一模块化自主手推车设备组件的当前位置在离由目的地信息指示的递送位置的阈值距离内时，触发递送通知的生成。
87. 根据实施例85所述的系统，其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以：当第二模块化自主手推车设备组件的当前位置在离由目的地信息指示的递送位置的阈值距离内时，触发递送通知的生成。
88. 根据实施例82所述的系统，其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以通过进一步可操作以在安置在基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块上的显示器上生成递送警告来生成递送通知，该递送警告基于装运信息来识别被装运物品中的第一者，该递送警告还指示关于被装运物品中的第一者的目的地信息。
89. 根据实施例83所述的系统，其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以通过进一步可操作以在安置在基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块上的显示器上生成递送警告来生成递送通知，该递送警告基于装运信息来识别被装运物品中的第二者，该递送警告还指示关于被装运物品中的第二者的目的地信息。
90. 根据实施例82所述的系统，其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块进一步包括扬声器；并且
其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以通过进一步可操作以通过扬声器生成可听递送警告来生成递送通知，该可听递送警告基于装运信息来识别被装运物品中的第一者，该可听递送警告还指示关于被装运物品中的第一者的目的地信息。
91. 根据实施例83所述的系统，其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块进一步包括扬声器；并且
其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以通过进一步可操作以通过扬声器生成可听递送警告来生成递送通知，该可听递送警告基于装运信息来识别被装运物品中的第二者，该可听递送警告还指示关于被装运物品中的第二者的目的地信息。
92. 根据实施例82所述的系统，其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以通过进一步可操作以用递送通知无线地通知无线移动快递员节点来生成递送通知。
93. 根据实施例83所述的系统，其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以通过进一步可操作以用递送通知无线地通知无线移动快递员节点来生成递送通知。
94. 根据实施例92所述的系统，其中，递送通知包括指示关于被装运物品中的第一者的目的地信息和关于被装运物品中的第一者的标识符信息的递送位置信息通知。
95. 根据实施例93所述的系统，其中，递送通知包括指示关于被装运物品中的第二者的目的地信息和关于被装运物品中的第二者的标识符信息的递送位置信息通知。
96. 根据实施例94所述的系统，其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以：当第一模块化自主手推车设备组件的当前位置在离由目的地信息指示的递送位置的阈值距离内时，触发递送通知的生成和对无线移动快递员节点的无线通知。
97. 根据实施例95所述的系统，其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以：当第二模块化自主手推车设备组件的当前位置在离由目的地信息指示的递送位置的阈值距离内时，触发递送通知的生成和对无线移动快递员节点的无线通知。
98. 根据实施例78所述的系统，其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块保持第一库存数据结构，该第一库存数据结构识别物品中有哪些物品安置在第一支撑基座上；
其中，基于传感器的第一模块化自主控制模块进一步包括第一有效载荷监测传感器，该第一有效载荷监测传感器监测安置在第一支撑基座上的任何物品；并且
其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以：
使用来自第一有效载荷监测传感器的第一有效载荷传感器数据来检测被装运物品中的第一者何时已从第一支撑基座移除，
更新第一库存数据结构以反映对被装运物品中的第一者的检测到的移除，以及
通知无线移动快递员节点被装运物品中的第一者已从第一支撑基座移除。
99. 根据实施例78所述的系统，其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块保持第二库存数据结构，该第二库存数据结构识别物品中有哪些物品安置在第二支撑基座上；
其中，基于传感器的第二模块化自主控制模块进一步包括第二有效载荷监测传感器，该第二有效载荷监测传感器监测安置在第二支撑基座上的任何物品；并且
其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以：
使用来自第二有效载荷监测传感器的第二有效载荷传感器数据来检测被装运物品中的第二者何时已从第二支撑基座移除，
更新第二库存数据结构以反映对被装运物品中的第二者的检测到的移除，以及
通知无线移动快递员节点被装运物品中的第二者已从第二支撑基座移除。
100. 根据实施例78所述的系统，其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以：
监测第一支撑基座上的被装运物品中的至少第一被装运物品；
将被装运物品中的第一者的位置识别为位于第一支撑基座上；以及
通知无线移动快递员节点关于被装运物品中的第一者的识别的位置。
101. 根据实施例78所述的系统，其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块以编程方式被适配和构造成可操作以：
监测第二支撑基座上的被装运物品中的第二者；
将被装运物品中的第二者的位置识别为位于第二支撑基座上；以及
通知无线移动快递员节点关于被装运物品中的第二者的识别的位置。
102. 一种用于运输多个被装运物品的系统，该系统包括：
用于运输被装运物品中的第一者的第一模块化自主手推车设备组件，该第一模块化自主手推车设备组件包括：
基于传感器的第一推进式模块化移动性基座，其具有支撑被装运物品中的第一者的支撑基座平台，
可拆卸地安装到第一模块化移动性基座的第一模块化手推车手柄，该第一模块化手推车手柄包括：
第一手柄握柄，
本地化引导输入检测器，其安置在手柄握柄上，以及
作为第一管道穿过第一模块化手推车手柄的第一公共模块化部件功率和数据运输总线，以及
可拆卸地安装到第一模块化手推车手柄的基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块进一步包括第一无线无线电收发器，其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块可操作以：
生成与紧邻基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块的环境有关的第一机载传感器数据，
通过管道从第一模块化移动性基座接收第一基座传感器数据，其中该第一基座传感器数据与紧邻第一模块化移动性基座的环境有关，
从本地化引导输入检测器并通过第一管道接收超驰控制输入，以及
至少基于机载传感器数据、接收到的基座传感器数据和超驰控制输入通过第一管道将第一移动性控制输入作为导航控制提供给第一模块化移动性基座；以及
用于运输被装运物品中的第二者的第二模块化自主手推车设备组件，该第二模块化自主手推车设备组件包括：
基于传感器的第二推进式模块化移动性基座，其具有支撑被装运物品中的第二者的支撑基座平台，
可拆卸地安装到第二模块化移动性基座的第二模块化手推车手柄，该第二模块化手推车手柄包括第二手柄握柄和作为第二管道穿过第二模块化手推车手柄的第二公共模块化部件功率和数据运输总线，以及
可拆卸地安装到第二模块化手推车手柄的基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块进一步包括第二无线无线电收发器，其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块可操作以：
生成与紧邻基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块的环境有关的第二机载传感器数据，
通过第二管道从第二模块化移动性基座接收第二基座传感器数据，其中该第二基座传感器数据与紧邻第二模块化移动性基座的环境有关，以及
至少基于第二机载传感器数据和接收到的第二基座传感器数据通过第二管道将第二移动性控制输入作为导航控制提供给第二模块化移动性基座；以及
其中，基于传感器的第一模块化手推车自主控制模块进一步可操作以：响应于超驰控制输入并且基于提供的第一移动性控制输入自主地引起第一模块化移动性基座移动，以在与本地化引导输入检测器外部接触的本地人员的指导下发起和引起第一模块化移动性基座的动力辅助移动，并且
其中，基于传感器的第二模块化手推车自主控制模块进一步可操作以：
确定基于传感器的第一模块化手推车自主模块的位置，以及
自主地引起第二模块化移动性基座跟随基于传感器的第一模块化手推车自主模块，同时与基于传感器的第一模块化手推车自主模块的位置保持第二预定的跟随距离。
103. 根据实施例102所述的系统，其进一步包括用于运输被装运物品中的第三者的第三模块化自主手推车设备组件，该第三模块化自主手推车设备组件包括：
基于传感器的第三推进式模块化移动性基座，其具有支撑被装运物品中的第三者的支撑基座平台，
可拆卸地安装到第三模块化移动性基座的第三模块化手推车手柄，该第三模块化手推车手柄包括第三手柄握柄和作为第三管道穿过第三模块化手推车手柄的第三公共模块化部件功率和数据运输总线，以及
可拆卸地安装到第三模块化手推车手柄的基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块，基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块进一步包括第三无线无线电收发器，其中，基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块可操作以：
生成与紧邻基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块的环境有关的第三机载传感器数据，
通过管道从第三模块化移动性基座接收第三基座传感器数据，其中该第三基座传感器数据与紧邻第三模块化移动性基座的环境有关，以及
至少基于第三机载传感器数据和接收到的第三基座传感器数据通过管道将第三移动性控制输入作为导航控制提供给第三模块化移动性基座；以及
其中，基于传感器的第三模块化手推车自主控制模块进一步可操作以：
确定基于传感器的第二模块化手推车自主模块的位置，以及
在基于传感器的第二模块化手推车自主模块跟随基于传感器的第一模块化手推车自主模块时，自主地引起第三模块化移动性基座跟随基于传感器的第二模块化手推车自主模块，同时与基于传感器的第二模块化手推车自主模块的位置保持第二预定的跟随距离。
进一步的实施例M——用于使用模块化自主机器人设备组件、调度服务器和增强型远程致动的物流容器设备从留站自提物流设施对可递送物品执行调度的物流操作的设备、系统和方法
1. 一种从具有安全存储区的留站自提物流设施并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器对可递送物品执行调度的物流操作的方法，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少临时将可递送物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其在来自留站自提物流设施的调度的物流操作期间自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收递送调度命令，该递送调度命令至少包括：
关于可递送物品的标识符信息，
关于可递送物品的运输参数，
与可递送物品的送达有关的目的地递送信息，以及
与可递送物品的授权的递送接收者有关的递送认证信息；
由模块化移动自主控制模块基于递送调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与可递送物品的调度的物流操作兼容；
由模块化货物存储系统将可递送物品从留站自提物流设施处的安全存储区接收到留站自提物流设施处的模块化货物存储系统内的有效载荷区域中；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的留站自提物流设施移动到由目的地递送信息识别的目的地位置；
当模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内时，由模块化移动自主控制模块通知可递送物品的授权的递送接收者即将来临的递送；
由模块化移动自主控制模块从在目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者接收递送接收者认证输入；
仅在递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的可递送物品的选择性入口；
由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测可递送物品从模块化货物存储系统内的卸载；以及
在不再检测到可递送物品在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到留站自提物流设施。
2. 根据实施例1所述的方法，其中，留站自提物流设施包括具有用于接收可递送物品的临时存储区并且其中多个安全存储外壳中的指定一者作为安全存储区的物流位置。
3. 根据实施例2所述的方法，其中，安全存储外壳包括多个安全储物柜容器。
4. 根据实施例2所述的方法，其中，安全存储外壳中的所述指定一者包括可由授权的递送接收者接近的安全储物柜容器。
5. 根据实施例2所述的方法，其中，安全存储外壳中的所述指定一者包括可由授权的递送接收者所指定的人员接近的安全储物柜容器。
6. 根据实施例1所述的方法，其中，递送调度命令包括当在留站自提物流设施内的临时存储区处检测到可递送物品时由调度系统发起的自动重定向调度命令。
7. 根据实施例1所述的方法，其中，递送调度命令包括当在留站自提物流设施内的临时存储区处检测到可递送物品时并且响应于由调度系统从授权的递送接收者接收的递送请求时由调度系统发起的自选的指定调度命令。
8. 根据实施例1所述的方法，其中，由于与可递送物品有关的单独的物流操作来触发接收递送调度命令的步骤。
9. 根据实施例8所述的方法，其中，与可递送物品有关的单独的物流操作包括先前对将可递送物品递送到授权的递送接收者的不成功尝试。
10. 根据实施例8所述的方法，其中，先前对将可递送物品递送到授权的递送接收者的不成功尝试包括先前的用于将可递送物品自主递送到授权的递送接收者的调度的物流操作。
11. 根据实施例8所述的方法，其中，先前对将可递送物品递送到授权的递送接收者的不成功尝试包括先前的用于将可递送物品递送到授权的递送接收者的手动递送尝试。
12. 根据实施例8所述的方法，其中，与可递送物品有关的单独的物流操作包括用以将可递送物品递送到授权的递送接收者的整个物流操作的预先指定的第一阶段，其中，整个物流操作的预先指定的第一阶段将可递送物品提供到留站自提物流设施处的安全存储区，作为用于从涉及模块化自主机器人设备组件的留站自提物流设施的调度的物流操作的指定过渡移交位置。
13. 根据实施例1所述的方法，其中，标识符信息包括唯一地识别可递送物品的数据。
14. 根据实施例1所述的方法，其中，标识符信息包括可递送物品的机器可读标识。
15. 根据实施例1所述的方法，其中，标识符信息包括安置在可递送物品上的识别可递送物品的人类可读信息。
16. 根据实施例1所述的方法，其中，接收可递送物品的步骤包括在留站自提物流设施处将可递送物品装载到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
17. 根据实施例16所述的方法，其中，装载可递送物品的步骤包括：由模块化货物存储系统响应于来自调度系统的载荷请求消息来接收可递送物品。
18. 根据实施例16所述的方法，其中，载荷请求消息从调度系统发送到留站自提物流设施处的装载人员。
19. 根据实施例1所述的方法，其中，通知可递送物品的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成针对授权的递送接收者的显示提醒。
20. 根据实施例1所述的方法，其中，通知可递送物品的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成针对授权的递送接收者的音频通知。
21. 根据实施例1所述的方法，其中，通知可递送物品的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在由目的地信息识别的目的地位置的阈值通知范围内，就将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点根据目的地递送信息与授权的递送接收者有关。
22. 根据实施例1所述的方法，其中，通知可递送物品的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤包括：在模块化自主机器人设备组件从留站自提物流设施移动之后，将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点根据目的地递送信息与授权的递送接收者有关。
23. 根据实施例21所述的方法，其中，通知可递送物品的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤进一步包括：将到达估计值传输到外部无线节点，该到达估计值指示估计的到达目的地位置的时间。
24. 根据实施例1所述的方法，其中，监测可递送物品的卸载的步骤包括：
从模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的所述一个或多个传感器捕获传感器数据；以及
基于捕获的传感器数据来检测可递送物品何时从模块化货物存储系统内移除。
25. 根据实施例1所述的方法，其中，监测可递送物品的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，使用条形码扫描仪作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与可递送物品有关的条形码扫描数据；以及
处理生成的条形码扫描数据，以在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时监测可递送物品。
26. 根据实施例1所述的方法，其中，监测可递送物品的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，使用图像传感器作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与可递送物品有关的图像数据；以及
处理生成的图像数据，以在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时监测可递送物品。
27. 根据实施例1所述的方法，其中，监测可递送物品的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，使用图像传感器作为所述一个或多个传感器中的一者，来生成与可递送物品有关的视频数据；以及
处理生成的视频数据，以在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时监测可递送物品。
28. 根据实施例1所述的方法，其中，监测可递送物品的卸载的步骤包括：
在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，使用麦克风作为安置成记录在模块化货物存储系统内以及紧邻模块化货物存储系统的声音的所述一个或多个传感器中的一者，来捕获音频数据；以及
处理捕获的音频数据，以在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时监测可递送物品。
29. 根据实施例1所述的方法，其中，可递送物品包括无线移动节点；并且
其中，监测可递送物品的卸载的步骤包括：基于从与可递送物品一起安置的无线移动节点广播的多个信号，检测与可递送物品一起安置的无线移动节点在可递送物品从模块化货物存储系统内移除内时的移动。
30. 根据实施例1所述的方法，其中，可递送物品包括无线移动节点；并且
其中，监测可递送物品的卸载的步骤包括：在从模块化货物存储系统内移除可递送物品时，检测与可递送物品一起安置的无线移动节点到模块化货物存储系统外部的如由模块化移动自主控制模块确定的位置改变。
31. 根据实施例1所述的方法，其中，递送调度命令进一步包括关于附加的可递送物品的标识符信息、与附加的可递送物品的送达有关的附加的目的地递送信息、以及与附加的可递送物品的第二授权的递送接收者有关的附加的递送认证信息；
进一步包括以下步骤：由模块化货物存储系统将附加的可递送物品从留站自提物流设施处的安全存储区接收到留站自提物流设施处的模块化货物存储系统内的有效载荷区域中；
其中，提供到模块化货物存储系统内的可递送物品的选择性入口的步骤包括：当递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，由模块化货物存储系统提供仅到模块化货物存储系统内的可递送物品的选择性入口；
其中，在模块化货物存储系统内不再检测到可递送物品之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到留站自提物流设施的步骤包括：
在检测到可递送物品在目的地位置处从模块化货物存储系统内移除之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到第二递送位置，该第二递送位置由递送调度命令中的附加的目的地递送信息识别；
由模块化移动自主控制模块从在第二目的地位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的第二递送接收者接收第二递送接收者认证输入；
当第二递送接收者认证输入与指示提供第二递送接收者认证输入的第二递送接收者是附加的可递送物品的第二授权的递送接收者的第二递送认证信息相关时，由模块化货物存储系统提供仅到模块化货物存储系统内的附加的可递送物品的选择性入口；以及
在模块化货物存储系统内不再检测到附加的可递送物品之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从第二递送位置移动到留站自提物流设施。
32. 根据实施例1所述的方法，其中，在模块化货物存储系统内不再检测到可递送物品之后自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的目的地位置移动到留站自提物流设施的步骤包括：
在模块化移动性基座从目的地位置离开之前，由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收返回递送调度命令，该返回递送调度命令由可递送物品的授权的递送接收者发起，该返回递送调度命令扩展调度的物流操作并且至少包括关于返回可递送物品的标识符信息、关于返回可递送物品的运输参数、以及与返回可递送物品的授权的拾取快递员有关的快递员认证信息；
由模块化移动自主控制模块基于返回递送调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与返回可递送物品的扩展型调度的物流操作兼容；
在模块化货物存储系统内不再检测到可递送物品之后，在目的地位置处由模块化货物存储系统将返回可递送物品从授权的递送接收者接收到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中；以及
在返回可递送物品被所述一个或多个传感器检测为放置在模块化货物存储系统内之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从目的地位置移动到留站自提物流设施。
33. 根据实施例32所述的方法，其进一步包括以下步骤：当模块化自主机器人设备组件在留站自提物流设施的阈值通知范围内时，由模块化移动自主控制模块通知留站自提物流设施处的人员关于对返回可递送物品的即将来临的递送。
34. 根据实施例33所述的方法，其中，通知留站自提物流设施处的人员关于对返回可递送物品的即将来临的递送的步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在留站自提物流设施的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的显示器上生成关于返回可递送物品的显示提醒。
35. 根据实施例33所述的方法，其中，通知留站自提物流设施处的人员关于对返回可递送物品的即将来临的递送的步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在留站自提物流设施的阈值通知范围内，就在模块化移动自主控制模块上的扬声器上生成关于返回可递送物品的音频通知。
36. 根据实施例33所述的方法，其中，通知留站自提物流设施处的人员关于对返回可递送物品的即将来临的递送的步骤包括：一旦模块化自主机器人设备组件在留站自提物流设施的阈值通知范围内，就将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点与留站自提物流设施处的人员有关。
37. 根据实施例33所述的方法，其中，通知留站自提物流设施处的人员关于对返回可递送物品的即将来临的递送的步骤包括：在模块化自主机器人设备组件与返回可递送物品一起从目的地位置移动之后，将递送通知消息传输到外部无线节点，该外部无线节点与留站自提物流设施处的人员有关。
38. 根据实施例36所述的方法，其中，通知可递送物品的授权的递送接收者即将来临的递送的步骤进一步包括：将到达估计值传输到外部无线节点，该到达估计值指示估计的到达留站自提物流设施的时间。
39. 根据实施例32所述的方法，其进一步包括以下步骤：在模块化移动基座到达留站自提物流设施之后，由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的返回可递送物品的选择性入口。
40. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从留站自提物流设施到目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从留站自提物流设施移动到目的地位置，同时与无线建筑物设施节点交互以致动在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
41. 根据实施例40所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动门。
42. 根据实施例40所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动升降机。
43. 根据实施例40所述的方法，其中，通路障碍物包括由无线建筑物设施节点控制的致动锁。
44. 根据实施例40所述的方法，其中，与无线建筑物设施节点交互以致动通路障碍物包括：
基于与调度的物流操作有关的认证信息，在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立授权的关联配对；以及
在模块化移动自主控制模块和无线建筑物设施节点之间建立了授权的关联配对之后，引起无线建筑物设施节点致动通路障碍物。
45. 根据实施例1所述的方法，其中，自主地引起模块化移动性基座从留站自提物流设施移动到目的地位置的步骤包括：由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从留站自提物流设施移动到目的地位置，同时使用安置在模块化自主机器人设备组件上的铰接臂以及使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的多个传感器来接合在到目的地位置的路线上安置在路径中的通路障碍物。
46. 根据实施例45所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的门。
47. 根据实施例45所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的升降机。
48. 根据实施例45所述的方法，其中，通路障碍物包括手动致动的锁。
49. 根据实施例45所述的方法，其中，使用铰接臂和传感器来接合通路障碍物包括：
由模块化移动自主控制模块使用安置在模块化移动性基座和模块化移动自主控制模块中的至少一者上的传感器中的一个或多个，将铰接臂引导到通路障碍物的控制元件；以及
一旦铰接臂接合通路障碍物的控制元件，就由模块化移动自主控制模块致动通路障碍物。
50. 根据实施例49所述的方法，其中，通路障碍物的控制元件包括来自由用于通路障碍物的手柄、用于通路障碍物的按钮、用于通路障碍物的开关、以及用于通路障碍物的控制面板的一部分组成的组中的一者。
51. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过用户输入面板来提供，该用户输入面板安置在模块化自主机器人设备上并联接到模块化移动自主控制模块。
52. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的访问代码，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
53. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过用户输入面板提供的生物特征识别输入，该用户输入面板安置在模块化货物存储系统上并且可操作地联接到模块化移动自主控制模块。
54. 根据实施例1所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入由递送接收者通过外部无线节点来提供，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
55. 根据实施例54所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的访问代码，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
56. 根据实施例54所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块接收的递送接收者认证输入包括由递送接收者通过外部无线节点提供的生物特征识别输入，该外部无线节点安置在模块化自主机器人设备组件外部。
57. 根据实施例1所述的方法，其中，与来自留站自提物流设施的调度的物流操作有关的认证信息包括用于运输的可递送物品的授权的递送接收者的标识符，作为来自留站自提物流设施的调度的物流操作的一部分；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测通告信号作为来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的递送接收者认证输入；以及
由模块化移动自主控制模块基于授权的递送接收者的标识符和从外部无线节点广播的检测到的通告信号内的标识符信息来认证外部无线节点与在模块化货物存储系统内的被装运物品的授权的递送接收者相关联。
58. 根据实施例1所述的方法，其中，与来自留站自提物流设施的调度的物流操作有关的认证信息包括用于运输的可递送物品的授权的递送接收者的标识符，作为来自留站自提物流设施的调度的物流操作的一部分；并且
其中，接收递送接收者认证输入的步骤包括：
一旦模块化自主机器人设备组件已到达由目的地信息识别的目的地位置，就由模块化移动自主控制模块检测来自模块化自主机器人设备组件的预定范围内的外部无线节点的自发的通告信号；以及
在检测到来自外部无线节点的自发的通告信号之后，在外部节点和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联，外部节点和模块化移动自主控制模块之间的安全关联允许在外部节点和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，因为它涉及来自留站自提物流设施的调度的物流操作。
59. 根据实施例1所述的方法，其中，接收可递送物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
60. 根据实施例59所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
61. 根据实施例59所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
62. 根据实施例1所述的方法，其中，接收可递送物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将可递送物品移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中。
63. 根据实施例1所述的方法，其中，接收可递送物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取可递送物品并将其移动到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中，作为接收可递送物品的一部分。
64. 根据实施例1所述的方法，其中，接收可递送物品的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的可递送物品移动到有效载荷区域内，作为接收可递送物品的一部分。
65. 根据实施例1所述的方法，其中，提供到可递送物品的选择性入口的步骤包括：一旦递送接收者认证输入与认证信息（该认证信息与调度的物流操作有关）的一部分相关，就由模块化移动自主控制模块将安置在模块化辅助功率模块上的致动货物门致动到打开位置，其中，当致动货物门处于关闭位置中时，致动货物门向模块化货物存储系统内的有效载荷区域提供密封，且当致动货物门处于打开位置中时，致动货物门提供到模块化货物存储系统内的有效载荷区域的入口。
66. 根据实施例65所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门包括：致动该致动货物门上的致动接头以引起致动货物门从关闭位置移动到打开位置。
67. 根据实施例65所述的方法，其中，由模块化移动自主控制模块致动该致动货物门进一步包括：致动该致动货物门上的机电锁以引起致动货物门解锁，然后从关闭位置移动到打开位置。
68. 根据实施例1所述的方法，其中，提供到可递送物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动滑动臂，以将可递送物品从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
69. 根据实施例1所述的方法，其中，提供到可递送物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化货物存储系统上的致动抓取臂，以抓取可递送物品并将其从模块化货物存储系统内的有效载荷区域中移出。
70. 根据实施例1所述的方法，其中，提供到可递送物品的选择性入口的步骤包括：由模块化移动自主控制模块致动安置在模块化辅助功率模块上的作为在模块化货物存储系统内部的有效载荷区域内暴露的可移动支撑表面的致动带表面，该致动带表面在被致动时可操作以引起如被放置在致动带表面上的可递送物品从有效载荷区域内移出。
71. 一种用于与调度的移动自主递送车辆无线对接的远程致动的物流容器设备，其包括：
用于接收和临时保持存放的待装运的物体的物流容器，该物流容器包括：
存储外壳，其限定临时存储区域，物品被临时保持在该临时存储区域，
入口开口，当物体从存储外壳取回时，物体可以穿过该入口开口，以及
安置在存储外壳上且紧挨着入口开口的的出入门，该出入门在处于关闭位置中时选择性地固定入口开口且在处于打开位置中时允许从存储外壳取回物体，
与物流容器一起安置的基于无线节点的远程访问控制模块，该基于无线节点的远程访问控制模块包括：
控制器，
联接到控制器的控制模块存储器，该控制模块存储器保持与调度的移动自主递送车辆（作为存放的待装运的物体的授权的拾取实体）针对物体的授权的拾取物流操作有关的远程存储访问程序代码和拾取认证信息，以及
可操作地联接到控制器的无线通信接口，该无线通信接口提供到调度的移动自主递送车辆的无线通信路径；
联接在出入门和存储外壳之间的门致动器，该门致动器由控制器可操作地激活，该门致动器在被激活时选择性地引起出入门打开以从关闭位置移动到打开位置以及在被激活时选择性地引起出入门关闭以将出入门从打开位置移动到关闭位置；以及
安置在临时存储区域内的包裹物体致动器，该包裹物体致动器由控制器可操作地激活，该包裹物体致动器选择性地引起物体从临时存储区域中移出并且移动通过入口开口；
其中，控制器在执行远程存储访问程序代码时可操作以：
通过无线通信接口从外部无线节点接收拾取认证信号，
仅在根据控制模块存储器中的拾取认证信息确定接收到的拾取认证信号是来自作为授权的拾取实体的调度的移动自主递送车辆的情况下，才将第一远程控制致动信号传输到门致动器，该第一远程控制致动信号激活门致动器以引起出入门打开，
仅仅在根据控制模块存储器中的拾取认证信息确定接收到的拾取认证信号是来自作为授权的拾取实体的调度的移动自主递送车辆的情况下，才将第二远程控制致动信号传输到包裹物体致动器，该第二远程控制致动信号激活包裹物体致动器以引起物体从其保持在临时存储区域中的位置移动并移动通过入口开口。
72. 根据实施例71所述的设备，其中，控制器在执行远程存储访问程序代码时进一步可操作以通过无线通信接口从作为授权的拾取实体的调度的移动自主递送车辆接收准备证实信号；并且
其中，控制器可操作以：仅在控制器从作为授权的拾取实体的调度的移动自主递送车辆接收到准备证实信号之后，才将第二远程控制致动信号传输到包裹物体致动器，从而引起物体移动通过入口开口。
73. 根据实施例71所述的设备，其中，控制器可操作以通过可操作以进行以下步骤来根据控制模块存储器中的拾取认证信息确定从调度的移动自主递送车辆接收的拾取认证信号是否来自授权的拾取实体：
在检测到来自外部无线节点的拾取认证信号之后生成关联数据，该关联数据指示外部节点和控制器之间的安全关联，外部节点和控制器之间的安全关联允许在外部节点和控制器之间进行信息的安全共享并且由调度服务器预先授权，如由与授权的拾取物流操作有关的拾取认证信息指示的。
74. 根据实施例71所述的设备，其中，控制器在执行远程存储访问程序代码时进一步可操作以通过无线通信接口从调度服务器接收与授权的拾取物流操作有关的拾取认证信息。
75. 根据实施例71所述的设备，其进一步包括安置在存储外壳内以用于检测存放的待装运的物体的存放的传感器，该传感器可操作地联接到基于无线节点的远程访问控制模块的控制器，该传感器可操作以生成传感器数据，该传感器数据反映存放的待装运的物体在存储外壳内的检测到的存放；并且
其中，控制器在执行远程存储访问程序代码时进一步可操作以从传感器接收传感器数据并且通过无线通信接口将调度请求消息响应地传输到调度服务器，该调度请求针对授权的拾取物流操作发起对调度的移动自主递送车辆的调度。
76. 根据实施例71所述的设备，其中，包裹物体致动器在被激活时引起被装运物体从临时存储区域移除并被放置到调度的移动自主递送车辆的保管范围中。
77. 根据实施例71所述的设备，其中，包裹物体致动器包括临时保持存放的待装运的物体的致动支撑基座，其中，该致动支撑基座在被致动时可操作以朝向入口开口倾斜，从而引起被装运物体至少朝向入口开口滑动。
78. 根据实施例71所述的设备，其中，包裹物体致动器包括致动推动臂，该致动推动臂在被致动时可操作以接触被装运物体并且至少将被装运物体朝向入口开口推动。
79. 根据实施例71所述的设备，其中，包裹物体致动器包括致动滑动臂，该致动滑动臂在被致动时可操作以接触被装运物体并且至少使被装运物体朝向入口开口滑动。
80. 根据实施例71所述的设备，其中，包裹物体致动器包括致动抓取臂，该致动抓取臂在被致动时可操作以接合被装运物体、使被装运物体朝向入口开口移动并移动通过入口开口、以及利用调度的移动自主递送车辆来放置被装运物体。
81. 根据实施例71所述的设备，其中，包裹物体致动器包括临时保持存放的待装运的物体的致动移动表面，其中，该致动移动表面在被致动时可操作以在支撑被装运物体的同时移动，以引起被装运物体朝向入口开口移动。
82. 根据实施例71所述的设备，其中，物流容器包括投件箱容器。
83. 根据实施例71所述的设备，其中，物流容器包括具有多个安全存储外壳的储物柜容器，其中，限定物体被临时保持在其内的临时存储区域的存储外壳是这些安全存储外壳中的一者。
84. 根据实施例71所述的设备，其中，物流容器进一步包括对接接口，该对接接口安置在物流容器的外部上并且从存储外壳延伸作为接触配准点，以用于在调度的移动自主递送车辆接近远程致动的物流容器设备时接合调度的移动自主递送车辆，作为授权的拾取物流操作的一部分。
85. 根据实施例84所述的设备，其中，接触配准点包括配合型对准接口，该配合型对准接口被构造成当调度的移动自主递送车辆接近并接合远程致动的物流容器设备时与调度的移动自主递送车辆上的对应的配合型对准接口安装在一起，作为授权的拾取物流操作的一部分。
86. 根据实施例84所述的设备，其中，对接接口包括扩展型接合屏障，该扩展型接合屏障安置在物流容器的外部上并且在入口开口下方。
87. 根据实施例86所述的设备，其中，对接接口包括安置在扩展型接合屏障的向外的外围边缘上的一组闩锁，所述一组闩锁被构造成与调度的移动自主递送车辆上的一组互补闩锁配合。
88. 根据实施例86所述的设备，其中，所述一组闩锁包括一组凹入式闩锁。
89. 根据实施例86所述的设备，其中，所述一组闩锁包括一组致动闩锁，所述一组致动闩锁由控制器致动以移动并接合调度的移动自主递送车辆上的一组配合的闩锁，从而将调度的移动自主递送车辆固定到物流容器的扩展型接合屏障。
90. 一种对保持在远程致动的物流容器内的可递送物品并且使用模块化自主机器人设备组件和调度服务器执行调度的物流操作的方法，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少临时将可递送物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其在调度的物流操作期间自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
由远程致动的物流容器基于由远程致动的物流容器内的传感器生成的传感器数据来检测可递送物品的存放；
由远程致动的物流容器响应于可递送物品的检测到的存放而将调度请求消息传输到调度服务器，该调度请求消息包括关于可递送物品的装运信息和关于远程致动的物流容器的标识符信息；
由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收调度命令，该调度命令至少包括：
基于装运信息的关于可递送物品的标识符信息，
基于装运信息的关于可递送物品的运输参数，
与可递送物品的拾取有关的目的地递送信息，以及
与作为可递送物品的授权的拾取实体的模块化自主机器人组件有关的拾取认证信息；
由模块化移动自主控制模块基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与运输可递送物品兼容，作为可递送物品的调度的物流操作的一部分；
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动到如由调度命令中的目的地递送信息识别的远程致动的物流容器的位置；
当模块化自主机器人设备组件在远程致动的物流容器的阈值通知范围内时，由模块化移动自主控制模块广播拾取认证信号；
在到达远程致动的物流容器的位置时，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座移动到紧邻远程致动的物流容器上的出入门的接收位置；
由远程致动的物流容器检测来自模块化移动自主控制模块的拾取认证信号；
当拾取认证信号中的认证信息与来自调度命令的拾取认证信息相关时，由远程致动的物流容器认证模块化自主机器人设备组件是可递送物品的授权的拾取实体；
在基于拾取认证信号来认证模块化自主机器人设备组件是授权的拾取实体之后，由远程致动的物流容器激活远程致动的物流容器上的门致动器，其中，激活门致动器引起远程致动的物流容器上的出入门从安全的关闭位置移动到打开位置；
一旦模块化移动性基座位于紧邻远程致动的物流容器上的出入门的接收位置处，就由模块化移动自主控制模块广播准备证实信号；
响应于来自模块化移动自主控制模块的准备证实信号并且仅在拾取认证信号中的认证信息与来自调度命令的拾取认证信息相关的情况下，才由远程致动的物流容器激活远程致动的物流容器上的包裹物体致动器，其中，激活包裹物体致动器使可递送物品从其保持在远程致动的物流容器中的位置移动到模块化货物存储系统的保管范围中；以及
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从远程致动的物流容器移动到目的地位置以用于递送可递送物品，该目的地位置被识别为来自调度命令的目的地递送信息的一部分。
91. 根据实施例90所述的方法，其中，检测拾取认证信号的步骤包括：
由远程致动的物流容器检测来自模块化移动自主控制模块的通告信号；
在检测到通告信号之后并且通过以下步骤在远程致动的物流容器和模块化移动自主控制模块之间建立安全关联：生成存储在远程致动的物流容器上的指示安全关联的关联数据；以及允许在远程致动的物流容器和模块化移动自主控制模块之间进行信息的安全共享，其中，该安全关联由调度服务器预先授权，因为它涉及用于可递送物品的调度的物流操作；
一旦建立了安全关联并生成了关联数据，就由模块化移动自主控制模块将拾取认证信号安全地传输到远程致动的物流容器；以及
由远程致动的物流容器从模块化移动自主控制模块安全地接收拾取认证信号。
92. 根据实施例90所述的方法，其中，激活包裹物体致动器的步骤进一步包括：引起包裹物体致动器从远程致动的物流容器移除可递送物品并将可递送物品转移到模块化货物存储系统上的由模块化移动自主控制模块控制的铰接物体接收器。
93. 根据实施例92所述的方法，其进一步包括以下步骤：
在模块化移动自主控制模块的控制下，由模块化货物存储系统上的铰接物体接收器从远程致动的物流容器上的包裹物体致动器接收可递送物品；以及
在模块化移动自主控制模块的控制下，由模块化货物存储系统上的铰接物体接收器将可递送物品放置在模块化货物存储系统内。
94. 根据实施例93所述的方法，其中，铰接物体接收器包括来自由致动滑动臂、致动抓取臂和致动带表面组成的组中的一者。
95. 根据实施例90所述的方法，其中，激活包裹物体致动器的步骤包括：由远程致动的物流容器响应于准备证实信号来激活在远程致动的物流容器的存储隔间内的致动支撑基座，其中，激活致动支撑基座引起致动支撑基座在出入门处朝向入口开口倾斜到存储隔间并引起可递送物品至少朝向入口开口滑动。
96. 根据实施例90所述的方法，其中，激活包裹物体致动器的步骤包括：由远程致动的物流容器响应于准备证实信号来激活在远程致动的物流容器的存储隔间内的致动推动臂，其中，激活致动推动臂引起致动推动臂接触可递送物品并且在出入门处至少将可递送物品朝向入口开口推动到存储隔间。
97. 根据实施例90所述的方法，其中，激活包裹物体致动器的步骤包括：由远程致动的物流容器响应于准备证实信号来激活在远程致动的物流容器的存储隔间内的致动滑动臂，其中，激活致动滑动臂引起致动滑动臂接触可递送物品并且在出入门处至少使可递送物品朝向入口开口滑动到存储隔间。
98. 根据实施例90所述的方法，其中，激活包裹物体致动器的步骤包括：由远程致动的物流容器响应于准备证实信号来激活在远程致动的物流容器的存储隔间内的致动抓取臂，其中，激活致动抓取臂引起致动抓取臂接合可递送物品、使可递送物品在出入门处朝向入口开口移动并通过入口开口移动到存储隔间、以及将可递送物品放置到模块化货物存储系统中。
99. 根据实施例90所述的方法，其中，激活包裹物体致动器的步骤包括：由远程致动的物流容器响应于准备证实信号来激活致动带表面，该致动带表面将可递送物品临时支撑在远程致动的物流容器的存储隔间内，其中，激活致动带表面引起致动移动表面使可递送物品在出入门处朝向入口开口移动并通过入口开口移动到存储隔间。
100. 根据实施例90所述的方法，其中，与可递送物品的拾取有关的目的地递送信息包括在临时保持可递送物品的远程致动的物流容器内的多个安全存储外壳中的一个的标识符。
101. 根据实施例90所述的方法，其中，激活门致动器的步骤包括：（a）在基于拾取认证信号来认证模块化自主机器人设备组件是授权的拾取实体之后和（b）在从模块化移动自主控制模块接收到门激活请求信号之后，由远程致动的物流容器激活远程致动的物流容器上的门致动器。
102. 根据实施例90所述的方法，其中，基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与运输可递送物品兼容作为可递送物品的调度的物流操作的一部分的步骤包括：根据调度命令中的关于可递送物品的识别的运输参数，来验证至少模块化货物存储系统与可递送物品的尺寸兼容。
103. 根据实施例90所述的方法，其中，基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与运输可递送物品兼容作为可递送物品的调度的物流操作的一部分的步骤包括：根据调度命令中所识别的关于可递送物品的运输参数，来验证至少模块化货物存储系统与可递送物品的重量兼容。
104. 根据实施例90所述的方法，其中，基于调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与运输可递送物品兼容作为可递送物品的调度的物流操作的一部分的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块验证至少模块化货物存储系统与调度命令中所识别的关于可递送物品的运输参数兼容；以及
如果所述至少模块化货物存储系统被验证为与关于可递送物品的运输参数不兼容，则由模块化移动自主控制模块将构型改变请求传输到调度服务器，该构型改变请求识别出所述至少模块化货物存储系统与关于可递送物品的运输参数不兼容。
105. 根据实施例104所述的方法，其中，将构型改变请求传输到调度服务器的步骤包括：在当模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动之前，如果至少模块化货物存储系统被验证为与关于可递送物品的运输参数不兼容，则由模块化移动自主控制模块将构型改变请求传输到调度服务器。
106. 根据实施例90所述的方法，其进一步包括以下步骤：在当模块化移动自主控制模块引起模块化移动性基座从机器人存储位置移动之前，由调度服务器在模块化自主机器人设备组件上发起构型改变操作，以改变基于调度命令被验证为与运输可递送物品不兼容作为可递送物品的调度的物流操作的一部分的模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的至少一者。
107. 一种使用作为临时留站自提物流容器操作的模块化自主机器人设备组件和调度服务器从始发位置对可递送物品执行调度的留站自提物流操作的方法，该模块化自主机器人设备组件至少具有：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少临时将可递送物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及模块化移动自主控制模块，其在来自留站自提物流设施的调度的物流操作期间自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作，该方法包括以下步骤：
（a）由模块化移动自主控制模块从调度服务器接收用于调度的留站自提物流操作的递送调度命令，该递送调度命令至少包括：
关于可递送物品的标识符信息，
关于可递送物品的运输参数，
与如被保持在模块化自主机器人设备组件内的可递送物品的中间停留位置有关的留站自提信息，以及
与可递送物品的授权的递送接收者有关的递送认证信息；
（b）由模块化移动自主控制模块基于递送调度命令来验证模块化移动自主控制模块、模块化移动性基座、模块化辅助功率模块和模块化货物存储系统中的每一者均与可递送物品的调度的留站自提物流操作兼容；
（c）由模块化货物存储系统在始发位置处将可递送物品接收到模块化货物存储系统内的有效载荷区域中；
（d）由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从路线上的始发位置移动到由留站自提信息识别的中间停留位置；
（e）当模块化自主机器人设备组件在由留站自提信息识别的中间停留位置的阈值通知范围内时，由模块化移动自主控制模块通知可递送物品的授权的递送接收者即将到达中间停留位置；
（f）由模块化移动自主控制模块从在中间停留位置处安置在模块化自主机器人设备组件外部的递送接收者接收递送接收者认证输入；
（g）仅在递送接收者认证输入与指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者的递送认证信息相关时，才由模块化货物存储系统提供到模块化货物存储系统内的可递送物品的选择性入口；
（h）由模块化移动自主控制模块使用在模块化移动自主控制模块和模块化货物存储系统中的至少一者上的一个或多个传感器来监测可递送物品从模块化货物存储系统内的卸载；以及
（i）在模块化货物存储系统内不再检测到可递送物品之后，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从返回路线上的中间停留位置移动到始发位置。
108. 根据实施例107所述的方法，其中，中间停留位置包括留站自提物流设施。
109. 根据实施例107所述的方法，其中，中间停留位置包括移动外部无线节点的位置，该移动外部无线节点被指定为留站自提信息的一部分。
110. 根据实施例109所述的方法，其中，移动外部无线节点包括与递送车辆一起安置的递送车辆主节点。
111. 根据实施例109所述的方法，其中，移动外部无线节点包括由递送人员操作的递送快递员主节点。
112. 根据实施例109所述的方法，其中，移动外部无线节点包括由授权的递送接收者操作的用户访问装置。
113. 根据实施例109所述的方法，其中，移动外部无线节点包括由由指定的替代性接收者（由授权的递送接收者根据留站自提信息和递送认证信息识别）操作的移动主节点。
114. 根据实施例108所述的方法，其中，（f）接收递送接收者认证输入和（g）提供到可递送物品的选择性入口的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在中间停留位置处等待至少直到留站自提设施的预定关闭时间为止；以及
当模块化移动自主控制模块检测到递送接收者认证输入并确定检测到的递送认证输入指示提供递送接收者认证输入的递送接收者是授权的递送接收者并且用于关闭留站自提设施的预定期限尚未期满时，由模块化货物存储系统在模块化移动自主控制模块的指导下提供到可递送物品的选择性入口。
115. 根据实施例114所述的方法，其中，（f）至（i）的步骤包括：
由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座在中间停留位置处等待至少直到留站自提设施的预定关闭时间为止；
由模块化移动自主控制模块根据递送认证信息来监测从授权的递送接收者对递送接收者认证输入的接收；
当用于关闭留站自提设施的预定期限已期满并且监测尚未指示从授权的递送接收者对递送接收者认证输入的接收时，由模块化移动自主控制模块自主地引起模块化移动性基座从中间停留位置移动到始发位置；以及
在留站自提设施的随后的预定打开时间之后，重复步骤（d）至（i）。
进一步的实施例N——用于使用无线节点网络和网络中的多个节点使能的自主运输车辆导航到指定的装运位置作为多路程物流操作的方法和系统
1. 一种用于使用无线节点网络中的多个节点、网络中的服务器、以及网络中的多个节点使能的自主运输车辆来导航到指定的装运位置作为多路程物流操作的一部分的方法，该方法包括：
由所述多个节点中的第一移动主节点检测从所述多个节点中的第二移动主节点广播的信号，其中，第一移动主节点与节点使能的自主运输车辆中的第一者相关联，并且第二移动主节点与节点使能的自主运输车辆中的第二者相关联；
由第一移动主节点指示第二移动主节点更改从第二移动主节点广播的信号的功率水平；
由第一移动主节点识别从第二移动主节点广播的具有更改后的功率水平的信号；
由第一移动主节点基于从第二移动主节点检测到的具有更改后的功率水平的信号来确定第二移动主节点相对于第一移动主节点的方向；
由第一移动主节点基于第二移动主节点相对于第一移动主节点的确定的方向而导航到与节点使能的自主运输车辆中的第二者相关联的第二移动主节点；
在节点使能的自主运输车辆中的第二者的路径点位置处，将作为有效载荷的至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一者转移到节点使能的自主运输车辆中的第二者；
由第二移动主节点检测从所述多个节点中的另一个节点广播的信号，该另一个节点与有效载荷的指定的装运位置相关联；
由第二移动主节点指示所述另一个节点更改从所述另一个节点广播的信号的功率水平；
由第二移动主节点识别从所述另一个节点广播的具有更改后的功率水平的信号；
由第二移动主节点基于从所述另一个节点检测到的具有更改后的功率水平的信号来确定所述另一个节点相对于第二移动主节点的方向；以及
由第二移动主节点基于所述另一个节点相对于第二移动主节点的确定的方向而导航到所述另一个节点。
2. 根据实施例1所述的方法，其中，转移作为有效载荷的所述至少一个物品的步骤包括：在节点使能的自主运输车辆中的第二者的路径点位置处，将作为有效载荷的有效载荷集装箱从节点使能的自主运输车辆中的第一者转移到节点使能的自主运输车辆中的第二者，该有效载荷集装箱保持所述至少一个物品。
3. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：由第二移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的第二者上的物体操纵系统在指定的装运位置处发起对作为有效载荷的所述至少一个物品的卸载操作。
4. 根据实施例3所述的方法，其中，指定的装运位置在快递员运输车辆中。
5. 根据实施例3所述的方法，其中，指定的装运位置在至少一个物品的递送地址处。
6. 根据实施例3所述的方法，其中，在指定的装运位置处对作为有效载荷的所述至少一个物品的卸载操作包括：由第二移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的第二者上的物体操纵系统在指定的装运位置处发起对保持作为有效载荷的所述至少一个物品的有效载荷集装箱的卸载操作，以获得并移动有效载荷集装箱。
7. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括以下步骤：由第一移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的第一者上的物体操纵系统在拾取位置处发起对作为有效载荷的所述至少一个物品的装载操作。
8. 根据实施例7所述的方法，其中，拾取位置在快递员运输车辆中。
9. 根据实施例7所述的方法，其中，拾取位置在所述至少一个物品的拾取地址处。
10. 根据实施例7所述的方法，其中，在拾取位置处对作为有效载荷的所述至少一个物品的装载操作包括：由第一移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的第一者上的物体操纵系统在拾取位置处发起对保持作为有效载荷的所述至少一个物品的有效载荷集装箱的装载操作，以获得并移动有效载荷集装箱。
11. 根据实施例1所述的方法，其中，转移步骤包括：
在节点使能的自主运输车辆中的第一者朝向节点使能的自主运输车辆中的第二者导航并接近节点使能的自主运输车辆中的第二者时，由节点使能的自主运输车辆中的第一者上的接近度传感器检测节点使能的自主运输车辆中的第二者；
在第一移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动时，由第一移动主节点引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型；以及
在节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者呈转移对准构型时，由第一移动主节点发起所述至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的所述第一者到节点使能的自主运输车辆中的所述第二者的转移。
12. 根据实施例11所述的方法，其中，引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型的步骤包括：在第一移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动时，第一移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的第一对接接口与安置在节点使能的自主运输车辆中的第二者上的第二对接接口对准。
13. 根据实施例11所述的方法，其中，引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型的步骤包括：
在第一移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动时，由第一移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的第一对接接口与安置在节点使能的自主运输车辆中的第二者上的第二对接接口对准；以及
将第一对接接口固定到第二对接接口以创建转移对准取向。
14. 根据实施例11所述的方法，其中，发起步骤包括：
由第一移动主节点将节点使能的自主运输车辆中的第一者上的物体操纵系统部署成当所述至少一个物品在节点使能的自主运输车辆中的第一者上时发起对所述至少一个物品的控制；以及
由第一移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的第一者上的物体操纵系统将所述至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一者移动到节点使能的自主运输车辆中的第二者。
15. 根据实施例1所述的方法，其中，转移步骤包括：
在节点使能的自主运输车辆中的第一者朝向节点使能的自主运输车辆中的第二者导航并接近节点使能的自主运输车辆中的第二者时，由节点使能的自主运输车辆中的第二者上的接近度传感器检测节点使能的自主运输车辆中的第一者；
在第二移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第二者相对于节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动时，由第二移动主节点引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型；以及
在节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者呈转移对准构型时，由第二移动主节点发起所述至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一者到节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移。
16. 根据实施例15所述的方法，其中，引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型的步骤包括：在第二移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第二者相对于节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动时，第二移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的第二者上的第二对接接口与安置在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的第一对接接口对准。
17. 根据实施例15所述的方法，其中，引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型的步骤包括：
在第二移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第二者相对于节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动时，由第二移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的第二者上的第二对接接口与安置在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的第一对接接口对准；以及
将第二对接接口固定到第一对接接口以创建转移对准取向。
18. 根据实施例15所述的方法，其中，发起步骤包括：
由第二移动主节点将节点使能的自主运输车辆中的第二者上的物体操纵系统部署成当所述至少一个物品在节点使能的自主运输车辆中的第一者上时发起对所述至少一个物品的控制；以及
由第二移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的第二者上的物体操纵系统将所述至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一者移动到节点使能的自主运输车辆中的第二者。
19. 根据实施例1所述的方法，其中，转移步骤包括：
由第一移动主节点导航到节点使能的自主运输车辆中的第二者的路径点位置；
在节点使能的自主运输车辆中的第一者朝向节点使能的自主运输车辆中的第二者导航并接近节点使能的自主运输车辆中的第二者时，由节点使能的自主运输车辆中的第二者上的接近度传感器检测节点使能的自主运输车辆中的第一者；
在节点使能的自主运输车辆中的第一者朝向节点使能的自主运输车辆中的第二者导航并接近节点使能的自主运输车辆中的第二者时，由节点使能的自主运输车辆中的第一者上的接近度传感器检测节点使能的自主运输车辆中的第二者；
由第一移动主节点通过将节点使能的自主运输车辆中的第一者移动到第一转移位置中来控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的位置；
由第二移动主节点通过将节点使能的自主运输车辆中的第二者移动到第二转移位置中来控制节点使能的自主运输车辆中的第二者的位置；
细化第一转移位置和第二转移位置的相对对准，以引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者处于转移对准取向中；以及
使用节点使能的自主运输车辆中的第一者上的第一物体操纵系统和节点使能的自主运输车辆中的第二者上的第二物体操纵系统，将所述至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一者移动到节点使能的自主运输车辆中的第二者。
20. 根据实施例1所述的方法，其中，导航到第二移动主节点的步骤进一步包括：在从第二移动主节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小时、在第一移动主节点接近第二移动主节点时，由第一移动主节点导航到第二移动主节点；并且
其中，导航到另一个节点的步骤进一步包括：在从另一个节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小时并且在第二移动主节点接近另一个节点时，由第二移动主节点导航到另一个节点。
21. 根据实施例1所述的方法，其中，第一移动主节点与自主运输车辆中的第一自主运输车辆的控制系统相关联，并且第二移动主节点与自主运输车辆中的第二自主运输车辆的控制系统相关联；
其中，由第一移动主节点进行导航的步骤进一步包括：由第一移动主节点将第二移动主节点相对于第一移动主节点的确定的方向提供给自主运输车辆中的第一自主运输车辆的控制系统的输入；并且
其中，由第二移动主节点进行导航的步骤进一步包括：由第二移动主节点将另一个节点相对于第二移动主节点的确定的方向提供给自主运输车辆中的第二自主运输车辆的控制系统的输入。
22. 根据实施例21所述的方法，其进一步包括以下步骤：
当第一移动主节点的当前位置在第二移动主节点的预定范围内时，由第一移动主节点引起自主运输车辆中的第一自主运输车辆停止移动；以及
当第二移动主节点的当前位置在另一个节点的预定范围内时，由第二移动主节点引起自主运输车辆中的第二自主运输车辆停止移动。
23. 根据实施例1所述的方法，其中，由第一移动主节点进行导航的步骤进一步包括：
访问涉及第二移动主节点的操作环境的第一背景数据；以及
在从第二移动主节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小时并且在第一移动主节点接近第二移动主节点时，由第一移动主节点参考访问的第一背景数据导航到第二移动主节点；并且
其中，由第二移动主节点进行导航的步骤进一步包括：
访问涉及另一个节点的操作环境的第二背景数据；以及
在从另一个节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小时并且在第二移动主节点接近另一个节点时，由第二移动主节点参考访问的第二背景数据导航到另一个节点。
24. 根据实施例1所述的方法，其进一步包括：
在第一移动主节点接近第二移动主节点时，由第一移动主节点向服务器传输第一移动主节点的更新位置；以及
在第二移动主节点接近另一个节点时，由第二移动主节点向服务器传输第二移动主节点的更新位置。
25. 根据实施例24所述的方法，其中，使用第一移动主节点上的定位电路来确定第一移动主节点的更新位置，并且使用第二移动主节点上的定位电路来确定第二移动主节点的更新位置。
26. 根据实施例24所述的方法，其中，第一移动主节点与自主运输车辆中的第一自主运输车辆的控制系统相关联，并且第二移动主节点与自主运输车辆中的第二自主运输车辆的控制系统相关联；
其中，至少部分地基于来自第一惯性导航单元的确定的位置来确定第一移动主节点的更新位置，该第一惯性导航单元部署在自主运输车辆中的第一自主运输车辆上；并且
其中，至少部分地基于来自第二惯性导航单元的确定的位置来确定第二移动主节点的更新位置，该第二惯性导航单元部署在自主运输车辆中的第二自主运输车辆上。
27. 根据实施例1所述的方法，其中，节点使能的自主运输车辆中的第一者包括模块化自主机器人设备组件，该模块化自主机器人设备组件具有以下各者：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少临时将所述至少一个物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及作为第一移动主节点的模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作。
28. 根据实施例1所述的方法，其中，节点使能的自主运输车辆中的第二者包括模块化自主机器人设备组件，该模块化自主机器人设备组件具有以下各者：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少接收所述至少一个物品并临时将其保持在模块化自主机器人设备组件内；以及作为第二移动主节点的模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作。
29. 根据实施例1所述的方法，其中，转移步骤包括：
在节点使能的自主运输车辆中的第一者朝向节点使能的自主运输车辆中的第二者导航并接近节点使能的自主运输车辆中的第二者时，由节点使能的自主运输车辆中的第一者上的接近度传感器检测节点使能的自主运输车辆中的第二者；
在第一移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动并通过与第二移动主节点的交互来远程控制节点使能的自主运输车辆中的第二者的移动时，由第一移动主节点引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型；以及
在节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者呈转移对准构型时，由第一移动主节点发起所述至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一者到节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移。
30. 根据实施例29所述的方法，其中，引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型的步骤包括：在第一移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动并通过与第二移动主节点的无线交互来远程控制节点使能的自主运输车辆中的第二者的移动时，第一移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的第一对接接口与安置在节点使能的自主运输车辆中的第二者上的第二对接接口对准。
31. 根据实施例29所述的方法，其中，引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型的步骤包括：
在第一移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动并通过与第二移动主节点的无线交互来远程控制节点使能的自主运输车辆中的第二者的移动时，由第一移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的第一对接接口与安置在节点使能的自主运输车辆中的第二者上的第二对接接口对准；以及
将第一对接接口固定到第二对接接口以创建转移对准取向。
32. 根据实施例29所述的方法，其中，发起步骤包括：
由第一移动主节点将节点使能的自主运输车辆中的第一者上的物体操纵系统部署成当所述至少一个物品在节点使能的自主运输车辆中的第一者上时发起对所述至少一个物品的控制；以及
由第一移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的第一者上的物体操纵系统将所述至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一者移动到节点使能的自主运输车辆中的第二者。
33. 根据实施例1所述的方法，其中，转移步骤包括：
在节点使能的自主运输车辆中的第二者朝向节点使能的自主运输车辆中的第一者导航并接近节点使能的自主运输车辆中的第一者时，由节点使能的自主运输车辆中的第二者上的接近度传感器检测节点使能的自主运输车辆中的第一者；
在第二移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第二者的移动并通过与第一移动主节点的交互来远程控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动时，由第二移动主节点引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型；以及
在节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者呈转移对准构型时，由第二移动主节点发起所述至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一者到节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移。
34. 根据实施例33所述的方法，其中，引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型的步骤包括：在第二移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第二者的移动并通过与第一移动主节点的无线交互来远程控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动时，第二移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的第二者上的第二对接接口与安置在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的第一对接接口对准。
35. 根据实施例33所述的方法，其中，引起节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移对准构型的步骤包括：
在第二移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第二者的移动并通过与第一移动主节点的无线交互来远程控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动时，由第二移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的第二者上的第二对接接口与安置在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的第一对接接口对准；以及
将第一对接接口固定到第二对接接口以创建转移对准取向。
36. 根据实施例33所述的方法，其中，发起步骤包括：
由第二移动主节点将节点使能的自主运输车辆中的第一者上的物体操纵系统部署成当所述至少一个物品在节点使能的自主运输车辆中的第一者上时发起对所述至少一个物品的控制；以及
由第二移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的第一者上的物体操纵系统将所述至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一者移动到节点使能的自主运输车辆中的第二者。
37. 一种用于导航到被装运物品的指定的装运位置作为被装运物品的多路程自主物流操作的一部分的方法，该方法包括：
主要节点使能的自主运输车辆，其至少包括：
主要移动运输车辆基座，
主要转向和推进系统，其被构造成响应于第一机载控制输入来控制和移动主要移动运输车辆基座，
安置在主要移动运输车辆基座上的主要有效载荷存储区，该主要有效载荷存储区被构造成临时保持至少一个物体，
作为无线节点网络中的多个节点中的一个节点的第一移动主节点，该第一移动主节点安置在主要移动运输车辆基座上并且可操作以将第一机载控制输入提供给主要转向和推进系统，
联接到第一移动主节点的第一主节点存储器，该第一主节点存储器用于保持至少第一自主导航程序模块，该第一自主导航程序模块可操作以由第一移动主节点执行，
主要无线通信接口，其联接到第一移动主节点，以及
主要物体操纵系统，其被构造成操纵有效载荷区域的内容物；
第二节点使能的自主运输车辆，其至少包括：
第二移动运输车辆基座，
第二转向和推进系统，其被构造成响应于第二机载控制输入来控制和移动第二移动运输车辆基座，
安置在第二移动运输车辆基座上的第二有效载荷存储区，该第二有效载荷存储区被构造成临时保持所述至少一个物体，
作为无线节点网络中的所述多个节点中的另一个节点的第二移动主节点，该第二移动主节点安置在第二移动运输车辆基座上并且可操作以将第二机载控制输入提供给第二转向和推进系统，
联接到第二移动主节点的第二主节点存储器，该第二主节点存储器用于保持第二自主导航程序模块，该第二自主导航程序模块可操作以由第二移动主节点执行，
第二无线通信接口，其联接到第一移动主节点，以及
第二物体操纵系统，其被构造成操纵第二有效载荷存储区的内容物；
其中，第一移动主节点在执行第一自主导航程序模块时进一步可操作以：
经由主要无线通信接口来检测从第二移动主节点广播的信号，
通过主要无线通信接口将指令传输到第二移动主节点，以更改从第二移动主节点广播的信号的功率水平，
识别从第二移动主节点广播的具有更改后的功率水平的信号，
基于从第二移动主节点检测到的具有更改后的功率水平的信号来确定第二移动主节点相对于第一移动主节点的方向，
基于第二移动主节点相对于第一移动主节点的确定的方向，来生成第一机载控制输入的值以引起主要节点使能的自主运输车辆导航到第二移动主节点，
一旦主要节点使能的自主运输车辆在第二节点使能的自主运输车辆的路径点位置处，就引起主要物体操纵系统将作为有效载荷的被装运物品从安置在主要移动运输车辆基座上的主要有效载荷存储区转移到安置在第二移动运输车辆基座上的第二有效载荷存储区；并且
其中，第二移动主节点在执行第二自主导航程序模块时进一步可操作以：
检测从与有效载荷的指定的装运位置相关联的另一个节点广播的信号，
通过第二无线通信接口将指令传输到另一个节点以更改从另一个节点广播的信号的功率水平，
识别从另一个节点广播的具有更改后的功率水平的信号，
基于从所述另一个节点检测到的具有更改后的功率水平的信号，来确定所述另一个节点相对于第二移动主节点的方向，
基于所述另一个节点相对于第二移动主节点的确定的方向，来生成第二机载控制输入的值以引起第二节点使能的自主运输车辆导航到另一个节点，以及
引起第二物体操纵系统将从第二移动运输车辆基座运走的物品转移到指定的装运位置处。
38. 根据实施例37所述的系统，其中，主要有效载荷存储区被构造成临时保持有效载荷集装箱，该有效载荷集装箱临时保持所述至少一个物体；
其中，第二有效载荷存储区被构造成临时保持有效载荷集装箱，该有效载荷集装箱临时保持至少一个物体；
其中，第一移动主节点在执行第一自主导航程序模块时可操作以通过进一步可操作以引起主要物体操纵系统将具有被装运物品的有效载荷集装箱从安置在主要移动运输车辆基座上的主要有效载荷存储区转移到安置在第二移动运输车辆基座上的第二有效载荷存储区，来引起主要物体操纵系统将作为有效载荷的被装运物品从安置在主要移动运输车辆基座上的主要有效载荷存储区转移到安置在第二移动运输车辆基座上的第二有效载荷存储区；并且
其中，第二移动主节点在执行第二自主导航程序模块时可操作以通过进一步可操作以引起第二物体操纵系统将从第二移动运输车辆基座运走的具有物品的有效载荷集装箱转移到指定的装运位置处，来引起第二物体操纵系统将从第二移动运输车辆基座运走的物品转移到指定的装运位置处。
39. 根据实施例37所述的系统，其中，第二移动主节点在执行第二自主导航程序模块时进一步可操作以使用第二节点使能的自主运输车辆上的第二物体操纵系统来发起在指定的装运位置处对作为有效载荷的所述至少一个物体的卸载操作。
40. 根据实施例39所述的系统，其中，指定的装运位置在快递员运输车辆中。
41. 根据实施例39所述的方法，其中，指定的装运位置在所述至少一个物体的递送地址处。
42. 根据实施例38所述的系统，其中，第二移动主节点在执行第二自主导航程序模块时进一步可操作以使用第二节点使能的自主运输车辆上的第二物体操纵系统来发起在指定的装运位置处对具有作为有效载荷的所述至少一个物体的有效载荷集装箱的卸载操作，以获得有效载荷集装箱并从第二节点使能的自主运输车辆移除有效载荷集装箱。
43. 根据实施例37所述的系统，其中，第一移动主节点在执行第一自主导航程序模块时进一步可操作以使用主要节点使能的自主运输车辆上的主要物体操纵系统来发起在拾取位置处对作为有效载荷的所述至少一个物体的装载操作。
44. 根据实施例43所述的系统，其中，拾取位置在快递员运输车辆中。
45. 根据实施例43所述的系统，其中，拾取位置在所述至少一个物体的拾取地址处。
46. 根据实施例38所述的系统，其中，第一移动主节点在执行第一自主导航程序模块时进一步可操作以使用主要节点使能的自主运输车辆上的主要物体操纵系统来发起在拾取位置处对具有作为有效载荷的至少一个物体的有效载荷集装箱的装载操作，以获得有效载荷集装箱并将有效载荷集装箱装载到主要节点使能的自主运输车辆上。
47. 根据实施例37所述的方法，其中，第一移动主节点在执行第一自主导航程序模块时可操作以通过进一步可操作以进行以下动作来生成第一机载控制输入的值以引起主要节点使能的自主运输车辆导航到第二移动主节点：基于第二移动主节点相对于第一移动主节点的确定的方向来生成第一机载控制输入的值，以引起主要节点使能的自主运输车辆导航到安置在第二节点使能的自主运输车辆上的第二对接接口并在第二节点使能的自主运输车辆的路径点位置处接合安置在主要节点使能的自主运输车辆上的第一对接接口；并且
其中，第一移动主节点在执行第一自主导航程序模块时可操作以：一旦主要节点使能的自主运输车辆上的第一对接接口在路径点位置处固定到第二节点使能的自主运输车辆上的第二对接接口，就引起主要物体操纵系统转移被装运物品。
48. 根据实施例37所述的系统，其中，第一移动主节点在执行第一自主导航程序模块时进一步可操作以：在第一移动主节点接近第二移动主节点时，通过主要无线通信接口将第一移动主节点的更新位置传输到服务器；并且
其中，第二移动主节点在执行第二自主导航程序模块时进一步可操作以：在第二移动主节点接近第一移动主节点时，通过第二无线通信接口将第二移动主节点的更新位置传输到服务器。
49. 根据实施例48所述的系统，其中，主要节点使能的自主运输车辆进一步包括联接到第一移动主节点的第一定位电路；
其中，第二节点使能的自主运输车辆进一步包括联接到第二移动主节点的第二定位电路；并且
其中，使用第一定位电路来确定第一移动主节点的更新位置，并且使用第二定位电路来确定第二移动主节点的更新位置。
50. 根据实施例48所述的系统，其中，第一定位电路包括部署在主要节点使能的自主运输车辆上的第一惯性导航单元；
其中，第二定位电路包括部署在第二节点使能的自主运输车辆上的第二惯性导航单元；
其中，至少部分地基于来自第一惯性导航单元的确定的位置来确定第一移动主节点的更新位置；并且
其中，至少部分地基于来自第二惯性导航单元的确定的位置来确定第二移动主节点的更新位置。
51. 根据实施例37所述的系统，其中，主要节点使能的自主运输车辆包括模块化自主机器人设备组件，其中，该模块化自主机器人设备组件包括：
被构造成推进模块化自主机器人设备组件的模块化移动性基座，该模块化移动性基座包括：
主要移动运输车辆基座，
主要转向和推进系统，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第一接口；
可拆卸地连接到模块化移动性基座并被构造成至少临时保持所述至少一个物体的模块化货物存储系统，该模块化货物存储系统包括：
主要有效载荷存储区，其被构造成临时保持至少一个物体，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第二接口；以及
可拆卸地连接到模块化货物存储系统的模块化移动自主控制模块，该模块化移动自主控制模块包括：
第一移动主节点，
第一主节点存储器，
主要无线通信接口，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第三接口；
其中，公共模块化部件功率和数据运输总线将第一移动主节点联接到主要转向和推进系统。
52. 根据实施例51所述的系统，其中，模块化移动性基座进一步包括可拆卸地连接到主要移动运输车辆基座的模块化辅助功率模块，该模块化辅助功率模块联接到第一接口并为模块化自主机器人设备组件提供功率。
53. 根据实施例37所述的系统，其中，第二节点使能的自主运输车辆包括模块化自主机器人设备组件，其中，该模块化自主机器人设备组件包括：
被构造成推进模块化自主机器人设备组件的模块化移动性基座，该模块化移动性基座包括：
第二移动运输车辆基座，
第二转向和推进系统，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第一接口；
可拆卸地连接到模块化移动性基座并被构造成至少临时保持所述至少一个物体的模块化货物存储系统，该模块化货物存储系统包括：
第二有效载荷存储区，其被构造成临时保持所述至少一个物体，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第二接口；以及
可拆卸地连接到模块化货物存储系统的模块化移动自主控制模块，该模块化移动自主控制模块包括：
第二移动主节点，
第二主节点存储器，
第二无线通信接口，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第三接口；
其中，公共模块化部件功率和数据运输总线将第二移动主节点联接到第二转向和推进系统。
54. 根据实施例53所述的系统，其中，模块化移动性基座进一步包括可拆卸地连接到第二移动运输车辆基座的模块化辅助功率模块，该模块化辅助功率模块联接到第一接口并为模块化自主机器人设备组件提供功率。
55. 一种用于使用无线节点网络中的多个节点、网络中的服务器、以及网络中的多个节点使能的自主运输车辆中的选择的各者来导航到指定的装运位置作为被装运物品的多路程物流操作的一部分的方法，该方法包括：
由所述多个节点中的第一移动主节点接收与节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的被装运物品有关的物流信息，其中，该第一移动主节点与节点使能的自主运输车辆中的主要一者相关联，其中，节点使能的自主运输车辆中的主要一者负责多路程物流操作中的第一路程；
由第一移动主节点从第一移动主节点上的存储器访问物流信息，该物流信息指示关于被装运物品的多个特性参数；
由第一移动主节点基于关于被装运物品的物流信息将节点使能的自主运输车辆中的第二者选择为部署成用于多路程物流操作中的第二路程；
由第一移动主节点检测从所述多个节点中的第二移动主节点广播的信号，其中，该第二移动主节点与节点使能的自主运输车辆中的所选第二者相关联；
由第一移动主节点沿一方向导航到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者，该方向由第一移动主节点基于从第二移动主节点广播的检测到的信号确定为相对于第一移动主节点朝向第二移动主节点；
在节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的路径点位置处自主地将物品从节点使能的自主运输车辆中的主要一者转移到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者；
由第二移动主节点检测从所述多个节点中的与指定的装运位置相关联的另一个节点广播的信号；以及
由第二移动主节点沿一方向导航到指定的装运位置，该方向由第二移动主节点基于从另一个节点广播的检测到的信号确定为相对于第二移动主节点朝向另一个节点。
56. 根据实施例55所述的方法，其中，自主地转移物品的步骤包括：在节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的路径点位置处，将作为有效载荷的有效载荷集装箱从节点使能的自主运输车辆中的主要一者转移到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者，该有效载荷集装箱保持物品。
57. 根据实施例55所述的方法，其进一步包括以下步骤：由第二移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的物体操纵系统在指定的装运位置处发起对被装运物品的卸载操作，该物体操纵系统可操作以将被装运物品从节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上移走。
58. 根据实施例57所述的方法，其中，指定的装运位置在被装运物品的递送地址处。
59. 根据实施例55所述的方法，其进一步包括以下步骤：由节点使能的自主运输车辆中的主要一者接收被装运物品。
60. 根据实施例59所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤包括：由节点使能的车辆中的主要一者将被装运物品接收到可移除的有效载荷集装箱中。
61. 根据实施例60所述的方法，其进一步包括以下步骤：由第二移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的物体操纵系统在指定的装运位置处发起对具有被装运物品的可移除的有效载荷集装箱的卸载操作，该物体操纵系统可操作以将具有被装运物品的可移除的有效载荷集装箱从节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上移走。
62. 根据实施例59所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤进一步包括：由第一移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的物体操纵系统来发起对被装运物品的装载操作，该物体操纵系统可操作以将被装运物品放置到节点使能的自主运输车辆中的主要一者上。
63. 根据实施例60所述的方法，其中，接收被装运物品的步骤进一步包括：由第一移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的物体操纵系统来发起对具有被装运物品的可移除的有效载荷集装箱的装载操作，该物体操纵系统可操作以将具有被装运物品的可移除的有效载荷集装箱放置到节点使能的自主运输车辆中的主要一者上。
64. 根据实施例55所述的方法，其中，由第一移动主节点接收的物流信息至少包括关于物品被装运到何处的装运信息和关于被装运物品的背景信息。
65. 根据实施例64所述的方法，其中，背景信息包括关于被装运物品的重量和尺寸信息。
66. 根据实施例64所述的方法，其中，背景信息包括关于被装运物品的环境条件要求信息。
67. 根据实施例64所述的方法，其中，背景信息包括关于被装运物品的操纵要求信息。
68. 根据实施例64所述的方法，其中，背景信息包括与被装运物品有关的递送地址自动化信息。
69. 根据实施例64所述的方法，其中，背景信息包括法规/合规性信息。
70. 根据实施例55所述的方法，其中，导航到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的步骤包括：
由第一移动主节点指示第二移动主节点更改从第二移动主节点广播的信号的功率水平；
由第一移动主节点识别从第二移动主节点广播的具有更改后的功率水平的信号；
由第一移动主节点基于从第二移动主节点检测到的具有更改后的功率水平的信号来确定相对于第一移动主节点朝向第二移动主节点的方向；以及
由第一移动主节点沿相对于第一移动主节点朝向第二移动主节点的确定的方向导航到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者。
71. 根据实施例55所述的方法，其中，导航到指定的装运位置的步骤包括：
由第二移动主节点指示所述另一个节点更改从所述另一个节点广播的信号的功率水平；
由第二移动主节点识别从所述另一个节点广播的具有更改后的功率水平的信号；
由第二移动主节点基于从所述另一个节点检测到的具有更改后的功率水平的信号来确定相对于第二移动主节点朝向另一个节点的方向；以及
由第二移动主节点沿相对于第二移动主节点朝向另一个节点的确定的方向导航到指定的装运位置。
72. 根据实施例55所述的方法，其中，自主地转移的步骤包括：
在节点使能的自主运输车辆中的主要一者朝向节点使能的自主运输车辆中的所选第二者导航并接近节点使能的自主运输车辆中的所选第二者时，由节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的接近度传感器检测节点使能的自主运输车辆中的所选第二者；
在第一移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的主要一者的移动时，由第一移动主节点引起节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的转移对准构型；以及
在节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者呈转移对准构型时，由第一移动主节点发起被装运物品从节点使能的自主运输车辆中的主要一者到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的转移。
73. 根据实施例72所述的方法，其中，引起节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的转移对准构型的步骤包括：在第一移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的主要一者的移动时，第一移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的第一对接接口与安置在节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的第二对接接口对准。
74. 根据实施例72所述的方法，其中，发起步骤包括：
由第一移动主节点将节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的物体操纵系统部署成当被装运物品在节点使能的自主运输车辆中的主要一者上时发起对该被装运物品的控制；以及
由第一移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的物体操纵系统将被装运物品从节点使能的自主运输车辆中的主要一者移动到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者。
75. 根据实施例55所述的方法，其中，转移步骤包括：
在节点使能的自主运输车辆中的主要一者朝向节点使能的自主运输车辆中的所选第二者导航并接近节点使能的自主运输车辆中的所选第二者时，由节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的接近度传感器检测节点使能的自主运输车辆中的主要一者；
在第二移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的所选第二者相对于节点使能的自主运输车辆中的主要一者的移动时，由第二移动主节点引起节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的转移对准构型；以及
在节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者呈转移对准构型时，由第二移动主节点发起被装运物品从节点使能的自主运输车辆中的主要一者到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的转移。
76. 根据实施例75所述的方法，其中，引起节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的转移对准构型的步骤包括：在第一移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的主要一者的移动时，第一移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的第一对接接口与安置在节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的第二对接接口对准。
77. 根据实施例75所述的方法，其中，发起步骤包括：
由第二移动主节点将节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的物体操纵系统部署成当被装运物品在节点使能的自主运输车辆中的主要一者上时发起对被装运物品的控制；以及
由第二移动主节点使用节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的物体操纵系统将被装运物品从节点使能的自主运输车辆中的主要一者移动到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者。
78. 根据实施例55所述的方法，其中，转移步骤包括：
由第一移动主节点将节点使能的自主运输车辆中的主要一者导航到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的路径点位置；
在节点使能的自主运输车辆中的主要一者朝向节点使能的自主运输车辆中的所选第二者导航并接近节点使能的自主运输车辆中的所选第二者时，由节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的接近度传感器检测节点使能的自主运输车辆中的所选第二者；
在节点使能的自主运输车辆中的主要一者朝向节点使能的自主运输车辆中的所选第二者导航并接近节点使能的自主运输车辆中的所选第二者时，由节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的接近度传感器检测节点使能的自主运输车辆中的主要一者；
由第一移动主节点通过将节点使能的自主运输车辆中的主要一者移动到第一转移位置中来控制节点使能的自主运输车辆中的主要一者的位置；
由第二移动主节点通过将节点使能的自主运输车辆中的所选第二者移动到第二转移位置中来控制节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的位置；
细化第一转移位置和第二转移位置的相对对准，以引起节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者处于转移对准取向中；以及
使用节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的第一物体操纵系统和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的第二物体操纵系统，将被装运物品从节点使能的自主运输车辆中的主要一者移动到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者。
79. 根据实施例78所述的方法，其中，细化第一转移位置和第二转移位置的相对对准以引起节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者处于转移对准取向中的步骤包括：引起第一移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的第一对接接口对准到安置在节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的第二对接接口。
80. 根据实施例78所述的方法，其中，细化第一转移位置和第二转移位置的相对对准以引起节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者处于转移对准取向中的步骤包括：引起第二移动主节点将安置在节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的第二对接接口对准到安置在节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的第一对接接口。
81. 根据实施例78所述的方法，其中，通过将节点使能的自主运输车辆中的主要一者移动到第一转移位置中来控制节点使能的自主运输车辆中的主要一者的位置的步骤包括：由第一移动主节点通过将安置在节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的第一对接接口移动成紧邻安置在节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的第二对接接口作为第一转移位置，来控制节点使能的自主运输车辆中的主要一者的位置；并且
其中，通过将节点使能的自主运输车辆中的所选第二者移动到第二转移位置中来控制节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的位置的步骤包括：由第二移动主节点通过将第二对接接口移动成紧邻第一对接接口作为第二转移位置，来控制节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的位置。
82. 根据实施例78所述的方法，其中，细化第一转移位置和第二转移位置的相对对准以引起节点使能的自主运输车辆中的主要一者和节点使能的自主运输车辆中的所选第二者处于转移对准取向中的步骤包括：将安置在节点使能的自主运输车辆中的主要一者上的第一对接接口固定到安置在节点使能的自主运输车辆中的所选第二者上的第二对接接口以创建转移对准取向。
83. 根据实施例55所述的方法，其中，导航到节点使能的自主运输车辆中的所选第二者的步骤进一步包括：在从第二移动主节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小时且在第一移动主节点接近第二移动主节点时，由第一移动主节点导航到第二移动主节点；并且
其中，导航到指定的装运位置的步骤进一步包括：在从另一个节点广播的信号的功率水平随时间递增地减小时且在第二移动主节点接近另一个节点时，由第二移动主节点导航到另一个节点。
84. 根据实施例55所述的方法，其中，第一移动主节点与自主运输车辆中的主要一者的控制系统相关联，并且第二移动主节点与自主运输车辆中的所选第二者的控制系统相关联；
其中，由第一移动主节点进行导航的步骤进一步包括：由第一移动主节点将由第一移动主节点确定为相对于第一移动主节点朝向第二移动主节点的方向提供给自主运输车辆中的主要一者的控制系统的输入；并且
其中，由第二移动主节点进行导航的步骤进一步包括：由第二移动主节点将由第二移动主节点确定为相对于第二移动主节点朝向另一个节点的方向提供给自主运输车辆中的所选第二者的控制系统的输入。
85. 根据实施例84所述的方法，其进一步包括以下步骤：
当第一移动主节点的当前位置在第二移动主节点的预定范围内时，由第一移动主节点引起自主运输车辆中的主要一者停止移动；以及
当第二移动主节点的当前位置在另一个节点的预定范围内时，由第二移动主节点引起自主运输车辆中的所选第二者停止移动。
86. 根据实施例55所述的方法，其中，节点使能的自主运输车辆中的主要一者包括模块化自主机器人设备组件，该模块化自主机器人设备组件具有以下各者：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少临时将所述至少一个物品保持在模块化自主机器人设备组件内；以及作为第一移动主节点的模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作。
87. 根据实施例55所述的方法，其中，节点使能的自主运输车辆中的所选第二者包括模块化自主机器人设备组件，该模块化自主机器人设备组件具有以下各者：模块化移动性基座，其推进模块化自主机器人设备组件；模块化辅助功率模块，其为模块化自主机器人设备组件提供功率；模块化货物存储系统，其被构造成至少接收至少一个物品并临时将其保持在模块化自主机器人设备组件内；以及作为第二移动主节点的模块化移动自主控制模块，其自主地控制模块化自主机器人设备组件的操作。
88. 根据实施例87所述的方法，其中，选择节点使能的自主运输车辆中的第二者以部署成用于多路程物流操作中的第二路程的步骤是基于至少模块化货物存储系统和被装运物品根据物流信息的兼容性。
89. 根据实施例87所述的方法，其中，选择节点使能的自主运输车辆中的第二者以部署成用于多路程物流操作中的第二路程的步骤是基于至少模块化移动性基座和物流信息的兼容性。
90. 根据实施例87所述的方法，其中，选择节点使能的自主运输车辆中的第二者以部署成用于多路程物流操作中的第二路程的步骤是基于至少模块化辅助功率模块和物流信息的兼容性。
91. 根据实施例87所述的方法，其中，选择节点使能的自主运输车辆中的第二者以部署成用于多路程物流操作中的第二路程的步骤是基于至少模块化移动自主控制模块和物流信息的兼容性。
92. 根据实施例87所述的方法，其中，选择节点使能的自主运输车辆中的第二者以部署成用于多路程物流操作中的第二路程的步骤是基于如与如构造在模块化自主机器人设备组件中的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块的组合相比的物流信息的兼容性。
93. 一种用于使用无线节点网络中的多个节点、网络中的服务器、以及网络中的多个节点使能的自主运输车辆来导航到指定的装运位置作为多路程物流操作的一部分的方法，该方法包括：
由所述多个节点中的第一移动主节点检测从所述多个节点中的第二移动主节点广播的信号，其中，第一移动主节点与节点使能的自主运输车辆中的第一者相关联并安置在其上，并且第二移动主节点与节点使能的自主运输车辆中的第二者相关联并安置在其上；
由第一移动主节点指示第二移动主节点更改从第二移动主节点广播的信号的功率水平；
由第一移动主节点识别从第二移动主节点广播的具有更改后的功率水平的信号；
由第一移动主节点基于从第二移动主节点检测到的具有更改后的功率水平的信号来确定第二移动主节点相对于第一移动主节点的方向；
由第一移动主节点基于第二移动主节点相对于第一移动主节点的确定的方向而导航到与节点使能的自主运输车辆中的第二者相关联的第二移动主节点；
在第一移动主节点控制节点使能的自主运输车辆中的第一者的移动并通过与第二移动主节点的交互来远程控制节点使能的自主运输车辆中的第二者的移动时，由第一移动主节点引起节点使能的自主运输车辆中的第一者上的第一对接接口在节点使能的自主运输车辆中的第二者的路径点位置处牢固地接合节点使能的自主运输车辆中的第二者上的第二对接接口；
在节点使能的自主运输车辆中的第一者和节点使能的自主运输车辆中的第二者牢固地接合时，由第一移动主节点发起所述至少一个物品从节点使能的自主运输车辆中的第一者到节点使能的自主运输车辆中的第二者的转移；以及
基于由在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的一个或多个有效载荷监测传感器进行的监测，在所述至少一个物品不再存在于节点使能的自主运输车辆中的第一者上之后，由第一移动主节点引起第一对接接口与第二对接接口脱离接合。
94. 根据实施例93所述的方法，其中，第一对接接口和第二对接接口包括配合的至少一组闩锁，其至少具有来自所述一组配合的闩锁的安置在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的一个闩锁以及来自所述一组配合的闩锁的安置在节点使能的自主运输车辆中的第二者上的匹配的另一个闩锁。
95. 根据实施例94所述的方法，其中，来自所述一组配合的闩锁的在节点使能的自主运输车辆中的第一者上的所述至少一个闩锁包括一组致动的闩锁，其由第一移动主节点激活以将第一对接接口牢固地接合到第二对接接口。
96. 根据实施例94所述的方法，其中，来自所述一组配合的闩锁的在节点使能的自主运输车辆中的第二者上的匹配的另一个闩锁包括一组致动的闩锁，其由第二移动主节点激活以将第一对接接口牢固地接合到第二对接接口。
总之，应强调的是，执行在本文中的实施例中描述的方法和方法的变型中的任一者的操作序列仅仅是示例性的，并且在仍然真实的同时并且根据如由本领域技术人员所理解的本发明的原理，可遵循各种操作序列。
上文概述的示例性实施例的至少一些部分可与其他示例性实施例的部分关联地使用，以更好地拾取、运输和递送使用自主运输车辆（诸如，模块化自主物流车辆运输件（例如，本文描述的示例性MALVT机器人设备组件1700及其变型））移动、递送、运输或以其他方式装运的物品/物体。此外，本文中公开的示例性实施例中的至少一些可彼此独立地和/或彼此组合地使用，并且可应用于本文未公开的装置、部件、组件、系统和方法。
进一步地，本领域技术人员将了解，实施例可提供一个或多个优点，并且并非上文描述的所有实施例都必须提供如此处阐述的全部或多于一个的特定优点。附加地，对于本领域技术人员将显而易见的是，可以对本文中描述的结构和方法进行各种修改和变化。因此，应理解，本发明不限于说明书中讨论的主题。相反，如以下实施例中叙述的，本发明旨在涵盖修改和变化。

Claims (93)

1.一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件，其包括：
模块化移动性基座，其包括：
移动基座平台，
移动性控制器，其被安置为所述基座平台的一部分，
连接到所述移动基座平台的推进系统，所述推进系统响应于来自所述移动性控制器的推进控制信号以引起所述模块化移动性基座的速度的改变，
连接到所述移动基座平台且联接到所述推进系统的转向系统，所述转向系统响应于来自所述移动性控制器的转向控制输入并且可操作以引起所述模块化移动性基座的方向性移动的改变，
联接到所述移动性控制器且安置在所述基座平台上的多个移动性基座传感器，所述移动性基座传感器可操作以自主地检测在所述模块化移动性基座的路径中的物体并且将关于所述检测到的物体的基座反馈传感器数据提供给所述移动性控制器，以及
到公共模块化部件功率和数据运输总线的第一接口，所述第一接口为所述模块化移动性基座提供功率管道以及为至少所述移动性控制器提供命令和数据接口管道；
可拆卸地附接到所述模块化移动性基座的模块化辅助功率模块，所述模块化辅助功率模块包括：
可拆卸地安装到所述模块化移动性基座的所述移动基座平台的基座适配器平台，所述基座适配器平台具有有效载荷支撑表面区域、顶部互锁对准接口和底部互锁对准接口，其中，所述有效载荷支撑表面区域安置在所述基座适配器平台的顶部上以支撑所述被装运物品，并且其中，所述底部互锁对准接口安置在所述基座适配器平台的底部上以闩锁到所述移动基座平台，
铰接式货物门，其可移动地附接到所述基座适配器平台并从其延伸，
辅助电源，其被安置为所述基座适配器平台的一部分，以及
到所述公共模块化部件功率和数据运输总线的第二接口，所述第二接口为所述模块化辅助功率模块提供功率管道以及为所述模块化辅助功率模块提供命令和数据接口管道，其中，用于所述模块化辅助功率模块的所述功率管道联接到所述辅助电源并提供对由所述辅助电源提供的功率的接入；
可拆卸地附接到所述模块化辅助功率模块的模块化货物存储系统，所述模块化货物存储系统包括：
一组折叠式结构壁，其被构造成在所述模块化辅助功率模块的所述基座适配器平台上方部分地围封所述有效载荷支撑区域，所述折叠式结构壁在所述有效载荷支撑区域上方利用所述辅助功率模块的所述铰接式货物门形成竖直边界，
一组致动的闩锁，其安置在所述折叠式结构壁中的所述至少一个上，以及
联接到所述一组致动的闩锁的锁定手柄，所述锁定手柄引起所述一组致动的闩锁与所述模块化辅助功率模块的至少所述基座适配器平台可拆卸地互锁；以及
到所述公共模块化部件功率和数据运输总线的第三接口，所述第三接口为所述模块化货物存储系统提供功率管道以及为所述模块化货物存储系统提供命令和数据接口管道，其中，用于所述模块化辅助功率模块的所述功率管道可操作地联接到所述辅助电源并提供对由所述辅助电源提供的功率的接入；以及
可拆卸地附接到所述模块化货物存储系统的所述折叠式结构壁的顶边缘的模块化移动自主控制模块，所述模块化移动自主控制模块在连接到所述模块化货物存储系统的所述折叠式结构壁的所述顶边缘时完成对所述有效载荷支撑区域的围封，所述模块化移动自主控制模块包括：
可拆卸模块化壳体，其可拆卸地连接到所述货物存储系统的所述折叠式结构壁的所述顶边缘，
安置在所述可拆卸模块化壳体上的多个闩锁点，当所述锁定手柄将所述一组致动的闩锁可拆卸地互锁到所述闩锁点时，所述闩锁点接合所述一组致动的闩锁，
自主控制器，其安置在所述可拆卸模块化壳体内，
安置在所述可拆卸模块化壳体上的多个人类交互界面，其中，所述人类交互界面中的每一个可操作地联接到所述自主控制器，
安置在所述可拆卸模块化壳体内的定位电路，所述定位电路可操作地联接到所述自主控制器，所述定位电路生成关于所述模块化自主机器人设备组件的位置的位置数据并将所述位置数据提供给所述自主控制器；
安置在所述移动自主控制模块上并且可操作地联接到所述自主控制器的多个自主模块传感器，其中，所述自主模块传感器可操作以生成关于所述模块化移动自主控制模块外部的环境的如由所述自主模块传感器检测到的机载传感器数据并将所述机载传感器数据提供给所述自主控制器，以及
到所述公共模块化部件功率和数据运输总线的第四接口，所述第四接口为所述模块化移动自主控制模块提供功率管道以及为所述模块化移动自主控制模块提供命令和数据接口管道，其中，所述命令和数据接口管道可操作地联接到至少所述自主控制器；并且
其中，所述模块化移动自主控制模块的所述自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以至少：
通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线从所述移动性控制器接收信息，所述接收到的信息是关于所述基座反馈传感器数据，
从所述自主模块传感器接收所述机载传感器数据，
至少基于来自所述定位电路的所述位置数据、从所述移动性控制器接收的关于所述基座反馈传感器数据的信息、如由所述自主控制器从所述自主模块传感器接收的所述机载传感器数据、以及由所述自主控制器保持的目的地信息数据，生成转向控制命令和推进控制命令，
通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线来传输所述转向控制命令和所述推进控制命令以便由所述移动性控制器接收，以及
生成运输和递送信息以在所述人类交互界面上提供。
2.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，基于所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块、所述模块化货物存储系统和所述模块化移动自主控制模块的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握，所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块、所述模块化货物存储系统和所述模块化移动自主控制模块各自是经认证的模块化部件。
3.根据权利要求2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述部件到部件安全交握包括在所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块、所述模块化货物存储系统和所述模块化移动自主控制模块中的紧邻地附接的各者之间的查问和安全凭证响应。
4.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，当所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块、所述模块化货物存储系统和所述模块化移动自主控制模块中的每一者被组装到所述模块化自主机器人设备组件中时，所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块、所述模块化货物存储系统和所述模块化移动自主控制模块被验证为所述模块化自主机器人设备组件的经认证的模块化部件。
5.根据权利要求2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述部件到部件安全交握基于来自包括一个或多个监管规则、一个或多个合同规则以及一个或多个安全规则的组中的至少一者。
6.根据权利要求2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述部件到部件安全交握基于关于所述模块化自主机器人设备组件的所确定的工作环境的物流约束信息。
7.根据权利要求6所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述物流约束信息被识别为所述安全凭证响应的一部分。
8.根据权利要求6所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述物流约束信息识别对所述模块化自主机器人设备组件的尺寸限制。
9.根据权利要求6所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述物流约束信息识别对所述模块化自主机器人设备组件的重量限制。
10.根据权利要求6所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述物流约束信息识别对所述模块化自主机器人设备组件的准备度限制。
11.根据权利要求10所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述准备度限制包括所述模块化自主机器人设备组件在所述模块化自主机器人设备组件的预期部署操作中的一个或多个性能阈值。
12.根据权利要求2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化移动自主控制模块进一步包括可操作地联接到所述自主控制器的无线无线电收发器；并且
其中，所述模块化移动自主控制模块的所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
通过所述无线无线电收发器通知服务器以下情况：基于所述模块化移动自主控制模块与所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的每一者之间的所述部件到部件安全交握，所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件，以及
请求用于所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的作为未经认证的模块化部件的所述一者或多者的替换部件。
13.根据权利要求2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化移动自主控制模块的所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：当基于所述模块化移动自主控制模块与所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的每一者之间的所述部件到部件安全交握所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件时，在安置在所述可拆卸模块化壳体上的至少一个所述人类交互界面上生成部件替换请求消息，所述部件替换请求消息请求用于所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的作为未经认证的模块化部件的所述一者或多者的替换部件。
14.根据权利要求2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化移动自主控制模块的所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成：
从所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的一者接收认证结果，其中，所述认证结果指示：基于所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块、所述模块化货物存储系统和所述模块化移动自主控制模块中的紧邻的各者之间的所述部件到部件安全交握，所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的至少一者是未经认证的模块化部件；以及
通过所述无线无线电收发器通知服务器以下情况：所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的一者或多者基于所述接收到的认证结果是未经认证的模块化部件。
15.根据权利要求2所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化移动自主控制模块的所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成：
从所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的一者接收认证结果，其中，所述认证结果指示：基于所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块、所述模块化货物存储系统和所述模块化移动自主控制模块中的紧邻的各者之间的所述部件到部件安全交握，所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的至少一者是未经认证的模块化部件；以及
基于接收到的认证结果，在安置在所述可拆卸模块化壳体上的至少一个所述人类交互界面上生成部件替换请求消息。
16.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，基于所述模块化移动自主控制模块与所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握，所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的每一者是经认证的模块化部件。
17.根据权利要求16所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述部件到部件安全交握包括所述模块化移动自主控制模块与所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的每一者之间的查问和安全凭证响应。
18.根据权利要求16所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述部件到部件安全交握基于来自包括一个或多个监管规则、一个或多个合同规则以及一个或多个安全规则的组中的至少一者。
19.根据权利要求16所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述部件到部件安全交握基于关于所述模块化自主机器人设备组件的所确定的工作环境的物流约束信息。
20.根据权利要求20所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述物流约束信息识别对所述模块化自主机器人设备组件的尺寸限制。
21.根据权利要求20所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述物流约束信息识别对所述模块化自主机器人设备组件的重量限制。
22.根据权利要求20所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述物流约束信息识别对所述模块化自主机器人设备组件的准备度限制。
23.根据权利要求22所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述准备度限制包括所述模块化自主机器人设备组件在所述模块化自主机器人设备组件的预期部署操作中的一个或多个性能阈值。
24.根据权利要求16所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化移动自主控制模块进一步包括可操作地联接到所述自主控制器的无线无线电收发器；并且
其中，所述模块化移动自主控制模块的所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
通过所述无线无线电收发器通知服务器以下情况：基于所述模块化移动自主控制模块与所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的每一者之间的所述部件到部件安全交握，所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件，以及
请求用于所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的作为未经认证的模块化部件的所述一者或多者的替换部件。
25.根据权利要求14所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化移动自主控制模块的所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：当基于所述模块化移动自主控制模块与所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的每一者之间的所述部件到部件安全交握所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件时，在安置在所述可拆卸模块化壳体上的至少一个所述人类交互界面上生成部件替换请求消息，所述部件替换请求消息请求用于所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块和所述模块化货物存储系统中的作为未经认证的模块化部件的所述一者或多者的替换部件。
26.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化移动性基座进一步包括安置在所述移动基座平台内的一组悬架取向致动器，所述一组悬架取向致动器可操作以响应于支撑基座取向控制命令来响应地更改所述移动基座平台相对于其上支撑有所述移动基座平台的地表面的取向，所述支撑基座取向控制命令由所述自主控制器生成并通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线提供给所述移动性控制器。
27.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化辅助功率模块进一步包括安置在所述基座适配器平台上的货物门致动器，所述货物门致动器可操作以响应于货物门控制命令来响应地移动所述铰接式货物门，所述货物门控制命令由所述自主控制器生成并通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线提供给所述基座适配器平台上的门致动器驱动器。
28.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化辅助功率模块进一步包括安置在所述基座适配器平台上的带致动器，所述带致动器可操作以响应于带控制命令来响应地移动安置在所述基座适配器平台上的致动带表面，所述带控制命令由所述自主控制器生成并通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线提供给所述基座适配器平台上的带致动器驱动器。
29.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化辅助功率模块进一步包括安置在所述铰接式货物门上的坡道带致动器，所述坡道带致动器可操作以响应于坡道带控制命令来响应地移动安置在所述铰接式货物门上的致动坡道带表面，所述坡道带控制命令由所述自主控制器生成并通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线提供给所述铰接式货物门上的坡道带致动器驱动器。
30.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化辅助功率模块进一步包括安置在所述模块化辅助功率模块上的致动机电锁，所述致动机电锁可操作以响应于门锁控制命令来响应地固定所述铰接式货物门，所述门锁控制命令由所述自主控制器生成并通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线提供给所述模块化辅助功率模块上的所述致动机电锁。
31.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化货物存储系统进一步包括安置在所述模块化货物存储系统上的致动机电锁，所述致动机电锁可操作以响应于门锁控制命令来响应地固定所述铰接式货物门，所述门锁控制命令由所述自主控制器生成并通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线提供给所述模块化货物存储系统上的所述致动机电锁。
32.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化货物存储系统进一步包括安置在所述模块化货物存储系统上的致动机电锁，所述致动机电锁可操作以响应于闩锁锁定控制命令来响应地致动所述一组致动闩锁，所述闩锁锁定控制命令由所述自主控制器生成并通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线提供给所述模块化货物存储系统上的所述致动机电锁。
33.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化货物存储系统进一步包括安置在所述模块化货物存储系统内的气候控制模块，所述气候控制模块可操作以响应于气候控制命令来响应地更改所述有效载荷支撑区域的环境以保持所述有效载荷支撑区域内的期望的环境，所述气候控制命令由所述自主控制器生成并通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线提供给所述模块化货物存储系统上的所述气候控制模块。
34.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化货物存储系统进一步包括安置在所述模块化货物存储系统上的致动滑动臂，所述致动滑动臂可操作以响应于滑动臂控制命令来响应地将所述被装运物品移动到所述有效载荷支撑区域内，所述滑动臂控制命令由所述自主控制器生成并通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线提供给所述模块化货物存储系统上的所述致动滑动臂。
35.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化货物存储系统进一步包括安置在所述模块化货物存储系统上的致动抓取臂，所述致动抓取臂可操作以响应于抓取臂控制命令来响应地获得所述被装运物品并将其移动到所述有效载荷支撑区域内，所述抓取臂控制命令由所述自主控制器生成并通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线提供给所述模块化货物存储系统上的所述致动抓取臂。
36.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化移动自主控制模块进一步包括安置在所述可拆卸模块化壳体的底侧上并且可操作地联接到所述自主控制器的一个或多个有效载荷监测传感器，所述一个或多个有效载荷监测传感器生成关于所述有效载荷支撑区域的有效载荷传感器数据并将所述有效载荷传感器数据提供给所述自主控制器；并且
其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以监测所述有效载荷传感器数据。
37.根据权利要求36所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述一个或多个有效载荷监测传感器被实施在可拆卸传感器吊舱中，所述可拆卸传感器吊舱在组装所述模块化自主机器人设备组件的同时被附接到所述可拆卸模块化壳体的所述底侧并且可操作地联接到所述自主控制器。
38.根据权利要求37所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述可拆卸传感器吊舱至少包括预定传感器类型的所述有效载荷监测传感器中的一些，所述预定传感器类型与由所述自主控制器保持的所指派的调度使用简档匹配。
39.根据权利要求38所述的模块化自主机器人设备组件，其中，由所述自主控制器保持的所述所指派的调度使用简档包括由所述自主控制器接收的关于针对所述模块化自主机器人设备的所述所指派的调度操作的数据。
40.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主模块传感器中的一个或多个被实施在可拆卸传感器吊舱中，所述可拆卸传感器吊舱在组装所述模块化自主机器人设备组件的同时被附接到所述可拆卸模块化壳体并且可操作地联接到所述自主控制器。
41.根据权利要求40所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述可拆卸传感器吊舱至少包括预定传感器类型的自主模块传感器中的一些，所述预定传感器类型与由所述自主控制器保持的所指派的调度使用简档匹配。
42.根据权利要求41所述的模块化自主机器人设备组件，其中，由所述自主控制器保持的所述所指派的调度使用简档包括由所述自主控制器接收的关于针对所述模块化自主机器人设备的所述所指派的调度操作的数据。
43.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化移动自主控制模块进一步包括安置在所述可拆卸模块化壳体内并且可操作地联接到所述自主控制器的无线无线电收发器接口，所述无线无线电收发器可操作以与安置在所述模块化自主机器人设备外部的外部无线节点通信。
44.根据权利要求43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述外部无线节点包括手持式无线用户访问装置。
45.根据权利要求43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述外部无线节点包括安置在所述模块化自主机器人设备外部的服务器。
46.根据权利要求43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以从所述服务器接收用于所述模块化自主机器人设备的所指派的调度使用简档，其中，所述所指派的调度使用简档识别用作所述模块化自主机器人设备组件的一部分的所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块、所述模块化货物存储系统和所述模块化移动自主控制模块中的每一者的类型。
47.根据权利要求46所述的模块化自主机器人设备组件，其中，用于所述模块化自主机器人设备的所述所指派的调度使用简档提供认证信息，所述认证信息用于验证用作所述模块化自主机器人设备组件的一部分的所述模块化移动性基座、所述模块化辅助功率模块、所述模块化货物存储系统和所述模块化移动自主控制模块中的每一者的认证状态。
48.根据权利要求43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以通过所述无线无线电收发器接口从所述外部无线节点无线地接收用于所述模块化自主机器人设备的远程命令输入。
49.根据权利要求48所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述远程命令输入包括来自递送供应商的远程控制输入。
50.根据权利要求48所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述远程命令输入包括来自递送接收者的远程控制输入。
51.根据权利要求43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以从作为所述外部无线节点的后端服务器无线地请求和接收导航辅助。
52.根据权利要求43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以从作为所述外部无线节点的授权的手持式无线用户访问装置无线地请求和接收导航辅助。
53.根据权利要求43所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
根据用于所述模块化自主机器人设备的所指派的调度使用简档，来检测所述模块化自主机器人设备的当前位置何时位于离所述模块化自主机器人设备组件的目的地点的阈值距离内；
通过所述无线无线电收发器接口将远程控制请求传输到所述外部无线节点；
通过所述无线无线电收发器从所述外部无线节点接收一系列远程控制命令输入；
基于所述一系列的远程控制命令输入来生成响应性转向控制命令和响应性推进控制命令；以及
通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线将所述响应性转向控制命令和所述响应性推进控制命令传输到所述移动性控制器以便由所述移动性控制器接收，这允许所述外部无线节点在所述模块化自主机器人设备组件移动到所述目的地点时在所述模块化自主机器人设备组件的部署操作的最后路段期间控制所述模块化自主机器人设备组件的导航。
54.根据权利要求53所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
在所述模块化自主机器人设备组件移动到所述目的地点时，在所述模块化自主机器人设备组件的所述部署操作的所述最后路段期间从所述移动性控制器接收所述基座反馈传感器数据；
在所述模块化自主机器人设备组件移动到所述目的地点时，在所述模块化自主机器人设备组件的所述部署操作的所述最后路段期间从所述自主模块传感器接收所述机载传感器数据；以及
将所述接收到的基座反馈传感器数据和所述接收到的机载传感器数据的子集作为远程导航反馈信息传输到所述外部无线节点。
55.根据权利要求53所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以利用接收到的基座反馈传感器数据和接收到的机载传感器数据的至少一部分来更新所述自主控制器上的机载路径规划信息。
56.根据权利要求55所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述机载路径规划信息包括测绘信息的数据库；并且
其中，所述接收到的基座反馈传感器数据和所述接收到的机载传感器数据的更新所述测绘信息数据库的所述部分提供比用于所述部署操作的所述最后路段的所述测绘信息数据库内存在的信息清晰度更高的信息。
57.根据权利要求32所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
从所述移动性控制器接收所述基座反馈传感器数据；
从所述自主模块传感器接收所述机载传感器数据；
基于所述基座反馈传感器数据和所述机载传感器数据来检测不利的接近冲击；
响应于所述检测到的不利的接近冲击，生成用于安置在所述模块化货物存储系统上的所述致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及
响应于所述检测到的不利的接近冲击，通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线将所述故障安全模式解锁信号传输到所述模块化货物存储系统上的所述致动机电锁，以引起所述致动机电锁对所述一组致动的闩锁进行解锁。
58.根据权利要求32所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
检测到所述辅助电源的不利功率水平低于故障阈值功率水平；
响应于所述辅助电源的所述检测到的不利功率水平，生成用于安置在所述模块化货物存储系统上的所述致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及
响应于所述辅助电源的所述检测到的不利功率水平，通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线将所述故障安全模式解锁信号传输到所述模块化货物存储系统上的所述致动机电锁，以引起所述致动机电锁对所述一组致动的闩锁进行解锁。
59.根据权利要求32所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
在将对辅助的请求传输到服务器之后，生成用于安置在所述模块化货物存储系统上的所述致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及
响应于所述辅助电源的所述检测到的不利功率水平，通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线将所述故障安全模式解锁信号传输到所述模块化货物存储系统上的所述致动机电锁，以引起所述致动机电锁对所述一组致动的闩锁进行解锁。
60.根据权利要求32所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述自主控制器进一步以编程方式被适配和构造成可操作以：
在将对辅助的请求传输到外部无线节点之后，生成用于安置在所述模块化货物存储系统上的所述致动机电锁的故障安全模式解锁信号；以及
响应于所述辅助电源的所述检测到的不利功率水平，通过所述公共模块化部件功率和数据运输总线将所述故障安全模式解锁信号传输到所述模块化货物存储系统上的所述致动机电锁，以引起所述致动机电锁对所述一组致动的闩锁进行解锁.
61.根据权利要求1所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化货物存储系统进一步包括安置在所述有效载荷支撑区域内并且可拆卸地安装到至少一个所述折叠式结构壁的至少一个货架分隔件，所述货架分隔件将所述有效载荷区域分隔成多个有效载荷隔间。
62.根据权利要求60所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化货物存储系统进一步包括安置在所述有效载荷隔间中的一个内的气候控制模块，所述气候控制模块联接到所述公共模块化部件功率和数据运输总线以至少给所述气候控制模块供电，其中，所述气候控制模块可操作以更改所述有效载荷隔间中的所述一个内的环境以保持所述有效载荷隔间中的所述一个内的期望的环境。
63.根据权利要求61所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述气候控制模块附接到所述折叠式结构壁中的一个。
64.根据权利要求61所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述气候控制模块附接到所述至少一个货架分隔件。
65.根据权利要求61所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述气候控制模块可拆卸地安置在所述有效载荷隔间中的所述一个内。
66.根据权利要求60所述的模块化自主机器人设备组件，其中，所述模块化货物存储系统进一步包括：
安置在所述有效载荷隔间中的第一者内的第一可拆卸气候控制模块，所述第一气候控制模块联接到所述公共模块化部件功率和数据运输总线以至少给所述第一气候控制模块供电，其中，所述第一气候控制模块可操作以更改所述有效载荷隔间中的所述第一者内的环境以保持所述有效载荷隔间中的所述第一者内的第一期望的环境；以及
安置在所述有效载荷隔间中的第二者内的第二可拆卸气候控制模块，所述第二气候控制模块联接到所述公共模块化部件功率和数据运输总线以至少给所述第二气候控制模块供电，其中，所述第二气候控制模块可操作以更改所述有效载荷隔间中的所述第二者内的环境以保持所述有效载荷隔间中的所述第二者内的第二期望的环境.
67.一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件，其包括：
模块化移动性基座，其包括：
可转向动力基座平台，其响应于导航输入以引起所述可转向动力基座平台的移动和路径的改变，
安置在所述可转向动力基座平台上的多个基座传感器，所述传感器可操作以生成关于所述模块化移动性基座的所述路径中的物体的基座反馈传感器数据，
一组致动器，其用于使所述可转向动力基座平台相对于所述地面的取向倾斜，
被安置为所述基座平台的一部分的移动性控制器，所述移动性控制器联接到所述基座传感器和所述一组致动器，所述移动性控制器可操作以接收所述基座反馈传感器数据并生成所述导航输入，以及
到所述公共模块化部件功率和数据运输总线的第一接口，所述公共模块化部件功率和数据运输总线联接到至少所述移动性控制器；
可拆卸地连接到所述模块化移动性基座的模块化辅助功率模块，所述模块化辅助功率模块包括：
基座适配器平台，其在所述基座适配器平台的顶部上具有有效载荷区域，
辅助电源，其被安置为所述基座适配器平台的一部分，
铰接式货物门，其从所述基座适配器平台的一侧延伸，以及
到所述公共模块化部件功率和数据运输总线的第二接口，所述公共模块化部件功率和数据运输总线联接到至少所述辅助电源以便将功率供应到所述公共模块化部件功率和数据运输总线上；
可拆卸地连接到所述模块化辅助功率模块的模块化货物存储模块，所述模块化货物存储模块包括：
一组折叠式结构壁，其被组装在所述基座适配器平台上以在所述基座适配器平台上方的至少三个侧面上部分地围封有效载荷区域并在所述有效载荷区域上方利用所述模块化辅助功率模块的所述铰接式货物门形成竖直边界，
锁定手柄，其引起所述模块化货物存储系统闩锁到所述基座适配器平台，以及
到所述公共模块化部件功率和数据运输总线的第三接口；
可拆卸地连接到所述模块化货物存储模块的所述折叠式结构壁的顶部的模块化移动自主模块，所述模块化移动自主模块在连接到所述模块化货物存储模块的所述折叠式结构壁的顶部时完成对所述有效载荷区域的围封，所述模块化移动自主模块包括：
多个人类交互界面，其安置在所述模块化移动自主模块上，
多个自主模块传感器，其安置在所述模块化移动自主模块上，
自主控制器，其具有联接到所述模块化移动自主模块上的所述人类交互界面和所述自主模块传感器的接口电路，
到所述公共模块化部件功率和数据运输总线的第四接口，所述公共模块化部件功率和数据运输总线联接到至少所述自主控制器，以及
联接到所述自主控制器的无线通信接口，所述无线通信接口可操作以将无线通信路径提供给安置在所述模块化自主机器人设备组件外部的外部无线节点，
其中，所述模块化移动自主控制模块的所述自主控制器以编程方式被适配和构造成可操作以至少：
通过至少所述第一公共模块化部件功率和数据运输总线从所述移动性控制器接收信息，所述接收到的信息是关于所述基座反馈传感器数据，
从所述自主模块传感器接收机载传感器数据，
至少基于来自所述定位电路的所述位置数据、从所述移动性控制器接收的关于所述基座反馈传感器数据的信息、如由所述自主控制器从所述自主模块传感器接收的所述机载传感器数据、以及由所述自主控制器保持的目的地信息数据，生成转向控制命令和推进控制命令，
通过至少所述第四公共模块化部件功率和数据运输总线将所述转向控制命令和所述推进控制命令传输到所述第一公共模块化部件功率和数据运输总线以便由所述移动性控制器接收，以及
生成运输和递送信息以在所述人类交互界面上提供。
68.一种用于运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件，其包括：
模块化移动性基座，其包括：
基座平台，
移动性控制器，其被安置为所述基座平台的一部分，
所述基座平台上的推进系统，所述推进系统响应于来自所述移动性控制器的输入，
联接到所述推进系统的转向系统，所述转向系统响应于来自所述移动性控制器的输入并且可操作以引起所述模块化移动性基座的移动的改变，
联接到所述移动性控制器并安置在所述基座平台上的多个传感器，所述传感器可操作以自主地检测在所述模块化移动性基座的路径中的物体和障碍物并且将关于检测的反馈数据提供给所述移动性控制器，以及
一组致动器，其用于使所述基座平台相对于所述推进系统的接触所述地面的所述部分的取向倾斜；
贴附到所述动力移动性基座的模块化辅助功率模块，所述辅助功率模块至少包括：
功率连接件，其将功率提供给所述动力移动性基座，以及
铰接式货物门，其从所述辅助功率模块的一侧延伸；
贴附到所述辅助功率模块的模块化货物存储系统，所述模块化货物存储系统包括：
一组折叠式结构壁，其被构造成在所述基座平台上方的至少三个侧面上部分地围封有效载荷区域并利用所述辅助功率模块的所述铰接式货物门形成所述有效载荷区域的竖直边界，
锁定手柄，其引起所述模块化货物存储系统闩锁到所述基座平台，以及
功率和数据运输总线，其提供从所述模块化辅助功率模块和所述模块化移动性基座向上的通信和功率管道；以及
连接到所述货物存储系统的所述折叠式结构壁的顶边缘的模块化移动自主模块，所述移动自主模块在连接到所述模块化货物存储模块的所述折叠式结构壁的所述顶边缘时完成对所述有效载荷区域的围封，所述移动自主模块包括：
多个人类交互界面，其安置在所述移动自主模块的边缘上，
多个传感器，其安置在所述移动自主模块上，
控制器，其具有联接到所述移动自主模块上的所述人类交互界面和传感器的接口电路并且具有用于与所述动力移动性基座进行可操作通信的所述功率和数据运输总线，以及
无线通信接口，其联接到所述控制器。
69.一种按需构建运输被装运物品的模块化自主机器人设备组件的方法，所述方法包括以下步骤：
由组装服务器接收对组装所述模块化自主机器人设备组件的请求；
由所述组装服务器生成所指派的调度使用简档，所述调度使用简档基于对组装的所述请求来识别将被用作所述模块化自主机器人设备组件的授权部分的模块化移动性基座、模块化辅助功率模块、模块化货物存储系统和模块化移动自主控制模块中的每一者的类型；
使用安置在所选模块化移动性基座和所选模块化辅助功率模块中的每一者上的互锁对准接口，将所述所选模块化移动性基座可拆卸地安装到所述所选模块化辅助功率模块；
将所选模块化货物存储系统可拆卸地安装到所述所选模块化辅助功率模块的顶部；
将所选模块化移动自主控制模块可拆卸地安装到所述所选模块化货物存储系统的顶部；
使用锁定手柄致动安置在所述所选模块化货物存储系统上的至少一组致动闩锁来将所述所选模块化货物存储系统固定到所述所选模块化辅助功率模块和所述所选模块化移动自主控制模块中的每一者；
由所述组装服务器将用于所述模块化自主机器人设备组件的所述所指派的调度使用简档下载到所述所选模块化移动自主控制模块；以及
根据所述所指派的调度使用简档中的认证信息，认证所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块、所述所选模块化货物存储系统中的每一者。
70.根据权利要求67所述的方法，其中，所述认证步骤包括在所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块、所述所选模块化货物存储系统和所述所选模块化移动自主控制模块中的紧邻地附接的各者之间的部件到部件安全交握。
71.根据权利要求68所述的方法，其中，所述部件到部件安全交握包括在所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块、所述所选模块化货物存储系统和所述所选模块化移动自主控制模块中的紧邻地附接的各者之间的查问和安全凭证响应。
72.根据权利要求67所述的方法，其中，所述认证步骤包括由所述所选模块化移动自主控制模块根据所述所指派的调度使用简档中的所述认证信息来认证所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块和所述所选模块化货物存储系统中的每一者。
73.根据权利要求67所述的方法，其中，所述认证步骤包括根据所述所指派的调度使用简档中的所述认证信息在所述所选模块化移动自主控制模块与所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块和所述所选模块化货物存储系统中的每一者之间的部件到部件安全交握。
74.根据权利要求71所述的方法，其中，所述部件到部件安全交握包括根据所述所指派的调度使用简档中的所述认证信息在所述所选模块化移动自主控制模块与所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块和所述所选模块化货物存储系统中的每一者之间的查问和安全凭证响应。
75.根据权利要求71所述的方法，其进一步包括以下步骤：通过所述所选模块化移动自主控制模块将替换部件请求消息传输到所述组装服务器，所述替换部件请求消息指示：基于所述所选模块化移动自主控制模块与所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块和所述所选模块化货物存储系统中的每一者之间的所述部件到部件安全交握，所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块和所述所选模块化货物存储系统中的一者或多者是未经认证的模块化部件。
76.根据权利要求73所述的方法，其中，对所述替换部件请求消息的接收引起所述组装服务器发起对所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块和所述所选模块化货物存储系统中的根据所述所指派的调度使用简档中的所述认证信息被指示为所述模块化自主机器人设备组件的未经认证的模块化部件的所述一者的替换。
77.根据权利要求67所述的方法，其进一步包括以下步骤：由所述组装服务器根据所述所指派的调度使用简档而引起从模块化机器人部件存储装置拉动所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块、所述所选模块化货物存储系统和所述所选模块化移动自主控制模块中的每一者。
78.根据权利要求67所述的方法，其进一步包括以下步骤：由所述组装服务器根据所述所指派的调度使用简档中识别的期望的物流操作而引起从模块化机器人部件存储装置中选择所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块、所述所选模块化货物存储系统和所述所选模块化移动自主控制模块中的每一者。
79.根据权利要求76所述的方法，其中，基于针对所述期望的物流操作的货物尺寸特性从所述模块化机器人部件存储装置中选择所述所选模块化货物存储系统。
80.根据权利要求76所述的方法，其中，基于针对所述期望的物流操作的有组织的存储特性从所述模块化机器人部件存储装置中选择所述所选模块化货物存储系统。
81.根据权利要求76所述的方法，其中，基于针对所述期望的物流操作的环境存储特性从所述模块化机器人部件存储装置中选择所述所选模块化货物存储系统。
82.根据权利要求76所述的方法，其中，基于针对所述期望的物流操作的预期路径从所述模块化机器人部件存储装置中选择所述所选模块化移动性基座。
83.根据权利要求76所述的方法，其中，基于针对所述期望的物流操作的基座传感器要求从所述模块化机器人部件存储装置中选择所述所选模块化移动性基座。
84.根据权利要求76所述的方法，其中，基于针对所述期望的物流操作的功率要求从所述模块化机器人部件存储装置中选择所述所选模块化辅助功率模块。
85.根据权利要求76所述的方法，其中，基于针对所述期望的物流操作的铰接式递送辅助要求从所述模块化机器人部件存储装置中选择所述所选模块化辅助功率模块。
86.根据权利要求76所述的方法，其中，基于针对所述期望的物流操作的自主模块传感器要求从所述模块化机器人部件存储装置中选择所述所选模块化移动自主控制模块。
87.根据权利要求67所述的方法，其进一步包括以下步骤：由所述组装服务器根据多个得到许可的车队使用简档中的一个而引起从车队模块化机器人部件存储装置中拉动所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块、所述所选模块化货物存储系统和所述所选模块化移动自主控制模块中的每一者，所述得到许可的车队使用简档中的所述一个是所述所指派的调度使用简档。
88.根据权利要求67所述的方法，其进一步包括以下步骤：从自动售货机器分发所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块、所述所选模块化货物存储系统和所述所选模块化移动自主控制模块中的至少一者。
89.根据权利要求67所述的方法，其进一步包括以下步骤：从保持多种不同尺寸的模块化货物存储系统的自动售货机器分发将被用作所述模块化自主机器人设备组件的所述授权部分中的一者的所述所选模块化货物存储系统。
90.根据权利要求67所述的方法，其进一步包括以下步骤：
由自动售货机器接收对所述所选模块化移动性基座、所述所选模块化辅助功率模块、所述所选模块化货物存储系统和所述所选模块化移动自主控制模块中的至少一者的选择，响应于对组装所述模块化自主机器人设备组件的请求从所述组装服务器接收所述选择，所述选择与所述所指派的调度使用简档一致，所指派的调度使用简档基于对组装的所述请求来识别将被用作所述模块化自主机器人设备组件的授权部分的所述所选模块化移动性基座、所述所选所选模块化辅助功率模块、所述所选模块化货物存储系统和所述所选模块化移动自主控制模块中的每一者的类型；以及
从所述自动售货机器分发所述模块化移动性基座、所述所选辅助功率模块、所述所选模块化货物存储系统和所述所选模块化移动自主控制模块中的所选一者。
91.根据权利要求67所述的方法，其进一步包括从自动售货机器分发可拆卸模块的步骤，用于部署在所述所选模块化货物存储系统内的所述可拆卸模块包括来自由可拆卸气候控制模块、可拆卸传感器吊舱和可拆卸分隔件组成的组中的一者。
92.根据权利要求89所述的方法，其中，从所述自动售货机器分发的所述可拆卸气候控制模块包括可用于从所述自动售货机器分发的多种类型的可拆卸气候控制模块中的一种，其中，所述不同类型的可拆卸气候控制模块中的每一种具有不同的环境控制范围。
93.根据权利要求89所述的方法，其中，从所述自动售货机器分发的所述可拆卸传感器吊舱包括可用于从所述自动售货机器分发的多种类型的可拆卸传感器吊舱中的一种，其中，所述不同类型的可拆卸传感器吊舱中的每一种具有不同特性类型的传感器。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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GR01 Patent grant
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