JP6952612B2 - 苗移植機 - Google Patents

Description

本発明は、玉葱などの野菜苗を圃場に植付けるための苗移植機に関する。

例えば特許文献１，２に開示されているように、左右の走行車輪を有する走行機体に苗供給装置と苗植付け装置とを備え付けた苗移植機が知られている。苗供給装置は、ポット苗をマトリックス状に配置した苗トレイが載置される苗載台を備える。苗植付け装置は、ポット苗を保持して圃場に移植するための移植用カップ（開孔器または苗植付爪と呼ばれることもある）を有する移植機構と、苗トレイからポット苗を苗取出爪で取出して移植用カップに移送する受継ぎ機構とを備える。

上記文献に記載の苗移植機が備える移植機構では、第１ロータリケースの両先端部の側面に第２ロータリケースが装着され、その第２ロータリケースの各々に移植用カップが支持されている。これにより、第１ロータリケースが一回転する間に、一対の移植用カップが単一条（一列の植付け条）に沿った二箇所に苗を植付けて、高速苗移植作業を実現できる。しかし、このように移植機構が複数の移植用カップを有する構成であっても、単一条に対して一組の移植機構及び受継ぎ機構で苗移植作業を行う場合においては、株間（植付間隔）を短くして密植性を高めるうえで機構上の限界があった。

特許文献３には、移植機構が一個の移植用カップを有する構成において、二組の移植機構及び受継ぎ機構を左右方向に並設し、左右に配置された二個の移植用カップで単一条への植付けを行う苗移植機が記載されている。この苗移植機では、左右に配置された移植用カップが植付け条に対して左右対称に傾斜しており、それらの植付け位置を単一条に一致させている。しかし、通常の株間で作業を行う場合には速度の向上効果が得られるものの、短株間で高速苗移植作業を行うには機構上の限界があり、実現が困難であった。

特許第３１１５２９２号公報 特許第４３１８１２８号公報 特許第３８６５２７９号公報

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、短株間での高速苗移植作業を可能とした苗移植機を提供することにある。

本発明に係る苗移植機は、ポット苗を保持して圃場に移植するための移植用カップを有する移植機構と、苗載台の苗トレイから前記ポット苗を苗取出爪で取出して前記移植用カップに移送する受継ぎ機構とを備え、二組の前記移植機構及び前記受継ぎ機構が左右方向に並設されていて、その少なくとも一方側の前記移植機構が複数の前記移植用カップを有し、一方側の前記移植機構が有する複数の前記移植用カップの植付け位置と、他方側の前記移植機構が有する前記移植用カップの植付け位置とが単一条に一致しており、他方側の前記移植機構が有する前記移植用カップの植付け位置が、一方側の前記移植機構が有する複数の前記移植用カップにおける植付けピッチの間に配置されるように構成されている。

この苗移植機では、左右に配置された三個以上の移植用カップで単一条への植付けが行われる。しかも、他方側の移植機構が有する移植用カップの植付け位置が、一方側の移植機構が有する複数の移植用カップにおける植付けピッチの間に配置されることにより、その植付けピッチの略半分の株間で植付けられる。したがって、この苗移植機によれば、短株間での高速苗移植作業が可能になる。

一つの実施形態として、一方側の前記移植機構が二個の前記移植用カップを有しており、他方側の前記移植機構が一個の前記移植用カップを有している構成が考えられる。この構成によれば、左右に並設された移植機構の各々の動作速度が従来通りであっても、その作業量を１．５倍増にできる。この場合、一方側の移植機構が有する二個の移植用カップは、植付け株間に対して一株置きに苗移植作業を行うことになる。

移植用カップが上記個数である場合には、ポット苗の消費量が左右で同じになり、一つの苗トレイからポット苗を供給できるので、左右に並設された二組の前記移植機構及び前記受継ぎ機構に対して、一つの前記苗載台が備え付けられていることが好ましい。これにより、従来の苗移植機と同様のレイアウトが可能となり、苗載台への苗トレイの供給が容易になるなど、使い勝手に優れたものになる。

本発明に係る苗移植機の一例を概略的に示す左側面図 苗供給装置及び苗植付け装置の要部側面図 移植機構の概略平面図 左右に並設された移植機構を示す背面図 移植用カップの先端部の形状を概略的に示す背面図 移植用カップの回動静軌跡を示す図 移植用カップの回動静軌跡を示す図 苗移植作業における移植用カップの動作を説明する図 苗移植作業時の駆動に関するタイミングチャート 間欠駆動機構の一例を示す図

本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の苗移植機１００の左側面を示している。図中には、苗移植機１００の前後方向及び上下方向を矢印で示している。

図１は、玉葱などの野菜苗を圃場に植付けるための苗移植機１００を示す。苗移植機１００は、乗用型の苗移植機である。苗移植機１００は、複数条（本実施形態では二条）の苗移植作業を同時に実行できるように構成されている。苗移植機１００は、牽引車として機能する走行機体１と、その走行機体１の後方（図１の右方向）に配置された苗供給装置２と、その苗供給装置２の後方に配置された苗植付け装置３とを備える。

走行機体１は、下部体１１と、その下部体１１の上方に設けられた上部体１２とで構成されている。下部体１１は、ミッションケース１３とリヤアクスルケース１４との間に連結フレーム１５を介在させて形成されている。連結フレーム１５は、断面四角形状のパイプ材により形成され、前後方向に直線状に延在している。連結フレーム１５には、原動機としてのエンジン１６がブラケットを介して搭載されている。エンジン１６には、ミッションケース１３が連動連結されている。ミッションケース１３には、リヤアクスルケース１４とフロントアクスルケース１７が連動連結されている。

走行機体１を支持する走行車輪は、左右一対の前輪２０，２０と左右一対の後輪２２，２２とで構成されている。前輪２０，２０は、フロントアクスルケース１７の端部に前車軸２１を介して取り付けられている。フロントアクスルケース１７は、ミッションケース１３の側壁部から外側へ向けて延設された軸ケース１８の外側の端部から下方に向けて延設されている。後輪２２，２２は、リヤアクスルケース１４の左右方向の端部に後車軸２３を介して取り付けられている。前輪は昇降揺動自在に設けられており、それによって走行路面が凹凸形状であっても追従することができる。

上部体１２の前方部には、ハンドルコラムの周囲を被覆するカバー体２４と、そのハンドルコラムを介して支持されたハンドル２５とが設けられている。上部体１２の中央部には、オペレータが着席する運転席２６が設けられている。オペレータは、運転席２６にて苗移植機１００を運転して圃場内を移動しながら、苗供給装置２及び苗植付け装置３を駆動させて、圃場に苗を植付ける苗移植作業を実行できる。ハンドル２５の左右両側には、予備の苗トレイを載置するための予備苗台２８が設けられている。上部体１２の後方部には、オペレータが予備苗台２８から苗供給装置２に苗トレイを移送するためのスペース２７が形成されている。空の苗トレイは予備苗台２８に収納される。

苗供給装置２は、昇降機構４を介して走行機体１に取り付けられている。昇降機構４は、前後方向に伸延するトップリンク片３１と、左右一対のロワリンク片３２と、後端部連結片３３と、単動式の昇降シリンダ３４とを有する。昇降機構４は、走行機体１の後方に設けられた昇降機構支持体１９に上下回動自在に取り付けられている。圧油の供給により昇降シリンダ３４を短縮させると、後端部連結片３３が上昇し、それに伴って苗供給装置２及び苗植付け装置３が上昇する。一方、圧油の排出により昇降シリンダ３４を伸長させると、苗供給装置２及び苗植付け装置３が自重によって下降する。

苗供給装置２の下方には、昇降センサローラ３５が配置されている。昇降センサローラ３５は、圃場の畝面の凹凸に沿って昇降動作する。この昇降センサローラ３５の昇降動作に連動して昇降シリンダ３４の油圧回路が切り替えられ、移植深さ（植付け深さ）が一定に維持されるように昇降機構４を作動させる。昇降センサローラ３５の後方であって、後述する移植用カップ５０の後方には、移植直後の苗に覆土するための覆土輪３６が配置されている。

図１，２に示すように、苗供給装置２は、ポット苗Ｎをマトリックス状に配置した苗トレイ４１が載置される苗載台４２を備える。苗トレイ４１には、前後方向と左右方向とのマトリックス状に苗ポット部４１ａが設けられている。苗ポット部４１ａの各々には、移植すべきポット苗Ｎ（図１では図示せず）が収められている。苗載台４２は、横送り機構によって左右方向に往復動可能に構成されている。また、苗載台４２は、縦送り機構によって、横送りの終端位置で苗トレイ４１を１ピッチ（苗ポット部４１ａの１つ分の長さ）ずつ間欠的に後下方へ移動可能に構成されている。

上記の縦送り機構は、動力伝達系を介して駆動される駆動軸に取り付けられた大径スプロケット４３と、従動軸に取り付けられた小径チェンスプロケット４４と、それらに巻掛けられた左右一対の搬送チェン４５とを含む。搬送チェン４５に搭載された苗トレイ４１は、この縦送り機構により図２の矢印Ｃ方向に沿って後下方へと搬送される。苗トレイ４１は、可撓性を有する材料（例えば、軟質合成樹脂材）によって形成されているので、搬送チェン４５に搭載されて搬送される際に、大径スプロケット４３の外周に沿って湾曲可能である。

図１に示すように、苗供給装置２には、左右方向に延在する動力取入れ軸３７を介した伝達経路を経て動力が伝達される。苗植付け装置３についても、これと同様である。動力取入れ軸３７は、一対の後輪２２，２２の間で前後方向に延びた伝動シャフト３８を含む伝動機構を介してミッションケース１３に連動連結されている。当該伝動機構の中途部に配設されたクラッチケースには、植付けクラッチを備えたクラッチ機構や株間調整機構などが内蔵されている（いずれも図示せず）。

図２に示すように、苗植付け装置３は、移植すべきポット苗Ｎを保持して圃場に移植するための移植用カップ５０を有する移植機構５と、苗載台４２の苗トレイ４１からポット苗Ｎを苗取出爪６１で取出して移植用カップ５０に移送する受継ぎ機構６とを備える。後述するように、本実施形態では、左右方向の四箇所に移植機構５が設けられており、それに対応して受継ぎ機構６も左右方向の四箇所に設けられている。

受継ぎ機構６は、苗ポット部４１ａに収まっているポット苗Ｎを取り出し、そのポット苗Ｎを上方から移植機構５の移植用カップ５０へ向けて落下させる苗取出爪６１を有する。苗取出爪６１は、先細り形状をなす左右一対の棒状部材で形成されている。この左右一対の棒状部材は、バネ（図示せず）によって常時閉じる方向に付勢されているが、カム板６２の作用により、回動角度の一区間で付勢力に抗して開くように構成されている。苗取出爪６１は、Ｌ字状に折り曲げられてリング状に形成された押出し部材６０の先端部に挿通されている。

苗取出爪６１は、ガイド軸６５を有する苗取出しアーム６６に取り付けられている。ガイド軸６５は、ガイド板６７に形成されたガイド溝６３に摺動自在に嵌合されている。動力伝達系を介して駆動されるロータリケース（図示せず）の回転により、苗取出爪６１は、苗ポット部４１ａの内部に先端部を侵入させてポット苗Ｎを挟持する姿勢を経て、ポット苗Ｎを突き刺した状態で移植用カップ５０の上方に戻る、という軌跡６４を辿る。押出し部材６０は、移植用カップ５０の上方で苗取出爪６１に突き刺さっているポット苗Ｎを押し出して落下させる。落下したポット苗Ｎは移植用カップ５０で受け止められ、移植用カップ５０に対する苗供給が行われる。

上述した走行機体１や苗供給装置２、苗植付け装置３の受継ぎ機構６は、通常の苗移植機と同様に構成することが可能であり、従来公知の形状や材質、機構などは何れも本発明に採用することができる。

既述の通り、本実施形態では、二条の苗移植作業を同時に実行できるように構成されている。また、図３のように、苗植付け装置３では左右方向の四箇所に移植機構５が設けられており、単一条に対して二組の移植機構５，５及び受継ぎ機構６，６が左右方向に並設されている。左右に並設された二組の移植機構５，５及び受継ぎ機構６，６に対して、一つの苗載台４２が備え付けられている。一つの苗載台４２には一つの苗トレイ４１（図３では図示せず）が載せられ、その一つの苗トレイ４１から二つの受継ぎ機構６，６が苗を取り出す。図４は、左側に位置する植付け条に対して並設された移植機構５，５を後方から見た背面図である。図４では図示していないが、これらの移植機構５，５の上方には、それぞれ受継ぎ機構６，６が配置されている（図２，３参照）。

この苗移植機１００では、左右に並設された二組の移植機構５，５及び受継ぎ機構６，６において、その少なくとも一方側の移植機構５が複数の移植用カップ５０を有する。本実施形態では、図４のように、一方側（図４では左側）の移植機構５が二個の移植用カップ５０を有しており、他方側（図４では右側）の移植機構５が一個の移植用カップ５０を有している例を示す。便宜上、前者を移植機構５Ｗ、後者を移植機構５Ｓとして区別する。図３のように、右側に位置する植付け条に対して並設された移植機構５，５は、これを左右対称に配置したものである。

一方側の移植機構５Ｗが有する複数（本実施形態では二個）の移植用カップ５０，５０の植付け位置と、他方側の移植機構５Ｓが有する移植用カップ５０の植付け位置とは単一条に一致している。左右に並設された移植機構５，５（即ち、移植機構５Ｗと移植機構５Ｓ）が有する移植用カップ５０，５０，５０は、図４のように植付け条に対して左右対称に傾斜させて配置され、それらの植付け位置が単一条に一致するように構成されている。移植機構５Ｗが有する移植用カップ５０，５０の回動静軌跡Ｔｗと、移植機構５Ｓが有する移植用カップ５０の回動静軌跡Ｔｓとは、後方から見て略Ｖ字状をなす。即ち、回動静軌跡Ｔｗは、上死点では回動静軌跡Ｔｓと離れており、下死点では回動静軌跡Ｔｓと一致している。回動静軌跡Ｔｗ，Ｔｓについては後述する。

図５（ａ）は、図４に示した移植用カップ５０，５０の先端部の形状を示す概略図である。本実施形態では、上述のように移植用カップ５０，５０を鉛直方向に対して傾けているので、それらの先端部が圃場面に対して斜めに押し込まれ、その結果、苗が傾いて植え付けられる恐れがある。この問題を解消するために、図５（ｂ）のように移植用カップ５０の先端部を鉛直方向に向けて曲げた形状にすることが考えられる。この場合、移植用カップ５０の先端部は、後方から見た軌跡Ｔｗ，Ｔｓに対して傾斜するように設けられる。この構成によれば、移植用カップ５０の先端部を圃場面に対して略垂直に押し込めることにより、移植した苗を直立させて良好な育成が見込める。

図３，４に示すように、移植機構５Ｗは、回転中心軸８０を中心に回転する第１ロータリケース８１と、第１ロータリケース８１の回転直径方向の両先端部の側面に設けられた回転支軸８３，８３を中心に回転する一対の第２ロータリケース８２，８２と、第２ロータリケース８２，８２の各々に支持された一対の移植用カップ５０，５０とを備える。第２ロータリケース８２は回転支軸８３と一体的に回転（自転）し、且つ、回転中心軸８０を中心にして回動（公転）する。移植用カップ５０は、リンク機構８５を介して相対回動支持中心軸８４に接続されている。相対回動支持中心軸８４は、回転支軸８３に対して偏位した位置に配置され、第２ロータリケース８２に対して回転可能に設けられている。第１ロータリケース８１の回転位相の如何に拘らず、一対の移植用カップ５０，５０が常時下向きとなるように姿勢制御し、第１ロータリケース８１が一回転する間に、一対の移植用カップ５０，５０が単一条に沿った二箇所に苗を植付けるようにするための伝動機構が、第１及び第２ロータリケース８１，８２の内部に設けられている。

移植用カップ５０は、下向きに窄まる略円錐状部材を前後方向に半割りした一対のカップ体５０ａ，５０ｂ（図３参照）により形成されている。一対のカップ体５０ａ，５０ｂは、図示しないバネによって常時閉じる方向に付勢されている。第２ロータリケース８２の側面にはカム体（図示せず）が設けられており、移植用カップ５０が圃場面に接近したときに、一対のカップ体５０ａ，５０ｂの下端側をバネの付勢力に抗して開放するようにリンク機構８５と連係されている。これにより、移植用カップ５０の下端部が圃場面に突入した直後に、一対のカップ体５０ａ，５０ｂの下端側が開き、保持されていたポット苗が圃場に移植され、移植用カップ５０の下端部が圃場面から抜き出た後に、移植された苗よりも上方で一対のカップ体５０ａ，５０ｂの下端側が閉じる、という移植用カップ５０の開閉動作が行われる。このことは、移植機構５Ｓが有する移植用カップ５０においても同じである。

移植機構５Ｓは、回転中心軸９０を中心に回転する第１ロータリケース９１と、第１ロータリケース９１の回転直径方向の一先端部の側面に設けられた回転支軸９３を中心に回転する第２ロータリケース９２と、第２ロータリケース９２に支持された移植用カップ５０とを備える。第２ロータリケース９２は回転支軸９３と一体的に回転（自転）し、且つ、回転中心軸９０を中心にして回動（公転）する。移植用カップ５０は、リンク機構９５を介して相対回動支持中心軸９４に接続されている。相対回動支持中心軸９４は、回転支軸９３に対して偏位した位置に配置され、第２ロータリケース９２に対して回転可能に設けられている。第１ロータリケース９１の回転位相の如何に拘らず、移植用カップ５０が常時下向きとなるように姿勢制御し、第１ロータリケース９１が一回転する間に、移植用カップ５０が単一条に沿った一箇所に苗を植付けるようにするための伝動機構が、第１及び第２ロータリケース９１，９２の内部に設けられている。

図３に示すように、移植機構５の入力軸となる伝動軸７０には、スプロケット７１，７２に巻掛けられた伝動チェン７３、及び、スプロケット７４，７５に巻掛けられた伝動チェン７６を介して、動力取入れ軸３７より動力が伝達される。入力部７７は、中折れ自在且つ軸方向に伸縮自在の伝動シャフト７８を介して出力部７９に連動連結されている。１連の移植用カップ５０を備えた移植機構５Ｓに動力を伝達する出力部７９は、伝動軸７０上に配置されている。２連の移植用カップ５０を備えた移植機構５Ｗに動力を伝達する出力部７９は、伝動軸７０上に配置された間欠動作機構１１０に連結されている。回転中心軸８０，９０は、それぞれ入力部７７から左右方向に突出した出力軸である。上述した通り、第１ロータリケース８１，９１は、それぞれ回転中心軸８０，９０を中心にして回転する。

図６に示すように、本実施形態では、回転中心軸８０の軸方向の左側方から見て、移植機構５Ｗの移植用カップ５０，５０の回動静軌跡Ｔｗが上下方向に長い楕円形状をなす。回動静軌跡Ｔｗは、図６において移植用カップ５０，５０の下端部が辿る軌跡として示しているが、移植用カップ５０，５０を支持する相対回動支持中心軸８４，８４の回動静軌跡もこれに合同の軌跡を描く。回動静軌跡Ｍｗは、第１ロータリケース８１に対する第２ロータリケース８２の回動静軌跡であり、より正確には回転支軸８３の回動静軌跡である。回動静軌跡は、苗移植機１００（の走行機体１）が前進していない状態での回動軌跡を指す。また、図７に示すように、本実施形態では、回転中心軸９０の軸方向の左側方から見て、移植機構５Ｓの移植用カップ５０の回動静軌跡Ｔｓが上下方向に長い楕円形状をなす。図６と同様に、第１ロータリケース９１に対する第２ロータリケース９２の回動静軌跡Ｍｓを重ねて示している。移植用カップ５０の回動静軌跡は、このような上下方向に長い楕円形状に限定されず、他の形状でもよい。第１及び第２ロータリケース８１，８２の内部の伝動機構は、前掲した特許文献１，２などに開示されており、それに倣って第１及び第２ロータリケース９１，９２の内部の伝動機構も構成できるため、詳しい説明は省略する。

図６に示した位置Ｐ１，Ｐ２、及び、図７に示した位置Ｐ３，Ｐ４は、それぞれ株間を広げるときなどに移植用カップ５０の回動を一時停止するときの位置を示す。移植機構５Ｗにおいては、移植用カップ５０が圃場面に接近して引き摺られる事態を避けるうえで、このように互いに実質的に同じ高さとなる位置Ｐ１，Ｐ２で一対の移植用カップ５０，５０を一時停止することが好ましい。回動静軌跡Ｔｗを辿る移植用カップ５０への苗供給は、位置Ｐ２から上死点を通って位置Ｐ１に至る範囲において、好ましくは上死点の近傍において、苗取出爪６１（図６，７では図示せず）が落下させたポット苗を移植用カップ５０が受け取ることにより行われる。回動静軌跡Ｔｓを辿る１連の移植用カップ５０への苗供給は、回動静軌跡Ｔｗを辿る２連の移植用カップ５０への苗供給と同時に行われる。

苗移植機１００は、他方側の移植機構５Ｓが有する移植用カップ５０の植付け位置が、一方側の移植機構５Ｗが有する複数の移植用カップ５０，５０における植付けピッチの間に配置されるように構成されている。本実施形態では、移植機構５Ｗが二個の移植用カップ５０，５０を有し、移植機構５Ｓが一個の移植用カップ５０を有するため、移植機構５Ｗが有する二個の移植用カップ５０，５０による苗移植作業は、植付け株間に対して一株置きに行われ、その間に移植機構５Ｓが有する一個の移植用カップ５０による苗移植作業が行われる。

図８は、苗移植作業における移植用カップ５０の動作を説明する図であり、回動静軌跡Ｔｗに対する一対の移植用カップ５０，５０の位置と、回動静軌跡Ｔｓに対する移植用カップ５０の位置とを、それぞれ（ａ）〜（ｉ）のアルファベット順に示している。図８の（ａ）〜（ｃ）、（ｅ）〜（ｇ）及び（ｉ）は、株間を調整するために移植用カップ５０を一時停止させた状態に相当する。図９は、苗移植作業における移植用カップ５０、苗取出爪６１及び苗載台４２の駆動に関するタイミングチャートであり、図８の（ａ）乃至（ｉ）に相当するタイミングを鎖線で表している。

図９において、チャート内の網かけ部分は駆動が行われている状態を示す。移植用カップ５０の動作において、網かけ部分は、上記植付けクラッチがオンとなって移植機構５に動力が伝達されている状態となる。網かけの厚みが小さい部分は、駆動が行われているものの、外見上は停止している状態を示す。移植用カップ５０ｘ，５０ｙの動作において、網かけの厚みが小さい部分は、移植機構５Ｗに動力が伝達されているが移植用カップ５０ｘ，５０ｙの回転が停止している状態となる。チャート内の網かけが無い部分は、駆動が行われていない状態を示す。移植用カップ５０の動作において、網かけが無い部分は、上記株間調整機構によって一時停止している状態となる。

このような移植機構５Ｗの間欠的な動作は、間欠動作機構１１０によって実現される。間欠動作機構１１０は、図１０のように、駆動軸である伝動軸７０に固着された第１ギヤ１２０と、それに噛み合う第２ギヤ１３０とを備える。第２ギヤ１３０は、出力部７９の入力軸１３５に固着されている。第１ギヤ１２０は、半周分だけに歯１２１が形成された欠歯ギヤであり、残りの半周分は歯無し部１２２として形成されている。第２ギヤ１３０は、歯１３１の先端部を半周ごとに切欠いた（したがって周方向の二箇所で切欠いた）切欠き部１３２を有する。このため、図１０（ａ）のように第１ギヤ１２０と第２ギヤ１３０とが噛み合っていないときは、第１ギヤ１２０が回転しても第２ギヤ１３０は回転しない。このため、移動機構５Ｗの駆動が行われても外見上は停止し、移植用カップ５０ｘ，５０ｙの回転が停止した状態となる。一方、図１０（ｂ）のように第１ギヤ１２０と第２ギヤ１３０とが噛み合っているときは、第１ギヤ１２０の回転に伴って第２ギヤ１３０が回転し、それに連動して移植用カップ５０ｘ，５０ｙが回転する。苗載台４２の横送りの間欠動作も、これと同様の機構によって実現される。

図８では、説明の便宜上、三つの移植用カップ５０，５０，５０の各々を丸印（二重丸、黒丸、一重丸）で表すとともに、互いに異なる符合（即ち、５０ｘ，５０ｙ，５０ｚ）を用いて、それらを区別できるようにしている。また、図８では、左右方向から見た回動静軌跡Ｔｗと回動静軌跡Ｔｓとを、それらが重ならないように横並びで記載しているが、実際には、図３，４から看取されるように、左右方向から見た回動静軌跡Ｔｗは回動静軌跡Ｔｓと重なる位置に配置されている。図６，７と同様に、図８においても左側が前方となり、右側が後方となる。

図８に示すように、（ａ）では、回動静軌跡Ｔｗを辿る一対の移植用カップ５０，５０、即ち移植機構５Ｗ（図８では図示せず）が有する二個の移植用カップ５０ｘ，５０ｙが、それぞれ一時停止している。また、回動静軌跡Ｔｓを辿る移植用カップ５０、即ち移植機構５Ｓ（図８では図示せず）が有する一個の移植用カップ５０ｚも一時停止している。これらの停止位置は、それぞれ図６，７で示した位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に相当する。図８（ａ）において、移植用カップ５０ｘと移植用カップ５０ｚにはポット苗が供給されており、移植用カップ５０ｙは圃場に苗を移植した後で空の状態である。

図８（ａ）を出発点として説明する。まずは、図８（ｂ）のように移植用カップ５０ｚを駆動し、その移植用カップ５０ｚが保持していたポット苗を圃場に移植する。矢印Ｎｏｕｔは、圃場に対するポット苗の移植を意味する。移植後の移植用カップ５０ｚは、図８（ｃ）のように移植用カップ５０ｙと同じ位相まで回動し、後述する期間Ｄ１にて一時停止する。この移植用カップ５０ｚの停止位置は、図７で示した位置Ｐ４に相当する。この（ａ）から（ｃ）に至るまでの間、移植用カップ５０ｘ，５０ｙは駆動せず、移植用カップ５０ｚが駆動する。図９に示した期間Ｄ１では、移植用カップ５０ｚ（及び移植用カップ５０ｘ，５０ｙ）が一時停止しており、この長さに応じて株間を調整できる。苗取出爪６１，６１による苗トレイ４１からのポット苗の取出しは、苗載台４２の横送りが停止している期間Ｄ２に行われる。矢印Ｐｉｃｋは、苗トレイ４１からのポット苗の取出しを意味する。

次に、図８（ｄ）のように移植用カップ５０ｘ，５０ｙを駆動し、回動静軌跡Ｔｗの下死点を移植用カップ５０ｘが通る際に、その移植用カップ５０ｘが保持していたポット苗を圃場に移植するとともに、回動静軌跡Ｔｗの上死点を通る移植用カップ５０ｙに苗取出爪６１がポット苗を供給する。更に、移植用カップ５０ｘ，５０ｙと同期させて移植用カップ５０ｚも駆動し、移植用カップ５０ｙと同時に移植用カップ５０ｚにもポット苗を供給する。左右に並設された受継ぎ機構６，６が有する苗取出爪６１，６１は、互いに同時にポット苗を落下させる。矢印Ｎｉｎは、移植用カップ５０に対する苗取出爪６１によるポット苗の供給を意味し、矢印Ｄｒｏｐは、苗取出爪６１によるポット苗の移植用カップ５０への落下を意味する。ポット苗を受け取る位置は、上死点から前後に少し外れていてもよく、本実施形態では、回動静軌跡Ｔｗの上死点を少し過ぎた地点でポット苗を受け取るようにしている。移植後の移植用カップ５０ｘ、及び、苗供給後の移植用カップ５０ｙ，５０ｚは、それぞれ図８（ｅ）のように所定の位相まで回動し、期間Ｄ１にて一時停止する。ポット苗を受け取った移植用カップ５０ｙ，５０ｚを一時停止させることで、ポット苗が安定して移植用カップ５０へ納められる。

続いて、図８（ｆ）のように移植用カップ５０ｚを駆動し、その移植用カップ５０ｚが保持していたポット苗を圃場に移植した後、図８（ｇ）のように移植用カップ５０ｘと同じ位相まで回動して一時停止する。その後、図８（ｈ）のように移植用カップ５０ｘ，５０ｙ，５０ｚを駆動し、移植用カップ５０ｙが保持していたポット苗を圃場に移植するとともに、移植用カップ５０ｘ，５０ｚにポット苗を供給し、図８（ｉ）のように所定の位相まで回動して一時停止する。この（ｆ）〜（ｉ）の動作過程は、移植用カップ５０ｘと移植用カップ５０ｙとの位置関係が反対であることを除いて、上述した（ｂ）〜（ｅ）動作の過程と同じである。（ｉ）は（ａ）と同じ状態であり、以降は上述した動作が繰り返される。

このようにして、左右に配置された複数の移植用カップ５０ｘ，５０ｙ，５０ｚによって単一条への植付けが行われる。移植機構５Ｗが有する移植用カップ５０ｘ，５０ｙの駆動は一株置きに停止し、移植用カップ５０ｚの植付け位置は、その移植用カップ５０ｘ，５０ｚにおける植付けピッチの間に配置される。このため、その植付けピッチの略半分の株間で植付けることができ、短株間での高速苗移植作業が可能になる。本実施形態では、左右に並設された移植機構５，５の各々の動作速度が従来通りであっても、その作業量を１．５倍増にできる。

本実施形態では、既述の通り、単一条に植付けを行うために左右に並設された二組の移植機構５，５及び受継ぎ機構６，６に対して、一つの苗載台４２が備え付けられている。したがって、一方側に配置された受継ぎ機構６が有する苗取出爪６１と、他方側に配置された受継ぎ機構６が有する苗取出爪６１とが、互いに同じ苗トレイ４１からポット苗を取出す。図８，９で示したように、一サイクルでのポット苗の消費量は左右の移植機構５，５で同じ（左右で二株ずつ）であり、苗トレイ４１内のポット苗を半分ずつ均等に消費できることから、このような苗載台４２の共用が可能となる。これにより、従来の苗移植機と同様のレイアウトが可能となり、苗載台４２への苗トレイ４１の供給が容易になるなど、オペレータにとって使い勝手に優れたものになる。

右側に位置する植付け条に対して並設された移植機構５，５は、左側に位置する植付け条に対して並設された移植機構５，５を平面視で左右対称に配置したこと以外は同じ構成を有するため、重複した説明を省略する。

本実施形態では、二条植えタイプの苗移植機を例示したが、これに限られず、一条植えタイプの苗移植機、または三条以上の複数条植えタイプの苗移植機であっても構わない。

本実施形態では、乗用型の苗移植機の例を示したが、これに限られず、歩行型の苗移植機であってもよい。

本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。

１ 走行機体
２ 苗供給装置
３ 苗植付け装置
４ 昇降機構
５ 移植機構
６ 受継ぎ機構
４１ 苗トレイ
４２ 苗載台
５０ 移植用カップ
５０ｘ 移植用カップ
５０ｙ 移植用カップ
５０ｚ 移植用カップ
６１ 苗取出爪
１００ 苗移植機
Ｎ ポット苗

Claims (4)

1. ポット苗を保持して圃場に移植するための移植用カップを有する移植機構と、苗載台の苗トレイから前記ポット苗を苗取出爪で取出して前記移植用カップに移送する受継ぎ機構とを備え、
   二組の前記移植機構及び前記受継ぎ機構が左右方向に並設されていて、その少なくとも一方側の前記移植機構が複数の前記移植用カップを有し、
   一方側の前記移植機構が有する複数の前記移植用カップの植付け位置と、他方側の前記移植機構が有する前記移植用カップの植付け位置とが単一条に一致しており、
   他方側の前記移植機構が有する前記移植用カップの植付け位置が、一方側の前記移植機構が有する複数の前記移植用カップにおける植付けピッチの間に配置されるように構成され、
   一方側の前記移植機構が有する前記移植用カップと、他方側の前記移植機構が有する前記移植用カップとが同じタイミングで前記受継ぎ機構から前記ポット苗を移送される苗移植機。
2. ポット苗を保持して圃場に移植するための移植用カップを有する移植機構と、苗載台の苗トレイから前記ポット苗を苗取出爪で取出して前記移植用カップに移送する受継ぎ機構とを備え、
   二組の前記移植機構及び前記受継ぎ機構が左右方向に並設されていて、その少なくとも一方側の前記移植機構が複数の前記移植用カップを有し、
   一方側の前記移植機構が有する複数の前記移植用カップの植付け位置と、他方側の前記移植機構が有する前記移植用カップの植付け位置とが単一条に一致しており、
   他方側の前記移植機構が有する前記移植用カップの植付け位置が、一方側の前記移植機構が有する複数の前記移植用カップにおける植付けピッチの間に配置されるように構成され、
   一方側の前記移植機構が有する前記移植用カップと、他方側の前記移植機構が有する前記移植用カップとは、前記受継ぎ機構から前記ポット苗が移送された後に一時停止する苗移植機。
3. 一方側の前記移植機構が二個の前記移植用カップを有しており、他方側の前記移植機構が一個の前記移植用カップを有している請求項１又は２に記載の苗移植機。
4. 左右に並設された二組の前記移植機構及び前記受継ぎ機構に対して、一つの前記苗載台が備え付けられている請求項３に記載の苗移植機。

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