JP2003274709A - 野菜移植機 - Google Patents
野菜移植機Info
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- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
略３角形状の植付表示軌跡Ｋをロータリ部材３０・３１
及び回転アーム３２・３３などの組合せで形成する爪駆
動機構８８によって簡単に形成して、単一の苗植付爪２
３で苗Ｎの取出しから苗Ｎの植付けまでの一連の植付作
業を容易に可能とさせる。 【解決手段】 苗載台２１の苗Ｎを取出して圃場に植
付ける苗植付爪２３を設け、苗植付爪２３の支点部４０
を略３角形状の軌跡Ｋで移動させると共に、支点部４０
を中心として苗植付爪２３を首振りさせて苗植付爪２３
先端を苗植付軌跡Ａで移動させる。
Description
の玉ネギ、葉ネギ、白ネギなどの野菜苗を取出して圃場
に植付けるようにした野菜移植機に関する。
イから１つの苗取出爪によって取出した苗を１つの苗植
付爪に受継いで１条分の苗植付けを行う苗取出爪と苗植
付爪とによる受継方式の野菜移植機があるが、この受継
方式の場合苗取出爪と苗植付爪それぞれの駆動を必要と
するばかりでなく、同期させる必要があるため構造が極
めて複雑化すると共に、苗取出爪より苗植付爪に苗受継
時には苗姿勢に乱れを起生させ、特に高速となる程乱れ
を顕著なものとさせて、苗植付精度を低下させるなどの
不都合があった。
載台上の苗トレイの苗を取出して圃場に植付ける苗植付
爪を設け、苗植付爪の支点部を略３角形状の軌跡で移動
させると共に、支点部を中心として苗植付爪を首振りさ
せて苗植付爪先端を苗植付軌跡で移動させて、必要とす
る植付軌跡をロータリ部材及び回転アームなどの組合せ
で形成する爪駆動機構によって簡単に形成して、単一の
苗植付爪で苗の取出しから苗の植付けまでの一連の植付
作業を容易に可能とさせるものである。
て、苗載台の前方で苗植付爪の苗植付運動を行わせて、
例えば機体前方に配置させるエンジンと爪駆動機構との
駆動連結構造を簡単化すると共に、苗載台前方の余剰空
間に苗植付爪及び爪駆動機構をコンパクトに組込んで構
造の簡潔化を図るものである。
に下側より苗植付爪を近接させて苗を保持すると共に、
保持後は苗植付爪を下方に移動させながら苗トレイより
離れるように設けて、苗植付爪で苗の保持を行う際には
爪で苗を傷つけることなく、また苗保持後にあっては上
方の苗を乱すことなくスムーズに苗トレイより苗を取出
し可能とさせて、苗の取出し精度を向上させるものであ
る。
前方から後方に湾曲する曲線部を形成させて、走行作業
中における圃場面付近での植付軌跡（動軌跡）を略垂直
状態とさせて、圃場の植付穴を小さくし苗の植付姿勢を
良好とさせるものである。
いて詳述する。図１は移植機の全体側面図、図２は同全
体平面図、図３は移植部の駆動説明図、図４は移植部の
平面説明図であり、図中１はエンジン２を搭載する移動
機体、３は前後スライドフレーム４・５に機体１を左右
スライド自在に支持する固定フレーム、６はスライドア
ーム７を介して機体１をスライド動作させる油圧式スラ
イドシリンダ、８はミッションケース９からの駆動横軸
１０に左右伝動ケース１１を介し上下揺動自在に支持す
る左右の後車輪、１２は前記固定フレーム３の前端側に
アクスルフレーム１３を介し上下揺動自在に支持する左
右の前車輪、１４は固定フレーム３後端側のスイング軸
１５を介し前後車輪１２・８を上下揺動させる油圧式ス
イングシリンダ、１６は機体１の後方にシャーシフレー
ム１７を介し装設する苗供給装置、１８は左右の後車輪
８間に装設してミッションケース９に植付クラッチケー
ス１９を介して連結させる苗植付装置、２０は苗供給装
置１６の下方に配設する左右１対の覆土輪であり、前記
苗供給装置１６の左右往復移動する苗載台２１上の苗ト
レイ２２より１株分のポット苗Ｎをヘラ形苗植付爪２３
でもって挾持取出し圃場の畝面Ｍに直接的に植付けて、
操向ハンドル２４操作による機体１の走行中に畝面Ｍに
一定間隔毎のポット苗Ｎの移植を行うように構成してい
る。
動作させて機体１を昇降操作する昇降レバー、２６は主
クラッチレバー、２６ａは植付クラッチレバー、２７は
走行速度を変速する主変速レバー、２８は機体１を左右
方向に位置調節するスライド調節レバー、２９は左右後
車輪８の駆動を停止させて機体１を旋回操作する左右サ
イドクラッチレバーである。
つの苗トレイ２２に対し２つの苗植付爪２３により苗Ｎ
の取出し及び植付けを行うもので、同一植付軌跡Ａ上で
１８０度位相を異ならせて、１つの植付軌跡Ａ中で２回
の苗取り及び苗植付けを行うように設けて、苗植付速度
を略２倍に増速させて高速植付作業を行うように構成し
ている。
置１８は、２つの苗植付爪２３の左右両側で前後及び上
下方向に位置を異ならせて配置させる左右ロータリケー
ス３０・３１と左右回転アーム３２・３３とを備え、左
右ロータリケース３０・３１の内側位置で左右回転アー
ム３２・３３の中央を左右ロータリケース３０・３１の
出力軸３４にそれぞれ連結させ、左右回転アーム３２・
３３間略中央に配置させる２つの首振カム３５にそれぞ
れ連結軸３６を介し左回転アーム３２の両端を連結固定
させると共に、前記連結軸３６外周に遊嵌させる外軸３
７に連結アーム３８を介し円筒形開閉カム３９を一体連
結させ、右回転アーム３３の両端に連結軸４０を介し揺
動アーム４１の基端をそれぞれ一体連結させ、前記開閉
カム３９中央の回転自在な嵌合カム軸４２に揺動アーム
４１先端を一体連結させて、図１０に示す如く、２つの
カム軸４２を結ぶラインａの中央に右ロータリケース３
１の出力軸３４を一致させ、該ラインａと左回転アーム
３２を平行に配置させてラインａと左回転アーム３２と
２つの連結アーム３８とで平行四辺形を形成し、左右ロ
ータリケース３０・３１の出力軸３４の回転時には２つ
の連結アーム３８の傾斜姿勢は一定に保った状態でライ
ンａと左回転アーム３２の姿勢のみを変形（平行四辺形
を変形）させながら左右回転アーム３２・３３の回転を
行って、図２２に示す如く、苗植付爪２３を首振り自在
に支持させる右回転アーム３３両端の連結軸４０に略３
角状の植付基本軌跡Ｋを形成させるように構成してい
る。
ャーシフレーム１７の固定ブラケットなどに駆動受軸４
３の取付板４４を固定させ、植付クラッチケース１９の
出力軸４５にスプロケット４６・４７及びチェン４８を
介し連結する植付駆動軸４９を前記受軸４３に支持さ
せ、左右ロータリケース３０・３１内の受軸４３にサン
ギヤ５０を固定させ、前記出力軸３４のプラネタリギヤ
５１に中間軸５２のアイドルギヤ５３を介してサンギヤ
５０を連結させ、プラネタリギヤ５１とアイドルギヤ５
３とを同一歯数に、サンギヤ５０とこれらギヤ５１・５
３のギヤ比を３：２に形成して、ロータリケース３０・
３１が一方向に１回転するとき出力軸３４を逆方向に１
／２回転させるように構成している。
０に回動自在に取付ける筒軸５４に爪受台５５の基端を
固定させ、左回転アーム３２両端の連結軸３６に長孔５
６を介し連結させる首振りアーム５７一端側の軸５８と
爪受台５５の先端とをローラ５９を介し連結させ、爪受
台５５に左右爪軸６０・６１及び左右開閉板６２・６３
を介し苗植付爪２３の左右爪体６４・６５を連結させ、
前記首振りカム３５の外周カム面３５ａに転接させるカ
ムローラ６６をローラ軸６７を介して首振りアーム５７
の長孔５６と軸５８間に取付け、首振りアーム５７の軸
５８を中心とした他端側と前記外軸３７の固定アーム６
８間に引張バネ６９を張設して、バネ６９力によりカム
ローラ６６を常時当接させる首振りカム３５の作用でも
って苗植付爪２３に首振り動作を行わせるように構成し
ている。
６１外側の各受筒７０を介し爪受台５５に回動自在に支
持させると共に、左右開閉板６２・６３及び爪軸６０・
６１にそれぞれ固定する凹凸状の左右カム板７１・７２
を係合連結させ、前記連結軸４０外側に左右摺動自在に
嵌合させる摺動筒７３に左開閉板６２の前延出部６２ａ
を係合連結させ、前記開閉カム３９の円周カム溝７４に
一端を係合させるカム従動部材７５を摺動筒７３に固定
させ、受筒７０外側の爪受台５５と右カム板７２間に閉
用捩りコイルバネ７６を設けて、開閉カム３９の作用で
もって左右爪体６４・６５の開閉動作を行わせるように
構成している。
字形の苗押出板７７を配置させるもので、苗押出ロッド
７８先端に苗押出板７７を固定させ、前記筒軸５４に固
設するロッド受け７９に苗押出ロッド７８の基端を摺動
自在に支持させると共に、ロッド７８の固定バネ座８０
とロッド受け７９間に圧縮バネ８１を介設して、苗取出
し時に苗トレイ２２に進入する苗取出爪２３の進入力を
利用してバネ８１を圧縮し、左右爪体６４・６５の開放
時にはバネ８１力で爪体６４・６５に保持する苗Ｎの放
出を助長させるように構成している。
右覆土輪２０を配置させるもので、シャーシフレーム１
７側に連結するブラケット８２に調節板８３及び調節ボ
ルト８４を介し上下位置調節自在に覆土輪２０を支持さ
せて、植付直後の苗Ｎに覆土輪２０で覆土を行うように
構成している。
方向にスライド自在に支持する苗載台２１を進行方向に
対し機体後部に配設させ、取出位置付近で苗トレイ２２
は略垂直姿勢に保持して苗トレイ２２の開口取出側を前
方に臨ませ、苗載台２１前方に配置させる苗植付装置１
８の苗植付爪２３を前方より略水平に苗トレイ２２のポ
ット内に突入させて苗Ｎの取出しを行うもので、図９、
図１０、図１７乃至図２０に示す如く、左右ロータリケ
ース３０・３１が駆動軸４９を中心として時計方向（実
線矢印方向）に１回転するとき、左右回転アーム３２・
３３を出力軸３４を中心として反時計方向（破線矢印方
向）に１／２回転させて、前記ラインａと左回転アーム
３２と２つの連結アーム３８とで形成する平行四辺形を
変形させて、略３角形の植付基本軌跡Ｋで苗植付爪２３
の首振り中心となる軸４０を上下運動させ、軌跡Ｋの上
部及び下部付近では前記首振りカム３５によって苗植付
爪２３の姿勢を上向き（略水平）及び下向き（略垂直）
に変化させ、苗植付爪２３先端を略楕円形の植付軌跡Ａ
で上下動させて、苗トレイ２２から苗を取出してから圃
場の畝面Ｍに植付けるまでの一連の植付作業を単一の苗
植付爪２３で行うものである。
及び下部の苗植付位置で後方及び下方に突出させ、苗取
出位置から苗植付位置中間までの間では前方に緩やかな
下り傾斜に、中間位置より苗取出位置までの間では略垂
直に、苗植付位置より苗取出位置までの間では後上り傾
斜に形成して、略垂直の苗トレイ２２に対し苗トレイ２
２の下側より苗植付爪２３が近づいて、爪２３で苗を傷
つけることなく苗Ｎを後方に抜出し、抜出した苗Ｎは爪
２３の下側前方への移動によって苗トレイ２２上方の苗
Ｎを乱すことなくスムーズに苗トレイ２２より離れて、
苗Ｎの植付付近では苗姿勢を略垂直とさせた良好な苗Ｎ
の植付けを行うように構成している。
ループを形成させるために、左右ロータリケース３０・
３１を時計方向に２回転、左右回転アーム３２・３３を
反時計方向に１回転させ、左右ロータリケース３０・３
１の２回転及び左右回転アーム３０・３１の逆方向の１
回転によって２つの苗植付爪２３で２回の植付けが行わ
れるもので、図１７の苗植付爪２３位置を植付軌跡Ａの
０゜及び１８０゜状態とし、これより左右ロータリケー
ス３０・３１を時計方向に９０゜回転させるとき図１８
に示す如く、苗植付爪２３は軌跡Ａ上を反時計回りに移
動し、０゜及び１８０゜位置より４５゜及び２２５゜位
置に変化し、さらにケース３０・３１を１８０゜或いは
２７０゜まで回転させるときには図１９、図２０に示す
如く、苗植付爪２３は９０゜・２７０゜或いは１３５゜
・３１５゜位置まで変化し、ケース３０・３１を１回転
させるとき図１７の状態に戻り、ケース３０・３１の２
回転によって１つの苗植付爪２３が１つの植付軌跡Ａの
ループを完了するものである。
に小さく湾曲させた曲線部Ａ１を形成して、図２１に示
す如く畝面Ｍ付近での動軌跡Ｂを略垂直Ｂ１状態とさせ
て、畝面Ｍの植付穴を小さくして苗Ｎの植付姿勢を良好
とさせている。
跡Ａ上の苗植付爪２３が苗Ｎを植付けてから元の苗取出
位置までの戻り行程間で植付苗Ｎより上方位置に掃除用
ブラシ８６などスクレーパ８７を配備させ、苗Ｎの取出
しから植付けまで行う苗植付爪２３にあって土中突入時
に爪２３に付着する泥土などを苗植付爪２３の開いた戻
り行程中にブラシ８６で効果的に除去し苗取出し時に悪
影響を与えるなどの不都合を防止している。なおスクレ
ーパ８７としてブラシ８６の他、ゴム板、弾性板など何
れを用いても良い。
苗Ｎを取出して圃場に植付ける苗植付爪２３を設け、苗
植付爪２３の支点部である連結軸４０を略３角形状の軌
跡Ｋで移動させると共に、連結軸４０を中心として苗植
付爪２３を首振りさせて苗植付爪２３先端を苗植付軌跡
Ａで移動させたことによって、必要とする植付軌跡Ａを
ロータリ部材であるロータリケース３０・３１及び回転
アーム３２・３３などの組合せで形成する爪駆動機構８
８によって簡単に形成して、単一の苗植付爪２３で苗Ｎ
の取出しから苗Ｎの植付けまでの一連の植付作業を容易
に可能とさせることができる。
配設して、苗載台２１の前方で苗植付爪２３の苗植付運
動を行わせたことによって、例えば機体前方に配置させ
るエンジン２と爪駆動機構８８との駆動連結構造を簡単
化すると共に、苗載台２１前方の余剰空間に苗植付爪２
３及び爪駆動機構８８をコンパクトに組込んで構造の簡
潔化を図ることができる。
の苗Ｎに下側より苗植付爪２３を近接させて苗Ｎを保持
すると共に、保持後は苗植付爪２３を下方に移動させな
がら苗トレイ２２より離れるように設けたことによっ
て、苗植付爪２３で苗Ｎの保持を行う際には爪２３で苗
Ｎを傷つけることなく、また苗保持後にあっては上方の
苗Ｎを乱すことなくスムーズに苗トレイ２２より苗Ｎを
取出し可能とさせて、苗Ｎの取出し精度を向上させるこ
とができると共に、作業中の苗植付爪２３の植付軌跡Ａ
は圃場面近傍で前方から後方に湾曲する曲線部Ａ１を形
成させたことによって、走行作業中における圃場面付近
での植付軌跡（動軌跡Ｂ）を略垂直Ｂ１状態とさせて、
圃場の植付穴を小さくし苗の植付姿勢を良好とさせるこ
とができる。
を取出して圃場に植付ける苗植付爪２３を設け、進行方
向に対し苗植付爪２３の後方に苗載台２１を配置させ、
苗植付爪２３の連結軸４０を略３角形状の軌跡Ｋで移動
させると共に、連結軸４０を中心として苗植付爪２３を
首振りさせて苗植付爪２３先端を苗植付軌跡Ａで移動さ
せ、苗載台２１より前方に苗Ｎを取出し下方に搬送して
圃場に植付けることによって、例えば歩行形野菜移植機
にあって、前方のエンジン２部と後方の苗載台２１との
間に苗植付爪２３をコンパクトに組込んで、苗トレイ２
１から取出した苗Ｎの直接植付けを容易に可能とさせる
と共に、苗トレイ２１の取出し苗Ｎより上方の苗Ｎに悪
影響を与えることなく良好に苗Ｎを取出してスムーズな
直接植付けを容易に可能とさせて作業の信頼性を向上さ
せることができる。
構８８に苗植付爪２３を開閉する爪開閉カム３９を装備
させることによって、苗植付爪２３の軌跡Ｋの運動中に
運動に同調した正確な爪開閉を容易に可能とさせて、爪
駆動機構８８にコンパクトに組込んだ爪開閉カム３９に
よって苗Ｎの取出しや植付けを良好とさせることができ
る。
に覆土輪２０を配置させたことによって、植付直後の苗
Ｎに速やかに覆土を行って苗植付姿勢など安定させて、
植付精度を向上させることができる。
を取出して圃場に植付ける苗植付爪２３を設け、苗植付
爪２３を中心として左右両側に配置させるロータリケー
ス３０・３１に回転アーム３２・３３を介して苗植付爪
２３を連結させて、苗植付爪の支点部を略３角形状の軌
跡Ｋで移動させると共に、支点部を中心として苗植付爪
を首振りさせて苗植付爪先端を苗植付軌跡Ａで移動させ
たことによって、苗載台２１から苗を取出して圃場に植
付けるまでの一連の植付軌跡Ａをロータリケース３０・
３１と回転アーム３２・３３の組合せからなる植付爪駆
動機構８８で容易に形成して、植付作業の効率向上化と
植付爪駆動構造の簡略化を図ることができると共に、同
一の植付軌跡Ａ上で１８０度位相を異ならせる２つの苗
植付爪２３を左右のロータリケース３０・３１間に配設
させたことによって、１８０度位相を異ならせる２つの
苗植付爪によって植付速度を高速とさせた植付を容易に
可能とさせることができる。
３１は前後及び上下方向で位置を異ならせて配置させ、
左右回転アーム３２・３３の中央を左右ロータリケース
３０・３１にそれぞれ連結させると共に、回転アーム３
２・３３の両端を連結アーム３８に平行４辺形状に連結
させたことによって、ロータリケース３０・３１の回転
時に回転アーム３２・３３両端の苗植付爪２３の支持部
（軸４０）に略３角形状の軌跡Ｋを形成させて、回転運
動するロータリケース３０・３１と位置姿勢を常に維持
させる連結アーム３８とによって、必要とする植付軌跡
Ａを容易に形成することができる。
の２回転に対し回転アーム３２・３３を逆方向に１回転
させて、１つの苗植付爪２３に対し１回の軌跡運動を行
わせたことによって、ロータリケース３０・３１と回転
アーム３２・３３の正逆回転の組合せで必要とする植付
軌跡Ａを容易に形成して、苗載台２１から苗Ｎを取出し
て圃場に植付けるまでの一連の植付作業を容易に可能と
させることができると共に、回転アーム３２・３３先端
に苗植付爪２３を揺動自在に取付けたことによって、ロ
ータリケース３０・３１と回転アーム３２・３３の正逆
回転及び苗植付爪２３の揺動の組合せで必要とする植付
軌跡Ａを正確に形成して、作業の信頼性を向上させるこ
とができる。
は、苗載台２１上の苗トレイの苗Ｎを取出して圃場に植
付ける苗植付爪２３を設け、苗植付爪２３の支点部４０
を略３角形状の軌跡Ｋで移動させると共に、支点部４０
を中心として苗植付爪２３を首振りさせて苗植付爪２３
先端を苗植付軌跡Ａで移動させたものであるから、必要
とする植付軌跡Ａをロータリ部材３０・３１及び回転ア
ーム３２・３３などの組合せで形成する爪駆動機構８８
によって簡単に形成して、単一の苗植付爪２３で苗Ｎの
取出しから苗Ｎの植付けまでの一連の植付作業を容易に
可能とさせることができるものである。
配設して、苗載台２１の前方で苗植付爪２３の苗植付運
動を行わせたものであるから、例えば機体前方に配置さ
せるエンジン２と爪駆動機構８８との駆動連結構造を簡
単化すると共に、苗載台２１前方の余剰空間に苗植付爪
２３及び爪駆動機構８８をコンパクトに組込んで構造の
簡潔化を図ることができるものである。
の苗Ｎに下側より苗植付爪２３を近接させて苗Ｎを保持
すると共に、保持後は苗植付爪２３を下方に移動させな
がら苗トレイ２２より離れるように設けたものであるか
ら、苗植付爪２３で苗Ｎの保持を行う際には爪２３で苗
Ｎを傷つけることなく、また苗保持後にあっては苗トレ
イ上方の苗Ｎを乱すことなくスムーズに苗トレイ２２よ
り苗Ｎを取出し可能とさせて、苗Ｎの取出し精度を向上
させることができるものである。
近傍で前方から後方に湾曲する曲線部Ａ１を形成させた
ものであるから、走行作業中における圃場面付近での植
付軌跡（動軌跡Ｂ）を略垂直Ｂ１状態とさせて、圃場の
植付穴を小さくし苗の植付姿勢を良好とさせることがで
きるものである。
図。
Claims (4)
- 【請求項１】 苗載台上の苗トレイの苗を取出して圃場
に植付ける苗植付爪を設け、苗植付爪の支点部を略３角
形状の軌跡で移動させると共に、支点部を中心として苗
植付爪を首振りさせて苗植付爪先端を苗植付軌跡で移動
させるように設けたことを特徴とする野菜移植機。 - 【請求項２】 苗載台の前方に苗植付爪を配設して、苗
載台の前方で苗植付爪の苗植付運動を行わせるように設
けたことを特徴とする請求項１記載の野菜移植機。 - 【請求項３】 略垂直に配置させた苗トレイの苗に下側
より苗植付爪を近接させて苗を保持すると共に、保持後
は苗植付爪を下方に移動させながら苗トレイより離れる
ように設けたことを特徴とする請求項１記載の野菜移植
機。 - 【請求項４】 苗植付爪の植付軌跡は圃場面近傍で前方
から後方に湾曲する曲線部を形成させたことを特徴とす
る請求項１記載の野菜移植機。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008154533A (ja) * | 2006-12-25 | 2008-07-10 | Kubota Corp | 移植機の苗取り出し装置 |
| JP2009261343A (ja) * | 2008-04-26 | 2009-11-12 | Iseki & Co Ltd | 野菜苗移植機 |
| JP2019103419A (ja) * | 2017-12-11 | 2019-06-27 | ヤンマー株式会社 | 苗移植機 |
| WO2022262625A1 (zh) * | 2021-06-17 | 2022-12-22 | 北京有竹居网络技术有限公司 | 移动机器人 |
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