JP6947218B2 - 通信システム及び通信方法 - Google Patents

Description

本発明は、通信システム及び通信方法に関する。

通信システムとして、送信側処理装置と受信側処理装置とが複数の通信回線を用いて通信を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の通信システムでは、送信側処理装置が、メインの通信回線とサブの通信回線とを介して同一の電文をそれぞれ送信し、受信側処理装置が、電文の受信回線としているメインの通信回線に異常を検出した場合に、電文の受信回線をメインの通信回線からサブの通信回線に切り替える技術が開示されている。

特開平９−３１２６５９号公報

特許文献１の通信システムは、メインの通信回線とサブの通信回線とを介して同一の電文をそれぞれ送信しているが、受信側において、この２系統の通信回線のうち受信切替回路によって選択されたいずれか一方の通信回線を介してのみしか電文を受信できない。従って、一方の通信回線（メインの通信回線）に異常が発生した場合に、他方の通信回線（サブの通信回線）に切り替える必要があり、この切替に時間がかかるといった問題がある。そのため、受信側では受信した電文の処理に時間がかかり、受信側で必要な動作が遅延するといった事態が生じる。

本発明は、通信システムの冗長化を実現しつつ、受信側で必要な動作の遅延が生じるのを抑制することが可能な通信システム及び通信方法を提供することを目的とする。

本発明の態様に係る通信システムは、送信側処理装置と受信側処理装置とを備え、送信側処理装置と受信側処理装置とが複数の通信回線を用いて通信を行う通信システムであって、送信側処理装置は、複数の通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信し、受信側処理装置は、複数の通信回線それぞれを介して電文を並行して受信可能であり、先に受信した電文を処理しつつ、先に受信した電文と同一の電文を後に受信した場合に、後に受信した同一の電文を無効とし、受信側処理装置は、物品を搬送する搬送車に設けられ、送信側処理装置は、搬送車を制御するコントローラに設けられ、送信する電文の優先度を判定する優先度判定部を有し、優先度判定部で判定された優先度に応じて、複数の通信回線、又は一の通信回線のいずれかを介して電文を送信し、優先度判定部は、電文が搬送車に所定の動作を実行させるための指令を含む場合に高い優先度と判定し、電文が指令を含まない場合に低い優先度と判定する。
本発明は、送信側処理装置と受信側処理装置とを備え、送信側処理装置と受信側処理装置とが複数の通信回線を用いて通信を行う通信システムであって、送信側処理装置は、複数の通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信し、受信側処理装置は、複数の通信回線それぞれを介して電文を並行して受信可能であり、先に受信した電文を処理しつつ、先に受信した電文と同一の電文を後に受信した場合に、後に受信した同一の電文を無効とする。

また、送信側処理装置及び受信側処理装置のうち少なくとも一方は、移動体に設けられていてもよい。また、送信側処理装置は、識別情報を付した１の電文を複数の通信回線それぞれを介して並行して送信し、受信側処理装置は、複数の通信回線それぞれを介して受信した複数の電文の識別情報により、後に受信した電文が先に受信した電文と同一であるかを識別してもよい。また、受信側処理装置は、予め設定された特定期間内に受信した複数の電文のうち、先に受信した電文と同一の電文を後に受信した場合に、後に受信した同一の電文を無効としてもよい。

また、送信側処理装置は、送信する電文の優先度を判定する優先度判定部を有し、優先度判定部で判定された優先度に応じて、複数の通信回線、又は一の通信回線のいずれかを介して電文を送信してもよい。また、受信側処理装置は、物品を搬送する搬送車に設けられ、送信側処理装置は、搬送車を制御するコントローラに設けられ、優先度判定部は、電文が搬送車に所定の動作を実行させるための指令を含む場合に高い優先度と判定し、電文がこの指令を含まない場合に低い優先度と判定してもよい。また、送信側処理装置は、優先度判定部により高い優先度と判定された場合には、複数の通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信し、優先度判定部により低い優先度と判定された場合には、一の通信回線を介して電文を送信してもよい。

また、本発明の態様に係る通信方法は、送信側処理装置と受信側処理装置とが複数の通信回線を用いて通信を行う通信方法であって、送信側処理装置が、複数の通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信することと、受信側処理装置が、複数の通信回線それぞれを介して電文を並行して受信し、先に受信した電文を処理しつつ、先に受信した電文と同一の電文を後に受信した場合に、後に受信した同一の電文を無効とすることと、を含み、受信側処理装置は、物品を搬送する搬送車に設けられ、送信側処理装置は、搬送車を制御するコントローラに設けられ、送信する電文の優先度を判定する優先度判定部を有し、優先度判定部で判定された優先度に応じて、複数の通信回線、又は一の通信回線のいずれかを介して電文を送信し、優先度判定部は、電文が搬送車に所定の動作を実行させるための指令を含む場合に高い優先度と判定し、電文が指令を含まない場合に低い優先度と判定する。
また、本発明は、送信側処理装置と受信側処理装置とが複数の通信回線を用いて通信を行う通信方法であって、送信側処理装置が、複数の通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信することと、受信側処理装置が、複数の通信回線それぞれを介して電文を並行して受信し、先に受信した電文を処理しつつ、先に受信した電文と同一の電文を後に受信した場合に、後に受信した同一の電文を無効とすることと、を含む。

なお、上記した発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。

本発明の通信システム及び通信方法によれば、送信側処理装置が、複数の通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信し、受信側処理装置が、複数の通信回線それぞれを介して電文を並行して受信可能であり、先に受信した電文を処理しつつ、先に受信した電文と同一の電文を後に受信した場合に、後に受信した同一の電文を無効とするので、受信側処理装置が複数の同一の電文を受信した場合でも、電文の内容を重複して実行する事態を避けることができる。さらに、受信側処理装置は、複数の通信回線のいずれかに異常が発生しても、異常のない他の通信回線を介して電文を受信しているので、通信の冗長化を実現して電文の送信が遅れるのを回避できる。この構成により、電文を早期に処理することができ、受信側において必要な動作を早期に実行して、動作の遅延が生じるのを抑制できる。

また、送信側処理装置及び受信側処理装置のうち少なくとも一方が、移動体に設けられている通信システムでは、移動体の移動に伴って通信異常が発生し易いが、いずれかの通信回線に異常が発生しても、移動体において電文の処理を早期に行うことができる。また、送信側処理装置が、識別情報を付した１の電文を複数の通信回線それぞれを介して並行して送信し、受信側処理装置が、複数の通信回線それぞれを介して受信した複数の電文の識別情報により、後に受信した電文が先に受信した電文と同一であるかを識別する通信システムでは、電文に付された識別情報により後の電文が先の電文と同一であるか否かを容易に識別することができる。また、受信側処理装置が、特定期間内に受信した複数の電文のうち、先に受信した電文と同一の電文を後に受信した場合、後に受信した同一の電文を無効とする通信システムでは、特定期間内において同一の電文であるか否かを判断するので、複数の電文の受信に不要な長い時間を待つことがなく、電文の処理を早期に行うことができる。

また、送信側処理装置が、送信する電文の優先度を判定する優先度判定部を有し、優先度判定部で判定された優先度に応じて、複数の通信回線、又は一の通信回線のいずれかを介して電文を送信する通信システムでは、通信回線、送信側処理装置、及び受信側処理装置にかかる負荷が不要に大きくなることを抑制できる。また、受信側処理装置が、物品を搬送する搬送車に設けられ、送信側処理装置が、搬送車を制御するコントローラに設けられ、優先度判定部が、電文が搬送車に所定の動作を実行させるための指令を含む場合に高い優先度と判定し、電文がこの指令を含まない場合に低い優先度と判定する通信システムでは、搬送車に所定の動作を実行させるための指令を含む電文を高い優先度とするので、優先度の判定を容易に行うことができる。また、送信側処理装置は、優先度判定部により高い優先度と判定された場合には、複数の通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信し、優先度判定部により低い優先度と判定された場合には、一の通信回線を介して電文を送信する通信システムでは、高い優先度の場合に複数の通信回線それぞれを介して同一の電文を送信することにより、通信の冗長化を実現しつつ、低い優先度の場合に一の通信回線を介して電文を送信することにより、送信側処理装置及び受信側処理装置にかかる負荷を抑制できる。

実施形態に係る通信システムの一例を示す図である。 通信システムを移動体である搬送車とコントローラとに適用した例を示す図である。 搬送システムの一例を示す図である。 搬送車の一例を示す図である。 搬送車の構成の一部を拡大した図である。 送信側処理装置の機能ブロック構成の一例を示す図である。 受信側処理装置の機能ブロック構成の一例を示す図である。 送信側処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。 受信側処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。 送信側処理装置の動作の他の例を示すフローチャートである。 受信側処理装置の動作の他の例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下の説明に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。図４及び図５においては、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面において搬送車Ｖの走行方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるとして説明する。

図１は、実施形態に係る通信システム１００の一例を示す図である。図２は、通信システム１００を移動体である搬送車ＶとコントローラＣとに適用した例を示す図である。通信システム１００は、図１及び図２に示すように、２系統の通信回線である第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂを介して通信を行うシステムである。本実施形態では、複数の通信回線として２系統の通信回線を用いる場合を例に挙げて説明するが、通信回線は２系統に限定されず、３系統以上であってもよい。２系統の第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂは、例えば、２回線の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）が用いられる。無線ＬＡＮは、無線でデータの送受信を行う構内通信網である。

また、通信システム１００は、通信回線として無線ＬＡＮを用いる構成に限定されない。例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の他の無線による通信回線が用いられてもよいし、フィーダー線等を用いたフィーダー通信が用いられてもよい。なお、フィーダー通信については後述する。また、有線の通信回線を用いて通信を行ってもよいし、無線通信回線と有線通信回線との双方を用いて通信を行ってもよい。

通信システム１００は、送信側処理装置１１０と、受信側処理装置１２０と、を備える。送信側処理装置１１０は、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介して電文を送信する。受信側処理装置１２０は、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介して電文を受信する。ここで、電文とは、一定の形式に従って記述され、送信側処理装置１１０と受信側処理装置１２０との間で送受信されるひとまとまりのデータである。このデータは、例えば、送信側処理装置１１０で作成され、受信側処理装置１２０で処理することが可能である。

受信側処理装置１２０は、図２に示すように、物品を搬送する搬送車Ｖに設けられている。搬送車Ｖの詳細についは後述する。受信側処理装置１２０は、例えば電子回路等により構成されており、搬送車Ｖの各種の動作を制御する。なお、搬送車Ｖの各種の動作を制御する制御装置が、受信側処理装置１２０とは別に構成されてもよい。

送信側処理装置１１０は、図２に示すように、搬送車Ｖを制御するコントローラＣに設けられている。コントローラＣは、例えば、地上側に設置されて搬送車Ｖを制御する上位コントローラである。送信側処理装置１１０は、複数の搬送車Ｖを統括して制御する。なお、複数の搬送車Ｖを統括して制御する制御部が、送信側処理装置１１０とは別に構成されてもよい。

送信側処理装置１１０は、図１に示すように、送信部１１１と、優先度判定部１１２と、送信側処理部１１３と、優先度設定部１１４とを有する。送信部１１１は、優先度判定部１１２の判定結果に応じて、送信側処理部１１３の指示により２回線の第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介して同一の電文を並行して送信するか、又は第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂのいずれか一方のみを介して電文を送信する。

優先度判定部１１２は、後述する送信側処理部１１３に備えられ、後述する優先度設定部１１４によって設定された優先度に応じて、電文を２回線の第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介して並行して送信するか、又は第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂのいずれか一方のみを介して電文を送信するかを判定し、この判定結果を示すデータを生成する。なお、優先度判定部１１２を設けるか否かは任意である。例えば、優先度判定部１１２がなくてもよい。この場合、送信部１１１は、いずれの電文も２回線の第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介して並行して送信する。

送信側処理部１１３は、例えば図示しない搬送コントローラからの指示に応じて、搬送車Ｖに対して送信するための電文（送信データ）を生成する。送信側処理部１１３は、生成した電文を不図示の記憶部に記憶させる。送信側処理部１１３は、例えば、電文の先頭に、電文の内容に応じた固有のＩＤである識別情報（シーケンスナンバー）を付加する。また、送信側処理部１１３は、生成した送信データの送信を決定して送信部１１１に指示する。

優先度設定部１１４は、送信する電文の種類ごとに優先度を設定する。優先度設定部１１４は、例えば、送信対象の電文が、搬送車Ｖに対して所定の動作を実行させるための指令を含む電文（以下、この指令を含む電文を特定電文と称す。）であるかに応じて、その電文の優先度を設定する。優先度設定部１１４は、上記した特定電文の場合に高い優先度とし、特定電文以外を低い優先度となるように設定する。優先度設定部１１４は、電文の優先度を任意に設定可能である。例えば、電文の優先度は、上記した指令を含む電文であっても、動作によっては低い優先度となるように設定されてもよいし、上記した指令を含まない電文であっても緊急度あるいは重要度に応じて高い優先度となるように設定されてもよい。あるいは、図示しない製造コントローラから指示される被搬送物の優先度に応じて、その被搬送物の搬送に係る電文の優先度が設定されてもよい。例えば、優先度設定部１１４は、優先度の高い被搬送物を搬送するための搬送指令を優先度の高い電文と設定し、優先度の低い被搬送物を搬送するための搬送指令を優先度の低い電文と設定してもよい。

優先度設定部１１４は、設定した内容を不図示の記憶部に記憶させる。優先度設定部１１４は、電文のうち、例えば搬送指令、走行指令等の指令については優先度の高い電文として設定し、渋滞情報やログ情報等については優先度の低い電文として設定する。つまり、優先度設定部１１４では、電文の種類に応じて、優先度の高い電文（特定電文）とするか否かが予め定められており、優先度設定部１１４は、その定めに応じて自動的に電文の優先度を設定する。なお、優先度を自動で設定せずに、作業者が不図示の入力装置（例えばキーボード、タッチパネル等）によって優先度を設定してもよい。なお、優先度設定部１１４を設けるか否かは任意であり、例えば、優先度判定部１１２が設けられない場合は、優先度設定部１１４がなくてもよい。

受信側処理装置１２０は、図１に示すように、受信部１２１と、期間設定部１２２と、電文判定部１２３と、統計ログ部１２４と、受信側処理部１２５、記憶部１２６とを有する。受信部１２１は、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介して送信側処理装置１１０の送信部１１１から並行して送信された電文（特定電文）を受信する。

期間設定部１２２は、受信部１２１で受信した複数の電文が同一であるかを識別するための期間を設定する。期間設定部１２２による期間の設定は、不図示の入力装置（例えばキーボード、タッチパネル等）によって行う。期間設定部１２２は、設定した期間を記憶部１２６に記憶させる。なお、期間設定部１２２を設けるか否かは任意であり、期間設定部１２２が設けられなくてもよい。この場合、予め決められた期間内において、受信部１２１で受信した複数の電文において、後に受信した電文が先に受信した電文と同一の電文であるかを識別することになる。

電文判定部１２３は、後述する受信側処理部１２５に備えられ、電文に付された識別情報に基づいて、後に受信した電文が先に受信した電文と同一の電文であるかを判定する。この判定は、例えば記憶部１２６に記憶された識別情報に基づいて行われる。受信部１２１により電文が受信された場合、受信側処理部１２５はその電文に付された識別情報を記憶部１２６に記憶する。電文判定部１２３は、記憶部１２６に識別情報が記憶されている場合に、受信部１２１により受信された電文に付された識別情報と、記憶部１２６に記憶された識別情報が一致するか否かを判定し、一致する場合には、その電文が先に受信された電文と同一の電文であると判定する。

受信側処理部１２５は、先に受信した電文を処理しつつ、電文判定部１２３により、先に受信した電文と同一と判定された後の電文を無効とする。換言すれば、受信側処理部１２５は、先に受信した電文と同一と判定された後の電文を無視する。また、記憶部１２６は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等が用いられ、受信側処理装置１２０に内蔵されてもよいし、受信側処理装置１２０の外部に設置されてもよい。

統計ログ部１２４は、受信部１２１が電文を受信した場合に、受信側処理部１２５から送られた各種データに基づいて、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介して電文が送信されたか、又は第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂのいずれか一方のみを介して電文が送信されたかを不図示の記憶部に記憶させる。統計ログ部１２４は、２系統の通信回線における使用状況などの統計情報を生成して記憶部に記憶させる。なお、統計ログ部１２４を設けるか否かは任意であり、統計ログ部１２４がなくてもよい。

図３は、上記した通信システム１００を適用した搬送システムＳＹＳの一例を示す図である。図４は、搬送車Ｖの一例を示す図である。図５は、搬送車Ｖの構成の一部を拡大した図である。図３に示すように、搬送システムＳＹＳは、物品２を搬送するシステムである。物品２は、例えば、ウエハ又はレチクル等を収容可能なＦＯＵＰ、ＳＭＩＦ Ｐｏｄ、レチクルＰｏｄ等である。搬送システムＳＹＳは、複数の搬送車Ｖ１〜Ｖｍと、複数の移載先ＬＰ１〜ＬＰｎとを備える。

搬送車Ｖ１〜Ｖｍは、図３及び図４に示すように、建屋の天井１から吊り下げられた軌道Ｔに沿って走行し、軌道Ｔの下方又は下方かつ側方に配置された複数の移載先ＬＰ１〜ＬＰｎとの間で物品２の受け渡しを行う天井搬送車である。図３において、移載先ＬＰ１、ＬＰ３、ＬＰｎは、軌道Ｔの下方に配置された処理装置等のロードポートであり、移載先ＬＰ２は、軌道Ｔの下方かつ側方に配置された保管棚である。移載先ＬＰ１〜ＬＰｎの設置数及び配置は任意である。

搬送車Ｖ１〜Ｖｍは、コントローラＣから送信された電文を受信側処理装置１２０で受信し、電文の指示に沿って物品２の受け渡し等の各種動作を行う。搬送車Ｖ（Ｖ１〜Ｖｍ）は、図４に示すように、走行部Ｍと本体部３とを備える。走行部Ｍは、車輪４を備え、不図示の走行駆動部により軌道Ｔに沿って走行する。本体部３は、走行部Ｍの下方に吊り下げられた状態で設けられる。本体部３は、上記した受信側処理装置１２０を備えており、さらに移載装置５を備える。移載装置５は、物品２を保持する物品保持部６と、物品保持部６を昇降させる昇降駆動部７と、昇降駆動部７を軌道Ｔの側方に移動させる横出し機構８と、を備える。

物品保持部６は、移動可能な爪部６ａを有するチャックであり、爪部６ａを物品２のフランジ部２ａの下方に進入させて、物品２を吊り下げて保持する。物品保持部６は、ワイヤあるいはベルト等の吊り下げ部材６ｂと接続されている。昇降駆動部７は、例えば、ホイストであり、吊り下げ部材６ｂを繰り出し、又は巻き取ることにより物品保持部６を昇降させる。横出し機構８は、複数の可動板をスライドさせることにより、物品保持部６及び昇降駆動部７を、本体部３に格納した位置から軌道Ｔの側方（＋Ｙ方向又は−Ｙ方向）に移動させる。物品保持部６、昇降駆動部７、及び横出し機構８は、受信側処理装置１２０によって制御される。

搬送車Ｖは、移載先ＬＰ１、ＬＰ３、ＬＰｎに対して物品２の受け渡しを行う場合は、搬送車Ｖを移載先ＬＰ１等に合わせて停止させ、昇降駆動部７により物品保持部６を下降させることにより移載先ＬＰ１等に対して物品２の受け渡しを行う。また、搬送車Ｖは、移載先ＬＰ２に対して物品２の受け渡しを行う場合は、搬送車Ｖを移載先ＬＰ２に合わせて停止させ、横出し機構８により昇降駆動部７を軌道Ｔの側方に突出させた後に、物品保持部６を下降させることにより移載先ＬＰ２に対して物品２の受け渡しを行う。

搬送車Ｖは、図５に示すように、軌道Ｔは、給電部９を備えている。給電部９は、給電レール１０と、給電レール１０に沿って設けられた非接触給電線１１とを有している。給電部９は、軌道Ｔの下方に配置され、軌道Ｔに沿って連続的に又は断続的に設けられている。走行部Ｍと本体部３とを接続する接続部３ａには、受電部１２が設けられている。受電部１２は、非接触給電線１１から非接触で受電し、走行部Ｍ及び本体部３に電力を供給する。また、本体部３の受信側処理装置１２０は、非接触給電線１１とは別に並行して設けられた不図示のフィーダー線、あるいは非接触給電線１１を用いてフィーダー通信を行うことができる。本実施形態において、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂのいずれか一方は、上記したフィーダー通信を用いることができる。

図６は、送信側処理装置１１０の機能ブロックを用いてデータの流れの一例を示す図である。図７は、受信側処理装置１２０の機能ブロックを用いてデータの流れの一例を示す図である。図６及び図７を参照しながら、本実施形態に係る通信方法について説明する。なお、図６及び図７では、第１の通信回線１Ａを実線で示し、第２の通信回線１Ｂを点線で示しているが、第１の通信回線１Ａをメインの回線とする構成ではなく、また、第２の通信回線１Ｂをサブの回線とする構成ではない。

図８は、送信側処理装置１１０の動作フローの一例を示す図である。この動作フローでは、受信側処理装置１２０に対して、送信側処理装置１１０が電文を送信する例について説明する。なお、この動作フローの説明では、図８に基づいて説明しつつ、適宜、図１、図２、図６、及び図７を参照する。

送信側処理装置１１０において、送信側処理部１１３は、搬送車Ｖに送信すべき電文を生成する（ステップＳ１０１）。送信側処理部１１３は、予め設定されている生成プログラムに基づいて搬送車Ｖに送信すべき電文を生成する。送信側処理部１１３で生成される電文は、搬送車Ｖに所定の動作を実行させるための指令を含む特定電文と、そのような指令を含まない電文とがある。特定電文には、例えば、搬送車Ｖに対し、走行、停止、特定ポイントの通過の許可といった搬送車Ｖを動作させるために必要な指令が含まれる。また、このような指令を含まない電文としては、例えば、搬送車Ｖの状態を問い合わせる電文や、搬送車Ｖの動作を要しない情報を含む電文等が挙げられる。

また、送信側処理部１１３は、送信すべき電文の内容に応じて、電文の先頭にその電文固有のＩＤである識別情報を付加する。電文の内容と、その内容の電文に付すべき識別情報とは、予め不図示の記憶部等に関連付けられて記憶されている。送信側処理部１１３は、電文の内容に応じて、その内容に付すべき識別情報を、記憶部から読み出して電文の先頭に付加する。送信側処理部１１３は、図６に示すように、生成した電文を送信部１１１に送る。

送信部１１１は、送信対象の電文を受け取り、２回線の第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂを介してそれぞれ同一の電文を並行して送信する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介した電文の送信は、同時又はほぼ同時に行われるが、この態様に限定されず、時間差をもって第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介して同一の電文を送信する態様でもよい。

図９は、受信側処理装置１２０の動作フローの一例を示す図である。この動作フローでは、送信部１１１から送られた電文（特定電文）を受信側処理装置１２０が受信する例について説明する。なお、この動作フローの説明では、図９に基づいて説明しつつ、適宜、図１、図２、図６、及び図７を参照する。

受信側処理装置１２０において、受信部１２１は、送信側処理装置１１０から送信された電文を受信する（ステップＳ２０１）。受信部１２１は、図７に示すように、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂの一方又は双方を介して送信された電文を受信し、受信した電文を受信側処理部１２５（電文判定部１２３）に送る。

受信側処理部１２５において、電文判定部１２３は、受信した複数の電文において、後に受信した電文が先に受信した電文と同一の電文であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。受信側処理部１２５は、先に受信した電文の識別情報を記憶部１２６に一時記憶させている。電文判定部１２３は、一時記憶している先の電文の識別情報と、新たに受信した後の電文の識別情報とが同一であるかを判断することにより、後に受信した電文が先に受信した電文と同一の電文であるかを判定する。このように、電文全体よりも少ない情報量である識別情報を用いて同一の電文か否かを判断するので、判断を高速で行うことが可能となり、さらに記憶部１２６で一時記憶する量を少なくすることができる。電文判定部１２３は、電文に付された識別情報に基づいて、先の電文の識別情報と後の電文の識別情報とが同一である場合に同一の電文と判定し、先の電文の識別情報と後の電文の識別情報とが異なる場合に異なる電文（同一でない電文）と判定する。なお、電文判定部１２３は、識別情報を用いることに代えて、先の電文の内容と、後の電文の内容とを確認することにより、同一の電文であるか否かを判断してもよい。

電文判定部１２３は、後に受信した電文が先に受信した電文と同一であるかの判定結果を示すデータを生成する。また、受信側処理部１２５は、受信部１２１から受け取った電文について、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂの双方を介して受信した電文か、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂのいずれか一方を介して受信した電文かのデータを統計ログ部１２４に送る。

統計ログ部１２４は、受信側処理部１２５から送られたデータにより、例えば、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂの２回線の使用状況、及び第１の通信回線１Ａ又は第２の通信回線１Ｂの１回線の使用状況に関する統計情報を不図示の記憶部に記憶させて保管する。なお、統計ログ部１２４は、例えば、統計情報を定期的にコントローラＣに送ってもよい。

受信側処理部１２５は、受信部１２１が受信した電文を受け取り、電文判定部１２３による判定結果を示すデータに基づいて、その電文が先に受信した電文と同一でないと判定されている場合（ステップＳ２０２のＮＯ）、その電文を有効な電文として処理する（ステップＳ２０３）。なお、記憶部１２６に識別情報が記憶されていない場合、ステップＳ２０２は行われなくともよい。この場合、電文判定部１２３による判定が行われることなく、受信部１２１により受信された電文が受信側処理部１２５により有効な電文として処理される（ステップＳ２０３）。

受信側処理部１２５は、電文判定部１２３による判定結果を示すデータに基づいて、その電文が先に受信した電文と同一であると判定されている場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、後に受信した同一の電文を、無効な電文として無視する（有効な電文ではないとして処理する）（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、受信側処理部１２５は、その電文を有効な電文として処理せずに直ちに破棄してもよいし、記憶部１２６に記憶させておいてもよい。受信側処理部１２５は、無効な電文を記憶部１２６に記憶させる場合、一定期間が経過した後に破棄してもよい。また、受信側処理部１２５は、無効な電文を一時的に記憶部等に保管して、先の電文のバックアップ用のデータとして活用してもよいし、先の電文の参照用データとして活用してもよい。また、受信側処理部１２５は、ステップＳ２０３において、先に受信した電文の処理を実行している。すなわち、受信側処理部１２５は、先に受信した電文の処理を行いつつ、ステップＳ２０３、Ｓ２０４の処理を行っている。

図１０は、送信側処理装置１１０の動作フローの他の例を示す図である。この動作フローでは、受信側処理装置１２０に対して、送信側処理装置１１０が電文を送信する例について説明する。なお、この動作フローの説明では、図８に基づいて説明しつつ、適宜、図１、図２、図６、及び図７を参照する。また、図１０において、図８に示す動作と同一の動作については同一の符号を付して、その説明を省略または簡略化する。

図１０に示すように、送信側処理装置１１０では、優先度設定部１１４により電文の優先度が設定される（ステップＳ３０１）。優先度設定部１１４は、上記したように、電文のうち、例えば搬送指令、走行指令等の指令については優先度の高い電文（特定電文）として設定し、渋滞情報やログ情報等については優先度の低い電文として、予め設定された内容に従って自動的に電文の優先度を設定する。なお、優先度を優先度設定部１１４により自動で設定せずに、作業者が不図示の入力装置（例えばキーボード、タッチパネル等）によって優先度を設定してもよい。優先度設定部１１４により設定された優先度は、例えば、電文の先頭に付される識別情報と優先度（高い優先度又は低い優先度）とを関連付けた状態で記憶部１２６に記憶される。優先度設定部１１４は、図６に示すように、設定された優先度を優先度判定部１１２に送る。

続いて、送信側処理部１１３は、搬送車Ｖに送信すべき電文（特定電文を含む）を生成する（ステップＳ１０１）。送信側処理部１１３は、図６に示すように、生成した電文について優先度判定部１１２により優先度を判定させる。優先度判定部１１２は、送信側処理部１１３が生成した電文の優先度を判定する（ステップＳ３０２）。優先度判定部１１２は、図６に示すように、優先度設定部１１４により設定された情報が送られており、あるいは記憶部１２６に記憶されている優先度に関する情報を読み出して、送信側処理部１１３が生成した電文が特定電文であれば（優先度が高い電文であれば）高い優先度と判定し、特定電文でなければ（優先度が低い電文であれば）低い優先度と判定する。その際、優先度判定部１１２は、電文に付された識別情報から優先度を判定してもよい。

また、優先度判定部１１２は、高い優先度及び低い優先度の２種類に電文を分ける構成に限定されず、電文を３種類以上の優先度に分ける構成でもよい。優先度判定部１１２は、判定した優先度を示すデータを生成する。送信側処理部１１３は、優先度判定部１１２により判定した優先度を示すデータに基づいて、送信対象の電文を２回線の第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介して同一の電文を並行して送信するか、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂのいずれか一方を介して電文を送信するかを判断して送信部１１１に指示する。

送信側処理部１１３は、その電文の優先度が高い場合（ステップＳ３０２のＹＥＳ）、送信部１１１から、２回線の第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂそれぞれを介して同一の電文を並行して送信するように指示する（ステップＳ１０２）。また、送信側処理部１１３は、その電文の優先度が低い場合（ステップＳ３０２のＮＯ）、送信部１１１から、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂのいずれか一方（例えば、第１の通信回線１Ａのみ）を介して電文を送信するように指示する（ステップＳ３０３）。

図１１は、受信側処理装置１２０の動作フローの他の例を示す図である。この動作フローでは、送信部１１１から送られた電文（特定電文）を受信側処理装置１２０が受信する例について説明する。なお、この動作フローの説明では、図９に基づいて説明しつつ、適宜、図１、図２、図６、及び図７を参照する。また、図１１において、図９に示す動作と同一の動作については同一の符号を付して、その説明を省略または簡略化する。

受信側処理装置１２０では、期間設定部１２２により同一の電文か否かを識別する期間が設定される（ステップＳ４０１）。作業者は、不図示の入力装置により期間設定部１２２において期間を設定する。期間設定部１２２で設定された期間が特定期間である。期間設定部１２２は、設定された特定期間を記憶部１２６に記憶させる。期間設定部１２２は、図７に示すように、設定された特定期間を受信側処理部１２５（電文判定部１２３）に送る。

受信側処理装置１２０の受信部１２１は、送信側処理装置１１０から送信された電文を受信する（ステップＳ２０１）。受信部１２１は、受信した電文を受信側処理部１２５に送る。受信側処理部１２５は、電文を受け取ると、前回（直前）の電文を受信してから特定期間が経過しているか否かを判断する（ステップＳ４０２）。受信側処理部１２５は、例えば、電文を受け取るとタイマによる計時を開始し、後に電文を受け取ったときのタイマ値を参照することにより、特定期間内か否かを判断する。特定期間は、例えば、送信部１１１から電文を第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂを介して同時又はほぼ同時に送信した場合に想定される受信タイミングのずれに応じて設定されている。

従って、特定期間内に後の電文を受信した場合、先の電文と後の電文とは送信部１１１によって送信された同一の電文である可能性が高いと推定される。一方、特定期間の経過後に電文を受信した場合は、先に受信した電文と異なる内容の電文である可能性が高いと推定される。受信側処理部１２５は、電文を受け取るごとに先に受信した電文に対するタイマ値を出力し、かつ出力したタイマ値をリセットして後の電文の受け取り時からタイマによる計時を開始し、この動作を繰り返して行う。

受信側処理部１２５は、後に受信した電文を特定期間の経過後に受信したと判断した場合（ステップＳ４０２のＹＥＳ）、後に受信した電文を先に受信した電文とは異なる有効な電文として処理する（ステップＳ２０３）。受信側処理部１２５は、例えば、先に受信した電文を不図示の記憶部に一時的に記憶させており、特定期間が経過した際に先に受信した電文を記憶部から消去させてもよい。

受信側処理部１２５は、後に受信した電文を特定期間内に受信したと判断した場合（ステップＳ４０２のＮＯ）、先に受信した電文と、後に受信した電文とが、同一の電文であるか否かを電文判定部１２３により判定するように指示する（ステップＳ２０２）。電文判定部１２３は、受信側処理部１２５の指示により、後に受信した電文と先に受信した電文とが同一であるかを判定し、その判定結果を示すデータを生成する。受信側処理部１２５は、例えば、電文判定部１２３による判定結果を示すデータを受け取らなかった場合、すなわち、先の電文を受信してから特定期間が経過した後に受信した電文である場合（ステップＳ４０２のＹＥＳ）、その電文を有効な電文として処理する（ステップＳ２０３）。

また、図９に示すフローチャートと同様に、受信側処理部１２５は、電文判定部１２３による判定結果を示すデータに基づいて、その電文と先に受信した電文とが同一でないと判定されている場合（ステップＳ２０２のＮＯ）、その電文を有効な電文として処理する（ステップＳ２０３）。また、受信側処理部１２５は、電文判定部１２３による判定結果を示すデータに基づいて、その電文と先に受信した電文とが同一であると判定されている場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、その電文を、無効な電文として無視する（有効な電文ではないとして処理する）（ステップＳ２０４）。

なお、上記した図１０のステップＳ３０１において、送信側処理部１１３で生成される電文が、搬送車Ｖに所定の動作を実行させるための指令を含む特定電文である場合、ステップＳ３０２により高い優先度として、ステップＳ１０２で第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂの双方を介して特定電文が送信される。受信部１２１は、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂのいずれか一方に通信異常が発生した場合でも、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂのいずれか他方により特定電文を受信することができる。その結果、受信側処理装置１２０は、優先度の高い（重要度が高い、又は緊急度が高い）電文を遅れることなく受信し、搬送車Ｖの動作を遅れることなく実行させることができる。

また、図９に示すフローチャートと同様に、受信側処理部１２５は、ステップＳ２０４で先の電文と同一の後の電文を無効な電文として処理するので、同一の電文により、搬送車Ｖに対して重複した動作が実行されることを防止できる。

以上、説明したように、本実施形態に係る通信システム１００及び通信方法によれば、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂのいずれか一方に通信異常が発生しても、いずれか他方によって電文を遅れることなく受信側処理装置１２０で受信することができる。特に、受信側処理装置１２０が搬送車Ｖに設けられるような、図３に示す搬送システムＳＹＳでは、搬送車Ｖが建屋の一部（柱等）又は建屋内の設備の陰に位置する場合など、搬送車Ｖの移動に伴って通信異常が発生し易くなるため、本実施形態に係る通信システム１００及び通信方法が適用されることにより、搬送車Ｖの動作の遅延を防止することができる。

また、受信側処理装置１２０は、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂの双方を介して同一の電文（特定電文）を受信した場合でも、後に受信した電文を無効とするので、搬送車Ｖに対して重複した動作を実行することを回避できる。

また、送信側処理装置１１０は、優先度判定部１１２により高い優先度と判定した場合に、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂの双方を介して同一の電文（特定電文）を送信するので、第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂの負荷が高くなるのを抑制し、さらに受信側処理装置１２０での処理の負荷が高くなるのを抑制できる。

上記した送信側処理装置１１０の送信部１１１、優先度判定部１１２、送信側処理部１１３、及び優先度設定部１１４は、プログラムがコンピュータに読み込まれることにより、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働した具体的手段として実現されてもよい。同様に、受信側処理装置１２０の受信部１２１、期間設定部１２２、電文判定部１２３、統計ログ部１２４、及び受信側処理部１２５は、プログラムがコンピュータに読み込まれることにより、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働した具体的手段として実現されてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に記載の範囲には限定されない。また、上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが、当業者において明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記した実施形態は、特許請求の範囲に記載された発明を限定せず、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

上記した実施形態では、２回線の第１の通信回線１Ａ及び第２の通信回線１Ｂを用いて通信を行っているが、この構成に限定されず、３回線以上の通信回線を用いて通信を行ってもよい。この場合、送信側処理装置１１０は、３回線以上の全ての通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信してもよいし、３回線以上の通信回線のうちの一部の通信回線（例えば２回線）を介して同一の電文をそれぞれ並行して送信してもよい。

また、上記した実施形態では、受信側処理装置１２０が搬送車Ｖに設けられているが、この構成に限定されない。例えば、送信側処理装置１１０が搬送車Ｖに設けられていてもよいし、送信側処理装置１１０と、受信側処理装置１２０とが、異なる搬送車Ｖに設けられていてもよい。また、上記した実施形態では、物品を搬送する搬送車Ｖに受信側処理装置１２０が設けられているが、この構成に限定されない。例えば、送信側処理装置１１０及び受信側処理装置１２０の少なくとも一方が、物品を搬送しない移動体に設けられていてもよいし、いずれの処理装置も、移動体には設けられず、据え付け型のコンピュータ等に設けられてもよい。

また、上記した実施形態では、受信側処理装置１２０の電文判定部１２３において、電文に付された識別情報を用いて同一の電文であるかを判定しているが、この構成に限定されない。例えば、電文判定部１２３は、電文に含まれる識別情報以外の他の情報を用いて同一の電文であるかを判定してもよい。

また、特許請求の範囲、明細書及び図面中において示したシステム、方法における各動作（各処理）の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いる構成でない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記した実施形態における動作に関して、「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味しない。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１７−１７１９８８、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

Ｃ・・・コントローラ
ＳＹＳ・・・搬送システム
Ｖ・・・搬送車
１Ａ・・・第１の通信回線
１Ｂ・・・第２の通信回線
２・・・物品
１００・・・通信システム
１１０・・・送信側処理装置
１１１・・・送信部
１１２・・・優先度判定部
１１３・・・送信側処理部
１１４・・・優先度設定部
１２０・・・受信側処理装置
１２１・・・受信部
１２２・・・期間設定部
１２３・・・電文判定部
１２４・・・統計ログ部
１２５・・・受信側処理部

Claims (6)

1. 送信側処理装置と受信側処理装置とを備え、前記送信側処理装置と前記受信側処理装置とが複数の通信回線を用いて通信を行う通信システムであって、
   前記送信側処理装置は、複数の前記通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信し、
   前記受信側処理装置は、複数の前記通信回線それぞれを介して電文を並行して受信可能であり、先に受信した電文を処理しつつ、先に受信した電文と同一の電文を後に受信した場合に、後に受信した同一の電文を無効とし、
   前記受信側処理装置は、物品を搬送する搬送車に設けられ、
   前記送信側処理装置は、前記搬送車を制御するコントローラに設けられ、送信する電文の優先度を判定する優先度判定部を有し、前記優先度判定部で判定された優先度に応じて、複数の前記通信回線、又は一の前記通信回線のいずれかを介して電文を送信し、
   前記優先度判定部は、電文が前記搬送車に所定の動作を実行させるための指令を含む場合に高い優先度と判定し、電文が前記指令を含まない場合に低い優先度と判定する、通信システム。
2. 前記送信側処理装置及び前記受信側処理装置のうち少なくとも一方は、移動体に設けられている、請求項１に記載の通信システム。
3. 前記送信側処理装置は、識別情報を付した１の電文を複数の前記通信回線それぞれを介して並行して送信し、
   前記受信側処理装置は、複数の前記通信回線それぞれを介して受信した複数の電文の前記識別情報により、後に受信した電文が先に受信した電文と同一であるかを識別する、請求項１又は請求項２に記載の通信システム。
4. 前記受信側処理装置は、予め設定された特定期間内に受信した複数の電文のうち、先に受信した電文と同一の電文を後に受信した場合に、後に受信した同一の電文を無効とする、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の通信システム。
5. 前記送信側処理装置は、前記優先度判定部により前記高い優先度と判定された場合には、複数の前記通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信し、前記優先度判定部により前記低い優先度と判定された場合には、一の前記通信回線を介して電文を送信する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の通信システム。
6. 送信側処理装置と受信側処理装置とが複数の通信回線を用いて通信を行う通信方法であって、
   前記送信側処理装置が、複数の前記通信回線それぞれを介して同一の電文を並行して送信することと、
   前記受信側処理装置が、複数の前記通信回線それぞれを介して電文を並行して受信し、先に受信した電文を処理しつつ、先に受信した電文と同一の電文を後に受信した場合に、後に受信した同一の電文を無効とすることと、を含み、
   前記受信側処理装置は、物品を搬送する搬送車に設けられ、
   前記送信側処理装置は、前記搬送車を制御するコントローラに設けられ、送信する電文の優先度を判定する優先度判定部を有し、前記優先度判定部で判定された優先度に応じて、複数の前記通信回線、又は一の前記通信回線のいずれかを介して電文を送信し、
   前記優先度判定部は、電文が前記搬送車に所定の動作を実行させるための指令を含む場合に高い優先度と判定し、電文が前記指令を含まない場合に低い優先度と判定する、通信方法。

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