JP6937103B2 - Ｘ線コンピュータ断層撮影装置及び架台装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置及び架台装置に関する。

Ｘ線コンピュータ断層撮影は、通常、患者が寝台に横になる臥位状態で行われる。しかしながら、嚥下等の診断においては立位状態でのＸ線コンピュータ断層撮影が望まれている。立位状態でのＸ線コンピュータ断層撮影は実用化に至っていない。

特開２０１３−００９８１９号公報 特開平４−３１７６３５号公報

実施形態の目的は、立位状態の被検体をＸ線コンピュータ断層撮影するためのＸ線コンピュータ断層撮影装置及び架台装置において大型化を回避しつつ全身撮影を可能とすることにある。

本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置は、被検体をＸ線でＣＴ撮影する架台装置と前記架台装置に通信可能に接続されたコンソールとを有するＸ線コンピュータ断層撮影装置であって、前記架台装置は、ＣＴ撮影時に前記被検体が挿入される開口を有する架台本体と、前記架台本体を床面に対して垂直方向にスライド可能に支持する第１の支柱と、前記第１の支柱を垂直方向にスライド可能に支持する第２の支柱とを有する支柱部と、を具備する。

図１は、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置の構成を示す図である。 図２は、図１の架台本体が中心軸Ｒ１を鉛直Ｙ方向に向けた姿勢を有し、最高高さに位置する場合の架台装置の外観を示す図である。 図３は、図１の架台本体が中心軸Ｒ１を鉛直Ｙ方向に向けた姿勢を有し、最低高さに位置する場合の架台装置の外観を示す図である。 図４は、図１の架台本体が中心軸Ｒ１を水平Ｚ方向に向けた姿勢を有する架台装置の外観を示す図である。 図５は、図１の架台装置の横断面図である。 図６は、本実施形態に係る他の構造を有する架台装置の分解斜視図である。 図７は、図６の架台装置の斜視図である。 図８は、架台本体が最低高さに位置するときの図６の架台装置の斜視図である。 図９は、架台本体が中間高さに位置するときの図６の架台装置の斜視図である。 図１０は、架台本体が最高高さに位置するときの図６の架台装置の斜視図である。 図１１は、本実施形態に係る架台装置の可動範囲を示す図であり、架台本体が最高高さに位置する場合の架台装置の外観を示す図である。 図１２は、本実施形態に係る架台装置の可動範囲を示す図であり、架台本体が最低高さに位置する場合の架台装置の外観を示す図である。 図１３は、図１の駆動制御回路により実行される個別駆動による全身撮影モードに関する動作シーケンスの一例を示す図である。 図１４は、図１３の動作シーケンスに係る架台本体の移動過程を示す図である。 図１５は、図１の駆動制御回路により実行される個別駆動による全身撮影モードに関する他の動作シーケンスを示す図である。 図１６は、図１の駆動制御回路により実行される同時駆動による全身撮影モードに関する動作シーケンスを示す図である。 図１７Ａは、図１の駆動制御回路により実行される部分撮影に関する動作シーケンスを示す図である。 図１７Ｂは、図１の駆動制御回路により実行される部分撮影に関する動作シーケンスを示す図である。 図１８は、柱固定型の架台装置の外観を示す図である。 図１９は、柱収納型の架台装置の外観を示す図である。

以下、図面を参照しながら本実施形態に係わるＸ線コンピュータ断層撮影装置及び架台装置を説明する。

図１は、本実施形態に係わるＸ線コンピュータ断層撮影装置の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置は、架台装置１０とコンソール５０とを有する。例えば、架台装置１０はＣＴ検査室に設置され、コンソール５０はＣＴ検査室に隣接する制御室に設置される。架台装置１０とコンソール５０とは互いに通信可能に有線又は無線で接続されている。架台装置１０は、被検体Ｓを立位状態でＸ線コンピュータ断層撮影（以下、Ｘ線ＣＴ撮影と呼ぶ）するための構成を有するスキャン装置である。コンソール５０は、架台装置１０を制御するコンピュータである。

架台装置１０は、架台本体１１と支柱部１３とを有する。図２は、架台本体１１が最高高さに位置する場合の架台装置１０の外観を示す図である。図３は、架台本体１１が最低高さに位置する場合の架台装置１０の外観を示す図である。なお、以下、鉛直方向をＹ方向に規定し、開口１５の中心軸Ｒ１に水平に直交する水平軸Ｒ２に平行する方向をＸ方向に規定し、Ｙ方向及びＸ方向に直交する方向をＺ方向に規定する。

図２と図３とに示すように、架台本体１１は、撮影空間（field of view）をなす開口１５が形成された略円筒形状の構造体である。図１に示すように、架台本体１１は、開口１５を挟んで対向するように配置されたＸ線管１７とＸ線検出器１９とを収容する。

より詳細には、架台本体１１は、アルミ等の金属により形成されたメインフレーム（図示せず）と、メインフレームにより中心軸Ｒ１回りに軸受等を介して回転可能に支持された回転フレーム２１とを更に有している。メインフレームの回転フレーム２１との接触部には環状電極（図示せず）が設けられている。メインフレームの当該接触部には環状電極に摺り接触するように導電性の摺動子（図示せず）が取り付けられている。回転フレーム２１は、アルミ等の金属により円環形状に形成された金属枠であり、例えば、Ｘ線管１７とＸ線検出器１９とが取付けられている。Ｘ線管１７とＸ線検出器１９とは、例えば、回転フレーム２１に形成された凹部に嵌め込まれても良いし、ネジ等の締結具により締結されても良い。

回転フレーム２１は、回転駆動装置２３からの動力を受けて中心軸Ｒ１回りに一定の角速度で回転する。回転駆動装置２３は、架台制御回路２５からの制御に従って回転フレーム２１を回転させるための動力を発生する。回転駆動装置２３は、架台制御回路２５からの駆動信号のデューティ比等に応じた回転速度で駆動することにより動力を発生する。回転駆動装置２３は、例えば、ダイレクトドライブモータやサーボモータ等のモータにより実現される。回転駆動装置２３は、例えば、架台本体１１に収容されている。

図２及び図３に示すように、支柱部１３は、架台本体１１を床面から離反して支持する基体である。支柱部１３は、具体的には、大型化を回避しつつ被検体Ｓの全身のＸ線ＣＴ撮影を可能とするために上側支柱２７と下側支柱２９との２段構造を有する。

上側支柱２７は、架台本体１１を上側支柱２７の長手方向Ｄ１に関してスライド可能に支持する構造体である。上側支柱２７は、例えば、円柱形状や角柱形状等の柱状形状を有する。上側支柱２７は、例えば、プラスチックや金属等の任意の物質により形成される。上側支柱２７は、架台本体１１の側面部に取付けられる。上側支柱２７は、被検体Ｓを立位状態でＸ線ＣＴ撮影するため、開口１５の中心軸Ｒ１が鉛直Ｙ方向を向くように架台本体１１を支持可能な構造を有する。

下側支柱２９は、上側支柱２７を下側支柱２９の長手方向Ｄ２に関してスライド可能に支持する構造体である。より詳細には、下側支柱２９は、上側支柱２７が立向姿勢を維持するように支持する。下側支柱２９は、例えば、円柱形状や角柱形状等の柱状形状を有する。下側支柱２９は、立向姿勢を維持するように床面に設置される。下側支柱２９は、例えば、プラスチックや金属等の任意の物質により形成される。下側支柱２９は、上側支柱２７と架台本体１１とを支えるために頑強な構造を有する。また、下側支柱２９は、上側支柱２７を構造的にガイドするために、上側支柱２７を収容可能な形状を有する。例えば、下側支柱２９は、角柱形状を有する上側支柱２７の三側面を機械的にガイドするように、図２及び３に示すように、Ｕ字形状を有しても良いし、上側支柱２７の四側面を機械的にガイドするように、鉛直Ｙ方向に形成された凹部を有しても良い。上側支柱２７と下側支柱２９とは、長手方向Ｄ１と長手方向Ｄ２とがＹ方向に一致するように配置される。

典型的には、上側支柱２７と下側支柱２９とは二組設けられる。片側の上側支柱２７と下側支柱２９とは架台本体１１のＸ方向に関する片方の側部に接続され、他の側の上側支柱２７と下側支柱２９とは架台本体１１のＸ方向に関する他の側部に接続される。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。例えば、一組の上側支柱２７と下側支柱２９とが架台本体１１の両側部のうちの片側のみに接続されても良い。また、支柱部１３は柱状形状を有するとしたが、本実施形態はこれに限定されない。例えば、支柱部１３は、架台本体の少なくとも一方の側部を支持可能であれば、Ｕ字形状等の如何なる形状を有していても良い。

なお、上側支柱２７は、中心軸Ｒ１が鉛直Ｙ方向を向くように架台本体１１を固定している必要はない。すなわち、上側支柱２７は、水平軸Ｒ２回りに回転可能に架台本体１１を支持するように構成されても良い。具体的には、上側支柱２７と架台本体１１とは、架台本体１１が水平軸Ｒ２回りに回転可能に軸受等を介して接続されている。以下、上側支柱２７は、架台本体１１を長手方向Ｄ１に関してスライド可能に支持し且つ水平軸Ｒ２回りに回転（チルト）可能に支持するものとする。上側支柱２７が架台本体１１を水平軸Ｒ２回りに支持する構造を有することにより、図２に示すような立位状態でのＸ線ＣＴ撮影と図４に示すような臥位状態でのＸ線ＣＴ撮影とを一台の架台装置１０で行うことができる。臥位状態でのＸ線ＣＴ撮影を行う場合、上側支柱２７を下側支柱２９に収納させることにより、架台本体１１を通常の臥位専用のＸ線コンピュータ断層撮影装置の架台本体と同様の高さに配置することが可能となる。これにより、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置及び架台装置１０は、従来装置と変わりなく臥位状態のＸ線ＣＴ撮影を行うことができる。

また、上側支柱２７は、架台本体１１を中心軸Ｒ１がＹ方向を維持する姿勢又は中心軸Ｒ１がＺ方向を維持する姿勢をとるように支持できることに留まらず、中心軸Ｒ１が水平軸Ｒ２回りの如何なる角度を向くように静止されても良い。

図１に示すように、上側支柱２７には架台本体１１のＹ方向に関するスライドのための駆動装置（以下、上側支柱駆動装置と呼ぶ）３１と架台本体１１のチルトのための駆動装置（以下、チルト駆動装置と呼ぶ）３３とが収容されている。上側支柱駆動装置３１は、駆動制御回路３５からの制御に従って、架台本体１１を長手方向Ｄ１に関してスライドするための動力を発生する。具体的には、上側支柱駆動装置３１は、駆動制御回路３５からの駆動信号のデューティ比等に応じた回転速度で駆動することにより動力を発生する。上側支柱２７は、上側支柱駆動装置３１からの動力を受けて、上側支柱２７に対して架台本体１１を長手方向Ｄ１に関してスライドする。チルト駆動装置３３は、駆動制御回路３５からの駆動信号に従って、架台本体１１を水平軸Ｒ２回りに回転するための動力を発生する。具体的には、チルト駆動装置３３は、駆動制御回路３５からの駆動信号のデューティ比等に応じた回転速度で駆動することにより動力を発生する。上側支柱２７は、チルト駆動装置３３からの動力を受けて架台本体１１を水平軸Ｒ２回りに回転する。下側支柱２９には上側支柱２７のＹ方向に関するスライドのための駆動装置（以下、下側支柱駆動装置と呼ぶ）３７が収容されている。下側支柱駆動装置３７は、駆動制御回路３５からの制御に従って上側支柱２７を長手方向Ｄ２に関してスライドするための動力を発生する。具体的には、下側支柱駆動装置３７は、駆動制御回路３５からの駆動信号のデューティ比等に応じた回転速度で駆動することにより動力を発生する。下側支柱２９は、下側支柱駆動装置３７からの動力を受けて、下側支柱２９に対して上側支柱２７を長手方向Ｄ２に関してスライドする。上側支柱駆動装置３１、チルト駆動装置３３、及び下側支柱駆動装置３７は、例えば、サーボモータ等のモータにより実現される。

駆動制御回路３５は、架台制御回路２５からの制御に従い上側支柱駆動装置３１、チルト駆動装置３３、及び下側支柱駆動装置３７を制御する。例えば、駆動制御回路３５は、架台本体１１を最高高さから最低高さまでの任意の範囲において昇降するために上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを制御する。ハードウェア資源として、駆動制御回路は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の処理装置（プロセッサ）とＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置（メモリ）とを有する。また、駆動制御回路３５は、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）やフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ）、他の複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）により実現されても良い。処理装置は、記憶装置に保存されたプログラムを読み出して実行することで上記機能を実現する。なお、記憶装置にプログラムを保存する代わりに、処理装置の回路内にプログラムを直接組み込むように構成しても構わない。この場合、処理装置は、当該回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで上記機能を実現する。

図１に示すように、Ｘ線管１７は、高電圧発生器３９からの高電圧の印加を受けてＸ線を発生する。高電圧発生器３９は、例えば、回転フレーム２１に取付けられている。高電圧発生器３９は、架台本体１１の電源装置（図示せず）から環状電極を介して供給された電力から、架台制御回路２５による制御に従いＸ線管１７に印加する高電圧を発生する。高電圧発生器３９とＸ線管１７とは高圧ケーブル（図示せず）を介して接続されている。高電圧発生器３９により発生された高電圧は、高圧ケーブルを介してＸ線管１７に印加される。

Ｘ線検出器１９は、Ｘ線管１７から発生され被検体Ｓを透過したＸ線を検出する。Ｘ線検出器１９は、二次元湾曲面に配列された複数のＸ線検出素子（図示せず）を搭載する。各Ｘ線検出素子は、Ｘ線管１７からのＸ線を検出し、検出されたＸ線の強度に応じた波高値を有する電気信号に変換する。各Ｘ線検出素子は、例えば、シンチレータと光電変換器とを有する。シンチレータはＸ線を受けて蛍光を発生する。光電変換器は、発生された蛍光を電荷パルスに変換する。電荷パルスはＸ線の強度に応じた波高値を有する。光電変換器としては、具体的には、光電子増倍管やフォトダイオード（Photo Diode）等の光子を電気信号に変換する機器が用いられる。なお、本実施形態に係るＸ線検出器１９としてはＸ線を一旦蛍光に変換してから電気信号に変換する間接検出型の検出器に限定されず、Ｘ線を直接的に電気信号に変換する直接検出型の検出器であっても良い。

データ収集回路４１は、被検体Ｓにより減弱されたＸ線の強度を示すデジタルのデータをビュー毎に収集する。データ収集回路４１は、例えば、複数のＸ線検出素子の各々について設けられた積分回路とＡ／Ｄ変換器とが並列して実装された半導体集積回路により実現される。データ収集回路４１は、架台本体１１内においてＸ線検出器１９に接続されている。積分回路は、Ｘ線検出素子からの電気信号を所定のビュー期間に亘り積分し、積分信号を生成する。Ａ／Ｄ変換器は、生成された積分信号をＡ／Ｄ変換し、当該積分信号の波高値に対応するデータ値を有するデジタルデータを生成する。変換後のデジタルデータは、生データと呼ばれている。生データは、生成元のＸ線検出素子のチャンネル番号、列番号、及び収集されたビューを示すビュー番号により識別されたＸ線強度のデジタル値のセットである。生データは、例えば、架台本体１１に収容された非接触データ伝送装置（図示せず）を介してコンソール５０に供給される。

なお、架台本体１１には、上記のＸ線管１７、Ｘ線検出器１９、回転フレーム２１、メインフレーム、電源装置、高電圧発生器３９、及びデータ収集回路４１だけでなく、ＣＴ撮影に必要なその他の種々の装置を収容しても良い。例えば、回転フレーム２１にはＸ線管を冷却する冷却装置が取付けられても良い。また、空調のためのファンが架台本体１１に取付けられても良い。

架台制御回路２５は、コンソール５０のシステム制御回路６１からの制御に従い高電圧発生器３９、回転駆動装置２３、及び駆動制御回路３５を制御する。架台制御回路２５は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ等の処理装置（プロセッサ）とＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置（メモリ）とを有する。また、架台制御回路２５は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＰＬＤ等により実現されても良い。当該処理装置は、当該記憶装置に保存されたプログラムを読み出して実現することで上記機能を実現する。なお、当該記憶装置にプログラムを保存する代わりに、当該処理装置の回路内にプログラムを直接組み込むように構成しても構わない。この場合、当該処理装置は、当該回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで上記機能を実現する。

なお、駆動制御回路３５と架台制御回路２５とは、個別の基板に実装されても良いし、単一の基板に実装されても良い。駆動制御回路３５と架台制御回路２５とは、架台本体１１の支柱部１３に設けられても良いし、コンソール５０に設けられても良い。なお、駆動制御回路３５が上側支柱駆動装置３１、チルト駆動装置３３、及び下側支柱駆動装置３７に近い位置に設置されほど、駆動制御回路３５に起因するノイズを低減することができる。よって当該ノイズを低減するため駆動制御回路３５は支柱部１３、すなわち、上側支柱２７又は下側支柱２９に収容されると良い。しかしながら、駆動制御回路３５が支柱部１３に収容される場合、支柱部１３の体積が増大する。よって支柱部１３の体積の増大を防止するため駆動制御回路３５は、支柱部１３とは別の装置、例えば、コンソール５０や専用の装置に収容されても良い。駆動制御回路３５と架台制御回路２５とは、同一の装置に設けられている必要はなく、別々の装置に設けられても良い。

図１に示すように、コンソール５０は、バス（bus）を介して接続された画像再構成装置５１、画像処理装置５３、表示機器５５、入力機器５７、主記憶回路５９、及びシステム制御回路６１を有する。画像再構成装置５１、画像処理装置５３、表示機器５５、入力機器５７、主記憶回路５９、及びシステム制御回路６１間のデータ通信は、バスを介して行われる。

画像再構成装置５１は、コンソール５０からの生データに基づいて被検体Ｓに関するＣＴ画像を再構成する。具体的には、画像再構成装置５１は、前処理部５１１、投影データ記憶部５１３、及び再構成演算部５１５を有する。前処理部５１１は、架台装置１０からの生データに前処理を施す。前処理としては、対数変換やＸ線強度補正、オフセット補正等の各種の補正処理を含む。前処理後の生データは、投影データと呼ばれている。投影データ記憶部５１３は、前処理部５１１により生成された投影データを記憶するＨＤＤやＳＳＤ、集積回路記憶装置等の記憶装置である。再構成演算部５１５は、投影データに基づいて被検体Ｓに関するＣＴ値の空間分布を表現するＣＴ画像を発生する。画像再構成アルゴリズムとしては、ＦＢＰ（filtered back projection）法やＣＢＰ（convolution back projection）法等の解析学的画像再構成法や、ＭＬ−ＥＭ（maximum likelihood expectation maximization）法やＯＳ−ＥＭ（ordered subset expectation maximization）法等の統計学的画像再構成法等の既存の画像再構成アルゴリズムが用いられれば良い。

画像再構成装置５１は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の処理装置（プロセッサ）とＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置（メモリ）とを有する。また、画像再構成装置５１は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＰＬＤにより実現されても良い。当該処理装置は、当該記憶装置に保存されたプログラムを読み出して実行することで前処理部５１１と再構成演算部５１５との機能を実現する。なお、当該記憶装置にプログラムを保存する代わりに、当該処理装置の回路内にプログラムを直接組み込むように構成しても構わない。この場合、当該処理装置は、回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで前処理部５１１と再構成演算部５１５との機能を実現する。また、上記前処理部５１１として機能する専用のハードウェア回路と再構成演算部５１５として機能する専用のハードウェア回路とが画像再構成装置に実装されても良い。

画像処理装置５３は、画像再構成装置５１により再構成されたＣＴ画像に種々の画像処理を施す。例えば、画像処理装置５３は、ＣＴ画像がボリュームデータの場合、当該ＣＴ画像にボリュームレンダリングや、サーフェスボリュームレンダリング、画素値投影処理、ＭＰＲ（Multi-Planer Reconstruction）処理、ＣＰＲ（Curved MPR）処理等の３次元画像処理を施して表示画像を発生する。画像処理装置５３は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ、ＧＰＵ等の処理装置（プロセッサ）とＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置（メモリ）とを有する。また、画像処理装置５３は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＰＬＤにより実現されても良い。

表示機器５５は、２次元のＣＴ画像や表示画像等の種々の情報を表示する。表示機器５５としては、例えば、ＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、プラズマディスプレイ、又は当技術分野で知られている他の任意のディスプレイが適宜利用可能である。

入力機器５７は、ユーザからの各種指令や情報入力を受け付ける。入力機器５７としては、キーボードやマウス、各種スイッチ等が利用可能である。なお、入力機器５７は、コンソール５０に設けられても良いし、架台装置１０に設けられても良い。

主記憶回路５９は、種々の情報を記憶するＨＤＤやＳＳＤ、集積回路記憶装置等の記憶装置である。また、主記憶回路５９は、ＣＤ−ＲＯＭドライブやＤＶＤドライブ、フラッシュメモリ等の可搬性記憶媒体との間で種々の情報を読み書きする駆動装置等であっても良い。例えば、主記憶回路５９は、本実施形態に係るＣＴ撮影に関する制御プログラム等を記憶する。

システム制御回路６１は、ハードウェア資源として、上記の処理装置と記憶装置とを有する。システム制御回路６１は、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置の中枢として機能する。具体的には、システム制御回路６１は、主記憶回路５９に記憶されている制御プログラムを読み出してメモリ上に展開し、展開された制御プログラムに従ってＸ線コンピュータ断層撮影装置の各部を制御する。

画像再構成装置５１、画像処理装置５３、及びシステム制御回路６１は、コンソール５０内の単一の基板に集約されても良いし、複数の基板に分散して実装されても良い。

以下、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置の詳細について説明する。

図５は、架台装置１０の横断面図である。なお架台本体１１の内部の図示は省略している。また、図５においては、架台装置１０の片方の上側支柱２７と下側支柱２９との組合せのみを図示しているが、他方の上側支柱２７と下側支柱２９との組合せも同様の構造を有している。

図５に示すように、上側支柱２７の筐体（以下、上側支柱筐体と呼ぶ）７１の内部には架台本体１１を長手方向Ｄ１に関してスライドするためのスライド機構（以下、上側スライド機構と呼ぶ）７３が収容されている。上側スライド機構７３は、例えば、ボールねじにより実現される。すなわち、上側スライド機構７３は、ねじ軸７３１とスライダ７３３とを有する。ねじ軸７３１は、軸心が長手方向Ｄ１に平行するように上側支柱筐体７１内に設置される。ねじ軸７３１の一端は、支持体７５により回転可能に支持されている。支持体７５は、例えば、上側支柱筐体７１の一端部に設けられる。ねじ軸７３１の他端は、上側支柱駆動装置（モータ）３１に接続されている。上側支柱駆動装置３１は、上側支柱筐体７１内の支持体７５に対向する他端部に設けられる。例えば、図５に示すように、支持体７５が上側支柱筐体７１の下部に設けられ上側支柱駆動装置３１が上側支柱筐体７１の上部に設けられても良いが、支持体７５と上側支柱駆動装置３１との位置関係は上記に限定されず、例えば、支持体７５が上側支柱筐体７１の上部に設けられ上側支柱駆動装置３１が上側支柱筐体７１の下部に設けられても良い。スライダ７３３は、ねじ軸７３１のねじ溝（雄ねじ）に螺合するねじ溝（雌ねじ）が形成された貫通孔を有している。スライダ７３３は、ねじ軸７３１にねじ込まれている。ねじ軸７３１は、上側支柱駆動装置３１の回転軸の回転に連動して回転し、スライダ７３３は、ねじ軸７３１の回転に伴ってねじ軸７３１の軸心方向（すなわち、長手方向Ｄ１）に沿ってスライドする。

上側スライド機構７３のスライダ７３３には架台本体１１を水平軸Ｒ２回りに回転可能に支持するためのチルト機構７７が取付けられている。チルト機構７７は、例えば、軸部材により実現される。軸部材７７は、軸心が水平軸に一致するようにスライダ７３３に設けられる。軸部材７７はスライダ７３３に締結具等により直接的に取付けられても良いし、既存の機械要素を介して取付けられても良い。軸部材７７の一端はチルト駆動装置（モータ）３３に接続されている。チルト駆動装置３３は、例えば、スライダ７３３に設けられる。軸部材７７は、チルト駆動装置３３の回転軸の回転に連動して回転する。チルト駆動装置３３と軸部材７７とは直接的に接続されているとしたが、これに限定されず、例えば、ギア等の機械要素を介して間接的に接続されても良い。チルト駆動装置３３は、スライダ７３３に設けられるとしたが、本実施形態はこれに限定されず、軸部材７７に直接的又は間接的に接続されていれば、上側支柱筐体７１の如何なる場所に設けられても良い。上側支柱筐体７１には、上側支柱駆動装置３１の回転軸の回転に連動して軸部材７７が長手方向Ｄ１に関してスライド可能なように、長手方向Ｄ１に沿ってスリット７９（図２、図３、又は図４に図示）が設けられる。これにより、上側支柱駆動装置３１の回転軸の回転に連動して軸部材７７が上側支柱筐体７１等の機械的干渉なく長手方向Ｄ１に関してスライドすることができる。

図５に示すように、下側支柱２９の筐体（以下、下側支柱筐体と呼ぶ）８１の内部には上側支柱２７を長手方向Ｄ２に関してスライドするためのスライド機構（以下、下側スライド機構と呼ぶ）８３が収容されている。下側スライド機構８３は、上側スライド機構７３と同様に、例えば、ボールねじにより実現される。すなわち、下側スライド機構８３は、ねじ軸８３１とスライダ８３３とを有する。ねじ軸８３１は、軸心が長手方向Ｄ２に平行するように下側支柱筐体８１内に設置される。ねじ軸８３１の一端は、支持体８５により回転可能に支持されている。支持体８５は、例えば、下側支柱筐体８１の一端部に設けられる。ねじ軸８３１の他端は、下側支柱駆動装置（モータ）３７に接続されている。下側支柱駆動装置３７は、下側支柱筐体８１内の支持体８５に対向する他端部に設けられる。例えば、図５に示すように、支持体８５が下側支柱筐体８１の下部に設けられ下側支柱駆動装置３７が下側支柱筐体８１の上部に設けられても良いが、支持体８５と下側支柱駆動装置３７との位置関係は上記に限定されず、例えば、支持体８５が下側支柱筐体８１の上部に設けられ下側支柱駆動装置３７が下側支柱筐体８１の下部に設けられても良い。

スライダ８３１は、ねじ軸のねじ溝（雄ねじ）に螺合するねじ溝（雌ねじ）が形成された貫通孔を有している。スライダ８３１は、上側支柱２７との接続部分８３１ｚを有し、接続部分８３１ｚは下側支柱筐体８１から延出して上側支柱筐体７１に接続される。具体的には、接続部分８３１ｚと上側支柱筐体７１とは、強固に接続されるのであれば如何なる態様に接続されても良く、例えば、ネジ等の締結具により締結されても良いし溶接されても良いしこれらの組合せであっても良い。また、接続部分８３１ｚが上側支柱筐体７１の下部を覆うように、上側支柱筐体７１の下部に接続されると良い。スライダ８３１は、ねじ軸８３３にねじ込まれている。ねじ軸８３３は、下側支柱駆動装置３７の回転軸の回転に連動して回転する。スライダ８３１は、ねじ軸８３３の回転に伴ってねじ軸８３３の軸心方向（すなわち、長手方向Ｄ２）に沿ってスライドする。下側支柱筐体８１には、下側支柱駆動装置３７の回転軸の回転に連動して接続部分８３１ｚが長手方向Ｄ２に関してスライド可能なように、長手方向Ｄ２に沿ってスリット（図示せず）が設けられる。これにより、下側支柱駆動装置３７の回転軸の回転に連動して接続部分８３１ｚが長手方向Ｄ２に関してスライドすることができる。

上側支柱２７のスライドを効率的に行うため、下側スライド機構８３による上側支柱２７の長手方向Ｄ１に関するスライドを案内するガイドレール（図示せず）が下側支柱筐体８１等に設けられても良い。なお、下側支柱筐体８１が上側支柱筐体７１に嵌合可能な形状を有する場合、下側支柱筐体８１が構造的に上側支柱筐体７１を案内可能なため当該ガイドレールは設けられなくても良い。

上側スライド機構７３と下側スライド機構８３とのボールねじのリードピッチは同一に設計されても良いし、異なるように設計されても良い。また、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とのモータ容量は同一に設計されても良いし、異なるように設計されても良い。

上側支柱２７と下側支柱２９との長手方向Ｄ１、Ｄ２に関する長さは、同一に設計されても良いし、異なるように設計されても良い。同一に設計されている場合、最も効率良く架台本体１１を昇降させることができる。

また、上側スライド機構７３と下側スライド機構８３とはボールねじにより実現されるとしたが、本実施形態はこれに限定されない。例えば、上側スライド機構７３と下側スライド機構８３とは、スライドレール等の如何なるスライド機構により実現されても良い。

また、上記の架台装置１０の構造は一例であって、これに限定されない。例えば、上記の架台装置１０においては、上側支柱２７と下側支柱２９との各々にボールねじが設けられるとした。しかしながら、上側支柱２７と下側支柱２９との各々にボールねじが設けられる必要はなく、例えば、上側支柱２７のみにボールねじが設けられても良い。以下、この構造を有する架台装置１０−２について説明する。

図６は、本実施形態に係る他の構造を有する架台装置１０−２の分解斜視図である。図７は、図６の架台装置１０−２の斜視図である。図６及び図７に示すように、架台装置１０−２は、架台リンク部９１、上側支柱２７及び下側支柱２９を有する。架台リンク部９１は、架台本体１１と上側支柱２７とを接続する構造体である。架台リンク部９１は、枠体９２を有する。枠体９２は、ギア９３を装備する金属等のフレームである。枠体９２には架台本体１１と上側支柱２７とが取付けられる。ギア９３は、円筒体の外周に多数の歯が形成された機械要素である。ギア９３は、当該歯が枠体９３から露出するように枠体９２に取付けられている。ギア９３は、後述の上側支柱２７のねじ７２に係合する。ギア９３は、図示しない上側支柱駆動装置３１からの動力を受けて回転する。

図６及び図７に示すように、下側支柱２９は、下側支柱筐体８１を有している。下側支柱筐体８１にはギア８２が取付けられている。ギア８２は、円筒体の外周に多数の歯が形成された機械要素である。ギア８２は、当該歯が下側支柱筐体８１から露出するように下側支柱筐体８１に取付けられている。ギア８２は、後述の下側支柱２９のねじ７２に係合する。ギア８２は、図示しない下側支柱駆動装置３７からの動力を受けて回転する。

図６及び図７に示すように、上側支柱２７は、上側支柱筐体７１を有している。上側支柱筐体７１は、枠形状を有し、ねじ７２、第1の直動ガイド７４及び第2の直動ガイド７６を装備する。ねじ７２は、上側支柱筐体７１の開口部において、上側支柱筐体７１の長軸に沿って設けられ、円柱体の表面に螺旋状の溝が形成された機械要素である。ねじ７２は、その長軸がＹ軸に平行するように、すなわち、鉛直に向くように設けられる。ねじ７２は、当該溝が上側支柱筐体７１から露出するように上側支柱筐体７１に取付けられている。ねじ７２の架台リンク部９１側は、架台リンク部９１のギア９３に係合する。ねじ７２の下側支柱２９側は、下側支柱２９のギア８２に係合する。ねじ７２は、如何なるねじでも良いが、例えば、台形のねじ山が形成された高強度の台形ねじが適当である。

図６及び図７に示すように、第1の直動ガイド７４には架台リンク部９１の枠体９２が取付けられる。具体的には、第1の直動ガイド７４は、ねじ７２の長軸に沿って設けられたレール（図示せず）と、当該レールにスライド可能に取付けられたブロックとを有する。当該ブロックに架台リンク部９１の枠体９２が取付けられる。第2の直動ガイド７６には下側支柱２９の下側支柱筐体８１が取付けられる。具体的には、第2の直動ガイド７６は、ねじ７２の長軸に沿って設けられたレール（図示せず）と、当該レールにスライド可能に取付けられたブロックとを有する。当該ブロックに下側支柱２９の下側支柱筐体８１が取付けられる。第1の直動ガイド７４と第2の直動ガイド７６とは個別にスライド可能に上側支柱筐体７１に設けられている。

入力機器５７等を介して上昇指示が入力された場合、図示しない下側支柱駆動装置３７によりギア８２がねじ７２に噛み合いながら順方向に回転しつつ、第2の直動ガイド７６により上側支柱２７が上方にスライドする。また、入力機器５７等を介して上昇指示が入力された場合、図示しない上側支柱駆動装置３１によりギア９３がねじ７２に噛み合いながら順方向に回転しつつ、第1の直動ガイド７４により架台リンク部９１が上方にスライドする。入力機器５７等を介して下降指示が入力された場合、図示しない下側支柱駆動装置３７によりギア８２がねじ７２に噛み合いながら逆方向に回転しつつ、第2の直動ガイド７６により上側支柱２７が下方にスライドする。また、入力機器５７等を介して下降指示が入力された場合、図示しない上側支柱駆動装置３１によりギア９３がねじ７２に噛み合いながら逆方向に回転しつつ、第1の直動ガイド７４により架台リンク部９１が下方にスライドする。

なお、架台リンク部９１に設けられるギア９３は一個に限定されない。設計に応じて複数個のギア９３が架台リンク部９１に設けられても良い。同様に、下側支柱２９に設けられるギア８２は一個に限定されず、設計に応じて複数個のギア８２が下側支柱２９に設けられても良い。

図８は、架台本体１１が最低高さに位置するときの架台装置１０−２の斜視図である。図９は、架台本体１１が中間高さに位置するときの架台装置１０−２の斜視図である。図１０は、架台本体１１が最高高さに位置するときの架台装置１０−２の斜視図である。なお、最低高さは、架台リンク部９１が第2の直動ガイド７６の可動範囲の下限に位置し且つ上側支柱２７が第1の直動ガイド７４の可動範囲の上限に位置するときの架台本体１１の高さである。中間高さは、架台リンク部９１が第2の直動ガイド７６の可動範囲の下限に位置し且つ上側支柱２７が第1の直動ガイド７４の可動範囲の下限に位置するときの架台本体１１の高さである。最高高さは、架台リンク部９１が第2の直動ガイド７６の可動範囲の上限に位置し且つ上側支柱２７が第1の直動ガイド７４の可動範囲の下限に位置するときの架台本体１１の高さである。なお、中間高さは、図７に示すように、架台リンク部９１が第2の直動ガイド７６の可動範囲の上限に位置し且つ上側支柱２７が第1の直動ガイド７４の可動範囲の上限に位置するときの架台本体１１の高さにより規定されても良い。

図８、図９及び図１０に示すように、架台装置１０−２の構造であっても、架台リンク部９１に設けられるギア９３と下側支柱２９に設けられるギア８２とを任意に駆動することにより、架台本体１１を最高高さから最低高さまでの任意の高さに配置させることが可能である。

なお、架台本体１１を昇降させる場合の上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７との駆動順序は任意で良い。例えば、図８の最低高さから図１０の最高高さまで架台本体１１を上昇させる場合について説明する。第1の方法の場合、駆動制御回路３５は、まず、下側支柱駆動装置３７を駆動して架台本体１１を図８の最低高さから図９の中間高さに上昇し、次に上側支柱駆動装置３１を駆動して架台本体１１を図９の中間高さから図１０の最高高さに上昇する。第2の方法の場合、駆動制御回路３５は、まず、上側支柱駆動装置３１を駆動して架台本体１１を図８の最低高さから図９の中間高さに上昇し、次に下側支柱駆動装置３７を駆動して架台本体１１を図９の中間高さから図１０の最高高さにまで上昇する。

図１０の最高高さから図８の最低高さまで架台本体１１を下降させる場合についても同様である。すなわち、図１０の最高高さから図９の中間高さを経由して図８の最低高さまで移動させても良いし、図１０の最高高さから図７の中間高さを経由して図８の最低高さまで移動させても良い。

上記の通り、本実施形態に係る他の架台装置１０−２は、上側支柱２７のみにねじ７２が設けられている。従ってボールねじが上側支柱２７と下側支柱２９との各々に設けられる場合に比して、本実施形態に係る他の架台装置１０−２は、省スペース化が可能である。また、一本のねじ７２で上側支柱２７と下側支柱２９とを移動させることができるので、複数のねじが必要な場合に比して動作精度を確保することができる。

次に、本実施形態に係る架台装置１０及び架台装置１０−２の動作例について詳細に説明する。なお、以下に説明する動作例は、架台装置１０及び架台装置１０−２に共通である。説明を具体的に行うため、以下に説明する動作例は、特に言及しない限り架台装置１０を例に挙げて説明する。

図１１は、本実施形態に係る架台本体１１の可動範囲を示す図であり、架台本体１１が最高高さに位置する場合の架台装置１０の外観を示す図である。図１２は、本実施形態に係る架台本体１１の可動範囲を示す図であり、架台本体１１が最低高さに位置する場合の架台装置１０の外観を示す図である。図１１及び図１２に示すように、上側支柱２７は架台本体１１を長手方向Ｄ１に関してスライド可能に支持し、下側支柱２９は上側支柱２７を長手方向Ｄ２に関してスライド可能に支持する。上記の構造により、駆動制御回路３５は、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを制御し、上側支柱２７を下側支柱２９に対して鉛直上向きにスライドして支柱部１３を伸ばし、上側支柱２７を下側支柱２９に対して鉛直下向きにスライドして支柱部１３を縮ますことができる。

上側支柱２７による架台本体１１の長手方向Ｄ１に関する可動範囲ＭＲ１は、上側スライド機構７３によるスライダ７３３の移動可能範囲に対応する。下側支柱２９による上側支柱２７の長手方向Ｄ２に関する可動範囲ＭＲ２は、下側スライド機構８３によるスライダ８３３の移動可能範囲に対応する。ここで、架台本体１１が可動範囲ＭＲ１の上限高さに配置され且つ上側支柱２７が可動範囲ＭＲ２の上限高さに配置された場合の架台本体１１の床面からの高さを最高高さＨａとし、架台本体１１が可動範囲ＭＲ１の下限高さに配置され且つ上側支柱２７が可動範囲ＭＲ２の下限高さに配置された場合の架台本体１１の床面からの高さを最低高さＨｃとする。また、架台本体１１が可動範囲ＭＲ１の上限高さに配置され且つ上側支柱２７が可動範囲ＭＲ２の下限高さに配置された場合の架台本体１１の床面からの高さを中間高さＨｂとする。なお、架台本体１１の床面からの高さとは、架台本体１１の水平軸Ｒ２の床からの高さであるとする。

Ｘ線ＣＴ撮影の撮影範囲は、架台制御回路２５やシステム制御回路等６１により最高高さＨａと最低高さＨｃとの間の任意の範囲に設定される。撮影範囲は、入力機器５７を介して任意の値に設定されても良いし、架台制御回路２５やシステム制御回路６１等により撮影部位や撮影モード等に応じて自動的に決定されても良い。

撮影範囲において架台本体１１を昇降するために駆動制御回路３５は、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを同期的に制御する。駆動制御回路３５による上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とについての制御態様としては、撮影範囲の観点から言えば、全身撮影モードと部分撮影モードとに区分することができる。

全身撮影モードは、典型的には、架台本体１１を上昇又は下降させながら被検体Ｓの全身をＸ線ＣＴ撮影するモードである。全身撮影モードの撮影範囲は、上側支柱２７による架台本体１１の可動範囲ＭＲ１と下側支柱２９による上側支柱２７の可動範囲ＭＲ２とのうちの何れかの可動範囲よりも広い範囲に設定される。このように撮影範囲が上側スライド機構７３による可動範囲ＭＲ１又は下側スライド機構８３による可動範囲ＭＲ２よりも広い場合、駆動制御回路３５は、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを順番に駆動し架台本体１１を昇降させる。

部分撮影モードは、架台本体１１を上昇若しくは下降させながら、又は架台本体１１を所定高さに固定させ被検体Ｓの一部分をＸ線ＣＴ撮影するモードである。部分撮影モードの撮影範囲は、上側支柱２７による架台本体１１の可動範囲ＭＲ１内又は下側支柱２９による上側支柱２７の可動範囲ＭＲ２とのうちの何れかの可動範囲よりも狭い範囲に設定される。このように撮影範囲が上側スライド機構７３による可動範囲ＭＲ１に包含される場合、駆動制御回路３５は、上側支柱駆動装置３１を駆動して架台本体１１を昇降させる。

また、上記制御態様は、架台本体１１の昇降速度の観点から言えば、個別駆動モードと同時駆動モードとに区分することができる。個別駆動モードとは、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを選択的に駆動するモードである。同時駆動モードとは、個別駆動モードに比して架台本体１１を高速に昇降することを目的として、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを同時に駆動するモードである。

以下、全身撮影モードと部分撮影モードとに分けて架台装置１０の動作例を説明する。

（実施例１）
以下、全身撮影モードについて説明する。

全身撮影の準備段階において架台本体１１は、撮影開始位置に配置される。また、被検体Ｓは架台本体１１の開口１５の通過経路内に立つ。全身撮影の準備が整うと、例えば、入力機器５７等を介してユーザにより全身撮影の実行が指示される。実行指示を受けた架台制御回路２５は、高電圧発生器３９と回転駆動装置２３と駆動制御回路３５とを同期的に制御して被検体Ｓの全身撮影を行う。すなわち、架台制御回路２５は、回転駆動装置２３を制御して回転フレーム２１を中心軸Ｒ１に回転させるとともに駆動制御回路３５を制御して架台本体１１を撮影範囲内において昇降させ、回転フレーム２１の回転と架台本体１１の昇降との実行中、高電圧発生器３９を制御してＸ線管１７からＸ線を発生させる。Ｘ線管１７から発生されたＸ線は被検体Ｓを透過してＸ線検出器１９に検出される。Ｘ線検出器１９により検出されたＸ線に対応する生データがデータ収集回路４１により収集される。収集された生データは、非接触データ伝送装置により画像再構成装置５１に伝送される。画像再構成装置５１は、生データに基づいて被検体Ｓの全身に関するボリュームデータを再構成する。再構成されたボリュームデータは、画像処理装置５３により２次元の表示画像に変換され表示機器５５に表示される。

なお、架台本体１１の撮影開始位置までの昇降は、ユーザにより入力機器５７を介した指示に従い手動的に行われても良いし、撮影開始位置への位置決めのための動作シーケンス（以下、位置決めシーケンスと呼ぶ）に従い自動的に行われても良い。

手動の場合、ユーザは、コンソール５０又は架台装置１０に設けられた入力機器５７を介して架台本体１１の昇降指示を行う。駆動制御回路３５は、昇降指示に応じた方向に架台本体１１を上昇又は下降するように上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを順番に駆動する。なお、架台装置１０に設けられた入力機器５７を介して昇降指示を行う場合、昇降指示の都度ユーザが制御室に行く必要がなくなりユーザの労力を削減することができる。コンソール５０に設けられた入力機器５７を介して昇降指示を行う場合、ユーザの安全を確保することができる。

自動の場合、駆動制御回路３５は、ユーザによる入力機器５７を介した全身撮影の開始指示を受けて、所定の撮影開始位置まで架台本体１１を上昇又は下降するように上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを順番に駆動する。

以下、全身撮影における駆動制御回路３５の動作例について、個別駆動と同時駆動とに分けて詳述する。全身撮影の撮影範囲は、上記の通り、単独の可動範囲ＭＲ１,ＭＲ２よりも広ければ、最高高さＨａと最低高さＨｃとの間の任意の範囲に設定可能であるが、以下の説明を具体的に行うため、最高高さＨａと最低高さＨｃとの間の全範囲であるとする。また、Ｘ線ＣＴ撮影は、架台本体１１を下降させながら行っても良いし、上昇させながら行っても良い。被検体Ｓを撮影位置に配置するときは架台本体１１が最高高さＨａに配置されているため、架台本体１１を下降させながらＸ線ＣＴ撮影を行う方が、撮影時間を短縮することができる。一方、架台本体１１を上昇させながらＸ線ＣＴ撮影を行う場合、被検体Ｓが架台本体１１に挟まれる危険を回避することができる。以下、説明を具体的に行うため、Ｘ線ＣＴ撮影は、架台本体１１を下降させながら行うものとする。すなわち、撮影開始位置は高さＨａであり、撮影終了位置は高さＨｃである。また、以下の説明においては、特に言及のない限り、上側スライド機構７３と下側スライド機構８３とのボールねじのリードピッチは同一に設計され、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とのモータ容量は同一に設計されているものとする。なお、リードピッチとモータ容量とが異なる場合であっても駆動制御回路３５の制御態様に違いはない。

まずは、個別駆動での全身撮影について説明する。

図１３は、駆動制御回路３５による全身撮影モードにおける動作シーケンスを示す図である。図１４は、図１３の動作シーケンスに係る架台本体１１の移動過程を示す図である。図１３の縦軸は上側スライド機構７３、下側スライド機構８３、架台本体１１の速度に規定され、横軸は架台本体１１の床面からの高さ位置に規定されている。下側スライド機構７３の速度は下側スライド機構８３による上側支柱２７のスライドの絶対速度を示し、架台本体１１の速度は架台本体１１の昇降の絶対速度を示す。上側スライド機構７３の速度は、上側支柱２７から観測された、上側スライド機構７３による架台本体１１のスライドの相対速度を示す。なお、上側支柱２７が停止している場合、上側スライド機構７３の速度は、上側スライド機構７３による架台本体１１のスライドの絶対速度に等しい。

全身撮影の実行指示を受けて架台制御回路２５は、駆動制御回路３５に全身撮影のための動作シーケンス（以下、全身撮影シーケンスと呼ぶ）の実行のための指示信号を供給する。当該指示信号を受けて駆動制御回路３５は、全身撮影シーケンスに従い上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを同期的に制御する。全身撮影シーケンスにおいて駆動制御回路３５は、架台本体１１が最高高さＨａから最低高さＨｂまで一定速度Ｖconで下降するように上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを選択的に駆動させる。すなわち、撮影範囲内において上側スライド機構７３による可動範囲ＭＲ１と下側スライド機構８３による可動範囲ＭＲ２とはオーバラップしない。なお、駆動制御回路３５は、動作中、下側スライド機構８３のスライダ８３３の高さ位置、すなわち、床面から見た上側支柱２７の高さ位置と、上側スライド機構７３のスライダ７３３の高さ位置、すなわち、スライダ７３３から見た架台本体１１の高さ位置とをロータリーエンコーダやポテンショメータ等の位置検出器により監視している。

具体的には、図１３に示すように、駆動制御回路３５は、まず、下側支柱駆動装置３７を駆動して下側スライド機構８３を介して上側支柱２７を長手方向Ｄ２に沿ってスライドさせる。上側支柱２７と架台本体１１とは、下側支柱駆動装置３７により所定の速度Ｖconで下降される。駆動制御回路３５は、上側支柱２７が可動範囲ＭＲ１の下限まで下降したこと、すなわち、架台本体１１が中間高さＨｂまで下降したことを契機として下側支柱駆動装置３７を停止し、上側支柱駆動装置３１を駆動する。これにより、架台本体１１は、上側支柱駆動装置３１により所定の速度Ｖconで下降される。駆動制御回路３５は、架台本体１１が可動範囲ＭＲ２の下限まで下降したこと、すなわち、架台本体１１が最低高さＨｃまで下降したことを契機として上側支柱駆動装置３１を停止する。

また、架台本体１１が最低高さＨｃまで下降したことを契機として架台制御回路２５は、回転駆動装置２３を制御して回転フレーム２１を停止させ、高電圧発生器３９を制御してＸ線管１７からのＸ線の発生を停止させる。

これにより個別駆動による全身撮影が終了する。上記の通り、架台装置１０は、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７との駆動を切り替えることにより、上側スライド機構７３又は下側スライド機構８３単独では賄えない広範な撮影範囲をＸ線ＣＴ撮影することができる。また、個別駆動モードは、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを同時に駆動する同時駆動モードとは異なり、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７との何れか一方を駆動するため、各可動範囲ＭＲ１、Ｒ２における架台本体１１の昇降速度を高精度に調節することができる。

なお、上記の動作例においては、まず下側支柱駆動装置３７により上側支柱２７が下降され、次に上側支柱駆動装置３１により架台本体１１が下降されるものとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。例えば、上側支柱駆動装置３１により架台本体１１が下降され、次に下側支柱駆動装置３７により上側支柱２７が下降されても良い。

上記の個別駆動においては、上側支柱２７が下側スライド機構８３の可動範囲ＭＲ２の下限に到達したとき（例えば、上記の実施例においては、架台本体が中間高さＨｂに到達したとき）に下側支柱駆動装置３７から上側支柱駆動装置３１に駆動を切替えるとした。下側支柱駆動装置３７から上側支柱駆動装置３１に駆動が瞬間的に切替えられない場合、中間高さＨｂにおいて架台本体１１の速度に乱れが生じる可能性がある。

図１５は、駆動制御回路３５による全身撮影モードにおける他の動作シーケンスを示す図であり、下側支柱駆動装置３７から上側支柱駆動装置３１への駆動の切り替に伴う速度の乱れを低減するための動作シーケンスを示す図である。

下側支柱駆動装置３７から上側支柱駆動装置３１への駆動の切替に伴う速度の乱れを低減するため、駆動制御回路３５は、架台本体１１が上側スライド機構７３の可動範囲ＭＲ１の上限に配置され且つ上側支柱２７が下側スライド機構８３の可動範囲ＭＲ２の下限に配置されたときの架台本体１１の床面からの高さ（中間高さＨｂ）を含み、撮影範囲よりも狭い所定の範囲（以下、移行範囲と呼ぶ）２αにおいて、下側支柱駆動装置３７と上側支柱駆動装置３１との駆動を緩やかに移行させる。すなわち、撮影範囲内において上側スライド機構７３による可動範囲ＭＲ１と下側スライド機構８３による可動範囲ＭＲ２とは移行範囲２αに限定してオーバラップする。移行範囲においては架台本体１１が一定速度Ｖconを保つように下側支柱駆動装置３７と上側支柱駆動装置３１との出力が制御される。移行範囲は、下側支柱駆動装置３７と上側支柱駆動装置３１との性能に応じて決定されれば良い。なお、移行範囲の長さは、ユーザにより入力機器５７を介して任意の値に設定可能である。

具体的には、図１５に示すように、駆動制御回路３５は、まず、下側支柱駆動装置３７のみを駆動して上側支柱２７と架台本体１１とを最高高さＨａから所定の速度Ｖconで下降させる。駆動制御回路３５は、中間高さＨｂから移行範囲の半分α上の距離まで下降したこと、すなわち、架台本体が高さＨｂ＋αまで下降したことを契機として下側支柱駆動装置３７から上側支柱駆動装置３１への駆動の移行を開始する。移行は、上側支柱２７が可動範囲ＭＲ１の下限に到達したこと、すなわち、架台本体１１が高さＨｂ−αまで下降するまでに完了する。具体的には、架台本体１１が高さＨｂ＋αまで下降したことを契機として駆動制御回路３５は、架台本体１１が移行範囲２αだけ下降する間に下側スライド機構８３の速度がＶconから０まで減速するように下側支柱駆動装置３７の出力を緩やかに減少するとともに、上側スライド機構７３の速度が０からＶconまで加速するように上側支柱駆動装置３１の出力を緩やかに増大する。すなわち、移行範囲２αにおいては上側支柱２７の速度が上がりつつ下側支柱２９の速度が下がるように上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とが同期的に制御される。なお、架台本体１１を上昇させながらＸ線ＣＴ撮影を行う場合、移行範囲２αにおいて上側支柱２７の速度が下がりつつ下側支柱２９の速度が上げるように上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とが同期的に制御されることとなる。速度は線形に変化させても良いし、非線形に変化させても良い。なお、下側支柱駆動装置３７と上側支柱駆動装置３１との出力の調整は駆動制御回路３５からの駆動信号のデューティ比の調整により行われても良いし、減速機により調整されても良い。

架台本体１１が移行範囲の終端高さＨｂ−αに到達すると駆動制御回路３５は、上側支柱駆動装置３１のみを駆動させて架台本体１１を下降させている。駆動制御回路３５は、架台本体１１が下側スライド機構８３の可動範囲ＭＲ２の下限まで下降したこと、すなわち、架台本体１１が最低高さＨｃまで下降したことを契機として、上側支柱駆動装置３１を停止する。

これにより移行範囲２αを用いた個別駆動による全身撮影が終了する。上記の通り、移行範囲２αを設けることにより、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７との駆動を緩やかに移行することができる。このため撮影範囲内において架台本体１１を高精度に一定速度で昇降させること可能となる。これにより、速度の乱れに起因する画像アーチファクトの発生を防止することができる。

次に、同時駆動での全身撮影について説明する。

図１６は、駆動制御回路３５による同時駆動での全身撮影モードにおける動作シーケンスを示す図である。全身撮影を同時駆動モードで行う場合、駆動制御回路３５は、架台本体１１が最高高さＨａから最低高さＨｂまで一定速度２・Ｖconで下降するように上側支柱駆動装置と下側支柱駆動装置とを同時に駆動させる。すなわち、撮影範囲内において上側スライド機構７３による可動範囲ＭＲ１と下側スライド機構８３による可動範囲ＭＲ２とはオーバラップする。速度２・Ｖconは、上側スライド機構７３の速度Ｖconと下側スライド機構８３の速度Ｖconとの合計である。

具体的には、図１６に示すように、駆動制御回路３５は、まず、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを同時に駆動して、上側スライド機構７３のスライダ７３３と下側スライド機構８３のスライダ８３３とを速度Ｖconで下降させる。これにより架台本体１１が速度２・Ｖconで下降する。駆動制御回路３５は、架台本体１１が最低高さＨｃまで下降したことを契機として上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを停止する。

これにより同時駆動による高速撮影が可能となり撮影時間の短縮が実現する。また、個別駆動に比して撮影時間が短くなるので、被検体Ｓの被曝量も低減する。

なお、上記の説明においては、上側スライド機構７３と下側スライド機構８３とのボールねじのリードピッチは同一であり、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とのモータ容量も同一であるとした。しかしながら、上側スライド機構７３と下側スライド機構８３とのボールねじのリードピッチが異なり、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とのモータ容量も異なっても良い。この場合において全身撮影を行う場合、可動範囲ＭＲ１と可動範囲ＭＲ２とで架台本体１１の速度が異なるため、速度差に起因するムラが画像に生じてしまう。そのため、可動範囲ＭＲ１又は可動範囲ＭＲ２よりも広い範囲を撮影する場合、駆動制御回路３５は、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを同時に動かすと良い。これにより、駆動制御回路３５は、広範な撮影範囲において架台本体１１を一定の速度で昇降させることができるため、速度差に起因するムラを低減することができる。

（実施例２）
次に部分撮影について説明する。

上記の通り、部分撮影モードは、上側スライド機構７３の可動範囲ＭＲ１内又は下側スライド機構８３の可動範囲ＭＲ２とのうちの何れかの可動範囲よりも狭い範囲をＸ線ＣＴ撮影するモードである。部分撮影モードにおいては、撮影範囲によっては必ずしもＸ線ＣＴ撮影中に架台本体１１を昇降させる必要はない。しかしながら、以下の説明においては、架台本体１１を昇降させるものとする。なお、部分撮影モードにおいても、上側スライド機構７３と下側スライド機構８３とのボールねじのリードピッチは同一でも異なっても良く、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とのモータ容量も同一でも異なっても良い。しかしながら、以下の説明においては、上側スライド機構３１と下側スライド機構３７とのボールねじのリードピッチが異なり、上側支柱駆動装置７３と下側支柱駆動装置８３とのモータ容量も異なるものとする。より詳細には、上側スライド機構７３は下側スライド機構８３よりもリードピッチが長く、上側支柱駆動装置３１は下側支柱駆動装置３７よりもモータ容量が大きいものとする。以下、上側スライド機構７３により上側支柱２７は速度Ｖhighでスライドし、下側スライド機構８３により下側支柱２９は速度Ｖlowでスライドする。なお、リードピッチとモータ容量とが異なる場合であっても駆動制御回路３５の制御態様に違いはない。

図１７Ａ及びＢは、駆動制御回路３５による部分撮影モードにおける動作シーケンスを示す図である。図１７Ａの縦軸は速度に規定され、横軸は時間に規定される。図１７Ｂの縦軸は高さ位置に規定され、横軸は時間に規定される。上側スライド機構７３は速度Ｖhighで動作し、下側スライド機構８３は速度Ｖhighよりも遅い速度Ｖlowで動作可能であるとする。また、撮影開始位置が高さＨｓであり撮影終了位置が高さＨｅであるとする。また、位置決め動作の開始時刻Ｔｐｅにおいて架台本体１１は高さＨｃに配置されているものとする。

図１７Ａ及びＢに示すように、部分撮影モードにおいて駆動制御回路３５は、下側支柱駆動装置３７を駆動して下側スライド機構８３により上側支柱２７を低速度Ｖlowで昇降して位置決め動作を行い、位置決め完了後、上側支柱駆動装置３１を駆動して上側スライド機構７３により架台本体１１を高速度Ｖhighで昇降して撮影動作を行う。このように位置決めにおいては低速度Ｖlowで架台本体１１を昇降させることにより被検体Ｓの挟み込みや不安感を低減させることができる。また、Ｘ線ＣＴ撮影時においては高速度Ｖhighで架台本体１１を昇降させることにより被検体Ｓの被曝量を低減することが可能となる。以下、詳細に説明する。

図１７Ａ及びＢに示すように、時刻Ｔｐｅにおいて入力機器５７を介して位置決め指示が入力されると、架台制御回路２５は、駆動制御回路３５に位置決め動作を開始させる。位置決め動作において駆動制御回路３５は、上側支柱駆動装置３１を駆動して上側スライド機構７３により架台本体１１を高速度Ｖhighで上昇させ、架台本体１１を撮影開始位置Ｈｓに配置する。架台本体１１の撮影開始位置Ｈｓまでの移動は、ユーザにより入力機器５７を介した指示に従い手動的に行われても良いし、位置決めシーケンスに従い自動的に行われても良い。

架台本体１１が撮影開始位置に配置されると（時刻Ｔｐｅ）、駆動制御回路３５は、下側支柱駆動装置３７の駆動を停止する。なお、部分撮影モードにおいては撮影開始位置Ｈｓと撮影終了位置Ｈｅとの間において、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７との駆動の切替を行う必要がないように撮影範囲が設定されると良い。具体的には、駆動制御回路３５は、撮影範囲の中心高さが上側スライド機構７３の可動範囲ＭＲ１内の中心高さに一致するように、架台本体１１及び上側支柱２７の位置決めを行う。

Ｘ線ＣＴ撮影の準備が整うとユーザは、入力機器５７を介して撮影指示を入力する（時刻Ｔｓｓ）。撮影指示が入力されると架台制御回路２５は、高電圧発生器３９と回転駆動装置２３と駆動制御回路３５とを同期的に制御して被検体Ｓの部分撮影を行う。すなわち、架台制御回路２５は、回転駆動装置２３を制御して回転フレーム２１を中心軸Ｒ１回りに回転させるとともに駆動制御回路３５を制御して架台本体１１を撮影範囲内において上昇させ、回転フレーム２１の回転と架台本体１１の上昇との実行中、高電圧発生器３９を制御してＸ線管１７からＸ線を発生させる。Ｘ線管１７から発生されたＸ線は被検体Ｓを透過してＸ線検出器１９に検出される。Ｘ線検出器１９により検出されたＸ線に対応する生データがデータ収集回路４１により収集される。収集された生データは、非接触データ伝送装置により画像再構成装置５１に伝送される。画像再構成装置５１は、生データに基づいて被検体Ｓの撮影部位に関するボリュームデータを再構成する。再構成されたボリュームデータは、画像処理装置５３により２次元の表示画像に変換され表示機器５５に表示される。

駆動制御回路３５による撮影動作について具体的に説明する。架台制御回路２５から撮影指示がなされると駆動制御回路３５は、上側支柱駆動装置３１を駆動して上側スライド機構７３を介して架台本体１１を撮影開始位置Ｈｓから撮影終了位置Ｈｅまで速度Ｖhighで上昇させる。駆動制御回路３５は、架台本体１１が撮影終了位置Ｈｅに到達すると上側支柱駆動装置３１を停止させる。

これにより部分撮影が終了する。なお、上記の実施例において駆動制御回路３５は、部分撮影の撮影範囲において上側支柱駆動装置３１のみを駆動させるものとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。すなわち、駆動制御回路３５は、部分撮影の撮影範囲において上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを同時に駆動して高速撮影を行うことも可能である。また、位置決め動作において駆動制御回路３５は、下側支柱駆動装置３７のみを駆動させるものとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。すなわち、架台本体１１による被検体Ｓへの挟み込みの危険性が少ないのであれば、上側支柱駆動装置３１と下側支柱駆動装置３７とを同時に駆動して高速移動しても良い。

上記の通り、架台装置１０は、全身撮影だけでなく部分撮影も可能である。上側スライド機構７３と下側スライド機構８３との速度を変えることにより、上側スライド機構７３と下側スライド機構８３との用途を変えることもできる。例えば、上側スライド機構７３を下側スライド機構８３よりも高速にスライドさせることにより、上側スライド機構７３を撮影用、下側スライド機構８３を位置決め用に特化させることができる。これにより、位置決め時における架台本体１１による被検体Ｓの挟み込みを防止しつつ、撮影時における被検体Ｓの被曝量を低減することができる。

以上で本実施形態に係る架台装置１０の動作例の説明を終了する。

次に、本実施形態に係る架台装置１０が有する構造の効果について詳述する。立位ＣＴを実現するためには、架台本体を天井付近まで上昇させることが必要である。このための架台装置として、図１８に示す柱固定型の架台装置と図１９に示す柱収納型の架台装置とが挙げられる。柱固定型の架台装置は、床面から天井まで延在する支柱を有し、当該支柱が架台本体をスライドする。柱固定型の架台装置は、立位状態の被検体の全身撮影を可能にするが、床面から天井まで延在する大型の支柱を装備する必要があり、被検体に圧迫感を与えてしまう。天井まで延在する支柱は、天井に設置するインジェクタ等の装置の取り回しの自由度を下げ、また、病院への搬入を困難にすることとなる。図１９に示す柱収納型の架台装置は、上側支柱と下側支柱との２段構造を有し、下側支柱が上側支柱をスライドすることにより架台本体の昇降を行う。図１９に示す柱収納型の架台装置は、下側支柱に上側支柱を収納できるが、架台本体を床面まで下降することができないため、立位状態の被検体の上半身のみしか撮影することができない。

一方、本実施形態に係る架台装置１０は、上記の通り、架台本体１１を長手方向に関してスライド可能に支持する上側支柱２７と、上側支柱２７を長手方向に関してスライド可能に支持する下側支柱２９とを有する。よって、図１８に示す柱固定型の架台装置に比して、床面から天井まで延在する支柱を装備する必要がなく、図１９に示す柱収納型の架台装置に比して、架台本体を床面まで下降することができる。すなわち、本実施形態に係る架台装置によれば、従来の臥位専用の架台装置と同様の大きさで立位の全身撮影をすることができる。

よって、本実施形態に係る架台装置１０及びＸ線コンピュータ断層撮影装置は、上記の構造により、架台装置１０の大型化を回避しつつ、被検体Ｓの全身撮影をすることができる。また、本実施形態に係る架台装置は、従来の臥位専用の架台装置と同等の大きさであるため、設置のために検査室のレイアウトを変更することもなく、搬入時に壁や天井を取り外す必要もない。

なお、上記の説明において支柱部１３は上側支柱２７と下側支柱２９との２段構造を有するとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されず、多段構造を有しても良い。この場合、下側支柱２９は、入れ子構造を有する複数の下側支柱を有することとなる。各下側支柱は、長手方向にスライド可能に内側の下側支柱を支持することとなる。これにより下側支柱２９の高さをより低減することができる。

かくして本実施形態によれば、立位状態の被検体をＸ線コンピュータ断層撮影するためのＸ線コンピュータ断層撮影装置及び架台装置において大型化を回避しつつ全身撮影を可能とすることが実現する。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１０…架台装置、１１…架台本体、１３…支柱部、１５…開口、１７…Ｘ線管、１９…Ｘ線検出器、２１…回転フレーム、２３…回転駆動装置、２５…架台制御回路、２７…上側支柱、２９…下側支柱、３１…上側支柱駆動装置、３３…チルト駆動装置、３５…駆動制御回路、３７…下側支柱駆動装置、３９…高電圧発生器、４１…データ収集回路、５０…コンソール、５１…画像再構成装置、５３…画像処理装置、５５…表示機器、５７…入力機器、５９…主記憶回路、６１…システム制御回路、７１…上側支柱筐体、７３…上側スライド機構、７５…支持体、７７…チルト機構、８１…下側支柱筐体、８３…下側スライド機構、８５…支持体、５１１…前処理部、５１３…投影データ記憶部、５１５…再構成演算部。

Claims (14)

1. 被検体をＸ線でＣＴ撮影する架台装置と前記架台装置に通信可能に接続されたコンソールとを有するＸ線コンピュータ断層撮影装置であって、
   前記架台装置は、
   ＣＴ撮影時に前記被検体が挿入される開口を有する架台本体と、
   前記架台本体を床面に対して垂直方向にスライド可能に支持する第１の支柱と、前記第１の支柱を垂直方向にスライド可能に支持する第２の支柱とを有する支柱部と、
   前記第１の支柱が前記架台本体をスライドするための動力を発生する第１の駆動装置と、
   前記第２の支柱が前記第１の支柱をスライドするための動力を発生する第２の駆動装置と、
   前記第２の駆動装置を駆動して前記架台本体を第一の速度で移動させて撮影開始位置に配置する位置決め制御と、前記第１の駆動装置及び前記第２の駆動装置の両方を駆動して前記架台本体を前記第一の速度よりも速い第二の速度で前記撮影開始位置から撮影終了位置まで移動させながら前記被検体をＸ線ＣＴ撮影する撮影制御と、を実行する制御部と、
   を具備するＸ線コンピュータ断層撮影装置。
2. 前記第１の支柱は、前記架台本体を前記第１の支柱の長手方向に関してスライド可能に支持する第１のスライド機構を有し、
   前記第２の支柱は、前記第１の支柱を前記第２の支柱の長手方向に関してスライド可能に支持する第２のスライド機構を有する、
   請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
3. 前記第１の支柱は、前記第１の支柱の長手方向に沿って設けられたネジを有し、
   前記第２の支柱は、前記ネジに係合し、前記第１の支柱を垂直方向にスライドする第１のギアを有し、
   前記架台本体は、前記ネジに係合し、前記架台本体を垂直方向にスライドする第２のギアを有する、
   請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
4. 前記制御部は、前記第１の支柱を前記第２の支柱に対して鉛直上向きにスライドさせることにより前記支柱部を伸ばし、前記第１の支柱を前記第２の支柱に対して鉛直下向きにスライドさせることにより前記支柱部を縮ませる、請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
5. 前記第１の支柱は、前記架台本体を第１の可動範囲においてスライド可能に支持し、
   前記第２の支柱は、前記第１の支柱を第２の可動範囲においてスライド可能に支持し、
   前記制御部は、前記第１の可動範囲の上限に前記架台本体が配置され且つ前記第２の可動範囲の上限に前記第１の支柱が配置された場合における前記架台本体の床面からの最高高さと、前記第１の可動範囲の下限に前記架台本体が配置され且つ前記第２の可動範囲の下限に前記第１の支柱が配置された場合における前記架台本体の床面からの最低高さとの間の所定の範囲において前記架台本体を昇降するために、前記第１の駆動装置と前記第２の駆動装置とを同期して制御する、
   請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
6. 前記制御部は、前記所定の範囲が前記第１の可動範囲又は前記第２の可動範囲よりも広い場合、前記第１の駆動装置と前記第２の駆動装置とを順番に駆動して前記架台本体をスライドする、請求項５記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
7. 前記制御部は、前記架台本体が前記第１の可動範囲の上限に配置され且つ前記第１の支柱が前記第２の可動範囲の下限に配置されたときの前記架台本体の床面からの高さである中間高さを含み前記所定の範囲よりも狭い特定の範囲において、前記第１の駆動装置と前記第２の駆動装置との間で駆動を移行させる、請求項６記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
8. 前記制御部は、前記所定の範囲が前記第１の可動範囲に包含される場合、前記第１の駆動装置を駆動して前記架台本体を前記所定の範囲においてスライドさせる、請求項５記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
9. 前記制御部は、前記所定の範囲の開始位置まで前記架台本体をスライドさせるために前記第２の駆動装置を駆動する、請求項８記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
10. 前記制御部は、前記第１の駆動装置又は前記第２の駆動装置を単独で駆動させた場合における前記架台本体の速度よりも高速で前記架台本体をスライドさせるために前記第１の駆動装置と前記第２の駆動装置とを同時に駆動する、請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
11. 前記第１の駆動装置は、前記第１の支柱に設けられ、
    前記第２の駆動装置は、前記第２の支柱に設けられ、
    前記制御部は、前記第１の支柱又は前記第２の支柱に設けられている、
    請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
12. 前記第１の駆動装置は、前記第１の支柱に設けられ、
    前記第２の駆動装置は、前記第２の支柱に設けられ、
    前記制御部は、前記コンソールに設けられている、
    請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
13. 前記第１の支柱は、前記架台本体を長手方向に関してスライド可能に支持し、且つ前記架台本体を前記開口の中心軸に水平に直交する水平軸回りに回転可能に支持する、請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。
14. ＣＴ撮影時に被検体が挿入される開口を有する架台本体と、
    前記架台本体を床面に対して垂直方向にスライド可能に支持する第１の支柱と、前記第１の支柱を垂直方向にスライド可能に支持する第２の支柱とを有する支柱部と、
    前記第１の支柱が前記架台本体をスライドするための動力を発生する第１の駆動装置と、
    前記第２の支柱が前記第１の支柱をスライドするための動力を発生する第２の駆動装置と、
    前記第２の駆動装置を駆動して前記架台本体を第一の速度で移動させて撮影開始位置に配置する位置決め制御と、前記第１の駆動装置及び前記第２の駆動装置の両方を駆動して前記架台本体を前記第一の速度よりも速い第二の速度で前記撮影開始位置から撮影終了位置まで移動させながら前記被検体をＸ線ＣＴ撮影する撮影制御と、を実行する制御部と、
    を具備する架台装置。

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