JP6935742B2 - 相対位置検出方法及びインクジェット記録装置 - Google Patents

Description

この発明は、相対位置検出方法及びインクジェット記録装置に関する。

インクをノズルから吐出させて媒体上の所望の位置に着弾させていくことで、当該媒体上に画像などを記録するインクジェット記録装置がある。インクジェット記録装置において、複数のノズルが配列された記録ヘッドを一又は複数含むヘッドモジュールを複数配置し、ノズルを記録媒体の所定の幅方向についての幅全体にわたって配列させたラインヘッドを用いることで、媒体を幅方向と交差する搬送方向に移動させながら媒体上の所定の二次元面内に高速でインクを着弾させていくことができる。

また、所定の記録内容を撮像して当該記録内容の欠陥を検出する技術がある。インクジェット記録装置は、撮像を行って記録内容を読み取る読取部を備え、読取部による撮像範囲を記録内容に対して相対移動させることで必要な範囲の撮像を行う。そして、撮像結果に問題が検出されると、検出された問題を補正、調整するための各種動作が行われたり、又はインクジェット記録装置のユーザーに問題の発生が報知されたりする。問題としては、ノズルからのインク吐出不良、各ノズルからのインク吐出量の相対的なずれ、各ヘッドモジュールの相対的な位置ずれなどが挙げられる。

このとき、ラインヘッドの幅に対応して撮像素子が配列された撮像部が設けられて、撮像部に対して記録内容を移動させる構成とすると、撮像素子数、サイズや重量が増大し、キャリブレーションの手間の増大、支持構造の増大、そして、コストの増加などにもつながる。これに対し、撮像素子の数を減少させ、撮像部を記録内容に対して移動させて撮像、読み取りを行うことで、構成の小型化やコストの低減が図られる（例えば、特許文献１、２）。

特開２０１３−７１２８９号公報 特開２００６−３５７２７号公報

検出対象画像に生じる問題点のうち、ヘッドモジュール間の相対位置ずれといった各撮像素子の撮像位置（画素位置）の情報が必要なものについては、撮像素子を記録内容に対して移動させる場合、移動中の撮像素子による撮像位置が正確に特定される必要がある。しかしながら、このような移動動作に伴って、読取部やその支持部材には微小な振動が生じやすく、この振動により撮像位置のぶれが生じる。このような振動を効果的に低減させて精度よく位置を特定するには、支持部材の構造条件や各部の形状の精度条件が厳しくなり、結局全体としてサイズやコストの低減につながらない大掛かりなものになるという課題がある。

この発明の目的は、容易にヘッドモジュール間の位置関係をより精度よく検出することのできる相対位置検出方法及びインクジェット記録装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、
複数のノズルが所定の幅方向について互いに異なる位置に配置されたヘッドモジュールが複数個配置されたラインヘッドにおける当該ヘッドモジュールの相対位置検出方法であって、
複数のヘッドモジュールにおける予め定められたノズルからインクを吐出させて、当該ノズルからのインクの着弾位置の同定に係る所定のテスト画像を記録する記録動作ステップ、
インクの着弾面の撮像を行う撮像部を前記幅方向について走査させながら、記録された前記テスト画像の撮像を行わせる撮像ステップ、
前記テスト画像の撮像結果から前記着弾位置の位置関係を同定し、当該位置関係に基づいて前記複数のヘッドモジュールの相対位置を特定する特定ステップ
を含み、
前記特定ステップでは、前記撮像ステップにおいて前記撮像部の走査速度に生じる速度変動成分の半周期未満の所定時間に前記撮像部が移動する限定幅内で、相対位置を特定する対象の前記複数のヘッドモジュールについて、前記着弾位置の位置関係を同定する
ことを特徴とする。

また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の相対位置検出方法において、
前記特定ステップでは、前記限定幅内における前記速度変動成分の差分が当該速度変動成分の振幅の半分以下となるように前記限定幅が定められることを特徴とする。

また、請求項３記載の発明は、請求項１記載の相対位置検出方法において、
前記所定時間は、前記速度変動成分の１／１０周期以下に定められることを特徴とする。

また、請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の相対位置検出方法において、
前記半周期は、所定の基準強度以上の前記速度変動成分のうち最大周波数のものに応じて定められることを特徴とする。

また、請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の相対位置検出方法において、
前記記録動作ステップでは、前記テスト画像を前記限定幅内に記録させることを特徴とする。

また、請求項６記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の相対位置検出方法において、
前記複数のヘッドモジュールの相対位置を２箇所以上でそれぞれ特定する場合には、前記特定ステップでは、当該２箇所以上について、それぞれ前記限定幅内で前記着弾位置の位置関係を同定することを特徴とする。

また、請求項７記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の相対位置検出方法において、
前記複数のヘッドモジュールは、予め特定されている位置関係で配置された２以上の記録ヘッドを有し、
前記特定ステップでは、複数の前記ヘッドモジュールの相対位置を特定することで、当該複数のヘッドモジュールが有する前記記録ヘッドの相対位置を特定する
ことを特徴とする。

また、請求項８記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の相対位置検出方法において、
前記記録動作ステップでは、幅方向について隣り合う２つの前記ヘッドモジュールのそれぞれにより所定の標識を含む前記テスト画像を記録させ、
前記特定ステップでは、前記標識の前記限定幅内における位置関係に応じて当該隣り合う２つのヘッドモジュールの相対位置を特定する
ことを特徴とする。

また、請求項９記載の発明は、請求項８記載の相対位置検出方法において、
前記記録動作ステップでは、前記隣り合う２つのヘッドモジュールにより、それぞれ、幅方向についての配列順が連続した２以上の所定数の前記ノズルからインクを吐出させて、各々単一の前記標識を前記限定幅内に記録させることを特徴とする。

また、請求項１０記載の発明は、請求項８又は９記載の相対位置検出方法において、
前記記録動作ステップでは、前記標識は、前記隣り合う２つのヘッドモジュールによりそれぞれ複数ずつ記録されることを特徴とする。

また、請求項１１記載の発明は、請求項１０記載の相対位置検出方法において、
前記特定ステップでは、前記複数の標識のうち前記幅方向についての幅が所定の範囲外のものについては、前記ヘッドモジュールの相対位置の特定に用いないことを特徴とする。

また、請求項１２記載の発明は、請求項１０又は１１記載の相対位置検出方法において、
前記特定ステップでは、前記複数の標識のうち、隣り合う前記標識との間隔が所定の基準範囲内にないものについては、前記ヘッドモジュールの相対位置の特定に用いないことを特徴とする。

また、請求項１３記載の発明は、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の相対位置検出方法において、
前記ラインヘッドは複数であり、
前記記録動作ステップでは、前記複数のラインヘッドの前記ヘッドモジュールにより前記限定幅内に各々前記テスト画像を記録させ、
前記特定ステップでは、前記テスト画像を記録させた前記ヘッドモジュールの相対位置に基づいて、前記複数のラインヘッド間の相対位置を特定する
ことを特徴とする。

また、請求項１４記載の発明は、請求項１３記載の相対位置検出方法において、
複数の前記ラインヘッドは、少なくとも一部が所定のラインヘッドとは異なる分光特性のインクを前記複数のノズルから吐出させ、
前記撮像ステップでは、前記撮像部が前記テスト画像を複数の分光感度特性の少なくともいずれかにより撮像が可能であり、
前記特定ステップでは、前記テスト画像の撮像結果のうち前記インクの分光特性に応じてそれぞれ定められた分光感度特性で得られたもの用いて前記着弾位置の位置関係を同定する
ことを特徴とする。

また、請求項１５記載の発明は、
複数のノズルが所定の幅方向について互いに異なる位置に配列されたヘッドモジュールが複数個配置されたラインヘッドと、
インクの着弾面の撮像を行う撮像部を前記幅方向について走査させる走査動作部と、
前記ヘッドモジュールにおける予め定められたノズルからインクを吐出させて、当該ノズルからのインクの着弾位置の同定に係る所定のテスト画像を記録させる記録制御部と、
前記走査動作部に前記撮像部を走査させながら前記撮像部に撮像を行わせる撮像制御部と、
前記テスト画像の撮像結果から前記着弾位置の位置関係を同定し、当該位置関係に基づいて前記複数のヘッドモジュールの相対位置を特定する特定部と、
を備え、
前記特定部は、前記撮像部の走査時における前記撮像部の走査速度に生じる速度変動成分の半周期未満の所定時間に前記撮像部が移動する限定幅内で、相対位置を特定する対象の前記複数のヘッドモジュールについて、前記着弾位置の位置関係を同定する
ことを特徴とするインクジェット記録装置である。

本発明に従うと、容易にヘッドモジュール間の位置関係をより精度よく検出することができるという効果がある。

インクジェット記録装置の全体斜視図である。 ヘッドユニットにおける搬送面と対応する面を示す底面図である。 インクジェット記録装置の機能構成を示すブロック図である。 走査速度のぶれに応じた撮像位置ずれの例を示す図である。 ヘッドモジュール間の位置調整に係るテスト画像の例を示す図である。 モジュール位置特定処理の制御手順を示すフローチャートである。 マーカーの記録不良の例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態のインクジェット記録装置１００の全体斜視図である。

このインクジェット記録装置１００は、複数、ここでは８個のラインヘッドを有し、シングルパス方式でインクの吐出を行ってカラー画像の記録を行うことが可能なものであって、搬送部１０と、画像記録部２０と、インク供給部３０と、読取部４０などを備える。

搬送部１０は、駆動ローラー１１と、搬送駆動部１２と、搬送ベルト１４などを備える。搬送駆動部１２は、駆動ローラー１１を所定の速度で回転動作させる回転モーターを有する。駆動ローラー１１には、図示略の従動ローラーと共に無端状の搬送ベルト１４が巻回されて、当該駆動ローラー１１の回転により搬送ベルト１４が周回移動する。この搬送ベルト１４の外側面を搬送面として当該搬送面上に記録媒体が載置されて、記録媒体は、搬送ベルト１４の周回移動に伴って搬送方向に搬送される。

画像記録部２０は、キャリッジ２２と、キャリッジ昇降部２３などを備え、キャリッジ２２とキャリッジ昇降部２３との組み合わせがインクの色数（分光特性のパターン数）に応じた組数（複数、ここでは８組）設けられている。キャリッジ２２は、それぞれ、搬送部１０による記録媒体の搬送方向と交差する向き、ここでは直交する幅方向に延在して、搬送部１０による記録媒体の搬送面の上方（高さ方向）に配置されている。キャリッジ２２には、それぞれ、搬送される記録媒体の全幅にわたってノズルの開口部からインクの液滴を吐出可能にヘッドユニット２１（図２参照；ラインヘッド）が固定されている。８個（複数）の各ヘッドユニット２１が有するノズルの数は、記録解像度やインクジェット記録装置１００で記録可能とされる記録媒体のサイズなどに応じて適宜定められる。複数のキャリッジ２２は、搬送方向に互いに異なる位置に設けられている。キャリッジ２２は、キャリッジ昇降部２３により高さ方向についての位置が変更可能に設けられ、キャリッジ２２の移動に伴ってヘッドユニット２１も搬送面からの距離が変更される。

キャリッジ昇降部２３は、キャリッジ２２の搬送面からの距離を変更させる。キャリッジ昇降部２３は、昇降モーター２３２と、電磁ブレーキ２３３と、梁部材２３４と、支持部２３５などを備える。
梁部材２３４は、搬送ベルト１４の上部（記録媒体の搬送面の側）において搬送方向と交差する向き（ここでは直交する向き、すなわち幅方向）で略平行に二本設けられ、当該梁部材２３４の両端にそれぞれ支持部２３５が固定される。支持部２３５には、昇降モーター２３２、電磁ブレーキ２３３及びキャリッジ２２が取り付けられている。
キャリッジ２２は、制御部５０（図３参照）からの制御信号に基づいて駆動される昇降モーター２３２及び電磁ブレーキ２３３の動作に応じて上下されて位置が定められる。

昇降モーター２３２は、所定の昇降速度でキャリッジ２２を移動させる。昇降モーター２３２としては、例えば、サーボモーターやステッピングモーターが用いられる。

電磁ブレーキ２３３は、キャリッジ２２の固定状態を維持するものであり、駆動信号に応じてこの固定状態が解除されることで、昇降モーター２３２によるキャリッジ２２の移動を一時的に可能とする。すなわち、電力供給の切断時を含めた通常の状態では、電磁ブレーキ２３３は、キャリッジ２２を固定する。電磁ブレーキ２３３としては、例えば、ディスクブレーキが用いられる。

インク供給部３０は、画像記録に用いられる各色のインクを貯え、ヘッドユニット２１に供給する。ここでは、各色のインク貯留タンク３１が専用のラック３２に配置されて、チューブなどの配管を介して各色のインクを吐出するヘッドユニット２１と接続されている。各色のインクとしては、特には限られないが、ここでは、互いに異なる８色であって、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）及びＫ（黒色）を含み、ここではさらに、Ｐ（ピンク）、Ｓ（スカイ）、Ｇ（グレイ）及びＯ（オレンジ）のインクが各々供給可能となっている。各色のインクは、供給された各ヘッドユニット２１のノズルにより各々微細ドットとして吐出されて記録媒体に着弾し、微細ドット数やドットのサイズ（液滴量）などに応じた濃度やその組み合わせで表現された混色カラー画像が記録される。また、インク貯留タンク３１に貯留され、ヘッドユニット２１に供給されるインクの色は、交換可能であってもよい。

読取部４０は、画像記録部２０の搬送方向について下流側に設けられて、画像記録部２０により画像が記録された記録媒体の表面を撮像して読み取る。読取部４０は、撮像センサー４１（撮像部）と、走査部４２（走査動作部）などを備える。

撮像センサー４１は、複数の撮像素子が少なくとも搬送方向について配置され、走査駆動部４５により幅方向（走査方向）に移動されることで記録媒体（インクの着弾面）をその幅全体にわたって撮像が可能となっている。撮像素子としては、ＣＣＤセンサーやＣＭＯＳセンサーなどが用いられる。ここでは、撮像センサー４１は、ＲＧＢ３色の各波長帯での撮像が可能であり、カラー画像を読み取る。

走査部４２は、撮像センサー４１を幅方向に移動（走査）させる。走査部４２は、ここでは、撮像センサー４１を基台（支持部材）に固定して、当該基台を走査駆動部４５が幅方向（走査方向）に移動させる。走査駆動部４５としては、特には限られないが、例えば、基台に固定されたベルトと、ベルトを移動させるモーターなどが用いられる。また、基台が平行に移動可能なレールなどが設けられていてもよい。

図２は、ヘッドユニット２１における搬送面と対応する面を示す底面図である。
なお、ここでは、各色のヘッドユニット２１はいずれも同一の形状、構成であるので、任意のいずれか一つのものについて説明する。

図２（ａ）に示すように、ヘッドユニット２１には、１６個の記録ヘッド２１１が固定されている。各記録ヘッド２１１の底面には、幅方向に複数のノズル開口２７ａが配列されたノズル配列が搬送方向に４列設けられている。ここで示したノズル開口２７ａの数や配置は、説明のための例示であって、任意に定められ得る。各列のノズル開口２７ａの位置は、幅方向について互いに所定の間隔（ノズルピッチの２倍）となるように定められている。

一のヘッドユニット２１に含まれる１６個の記録ヘッド２１１は、２個ずつ対となって８個（複数個）のヘッドモジュール２１０をなしている。対となる２個の記録ヘッド２１１は、搬送方向に隣り合って設けられている。また、図２（ｂ）の拡大図に示すように、これら２個の記録ヘッド２１１は、それぞれのノズル開口２７ａ（ノズル）が幅方向について互い違いの位置となるようにノズルピッチだけ幅方向について異なる位置に、すなわち、予め特定されている位置関係で配置されている。すなわち、各ヘッドモジュール２１０では、記録可能幅にわたり、複数のノズルが幅方向についてノズルピッチで互いに異なる位置に配置される。幅方向について隣り合う位置に設けられたノズル開口２７ａから吐出されたインクが記録媒体上に着弾した後の当該記録媒体上でのドット径（直径）は、ノズルピッチよりも大きい。したがって、幅方向について隣り合うノズルから吐出されたインクは、記録媒体上で部分的に重なり合ってつながる。これにより、隣り合う複数のノズルから吐出されたインクにより当該ノズルの数に応じた太さの線分Ｌ１、Ｌ２（マーカー）がそれぞれ形成される。

同様に、通常の画像記録動作時における搬送駆動部１２による記録媒体の搬送速度は、ノズルからのインク吐出間隔の間での搬送距離が記録媒体に着弾したインクのドット径よりも小さくなるように定められ、これにより、同一のノズル２７からインク吐出間隔で連続して吐出されたインクは、記録媒体上で部分的に重なり合ってつながる。すなわち、幅方向に隣り合う複数のノズルから連続して吐出されたインクは、記録媒体上で、当該複数のノズルの数に応じた線幅で、連続吐出回数に応じた線長の直線となる。

幅方向について隣り合うヘッドモジュール２１０は、搬送方向に互い違いに配置されている。すなわち、複数のヘッドモジュール２１０は、ヘッドユニット２１において千鳥格子状に設けられている。各ヘッドモジュール２１０におけるノズル開口２７ａの配列範囲は、幅方向について隣り合う他のヘッドモジュール２１０におけるノズル開口２７ａの配列範囲と、幅方向について若干の重複範囲を伴って配置されている。画像記録動作の際には、当該重複範囲では、幅方向についての位置ごとに、それぞれいずれか一方のヘッドモジュール２１０に設けられたノズルからのみインクが吐出されればよい。あるいは、両方のヘッドモジュール２１０における幅方向について同一位置の２つのノズルから搬送方向についての位置ごとに所定の比率でいずれかが選択されてインクが吐出されてもよい。選択のアルゴリズムについては、各種周知のものを利用することができる。

図３は、本実施形態のインクジェット記録装置１００の機能構成を示すブロック図である。

インクジェット記録装置１００は、上述の搬送駆動部１２及び撮像センサー４１に加えて、キャリッジ駆動部２４と、ヘッド駆動部２５と、ノズル２７と、送液駆動部３５と、走査駆動部４５と、制御部５０（記録制御部、撮像制御部、特定部）と、記憶部６０と、通信部７０と、表示・操作受付部８０と、バス９０などを備える。

キャリッジ駆動部２４は、制御部５０からの制御信号に応じて電磁ブレーキ２３３及び昇降モーター２３２に駆動信号を出力し、電磁ブレーキ２３３を緩めるとともに昇降モーター２３２を動作させてキャリッジを所望の位置に移動させたり、昇降モーター２３２を停止させるとともに電磁ブレーキ２３３でキャリッジを固定させたりする。

ヘッド駆動部２５は、制御部５０の制御に基づいてヘッドモジュール２１０の各ノズル２７に連通するインク流路内のインクに圧力変動を生じさせる駆動信号を出力する。圧力変動を生じさせる構成としては、例えば、圧電素子が用いられ、印加電圧、すなわち、駆動信号電圧に応じた変形を生じることで、インク流路、特に、適切に圧力変動を生じさせるためにサイズや形状が定められて形成されている圧力室を変形させる。駆動信号としては、予め一又は複数の電圧波形パターンが定められており、制御部５０からの制御信号や画像データに応じて各ノズルに各々対応する圧電素子に対して当該電圧波形パターンでの駆動信号の出力有無が定められる。駆動信号によりノズル開口２７ａから押し出されたインクは、適切な量だけインク流路内のインクから分離されてインク液滴として吐出される。

送液駆動部３５は、インク貯留タンク３１から各ヘッドモジュール２１０にインクを送液する送液ポンプを有する。

走査駆動部４５は、上述のように撮像センサー４１を幅方向に移動させるモーターなどを駆動する。

制御部５０は、インクジェット記録装置１００の全体動作を統括制御する。制御部５０は、ＣＰＵ５１（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ５２（Random Access Memory）などを備える。

ＣＰＵ５１は、各種演算処理を行い、インクジェット記録装置１００における記録媒体の搬送、インクの供給、インクの吐出や記録画像の読取動作などの制御を行う。また、ＣＰＵ５１は、記憶部６０から読み出されたプログラムに従って画像データ、各部のステータス信号やクロック信号などに基づく画像記録に係る種々の処理を行う。

ＲＡＭ５２は、ＣＰＵ５１に作業用のメモリー空間を提供し、一時データを記憶する。一時データの記憶領域は、記憶部６０のＤＲＡＭ領域と適宜分担されてよい。

記憶部６０は、制御プログラム、各種設定データや、画像記録動作に係るジョブデータ、すなわち、記録対象画像データ、その処理データや動作設定に係る情報などを記憶する。制御プログラムには、インク吐出不良を生じている吐出不良ノズルの同定プログラムや、記録ヘッド間の位置ずれを検出する検出プログラムなどの各種調整に用いられるプログラム６１が含まれる。設定データとしては、インクの吐出不良を生じているノズル（吐出不良ノズル）の位置を示す吐出不良ノズルリスト６２や、後述の限定幅に係る限定幅情報６３などが含まれる。限定幅情報６３は、限定幅の値自体であってもよいし、限定幅に応じて予め定められるテスト画像データやその読み取り範囲設定などであってもよい。また、設定データには、各ヘッドユニット２１と、当該ヘッドユニット２１から吐出されるインクの種別と、当該インクの種別に対して撮像時に適切な波長帯（分光感度特性、すなわち、ここではＲＧＢのいずれか）の情報とを対応付けたインク情報６４が含まれる。

記憶部６０は、ここでは、ＤＲＡＭ及び不揮発性メモリーを含む。ジョブデータや処理データなどの一時記憶データは、ＤＲＡＭに記憶されて高速処理され、画像記録動作の終了後には消去され得る。プログラムや設定データなどは、不揮発性メモリーにより保持され、インクジェット記録装置１００への電力供給が中断されている場合でもこれらのデータが保持される。不揮発性メモリーに記憶されるデータのうち一部、例えば、初期データや基幹プログラムなどは、消去書き換え不能なＲＯＭなどに記憶されてもよい。

通信部７０は、外部機器との間での通信動作を制御する通信インターフェイスである。通信インターフェイスとしては、例えば、ＬＡＮカードといった各種通信プロトコルに対応したネットワークカードなどが一又は複数含まれる。通信部７０は、制御部５０の制御に基づいて外部機器から記録対象の画像データや画像記録に係る設定を含むジョブデータを取得し、また、外部機器に対してステータス情報などを送信することができる。

表示・操作受付部８０は、制御部５０からの制御信号に応じてインクジェット記録装置１００のステータスや操作メニューなどの表示を行うとともに、ユーザーの操作を受け付けて制御部５０に出力する。表示・操作受付部８０は、例えば、操作受付部としてタッチセンサーなどを有し、また、当該タッチセンサーと重ねて設けられる液晶画面などの表示画面などを有する。制御部５０は、表示画面にステータスやタッチセンサーによる命令受け付け用の各種メニューなどを表示させる。制御部５０は、当該表示させたメニューの内容や位置の情報と、タッチセンサーにより受け付けられたユーザーのタッチ操作の種別や位置の情報とを対応付けて、操作に応じた処理をインクジェット記録装置１００の各部に行わせる制御動作を行う。また、表示・操作受付部としては、ＬＥＤランプ、押しボタンスイッチやテンキーなどが設けられていてもよい。

バス９０は、制御部５０及び当該制御部５０と信号のやり取りを行う各構成間を電気的に接続し、当該信号を伝送する経路である。

次に、本実施形態の読取部４０の動作について説明する。
撮像センサー４１は、上述のように、搬送方向に沿って所定の幅で撮像可能に撮像素子が配列され、当該撮像センサー４１が走査駆動部４５により記録媒体の搬送方向（すなわち、走査方向）に走査、移動されながら撮像動作を行うことで、撮像素子の配列範囲及び走査距離に応じた読取範囲の画像を記録媒体から読み取る。

このとき、走査駆動部４５は、予め定められた一定速度で撮像センサー４１を移動させようとするが、実際には、支持強度や、モーターなど各部の形状や動作の精度などに応じて速度のぶれ（速度変動成分）が生じる。このような速度のぶれは、各撮像素子による幅方向（走査方向）についての撮像位置のずれにつながる。

図４は、走査速度のぶれに応じた撮像位置ずれの例を示す図である。
速度ぶれに応じた撮像位置ずれは、各ヘッドモジュール２１０の幅（ここでは、例えば、７２０ｄｐｉのノズルピッチで２０４８ノズル分の幅、すなわち、約７２．２ｍｍ）の移動時間程度又はそれ以上の周期のものと、これよりも短い周期のものとが混在している。これらのうち、一定のオフセット値や走査距離の移動に要する時間程度の長周期の変動についての撮像位置のずれは、予め補正量を求めておくことができる。

これに対し、走査距離の移動に要する時間に比して短周期の振動、ここでは、主にヘッドモジュール２１０の幅の約１／５の距離の走査に要する時間で、撮像データにおける各画素のサイズ（幅）以上の撮像位置ずれが生じ得る。このような振動の周期は、モーターのステップ動作周期、モーター、ローラーやベルトの形状に係る偏心やゆがみといった精度や、撮像センサー４１及び走査部４２の重量や大きさなどに応じて定まる共振周波数などで読取部４０について固有に定まる。しかしながら、このような振動は、位相が必ずしも定まらず、また、複数周期の振動の組み合わせとなることから、予め補正を行うのが難しい。

本実施形態のインクジェット記録装置１００では、位置情報の必要なテスト画像を記録する幅をそれぞれ上記振動の半周期未満の所定時間で撮像部が移動する距離；限定幅）に限定する。すなわち、これらの振動で生じる撮像位置ずれの振幅未満の範囲でテスト画像を記録することで、特定されるヘッド位置ずれの相対的な大きさの変化を小さくする。したがって、より短い幅に限定されれば、ヘッド位置ずれの相対的な大きさの変化をより小さくすることができる。

振動としては、上述のように複数周期が含まれ得る。インクジェット記録装置１００では、スペクトル解析などにより得られる振動強度が所定の基準強度以上の各周波数（速度変動成分）のうち、最大周波数（最短周期）のものを基準として、その１／１０周期を所定時間として、この所定時間の走査による撮像センサー４１の移動距離に応じた幅（限定幅）のテスト画像を記録することにより、撮像位置ずれの相対的な大きさの変化を振幅の半分以下、例えば、１／５程度まで低減させる。その結果、撮像位置ずれ量は、最大で０．４画素程度まで低減させ、特定されるヘッドモジュール２１０間の位置ずれ量により、記録画像におけるヘッド位置ずれの影響が目立たない程度までに十分な精度で各ヘッドモジュール２１０の位置ずれの調整を行うことができる。

振動周期は、予め検査されて同定される。記録媒体上における位置が特定可能な画像（例えば、搬送方向についての記録媒体上の位置（座標）と幅方向についての記録媒体上の位置（座標）が比例するもの。画像記録部２０により記録されたものである必要はない）を予め走査される撮像センサー４１により読み取り、時間経過と各時間での読み取り位置との関係を取得することで、時間に対する撮像位置ぶれの値の変化が同定される。あるいは、より直接的に、走査される撮像センサー４１の位置変化を固定された他のセンサーなどで検出してもよい。これらの結果をスペクトル解析することで、各周波数での振動の強度が得られる。

得られた各周波数での振動強度から、所定の基準強度以上のもののうち最大周波数（最短周期）のものを特定することで、この特定された周波数と搬送速度に応じて、テスト画像（後述のヘッド間位置調整画像）の幅の最大値が決定される。上述のように、限定幅は、この最大値未満の範囲で、より適切に撮像位置ずれが抑えられるように定められ得る。

最大周波数を基準とした所定時間に基づいて限定幅を設定する代わりに、限定幅自体を調整して、当該限定幅内での速度変動成分による撮像位置ぶれの値の差分が所定値、例えば、振幅の半分以下となるように定めてもよい。上述のように、重ね合わせた各周波数の振動は、位相などが変化し得るので、どのような重ねあわせでも十分に振幅より小さくなるように余裕を持って限定幅を定めることができる。基準強度以上となる周波数は、多くの場合狭いピークとして立つので、この場合には、当該各周波数における振幅の和に対して、限定幅内での差分が半分やそれ以下の所定値以下になるように当該限定幅を定めてもよい。

図５は、ヘッドモジュール２１０間の位置調整に係るテスト画像の例を示す図である。
上述のように、幅方向について隣り合う２個のヘッドモジュール２１０の当該隣り合う側におけるノズル開口２７ａの配列は、幅方向について若干の重複を有してつながっている。テスト画像（インクの着弾位置の同定に係るヘッド間位置調整画像）には、この重複部分を含む各ヘッドモジュール２１０の端部（つなぎ目領域）の予め定められたノズルからそれぞれインクを吐出させて記録されるマーカー（標識）が含まれる。このヘッド間位置調整画像を撮像して撮像結果の画像上における各マーカーの位置、すなわち、インクの着弾位置を同定することで、相対位置の特定対象である２つのヘッドモジュール２１０の当該着弾位置の幅方向についての位置関係が得られる。そして、この位置関係（すなわち、マーカーの位置関係）から、当該２つのヘッドモジュール２１０における所定の基準位置同士の距離（相対位置；ヘッドモジュール２１０に設けられた各記録ヘッド２１１における所定の基準位置同士の距離（相対位置）でもある）が特定される。さらに、この距離と、幅方向について当該基準位置同士の設計上の距離からのずれを検出することで、ヘッドモジュール２１０の位置ずれの調整量が求められる。ここでは、図５（ａ）に示すように、８個のヘッドモジュール２１０のつなぎ目となる７箇所に対応してそれぞれ分離したヘッド間位置調整画像が記録される。

ここでは、各マーカーは、ヘッドモジュール２１０内で幅方向について配列順が連続した４個（２以上の所定数）のノズルから吐出されたインクによる所定長の単一の線（標識）として記録される。各ヘッドモジュール２１０について、このような単一の線が所定間隔、ここでは、１６ノズル間隔でそれぞれ複数本ずつ記録される。

このとき、各ヘッド間位置調整画像の幅ｄ１〜ｄ７がそれぞれ上述の１／１０周期以下となるようにインクを吐出するノズルが定められる。これにより、各ヘッド間位置調整画像内において、各ノズルから吐出されたインクの着弾位置のずれの大きさは、大きく変化しない。すなわち、着弾位置のずれ量の相対位置を議論する限りにおいて、当該相対位置の誤差は十分に小さい範囲に収められる。これにより、２個のヘッドモジュール２１０のノズルからの各着弾位置の相対ずれ量が７箇所でそれぞれ精度よく求められる。各ヘッドモジュール２１０の幅は一定であるので、一のヘッドモジュール２１０の位置を基準としてずれ量を加算していくことで、当該一のヘッドモジュール２１０に対する他のヘッドモジュール２１０の設計位置からの相対位置ずれ量を全て特定することができる。
なお、ヘッドモジュール２１０に搬送方向についてのずれや傾きがある場合には、走査速度とは関係なく撮像素子の配列幅の方向について撮像位置のずれが生じるので、この撮像位置のずれ量を求めることで通常どおりの補正を行うことができる。

また、各ヘッドユニット２１における複数のヘッドモジュール２１０間の位置合わせだけではなく、複数のヘッドユニット２１間での全てのヘッドモジュール２１０の位置合わせを行うことができる。図５（ｂ）に示すように、ヘッド間位置調整画像として、８個のヘッドユニット２１のそれぞれにおける７箇所のつなぎ目のヘッド間位置調整画像を搬送方向にそれぞれ８列並べて記録させることができる。この場合、例えば、Ｃ色インクを吐出するヘッドユニット２１のヘッドモジュール２１０のうち、撮像センサー４１の初期位置に最も近いものを基準として、他色（ＭＹＫＰＳＧＯ、互いに異なる色）のインクを吐出するヘッドユニット２１のヘッドモジュール２１０の相対位置（ヘッドユニット２１間の相対位置でもある）を特定することができる。

このとき、撮像素子の搬送方向についての配列幅が８色分のヘッド間位置調整画像の搬送方向についての長さよりも長くなるように、各ヘッド間位置調整画像の搬送方向についてのそれぞれの長さ（マーカーの所定長）が定められる。これにより、撮像センサー４１により一度の走査でヘッド間位置調整画像の全体が読み取られる。

図６は、本実施形態のインクジェット記録装置１００で実行されるモジュール位置特定処理の制御部５０による制御手順を示すフローチャートである。
このモジュール位置特定処理は、本発明の相対位置検出方法の実施形態の一例であり、例えば、インクジェット記録装置１００の設置時や、記録ヘッド２１１、ヘッドモジュール２１０、ヘッドユニット２１の交換時などに表示・操作受付部８０が受け付けた所定の操作に応じて起動される。

モジュール位置特定処理が開始されると、制御部５０（ＣＰＵ５１）は、搬送駆動部１２及びヘッド駆動部２５に制御信号を出力し、搬送される記録媒体上に各インク色のヘッド間位置調整画像（着弾位置の同定に係る所定のテスト画像）を出力させる（ステップＳ１０１；記録動作ステップ）。上述のように、各ヘッド間位置調整画像は、ヘッドモジュール２１０間の各つなぎ目領域（２箇所以上の相対位置を特定する箇所）でそれぞれ、（すなわち、ここでは、７箇所×８色の５６箇所で、それぞれ２個のヘッドモジュール２１０に対応して２個ずつ、合計１１２個が）設定された限定幅内で記録される。制御部５０は、走査駆動部４５及び撮像センサー４１に制御信号を出力し、撮像センサー４１を所定の走査速度で幅方向に走査させながら、記録されたヘッド間位置調整画像の撮像を行わせる（ステップＳ１０２；撮像ステップ）。このとき、制御部５０は、搬送駆動部１２に記録媒体の搬送動作を停止させてもよい。ヘッド間位置調整画像が適切に撮像可能であれば、撮像動作の開始タイミングと走査に係る撮像センサー４１の移動開始タイミングとの前後関係は問われない。上述のように、制御部５０が一定の走査速度での走査制御を行っても、実際には、走査速度には、速度変動成分が生じている。
また、撮像センサー４１がＲＧＢなど複数の波長帯（分光感度特性）で各々別個に撮像が可能な場合には、各波長帯の撮像データを取得してもよい。

制御部５０は、初期値として、色番号Ｃを「０」に設定し、モジュール番号Ｎを「０」に設定する（ステップＳ１０３）。制御部５０は、色番号Ｃ、モジュール番号Ｎのヘッドモジュール２１０（以下、モジュール（Ｃ、Ｎ）と記す）とモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）のつなぎ目に係るマーカー（インクの着弾位置）を読み取り画像（撮像結果）から検出して、当該読み取り画像におけるマーカーの検出位置を特定する（ステップＳ１０４）。マーカーの検出は、想定される読み取り画像上の領域を予め限定して基準濃度に基づいて単純に検出されてもよいし、また、予め限定される領域は、記録媒体の端部などに別途記録される図示略の基準標識の検出位置に基づいて補正されてもよい。あるいは、全てのマーカーを検出した後に、当該マーカーの位置関係に基づいてモジュール（Ｃ、Ｎ）とモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）のつなぎ目に係るマーカーが特定されてもよい。インクの色によって、マーカーを検出しやすい波長帯の撮像データがある場合には、制御部５０は、適宜一又は複数（一部又は全部）の波長帯の撮像データ（撮像結果）を選択して用いてマーカーの検出位置を特定する。

制御部５０は、マーカーの検出位置の位置関係を特定し、当該位置関係に基づいて、モジュール（Ｃ、Ｎ）の位置を基準としたモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）先頭（すなわち、幅方向について撮像センサー４１の初期位置に最も近い側のノズル開口２７ａの位置）の設計位置（設計上の距離）に対する相対的な位置ずれ量（複数のヘッドモジュールの相対位置）を同定する（ステップＳ１０５）。ここでは、例えば、制御部５０は、各ヘッドモジュール２１０の複数本のマーカーについて、それぞれ幅方向についての平均位置や濃度値の重心位置などを求め、そのずれの大きさにより相対的な位置ずれ量を同定する。

制御部５０は、モジュール（Ｃ、０）に対するモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）の先頭位置を算出する（ステップＳ１０６）。制御部５０は、モジュール（Ｃ、１）からモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）までの位置ずれ量を加算して積算位置ずれ量を求め、モジュール（Ｃ、Ｎ＋１）のモジュール（Ｃ、０）に対する設計位置にこの積算位置ずれ量を加えることで、モジュール（Ｃ、０）に対するモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）の位置を算出する。

制御部５０は、モジュール（０、０）に対するモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）の幅方向についての先頭位置を算出する（ステップＳ１０７）。制御部５０は、ステップＳ１０６で算出されたモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）の位置に対し、モジュール（０、０）に対するモジュール（Ｃ、０）の相対位置ずれ量を加算することで、モジュール（０、０）に対するモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）の位置を算出する。なお、色番号Ｃが「０」の場合には、加算処理を行わず、ステップＳ１０６で求められたモジュール（Ｃ、０）に対するモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）の位置をそのままモジュール（０、０）に対するモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）の位置とすることができる。

制御部５０は、モジュール番号Ｎに「１」を加算する（ステップＳ１０８）。制御部５０は、新たなモジュール番号Ｎがヘッドユニット２１におけるヘッドモジュール２１０の数Ｎ０と等しいか否かを判別する（ステップＳ１０９）。ヘッドモジュール２１０の数Ｎ０と等しくないと判別された場合には（ステップＳ１０９で“ＮＯ”）、制御部５０の処理は、ステップＳ１０４に戻る。

モジュール番号Ｎがヘッドモジュール２１０の数Ｎ０と等しいと判別された場合には（ステップＳ１０９で“ＹＥＳ”）、制御部５０は、色番号Ｃに「１」を加算し、また、モジュール番号Ｎを「０」とする（ステップＳ１１０）。制御部５０は、色番号Ｃが画像記録部２０における色数Ｃ０、すなわち、画像記録に使用されるヘッドユニット２１の数と等しいか否かを判別する（ステップＳ１１１）。等しくないと判別された場合には（ステップＳ１１１で“ＮＯ”）、制御部５０の処理は、ステップＳ１０４に戻る。等しいと判別された場合には（ステップＳ１１１で“ＹＥＳ”）、制御部５０は、モジュール位置特定処理を終了する。
上述のステップＳ１０３〜Ｓ１１１の処理、少なくともステップＳ１０４、Ｓ１０５の処理が相対位置検出方法の本実施形態であるモジュール位置特定処理における特定ステップを構成する。

図７は、マーカーの記録不良の例を示す図である。
インクジェット記録装置１００において画像記録に用いられるノズルの数は、大変多く、しばしば吐出量が減少若しくは全く吐出されなくなったり、又は吐出されたインクの飛翔方向に異常が生じたりするといった吐出不良が生じる。一のノズルから吐出がなされなかった場合、図７（ａ）において、線分Ｌｅ１のように、マーカーが複数の線に分裂したり、撮像したときの線の濃度が低下したり（単一のマーカーの代わりに２本以上の薄い（細い）線が通常の間隔よりはるかに狭い間隔で検出される場合を含む）する。また、一のノズルから吐出されたインクの飛翔方向が異常であった場合、線分Ｌｅ２のように、着弾位置が正常な位置からずれることで、やはりマーカーが複数の線に分裂したり、着弾位置が他のノズルから吐出されたインクと重なって濃度が低下したり、あるいは、撮像センサー４１により検出されるマーカーの幅や位置がずれたりする。

また、図７（ｂ）において、線分Ｌｅ３のように、マーカーを形成する複数のノズル２７のうち端部のノズルが吐出不能であったり、線分Ｌｅ４のように、他のノズル２７から吐出されるインクの着弾位置と重なる方向にずれを生じていたりすると、マーカーの太さが本来よりも細くなる。また、このようなずれがあると、各マーカーの中心位置間の距離ｄＬｅにもずれが生じる。

上述のステップＳ１０５の処理において、検出された複数本のマーカーのうち、線の濃度が基準よりも低いもの、線の幅が基準よりも細い（所定の範囲外）もの、及び、隣り合う複数本のマーカーの間隔が平均的な値からずれて基準範囲内にないもの（部分）などについては、各マーカーの位置の平均値を算出する際に除外して、ヘッドモジュールの相対位置の特定に用いないこととすることができる。この場合、除外された両側のマーカーについては、重み付けを行って平均位置がずれないように計算を行うことができる。

なお、吐出不良ノズルリスト６２に既に登録されている吐出不良ノズルについては、モジュール位置特定処理において予め考慮の対象とすることができる。例えば、制御部５０は、マーカーの形成対象とされるノズルから吐出不良ノズルが外れるようにインクを吐出させるノズルを選択してもよい。このような場合、マーカーの位置にばらつきが生じるので、例えば、複数のマーカーの検出位置に係る回帰直線を算出し、当該回帰直線上における所定の位置を求めることとしてもよい。

以上のように、本実施形態のインクジェット記録装置１００におけるヘッドモジュール２１０の相対位置検出方法（ヘッド間位置調整処理）は、複数のノズル２７が所定の幅方向について互いに異なる位置に配置されたヘッドモジュール２１０が複数個配置されたヘッドユニット２１（ラインヘッド）における当該ヘッドモジュール２１０の相対位置検出方法であって、複数のヘッドモジュール２１０におけるつなぎ目領域の予め定められたノズル２７からインクを吐出させて、当該ノズル２７からのインクの着弾位置の同定に係る所定のヘッド間位置調整画像を記録する記録動作ステップ（ステップＳ１０１）、インクの着弾面の撮像を行う撮像センサー４１を幅方向について走査させながら、記録されたヘッド間位置調整画像の撮像を行わせる撮像ステップ（ステップＳ１０２）、ヘッド間位置調整画像の撮像結果から着弾位置の位置関係を同定し、当該位置関係に基づいて複数のヘッドモジュール２１０の相対位置を特定する特定ステップ（ステップＳ１０３〜Ｓ１１１）を含む。特定ステップでは、撮像ステップにおいて撮像センサー４１の走査速度に生じる速度変動成分の半周期未満の所定時間に撮像センサー４１が移動する限定幅内で、相対位置を特定する対象の２つの隣り合うヘッドモジュール２１０について、着弾位置の位置関係を同定する。
このように、撮像データに振動による撮像位置ずれが生じていても、当該振動の振幅が小さい範囲でのみ相対位置の取得を行えば、当該相対位置については大きなずれが生じないので、精度の高い位置関係を取得することが可能になる。したがって、振動を抑制するために構造を改良するなどの大掛かりな変更を行わずに効率よく容易に精度のよい位置関係を取得することができる。

また、特定ステップでは、限定幅内における速度変動成分の差分が当該速度変動成分の振幅の半分以下となるように前記限定幅が定められる。予め計測される各速度変動成分の大きさはおおむね一定であり、位相のずれに伴って変化し得るので、最大振幅に対して十分に小さい振幅となるように限定幅が定められることで、位相によらず十分に振幅より小さくなるように余裕を持って限定幅を定めることができる。これにより、効率よくより確実に精度よくヘッドモジュール２１０の位置関係を取得することができる。

また、撮像センサー４１の限定幅の移動に係る所定時間は、速度変動成分の１／１０周期以下に定められる。これにより、最悪でも振幅の１／３以下に抑えられ、通常では、更に十分に振動の影響を低減させることができる。これにより、数画素（２〜３画素）程度のずれを１画素以内に抑えることができるので、位置が画素単位でずれるような状況を生じさせないようにすることができる。

また、限定幅の決定の基準となる振動の半周期としては、所定の基準強度以上の速度変動成分のうち最大周波数のものに応じて定められる。複数の構成や要因の組み合わせにより生じる複数周期の振動のうち、最大周波数の振動の振幅が抑えられる範囲とすることで、これより低い周波数の振動も全て抑えられるので、効果的に振動全体を抑制することができる。

また、記録動作ステップでは、ヘッド間位置調整画像を限定幅内に記録させる。すなわち、ヘッドモジュール２１０の相対位置の調整に用いられない部分にはヘッド間位置調整画像を記録しないので、インクを節約することができる。また、撮像データから必要なマーカーの判別をより容易に行うことができる。

また、複数のヘッドモジュール２１０の相対位置を２箇所以上でそれぞれ特定する場合には、特定ステップでは、当該２箇所以上について、それぞれ限定幅内で着弾位置の位置関係を同定する。すなわち、ヘッドモジュール２１０が３個以上ある場合などで両端がそれぞれ他のヘッドモジュール２１０と隣り合う場合には、当該両端をそれぞれ含むヘッド間位置調整画像を別個に記録させることができる。これにより、全ての隣り合うヘッドモジュール２１０間で相対位置が特定できるので、結果として全てのヘッドモジュール２１０を適正に位置調整することができる。

また、複数のヘッドモジュール２１０は、予め特定されている位置関係で配置された２以上（ここでは２個）の記録ヘッド２１１を有し、特定ステップでは、複数のヘッドモジュール２１０の相対位置を特定することで、当該複数のヘッドモジュール２１０が有する記録ヘッド２１１の相対位置を特定する。
すなわち、相対位置の調整は、複数の記録ヘッド２１１単位で行うことができる。これにより、各ノズル２７が実際に設けられている記録ヘッド２１１の相対位置が適切に調整され、ノズル２７の配置が適正になる。特に、複数の記録ヘッド２１１の組み合わせにより狭いノズルピッチで高解像度の画像を記録するようなラインヘッド（ヘッドユニット２１）についても容易に記録ヘッド２１１間の位置合わせが可能となる。

また、記録動作ステップでは、幅方向について隣り合う２つのヘッドモジュール２１０のそれぞれによりマーカーを含むヘッド間位置調整画像を記録させ、特定ステップでは、マーカーの限定幅内における位置関係に応じて当該隣り合う２つのヘッドモジュール２１０の相対位置を特定する。このように、隣り合うヘッドモジュール２１０の相対位置を特定していくことで、基準となるヘッドモジュール２１０に対して順次適正な位置を取得できるので、取得された情報により、全てのヘッドモジュール２１０の絶対位置を同定するよりも容易に位置合わせが可能となり、画質を低下させない。

また、記録動作ステップでは、幅方向について隣り合う２つのヘッドモジュール２１０により、それぞれ、幅方向についての配列順が連続した２以上の所定数のノズル２７からインクを吐出させて、各々単一のマーカーを限定幅内に記録させる。
個々のノズル２７から吐出させるインクには、それ自体に着弾誤差がある場合があるので、複数のノズル２７から吐出されるインクを記録媒体上に連続的につないだマーカーにより位置の特定を行うことで、このような個々の着弾位置ぶれの影響を低減させてより適切に相対位置の特定が可能となる。

また、記録動作ステップでは、マーカーは、隣り合う２つのヘッドモジュール２１０によりそれぞれ複数ずつ記録される。すなわち、マーカー自体も複数個記録させてその位置関係に基づいてヘッドモジュール２１０の位置を特定するので、よりノズル２７からのインク着弾位置のむらの影響や、更に、インク吐出不良を生じているノズル２７の影響なども排除して、一度の処理でより確実に相対位置を特定することが可能となる。

また、特定ステップでは、複数のマーカーのうち幅方向についての幅が所定の範囲外のものについては、ヘッドモジュール２１０の相対位置の特定に用いない。このように、マーカーを形成するインクを吐出するノズル２７に吐出不良ノズルが含まれて、マーカーの位置の同定に対してその影響が問題となる場合には、当該マーカーを用いないこととして、他のマーカーで位置を同定することで、容易に特定位置精度の低下を防ぐことができる。特に、複数のノズル２７からの吐出インクにより単一のマーカーを記録してもその位置ずれが補えないような場合に、その判断基準が容易に検出可能に定められる。また、マーカーを複数配列してそのうちの一部のみを利用しないこととすることで、改めてヘッド間位置調整画像を出しなおさなくても容易かつ適切にヘッドモジュール２１０の相対位置を特定することができる。

また、特定ステップでは、複数のマーカーのうち、隣り合うマーカーとの間隔が所定の基準範囲内にないものについては、ヘッドモジュール２１０の相対位置の特定に用いない。このように、マーカーを形成するインクを吐出するノズル２７内に吐出不良ノズルが含まれて、マーカーの位置の同定に対してその影響が問題になる場合には、当該マーカーを用いないこととして、他のマーカーで位置を同定することで、容易に特定位置精度の低下を防ぐことができる。

またヘッドユニット２１は複数であり、記録動作ステップでは、複数のヘッドユニット２１のヘッドモジュール２１０により限定幅内に各々前記ヘッド間位置調整画像を記録させ、特定ステップでは、ヘッド間位置調整画像を記録させたヘッドモジュール２１０の相対位置に基づいて、複数のヘッドユニット２１間の相対位置を特定する。
このように、各ヘッドユニット２１内の複数のヘッドモジュール２１０の相対位置だけではなく、ヘッドユニット２１間の相対位置も特定することができるので、画像記録部２０の全体でノズル２７の相対位置関係を調整することができる。これにより、各色のインクの位置を適切に合わせることができる。

また、複数のヘッドユニット２１は、少なくとも一部が他のラインヘッドとは異なる分光特性のインクを複数のノズル２７から吐出させ、ステップでは、撮像センサー４１がヘッド間位置調整画像をＲＧＢ各波長帯の分光感度特性の少なくともいずれかにより撮像が可能であり、特定ステップでは、ヘッド間位置調整画像の撮像結果のうちインクの分光特性に応じてそれぞれ定められた分光感度特性で得られたもの用いて着弾位置の位置関係を同定する。すなわち、複数色のインクなどを用いる場合には、濃度階調を大きく取ることのできる波長帯がインクによって異なるので、各々適切な波長帯の撮像データを用いてインクの着弾位置を検出、同定することで、幅広いインクについて精度よくヘッドモジュール２１０の位置を同定することができる。また、異なるインクについても組み合わせによらず安定して相対位置を特定することができる。

また、本実施形態のインクジェット記録装置１００は、複数のノズル２７が所定の幅方向について互いに異なる位置に配列されたヘッドモジュール２１０が複数個配置されたヘッドユニット２１と、インクの着弾面の撮像を行う撮像センサー４１を幅方向について走査させる走査部４２と、制御部５０とを備える。制御部５０は、記録制御部として、ヘッドモジュール２１０における予め定められたノズル２７からインクを吐出させて、当該ノズル２７からのインクの着弾位置の同定に係る所定のヘッド間位置調整画像を記録させ、撮像制御部として、走査部４２に撮像センサー４１を走査させながらその撮像センサー４１に撮像を行わせ、特定部として、ヘッド間位置調整画像の撮像結果から着弾位置の位置関係を同定し、当該位置関係に基づいて前記複数のヘッドモジュールの相対位置を特定する。また、制御部５０は、特定部として、撮像センサー４１の走査時におけるその撮像センサー４１の走査速度に生じる速度変動成分の半周期未満の所定時間に撮像センサー４１が移動する限定幅内で、相対位置を特定する対象の複数のヘッドモジュール２１０について、着弾位置の位置関係を同定する。
このようなインクジェット記録装置１００では、撮像センサー４１の取り付けや走査に係る構成の強度を上げたり安定性を向上させたりといったハードウェアの改良を行わずに容易にヘッドモジュール２１０の相対位置を調整可能なので、コストの増大やインクジェット記録装置１００の大型化などを伴わずに容易に記録画像の画質の低下を防ぐことができる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施の形態では、ヘッドモジュール２１０に含まれる２個の記録ヘッド２１１の位置関係は、予め特定されているものとして説明した。しかしながら、これらの記録ヘッド２１１の位置関係が特定されていない場合であってもよい。この場合、例えば、先にこれら２つの記録ヘッド２１１の位置関係を特定するように各記録ヘッド２１１のノズルによりマーカーをそれぞれ記録させて記録ヘッド２１１間の位置関係を特定、調整する。そして、特定されたこの位置関係に基づいて、上記のようにヘッドモジュール２１０間の相対位置を求める処理を行うこととしてもよい。また、先に一方の記録ヘッド２１１のみを用いてヘッドモジュール２１０間の相対位置を調整し、その後、各ヘッドモジュール２１０で記録ヘッド２１１間の相対位置が調整されてもよい。

また、上記実施の形態では、各ヘッドモジュール２１０に２個の記録ヘッド２１１が設けられることとしたが、それぞれ１個のみであってもよいし、３個以上であってもよい。また、ヘッドモジュール２１０という用語は、ここでは、便宜上の定義であり、本実施形態のインクジェット記録装置１００のように、２個の記録ヘッド２１１がセットになって配置されて、まとめてヘッドユニット２１に固定されている場合であっても、記録ヘッド２１１の各々をヘッドモジュール２１０として扱ってもよい。

また、上記実施の形態では、モジュール（０、０）に対して全ての色のヘッドユニット２１における全てのヘッドモジュール２１０の相対位置を特定したが、モジュール（０、０）に対するモジュール（Ｃ、０）の位置のみを特定し、モジュール（Ｃ、０）に対するモジュール（Ｃ、Ｎ＋１）の位置を特定することとしてもよい。特に、モジュール（０、０）に対するモジュール（Ｃ、０）の相対位置に基づいて、ヘッドユニット２１の位置を調整した後に、各ヘッドユニット２１内でヘッドモジュールの相対位置を調整する場合には、このような特定方法が有効である。

また、上記実施の形態では、ヘッド間位置調整画像を限定幅内に形成することとしたが、ヘッドモジュール２１０の位置の特定に用いる範囲が限定幅内であれば、ヘッド間位置調整画像自体が限定幅内である必要はない。例えば、限定幅の２倍程度のヘッド間位置調整画像を記録し、そのうち、ヘッドモジュール２１０における端部のノズル２７のインク着弾位置から限定幅内のデータを用いてヘッドモジュール２１０の位置を特定することとしてもよい。

また、上記実施の形態では、８列のラインヘッドから互いに異なる色（分光特性）のインクを吐出させることとしたが、同色（分光特性の異同を問わず）のインクを吐出するものがあってもよい。

また、上記実施の形態では、幅方向に４×２列配列されたノズル開口２７ａを有するヘッドモジュール２１０を８個千鳥格子状に配置したものを示したが、各ヘッドモジュール２１０（記録ヘッド２１１）における複数のノズル開口２７ａは、幅方向について互いに異なる位置に設けられてさえいれば任意である。また、複数のヘッドモジュール２１０は、千鳥格子状に配置されている必要はない。例えば、複数のヘッドモジュール２１０は、幅方向に対して所定の角度でそれぞれ傾いた向きで幅方向について配列されていてもよい。

また、上記実施の形態では、幅方向について配列順が連続した４本のノズル２７から吐出されるインクにより単一の直線状（線分）のマーカーを記録させたが、図７（ａ）に示した線分Ｌｖ１のように初めから単一のノズルからのインク吐出によるものなど４本以外のノズル２７から吐出されたインクにより一つのマーカーが記録されてもよい。マーカーの形状は、特定の場所で幅方向についての位置が特定可能なものであればよい。また、マーカーの数は特には限られない。吐出不良ノズルの存在を考慮すると、多いほうがより精度よく確実に位置の特定が可能であるが、一つであってもよい。

また、上記実施の形態では、一定の走査速度が定められたが、撮像時における経過時間と読み取り位置との対応関係が設計上規定されているものであればよい。また、移動開始時や停止時に一定加速度で加減速がなされるなどでもよい。また、走査方向（幅方向）は、ノズルの配列方向及び搬送方向と交差する方向であればよい。

また、上記実施の形態では、撮像センサー４１としてＲＧＢセンサーを例に挙げて説明したがこれに限られない。例えば、モノクロ画像しか出力しないのであれば、単色の可視光センサーなどであってもよい。また、複数種類の分光感度特性を有するセンサーの読み取り結果を組み合わせてインクの着弾位置を特定してもよい。

また、通常、撮像センサー４１では、ＲＧＢの各波長帯をそれぞれ含む分光感度特性で撮像を行い、インク色（分光特性）に応じたいずれかの画像を用いてマーカーの検出や相対位置の特定を行うが、相対位置の特定対象となるインク色のマーカーの検出に必要のない分光感度特性の撮像素子による撮像を行わないこととしてもよい。
その他、上記実施の形態で示した構成、形状や配置、動作内容やその手順などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

１０ 搬送部
１１ 駆動ローラー
１２ 搬送駆動部
１４ 搬送ベルト
２０ 画像記録部
２１ ヘッドユニット
２２ キャリッジ
２３ キャリッジ昇降部
２３２ 昇降モーター
２３３ 電磁ブレーキ
２３４ 梁部材
２３５ 支持部
２４ キャリッジ駆動部
２５ ヘッド駆動部
２７ ノズル
２７ａ ノズル開口
３０ インク供給部
３１ インク貯留タンク
３２ ラック
３５ 送液駆動部
４０ 読取部
４１ 撮像センサー
４２ 走査部
４５ 走査駆動部
５０ 制御部
６０ 記憶部
６１ プログラム
６２ 吐出不良ノズルリスト
６３ 限定幅情報
６４ インク情報
７０ 通信部
８０ 表示・操作受付部
９０ バス
１００ インクジェット記録装置
２１０ ヘッドモジュール
２１１ 記録ヘッド

Claims (15)

1. 複数のノズルが所定の幅方向について互いに異なる位置に配置されたヘッドモジュールが複数個配置されたラインヘッドにおける当該ヘッドモジュールの相対位置検出方法であって、
   複数のヘッドモジュールにおける予め定められたノズルからインクを吐出させて、当該ノズルからのインクの着弾位置の同定に係る所定のテスト画像を記録する記録動作ステップ、
   インクの着弾面の撮像を行う撮像部を前記幅方向について走査させながら、記録された前記テスト画像の撮像を行わせる撮像ステップ、
   前記テスト画像の撮像結果から前記着弾位置の位置関係を同定し、当該位置関係に基づいて前記複数のヘッドモジュールの相対位置を特定する特定ステップ
   を含み、
   前記特定ステップでは、前記撮像ステップにおいて前記撮像部の走査速度に生じる速度変動成分の半周期未満の所定時間に前記撮像部が移動する限定幅内で、相対位置を特定する対象の前記複数のヘッドモジュールについて、前記着弾位置の位置関係を同定する
   ことを特徴とする相対位置検出方法。
2. 前記特定ステップでは、前記限定幅内における前記速度変動成分の差分が当該速度変動成分の振幅の半分以下となるように前記限定幅が定められることを特徴とする請求項１記載の相対位置検出方法。
3. 前記所定時間は、前記速度変動成分の１／１０周期以下に定められることを特徴とする請求項１記載の相対位置検出方法。
4. 前記半周期は、所定の基準強度以上の前記速度変動成分のうち最大周波数のものに応じて定められることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の相対位置検出方法。
5. 前記記録動作ステップでは、前記テスト画像を前記限定幅内に記録させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の相対位置検出方法。
6. 前記複数のヘッドモジュールの相対位置を２箇所以上でそれぞれ特定する場合には、前記特定ステップでは、当該２箇所以上について、それぞれ前記限定幅内で前記着弾位置の位置関係を同定する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の相対位置検出方法。
7. 前記複数のヘッドモジュールは、予め特定されている位置関係で配置された２以上の記録ヘッドを有し、
   前記特定ステップでは、複数の前記ヘッドモジュールの相対位置を特定することで、当該複数のヘッドモジュールが有する前記記録ヘッドの相対位置を特定する
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の相対位置検出方法。
8. 前記記録動作ステップでは、幅方向について隣り合う２つの前記ヘッドモジュールのそれぞれにより所定の標識を含む前記テスト画像を記録させ、
   前記特定ステップでは、前記標識の前記限定幅内における位置関係に応じて当該隣り合う２つのヘッドモジュールの相対位置を特定する
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の相対位置検出方法。
9. 前記記録動作ステップでは、前記隣り合う２つのヘッドモジュールにより、それぞれ、幅方向についての配列順が連続した２以上の所定数の前記ノズルからインクを吐出させて、各々単一の前記標識を前記限定幅内に記録させる
   ことを特徴とする請求項８記載の相対位置検出方法。
10. 前記記録動作ステップでは、前記標識は、前記隣り合う２つのヘッドモジュールによりそれぞれ複数ずつ記録されることを特徴とする請求項８又は９記載の相対位置検出方法。
11. 前記特定ステップでは、前記複数の標識のうち前記幅方向についての幅が所定の範囲外のものについては、前記ヘッドモジュールの相対位置の特定に用いないことを特徴とする請求項１０記載の相対位置検出方法。
12. 前記特定ステップでは、前記複数の標識のうち、隣り合う前記標識との間隔が所定の基準範囲内にないものについては、前記ヘッドモジュールの相対位置の特定に用いないことを特徴とする請求項１０又は１１記載の相対位置検出方法。
13. 前記ラインヘッドは複数であり、
    前記記録動作ステップでは、前記複数のラインヘッドの前記ヘッドモジュールにより前記限定幅内に各々前記テスト画像を記録させ、
    前記特定ステップでは、前記テスト画像を記録させた前記ヘッドモジュールの相対位置に基づいて、前記複数のラインヘッド間の相対位置を特定する
    ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の相対位置検出方法。
14. 複数の前記ラインヘッドは、少なくとも一部が所定のラインヘッドとは異なる分光特性のインクを前記複数のノズルから吐出させ、
    前記撮像ステップでは、前記撮像部が前記テスト画像を複数の分光感度特性の少なくともいずれかにより撮像が可能であり、
    前記特定ステップでは、前記テスト画像の撮像結果のうち前記インクの分光特性に応じてそれぞれ定められた分光感度特性で得られたもの用いて前記着弾位置の位置関係を同定する
    ことを特徴とする請求項１３記載の相対位置検出方法。
15. 複数のノズルが所定の幅方向について互いに異なる位置に配列されたヘッドモジュールが複数個配置されたラインヘッドと、
    インクの着弾面の撮像を行う撮像部を前記幅方向について走査させる走査動作部と、
    前記ヘッドモジュールにおける予め定められたノズルからインクを吐出させて、当該ノズルからのインクの着弾位置の同定に係る所定のテスト画像を記録させる記録制御部と、
    前記走査動作部に前記撮像部を走査させながら前記撮像部に撮像を行わせる撮像制御部と、
    前記テスト画像の撮像結果から前記着弾位置の位置関係を同定し、当該位置関係に基づいて前記複数のヘッドモジュールの相対位置を特定する特定部と、
    を備え、
    前記特定部は、前記撮像部の走査時における前記撮像部の走査速度に生じる速度変動成分の半周期未満の所定時間に前記撮像部が移動する限定幅内で、相対位置を特定する対象の前記複数のヘッドモジュールについて、前記着弾位置の位置関係を同定する
    ことを特徴とするインクジェット記録装置。

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