JP6933912B2 - マッサージ機 - Google Patents
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Description
この発明の一実施形態では、前記指標値演算手段は、所定期間内において前記電流積算手段によって積算されたモータ電流積算値の総和を、所定の基準積算時間当たりのモータ電流積算値に正規化することにより、前記指標値を演算するように構成されている。
この発明の一実施形態では、前記電流積算手段は、前記マッサージ動作が行われているときに、施療部位別にモータ電流を積算するように構成されており、前記指標値演算手段は、前記電流積算手段によって積算された施療部位別の電流積算値に基づいて、施療部位別に指標値を演算するように構成されており、前記指標値表示手段は、前記指標値演算手段によって演算された施療部位別の指標値を、前記表示装置に施療部位別に表示するように構成されている。
この発明の一実施形態では、前記マッサージ動作が揉み上げ動作または揉み下げ動作であり、前記マッサージ機構が揉み機構である。
この発明の一実施形態では、前記マッサージ動作が叩き動作であり、前記マッサージ機構が叩き機構である。
図1は、この発明の一実施形態に係る椅子型マッサージ機1の外観を示す一部切り欠き斜視図である。
椅子型マッサージ機1は、座部11と、背もたれ部12と、肘掛部13と、オットマン(脚載部)14と、これらの土台となる基台部10とを含む。
座部11は、基台部10上に配置されている。背もたれ部12は、座部11の後部に配置されている。肘掛部13は、座部11の左右両側に配置されている。オットマン14は、座部11の前側に配置されている。背もたれ部12は、背もたれ回動用アクチュエータ15(図3参照)により、座部11に対して、傾動可能に支持されている。また、オットマン14は、オットマン回動用アクチュエータ16(図3参照)により、座部上部近傍に設けられた左右方向に延びる支軸を中心として回動できるようになっている。
一方の肘掛部13には、リモコンスタンド21およびディスプレイスタンド22が取り付けられている。リモコンスタンド21には、被施療者が椅子型マッサージ機1を操作するためのリモートコントローラ(リモコン)23が取外し自在に取り付けられている。ディスプレイスタンド22には、表示装置24が取外し自在に取り付けられている。この実施形態では、表示装置24はタッチパネル式ディスプレイである。
マッサージユニット17は、ガイドレール19,20に対して昇降自在に取り付けられている。マッサージユニット17は、矩形枠状のメインフレーム31を含む。メインフレーム31は、左右一対の側壁と、これらの側壁の上端どうしおよび下端どうしをそれぞれ結合する天壁および底壁とからなる。メインフレーム31には、左右方向に延びたガイド軸32および昇降用駆動軸33が回転自在に取り付けられている。ガイド軸32は、メインフレーム31の上部に配置され、昇降用駆動軸33はメインフレーム31の下部に配置されている。ガイド軸32および昇降用駆動軸33の両端部は、メインフレーム31の両側壁から外方に突出している。ガイド軸32の両端部には、ガイドレール19,20によって案内されるガイドローラ34が取り付けられている。昇降用駆動軸33の両端部には、ガイドレール19,20に設けられたラック(図示略)と噛み合うピニオンギヤ35が取り付けられている。メインフレーム31には、昇降用駆動軸33を回転させるための昇降用モータ36が取り付けられている。昇降用モータ36は、昇降用駆動軸33にギヤ機構37を介して連結されている。昇降用モータ36が回転されることによって、マッサージユニット17はガイドレール19,20に沿って昇降される。
昇降用駆動軸33の長さ中間部には、揺動フレーム39が前後方向に揺動自在に取り付けられている。揺動フレーム39には、左右一対の揉み玉41およびその駆動機構を備えた揉み玉駆動ユニット40が取り付けられている。メインフレーム31には、揺動フレーム(揉み玉駆動ユニット)を前後方向に進退させるための揉み玉駆動ユニット進退機構が設けられている。
揉み玉駆動ユニット40は、揉み玉41を偏心回動させることによって揉み動作を行う揉み機構と、揉み玉41を前後方向に揺動させることによって叩き動作を行う叩き機構とを備えている。揉み機構は、アクチュエータとしての揉み用モータ48を含んでいる。叩き機構は、アクチュエータとしての叩き用モータ49を含んでいる。
椅子型マッサージ機1の内部には、椅子型マッサージ機1を制御するための制御部60が内蔵されている。制御部60は、マイクロコンピュータを含み、CPU、メモリ(RAM、ROM、不揮発性メモリ)61等を備えている。メモリ61には、椅子型マッサージ機1を制御するためのプログラム、必要なデータ等が記憶される。また、制御部60は、内部時計を備えている
制御部60には、リモコン23、表示装置24、背もたれ回動用アクチュエータ15の駆動回路71およびオットマン回動用アクチュエータ16の駆動回路72が接続されている。制御部60には、さらに、マッサージユニット17内の昇降用モータ36の駆動回路73、進退用モータ43の駆動回路74、揉み用モータ48の駆動回路75および叩き用モータ49の駆動回路76が接続されている。制御部60には、さらに、マッサージユニット17内の昇降位置センサ38、前後位置センサ47および回転角センサ50,51が接続されている。
まず、揉み用モータ制御部62および揉み用モータ電流演算部65ならびに叩き用モータ制御部63および叩き用モータ電流演算部66について説明する。
この実施形態では、揉み用モータ48は、ブラシ付き直流モータからなる。駆動回路75は、第1〜第4の4つのスイッチング素子81A〜84Aを含むHブリッジ回路からなる。各スイッチング素子81A〜84Aは、例えばトランジスタからなる。具体的には、駆動回路75は、ハイサイドの第1スイッチング素子81Aとローサイドの第2スイッチング素子82Aとからなる直列回路と、ハイサイドの第3スイッチング素子83Aとローサイドの第4スイッチング素子84Aとからなる直列回路とを含んでいる。各直列回路のハイサイドのスイッチング素子81A,83Aのコレクタは、電源85Aの正極端子に接続されている。第1スイッチング素子81Aのエミッタは、第2スイッチング素子82Aのコレクタに接続されている。第3スイッチング素子83Aのエミッタは、第4スイッチング素子84Aのコレクタに接続されている。各直列回路のローサイドのスイッチング素子82A,84Aのエミッタは、接地されている。
PWM制御部94Aは、回転方向設定部90Aから与えられる回転方向指令値と、PI制御部93Aから与えられる電圧指令値とに基づいて、第1および第4スイッチング素子81A,84Aにそれぞれ与えられる第1および第4PWM信号と、第3および第2スイッチング素子83A,82Aにそれぞれ与えられる第3および第2PWM信号とを生成して、駆動回路75に与える。回転方向指令値が正転方向を表す指令値である場合には、第1および第4PWM信号は電圧指令値に応じたデューティ比のPWM信号として生成され、第3および第2PWM信号は非アクティブな信号となる。なお、この場合、第4PWM信号を、電圧指令値に応じたデューティ比のPWM信号ではなくHレベルの信号としてもよい。
駆動回路75は、PWM制御部94Aから与えられる第1〜第4PWM信号に基づいて、第1〜第4スイッチング素子81A〜84Aを制御する。これにより、揉み用モータ48は、回転方向が回転方向設定部90Aによって設定された回転方向となり、回転速度が速度指令値設定部91Aによって設定された回転速度(所定の一定速度)と等しくなるように回転駆動される。
この実施形態では、叩き用モータ48は、ブラシ付き直流モータからなる。叩き用モータ48の駆動回路76は、スイッチング素子81Bを含む。スイッチング素子81Bは、例えばトランジスタからなる。スイッチング素子81Bのコレクタは、電源85Bの正極端子に接続されている。スイッチング素子81Bのエミッタは、叩き用モータ49の第1端子に接続されている。叩き用モータ49の第2端子は、シャント抵抗86Bを介して接地されている。シャント抵抗86Bは、叩き用モータ49に流れるモータ電流を検出するための電流検出用抵抗である。叩き用モータ電流演算部66は、シャント抵抗86Bの両端間の電圧を測定することによって叩き用モータ49に流れるモータ電流Im2を検出する。
電流積算値ログは、積算開始時刻と、施療種類と、施療部位と、モータ電流積算値と、積算終了時刻と、積算時間とを含んでいる。施療種類には、この実施形態では、「揉み上げ」、「揉み下げ」および「叩き」がある。施療部位には、この実施形態では、「肩」、「背中」および「腰」がある。モータ電流積算値には、揉み用モータ48のモータ電流積算値と、叩き用モータ49のモータ電流積算値とがある。積算時間は、積算開始時刻から積算終了時刻までの時間である。
こり具合表示制御部64は、揉み上げ動作が開始されたか否か(ステップS1)および揉み下げ動作が開始されたか否か(ステップS2)を監視している。
揉み上げ動作が開始されると(ステップS1:YES)、こり具合表示制御部64は、現在の時刻、施療種類(この場合は「揉み上げ」)および施療部位を、新規ログのログデータとしてメモリ61に記憶する(ステップS3)。この際、現在時刻は、積算開始時刻を表すログデータとして記憶される。施療部位は、現在実行されているマッサージプログラムから特定してもよいし、昇降位置センサ38によって検出される昇降位置から判定してもよい。ログデータは、不揮発性メモリに記憶される。
次に、こり具合表示制御部64は、揉み用モータ48のモータ電流Im1のサンプリングおよび積算処理を行う(ステップS13)。具体的には、こり具合表示制御部64は、揉み用モータ48のモータ電流Im1を揉み用モータ電流演算部65(図4参照)から取得する。そして、こり具合表示制御部64は、メモリ61内の第1積算値記憶エリアに記憶されている電流積算値に取得したモータ電流Im1を加算し、その加算結果を第1積算値記憶エリアに記憶する。これにより、第1積算値記憶エリア内の電流積算値が更新される。
「揉み上げ」と「揉み下げ」とを区別せずに、両者を「揉み」として扱う場合には、図7Aおよび図7BにおけるステップS2、S12〜S20が省略される。また、図7AのステップS1では、揉み動作が開始されたか否かが判別され、ステップS6では、揉み動作が終了したか否かが判別される。
こり具合表示制御部64は、叩き動作が開始されたか否か(ステップS31)を監視している。叩き動作が開始されると(ステップS31:YES)、こり具合表示制御部64は、現在の時刻、施療種類(この場合は「叩き」)および施療部位を、新規ログのログデータとしてメモリ61に記憶する(ステップS32)。この際、現在時刻は、積算開始時刻を表すログデータとして記憶される。
以下において、所定期間内に得られた「施療種類および部位別の電流積算値」の「施療種類および部位別の総和」を、「所定期間内に得られた施療種類および部位別の総電流積算値」ということにする。例えば、特定種類の特定部位に対応する電流積算値が、前記所定期間内において複数回に分かれて演算された場合には、その複数回分の電流積算値の総和が、「所定期間内に得られた当該特定種類の特定部位の総電流積算値」となる。こり具合の指標値としては、所定期間内に得られた施療種類および部位別の総電流積算値のそれぞれを、所定の基準積算時間当たりの積算値に正規化した値を用いることができる。所定期間としては、例えば、1日等の所定の単位期間、特定のマッサージコースが行われている期間等が挙げられる。施療種類は、「揉み上げ」、「揉み下げ」および「叩き」の3種類であってもよいし、「揉み」と「叩き」の2種類であってもよい。部位は、この実施形態では、「肩部」、「背中部」および「腰部」の3種類である。
B=(A/T)×To …(1)
表示データとしては、例えば、「所定期間内に得られた施療種類および施療部位別の総電流積算値それぞれに対する基準積算時間当たりの電流積算値」、「所定期間内に得られた特定の施療種類の施療部位別の総電流積算値それぞれに対する基準積算時間当たりの電流積算値」、「所定期間内に得られた特定の施療種類の総電流積算値に対する基準積算時間当たりの電流積算値」等が挙げられる。
図9に示す表示画面は、7日分の基準積算時間当たりの電流積算値を表す7本のバーを含む棒グラフを含んでいる。各バーは、第1矩形部aと、第1矩形部a上に配置された第2矩形部bと、第2矩形部b上に配置された第3矩形部cとからなる。第1矩形部aと第2矩形部bと第3矩形部cとには、互いに異なる色が付けられている。
基準積算時間当たりの電流積算値が大きいほど、被施療者のこり具合が強いと考えられる。したがって、図9に示すような棒グラフから、被施療者は日毎のこり具合を知ることができる。また、被施療者は日毎の部位別のこり具合を知ることができる。
図10は、施術前における「揉み上げ」の部位別の基準積算時間当たりの電流積算値と、施術後における「揉み上げ」の部位別の基準積算時間当たりの電流積算値とを含む表示画面例を示す模式図である。
また、こり具合表示制御部64は、施療前の施療種類および部位別の基準積算時間当たりの電流積算値が演算されたときに、施療前の基準積算時間当たりの電流積算値と、今までの平均値とを表示装置24に表示するようにしてもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
17 マッサージユニット
24 表示装置
41 揉み玉
48 揉み用モータ
49 叩き用モータ
50,51 回転角センサ
60 制御部
61 メモリ
62 揉み用モータ制御部
63 叩き用モータ制御部
64 こり具合表示制御部
65 揉み用モータ電流演算部
66 叩き用モータ電流演算部
86A,86B シャント抵抗
Claims (8)
- 電動モータを含みかつマッサージ動作を行うためのマッサージ機構と、
前記マッサージ動作時に前記電動モータの回転速度が所定の一定速度となるように前記電動モータを速度フィードバック制御するモータ制御手段と、
前記電動モータに流れるモータ電流を検出するための電流検出手段と、
前記マッサージ動作が行われているときに、前記電流検出手段によって検出されるモータ電流を積算する電流積算手段と、
本来のマッサージコース開始前と前記本来のマッサージコース終了後に、こり具合を測定するためのテスト用マッサージコースを行い、かつ、前記本来のマッサージコース開始前のテスト用マッサージコースにおける施療種類および施療部位別の総電流積算値と、前記本来のマッサージコース終了後のテスト用マッサージコースにおける施療種類および施療部位別の総電流積算値とを演算し、これらの演算結果に基づいて、前記本来のマッサージコース開始前のこり具合と前記本来のマッサージコース終了後のこり具合とを表示装置に表示する、こり具合表示制御部とを含む、マッサージ機。 - 前記本来のマッサージコース開始前のこり具合が、前記本来のマッサージコース開始前のテスト用マッサージコースにおける施療種類および施療部位別の総電流積算値から演算された、施療種類および施療部位別の基準積算時間当たりの電流積算値であり、
前記本来のマッサージコース終了後のこり具合が、前記本来のマッサージコース終了後のテスト用マッサージコースにおける施療種類および施療部位別の総電流積算値から演算された、施療種類および施療部位別の基準積算時間当たりの電流積算値である、請求項1に記載のマッサージ機。 - 前記こり具合表示制御部は、前記本来のマッサージコースの実行中に前記電流積算手段によって積算されたモータ電流積算値に基づいて、被施療者のこり具合の指標値を演算する指標値演算手段を含み、
前記指標値演算手段は、所定期間内において前記電流積算手段によって積算されたモータ電流積算値の総和を、所定の基準積算時間当たりのモータ電流積算値に正規化することにより、前記指標値を演算するように構成されている、請求項1または2に記載のマッサージ機。 - 前記こり具合表示制御部は、前記指標値演算手段によって演算された前記指標値を、前記表示装置に表示する指標値表示手段を含む、請求項3に記載のマッサージ機。
- 前記電流積算手段は、前記マッサージ動作が行われているときに、施療部位別にモータ電流を積算するように構成されており、
前記指標値演算手段は、前記電流積算手段によって積算された施療部位別の電流積算値に基づいて、施療部位別に指標値を演算するように構成されており、
前記指標値表示手段は、前記指標値演算手段によって演算された施療部位別の指標値を、前記表示装置に施療部位別に表示するように構成されている、請求項4に記載のマッサージ機。 - 前記マッサージ動作が揉み動作であり、前記マッサージ機構が揉み機構である、請求項1〜5のいずれか一項に記載のマッサージ機。
- 前記マッサージ動作が揉み上げ動作または揉み下げ動作であり、前記マッサージ機構が揉み機構である、請求項1〜5のいずれか一項に記載のマッサージ機。
- 前記マッサージ動作が叩き動作であり、前記マッサージ機構が叩き機構である、請求項1〜5のいずれか一項に記載のマッサージ機。
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