JP6926691B2 - 移動範囲報知装置 - Google Patents

Description

本開示は、移動範囲報知装置に関する。

ブームやジブ（以下では、ブーム等という）を備える作業車両では、ブーム等からワイヤロープにより吊り下げられたフックに吊荷を玉掛けして、吊荷を移動させるものが知られている。

このような作業車両では、任意で設定した負荷率と警告を示す負荷率と限界を示す負荷率とを表示するとともに、実際の吊荷の荷重（以下では、実荷重という）に対して各負荷率となる各作業半径と、現在の作業半径に対して各負荷率となる各実荷重と、を各々表示する状態表示装置が考えられている（例えば、特許文献１等参照）。この状態表示装置は、各負荷率に対して、吊るしている吊荷を、作業半径がどの値となるまで移動できるのかや、現在の作業半径ではどの位の荷重まで吊るすことができるのか、を把握させることができる。

特開２０１４−２０１３８３号公報

しかしながら、上記した従来の状態表示装置は、各負荷率となる各作業半径を示すものなので、吊るしている吊荷を、あとどの位移動させることができるのかすなわち移動可能な範囲を直感的に把握することができない。

本開示は、上記の事情に鑑みて為されたもので、吊るしている吊荷の移動可能な範囲を直感的に把握させることのできる移動範囲報知装置を提供することを目的とする。

本開示の移動範囲報知装置は、作業車両のブームに吊り下げられた吊荷の実荷重を検出する荷重検出器と、操作部への操作に従って前記ブームの物理量を変化させるブーム駆動部と、前記ブームの現状の物理量としての現状物理量を検出する物理量検出部と、前記実荷重が限界荷重と等しくなる際の前記ブームの物理量としての限界物理量を算出する限界値算出部と、前記限界物理量から前記現状物理量を減算して差分物理量を求める差分算出部と、前記差分物理量を報知する報知部と、を備え、前記操作部は、前記ブームの伸縮操作、起伏操作および旋回操作を可能とするか否かを個別に対応して切り替える切替スイッチと、前記切替スイッチにより可能とされた操作の操作量を調節する調節レバーと、を有し、前記ブーム駆動部は、前記切替スイッチにより選択された操作を駆動待機状態とし、前記ブームの物理量は、前記ブーム駆動部により前記駆動待機状態とされているものとすることを特徴とする。

本開示の移動範囲報知装置によれば、吊るしている吊荷の移動可能な範囲を直感的に把握させることができる。また、移動範囲報知装置は、吊荷を移動させる前に、伸縮操作、起伏操作および旋回操作のうちの選択したものが、どれだけの操作が可能であるかを把握させることができ、使い勝手を向上させることができる。

一例としての移動範囲報知装置を用いた作業車両の一例としてのクレーン車を用いて吊荷を吊り下げるクレーン作業の様子を模式的に示す説明図である。 移動範囲報知装置の構成を示すブロック図である。 一例としてのブームのブーム長毎の限界荷重と作業半径との関係を示すグラフであり、縦軸を限界荷重とし、横軸を作業半径として示している。 移動範囲報知装置の制御部が実行する移動範囲報知処理の一例を示すフローチャートである。 制御部の限界値算出部が限界物理量を算出する限界物理量算出処理の一例を示すフローチャートである。

以下に、本開示に係る一例としての移動範囲報知装置２０を、一例としてのクレーン車１に用いた実施例について図面を参照しつつ説明する。

本開示に係る移動範囲報知装置の一実施形態に係る実施例１の移動範囲報知装置２０を、図１から図５を用いて説明する。実施例１の移動範囲報知装置２０は、図１に示すように、作業車両の一例としての積載形トラッククレーンであるクレーン車１に用いる。クレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と、走行体２の前部に設けられたキャビン３と、キャビン３の後方に設けられたクレーン部４と、クレーン部４の後方に設けられた荷台５と、を備える。

走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となり、複数の車輪と、車輪およびクレーン部４を駆動する駆動源と、を有する。走行体２には、クレーン部４から延びる左右一対のアウトリガ６（図１に走行体２の左側のみ図示）が設けられる。各アウトリガ６は、左右の張り出しおよび格納を可能とし、適宜張り出して地面Ｇに接地することで後述するブーム８を用いた作業時（クレーン作業）に走行体２を安定して支持する。キャビン３は、走行時等に作業者（オペレータ）が乗る場所であり、走行体２の走行やエンジンの始動および停止等の操作が可能とされている。荷台５は、走行体２上において後述する吊荷１７等を載せる箇所である。

クレーン部４は、走行体２の上部において旋回可能とされたブームサポート７を有する。ブームサポート７は、ブーム８を取り付ける箇所であり、ブーム８を水平旋回可能とする。また、ブームサポート７は、ブーム８の基端部がブーム根本支点ピンを介して取り付けられ、そのブーム根本支点ピンを中心にしてブーム８を起伏可能とする。ブームサポート７は、走行体２との間に旋回油圧モータ９が設けられ、旋回油圧モータ９が駆動されることで走行体２に対して旋回される。また、ブームサポート７では、ブーム８との間に起伏シリンダ１１が設けられ、起伏シリンダ１１を伸縮することでブーム８が起伏される。ブーム８は、複数のブーム部が外側から内側へと入れ子式に組み合わせて収納して構成され、伸縮シリンダ１２が伸縮することで伸縮される。この旋回油圧モータ９と起伏シリンダ１１と伸縮シリンダ１２とは、ブーム８を駆動させるブーム駆動部１３を構成している。なお、ブーム８は、箱型構造ジブとしているが、クレーン部４の一端を支点とした腕となる構造体であればよく、ラチス構造ジブやブームを伸長するための補助ジブも含む。

クレーン部４の基端位置には、作業者が各種の操作を行うための操作部１４が設けられる。その各種の操作としては、例えば、ブーム８（ブームサポート７）の旋回、ブーム８の起伏および伸縮、ブームサポート７に設けたウインチの巻上および巻下、各アウトリガ６の張出および格納、エンジンの始動および停止等がある。

ブーム８の先端に設けられたシーブ１５には、ウインチで巻き上げられるまたは巻き下げられるワイヤロープ１６が巻き掛けられている。ワイヤロープ１６には、吊荷１７等が玉掛けされるフック１８が吊り下げられている。吊荷１７は、ウインチによるワイヤロープ１６の巻上または巻下の操作によりフック１８とともに昇降する。ブーム８は、使用時には各ブーム部が適宜旋回されるとともに、適宜起伏および進退され、そこから吊り下げられるフック１８が適宜昇降されることで吊荷１７を移動させる。また、ブーム８は、走行時等の非使用時には、フック１８が最も上昇されつつ各ブーム部が最も後退されて収納した状態とされる。

このブーム８の伸縮、起伏および旋回や、フック１８の昇降は、操作部１４の操作に従って行われる。操作部１４は、入力された操作に対応した操作信号を出力する。操作部１４から出力された操作信号は、油圧ポンプ、方向制御弁、流量制御弁等の駆動装置の動作を制御する。それらの動作により、クレーン部４のブーム駆動部１３（旋回油圧モータ９、起伏シリンダ１１、伸縮シリンダ１２）やウインチの駆動のための油圧モータが作動して、ブーム８の伸縮、起伏および旋回や、フック１８の昇降が行われる。

ブーム８は、フック１８に吊るされた吊荷１７を所望の位置まで移動させるために、姿勢すなわち物理量としての長さ（以下ではブーム長ともいう）や起伏の程度（以下では起伏角度ともいう）や旋回角度がブーム駆動部１３の駆動に応じて適宜調整される。ここで、ブーム８は、複数のブーム部で伸縮可能に構成されていることや、俯瞰して走行体２が長方形状とされていること等に起因して、フック１８で吊り下げることのできる限界荷重が、姿勢の変化に応じて変化する。クレーン車１は、吊荷１７を吊り下げているブーム８を、現在の状態（現状）から、あとどれだけ移動（姿勢を変化）させることができるのか（移動可能な範囲）を報知するために移動範囲報知装置２０を用いている。

移動範囲報知装置２０は、図２に示すように、旋回角度検出器２１と起伏圧力検出器２２と起伏角度検出器２３とブーム長検出器２４とが、制御部２５に接続されて形成されている。

旋回角度検出器２１は、旋回油圧モータ９により旋回可能とされたブーム８のその時点での旋回角度（旋回方向）を検出する。旋回角度は、クレーン車１におけるブームサポート７の旋回姿勢、すなわち走行体２における基準とする方向とブーム８が延びる方向とが為す角度であり、実施例１では、走行体２における進行方向後側を基準の方向としている。旋回角度検出器２１は、ブーム８の旋回角度を即時連続的に検出し、その検出した旋回角度を示す検出信号Ｓ１を制御部２５に出力する。

起伏圧力検出器２２は、起伏可能とされたブーム８を支える起伏シリンダ１１に掛かる圧力を検出する。起伏圧力検出器２２は、起伏シリンダ１１における圧力を即時連続的に検出し、その検出した圧力を示す検出信号Ｓ２を制御部２５に出力する。

起伏角度検出器２３は、起伏シリンダ１１により起伏可能とされたブーム８の起伏角度（水平面または基準姿勢に対する角度）を検出する。起伏角度検出器２３は、ブーム８の起伏角度を即時連続的に検出し、その検出した起伏角度を示す検出信号Ｓ３を制御部２５に出力する。

ブーム長検出器２４は、伸縮シリンダ１２により伸縮可能とされたブーム８の長さ（伸縮度合（補助ジブも含む））を検出する。ブーム長検出器２４は、ブーム８の長さを即時連続的に検出し、その検出した長さを示す検出信号Ｓ４を制御部２５に出力する。これらのことから、旋回角度検出器２１と起伏角度検出器２３とブーム長検出器２４とは、ブーム駆動部１３の駆動に応じて変化するブーム８の物理量（ブーム長、起伏角度、旋回角度）の情報を取得する物理量情報取得部として機能する。

制御部２５は、記憶部（内蔵する内蔵メモリ２６）や演算部を有するマイクロコンピュータであり、実施例１ではクレーン部４に設けられる（図１参照）。制御部２５は、内蔵メモリ２６あるいは接続される記憶部に格納されたプログラムに基づき、旋回角度検出器２１、起伏圧力検出器２２、起伏角度検出器２３、ブーム長検出器２４および後述する報知部３２の動作を統括的に制御し、それらから適宜情報を取得する。制御部２５は、それらからの各種情報の取得処理や、ブーム８の現状の物理量である現状物理量Ｐｐを検出する検出処理や、ブーム８の吊荷１７の実荷重Ｗの演算処理や、実荷重Ｗに応じる後述する限界物理量Ｐｌの限界値算出処理や、後述する差分物理量Ｐｄを求める差分算出処理の制御を行う。制御部２５は、実施例１では、ブーム８の現状物理量Ｐｐの検出処理を行う物理量検出部２７と、実荷重Ｗの演算処理を行う実荷重演算部２８と、限界物理量Ｐｌの算出処理を行う限界値算出部２９と、差分物理量Ｐｄの差分算出処理を行う差分算出部３１と、を有する。

物理量検出部２７は、旋回角度検出器２１からブーム８のその時点での旋回角度の検出信号Ｓ１と、起伏角度検出器２３からブーム８のその時点での起伏角度の検出信号Ｓ３と、ブーム長検出器２４からブーム８のその時点でのブーム長の検出信号Ｓ４と、が入力される。すると、物理量検出部２７は、現状のブーム８の現状物理量Ｐｐとしてのブーム長、起伏角度および旋回角度を検出する。この現状物理量Ｐｐは、ブーム８の姿勢の変化に応じて刻一刻と変化する。物理量検出部２７は、検出したブーム８の現状物理量Ｐｐ（それを示す信号）を限界値算出部２９および差分算出部３１に出力する。

実荷重演算部２８は、起伏圧力検出器２２から起伏シリンダ１１における圧力の検出信号Ｓ２と、起伏角度検出器２３からブーム８の起伏角度の検出信号Ｓ３と、ブーム長検出器２４からブーム８のブーム長の検出信号Ｓ４と、が入力される。すると、実荷重演算部２８は、ブーム８の起伏角度およびブーム長に基づいて、クレーン車１の作業半径を求める。また、実荷重演算部２８は、起伏シリンダ１１における圧力から、ブーム８やフック１８等の自重成分を差し引くことで、フック１８に吊荷１７等が吊り下げられたことに起因して起伏シリンダ１１に掛かるモーメントを演算する。そして、実荷重演算部２８は、作業半径に基づいてモーメントからブーム８の吊荷１７の実荷重Ｗを演算する。このため、起伏圧力検出器２２と起伏角度検出器２３とブーム長検出器２４とは、実荷重演算部２８がクレーン車１のブーム８の吊荷１７の実荷重Ｗを演算するための実荷重を検出する荷重検出器として機能する。実荷重演算部２８は、演算結果としての実荷重Ｗ（それを示す信号）を限界値算出部２９に出力する。なお、荷重検出器は、フック１８に玉掛けされた吊荷１７の実荷重Ｗを検出するものであればよく、実施例１の構成に限定されない。

限界値算出部２９は、実荷重演算部２８から実荷重Ｗ（それを示す信号）が入力される。すると、限界値算出部２９は、ブーム８（クレーン車１）における限界荷重（転倒モーメントの限界値）が実荷重Ｗと等しくなる際のブーム８の限界物理量Ｐｌを算出する。実施例１では、ブーム８の限界物理量Ｐｌ（物理量）を、クレーン車１におけるクレーン部４の旋回中心からの水平方向の長さ（大きさ）である作業半径で示すものとしている。クレーン車１では、ブーム８のブーム長や起伏角度が変化すると作業半径が変化するとともに限界荷重が変化する（図３参照）。この変化は、作業半径が増加するほど限界荷重が減少する関係性とされている。限界値算出部２９は、クレーン車１における限界荷重と作業半径との関係性を示すグラフ（そのデータ）を内蔵メモリ２６あるいは接続される記憶部から読み込み、そのグラフから限界荷重が実荷重Ｗと等しくなる作業半径、すなわち実荷重Ｗを吊るすことのできる移動可能な作業半径を求めて限界物理量Ｐｌとする。なお、限界値算出部２９は、アウトリガ６の張出量が可変とされている場合には、その張出量を考慮して補正した限界荷重および実荷重Ｗに基づいて、上記したように作業半径で示す限界物理量Ｐｌを求めてもよい。

ここで、実施例１のクレーン車１では、ブーム８が、各ブーム部が入れ子式とされて構成され、各ブーム部を１段ずつ伸ばしたり縮めたりすることで伸縮可能とされている。すると、ブーム８は、各ブーム部を伸ばした段数により、限界荷重と作業半径との関係性を示す特性線が変化する。以下では、ブーム８のブーム長を、最も縮小したブーム長を１段ブームとし、最も伸長したブーム長を５段ブームとするように、各ブーム部を伸ばした段数に応じてｎ段ブーム（ｎは自然数１〜５）ともいう。図３は、一例として、ブーム８が５段階に伸縮するものとして、各ブーム長（ｎ段ブーム（ｎは１〜５））における限界荷重と作業半径との関係性を示す特性線を示している。

実施例１の限界値算出部２９は、物理量検出部２７からブーム８の現状物理量Ｐｐ（それを示す信号）が入力される（図２参照）。限界値算出部２９は、ブーム８の現状物理量Ｐｐとしてのブーム長すなわち段数に基づいて、用いる特性線を設定する。すると、限界値算出部２９は、設定した特性線において、限界荷重が実荷重Ｗと等しくなる点を求め、その点が示す作業半径を求める。例えば、ブーム８が３段ブームとされ、実荷重Ｗがα（ｔ）であると、限界値算出部２９は、３段ブームを示す特性線上で限界荷重がα（ｔ）となる点を求め、その点の作業半径であるβ（ｍ）を求めて限界物理量Ｐｌとする。

また、実施例１の限界値算出部２９は、図２に示すように、ブーム駆動部１３から駆動状況を示す駆動信号Ｓ５が入力される。限界値算出部２９は、ブーム駆動部１３の駆動状況に応じて、用いる特性線の設定を変更する。一例として、限界値算出部２９は、ブーム８が２段ブームであると物理量検出部２７が検出したことで２段ブームの特性線を用いる設定とした状態において、ブーム８を伸ばすようにブーム駆動部１３の伸縮シリンダ１２が駆動されたことを検出すると、３段ブームの特性線を用いる設定に変更する。この場合、限界値算出部２９は、設定を変更した特性線において、上記したことと同様に、限界荷重が実荷重Ｗと等しくなる点を求め、その点の作業半径を求めて限界物理量Ｐｌとする。限界値算出部２９は、求めた作業半径で示す限界物理量Ｐｌ（それを示す信号）を差分算出部３１に出力する。

加えて、実施例１では、ブーム８の限界物理量Ｐｌを、ブーム８のブーム長（段数）や起伏角度で示すものとしている。これは、クレーン車１では、上記したように、ブーム長や起伏角度の変化に伴い作業半径が変化するため、実質的に作業半径で示すことと同様に考えることができることによる。ブーム８は、例えば、起伏角度が一定とすると、ブーム長の変化のみに起因して作業半径が変化するとともに限界荷重が変化する。また、ブーム８は、例えば、ブーム長が一定とすると、起伏角度の変化のみに起因して作業半径が変化するとともに限界荷重が変化する。このため、限界値算出部２９は、上記した作業半径を求めることと同様に、実荷重Ｗを吊るすことのできる移動可能な（伸ばすことのできる）ブーム長や移動可能な起伏角度（立てた状態を基準として最も大きく倒すことのできる角度）を求めることができる。限界値算出部２９は、求めたブーム８のブーム長および起伏角度で示す限界物理量Ｐｌ（それらを示す信号）を差分算出部３１に出力する。その実荷重Ｗを吊るすことのできる移動可能なブーム長とは、ブーム８を伸長させる状況において、限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときのブーム長のことをいう。また、移動可能な起伏角度とは、ブーム８を倒伏させる状況において、限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときの起伏角度のことをいう。

さらに、実施例１では、ブーム８の限界物理量Ｐｌを、ブーム８の回転姿勢（旋回角度）で示すものとしている。これは、俯瞰して走行体２が長方形状とされていること等に起因して、走行体２の向きに対するブーム８の回転姿勢に応じて、限界荷重が変化することによる。この場合、限界値算出部２９は、例えば、作業半径が一定（ブーム長や起伏角度が変化されることなく旋回角度が変化されている）とすると、一定とされた作業半径での限界荷重に、走行体２の向きに対するブーム８の旋回角度に応じた補正値を乗算する。そして、限界値算出部２９は、旋回角度毎に、補正した限界荷重と実荷重Ｗとを比較することで、実荷重Ｗを吊るすことのできる旋回角度を求め、それらで示す限界物理量Ｐｌ（それを示す信号）を差分算出部３１に出力する。この実荷重Ｗを吊るすことができる旋回角度とは、ブーム８を旋回させる状況において、限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときの旋回角度のことをいう。

そして、実施例１の限界値算出部２９は、駆動信号Ｓ５が示すブーム駆動部１３の駆動状況に応じて、限界物理量Ｐｌの算出対象とするブーム８の物理量を変更する。換言すると、限界値算出部２９は、ブーム駆動部１３の駆動により変化状態とされているブーム８の物理量を、限界物理量Ｐｌとしての算出対象とする。この変化状態とは、ブーム駆動部１３の駆動により実際に変化されているものや、ブーム駆動部１３により駆動待機状態とされているものをいい、実施例１ではブーム駆動部１３の駆動により実際に変化されているものとしている。実施例１の限界値算出部２９は、起伏シリンダ１１および伸縮シリンダ１２が駆動されていると作業半径で示す限界物理量Ｐｌを求め、伸縮シリンダ１２のみが駆動されていると作業半径で示す限界物理量Ｐｌおよびブーム長で示す限界物理量Ｐｌを求める。また、実施例１の限界値算出部２９は、起伏シリンダ１１のみが駆動されていると作業半径で示す限界物理量Ｐｌおよび起伏角度で示す限界物理量Ｐｌを求め、旋回油圧モータ９のみが駆動されていると旋回角度で示す限界物理量Ｐｌを求める。なお、限界値算出部２９は、ブーム駆動部１３の駆動により変化状態とされているブーム８の物理量を限界物理量Ｐｌとしての算出対象とすれば、作業半径、ブーム長、起伏角度および旋回角度のうちのいずれか１つを算出対象としてもよく、それらのうちの複数（全部を含む）を算出対象としてもよく、駆動状態と物理量との組み合わせは上記した例に限定されない。

差分算出部３１は、限界値算出部２９からのブーム８の限界物理量Ｐｌと、物理量検出部２７からの現時点のブーム８の現状物理量Ｐｐと、に基づいて、吊荷１７を吊り下げているブーム８を、現状からあとどれだけ移動させることができるのかをブーム８の物理量で示す差分物理量Ｐｄを算出する。差分算出部３１は、例えば、ブーム８の物理量を作業半径で示す場合には、限界物理量Ｐｌとしての実荷重Ｗを吊るすことのできる移動可能な作業半径、すなわち限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときの限界物理量ＰＩとしての作業半径と、現状物理量Ｐｐとしての現状の作業半径と、の差分を算出して差分物理量Ｐｄとする。この差分物理量Ｐｄは、吊荷１７を吊り下げているブーム８の現状からの移動可能な範囲（大きさ）を、作業半径で示すものとなる。なお、上記したように、ブーム８の限界物理量Ｐｌがブーム長や起伏角度や旋回角度とされた場合であっても、差分算出部３１は、同様の工程を行うことによりブーム長や起伏角度や旋回角度で示す差分物理量Ｐｄを算出することができる。このため、上記したように限界値算出部２９が限界物理量Ｐｌの算出対象とするブーム８の物理量を変更することは、制御部２５が限界物理量Ｐｌや差分物理量Ｐｄ等を示すブーム８の物理量を設定することとなる。

制御部２５には、報知部３２が接続されている。報知部３２は、制御部２５の制御下で差分算出部３１が算出した差分物理量Ｐｄを作業者に報知するもので、実施例１では表示部で形成されている。報知部３２は、実施例１では、移動可能な範囲として差分物理量Ｐｄが示す数値を表示する。なお、報知部３２は、実施例１では表示部としているが、差分物理量Ｐｄを報知するものであれば、音声発生器やメータ等で構成してもよく、他の構成でもよく、実施例１の構成に限定されない。

次に、移動範囲報知装置２０において、制御部２５の制御下で、吊荷１７の移動可能な範囲を報知する移動範囲報知処理の一例について、図４を用いて説明する。図４は、実施例１における制御部２５にて実行される移動範囲報知処理（移動範囲報知方法）を示すフローチャートである。この移動範囲報知処理は、制御部２５の内蔵メモリ２６もしくは記憶部に記憶されたプログラムに基づいて制御部２５が実行する。以下では、図４のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。図４のフローチャートは、移動範囲報知装置２０が移動範囲報知処理を実行する状態とされることにより開始される。移動範囲報知装置２０は、常に移動範囲報知処理を実行する状態とされていてもよく、操作部１４の操作で実行の有無を切り替え可能としてもよい。実施例１では、常に移動範囲報知処理を実行する状態とされており、クレーン車１が起動されると移動範囲報知処理を実行する状態となり、図４のフローチャートが開始される。

ステップＳ１は、現状物理量Ｐｐを検出し、ステップＳ２へ進む。ステップＳ１は、物理量検出部２７が、この時点でのブーム８の姿勢を示す現状物理量Ｐｐを検出し、その現状物理量Ｐｐを限界値算出部２９および差分算出部３１に出力する。

ステップＳ２は、実荷重Ｗを演算し、ステップＳ３へ進む。ステップＳ２は、実荷重演算部２８が、フック１８で吊り下げた吊荷１７の実荷重Ｗを演算し、その実荷重Ｗを限界値算出部２９に出力する。なお、このステップＳ１およびステップＳ２は、いずれから先に行うものとしてもよく、実施例１の順番に限定されない。

ステップＳ３は、限界物理量Ｐｌを算出し、ステップＳ４へ進む。ステップＳ３は、限界値算出部２９が、限界物理量Ｐｌすなわち実荷重Ｗを吊るすことのできる限界となる限界物理量Ｐｌを求め、その限界物理量Ｐｌを差分算出部３１に出力する。

ステップＳ４は、差分物理量Ｐｄを算出し、ステップＳ５へ進む。ステップＳ４は、差分算出部３１が、限界物理量Ｐｌから現状物理量Ｐｐを減算して差分物理量Ｐｄを求める。この差分物理量Ｐｄとは、吊荷１７を吊り下げているブーム８の現状からの移動可能な範囲をブーム８の物理量で示すものである。

ステップＳ５は、差分物理量Ｐｄを報知し、ステップＳ６へ進む。ステップＳ５は、報知部３２を駆動して、移動可能な範囲としての差分物理量Ｐｄを表示させる。

ステップＳ６は、移動範囲報知処理を終了するか否かを判断し、ＹＥＳの場合は移動範囲報知処理を終了し、ＮＯの場合はステップＳ１へ戻る。このステップＳ６は、クレーン車１を停止することや、移動範囲報知装置２０を停止することや、操作部の操作で実行をしない旨が選択されると、移動範囲報知処理を終了すると判断し、実施例１ではクレーン車１が停止されると移動範囲報知処理を終了する。

次に、移動範囲報知装置２０において、制御部２５の限界値算出部２９が限界物理量Ｐｌを算出する限界物理量算出処理（図４のフローチャートのステップＳ３）の一例について、図５を用いて説明する。図５は、実施例１における限界値算出部２９にて実行される限界物理量算出処理（限界物理量算出方法）を示すフローチャートである。以下では、図５のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。

ステップＳ１１は、ブーム駆動部１３の駆動状況を検出し、ステップＳ１２へ進む。ステップＳ１１は、ブーム駆動部１３から取得した駆動信号Ｓ５から、ブーム駆動部１３の駆動状況、すなわち旋回油圧モータ９と起伏シリンダ１１と伸縮シリンダ１２の各々の駆動状況を検出する。

ステップＳ１２は、伸縮シリンダ１２が駆動しているか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ１３へ進み、ＮＯの場合はステップＳ１６へ進む。ステップＳ１２は、伸縮シリンダ１２が駆動しているか否か、すなわちブーム８が伸縮されているか否かを判断する。

ステップＳ１３は、起伏シリンダ１１が駆動しているか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ１４へ進み、ＮＯの場合はステップＳ１５へ進む。ステップＳ１３は、起伏シリンダ１１が駆動しているか否か、すなわちブーム８が起伏されているか否かを判断する。

ステップＳ１４は、作業半径で示す限界物理量Ｐｌを求めて、限界物理量算出処理を終了する。ステップＳ１４は、起伏シリンダ１１および伸縮シリンダ１２が駆動されている、すなわちブーム８が伸縮されつつ起伏されているので、実荷重Ｗを吊るすことのできる最低限移動可能な作業半径で示す限界物理量Ｐｌ（最も小さい限界物理量Ｐｌ）を求める。なお、ステップＳ１４は、変化されているブーム長や起伏角度で示す限界物理量Ｐｌを併せて求めてもよい。この実荷重Ｗを吊るすことのできる最低限移動可能な作業半径とは、ブーム８が伸縮されつつ起伏される状況において、限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときの作業半径のことをいう。また、最も小さい限界物理量ＰＩとは、ブーム８を伸縮および起伏させたときに限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときの限界物理量をいう。その限界物理量は、ブーム８を伸縮のみさせたときに限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときの限界物理量よりも小さく、かつ、ブーム８を起伏のみさせたときに限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときの限界物理量よりも小さくなる。

ステップＳ１５は、作業半径で示す限界物理量Ｐｌおよびブーム長で示す限界物理量Ｐｌを求めて、限界物理量算出処理を終了する。ステップＳ１５は、伸縮シリンダ１２のみが駆動されている、すなわちブーム８が伸縮されているので、作業半径で示す限界物理量Ｐｌおよびブーム長で示す限界物理量Ｐｌを求める。なお、ステップＳ１５は、変化されているブーム長で示す限界物理量Ｐｌのみを求めてもよい。

ステップＳ１６は、起伏シリンダ１１が駆動しているか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ１７へ進み、ＮＯの場合はステップＳ１８へ進む。ステップＳ１６は、ステップＳ１３と同様である。

ステップＳ１７は、作業半径で示す限界物理量Ｐｌおよび起伏角度で示す限界物理量Ｐｌを求めて、限界物理量算出処理を終了する。ステップＳ１７は、起伏シリンダ１１のみが駆動されている、すなわちブーム８が起伏されているので、作業半径で示す限界物理量Ｐｌおよび起伏角度で示す限界物理量Ｐｌを求める。なお、ステップＳ１７は、変化されている起伏角度で示す限界物理量Ｐｌのみを求めてもよい。

ステップＳ１８は、旋回油圧モータ９が駆動しているか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ１９へ進み、ＮＯの場合はステップＳ２０へ進む。ステップＳ１８は、旋回油圧モータ９が駆動しているか否か、すなわちブーム８が旋回されているか否かを判断する。

ステップＳ１９は、旋回角度で示す限界物理量Ｐｌを求めて、限界物理量算出処理を終了する。このステップＳ１９は、旋回油圧モータ９が駆動されている、すなわちブーム８が旋回されているので、旋回角度で示す限界物理量Ｐｌを求める。

ステップＳ２０は、これ以前に求めた限界物理量Ｐｌを採用して、限界物理量算出処理を終了する。このステップＳ２０は、ブーム駆動部１３が駆動されていないので、これ以前に限界物理量算出処理で求めた限界物理量Ｐｌをそのまま採用する。

次に、移動範囲報知装置２０による、吊荷１７を吊り下げているブーム８の現状からの移動可能な範囲を報知する動作の一例を説明する。

先ず、クレーン車１が起動されて、フック１８に玉掛けされた吊荷１７を吊り下げた（地切りした）状態から、ブーム８が伸ばされつつ起伏角度が減少しているものとする。すると、移動範囲報知装置２０は、図４のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２と進み、この時点でのブーム８の姿勢を示す現状物理量Ｐｐと、フック１８で吊り下げた吊荷１７の実荷重Ｗと、を求め、ステップＳ３に進んで限界物理量Ｐｌを求める。すると、限界値算出部２９は、ブーム８が伸ばされつつ起伏角度が減少しているので、図５のフローチャートに示す限界物理量算出処理において、ステップＳ１１→Ｓ１２→Ｓ１３→Ｓ１４と進んで、実荷重Ｗを吊るすことのできる最低限移動可能な作業半径で示す限界物理量Ｐｌ（最も小さい限界物理量Ｐｌ）を求める。そして、図４のフローチャートで、ステップＳ４→Ｓ５と進み、吊荷１７を吊り下げているブーム８の現状からの移動可能な範囲を作業半径の大きさで示す差分物理量Ｐｄを求め、その差分物理量Ｐｄを報知部３２が表示する。これにより、作業者は、現状から差分物理量Ｐｄが示す数値だけ作業半径を大きくできることを容易に把握することができる。このとき、上述したように変化されているブーム長や起伏角度で示す各々の限界物理量Ｐｌを併せて求めて表示すると、作業者は、現状から差分物理量Ｐｄが示す数値だけブーム８を伸ばしたり起伏角度を小さくできたりすることも併せて容易に把握することができる。

次に、クレーン車１では、ブーム８が一度停止されたものとする。すると、移動範囲報知装置２０は、上記した場面と同様に、図４のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２と進んで現状物理量Ｐｐと実荷重Ｗとを求めて、ステップＳ３に進む。限界値算出部２９は、ブーム８が停止されているので、図５のフローチャートでステップＳ１１→Ｓ１２→Ｓ１６→Ｓ１８→Ｓ２０と進んで、これ以前に限界物理量算出処理で求めた限界物理量Ｐｌすなわち作業半径で示す限界物理量Ｐｌをそのまま採用する。すると、図４のフローチャートでステップＳ４→Ｓ５と進み、上記した場面と同じ作業半径の大きさで示す差分物理量Ｐｄを報知部３２が表示する。このとき、作業者は、吊荷１７を移動させていないので、報知部３２の表示が変化しなくても違和感を覚えることはない。

次に、クレーン車１では、ブーム８が伸ばされて吊荷１７が上昇されるものとする。すると、移動範囲報知装置２０は、上記した場面と同様に、図４のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２と進んで現状物理量Ｐｐと実荷重Ｗとを求めて、ステップＳ３に進む。限界値算出部２９は、ブーム８が伸ばされているので、図５のフローチャートでステップＳ１１→Ｓ１２→Ｓ１３→Ｓ１５と進んで、実荷重Ｗを吊るすことのできる移動可能な作業半径で示す限界物理量Ｐｌおよびブーム長で示す限界物理量Ｐｌを求める。この実荷重Ｗを吊るすことのできる移動可能な作業半径とは、ブーム８が伸縮される状況において、限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときの作業半径のことをいう。また、実荷重Ｗを吊るすことのできる移動可能なブーム長とは、ブーム８が伸縮される状況において、限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときのブーム長のことをいう。そして、図４のフローチャートでステップＳ４→Ｓ５と進み、ブーム８の現状からの移動可能な範囲を作業半径の大きさで示す差分物理量Ｐｄおよびブーム長の大きさで示す差分物理量Ｐｄを求め、それらの差分物理量Ｐｄを報知部３２が表示する。これにより、作業者は、吊荷１７を吊り下げているブーム８を、現状から差分物理量Ｐｄが示す数値だけ作業半径を大きくできることと、現状から差分物理量Ｐｄが示す数値だけ伸ばせることと、を容易に把握することができる。

次に、クレーン車１では、ブーム８が旋回されて、吊荷１７が目標位置の上まで移動されるものとする。すると、移動範囲報知装置２０は、上記した場面と同様に、図４のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２と進んで現状物理量Ｐｐと実荷重Ｗとを求めて、ステップＳ３に進む。すると、限界値算出部２９は、ブーム８が旋回されているので、図５のフローチャートでステップＳ１１→Ｓ１２→Ｓ１６→Ｓ１８→Ｓ１９と進んで、実荷重Ｗを吊るすことのできる旋回角度で示す限界物理量Ｐｌを求める。そして、図４のフローチャートで、ステップＳ４→Ｓ５と進み、吊荷１７を吊り下げているブーム８の現状からの移動可能な範囲を旋回角度の大きさで示す差分物理量Ｐｄを求め、その差分物理量Ｐｄを報知部３２が表示する。これにより、作業者は、吊荷１７を吊り下げているブーム８を、現状から差分物理量Ｐｄが示す数値だけ旋回できることを容易に把握することができる。

次に、クレーン車１では、ブーム８の起伏角度が減少されて、吊荷１７が目標位置に移動される（下ろされる）ものとする。すると、移動範囲報知装置２０は、上記した場面と同様に、図４のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２と進んで現状物理量Ｐｐと実荷重Ｗとを求めて、ステップＳ３に進む。すると、限界値算出部２９は、ブーム８の起伏角度が減少されているので、図５のフローチャートでステップＳ１１→Ｓ１２→Ｓ１６→Ｓ１７と進んで、実荷重Ｗを吊るすことのできる移動可能な作業半径で示す限界物理量Ｐｌおよび移動可能な起伏角度で示す限界物理量Ｐｌを求める。この実荷重Ｗを吊るすことのできる移動可能な作業半径とは、ブーム８が起伏される状況において、限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときの作業半径のことをいう。また、実荷重Ｗを吊るすことのできる移動可能な起伏角度とは、ブーム８が起伏される状況において、限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるときの起伏角度のことをいう。そして、図４のフローチャートで、ステップＳ４→Ｓ５と進み、吊荷１７を吊り下げているブーム８の現状からの移動可能な範囲を作業半径の大きさで示す差分物理量Ｐｄおよび起伏角度の大きさで示す差分物理量Ｐｄを求め、それらの差分物理量Ｐｄを報知部３２が表示する。これにより、作業者は、吊荷１７を吊り下げているブーム８を、現状から差分物理量Ｐｄが示す数値だけ作業半径を大きくできることと、現状から差分物理量Ｐｄが示す数値だけ起伏角度を小さくできることと、を容易に把握することができる。

移動範囲報知装置２０は、上記した各場面において、ステップＳ６→Ｓ１と進んで上記した動作を繰り返すことで、ブーム８の移動に応じて変化する移動可能な範囲としての大きさ（差分物理量Ｐｄ）を報知部３２でリアルタイムに表示できる。

このように、移動範囲報知装置２０は、吊荷１７を吊り下げているブーム８の現状からの移動可能な範囲を数値（大きさ）で示す差分物理量Ｐｄを報知部３２で報知する。このため、作業者は、ブーム８の移動可能な範囲を数値（差分物理量Ｐｄ）で知ることができるので、吊荷１７を吊るしているブーム８の移動可能な範囲を直感的に把握することができる。また、移動範囲報知装置２０は、限界物理量Ｐｌや差分物理量Ｐｄ等を示すブーム８の物理量を、ブーム８の駆動状況に応じて、作業半径、ブーム長、起伏角度および旋回角度としている。このため、移動範囲報知装置２０は、実際にブーム８において変化されている物理量で表した大きさとしての差分物理量Ｐｄを報知部３２で報知できるので、例えばブーム８を伸ばしている際にはあとどれだけ伸ばせるのかの数値を提供するように、操作している際に欲しい情報を作業者に提供でき、使い勝手を向上させることができる。

一実施例の移動範囲報知装置２０は、以下の各作用効果を得ることができる。

移動範囲報知装置２０は、実荷重Ｗが限界荷重と等しくなる際の限界物理量Ｐｌを限界値算出部２９が算出し、現時点でのブーム８の現状物理量Ｐｐを物理量検出部２７が検出する。移動範囲報知装置２０は、限界物理量Ｐｌから現状物理量Ｐｐを減算することで差分算出部３１が差分物理量Ｐｄを求め、その差分物理量Ｐｄを報知部３２が報知する。このため、移動範囲報知装置２０は、吊荷１７を吊り下げているブーム８の現状からの移動可能な範囲として、ブーム８の物理量の大きさで示す差分物理量Ｐｄを報知することができる。これにより、移動範囲報知装置２０は、作業者に、ブーム８をあとどの位移動させることができるのか（移動可能な範囲）を直感的に把握させることができる。また、移動範囲報知装置２０は、吊荷１７を吊るしているブーム８の姿勢の変化に応じてリアルタイムに差分物理量Ｐｄを報知するので、作業者に常に移動可能な範囲を把握させつつブーム８を操作させて吊荷１７を移動させることができる。

また、移動範囲報知装置２０は、ブーム８の物理量を作業半径としている。このため、移動範囲報知装置２０は、作業者がクレーン車１を扱う際に常に留意している作業半径で表した値で差分物理量Ｐｄを報知できるので、あとどれだけ離れた位置まで移動できるのかを直感的に把握させることができる。

さらに、移動範囲報知装置２０は、ブーム８の物理量をブーム長としている。このため、移動範囲報知装置２０は、作業者がクレーン車１で吊荷１７を移動させる際に伸縮させるブーム８のブーム長で表した値で差分物理量Ｐｄを把握させることができるので、あとどれだけブーム８を伸ばせるのかを直感的に把握させることができる。このことは、例えば、高所に吊荷１７を移動させる際に、あとどれだけ高さ方向に移動できるのかが解るので、より効果的である。

移動範囲報知装置２０は、ブーム８の物理量を起伏角度としている。このため、移動範囲報知装置２０は、作業者がクレーン車１で吊荷１７を移動させる際に起伏させるブーム８の起伏角度で表した値で差分物理量Ｐｄを把握させることができるので、あとどれだけブーム８の起伏角度を小さく（減少）できるのかを直感的に把握させることができる。

移動範囲報知装置２０は、ブーム８の物理量を旋回角度としている。このため、移動範囲報知装置２０は、作業者がクレーン車１で吊荷１７を移動させる際に旋回させるブーム８の旋回角度で表した値で差分物理量Ｐｄを把握させることができるので、あとどれだけブーム８を旋回できるのかを直感的に把握させることができる。

移動範囲報知装置２０は、ブーム８の物理量をブーム駆動部１３の駆動により変化されているものとしている。すなわち、ブーム駆動部１３の駆動により変化されているブーム８の物理量を、限界物理量Ｐｌや差分物理量Ｐｄ等としての算出対象とする。このため、移動範囲報知装置２０は、実際に変化しているブーム８の物理量で表した大きさとしての差分物理量Ｐｄを把握させることができるので、ブーム８を操作している作業者が欲しい情報を提供でき、より使い勝手を向上させることができる。

移動範囲報知装置２０は、ブーム駆動部１３の動作に基づいて、ブーム８において変化する物理量を検出している。このため、移動範囲報知装置２０は、簡易な構成でブーム８において変化する物理量を確実に検出することができ、変化する物理量に適切に対応する差分物理量Ｐｄを報知することができる。

移動範囲報知装置２０は、入れ子式とされて段階的に伸縮するブーム８における段数に対応する限界荷重に基づいて限界物理量Ｐｌを算出し、それを用いて差分物理量Ｐｄを求めている。このため、移動範囲報知装置２０は、段階的に変化するブーム８の限界荷重に適切に対応する差分物理量Ｐｄを報知でき、より使い勝手を向上させることができる。このことは、以下の構成と比較してより効果的である。例えば、従来の負荷率を表示する装置では、ブームの段数の変化に拘わらず、その時点での負荷率を表示するものがある。その従来の装置では、例えば、余裕のある負荷率が表示されていることで吊荷の移動を継続していると、ブームの段数の変化により限界荷重が急激に変化することで限界負荷率に急に到達してしまう場面が生じ得る。これに対し、移動範囲報知装置２０は、ブーム８の段数に対応した差分物理量Ｐｄを報知するため、現時点での段数またはそこから変更された段数であとどれだけ移動させることができるのかを直感的に把握させることができるので、急に限界値に到達してしまうことを作業者に予見させることができる。これにより、移動範囲報知装置２０は、より使い勝手を向上できる。

移動範囲報知装置２０は、実荷重演算部２８が実荷重Ｗを算出すると、その実荷重Ｗを利用して直ちに差分物理量Ｐｄを求め、その差分物理量Ｐｄを報知部３２で報知する。このため、移動範囲報知装置２０は、吊荷１７を吊り下げた（地切りした）時点で、その吊荷１７を吊り下げているブーム８の現状からの移動可能な範囲を、ブーム８の物理量の大きさで示す差分物理量Ｐｄを報知することができ、吊荷１７の移動の作業をより効率の良いものにできる。

移動範囲報知装置２０は、差分物理量Ｐｄを報知部３２で報知するので、ブーム８をあとどの位移動させることができるのかを確実にかつ様々な方法で把握させることができる。これは、以下の構成との比較による。ブーム８をあとどの位移動させることができるのかを直感的に把握させるためには、例えば、ブーム８で吊るした吊荷を写すようにカメラを設け、そのカメラで取得した映像内に限界負荷率となる限界位置を表示する構成とすることも考えられる。しかしながら、この構成では、限界負荷率となる位置が吊荷の現状の位置から離れている場合には、映像の縮尺を小さくしないと限界位置を表示できず、あとどの位移動できるのかを把握させることができなくなる。また、この構成では、映像の縮尺を変更すると映像内における実際の距離の把握が困難となるので、あとどの位移動できるのかの把握が容易ではなくなる。さらに、この構成では、ブーム８の先端近傍にカメラを設けて吊るされた吊荷を含む映像を取得させることが考えられるが、上方の映像が取得できないので高さ方向での限界位置を表示させることができず、あとどれだけブーム８を伸ばせるのかを把握させることができなくなる。

移動範囲報知装置２０は、旋回角度検出器２１で検出したブーム８の旋回角度と、起伏角度検出器２３で検出したブーム８の起伏角度と、ブーム長検出器２４で検出したブーム８のブーム長と、を利用して差分物理量Ｐｄを求め、その差分物理量Ｐｄを報知部３２で報知する。このため、移動範囲報知装置２０は、従来から検出している旋回角度と起伏角度とブーム長とを用いるとともに、差分物理量Ｐｄを報知可能な装置を報知部３２として用いればよいので、差分物理量Ｐｄの報知のためだけに設ける新たな構成を最小限に留めることができ、コストの増大を招くことのない簡易な構成で実現できる。このことは、例えば、上記したカメラを設ける構成では、ブーム８で吊るした吊荷を写すようにカメラを設けるとともに、そこで取得した画像内における吊荷の実荷重に応じて変化する限界位置の算出が必要となるため、コストの増大を招くとともに複雑な構成となるので、この構成と比較してより効果的である。

したがって、本開示に係る移動範囲報知装置の一実施例としての移動範囲報知装置２０は、吊るしている吊荷１７の移動可能な範囲を直感的に把握させることができる。

以上、本開示の移動範囲報知装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

例えば、実施例１では、移動範囲報知装置２０を用いる作業車両として積載形トラッククレーンであるクレーン車１を示していたが、伸縮するブーム８を搭載するものであれば、例えばオールテレーンクレーンやラフテレーンクレーンでもよく、他の構成の作業車両でもよく、実施例１に限定されない。

また、実施例１では、限界値算出部２９（制御部２５）が、上記したようにブーム駆動部１３の駆動状況に応じてブーム８の物理量を用いるものとしていたが、ブーム駆動部１３の駆動により変化されているブーム８の物理量を用いればよく、実施例１の構成に限定されない。例えば、起伏シリンダ１１および伸縮シリンダ１２の少なくとも一方が駆動されている場合に旋回油圧モータ９が合せて駆動されていると、ブーム８の物理量として作業半径やブーム長や起伏角度とともに旋回角度を用いてもよい。ここで、ブーム８の物理量を複数用いる場合、例えば、ブーム長が大きくなりつつ起伏角度が減少していると、特性線上での限界荷重の変化により実荷重Ｗに至る可能性があるとともに特性線の変更による限界荷重の変化により実荷重Ｗに至る可能性があることのように、ブーム８の各物理量の変化が互いの限界物理量Ｐｌの変化に影響を及ぼす場合がある。この場合、限界値算出部２９は、ブーム駆動部１３の各部の駆動速度を鑑みて、最も早く限界荷重が実荷重Ｗと等しくなるブーム８の物理量で示す限界物理量Ｐｌ（最も小さい限界物理量Ｐｌ）のみを求めてもよく、その限界物理量Ｐｌと他の限界物理量Ｐｌとを区別可能として複数の限界物理量Ｐｌを求めてもよい。ここで、制御部２５は、複数の限界物理量Ｐｌを求めた場合、それぞれに基づく複数の差分物理量Ｐｄのうちの最も小さい限界物理量ＰＩに基づく差分物理量Ｐｄのみを報知部３２で報知させてもよく、全ての差分物理量Ｐｄを報知部３２で報知させてもよい。その後者の場合、最も小さい限界物理量ＰＩに基づく差分物理量Ｐｄを他の差分物理量Ｐｄよりも強調して報知部３２で報知させることにより、他の差分物理量Ｐｄと区別できるようにする。

さらに、実施例１では、ブーム８の物理量として、作業半径とブーム長と起伏角度と旋回角度とを選択して用いていたが、ブーム駆動部１３の駆動状況に拘わらず、作業半径とブーム長と起伏角度と旋回角度とのうちの１つまたは複数（全部を含む）を用いるものとしてもよく、上記した実施例１の構成に限定されない。ここで、ブーム駆動部１３の駆動状況に拘わらず全てのブーム８の物理量で示す各差分物理量Ｐｄを報知するものとすると、吊荷１７を移動させる前に、どの操作があとどれだけ行うことができるのかを把握させることができ、使い勝手を向上させることができる。また、作業半径とブーム長と起伏角度と旋回角度とから報知する差分物理量Ｐｄ（ブーム８の物理量）を選択可能な構成とすると、作業者の好みに合わせて必要とする差分物理量Ｐｄを報知できるので、より使い勝手を向上させることができる。

実施例１では、ブーム駆動部１３により変化状態とされたものとして、ブーム駆動部１３により変化されているものをブーム８の物理量としている。しかしながら、ブーム８の物理量は、ブーム駆動部１３により変化状態とされたものであればよいので、ブーム駆動部１３により駆動待機状態とされているものでもよい。この一例として、次のような構成とすることがあげられる。先ず、操作部１４が、ブーム８の伸縮操作、起伏操作および旋回操作を可能とするか否かを個別に対応して切り替える切替スイッチと、その切替スイッチにより可能とされた操作の操作量を調節する調節レバーと、を有するものとする。この操作部１４は、持ち運び可能な所謂リモコンとして構成してもよく、キャビン３やクレーン部４の基端位置に設けてもよい。また、この操作部１４をリモコンとする場合、報知のために差分物理量Ｐｄを表示する報知部３２を、リモコンに搭載した液晶表示部としてもよい。この操作部１４は、切替スイッチにより実行する操作が選択されることで、選択された操作を行うことが可能な操作待機状態とし、調節レバーを操作することで操作待機状態とした操作を実行することができる。このため、この構成では、操作部１４の切替スイッチにより選択された操作が、ブーム駆動部１３による駆動が可能とされた駆動待機状態とされる。操作部１４は、各切替スイッチにより選択されて操作待機状態とされた操作すなわちブーム駆動部１３により駆動待機状態とされた操作を示す信号を、限界値算出部２９に出力する。限界値算出部２９は、操作待機状態とされた操作により変化され得るブーム８の物理量すなわちブーム駆動部１３により駆動待機状態とされたブーム８の物理量を、限界物理量Ｐｌとしての算出対象とする。この例では、例えば、操作部１４の各切替スイッチにより伸縮操作および起伏操作が操作待機状態とされると、ブーム駆動部１３により駆動待機状態とされたブーム長および起伏角度がブーム８の物理量となり、実施例１と同様とすると作業半径で示す差分物理量Ｐｄが報知部３２で報知される。このことは、作業半径、ブーム長、起伏角度および旋回角度のいずれか１つまたはそれらのうちの複数（全部を含む）が、ブーム駆動部１３により駆動待機状態とされてブーム８の物理量とされた場合でも同様である。このようにブーム駆動部１３により駆動待機状態とされたものをブーム８の物理量とすると、その大きさで示す差分物理量Ｐｄを報知することで、吊荷１７を移動させる前に、その移動のために行おうとしている操作があとどれだけ行うことができるのかを把握させることができ、使い勝手を向上させることができる。

上記した実施例１では、走行体２の向きに対するブーム８の回転姿勢が変化した際のブーム８の物理量をブーム８の回転姿勢（旋回角度）で示すものとしている。しかしながら、ブーム８の回転姿勢が変化した際のブーム８の物理量として、ブーム８の旋回角度に応じた変位長で示すものとしてもよい。この変位長は、旋回した際にブーム８（そこに吊り下げている吊荷１７）が移動する距離（変位する長さ）を示すもので、吊るすことのできない旋回角度となるまでの移動の軌跡となる円弧の長さとしてもよく、その旋回角度となるまでの距離を示す弦の長さとしてもよい。このように旋回角度に応じた変位長をブーム８の物理量とすると、同じ旋回角度であってもブーム長に応じて変化する吊荷１７の移動可能な長さを報知できるので、より使い勝手を向上できる。なお、旋回角度とそれに応じた変位長との双方を報知するものとしてもよく、いずれか１つの報知を選択可能な構成としてもよい。

１ （作業車両の一例としての）クレーン車 ８ ブーム １３ ブーム駆動部 １７ 吊荷 ２０ 移動範囲報知装置 ２２ （荷重検出器の一例としての）起伏圧力検出器 ２３ （荷重検出器の一例としての）起伏角度検出器 ２４ （荷重検出器の一例としての）ブーム長検出器 ２７ 物理量検出部 ２９ 限界値算出部 ３１ 差分算出部 ３２ 報知部 Ｐｄ 差分物理量 Ｐｌ 限界物理量 Ｐｐ 現状物理量 Ｗ 実荷重

Claims (4)

1. 作業車両のブームに吊り下げられた吊荷の実荷重を検出する荷重検出器と、
   操作部への操作に従って前記ブームの物理量を変化させるブーム駆動部と、
   前記ブームの現状の物理量としての現状物理量を検出する物理量検出部と、
   前記実荷重が限界荷重と等しくなる際の前記ブームの物理量としての限界物理量を算出する限界値算出部と、
   前記限界物理量から前記現状物理量を減算して差分物理量を求める差分算出部と、
   前記差分物理量を報知する報知部と、を備え、
   前記操作部は、前記ブームの伸縮操作、起伏操作および旋回操作を可能とするか否かを個別に対応して切り替える切替スイッチと、前記切替スイッチにより可能とされた操作の操作量を調節する調節レバーと、を有し、
   前記ブーム駆動部は、前記切替スイッチにより選択された操作を駆動待機状態とし、
   前記ブームの物理量は、前記ブーム駆動部により前記駆動待機状態とされているものとすることを特徴とする移動範囲報知装置。
2. 前記ブーム駆動部は、前記切替スイッチで選択された操作の操作量が前記調節レバーにより調節されると、前記駆動待機状態とされた操作を変化状態とし、
   前記ブームの物理量は、前記ブーム駆動部により前記変化状態とされたものとすることを特徴とする請求項１に記載の移動範囲報知装置。
3. 前記ブームの物理量は、作業半径とすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動範囲報知装置。
4. 前記ブームは、入れ子式とされて段階的に伸縮し、
   前記限界値算出部は、前記ブームの段数に対応する前記限界荷重に基づいて前記限界物理量を算出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動範囲報知装置。

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