JP6918498B2 - テープ貼付け方法 - Google Patents

Description

本発明は、両面テープなどの粘着テープを被貼付部材に精度良く貼付けるテープ貼付け方法に関する。

自動車などの車両において、電源供給や信号送信に用いられるワイヤーハーネスをボディの天井部分の裏側に設置する場合がある。この場合、ウレタンやフェルトなどの柔軟な材料で構成されるルーフ材にワイヤーハーネスを固定することにより、ボディの天井部分とルーフ材との間にワイヤーハーネスが設置される。近年では車両のさらなる軽量化を目的として、クランプやクリップなどの固定具をルーフ材に設置してワイヤーハーネスを固定する従来の固定方法から、両面テープをルーフ材に貼付けてワイヤーハーネスを固定させる方法が試みられている。

従来、ルーフ材など被貼付部材に対して両面テープを貼付ける治具としては、剥離紙付きの粘着両面テープを被貼付部材に押圧することによって当該両面テープを貼付ける、ハンドタイプの貼付治具が用いられている（例えば、特許文献１を参照）。

図２０（ａ）は、従来のハンドタイプの貼付治具１００について、構成の一例を示す正面図である。図２０（ｂ）は、一般的な両面テープ２００の構成を示している。両面テープ２００は図２０（ｂ）に示すように、非粘着性の剥離紙２０１と、粘着材２０３とが積層された構造を有している。

貼付治具１００は図２０（ａ）に示すように、治具本体１０１と、テープ供給部１０３と、ガイドローラ１０５ａ〜１０５ｃと、貼付けローラ１０７と、テープ回収部１０９と、把手１１１と、ブレーキトリガ１１３とを備えている。テープ供給部１０３は治具本体１０１の一方の面に設けられており、回転軸部１０３ａを備えている。ロール巻きされた両面テープ２００は、回転軸部１０３ａに装填される。ガイドローラ１０５ａおよび１０５ｂは、テープ供給部１０３に装填されている両面テープ２００を、貼付けローラ１０７へ巻回案内する。

貼付けローラ１０７は治具本体１０１の外側に突出した位置に設けられており、案内された両面テープ２００を剥離紙２０１の側からワーク（被貼付部材）に押圧させることにより、粘着材２０３をワークに貼付ける。粘着材２０３が貼付けられた後の剥離紙２０１は、ガイドローラ１０５ｃによってテープ回収部１０９へ案内される。テープ回収部１０９は回転軸部１０９ａを備えている。回転軸部１０９ａは、ガイドローラ１０５ｃによって案内された剥離紙２０１を巻き取って回収する。

図２０（ｃ）は、貼付治具１００の背面図である。治具本体１０１の他方の面にはギア１１５ａ〜１１５ｃが設けられている。ギア１１５ａは回転軸部１０３ａと同期的に回転する。ギア１１５ｂは回転軸部１０９ａと同期的に回転する。ギア１１５ｃはギア１１５ａおよびギア１１５ｂの各々と咬合するように構成される。すなわち、ギア１１５ａ〜１１５ｃの回転によって回転軸部１０３ａおよび回転軸部１０９ａが同期的に回転するので、テープ供給部１０３に装填される両面テープ２００の繰り出しと、テープ回収部１０９における剥離紙２０１の回収とが同期的に行われる。

貼付治具１００を使用する場合、まずは両面テープ２００を貼付治具１００に装填させる必要がある。すなわち使用者は両面テープ２００の減反ロールをテープ供給部１０３の回転軸部１０３ａにはめ込むように装填させる。そして装填された両面テープ２００の一部を減反ロールから引き出し、引き出した両面テープ２００をガイドローラ１０５ａ、ガイドローラ１０５ｂ、貼付けローラ１０７、ガイドローラ１０５ｃ、回転軸部１０９ａの順に手動で巻回案内させる。両面テープ２００を各ローラに巻回案内させることによって両面テープ２００の装填が完了する。

両面テープ２００を装填させた後、貼付けを開始する。すなわち使用者は把手１１１を握り、図２２（ａ）に示すように、貼付けローラ１０７をワークＷにおける貼付け開始位置Ｗａに押し当てる。貼付けローラ１０７の押圧によって、両面テープ２００の粘着材２０３が剥離紙２０１から剥離され、ワークＷに貼付けられる。

そして図２２（ｂ）に示すように、貼付けローラ１０７をワークＷに押し当てた状態を維持しつつ、貼付けローラ１０７を貼付け開始位置Ｗａから貼付け停止位置Ｗｂまで転動させる。貼付けローラ１０７の転動によって、粘着材２０３が、貼付け開始位置Ｗａから貼付け停止位置Ｗｂまで貼付けられる。

粘着材２０３の貼付けを停止する場合、使用者はブレーキトリガ１１３を引きながら、貼付けローラ１０７をワークＷから離すようにスライドさせる。ブレーキトリガ１１３を引くことにより、ギア１１５ａ〜１１５ｃの回転は停止する。ギア１１５ａ〜１１５ｃの停止により、貼付けローラ１０７は転動する一方で両面テープ２００の繰り出しが停止されるので、図２２（ｃ）に示すように、粘着材２０３は貼付け停止位置Ｗｂにおいて破断される。このように、任意のタイミングでブレーキトリガ１１３を作動させることにより、剥離紙２０１を回収しつつ、粘着材２０３のみをワークＷの所定の位置に貼付けることができる。
特開２００５−４２５２２号公報

しかしながら、上記従来装置では次のような問題がある。

すなわち、従来の貼付治具１００は、両面テープ２００の繰り出しを停止させた状態でいわば粘着材２０３を引きちぎるように破断させることによって両面テープ２００の貼付けを終了させる。そのため、図２３に示すように、貼付け停止位置Ｗｂにおける粘着材２０３の破断面は、ｙ方向（両面テープ２００の幅方向）に不均一な形状となる。この状態で再度両面テープの貼付を行った場合、貼付け開始位置Ｗａにおいても粘着材２０３の破断面が不均一となる。そのため、従来の装置では粘着材２０３を貼付ける範囲の精度を向上させることは困難である。

車両の製造工程上、ワイヤーハーネスを両面テープで固定する工程も自動化されることが好ましい。そのため、特に柔軟性の高い素材からなるワークに対して両面テープを貼付ける工程を自動化する試みがなされている。しかしながら、手動の貼付け装置を自動化する場合、貼付け範囲の制御について、より高い精度が要求される。剥離紙２０３を引きちぎるように破断させるような従来の貼付装置では、貼付け範囲の精度を向上させて自動化を実現させることは困難である。

両面テープの貼付け範囲の精度を高める方法としては、カッタなどを押し当てることによって、ワークに貼付けられた両面テープを切断する方法が考えられる。しかし、ワークに貼付けられた両面テープを切断する構成において、図２１（ａ）および図２１（ｂ）に示すように、両面テープ２００をカッタ刃Ｃが貫通してワークＷを損傷させる問題が懸念される。

ワークＷの損傷を回避させるための構成として、繰り出される両面テープを幅方向に切断してから当該両面テープをワークに貼付ける方法が考えられる。しかしながらこのような構成では図２１（ｃ）および図２１（ｄ）に示すように、カッタを両面テープに接触させる際に、カッタを押し当てる方向Ｇなどに向かって両面テープの撓みや位置ズレが発生する事態が考えられる。この場合、カッタの刃が両面テープの粘着材を完全に切断できず、両面テープの切断エラーが発生する問題が懸念される。

また、カッタで両面テープを切断する構成において、カッタの刃を両面テープに接触させる際に両面テープが繰り出し方向Ｌなどにずれる事態も考えられる。この場合、両面テープが実際に切断される位置は予め想定される切断位置からずれるので、両面テープの貼付け範囲の精度が低下する問題が懸念される。

テープ貼付装置を自動化させる場合、テープの貼付け位置について高い精度が要求される。粘着材２０３の破断面が不均一となるような従来の構成や、両面テープの切断位置が想定される位置からずれるような構成では、要求される貼付け位置の精度を満たすことが困難である。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、自動化が可能であり、両面テープなどの各種テープを貼付ける範囲の精度を向上できるテープ貼付け方法を提供することを主たる目的とする。

この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、本発明に係るテープ貼付け方法は、テープ供給部から繰り出し供給された粘着テープを貼付けローラに巻回案内させるテープ供給工程と、前記貼付けローラに巻回案内されている前記粘着テープを、カッタを用いて前記貼付けローラの外周面上で切断するテープ切断工程と、切断された前記粘着テープを前記貼付けローラでワークに押圧させて貼りつけるテープ貼付け工程と、を備え、前記テープ切断工程において、前記カッタとの相対的な位置関係が維持されているローラ固定部材が前記貼付けローラの外周面に当接することにより、前記貼付けローラは回転を停止するとともに、前記カッタと前記粘着テープとは所定の位置関係に維持されることを特徴とする。

（作用・効果）この構成によれば、テープ供給工程で貼付けローラに巻回案内されている粘着テープは、テープ切断工程においてカッタを用いて切断される。そのため、シート状の粘着材を引きちぎるように破断させる従来の構成と比べて、粘着テープが貼り付けられる範囲の境界線を均一な直線状とすることができる。従って、ワークに粘着テープが貼り付けられる範囲の精度を大きく向上できる。

また、テープ切断工程において、粘着テープは貼付けローラの外周面上で切断される。すなわち粘着テープは貼付けローラに支持されている状態で切断されるので、カッタと粘着テープとが接触する際に、粘着テープの位置ズレが発生することを防止できる。その結果、粘着テープの切断位置が想定された位置からずれることによって、粘着テープの貼付け位置の精度が低下するという事態を好適に回避できる。

さらに、テープ貼付け工程では、テープ切断工程において切断された粘着テープを貼付けローラでワークに押圧させて貼りつける。すなわちカッタで粘着テープの切断末端を形成させた後に当該切断末端をワークに押圧させて貼りつける。そのため、ワークに貼りつけられた粘着テープをカッタで切断する構成などにおいて発生する、カッタがワークを損傷させるという問題を確実に回避できる。

また、上述した発明において、前記粘着テープは、剥離紙と前記剥離紙に積層されたシート状の粘着材とを有する両面テープであり、前記粘着テープから剥離される前記剥離紙をテープ回収部へ案内して回収するテープ回収工程を備え、前記テープ切断工程において、少なくとも前記粘着材を切断するハーフカットにより前記粘着テープは前記貼付けローラの外周面上で切断され、前記テープ貼付け工程において、前記粘着テープを前記貼付けローラでワークに押圧させて前記切断された前記粘着材は前記ワークに貼りつけられることが好ましい。

（作用・効果）この構成によれば、両面テープである粘着テープを精度良く貼付けることができる。また、テープ供給部から繰り出される両面テープについて、粘着材はワークに貼付けられる一方、粘着テープから剥離される剥離紙はテープ回収工程で回収される。従って、精度良く両面テープを連続して貼付けるテープ貼付装置を実現できる。

また、上述した発明において、前記粘着テープが切断される前記貼付けローラの外周面の位置と、前記テープ貼付け工程において前記粘着テープを押圧させる前記貼付けローラの外周面の位置と、前記テープ貼付け工程を終了させる際における前記貼付けローラの転動位置と、に基づいて算出される切断実行位置へ前記貼付けローラが転動した際に前記テープ切断工程が実行されることが好ましい。

（作用・効果）この構成によれば、テープ貼付け工程を終了させる際における前記貼付けローラの転動位置と、貼付けローラの外周面における粘着テープを切断させる位置および粘着テープをワークに押圧させる位置とに基づいて、テープ切断工程を実行させる貼付けローラの転動位置が決定される。

テープ貼付け工程を終了させる際における前記貼付けローラの転動位置と、貼付けローラの外周面における粘着テープを切断させる位置および粘着テープをワークに押圧させる位置とはいずれも粘着テープの貼付けを行う前に予め決定されているので、粘着テープの切断を実行するタイミングおよび貼付けローラの転動位置は容易かつ精密に決定できる。そのため、粘着テープの切断および貼付けを行うための各種制御プログラムを容易かつ正確に設定できるので、粘着テープの貼付け工程を自動化・無人化させるとともに、ワークに粘着テープが貼り付けられる範囲の精度を大きく向上させることができる。

また、上述した発明において、前記テープ切断工程において、前記カッタとの相対的な位置関係が維持されているローラ固定部材が前記貼付けローラの外周面に当接することにより、前記貼付けローラは回転を停止するとともに、前記カッタと前記粘着テープとは所定の位置関係に維持されることが好ましい。

（作用・効果）この構成によれば、カッタが粘着テープを切断する際にローラ固定部材は貼付けローラの外周面に当接して貼付けローラは回転を停止させる。そのため、粘着テープの切断時に貼付けローラが回転することによって粘着テープの切断位置がずれることを回避できるので、粘着テープの貼付け範囲の精度をより向上できる。そして、ローラ固定部材によってカッタと粘着テープとの距離は所定の距離に維持される。そのため、カッタと粘着テープとの距離が過度に離れたために粘着テープの切断不良が発生する問題や、カッタが粘着テープへ過度に接近する問題を好適に回避できる。

また、上述した発明において、前記テープ切断工程において、前記カッタは、前記粘着テープを切断する方向へスライド移動させることによって前記粘着テープを切断することが好ましい。

（作用・効果）この構成によれば、テープ切断工程において、前記カッタは、粘着テープを切断する方向へスライド移動させることによって粘着テープを切断する。当該スライド移動によって、単にカッタを粘着テープに接触させて粘着テープを切断させる構成と比べて、粘着テープの切断エラーを確実に回避できる。またカッタの刃先に付着した粘着テープの粘着材は、スライド移動によってカッタの移動方向と逆方向に流れる。そのため、粘着材の付着によるカッタの劣化をより低減できる。

本発明のテープ貼付け方法によれば、両面テープなどの各種粘着テープを貼付ける工程の自動化を実現しつつ、ワークに対する粘着テープの貼付け範囲の精度を大幅に向上できるテープ貼付け方法を実現できる。

実施例に係るテープ貼付装置の基本構成を示す図である。 実施例に係るカセット装着部の基本構成を示す図である。（ａ）はカセット装着部の正面図であり、（ｂ）はカセット装着部の平面図である。 実施例に係る貼付けカセットの基本構成を示す図である。（ａ）は貼付けカセットの正面図であり、（ｂ）は貼付けカセットの背面図であり、（ｃ）は貼付けカセットの右側面図である。 実施例に係る貼付けカセットを収納する構成を示す図である。（ａ）はカセットホルダの右側面図であり、（ｂ）は貼付けカセットをカセットホルダに収納する状態を示す右側面図であり、（ｃ）はカセットホルダに収納された状態の貼付けカセットを示す右側面図である。 実施例に係るテープ切断ユニットの基本構成を示す正面図である。（ａ）はテープ切断ユニットが待機位置にある状態を説明する正面図であり、（ｂ）はテープ切断ユニットが切断位置に移動している状態を説明する正面図である。 実施例に係るテープ切断ユニットの構成を説明する図である。（ａ）はテープ切断ユニットの構成の位置関係を示す斜視図であり、（ｂ）は粘着材の切断前におけるカッタ刃の位置を説明する、図５（ｂ）のＢ−Ｂ断面図であり、（ｃ）は粘着材の切断後におけるカッタ刃の位置を説明する、図５（ｂ）のＢ−Ｂ断面図である。 実施例に係るテープ残量検知部の構成を説明する図である。（ａ）は両面テープの残量が多い状態を示す正面図であり、（ｂ）は両面テープの残量が少ない状態を示す正面図である。 実施例に係るテープ貼付装置の動作を説明するフローチャートである。 ステップＳ１におけるテープ貼付装置の構成を説明する図である。 ステップＳ１において、貼付けカセットをカセット装着部に装着させる工程を説明する図である。（ａ）はテープ固定部が装着用固定爪の下方となるようにカセット装着部を移動させた状態を示す図であり、（ｂ）はカセット装着部を上方へ移動させて装着用固定爪をカセット固定部に係合させた状態を示す図であり、（ｃ）はカセット装着部をさらに上方を移動させて貼付けカセットをカセットホルダから取り出す状態を示す図である。 ステップＳ２において、貼付けロボットが貼付けカセットを装着した状態で、ワークに貼付けカセットを搬送する状態を示す図である。 ステップＳ２におけるテープ貼付装置の動作を説明する図である。（ａ）はテープ貼付装置全体の動作を説明する図であり、（ｂ）はワーク上における貼付けローラの動作を説明する正面図である。 ステップＳ３におけるテープ貼付装置の動作を説明する図である。（ａ）はワーク上における貼付けローラの動作を説明する正面図であり、（ｂ）はワーク上における貼付けローラの動作を説明する平面図である。 ステップＳ４について、粘着材の切断前におけるテープ貼付装置の動作を説明する図である。（ａ）はワーク上における貼付けローラおよびテープ切断ユニットの動作を説明する平面図であり、（ｂ）はワーク上における貼付けローラおよびテープ切断ユニットの動作を説明する正面図である。 ステップＳ４におけるテープ貼付装置の構成を説明する図である。（ａ）は粘着材の切断時における、ワーク上における貼付けローラおよびテープ切断ユニットの動作を説明する平面図であり、（ｂ）は粘着材の切断後における、ワーク上における貼付けローラおよびテープ切断ユニットの動作を説明する平面図である。 ステップＳ４について、粘着材の切断後における両面テープの状態を説明する正面図である。 ステップＳ５およびステップＳ６におけるテープ貼付装置の構成を説明する図である。（ａ）はステップＳ５において、ワーク上における貼付けローラの動作を説明する平面図であり、（ｂ）はステップＳ６において、ワーク上における貼付けローラの動作を説明する正面図であり、（ｃ）は実施例に係るテープ貼付装置を用いて貼付けられた粘着材の貼付け範囲を示す平面図である。 ステップＳ７におけるテープ貼付装置の動作を説明する図である。 ステップＳ７におけるテープ貼付装置の動作を説明する図である。 従来例に係る両面テープの貼付治具の構成を説明する図である。（ａ）は貼付治具の正面図であり、（ｂ）は両面テープの構成を示す断面図であり、（ｃ）は貼付治具の背面図である。 比較例に係る両面テープの貼付治具の問題点を説明する図である。（ａ）はワークに両面テープを貼りつけてから両面テープを切断する構成において、両面テープにカッタを突き刺す前の状態を示す図であり、（ｂ）はワークに両面テープを貼りつけてから両面テープを切断する構成において、両面テープにカッタを突き刺した後の状態を示す図であり、（ｃ）はワークに両面テープを切断してから両面テープを貼りつける構成において、両面テープにカッタを押し当てる前の状態を示す図であり、（ｄ）はワークに両面テープを切断してから両面テープを貼りつける構成において、両面テープがカッタを押し当てる方向に変形する状態を示す図である。 従来例に係る両面テープの貼付治具の動作を説明する図である。（ａ）は貼付けローラをワークに押圧する状態を示す図であり、（ｂ）は貼付けローラをワーク上で転動させて粘着材をワークに貼付けていく状態を示す図であり、（ｃ）は貼付けローラをスライド移動させて粘着材を破断させる状態を示す図である。 従来例に係る貼付治具を用いて貼付けられた粘着材の貼付け範囲を示す平面図である。 片面テープを貼付ける変形例において、テープが切断される範囲を説明する図である。（ａ）は変形例に係る片面テープの構成、および切れ込みが形成される範囲を説明する断面図であり、（ｂ）は実施例に係る両面テープにおいて切れ込みが形成される範囲を説明する断面図であり、（ｃ）は変形例に係る片面テープにおいて切れ込みが形成される範囲を説明する平面図であり、（ｄ）は実施例に係る両面テープにおいて切れ込みが形成される範囲を説明する平面図である。 片面テープを貼付ける変形例におけるテープ貼付装置の動作を説明する図である。（ａ）はステップＳ４における動作を説明する図であり、（ｂ）はステップＳ５における動作を説明する図であり、（ｃ）はステップＳ６における動作を説明する図である。 変形例におけるテープ貼付装置の構成を説明する図である。（ａ）は実施例におけるガイドローラと両面テープとの位置関係を示す正面図であり、（ｂ）は変形例におけるガイドローラと両面テープとの位置関係を示す正面図であり、（ｃ）は鍔部をさらに備える変形例に係るガイドローラを示す正面図であり、（ｄ）は鍔部をさらに備える変形例に係るガイドローラを示す側面図である。 変形例におけるテープ貼付装置の構成を説明する図である。（ａ）は曲面等を有するワークの構成を示す図であり、（ｂ）は弾性部材をさらに備えるロボットアームの構成を示す図であり、（ｃ）は比較的高さの低いワーク上を転動する場合の構成を示す図であり、（ｄ）は比較的高さの高いワーク上を転動する場合の構成を示す図である。 変形例におけるテープ貼付装置の構成を説明する図である。（ａ）はテープ切断ユニットが待機位置に移動している状態おける装置の構成を示す図であり、（ｂ）はテープ切断ユニットが切断位置に移動している状態における装置の構成を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。なお、実施例に係るテープ貼付装置を用いて貼付けられる両面テープの構成は、図２０（ｂ）に示す従来の両面テープ２００と同様であるものとする。

＜全体構成の説明＞
図１は、実施例に係るテープ貼付装置１の基本構成を示す正面図である。テープ貼付装置１は図１に示すように、貼付けカセット３１を収納するカセットホルダ３が装填されるカセット収納部５と、貼付けカセット３１を装着および搬送する貼付けロボット６と、貼付けカセット３１とによって構成されている。

本実施例では３つのカセットホルダ３がカセット収納部５に設けられているものとする。３つのカセットホルダ３は符号３ａ〜３ｃを付して各々を区別し、カセットホルダ３ａ〜３ｃの各々に収納されている貼付けカセット３１については符号３１ａ〜３１ｃを付して各々を区別するものとする。

貼付けロボット６は、貼付けカセット３１を装着および搬送するロボットアーム７と基部８とを備えている。ロボットアーム７は基部８に接続されており、基部８は図示しない第１駆動機構によって、鉛直軸周りに回動できるように構成されている。ロボットアーム７は関節部７ａ〜７ｃを備えており、図示しない第２駆動機構によって関節部７ａ〜７ｃは水平軸周りに回転駆動する。ロボットアーム７の先端部７ｄにはカセット装着部９が配備されている。

図２（ａ）はカセット装着部９の構成を説明する正面図である。カセット装着部９は、本体ベース１１と、カセット固定部１３と、テープ切断ユニット１５と、テープ残量検知部１７とを備えている。本体ベース１１はロボットアーム７の先端部７ｄに接続されている。

本実施例において、先端部７ｄは関節部７ａの駆動により、図１において符号ＲＡで示す軌道に沿って水平軸周りに回転駆動可能であるとともに、符号ＲＢで示す軌道に沿って鉛直軸周りに回転駆動可能となるように構成されているものとする。そのため、本体ベース１１は基端部８および関節部７ａ〜７ｃの駆動により、自由に変位可能となるように構成されている。

カセット固定部１３は本体ベース１１の略中央に設けられており、取り付け板１９と、案内爪２１とを備えている。取り付け板１９は下方に向かって先細りとなるテーパ状となっており、本体ベース１１の一方の面にネジなどを用いて取り付けられる。案内爪２１は取り付け板１９から前方へ突出するように構成されており、図２（ｂ）に示すように、取り付け板１９と案内爪２１との間に間隙部２３が形成されている。

後述する貼付けカセット３１の装着用固定爪４５を間隙部２３に挿入させ、カセット固定部１３に係合させることにより、貼付けカセット３１はカセット装着部９に装着される。装着された貼付けカセット３１は、カセット固定部１３によって、カセット装着部９における所定の位置に固定される。

テープ残量検知部１７は本体ベース１１の側部に設けられており、後述するテープ供給部３５に装填されている両面テープ２００の残量を検知する。テープ残量検知部１７の具体的な構成については後述する。

また、テープ貼付装置１は図２などに示すように、制御部５０を備えている。制御部５０は一例として中央演算装置（ＣＰＵ）を備えており、第１駆動機構、第２駆動機構、テープ切断ユニット１５、テープ残量検知部１７などの各構成を制御する。また収納センサが検知した信号は制御部５０に送信され、制御部５０は送信された信号に基づいて、カセットホルダ３ａ〜３ｃの各々に対する貼付けカセット３１ａ〜３１ｃの収納の有無に関する情報、およびロボットアーム７に装着されている貼付けカセット３１に関する情報を取得する。

制御部５０には図示しない入力部が接続されており、操作者は入力部に貼付け開始位置や貼付け終了位置などの条件を入力できる。入力部の構成の一例としては、マウス入力式やキーボード入力式のコンソールなどが上げられる。制御部５０は、入力された各種条件に従って各構成を自動制御することにより、貼付けカセットの装着・換装や貼付けローラの転動など、両面テープの貼付け工程に係る各種動作を自動で行うことができる。従って、制御部５０による各種の自動制御によってテープ貼付装置１の自動化および無人化を実現している。

＜貼付けカセットの構成＞
ここで、貼付けカセット３１の構成について説明する。図３（ａ）は、貼付けカセット３１の構成を説明する正面図である。貼付けカセット３１は、カセット本体３３と、テープ供給部３５と、ガイドローラ３７ａ〜３７ｃと、貼付けローラ３９と、テープ回収部４１とを備えている。

テープ供給部３５はカセット本体３３の一方の面に設けられており、回転軸部３５ａを備えている。ロール巻きされた両面テープ２００は回転軸部３５ａに装填され、貼付けローラ３９へと繰り出される。ガイドローラ３７ａおよび３７ｂは、テープ供給部３５に装填されている両面テープ２００を、貼付けローラ３９へ巻回案内する。また、ガイドローラ３７ａおよび３７ｂによって両面テープ２００のテンションが保たれている。

貼付けローラ３９は、貼付けカセット３１の下部に設けられており、カセット本体３３から下方へ突出するように構成される。貼付けローラ３９は、ガイドローラによって案内された両面テープ２００を、剥離紙２０１の側からワークＷに押圧させることにより、粘着材２０３は剥離紙２０１から剥離されてワークＷに貼付けられる。ガイドローラ３７ｃは、粘着材２０３が剥離された剥離紙２０１（または粘着材２０３が残った両面テープ２００）をテープ回収部４１へ案内する。

テープ回収部４１は回転軸部４１ａを備えている。回転軸部４１ａは、ガイドローラ１０５ｃによって案内された剥離紙２０１（または両面テープ２００）を巻き取って回収する。なお、回転軸部３５ａおよび回転軸部４１ａの各々の軸の回転を停止させる、図示しない回転停止機構が設けられることが好ましい。回転停止機構は制御部５０の信号に従って、回転軸部３５ａおよび回転軸部４１ａを、回転軸の回転が不可能である回転停止状態に適宜制御できる。

図３（ｂ）および図３（ｃ）に示すように、カセット本体３３の他方の面（裏面）には装着用固定爪４５と収納用固定爪４６が設けられている。図３（ｂ）は貼付けカセットの背面図であり、図３（ｃ）は貼付けカセット３１の右側面図である。なお説明の便宜上、図３（ｂ）および図３（ｃ）において、カセット本体３３、装着用固定爪４５および収納用固定爪４６を除く構成は図示を省略している。

装着用固定爪４５および収納用固定爪４６は、ネジなどによってカセット本体３３に固定されている。また、装着用固定爪４５は、カセット固定部１３の取り付け板１９の形状に対応した、下方に向けて先細りとなるテーパ状となっている。

装着用固定爪４５を、図２（ｂ）に示す間隙部２３へ差し込むことにより、貼付けカセット３１はカセット装着部９に装着される。装着用固定爪４５は取り付け板１９と略同じ形状および大きさとなっているので、カセット固定部１３の間隙部２３に差し込まれた装着用固定爪４５は位置がずれることを回避できる。従って、カセット固定部１３を介してカセット装着部９に装着された貼付けカセット３１は、カセット装着部９に対する相対的な位置が固定される。そのため、貼付けカセット３１を新たに交換する際にテープ供給部３５およびテープ回収部４１の位置がずれることを回避できる。

ここで、貼付けカセット３１をカセットホルダ３に収納する構成を説明する。カセットホルダ３の各々は図４（ａ）に示すように、前面壁４ａおよび収納センサ４ｂを備えている。

前面壁４ａは貼付けカセット３１の収納用固定爪４６と係合させて貼付けカセット３１を固定させる。すなわち図４（ｂ）および図４（ｃ）に示すように、貼付けカセット３１を下方に変位させ、収納用固定爪４６を前面壁４ａに係合させることにより、貼付けカセット３１はカセットホルダ３に収納される。収納用固定爪４６と前面壁４ａとの係合により、カセットホルダ３に収納された貼付けカセット３１は、その位置が固定される。

貼付けカセット３１がカセットホルダ３に収納されることによって、収納センサ４ｂは貼付けカセット３１を検知する。一例として、収納センサは赤外線センサによって貼付けカセット３１の存在を検知する。収納センサ４ｂは貼付けカセット３１を検知することにより、カセットホルダ３に貼付けカセット３１が収納されている旨の信号を制御部５０へ送信する。

貼付けカセット３１の各々は、ロール巻きされた両面テープ２００が回転軸部３５ａに予め装填されており、さらにガイドローラ３７ａ〜３７ｃによって、両面テープ２００は回転軸部３５ａから貼付けローラ３９の外周面を介して回転軸部４１ａへと巻回案内されるように予め構成されている。

このように両面テープ２００が予め装填・巻回案内されている貼付けカセット３１を用いることにより、当該貼付けカセット３１をカセットホルダ３に差し込むという単純な操作によって両面テープ２００の貼付け操作を行う準備が完了する。すなわち、両面テープの貼付けを行う際に、両面テープの原反ロールを回転軸部に装填する操作や、両面テープの一部を引き出して貼付けローラおよびテープ回収部へ手動で巻回案内させる操作を行うなどの手間を省くことができる。

また、ユニット化されている貼付けカセット３１の各々は、製造時において既に両面テープ２００の位置が画一的に所定の位置となるように構成されている。そのため、貼付けカセット３１を用いて両面テープ２００の貼付けを行うことにより、手動で装填および巻回案内の操作を行うことによる両面テープ２００の位置ずれの発生を防止できる。

また、貼付けカセット３１には両面テープ２００、貼付けローラ３９、および回転軸部などの軽量かつ必要最小限の構成が設けられている。一方で、制御部５０やテープ切断ユニット１５や各種駆動機構など、重量の大きい装置はテープ貼付装置１において貼付けカセット３１と別の構成として配設される。そのため貼付けカセット３１をより軽量化できるので、アーム型のロボットによる貼付けカセット３１の装着および取り扱いが可能となる。アーム型のロボットを用いて貼付けカセット３１を取り扱うことにより、両面テープ２００を貼りつける位置の精度を大きく向上できる。

＜テープ切断ユニットの構成＞
次に図５および図６の各々を用いて、テープ切断ユニット１５の構成を説明する。テープ切断ユニット１５は、支軸４７と、ユニット本体４９と、ローラ固定部材５１と、カッタユニット５３とを備えている。支軸４７はｙ方向の軸回りに回転可能となっており、
支軸４７の回転によってテープ切断ユニット１５は、貼付けローラ３９から離反している待機位置（図５（ａ））と、貼付けローラ３９に当接している切断位置（図５（ｂ））とに変位する。また、支軸４７の回転は制御部５０によって制御される。

ローラ固定部材５１はユニット本体４９の下部に設けられており、図５（ｂ）に示す切断位置において、貼付けローラ３９と当接する。ローラ固定部材５１の内面の形状は、貼付けローラ３９の外周面の形状と略同じとなるように構成されている。そのため、貼付けローラ３９に当接するローラ固定部材５１の面積をより広くできるので、テープ切断ユニット１５が切断位置へ移動した場合、カッタユニット５３と貼付けローラ３９との距離を確実に所定の距離Ｈとすることができる。

また、テープ切断ユニット１５が切断位置へ移動した場合、ユニット本体４９に接続固定されているローラ固定部材５１を貼付けローラ３９に押し当てるので、切断位置へ移動したテープ切断ユニット１５の位置がずれることを回避できる。そのため、切断位置におけるテープ切断ユニット１５の姿勢をより安定に維持することができる。さらに、ローラ固定部材５１を貼付けローラ３９に当接させることにより、貼付けローラ３９の回転を停止させることができる。すなわち、粘着材２０３の切断時に貼付けローラ３９が回転することによって粘着材２０３の切断位置がずれることを回避できるので、粘着材２０３の貼付け範囲の精度をより向上できる。

図６（ｂ）および図６（ｃ）は、図５（ｂ）におけるＢ−Ｂ断面図である。カッタユニット５３は図６（ａ）に示すように、カッタホルダ５３ａとカッタ５３ｂとを備えている。カッタ５３ｂは一例としてレザー刃が用いられる。テープ切断ユニット１５が切断位置に移動した場合、カッタ５３ｂは両面テープ２００の面に対して垂直となるように構成されている（図１４（ａ）などを参照）。

すなわち、両面テープ２００が貼付けローラ３９に繰り出される方向に対して、カッタ５３ｂの面、およびカッタ５３ｂの刃先５３ｃの延びる方向は垂直であるので、両面テープ２００はカッタ５３ｂによって幅方向、すなわち繰り出し方向に垂直な方向（ｙ方向）に切断される。なお、実施例ではカッタ５３ｂの幅は両面テープ２００の幅より広くなるように構成されており、刃先５３ｃの延びる方向は両面テープ２００の面と平行となっている。

カッタホルダ５３ａは、制御部５０が送信する信号に従い、ユニット本体４９に沿ってｙ方向へスライド移動するように構成される。カッタホルダ５３ａのスライド移動に従って、カッタ５３ｂおよびその刃先５３ｃもｙ方向へ移動する。カッタ５３ｂおよび刃先５３ｃがｙ方向へスライド移動することにより、貼付けローラ３９に案内されている両面テープ２００はハーフカットされる。すなわち、カッタ５３ｂによって、両面テープ２００のうち少なくとも粘着材２０３の層の全体が切断される。

テープ切断ユニット１５が切断位置に移動した場合、カッタ５３ｂの刃先５３ｃは粘着層２０３の表面に対して垂直な方向から押し当てるように接触し、粘着層２０３を貫通する（図６（ｂ））。そして粘着層２０３を貫通するカッタ５３ｂをｙ方向にスライド移動させることによって粘着層２０３の切断エラーを確実に回避できる。

また、実施例ではカッタ５３ｂをｙ方向にスライド移動させることにより、カッタ５３ｂの刃先５３ｃに付着した粘着剤２０３はカッタ５３ｂの移動方向と逆方向に流れていく。そのため、刃先５３ｃにおいて粘着材２０３と接触する部分に粘着材２０３が残留して刃先５３ｃが劣化することを回避できるので、刃先５３ｃを洗浄・交換する頻度を低減できる。

次に図７（ａ）および図７（ｂ）を用いて、テープ残量検知部１７の構成を説明する。テープ残量検知部１７は、支軸５５と、検知板５７と、検知機構５９とを備えている。支軸５５はｙ方向の軸回りに回転可能に構成されており、検知板５７と接続されている。検知板５７は支軸５５の回転に従ってｚ方向の軸回りに回転し、テープ供給部３５に装填されているロール状の両面テープ２００の外周面に当接する。支軸５５の回転は制御部５０によって制御される。

検知機構５９は一例としてポテンショメータやエンコーダで構成されており、両面テープ２００の外周面に当接した検知板５７と、水平方向（ここではｘ方向）との角度Ｆに基づいて、テープ供給部３５に装填されている両面テープ２００の残量を検知する。すなわち、両面テープ２００の残量が多い場合（図７（ａ））と比べて、両面テープ２００の残量が少ない場合は角度Ｆが小さくなる（図７（ｂ））。

そして角度Ｆが所定の値より小さくなることによって、貼付けカセット３１を交換する必要があることを検知できる。この場合、検知機構５９は制御部５０へ信号を送信する。制御部５０は検知機構５９の信号に基づいて、貼付けロボット６を制御して貼付けカセット３１の換装を行わせる。

すなわち、制御部５０が送信する信号に従って、ロボットは両面テープ２００の残量が少なくなった貼付けカセット３１をカセット固定部１３から脱着させてカセットホルダ３に収納させる。そして、十分な量の両面テープ２００が予め装填・巻回案内されている新たな貼付けカセット３１をカセット固定部１３に装着させる。貼付けカセット３１の換装を行う工程の詳細については後述する。

＜動作の説明＞
次に、実施例に係るテープ貼付装置１の動作について説明する。図８はテープ貼付装置の動作を説明するフローチャートである。なお、両面テープ２００を貼付けるワークＷは、保持テーブルＲに水平姿勢で載置されているものとする。但し、ワークＷおよび保持テーブルＲはテープ貼付装置１の構成に応じて適宜傾斜させてもよい。

ステップＳ１（貼付けカセットの装着）
まず、両面テープ２００が装填されている、貼付けカセット３１をロボットアーム７に装着させる。制御部５０は第１駆動機構および第２駆動機構を適宜制御して、図９に示すように、ロボットアーム７の先端部７ｄに接続されているカセット装着部９をカセット供給部５へ移動させる。さらに制御部５０は図１０（ａ）に示すように、カセット装着部９に設けられているカセット固定部１３を、カセットホルダ３に収納されている貼付けカセット３１の裏面に近づける。

そして当該貼付けカセット３１について、カセット本体３３の裏面に設けられている装着用固定爪４５を、図２（ｂ）に示すカセット固定部１３の間隙部２３へ差し込ませることにより、装着用固定爪４５をカセット固定部１３に係合させる。装着用固定爪４５とカセット固定部１３との係合によって、貼付けカセット３１はカセット固定部１３および本体ベース１１を介してロボットアーム７に装着される（図１０（ｂ））。実施例では貼付けカセット３１ａを選択してロボットアーム７に装着させるものとする。

そして図１０（ｃ）に示すように、ロボットアーム７は貼付けカセット３１を装着した状態で上方へ貼付けカセット３１を引き上げる。貼付けカセット３１の引き上げによって収納用固定爪４６と前面壁４ａとの係合が解除され、貼付けカセット３１はカセットホルダ３から取り出される。なお、貼付けカセット３１がロボットアーム７に装着された時点において、テープ切断ユニット１５は待機位置に移動している（図５（ａ））。また回転軸部３５ａおよび回転軸部４１ａは、いずれも回転停止機構によって回転停止状態となっている。

ステップＳ２（貼付け開始位置へ移動）
貼付けカセット３１がロボットアーム７に装着された後、貼付け開始位置への移動を行う。すなわち、操作者はワークＷに対して両面テープ２００の貼付けを行う範囲の位置（貼付け開始位置Ｗａおよび貼付け終了位置Ｗｂ）の情報を入力部へ入力する。また、操作者は予め、両面テープの切断を行う位置（テープ切断位置Ｗｃ）の情報も入力部に入力する。制御部５０は、入力部に入力された情報に基づいて、第１駆動機構および第２駆動機構の駆動を制御する。

基部８が第１駆動機構の駆動に従って鉛直軸周りに回動することにより、ロボットアーム７に装着された貼付けカセット３１は、貼付けロボット６によってカセット供給部５からワークＷの上方へと搬送される。さらに関節部７ａ〜７ｃを適宜駆動させることにより、ロボットアーム７の先端部は適宜水平方向及び鉛直方向へ移動する。その結果、貼付けカセット３１に設けられている貼付けローラ３９は、貼付け開始位置Ｗａの上方へと移動する。すなわち、貼付けローラ３９は図１２（ａ）において点線で示す位置から実線で示す位置へ移動する。

そして図１２（ｂ）に示されるように、貼付けローラ３９に巻回されている両面テープ２００がワークＷの貼付け開始位置Ｗａに押しつけられ、粘着材２０３が貼付け開始位置Ｗａに接触する。粘着材２０３を貼付け開始位置Ｗａに接触させることにより、ステップＳ２の工程は完了する。

ステップＳ３（両面テープの貼付け）
粘着材２０３を貼付け開始位置Ｗａに接触させた後、両面テープ２００の貼付けを行う。まず、制御部５０は回転停止機構をオフの状態に制御することにより、回転軸部３５ａおよび回転軸部４１ａの回転停止状態を解除させる。回転停止状態が解除されることにより、回転軸部３５ａおよび回転軸部４１ａはいずれも回転可能となる。その結果、テープ供給部３５による両面テープ２００の繰り出しが可能となる。

両面テープ２００の繰り出しが可能となった後、制御部５０は第１駆動機構および第２駆動機構を制御して本体ベース１１をｘ方向に移動させる。本体ベース５の移動により、貼付けローラ３９に巻回されている両面テープ２００をワークＷに押しつけた状態を維持しつつ、貼付けローラ３９は貼付け開始位置Ｗａから貼付け終了位置Ｗｂへ向かって転動する（図１３（ａ））。

貼付けローラ３９がワークＷの上を符号Ｓで示す方向に転動することにより、図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示すように、両面テープ２００はテープ供給部３５から符号Ｐで示す方向へ繰り出される。両面テープ２００の繰り出しと貼付けローラ３９の転動に従って、粘着材２０３は剥離紙２０１から剥離されてワークＷに圧着貼付けされる。

粘着材２０３が剥離した後の剥離紙２０１は、ガイドローラ３７ｃに案内されてテープ回収部４１の回転軸部４１ａに巻き取られて回収される。このように、粘着材２０３をワークＷに貼付けつつ、貼付けローラ３９を貼付け開始位置Ｗａからテープ切断位置Ｗｃまで転動させる。

ステップＳ４（両面テープの切断）
貼付けローラ３９がテープ切断位置Ｗｃへ転動することにより、両面テープ２００の切断が開始される。両面テープ２００の切断の開始により、制御部５０はテープ切断ユニット１５の支軸４７をｙ方向の軸回りに回転させる。支軸４７の回転によって、テープ切断ユニット１５は、貼付けローラ３９から離反している待機位置（図５（ａ））から、貼付けローラ３９に当接している切断位置（図５（ｂ））へ変位する。

テープ切断ユニット１５が切断位置へ変位することにより、ローラ固定部材５１が貼付けローラ３９の外周に当接する（図５（ｂ）および図６（ｂ））。ローラ固定部材５１が当接することにより、カッタホルダ５３ａと貼付けローラ３９との距離は、確実に所定の距離Ｈとなる。また、ローラ固定部材５１が押圧することにより、貼付けローラ３９の回転が停止する。

テープ切断位置Ｗｃと貼付け終了位置Ｗｂとの距離Ｎは、貼付けローラ３９の面上における両面テープ２００の切断位置と、両面テープ２００の切断によって形成されるテープ末端部分がワークに貼りつけられるまでに貼付けローラ３９が転動する距離に基づいて算出される。実施例では制御部５０によって距離Ｎの算出が行われる。距離Ｎの算出は制御部５０とは別の算出手段で行ってもよい。

実施例において、カッタ５３ｂは貼付けローラ３９の右側面において両面テープ２００を切断するように構成されている。すなわち、当該切断によって切れ込みＪがローラ３９の右側面に形成される（図１４（ａ））。そして切れ込みＪが貼付けローラ３９の下側に移動する際に、切れ込みＪに相当する両面テープ２００の末端部分がワークＷに貼りつけられる。すなわち、切れ込みＪが形成された後、切れ込みＪの部分がワークＷに貼りつけられるまでに貼付けローラ３９は外周の長さの１／４に相当する距離を転動することが予め算出できる。

従って、テープ切断位置Ｗｃと貼付け終了位置Ｗｂとの距離Ｎが、貼付けローラ３９の外周の長さの１／４となるように、テープ切断位置Ｗｃが予め設定される。なお、図１４（ａ）は図５（ｂ）と同様、切断位置におけるテープ切断ユニット１５の構成を示しているが、説明の便宜上、図１４（ａ）ではローラ固定部材５１を省略して図示している。

このように、貼付けローラ３９の面上において両面テープ２００を切断する位置と、貼付けローラ３９の面上において両面テープの切断末端がワークに押圧される位置とに基づいて、テープ切断位置Ｗｃと貼付け終了位置Ｗｂとの位置関係を算出できる。このようにテープ切断位置Ｗｃを算出することにより、貼付け終了位置において両面テープの切断末端が精度よくワークに貼付けられるように、適切なタイミングで両面テープを切断できる。

また、カッタ５３ｂは、貼付けローラ３９の外周面に接している両面テープ２００に接触して両面テープ２００を切断する。カッタ５３ｂとの接触位置において両面テープ２００は貼付けローラ３９に支持されているので、カッタ５３ｂと両面テープ２００とが接触する際に、両面テープ２００の位置ズレが発生することを防止できる。その結果、両面テープ２００の切断位置が想定された位置からずれることによって、両面テープ２００の貼付け位置の精度が低下するという事態を好適に回避できる。

図１４（ｂ）は図１４（ａ）の平面図である。カッタユニット５３と貼付けローラ３９との距離が所定の値Ｈとなるように、ローラ固定部材５１が貼付けローラ３９の外周面に当接している。そのため、所定の距離Ｈに応じて、切断位置におけるカッタ５３ｂと両面テープ２００との距離が定められる。実施例では、カッタ５３ｂと両面テープ２００との距離は、カッタ５３ｂが両面テープ２００をハーフカットできる位置関係となるように構成されている。すなわち、カッタ５３ｂは両面テープ２００のうち、粘着材２０３を完全に切断する一方で、剥離紙２０１は完全に切断しないように構成されている。

テープ切断ユニット１５が待機位置から、図５（ｂ）および図１４（ｂ）に示す切断位置へ移動することによって、カッタ部５３ｂは貼付けローラ３９に巻回されている両面テープ２００に押し当てられ、刃先５３ｃが貼付けローラ３９の面上において粘着材２０３を切断する。

テープ切断ユニット１５が待機位置から、図５（ｂ）および図１４（ｂ）に示す切断位置へ移動した後、カッタ５３ｂを両面テープ２００の幅方向へスライド移動させる。すなわち制御部５０は図示しない第３駆動機構の駆動を制御することにより、カッタホルダ５３ａを両面テープ２００の幅方向（ｙ方向）へ奥側に移動させる。

カッタホルダ５３ａに固定されているカッタ５３ｂは、カッタホルダ５３ａの移動に従って、両面テープ２００の切断方向であるｙ方向へスライド移動する。第３駆動機構は、本発明におけるカッタ移動手段に相当する。カッタ５３ｂをテープ貼付装置１の奥側へスライド移動させることにより、刃先５３ｃはさらに確実に粘着材２０３を切断する（図１５（ａ））。

そして、図１４（ｂ）に示す切断開始位置から、図１５（ｂ）に示す切断終了位置までカッタホルダ５３ａをｙ方向へ奥側にスライド移動させることにより、粘着材２０３はｙ方向に沿って完全に切断される。粘着材２０３が切断されることにより、貼付けローラ３９の右側面において、両面テープ２００に切れ込みＪが形成される（図１６）。両面テープ２００の面に対して垂直なカッタ５３ｂをｙ方向へスライド移動させて粘着材２０３を切断するので、切れ込みＪはｙ方向に延びるように形成される。

切れ込みＪが形成された後、制御部５０はカッタホルダ５３ａをｙ方向へ手前に移動させるとともに支軸４７をｙ方向の軸回りに回転させ、テープ切断ユニット１５を待機位置へ移動させる。切れ込みＪが形成されることにより、ステップＳ４の工程は完了する。

ステップＳ５（貼付け終了位置へ移動）
両面テープの切断が完了した後、制御部５０はさらに第１駆動機構の駆動を制御して、貼付けローラ３９をテープ切断位置Ｗｃから貼付け終了位置Ｗｂまで転動させる（図１７（ａ））。このとき、切れ込みＪは貼付けローラ３９の外周面に沿って案内され、貼付けローラ３９の右側から下側へと移動する。すなわち、貼付けローラ３９が貼付け終了位置Ｗｂへ転動することによって、切れ込みＪがワークＷに接触する。

ステップＳ６（貼付けローラをワークから離反）
貼付けローラ３９を貼付け終了位置へ転動させた後、貼付けローラをワークから離反させる。すなわち、制御部５０は回転停止機構をオフの状態からオンの状態に制御する。その結果、回転軸部３５ｂおよび回転軸部４１ａは回転停止状態となるので、両面テープ２００の供給および回収、並びに貼付けローラ３９の転動が停止される。

回転軸部３５ｂおよび回転軸部４１ａを回転停止状態に制御した後、制御部５０は第２駆動機構を制御して、ロボットアーム７の先端部を上方に移動させる。ロボットアーム７の移動に従って、貼付けローラ３９はワークＷから離反して上方へ移動する（図１７（ｂ））。粘着材２０３は切れ込みＪによって完全に切断されているので、粘着材２０３のうち、切れ込みＪから繰り出し方向Ｐにおいて前方の部分（粘着材２０３Ａ）は、剥離紙２０１から剥離されてワークＷに貼付けられる。

一方、切れ込みＪから繰り出し方向Ｐにおいて後方の部分（粘着材２０３Ｂ）は、ワークＷに貼付けられることなく、貼付けローラ３９とともにワークＷから離反する。その結果、両面テープ２００の粘着材２０３は、予め定められた貼付け開始位置Ｗａから貼付け終了位置Ｗｂまで均等に貼付けられる（図１７（ｃ））。

ステップＳ１からステップＳ６までの工程により、ワークＷの所定の範囲すなわち貼付け開始位置Ｗａから貼付け終了位置Ｗｂまでの範囲に対して、両面テープ２００が精度よく貼りつけられる。貼付けカセット３１ａに装填されている両面テープ２００を別の貼付け位置に貼りつける場合、再度ステップＳ２に戻ってステップＳ２からステップＳ６までの工程を適宜繰り返す。

このように、ステップＳ１からステップＳ６までの工程を実行することにより、ワークＷにおける所定の範囲に対して、両面テープ２００を貼り付けることができる。ステップＳ６の終了時において、切れ込みＪの位置は貼付けローラ３９の下側へ移動している。すなわち、粘着材２０３の末端２０３Ｊの位置は、ステップＳ１の開始時と同様に、貼付けローラ３９の下側となっている。

そのため、ステップＳ６の終了時においてワークＷから離反させた状態の貼付けローラ３９を、再度ワークＷの上における適切な位置へ接触させることにより、当該接触させた位置を貼付け開始位置Ｗａとして、粘着材２０３の貼り付けが開始される。従って、ステップＳ６の工程終了後、両面テープ２００を繰り出しや貼付けローラ３９の回転を行う必要がない。すなわち、ワークＷから離反させた状態の貼付けローラ３９を、そのままワークＷに再度接触させることによって、当該接触させた位置を末端として粘着材２０３の貼付けを再び開始できる。その結果、ワークＷに対して連続で両面テープを貼付ける貼付装置を、より単純な制御機構で実現できる。

ステップＳ７（貼付けカセットの換装）
なお、ワークＷに貼りつける両面テープ２００を別の構成を有する両面テープ２００に変更する場合、貼付けカセット３１の換装を行う。換装が必要となる場合の一例として、テープ幅やテープの材質が異なる両面テープ２００を新たにワークＷに貼りつける場合や、テープ供給部３５に装填されている両面テープ２００の残量が一定以下となっている場合が挙げられる。なお本実施例において、ロボットアーム７に装着している貼付けカセット３１ａにおいて両面テープ２００の装填量が低下し、貼付けカセット３１ａを貼付けカセット３１ｂへ換装する場合を例に挙げて説明する。

両面テープ２００の貼付け動作を繰り返した結果、テープ供給部３５の回転軸部３５ａに装填される両面テープ２００が所定量以下となった場合、検知機構５９は水平軸と検知板５７との角度Ｆが所定値以下となる。検知機構５９は、所定値以下となった角度Ｆを検知することにより、装填されている両面テープ２００の量が不足している旨の信号を制御部５０へ送信する。この場合、制御部５０は検知機構５９の信号に基づいて貼付けカセット３１の換装を開始させる。

ステップＳ７において、制御部５０は第１駆動機構および第２駆動機構を制御することにより、ロボットアーム７に装着されている貼付けカセット３１（貼付けカセット３１ａ）をカセット供給部５に設けられているカセットホルダ３ａの上方へ移動させる（図１８）。そしてカセット装着部９を下方に移動させることによって、貼付けカセット３１ａをカセットホルダ３ａに収納させる。

さらにロボットアーム７を下方に移動させることにより、貼付けカセット３１ａの裏面に設けられている装着用固定爪４５は、カセット固定部１３の間隙部２３から抜き出される。装着用固定爪４５が間隙部２３から抜き出されることにより、貼付けカセット３１ａはロボットアーム７から脱着される。

貼付けカセット３１ａを脱着させた後、制御部５０はロボットアーム７のカセット装着部９を、カセットホルダ３ｂに収納されている貼付けカセット３１ｂの裏面へ近づける（図１９）。そしてカセット固定部１３を貼付けカセット３１ｂに設けられている装着用固定爪４５の下方へ移動させる。この状態でカセット装着部９を上方へ移動させることにより、装着用固定爪４５はカセット固定部１３の間隙部２３に収納される（図１０（ａ）〜（ｃ）を参照）。

装着用固定爪４５を間隙部２３に収納させることにより、貼付けカセット３１ｂはロボットアーム７に装着される。ロボットアーム７に装着される貼付けカセットを貼付けカセット３１ａから貼付けカセット３１ｂに変更させることにより、ステップＳ７の工程に係る貼付けカセットの換装が完了する。ステップＳ７の工程が完了した後はステップＳ２に戻り、貼付けカセット３１ｂを用いて両面テープ２００の貼付け動作を適宜行う。

このように、実施例に係るテープ貼付装置では、貼付けカセット３１ごと換装することにより、両面テープ２００を容易かつ速やかに交換できる。交換された貼付けカセット３１ｂには、十分な量の両面テープ２００がテープ供給部３５に予め装填されている。このように、両面テープ２００の残量を検知して貼付けカセット３１を自動的かつ速やかに換装させる構成により、両面テープ２００の装填量不足による歩留まりの低下を好適に回避できる。

また、テープ幅の異なる両面テープ２００をワークＷに貼りつける必要が新たに生じた場合であっても、再度貼付けカセットを換装することによって当該要求を速やかに満たすことができる。一例として、テープ幅の異なる両面テープ２００が予め装填・巻回案内されている貼付けカセット３１ｃをカセットホルダ３ｃに収納させておく。そしてテープ幅の異なる両面テープ２００をワークＷに貼りつける場合において、ロボットアーム７に装着させている貼付けカセット３１を貼付けカセット３１ｃに換装させる。

このように、実施例ではより多様な条件に対応可能とする、自動化されたテープ貼付装置を実現できる。なお、テープ幅の異なる両面テープ２００を連続して使用する場合に限ることはなく、構成材料の異なる両面テープ２００を装填・巻回案内させた貼付けカセット３１を用いることにより、粘着力など特性の異なる両面テープ２００を連続して同じワークＷに貼付けることが可能となる。

＜実施例の構成による効果＞
従来の貼付治具１００ではカッタ刃を用いることなく、貼付け終了位置へ貼付けローラを転動させた後、粘着材２０３を引きちぎるように破断させる。そのため、貼付け終了位置Ｗｂにおける、粘着材２０３が貼付けられる領域の境界線は、不均一な線（蛇行した線）となる（図２３）。その結果、両面テープ２００の貼付け範囲の位置の精度を向上させることが困難であった。また、粘着材２０３を引きちぎるように破断させて両面テープ２００の貼付を終了させた後、別のワークＷに対して再度両面テープ２００の貼付けを行う場合、

また、両面テープ２００の粘着材２０３として、ポリエチレンフタレート（ＰＥＴ）を例とする比較的硬い材料を用いた場合、貼付治具１００をワークＷから離反させるように引っ張ることによって粘着材２０３を破断させることは困難である。そのため、従来の貼付治具１００では、両面テープ２００の粘着材２０３として使用可能な材料が非常に限られるという問題も懸念される。

一方、実施例に係るテープ貼付装置１はテープ切断ユニット１５を備えており、カッタ５３ｂを用いて両面テープ２００の粘着材２０３を切断する。そのため、粘着材２０３は両面テープ２００の幅方向（両面テープ２００の繰り出し方向に垂直な方向）に沿って均一な直線状に貼付けられる（図１７（ｂ））。

つまり、貼付け開始位置Ｗａおよび貼付け終了位置Ｗｂにおける、粘着材２０３が貼付けられる領域の境界線は、両面テープ２００の幅方向（ｙ方向）に平行な直線となる。従って、予め想定された範囲に対して両面テープ２００を正確に貼付けることができるので、テープ貼付装置１による両面テープ２００の貼付け範囲の位置の精度をより向上できる。また、粘着材２０３としてＰＥＴなどの硬い材料を用いた場合であっても鋭利なカッタ５３ｂによって粘着材２０３を好適に切断できる。そのため、より多様な材料を両面テープ２００の粘着材２０３として用いることができる。

さらに、実施例に係るテープ貼付装置１は、ローラ固定部材５１を備えている。テープ切断ユニット１５が切断位置へ変位すると、ローラ固定部材５１は貼付けローラ３９の外周に当接してカッタホルダ５３ａと貼付けローラ３９との間の距離を一定の値Ｈにするように構成される（図５（ｂ）および図６（ｂ））。ローラ固定部材５１が貼付けローラ３９の外周面に当接することにより、カッタ５３ｂと貼付けローラ３９との間の距離は確実に所定の距離となる。

従って、貼付けローラ３９に巻回案内されている両面テープ２００に対して、切断位置にあるカッタ５３ｂが過度に接近、または離れることがない。その結果、カッタ５３ｂが両面テープ２００の剥離紙２０１の層まで完全に切断することや、カッタ５３ｂが粘着材２０３の層を不完全に切断して貼付け不良を起こすことを回避できる。このように、カッタ５３ｂは剥離紙２０１および粘着材２０３からなる両面テープ２００を確実にハーフカットできるので、粘着材２０３の層を完全に切断してワークＷへ確実に貼付けられる。また、剥離紙２０１の層が切断されてテープ回収部４１における回収不良が発生することを確実に回避できる。

そして、支軸４７を必要以上に回転駆動させた場合であってもローラ固定部材５１が貼付けローラ３９の外周に当接するので、カッタ５３ｂが貼付けローラ３９へ過度に接近することを回避できる。従って、制御部５０による支軸４７の回転角度の制御精度を無用に高める必要がないので、テープ切断ユニット１５の位置制御機構を、より単純な構造とすることができる。

なお、実施例では貼付けローラ３９に巻回案内されている両面テープ２００をハーフカットすることによって、貼付けローラ３９に巻回されている両面テープ２００に切れ込みＪを形成させる。そして切れ込みＪが形成された両面テープ２００を貼付けローラ３９に沿って繰り出させることによって、切れ込みＪが形成された粘着材２０３をワークＷに貼付ける。

すなわち実施例の構成では、両面テープ２００の粘着材２０３をワークＷに貼付けてから切断する構成ではないので、カッタ刃５３がワークＷを損傷させる問題を確実に回避できる。また、カッタ５３ｂが粘着材２０３を切断する際に粘着材２０３の一方の面は剥離紙２０１によって確実に保護されているので、切断の際に粘着材２０３へ埃等が付着することによって粘着材２０３の粘着力が低下することを確実に回避できる。また、一定の堅さを備える貼付けローラ３９に支持されている状態の両面テープ２００にカッタ５３ｂを当てて切断するので、切断位置が予定の位置からずれることに起因する、両面テープ２００の貼付け範囲の精度低下を回避できる。

実施例に係るテープ貼付装置１は、両面テープ２００が予め装填されている貼付けカセット３１をロボットアーム７に装着させる構造となっている。そのため、両面テープ２００の残量が少なくなった場合、残量が少なくなった貼付けカセット３１を脱着させ、十分な量の両面テープ２００が装填されている別の貼付けカセット３１をロボットアーム７に装着させることによって、両面テープ２００の貼付け工程を続行できる。

貼付けカセット３１は両面テープ２００を装填するテープ供給部３５と、両面テープ２００をワークＷに貼りつける貼付けローラ３９と、テープ回収部４１とを備えている。すなわちカセット化された貼付けカセット３１は、両面テープ２００を巻回案内させる必要最低限の構成を備えている。貼付けカセット３１が備えるこれらの構成はいずれも軽量化が容易であり、また軽量化が困難な各種駆動装置や各種制御装置は貼付けカセット３１とは別の構成としてテープ貼付装置に配設される。

従って、貼付けカセット３１をより軽量化・単純化できるので、アーム型のロボットなどを用いた貼付けカセット３１の精密な取り扱いが可能となる。そのため、テープ貼付装置１の自動化および無人化をより容易に実現できるとともに、自動化した場合であっても両面テープ２００の貼付け位置の精度を向上できる。

実施例に係るテープ貼付装置では、両面テープ２００を装填するテープ供給部３５と、貼付けローラ３９とテープ回収部４１とをユニット化させた、貼付けカセット３１を実現している。そのため、貼付けカセット３１ごと換装することにより、両面テープ２００を容易かつ速やかに交換できる。

両面テープ２００の貼付け動作を繰り返した結果、テープ供給部３５に装填される両面テープ２００が所定量以下となった場合、制御部５０は検知機構５９の信号に基づいてロボットアーム７の駆動を制御し、両面テープ２００の装填量が低下している貼付けカセット３１ａを、新たな貼付けカセット３１ｂへ自動的に交換させる。交換された貼付けカセット３１ｂには、十分な量の両面テープ２００がテープ供給部３５に予め装填されている。

このように、両面テープ２００の残量を検知して、貼付けカセット３１を自動的に換装させる構成により、両面テープ２００の連続使用が可能となる。従って、両面テープ２００の装填量不足による歩留まりの低下を好適に回避できる。また、ユニット化されている貼付けカセット３１の各々において、両面テープ２００は予め画一的に装填および巻回案内されている。すなわち、貼付けカセット３１ａおよび貼付けカセット３１ｂにおける、両面テープ２００と貼付けローラ３９の相対的な位置関係はいずれも同一である。そのため、両面テープ２００の交換によって両面テープ２００と貼付けローラ３９の相対的な位置が変化することに起因する、両面テープ２００の貼付け位置がずれるという問題が発生することを好適に回避できる。

実施例に係るテープ貼付装置１は、ＣＰＵなどからなる制御部５０を備えており、ブレーキ駆動部１５のオン／オフを介した両面テープ２００の繰り出し制御や、テープ切断ユニット１５による両面テープ２００の切断の制御を自動で行う構成を有している。また上述したように、装填されている両面テープ２００の残量を検知するテープ残量検知部１７を備えるとともに、両面テープ２００の残量が所定以下となった場合は自動的に貼付けカセット３１を交換できるように構成されている。

従って、テープ貼付装置１による両面テープ貼付工程を容易に自動化できるので、車両のワイヤーハーネス固定用の両面テープを貼付ける工程など、自動化・無人化の要求が高い工程に対して、自動化されたテープ貼付装置１を適用できる。その結果、テープ貼付装置１のテープ貼付効率を向上できるとともに、テープ貼付装置１の汎用性をより向上できる。

本発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。

（１）上述した実施例において、貼付けローラ３９はｙ方向の軸回りに回転し、ワークＷの上をｘ方向に転動する構成を例にとって説明したが、貼付けローラ３９は、ワークＷの上における転動方向を適宜変更できる構成であってもよい。変形例の一例として、貼付けカセット３１を装着するロボットアーム７の先端部７ｄは、ｚ方向の軸回りに適宜回転可能とする構成が挙げられる。

このような変形例では制御部５０の制御に従って、貼付けローラ３９の回転軸はｙ方向に固定されることなく、ｚ方向の軸回りに適宜回転する。このように、ステップＳ３において貼付けローラ３９の転動方向を適宜変更させることにより、ワークＷにおける両面テープ２００の貼付け範囲を、Ｓ字状などの曲線を含む、より多様な形状とすることができる。従って、ワイヤーハーネスを直線状に延ばしてルーフ材に固定させる場合に限られず、ワイヤーハーネスをＳ字状などの曲線状に延ばして固定させる場合についても、両面テープ２００でワイヤーハーネスを固定させる構成を適用できる。

（２）上述した実施例および各変形例において、両面テープ２００を切断する際にカッタ５３ｂを両面テープ２００の幅方向へスライド移動させる構成を省略してもよい。すなわちカッタ５３ｂの刃先５３ｃを両面テープ２００に押し当てる動作のみによって粘着材２０３を切断する構成であってもよい。

（３）上述した実施例および各変形例において、テープ残量検知部１７は、装填されているロール状の両面テープ２００の外周面に検知板５７を当接させ、当該検知板５７の角度に基づいてテープ供給部３５における両面テープ２００の残量を検知する構成であったがこれに限られない。両面テープ２００の残量を検知する構成の他の例としては、ロール状の両面テープ２００の途中にマーカを付設する構成が挙げられる。このような変形例では、当該マーカが付設された部分の両面テープ２００が繰り出されることを検知機構５９などが検知することによって、両面テープ２００の残量が少ないことを検知する。また、両面テープ２００の残量を検知する構成としては他の構成に適宜変更してもよい。

（４）上述した実施例および各変形例において、テープ貼付装置１は両面テープ２００をワークに貼付けるテープ貼付装置の構成に限ることはなく、片面テープをワークに貼付ける構成であってもよい。片面テープ３００は図２４（ａ）の各図に示すように、非粘着性の基材３０１の層と、粘着性を有する粘着材３０３の層とが積層された構造を有する。

両面テープ２００を貼付ける実施例の構成と、片面テープ３００を貼付ける変形例（５）の構成とでは、各々のテープを切断する範囲が相違する。以下、図２４の各図を用いてテープを切断する範囲を説明する。

両面テープ２００をワークに貼付ける場合、カッタ刃５３ｂは少なくとも粘着材２０３の層を切断することによって両面テープ２００を切断する（図１４（ａ）、図２４（ｂ）上図）。すなわちカッタ刃５３ｂによって入れられる切れ込みＪは、粘着材２０３の層については完全に切断する一方で、剥離紙２０１の層については少なくとも一部を切断させずに残すことによって両面テープ２００をハーフカットで切断する（図１６、図２４（ｂ）下図）。

実施例の構成に対し、変形例（５）のように片面テープ３００をワークに貼付ける場合、カッタ刃５３ｂは、粘着材３０１の層のみならず基材３０３の層も切断することによって片面テープ３００を切断する（図２４（ｃ））。このように、テープの断面について、両面テープ２００が切断される範囲と片面テープ３００が切断される範囲は相違する。

さらに、テープの表面について、両面テープ２００が切断される範囲と片面テープ３００が切断される範囲も相違する。図２４（ｃ）および（ｄ）は、各々のテープの表面においてカッタ刃５３ｂが切断する範囲（切れ込みＪが形成される範囲）を示している。

実施例において、両面テープ２００は図２４（ｃ）に示すように、幅方向について一端から他端に亘って切断され、切れ込みＪが形成される。一方で片面テープ３００をワークに貼付ける場合、片面テープ３００は幅方向について両端部Ｅをわずかに残して切断される。すなわち、幅方向における両端部Ｅには切れ込みＪが形成されないので、切れ込みＪから繰り出し方向Ｐにおいて前方の部分（基材３０１Ａおよび粘着材３０３Ａ）と、切れ込みＪから繰り出し方向Ｐにおいて後方の部分（基材３０１Ｂおよび粘着材３０３Ｂ）とは両端部Ｅを介して繋がっている。

片面テープ３００をワークＷに貼付ける、変形例（５）に係る動作の各工程は、実施例に係る動作の各工程と同様である。すなわち、ステップＳ１〜Ｓ３において貼付け開始位置Ｗａに片面テープ３００を貼付ける。そしてステップＳ４において、貼付けローラ３９に支持されている状態の片面テープ３００は、切断位置に移動したテープ切断ユニット１５によって、両端部Ｅを残して幅方向（ｙ方向）に切断される（図２５（ａ））。このとき、片面テープ３００は両端部Ｅにおいて繋がっているので、切れ込みＪによって片面テープ３００が完全に断裂することがない。

次に、ステップＳ５において貼付けローラ３９をテープ切断位置Ｗｃから貼付け終了位置Ｗｂまで転動さることによって、切れ込みＪが貼付けローラ３９の下側へ移動する（図２５（ｂ））。最後にステップＳ６において、貼付け終了位置Ｗｂまで転動した貼付けローラ３９をワークＷから離反させることによって、わずかに残っていた両端部Ｅが断裂される。

両端部Ｅの断裂によって、基材３０１Ｂおよび粘着材３０３Ｂは、基材３０１Ａおよび粘着材３０３Ａから完全に分離され、貼付けローラ３９とともにワークＷから離反する（図２５（ｃ））。その結果、片面テープ３００は、予め定められた貼付け開始位置Ｗａから貼付け終了位置Ｗｂまで均等に貼付けられる。このように、本発明に係るテープ貼付装置は、両面テープや片面テープなどの各種テープを、ワークＷにおける所定の範囲に精度良く貼付けることができる。

なお、両端部Ｅの断裂によって形成される、基材３０１Ｂおよび粘着材３０３Ｂの末端Ｘが貼付けローラ３９から離れて垂れ下がることを防止すべく、貼付けローラ３９に対して解離防止処理を行うことが好ましい。解離防止処理の一例としては、粘着処理や帯静電気処理などが挙げられる。貼付けローラ３９に粘着処理を施している場合、末端Ｘは貼付けローラ３９に粘着されるので、解離して垂れ下がることを防止できる。貼付けローラ３９に帯静電気処理を施している場合、静電気によって末端Ｘは貼付けローラ３９に吸着されるので、垂れ下がりを防止できる。

さらに、帯静電気処理などにおいて、静電気の発生するタイミングおよび静電気の強さを適宜調節することにより、基材３０１Ａおよび粘着材３０３Ａは好適に貼付けローラ３９から解離させてワークＷに貼付けさせる一方、基材３０１Ｂおよび粘着材３０３Ｂの末端Ｘは貼付けローラ３９とともに好適にワークＷから離反させることができる。

（５）上述した実施例等において、図３に示されるガイドローラ３７ｂに対し、テフロン（登録商標）によるコーティングを例とする非粘着処理を施すことが好ましい。図２６（ａ）は図３に示すガイドローラ３７ｂの拡大図である。図２６（ａ）に示すように、ガイドローラ３７ｂはその外周面Ｐａにおいて両面テープ２００の粘着材２０３と接触することで、巻回案内されている両面テープ２００のテンションを適切に維持している。そのため、外周面Ｐａに対して予め非粘着処理を行うことにより、ガイドローラ３７ｂに対する粘着材２０３の粘着に起因する、両面テープ２００の貼付けエラーの発生をより確実に防止できる。

なお、ガイドローラ３７ｂに両面テープ２００を巻回案内する構成は図２６（ａ）に示すような構成に限ることはなく、図２６（ｂ）に示すように、外周面Ｐａに対して剥離紙２０１が接触するように両面テープ２００を巻回案内してもよい。この場合、非粘着性の剥離紙２０１がガイドローラ３７ｂに接触するので、非粘着処理を行わなくとも、ワークＷに対する両面テープ２００の貼付けエラーが発生することをより確実に防止できる。

さらに剥離紙２０１とガイドローラ３７ｂとが接触する構成において、ガイドローラ３７は図２６（ｃ）に示すように、さらに鍔部Ｐｃを備えることが好ましい。鍔部Ｗｃは図２６（ｄ）の右図に示すように、ガイドローラ３７の幅方向における両端部に設けられており、外周面Ｐａを有する円筒部とともに軸心Ｐｂを共有している。鍔部Ｐｃを備えることによって、非粘着性の剥離紙２０１を介してガイドローラ３７ｂに接触している両面テープ２００が、ガイドローラ３７ｂの幅方向（ｙ方向）などに位置ズレすることをより確実に防止する。

（６）上述した実施例および各変形例において、より複雑なワークの形状に対応すべく、貼付けロボット６は弾性機構を備えてもよい。ルーフ材などのワークに対してテープを貼りつける場合、ワークＷは平坦な構成とは限られず、図２７（ａ）に示すように曲面等の複雑な形状を有する場合がある。ワークＷが曲面を有する場合、ワークＷにおいて高さが比較的低い領域Ｗｆと、ワークＷにおいて高さが比較的高い領域Ｗｈとの両方に対して迅速かつ精度良くテープを貼りつける必要がある。

そこで（６）に係る変形例では図２７（ｂ）に示すように、貼付けロボット６は先端部７ｄに弾性機構５６を備えている。弾性機構５２は、カセット装着部９の本体ベース１１と、ロボットアーム７の先端部７ｄとの各々に接続されている。弾性機構５６は、貼付けローラ３９の変位、特に高さ方向における変位を吸収する。弾性機構５６として用いられる構成の例としては、スプリングなどの弾性体やエアーシリンダが挙げられる。

図２７（ｃ）は、ワークＷ上における領域Ｗｆを貼付けローラ３９が転動している状態を示し、図２７（ｄ）は領域Ｗｆと比べて高さが比較的高い領域Ｗｈを貼付けローラ３９が転動している状態を示している。領域Ｗｆの上を貼付けローラ３９が転動する場合、貼付けローラ３９の高さは比較的低いので弾性機構５６は比較的縮んだ状態である。一方で領域Ｗｈの上を貼付けローラ３９が転動する場合、貼付けローラ３９の高さは比較的高い位置となる。このとき、貼付けローラ３９の高低差Ｈｓに応じて、弾性機構５６は速やかに伸びた状態となる。

このように、高低差Ｈｓに応じて弾性機構５６が伸縮することにより、ワークＷの表面の高低差Ｈｓに応じてロボットアーム７の位置を随時変位させなくとも、貼付けローラ３９をワークＷに対して常に密着させた状態で転動させることができる。従って、ワークＷが曲面など複雑な形状であっても貼付けロボット６に複雑なティーチングの必要なく、ワークＷの形状に対して正確に追従するように両面テープ２００を均一に貼りつけることができる。

なお、図２６（ｂ）では弾性機構５６を先端部７ｄの上側に接続させているが、先端部７ｄの下側に接続させてもよい。この場合、弾性機構５６として圧縮バネなどを用いることで、複雑な形状のワークに対して正確に追従してテープを貼付けることのできるテープ貼付装置１を実現できる。

（７）上述した実施例および各変形例において、図２８（ａ）および図２８（ｂ）に示すように、テープをより確実に切断させることを目的として、テープ切断ユニット１５に弾性部材５２を接続させる構成としてもよい。弾性部材５２の一端は板状部材５４を介して支軸４７と接続されており、弾性部材５２の他端は本体ベース１１と接続されている。弾性部材５２の構成としては一例としてスプリングなどが挙げられる。

テープ切断ユニット１５が待機位置にある場合、弾性部材５２は比較的伸びた状態であり、弾性部材５２と接続されている板状部材５４の先端は比較的下方に位置している（図２８（ａ））。そしてテープ切断ユニット１５を待機位置から切断位置に移動させる場合、弾性部材５２が縮むことによって板状部材５４の先端は上方へ移動し、支軸４７が回転する（図２８（ｂ））。弾性部材５２の弾性力を調節することにより、テープ切断ユニット１５が切断位置へ変位する際において、符号Ｋで示す方向に向けて発生する押圧力Ｋの大きさを調整できる。

ローラ固定部材５１によってカッタユニット５３と貼付けローラ３９との距離を一定の値Ｈに設定する構成を採用する場合、両面テープ２００の粘着材２０３の厚みのバラツキによって、粘着材２０３を幅方向へ均一に切断できなくなる事態が考えられる。なお、一般的に用いられる構成材料の違いにより、粘着材２０３と比べて剥離紙２０１は切断に対する抵抗力が高いという知見が得られている。

そこで、粘着材２０３と剥離紙２０１との切断抵抗力の差を考慮してカッタ５３ｂの押圧力Ｋを調整することにより、粘着材２０３に対して比較的強い押圧力Ｋを作用させることができる。そのため、切断抵抗力の低い粘着材２０３の層を確実にカッタ５３ｂで切断しつつ、切断抵抗力の高い剥離紙２０１の層においてカッタ５３ｂの刃先５３ｃを止めることができる。弾性部材５２を備えることにより、ローラ固定部材５１を備える構成であっても、より確実に両面テープ２００のハーフカットを実現できる。

１ … テープ貼付装置
３ … カセットホルダ
６ … 貼付けロボット
７ … ロボットアーム
９ … カセット装着部
１３ … カセット固定部
１５ … テープ切断ユニット
１７ … テープ残量検知部
３１ … 貼付けカセット
３５ … テープ供給部
３５ａ … 回転軸部
３９ … 貼付けローラ
４１ … テープ回収部
４１ａ … 回転軸部
５０ … 制御部
５３ … カッタユニット
５３ａ … カッタホルダ
５３ｂ … カッタ刃
２００ … 両面テープ
２０１ … 剥離紙
２０３ … 粘着材
３００ … 片面テープ

Claims (4)

1. テープ供給部から繰り出し供給された粘着テープを貼付けローラに巻回案内させるテープ供給工程と、
   前記貼付けローラに巻回案内されている前記粘着テープを、カッタを用いて前記貼付けローラの外周面上で切断するテープ切断工程と、
   切断された前記粘着テープを前記貼付けローラでワークに押圧させて貼りつけるテープ貼付け工程と、
   を備え、
   前記テープ切断工程において、前記カッタとの相対的な位置関係が維持されているローラ固定部材が前記貼付けローラの外周面に当接することにより、前記貼付けローラは回転を停止するとともに、前記カッタと前記粘着テープとは所定の位置関係に維持されるテープ貼付け方法。
2. 請求項１に記載のテープ貼付け方法において、
   前記粘着テープは、剥離紙と前記剥離紙に積層されたシート状の粘着材とを有する両面テープであり、
   前記粘着テープから剥離される前記剥離紙をテープ回収部へ案内して回収するテープ回収工程を備え、
   前記テープ切断工程において、少なくとも前記粘着材を切断するハーフカットにより前記粘着テープは前記貼付けローラの外周面上で切断され、
   前記テープ貼付け工程において、前記粘着テープを前記貼付けローラでワークに押圧させて前記切断された前記粘着材は前記ワークに貼りつけられるテープ貼付け方法。
3. 請求項１または請求項２に記載のテープ貼付け方法において、
   前記テープ切断工程において前記粘着テープが切断される前記貼付けローラの外周面の位置と、
   前記テープ貼付け工程において前記粘着テープを押圧させる前記貼付けローラの外周面の位置と、
   前記テープ貼付け工程を終了させる際における前記貼付けローラの転動位置と、
   に基づいて算出される切断実行位置へ前記貼付けローラが転動した際に前記テープ切断工程が実行されるテープ貼付け方法。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のテープ貼付け方法において、
   前記テープ切断工程において、前記カッタは、前記粘着テープを切断する方向へスライド移動させることによって前記粘着テープを切断するテープ貼付け方法。

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