JP6918268B2 - スレーブ機器、時刻同期プログラム、組み込みシステムおよび時刻同期方法 - Google Patents
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Description
単一の組み込み装置はRTCとシステム時計とを有する。特許文献1に開示された方法により、RTCが示す時刻とシステム時計が示す時刻との誤差を補正することが可能となる。RTCはリアルタイムクロックの略称である。
特許文献1に開示された方法は、単一の組み込み装置のための方法であり、各種フレームが通信されるノード間の時刻同期のためにそのまま適用することはできない。
前記スレーブ機器は、
クロックデバイスであるスレーブクロックと、
前記マスタ機器から送信された1つ以上の制御フレームの統計量である制御フレーム統計量を算出する統計量算出部と、
算出された制御フレーム統計量に基づいて、前記マスタ機器の動作環境を表すマスタ環境値を推定するマスタ環境値推定部と、
前記スレーブ機器の動作環境を表すスレーブ環境値を計測するスレーブ環境値計測部と、
推定されたマスタ環境値に基づいて、前記マスタ機器に備わるマスタクロックの周波数偏差を推定し、計測されたスレーブ環境値に基づいて、前記スレーブクロックの周波数偏差を推定する周波数偏差推定部と、
前記マスタクロックの周波数偏差と前記スレーブクロックの周波数偏差との差分に基づいて、前記スレーブクロックのクロック値を修正するクロック補正部とを備える。
マスタノードとスレーブノードとの間の時刻同期について、図1から図16に基づいて説明する。
図1に基づいて、組み込みシステム100の構成を説明する。
組み込みシステム100は、マスタノード200とスレーブノード300とを備える。
マスタノード200は、組み込みシステム100に備わる組み込み機器であり、「マスタ機器」ともいう。
スレーブノード300は、組み込みシステム100に備わる組み込み機器であり、「スレーブ機器」ともいう。
制御ネットワーク109は、組み込みシステム100における通信ネットワークである。
例えば、マスタノード200はベルトコンベアの一端のモータを制御する機器であり、スレーブノード300はベルトコンベアの他端のモータを制御する機器である。マスタノード200とスレーブノード300は、ベルトコンベアの両端のモータを同期して動作させる必要がある。
マスタノード200は、プロセッサ201とメモリ202と補助記憶装置203とクロックデバイス204と通信デバイス205と入出力デバイス206といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
ICは、Integrated Circuitの略称である。
CPUは、Central Processing Unitの略称である。
DSPは、Digital Signal Processorの略称である。
GPUは、Graphics Processing Unitの略称である。
RAMは、Random Access Memoryの略称である。
ROMは、Read Only Memoryの略称である。
HDDは、Hard Disk Driveの略称である。
クロックデバイス204は、「マスタクロック」ともいう。
NICは、Network Interface Cardの略称である。
LEDは、Light Emitting Diodeの略称である。
補助記憶装置203には、さらに、OSが記憶されている。OSの少なくとも一部は、メモリ202にロードされて、プロセッサ201によって実行される。
プロセッサ201は、OSを実行しながら、マスタプログラムを実行する。
OSは、Operating Systemの略称である。
メモリ202は記憶部290として機能する。但し、補助記憶装置203、プロセッサ201内のレジスタおよびプロセッサ201内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ202の代わりに、又は、メモリ202と共に、記憶部290として機能してもよい。
運用部210は、フレーム通信部211とデバイス制御部212とを備える。
時刻同期部220は、テーブル提供部221と擬似通信部222とマスタ環境値計測部223と同期フレーム通信部224とを備える。
各要素の機能については後述する。
スレーブノード300は、プロセッサ301とメモリ302と補助記憶装置303とクロックデバイス304と通信デバイス305と入出力デバイス306といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
メモリ302は揮発性の記憶装置である。メモリ302は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ302はRAMである。メモリ302に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置303に保存される。
補助記憶装置303は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置303は、ROM、HDDまたはフラッシュメモリである。補助記憶装置303に記憶されたデータは必要に応じてメモリ302にロードされる。
クロックデバイス304は、「スレーブクロック」ともいう。
補助記憶装置303には、さらに、OSが記憶されている。OSの少なくとも一部は、メモリ302にロードされて、プロセッサ301によって実行される。
プロセッサ301は、OSを実行しながら、スレーブプログラムを実行する。
メモリ302は記憶部390として機能する。但し、補助記憶装置303、プロセッサ301内のレジスタおよびプロセッサ301内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ302の代わりに、又は、メモリ302と共に、記憶部390として機能してもよい。
運用部310は、フレーム通信部311とデバイス制御部312とを備える。
時刻同期部320は、テーブル取得部321と擬似通信部322と統計量算出部323とテーブル生成部324とマスタ環境値推定部325とスレーブ環境値計測部326と周波数偏差推定部327とクロック補正部328と同期フレーム通信部329とを備える。
各要素の機能については後述する。
マスタノード200の時刻同期部220とスレーブノード300の時刻同期部320との動作は時刻同期方法に相当する。また、時刻同期方法の手順は時刻同期プログラムの手順に相当する。
チューニングフェーズは、運用フェーズの前に実施される。チューニングフェーズでは、運用フェーズにおける時刻同期のための準備が行われる。例えば、チューニングフェーズは、季節の変わり目、および、組み込みシステム100におけるラインの組み換え時などに実施される。チューニングフェーズの実施時期は、利用者によって適宜に決められる。
運用フェーズは、チューニングフェーズの後に実施される。運用フェーズでは、スレーブノード300が、マスタノード200と時刻の同期を取りながら、制御フレームに従って動作する。
ステップS101において、テーブル提供部221は、マスタ周波数偏差テーブル101をスレーブノード300に提供する。
マスタ周波数偏差テーブル101は、マスタ環境値とマスタ周波数偏差との関係を示すデータである。マスタ周波数偏差テーブル101には、1つ以上のマスタ環境値と1つ以上のマスタ周波数偏差とが互いに対応付けられている。
マスタ環境値は、マスタノード200の動作環境を表す値である。例えば、マスタ環境値は、温度、加速度または電圧などである。具体的には、マスタ環境値は、マスタクロックの温度である。
マスタ周波数偏差は、マスタクロックの周波数偏差である。
マスタ周波数偏差テーブル101は、記憶部390に予め記憶されている。
テーブル提供部221は、マスタ周波数偏差テーブルをスレーブノード300へ送信する。
マスタ周波数偏差テーブル101は、1つ以上のレコードを有する。それぞれのレコードは、「温度」欄と「周波数」欄とを有し、「温度」欄と「周波数偏差」欄とを互いに対応付けている。
「温度」欄は、マスタクロックの相対温度を示している。マスタクロックの相対温度はマスタ環境値の一例である。
「周波数偏差」欄は、マスタクロックの周波数偏差の相対値を示している。
例えば、マスタクロックの温度が10度上がった場合、マスタクロックの周波数偏差が10上がる。
ステップS102において、擬似通信部222は、1つ以上の制御フレームを生成し、生成した1つ以上の制御フレームをスレーブノード300へ送信する。
また、擬似通信部222は、1つ以上の環境値フレームを生成し、生成した1つ以上の環境値フレームをスレーブノード300へ送信する。
制御フレームは、スレーブノード300に指示する制御の内容を示すフレームである。
環境値フレームは、マスタ環境値を示すフレームである。
擬似通信部222は、運用フェーズにおけるフレーム通信部211の動作をシミュレーションすることによって、制御フレームを生成する。
マスタ環境値計測部223は、環境センサ207を用いてマスタ環境値を計測する。
擬似通信部222は、計測されたマスタ環境値を含むフレームを生成する。生成されるフレームが環境値フレームである。
ステップS111において、テーブル取得部321は、マスタ周波数偏差テーブルをマスタノード200から取得する。
具体的には、テーブル取得部321は、マスタノード200から送信されるマスタ周波数偏差テーブルを受信する。そして、テーブル取得部321は、受信したマスタ周波数偏差テーブルを記憶部290に保存する。
具体的には、擬似通信部322は、スレーブノード300から定期的に送信される制御フレームを受信する。また、擬似通信部322は、スレーブノード300から定期的に送信される環境値フレームを受信する。
制御フレーム統計量は、通信された制御フレームの統計量である。例えば、制御フレーム統計量は、制御フレームの通信回数、制御フレームの合計サイズ、または、制御内容の統計量である。例えば、制御内容の統計量は、モータの回転数の合計である。
そして、テーブル生成部324は、マスタ環境値テーブル102を記憶部390に保存する。
マスタ環境値テーブル102は、制御フレーム統計量とマスタ環境値との関係を示すデータである。
テーブル生成部324は、規定数の制御フレームが受信される毎に、統計量算出部323から制御フレーム統計量を取得する。
テーブル生成部324は、規定数番目の制御フレームの後の(または前の)環境値フレームが受信される毎に、受信された環境値フレームからマスタ環境値を取得する。
そして、テーブル生成部324は、制御フレーム統計量とマスタ環境値とを含んだレコードを生成し、生成したレコードをマスタ環境値テーブル102に登録する。
マスタ環境値テーブル102は、1つ以上のレコードを有する。それぞれのレコードは、「通信回数」欄と「温度」欄と「備考」欄とを有し、「通信回数」欄と「温度」欄と「備考」欄とを互いに対応付けている。
「通信回数」欄は、制御フレームが通信された回数(通信回数)を示す。通信回数は制御フレーム統計量の一例である。
「温度」欄は、マスタクロックの絶対温度を示す。マスタクロックの絶対温度はマスタ環境値の一例である。
「備考」欄は、マスタクロックの絶対温度が飽和したか否かを示す。制御フレームが100回通信されたときのマスタクロックの絶対温度は50度である。制御フレームが105回通信されたときのマスタクロックの絶対温度は50度である。このとき、マスタクロックの絶対温度が変わっていないため、マスタクロックの絶対温度は飽和している。
マスタノード200において、フレーム通信部211は、運用アルゴリズムに従って、制御フレーム生成してスレーブノード300へ送信する。また、デバイス制御部212は、運用アルゴリズムに従って、入出力デバイス206を制御する。運用アルゴリズムは、運用プログラムに記述されたアルゴリズムである。
スレーブノード300において、フレーム通信部311は、スレーブノード300から制御フレームを受信し、受信した制御フレームから制御内容を取得する。そして、デバイス制御部312は、取得された制御内容に従って、入出力デバイス306を制御する。
スレーブノード300の同期フレーム通信部329は、定期的にマスタノード200の同期フレーム通信部224と同期フレームを通信し、通信した同期フレームに基づいてスレーブクロックのクロック値をマスタクロックのクロック値に合わせる。同期フレームは、時刻同期のために通信されるフレームである。同期フレームに基づく時刻同期は従来技術である。
スレーブノード300は、同期フレームの通信量を削減するため、つまり、同期フレームの通信間隔を延ばすため、制御フレームに基づく時刻同期を行う。
制御フレームに基づく時刻同期は、定期的に行われる。例えば、時刻同期部320は、規定数の制御フレームが受信される毎に、または、規定時間が経過する毎に、制御フレームに基づく時刻同期を行う。
算出方法は、ステップS113における方法と同じである。例えば、統計量算出部323は、運用フェーズにおける制御フレームの通信回数を算出する。
具体的には、マスタ環境値推定部325は、マスタ環境値テーブル102を用いて、マスタ環境値を推定する。
制御フレームの通信回数(制御フレーム統計量)が「15回」であると仮定する。
この場合、マスタ環境値推定部325は、通信回数「15回」に対応付けられた温度「33度」をマスタ環境値テーブル102から取得する。取得された温度「33度」が推定されたマスタ環境値である。
ステップS123において、周波数偏差推定部327は、推定されたマスタ環境値に基づいて、マスタクロックの周波数偏差を推定する。マスタクロックの周波数偏差を「マスタ周波数偏差」と称する。
具体的には、周波数偏差推定部327は、マスタ周波数偏差テーブル101を用いて、マスタ周波数偏差を推定する。
前回のマスタ環境値が「30度」であり、今回のマスタ環境値が「33度」であると仮定する。マスタ環境値の変化量は「3度」である。
この場合、周波数偏差推定部327は、マスタ環境値の変化量「3度」に対応する周波数偏差「−10」をマスタ周波数偏差テーブル101から取得する。取得された周波数偏差「−10」が推定されたマスタ周波数偏差である。
ステップS124において、スレーブ環境値計測部326は、環境センサ307を用いて、スレーブ環境値を計測する。
マスタ周波数偏差テーブル101に相当するスレーブ周波数偏差テーブルが、記憶部390に予め記憶されている。
スレーブ周波数偏差テーブルは、スレーブ環境値とスレーブ周波数偏差との関係を示すデータである。スレーブ周波数偏差テーブルには、1つ以上のスレーブ環境値と1つ以上のスレーブ周波数偏差とが互いに対応付けられている。
周波数偏差推定部327は、スレーブ周波数偏差テーブルを用いて、スレーブ周波数偏差を推定する。推定方法は、ステップS123における方法と同様である。
ステップS131において、クロック補正部328は、マスタ周波数偏差とスレーブ周波数偏差との差分を算出する。算出される差分を「周波数差分」と称する。
周波数差分は、マスタクロックの周波数とスレーブクロックの周波数との差分に相当する。
クロック値差分は、マスタクロックのクロック値とスレーブクロックのクロック値との差分である。
クロック補正処理(S130)の実行毎に、クロック補正部328は、前回の実行時刻からの経過時間を計測する。
そして、クロック補正部328は、周波数差分に経過時間を乗算する。得られる値がクロック値差分である。
つまり、クロック補正部328は、スレーブクロックのクロック値を、クロック値差分だけ変化させた値に補正する。
例えば、クロック補正部328は、次回のクロック補正処理(S130)までの間に、スレーブクロックのクロック値を複数回に分けて修正する。但し、クロック補正部328は、スレーブクロックのクロック値を一度に修正してもよい。
図12から図14に基づいて、実施の形態1によって解決される課題について説明する。
マスタクロック値は、マスタクロックのクロック値である。
スレーブクロック値は、スレーブクロックのクロック値である。
しかし、一般的に、水晶発振子を有するクロックデバイスがスレーブクロックとして使用される。そのため、スレーブクロックの周波数は、外部環境(主に温度)の変化に応じて変化する。
そこで、スレーブノードは、同期周期Tが経過する毎に、スレーブクロックの周波数偏差を推定し、推定した周波数偏差に基づいてクロック値差分(D1、D2)を推定し、推定したクロック値差分(D1、D2)だけスレーブクロック値を変化させる。これにより、スレーブクロックをマスタクロックに同期させることが可能となる。
しかし、人工衛星では原子時計がクロックデバイスとして使用されるが、一般的には、水晶発振子を有するクロックデバイスがマスタクロックとして使用される。そのため、マスタクロックの周波数は、外部環境(主に温度)の変化に応じて変化する。
スレーブノードは、スレーブクロックの水晶発振子の温度に基づいて、スレーブクロックの周波数を推定することが可能である。
しかし、スレーブノードは、マスタクロックの水晶発振子の温度を知らないため、マスタクロックの周波数を推定することができない。運用フェーズにおいて、制御フレームの通信に影響を与えないようにするため、マスタクロックの水晶発振子の温度を通知するための環境値フレームは通信しない方がよい。
チューニングフェーズにおいて、スレーブノード300は、1つ以上の制御フレームと1つ以上の環境値フレームとをマスタノード200から受信する。そして、スレーブノード300は、制御フレーム統計量とマスタ環境値との関係を示すマスタ環境値テーブル102を生成する。
運用フェーズにおいて、スレーブノード300は、マスタノード200から受信した1つ以上の制御フレームに基づいて、制御フレーム統計量を算出する。そして、スレーブノード300は、算出した制御フレーム統計量とマスタ環境値テーブル102とに基づいて、マスタ環境値を推定する。
つまり、スレーブノード300は、制御フレームの通信によって、マスタ環境値を推定することができる。さらに、スレーブノード300は、推定されたマスタ環境値に基づいて、マスタクロックの周波数偏差を推定することができる。そして、スレーブノード300は、スレーブクロックの周波数偏差とマスタクロックの周波数偏差との差分に基づいてスレーブクロックのクロック値を修正することによって、スレーブクロックをマスタクロックと同期させることができる。
その結果、同期フレームの通信量を削減すること、つまり、同期フレームの通信間隔を延ばすことが可能となる。
図15に基づいて、マスタノード200のハードウェア構成を説明する。
マスタノード200は処理回路209を備える。
処理回路209は、運用部210と時刻同期部220とを実現するハードウェアである。
処理回路209は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ202に格納されるプログラムを実行するプロセッサ201であってもよい。
ASICは、Application Specific Integrated Circuitの略称である。
FPGAは、Field Programmable Gate Arrayの略称である。
スレーブノード300は処理回路309を備える。
処理回路309は、運用部310と時刻同期部320とを実現するハードウェアである。
処理回路309は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ302に格納されるプログラムを実行するプロセッサ301であってもよい。
マスタノード200とスレーブノード300とのそれぞれの要素である「部」は、「処理」または「工程」と読み替えてもよい。
Claims (9)
- マスタ機器から送信される制御フレームに従って動作するスレーブ機器であって、
クロックデバイスであるスレーブクロックと、
前記マスタ機器から送信された1つ以上の制御フレームの統計量である制御フレーム統計量を算出する統計量算出部と、
算出された制御フレーム統計量に基づいて、前記マスタ機器の動作環境を表すマスタ環境値を推定するマスタ環境値推定部と、
前記スレーブ機器の動作環境を表すスレーブ環境値を計測するスレーブ環境値計測部と、
推定されたマスタ環境値に基づいて、前記マスタ機器に備わるマスタクロックの周波数偏差を推定し、計測されたスレーブ環境値に基づいて、前記スレーブクロックの周波数偏差を推定する周波数偏差推定部と、
前記マスタクロックの周波数偏差と前記スレーブクロックの周波数偏差との差分に基づいて、前記スレーブクロックのクロック値を修正するクロック補正部と、
を備えるスレーブ機器。 - 前記マスタ環境値推定部は、制御フレーム統計量とマスタ環境値との関係を示すマスタ環境値テーブルを用いて、前記マスタ環境値を推定する
請求項1に記載のスレーブ機器。 - 前記マスタ機器は、前記スレーブ機器が制御フレームに従って動作する運用フェーズの前のチューニングフェーズにおいて、1つ以上の制御フレームと、1つ以上のマスタ環境値を示す1つ以上の環境値フレームとを送信し、
前記スレーブ機器は、前記マスタ環境値テーブルを生成するテーブル生成部を備え、
前記統計量算出部は、前記チューニングフェーズにおいて前記マスタ機器から送信された1つ以上の制御フレームに基づいて、前記チューニングフェーズにおける1つ以上の制御フレーム統計量を算出し、
前記テーブル生成部は、前記チューニングフェーズにおける1つ以上の制御フレーム統計量と、前記チューニングフェーズにおいて前記マスタ機器から送信された1つ以上の環境値フレームが示す1つ以上のマスタ環境値とを用いて、前記マスタ環境値テーブルを生成する
請求項2に記載のスレーブ機器。 - 前記周波数偏差推定部は、マスタ環境値と周波数偏差との関係を示すマスタ周波数偏差テーブルを用いて前記マスタクロックの周波数偏差を推定する
請求項3に記載のスレーブ機器。 - 前記マスタ周波数偏差テーブルは、前記チューニングフェーズにおいて前記マスタ機器から取得される
請求項4に記載のスレーブ機器。 - 前記マスタ環境値推定部は、前記マスタクロックの温度を前記マスタ環境値として推定し、
前記スレーブ環境値計測部は、前記スレーブクロックの温度を前記スレーブ環境値として計測する
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のスレーブ機器。 - マスタ機器から送信される制御フレームに従って動作するスレーブ機器のための時刻同期プログラムであって、
前記マスタ機器から送信された1つ以上の制御フレームの統計量である制御フレーム統計量を算出する統計量算出処理と、
算出された制御フレーム統計量に基づいて、前記マスタ機器の動作環境を表すマスタ環境値を推定するマスタ環境値推定処理と、
前記スレーブ機器の動作環境を表すスレーブ環境値を計測するスレーブ環境値計測処理と、
推定されたマスタ環境値に基づいて、前記マスタ機器に備わるマスタクロックの周波数偏差を推定し、計測されたスレーブ環境値に基づいて、前記スレーブ機器に備わるスレーブクロックの周波数偏差を推定する周波数偏差推定処理と、
前記マスタクロックの周波数偏差と前記スレーブクロックの周波数偏差との差分に基づいて、前記スレーブクロックのクロック値を修正するクロック補正処理と、
をコンピュータに実行させるための時刻同期プログラム。 - 1つ以上の制御フレームを送信するマスタ機器と、
前記マスタ機器から送信される1つ以上の制御フレームに従って動作するスレーブ機器とを備え、
前記スレーブ機器は、
クロックデバイスであるスレーブクロックと、
前記マスタ機器から送信された1つ以上の制御フレームの統計量である制御フレーム統計量を算出する統計量算出部と、
算出された制御フレーム統計量に基づいて、前記マスタ機器の動作環境を表すマスタ環境値を推定するマスタ環境値推定部と、
前記スレーブ機器の動作環境を表すスレーブ環境値を計測するスレーブ環境値計測部と、
推定されたマスタ環境値に基づいて、前記マスタ機器に備わるマスタクロックの周波数偏差を推定し、計測されたスレーブ環境値に基づいて、前記スレーブクロックの周波数偏差を推定する周波数偏差推定部と、
前記マスタクロックの周波数偏差と前記スレーブクロックの周波数偏差との差分に基づいて、前記スレーブクロックのクロック値を修正するクロック補正部とを備える
組み込みシステム。 - 制御フレームを送信するマスタ機器と、前記マスタ機器から送信された制御フレームに従って動作するスレーブ機器と、を備える組み込みシステムの時刻同期方法であって、
前記マスタ機器は、1つ以上の制御フレームを送信し、
前記スレーブ機器は、
前記マスタ機器から送信された1つ以上の制御フレームの統計量である制御フレーム統計量を算出し、
算出された制御フレーム統計量に基づいて、前記マスタ機器の動作環境を表すマスタ環境値を推定し、
前記スレーブ機器の動作環境を表すスレーブ環境値を計測し、
推定されたマスタ環境値に基づいて、前記マスタ機器に備わるマスタクロックの周波数偏差を推定し、計測されたスレーブ環境値に基づいて、前記スレーブ機器に備わるスレーブクロックの周波数偏差を推定し、
前記マスタクロックの周波数偏差と前記スレーブクロックの周波数偏差との差分に基づいて、前記スレーブクロックのクロック値を修正する
時刻同期方法。
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