JP6910535B2 - 採取治具及び実装装置 - Google Patents

Description

本明細書では、採取治具及び実装装置を開示する。

従来、実装装置としては、例えば、バックアップピンで基板を支えて部品を実装する装置において、バックアップピン吸着ノズルによりバックアップピンを吸着して配置換えするものが提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。特許文献１の装置では、実装ヘッドによってバックアップピンの配置換えを自動で行うことができるとしている。また、特許文献２の装置では、バックアップピンの先端側にテーパ部を設けることによりこの傾斜をガイドにして配置換えの信頼性を向上することができるとしている。また、実装装置としては、第１，第２把持爪を用い圧力によってバックアップピンを把持し配置させるものが提案されている（例えば、特許文献３参照）。この特許文献３の装置では、バックアップピンの把持状態を検出することができるとしている。

特開平５−１５２７８２号公報 特開２０１１−１４７２６号公報 特許第５９０２８３６号公報

しかしながら、特許文献１〜３に記載の実装装置では、バックアップピンの移動などはバックアップピンの採取状態に強く依存し、バックアップピンの採取状態がよくない場合には、バックアップピンの移動を確実に行うことができないことがあった。

本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、バックアップピンの移動をより確実に行うことができる採取治具及び実装装置を提供することを主目的とする。

本明細書で開示する採取治具及び実装装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本明細書で開示する採取治具は、
バックアッププレート上に配置されたバックアップピンに支持された基板上に部品を実装する実装装置に用いられる採取治具であって、
前記バックアップピンを移動させる移動ヘッドに装着する装着部と、
前記バックアップピンの先端側に形成された係合部を挿入する挿入方向に形成されたスリットと、
前記スリットの直交方向に形成され前記係合部が入り込む溝部と、
を有するものである。

この採取治具は、バックアップピンを移動させる移動ヘッドに装着され、バックアップピンの挿入方向に形成されたスリットにバックアップピンの先端側に形成された係合部が挿入され、スリットの直交方向に形成された溝部にこの係合部が入り込んで固定される。この採取治具は、係合部がスリットの直交方向に入り込んで固定されるため、バックアップピンのずれや脱落などが起こりにくく、バックアップピンの移動をより確実に行うことができる。

実装システム１０の一例を表す概略説明図。 バックアップピン４０の説明図。 実装ヘッド２２の説明図。 採取治具５０及びノズル２５の説明図。 バックアップピン４０を採取したときの採取治具５０の説明図。 別の採取治具５０Ｂの説明図。 別の採取治具５０Ｃの説明図。 バックアップピン配置処理ルーチンの一例を表すフローチャート。 バックアップピンの有無と採取治具５０の圧力と時間との関係図。

本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である実装システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、バックアップピン４０の説明図である。図３は、実装ヘッド２２の説明図である。図４は、採取治具５０（図４Ａ）及びノズル２５（図４Ｂ）の説明図である。図５は、バックアップピン４０を採取したときの採取治具５０の説明図である。実装システム１０は、例えば、部品Ｐを基板Ｓに実装するシステムである。この実装システム１０は、実装装置１１と、管理コンピュータ（ＰＣ）７０とを備えている。実装システム１０は、複数の実装装置１１が上流から下流に配置された実装ラインとして構成されている。図１では、説明の便宜のため実装装置１１を１台のみ示している。管理ＰＣ７０は、実装システム１０の各装置の情報を管理するサーバとして構成されている。管理ＰＣ７０は、部品Ｐの実装処理に用いられる実装ジョブを含む実装条件情報や生産する基板Ｓに応じたバックアップピン４０の配置位置を含む支持位置情報３３などを管理する。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、３に示した通りとする。

実装装置１１は、例えば、バックアッププレート１４上に配置されたバックアップピン４０に支持された基板Ｓ上に部品Ｐを実装する装置である。この実装装置１１は、図１に示すように、基板処理部１２と、基板支持部１３と、部品供給部１６と、パーツカメラ１８と、実装部２０と、制御部３０と、圧力付与部３５とを備えている。

基板処理部１２は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部１２は、第１レーンと第２レーンとのデュアルレーンを有している。基板処理部１２は、前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。

基板支持部１３は、基板処理部１２に固定された基板Ｓを下方から支持するユニットである。基板支持部１３は、バックアッププレート１４と、ピン保管部１５と、バックアップピン４０とを有している。バックアッププレート１４には、上述する支持位置情報３３に記憶されている基板Ｓに適合する位置にバックアップピン４０が配置される。バックアッププレート１４は、平板状の部材であり、基板処理部１２のコンベアの下方に配設されている。バックアッププレート１４は、図示しない昇降装置によって昇降する。バックアッププレート１４は、待機時には下方の待機位置に配置され、基板Ｓを支持するときには、上方の支持位置に配置される。このバックアッププレート１４には、上面側に磁性体が設けられている。バックアッププレート１４は、バックアップピン４０の磁力によってこれを固定する。ピン保管部１５は、使用しないバックアップピン４０を保管するものである。ピン保管部１５は、基板処理部１２に固定される基板Ｓの下方を除く領域のバックアッププレート１４の隣に配設されている。

バックアップピン４０は、基板Ｓを支持する棒状の部材である。バックアップピン４０は、図２に示すように、基部４１と、支持部４２とを有している。基部４１は、バックアッププレート１４やピン保管部１５に固定されるものであり、下部に磁石が埋設されている。支持部４２は、基部４１の上方に形成されており、その上面が基板Ｓを支持する支持面４３である。支持面４３の下部には、採取治具５０に係合する係合部４４が形成されている。係合部４４は、突起部材であり、上方から見たときに１２０°の間隔で支持部４２に３つ設けられている。なお、この係合部４４は、２個以上では、移動中に安定するため好ましく、３個がより好ましく、４個であるものとしてもよい。係合部４４の形状は特に限定されないが、円柱形状であってもよいし、直方体や立方体形状としてもよい。

部品供給部１６は、リールを備えた複数のフィーダやトレイユニットを有し、実装装置１１の前側に着脱可能に取り付けられている。各リールには、テープが巻き付けられ、テープの表面には、複数の部品Ｐがテープの長手方向に沿って保持されている。このテープは、リールから後方に向かって巻きほどかれ、部品が露出した状態で、ノズル２５で吸着される採取位置にフィーダにより送り出される。トレイユニットは、部品を複数配列して載置するトレイを有し、所定の採取位置へこのトレイを出し入れする。

実装部２０は、部品Ｐを部品供給部１６から採取し、基板処理部１２に固定された基板Ｓへ配置するものである。実装部２０は、図１、３、５に示すように、ヘッド移動部２１と、実装ヘッド２２と、シリンジ２３と、ホルダ２４と、ノズル２５と、マークカメラ２６とを備えている。ヘッド移動部２１は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド２２は、スライダに取り外し可能に装着されており、ヘッド移動部２１によりＸＹ方向へ移動する。実装ヘッド２２の下面には、１以上のノズル２５が取り外し可能にシリンジ２３及びホルダ２４を介して装着されている。ホルダ２４とノズル２５とには、嵌合する凹凸部が形成されている。また、シリンジ２３の内部には、図５に示すように、付勢部材２７と、押圧バネ２８とが配設されている。付勢部材２７は、ホルダ２４に装着されるノズル２５や採取治具５０の構成物を下方に押圧する部材であり、圧力付与のため中空円筒状に形成されている。押圧バネ２８は、付勢部材２７を下方に押圧する弾性部材である。ノズル２５は、負圧を利用して部品を採取する採取部材である。なお、採取部材は、部品Ｐを把持して採取する把持部材としてもよい。マークカメラ２６は、スライダの下面に固定されている。マークカメラ２６の撮像範囲は、マークカメラ２６の下方である。マークカメラ２６は、基板Ｓ上に設けられた基準マークを撮影したり、バックアップピン４０の上面を撮像し、その画像を制御部３０へ出力する。制御部３０は、マークカメラ２６によって撮影された画像に基づいて、基板Ｓの位置やバックアップピン４０の方向などを認識する。この実装ヘッド２２は、採取治具５０を装着し、バックアップピン４０を採取して移動させる移動ヘッドを兼ねている。即ち、実装ヘッド２２は、新たにバックアップピン４０を配置するとき、又はバックアップピン４０の配置換えの際には、採取治具５０を装着してバックアッププレート１４とピン保管部１５との間でバックアップピン４０を移動する。

採取治具５０は、図４、５に示すように、本体部５１と、装着部５２と、採取部５３と、押圧部材５９とを備えている。この採取治具５０は、部品Ｐを採取移動するノズル２５と互換性を有している。ここで、採取治具５０は、例えば、ノズル２５と同じ装着部を有しているものとしてもよいし、装着時の長さＬ（図４参照）が同じものとしてもよい。本体部５１は、円筒状の部材であり、その上方が装着部５２であり、その下方に採取部５３が配設されている。装着部５２は、実装ヘッド２２のホルダ２４に装着される部位である。装着部５２は、ホルダ２４の内部に挿入されて固定される。採取部５３は、バックアップピン４０を採取する部位であり、図４Ａに示すように、スリット５４、溝部５５、屈曲壁部５６、支持部５７、凸部５８などにより構成される。スリット５４は、バックアップピン４０の先端側に形成された係合部４４を挿入する挿入方向（上下方向）に形成されている。溝部５５は、スリット５４の直交方向に形成され係合部４４が入り込む空間である。この採取治具５０は、バックアップピン４０の３つの係合部４４に合わせて、３つのスリット５４と溝部５５とを有する。屈曲壁部５６は、スリット５４とこのスリット５４の隣の溝部５５との間に形成されている壁部である。この屈曲壁部５６は、溝部５５の存在によってその下方の部位よりも細く形成されている。このため、屈曲壁部５６は、所定値を超える応力が付与されると屈曲することにより、実装ヘッド２２の構造物（例えば、シリンジ２３やホルダ２４など）の変形、破損などをより抑制することができる。支持部５７は、係合部４４を支持する部位であり、溝部５５の下方に設けられた支持面である。凸部５８は、スリット５４に連通した溝部５５のスリット側に形成されており、係合部４４の移動を規制する部位である。この凸部５８により係合部４４の移動が規制されるため、バックアップピン４０が予期せず外れることなどをより抑制することができる。押圧部材５９は、溝部５５に係合部４４が挿入された状態でバックアップピン４０の軸回転を抑える方向にこのバックアップピン４０を押圧する部材である。この押圧部材５９は、中空円筒状の部材であり、図５に示すように、採取治具５０がシリンジ２３に装着されると、付勢部材２７を介して押圧バネ２８により下方に付勢される。このとき、押圧部材５９の下面が支持面４３に当接し、バックアップピン４０を下方へ付勢する。また、押圧部材５９と支持面４３とが密接することによって、配管３５ａから付与された圧力が押圧部材５９内で保たれる。このため、制御部３０は、押圧部材５９と支持面４３との間のリーク圧によりバックアップピン４０の有無を判定することができる。

なお、バックアップピン４０を採取、移動するものは、採取治具５０に限られず、例えば、図６に示す採取治具５０Ｂとしてもよいし、図７に示す採取治具５０Ｃとしてもよい。図６は、別の採取治具５０Ｂの説明図であり、図６Ａが斜視図であり、図６Ｂが断面図である。図７は、別の採取治具５０Ｃの説明図であり、図７Ａが斜視図であり、図７Ｂが断面図である。図６、７において、採取治具５０と同様の構成には同じ符号を付してその説明を省略する。採取治具５０Ｂは、採取治具５０とフランジの下部に円筒状の本体部５１を有している。採取治具５０Ｃは、フランジ形状の装着部５２を有しており、シリンジ２３から供給される負圧により装着部５２がホルダ２４に装着、固定される。また、採取治具５０Ｃは、押圧部材５９を下方に付勢する押圧バネ２８を内蔵している。

パーツカメラ１８（撮像部）は、画像を撮像する装置であり、実装ヘッド２２に採取され保持された１以上の部品Ｐを撮像するユニットである。このパーツカメラ１８は、部品供給部１６と基板処理部１２との間に配置されている。このパーツカメラ１８の撮像範囲は、パーツカメラ１８の上方である。また、パーツカメラ１８は、採取治具５０を装着した実装ヘッド２２を撮像し、その画像を制御部３０へ出力する。制御部３０は、パーツカメラ１８によって撮影された画像に基づいて、採取治具５０の位置や回転位置などを認識する。

圧力付与部３５は、装置の動作に要する負圧及び正圧を供給するユニットである。圧力付与部３５は、部品Ｐを採取するノズル２５への圧力付与と、採取治具５０への圧力付与とを兼ねている。この圧力付与部３５は、図１に示すように、配管３５ａと、減圧ポンプ３６と、加圧ポンプ３７と、切替バルブ３８と、圧力センサ３９とを備えている。配管３５ａは、切替バルブ３８を介して減圧ポンプ３６及び加圧ポンプ３７に接続される。圧力付与部３５は、切替バルブ３８の切り替えにより、配管３５ａへ負圧や正圧を供給する。圧力センサ３９は、配管３５ａの圧力を測定するものであり、測定結果の信号を制御部３０へ出力する。圧力付与部３５は、実装ヘッド２２へ接続されており、シリンジ２３を介してノズル２５や採取治具５０へ圧力を供給する。

制御部３０は、図１に示すように、ＣＰＵ３１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、各種データを記憶する記憶部３２などを備えている。この制御部３０は、基板処理部１２や、部品供給部１６、パーツカメラ１８、実装部２０、圧力付与部３５へ制御信号を出力し、実装部２０や部品供給部１６、パーツカメラ１８からの信号を入力する。記憶部３２には、実装条件情報や支持位置情報３３が記憶されている。実装条件情報は、部品Ｐを基板Ｓへ実装する実装順や部品Ｐの配置位置などの実装ジョブを含む。実装装置１１は、この実装条件情報に基づいて実装処理を実行する。支持位置情報３３は、基板Ｓを支持するバックアップピン４０の位置を含む情報である。実装装置１１は、支持位置情報３３を利用し自動でバックアップピン４０の配置換えを行う。このとき、制御部３０は、係合部４４をスリット５４を介して溝部５５に挿入させてピン保管部１５とバックアッププレート１４との間でバックアップピン４０を移動させる。また、制御部３０は、採取治具５０へ付与される圧力に基づいて採取治具５０に保持されたバックアップピン４０の保持状態を判定する処理を行う。このとき、制御部３０は、正圧を配管３５ａに付与する際は、圧力センサ３９の測定値が所定の基準値を上回るか否かに基づいてバックアップピン４０が存在するか否かを判定する。また、制御部３０は、負圧を配管３５ａに付与する際は、圧力センサ３９の測定値が所定の基準値を下回るか否かに基づいてバックアップピン４０が存在するか否かを判定するものとしてもよい。

次に、こうして構成された本実施形態の実装装置１１の動作、特に支持位置情報３３に基づいてバックアップピン４０をバックアッププレート１４に配置する処理について説明する。図８は、制御部３０のＣＰＵ３１により実行されるバックアップピン配置処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、記憶部３２に記憶され、作業者の実装開始入力に基づいて実行される。このルーチンが開始されると、ＣＰＵ３１は、まず、支持位置情報３３を読み出して取得し（Ｓ１００）、採取治具５０を実装ヘッド２２に装着し、採取治具５０及びバックアップピン４０を撮像させる（Ｓ１１０）。ＣＰＵ３１は、採取治具５０をパーツカメラ１８に撮像させ、バックアップピン４０をマークカメラ２６に撮像させる。ＣＰＵ３１は、パーツカメラ１８の撮像画像に基づいて採取治具５０の位置、向き及び形状を把握する。また、ＣＰＵ３１は、マークカメラ２６の撮像画像に基づいてバックアップピン４０の位置、係合部４４の回転方向、及び形状を把握する。なお、ＣＰＵ３１は、採取治具５０の採取部５３の形状が基準画像の形状と一致しないときには、採取部５３が変形しているものとしてエラーを作業者へ報知する。

次に、ＣＰＵ３１は、実装ヘッド２２により、バックアップピン４０を採取し、移動させる（Ｓ１２０）。ＣＰＵ３１は、バックアップピン４０の上方に採取治具５０を移動し、採取治具５０を下降、回転させることにより、スリット５４に係合部４４を挿入させ、スリット５４の直交方向に形成された溝部５５にこの係合部４４を入れ込む。この状態において、バックアップピン４０は、押圧部材５９により下方に押圧され、係合部４４が支持部５７により支持され且つ凸部５８により係合部４４の移動が規制される。なお、例えば、係合部４４や採取治具５０がずれるなどして、正常に係合部４４がスリット５４や溝部５５へ入り込まなかったときなどには、屈曲壁部５６が屈曲することによって、ホルダ２４やシリンジ２３の変形などを防止する。また、ＣＰＵ３１は、バックアップピン４０の移動として、基板Ｓに応じてバックアッププレート１４に定められた位置へバックアップピン４０を配置する。この処理において、ＣＰＵ３１は、バックアップピン４０をバックアッププレート１４とピン保管部１５との間で移動させたり、バックアッププレート１４上の第１位置と第２位置との間で移動させる。

バックアップピン４０を移動すると、ＣＰＵ３１は、一定時間経過後に、押圧部材５９へ付与している圧力が基準値を閾値とした所定範囲内であるかを判定する（Ｓ１３０）。ここでは、ＣＰＵ３１は、押圧部材５９へ正圧を付与し、圧力センサ３９から取得した圧力値が基準値を上回るか否かを判定する。図９は、バックアップピンの有無と採取治具５０の圧力と時間との関係図である。図９に示すように、バックアップピン４０の採取に成功したときには、押圧部材５９が支持面４３に密接するため、配管３５ａの圧力値は、当接時の時間ｔ₀から一定時間経過後の時間ｔ₁には基準値以上を示す。一方、バックアップピン４０が正常に採取されていないときには、押圧部材５９から正圧がリークするため、一定時間を経過しても配管３５ａの圧力値は基準値を上回ることがない。このように、ＣＰＵ３１は、押圧部材５９へ付与した圧力に基づいてバックアップピン４０が採取されているか否かを判定することができる。

配管３５ａの圧力値が所定範囲内であるときには、バックアップピン４０が正常に採取されているものとして、バックアップピン４０の移動が終了したか否かを判定する（Ｓ１４０）。ＣＰＵ３１は、バックアップピン４０の移動が終了していないときには、Ｓ１４０で移動が終了したと判定されるまで、移動を継続しつつ、Ｓ１３０で圧力が所定範囲内であるか否かを判定する。Ｓ１４０で移動が終了したときには、バックアップピン４０を配置させる（Ｓ１５０）。ここで、ＣＰＵ３１は、押圧部材５９を押し上げ、凸部５８を係合部４４が超える程度まで採取治具５０を下降させ、逆回転させることにより、溝部５５及びスリット５４から係合部４４を抜き出す。基部４１がバックアッププレート１４又はピン保管部１５に当接すると、その磁力により当接位置でバックアップピン４０が固定される。そして、ＣＰＵ３１は、次の配置対象のバックアップピン４０があるか否かを判定し（Ｓ１６０）、次のバックアップピン４０があるときには、Ｓ１１０以降の処理を実行する。一方、Ｓ１６０で次のバックアップピン４０がないときには、バックアップピン４０の移動及び配置が完了したものとして、そのままこのルーチンを終了する。

一方、Ｓ１３０で、配管３５ａの圧力値が所定範囲外であるときには、ＣＰＵ３１は、バックアップピン４０が正常に採取されていないものとしてエラーを報知し（Ｓ１７０）、このルーチンを終了する。エラーを確認した作業者は、採取治具５０によるバックアップピン４０の採取状態などを確認し、エラーを解除する。このように、バックアップピン配置処理ルーチンの実行により、バックアッププレート１４上にバックアップピン４０が適切に配置されるため、実装装置１１は、そのまま実装処理に移行することができる。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の装着部５２が本開示の装着部に相当し、スリット５４がスリットに相当し、溝部５５が溝部に相当し、押圧部材５９が押圧部材に相当し、屈曲壁部５６が屈曲壁部に相当する。また、実装ヘッド２２が移動ヘッドに相当し、制御部３０が制御部に相当し、圧力付与部３５が圧力付与部に相当する。

以上説明した本実施形態の採取治具５０は、バックアップピン４０を移動させる実装ヘッド２２に装着され、バックアップピン４０の挿入方向に形成されたスリット５４にバックアップピン４０の先端側に形成された係合部４４が挿入され、スリット５４の直交方向に形成された溝部５５にこの係合部４４が入り込んで固定される。この採取治具５０は、係合部４４がスリット５４の直交方向に入り込んで固定されるため、バックアップピン４０のずれや脱落などが起こりにくく、バックアップピン４０の移動をより確実に行うことができる。また、バックアップピン４０の採取をより確実に行うことができるため、バックアップピン４０の搬送速度をより高めることができ、また、バックアップピン４０の配置精度をより高めることができる。

また、採取治具５０は、２以上のスリット５４と溝部５５とを有するため、より安定にバックアップピンを保持することができる。特に、採取治具５０は３つのスリット５４と溝部５５とを有するため、係合部４４と溝部５５との嵌合箇所がより少なくなり採取部５３を製造しやすく、且つバックアップピン４０の移動の安定性がより高く好ましい。更に、採取治具５０は、溝部５５に係合部４４が挿入された状態でバックアップピン４０の軸回転を抑える方向にバックアップピン４０を押圧する押圧部材５９を有している。この採取治具５０では、押圧部材５９によって、バックアップピン４０の移動を更に確実に行うことができる。更にまた、採取治具５０は、部品Ｐを採取移動するノズル２５と互換性を有するため、部品Ｐを採取するノズル２５と同等の取り扱いをすることができる。例えば、この採取治具５０では、可動範囲などをノズル２５と同じにすることができ、余分なストロークなども不要であり、特別な採取配置処理などが不要である。また、この採取治具５０では、ノズル２５の保管部に保管することもできる。

更にまた、採取治具５０は、円筒状の本体部５１を有し、スリット５４とスリット５４の隣の溝部５５との間に、所定の応力が付与されると屈曲する屈曲壁部５６を有する。この採取治具５０では、例えば、バックアップピン４０の採取時に、許容される以上の応力が加わると、屈曲壁部が屈曲することにより、移動ヘッドの構造物（例えば、採取治具を取り付けるシリンジなど）の変形、破損などをより抑制することができ、生産計画への影響を小さくすることができる。また採取治具５０は、スリット５４に連通した溝部５５のスリット５４側には係合部４４の移動を規制する凸部５８が形成されている。この採取治具５０では、凸部５８により係合部４４の移動が規制されるため、バックアップピン４０が予期せず外れることなどをより抑制することができる。

また、実施形態の実装装置１１は、上述した採取治具５０を装着し採取治具５０を移動させる実装ヘッド２２と、係合部４４をスリット５４を介して溝部５５に挿入させピン保管部１５とバックアッププレート１４との間でバックアップピン４０を移動させる制御部３０と、を備える。この実装装置１１では、上述した採取治具５０と同様に、バックアップピン４０の移動をより確実に行うことができる。また、実装装置１１において、実装ヘッド２２がバックアップピンの移動を行う移動ヘッドを兼ねるため、新たなユニットなどを追加する必要が無く、構成の簡略化をより図ることができる。また、実装装置１１を設置したあとであっても簡単にバックアップピン４０の自動配置機能を追加対応することができる。更に、制御部３０は、採取治具５０へ付与される圧力に基づいてこの採取治具５０に保持されたバックアップピン４０の保持状態を判定する。この実装装置１１では、バックアップピン４０の保持状態を圧力に基づいて判定することにより、バックアップピンの移動をより確実に行うことができる。更にまた、圧力付与部３５は、押圧部材５９に圧力を付与し、制御部３０は、バックアップピン４０の上面である支持面４３と押圧部材５９との間のリーク圧に基づいてバックアップピン４０の存在の有無を判定する。この実装装置１１では、押圧部材５９によりバックアップピン４０の脱落をより抑制し、リーク圧を利用して比較的簡単にバックアップピン４０の存在の有無を判定することができる。そして、圧力付与部３５は、部品Ｐを採取するノズル２５への圧力付与と、採取治具５０への圧力付与とを兼ねているため、比較的簡素な構成によって、バックアップピン４０の移動をより確実に行うことができる。そしてまた、バックアッププレート１４は、磁力によってバックアップピン４０を固定する。この実装装置１１では、バックアップピン４０が比較的強くバックアッププレート１４に固定されるので、より強く採取後固定できるスリット５４及び溝部５５を有する採取治具５０を採用する意義が高い。

なお、本開示の制御装置及び実装装置は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、係合部４４、スリット５４及び溝部５５を３つとして説明したが、１以上であればよく、作製工程やバックアップピン４０の安定性を考慮すると、２以上４以下であることが好ましい。

上述した実施形態では、採取治具５０が押圧部材５９を有しているものとしたが特にこれに限定されず、押圧部材５９を省略してもよい。また、付勢部材２７や押圧バネ２８を省略してもよい。また、採取治具５０は、ノズル２５と互換性を有するものとして説明したが、特にこれに限定されず、ノズル２５と互換性を有しないものとしてもよい。更に、採取治具５０は、屈曲壁部５６や凸部５８を有するものとしたが、このうち１以上を省略してもよい。

上述した実施形態では、実装ヘッド２２がノズル２５及び採取治具５０の移動を兼ねているものとしたが、採取治具５０を移動する専用の移動ヘッドを有していてもよい。この実装装置１１においても、バックアップピン４０の移動をより確実に行うことはできる。

上述した実施形態では、支持面４３と押圧部材５９との間のリーク圧に基づいてバックアップピン４０が採取治具５０に正常に採取されているか否かを判定するものとしたが、これを省略してもよい。この実装装置１１においても、スリット５４に係合部４４が挿入され、スリット５４の直交方向に形成された溝部５５にこの係合部４４が入り込んで固定されるため、バックアップピン４０の移動をより確実に行うことができる。なお、実装装置１１は、バックアップピン４０が採取治具５０に正常に採取されているか否かを撮像画像に基づいて判定するものとしてもよい。この実装装置１１では、撮像処理や画像処理を要するものの、バックアップピン４０の採取状態を把握することができる。

上述した実施形態では、圧力付与部３５がノズル２５及び採取治具５０へ圧力を付与するものとしたが、圧力付与部３５へ圧力を付与する専用の圧力付与部を備えるものとしてもよい。この実装装置１１においても、バックアップピン４０の移動をより確実に行うことはできる。

上述した実施形態では、バックアップピン配置処理ルーチンが作業者の実装開始入力に基づいて実行されるものとしたが、特にこれに限定されず、バックアップピン配置処理ルーチンを単独で実行可能に構成してもよい。この実装装置１１においても、バックアップピン４０の移動をより確実に行うことができる。

上述した実施形態では、バックアップピン４０は、磁力によりバックアッププレート１４に固定されるものとしたが、特にこれに限定されず、磁力以外で固定されるものとしてもよい。例えば、バックアッププレート１４に有底孔が配列して形成され、バックアップピン４０がこの有底孔に挿入されて固定されるものとしてもよい。この実装装置１１においても、バックアップピン４０の移動をより確実に行うことができる。

上述した実施形態では、本開示を実装装置１１として説明したが採取治具５０としてもよい。

本開示は、部品を採取し実装する装置の技術分野に利用可能である。

１０ 実装システム、１１ 実装装置、１２ 基板処理部、１３ 基板支持部、１４ バックアッププレート、１５ ピン保管部、１６ 部品供給部、１８ パーツカメラ、２０ 実装部、２１ ヘッド移動部、２２ 実装ヘッド、２３ シリンジ、２４ ホルダ、２５ ノズル、２６ マークカメラ、２７ 付勢部材、２８ 押圧バネ、３０ 制御部、３１ ＣＰＵ、３２ 記憶部、３３ 支持位置情報、３５ 圧力付与部、３５ａ 配管、３６ 減圧ポンプ、３７ 加圧ポンプ、３８ 切替バルブ、３９ 圧力センサ、４０ バックアップピン、４１ 基部、４２ 支持部、４３ 支持面、４４ 係合部、５０，５０Ｂ，５０Ｃ 採取治具、５１ 本体部、５２ 装着部、５３ 採取部、５４ スリット、５５ 溝部、５６ 屈曲壁部、５７ 支持部、５８ 凸部、５９ 押圧部材、７０ 管理ＰＣ、Ｌ 長さ、Ｐ 部品、Ｓ 基板。

Claims (11)

1. バックアッププレート上に配置されたバックアップピンに支持された基板上に部品を実装する実装装置に用いられる採取治具であって、
   前記バックアップピンを移動させる移動ヘッドに装着する装着部と、
   前記バックアップピンの先端側に形成された係合部を挿入する挿入方向に形成されたスリットと、
   前記スリットの直交方向に形成され前記係合部が入り込む溝部と、
   を有する採取治具。
2. ２以上の前記スリットと前記溝部とを有する、請求項１に記載の採取治具。
3. 前記溝部に前記係合部が挿入された状態で前記バックアップピンの軸回転を抑える方向に該バックアップピンを押圧する押圧部材を有している、請求項１又は２に記載の採取治具。
4. 前記部品を採取移動するノズルと互換性を有する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の採取治具。
5. 円筒状の本体部を有し、前記スリットと該スリットの隣の前記溝部との間に所定の応力が付与されると屈曲する屈曲壁部を有する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の採取治具。
6. バックアッププレート上に配置されたバックアップピンに支持された基板上に部品を実装する実装装置であって、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の採取治具を装着し該採取治具を移動させる移動ヘッドと、
   前記係合部を前記スリットを介して前記溝部に挿入させて前記バックアップピンの保管部と前記バックアッププレートとの間で前記バックアップピンを移動させる制御部と、
   を備えた実装装置。
7. 前記採取治具は、前記部品を採取移動するノズルと互換性を有し、
   前記移動ヘッドは、部品を採取する実装ヘッドである、請求項６に記載の実装装置。
8. 前記移動ヘッドは、前記採取治具へ圧力を付与する圧力付与部を有し、
   前記制御部は、前記採取治具へ付与される圧力に基づいて該採取治具に保持された前記バックアップピンの保持状態を判定する、請求項６又は７に記載の実装装置。
9. 前記採取治具は、前記溝部に前記係合部が挿入された状態で前記バックアップピンの軸回転を抑える方向に該バックアップピンの上面を押圧する中空円筒状の押圧部材を有しており、
   前記圧力付与部は、前記押圧部材に圧力を付与し、
   前記制御部は、前記バックアップピンの上面と前記押圧部材との間のリーク圧に基づいて前記バックアップピンの存在の有無を判定する、請求項８に記載の実装装置。
10. 前記移動ヘッドは、部品を採取する実装ヘッドであり、
    前記圧力付与部は、部品を採取するノズルへの圧力付与と、前記採取治具への圧力付与とを兼ねている、請求項８又は９に記載の実装装置。
11. 前記バックアッププレートは、磁力によって前記バックアップピンを固定する、請求項６〜９のいずれか１項に記載の実装装置。

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