WO2024052985A1 - バックアップ部材の配置支援装置および配置支援方法 - Google Patents

バックアップ部材の配置支援装置および配置支援方法 Download PDF

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WO2024052985A1
WO2024052985A1 PCT/JP2022/033398 JP2022033398W WO2024052985A1 WO 2024052985 A1 WO2024052985 A1 WO 2024052985A1 JP 2022033398 W JP2022033398 W JP 2022033398W WO 2024052985 A1 WO2024052985 A1 WO 2024052985A1
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WO
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work
backup member
picker
placement
board
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Application number
PCT/JP2022/033398
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
健二 中井
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 株式会社Fuji filed Critical 株式会社Fuji
Priority to PCT/JP2022/033398 priority Critical patent/WO2024052985A1/ja
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components

Definitions

  • the present invention relates to a backup member placement support device and placement support method.
  • Patent Document 1 discloses a component mounting machine that is equipped with a backup device and that mounts components on a board as a board-side work. In the work of arranging backup members, the arrangement position and the like are appropriately set according to the board-related work to be performed and the type of board. A picker capable of holding the backup member is used to place the backup member. This picker is provided on the work head or detachably attached to the work head.
  • the substrate-facing work machine is equipped with a plurality of work heads and only one work head is provided with a picker, that work head will perform the work of arranging the backup member.
  • that work head will perform the work of arranging the backup member.
  • the work of the other work heads will be put on standby, which may reduce production efficiency.
  • the present specification aims to provide a backup member placement support device and a placement support method that can efficiently perform backup member placement work using a picker and prevent a decrease in production efficiency. .
  • the present specification provides a plurality of tool stations that are configured to be able to automatically exchange tools between a plurality of tool stations provided in the machine, and that perform a predetermined board-to-board work using the tools on a board supported by a backup member.
  • an acquisition unit that is applied to a substrate-to-board work machine having a work head and that acquires a storage position in which a picker capable of holding the backup member is stored in a plurality of the tool stations;
  • a backup member placement support device comprising: a setting unit that sets the work head for performing member placement work using the picker;
  • the present specification provides a plurality of tool stations that are configured to be able to automatically exchange tools between a plurality of tool stations provided in the machine, and that perform a predetermined board-to-board work using the tools on a board supported by a backup member.
  • a backup member placement support method comprising:
  • the work head that executes the arrangement work is set according to the accommodation position of the picker, so it is possible to efficiently perform the arrangement work of the backup member. As a result, a decrease in production efficiency can be prevented.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a production system to which a backup member placement support device is applied.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of a component mounting machine.
  • FIG. 3 is a side view showing a backup device of the substrate transfer device.
  • FIG. 3 is a plan view showing a backup device of the substrate transport device.
  • FIG. 3 is an enlarged plan view of a part of the nozzle station.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the placement support device.
  • 3 is a flowchart illustrating placement support processing. 7 is a flowchart illustrating an example of preparation processing in placement support processing.
  • FIG. 3 is a diagram showing production planning and layout information.
  • FIG. 3 is a diagram showing the time required for production processing and setup work for each lane.
  • the placement support device 80 supports placement of the backup member 50 applied to the backup device 15 (see FIG. 3) that supports the substrate 91 from below.
  • the work of arranging the backup member 50 is performed as necessary, for example, in the setup work for the board-related work.
  • a mode in which the placement support device 80 is applied to a production system Sy configured by a component mounting machine 2 as a board-to-board work machine including a backup device 15 will be exemplified.
  • the component mounting machine 2 described above executes the mounting process of mounting components onto the board 91 as a predetermined board-to-board work.
  • the production line Ln is configured by installing a plurality of substrate-facing working machines in the direction in which the substrate 91 is transported.
  • Each of the plurality of board-related work machines is communicably connected to a host computer 70 that centrally controls the production line Ln.
  • the host computer 70 includes a storage unit 71, as shown in FIG.
  • the storage unit 71 stores a production plan M1 and placement information M2.
  • the production plan M1 indicates the type and production order of board products scheduled to be produced.
  • the arrangement information M2 indicates the arrangement position of the backup member 50 set for the board work corresponding to the production of board products.
  • the arrangement information M2 is downloaded in response to a request from the board-facing working machine of each production line Ln and stored in the control device of the board-facing working machine. Details of the production plan M1 and placement information M2 will be described later.
  • the production line Ln includes a printing machine 1 as a plurality of board-facing working machines, a plurality of component mounting machines 2, a reflow oven 3, and an inspection machine 4.
  • the printing machine 1 prints paste-like solder at the mounting position of the component on the board 91 that has been carried in.
  • Each of the plurality of component mounting machines 2 mounts components onto the board 91 transported from the upstream side of the production line Ln. The configuration of the component mounting machine 2 will be described later.
  • the reflow oven 3 heats the substrate 91 transported from the upstream side of the production line Ln, melts the solder on the substrate 91, and performs soldering.
  • the inspection machine 4 inspects whether the appearance or function of the board product produced by the production line Ln is normal.
  • a plurality of production lines Ln may be configured in the substrate product factory.
  • the configuration of each of the plurality of production lines Ln may be appropriately added or changed depending on, for example, the type of board product to be produced.
  • the plurality of production lines Ln include a buffer device that temporarily holds the substrate 91 being transported, a substrate supply device, a substrate reversing device, various inspection devices, a shield mounting device, an adhesive coating device, and an ultraviolet irradiation device.
  • a board-to-board working device such as a device may be installed as appropriate.
  • Configuration of Component Mounting Machine 2 As shown in FIG. It includes two sets of units and a control device 45.
  • the horizontal direction and the front-rear direction of the component mounting machine 2 (direction from the lower left to the upper right in FIG. 2) is the Y direction
  • the horizontal direction intersecting the Y direction is the left-right direction of the component mounting machine 2.
  • the direction from the upper left to the lower right in FIG. 2) is defined as the X direction
  • the vertical direction (vertical direction in FIG. 2) perpendicular to the X and Y directions is defined as the Z direction.
  • the two sets of work units described above are arranged side by side in the Y direction and are configured to be line symmetrical at the center in the Y direction.
  • one side lower side in FIG. 2 where two sets of work units are installed is referred to as a first side S1
  • the other side upper side in FIG. 2
  • the work units on the first side S1 are referred to as a first side S1.
  • the configuration will be explained.
  • "A" is attached to the first side S1 side and "B" is attached to the second side S2 side to the reference numeral of each component. There is.
  • the substrate transport device 10 includes transport mechanisms 11 and the like that are arranged in the Y direction.
  • the conveyance mechanism 11 has a pair of guide rails 12 and a pair of conveyor belts 13, respectively.
  • the pair of guide rails 12 extend in the substrate conveyance direction (X direction) and support the periphery of the substrate 91 placed on the conveyor belt 13 and conveyed. At least one of the pair of guide rails 12 is provided on the base so as to be movable in the Y direction.
  • the substrate transfer device 10 sequentially transfers the substrates 91 in the transfer direction and positions the substrates 91 at a predetermined position within the machine.
  • the substrate transfer device 10 has a backup device 15 that clamps the positioned substrate 91. Detailed configurations of the substrate transport device 10 and the backup device 15 will be described later.
  • the board transport device 10 carries the board 91 out of the component mounting machine 2 after performing the component mounting process.
  • the component supply device 20 includes a plurality of slots 21 and a plurality of reel holders 22 arranged in line in the X direction.
  • a feeder 23 is removably set in each of the plurality of slots 21 .
  • the feeder 23 feeds and moves a carrier tape containing a large number of parts, and supplies the parts so that they can be collected.
  • the reel holding section 22 replaceably holds a reel around which a carrier tape is wound.
  • the component supply device 20 may supply relatively large components, for example, in a state where they are arranged on a tray placed on a pallet. In the above configuration, the component supply device 20 pulls out a predetermined pallet from a storage device that stores a plurality of pallets in accordance with a mounting process and supplies components.
  • Parts transfer device 30 The component transfer device 30 transfers the components supplied by the component supply device 20 to a predetermined mounting position on the board 91 carried into the machine by the board transfer device 10.
  • the head drive device 31 of the component transfer device 30 moves the moving table 32 in the horizontal direction (X direction and Y direction) using a linear motion mechanism.
  • a mounting head 33 is exchangeably fixed to the movable table 32 by a clamp member (not shown).
  • Various tools are removably attached to the mounting head 33.
  • the above tools include a suction nozzle 34 that holds parts and a picker 60 that holds a backup member 50 (described later) (see FIG. 3).
  • the suction nozzle 34 uses supplied negative pressure air to suction and hold the parts.
  • the vertical position and angle of the suction nozzle 34 with respect to the mounting head 33 and the supply state of negative pressure air are controlled.
  • a chuck for clamping components can be attached to the mounting head 33 as another tool.
  • a picker 60 that holds the backup member 50 can be detachably attached to the mounting head 33 by engaging with a predetermined portion of the backup member 50, for example.
  • the component transfer device 30 is configured to be able to hold the backup member 50 in addition to the component, and functions as a moving device that moves the backup member 50.
  • the component transfer device 30 is used for arranging the backup member 50 (including increasing/decreasing and changing the position).
  • the component mounting machine 2 of this embodiment includes a facing robot in which a plurality of mounting heads 33 (first mounting head 33A, second mounting head 33B) are arranged facing each other in the Y direction.
  • the respective movable regions of the plurality of mounting heads 33 overlap, and the side (for example, the second side S2) opposite to the side to which the own device approaches (for example, the first side S1 of the first mounting head 33A)
  • the same board 91 can be worked on alternately.
  • the plurality of mounting heads 33 are subjected to non-interference control so that interference does not occur in areas where their movable areas overlap with each other.
  • Component camera 41, board camera 42 The component camera 41 and the board camera 42 are digital imaging devices having an imaging element such as a CMOS.
  • the component camera 41 and the board camera 42 capture images based on control signals, and send out image data obtained through the captured images.
  • the component camera 41 is configured to be able to image the component held by the suction nozzle 34 from below.
  • the board camera 42 is provided on the movable table 32 so as to be movable in the horizontal direction integrally with the mounting head 33.
  • the board camera 42 is configured to be able to image the board 91 from above.
  • the board camera 42 can also image various devices within the movable range of the movable table 32. For example, in this embodiment, as shown in FIG. 60) can be captured within the field of view of the camera. In this way, the board camera 42 can be used for imaging different imaging targets in order to obtain image data used for various image processing.
  • Nozzle station 43 The nozzle station 43 is provided inside the component mounting machine 2 .
  • the nozzle station 43 is a tool station that accommodates various tools used by the component mounting machine 2, which serves as a board-facing work machine, for board-facing work.
  • the nozzle station 43 detachably holds a plurality of suction nozzles 34 and a picker 60.
  • the nozzle station 43 holds the suction nozzle 34 that has been removed from the mounting head 33, and also holds another suction nozzle 34 in a removable manner.
  • the component mounting machine 2 is configured to be able to automatically replace the suction nozzle 34 depending on the type of the component to be mounted, for example, during execution of the mounting process.
  • the nozzle station 43 is removably installed on the base of the component mounting machine 2. As shown in FIG. 5, the nozzle station 43 is provided with a reference mark 431 and a barcode 432 on its upper surface.
  • the reference mark 431 indicates a reference position on the upper surface of the nozzle station 43, and is attached so as to be in a prescribed positional relationship with respect to the accommodating portions that individually accommodate the tools.
  • Barcode 432 indicates identification information of nozzle station 43. This identification information is associated with the identification information and accommodation position of the tool accommodated in the nozzle station 43. This accommodation position is indicated, for example, by the relative position of the accommodation part with respect to the reference position.
  • Control device 45 The control device 45 is mainly composed of a CPU, various memories, and control circuits. The control device 45 executes a mounting process for mounting components onto the board 91. In the mounting process, the control device 45 controls the operation of the component transfer device 30 based on information output from various sensors, the results of image processing, a control program stored in advance, and the like. Thereby, the positions and angles of the plurality of suction nozzles 34 supported by the mounting head 33 are controlled. Further, the control device 45 executes placement work including adding or removing the backup member 50 used by the substrate transport device 10 to support the substrate 91 from below and changing the position of the backup member 50 in the mounting process.
  • the control device 45 stores the arrangement information M2 downloaded from the host computer 70.
  • the above-mentioned "placement information M2" indicates the placement position of the backup member 50 set for the board-related work (corresponding to the type of board product) scheduled to be executed.
  • the arrangement information M2 indicates the arrangement position (P111, P112, P113, . . . ) of the backup member 50 and the type (pin type: hard, soft) of the backup member 50.
  • the placement information M2 may include a tolerance for placement of the backup member 50 with respect to the placement position.
  • the arrangement information M2 is set in advance according to the type of the board 91 (including size and hardness), the type of board product to be produced (including the mounting position of parts), the production process, and the like.
  • the component mounting machine 2 of this embodiment is of a double track conveyor type including a plurality of transport mechanisms 11A and 11B.
  • a pair of guide rails 12 constituting the transport mechanism 11 are provided on a base so as to be relatively movable in the Y direction. Thereby, in the transport mechanism 11, the interval between the pair of guide rails 12 is adjusted in accordance with the dimension of the substrate 91 in the Y direction (see FIG. 4).
  • the backup device 15 supports the substrate 91 transported by the transport mechanism 11 from below, and clamps the substrate 91 between the pair of guide rails 12 .
  • the backup device 15 supports the substrate 91 by bringing the backup member 50 into contact with the lower surface of the substrate 91. Thereby, the backup device 15 clamps the substrate 91 between the pair of guide rails 12 and prevents the substrate 91 from deflecting by maintaining the height of the portion that the backup member 50 contacts.
  • the backup device 15 includes a backup plate 16 and a lifting device 17, as shown in FIG.
  • the backup plate 16 is arranged to face the lower surface of the substrate 91 positioned by the transport mechanism 11.
  • the backup plate 16 is provided on a base so as to be movable up and down in the Z direction.
  • the backup plate 16 is formed in a rectangular shape.
  • a backup member 50 is removably disposed on the upper surface of the backup plate 16.
  • the lifting device 17 raises and lowers the backup plate 16 relative to the base.
  • the elevating device 17 is composed of a plurality of air cylinders having a rod 18 and a cylinder body 19.
  • the rods 18 of each air cylinder are removably fixed to the four corners of the backup plate 16.
  • the cylinder body 19 of each air cylinder moves the rod 18 back and forth in the Z direction depending on the air pressure.
  • the elevating device 17 of the backup device 15 retracts the backup member 50 downward from the back surface of the substrate 91 when the substrate 91 is carried in or out.
  • the elevating device 17 lowers the backup plate 16 to a ready height at which the backup member 50 does not interfere with the components (back surface components) mounted on the back surface of the board 91 (indicated by the two-dot chain line in FIG. 3).
  • the lifting device 17 raises the backup plate 16 to the backup height (indicated by the solid line in FIG. 3) during execution of the mounting process. Thereby, the backup device 15 pushes up and supports the board 91 from below.
  • the backup member 50 is removably disposed on the upper surface of the backup plate 16.
  • the backup member 50 includes a hard pin 50H having a support portion 53 at its tip made of a relatively hard member (for example, a metal member), and a hard pin 50H having a support portion 53 made of a relatively soft member (for example, a rubber member).
  • a soft pin 50S is included.
  • a support portion 53 is connected to a base portion 51 via a body portion 52 .
  • the backup member 50 has a magnet embedded in a base 51 located at the lower end, and is fixed to the backup plate 16 having good magnetic force.
  • the backup member 50 has an engaging portion 54 of the same shape formed above the base portion 51. The engaging portion 54 engages with a picker 60 attached to the mounting head 33.
  • the picker 60 has a main body part 61 and a collecting part 62.
  • the main body portion 61 has a cylindrical overall shape.
  • the main body portion 61 is formed so as to be attachable to the mounting head 33 similarly to the suction nozzle 34 .
  • the collection section 62 is provided at the lower end of the main body section 61.
  • the sampling portion 62 engages with the engaging portion 54 of the hard pin 50H and the engaging portion 54 of the soft pin 50S.
  • the picker 60 presses the tip of the engaging portion 54 using the elastic force of the elastic member provided inside the main body portion 61, and presses the tip of the engaging portion 54. The lower end is urged against the collection section 62.
  • the control device 45 of the component mounting machine 2 functions as a moving device for the backup member 50, for example, before executing a mounting process (next board work) corresponding to a predetermined board product.
  • the backup member 50 is placed based on the placement information M2.
  • the purpose of performing the placement work is to accommodate the type and position of the backup member 50, which may vary depending on, for example, the dimensions of the board 91 and the number and position of parts to be mounted.
  • the component mounting machine 2 executes the work of arranging the backup member 50 as one of the setup work as necessary when the type of board product to be produced changes.
  • this arrangement work includes removing the backup member 50 (a spare backup member 50 that is not used to support the board 91 is mounted). (movement to the evacuation area) is included.
  • the control device 45 attaches a picker 60 capable of holding the backup member 50 to the mounting head 33 when performing the placement work of the backup member 50.
  • the picker 60 is housed in the nozzle station 43 and replaced with the suction nozzle 34 attached to the mounting head 33.
  • the control device 45 drives the component transfer device 30 to appropriately move the target backup member 50 to the position indicated by the placement information M2.
  • the component mounting machine 2 configured as described above is capable of automatically performing all the placement work of the backup member 50 during the setup work. Specifically, when setting up the next mounting process, the control device 45 uses the above-mentioned arrangement information M2, position information indicating the current position of each backup member 50 used in the current mounting process, and the information to be mounted in the evacuation area. Based on preliminary information indicating the current position of the placed spare backup members 50, the backup members 50 are individually moved using the picker 60.
  • control device 45 causes the picker 60 to be accommodated in the nozzle station and ends the arrangement work.
  • the control device 45 also updates and stores positional information and preliminary information indicating the target area where the backup member 50 is placed in the component mounting machine 2 and the current position of the backup member 50 placed in the evacuation area. do. Thereby, the control device 45 can perform the work of arranging the backup member 50 without moving it by an operator.
  • the picker 60 in a configuration including a plurality of work heads (placement heads 33) like the component placement machine 2 of this embodiment, by attaching the picker 60 to each work head, the back-up member 50 required on the opposite side can be removed. can perform the placement work on your behalf. In this manner, by making the picker 60 removable, the component mounting machine 2 equipped with an opposing robot can select a work head that is applicable to the placement work, and the degree of freedom in work is improved.
  • the plurality of work heads may be used for a plurality of different types of board-to-board work.
  • the number of times the backup member placement work is performed and the time required for the placement work may vary among the plurality of backup devices.
  • the timing and number of placement operations required will differ depending on the degree of progress, and if the work head that executes the placement operation is fixed to one side, There is a risk that the other will be in a dormant state and production efficiency will decrease.
  • the present embodiment adopts a configuration in which the work of arranging the backup member 50 using the picker 60 is efficiently executed to prevent a decrease in production efficiency.
  • the control device 45 includes a placement support device 80 that supports placement of the backup member 50.
  • the placement support device 80 facilitates the setting of a work head for performing placement work, and also enables setting of a work head suitable for the placement work, thereby improving the efficiency of setup work.
  • the placement support device 80 includes an acquisition unit 81 .
  • the acquisition unit 81 acquires the accommodation position N1 where the picker 60 is accommodated in the plurality of nozzle stations 43 as tool stations.
  • the acquisition unit 81 executes a process of reading codes attached to a plurality of tools (suction nozzles 34, pickers 60) housed in a plurality of nozzle stations 43.
  • a code 342 indicating identification information of the suction nozzle 34 is attached to a flange 341 of the suction nozzle 34.
  • the picker 60 has a flange 63 attached with a code 64 indicating identification information of the picker 60.
  • This identification information is associated with the type of tool, maintenance records, etc.
  • the acquisition unit 81 acquires the types of a plurality of tools including the picker 60 based on the result of the reading process.
  • a dedicated code reader may be provided above the nozzle station 43, for example.
  • the acquisition unit 81 executes the process of reading the code 64 using the board camera 42 that is movably provided integrally with the mounting head 33 .
  • the acquisition unit 81 acquires the housing position N1 of the tool (suction nozzle 34, picker 60) based on the position of the board camera 42 when the board camera 42 images the codes 342, 64.
  • the board camera 42 is moved above the position where the codes 342 and 64 of the tool housed in the nozzle station 43 are attached to take an image.
  • the presence or absence of a tool and, if there is a tool the type of tool are acquired for each of the plurality of storage sections of the nozzle station 43.
  • which housing part the tool is housed in is determined from the position of the board camera 42 at the time of imaging. This determines whether or not the picker 60 is accommodated, and if so, the accommodation position N1 of the picker 60 is determined.
  • the acquisition unit 81 can adopt various modes other than the above, as long as it can acquire the accommodation position N1 of the picker 60 in the machine. For example, set information on automatically or manually setting tools including the picker 60 in a tool station outside the machine, and installation information on automatically or manually setting this tool station inside the machine, can be inputted externally to set the tools including the picker 60 inside the machine. It is also possible to determine the storage position of the
  • the placement support device 80 includes a setting section 82 .
  • the setting unit 82 sets the mounting head 33 that uses the picker 60 to perform the work of arranging the backup member 50 according to the storage position N1 of the picker 60.
  • the setting unit 82 sets the two mounting heads 33A, 33B to perform the placement work.
  • the setting unit 82 may set the mounting head 33 that is closer to the storage position N1 of the picker 60 among the plurality of mounting heads 33 to perform the placement work preferentially.
  • the operator can specify the mounting head 33 that the operator wants to perform the placement work on by arranging the picker 60.
  • the work efficiency can be improved because the designation can be easily made without having to designate the component mounting machine 2 or the host computer 70.
  • the arrangement support device 80 may further include an indexing section 83.
  • the determining unit 83 executes a process of determining a suitable mounting head 33 for each of the plurality of placement operations among the plurality of mounting heads 33 based on the production plan M1 and the placement information M2.
  • the indexing unit 83 first determines what type of mounting process is scheduled to be executed and for how long on the first side S1 and the second side S2 based on the production plan M1 (see FIG. 9). Recognize what is there.
  • the production plan M1 includes the types of board products scheduled to be produced (R11, R12, R13, . . . , R21, R22, R23, . . . ), the planned production quantities (V11, V12, V13,..., V21, V22, V23,...) and their production order are shown for each of the first side S1 and the second side S2.
  • the indexing unit 83 recognizes the contents of the arrangement work of the backup member 50 required in the setup work of each mounting process based on the arrangement information M2.
  • the placement work may not be necessary.Also, even if the mounting process is similar, the placement work of the backup member 50 may be necessary depending on the placement state of the parts on the back side. This is to take certain things into account.
  • FIG. 10 shows the time required for the mounting process scheduled to be executed on the first side S1 (Tp11, Tp12, Tp13, . . . ) and the time required for the corresponding setup work (Ts11, Ts12, Ts13, . . . ). Furthermore, FIG. 10 shows the time required for the mounting process scheduled to be executed on the second side S2 (Tp21, Tp22, Tp23,...) and the time required for the corresponding setup work (Ts21, Ts22, Ts23,). show.
  • the indexing unit 83 thereby allows the first mounting head 33A to set a first period D1 suitable for the placement work using the picker 60, and the second mounting head 33B to set the second period D2 suitable for the placement work using the picker 60.
  • the indexing unit 83 specifies the nozzle station 43 that accommodates the picker 60 before executing the placement work.
  • the indexing section 83 is designated by the side (S1, S2) corresponding to each nozzle station 43, as shown in the right column of FIG.
  • the placement support device 80 may further include a guide section 84.
  • the guide unit 84 guides the operator who performs the setup change to the nozzle station 43 that accommodates the picker 60 among the plurality of nozzle stations 43 in the setup work before production.
  • the setting unit 82 sets the mounting head 33 that executes the placement work using the picker 60 according to the accommodation position N1 of the picker 60, so in order to suitably reflect the result of the indexing process, the setting unit 82 84 guides the operator to the nozzle station 43 where the picker 60 is to be accommodated.
  • the picker 60 it is possible to guide the worker to a suitable accommodation position N1 of the picker 60, for example, as an initial arrangement, based on the determined work head 33 suitable for the arrangement work. This allows the work head 33 suitable for the placement work to execute the placement work using the picker 60. Further, even in an embodiment in which the accommodation position N1 of the picker 60 can be changed between the plurality of nozzle stations 43 after the picker 60 is initially arranged, the moving distance and the number of times the picker 60 moves can be reduced.
  • the placement support device 80 may be configured to further include a moving section 85.
  • the moving unit 85 moves the picker 60 to the nozzle station 43 designated by the indexing unit 83. Note that the operation of exchanging the picker 60 between the plurality of nozzle stations 43 by the moving unit 85 is not subject to mechanical restrictions such as the movable range of the placement head 33, but may be performed by the administrator of the production system Sy or the operator of the component placement machine 2. Permission may be required.
  • the moving unit 85 executes the moving process of the picker 60 based on the result of the indexing process when the tool replacement operation is permitted. For example, as shown in FIG. 10, the moving unit 85 converts the period between the first period D1 and the second period D2, and the period between the placement work on the first side S1 and the placement work on the second side S2, to It is assumed that the movement period Dm is suitable for the movement of the picker 60. The moving unit 85 executes a process of moving the picker 60 during this moving period Dm.
  • the picker 60 can be moved based on the mounting head 33 suitable for placement work in a series of production. As a result, it is possible to improve the efficiency of setup work that involves arrangement work.
  • Placement Support Processing for Backup Member 50 Placement support processing performed by the placement support device 80 for backup member 50 will be described with reference to FIGS. 7 to 10. Board products to be produced on the first side S1 and second side S2 in a predetermined production line Ln are planned (production plan M1 in FIG. 9), and the backup member 50 is prepared for each board work corresponding to the production of each board product. Once the placement position is set (placement information M2 in FIG. 9), the placement support device 80 executes placement support processing.
  • the placement support device 80 first executes a preparation process (S11). In the preparation process, information necessary for subsequent processing is acquired, the current state inside the component mounting machine 2 is recognized, and the like. In the embodiment in which the placement support device 80 includes the indexing section 83 and the guide section 84, the following processing is executed in the preparation process.
  • the indexing unit 83 executes indexing processing, as shown in FIG. 8 (S21). Thereby, based on the production plan M1 and the placement information M2, as shown in FIG. 9, a mounting head 33 suitable for each of the plurality of placement operations is determined from among the plurality of placement heads 33.
  • the guide unit 84 executes a guide process (S22). Thereby, based on the result of the indexing process, the operator is guided to the nozzle station 43 suitable for accommodating the picker 60 among the plurality of nozzle stations 43 in the pre-production setup work. For example, the operator is guided on the initial arrangement of the picker 60 so as to accommodate the picker 60 in any of the accommodating parts of the nozzle station 43 on the first side S1.
  • the placement support device 80 may download necessary information (production plan M1, placement information M2, etc.) from the host computer 70, or may request reference from the host computer 70 as necessary. Further, in the preparation process (S11), when the indexing process (S21) or the guidance process (S22) is executed, the results of each process and the information notified to the operator etc. are transmitted to the control device 45 or the host computer 70. It is stored in the storage unit 71. Note that in a mode in which the placement support device 80 does not have the indexing section 83 and the guide section 84, the above processing (S21, S22) is omitted.
  • the picker 60 is placed by the operator as one of the setup operations (S12).
  • the operator may accommodate the picker 60 in a nozzle station 43 installed inside the machine, or may install the nozzle station 43 that accommodates the picker 60 inside the machine. Note that, for example, if the worker is guided through the guidance process (S22) to the side (first side S1 or second side S2) that is suitable for the initial arrangement of the picker 60, the worker performs the arrangement work based on the content of the guidance. You may also do this.
  • the acquisition unit 81 executes a process of acquiring the accommodation position N1 where the picker 60 is accommodated (S13). Specifically, when production is started after the setup work by the operator is completed, the control device 45 of the component placement machine 2 controls the tools (suction nozzle 34, the codes 342 and 64 of the picker 60) are read, and the type of tool is obtained based on the identification information of the tool. The acquisition unit 81 acquires the accommodation position N1 from the information regarding the picker 60 obtained through this reading process.
  • the setting unit 82 executes a setting process to set the mounting head 33 that performs the placement work of the backup member 50 based on the accommodation position N1 of the picker 60 (S14).
  • the setting section 82 determines whether the accommodation position N1 of the picker 60 according to the initial placement is the first side S1 or the second side S2. It is determined whether the mounting head 33 to be applied to subsequent placement work is the first mounting head 33A or the second mounting head 33B.
  • the setting section 82 determines the mounting position to be applied to the subsequent placement work based on the result of the indexing process (S21) in addition to the accommodation position N1 of the picker 60.
  • the setting unit 82 performs the arrangement work so that the time required for the setup work including the arrangement work of the backup member 50 and the production stop time on the first side S1 and the second side S2 due to execution of the setup work are shortened.
  • the mounting head 33 is set to perform the following steps.
  • the control device 45 executes a process of arranging the backup member 50 (S15). Specifically, first, the control device 45 causes the mounting head 33 set in the setting process (S14) to acquire the picker 60 accommodated at the accommodation position N1 from the nozzle station 43. Then, the control device 45 controls the operation of the mounting head 33 based on the placement information M2, the position information of the backup member 50, and the preliminary information, and places the specified type of backup member 50 at the specified position. The unnecessary backup member 50 is moved to the evacuation area. By repeating the above operations, the process of arranging the backup member 50 is completed.
  • the placement support device 80 causes the moving unit 85 to execute a process of moving the picker 60. (S17).
  • the moving unit 85 moves the picker 60 attached to the mounting head 33 to the nozzle station 43 on the first side S1 or the second side S2 based on the result of the indexing process (S21). Note that if there is no need to move, and if there is no empty storage section in the destination nozzle station 43, the moving section 85 does not move here and places the picker in the storage section of the original nozzle station 43. It accommodates 60.
  • the moving unit 85 executes a moving process during a moving period Dm suitable for moving the picker 60 based on the operating status of the plurality of mounting heads 33, the progress status of the substrate work, etc. As a result, as shown in FIG. 10, the picker 60 is moved to a predetermined nozzle station 43, initially at the end of the placement process (S15) and finally at the start of the placement work on the opposite side. Note that if the replacement (movement) of the picker 60 is restricted (S16: No), the movement process by the moving unit 85 (S17) is omitted.
  • the setup work for all the board-related work based on the production plan M1 has not been completed (S18: No), placement processing (S15), determination processing (S16), and movement according to the progress status of the board-related work are performed.
  • the process (S17) is repeatedly executed. If all the setup work for the board work is completed (S18: Yes), the placement support device 80 ends this placement support process.
  • the above placement support process corresponds to the placement support method.
  • the acquisition process (S13), setting process (S14), indexing process (S21), guidance process (S22), and movement process (S17) are the acquisition step, setting step, indexing step, guidance step, and movement in the placement support method. correspond to each step.
  • the work head 33 that executes the placement work is set according to the storage position N1 of the picker 60, so the placement work of the backup member 50 can be efficiently performed. As a result, a decrease in production efficiency can be prevented.
  • the board-to-board work machine is the component mounting machine 2 that mounts components on the board 91.
  • the placement support device 80 and the placement support method can be applied to a type of counter-robot having a plurality of work heads among various substrate-facing work machines.
  • the work head may be one that applies a bonding member to the board 91 or inspects the appearance and function of the board 91, in addition to the mounting head 33 that performs component mounting as work on the board.
  • the acquisition section 81, the setting section 82, the indexing section 83, the guide section 84, and the moving section 85 are configured to be incorporated into the control device 45.
  • at least a portion of each of the sections 81 to 85 described above may be provided outside the control device 45.
  • a part or all of the above-mentioned units 71 to 75 may be configured to be incorporated in the host computer 70 or a dedicated external device that can communicate with the board-facing work machine.
  • various information M1-M2 are stored in a storage device that can be accessed by each section 71-75.

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Abstract

機内に設けられた複数のツールステーションとの間でツールを自動交換可能に構成され、バックアップ部材により支持された基板にツールを用いた所定の対基板作業を実行する複数の作業ヘッドを備える対基板作業機に適用され、複数のツールステーションにおいてバックアップ部材を保持可能なピッカーが収容された収容位置を取得する取得部と、ピッカーの収容位置に応じてバックアップ部材の配置作業をピッカーを用いて実行する作業ヘッドを設定する設定部と、を備えるバックアップ部材の配置支援装置。

Description

バックアップ部材の配置支援装置および配置支援方法
　本発明は、バックアップ部材の配置支援装置および配置支援方法に関するものである。
　バックアップ部材は、所定の対基板作業において、搬送方向の所定位置に位置決めされた基板を下方から支持するバックアップ装置に適用される。特許文献１には、バックアップ装置を備え、対基板作業として基板に部品を装着する部品装着機が開示されている。バックアップ部材の配置作業において、実行予定の対基板作業や基板の種別に応じて、配置位置などが適宜設定される。バックアップ部材の配置作業には、バックアップ部材を保持可能なピッカーが用いられる。このピッカーは、作業ヘッドに設けられ、または作業ヘッドに着脱可能に取り付けられる。
国際公開第２００４／１０３０５４号
　対基板作業機が複数の作業ヘッドを備え、一の作業ヘッドのみがピッカーを設けられている場合には、当該作業ヘッドがバックアップ部材の配置作業を実行することになる。ここで、複数の作業ヘッドが互いに異なる複数種類の対基板作業にそれぞれ用いられる場合に、複数のバックアップ装置の間でバックアップ部材の配置作業の実行回数や配置作業の所要時間に偏りが生じることがある。そうすると、一の作業ヘッドに配置作業を実行させると他の作業ヘッドの作業が待機状態となり、生産効率が低下するおそれがある。
　本明細書は、ピッカーを用いたバックアップ部材の配置作業を効率的に実行して、生産効率の低下を防止することができるバックアップ部材の配置支援装置および配置支援方法を提供することを目的とする。
　本明細書は、機内に設けられた複数のツールステーションとの間でツールを自動交換可能に構成され、バックアップ部材により支持された基板に前記ツールを用いた所定の対基板作業を実行する複数の作業ヘッドを備える対基板作業機に適用され、複数の前記ツールステーションにおいて前記バックアップ部材を保持可能なピッカーが収容された収容位置を取得する取得部と、前記ピッカーの前記収容位置に応じて前記バックアップ部材の配置作業を前記ピッカーを用いた実行する前記作業ヘッドを設定する設定部と、を備えるバックアップ部材の配置支援装置を開示する。
　本明細書は、機内に設けられた複数のツールステーションとの間でツールを自動交換可能に構成され、バックアップ部材により支持された基板に前記ツールを用いた所定の対基板作業を実行する複数の作業ヘッドを備える対基板作業機に適用され、複数の前記ツールステーションにおいて前記バックアップ部材を保持可能なピッカーが収容された収容位置を取得する取得ステップと、前記ピッカーの前記収容位置に応じて前記バックアップ部材の配置作業を前記ピッカーを用いて実行する前記作業ヘッドを設定する設定ステップと、
　を備えるバックアップ部材の配置支援方法を開示する。
　本明細書では、出願当初の請求項５において「請求項１または２に記載のバックアップ部材の配置支援装置」を「請求項１－４の何れか一項に記載のバックアップ部材の配置支援装置」に変更した技術的思想や、出願当初の請求項６において「請求項１または２に記載のバックアップ部材の配置支援装置」を「請求項１－５の何れか一項に記載のバックアップ部材の配置支援装置」に変更した技術的思想、出願当初の請求項８において「請求項６に記載のバックアップ部材の配置支援装置」を「請求項６または７に記載のバックアップ部材の配置支援装置」に変更した技術的思想も開示されている。
　このような構成によると、ピッカーの収容位置に応じて配置作業を実行する作業ヘッドが設定されるので、バックアップ部材の配置作業を効率的に実行することができる。結果として、生産効率の低下を防止することができる。
バックアップ部材の配置支援装置を適用された生産システムを示す模式図である。 部品装着機の構成を示す模式図である。 基板搬送装置のバックアップ装置を示す側面図である。 基板搬送装置のバックアップ装置を示す平面図である。 ノズルステーションの一部を拡大して示す平面図である。 配置支援装置の機能ブロック図である。 配置支援処理を示すフローチャートである。 配置支援処理における準備処理の一例を示すフローチャートである。 生産計画および配置情報を示す図である。 生産処理と段取り作業の所要時間をレーンごとに示す図である。
　１．バックアップ部材５０の配置支援装置８０の概要
　配置支援装置８０は、基板９１を下方から支持するバックアップ装置１５（図３を参照）に適用されるバックアップ部材５０の配置作業を支援する。バックアップ部材５０の配置作業は、例えば対基板作業の段取り作業において必要に応じて実行される。本実施形態において、バックアップ装置１５を備える対基板作業機としての部品装着機２が構成する生産システムＳｙに配置支援装置８０が適用された態様を例示する。
　２．生産ラインＬｎの構成
　上記の部品装着機２は、基板９１に部品を装着する装着処理を、所定の対基板作業として実行する。生産ラインＬｎは、図１に示すように、複数の対基板作業機を基板９１の搬送方向に複数設置して構成される。複数の対基板作業機のそれぞれは、生産ラインＬｎを統括して制御するホストコンピュータ７０に通信可能に接続される。
　ホストコンピュータ７０は、図６に示すように、記憶部７１を備える。記憶部７１は、生産計画Ｍ１と、配置情報Ｍ２とを記憶する。生産計画Ｍ１は、生産予定の基板製品の種類および生産順序を示す。配置情報Ｍ２は、基板製品の生産に対応する対基板作業に設定されたバックアップ部材５０の配置位置を示す。配置情報Ｍ２は、それぞれの生産ラインＬｎの対基板作業機の要求に応じてダウンロードされて対基板作業機の制御装置に記憶される。生産計画Ｍ１および配置情報Ｍ２の詳細については後述する。
　生産ラインＬｎは、複数の対基板作業機としての印刷機１、複数の部品装着機２、リフロー炉３、および検査機４を備える。印刷機１は、搬入された基板９１における部品の装着位置にペースト状のはんだを印刷する。複数の部品装着機２のそれぞれは、生産ラインＬｎの上流側から搬送された基板９１に部品を装着する。部品装着機２の構成については後述する。リフロー炉３は、生産ラインＬｎの上流側から搬送された基板９１を加熱して、基板９１上のはんだを溶融させてはんだ付けを行う。検査機４は、生産ラインＬｎにより生産された基板製品の外観または機能が正常であるか否かを検査する。
　本実施形態において、基板製品の工場には、複数の生産ラインＬｎ（Ｌｎ１，Ｌｎ２，・・）が構成されていてもよい。なお、複数の生産ラインＬｎのそれぞれは、例えば生産する基板製品の種類などに応じて、その構成を適宜追加、変更され得る。具体的には、複数の生産ラインＬｎには、搬送される基板９１を一時的に保持するバッファ装置や基板供給装置や基板反転装置、各種検査装置、シールド装着装置、接着剤塗布装置、紫外線照射装置などの対基板作業機が適宜設置され得る。
　３．部品装着機２の構成
　部品装着機２は、図２に示すように、基板搬送装置１０、部品供給装置２０、部品移載装置３０、部品カメラ４１、基板カメラ４２、およびノズルステーション４３からなる作業ユニットを２組と、制御装置４５を備える。以下の説明において、水平方向であって部品装着機２の前後方向（図２の左下から右上に向かう方向）をＹ方向とし、Ｙ方向に交差する水平方向であって部品装着機２の左右方向（図２の左上から右下に向かう方向）をＸ方向とし、Ｘ方向およびＹ方向に直交する鉛直方向（図２の上下方向）をＺ方向とする。
　上記の２組の作業ユニットは、Ｙ方向に並んで配置され、Ｙ方向中央部で線対称となるように構成されている。以下では、２組の作業ユニットが設置された一方側（図２の下側）を第一サイドＳ１とし、他方側（図２の上側）を第二サイドＳ２とし、第一サイドＳ１の作業ユニットについて構成を説明する。なお、図２において、２組のユニットを区別するために、各構成の符号に、第一サイドＳ１側には「Ａ」を付し、第二サイドＳ２側には「Ｂ」を付している。
　３－１．基板搬送装置１０
　基板搬送装置１０は、Ｙ方向に並んで設置された搬送機構１１などにより構成される。搬送機構１１は、一対のガイドレール１２および一対のコンベアベルト１３をそれぞれ有する。一対のガイドレール１２は、基板の搬送方向（Ｘ方向）に延伸し、コンベアベルト１３に載置されて搬送される基板９１の周縁を支持する。一対のガイドレール１２の少なくとも一方は、Ｙ方向に移動可能に基台に設けられる。
　基板搬送装置１０は、基板９１を搬送方向へと順次搬送するとともに、基板９１を機内の所定位置に位置決めする。基板搬送装置１０は、位置決めされた基板９１をクランプするバックアップ装置１５を有する。基板搬送装置１０およびバックアップ装置１５の詳細構成については後述する。基板搬送装置１０は、部品の装着処理の実行後に、基板９１を部品装着機２の機外に搬出する。
　３－２．部品供給装置２０
　部品供給装置２０は、Ｘ方向に並んで配置された複数のスロット２１および複数のリール保持部２２を備える。複数のスロット２１には、フィーダ２３が着脱可能にそれぞれセットされる。フィーダ２３は、多数の部品が収納されたキャリアテープを送り移動させて、部品を採取可能に供給する。リール保持部２２は、キャリアテープが巻回されたリールを交換可能に保持する。また、部品供給装置２０は、例えば比較的大型の部品を、パレットに載置されたトレイ上に並べた状態で供給してもよい。上記のような構成において、部品供給装置２０は、複数のパレットを収納する収納装置から装着処理に応じて所定のパレットを引き出して部品を供給する。
　３－３．部品移載装置３０
　部品移載装置３０は、部品供給装置２０により供給された部品を、基板搬送装置１０により機内に搬入された基板９１上の所定の装着位置まで移載する。部品移載装置３０のヘッド駆動装置３１は、直動機構により移動台３２を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させる。移動台３２には、図示しないクランプ部材により装着ヘッド３３が交換可能に固定される。装着ヘッド３３には、種々のツールが着脱可能に取り付けられる。上記のツールには、部品を保持する吸着ノズル３４や、後述するバックアップ部材５０を保持するピッカー６０が含まれる（図３を参照）。
　吸着ノズル３４は、供給される負圧エアを用いて部品を吸着して保持する。吸着ノズル３４は、装着ヘッド３３に対する昇降位置や角度、負圧エアの供給状態を制御される。また、装着ヘッド３３には、他のツールとして、部品をクランプするチャックを取り付けることができる。さらに、装着ヘッド３３には、例えばバックアップ部材５０の所定部位と係合することによって、バックアップ部材５０を保持するピッカー６０を着脱可能に取り付けることができる。上記のように、部品移載装置３０は、部品の他に、バックアップ部材５０を保持可能に構成され、バックアップ部材５０を移動させる移動装置として機能する。部品移載装置３０は、バックアップ部材５０の配置作業（増減および位置の変更を含む）に用いられる。
　上記のように、本実施形態の部品装着機２は、複数の装着ヘッド３３（第一装着ヘッド３３Ａ、第二装着ヘッド３３Ｂ）をＹ方向に対向して配置された対向ロボットを備える。複数の装着ヘッド３３のそれぞれの可動領域は重複しており、自機が近接するサイド（例えば、第一装着ヘッド３３Ａの第一サイドＳ１）とは反対側のサイド（例えば、第二サイドＳ２）へアクセス可能に構成され、同一の基板９１に対して交互に作業することができる。複数の装着ヘッド３３は、可動領域が互いに重複する領域において干渉が発生しないように非干渉制御を実行される。
　３－４．部品カメラ４１、基板カメラ４２
　部品カメラ４１、および基板カメラ４２は、ＣＭＯＳなどの撮像素子を有するデジタル式の撮像装置である。部品カメラ４１、および基板カメラ４２は、制御信号に基づいて撮像を行い、当該撮像により取得した画像データを送出する。部品カメラ４１は、吸着ノズル３４に保持された部品を下方から撮像可能に構成される。基板カメラ４２は、装着ヘッド３３と一体的に水平方向に移動可能に移動台３２に設けられる。基板カメラ４２は、基板９１を上方から撮像可能に構成される。
　また、基板カメラ４２は、基板９１の表面を撮像対象とする他に、移動台３２の可動範囲であれば種々の機器などを撮像対象にできる。例えば、基板カメラ４２は、本実施形態において、図５に示すように、後述するノズルステーション４３に付された基準マーク４３１やバーコード４３２、ノズルステーション４３に収容されたツール（吸着ノズル３４やピッカー６０）をカメラ視野に収めて撮像することができる。このように、基板カメラ４２は、種々の画像処理に用いられる画像データを取得するために、異なる撮像対象の撮像に兼用され得る。
　３－５．ノズルステーション４３
　ノズルステーション４３は、部品装着機２の機内に設けられる。ノズルステーション４３は、対基板作業機としての部品装着機２が対基板作業に用いる種々のツールを収容するツールステーションである。本実施形態において、ノズルステーション４３は、複数の吸着ノズル３４およびピッカー６０を着脱可能に保持する。ノズルステーション４３は、吸着ノズル３４の交換処理において、装着ヘッド３３から取り外された吸着ノズル３４を保持するとともに、別の吸着ノズル３４を取り出し可能に保持する。これにより、部品装着機２は、例えば装着処理の実行中に、装着対象の部品の種別に応じて吸着ノズル３４を自動交換可能に構成される。
　ノズルステーション４３は、部品装着機２の基台に着脱可能に設置される。ノズルステーション４３は、図５に示すように、上面に基準マーク４３１およびバーコード４３２が設けられる。基準マーク４３１は、ノズルステーション４３の上面における基準位置を示し、ツールを個々に収容する収容部に対して規定の位置関係となるように付されている。バーコード４３２は、ノズルステーション４３の識別情報を示す。この識別情報には、ノズルステーション４３が収容するツールの識別情報および収容位置が関連付けられる。この収容位置は、例えば基準位置に対する収容部の相対位置により示される。
　３－６．制御装置４５
　制御装置４５は、主として、ＣＰＵや各種メモリ、制御回路により構成される。制御装置４５は、基板９１に部品を装着する装着処理を実行する。制御装置４５は、装着処理において、各種センサから出力される情報や画像処理の結果、予め記憶された制御プログラムなどに基づき、部品移載装置３０の動作を制御する。これにより、装着ヘッド３３に支持された複数の吸着ノズル３４の位置および角度が制御される。また、制御装置４５は、装着処理において基板搬送装置１０が基板９１を下方から支持するのに用いるバックアップ部材５０の増設または除去、およびバックアップ部材５０の位置の変更を含む配置作業を実行する。
　制御装置４５は、ホストコンピュータ７０よりダウンロードした配置情報Ｍ２を記憶する。上記の「配置情報Ｍ２」は、図９に示すように、実行予定の対基板作業（基板製品の種類に対応）に設定されたバックアップ部材５０の配置位置を示す。配置情報Ｍ２は、バックアップ部材５０の配置位置（Ｐ１１１，Ｐ１１２，Ｐ１１３，・・）、およびバックアップ部材５０の種別（ピンタイプ：ハード、ソフト）を示す。配置情報Ｍ２には、上記に加えて、配置位置に対するバックアップ部材５０の配置の許容誤差が含まれてもよい。配置情報Ｍ２は、基板９１の種類（大きさや硬度を含む）や生産する基板製品の種別（部品の装着位置を含む）、生産工程などに応じて予め設定される。
　４．基板搬送装置１０およびバックアップ装置１５の詳細構成
　本実施形態の部品装着機２は、複数の搬送機構１１Ａ，１１Ｂを備えるダブルトラックコンベア方式である。搬送機構１１を構成する一対のガイドレール１２は、Ｙ方向に相対移動可能に基台に設けられる。これにより、搬送機構１１は、基板９１のＹ方向の寸法に対応して、一対のガイドレール１２の間隔を調整される（図４を参照）。
　バックアップ装置１５は、搬送機構１１により搬送された基板９１を下方から支持するとともに、一対のガイドレール１２との間で基板９１をクランプする。本実施形態において、バックアップ装置１５は、基板９１の下面にバックアップ部材５０を接触させて基板９１を支持する。これにより、バックアップ装置１５は、一対のガイドレール１２との間で基板９１をクランプするとともに、バックアップ部材５０が接触した部位の高さを維持することで基板９１の撓みを防止する。
　バックアップ装置１５は、図３に示すように、バックアッププレート１６、および昇降装置１７を備える。バックアッププレート１６は、搬送機構１１により位置決めされた基板９１の下面に対向して配置される。バックアッププレート１６は、Ｚ方向に昇降可能に基台に設けられる。本実施形態において、バックアッププレート１６は、矩形状に形成される。バックアッププレート１６の上面には、バックアップ部材５０が着脱可能に配置される。
　昇降装置１７は、バックアッププレート１６を基台に対して昇降させる。本実施形態において、昇降装置１７は、ロッド１８およびシリンダ本体１９を有する複数のエアシリンダにより構成される。各エアシリンダのロッド１８は、バックアッププレート１６の四隅に着脱可能に固定される。各エアシリンダのシリンダ本体１９は、空気圧に応じてロッド１８をＺ方向に進退させる。
　バックアップ装置１５の昇降装置１７は、基板９１が搬入または搬出される際に基板９１の裏面からバックアップ部材５０を下方に退避させる。これにより、昇降装置１７は、基板９１の裏面に装着された部品（裏面部品）とバックアップ部材５０とが干渉しない準備高さまでバックアッププレート１６を下降させる（図３の二点鎖線にて示す）。また、昇降装置１７は、装着処理の実行中において、バックアッププレート１６をバックアップ高さ（図３の実線にて示す）まで上昇させる。これにより、バックアップ装置１５は、基板９１を下方から押し上げて支持する。
　ここで、バックアップ部材５０は、バックアッププレート１６の上面に脱着可能に配置される。本実施形態において、バックアップ部材５０には、先端に支持部５３が比較的硬い部材（例えば金属部材）で構成されているハードピン５０Ｈと、支持部５３が比較的軟らかい部材（例えばゴム部材）で構成されているソフトピン５０Ｓとが含まれる。バックアップ部材５０は、胴体部５２を介して支持部５３が基部５１に連結される。バックアップ部材５０は、下端に位置する基部５１に磁石が埋設され、磁力によいバックアッププレート１６に固定される。また、バックアップ部材５０は、基部５１の上方に同形状の係合部５４を形成される。係合部５４は、装着ヘッド３３に取り付けられたピッカー６０と係合する。
　ピッカー６０は、本体部６１および採取部６２を有する。本体部６１は、全体形状としては円筒形状に形成される。本体部６１は、吸着ノズル３４と同様に装着ヘッド３３に取り付け可能に形成される。採取部６２は、本体部６１の下端に設けられる。採取部６２は、ハードピン５０Ｈの係合部５４、およびソフトピン５０Ｓの係合部５４に係合する。ピッカー６０は、ハードピン５０Ｈまたはソフトピン５０Ｓを保持した状態を維持するために、本体部６１の内部に設けられた弾性部材の弾性力により係合部５４の先端を押圧し、係合部５４の下端部を採取部６２に付勢する。
　５．バックアップ部材５０の配置作業の概要
　部品装着機２の制御装置４５は、例えば所定の基板製品に対応する装着処理（次回の対基板作業）を実行する前に、バックアップ部材５０の移動装置として機能する部品移載装置３０を用いて、配置情報Ｍ２に基づくバックアップ部材５０の配置作業を実行する。配置作業を実行する目的は、例えば基板９１の寸法や装着する部品の数量や位置に応じて変動し得るバックアップ部材５０の種別および配置すべき位置に対応するためである。
　部品装着機２は、生産する基板製品の種類が変わる際に、段取り作業の一つとしてバックアップ部材５０の配置作業を必要に応じて実行する。この配置作業には、バックアップ部材５０を基板９１の下方に位置するバックアッププレート１６に固定することの他に、バックアップ部材５０の除去（基板９１の支持には用いられない予備のバックアップ部材５０が載置される退避領域への移動）が含まれる。
　制御装置４５は、バックアップ部材５０の配置作業を実行する際に、バックアップ部材５０を保持可能なピッカー６０を装着ヘッド３３に取り付ける。ピッカー６０は、ノズルステーション４３に収容され、装着ヘッド３３に取り付けられている吸着ノズル３４と交換される。制御装置４５は、部品移載装置３０を駆動させて、対象のバックアップ部材５０を配置情報Ｍ２により示される位置に適宜移動させる。
　ここで、上記のような構成からなる部品装着機２は、段取り作業においてバックアップ部材５０の配置作業を全て自動で実行することが可能である。具体的には、制御装置４５は、次回の装着処理の段取り作業に際して、上記の配置情報Ｍ２、今回の装着処理に使用されたバックアップ部材５０ごとの現在位置を示す位置情報、および退避領域に載置された予備のバックアップ部材５０の現在位置を示す予備情報に基づいて、バックアップ部材５０をピッカー６０を用いて個々に移動させる。
　そして、制御装置４５は、全てのバックアップ部材５０の配置が完了した後に、ノズルステーションにピッカー６０を収容させて配置作業を終了する。また、制御装置４５は、部品装着機２の機内においてバックアップ部材５０が載置される対象領域、および退避領域に配置されたバックアップ部材５０の現在位置を示す位置情報および予備情報を更新して記憶する。これにより、制御装置４５は、作業者による移動を介さずにバックアップ部材５０の配置作業を行うことができる。
　なお、本実施形態の部品装着機２のように複数の作業ヘッド（装着ヘッド３３）を備える構成では、何れの作業ヘッドもピッカー６０を取り付けられることによって、反対サイドにおいて必要とされるバックアップ部材５０の配置作業を代行することができる。このように、ピッカー６０を着脱可能とすることにより、対向ロボットを備える部品装着機２では、配置作業に適用できる作業ヘッドを選択できるようになり作業自由度が向上する。
　ここで、複数の作業ヘッドを備える対基板作業機（例えば、部品装着機２）では、複数の作業ヘッドが互いに異なる複数種類の対基板作業にそれぞれ用いられることがある。このような場合に、複数のバックアップ装置の間でバックアップ部材の配置作業の実行回数や配置作業の所要時間に偏りが生じることがある。つまり、第一サイドＳ１と第二サイドＳ２において独立して生産処理を進行すると、進行度合いによっては配置作業が必要な時期や回数が相違し、配置作業を実行する作業ヘッドを一方に固定すると、他方が休止状態となり生産効率が低下するおそれがある。
　そこで、本実施形態は、ピッカー６０を用いたバックアップ部材５０の配置作業を効率的に実行して、生産効率の低下を防止する構成を採用する。具体的には、制御装置４５には、図６に示すように、バックアップ部材５０の配置作業を支援する配置支援装置８０が組み込まれている。配置支援装置８０は、配置作業を実行する作業ヘッドの設定を簡易にでき、また配置作業に適した作業ヘッドを設定可能として段取り作業の効率化を図るものである。
　６．配置支援装置８０の詳細構成
　６－１．取得部８１
　配置支援装置８０は、取得部８１を備える。取得部８１は、ツールステーションとしての複数のノズルステーション４３においてピッカー６０が収容された収容位置Ｎ１を取得する。本実施形態において、取得部８１は、複数のノズルステーション４３に収容されている複数のツール（吸着ノズル３４，ピッカー６０）に付されたコードの読み取り処理を実行する。
　ここで、図５に示すように、吸着ノズル３４は、フランジ３４１に吸着ノズル３４の識別情報を示すコード３４２が付されている。また、ピッカー６０は、フランジ６３にピッカー６０の識別情報を示すコード６４が付されている。これらの識別情報には、ツールの種類やメンテナンス記録などが関連付けられる。取得部８１は、読み取り処理の結果に基づいてピッカー６０を含む複数のツールの種類を取得する。
　上記の読み取り処理には、例えばノズルステーション４３の上方に専用のコードリーダを設けることもできる。本実施形態において、取得部８１は、装着ヘッド３３と一体的に移動可能に設けられた基板カメラ４２を用いてコード６４の読み取り処理を実行する。取得部８１は、コード３４２，６４を基板カメラ４２が撮像する際の基板カメラ４２の位置に基づいてツール（吸着ノズル３４，ピッカー６０）の収容位置Ｎ１を取得する。
　具体的には、読み取り処理において、ノズルステーション４３に収容されているツールのコード３４２，６４が付されている位置の上方に基板カメラ４２を移動させて、撮像を行う。このように、基板カメラ４２の移動と撮像を繰り返すことにより、ノズルステーション４３の複数の収容部ごとにツールの有無、ツールがある場合にはツールの種類を取得する。さらに、ツールがどの収容部に収容されているかを撮像時の基板カメラ４２の位置から割り出す。これにより、ピッカー６０が収容されているか否か、収容されている場合にはピッカー６０の収容位置Ｎ１が割り出される。
　また、取得部８１は、機内におけるピッカー６０の収容位置Ｎ１を取得できるのであれば、上記の他に種々の態様を採用することができる。例えば、機外においてツールステーションにピッカー６０を含むツールを自動または手動でセットしたセット情報と、このツールステーションを機内に自動または手動で設置した設置情報と、を外部入力して、機内におけるピッカー６０の収容位置を割り出してもよい。
　６－２．設定部８２
　配置支援装置８０は、設定部８２を備える。設定部８２は、ピッカー６０の収容位置Ｎ１に応じてバックアップ部材５０の配置作業をピッカー６０を用いて実行する装着ヘッド３３を設定する。本実施形態において、設定部８２は、ピッカー６０が第一サイドＳ１のノズルステーション４３Ａに収容されているか、第二サイドＳ２のノズルステーション４３Ｂに収容されているか、に応じて２つの装着ヘッド３３Ａ，３３Ｂのうち何れが配置作業を実行するのかを設定する。
　設定部８２によるピッカー６０の収容位置Ｎ１を加味した設定には、種々の態様を採用し得る。例えば、設定部８２は、複数の装着ヘッド３３のうちピッカー６０の収容位置Ｎ１に近い方を優先的に配置作業を実行する装着ヘッド３３に設定してもよい。このような構成によると、例えば作業者が配置作業を実行させたい装着ヘッド３３をピッカー６０の配置によって指定することができる。つまり、部品装着機２やホストコンピュータ７０に対する指定を行うことなく、簡易に指定することができるので作業性を向上できる。
　６－３．割り出し部８３
　配置支援装置８０は、割り出し部８３をさらに備える構成としてもよい。割り出し部８３は、生産計画Ｍ１と配置情報Ｍ２とに基づいて、複数の装着ヘッド３３のうち複数回の配置作業ごとに適した装着ヘッド３３の割り出し処理を実行する。詳細には、割り出し部８３は、先ず生産計画Ｍ１（図９を参照）に基づいて、どのような装着処理が第一サイドＳ１および第二サイドＳ２においてどの程度の期間に亘り実行される予定であるかを認識する。
　ここで、生産計画Ｍ１は、図９に示すように、生産予定の基板製品の種類（Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３，・・，Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３，・・）、生産予定数（Ｖ１１，Ｖ１２，Ｖ１３，・・，Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ２３，・・）、およびこれらの生産順序を、第一サイドＳ１および第二サイドＳ２ごとに示す。割り出し部８３は、配置情報Ｍ２に基づいて、それぞれの装着処理の段取り作業において必要とされるバックアップ部材５０の配置作業の内容を認識する。これは、異種の装着処理であっても配置作業が不要な場合もあり、また類似の装着処理であっても例えば裏面側の部品の配置状態によってはバックアップ部材５０の配置作業が必要な場合もあることを考慮するためである。
　図１０は、第一サイドＳ１で実行予定の装着処理の所要時間（Ｔｐ１１，Ｔｐ１２，Ｔｐ１３，・・）およびこれらに対応する段取り作業の所要時間（Ｔｓ１１，Ｔｓ１２，Ｔｓ１３，・・）を示す。さらに、図１０は、第二サイドＳ２で実行予定の装着処理の所要時間（Ｔｐ２１，Ｔｐ２２，Ｔｐ２３，・・）およびこれらに対応する段取り作業の所要時間（Ｔｓ２１，Ｔｓ２２，Ｔｓ２３，・・）を示す。
　割り出し部８３は、これにより第一装着ヘッド３３Ａがピッカー６０を用いた配置作業に適した第一期間Ｄ１、および第二装着ヘッド３３Ｂがピッカー６０を用いた配置作業に適した第二期間Ｄ２を割り出す。割り出し部８３は、割り出し処理の結果に基づいて、配置作業の実行前にピッカー６０を収容するノズルステーション４３を指定する。本実施形態において、割り出し部８３は、図９の右欄に示すように、それぞれのノズルステーション４３に対応するサイド（Ｓ１，Ｓ２）をもって指定する。
　６－４．案内部８４
　配置支援装置８０は、案内部８４をさらに備える構成としてもよい。案内部８４は、割り出し処理の結果に基づいて、生産前の段取り作業において複数のノズルステーション４３のうちピッカー６０を収容するノズルステーション４３を、段取り替えを実行する作業者に案内する。ここで、設定部８２は、ピッカー６０の収容位置Ｎ１に応じて、ピッカー６０を用いた配置作業を実行する装着ヘッド３３を設定するので、割り出し処理の結果を好適に反映させるために、案内部８４は、作業者に対してピッカー６０を収容すべきノズルステーション４３を案内する。
　このような構成によると、割り出された配置作業に適した作業ヘッド３３に基づいて、例えば初期配置としてピッカー６０の好適な収容位置Ｎ１を作業者に案内することができる。これにより、配置作業に適した作業ヘッド３３にピッカー６０を用いた配置作業を実行させることができる。また、初期配置された後にピッカー６０を収容位置Ｎ１を複数のノズルステーション４３の間で入れ換え可能な態様においても、ピッカー６０の移動距離や移動回数を低減できる。
　６－５．移動部８５
　配置支援装置８０は、移動部８５をさらに備える構成としてもよい。移動部８５は、割り出し部８３により指定されたノズルステーション４３にピッカー６０を移動させる。なお、移動部８５による複数のノズルステーション４３の間でピッカー６０を入れ換える動作は、装着ヘッド３３の可動範囲といった機械的な制約はないが、生産システムＳｙの管理者や部品装着機２のオペレータによる許可を必要とすることがある。
　移動部８５は、ツールの入れ換え動作が許容されている場合に、割り出し処理の結果に基づいて、ピッカー６０の移動処理を実行する。移動部８５は、例えば図１０に示すように、第一期間Ｄ１と第二期間Ｄ２の変換時期であり、且つ第一サイドＳ１における配置作業と第二サイドＳ２の配置作業の間の期間を、ピッカー６０の移動に適した移動期間Ｄｍとする。移動部８５は、この移動期間Ｄｍにピッカー６０の移動処理を実行する。
　このような構成によると、一連の生産において配置作業に適した装着ヘッド３３に基づいて、ピッカー６０を移動させることができる。結果として、配置作業を伴う段取り作業の効率化を図ることができる。
　７．バックアップ部材５０の配置支援処理
　バックアップ部材５０の配置支援装置８０による配置支援処理について、図７－図１０を参照して説明する。所定の生産ラインＬｎにおける第一サイドＳ１および第二サイドＳ２で生産予定の基板製品が計画され（図９の生産計画Ｍ１）、各基板製品の生産に対応する対基板作業ごとにバックアップ部材５０の配置位置が設定されると（図９の配置情報Ｍ２）、配置支援装置８０が配置支援処理を実行する。
　配置支援装置８０は、図７に示すように、先ず準備処理を実行する（Ｓ１１）。準備処理では、後の処理に必要な情報の取得や、部品装着機２の機内の現在状態の認識などが行われる。配置支援装置８０が割り出し部８３および案内部８４を備える態様において、準備処理では、次のような処理が実行される。割り出し部８３は、図８に示すように、割り出し処理を実行する（Ｓ２１）。これにより、生産計画Ｍ１と配置情報Ｍ２とに基づいて、図９に示すように、複数の装着ヘッド３３のうち複数回の配置作業ごとに適した装着ヘッド３３が割り出される。
　次に、案内部８４は、案内処理を実行する（Ｓ２２）。これにより、割り出し処理の結果に基づいて、生産前の段取り作業において複数のノズルステーション４３のうちピッカー６０を収容するのに適したノズルステーション４３が作業者に案内される。例えば、作業者には、ピッカー６０を第一サイドＳ１のノズルステーション４３における何れの収容部に収容するように、ピッカー６０の初期配置の案内がなされる。
　なお、配置支援装置８０は、必要な情報（生産計画Ｍ１や配置情報Ｍ２など）をホストコンピュータ７０からダウンロードしてもよいし、必要に応じてホストコンピュータ７０に参照を要求してもよい。また、準備処理（Ｓ１１）において、割り出し処理（Ｓ２１）や案内処理（Ｓ２２）が実行された場合には、それぞれの処理結果および作業者等へ報知した情報が、制御装置４５またはホストコンピュータ７０の記憶部７１に記憶される。なお、配置支援装置８０が割り出し部８３および案内部８４を有しない態様においては、上記の処理（Ｓ２１，Ｓ２２）が省略される。
　続いて、作業者により段取り作業の一つとしてピッカー６０が配置される（Ｓ１２）。作業者は、ピッカー６０を機内に設置されたノズルステーション４３に収容させてもよいし、ピッカー６０を収容するノズルステーション４３を機内に設置してもよい。なお、作業者は、例えば案内処理（Ｓ２２）によりピッカー６０の初期配置として適したサイド（第一サイドＳ１または第二サイドＳ２）を案内されている場合には、案内の内容に基づいて配置作業を行うようにしてもよい。
　作業者による吸着ノズル３４やピッカー６０の配置作業の後に、取得部８１は、ピッカー６０が収容された収容位置Ｎ１の取得処理を実行する（Ｓ１３）。具体的には、作業者による段取り作業が終了した後に生産が開始されると、部品装着機２の制御装置４５は、複数のノズルステーション４３の全ての収容部に収容されているツール（吸着ノズル３４、ピッカー６０）のコード３４２，６４を読み取り、ツールの識別情報に基づいてツールの種類を取得する。取得部８１は、この読み取り処理により把握されたピッカー６０に関する情報から収容位置Ｎ１を取得する。
　設定部８２は、ピッカー６０の収容位置Ｎ１に基づいて、バックアップ部材５０の配置作業を実行する装着ヘッド３３を設定する設定処理を実行する（Ｓ１４）。ここで、配置支援装置８０が割り出し部８３を有さない態様においては、設定部８２は、初期配置によるピッカー６０の収容位置Ｎ１が第一サイドＳ１であるか第二サイドＳ２であるかによって、以降の配置作業に適用する装着ヘッド３３を、第一装着ヘッド３３Ａとするか第二装着ヘッド３３Ｂとするかを決定する。
　また、設定部８２は、配置支援装置８０が割り出し部８３を有する態様においては、ピッカー６０の収容位置Ｎ１に加えて、割り出し処理（Ｓ２１）の結果に基づいて、以降の配置作業に適用する装着ヘッド３３を設定する。このとき、設定部８２は、バックアップ部材５０の配置作業を含む段取り作業の所要時間、段取り作業の実行に伴う第一サイドＳ１と第二サイドＳ２における生産停止の時間が短くなるように、配置作業を実行する装着ヘッド３３を設定する。
　続いて、制御装置４５は、バックアップ部材５０の配置処理を実行する（Ｓ１５）。具体的には、先ず制御装置４５は、設定処理（Ｓ１４）にて設定された装着ヘッド３３に、収容位置Ｎ１に収容されたピッカー６０をノズルステーション４３から取得させる。そして、制御装置４５は、配置情報Ｍ２、バックアップ部材５０の位置情報および予備情報に基づいて、装着ヘッド３３の動作を制御して、指定された位置に指定タイプのバックアップ部材５０を配置し、また不要なバックアップ部材５０を退避領域に移動させる。上記の動作が繰り返されることにより、バックアップ部材５０の配置処理が完了する。
　ここで、配置支援装置８０は、複数のノズルステーション４３の間でピッカー６０の入れ換え（移動）が許容されている場合には（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、移動部８５によるピッカー６０の移動処理を実行する（Ｓ１７）。移動部８５は、割り出し処理（Ｓ２１）の結果に基づいて、装着ヘッド３３に取り付けられているピッカー６０を第一サイドＳ１または第二サイドＳ２のノズルステーション４３に移動させる。なお、移動部８５は、移動の必要がない場合、および移動先のノズルステーション４３に空きの収容部が存在しない場合には、ここでは移動を行わず、元のノズルステーション４３の収容部にピッカー６０を収容させる。
　移動部８５は、ピッカー６０の移動に適した移動期間Ｄｍにおいて、複数の装着ヘッド３３の稼働状況、対基板作業の進行状況などに基づいて、移動処理を実行する。これにより、図１０に示すように、早期には配置処理（Ｓ１５）の終了時に、最終的には反対サイドでの配置作業の開始時に、ピッカー６０が所定のノズルステーション４３に移動される。なお、ピッカー６０の入れ換え（移動）が規制されている場合には（Ｓ１６：Ｎｏ）、移動部８５による移動処理（Ｓ１７）は省略される。
　生産計画Ｍ１に基づく全ての対基板作業の段取り作業が終了していない場合には（Ｓ１８：Ｎｏ）、対基板作業の進行状況に応じた配置処理（Ｓ１５）、判定処理（Ｓ１６）、および移動処理（Ｓ１７）が繰り返し実行される。全ての対基板作業の段取り作業が終了した場合に（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、配置支援装置８０は、この配置支援処理を終了する。上記の配置支援処理は、配置支援方法に対応する。取得処理（Ｓ１３）、設定処理（Ｓ１４）、割り出し処理（Ｓ２１）、案内処理（Ｓ２２）、および移動処理（Ｓ１７）は、配置支援方法における取得ステップ、設定ステップ、割り出しステップ、案内ステップ、および移動ステップにそれぞれ対応する。
　上記のような構成によると、ピッカー６０の収容位置Ｎ１に応じて配置作業を実行する作業ヘッド３３が設定されるので、バックアップ部材５０の配置作業を効率的に実行することができる。結果として、生産効率の低下を防止することができる。
　８．実施形態の変形態様
　実施形態において、対基板作業機は、基板９１に部品を装着する部品装着機２であるものとした。これに対して、配置支援装置８０および配置支援方法は、種々の対基板作業機のうち複数の作業ヘッドを備える対向ロボットのタイプに適用することができる。また、作業ヘッドは、対基板作業として部品装着を行う装着ヘッド３３の他に、基板９１に接合部材を塗布したり、基板９１の外観や機能を検査したりするものであってもよい。
　実施形態において、取得部８１、設定部８２、割り出し部８３、案内部８４、および移動部８５の各部は、制御装置４５に組み込まれる構成とした。これに対して、上記の各部８１－８５の少なくとも一部は、制御装置４５の外部に設けられてもよい。例えば、上記の各部７１－７５の一部または全部は、対基板作業機と通信可能なホストコンピュータ７０や専用の外部装置に組み込まれる構成としてもよい。これに伴って、各種情報Ｍ１－Ｍ２は、各部７１－７５がアクセス可能な記憶装置に記憶される。
　１：印刷機、　２：部品装着機（対基板作業機）、　１０，１０Ａ，１０Ｂ：基板搬送装置、　１５，１５Ａ，１５Ｂ：バックアップ装置、　３０，３０Ａ，３０Ｂ：部品移載装置、　３３，３３Ａ，３３Ｂ：装着ヘッド（作業ヘッド）、　３４：吸着ノズル（ツール）、　４２，４２Ａ，４２Ｂ：基板カメラ、　４３，４３Ａ，４３Ｂ：ノズルステーション（ツールステーション）、　４５：制御装置、　５０：バックアップ部材、　６０：ピッカー（ツール）、　７０：ホストコンピュータ、　８０：配置支援装置、　８１：取得部、　８２：設定部、　８３：割り出し部、　８４：案内部、　８５：移動部、　９１：基板、　Ｍ１：生産計画、　Ｍ２：配置情報、　Ｎ１：収容位置、　Ｓ１：第一サイド、　Ｓ２：第二サイド、　Ｓｙ：生産システム

Claims (9)

  1. 　機内に設けられた複数のツールステーションとの間でツールを自動交換可能に構成され、バックアップ部材により支持された基板に前記ツールを用いた所定の対基板作業を実行する複数の作業ヘッドを備える対基板作業機に適用され、
    　複数の前記ツールステーションにおいて前記バックアップ部材を保持可能なピッカーが収容された収容位置を取得する取得部と、
    　前記ピッカーの前記収容位置に応じて前記バックアップ部材の配置作業を前記ピッカーを用いて実行する前記作業ヘッドを設定する設定部と、
    　を備えるバックアップ部材の配置支援装置。
  2. 　前記取得部は、複数の前記ツールステーションに収容されている複数の前記ツールに付されたコードの読み取り処理を実行し、読み取り処理の結果に基づいて前記ピッカーを含む複数の前記ツールの種類を取得する、請求項１に記載のバックアップ部材の配置支援装置。
  3. 　前記取得部は、前記作業ヘッドと一体的に移動可能に設けられたカメラを用いて前記コードの読み取り処理を実行し、前記コードを前記カメラが撮像する際の前記カメラの位置に基づいて前記ツールの前記収容位置を取得する、請求項２に記載のバックアップ部材の配置支援装置。
  4. 　前記カメラは、前記基板に付された基準マークを撮像する基板カメラである、請求項３に記載のバックアップ部材の配置支援装置。
  5. 　前記設定部は、複数の前記作業ヘッドのうち前記ピッカーの前記収容位置に近い方を、優先的に前記配置作業を実行する前記作業ヘッドに設定する、請求項１－４の何れか一項に記載のバックアップ部材の配置支援装置。
  6. 　生産予定の基板製品の種類および生産順序を示す生産計画と、前記基板製品の生産に対応する前記対基板作業に設定された前記バックアップ部材の配置位置を示す配置情報とに基づいて、複数の前記作業ヘッドのうち複数回の前記配置作業ごとに適した前記作業ヘッドの割り出し処理を実行する割り出し部をさらに備える、請求項１－４の何れか一項に記載のバックアップ部材の配置支援装置。
  7. 　前記割り出し処理の結果に基づいて、生産前の段取り作業において複数の前記ツールステーションのうち前記ピッカーを収容する前記ツールステーションを、前記段取り作業を実行する作業者に案内する案内部をさらに備える、請求項６に記載のバックアップ部材の配置支援装置。
  8. 　前記割り出し部は、前記割り出し処理の結果に基づいて、前記配置作業の実行前に前記ピッカーを収容する前記ツールステーションを指定し、
    　前記割り出し部により指定された前記ツールステーションに前記ピッカーを移動させる移動部をさらに備える、請求項６に記載のバックアップ部材の配置支援装置。
  9. 　機内に設けられた複数のツールステーションとの間でツールを自動交換可能に構成され、バックアップ部材により支持された基板に前記ツールを用いた所定の対基板作業を実行する複数の作業ヘッドを備える対基板作業機に適用され、
    　複数の前記ツールステーションにおいて前記バックアップ部材を保持可能なピッカーが収容された収容位置を取得する取得ステップと、
    　前記ピッカーの前記収容位置に応じて前記バックアップ部材の配置作業を前記ピッカーを用いて実行する前記作業ヘッドを設定する設定ステップと、
    　を備えるバックアップ部材の配置支援方法。
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