JP6896655B2 - 画像伝送システム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、画像伝送システムに関する。

近年、画像による監視システムの需要が年々高まっており、技術の進歩により、フルＨＤ(水平画素１９２０×垂直画素１０８０)画像、さらには４Ｋ(水平画素３８４０×垂直画素２１６０）画像といった高解像度動画を監視システムに適用したいという要望も増えてきている。

動画データの符号化量低減技術としては、前後画像および基準画像との比較で、差分に変化がない場合フレームレートを落としてデータ量を低減する技術や、異常が検知された領域（異常領域）および異常が検知されていない領域（非異常領域）が予め分かっている場合に非異常領域の画質を大幅に低減してデータ量を低減（高圧縮）する技術が知られている。

特許第５６５６５７５号公報 特開２０１３−２２９６６６号公報

高解像度動画による監視システムの提供は、デバイスの観点からすれば、従前よりも安価に高解像度の撮像素子を入手できるようになっているため、年々容易化しているといえる。

一方、データ通信の通信環境の観点からすると、高解像度動画による監視システムの提供が必ずしも容易化しているとはいえない状況にある。例えば、発電所関連では、通信媒体のセキュリティ性確保などの理由から未だに室内ではＰＨＳ（Personal Handyphone System）が利用される場合もある。この場合、通信帯域が狭く、高解像度の動画を通常のテレビのフレームレートである３０［ｆｐｓ］（毎秒３０フレーム）や６０［ｆｐｓ］（毎秒６０フレーム）でリアルタイムに伝送することが難しくなり得る。

従って、通信環境に左右されることなく高解像度動画による監視システムを提供するためには、限られた通信帯域で遠隔地に効率よく画像を伝送する必要がある。

また、画像による監視システムにおけるデータ量を低減する観点からすれば、従来技術においてもフレームレート符号化手段側においてはデータ量が低減されている一方、監視センター側、すなわちローカル側ではデータ量が必ずしも低減されているとはいえない実情がある。

具体的に説明すれば、画像による監視システムを連続で稼働させる場合、その稼動状態は、２４時間連続で且つ数日に亘る場合も有り得る。

例えば、フルＨＤ(１９２０×１０８０画素)の動画を、符号化方式としてＨ．２６４／ＡＶＣを採用し、デジタル放送と同等のフレームスピードである３０［ｆｐｓ］で送信しようとする場合、数十Ｍ（メガ）［ｂｐｓ］の伝送量が必要となるため、１日（２４時間連続稼働）で蓄積されるデータ量は、数十メガバイト［Ｍｂｙｔｅ］から数十テラバイト［Ｔｂｙｔｅ］となる。

このように、従来技術では、フレームレートを下げてデータ量を低減したり、符号化の前に前処理を行ったりすることで、伝送するデータ量を低減しているため、狭帯域な通信回線を利用できる点で有益であるものの、監視センター側において保存が必要なデータ量については十分な低減が図られていないという課題がある。

本発明の実施形態は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、狭帯域な通信環境下
においてもデータ伝送可能であって、且つローカル側で保存が必要なデータ量を大幅に低
減可能な画像伝送システムを提供することを目的とする。

本実施形態に係る画像伝送システムは、上述した課題を解決するため、一の画像から前記一の画像の範囲を含む参照画像を減算して前記一の画像と前記参照画像との差分画像を生成し、生成した差分画像の画像データを符号化する符号化手段と、前記差分画像の符号化された画像データを復号化して得られる前記差分画像と前記差分画像を生成する際に減算した前記参照画像とを加算し、前記一の画像に相当する合成画像を生成する復号化手段とを具備し、前記一の画像は、対象物を撮像する撮像手段が駆動可能な範囲を撮像して得られる少なくとも一つの撮像画像から選択される一つの撮像画像と同じ画像範囲を有する画像であって、前記符号化手段は、前記撮像手段が前記撮像画像を得る際における前記撮像手段の姿勢を表す姿勢情報と関連付けられ、前記撮像画像と同じ範囲を撮像した前記参照画像を保持する第１の記憶領域にアクセスして、前記第１の記憶領域に保持される前記参照画像の中から、前記姿勢情報を検出する姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第１の参照画像選択部と、前記一の画像と前記第１の参照画像選択部が前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像とを受け取り、前記一の画像と前記参照画像との差分画像を得る減算部と、前記差分画像を表す差分画像データを符号化する画像符号化部と、前記撮像画像をモノクロ化したモノクロ撮像画像を得る画像変換部と、を備えて前記モノクロ撮像画像を前記一の画像として前記減算部へ出力し、前記復号化手段は、有線または無線の通信媒体を介して通信可能に接続される前記符号化手段から前記差分画像データを受け取り、前記差分画像データを復号化してモノクロの前記差分画像を得る画像復号化部と、前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を保持する第２の記憶領域にアクセスして、前記第２の記憶領域に保持される参照画像の中から、前記姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第２の参照画像選択部と、前記第２の参照画像選択部が入力される前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像と前記画像復号化部が復号化して得られる前記差分画像とを加算し、前記モノクロ撮像画像に相当するモノクロの合成画像を得る加算部と、前記加算部が得る前記モノクロの合成画像に対して、前記撮像画像に相当する画像を得る画像復元部とを備え、前記第２の記憶領域は、前記第１の記憶領域と同じ記憶領域であり、前記第２の参照画像選択部は、前記第１の参照画像選択部がアクセスする前記第１の記憶領域と同じ記憶領域にアクセスして前記第１の参照画像選択部が選択した前記参照画像を選択することを特徴とする。

本実施形態に係る画像伝送システムは、上述した課題を解決するため、一の画像から前記一の画像の範囲を含む参照画像を減算して前記一の画像と前記参照画像との差分画像を生成し、生成した差分画像の画像データを符号化する符号化手段と、前記差分画像の符号化された画像データを復号化して得られる前記差分画像と前記差分画像を生成する際に減算した前記参照画像とを加算し、前記一の画像に相当する合成画像を生成する復号化手段とを具備し、前記一の画像は、対象物を撮像する撮像手段が駆動可能な範囲を撮像して得られる少なくとも一つの撮像画像から選択される一つの撮像画像と同じ画像範囲を有する画像であって、前記符号化手段は、前記撮像手段が前記撮像画像を得る際における前記撮像手段の姿勢を表す姿勢情報と関連付けられ、前記撮像画像と同じ範囲を撮像した前記参照画像を保持する第１の記憶領域にアクセスして、前記第１の記憶領域に保持される前記参照画像の中から、前記姿勢情報を検出する姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第１の参照画像選択部と、前記一の画像と前記第１の参照画像選択部が前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像とを受け取り、前記一の画像と前記参照画像との差分画像を得る減算部と、前記差分画像を表す差分画像データを符号化する画像符号化部と、を備え、前記復号化手段は、有線または無線の通信媒体を介して通信可能に接続される前記符号化手段から前記差分画像データを受け取り、前記差分画像データを復号化する画像復号化部と、前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を保持する第２の記憶領域にアクセスして、前記第２の記憶領域に保持される参照画像の中から、前記姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第２の参照画像選択部と、前記第２の参照画像選択部が入力される前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像と前記画像復号化部が復号化して得られる前記差分画像とを加算した画像を得る加算部とを備え、前記第２の記憶領域は、前記第１の記憶領域と同じ記憶領域であり、前記第２の参照画像選択部は、前記第１の参照画像選択部がアクセスする前記第１の記憶領域と同じ記憶領域にアクセスして前記第１の参照画像選択部が選択した前記参照画像を選択することを特徴とする。

本実施形態によれば、狭帯域な通信環境下においてもデータ伝送でき、ローカル側で保存が必要なデータ量を大幅に低減することができる。

第１の実施形態に係る画像伝送システムの構成を示す概略図。 実施形態に係る画像伝送システムで用いられる参照画像の一例（第１の実施例）を示す説明図。 実施形態に係る画像伝送システムで用いられる参照画像の一例（第２の実施例）を示す説明図。 第１の実施形態に係る画像伝送方法における全体的な処理の流れを示す処理フロー図。 実施形態に係る画像伝送システムにおける他の構成例（変形例）を示す概略図。 第２の実施形態に係る画像伝送システムの構成を示す概略図。 第２の画像伝送処理手順における第２の符号化工程の処理の流れを示す処理フロー図。 第２の画像伝送処理手順における第２の復号化工程の処理の流れを示す処理フロー図。 第３の実施形態に係る画像伝送システムの構成を示す概略図。

以下、本発明の実施形態に係る画像伝送システム、監視装置および画像伝送方法を添付の図面に基づいて説明する。

なお、後述する各実施形態は、撮像手段が撮像する画像がフルＨＤ(水平画素１９２０×垂直画素１０８０)のカラー画像であって、画像伝送システムを、定点カメラから監視対象を撮像した画像を取得する監視装置（ローカル）と監視対象の画像を受け取り統括管理する表示処理装置（センター）とを伝送可能に接続した監視システムに適用した場合の例を説明している。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る画像伝送システムの一例である画像伝送システム１Ａの構成を示す概略図である。

なお、図１に示される記号「丸I」（○印内にローマ数字「I」が記入された記号）は、結合子であり、後述する図５等の他の図においても同様である。また、矢印の方向は、信号およびデータの流れの方向を示している。

画像伝送システム１Ａは、例えば、本実施形態に係る監視装置の一例であって、画像データを符号化する符号化手段を備える監視装置２０Ａと、監視装置２０Ａから伝送される、符号化された画像データを復号化する復号化手段を備える表示処理装置３０Ａとを具備する。

画像伝送システム１Ａにおいて、監視装置２０Ａは、入力側（図１における左側）がカメラ１０と通信可能に接続され、出力側（図１における右側）が表示処理装置３０Ａと通信可能に接続される。また、表示処理装置３０Ａは、出力側が表示装置４０と通信可能に接続される。

カメラ１０は、例えば、入射した光を集光するレンズ（図示省略）を介して入射した光を電気信号に変換することによって対象物を撮像する撮像手段としての撮像部１１と、カメラ１０（撮像部１１）の撮像時の姿勢を表す姿勢情報を検出する姿勢情報検出手段としての姿勢情報検出部１６とを備える。

姿勢情報検出部１６が検出する姿勢情報は、表示処理装置３０Ａ側へ伝送される画像に対する参照画像２７＿ｋおよび３７＿ｋ（ｋおよびｎは、１≦ｋ≦ｎを満たす自然数）を選択する際の識別情報に含まれる。ここで、参照画像２７＿ｋおよび３７＿ｋは、それぞれ、参照画像の候補と成り得るｎ枚の画像群（以下、「参照画像群」とする。）２７＿１〜２７＿ｎおよび３７＿１〜３７＿ｎから参照画像として選択される１枚の画像（以下、「選択参照画像」とする。）である。

撮像部１１は、例えば、ＣＣＤ（Charged Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の各種の撮像素子で構成される。

姿勢情報検出部１６は、例えば、カメラ１０が駆動可能な方向のうち、少なくとも基準位置（角度）に対するパン（水平）方向の角度を表すパン角θ（図２および図３）とチルト（垂直）方向の角度を表すチルト角φ（図２および図３）とを検出する角度センサ、カメラ１０の角速度を検出するジャイロセンサ（角速度センサ）等のカメラ１０の撮像時の姿勢を特定可能な姿勢情報を検出するセンサで構成される。

姿勢情報検出部１６は、基準位置からの駆動量に応じた姿勢情報を検出し、検出した姿勢情報をデータ出力する。例えば、姿勢情報検出部１６が角度センサで構成される場合、姿勢情報検出部１６は少なくともパン角θおよびチルト角φを逐一検出する。

カメラ１０は、基本的には任意の箇所に固定され、駆動範囲内の所定範囲を撮像するとともに撮像時の姿勢情報を検出する。カメラ１０は、撮像部１１から対象物を撮像して得られる撮像画像の画像データを監視装置２０Ａへ伝送する。

また、カメラ１０は、姿勢情報検出部１６から伝送する画像データを得る際におけるカメラ１０の姿勢情報を、監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ａへそれぞれ伝送する。伝送される姿勢情報は、選択参照画像２７＿ｋおよび選択参照画像３７＿ｋをそれぞれ選択する際の識別情報の少なくとも一部を構成する。

なお、上述したカメラ１０は、姿勢情報検出部１６を備えている場合の例であるが、必ずしもカメラ１０自体が姿勢情報検出部１６を備えている必要はなく、カメラ１０の撮像時の姿勢情報を検出可能である限り、カメラ１０の外部に姿勢情報検出部１６が設けられていてもよい。また、カメラ１０は、監視装置２０Ａ等の後述する監視装置に組み込まれて（一体的に）構成されていてもよい。

監視装置２０Ａは、例えば、符号化手段としての減算部２１、参照画像選択部２２Ａおよび画像符号化部２３と、記憶手段としての記憶部２４とを備える。また、記憶部２４には、撮像画像と同じ画像範囲を有する１枚の選択参照画像２７＿ｋを選択する際に参照される画像として、例えば、ｎ枚の参照画像群２７＿１〜２７＿ｎが保持されている。

減算部２１は、一方の入力から他方の入力を減算して出力する減算機能を有する。監視装置２０において減算部２１は、一方の入力である第１の入力として、カメラ１０から撮像画像の画像データを受け取り、他方の入力である第２の入力として、参照画像選択部２２Ａから選択参照画像２７＿ｋ（参照画像群２７＿１〜２７＿ｎから選択される１枚）の画像データを受け取り、撮像画像と選択参照画像２７＿ｋとの差分をとった差分画像の画像データを生成する。生成された差分画像の画像データは、減算部２１から出力され、画像符号化部２３に入力される。

参照画像選択部２２Ａは、画像の識別情報として、カメラ１０の姿勢情報を姿勢情報検出部１６から受け取り、受け取った識別情報（カメラ１０の姿勢情報）と関連付けられている選択参照画像２７＿ｋを記憶部２４に保持される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎから選択し読み出す。参照画像選択部２２Ａは、読み出した選択参照画像２７＿ｋを、参照画像選択部２２Ａから減算部２１へ出力する。

画像符号化部２３は、画像データを符号化する機能を有する。画像および画像の符号化方式は、基本的には、ＭＰＥＧ４およびＨ．２６４／ＡＶＣやＨ．２６５／ＡＶＣ等の動画および動画符号化規格に準拠した方式を用いる。

画像符号化部２３は、減算部２１から画像データを受け取ると、受け取った画像データを符号化した符号化画像データを生成し、符号化画像データを表示処理装置３０Ａへ伝送する。

記憶部２４は、情報の読み出し（リード）および書き込み（ライト）が可能な記憶領域を提供する記憶回路を有し、当該記憶領域に情報を保持する機能を有する。

監視装置２０Ａにおいて記憶部２４は、選択参照画像２７＿ｋの候補となる参照画像群２７＿１〜２７＿ｎまたは選択され得る参照画像群２７＿１〜２７＿ｎの画像範囲を網羅するパノラマ画像２８（図３）を保持する。

なお、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎおよびパノラマ画像２８は、監視装置２０Ａを設置したタイミングで準備されることが基本であるが、設置後の撮影環境の変化等により撮像される画像の内容が変わってしまう場合も有り得るため、必要に応じて、データ更新されることが好ましい。

監視装置２０Ａは、例えば、プロセッサおよび記憶回路を有する集積回路が形成される半導体チップに、上述した減算部２１、参照画像選択部２２Ａおよび記憶部２４の機能を組み込んだ（インストールした）半導体チップと、上述した画像符号化部２３の機能を有するハードウェアエンコーダとの組み合わせ、上述した減算部２１、参照画像選択部２２Ａ、画像符号化部２３および記憶部２４の機能を組み込んだ（インストールした）半導体チップ、コンピュータおよび上述した減算部２１、参照画像選択部２２Ａ、画像符号化部２３および記憶部２４の機能をコンピュータに実現させるプログラム等によって構成される。

なお、図１に示されるデータ伝送システム１Ａおよび監視装置２０Ａは、表示処理装置３０Ａ側（センター側）で監視装置２０Ａから伝送される情報を参考にして対象物の監視を行っている例であるが、監視装置２０Ａ側（ローカル側）で監視する対象物の正常または異常の判定が必要な場合、監視装置２０Ａや表示処理装置３０Ａに監視する対象物の正常または異常を判定する判定部（図１において図示省略）をさらに設けてもよい。

データ伝送システム１Ａでは、通常時であれば、撮像画像（減算部２１において、減算される画像）と選択参照画像２７＿ｋとは酷似する（ほとんど差異が無い）関係であるため、例えば、差分画像の少なくとも一部に、正常または異常の判定を行う判定領域を設定し、設定した判定領域の輝度差が、所定値よりも大きい（是）か否かを判定することによって、監視する対象物の正常または異常を判定することができる。

具体的には、差分画像に設定した判定領域の輝度差が、所定値よりも大きい（是である）旨の判定結果が得られた場合、異常が生じていると判定し、所定値以下（否）の場合には正常と判定する。

なお、判定部を表示処理装置３０Ａに設ける場合、判定部が行った判定結果を表示処理装置３０Ａから監視装置２０Ａへ伝送するように、監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ａを構成すればよい。

また、監視する対象物の異常を報知する必要がある場合、監視する対象物の異常を報知する発報部（図１において図示省略）を、必要に応じて、監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ａの少なくとも一方に設けてもよい。

発報部を追設する場合、監視する対象物の異常を示す情報を、上述した判定部等の他の構成要素から受け取る、または監視する対象物の異常を判定する機能を発報部に持たせて、受け取るまたは判定した判定結果の情報に基づいて異常を報知する。異常の発報の方法は、ユーザが認識可能な方法、すなわち、人間の五感の少なくとも何れかの感覚で異常の発報を人間が感知できる方法の中から適宜選択される。

なお、表示処理装置３０Ａへ符号化画像データを伝送する際には、符号化画像データを構成するデータパケットのヘッダ部に他の情報を組み込んで伝送してもよい。表示処理装置３０Ａへ伝送が必要な情報のうち、監視装置２０Ａが受け取った情報または生成した情報については、符号化画像データを構成するデータパケットのヘッダ部に組み込んで表示処理装置３０Ａへ伝送するようにすることができる。

例えば、データ伝送システム１Ａにおいて、監視装置２０Ａが受け取った姿勢情報を符号化画像データに組み込んで伝送すれば、姿勢情報検出部１６と表示処理装置３０Ａとを接続する通信媒体が不要となり、当該通信媒体を節約することができる。

表示処理装置３０Ａは、例えば、復号化手段としての画像復号化部３１、加算部３２および参照画像選択部３３Ａと記憶手段としての記憶部３４とを備える。また、記憶部３４には、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎと実質的に同じ画像であるｎ枚の参照画像群３７＿１〜３７＿ｎが保持されている。

画像復号化部３１は、画像符号化部２３のデータ符号化の方式に対応したデータ復号化の機能を有する。画像復号化部３１では、画像符号化部２３と同様、規格に準拠した方式を採用し、基本的には画像符号化部２３で採用する方式と同じ方式を採用する。

画像復号化部３１は、監視装置２０Ａから符号化画像データを受け取ると、符号化画像データを復号化する。すなわち、画像復号化部３１は、画像符号化部２３が符号化する前の画像データに復号し、復号した画像データを加算部３２へ出力する。

加算部３２は、二つの入力を加算して出力する加算機能を有する。表示処理装置３０Ａにおいて、加算部３２は、第１の入力として画像復号化部３１から受け取る画像データと第２の入力として参照画像選択部３３Ａから受け取る選択参照画像３７＿ｋの画像データとを加算（合成）し、加算（合成）した画像データを得る。

表示処理装置３０Ａにおいて、加算部３２から出力される画像データは、カメラ１０から監視装置２０Ａが受け取る撮像画像、より詳細には監視装置２０Ａにおける減算部２１の第１の入力として減算される画像に相当する画像の画像データである。すなわち、加算部３２が生成した画像データに基づく画像（合成画像）は、カメラ１０から受け取る撮像画像と同義の画像である。加算部３２は、加算結果である画像データを、カメラ１０が取得した画像データとして表示装置４０へ出力する。

表示処理装置３０Ａにおける参照画像選択部３３Ａおよび記憶部３４は、監視装置２０Ａが備える参照画像選択部２２Ａおよび記憶部２４と実質的に同じ機能を有する。すなわち、参照画像選択部３３Ａおよび記憶部３４と、参照画像選択部２２Ａおよび記憶部２４とは、設けられている場所が、監視装置２０Ａであるか表示処理装置３０Ａであるかの点で相違するが、機能的には実質的に相違しない。

なお、表示処理装置３０Ａは、例えば、プロセッサおよび記憶回路を有する集積回路が形成される半導体チップに、上述した加算部３２、参照画像選択部３３Ａおよび記憶部３４の機能を組み込んだ（インストールした）半導体チップと、上述した画像復号化部３１の機能を有するハードウェアデコーダとの組み合わせ、上述した画像復号化部３１、加算部３２、参照画像選択部３３Ａおよび記憶部３４の機能を組み込んだ（インストールした）半導体チップ、コンピュータおよび上述した画像復号化部３１、加算部３２、参照画像選択部３３Ａおよび記憶部３４の機能をコンピュータに実現させるプログラム等によって構成される。

続いて、参照画像選択部２２Ａが選択する選択参照画像２７＿ｋと記憶部２４に保持される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ（またはパノラマ画像２８）との関係について説明する。

図２および図３は、画像伝送システム１Ａ等、実施形態に係る画像伝送システムで用いられる選択参照画像２７＿ｋの一例を示す説明図である。

選択参照画像２７＿ｋの第１の実施例として図２に例示される選択参照画像２７＿ｋは、ｎ枚の参照画像群２７＿１〜２７＿ｎの中から識別情報が合致する１枚を選択参照画像２７＿ｋとして選択する場合の例である。

図２に例示される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎは、パン（水平）方向に撮像画像ｉ（ｉは自然数）枚およびチルト（垂直）方向に撮像画像ｊ（ｊは自然数）枚が並んでおり、撮像画像ｎ（＝ｉｊ）枚分の画像範囲を網羅している。

カメラ１０（図１）のパン角θおよびチルト角φの設定は、少なくとも監視する対象物を網羅する範囲であることが必要であるが、好ましくは監視する対象物を網羅し、カメラ１０の解像度に応じて求められるパン方向およびチルト方向の最小駆動角α_０およびβ_０の整数倍に設定することである。すなわち、θ＝ｉα_０およびφ＝ｊβ_０が成立するように、パン角θおよびチルト角φを設定し、パン方向ｉ枚×チルト方向ｊ枚の参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを準備する。

ここで、図２に例示される「参照画像（１，１）」は、基準位置からパン方向に最小駆動角α_０の１倍（＝α_０）、チルト方向に最小駆動角β_０の１倍（＝β_０）移動した位置において取得される撮像画像と同じ範囲を撮像した画像（参照画像）２７＿１である。

チルト方向の位置を基準位置からチルト方向に最小駆動角β_０移動した位置に固定したまま、パン方向に最小駆動角α_０ずつｉα_０まで順次移動させた（パン角θをα_０，２α_０，…，ｉα_０と変化させた）場合、パン方向にα_０移動後の最初の位置において取得される撮像画像と同じ範囲を撮像した画像（参照画像）が「参照画像（１，１）」であり、以降、「参照画像（２，１）」、…「参照画像（ｉ，１）」となる。

チルト方向についてもパン方向と同様に、基準位置からパン方向に最小駆動角α_０移動した位置に固定したまま、チルト方向に最小駆動角β_０ずつチルト角φ＝ｊβ_０まで順次移動させた（チルト角φをβ_０，２β_０，…，ｊβ_０と変化させた）場合、チルト方向にβ_０移動後の最初の位置において取得される撮像画像と同じ範囲を撮像した画像（参照画像）が「参照画像（１，１）」であり、以降、「参照画像（１，２）」、…「参照画像（１，ｊ）」となる。

従って、「参照画像（ｉ，ｊ）」は、基準位置からパン方向に最小駆動角α_０のｉ倍（＝ｉα_０）、チルト方向に最小駆動角β_０のｊ倍（＝ｊβ_０）移動した位置において取得される撮像画像と同じ範囲を撮像した画像（参照画像）２７＿ｎ（図２の例では、ｎ＝ｉｊ）である。

上述した第１の実施例の場合、参照画像選択部２２Ａは、識別情報に含まれる姿勢情報としてカメラ１０のパン角θおよびチルト角φを取得し、取得したパン角θおよびチルト角φと同じ姿勢で撮像された画像と同じ範囲の画像を参照画像群２７＿１〜２７＿ｎの中から探し、該当する参照画像を選択参照画像２７＿ｋとする。

また、参照画像選択部２２Ａが選択する選択参照画像２７＿ｋの第２の実施例として、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎの代わりに、選択参照画像２７＿ｋの画像範囲を網羅するパノラマ画像２８を記憶部２４に保持させてよい。

図３に例示される、選択参照画像２７＿ｋの第２の実施例としてのパノラマ画像２８は、撮像画像として取得され得る全ての画像、すなわち参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを合成した画像である。パノラマ画像２８は、パン（水平）方向に撮像画像ｉ枚分の長さとチルト（垂直）方向に撮像画像ｊ枚分の長さとを有する撮像画像ｎ枚分の範囲を網羅する１枚の画像である。

図３に例示されるパノラマ画像２８の画素位置は、カメラ１０（図１）のパン方向をＸ軸方向とし、チルト方向をＹ軸方向とする二次元直交座標系によって表される。パノラマ画像２８には、基準点および当該基準点を基準としてパン方向（Ｘ軸方向）およびチルト方向（Ｙ軸方向）に所定量の画素を切り出した、カメラ１０の解像度に相当する画素数の基準画像Ｏが設定される。

図３に例示されるパノラマ画像２８では、当該画像に含まれる一点（画素）であって、四隅の点（画素）Ｐ_Ｏ１〜Ｐ_Ｏ４のうち、左隅の点（画素）Ｐ_Ｏ１に位置する原点Ｏ（０，０）を基準点とし、原点ＯからＸ軸正方向およびＹ軸正方向に、それぞれ、フルＨＤ画像に相当する１０８０画素および１９２０画素を切り出した基準画像Ｏが設定されている。

参照画像選択部２２Ａ（図１）は、受け取った姿勢情報から把握される画像、すなわち画像Ｒの基準点の位置を二次元直交座標系の座標に変換する。ここで、画像Ｒの基準点は、基準画像Ｏの基準と同じ位置関係にあり、図３に示される例では、基準画像Ｏと同じ位置関係にある左隅の点（画素）Ｐ_ｒ１に位置する。

ここで、画像Ｒの基準点の位置を表す座標として得られた座標が（Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ１，Ｙ１）である場合、この基準点（Ｘ１，Ｙ１）から基準画像Ｏと同様に、Ｘ軸正方向およびＹ軸正方向に、それぞれ、１０８０画素および１９２０画素を切り出した画像Ｒを選択参照画像２７＿ｋとして選択する。

すなわち、選択参照画像２７＿ｋとして選択される画像Ｒは、基準画像Ｏの四隅の点（画素）Ｐ_Ｏ１〜Ｐ_Ｏ４を、それぞれ、Ｘ軸方向にＸ１およびＹ軸方向にＹ１だけ平行移動させた四点（画素）Ｐ_Ｒ１〜Ｐ_Ｒ４を、四隅とする画像である。すなわち、パノラマ画像２８における基準画像Ｏに対する移動量は、（ΔＸ，ΔＹ）＝（Ｘ１，Ｙ１）である。

ここで、パノラマ画像２８の水平画素数をｕ、垂直画素数をｖ、パン方向の最小駆動角をα_０、チルト方向の最小駆動角をβ_０とした場合、パン方向の最小駆動角α_０に対する水平画素数およびチルト方向の最小駆動角β_０に対する垂直画素数は、それぞれ、ｕ／α_０およびｖ／β_０となる。

従って、カメラ１０を、パン方向に角度αおよびチルト方向に角度β移動させた場合、基準画像Ｏに対するＸ軸方向の移動量ΔＸはα×（ｕ／α_０）となり、Ｙ軸方向の移動量ΔＹはβ×（ｖ／β_０）となる。すなわち（ΔＸ，ΔＹ）＝（ｕα／α_０，ｖβ／β_０）となる。パノラマ画像２８の水平画素数ｕ、垂直画素数ｖ、パン方向の最小駆動角α_０、チルト方向の最小駆動角β_０および基準画像Ｏを撮像した際のカメラ１０の姿勢情報としてのパン角およびチルト角が既知なので、カメラ１０の現在のパン角およびチルト角がわかれば、上述の方法で基準画像Ｏから画像Ｒへの移動量（ΔＸ，ΔＹ）を画素単位で求めることができる。

なお、図３に示される基準画像Ｏの基準点は、左下隅の点（画素）Ｐ_Ｏ１である場合の例であるが、基準点は必ずしもＰ_Ｏ１でなくてもよく、基準画像Ｏに含まれる一点（画素）であればよい。

参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ（第１の実施例：図２）の代わりに、パノラマ画像２８（第２の実施例：図３）を採用した場合、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを採用する場合と比べて記憶部２４における画像データのデータ量をより小さく抑えることができる。

なお、上述した参照画像選択部２２Ａが選択する選択参照画像２７＿ｋと記憶部２４に保持される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ（またはパノラマ画像２８）との関係は、監視装置２０Ａにおける話であるが、表示処理装置３０Ａにおいても同様である。

すなわち、表示処理装置３０Ａにおける参照画像選択部３３Ａが選択する選択参照画像３７＿ｋと記憶部３４に保持される参照画像群３７＿１〜３７＿ｎ（または参照画像群３７＿１〜３７＿ｎと同じ画像範囲を有するパノラマ画像）との関係は、上述した参照画像選択部２２Ａが選択する選択参照画像２７＿ｋと記憶部２４に保持される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ（またはパノラマ画像２８）との関係についての説明における符号２２Ａ、２４および２７を、それぞれ、３３Ａ、３４および３７に読み替えた内容である。

次に、第１の実施形態に係る画像伝送方法について説明する。
第１の実施形態に係る画像伝送方法は、例えば、画像伝送システム１Ａを用いて実施することができる。画像伝送システム１Ａを用いて第１の実施形態に係る画像伝送方法を実施する場合、伝送元となる監視装置２０Ａでは、伝送したい元の画像と参照画像との差分画像が生成され、さらに差分画像の画像データが符号化される一方、伝送先となる表示処理装置３０Ａでは、監視装置２０Ａから受け取る符号化された画像データが復号化され、参照画像を用いて監視装置２０Ａから伝送したい元の画像が生成される。

図４は、第１の実施形態に係る画像伝送方法の一例であって、画像伝送システム１Ａが行う第１の画像伝送処理手順における全体的な処理の流れを示す処理フロー図である。

第１の画像伝送処理手順は、監視装置２０Ａが行う第１の符号化工程（ステップＳ１）と、表示処理装置３０Ａが行う第１の復号化工程（ステップＳ２）とを備える。

第１の画像伝送処理手順では、処理ステップの実行が開始されると（ＳＴＡＲＴ）、第１の符号化工程（ステップＳ１：ステップＳ１１〜ステップＳ１４）が行われ、続いて、第１の復号化工程（ステップＳ２：ステップＳ２１〜ステップＳ２４）が行われる。

図４に例示される第１の符号化工程（ステップＳ１）では、減算部２１（図１）が、伝送先となる表示処理装置３０Ａへ伝送するカメラ１０の撮像画像の画像データを第１の入力として受け取る一方、参照画像選択部２２Ａが、減算部２１が受け取る撮像画像の識別情報（監視装置２０Ａでは姿勢情報を含む）を受け取る（ステップＳ１１）。

続いて、参照画像選択部２２Ａ（図１）が、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ（またはパノラマ画像２８）から、受け取った識別情報と関連付けられている１枚の選択参照画像２７＿ｋ（図１）を選択する（ステップＳ１２）。

続いて、減算部２１が、第１の入力として受け取った撮像画像の画像データから選択参照画像２７＿ｋの画像データを減算して、当該撮像画像と選択参照画像２７＿ｋとの差分画像の画像データを生成する（ステップＳ１３）。以下、ステップＳ１３を「第１の差分画像生成ステップ」と呼称する。

続いて、画像符号化部２３（図１）が、第１の差分画像生成ステップ（ステップＳ１３）において生成された差分画像の画像データを符号化し、差分画像の符号化画像データを生成する（ステップＳ１４）。

差分画像の符号化画像データが生成されると、ステップＳ１４は完了し、ステップＳ１４の完了をもって、第１の符号化工程（ステップＳ１：ステップＳ１１〜ステップＳ１４）は完了する。

第１の符号化工程（ステップＳ１：ステップＳ１１〜ステップＳ１４）が完了すると、監視装置２０Ａは、得られた符号化画像データと受け取った識別情報とを表示処理装置３０Ａ（図１）へ伝送する。

第１の復号化工程（ステップＳ２：ステップＳ２１〜ステップＳ２４）では、表示処理装置３０Ａにおける画像復号化部３１（図１）が差分画像の符号化画像データを受け取る一方、参照画像選択部３３Ａ（図１）が、監視装置２０Ａから表示処理装置３０Ａへ伝送する画像の識別情報を受け取る（ステップＳ２１）。

続いて、画像復号化部３１（図１）が、受け取った差分画像の符号化画像データを復号化する。当該復号化の結果、画像復号化部３１は、監視装置２０Ａが生成した差分画像の画像データと同義の画像データを得る（ステップＳ２２）。

続いて、参照画像選択部３３Ａが、選択参照画像群３７＿１〜３７＿ｎ（図１）（または選択参照画像群３７＿１〜３７＿ｎと同じ画像範囲を有するパノラマ画像）から、受け取った識別情報と関連付けられている１枚の選択参照画像３７＿ｋを選択する（ステップＳ２３）。

続いて、加算部３２が、ステップＳ２２において得られた差分画像の画像データとステップＳ２３において選択された選択参照画像３７＿ｋの画像データとを加算し、差分画像と選択参照画像３７＿ｋとを合成した合成画像を生成する（ステップＳ２４）。本処理ステップで生成される合成画像は、監視装置２０Ａがカメラ１０から受け取る撮像画像と同義の画像である。

差分画像と選択参照画像３７＿ｋとを合成した合成画像が生成されると、第１の復号化工程は全処理ステップ（ステップＳ２：ステップＳ２１〜ステップＳ２４）を完了する。第１の復号化工程が完了すると、第１の画像伝送処理手順の全処理工程（ステップＳ１およびステップＳ２）が完了し、第１の画像伝送処理手順は終了する（ＥＮＤ）。

本実施形態では、カメラ１０が撮影した撮像画像と基本的には移動する物体がない場合に撮像画像と酷似する（ほとんど差異が無い）選択参照画像２７＿ｋとの差分をとった差分画像を監視装置２０Ａから表示処理装置３０Ａ側へ伝送する。ここで、生成される差分画像は、基本的にはほとんど差異が無いことからデータ量が非常に小さい（輝度差の少ない）画像となる。

故に、本実施形態によれば、画像伝送システム１Ａにおける監視装置２０Ａから表示処理装置３０Ａへ伝送が必要なデータ量を大きく低減することができ、監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ａを接続する通信網の通信帯域が狭く単位時間あたりに伝送可能なデータ量が少ない場合であっても、所定時間内に表示処理装置３０Ａ側へ必要な情報を伝送することができる。また、データの符号化工程および復号化工程を適用することで、伝送が必要なデータ量をより少なく抑えることができる。

また、本実施形態によれば、監視装置２０Ａにおいて生成される差分画像が、伝送したい元の画像（減算される画像）とは顕著に異なる画像であるため、伝送される差分画像が第三者に傍受された（情報漏洩した）としても、ユーザが本来伝送したい元の画像を第三者が確認することはできず、通信帯域の広狭に左右されず高い秘匿性を確保することができる。

なお、上述した画像伝送システム１Ａは、一例であり、上述した例に限定されるものではない。
例えば、上述した画像伝送システム１Ａは、監視装置２０Ａが記憶部２４を備え、表示処理装置３０Ａが記憶部３４を備えている構成例であるが、記憶部２４は監視装置２０Ａの外部に設けられていてもよい。また、記憶部２４と同様に記憶部３４についても表示処理装置３０Ａの外部に設けられていてもよい。

さらに、後述する図５に例示されるように、監視装置２０Ａの外部に設けた記憶部２４および表示処理装置３０Ａの外部に設けた記憶部３４を共用化して画像伝送システムを構築してもよい。すなわち、選択参照画像３７＿ｋと選択参照画像２７＿ｋとを共用化し、参照画像選択部３３Ａが選択参照画像３７＿ｋとして共用化される選択参照画像２７＿ｋを選択する画像伝送システムを構築してもよい。

図５は、実施形態に係る画像伝送システムにおける他の構成例（変形例）である画像伝送システム１Ｂの構成を示す概略図である。

画像伝送システム１Ｂは、例えば、画像伝送システム１Ａに対して、監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ａの代わりに、監視装置２０Ａから記憶部２４が省略された監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ａから記憶部３４が省略された表示処理装置３０Ｂとを具備する。また、画像伝送システム１Ｂでは、記憶部２４および記憶部３４に相当する記憶領域を提供する記憶手段としての記憶装置５０が、監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ｂの外部に設けられている。

また、図５に例示される画像伝送システム１Ｂでは、記憶装置５０において、記憶部２４および記憶部３４に相当する記憶領域が共用化されて構成されている。すなわち、画像伝送システム１Ａにおける、記憶部２４に保持される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎおよび記憶部３４に保持される参照画像群３７＿１〜３７＿ｎを、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎおよび参照画像群３７＿１〜３７＿ｎの何れか一方に集約して記憶装置５０に保持させた画像伝送システム１Ｂを構築されている。

さらに、図５に示される画像伝送システム１Ｂは、監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ｂが、それぞれ、記憶部２４および記憶部３４を備えておらず、参照画像群３７＿１〜３７＿ｎと共用化される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎが記憶装置５０に保持される構成例であるが、当該構成に対して、さらに監視装置２０Ｂが、例えば記憶部２４等のデータを保持可能な記憶領域を有していたり、表示処理装置３０Ｂが例えば記憶部３４等のデータを保持可能な記憶領域を有していたりしてもよい。

例えば、図５に例示される画像伝送システム１Ｂに対して、監視装置２０Ｂの代わりに記憶部２４を備える監視装置２０Ａが設けられている画像伝送システム１Ｂを構築した場合、記憶部２４が有する記憶領域を、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持する代わりにカメラ１０から伝送される撮像画像を保持する記憶領域として用いることができる。当該構成を採用した場合、カメラ１０から伝送される撮像画像を一旦保持可能になる。

記憶部２４が有する記憶領域をカメラ１０から伝送される撮像画像を保持する記憶領域として用いる場合、記憶部２４に保持される画像から伝送したい画像の選択を受け付け、選択された画像を記憶部２４から読み出して表示処理装置３０Ｂ側へ伝送する画像転送手段としての画像転送部（図示省略）を監視装置２０Ａにさらに設けることができる。

画像伝送システム１Ｂ（監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ｂ）および画像伝送システム１Ｂを用いた画像伝送方法においては、監視装置２０Ｂの外部に参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持させる構成および表示処理装置３０Ｂの外部に参照画像群３７＿１〜３７＿ｎを保持させる構成のうち少なくとも一方の構成が採用されるため、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持する記憶部２４を省略した監視装置２０Ｂを構成したり、参照画像群３７＿１〜３７＿ｎを保持する記憶部３４を省略した表示処理装置３０Ｂを構成したりすることができ、監視装置２０Ｂや表示処理装置３０Ｂにおける記憶領域をより小さく抑えることができる。

また、監視装置２０Ｂの外部に参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持させる構成を採用し、監視装置２０Ｂの代わりに記憶部２４を備える監視装置２０Ａを採用した画像伝送システム１Ｂ（監視装置２０Ａおよび表示処理装置３０Ｂ）では、カメラ１０から伝送される撮像画像を一旦保持する記憶領域として記憶部２４を利用することができるため、伝送したい画像を事後的に選択して表示処理装置３０Ｂ側へ伝送可能なシステムを構築することができる。

［第２の実施形態］
図６は、第２の実施形態に係る画像伝送システムの一例である画像伝送システム１Ｃの構成を示す概略図である。

なお、図６に示される記号「丸I」（○印内にローマ数字「I」が記入された記号）および「丸II」（○印内にローマ数字「II」が記入された記号）は、何れも結合子である。

画像伝送システム１Ｃは、画像伝送システム１Ａに対して、監視装置２０Ａの代わりに監視装置２０Ｃを、表示処理装置３０Ａの代わりに表示処理装置３０Ｃを具備する点と、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎおよび３７＿１〜３７＿ｎの代わりに、当該参照画像群をモノクロ化したモノクロ参照画像群２９＿１〜２９＿ｎおよび３９＿１〜３９＿ｎが、それぞれ、記憶部２４および記憶部３４に保持されている点とで相違するが、その他の点は実質的に相違しない。
そこで、画像伝送システム１Ｃの説明では、画像伝送システム１Ａに対する相違点を中心に説明し、実質的に相違しない構成要素については同じ符号を付して説明を省略する。

画像伝送システム１Ｃは、例えば、画像伝送システム１Ａに対して、監視装置２０Ａの代わりに監視装置２０Ｃを、表示処理装置３０Ａの代わりに表示処理装置３０Ｃを具備する。

監視装置２０Ｃは、例えば、減算部２１と、参照画像選択部２２Ａと、画像符号化部２３と、記憶部２４と、画像変換部２６とを備える。

画像変換部２６は、減算部２１の前段（入力側：図６における左側）に設けられ、カメラ１０から入力される画像（撮像画像）をグレースケール化し、入力される画像のモノクロ画像に変換する画像変換機能を有する。

画像変換部２６は、例えば、入力される画像をモノクロ画像に変換し、当該画像のモノクロ画像を生成する。画像のグレースケール化の方法は、元の画像の輝度をモノクロ画像の輝度として採用する等の方法から任意に選択できる。

元の画像の輝度をモノクロ画像の輝度として採用する方法の一例としては、元の画像がＲＧＢ色空間で表される、Ｒ（赤色）、Ｇ（緑色）およびＢ（青色）の各色の輝度値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）の情報を有しており、ＲＧＢ色空間をＹＣｂＣｒ色空間に変換する際に得られるＹ、ＣｂおよびＣｒのうちＹの値、すなわち、輝度値をモノクロ画像の輝度値として決定する方法がある。

ＹＣｂＣｒ色空間に変換する際に得られるＹの値（輝度値）を求める方法としては、例えば下記式（１）〜（３）で表されるＲＧＢ色空間をＹＣｂＣｒ色空間に変換する変換式を用いて求めることができる。

［数１］
Ｙ＝０．２９９００×Ｒ＋０．５８７００×Ｇ＋０．１１４００×Ｂ …（１）
Ｃｂ＝−０．１６８７４×Ｒ−０．３３１２６×Ｇ＋０．５００００×Ｂ …（２）
Ｃｒ＝０．５００００×Ｒ−０．４１８６９×Ｇ−０．０８１３１×Ｂ …（３）

上記式（１）〜（３）において、左辺のＹ、ＣｂおよびＣｒは、それぞれ、ＹＣｂＣｒ色空間の各要素、すなわち輝度および色差である。また、右辺のＲ、ＧおよびＢは、それぞれ、ＲＧＢ色空間の各要素、すなわちＲ（赤色）、Ｇ（緑色）およびＢ（青色）の各色の輝度値である。

なお、上記式（１）〜（３）で表される変換式は、幾つかある変換式の一つであり、採用可能な変換式は上記式（１）〜（３）に限定されるものではなく、他の変換式を採用することもできる。

画像変換部２６は、モノクロ画像を生成すると、生成したモノクロ画像を減算部２１へ出力する。また、画像変換部２６は、上記式（２）および（３）を用いて求められるＣｂおよびＣｒの値を、表示処理装置３０Ｃ（より詳細には、画像復元部３６）へ伝送する。

なお、監視装置２０Ｃでは、画像変換部２６が出力するモノクロ画像を用いて差分画像が生成されるため、画像変換されていない参照画像群２７（２７＿１〜２７＿ｎ）をモノクロ画像に変換したモノクロ参照画像群２９（２９＿１〜２９＿ｎ）を参照画像群２７＿１〜２７＿ｎの代わりに記憶部２４に保持している。

監視装置２０Ｃにおいて、参照画像選択部２２Ａは、受け取った識別情報（カメラ１０の姿勢情報）と関連付けられている参照画像（以下、「モノクロ選択参照画像」とする。）２９＿ｋを記憶部２４に保持されるモノクロ参照画像群２９＿１〜２９＿ｎから選択し読み出す。参照画像選択部２２Ａは、読み出したモノクロ選択参照画像２９＿ｋを参照画像選択部２２Ａから減算部２１へ出力する。

表示処理装置３０Ｃは、例えば、画像復号化部３１と、加算部３２と、参照画像選択部３３Ａと、画像復元部３６とを備える。

表示処理装置３０Ｃにおいて、参照画像選択部３３Ａは、受け取った識別情報（カメラ１０の姿勢情報）と関連付けられているモノクロ選択参照画像３９＿ｋを記憶部３４に保持されるモノクロ参照画像群３９＿１〜３９＿ｎから選択し読み出す。参照画像選択部３３Ａは、読み出したモノクロ選択参照画像３９＿ｋを参照画像選択部３３Ａから加算部３２へ出力する。

画像復元部３６は、加算部３２の後段（出力側：図６における右側）に設けられ、加算部３２が出力した合成画像、すなわち監視装置２０Ｃ内で画像変換部２６が得るモノクロ画像から画像変換部２６に入力される元の画像を復元（再構成）する機能を有する。元の画像への復元（再構成）は、画像変換後のモノクロ画像のＹ、ＣｂおよびＣｒの各値を上述した式（１）〜（３）に代入して得られる三元一次連立方程式を、Ｒ、ＧおよびＢについて解くことにより行われる。

画像復元部３６は、加算部３２が合成したモノクロの合成画像から画像変換部２６において画像変換される前の画像（以下、「元画像」とする。）を復元（再構成）すると、復元（再構成）した元画像を、表示装置４０へ出力する。

次に、第２の実施形態に係る画像伝送方法について説明する。
第２の実施形態に係る画像伝送方法は、第１の実施形態に係る画像伝送方法に対して、画像変換部２６が行う画像変換に係る処理ステップが第１の符号化工程に追加される点と、画像復元部３６が行う画像復元に係る処理ステップが第１の復号化工程に追加される点とで相違するが、その他の点は実質的に相違しない。

従って、上述した第１の画像伝送処理手順において、第１の符号化工程の代わりに、第１の符号化工程に画像変換の処理ステップを追加した第２の符号化工程を具備し、第１の復号化工程の代わりに、第１の復号化工程に画像復元の処理ステップを追加した第２の復号化工程を具備した画像伝送処理手順が、第２の実施形態に係る画像伝送方法の一例である第２の画像伝送処理手順となる。

第２の実施形態に係る画像伝送方法の説明では、第１の画像伝送処理手順に対して相違する画像変換および画像復元変換に係る処理ステップを中心に説明し、実質的に相違しないその他の処理ステップについては説明を省略する。

図７は、第２の画像伝送処理手順における第２の符号化工程の処理の流れを示す処理フロー図である。

第２の符号化工程は、例えば、第１の符号化工程（ステップＳ１１〜ステップＳ１４：図４）に対して、画像を画像変換してモノクロ化したモノクロ画像を生成する画像変換ステップ（ステップＳ１６）をさらに備え、第１の差分画像生成ステップ（ステップＳ１３：図４）の代わりに画像変換後のモノクロ画像とモノクロ参照画像２９との差分画像を生成するステップ（以下、「第２の差分画像生成ステップ」とする。）（ステップＳ１７）を備える点で相違するが、その他の処理ステップは第１の符号化工程と実質的に相違しない。

第２の符号化工程では、まず、ステップＳ１１が行われ、続いて、画像変換ステップ（ステップＳ１６）、ステップＳ１２、第２の差分画像生成ステップ（ステップＳ１７）およびステップＳ１４の順で行われる。

画像変換ステップ（ステップＳ１６）は、監視装置２０Ｃが表示処理装置３０Ｃ側へ伝送する画像と当該画像と関連付けられている識別情報として含まれる姿勢情報を受け取った後、伝送する画像を受け取った画像変換部２６が、受け取った画像を画像変換（モノクロ化）することにより行われる。画像変換部２６が、受け取った画像のモノクロ画像を生成すると画像変換ステップは完了する。

画像変換ステップ（ステップＳ１６）が完了すると、続いて、ステップＳ１２が行われ、さらに続いて、第２の差分画像生成ステップ（ステップＳ１７）が行われる。

第２の差分画像生成ステップ（ステップＳ１７）は、第１の差分画像生成ステップ（ステップＳ１３）に対して、差分画像を生成する際に使用される減算される画像および減算する画像が相違するが、その他の点は実質的に同様の処理ステップである。

第２の差分画像生成ステップでは、減算される画像として画像変換後のモノクロ画像が用いられ、減算する画像としてモノクロ参照画像２９が用いられる。モノクロの差分画像が生成されると、第２の差分画像生成ステップは完了する。

第２の差分画像生成ステップ（ステップＳ１７）が完了すると、続いて、ステップＳ１４が行われる。続いて、ステップＳ１４が完了すると、第２の符号化工程は全処理ステップ（ステップＳ１１，Ｓ１６，Ｓ１２，Ｓ１７およびＳ１４）を終了する（ＥＮＤ）。

図８は、第２の画像伝送処理手順における第２の復号化工程の処理の流れを示す処理フロー図である。

第２の復号化工程は、例えば、第１の復号化工程（ステップＳ２１〜ステップＳ２４：図４）に対して、画像変換されたモノクロ画像を当該画像変換前の元画像を生成（再構成）する画像復元ステップ（ステップＳ２５）をさらに備える点で相違するが、その他の処理ステップは第１の復号化工程と実質的に相違しない。

第２の復号化工程が開始されると（ＳＴＡＲＴ）、表示処理装置３０Ｃが、まず、ステップＳ２１〜ステップＳ２４を順次行い、続いて、画像復元ステップ（ステップＳ２５）を行う。

画像復元ステップ（ステップＳ２５）では、画像復元部３６が、加算部３２から出力されるモノクロの合成画像に対して、当該画像変換される前の元画像を再構成する。画像復元部３６が元画像を再構成すると、画像復元ステップは完了し、第２の復号化工程は全処理ステップ（ステップＳ２１〜ステップＳ２５）を終了する（ＥＮＤ）。

本実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、画像伝送システム１Ｃ、監視装置２０Ｃおよび第２の画像伝送処理手順によれば、撮像画像を画像変換してモノクロ化したモノクロ撮像画像を用いて差分画像を生成するため、監視装置２０Ｃにおけるモノクロ参照画像２９および表示処理装置３０Ｃにおけるモノクロ参照画像３９の保存に必要なデータ量をさらに低減することができる。

さらに、画像伝送システム１Ｃ、監視装置２０Ｃおよび第２の画像伝送処理手順によれば、監視装置２０Ｃがモノクロ撮像画像を用いて差分画像を生成するため、監視装置２０Ｃおよび表示処理装置３０Ｃ間のデータ伝送量をより少なく抑えることができる。

なお、図６に示される画像伝送システム１Ｃは、表示処理装置３０Ｃを具備している構成例であるが、表示装置４０に表示させる画像がモノクロ画像でも差し支えないのであれば、画像復元部３６を省略して表示処理装置３０Ｃを構成することができる。すなわち、表示処理装置３０Ｃの代わりに表示処理装置３０Ａ（記憶部３４にはモノクロ参照画像群３９＿１〜３９＿ｋを保持）を具備する構成を採用してもよい。

画像復元部３６を省略した構成を採用した画像伝送システム１Ｃでは、元画像の復元が不要になるため、画像変換部２６において、上述した式（１）の代わりに下記式（４）に示される整数演算式を採用することができる。

［数２］
Ｙ＝７７×Ｒ＋１５０×Ｇ＋２９×Ｂ …（４）

画像復元部３６を省略した構成を採用した画像伝送システム１Ｃおよび監視装置２０Ｃ並びに当該画像伝送システム１Ｃが行う第２の画像伝送処理手順によれば、画像変換に係る演算として、上述した式（１）の代わりに上記式（４）に示される整数演算式を採用することによって、画像変換部２６が画像変換に係る演算を実行する際に浮動小数点演算が不要となり、当該演算に要する（消費する）クロック数を抑えることができる。

［第３の実施形態］
図９は、第３の実施形態に係る画像伝送システムの一例である画像伝送システム１Ｄの構成を示す概略図である。

なお、図９に示される記号「丸I」（○印内にローマ数字「I」が記入された記号）および「丸III」（○印内にローマ数字「III」が記入された記号）は、何れも結合子である。

画像伝送システム１Ｄは、画像伝送システム１Ａに対して、監視装置２０Ａの代わりに監視装置２０Ｄを、表示処理装置３０Ａの代わりに表示処理装置３０Ｄを具備する点と、監視装置２０Ｄおよび表示処理装置３０Ｄが対象物の撮像された日時を表す日時情報を取得して利用する点とが相違するが、その他の点では実質的に相違しない。
そこで、画像伝送システム１Ｄの説明では、画像伝送システム１Ａに対する相違点を中心に説明し、実質的に相違しない構成要素については同じ符号を付して説明を省略する。

画像伝送システム１Ｄは、例えば、監視装置２０Ｄと、表示処理装置３０Ｄとを具備する。監視装置２０Ｄおよび表示処理装置３０Ｄは、カメラ６０から撮像画像および姿勢情報に加えてさらに対象物が撮像された日時を表す日時情報を取得する。

カメラ６０は、例えば、画像伝送システム１Ａにおいて適用されるカメラ１０に対して、撮像部１１が対象物を撮像した日時を表す日時情報を生成し、生成した日時情報を出力する日時情報出力手段としての日時情報出力部１７をさらに備える。カメラ６０は、日時情報出力部１７が生成した日時情報を監視装置２０Ｄおよび表示処理装置３０Ｄへそれぞれ出力する。

なお、上述したカメラ６０は、姿勢情報検出部１６および日時情報出力部１７を備えている場合の例であるが、必ずしもカメラ６０自体が姿勢情報検出部１６および日時情報出力部１７を備えている必要はなく、カメラ６０の外部に、姿勢情報検出部１６や日時情報出力部１７が設けられていてもよい。

また、上述した日時情報出力部１７は、カメラ６０が対象物を撮像した日時を表す日時情報を生成して出力する例であるが、生成される日時情報は必ずしもカメラ６０が対象物を撮像した日時を表す情報でなくてもよい。例えば、画像を蓄積可能な記憶手段としてのバッファメモリと日時情報出力部１７とを監視装置２０Ｄに設けている場合、画像データをバッファメモリに取り込む際の日時を表す日時情報を生成するように日時情報出力部１７を構成してもよい。

さらに、カメラ６０は、カメラ１０および監視装置２０Ａ〜２０Ｃと同様に、監視装置２０Ｄに組み込まれて（一体的に）構成されてもよい。

監視装置２０Ｄは、例えば、監視装置２０Ａに対して、参照画像選択部２２Ａの代わりに参照画像選択部２２Ｄを備える。参照画像選択部２２Ｄは、参照画像選択部２２Ａと基本的な機能は同様であるが、参照画像選択の際に用いる画像の識別情報に日時情報をさらに含む点と、選択対象となる参照画像群２７０（２７０＿１〜２７０＿ｎ）および２７１（２７１＿１〜２７１＿ｎ）が日時情報とも関連付けられている点が相違する。

ここで、参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎおよび２７１＿１〜２７１＿ｎは、何れも参照画像群２７（２７＿１〜２７＿ｎ）に相当する画像群（ｎ枚の画像）であり、姿勢情報に加えて日時情報とも関連付けられている。

図９に例示される「参照画像（１，１；ｔ０）」から「参照画像（ｉ，ｊ；ｔ０）」は、図１等に例示される「参照画像（１，１）」から「参照画像（ｉ，ｊ）」に対して、さらに日時情報としての時刻ｔ０と関連付けられている参照画像を意味する。同様に、「参照画像（１，１；ｔ１）」から「参照画像（ｉ，ｊ；ｔ１）」は、「参照画像（１，１）」から「参照画像（ｉ，ｊ）」に対して、さらに日時情報としての時刻ｔ１と関連付けられている参照画像を意味する。

また、参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎは、時刻ｔ０における画像群である。参照画像群２７１＿１〜２７１＿ｎは、時刻ｔ１における画像群である。すなわち、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎのうち、日時情報としての時刻ｔ０と関連付けられている画像群が参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎであり、日時情報としての時刻ｔ１と関連付けられている画像群が参照画像群２７１＿１〜２７１＿ｎである。

監視装置２０Ｄにおいて、参照画像選択部２２Ｄは、姿勢情報検出部１６から受け取る姿勢情報および日時情報出力部１７から受け取る日時情報を画像の識別情報として受け取り、記憶部２４に保持される参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎおよび２７１＿１〜２７１＿ｎの中から受け取った姿勢情報および日時情報と関連付けられている１枚の画像を選択する。

表示処理装置３０Ｄは、例えば、表示処理装置３０Ａに対して、参照画像選択部３３Ａの代わりに参照画像選択部３３Ｄを備える。参照画像選択部３３Ｄは、参照画像選択部３３Ａと基本的な機能は同様であるが、選択参照画像３７＿ｋを選択する際に用いる画像の識別情報に日時情報をさらに含む点と、選択対象となる参照画像群３７０＿１〜３７０＿ｎおよび３７１＿１〜３７１＿ｎが日時情報とも関連付けられている点が相違する。

参照画像群３７０＿１〜３７０＿ｎおよび３７１＿１〜３７１＿ｎは、参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎおよび２７１＿１〜２７１＿ｎに相当する画像である。すなわち、参照画像群３７（３７＿１〜３７＿ｎ）のうち、日時情報としての時刻ｔ０と関連付けられている画像群が参照画像群３７０＿１〜３７０＿ｎであり、日時情報としての時刻ｔ１と関連付けられている画像群が参照画像群３７１＿１〜３７１＿ｎである。

表示処理装置３０Ｄにおいて、参照画像選択部３３Ｄは、姿勢情報検出部１６から受け取る姿勢情報および日時情報出力部１７から受け取る日時情報を画像の識別情報として受け取り、記憶部３４に保持される参照画像群３７０＿１〜３７０＿ｎおよび３７１＿１〜３７１＿ｎの中から受け取った姿勢情報および日時情報と関連付けられている１枚の画像を選択する。

なお、第３の実施形態に係る画像伝送方法は、第１の実施形態に係る画像伝送方法に対して、日時情報と関連付けられていない参照画像群２７＿１〜２７＿ｎ並びに３７＿１〜３７＿ｎの代わりに、それぞれ、日時情報とも関連付けられている参照画像群２７０＿１〜２７０＿ｎおよび２７１＿１〜２７１＿ｎ並びに参照画像群３７０＿１〜３７０＿ｎおよび３７１＿１〜３７１＿ｎから選択される点で相違するが、その他の点は実質的に相違しない。

すなわち、第１の画像伝送処理手順における画像の識別情報に、姿勢情報および日時情報を含む画像伝送処理手順が、第３の実施形態に係る画像伝送方法の一例である第３の画像伝送処理手順となる。

本実施形態によれば、日時の違いに応じた参照画像２７０＿ｋ，２７１＿ｋおよび３７０＿ｋ,３７１＿ｋの選択が可能となるため、朝、昼、夜といった時間帯や春、夏、秋、冬といった季節による映像の違い（特に照度）にも対応することができる。

なお、上述した画像伝送システム１Ｄは、画像伝送システム１Ａにおいて参照画像選択部２２Ａおよび３３Ａの代わりに参照画像選択部２２Ｄおよび３３Ｄを備える構成例であるが、必ずしも参照画像選択部２２Ａおよび３３Ａを備える画像伝送システム１Ａに限定されるものではない。すなわち、参照画像選択部２２Ａおよび３３Ａを具備する画像伝送システム１Ｂ，１Ｃ等の他の画像伝送システムへの参照画像選択部２２Ｄおよび３３Ｄの適用を妨げるものではなく、参照画像選択部２２Ａおよび３３Ａの代わりに参照画像選択部２２Ｄおよび３３Ｄを備える構成を適用することができる。

以上、上述した画像伝送システム１Ａ〜１Ｄ、監視装置２０Ａ〜２０Ｄおよび画像伝送方法によれば、カメラ１０または６０が撮影した撮像画像と基本的には移動する物体がない場合に撮像画像と酷似する（ほとんど差異が無い）参照画像との差分をとった差分画像を表示処理装置３０Ａ〜３０Ｄ側へ伝送するため、狭帯域な通信環境下においてもデータ伝送できる。

また、上述した画像伝送システム１Ａ〜１Ｄ、監視装置２０Ａ〜２０Ｄおよび画像伝送方法によれば、監視装置２０Ａ〜２０Ｄにおいて生成される差分画像が、伝送したい元の画像（減算される画像）とは顕著に異なる画像であるため、伝送される差分画像が第三者に傍受された（情報漏洩した）としても、ユーザが本来伝送したい元の画像を第三者が確認することはできず、高い秘匿性を確保することができる。

画像伝送システム１Ｂ（監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ｂ）および画像伝送システム１Ｂを用いた画像伝送方法においては、監視装置２０Ｂの外部に参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持させる構成および表示処理装置３０Ｂの外部に参照画像群３７＿１〜３７＿ｎを保持させる構成のうち少なくとも一方の構成が採用されるため、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを保持する記憶部２４を省略した監視装置２０Ｂを構成したり、参照画像群３７＿１〜３７＿ｎを保持する記憶部３４を省略した表示処理装置３０Ｂを構成したりすることができ、監視装置２０Ｂや表示処理装置３０Ｂにおける記憶領域をより小さく抑えることができる。

また、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎおよび３７＿１〜３７＿ｎを、監視装置２０Ｂおよび表示処理装置３０Ｂの外部に保持させることで、監視装置２０Ｂにおいて選択される参照画像群２７＿１〜２７＿ｎを表示処理装置３０Ｂにおいて選択される参照画像群３７＿１〜３７＿ｎとして用いることができる。すなわち、参照画像群２７＿１〜２７＿ｎと参照画像群３７＿１〜３７＿ｎとを共用化できる。従って、画像伝送システム１Ｂではシステム全体で必要とする記憶容量をより少なく抑えることができる。

また、画像伝送システム１Ｃ（監視装置２０Ｃおよび表示処理装置３０Ｃ）を適用する場合、表示処理装置３０Ｃへ伝送される差分画像およびモノクロ参照画像群２９＿１〜２９＿ｎおよび３９＿１〜３９＿ｎがモノクロ画像となるため、監視装置２０Ｃにおけるモノクロ参照画像群２９＿１〜２９＿ｎおよび表示処理装置３０Ｃにおけるモノクロ参照画像群３９＿１〜３９＿ｎの保存に必要なデータ量をさらに低減することができる。

さらに、画像伝送システム１Ｄ（監視装置２０Ｄおよび表示処理装置３０Ｄ）を適用する場合、日時の違いに応じた参照画像２７０＿ｋ（または２７１＿ｋ）および３７０＿ｋ（または３７１＿ｋ）の選択が可能となるため、朝、昼、夜といった時間帯や春、夏、秋、冬といった季節による映像の違いにも対応することができる。

なお、上述した実施形態において説明した「プロセッサ」とは、例えば、専用または汎用のＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、およびフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等のプログラムを実行可能な演算処理回路を意味する。プロセッサは、記憶回路に保存されるプログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。

また、記憶回路にプログラムにプログラムを保存するかわりに、プロセッサを構成する回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで各種機能を実現する。

さらに、複数の独立したプロセッサを組み合わせてプログラムを実行可能な演算処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現してもよい。プロセッサが複数設けられる場合、プログラムを記憶する記憶回路は、プロセッサごとに個別に設けられてもよいし、複数のプロセッサの機能に対応するプログラムを幾つか集約して設けてもよい。

なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階では、上述した実施例以外にも様々な形態で実施することができる。

例えば、カメラ１０，６０の撮像画像を保持する記憶手段および保持した画像から指定された画像を転送する画像転送手段を当該カメラ１０，６０または監視装置２０Ａ〜２０Ｄに追設したり、カメラ１０または６０と監視装置２０Ａ〜２０Ｃまたは２０Ｄとを一体的に構成したり、表示処理装置３０Ａ〜３０Ｄと表示装置４０とを一体的に構成したりする等して本発明を実施してもよい。

本発明は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、追加、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１Ａ〜１Ｄ…画像伝送システム、１０，６０…カメラ、１１…撮像部、１６…姿勢情報検出部、１７…日時情報出力部、２０Ａ〜２０Ｄ…監視装置、２１…減算部、２２Ａ，２２Ｄ…参照画像選択部、２３…画像符号化部、２４…記憶部、２６…画像変換部、２７（２７＿１〜２７＿ｎ），３７（３７＿１〜３７＿ｎ），２７０（２７０＿１〜２７０＿ｎ），２７１（２７１＿１〜２７１＿ｎ），３７０（３７０＿１〜３７０＿ｎ），３７１（３７１＿１〜３７１＿ｎ）…参照画像群、２７＿ｋ，３７＿ｋ，２７０＿ｋ，２７１＿ｋ，３７０＿ｋ，３７１＿ｋ…選択参照画像、２８…パノラマ画像、２９（２９＿１〜２９＿ｎ），３９（３９＿１〜３９＿ｎ）…モノクロ参照画像群、２９＿ｋ，３９＿ｋ…モノクロ選択参照画像、３０Ａ〜３０Ｄ…表示処理装置、３１…画像復号化部、３２…加算部、３３Ａ，３３Ｄ…参照画像選択部、３４…記憶部、３６…画像復元部、４０…表示装置、５０…記憶装置。

Claims (6)

1. 一の画像から前記一の画像の範囲を含む参照画像を減算して前記一の画像と前記参照画像との差分画像を生成し、生成した差分画像の画像データを符号化する符号化手段と、
   前記差分画像の符号化された画像データを復号化して得られる前記差分画像と前記差分画像を生成する際に減算した前記参照画像とを加算し、前記一の画像に相当する合成画像を生成する復号化手段とを具備し、
   前記一の画像は、対象物を撮像する撮像手段が駆動可能な範囲を撮像して得られる少なくとも一つの撮像画像から選択される一つの撮像画像と同じ画像範囲を有する画像であって、
   前記符号化手段は、
   前記撮像手段が前記撮像画像を得る際における前記撮像手段の姿勢を表す姿勢情報と関連付けられ、前記撮像画像と同じ範囲を撮像した前記参照画像を保持する第１の記憶領域にアクセスして、前記第１の記憶領域に保持される前記参照画像の中から、前記姿勢情報を検出する姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第１の参照画像選択部と、
   前記一の画像と前記第１の参照画像選択部が前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像とを受け取り、前記一の画像と前記参照画像との差分画像を得る減算部と、
   前記差分画像を表す差分画像データを符号化する画像符号化部と、
   前記撮像画像をモノクロ化したモノクロ撮像画像を得る画像変換部と、を備えて前記モノクロ撮像画像を前記一の画像として前記減算部へ出力し、
   前記復号化手段は、
   有線または無線の通信媒体を介して通信可能に接続される前記符号化手段から前記差分画像データを受け取り、前記差分画像データを復号化してモノクロの前記差分画像を得る画像復号化部と、
   前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を保持する第２の記憶領域にアクセスして、前記第２の記憶領域に保持される参照画像の中から、前記姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第２の参照画像選択部と、
   前記第２の参照画像選択部が入力される前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像と前記画像復号化部が復号化して得られる前記差分画像とを加算し、前記モノクロ撮像画像に相当するモノクロの合成画像を得る加算部と、
   前記加算部が得る前記モノクロの合成画像に対して、前記撮像画像に相当する画像を得る画像復元部とを備え、
   前記第２の記憶領域は、前記第１の記憶領域と同じ記憶領域であり、
   前記第２の参照画像選択部は、前記第１の参照画像選択部がアクセスする前記第１の記憶領域と同じ記憶領域にアクセスして前記第１の参照画像選択部が選択した前記参照画像を選択することを特徴とする画像伝送システム。
2. 一の画像から前記一の画像の範囲を含む参照画像を減算して前記一の画像と前記参照画像との差分画像を生成し、生成した差分画像の画像データを符号化する符号化手段と、
   前記差分画像の符号化された画像データを復号化して得られる前記差分画像と前記差分画像を生成する際に減算した前記参照画像とを加算し、前記一の画像に相当する合成画像を生成する復号化手段とを具備し、
   前記一の画像は、対象物を撮像する撮像手段が駆動可能な範囲を撮像して得られる少なくとも一つの撮像画像から選択される一つの撮像画像と同じ画像範囲を有する画像であって、
   前記符号化手段は、
   前記撮像手段が前記撮像画像を得る際における前記撮像手段の姿勢を表す姿勢情報と関連付けられ、前記撮像画像と同じ範囲を撮像した前記参照画像を保持する第１の記憶領域にアクセスして、前記第１の記憶領域に保持される前記参照画像の中から、前記姿勢情報を検出する姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第１の参照画像選択部と、
   前記一の画像と前記第１の参照画像選択部が前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像とを受け取り、前記一の画像と前記参照画像との差分画像を得る減算部と、
   前記差分画像を表す差分画像データを符号化する画像符号化部と、を備え、
   前記復号化手段は、
   有線または無線の通信媒体を介して通信可能に接続される前記符号化手段から前記差分画像データを受け取り、前記差分画像データを復号化する画像復号化部と、
   前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を保持する第２の記憶領域にアクセスして、前記第２の記憶領域に保持される参照画像の中から、前記姿勢情報検出手段から入力される前記姿勢情報と関連付けられている前記参照画像を選択する第２の参照画像選択部と、
   前記第２の参照画像選択部が入力される前記姿勢情報に基づいて選択した前記参照画像と前記画像復号化部が復号化して得られる前記差分画像とを加算した画像を得る加算部とを備え、
   前記第２の記憶領域は、前記第１の記憶領域と同じ記憶領域であり、
   前記第２の参照画像選択部は、前記第１の参照画像選択部がアクセスする前記第１の記憶領域と同じ記憶領域にアクセスして前記第１の参照画像選択部が選択した前記参照画像を選択することを特徴とする画像伝送システム。
3. 前記符号化手段は、前記差分画像に含まれる判定領域の輝度差が、所定値よりも大きいか否かを判定する判定部を備える請求項１又は請求項２記載の画像伝送システム。
4. 前記符号化手段および前記復号化手段の少なくとも一方は、前記差分画像に含まれる判定領域の輝度差が、所定値よりも大きいか否かの判定結果を示す情報を前記判定部から受け取る一方、受け取る情報に基づいて把握される前記判定結果が、前記輝度差が前記所定値よりも大きい旨を示す判定結果である場合、警報を出力する発報部を備える請求項３記載の画像伝送システム。
5. 前記参照画像は、前記撮像手段によって、少なくとも二つの異なる日時に撮像されたそれぞれの画像を含んでおり、前記それぞれの画像は、前記姿勢情報に加えて日時を表す日時情報とも関連付けられている請求項１から４の何れか一項に記載の画像伝送システム。
6. 撮像手段が撮像した画像を保持する記憶手段と、
   前記記憶手段に保持される画像のうち指定された画像を読み出して前記符号化手段へ転送する画像転送手段とをさらに設けた請求項１から５の何れか一項に記載の画像伝送システム。
   

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