JP6737528B2 - 監視カメラ制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、監視カメラの設置角の変化を検出する監視カメラ制御装置に関するものである。

従来から、映像監視システムにおいては、監視カメラが設置されている土台、あるいは、支柱自体が、天候・災害・経年劣化等の影響を受けて設置角が変化した場合、オペレータが、監視カメラが撮像した映像を見て変化を判断し、現地に赴いて、施設時の撮影方向・画角に手動で再調整を行う必要があった。
一方、監視カメラの移動を検出する技術として、例えば、特許文献１には、基準軸方向に沿った加速度を、予め記憶させておいた基準値と比較して、基準軸方向に沿った加速度の変化量を求め、当該変化量によって監視カメラの不正移動を検出し、警報を出力する技術が開示されている。

特開２０１２−７０２２３号公報

しかしながら、特許文献１に開示されているような技術では、監視カメラの不正移動を警報によってオペレータに通知することができたとしても、オペレータは、現地に赴き、手動で撮影方向、あるいは、画角の再調整をする必要があり、撮影方向、あるいは、画角の再調整には、時間と手間がかかるという課題があった。
特許文献１においては、監視カメラが撮像部をパン・チルト等させるための駆動部を備えている場合には、監視カメラの姿勢変化を検出した際に、基準姿勢に戻るように制御することが開示されているが、パン方向あるいはチルト方向の姿勢変化を検出できたとしても、例えば、監視カメラの回転方向、横滑り方向、縦滑り方向等、パン方向あるいはチルト方向以外の方向への姿勢変化を検出することができず、依然として、オペレータは、現地に赴き、手動で撮影方向、あるいは、画角の再調整をする必要があるという課題を解消しきれていないという課題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、オペレータが現地に赴くことなく、監視カメラの撮像方向、あるいは、画角の再調整を自動で行うことができる監視カメラ制御装置を提供することを目的としている。

この発明に係る監視カメラ制御装置は、監視カメラの設置角を取得する監視カメラとは別に設置される外部センサから監視カメラの設置角を示すカメラ設置角情報を取得する設置角度取得部と、設置角度取得部からの基準位置におけるカメラ設置角情報と、設置角度取得部からの現在位置におけるカメラ設置角情報とに基づき、基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における監視カメラの設置角との差分が閾値以上であるか否かを判定する制御部と、制御部が、基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における監視カメラの設置角との差分が閾値以上であると判定した場合に、基準位置におけるカメラ設置角情報と現在位置におけるカメラ設置角情報を参照し、監視カメラを現在位置から基準位置に戻すためのレンズ制御量および雲台制御量を算出する補正量演算部と、補正量演算部が算出したレンズ制御量に基づき、監視カメラにおけるレンズ位置を調整させるレンズ制御部と、補正量演算部が算出した雲台制御量に基づき、監視カメラにおける雲台位置を調整させる雲台制御部とを備えたものである。

この発明によれば、オペレータが現地に赴くことなく、監視カメラの撮像方向、あるいは、画角の再調整を自動で行うことができる。

この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置を搭載した監視カメラの構成図である。 この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置の構成図である。 この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置が備える制御部の構成図である。 この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置の動作を説明するフローチャートである。 図４のステップＳＴ４０１における基準位置情報登録処理の動作を詳細に説明するフローチャートである。 図４のステップＳＴ４０３における現在位置情報登録処理の動作を詳細に説明するフローチャートである。 図７Ａ，図７Ｂは、この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る監視カメラ制御装置を搭載した監視カメラとオペレータ監視装置とからなる監視システムの構成図である。 この発明の実施の形態２に係る監視カメラ制御装置の構成図である。 この発明の実施の形態２に係る監視カメラ制御装置が備える制御部の構成図である。 この発明の実施の形態２に係る監視カメラ制御装置の動作を説明するフローチャートである。 の発明の実施の形態３に係る監視カメラ制御装置を搭載した監視カメラの構成図である。 この発明の実施の形態３に係る監視カメラ制御装置の構成図である。 この発明の実施の形態３に係る監視カメラ制御装置が備える制御部の構成図である。 この発明の実施の形態３に係る監視カメラ制御装置の動作を説明するフローチャートである。 図１５のステップＳＴ１５０１における基準位置情報登録処理の動作を詳細に説明するフローチャートである。 図１５のステップＳＴ１５０３における現在位置情報登録処理の動作を詳細に説明するフローチャートである。 実施の形態３において、全方位カメラである監視カメラが、中心位置固定で回転した場合に、補正量演算部による、監視カメラを基準位置に戻すための画像切り出し位置の算出動作の一例を説明する図である。 実施の形態３において、全方位カメラである監視カメラが、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸を中心に平行移動した場合に、補正量演算部による、監視カメラを基準位置に戻すための画像切り出し位置の算出動作の一例を説明する図である。 この発明の実施の形態５に係るカメラ制御装置を搭載した監視カメラの構成図である。 この発明の実施の形態５に係る監視カメラ制御装置の構成図である。 この発明の実施の形態５に係る監視カメラ制御装置が備える制御部の構成図である。 この発明の実施の形態５に係る監視カメラ制御装置の動作を説明するフローチャートである。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置１を搭載した監視カメラ１００の構成図である。
以下の説明においては、一例として、この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置１が、監視カメラ１００に搭載されるものとする。また、この実施の形態１において、監視カメラ１００は、レンズ機構３０を備え、雲台機構４０を有する雲台（図示省略）を装備した旋回監視カメラを想定している。この実施の形態１では、雲台も含めて監視カメラ１００というものとする。
また、監視カメラ１００の監視カメラ制御装置１は、外部センサ２とネットワークを介して接続される。

外部センサ２は、例えば、監視カメラ１００が設置される土台、あるいは、支柱等に設置され、監視カメラ１００の設置角を取得するセンサである。具体的には、外部センサ２は、電子コンパス、傾斜センサ、ジャイロセンサすなわち角速度センサ、加速度センサ等である。これらの外部センサ２から出力される監視カメラ１００の設置角の情報に基づき、監視カメラ１００が設置されている土台、あるいは、支柱自体の設置角が、天候、災害、経年劣化等の影響を受けて変化したことを検知、あるいは、測定可能となる。
監視カメラ制御装置１は、これらの外部センサ２から出力される監視カメラ１００の設置角の情報を取得し、監視カメラ１００の設置角に変化があったと判定した場合に、監視カメラ１００が備えるレンズ機構３０、および、雲台機構４０の位置を調整する制御を行う。

雲台が有する雲台機構４０は、監視カメラ１００を、パン方向、チルト方向、ロール、横滑り方向、縦滑り方向に、機械的に動作させる機能である。雲台機構４０は、具体的には、モータ等で構成される。なお、パン方向とは、水平、あるいは、左右方向であり、チルト方向とは、垂直、あるいは、上下方向であり、ロールとは回転のことである。
レンズ機構３０とは、ズーム、フォーカス、画像ローテーションすなわち回転等の機能である。

なお、ここでは、図１に示すように、監視カメラ制御装置１が、監視カメラ１００に搭載されているものとするが、これに限らず、監視カメラ制御装置１は、監視カメラ１００の外部に備えられ、インターネット等の通信網を介して、監視カメラ１００におけるレンズ機構３０、および、雲台機構４０の制御を行うものであってもよい。

図２は、この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置１の構成図である。
図２に示すように、監視カメラ制御装置１は、設置角度取得部１１と、制御部１２と、補正量演算部１３と、レンズ制御部１４と、雲台制御部１５と、記憶部１６とを備える。
制御部１２は、設置角度取得部１１、補正量演算部１３、レンズ制御部１４、雲台制御部１５の動作を制御する。

図３は、この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置１が備える制御部１２の構成図である。
制御部１２は、図３に示すように、レンズ制御要求部１２１と、雲台制御要求部１２２と、設置角取得要求部１２３と、位置登録制御部１２４と、差分判定部１２５と、補正量算出要求部１２６と、タイミング判定部１２７とからなる。
レンズ制御要求部１２１は、レンズ制御部１４に対してレンズ位置取得要求を出力し、レンズ制御部１４から、ズーム、フォーカス、画像ローテーション等の、レンズ、すなわち、レンズ機構３０の位置に関する情報をレンズ機構位置情報として取得する。レンズ制御要求部１２１は、レンズ制御部１４からレンズ機構位置情報を取得すると、当該レンズ機構位置情報を、位置登録制御部１２４に出力する。
また、レンズ制御要求部１２１は、レンズ制御部１４に対して、補正量演算部１３が算出したレンズ制御量に基づきレンズ機構３０を調整させるレンズ調整指示を出力する。

雲台制御要求部１２２は、雲台制御部１５に対して雲台位置取得要求を出力し、雲台制御部１５から、パン、チルト等の雲台の位置に関する情報を、雲台機構位置情報として取得する。雲台制御要求部１２２は、雲台制御部１５から雲台機構位置情報を取得すると、当該雲台機構位置情報を、位置登録制御部１２４に出力する。
また、雲台制御要求部１２２は、雲台制御部１５に対して、補正量演算部１３が算出した雲台制御量に基づき、雲台機構４０を調整させる雲台調整指示を出力する。

設置角取得要求部１２３は、例えば、監視カメラ１００設置時等、予め設定された時点、あるいは、タイミング判定部１２７が制御タイミングになったと判定した場合に、設置角度取得部１１に対して設置角取得要求を出力し、設置角度取得部１１から、カメラ設置角情報を取得する。
設置角取得要求部１２３は、例えば、監視カメラ１００設置時等、予め設定された時点に設置角度取得部１１から取得したカメラ設置角情報を、基準位置におけるカメラ設置角情報として、取得日時と紐付けて位置登録制御部１２４に出力する。
なお、この実施の形態１では、監視カメラ１００が正常、すなわち、所望の監視エリアを適切に撮像できるような設置角で設置されている位置を、基準位置というものとする。
また、設置角取得要求部１２３は、制御タイミングに設置角度取得部１１から取得したカメラ設置角情報を、現在位置におけるカメラ設置角情報として、取得日時と紐付けて位置登録制御部１２４に出力する。なお、この実施の形態１では、予め設定された制御タイミングになった時点の、監視カメラ１００が設置されている位置を、現在位置というものとする。そして、この実施の形態１では、当該現在位置におけるカメラ設置角情報、すなわち、予め設定された制御タイミングにおける最新のカメラ設置角情報を、現在位置におけるカメラ設置角情報とする。
なお、基準位置におけるカメラ設置角情報、あるいは、現在位置におけるカメラ設置角情報と紐付けられる取得日時の情報は、例えば、制御部１２が内部的に保持している時計から取得して付与されるようにすればよい。

位置登録制御部１２４は、設置角取得要求部１２３から出力された、基準位置におけるカメラ設置角情報を、基準位置情報として記憶部１６に記憶させる。また、位置登録制御部１２４は、設置角取得要求部１２３から出力された、現在位置におけるカメラ設置角情報を、現在位置情報として記憶部１６に記憶させる。これにより、記憶部１６には、基準位置におけるカメラ設置角情報、および、現在位置におけるカメラ設置角情報が、取得日時の情報と紐付けられて記憶されることになる。また、位置登録制御部１２４は、レンズ制御要求部１２１からレンズ機構位置情報を取得し、雲台制御要求部１２２から雲台位置情報を取得して、それぞれ、基準位置におけるカメラ設置角情報あるいは現在位置におけるカメラ設置角情報と関連付けて、記憶部１６に記憶させる。

差分判定部１２５は、記憶部１６が記憶する基準位置情報と最新の現在位置情報とに基づき、基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であるか否かを判定する。差分判定部１２５は、基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であると判定した場合、当該基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上である旨の情報を、補正量算出要求部１２６に出力する。
補正量算出要求部１２６は、差分判定部１２５から、基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上である旨の情報が出力された場合に、補正量演算部１３に対して補正量算出要求を出力し、補正量演算部１３から、レンズ機構３０を現在位置から基準位置に戻すためのレンズ制御量、および、雲台機構４０を現在位置から基準位置に戻すための雲台制御量を取得する。補正量算出要求部１２６は、取得したレンズ制御量、および、雲台制御量の情報を、それぞれ、レンズ制御要求部１２１、雲台制御要求部１２２に出力する。

タイミング判定部１２７は、監視カメラ１００の制御を行う制御タイミングになったか否かを判定する。
なお、この実施の形態１において、監視カメラ１００の制御とは、監視カメラの監視カメラ１００が備えるレンズ機構３０、および、雲台が有する雲台機構４０の位置を調整する制御のことをいう。タイミング判定部１２７は、監視カメラ１００のレンズ機構３０、および、雲台機構４０の位置の情報を確認する制御タイミングになったか否かを判定する。
当該制御タイミングは、予め設定された一定周期とする。

図２の説明に戻る。
設置角度取得部１１は、設置角取得要求部１２３から設置角取得要求が出力されると、外部センサ２から、現在の監視カメラ１００自身の設置角の情報をカメラ設置角情報として取得し、取得したカメラ設置角情報を設置角取得要求部１２３に出力する。なお、この実施の形態１において、外部センサ２から取得されるカメラ設置角情報とは、監視カメラ１００が設置されている方角あるいは設置傾斜の情報を含む。
補正量演算部１３は、補正量算出要求部１２６から補正量算出要求が出力されると、記憶部１６に記憶されている基準位置情報と現在位置情報とを参照し、レンズ機構３０を現在位置から基準位置に戻すためのレンズ制御量、および、雲台機構４０を現在位置から基準位置に戻すための雲台制御量を算出する。なお、この実施の形態１では、レンズ制御量および雲台制御量を、補正量ともいうものとする。

レンズ制御部１４は、レンズ制御要求部１２１からレンズ位置取得要求が出力されると、レンズ機構３０から、現在のレンズ、すなわち、レンズ機構３０の位置に関する情報を取得し、レンズ機構位置情報としてレンズ制御要求部１２１に出力する。また、レンズ制御部１４は、レンズ制御要求部１２１からレンズ調整指示が出力されると、レンズ制御要求部１２１から取得したレンズ制御量に基づき、レンズ機構３０を調整する。具体的には、レンズ制御部１４は、レンズ機構３０に対して、レンズ制御量に基づき、監視カメラ１００のレンズのズーム、フォーカス、画像ローテーションすなわち回転を調整させる。

雲台制御部１５は、雲台制御要求部１２２から雲台位置取得要求が出力されると、雲台機構４０から、現在の雲台の位置に関する情報を取得し、雲台機構位置情報として雲台制御要求部１２２に出力する。また、雲台制御部１５は、雲台制御要求部１２２から雲台調整指示が出力されると、雲台制御要求部１２２から取得した雲台制御量に基づき、雲台機構４０を調整する。具体的には、雲台制御部１５は、雲台機構４０に対して、雲台制御量に基づき、雲台のパン方向、チルト方向、ロール、横滑り方向、縦滑り方向の動作を調整させる。
記憶部１６は、基準位置情報および現在位置情報を記憶する。なお、この実施の形態１では、図２に示すように、監視カメラ制御装置１が記憶部１６を備えるようにしたが、これに限らず、記憶部１６は、監視カメラ制御装置１の外部の、監視カメラ制御装置１が参照可能な場所に備えられるようにしてもよい。

図４は、この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置１の動作を説明するフローチャートである。
例えば、監視カメラ１００設置時等、予め設定された時点で、制御部１２は、基準位置情報登録処理を行う（ステップＳＴ４０１）。具体的には、制御部１２は、監視カメラ１００の設置時等に、管理者等からの基準位置情報登録指示を受け付け、当該基準位置情報登録指示を受け付けると、当該ステップＳＴ４０１の処理を行う。管理者等は、例えば、監視カメラ１００に設置された指示ボタンを押下する等して、基準位置情報登録指示を行うようにすればよい。なおこれは一例に過ぎず、制御部１２は、その他の方法で基準位置情報登録指示を受け付けるようにしてもよい。

ここで、図５は、図４のステップＳＴ４０１における基準位置情報登録処理の動作を詳細に説明するフローチャートである。
まず、制御部１２の設置角取得要求部１２３は、設置角度取得部１１に対して設置角取得要求を出力する（ステップＳＴ５０１）。
設置角度取得部１１は、設置角取得要求を受け付け、外部センサ２から、現在の監視カメラ１００自身の設置角の情報をカメラ設置角情報として取得し、取得したカメラ設置角情報を設置角取得要求部１２３に出力する（ステップＳＴ５０２）。
設置角取得要求部１２３は、設置角度取得部１１からカメラ設置角情報を取得すると、当該カメラ設置角情報を、基準位置におけるカメラ設置角情報として、取得日時と紐付けて位置登録制御部１２４に出力する。

制御部１２のレンズ制御要求部１２１は、レンズ制御部１４に対してレンズ位置取得要求を出力する（ステップＳＴ５０３）。
レンズ制御部１４は、レンズ機構３０から、現在のレンズ、すなわち、レンズ機構３０の位置に関する情報を取得し、レンズ機構位置情報としてレンズ制御要求部１２１に出力する（ステップＳＴ５０４）。
レンズ制御要求部１２１は、レンズ制御部１４からレンズ機構位置情報を取得すると、当該レンズ機構位置情報を、基準位置におけるレンズ機構位置情報として、位置登録制御部１２４に出力する。

雲台制御要求部１２２は、雲台制御部１５に対して雲台位置取得要求を出力する（ステップＳＴ５０５）。
雲台制御部１５は、雲台機構４０から、現在の雲台の位置に関する情報を取得し、雲台機構位置情報として雲台制御要求部１２２に出力する（ステップＳＴ５０６）。
雲台制御要求部１２２は、雲台制御部１５から雲台機構位置情報を取得すると、当該雲台機構位置情報を、基準位置における雲台機構位置情報として、位置登録制御部１２４に出力する。

位置登録制御部１２４は、ステップＳＴ５０２において設置角取得要求部１２３から出力された、取得日時と紐付けられた、基準位置におけるカメラ設置角情報を、基準位置情報として記憶部１６に記憶させる（ステップＳＴ５０７）。また、位置登録制御部１２４は、ステップＳＴ５０４においてレンズ制御要求部１２１から出力された基準位置におけるレンズ機構位置情報と、ステップＳＴ５０６において雲台制御要求部１２２から出力された基準位置における雲台機構位置情報とを、基準位置情報に対応付けて記憶部１６に記憶させる。

図４のフローチャートに戻る。
ステップＳＴ４０１において、基準位置情報登録処理が行われると、制御部１２のタイミング判定部１２７は、監視カメラ１００の制御を行う制御タイミングになったか否かを判定する（ステップＳＴ４０２）。
ステップＳＴ４０２において、制御タイミングではないと判断した場合（ステップＳＴ４０２の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ４０２の処理を繰り返し、制御タイミングになるまで待機する。

ステップＳＴ４０２において、制御タイミングになったと判断した場合（ステップＳＴ４０２の“ＹＥＳ”の場合）、制御部１２は、現在位置情報登録処理を行う（ステップＳＴ４０３）。

ここで、図６は、図４のステップＳＴ４０３における現在位置情報登録処理の動作を詳細に説明するフローチャートである。
設置角取得要求部１２３は、設置角度取得部１１に対して設置角取得要求を出力する（ステップＳＴ６０１）。
設置角度取得部１１は、設置角取得要求を受け付け、外部センサ２から、現在の監視カメラ１００自身の設置角の情報をカメラ設置角情報として取得し、取得したカメラ設置角情報を設置角取得要求部１２３に出力する（ステップＳＴ６０２）。
設置角取得要求部１２３は、設置角度取得部１１からカメラ設置角情報を取得すると、当該カメラ設置角情報を、現在位置におけるカメラ設置角情報として、取得日時と紐付けて位置登録制御部１２４に出力する。

制御部１２のレンズ制御要求部１２１は、レンズ制御部１４に対してレンズ位置取得要求を出力する（ステップＳＴ６０３）。
レンズ制御部１４は、レンズ機構３０から、現在のレンズ、すなわち、レンズ機構３０の位置に関する情報を取得し、レンズ機構位置情報としてレンズ制御要求部１２１に出力する（ステップＳＴ６０４）。
レンズ制御要求部１２１は、レンズ制御部１４からレンズ機構位置情報を取得すると、当該レンズ機構位置情報を、現在位置におけるレンズ機構位置情報として、位置登録制御部１２４に出力する。

雲台制御要求部１２２は、雲台制御部１５に対して雲台位置取得要求を出力する（ステップＳＴ６０５）。
雲台制御部１５は、雲台機構４０から、現在の雲台の位置に関する情報を取得し、雲台機構位置情報として雲台制御要求部１２２に出力する（ステップＳＴ６０６）。
雲台制御要求部１２２は、雲台制御部１５から雲台機構位置情報を取得すると、当該雲台機構位置情報を、現在位置における雲台機構位置情報として、位置登録制御部１２４に出力する。

位置登録制御部１２４は、ステップＳＴ６０２において設置角取得要求部１２３から出力された、取得日時と紐付けられた、現在位置におけるカメラ設置角情報を、現在位置情報として記憶部１６に記憶させる（ステップＳＴ６０７）。また、位置登録制御部１２４は、ステップＳＴ６０４においてレンズ制御要求部１２１から出力された現在位置におけるレンズ機構位置情報と、ステップＳＴ６０６において雲台制御要求部１２２から出力された現在位置における雲台機構位置情報とを、現在位置情報に対応付けて記憶部１６に記憶させる。

図４のフローチャートに戻る。
差分判定部１２５は、記憶部１６を参照し、記憶部１６が記憶する基準位置情報と最新の現在位置情報とに基づき、基準位置と現在位置との差分が閾値以上か否かを判定する（ステップＳＴ４０４）。具体的には、差分判定部１２５は、記憶部１６が記憶する基準位置情報、すなわち、基準位置におけるカメラ設置角情報と、記憶部１６が記憶する現在位置情報、すなわち、現在位置におけるカメラ設置角情報とを比較し、基準位置における監視カメラ１００の設置角と現在位置における監視カメラ１００の設置角との差分が閾値以上であれば、監視カメラ１００の撮像方向、あるいは、画角の調整が必要であると判断し、基準位置における監視カメラ１００の設置角と現在位置における監視カメラ１００の設置角との差分が閾値未満であれば、監視カメラ１００の撮像方向、あるいは、画角の調整が必要ではないと判断する。なお、閾値は、適宜設定可能とする。
ステップＳＴ４０４において、基準位置と現在位置との差分が閾値以上ではないと判定した場合（ステップＳＴ４０４の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ４０２に戻る。

ステップＳＴ４０４において、基準位置と現在位置との差分が閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ４０４の“ＹＥＳ”の場合）、すなわち、監視カメラ１００の撮像方向、あるいは、画角の調整が必要であると判定した場合、差分判定部１２５は、当該基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上である旨の情報を、補正量算出要求部１２６に出力する。
そして、補正量算出要求部１２６は、補正量演算部１３に対して補正量算出要求を出力する（ステップＳＴ４０５）。

補正量演算部１３は、記憶部１６に記憶されている基準位置情報と現在位置情報とを参照し、レンズ機構３０を現在位置から基準位置に戻すためのレンズ制御量、および、雲台機構４０を現在位置から基準位置に戻すための雲台制御量を算出する（ステップＳＴ４０６）。

ここで、補正量演算部１３による、レンズ制御量、および、雲台制御量の算出方法の一例を説明する。
なお、ここでは、一例として、外部センサ２として電子コンパス、ジャイロセンサ等の角速度センサ、３軸の加速度センサが用いられ、監視カメラ制御装置１は、電子コンパス、角速度センサ、加速度センサから監視カメラ１００のカメラ設置角情報を取得するものとする。

外部センサ２を電子コンパスとする場合、設置角度取得部１１は、２軸（Ｘ，Ｙ）に対する監視カメラ１００の角度を取得し、制御部１２は、当該２軸に対する変化角度の情報を、基準位置情報および現在位置情報として記憶部１６に記憶させる。なお、２軸（Ｘ，Ｙ）とは、監視カメラ１００のパン方向、および、チルト方向を意味する。
補正量演算部１３は、基準位置から現在位置への監視カメラ１００の設置角の変化角度を取得し、当該変化角度から、雲台機構４０のパンモータの補正量、チルトモータの補正量を算出する。

また、外部センサ２がジャイロセンサ等の角速度の情報を出力するセンサの場合、設置角度取得部１１は、３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を軸として、当該３軸に対する監視カメラ１００の角速度［ｒａｄ／ｓｅｃ］を取得し、制御部１２は、当該３軸に対する角速度を、基準位置情報および現在位置情報として記憶部１６に記憶させている。なお、ここでいうＺ軸は、監視カメラ１００の画像ローテーションを意味する。
補正量演算部１３は、基準位置から現在位置への監視カメラ１００の設置角の変化角度［ｒａｄ］を取得し、当該変化角度から、雲台機構４０のパンモータの補正量、チルトモータの補正量、レンズ機構３０の画像の傾き補正量、すなわち、画像ローテーションを算出する。
補正量演算部１３は、記憶部１６に記憶されている現在位置情報を積分加算し、基準位置から現在位置への監視カメラ１００の設置角の変化角度［ｒａｄ］を取得するようにすればよい。なお、この場合、角速度センサから得られる角速度を元にした現在位置の取得は、十分に短いサイクル周期で各外部センサ２から取得した角速度を積分し続ける必要があるため、制御タイミングをより短い周期とし、現在位置情報を取得、記憶させておくようにする。十分に短いサイクル周期とは、例えば、数ｍｓｅｃ周期等、センサに応じた周期を適宜設定するものとする。

また、外部センサ２が３軸の加速度の情報を出力するセンサの場合、設置角度取得部１１は、３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を軸として、当該３軸に対する監視カメラ１００の加速度［ｍ／ｓｅｃ^２］を取得し、制御部１２は、当該３軸に対する加速度を、基準位置情報および現在位置情報として記憶部１６に記憶させている。
補正量演算部１３は、基準位置から現在位置までの監視カメラ１００の設置座標の変化量を取得し、当該変化量から、雲台機構４０の横滑りモータの補正量、縦滑りモータの補正量、レンズ機構３０のズーム、フォーカス等の補正量を算出する。
補正量演算部１３は、記憶部１６に記憶されている現在位置情報、すなわち、加速度を２重積分加算することで、監視カメラ１００の設置位置を演算し、基準位置から現在位置への監視カメラ１００の設置座標の変化量を取得するようにすればよい。なお、この場合、加速度センサから得られる加速度を元にした現在位置の取得は、十分に短いサイクル周期で各外部センサ２から取得した加速度を２重積分し続ける必要があるため、制御タイミングをより短い周期とし、現在位置情報を取得、記憶させておくようにする。十分に短いサイクル周期とは、例えば、数ｍｓｅｃ周期等、センサに応じた周期を適宜設定するものとする。

補正量演算部１３は、算出した雲台機構４０のパンモータの補正量、チルトモータの補正量、横滑りモータの補正量、縦滑りモータの補正量を、雲台制御量とする。また、補正量演算部１３は、算出したレンズ機構３０の画像ローテーション、ズーム、フォーカス等の補正量を、レンズ制御量とする。
そして、補正量演算部１３は、算出した雲台制御量の情報をレンズ制御量の情報とを、補正量算出要求部１２６に出力する。

補正量算出要求部１２６は、補正量演算部１３から取得したレンズ制御量の情報をレンズ制御要求部１２１に出力し、補正量演算部１３から取得した雲台制御量の情報を雲台制御要求部１２２に出力する。
レンズ制御要求部１２１は、レンズ制御部１４に対して、補正量演算部１３が算出したレンズ制御量に基づきレンズ機構３０を調整させるレンズ調整指示を出力する。また、雲台制御要求部１２２は、雲台制御部１５に対して、補正量演算部１３が算出した雲台制御量に基づき、雲台機構４０を調整させる雲台調整指示を出力する（ステップＳＴ４０７）。このとき、レンズ制御要求部１２１は、補正量演算部１３が算出したレンズ制御量をレンズ制御部１４に出力し、雲台制御要求部１２２は、補正量演算部１３が算出した雲台制御量を雲台制御部１５に出力する。
レンズ制御部１４は、レンズ制御要求部１２１から取得したレンズ制御量に基づき、レンズ機構３０を調整させる。すなわち、レンズ制御部１４は、監視カメラ１００ａにおけるレンズ位置を調整させる。また、雲台制御部１５は、雲台制御要求部１２２から取得した雲台制御量に基づき、雲台機構４０を調整させる。すなわち、雲台制御部１５は、監視カメラ１００における雲台位置を調整させる（ステップＳＴ４０８）。
その後、ステップＳＴ４０２に戻る。

図７Ａ，図７Ｂは、この発明の実施の形態１に係る監視カメラ制御装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。
この発明の実施の形態１において、設置角度取得部１１と、制御部１２と、補正量演算部１３と、レンズ制御部１４と、雲台制御部１５の各機能は、処理回路７０１により実現される。すなわち、監視カメラ制御装置１は、取得した監視カメラ設置角情報に基づき、レンズ機構３０および雲台機構４０の制御を行うための処理回路７０１を備える。
処理回路７０１は、図７Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図７Ｂに示すようにメモリ７０５
に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７０６であってもよい。

処理回路７０１が専用のハードウェアである場合、処理回路７０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。

処理回路７０１がＣＰＵ７０６の場合、設置角度取得部１１と、制御部１２と、補正量演算部１３と、レンズ制御部１４と、雲台制御部１５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。すなわち、設置角度取得部１１と、制御部１２と、補正量演算部１３と、レンズ制御部１４と、雲台制御部１５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）７０２、メモリ７０５等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ７０６、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路により実現される。また、ＨＤＤ７０２、メモリ７０５等に記憶されたプログラムは、設置角度取得部１１と、制御部１２と、補正量演算部１３と、レンズ制御部１４と、雲台制御部１５の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ７０５とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。

なお、設置角度取得部１１と、制御部１２と、補正量演算部１３と、レンズ制御部１４と、雲台制御部１５の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、設置角度取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路７０１でその機能を実現し、制御部１２と、補正量演算部１３と、レンズ制御部１４と、雲台制御部１５については処理回路がメモリ７０５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
記憶部１６は、例えば、ＨＤＤ７０２を使用する。なお、これは一例にすぎず、記憶部１６は、ＤＶＤ、メモリ３０５等によって構成されるものであってもよい。
また、監視カメラ制御装置１は、外部センサ２、レンズ機構３０、雲台機構４０等の外部機器との通信を行う入力インタフェース装置７０３、出力インタフェース装置７０４を有する。

また、この実施の形態１では、レンズ制御要求部１２１または雲台制御要求部１２２は、それぞれ、レンズ制御部１４または雲台制御部１５に対して、補正量演算部１３が算出した補正量に基づく調整をさせるようにした（図４のステップＳＴ４０７参照）。これは、雲台機構４０およびレンズ機構３０に対して、現在位置からの相対的な位置移動をさせられることを前提としているためである。例えば、インタフェースとして絶対的な位置指定のみサポートしている等、雲台機構４０あるいはレンズ機構３０が絶対的な位置移動しかできない場合には、レンズ制御部１４が取得する現在のレンズ機構位置情報、あるいは、雲台制御部１５が取得した現在の雲台機構位置情報に、補正量演算部１３が算出した補正量を足しこむことにより、補正位置を算出し、当該補正位置をレンズ制御部１４あるいは雲台制御部１５へ通知し、レンズ制御部１４あるいは雲台制御部１５に調整をさせるようにすればよい。

以上のように、実施の形態１によれば、外部センサ２から監視カメラ設置角情報を定期的に取得し、監視カメラ１００の設置角の変化を自動で検出し、自動的にレンズ機構３０および雲台機構４０の調整を行うことで、監視カメラ１００の撮影方向、あるいは、画角の調整が自動化され、オペレータが現地に赴くことなく、撮像方向、あるいは、画角の再調整を自動で行うことができる。その結果、オペレータに常に最適な監視映像を提供することが可能となる。
また、オペレータが、設置角の変化の通知を検知して、監視カメラ１００ａの撮影方向、あるいは、画角の調整を自ら行う必要がないため、オペレータが設置角の変化の通知を見落としてしまい、監視カメラ１００ａの設置角が変化したまま放置されることを防ぐことができる。
また、監視カメラ１００の撮影方向、あるいは、画角の調整を自動で行うため、監視カメラ１００の設置現場での撮影方向、あるいは、画角の調整のメンテナンス作業が不要となり、監視システムの保守担当者の負担を軽減することができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、監視カメラ制御装置１は、定期的に監視カメラ１００の設置角情報の変化を監視して、監視カメラ１００の設置角に撮影方向、あるいは、画角の調整が必要な大きさの変化があったと判定すると、自動で撮影方向、あるいは、画角の調整を行うようにしていた。
この実施の形態２では、監視カメラ制御装置１は、設置角情報の変化があったと判定し、かつ、オペレータからの指示があった場合に、撮影方向、あるいは、画角の調整を行うようにする実施の形態について説明する。

図８は、この発明の実施の形態２に係る監視カメラ制御装置１ａを搭載した監視カメラ１００とオペレータ監視装置５とからなる監視システムの構成図である。
この実施の形態２においても、一例として、監視カメラ制御装置１ａが監視カメラ１００に搭載されるものとする。また、この実施の形態２においても、監視カメラ１００は、レンズ機構３０を備え、雲台機構４０を有する雲台（図示省略）を装備した旋回監視カメラを想定している。この実施の形態２でも、雲台も含めて監視カメラ１００というものとする。

図８に示すように、この実施の形態２において、監視カメラ１００は、ネットワーク７を介して、オペレータ監視装置５と接続される。
監視カメラ制御装置１は、監視カメラ１００の設置角の変化を検知すると、ネットワーク７を介して、オペレータ監視装置５に設置角変化情報を送信することで当該設置角の変化があった旨を通知し、オペレータ監視装置５は、例えば、ディスプレイ等の表示部（図示省略）あるいは音声出力装置等の音声出力部（図示省略）より、アラームを出力する。

オペレータ監視装置５は、例えば、監視用アプリケーションを搭載したＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、あるいは、監視用レコーダ等、ネットワーク経由で監視カメラ１００の監視制御を行う装置であり、監視カメラ制御装置１ａから設置角変化情報を受信する通知受信部（図示省略）と、監視カメラ１００の撮影方向、あるいは、画角の補正を実行させる、具体的には、監視カメラ１００におけるレンズ位置および監視カメラ１００における雲台位置を調整させる調整実行指示を、監視カメラ制御装置１ａに送信する指示送信部（図示省略）とを備える。
なお、ネットワーク７で監視カメラ１００とオペレータ監視装置５が通信するコマンドは、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルにより容易に実現できる。

図９は、この発明の実施の形態２に係る監視カメラ制御装置１ａの構成図である。
図１０は、この発明の実施の形態２に係る監視カメラ制御装置１ａが備える制御部１２ａの構成図である。
この発明の実施の形態２に係る監視カメラ制御装置１ａは、図２を用いて説明した実施の形態１に係る監視カメラ制御装置１と比べて、通知部１７と指示取得部１８をさらに備え、制御部１２ａが、図３を用いて説明した実施の形態１の制御部１２と比べて、ネットワーク制御要求部１２８をさらに備えた点が異なるのみであり、その他の構成は、実施の形態１で説明したものと同様であるため、同じ符号を付して重複した説明を省略する。

通知部１７は、ネットワーク制御要求部１２８の制御に基づき、ネットワーク７を介して、オペレータ監視装置５に、監視カメラ１００の設置角の変化があった旨の設置角変化情報を送信する。
指示取得部１８は、ネットワーク７を介して、オペレータ監視装置５から、監視カメラ１００の撮影方向、あるいは、画角の補正を実行させる調整実行指示を受信する。指示取得部１８は、調整実行指示を受信すると、当該調整実行指示を、ネットワーク制御要求部１２８に出力する。

ネットワーク制御要求部１２８は、差分判定部１２５が、基準位置と現在位置との差分が閾値以上であると判定した場合、すなわち、基準位置における監視カメラ１００の設置角と現在位置における監視カメラ１００の設置角との差分が閾値以上であると判定した場合、通知部１７に対して、オペレータ監視装置５へ設置角変化情報を送信させる。なお、この実施の形態２では、差分判定部１２５は、基準位置における監視カメラ１００の設置角と現在位置における監視カメラ１００の設置角との差分が閾値以上であると判定した場合、当該基準位置における監視カメラ１００の設置角と現在位置における監視カメラ１００の設置角との差分が閾値以上である旨の情報を、ネットワーク制御要求部１２８に出力する。
また、ネットワーク制御要求部１２８は、指示取得部１８から調整実行指示を取得すると、設置角取得要求部１２３に、カメラ設置角情報の再取得指示を出力する。

図１１は、この発明の実施の形態２に係る監視カメラ制御装置１ａの動作を説明するフローチャートである。
例えば、監視カメラ１００設置時等、予め設定された時点で、制御部１２ａは、基準位置情報登録処理を行う（ステップＳＴ１１０１）。具体的な動作は、実施の形態１で説明した図４のステップＳＴ４０１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
ステップＳＴ１１０１において、基準位置情報登録処理が行われると、制御部１２ａのタイミング判定部１２７は、監視カメラ１００の制御を行う制御タイミングになったか否かを判定する（ステップＳＴ１１０２）。
ステップＳＴ１１０２において、制御タイミングではないと判断した場合（ステップＳＴ１１０２の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ１１０２の処理を繰り返し、制御タイミングになるまで待機する。

ステップＳＴ１１０２において、制御タイミングになったと判断した場合（ステップＳＴ１１０２の“ＹＥＳ”の場合）、制御部１２ａは、現在位置情報登録処理を行う（ステップＳＴ１１０３）。当該ステップＳＴ１１０２〜ステップＳＴ１１０３の具体的な動作は、実施の形態１で説明した図４のステップＳＴ４０２〜ステップＳＴ４０３と同様であるため、詳細な説明を省略する。
差分判定部１２５は、記憶部１６を参照し、記憶部１６が記憶する基準位置情報と最新の現在位置情報とに基づき、基準位置と現在位置との差分が閾値以上か否かを判定する（ステップＳＴ１１０４）。具体的な動作は、実施の形態１で説明した図４のステップＳＴ４０４と同様であるため、詳細な説明を省略する。
ステップＳＴ１１０４において、基準位置と現在位置との差分が閾値以上ではないと判定した場合（ステップＳＴ１１０４の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ１１０２に戻る。

ステップＳＴ１１０４において、基準位置と現在位置との差分が閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ１１０４の“ＹＥＳ”の場合）、差分判定部１２５は、基準位置における監視カメラ１００の設置角と現在位置における監視カメラ１００の設置角との差分が閾値以上である旨の情報を、ネットワーク制御要求部１２８に出力する。
そして、ネットワーク制御要求部１２８は、通知部１７に対して、オペレータ監視装置５へ設置角変化情報を送信させる指示を出力する。これを受け、通知部１７は、ネットワーク７を介して、オペレータ監視装置５に、監視カメラ１００の設置角の変化があった旨の設置角変化情報を送信する（ステップＳＴ１１０５）。
なお、このとき、例えば、ネットワーク制御要求部１２８は、通知部１７に対して、差分判定部１２５から基準位置における監視カメラ１００の設置角と現在位置における監視カメラ１００の設置角との差分が閾値以上である旨の情報を取得した時刻の情報を、設置角変化情報とともに送信させるようにする。これにより、オペレータ監視装置５において、オペレータは、監視カメラ１００の設置角に変化があった時点を特定するようにすることができる。

ステップＳＴ１１０５において、監視カメラ制御装置１の通知部１７が設置角度変化情報を送信すると、オペレータ監視装置５の通知受信部は、当該送信された設置角変化情報を受信し、アラーム出力制御部（図示省略）に設置角変化情報を出力する。
アラーム出力制御部は、設置角変化情報を取得すると、監視カメラ１００の設置角に変化があった旨の情報をアラームとして表示部、あるいは、音声出力部に出力させる。具体的には、例えば、アラーム出力制御部は、表示部に、「監視カメラ設置角変化あり」等のメッセージを出力させる。また、例えば、アラーム出力制御部は、音声出力部からアラーム音を出力させるようにしてもよい。また、例えば、アラーム出力制御部は、表示部へはメッセージ、音声出力部へはアラーム音を、同時に出力させるようにしてもよい。
オペレータは、表示部、あるいは、音声出力部から出力されたアラームを検知し、監視カメラ１００の設置角、すなわち、監視カメラ１００の撮像範囲、あるいは、画角の調整を行うかどうかを判断する。
監視カメラ１００の撮像範囲、あるいは、画角の調整を行うと判断した場合、オペレータは、キーボード等の入力部（図示省略）から、監視カメラ１００の撮影方向、あるいは、画角の補正を実行させる指示を入力する。指示送信部は、当該オペレータからの指示を受け付けると、監視カメラ１００の撮影方向、あるいは、画角の補正を実行させる調整実行指示を、ネットワーク７を介して監視カメラ制御装置１ａの指示取得部１８に送信する。

図１１のフローチャートに戻る。
ステップＳＴ１１０５において、通知部１７が設置角変化情報を送信すると、指示取得部１８は、オペレータ監視装置５において、上述したような処理が行われ、指示送信部から送信された調整実行指示を受信するまで待機する（ステップＳＴ１１０６の“ＮＯ”の場合）。

オペレータ監視装置５の指示送信部から送信された調整実行指示を受信すると（ステップＳＴ１１０６の“ＹＥＳ”の場合）、指示取得部１８は、受信した調整実行指示をネットワーク制御要求部１２８に出力する。
ネットワーク制御要求部１２８は、指示取得部１８から調整実行指示を取得すると、設置角取得要求部１２３に、カメラ設置角情報の再取得指示を出力する。
そして、制御部１２ａは、現在位置情報登録処理を行う（ステップＳＴ１１０７）。具体的な動作は、ステップＳＴ１１０３と同様であるため、詳細な説明は省略する。このステップＳＴ１１０７において、現在の、すなわち、最新の、カメラ設置角情報が取得される。

補正量算出要求部１２６は、補正量演算部１３に対して補正量算出要求を出力する（ステップＳＴ１１０８）。具体的な動作は、実施の形態１で説明した図４のステップＳＴ４０５と同様であるため、詳細な説明を省略する。
補正量演算部１３は、記憶部１６に記憶されている基準位置情報と現在位置情報とを参照し、レンズ機構３０を現在位置から基準位置に戻すためのレンズ制御量、および、雲台機構４０を現在位置から基準位置に戻すための雲台制御量を算出する（ステップＳＴ１１０９）。具体的な動作は、実施の形態１で説明した図４のステップＳＴ４０６と同様であるため、詳細な説明を省略する。

このように、オペレータ監視装置５から調整実行指示を受信すると、制御部１２ａにおいて最新のカメラ設置角情報を取得し、補正量演算部１３は、当該最新のカメラ設置角情報に基づき、レンズ制御量および雲台制御量を算出するようにしたので、例えば、施設管理者等が、調整実行指示を行うまでに時間がかかってしまった場合等であっても、現在のカメラ設置角情報に応じた適切なレンズ制御量および雲台制御量によって、監視カメラ１００の撮像方向、あるいは、画角の調整を行うことができる。

レンズ制御要求部１２１は、レンズ制御部１４に対して、補正量演算部１３が算出したレンズ制御量に基づきレンズ機構３０を調整させるレンズ調整指示を出力する。また、雲台制御要求部１２２は、雲台制御部１５に対して、補正量演算部１３が算出した雲台制御量に基づき、雲台機構４０を調整させる雲台調整指示を出力する（ステップＳＴ１１１０）。具体的な動作は、実施の形態１で説明した図４のステップＳＴ４０７と同様であるため、詳細な説明を省略する。

レンズ制御部１４は、レンズ制御要求部１２１から取得したレンズ制御量に基づき、レンズ機構３０を調整させる。また、雲台制御部１５は、雲台制御要求部１２２から取得した雲台制御量に基づき、雲台機構４０を調整させる（ステップＳＴ１１１１）。具体的な動作は、実施の形態１で説明した図４のステップＳＴ４０８と同様であるため、詳細な説明を省略する。
その後、ステップＳＴ１１０１に戻る。

なお、ここでは、ステップＳＴ１１０６において、指示取得部１８は、オペレータ監視装置５の指示送信部から送信された調整実行指示を受信するまで待機するものとしたが、これに限らず、一定期間経過しても調整実行指示を受信しない場合は、ステップＳＴ１１０２に戻る、あるいは、処理終了するようにしてもよい。

この実施の形態２に係る監視カメラ制御装置１ａのハードウェア構成は、実施の形態１において、図７Ａ，図７Ｂを用いて説明した構成と同様であるため、重複した説明を省略する。
通知部１７、および、指示取得部１８の各機能は、設置角度取得部１１、制御部１２、補正量演算部１３、レンズ制御部１４、雲台制御部１５の各機能同様、処理回路７０１により実現される。

以上のように、この実施の形態２によれば、オペレータは、現地に赴くことなく、遠隔地から、監視カメラ１００の撮影方向、あるいは、画角を自動調整することが可能となる。また、例えば、オペレータ監視装置５において、基準位置と現在位置との差分が閾値以上である旨の情報を取得した時刻の情報を表示、あるいは、音声出力させる等することで、オペレータは、監視カメラ１００の設置角に変化があった時刻を特定することができ、特定した時刻の時間帯に監視カメラ１００で撮像された映像を再生する等して、監視カメラ１００の設置角が変化した要因を調査することができる。

実施の形態３．
実施の形態１，２では、監視カメラ１００は、レンズ機構３０および雲台機構４０を備える旋回カメラを想定し、レンズ機構３０および雲台機構４０を調整することで監視カメラ１００の撮像範囲、あるいは、画角の調整を行うようにしていた。
この実施の形態３では、監視カメラ１００は、レンズ機構３０と雲台機構４０を備えない全方位カメラである場合に、監視カメラ１００の撮像範囲、あるいは、画角の調整を行う実施の形態について説明する。

図１２は、この発明の実施の形態３に係る監視カメラ制御装置１ｂを搭載した監視カメラ１００ａの構成図である。
この実施の形態３でも、実施の形態１，２同様、一例として、監視カメラ制御装置１ｂが監視カメラ１００ａに搭載されるものとする。また、この実施の形態３においては、上述のとおり、監視カメラ１００ａは、全方位カメラを想定している。
この発明の実施の形態３に係る監視カメラ１００ａは、実施の形態１で図１を用いて説明した監視カメラ１００とは、レンズ機構３０および雲台機構４０を備えず、撮像画像を監視カメラ制御装置１ｂに出力する撮像部６０を備えた点が異なる。

撮像部６０は、監視カメラ１００ａが監視する監視エリアを撮像し、撮像画像を監視カメラ制御装置１ｂに出力する。なお、実施の形態１，２では省略したが、監視カメラ１００が監視する監視エリアを撮像する撮像部６０自体は、実施の形態１，２の監視カメラ１００も備える構成である。
監視カメラ制御装置１ｂは、外部センサ２から出力される監視カメラ１００の設置角の情報を取得し、監視カメラ１００の設置角に変化があったと判定した場合に、撮像部６０が出力する撮像画像の切り出し位置を調整する制御を行う。

なお、ここでは、図１２に示すように、監視カメラ制御装置１ｂが、監視カメラ１００ａに搭載されているものとするが、これに限らず、監視カメラ制御装置１ｂは、監視カメラ１００ａの外部に備えられ、インターネット等の通信網を介して、監視カメラ１００ａにおける撮像画像の切り出し位置を調整する制御を行うものであってもよい。

図１３は、この発明の実施の形態３に係る監視カメラ制御装置１ｂの構成図である。
この発明の実施の形態３に係る監視カメラ制御装置１ｂは、実施の形態１において図２を用いて説明した監視カメラ制御装置１とは、レンズ制御部１４、雲台制御部１５を備えず、画像切り出し位置調整部１９を備える点が異なるのみであるため、実施の形態１の監視カメラ制御装置１と同様の構成については同じ符号を付して重複した説明を省略する。
画像切り出し位置調整部１９は、画像制御要求部１２９から画像切り出し位置取得要求が出力されると、撮像部６０から、現在の撮像画像の切り出し位置に関する情報を取得し、画像切り出し位置情報として画像制御要求部１２９に出力する。また、画像切り出し位置調整部１９は、画像制御要求部１２９から画像切り出し位置調整指示が出力されると、画像制御要求部１２９から取得した画像切り出し制御量に基づき、撮像部６０が出力する撮像画像の画像切り出し位置を調整する。この実施の形態３では、画像切り出し制御量を補正量ともいうものとする。
なお、この実施の形態３においては、補正量演算部１３は、記憶部１６に記憶されている基準位置情報と現在位置情報とを参照し、現在位置を基準位置に戻すために、画像切り出し位置を調整するための画像切り出し制御量を算出する。画像制御要求部１２９は、補正量演算部１３が算出した画像切り出し制御量を取得し、画像切り出し位置調整部１９に出力する。
画像制御要求部１２９の詳細については、後述する。

図１４は、この発明の実施の形態３に係る監視カメラ制御装置１ｂが備える制御部１２ｂの構成図である。
この発明の実施の形態３に係る監視カメラ制御装置１ｂは、図３を用いて説明した実施の形態１の制御部１２と比べて、レンズ制御要求部１２１と雲台制御要求部１２２とを備えず、画像制御要求部１２９を備えた点が異なるのみであり、その他の構成は、実施の形態１で説明したものと同様であるため、同様の構成には同じ符号を付して重複した説明を省略する。
画像制御要求部１２９は、画像切り出し位置調整部１９に対して画像切り出し位置取得要求を出力し、画像切り出し位置調整部１９から、現在の撮像部６０の撮像画像の切り出し位置に関する情報を画像切り出し位置情報として取得する。また、画像制御要求部１２９は、画像切り出し位置調整部１９に対して、補正量演算部１３が算出した画像切り出し制御量に基づき撮像部６０が出力する画像切り出し位置を調整させる画像切り出し位置調整指示を出力する。

図１５は、この発明の実施の形態３に係る監視カメラ制御装置１ｂの動作を説明するフローチャートである。
例えば、監視カメラ１００ａ設置時等、予め設定された時点で、制御部１２ｂは、基準位置情報登録処理を行う（ステップＳＴ１５０１）。具体的には、制御部１２ｂは、監視カメラ１００ａの設置時等に、管理者等からの基準位置情報登録指示を受け付け、当該基準位置情報登録指示を受け付けると、当該ステップＳＴ１５０１の処理を行う。管理者等は、例えば、監視カメラ１００ａに設置された指示ボタンを押下する等して、基準位置情報登録指示を行うようにすればよい。なおこれは一例に過ぎず、制御部１２ｂは、その他の方法で基準位置情報登録指示を受け付けるようにしてもよい。

ここで、図１６は、図１５のステップＳＴ１５０１における基準位置情報登録処理の動作を詳細に説明するフローチャートである。
図１６のステップＳＴ１６０１，ステップＳＴ１６０２の具体的な動作は、実施の形態１で説明した図５のステップＳＴ５０１，ステップＳＴ５０２と同様であるため、重複した説明を省略する。

制御部１２ｂの画像制御要求部１２９は、画像切り出し位置調整部１９に対して画像切り出し位置取得要求を出力する（ステップＳＴ１６０３）。
画像切り出し位置調整部１９は、撮像部６０から、現在の撮像画像の切り出し位置に関する情報を取得し、画像切り出し位置情報として画像制御要求部１２９に出力する（ステップＳＴ１６０４）。
画像制御要求部１２９は、画像切り出し位置調整部１９から画像切り出し位置情報を取得すると、当該画像切り出し位置情報を、基準位置における画像切り出し位置情報として、位置登録制御部１２４に出力する。

位置登録制御部１２４は、ステップＳＴ１６０２において設置角取得要求部１２３から出力された、取得日時と紐付けられた、基準位置におけるカメラ設置角情報を、基準位置情報として記憶部１６に記憶させる（ステップＳＴ１６０５）。また、位置登録制御部１２４は、ステップＳＴ１６０４において画像制御要求部１２９から出力された基準位置における画像切り出し位置情報を、基準位置情報に対応付けて記憶部１６に記憶させる。

図１５のフローチャートに戻る。
ステップＳＴ１５０１において、基準位置情報登録処理が行われると、制御部１２ｂのタイミング判定部１２７は、監視カメラ１００ａの制御を行う制御タイミングになったか否かを判定する（ステップＳＴ１５０２）。
ステップＳＴ１５０２において、制御タイミングではないと判断した場合（ステップＳＴ１５０２の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ１５０２の処理を繰り返し、制御タイミングになるまで待機する。

ステップＳＴ１５０２において、制御タイミングになったと判断した場合（ステップＳＴ１５０２の“ＹＥＳ”の場合）、制御部１２ｂは、現在位置情報登録処理を行う（ステップＳＴ１５０３）。

ここで、図１７は、図１５のステップＳＴ１５０３における現在位置情報登録処理の動作を詳細に説明するフローチャートである。
図１７のステップＳＴ１７０１，ステップＳＴ１７０２の具体的な動作は、実施の形態１で説明した図６のステップＳＴ６０１，ステップＳＴ６０２と同様であるため、重複した説明を省略する。
制御部１２ｂの画像制御要求部１２９は、画像切り出し位置調整部１９に対して画像切り出し位置取得要求を出力する（ステップＳＴ１７０３）。
画像切り出し位置調整部１９は、撮像部６０から、現在の撮像画像の切り出し位置に関する情報を取得し、画像切り出し位置情報として画像制御要求部１２９に出力する（ステップＳＴ１７０４）。
画像制御要求部１２９は、画像切り出し位置調整部１９から画像切り出し位置情報を取得すると、当該画像切り出し位置情報を、現在位置における画像切り出し位置情報として、位置登録制御部１２４に出力する。

位置登録制御部１２４は、ステップＳＴ１７０２において設置角取得要求部１２３から出力された、取得日時と紐付けられた、現在位置におけるカメラ設置角情報を、現在位置情報として記憶部１６に記憶させる（ステップＳＴ１７０５）。また、位置登録制御部１２４は、ステップＳＴ１７０４において画像制御要求部１２９から出力された現在位置における画像切り出し位置情報を、現在位置情報に対応付けて記憶部１６に記憶させる。

図１５のフローチャートに戻る。
差分判定部１２５は、記憶部１６を参照し、記憶部１６が記憶する基準位置情報と最新の現在位置情報とに基づき、基準位置と現在位置との差分が閾値以上か否かを判定する（ステップＳＴ１５０４）。具体的な動作は、実施の形態１で説明した図４のステップＳＴ４０４と同様であるため、詳細な説明を省略する。
ステップＳＴ１５０４において、基準位置と現在位置との差分が閾値以上ではないと判定した場合（ステップＳＴ１５０４の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ１５０２に戻る。

ステップＳＴ１５０４において、基準位置と現在位置との差分が閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ１５０４の“ＹＥＳ”の場合）、差分判定部１２５は、基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上である旨の情報を、補正量算出要求部１２６に出力する。
そして、補正量算出要求部１２６は、補正量演算部１３に対して補正量算出要求を出力する（ステップＳＴ１５０５）。
補正量演算部１３は、記憶部１６に記憶されている基準位置情報と現在位置情報とを参照し、監視カメラ１００ａの現在位置を基準位置に戻すための、画像切り出し制御量を算出する（ステップＳＴ１５０６）。

ここで、補正量演算部１３による、画像切り出し制御量の算出方法の一例を説明する。
図１８は、実施の形態３において、全方位カメラである監視カメラ１００ａが、中心位置固定で回転した場合に、補正量演算部１３による、監視カメラ１００ａを基準位置に戻すための画像切り出し位置の算出動作の一例を説明する図である。
図１８において、１８−Ａは、監視カメラ１００ａの基準位置を示す。また、１８−Ｂは、監視カメラ１００ａの現在位置を示し、基準位置１８−Ａから、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸を中心に、（Δθｘ，Δθｙ，Δθｚ）［ｒａｄ］だけ回転した場合を示している。
また、図１８において、１８−Ｃは、監視カメラ１００ａの最大画角を示し、（縦幅，横幅＝Ｈ，Ｗ）である。１８−Ｄは、１８−Ｂの現在位置であり、中心位置（０，０）、画角の（縦幅，横幅＝ｈ，ｗ）である。１８−Ｅが現在位置を基準位置に戻すための映像切り出し位置であり、中心位置（ｘ_１，ｙ_１）、回転角度θ_１、画角の（縦幅，横幅）＝（ｈ，ｗ）である。また、以下の式（１）は、現在位置を基準位置に戻すための、中心位置（ｘ_１，ｙ_１）、および、回転角度θ_１を求める式である。

図１９は、実施の形態３において、全方位カメラである監視カメラ１００ａが、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸を中心に平行移動した場合に、補正量演算部１３による、監視カメラ１００ａを基準位置に戻すための画像切り出し位置の算出動作の一例を説明する図である。
図１９において、１９−Ａは、監視カメラ１００ａの基準位置を示す。また、１９−Ｂは、監視カメラ１００ａの現在位置を示し、基準位置１９−Ａから、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸を中心に、（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）［ｍｍ］だけ平行移動したものである。１９−Ｃは、監視カメラ１００ａの最大画角を示し、（縦幅、横幅）＝（Ｈ，Ｗ）である。１９−Ｄは、１９−Ｂの現在位置であり、中心位置（０，０）、画角の（縦幅，横幅＝ｈ，ｗ）である。１９−Ｅが現在位置を基準位置に戻すための映像切り出し位置であり、中心位置（ｘ_２，ｙ_２）、倍率φ_１、画角の（縦幅，横幅）＝（φ_１・ｈ，φ_１・ｗ）である。また、以下の式（２）は、現在位置を基準位置に戻すための、中心位置（ｘ_２，ｙ_２）、および、倍率φ１を求める式である。なお、式（２）中のＦは、監視カメラ１００ａが有する基準位置の焦点距離である。

図１８を用いて説明した手法と、図１９を用いて説明した手法を組み合わせることで、現在位置が、回転、かつ、平行移動した場合でも、監視カメラ１００ａを基準位置に戻すことができる。

なお、外部センサ２については、実施の形態１で説明したものと同様である。
外部センサ２を電子コンパスとする場合、設置角度取得部１１は、２軸（Ｘ，Ｙ）に対する監視カメラ１００の角度を取得し、制御部１２ｂは、当該２軸に対する変化角度の情報を、基準位置情報および現在位置情報として記憶部１６に記憶させる。

補正量演算部１３は、記憶部１６に記憶されている基準位置情報および現在位置情報から、変化角度（Δθｘ，Δθｙ）［ｒａｄ］を変換処理等を行うことなく取得できる。
外部センサ２がジャイロセンサ等の角速度の情報を出力するセンサの場合、設置角度取得部１１は、３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を軸として、当該３軸に対する監視カメラ１００ａの角速度［ｒａｄ／ｓｅｃ］を取得し、制御部１２ｂは、当該３軸に対する角速度を、基準位置情報および現在位置情報として記憶部１６に記憶させている。
補正量演算部１３は、記憶部１６に記憶されている現在位置情報を積分加算することで、基準位置から現在位置の変化角度（Δθｘ，Δθｙ，Δθｚ）［ｒａｄ］を取得することができる。

また、外部センサ２として加速度センサを用いれば、設置角度取得部１１は、３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を軸として、当該３軸に対する監視カメラ１００の加速度［ｍ／ｓｅｃ^２］を取得し、制御部１２ｂは、当該３軸に対する加速度を、基準位置情報および現在位置情報として記憶部１６に記憶させている。
補正量演算部１３は、記憶部１６に記憶されている現在位置情報を２重積分加算することで、基準位置から現在位置の変化移動量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）［ｍｍ］を算出できる。

そして、補正量演算部１３は、算出した画像切り出し位置の情報を画像切り出し制御量として、補正量算出要求部１２６に出力する。
補正量算出要求部１２６は、補正量演算部１３から取得した画像切り出し制御量の情報を画像制御要求部１２９に出力する。
画像制御要求部１２９は、画像切り出し位置調整部１９に対して、補正量演算部１３が算出した画像切り出し制御量に基づき、撮像部６０の撮像画像について、切り出し画像を調整させる画像切り出し位置調整指示を出力する（ステップＳＴ１５０７）。
画像切り出し位置調整部１９は、画像制御要求部１２９から取得した画像切り出し制御量に基づき、撮像部６０が出力する撮像画像の画像切り出し位置を調整する（ステップＳＴ１５０８）。
その後、ステップＳＴ１５０２に戻る。

この実施の形態３に係る監視カメラ制御装置１ｂのハードウェア構成は、実施の形態１において、図７Ａ，図７Ｂを用いて説明した構成と同様であるため、重複した説明を省略する。
画像切り出し位置調整部１９の機能は、処理回路７０１により実現される。

以上のように、この実施の形態３によれば、監視カメラ１００ａが、レンズ機構３０と雲台機構４０とを持たない全方位カメラである場合も、監視カメラ１００ａの撮影方向、あるいは、画角の調整が自動化され、オペレータが現地に赴くことなく、撮像方向、あるいは、画角の再調整を自動で行うことができる。その結果、オペレータに常に最適な監視映像を提供することが可能となる。
また、オペレータが、設置角の変化の通知を検知して、監視カメラ１００ａの撮影方向、あるいは、画角の調整を自ら行う必要がないため、オペレータが設置角の変化の通知を見落としてしまい、監視カメラ１００ａの設置角が変化したまま放置されることを防ぐことができる。
また、監視カメラ１００ａの撮影方向、あるいは、画角の調整を自動で行うため、監視カメラ１００ａの設置現場での撮影方向、あるいは、画角の調整のメンテナンス作業が不要となり、監視システムの保守担当者の負担を軽減することができる。

実施の形態４．
実施の形態２では、監視カメラ制御装置１ａが搭載された監視カメラ１００は旋回カメラとし、当該監視カメラ１００とオペレータ監視装置５とがネットワーク７を介して接続され（図８参照）、監視カメラ制御装置１ａは、監視カメラ１００の設置角の変化を検知すると、ネットワーク７を介してオペレータ監視装置５に設置角変化情報を送信することで当該設置角の変化があった旨を通知し、オペレータ監視装置５から送信された調整実行指示に基づき、レンズ機構３０および雲台機構４０の調整を行うようにしていたが、実施の形態３で説明したような監視カメラ制御装置１ｂを搭載した全方位カメラである監視カメラ１００ａを、上記実施の形態２に適用することもできる。
すなわち、監視カメラ制御装置１ｂにおいて監視カメラ１００ａの設置角の変化を検知すると、監視カメラ制御装置１ｂは、オペレータ監視装置５へ設置角変化情報を送信し、オペレータ監視装置５から送信された調整実行指示に基づき、補正量演算部１３が、監視カメラ１００ａを現在位置から基準位置に戻すための補正量を算出し、補正量演算部１３が算出した画像切り出し制御量に基づき、画像切り出し位置調整部１９が、監視カメラ１００ａの撮像部６０が撮像する撮像画像の切り出し位置を調整することで、監視カメラ１００ａの撮影方向、あるいは、画角を自動調整することが可能となる。
なお、補正量演算部１３は、指示取得部が調整実行指示を受け付けた場合に、現在の、すなわち、最新の、監視カメラ１００ａの設置角を現在位置における監視カメラ１００ａの設置角として再取得し、基準位置における監視カメラ１００ａの設置角と、当該再取得した現在位置における監視カメラ１００ａの設置角とに基づき、画像切り出し制御量を算出する。
監視カメラ制御装置１ｂの構成および具体的な動作は、実施の形態３で説明済みであるため、詳細な説明は省略する。

以上のように、この実施の形態４によれば、監視カメラ１００ａが、レンズ機構３０および雲台機構４０を備えない全方位カメラである場合も、オペレータは、現地に赴くことなく、遠隔地から、監視カメラ１００ａの撮影方向、あるいは、画角を自動調整することが可能となる。また、例えば、オペレータ監視装置５において、基準位置と現在位置との差分が閾値以上である旨の情報を取得した時刻の情報を表示、あるいは、音声出力させる等することで、オペレータは、監視カメラ１００ａの設置角に変化があった時刻を特定することができ、特定した時刻の時間帯に監視カメラ１００ａで撮像された映像を再生する等して、監視カメラ１００ａの設置角が変化した要因を調査することができる。

実施の形態５．
実施の形態１，２では、監視カメラ１００は、レンズ機構３０および雲台機構４０を備える旋回カメラを想定し、外部センサ２から取得した監視カメラ１００の設置角の情報に基づき、レンズ機構３０および雲台機構４０を調整することで監視カメラ１００の撮像範囲、あるいは、画角の調整を行うようにしていた。
また、実施の形態３，４では、監視カメラ１００ａは、レンズ機構３０と雲台機構４０を備えない全方位カメラを想定し、画像切り出し位置調整部１９を備え、外部センサ２から取得した監視カメラ１００ａの設置角の情報に基づき、画像切り出し位置調整部１９によって撮像部６０から出力される撮像画像の画像切り出し位置を調整することで監視カメラ１００ａの撮像範囲、あるいは、画角の調整を行うようにしていた。
この実施の形態５では、監視カメラ１００ｂが、外部センサ２、レンズ機構３０、雲台機構４０、画像切り出し位置調整部１９のような付随機能を備えない固定監視カメラである場合に、監視カメラ１００ｂが撮像する撮像画像の画角の補正を行う実施の形態について説明する。

図２０は、この発明の実施の形態５に係る監視カメラ制御装置１ｃを搭載した監視カメラ１００ｂの構成図である。
図２０に示すように、実施の形態３で説明した監視カメラ１００ａの構成とは、監視カメラ１００ｂが、外部センサ２と接続されていない点が異なるのみである。
図２１は、この発明の実施の形態５に係る監視カメラ制御装置１ｃの構成図である。
図２２は、この発明の実施の形態５に係る監視カメラ制御装置１ｃが備える制御部１２ｃの構成図である。

この発明の実施の形態５に係る監視カメラ制御装置１ｃは、実施の形態３において図１３を用いて説明した監視カメラ制御装置１ｂとは、設置角度取得部１１と画像切り出し位置調整部１９を備えず、画像補正部２０を備える点が異なる。
画像補正部２０は、制御部１２ｃの画像補正制御部１３１からの画像補正指示を受け付け、撮像部６０が出力する撮像画像の画角の補正を行う。この実施の形態５において、画像補正部２０が行う撮像画像の画角の補正とは、撮像画像の画像データを、回転、拡大、歪み補正することをいう。

また、この発明の実施の形態５に係る監視カメラ制御装置１ｃの制御部１２ｃは、図１４を用いて説明した実施の形態３の制御部１２ｂと比べて、設置角取得要求部１２３と、位置登録制御部１２４と、画像制御要求部１２９を備えず、画像登録制御部１３０と画像補正制御部１３１を備える点が異なる。
画像登録制御部１３０は、撮像部６０から撮像画像を取得し、記憶部１６に記憶させる。
画像補正制御部１３１は、画像補正部２０に対して、撮像部６０が出力する撮像画像の画像データを、回転、拡大、歪み補正させる画像補正指示を出力する。
なお、この実施の形態５において、補正量演算部１３は、現在位置において監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像の画角を、基準位置において監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像の画角に戻すための画像補正量を算出する。画像補正制御部１３１は、補正量演算部１３が算出した画像補正量に基づき、画像補正部２０に対して、撮像部６０が出力する撮像画像の画像データを、回転、拡大、歪み補正させる画像補正指示を出力する。

図２３は、この発明の実施の形態５に係る監視カメラ制御装置１ｃの動作を説明するフローチャートである。
例えば、監視カメラ１００ｂ設置時等、予め設定された時点で、制御部１２ｃは、基準画像登録処理を行う（ステップＳＴ２３０１）。具体的には、制御部１２ｃは、監視カメラ１００ｂの設置時等に、管理者等からの基準画像登録指示を受け付け、当該基準画像登録指示を受け付けると、当該ステップＳＴ２３０１の処理を行う。管理者等は、例えば、監視カメラ１００ｂに設置された指示ボタンを押下する等して、基準画像登録指示を行うようにすればよい。なおこれは一例に過ぎず、制御部１２ｃは、その他の方法で基準画像登録指示を受け付けるようにしてもよい。なお、この実施の形態５において、基準画像とは、基準位置、すなわち、所望の監視エリアを適切に撮像できるような設置角で設置されている位置において、所望の監視エリアを適切に撮像できるような画角で撮像された画像をいうものとする。
ステップＳＴ２３０１において、制御部１２ｃの画像登録制御部１３０は、撮像部６０から撮像画像を取得し、取得した撮像画像を、基準位置において監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像、すなわち、基準画像として、取得日時と紐付けて、記憶部１６に記憶させる。

タイミング判定部１２７は、監視カメラ１００ｂの制御を行う制御タイミングになったか否かを判定する（ステップＳＴ２３０２）。
ステップＳＴ２３０２において、制御タイミングではないと判断した場合（ステップＳＴ２３０２の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ２３０２の処理を繰り返し、制御タイミングになるまで待機する。

ステップＳＴ２３０２において、制御タイミングになったと判断した場合（ステップＳＴ２３０２の“ＹＥＳ”の場合）、制御部１２ｃは、現在画像登録処理を行う（ステップＳＴ２３０３）。具体的には、画像登録制御部１３０は、撮像部６０から撮像画像を取得し、取得した撮像画像を、現在位置において監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像、すなわち、現在画像として、取得日時と紐付けて、記憶部１６に記憶させる。

差分判定部１２５は、記憶部１６を参照し、記憶部１６が記憶する基準画像と最新の現在画像とに基づき、基準画像の画角と現在画像の画角との差分が閾値以上か否かを判定する（ステップＳＴ２３０４）。差分判定部１２５は、基準画像の画角と現在画像の画角との比較を、既存の画像処理によって行えばよい。例えば、監視カメラ１００ｂの設置時等に、予め、電柱等、撮像画像の範囲内に存在する固定物を登録しておき、差分判定部１２５は、基準画像上の当該固定物の位置と、現在画像上の当該固定物の位置とを比較して、閾値以上の差があるかどうかを判定するようにすればよい。また、閾値は、適宜設定可能とする。
ステップＳＴ２３０４において、基準画像の画角と現在画像の画角との差分が閾値以上ではないと判定した場合（ステップＳＴ２３０４の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ２３０２に戻る。

ステップＳＴ２３０４において、基準画像の画角と現在画像の画角との差分が閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ２３０４の“ＹＥＳ”の場合）、差分判定部１２５は、基準画像の画角と現在画像の画角との差分が閾値以上である旨の情報を、補正量算出要求部１２６に出力する。
そして、補正量算出要求部１２６は、補正量演算部１３に対して補正量算出要求を出力する（ステップＳＴ２３０５）。

補正量演算部１３は、記憶部１６に記憶されている基準画像と現在画像とを参照し、現在画像の画角を基準画像の画角に戻すための、画像補正量を算出する（ステップＳＴ２３０６）。すなわち、補正量演算部１３は、現在位置において監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像の画角を、基準位置において監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像の画角に戻すための補正量を算出する。
補正量演算部１３は、例えば、基準画像上の固定物と現在画像上の固定物との差分、すなわち、基準画像上の固定物と現在画像上の固定物とがどれぐらい離れているかを計算し、当該計算した差分を画像補正量とすればよい。なお、この実施の形態５では、画像補正量を単に補正量ともいうものとする。
補正量演算部１３は、算出した画像補正量を、補正量算出要求部１２６に出力する。
補正量算出要求部１２６は、補正量演算部１３から取得した画像補正量の情報を画像補正制御部１３１に出力する。
画像補正制御部１３１は、画像補正部２０に対して、補正量演算部１３が算出した画像補正量に基づき、撮像部６０が出力する撮像画像の画角を補正させる、すなわち、撮像部６０が出力する撮像画像の画像データを、回転、拡大、歪み補正させる画像補正指示を出力する（ステップＳＴ２３０７）。
画像補正部２０は、画像補正制御部１３１から取得した画像補正量に基づき、撮像部６０が出力する撮像画像の画角を補正する。すなわち、画像補正部２０は、撮像部６０が出力する撮像画像について、画像補正を行う（ステップＳＴ２３０８）。
その後、ステップＳＴ２３０２に戻る。

この実施の形態５に係る監視カメラ制御装置１ｃのハードウェア構成は、実施の形態１において、図７Ａ，図７Ｂを用いて説明した構成と同様であるため、重複した説明を省略する。
画像補正部２０の機能は、処理回路７０１により実現される。

以上のように、この実施の形態５によれば、監視カメラ１００ｂが、外部センサ２と接続されず、レンズ機構３０、雲台機構４０、画像切り出し位置調整部１９を持たない固定監視カメラである場合も、監視カメラ１００ａの撮影方向、あるいは、画角の調整が自動化され、オペレータが現地に赴くことなく、撮像部６０が撮像する被写体を元の被写体に戻すことができる。その結果、オペレータに常に最適な監視映像を提供することが可能となる。

実施の形態６．
実施の形態２では、監視カメラ制御装置１ａが搭載された監視カメラ１００は旋回カメラとし、当該監視カメラ１００とオペレータ監視装置５とがネットワーク７を介して接続され（図８参照）、監視カメラ制御装置１ａは、監視カメラ１００の設置角の変化を検知すると、ネットワーク７を介してオペレータ監視装置５に設置角変化情報を送信することで当該設置角の変化があった旨を通知し、オペレータ監視装置５から送信された調整実行指示に基づき、レンズ機構３０および雲台機構４０の調整を行うようにしていたが、実施の形態５で説明したような監視カメラ制御装置１ｃを搭載した固定監視カメラである監視カメラ１００ｂを、上記実施の形態２に適用することもできる。
すなわち、監視カメラ制御装置１ｃにおいて監視カメラ１００ｂの撮像画像の画角の変化を検知すると、監視カメラ制御装置１ｃは、オペレータ監視装置５へ撮像画像の画角が変化した旨の情報を設置角変化情報として送信し、オペレータ監視装置５から送信された調整実行指示に基づき、補正量演算部１３が、現在位置において監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像の画角を、基準位置において監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像の画角に戻すための画像補正量を算出し、補正量演算部１３が算出した画像補正量に基づき、画像補正部２０が、監視カメラ１００ｂが撮像する撮像画像の画角を補正することで、監視カメラ１００ｂが撮像する撮像画像の画角を基準画像の画角に戻すようにすることもできる。
なお、補正量演算部１３は、指示取得部が調整実行指示を受け付けた場合に、現在の、すなわち、最新の、監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像を、現在位置において監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像として再取得し、基準位置において監視カメラ１００ｂが撮像した撮像画像と、当該再取得した撮像画像とに基づき、画像補正量を算出する。
監視カメラ制御装置１ｃの構成および具体的な動作は、実施の形態５で説明済みであるため、詳細な説明は省略する。

以上のように、この実施の形態６によれば、監視カメラ１００ｂが、外部センサ２と接続されず、レンズ機構３０、雲台機構４０、画像切り出し位置調整部１９を備えない固定監視カメラである場合も、オペレータは、現地に赴くことなく、遠隔地から、監視カメラ１００ｂの撮影画像を自動調整することが可能となる。また、例えば、オペレータ監視装置５において、基準画像と現在画像との差分が閾値以上である旨の情報を取得した時刻の情報を表示、あるいは、音声出力させる等することで、オペレータは、監視カメラ１００ｂの設置角に変化があった時刻を特定することができ、特定した時刻の時間帯に監視カメラ１００ｂで撮像された映像を再生する等して、監視カメラ１００ｂの設置角が変化した要因を調査することができる。

なお、実施の形態１において、監視カメラ制御装置１は、図２で示すような構成としたが、監視カメラ制御装置１は、制御部１２と、補正量演算部１３と、レンズ制御部１４と、雲台制御部１５を備えることにより、上述したような効果が得られるものである。
また、実施の形態３において、監視カメラ制御装置１ｂは、図１３で示すような構成としたが、監視カメラ制御装置１ｂは、制御部１２ｂと、補正量演算部１３と、画像切り出し位置調整部１９を備えることにより、上述したような効果が得られるものである。
また、実施の形態５において、監視カメラ制御装置１ｃは、図２１で示すような構成としたが、監視カメラ制御装置１ｃは、制御部１２ｃと、補正量演算部１３と、画像補正部２０とを備えることにより、上述したような効果が得られるものである。

また、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１，１ａ，１ｂ，１ｃ 監視カメラ制御装置、２ 外部センサ、５ オペレータ監視装置、１１ 設置角度取得部、１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ 制御部 １３ 補正量演算部、１４ レンズ制御部、１５ 雲台制御部、１６ 記憶部、１７ 通知部、１８ 指示取得部、１９ 画像切り出し位置調整部、２０ 画像補正部、３０ レンズ機構、４０ 雲台機構、６０ 撮像部、１００，１００ａ，１００ｂ 監視カメラ、１２１ レンズ制御要求部、１２２ 雲台制御要求部、１２３ 設置角取得要求部、１２４ 位置登録制御部、１２５ 差分判定部、１２６ 補正量算出要求部、１２７ タイミング判定部、１２８ ネットワーク制御要求部、１２９ 画像制御要求部、１３０ 画像登録制御部、１３１ 画像補正制御部、７０１ 処理回路、７０２ ＨＤＤ、７０３ 入力インタフェース装置、７０４ 出力インタフェース装置。

Claims (13)

1. 監視カメラの設置角を取得する前記監視カメラとは別に設置される外部センサから前記監視カメラの設置角を示すカメラ設置角情報を取得する設置角度取得部と、
   前記設置角度取得部からの基準位置におけるカメラ設置角情報と、前記設置角度取得部からの現在位置におけるカメラ設置角情報とに基づき、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であるか否かを判定する制御部と、
   前記制御部が、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であると判定した場合に、前記基準位置における前記カメラ設置角情報と前記現在位置における前記カメラ設置角情報を参照し、前記監視カメラを前記現在位置から前記基準位置に戻すためのレンズ制御量および雲台制御量を算出する補正量演算部と、
   前記補正量演算部が算出したレンズ制御量に基づき、前記監視カメラにおけるレンズ位置を調整させるレンズ制御部と、
   前記補正量演算部が算出した雲台制御量に基づき、前記監視カメラにおける雲台位置を調整させる雲台制御部
   とを備えた監視カメラ制御装置。
2. 基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であるか否かを判定する制御部と、
   前記制御部が、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であると判定した場合に、前記監視カメラにおけるレンズ位置および前記監視カメラにおける雲台位置を調整させる調整実行指示を受け付ける指示取得部と、
   前記指示取得部が前記調整実行指示を受け付けた場合に、前記監視カメラを前記現在位置から前記基準位置に戻すための補正量を算出する補正量演算部と、
   前記補正量演算部が算出した補正量に基づき、前記監視カメラにおけるレンズ位置を調整させるレンズ制御部と、
   前記補正量演算部が算出した補正量に基づき、前記監視カメラにおける雲台位置を調整させる雲台制御部
   とを備えた監視カメラ制御装置。
3. 基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であるか否かを判定する制御部と、
   前記制御部が、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であると判定した場合に、前記監視カメラにおけるレンズ位置および前記監視カメラにおける雲台位置を調整させる調整実行指示を受け付ける指示取得部と、
   前記指示取得部が前記調整実行指示を受け付けた場合に、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記調整実行指示を受け付けた時に取得した最新の位置における前記監視カメラの設置角とに基づき、補正量を算出する補正量演算部と、
   前記補正量演算部が算出した補正量に基づき、前記監視カメラにおけるレンズ位置を調整させるレンズ制御部と、
   前記補正量演算部が算出した補正量に基づき、前記監視カメラにおける雲台位置を調整させる雲台制御部
   とを備えた監視カメラ制御装置。
4. 前記レンズ制御部は、
   前記監視カメラのレンズのズーム、フォーカス、あるいは、画像ローテーションのいずれかを調整させる
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の監視カメラ制御装置。
5. 前記雲台制御部は、
   前記監視カメラの雲台におけるパン方向、チルト方向、ロール、横滑り方向、縦滑り方向のいずれかの動作を調整させる
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の監視カメラ制御装置。
6. 前記監視カメラは、旋回カメラである
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の監視カメラ制御装置。
7. 監視カメラの設置角を取得する前記監視カメラとは別に設置される外部センサから前記監視カメラの設置角を示すカメラ設置角情報を取得する設置角度取得部と、
   前記設置角度取得部からの基準位置におけるカメラ設置角情報と、前記設置角度取得部からの現在位置におけるカメラ設置角情報とに基づき、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であるか否かを判定する制御部と、
   前記制御部が、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であると判定した場合に、前記基準位置における前記カメラ設置角情報と現在位置における前記カメラ設置角情報を参照し、前記監視カメラを前記現在位置から前記基準位置に戻すための補正量を算出する補正量演算部と、
   前記補正量演算部が算出した補正量に基づき、前記監視カメラが撮像する撮像画像の切り出し位置を調整する画像切り出し位置調整部
   とを備えた監視カメラ制御装置。
8. 基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であるか否かを判定する制御部と、
   前記制御部が、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であると判定した場合に、前記監視カメラが撮像する撮像画像の切り出し位置を調整させる調整実行指示を受け付ける指示取得部と、
   前記指示取得部が前記調整実行指示を受け付けた場合に、前記監視カメラを前記現在位置から前記基準位置に戻すための補正量を算出する補正量演算部と、
   前記補正量演算部が算出した補正量に基づき、前記監視カメラが撮像する撮像画像の切り出し位置を調整する画像切り出し位置調整部
   とを備えた監視カメラ制御装置。
9. 基準位置における監視カメラの設置角と、現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であるか否かを判定する制御部と、
   前記制御部が、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記現在位置における前記監視カメラの設置角との差分が閾値以上であると判定した場合に、前記監視カメラが撮像する撮像画像の切り出し位置を調整させる調整実行指示を受け付ける指示取得部と、
   前記指示取得部が前記調整実行指示を受け付けた場合に、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記調整実行指示を受け付けた時に取得した最新の位置における前記監視カメラの設置角とに基づき、補正量を算出する補正量演算部と、
   前記補正量演算部が算出した補正量に基づき、前記監視カメラが撮像する撮像画像の切り出し位置を調整する画像切り出し位置調整部
   とを備えた監視カメラ制御装置。
10. 前記監視カメラは、全方位監視カメラである
    ことを特徴とする請求項７から請求項９のうちのいずれか１項記載の監視カメラ制御装置。
11. 基準位置において固定監視カメラが撮像した撮像画像の画角と、現在位置において前記固定監視カメラが撮像した撮像画像の画角との差分が閾値以上であるか否かを判定する制御部と、
    前記制御部が、前記基準位置において前記固定監視カメラが撮像した撮像画像の画角と、前記現在位置において前記固定監視カメラが撮像した撮像画像の画角との差分が閾値以上であると判定した場合に、前記基準位置において前記固定監視カメラが撮像した撮像画像と前記現在位置において前記固定監視カメラが撮像した撮像画像を参照し、前記現在位置において前記固定監視カメラが撮像した撮像画像の画角を、前記基準位置において前記固定監視カメラが撮像した撮像画像の画角に戻すための画像補正量を算出する補正量演算部と、
    前記補正量演算部が算出した画像補正量に基づき、前記固定監視カメラが撮像する撮像画像の画角を補正する画像補正部
    とを備えた監視カメラ制御装置。
12. 基準位置において監視カメラが撮像した撮像画像の画角と、現在位置において前記監視カメラが撮像した撮像画像の画角との差分が閾値以上であるか否かを判定する制御部と、
    前記制御部が、前記基準位置において前記監視カメラが撮像した撮像画像の画角と、前記現在位置において前記監視カメラが撮像した撮像画像の画角との差分が閾値以上であると判定した場合に、前記監視カメラが撮像する撮像画像の画角を調整させる調整実行指示を受け付ける指示取得部と、
    前記指示取得部が前記調整実行指示を受け付けた場合に、前記現在位置において前記監視カメラが撮像した撮像画像の画角を、前記基準位置において前記監視カメラが撮像した撮像画像の画角に戻すための補正量を算出する補正量演算部と、
    前記補正量演算部が算出した補正量に基づき、前記監視カメラが撮像する撮像画像の画角を補正する画像補正部
    とを備えた監視カメラ制御装置。
13. 基準位置において監視カメラが撮像した撮像画像の画角と、現在位置において前記監視カメラが撮像した撮像画像の画角との差分が閾値以上であるか否かを判定する制御部と、
    前記制御部が、前記基準位置において前記監視カメラが撮像した撮像画像の画角と、前記現在位置において前記監視カメラが撮像した撮像画像の画角との差分が閾値以上であると判定した場合に、前記監視カメラが撮像する撮像画像の画角を調整させる調整実行指示を受け付ける指示取得部と、
    前記指示取得部が前記調整実行指示を受け付けた場合に、前記基準位置における前記監視カメラの設置角と、前記調整実行指示を受け付けた時に取得した最新の位置における前記監視カメラの設置角とに基づき、補正量を算出する補正量演算部と、
    前記補正量演算部が算出した補正量に基づき、前記監視カメラが撮像する撮像画像の画角を補正する画像補正部
    とを備えた監視カメラ制御装置。

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