JP7479828B2 - 制御装置、方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、方法、プログラム及び記憶媒体に関する。

従来より、カメラをスタンバイ状態から復帰させる場合に、所定以上の衝撃を検知した場合のみ復帰動作を行うことにより復帰時間を短縮する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１１－１２３２４７号公報

本発明が解決しようとする課題は、迅速にスタンバイ状態からの復帰が可能な制御装置を提供することである。

本発明は、以下の解決手段によって上記課題を解決する。

上記目的を達成するため、本発明の通信装置は、撮像部を支持する支持部と、前記支持部を回動させる駆動部と、前記支持部の回動に伴う変化量を検出する回転検出部と、前記駆動部を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記撮像部が待機状態から通常状態に復帰する場合において、前記撮像部の待機中に前記回転検出部が検出した前記変化量の絶対値が所定値未満の場合には、前記支持部の回動を伴う前記駆動部の初期化動作を行うことなく、前記通常状態に復帰する場合における目標位置まで前記支持部を回動させるように前記駆動部を制御し、前記回転検出部が検出する前記変化量のサンプリング周波数は、前記通常状態におけるサンプリング周波数よりも前記待機状態におけるサンプリング周波数の方が小さい。

第１の実施形態におけるネットワークカメラの機能ブロック図。 第１の実施形態におけるネットワークカメラのメカ構成図。 第１の実施形態におけるスタンバイコマンド受信時のパン・チルト制御部の処理を示すフローチャート。 第１の実施形態におけるスタンバイ状態時のパン・チルト制御部の処理を示すフローチャート。 第１の実施形態における復帰コマンド受信時のパン・チルト制御部の処理を示すフローチャート。 第２の実施形態におけるスタンバイ状態時のパン・チルト制御部の処理を示すフローチャート。 第２の実施形態における復帰コマンド受信時のパン・チルト制御部の処理を示すフローチャート。 各実施形態におけるネットワークカメラ１００のハードウェア構成を示す図。

以下に、本発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、本発明は図示された構成に限定されるものではない。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態におけるネットワークカメラの機能ブロック図である。ネットワークカメラ１００は、ネットワーク１５０を介して不図示のクライアント装置（情報処理装置）と相互に通信可能な状態に接続されている。ユーザはクライアント装置からネットワークカメラ１００に様々なコマンドを送信することができる。

撮像部１０１は、フォーカスレンズ、ズームレンズなどを含む撮像用レンズ、及び撮像素子から構成され、被写体の撮像及び電気信号への変換を行う。

パン駆動部１０２は、パン動作を行うメカ駆動系、及び駆動源のモータにより構成され、パン・チルト制御部１０６より制御される。

チルト駆動部１０３は、チルト動作を行うメカ駆動系、及び駆動源のモータにより構成され、パン・チルト制御部１０６により制御される。

ブレ検出部１０４（回転検出部）は、ジャイロセンサ等の角速度センサやノイズ除去のための各種フィルタより構成され、撮像部１０１のＹａｗ（パン）方向及びＰｉｔｃｈ（チルト）方向の角速度（変化量）を検出する。ジャイロセンサ等の角速度センサは、撮像部１０１のＹａｗ方向及びＰｉｔｃｈ方向を検出するために、Ｙａｗ方向検出用とＰｉｔｃｈ方向検出用にそれぞれ１つずつ配置してもよいし、同時に２軸または３軸検出できるセンサを１つ配置してもよい。また、角速度センサと加速度センサが一体となり６軸検出できるセンサを１つ配置してもよい。検出した角速度情報はブレ補正部１０７で取得し、撮像部１０１の像ブレ補正に用いる。また、このブレ検出部１０４はスタンバイ時にはパン駆動部１０２とチルト駆動部１０３の回転検知にも用いられる。

画像処理部１０５は撮像部１０１によって変換された電気信号にノイズ除去やガンマ補正などの画像処理を行い、画像データを生成し、システム制御部１０８へ伝達する。また、システム制御部１０８より受信したコマンドの処理も行う。例えば、システム制御部１０８からズーム位置の変更やフォーカス位置の変更指示を受信した場合は、撮像部１０１のフォーカスレンズやズームレンズを受信した位置になるよう駆動させ、画質調整の指示を受信した場合は、画質の調整を行う。また、画像処理部１０５内にはパン・チルト制御部１０６及びブレ補正部１０７も含まれる。

パン・チルト制御部１０６は、システム制御部１０８から画像処理部１０５で受信したパン・チルトに関するコマンドの制御を行い、コマンドの指示に基づいて、パン駆動部１０２およびチルト駆動部１０３を制御する。

ブレ補正部１０７は、ブレ検出部１０４より取得したブレ情報をもとに、撮像部１０１のブレ補正を行う。ブレ補正には、ブレ量を撮像センサの画素をずらすことで補正する電子式ブレ補正手段を用いてもよいし、撮像部１０１内に含まれる補正光学系のレンズを移動させることで補正を行う光学式ブレ補正手段を用いてもよい。本実施形態では電子式ブレ補正手段を用いる。

システム制御部１０８は、ネットワークカメラ１００全体を制御する。システム制御部２０８は通信部１０９を介して、生成された画像データを不図時のクライアント装置に配信する。また、通信部１０９より伝達されたカメラ制御コマンドを解析し、画像処理部１０５に関するコマンドを画像処理部１０５へ伝達する。例えば、スタンバイ状態（待機状態）のコマンドを受信した場合は、スタンバイ状態に入るための指示を画像処理部１０５へ行い、スタンバイからの復帰指示コマンドを受信した場合は、復帰するための指示を画像処理部１０５へ行う。

通信部１０９は、クライアント装置から送信されるカメラ制御コマンドを受信し、システム制御部１０８へ伝達する。またカメラ制御コマンドに対するレスポンスをクライアント装置へ送信する。

なお、本実施形態におけるネットワークカメラ１００は、図１で示した構成に限られるものではない。例えば、ＳＤＩやＨＤＭＩ（登録商標）などの映像出力端子や、音声入出力部や外部デバイス入出力部をネットワークカメラ１００に設けても良い。また、通信部１０９は有線接続でも無線接続でもよい。

続いて、本実施形態におけるネットワークカメラ１００のメカ構成に関して、図２を用いて説明する。

図２（ａ）は取り付けられているネットワークカメラ１００を上面側から見た図であり、図２（ｂ）は側面から見た図である。図２において、２０１はボトムケース、２０２はターンテーブル（支持部）、２０３はカメラヘッド支柱（支持部）、２０４はカメラヘッド（撮像部）である。

図２を参照して、上下方向の軸を垂直軸とし、これに直交する軸を水平軸と定義して、パン・チルト可動部の動作について説明する。なお、図２（ａ）において、紙面に直交する垂直軸を中心として時計回り方向をパン角度の正方向、反時計回り方向をパン角度の負方向とする。また、図２（ｂ）において、紙面に直交する軸を中心として時計回り方向をチルト角度の正方向、反時計回り方向をチルト角度の負方向とする。

図２において、パン駆動部１０２はボトムケース２０１とターンテーブル２０２で構成され、ターンテーブル２０２は垂直軸を中心として水平方向に回転する。本実施形態のパン駆動部１０２はパン方向に―１７０度から＋１７０度まで回転（回動）することができる。

チルト駆動部１０３はターンテーブル２０２の上に備えられたカメラヘッド支柱２０３とカメラヘッド２０４で構成され、カメラヘッド２０４が水平軸を中心に垂直方向に回転する。本実施形態のチルト駆動部１０３は、水平方向を０度として斜め下方向の―２０度から真上方向９０°まで回転（回動）することができる。

このように、カメラヘッド２０４（撮像部）は、ターンテーブル２０２及びカメラヘッド支柱２０３（支持部）によって支持されている。

このように、本実施形態のネットワークカメラ１００は、カメラヘッドを水平方向及び垂直方向に回転することで撮影方向を変えて広範囲に撮影することができる。なお、本実施形態におけるネットワークカメラ１００は、図２で示した構成に限られるものではない。例えば、パン方向に３６０度エンドレスに駆動可能としてもよい。また、チルト方向も１８０度駆動可能としてもよい。

パン駆動部１０２及びチルト駆動部１０３の位置制御は、駆動源であるモータ（駆動部）の駆動ステップ数により行う。位置制御を行うためには、位置制御を開始する前に位置制御の基準となる基準位置を記憶しておく必要がある。この基準位置を記憶する動作は駆動部の初期化動作となり、装置の電源投入時など位置制御の基準位置初期化が必要な場合に行う。基準となる位置にはＰＩ（ＰｈｏｔｏＩｎｔｅｒｒｕｐｔｅｒ）センサが設置してあり、ＰＩセンサの値を確認しながらパン駆動部１０２及びチルト駆動部１０３を駆動し、ＰＩセンサの出力に変化があった位置を基準位置として記憶する。

基準位置は、パン駆動部１０２及びチルト駆動部１０３の駆動範囲の中心位置としてもよいし、駆動範囲の端位置としてもよい。基準位置の決定後は、その基準位置から駆動ステップ数を駆動させることで正確な位置制御を行う事が可能となる。

通信部１０８がスタンバイ状態のコマンドを受信した場合には、ネットワークカメラはスタンバイ状態へ移行する。スタンバイ状態では、撮像を行わないため、撮像部１０１への通電を遮断したり、パン・チルト駆動を行わないため、パン駆動部１０２やチルト駆動部１０３への通電を遮断したりする。

スタンバイ状態への移行指示またはスタンバイ状態からの復帰指示は、本実施形態ではネットワーク１５０を介して不図示のクライアント装置から受信するものとしているが、これに限定されるものではない。例えば、ネットワークカメラ１００にシリアル通信部を設け、このシリアル通信部に直接ＰＣやコントローラを接続し、シリアル通信部からコマンドの送受信をおこなってもよい。

なお、本実施形態では、撮像部１０１のブレ補正に用いているブレ検出部１０４をスタンバイ状態時には、パン駆動部１０２とチルト駆動部１０３の回転検出用として使用する。ブレ検出部１０４のＹａｗ方向の検出をパン回転用に、Ｐｉｔｃｈ方向の検出をチルト回転用に用いる。

以下、本実施形態におけるスタンバイコマンドを受信した時の、パン・チルト駆動部の初期化処理に関して、図３、図４及び図５で示したフローチャートを用いて説明する。

図３はスタンバイコマンドを受信したときのパン・チルト制御部１０６の処理を示すフローチャートである。

ステップＳ３０１では、スタンバイ状態コマンド受信処理のシーケンスを開始する。

次に、ステップＳ３０２では、現在のモータのパルスカウンタ値をスタンバイコマンド受信時の位置として記憶する。

次に、ステップＳ３０３では、スタンバイ位置へ移動を行うか移動を行わないかのフラグを確認する。スタンバイ位置とは、パン駆動部１０２、及びチルト駆動部１０３の端位置付近のことである。このスタンバイ位置に移動させることで、その外観により、被撮影者に対して撮像していない事を明示することができる。

スタンバイ時にスタンバイ位置へ移動するかどうかはユーザが設定を行うことができる。スタンバイ位置に移動するのを設定した場合はフラグがセットされ、スタンバイ位置へ移動しない（スタンバイコマンドを受信した位置のままスタンバイ状態に移行する）を設定した場合は、フラグはクリアされる。

スタンバイ位置へ移動を行うフラグがセットされている場合には、ステップＳ３０４へ進み、フラグがセットされていない場合には、ステップＳ３０５へ進む。

ステップＳ３０４ではパン駆動部１０２とチルト駆動部１０３を端位置へ駆動させる。本実施形態では、パン駆動部１０２は―１７０度へ駆動を行い、チルト駆動部１０３は－２０度へ駆動を行う。

ステップＳ３０５では、モータのパルスカウンタ値を現在位置として記憶する。

ステップＳ３０６では、スタンバイ時の設定を行う。例えばパン駆動部１０２及びチルト駆動部１０３への通電を遮断する。すなわち、ネットワークカメラ１００をスタンバイ状態に移行させる。ただし、駆動部への通電を遮断するとパン駆動部１０２及びチルト駆動部１０３は簡単に手で回転させる事ができてしまう。そのため、本実施形態では、撮像部１０１のブレ補正に用いているブレ検出部１０４をスタンバイ状態時には、パン駆動部１０２とチルト駆動部１０３の回転検出用として使用する。そのため、ブレ検出部１０４の設定をスタンバイ時に変更してもよい。例えば、ジャイロのレンジが変更できるものあればレンジの変更を行うことができる。スタンバイ状態では、パン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３が手で回転させられることが想定されるため、通常時のブレ補正手段１０７で使用する範囲より、より低速度の範囲で検知が可能となる。例えば通常状態においてジャイロレンジの設定が±２５０度／ｓｅｃとなっている場合、スタンバイ状態時は、それよりも角速度が小さい±１２５度／ｓｅｃと変更を行ってもよい。

また、ジャイロの値を取得するサンプリング周波数を変更してもよい。通常時はジャイロの出力値を積分してブレ量を算出する必要があるため、ジャイロのサンプリング周波数は高周波なほうが精度よく制御できる。一方、スタンバイ状態ではブレ量の算出は行わないため、低周波にしてもよい。例えば、通常時では４ｋＨｚ、スタンバイ状態では１ｋＨｚとすることができる。

ステップＳ３０７では、スタンバイコマンドを受信した場合の処理を終了する。

図４は、スタンバイ状態におけるパン・チルト制御部１０６の処理を示すフローチャートである。図３のシーケンス後、ネットワークカメラ１００はスタンバイ状態へと移行する。図４のフローチャートは、スタンバイ状態へ移行後の処理である。なお、このシーケンスは、タイマー等により例えば１ｋＨｚの周期的に呼び出されることとする。

ステップＳ４０１では、スタンバイ状態時のシーケンスを開始する。

次に、ステップＳ４０２では、ブレ検出部１０４のジャイロ値を取得し、取得した絶対値が所定値以上かどうかの判断を行う。ジャイロ信号の出力（変化量）は静止時でも多少ばらつきがあるため、そのばらつき以上の値を設定する。例えば、静止時のばらつきが±３０ＬＳＢ（Ｌｅａｓｔ Ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ Ｂｉｔ）程度であった場合、所定値には±５０ＬＳＢを設定する。ジャイロ信号の出力が、－５０ＬＳＢ以下、もしくは５０ＬＳＢ以上の場合に、ステップＳ４０３へ進む。一方、ジャイロ信号の出力が－４９ＬＳＢから４９ＬＳＢの間だった場合には、ステップＳ４０４へ進む。本実施形態では、パン用の所定値とチルト用の所定値を同一の値としているが、別々にしてもよい。また、パン用の所定値とチルト用の所定値をそれぞれ持っているが、パン用の所定値とチルト用の所定値を共通にしてもよい。

ステップＳ４０３では、ジャイロ信号の出力の絶対値が所定値以上のため、パン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３が回転したと判断し、初期化フラグをセットする。

ステップＳ４０４では、スタンバイ状態における処理を終了する。

図５は、スタンバイ状態において、復帰コマンドを受信した場合のパン・チルト制御部１０６の処理を示すフローチャートである。

ステップＳ５０１では、復帰コマンド受信処理のシーケンスを開始する。

ステップＳ５０２では、初期化フラグがセットされているかの判断を行う。初期化フラグがセットされていると判断した場合には、Ｓ５０３へ進む。初期化フラグがセットされていないと判断した場合には、Ｓ５０６へ進む。

ステップＳ５０３では、セットされている初期化フラグをクリアする。

ステップＳ５０４では、パン駆動部１０２及びチルト駆動部１０３の初期化を行う。初期化は、パン駆動部１０２及びチルト駆動部１０３を駆動させ、ＰＩセンサの出力の変化位置を検出する。そして、その位置を基準位置としてパルスカウンタ値を０に設定する動作である。

なお、本実施形態では、パン駆動部１０２及びチルト駆動部１０３の初期化処理を同時に行っているが、パン駆動用の初期化フラグのみがセットされている場合はパン駆動部１０２のみ初期化を行ってもいい。また、チルト駆動用の初期化フラグのみがセットされている場合は、チルト駆動部１０３のみ初期化を行ってもよい。

ステップＳ５０５では、現在値としてパルスカウンタ値を取得する。この場合は、初期化をおこなっているので、０となる。

ステップＳ５０６では、復帰時に駆動する駆動量を求める。駆動量は、目標位置と現在位置の差分で求める。復帰時にどの位置に復帰させるかはユーザが設定できる。例えばスタンバイコマンドを受信した時の位置や、原点位置、プリセット位置などである。

復帰時の目標位置がスタンバイコマンドを受信した時の位置の場合で、スタンバイ状態において、ジャイロ信号の出力の値が所定値未満の場合は、目標位置と現在位置が同じとなるので、駆動量は０となる。一方、スタンバイ状態において、ジャイロ信号の出力の値が所定値以上の場合には、ステップＳ５０３で初期化されているので、目標位置と基準位置（現在位置）との差分が駆動量となる。

ステップＳ５０７では、スタンバイ状態から通常状態の復帰設定を行う。すなわち、ネットワークカメラ１００をスタンバイ状態から通常状態に移行させる。つまり、ステップＳ３０６で行った設定をもとの通常状態の設定に戻す。例えば、パン駆動部１０２及びチルト駆動部１０３へ電源が遮断されていれば、通電を再開する。また、ブレ検出部１０４のジャイロのレンジやジャイロのサンプリングタイミングが変更されていれば元の設定へ戻す。

ステップＳ５０８では、ステップＳ５０６で算出された値に基づいてパン駆動１０２とチルト駆動部１０３の駆動を行う。Ｓ５０６で算出された値が０の場合は、駆動量が０なので、結果的に駆動は行わない。

ステップＳ５０９では、復帰コマンド受信時の処理を終了する。

以上、本実施形態では、スタンバイ状態において、ブレ検出部１０４が出力する値が所定値以上の場合にパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の初期化処理を行い、ブレ検出部１０４が出力する値が所定値未満の場合には、初期化を行わない構成とした。

これにより、スタンバイ中（待機中）にパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３が動かされた場合には、復帰時に初期化動作を行うことで、パルスカウンタ値と実際の位置とのズレを解消することができる。

また、スタンバイ中にパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３が動かされなかった場合には、パン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の初期化を行わないので、スタンバイ動作からの復帰時間を短縮することができる。

また、本実施形態においては、ブレ検出用のセンサであるブレ検出部１０４をスタンバイ状態における回転検出用として兼用したので、ネットワークカメラ１００の構成を簡素化できる。これにより、ネットワークカメラ１００を小型化することが可能となる。

（第２の実施形態）
以下、図６及び図７を用いて、本発明の第２の実施形態について説明する。第１の実施形態の場合と同様の構成要素については、すでに使用した符号を用いることで、それらの詳細な説明を省略し、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

第１の実施形態では、ブレ検出部１０４が出力する値が所定値以上の場合にパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の初期化を行ったが、本実施形態では、パン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の初期化は行わず、回転した回転量の算出を行う。スタンバイコマンド受信時の処理は第１の実施形態と同じため省略する。

図６は、本実施形態のパン・チルト制御部１０６のスタンバイ状態時のシーケンスを示す図である。第１の実施形態では、Ｓ３０６のスタンバイ設定時にブレ検出部１０４のサンプリング周波数を１ｋＨｚに変更したが、本実施形態では、回転量の算出を行うため、サンプリング周波数は通常時と同じ４ｋＨｚに設定を行う。そのため、このシーケンスは、タイマー等により４ｋＨｚで周期的に呼び出される。

ジャイロ信号のレンジに関しては、第１の実施形態と同じくレンジを低速度の範囲設定にしてもよい。なおサンプリングタイミングは４ｋＨｚ以外でもよく、処理時間に余裕があるのであればさらに周波数を高くしてもよい。図４と同じステップに関しては、図４と同じステップ数を付し、説明を省略する。

ステップＳ６０１では、ブレ検出部１０４のジャイロから得られた角速度を積分することで角度に変換し、ステップＳ３０５で取得した現在値の値に加算していく。加算した値は、現在位置として記憶する。積分の方法は、デジタルフィルタでローパスフィルタを構成してもよいし、単純にジャイロの出力値を検出周期（例えば４ｋＨｚなら２５０μｓｅｃ）で積算して加算する方法でもよい。また、ハイパスフィルタや位相進みフィルタ、位相遅れフィルタ等を加えてもよい。このように、周期的にジャイロの値を積分して現在値に加算していくことでパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３が意図せず回転している場合も、現在値の値を取得することが可能となる。ステップＳ６０１の処理後は、ステップＳ４０４へ進みスタンバイ状態時の処理を終了する。

次に、スタンバイ状態において、復帰コマンドを受信した場合のパン・チルト制御部１０６の処理について図７のフローチャートを用いて説明する。なお、図５と同じステップに関しては、図５と同じステップ数を付し、説明を省略する。

図７は、図５におけるステップＳ５０２からステップＳ５０５が省略されたものとなっている。本実施形態では、スタンバイ中にジャイロの出力値を積分することで、現在位置の更新を行っている。そのため、スタンバイ状態から復帰時に、現在位置がスタンバイ状態コマンドを受信した時から変更となっていても、ステップＳ５０６において、目標位置との現在位置の差分を計算することで駆動量を求めることができる。

すなわち、パン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の初期化が不要となり、初期化して基準位置から目標位置に駆動させる場合に比べて復帰時間を短縮することができる。

また、第１の実施形態と同じく、目標位置がスタンバイ状態コマンドを受信した位置で、スタンバイ中にパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の回転が検出されなかった場合は、目標位置と現在位置の差分が０となるため、駆動量は０となる。これにより、初期化が不要となり、初期化する場合と比べて、復帰時間を短縮することができる。

以上、本実施形態では、スタンバイ状態において、ブレ検出部１０４の値が所定値以上の場合には、ブレ検出部１０４の値を積分することで回転角度を算出し、所定値未満の場合には、ブレ検出部１０４の値の積分を行わない構成とした。そのため、スタンバイ中にパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３が回転していても、現在位置を示すパルスカウンタ値と実際のパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の位置ずれが生じない。これにより、パン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の初期化を省略することができる。すなわち、復帰時間の短縮をすることができる。

また、スタンバイ中にパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３が動かされなかった場合には、第１の実施形態と同じくパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の初期化を行わないので、スタンバイ動作からの復帰時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、ステップＳ６０１において現在値にジャイロの積分値を加算していく手法を提案したが、これに限定されない。例えば、加算中にパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の可動範囲（パン駆動部：－１７０度から１７０度、チルト駆動部―２０度から９０度）を超えた場合は、初期化フラグをセットする構成としてもよい。手でパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３を回転させていれば現在値が可動範囲を超えることはないが、スタンバイ状態において、ネットワークカメラ１００自体の場所が移動した場合は、超えてしまうことがある。その場合は、ジャイロ信号の出力値を積分して求めた現在位置と実際の位置とにずれが生じてしまうが、初期化フラグをセットし、スタンバイ状態からの復帰時に初期化の実行を行えば、復帰後は正確な位置制御を行うことができる。

また、本実施形態ではジャイロ信号の出力値の上限値と下限値について言及していないが、ジャイロ信号の出力値が検出可能な上限値または下限値以下となった場合に、初期化フラグをセットする構成としてもよい。これにより、ステップＳ６０１で求めた現在位置の信頼性が低い場合は、スタンバイ状態からの復帰時にパン駆動部１０２またはチルト駆動部１０３の初期化を行い、復帰後は正確な位置制御を行うことができる。

（その他の実施形態）
本発明における制御の一部または全部を上述した実施形態の機能を実現するプログラム（ソフトウェア）をネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像装置や情報処理装置に供給するようにしてもよい。そしてその撮像装置や情報処理装置におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。

図８は、上記各実施形態に係る処理をプログラムとして実行するネットワークカメラ１００のハードウェアの構成例を示すブロック図である。

ＣＰＵ８０１は、ＲＡＭ８０２やＲＯＭ８０３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いてネットワークカメラ１００全体の制御を行うと共に、上記各実施形態に係る処理を実行する。ＣＰＵ８０１は、撮像部８０５、パン駆動部８０６、チルト駆動部８０７、ブレ検出部８０８を制御する。

ＲＡＭ８０２は、外部記憶装置８０４からロードされたコンピュータプログラムやデータ、Ｉ／Ｆ（インターフェース）８０９を介して外部から取得したデータなどを一時的に記憶するためのエリアを有する。更に、ＲＡＭ８０２は、ＣＰＵ８０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。即ち、ＲＡＭ８０２は、例えば、フレームメモリとして割当てたり、その他の各種のエリアを適宜提供したりすることができる。

ＲＯＭ８０３には、ネットワークカメラ１００の設定データや、ブートプログラムなどが格納されている。

撮像部８０５は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子から構成することができる。不図示の撮像光学系による被写体像を光電変換して画像信号を生成する。

外部記憶装置８０４は、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の外部記憶装置である。外部記憶装置８０４には、上記各実施形態に係る処理をＣＰＵ８０１に実現させるためのコンピュータプログラムが保存されている。更には、外部記憶装置８０４には、処理対象としての各画像が保存されていても良い。

外部記憶装置８０４に保存されているコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ８００１による制御に従って適宜ＲＡＭ８０２にロードされ、ＣＰＵ８０１による処理対象となる。Ｉ／Ｆ８０９には、ＬＡＮやインターネット等のネットワーク、投影装置や表示装置などの他の機器を接続することができ、本コンピュータはこのＩ／Ｆ８０９を介して様々な情報を取得したり、送出したりすることができる。８１０は上述の各部を繋ぐバスである。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

１００ ネットワークカメラ
１０１ 撮像部
１０２ パン駆動部
１０３ チルト駆動部
１０４ ブレ検出部
１０５ 画像処理部
１０６ パン・チルト制御部
１０７ ブレ補正部
１０８ システム制御部
１０９ 通信部

Claims (9)

1. 撮像部を支持する支持部と、
   前記支持部を回動させる駆動部と、
   前記支持部の回動に伴う変化量を検出する回転検出部と、
   前記駆動部を制御する制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記撮像部が待機状態から通常状態に復帰する場合において、前記撮像部の待機中に前記回転検出部が検出した前記変化量の絶対値が所定値未満の場合には、前記支持部の回動を伴う前記駆動部の初期化動作を行うことなく、前記通常状態に復帰する場合における目標位置まで前記支持部を回動させるように前記駆動部を制御し、
   前記回転検出部が検出する前記変化量のサンプリング周波数は、前記通常状態におけるサンプリング周波数よりも前記待機状態におけるサンプリング周波数の方が小さい
   ことを特徴とする制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置において、
   前記制御部は、前記撮像部が前記待機状態から前記通常状態に復帰する場合において、前記撮像部の待機中に前記回転検出部が検出した前記変化量の絶対値が所定値以上の場合には、前記支持部を基準位置まで回動させる前記初期化動作を行った後に、前記支持部を目標位置まで回動させるように前記駆動部を制御することを特徴とする制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置において、
   前記制御部は、前記撮像部が前記待機状態から前記通常状態に復帰する場合において、前記撮像部の待機中に前記回転検出部が検出した前記変化量の絶対値が所定値以上の場合には、前記変化量に応じた駆動量で前記支持部を前記目標位置まで回動させるように前記駆動部を制御することを特徴とする制御装置。
4. 請求項３に記載の制御装置において、
   前記撮像部の待機中に前記回転検出部が検出した前記変化量が前記回転検出部の検出可能な上限値又は下限値となった場合には、前記支持部を基準位置まで回動させる前記初期化動作を行った後に、前記支持部を目標位置まで回動させるように前記駆動部を制御することを特徴とする制御装置。
5. 請求項３又は４に記載の制御装置において、
   前記撮像部の待機中に前記回転検出部が検出した前記変化量に応じた駆動量が、前記支持部の可動範囲を超えた場合には、前記支持部を基準位置まで回動させる前記初期化動作を行った後に、前記支持部を目標位置まで回動させるように前記駆動部を制御することを特徴とする制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載に記載の制御装置において、
   前記回転検出部は、前記撮像部のブレを検出するブレ検出部としても機能することを特徴とする制御装置。
7. 撮像部を支持する支持部を回動させる駆動部を制御するための方法であって、
   前記支持部の回動に伴う変化量を検出する回転検出ステップと、
   前記駆動部を制御する制御ステップと、
   を有し、
   前記撮像部が待機状態から通常状態に復帰する場合において、前記撮像部の待機中に前記回転検出ステップで検出した前記変化量の絶対値が所定値未満の場合には、前記制御ステップにおいて、前記支持部の回動を伴う前記駆動部の初期化動作を行うことなく、前記通常状態に復帰する場合における目標位置まで前記支持部を回動させるように前記駆動部を制御し、
   前記回転検出部が検出する前記変化量のサンプリング周波数は、前記通常状態におけるサンプリング周波数よりも前記待機状態におけるサンプリング周波数の方が小さい
   ことを特徴とする方法。
8. コンピュータに、撮像部を支持する支持部を回動させる駆動部を制御するための方法を実行させるためのプログラムであって、前記方法は、
   前記支持部の回動に伴う変化量を検出する回転検出ステップと、
   前記駆動部を制御する制御ステップと、
   を有し、
   前記撮像部が待機状態から通常状態に復帰する場合において、前記撮像部の待機中に前記回転検出ステップで検出した前記変化量の絶対値が所定値未満の場合には、前記制御ステップにおいて、前記支持部の回動を伴う前記駆動部の初期化動作を行うことなく、前記通常状態に復帰する場合における目標位置まで前記支持部を回動させるように前記駆動部を制御し、
   前記回転検出部が検出する前記変化量のサンプリング周波数は、前記通常状態におけるサンプリング周波数よりも前記待機状態におけるサンプリング周波数の方が小さい
   ことを特徴とするプログラム。
9. 請求項８に記載のプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。

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