JP6886121B1 - ワーク移載方法およびワーク移載システム - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、創薬研究プロセスにおいて、生体活性等を調査するため、多種多様な検査、実験のために微量で多数の試料を取り扱うことが必要であり、マイクロチューブ等の容器に収められた試料を、極低温の安定した環境のもとで大量に保管するとともに、任意の試料を迅速に取り出す技術が欠かせない。
例えば、特許文献1には、開閉手段によって開閉動作可能とされる複数の爪部材によりワークの側面を把持し、昇降手段によって引き上げて所定の場所にワークを移載するピッキング装置が開示されている。
近年では、保管の高密度化の観点から、SBS(Society for Biomolecular Screening)規格に準拠した96チューブラックと外形が同じ大きさで、16行24列で384個の総区画数を有する保管ラックも用いられるようになってきており、これに伴い、マイクロチューブ自体も微少量のサンプルの保管に適した小型のものが用いられるようになってきている。
本請求項3に記載の構成および本請求項7に記載の構成によれば、爪部材によるワーク把持力が弱められることで誘い込み部のテーパ面の作用によってワークの姿勢を矯正することができるので、ワークを仮置き用ワーク保持部材のワーク保持部に確実に保持させることができる。
本請求項4に記載の構成および本請求項8に記載の構成によれば、爪部材を下降させるという簡単な動作で、ワークを安定した姿勢で把持することが可能となる。
本実施形態のワーク移載システム100は、例えば、低温保管システムにおいて低温環境下で保管されるべき保管対象となるマイクロチューブ101をワークとし、マイクロチューブ101を鉛直方向に抜差し可能に保持する2つのワーク保持部材と、開閉動作可能とされた爪部材128を備え、マイクロチューブ101を爪部材128によって把持してワーク保持部材間で移載するピッキング装置120を備える。マイクロチューブ101は、例えば円筒状の容器であって、チューブ本体102とチューブ本体102に着脱可能に装着されるキャップ103とを有する。ワークは、マイクロチューブ以外の容器、例えばバイアル容器であってもよい。
ラック110は、マイクロチューブ101をその管軸が鉛直方向に延びる姿勢で鉛直方向に抜差し可能に保持する複数のワーク保持部111が格子状に並んで配置されて構成されている。
トレイ115は、例えば、低温保管システムにおける低温格納庫内に配置される棚である円板状のステージに設けられた保管領域に配置されるものであって、平面視にて扇状の形態を呈し、マイクロチューブ101をその管軸が鉛直方向に延びる姿勢で鉛直方向に抜差し可能に保持する多数のワーク保持部116を有する。
外周カバー部材121の底壁には、マイクロチューブ101のキャップ103が挿通可能であって爪部材128の開閉動作を妨害しない形状の爪突出孔122が設けられ、また、外周カバー部材121は、保持すべきマイクロチューブ101の周囲の隣接するマイクロチューブ101に当接する形状を有しており、保持すべきマイクロチューブ101の保持時に、外周カバー部材121を爪部材128に対して相対的に突出させることで、隣接する他のマイクロチューブ101の分離を確実なものとしている。
中心軸部材125は、保持されたマイクロチューブ101の開放時に、ホルダ123を上方に移動させて爪部材128を後退させることで、マイクロチューブ101の分離を確実なものとしている。
爪部材128は、従動歯車132の回転中心軸に対してオフセットした位置において鉛直方向に延びる姿勢で揺動アーム135に固定されている。
従動歯車132は、ホルダ123の往復動ストローク分の軸方向長さを有し、ホルダ123が往復方向のどの位置にあっても、従動歯車132が駆動歯車131と噛み合うように構成されている。
ワーク保持部151は、円柱状空間により形成されマイクロチューブ101のチューブ本体102の下端側部分を受容して保持する受容支持部152と、円錐台状空間により形成されマイクロチューブ101を誘い込む誘い込み部153とを有する。
誘い込み部153は、マイクロチューブ101のチューブ本体102の上端側部分を露出させるよう形成され、したがって、マイクロチューブ101を保持した状態にあっては、マイクロチューブ101の側周面と誘い込み部153のテーパ状の内周面との間に爪部材128が挿入可能な空間Sを形成する。
本実施形態に係るワーク移載システム100においては、マイクロチューブ101が一方のワーク保持部材であるラック110から仮置き用ワーク保持部材150に一旦移載された後、連続して、マイクロチューブ101が仮置き用ワーク保持部材150から他方のワーク保持部材であるトレイ115に移載される。以下においては、先ず、マイクロチューブ101をラック110から仮置き用ワーク保持部材150に移載する第1の移載動作について図4に基づいて説明する。なお、図4においては、ラック110は、簡略化して示してある。
次に、ピッキング装置120全体が水平方向に移動されて爪部材128によって把持されたマイクロチューブ101が仮置き用ワーク保持部材150のワーク保持部151の直上まで移動される。
マイクロチューブ101が適宜の位置まで下降されると中心軸部材125が回転駆動され爪部材128によるマイクロチューブ101の把持力が弱められ、この状態で、さらにピッキング装置120全体が下降される。このとき、マイクロチューブ101が安定した姿勢で把持されていない場合には、仮置き用ワーク保持部材150における誘い込み部153のテーパ面の作用によってマイクロチューブ101の姿勢が矯正される(step(d))。
第2の移載動作にあっては、ピッキング装置120全体がマイクロチューブ101を開放した高さ方向位置からさらに下降され爪部材128によるマイクロチューブ101の把持位置がマイクロチューブ101を安定姿勢で保持可能な位置に変更される。この状態で、中心軸部材125が回転駆動されマイクロチューブ101におけるチューブ本体102の側面が爪部材128によって把持される(step(a))。図5においては、ピッキング装置120の移動方向が白抜きの矢印で示してある。
次に、ピッキング装置120全体が水平方向に移動されて爪部材128によって把持されたマイクロチューブ101がトレイ115の所定のワーク保持部116の直上まで移動される。
マイクロチューブ101が適宜の位置まで下降されると中心軸部材125が回転駆動され爪部材128が拡開されてマイクロチューブ101が開放される(step(c))。
以て、1つのマイクロチューブ101に対するラック110からトレイ115への移載動作が完了して次の動作に移る。
また、仮置き用ワーク保持部材は、爪部材によるワーク把持位置を第1の移載動作時よりも鉛直方向下方の位置に変更可能に構成されているものであれば、上述した実施形態のものに限定されるものではない。
上述の実施形態では、爪部材を4本として説明したが、3本あるいは5本以上としてもよく、全ての爪部材が開閉可能に構成されていなくてもよい。また、爪部材の配置間隔も、円周上に等間隔でなくてもよい。さらに、爪部材は、図示では真っ直ぐな円柱状のものであるが、他の断面形状や途中で屈曲した形状、中空状等のいかなる形状であってもよく、ワークとの接触部に凹凸加工を施したものや緩衝部材を有するものであってもよく、複数の爪部材が異なる形状、材質のものを含んでいてもよい。
101 ・・・ マイクロチューブ(ワーク)
102 ・・・ チューブ本体
103 ・・・ キャップ
110 ・・・ ラック(ワーク保持部材)
111 ・・・ ワーク保持部
115 ・・・ トレイ(ワーク保持部材)
116 ・・・ ワーク保持部
120 ・・・ ピッキング装置
121 ・・・ 外周カバー部材
122 ・・・ 爪突出孔
123 ・・・ ホルダ
124 ・・・ スリーブ部
125 ・・・ 中心軸部材
128 ・・・ 爪部材
130 ・・・ 爪部材開閉手段
131 ・・・ 駆動歯車
132 ・・・ 従動歯車
133a ・・・ 枢支軸
133b ・・・ 枢支軸
135 ・・・ 揺動アーム
141a ・・・ アクチュエータ
141b ・・・ アクチュエータ
142 ・・・ 駆動モータ
150 ・・・ 仮置き用ワーク保持部材
151 ・・・ ワーク保持部
152 ・・・ 受容支持部
153 ・・・ 誘い込み部
S ・・・ 空間
Claims (5)
- 開閉動作可能とされた爪部材を備えたピッキング装置によってワークを把持し、2つのワーク保持部材間でワークを移載するワーク移載方法であって、
一方のワーク保持部材によって鉛直方向に抜差し可能に保持されたワークを仮置き用ワーク保持部材に移載し、前記ワークを安定姿勢で保持可能な把持位置で把持し直した後、前記ワークを前記仮置き用ワーク保持部材から他方のワーク保持部材に移載し、
前記仮置き用ワーク保持部材として、上方に向かって開口し前記ワークを鉛直方向に抜差し可能に保持するワーク保持部を有し、前記ワーク保持部が、上方に向かうに従って拡開し前記ワークを誘い込む誘い込み部を有し、前記誘い込み部が前記ワークの側面との間に前記爪部材を挿入可能な空間を形成するよう構成されたものが用いられることを特徴とするワーク移載方法。 - 前記ワークを前記仮置き用ワーク保持部材のワーク保持部に挿入する際に、前記爪部材によるワーク把持力を弱めることを特徴とする請求項1に記載のワーク移載方法。
- 前記ワークを前記仮置き用ワーク保持部材から他方のワーク保持部材に移載する際に、前記ワークの側面と前記誘い込み部の内面との間に形成される空間に前記爪部材を挿入し、前記一方のワーク保持部材から前記仮置き用ワーク保持部材に移載する際のワーク把持位置より下方位置で前記ワークを把持し直すことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のワーク移載方法。
- ワークを移載するワーク移載システムであって、
ワークを鉛直方向に抜差し可能に保持する2つのワーク保持部材と、開閉動作可能とされた爪部材を備え、ワークを前記爪部材により把持して前記ワーク保持部材間で移載するピッキング装置と、一方のワーク保持部材に保持されたワークが移載されワーク把持位置を安定姿勢で保持可能な位置に把持し直して他方のワーク保持部材に移載するための仮置き用ワーク保持部材とを備え、
前記仮置き用ワーク保持部材は、上方に向かって開口しワークを鉛直方向に抜差し可能に保持するワーク保持部を有し、
前記ワーク保持部は、上方に向かうに従って拡開しワークを誘い込む誘い込み部を有し、
前記誘い込み部は、前記ワークの側面との間に前記爪部材を挿入可能な空間を形成するよう構成されていることを特徴とするワーク移載システム。 - 前記ピッキング装置は、ワークが前記仮置き用ワーク保持部材のワーク保持部に挿入される際に、ワーク把持力を弱めるよう動作する爪部材開閉手段を備えることを特徴とする請求項4に記載のワーク移載システム。
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