JP2002346966A

JP2002346966A - 容器の把持装置

Info

Publication number: JP2002346966A
Application number: JP2002054996A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiko Kitada; 暢彦北田; Toshiharu Kuwabara; 俊治桑原
Original assignee: Itoki Crebio Corp; Itoki Co Ltd
Current assignee: Itoki Crebio Corp; Itoki Co Ltd
Priority date: 2002-02-28
Filing date: 2002-02-28
Publication date: 2002-12-04

Abstract

(57)【要約】【課題】筒状の容器６を確実にピックアップするため
の把持装置を提供する。【解決手段】固定状の案内ブロック３７に放射状に穿
設された４つの第１案内溝３９に上部案内片４１を摺動
可能に嵌挿し、案内ブロック３７の上下に配置した作動
ブロック４２ａ（４２ｂ）を中心線Ｏの周りに一体的に
回動させるように構成する一方、両作動ブロック４２ａ
（４２ｂ）に、第１案内溝３９と交差する方向に延びる
ように穿設した第２案内溝に、上部案内片４１の上下端
の丸軸状の案内ピン４７を嵌め入れる。下端の案内ピン
４７には垂直棒状の第１把持体４０を各々取付ける。作
動ブロックを一斉に所定角度回動させて４本の第１把持
体４０の間隔を狭めて容器６の外周を把持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、収納部にて狭い間
隔で立てかけた筒状の容器をピックアップするための容
器の把持装置の構成に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば、化学薬品、化学物
質、土壌、種子等のサンプルのような、小さいもの、取
り扱いが困難なものを保管する場合、底付きの筒状（円
筒状）の容器に入れて上蓋で閉鎖することが行われてお
り、このような容器を多数保管するには、上面開放した
箱体に前後・左右のマトリクス状に仕切りを設けて、こ
の仕切られた凹所に前記細い直径の容器を立て掛けて収
納することが行われていた。

【０００３】一方、底付き円筒状等の容器を手を使わな
いで把持するための装置としては、一般に、左右一対の
把持体のアーム部の中途をＸ状に交差させ、この交差部
をピン等にて回動可能に連結したものや、左右一対の把
持体の基部を左右逆ネジ軸に螺合させ、このネジ軸を一
方に回転させると、前記一対の把持体の間隔が広がり、
逆回転させると一対の把持体の間隔が狭くなるように構
成したもの等が考えられた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たように、細い直径の容器が多数本、マトリクス状に立
て掛けられている場合、直線状のアームの先端に把持部
を有する挟み状の一対の把持体における把持部は前記ピ
ン箇所を中心にして開閉回動するので、把持部の箇所が
最も大きく円弧回動して開閉することになり、把持した
状態では前記筒状の容器の上端部等に一対の把持部が点
接触する形態となり、容器の外周面に対する把持面積が
極端に少ないから、把持力を強くしなければ確実に把持
できず、剛性が小さい容器を把持できないという問題が
あった。

【０００５】この欠点を解消するため、前記一対のアー
ム部を把持側で間隔が狭くなるように一対のアームを特
殊な形状に形成したとしても、前記ピン箇所を中心にし
て開閉回動する形式では、一対の把持部が容器の外周面
に対して点接触する形態に変りが無かった。

【０００６】他方、前記後者の形式の把持装置では、左
右逆ネジ軸を回転させるために、把持部の開閉速度をあ
まり速くできないという問題があった。

【０００７】本発明は、これらの問題を一挙に解決すべ
くなされたものであって、少なくとも２本（好ましくは
３〜４本）の把持体を、筒状の容器の外周面に対して略
均一に接離するように、当該容器の半径方向に移動させ
ることにより、筒状の容器の外周面に対する把持面積を
大きくし、且つ迅速に開閉（狭拡）移動でき、確実に容
器を把持できる容器の把持装置を提供することを目的と
するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の容器の把持装置は、上面開
放状の収納部に立てかけた筒状の容器を把持する把持装
置であって、前記容器の外周側に配置した略垂直状の少
なくとも２本の第１把持体を、前記容器の半径方向に略
平行状に狭拡移動させて把持するように構成し、且つ前
記第１把持体の把持部には、前記容器に対する滑り止め
部を備えるか、前記容器における半径外方向に突出する
突出鍔部に係止する係止部を備えたことを特徴とするも
のである。

【０００９】そして、請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の容器の把持装置において、前記各第１把持体
を案内ブロックにて前記容器の平面視半径方向に移動可
能に案内支持させる一方、該案内ブロックに隣接配置
し、前記容器の垂直中心線周りに回動させる作動ブロッ
クにて、前記少なくとも２本の第１把持体を前記容器の
半径内方向に狭めて把持するように構成したものであ
る。

【００１０】他方、請求項３に記載の発明の容器の把持
装置は、上面開放状の収納部に立てかけた筒状の容器を
把持する把持装置であって、前記容器の外周側に配置し
た略垂直状の少なくとも２本の第１把持体を、前記容器
の半径方向に略平行状に狭拡移動させて、容器の上部に
対して把持するように構成する一方、前記容器の下端部
を脱落不能に把持する一対の第２把持体を狭拡駆動する
ように構成したことを特徴とするものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に、本発明を具体化した実施形
態について説明する。図１は容器６と箱体１と格納用ト
レイ２の斜視図、図２（ａ）は格納用トレイ２の平面
図、図２（ｂ）は側面図、図３は作業用トレイ５の側面
図、図４は作業用トレイ５の斜視図、図５は倉庫システ
ムの概略平面図、図６は図５のVI−VI線矢視側面図、図
７は図６のVII −VII 線矢視正面図、図１１は本発明に
係る把持装置の側面図、図１２は正面図、図１３は把持
装置の部品の斜視図である。

【００１２】本発明を適用する倉庫システムは、化学会
社や薬品会社等で、試験・研究用に使用する各種物質、
例えば、植物の種子、土壌、新規の化合物、化学物質、
新規の医薬品等のサンプル（試料）を所定の温度（恒
温）及び湿度が保持された倉庫室内の格納部２０で保存
し、必要に応じてそのサンプルを図４〜図７に示す格納
部２０から取り出して（出庫して）、各種の試験・研究
の作業場に移送し、または前記作業場からサンプルを格
納部２０に戻す（入庫する）ためのものである。

【００１３】離散し易い粉末状、微粉状の物質や液状
（粘液状を含む）で等の取り扱い難い前記サンプルは、
底付き円筒状等のチューブ状の容器６に収納し、開閉可
能な上蓋（図示せず）にて密閉状にしている。そして、
図１に示すように内部をマトリクス状に仕切った上面開
放状の箱体１の各仕切り１ａにチューブ状の容器６を立
てかけて収納・保管する。

【００１４】前述したチューブ（円筒）状の容器６を多
数立設させて収納する上面開放状の収納部としての箱体
１の場合には、格納用トレイ２を用いることができる。
その場合、格納用トレイ２の底板に箱体１を一列状に並
べて位置ずれしないようにするための凹所２ａを形成し
ても良いし（図１参照）、図２に示すように、格納用ト
レイ２は、平面視長方形で、箱体１を多数（実施形態で
は７つ）一列状に載置できる載置部２ａを有し、各載置
部２ａには各箱体１の下端四隅部を位置ずれしないよう
にするための平面視略Ｌ字状の上向き係合突起部を備え
た位置決め体１２を備えても良い。トレイ本体の左右両
端には下向きコ字状の引手部１３、１３を備え、後述す
る格納部２等に対する入出庫部時の移載装置による係合
箇所となる。

【００１５】搬送路２３上の作業用トレイ５と載せ替え
ライン２４上の格納用トレイ２との間で、前記入出庫す
べき容器６のみをピックアップして移し替るのである。
そのため、当該各容器６の底面及び側面には、図示しな
いが、内容物品の識別のためのＩＤ番号（バーコード）
を付した識別ラベルを貼着しまたは印刷されており、箱
体１の側面にも固体識別のためのバーコードを付した識
別ラベル１１を貼着しまたは印刷しておく。

【００１６】図３及び図４に示すように、作業用トレイ
５は平面視長方形で、箱体１の載置部５ａが一列状に
（実施形態では４つ）配置されており、各載置部５ａに
は箱体１の下端四隅部を位置ずれしないようにするため
の平面視略Ｌ字状の上向き係合突起部を備えた位置決め
体９を有する。作業用トレイ５の長手両端部に上向きに
突設した把手１０、１０の高さ寸法を、前記位置決め体
９に搭載した箱体１の高さ寸法より若干大きく設定し、
当該箱体１を載せた状態で作業用トレイ５を上下に積み
重ねることができるように構成されている（図３参照）
次に、図５〜図１０を参照しながら、本発明に係る倉庫
システムの構成について説明する。倉庫システムの入庫
部２１と出庫部２２とを結ぶ搬送路２３は、箱体１を搭
載した作業用トレイ５のためのものであり、自走式のベ
ルトコンベヤまたはローラコンベヤからなる。

【００１７】まず、図５〜図７に示す倉庫システムの前
記載せ替え用ライン２４から格納部２０までの構成につ
いて概略説明すると、各格納部２０は前記格納用トレイ
２をその長手方向を間口から奥に向かうように並べて格
納する棚が上下左右（間口）方向のマトリクス状に設け
られた格納棚ユニット５２ａ，５２ｂを上下２段に配置
したものからなり、且つ２つの格納部２０、２０は、後
述するスタッカ等の移載装置５０ａ，５０ｂが通過する
通路５１を挟んで配置されている。また、前記間口を対
面させて配置した２つの格納部２０、２０には、上段の
格納棚ユニット５２ａの下端と下段の格納棚ユニット５
２ｂの下端とには、それぞれその間口に沿って上段用走
行レール５３ａと下段用走行レール５３ｂとが設けら
れ、上段用移載装置５０ａ及び下段用移載装置５０ｂが
それぞれ単独で移載作業を実行するように制御されてい
る。

【００１８】次に、前記各移載装置５０ａ（５０ｂ）は
同じ構成であるので、図８及び図９を参照しながら、一
方について説明すると、走行台車５６には、前記通路５
１における一対の走行レール５３ａ（５３ｂ）に載る４
つの車輪５７と、走行台車５６から立設する一対のマス
ト５８，５８と、該一対のマスト５８，５８の上下端間
にエンドレスに巻回した昇降用無端帯（チェン）５９
と、該昇降用無端帯５９を駆動する昇降駆動モータ６０
と、前記昇降用無端帯５９に連結されてマスト５８に沿
って昇降する荷物台６１と、前記車輪５７を駆動する走
行モータ６２等から構成されている。前記荷物台６１に
は、格納棚ユニット５２ａ（５２ｂ）及び移載棚５４ａ
（５４ｂ）との間で前記格納用トレイ２を移し替るため
のピッカー６３が２連状に設けられている。この各ピッ
カー６３には、前記格納用トレイ２における前端または
後端の引手部１３に対して下側から係脱する係合部と該
係合部を、平面視で前記走行レール５３ａ（５３ｂ）と
直交する方向に移動させる移動手段（共に図示せず）と
を備えているものである。

【００１９】なお、図示実施形態では、平面視におい
て、前記搬送路２３の長手方向の中途部において、その
延びる方向と直交する方向に２つの通路５１、５１を適
宜間隔にて配置し、この各通路５１を挟んで格納部２
０、２０が配置されている。また、前記各格納部２０、
２０のうち、前記搬送路２３に最も近い位置の上下段の
格納棚ユニット５２ａ，５２ｂの一側部（搬送路２３に
近い側）の下端部には、各々移載棚５４ａ，５４ｂが設
けられている。そして、この上下移載棚５４ａ，５４ｂ
と前記載せ替えライン２４との間に、リザーバ５５をそ
れぞれの部材に近接させて設ける。前記搬送路２３及び
載せ替えライン２４の高さは、図６に示すように、下段
の格納棚ユニット５２ｂの上下中途（上下中間）高さ位
置に配置され、載せ替えライン２４上の格納用トレイ２
（箱体１を含む）がリザーバ５５を介して上また下の移
載棚５４ａ，５４ｂに移し替えするとき、及び逆に上ま
た下の移載棚５４ａ，５４ｂから載せ替えライン２４上
へ格納用トレイ２を移し替えするときの作業効率を高め
るため、リザーバ５５の載置台５５ａは格納用トレイ２
を載せて昇降可能に構成され、且つその載置台５５ａ
が、前記上下移載棚５４ａ，５４ｂ及び載せ替えライン
２４の高さ位置にてそれぞれ停止できるように構成され
ている。

【００２０】また、各載せ替えライン２４は、前記２つ
のリザーバ５５の載置台５５ａに隣接した２つの移載部
２４ａ，２４ｂと連結搬送部２４ｃとを含んで平面視で
コ字状に形成されている。従って、後に詳述する載せ替
え用ロボット２５が配置された移載部２４ｂは入庫側で
あり、他方の移載部２４ａは出庫側とする。つまり、格
納部２０から箱体１が搭載された格納用トレイ２を出庫
するとき、例えば、前記上段用移載装置５０ａに移され
た格納用トレイ２を上段の出庫側の移載棚５４ａに移載
し、次いで載置台５５ａに載せてから出庫側のリザーバ
５５にて下降させて後、出庫側の移載部２４ａに移し、
さらに、連結搬送部２４ｃを介して入庫側の移載部２４
ａにて、載せ替え用ロボット２５を介して格納用トレイ
２上の箱体１に立て掛けた容器６のみを作業用トレイ５
上の箱体１に立て掛け載せ替えするのである。

【００２１】入庫作業時では、搬送路２３上の作業用ト
レイ５の箱体１に立て掛けた筒状の容器６のみを載せ替
え用ロボット２５にてピックアップして格納トレイ２上
の箱体１に立て掛け移載して後、入庫側の移載部２４ａ
の格納用トレイ２はそのまま横滑りして入庫用のリザー
バ５５の載置台５５ａに移してから昇降させて、移載装
置５０ａ（５０ｂ）に移載し、所定の格納棚５２ａ（５
２ｂ）に格納するのである。これらの作業は、コンピュ
ータによる出庫指令または入庫指令にて実行される。

【００２２】作業台車７は、前記箱体１を搭載した作業
用トレイ５を多数上下及び左右マトリクス状に搭載でき
るように構成されており、前記入庫部２１及び出庫部２
２に位置決めされてセット可能である。前記入庫部２１
及び出庫部２２には、箱体１ごと作業用トレイ５を搬送
路２３との間で移し替えできる上下左右移動可能なアー
ムを有する等した移載用ロボット２６、２７が配置され
ている。

【００２３】そして、前記搬送路２３の中途部（載せ替
え部）に隣接させて載せ替え用ライン２４を配置し、載
せ替え部には載せ替え用ロボット２５を設ける。該載せ
替え用ロボット２５により、入庫（または出庫）すべき
箱体１を、前記搬送路２３上の作業用トレイ５と、載せ
替え用ライン２４上の格納用トレイ２との間で載せ替え
作業を実行するものである。

【００２４】前記載せ替え用ロボット２５は、図１０
（ａ）及び図１０（ｂ）に示すごとく、搬送路２３の側
方に沿って長手の第１水平レール２８上に配置された第
１走行部２９と、該第１走行部２９から搬送路２３及び
載せ替え用ライン２４の上を平面視で直交するようにわ
たって延びる第２水平レール３０と、該第２水平レール
３０に沿って横移動可能な第２走行部３１と、該第２走
行部３１の表面にて垂直状に延びる垂直レール３２と、
該垂直レール３２に沿って上下動可能な垂直駆動部３３
と、該垂直駆動部３３に備えられて前記箱体１に立て掛
けられた容器６を把持し、且つ昇降できる（ピックアッ
プする）ための把持装置３４とから構成されている。

【００２５】次に、図１１〜図１７を参照しながら、本
発明に係る容器６の把持装置３４の構成について詳述す
る。本把持装置３４は大別して容器６の上部側の外周を
少なくとも２歩の垂直状の第１把持体にて把持する第１
装置３４ａと、容器６の下端側の外周を一対の第２把持
体にて把持する第２装置３４ｂとからなり、両装置３４
ａ，３４ｂは協働して容器６をピックアップする。

【００２６】第１装置３４ａにおける断面上下逆Ｌ字状
のフレームのうち、上板３５ｂの下面中央にアクチュエ
ータとしてのロータリソレノイド３６を固定する一方、
垂直板３５ａには、案内ブロック３７を固着する。該案
内ブロック３７には、平面視で中央縦孔３８を挟んで半
径方向に延びる略矩形の４つの第１案内溝３９が案内ブ
ロック３７を上下に貫通するように穿設されている（図
１１〜図１３参照）。この各第１案内溝３９には、下端
に各々第１把持体４０を着脱可能に取り付けた上部案内
片４１が前記半径方向に移動可能に嵌挿されている。前
記案内ブロック３７の上下に配置される作動ブロック４
２ａ，４２ｂが前記中央縦孔３８に回動可能に嵌まる中
心軸４３と、案内ブロック３７の外周側の複数本の連結
軸４４とにより一体的に水平回動するように連結されて
いる。なお、少なくとも連結軸４４の上下端を前記上下
両作動ブロック４２ａ，４２ｂにビス４５等にて離れ不
能となるように連結している。

【００２７】また、前記上下両作動ブロック４２ａ，４
２ｂには、図１２、図１３及び図１４（ａ）に示すよう
に、前記各第１案内溝３９に対して平面視で交差する方
向に延びる第２案内溝４６が穿設されている。この各第
２案内溝４６には、前記各上部案内片４１の上下端の丸
軸状の案内ピン４７が水平方向に摺動可能に嵌挿されて
いる。この交差する角度は、図１４（ａ）の状態、つま
り、第１案内溝３９の半径外側寄り部位で案内ピン４７
が第２案内溝４６の一側端に位置するときに、作動ブロ
ック４２ａ（４２ｂ）の回動中心Ｏ（中心軸４３の縦中
心軸線）から各案内ピン４７の軸中心までの半径Ｒ１と
すれば、第２案内溝４６の一側端側に案内ピン４７がす
るときには、上部案内片４１が第１案内溝３９の半径内
方向に移動して半径Ｒ２（＜Ｒ１）の関係となり、下端
の対峙する第１把持体４０の間隔が狭まって、筒状の容
器６の外周を少なくとも対峙する２本の第１把持体４
０、４０にて把持できるような配置関係に設定してい
る。

【００２８】なお、各第１把持体４０の上端が埋め込み
固定された取付け体４８は、前記下側の案内ピン４７が
下側の作動ブロック４２ｂから下向きに突出した箇所
で、ネジ４９止めされている（図１４（ｂ）参照）。前
記上側の作動ブロック４２ａの一側に穿設された孔７０
に対して、前記ロータリソレノイド３６に設けた回動ア
ーム７１先端の係合ピン７２を嵌め入れておく。

【００２９】なお、前記第１把持体４０は、図１１〜図
１３に示すように、垂直で長い丸棒状であって、その下
端部（把持部）４０ｂから適宜上位置には、当該下端部
４０ｂの直径より小さい直径の係止部４０ａが備えられ
ており、４本の第１把持体４０における直径の大きい丸
棒状の下端部外周面にて容器６の外周面を把持したと
き、上端部近傍の直径の大きい突出鍔部６ａが前記係止
部４０ａに位置し、４本の第１把持体４０を一斉に上昇
させて容器６を引き上げるときに、突出鍔部６ａが前記
係止部４０ａの下端側で係止されて容器６の抜け落ちを
効果的に防止できるように構成されている。

【００３０】上記の構成により、図１４（ａ）及び図１
５（ａ）に示すように、各案内ピン４７は、平面視にお
いて、第１案内溝３９と第２案内溝４６との重合部にの
み位置できるから、図１４（ａ）に示す作動ブロック４
２ａ（４２ｂ）の回動位相位置、つまり、第１把持体４
０における上部案内片４１が第１案内溝３９の半径外寄
りに位置しているときには、作動ブロック４２ａ（４２
ｂ）及び固定の案内ブロック３７の回動中心Ｏ（中心軸
４３の縦中心軸線）から各案内ピン４７の軸中心までの
半径Ｒ１が大きい位置にあるように、第２案内溝４６の
一方の端部に案内ピン４７が位置される。従って、その
状態では、下方の垂直棒状の４本の第１把持体４０〜４
０が平面視で筒状の容器６の外周面から離れた位置にあ
る（図１４（ｂ）参照）。

【００３１】このように４本の第１把持体４０〜４０の
互いの間隔を拡げた状態では、前記箱体１のマトリクス
状の各仕切り１ａに立て掛けた容器６とそれに隣接する
容器６との外周の隙間に各下端部（把持部）４０ｂが入
り込むように、第１装置３４ａを下降させてから停止す
る（図１１の二点鎖線状態参照）。

【００３２】そして、ロータリソレノイド３６を駆動さ
せて、上下両作動ブロック４２ａ（４２ｂ）を図１５
（ａ）に示す位相まで平面視で時計方向に適宜角度（実
施形態では略４５度）回動させると、各案内ピン４７が
各第２案内溝４６に嵌まった状態で、当該第２案内溝４
６の他方の端部に引き寄せられるから、上部案内片４１
は第１案内溝３９の半径内寄りに移動し、作動ブロック
４２ａ（４２ｂ）及び固定の案内ブロック３７の回動中
心Ｏ（中心軸４３の縦中心軸線）から各案内ピン４７の
軸中心までの半径Ｒ２（＜Ｒ１）の位置にある。この状
態では、下方の垂直棒状の４本の第１把持体４０〜４０
の下端部４０ｂにて平面視で筒状の容器６の外周面を把
持する位置まで狭められる（図１５（ｂ）参照）。この
把持状態では、各第１把持体４０の縦軸線と平行な部分
と、筒状の容器６の縦軸線と各第１把持体４０の縦軸線
とが互いに平行状となるので、丸棒状の下端部（把持
部）４０ｂの外周面と筒状の容器６の外周面とで線接触
することになる。

【００３３】次いで、第１装置３４ａを上昇させて箱体
１から所定の容器６のみをピックアップするのである。

【００３４】なお、垂直棒状の第１把持体４０の下端部
（把持部）４０ｂに、容器６の外周面との当接（押圧）
時に滑り難くするように、摩擦係数の大きい材料、例え
ばシリコーンゴム樹脂にて被覆したり、ローレット加工
を施した滑り止め部を設けることが好ましい。

【００３５】次に、前記第１装置３４ａと協働して容器
６の下端部を脱落不能に把持するための第２装置３４ｂ
の構成について図１１、図１２、図１６、図１７（ａ）
及び図１７（ｂ）を参照しながら説明する。

【００３６】第２装置３４ｂにおけるフレーム７３のう
ち上下板７３ａ，７３ｂの間には、前記搬送路２３上の
作業トレイ５及び載せ替え用ライン２４上の格納トレイ
２の長手方向と直交する左右両側に延びる一対のラック
杆７４、７４とこれらに噛合う一対のラックギヤ７５、
７５とを配置し、前記一方のラック杆７４をアクチュエ
ータとしてのロータリソレノイド７６の回転軸に固定し
た回動アーム７７に連結して左右移動させるように構成
する。その場合、図１５に示すうように、一対のラック
ギヤ７５、７５同士も噛み合わせることにより、前記一
対のラック杆７４、７４が互いに接近しまたは離反する
ように構成する。前記上下板７３ａ，７３ｂの間を連結
する丸棒状などの複数箇所の連結片７８にて前記一対の
ラック杆７４、７４が直線状にのみ移動可能となるよう
にガイドされ、また図示しないが上下板７３ａ，７３ｂ
の間に介挿したスライダ片により、ラック杆７４が上下
に振らつかないように構成している。

【００３７】前記一対のラック杆７４、７４の先端に
は、平面視略Ｌ字状の第２把持体７９、７９が各々取付
けられており、該一対の第２把持体７９、７９の先端部
（把持部）７９ａ，７９ａは、平面視で略Ｌ字状の窪み
部を有し、前記容器６の下端部を外周から把持できるよ
うに構成する。なお、把持した状態の容器６が脱落しな
いように、図１７（ａ）に示すごとく、前記把持部７９
ａ，７９ａの内面側に下側の間隔が狭くなるような段部
８０、８０を設け、該両段部８０、８０にて容器６の底
部を受け止めるよう構成したり、図１７（ｂ）に示すご
とく、一方の把持部７９ａの下端側に、容器６の底面を
受け止めるための受け片８１を設けることが好ましい。

【００３８】従って、容器６の下端部を把持する第２装
置３４ｂは、前記第１装置３４ａが作動して第１把持体
４０にて容器６の上部の外周面を把持して後、所定距離
（当該容器６の下端部が、第２装置３４ｂにおける一対
の把持部７９ａ，７９ａの配置高さ位置になるまで）引
き上げるまで、一対の把持部７９ａ，７９ａの間隔をを
拡げた状態に保持し、次いで、一対の把持部７９ａ，７
９ａの間隔が狭くなるように前記ロータリソレノイド７
６を駆動させて、一対のラック杆７４、７４を作動させ
るのである。

【００３９】このように、第１装置３４ａと第２装置３
４ｂとにより容器６を脱落不能に把持し、この容器６を
作業トレイ５上の箱体１と格納用トレイ２ａ上の箱体１
との間で載せ替えする。容器６を離す場合は前記把持動
作と逆の順序で行えば良い。

【００４０】前記第１装置３４ａにおける第１把持体４
０は、２本乃至３本であっても良い。２本の場合は容器
６の平面視で中心角度１８０度隔てて配置し、３本の場
合は１２０度隔てれば良い。容器６の外周面に対する第
１把持体４０の把持部の接触面積を増大させるために、
当該把持部を容器６の外周面に沿う湾曲面を有するよう
に構成すれば良い。

【００４１】なお、筒状の容器６の上端が開口している
場合に、複数（２〜４本）の第１把持体４０を狭めた状
態で前記開口部から差し込み、次いで、前記第１把持体
の間隔拡げて、容器６の内周壁に当接させて把持する構
成であっても良い。また、本実施形態の倉庫システム
は、図６及び図７に示すように、入庫部２１、出庫部２
２を含み格納部２０全体を断熱壁６６にて囲んで密閉可
能とし、保温・保湿の正確な調節ができる恒温室にする
ことが好ましい。

【００４２】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の容器の把持装置は、上面開放状の収納部に立て
かけた筒状の容器を把持する把持装置であって、前記容
器の外周側に配置した略垂直状の少なくとも２本の第１
把持体を、前記容器の前記半径方向に略平行状に狭拡移
動させて把持するように構成し、且つ前記第１把持体の
把持部には、前記容器に対する滑り止め部を備えるか、
前記容器における半径外方向に突出する突出鍔部に係止
する係止部を備えたことを特徴とするものである。この
ように構成すれば、略垂直状の少なくとも２本の第１把
持体を拡げた状態で立てかけた筒状の容器の外周に接近
させることで、多数の容器が適宜間隔で立て掛けてある
場合に、隣接する容器が邪魔することなく、目的の容器
のみの外周を把持できる。そして、前記第１把持体を拡
げた状態から狭める方向に移動させるだけで立て掛けた
筒状の容器の外周を掴むことができる。筒状の容器の上
端が開口している場合には、前記複数の第１把持体の間
隔を狭めた状態にして前記開口部に差し込んだ後に、複
数の第１把持体の間隔を拡げることにより、容器の把持
ができる。

【００４３】第１把持体の把持部に滑り止め部を設ける
ことで、容器を確実に把持でき、また、容器の外周に突
出鍔部が形成されている場合には、その突出鍔部に係止
できる係止部を前記把持部に備えることにより、容器を
脱落しないように把持できるという効果を奏する。

【００４４】そして、請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の容器の把持装置において、前記各第１把持体
を案内ブロックにて前記容器の平面視半径方向に移動可
能に案内支持させる一方、該案内ブロックに隣接配置
し、前記容器の垂直中心線周りに回動させる作動ブロッ
クにて、前記少なくとも２本の第１把持体を前記容器の
半径内方向に狭ばめて把持するように構成したものであ
るから、第１把持体の姿勢が安定ブロックにより安定し
ているし、作動ブロックの回動にて複数の第１第１把持
体を一斉に容器の半径内方向に狭ばめ移動させることが
でき、迅速に把持動作ができるという効果を奏する。

【００４５】他方、請求項３に記載の発明の容器の把持
装置は、上面開放状の収納部に立てかけた筒状の容器を
把持する把持装置であって、前記容器の外周側に配置し
た略垂直状の少なくとも２本の第１把持体を、前記容器
の前記半径方向に略平行状に狭拡移動させて、容器の上
部に対して把持するように構成する一方、前記容器の下
端部を脱落不能に把持する一対の第２把持体を狭拡駆動
するように構成したことを特徴とするものである。

【００４６】このように構成すれば、容器の上部と下端
部とを第１把持体及び第２把持体にて各々把持すること
で、筒状の容器を滑り落ちないように確実に把持できる
という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】箱体１とその格納用トレイ２の一部切欠き斜視
図である。

【図２】（ａ）は格納用トレイ２の平面図、（ｂ）は側
面図である。

【図３】作業用トレイの積み重ね状態を示す側面図であ
る。

【図４】作業用トレイの斜視図である。

【図５】本発明の倉庫システムの平面図である。

【図６】図５のVI−VI線矢視側面図である。

【図７】図６のVII −VII 線矢視正面図である。

【図８】移載装置の平面図である。

【図９】移載装置の側面図である。

【図１０】（ａ）は載せ替えラインにおける荷物載せ替
え部を示す平面図、（ｂ）は載せ替えラインにおける荷
物載せ替え部の側面図である。

【図１１】本発明に係る把持装置（第１装置及び第２装
置）の側面図である。

【図１２】把持装置の一部断面の正面図である。

【図１３】第１装置の構成部品の分解斜視図である。

【図１４】（ａ）は上部案内片の間隔を拡げた状態の案
内ブロック部の平面図、（ｂ）は第１把持体の間隔を拡
げた状態の平面図である。

【図１５】（ａ）は上部案内片の間隔を狭めた状態の案
内ブロック部の平面図、（ｂ）は第１把持体の間隔を狭
めて容器把持状態を示す平面図である。

【図１６】第２装置（第２把持体）の駆動部を示す平面
図である。

【図１７】（ａ）は第２把持体の要部を示す断面図、
（ｂ）は他の実施形態の断面図である。

【符号の説明】

１箱体１ａ仕切り２格納用トレイ５作業用トレイ６筒状の容器２５載せ替え用ロボット３４把持装置３４ａ第１装置３４ｂ第２装置３６ロータリソレノイド３７案内ブロック３９第１案内溝４０第１把持体４０ａ把持部４１上部案内片４２ａ，４２ｂ上下作動ブロック４６第２案内溝４７案内ピン７１回動アーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者桑原俊治大阪市中央区淡路町１丁目６番11号株式会社イトーキ内Ｆターム(参考） 2G052 AD26 AD35 CA03 CA08 CA42 CA48 DA02 DA12 DA22 DA27 DA31 DA32 DA33 EB12 HB04 JA07 JA08 2G058 BB02 BB03 BB06 CA02 CB15 CF01 CF06 CF09 CF14 CF16 GC02 GC05 GC06 3C007 AS03 DS01 ES05 ET08 EU08 EV10 HS25 NS07 NS11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上面開放状の収納部に立てかけた筒状の
容器を把持する把持装置であって、前記容器の外周側に
配置した略垂直状の少なくとも２本の第１把持体を、前
記容器の半径方向に略平行状に狭拡移動させて把持する
ように構成し、且つ前記第１把持体の把持部には、前記
容器に対する滑り止め部を備えるか、前記容器における
半径外方向に突出する突出鍔部に係止する係止部を備え
たことを特徴とする容器の把持装置。
【請求項２】前記各第１把持体を案内ブロックにて前
記容器の平面視半径方向に移動可能に案内支持させる一
方、該案内ブロックに隣接配置し、前記容器の垂直中心
線周りに回動させる作動ブロックにて、前記少なくとも
２本の第１把持体を前記容器の半径内方向に狭ばめて把
持するように構成したことを特徴とする請求項１に記載
の容器の把持装置。
【請求項３】上面開放状の収納部に立てかけた筒状の
容器を把持する把持装置であって、前記容器の外周側に
配置した略垂直状の少なくとも２本の第１把持体を、前
記容器の半径方向に略平行状に狭拡移動させて、容器の
上部に対して把持するように構成する一方、前記容器の
下端部を脱落不能に把持する一対の第２把持体を狭拡駆
動するように構成したことを特徴とする容器の把持装
置。