JP2002338006A

JP2002338006A - 倉庫システム

Info

Publication number: JP2002338006A
Application number: JP2001144282A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiko Kitada; 暢彦北田; Toshiharu Kuwabara; 俊治桑原
Original assignee: Itoki Crebio Corp; Itoki Co Ltd
Current assignee: Itoki Crebio Corp; Itoki Co Ltd
Priority date: 2001-05-15
Filing date: 2001-05-15
Publication date: 2002-11-27

Abstract

(57)【要約】【課題】保管すべき物品が小さいものや取り扱いが困
難なものを載置する格納用トレイ２と作業用トレイ５と
を別形状にして、保管効率を高める一方、作業能率も向
上できるようにする。【解決手段】格納用トレイ２を格納する棚が上下左右
のマトリクス状に設けられた格納棚ユニット５２ａ，５
２ｂを上下２段に配置し、それに沿って移動し、任意の
棚部位に格納用トレイ２を出し入れするために配置した
上下二段の移載装置５０ａ，５０ｂと、上下各格納棚ユ
ニットの一側部の下端部位に設けた移載棚５４ａ，５４
ｂに対して格納用トレイ２を出し入れするリザーバ５５
とを備え、該リザーバ５５と、入庫部２１と出庫部とを
結ぶ作業用トレイ５の搬送路２３との間には、載せ替え
用ライン２４を設け、その箇所の載せ替え用ロボット２
５にて格納用トレイ２と作業用トレイ５との間で第１箱
体１を載せ替える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の荷物を載せ
た作業用トレイから所定の荷物だけを格納用トレイに載
せ替えて、その格納用トレイを、格納棚に格納（入庫）
できるようにし、または格納用トレイを格納棚から取り
出し、所定の荷物だけを作業用トレイに載せ替えて、出
庫できるようにした載せ替えライン付きの倉庫システム
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、格納棚に、複数の荷物を載せたま
まのトレイを格納棚に格納しておき、それらのうちの所
定の荷物だけを出庫する場合、格納棚における格納位置
の番地と荷物に付したＩＤ番号（荷物識別番号）とを対
にしてコンピュータのメモリに記憶させておき、作業者
が出庫したい荷物の所定のＩＤ番号を入力すると、出庫
部に前記所定のトレイがスタッカ等にて排出されるか
ら、そのトレイ上の荷物のＩＤ番号のラベル部をバーコ
ードリーダ等により読取り、所定の荷物だけをロボット
等にてピッキングし、前記トレイは元の位置に戻す。ま
た、その出庫されたトレイにおける荷物の載置箇所は空
き載置部であること（またはそのトレイの出庫時の格納
位置（元の位置））をメモリにて記憶させる。

【０００３】同様に、所定の荷物を入庫する場合、入庫
したい荷物の所定のＩＤ番号を入力すると、空き載置部
を有するトレイを呼出し、格納棚における格納位置の番
地と荷物に付したＩＤ番号（荷物識別番号）とを対にし
てコンピュータのメモリに記憶させる一方、前記トレイ
を元の格納位置（または空いた格納位置）に戻すという
制御を実行していた。そのため、出庫部または入庫部、
もしくは入出庫兼用部に移載用のロボットを備えた倉庫
システムが知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、入出庫
すべき荷物が、１つの箱（保管箱）に多種類の物品が混
載されているようなもの、例えば、化学薬品、化学物
質、土壌、種子等のサンプルの多種類のものを１つの箱
（保管箱）に収納し、または、小さなチューブ等の容器
に入れた多数のものを１つの箱（保管箱）に収納し、こ
のような箱を多数保管するような倉庫システムにおい
て、多種類の所定のサンプルを入庫もしくは出庫したい
場合、前記従来の出庫部または入庫部、もしくは入出庫
兼用部に移載用のロボットを備えただけでは、移し替え
（載せ替え）の前後の工程で保管箱の処理に手間取り、
迅速、且つ多量に入出庫処理できないという問題があっ
た。

【０００５】即ち、倉庫外の作業部分では、１つの作業
用トレイに搭載する保管箱の数を多くすると、作業者の
持ち運びが困難になったり、作業場で一時的にその１つ
のトレイを置く場所の空間を広くする必要があり、作業
用トレイの取り扱いが面倒になるという問題がある。

【０００６】他方、所定のサンプルの入った保管箱を保
管すべき倉庫では、１つのトレイにより多くの保管箱を
載置して格納棚に収納するほうが倉庫の収納効率が高く
なる。換言すると、前記保管箱の搭載数の少ない作業用
トレイをそのまま倉庫に移送することは、倉庫の収納効
率が低くなるという問題があった。

【０００７】本発明は、この問題を解決すべくなされた
ものであって、倉庫外での作業性を確保しつつ、小さい
収納空間により多くの保管箱を収納できるように倉庫の
収納効率を高めることができる倉庫システムを提供する
ことを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の倉庫システムは、複数の荷
物を載置した格納用トレイを格納する棚が上下左右のマ
トリクス状に設けられた格納棚ユニットを上下２段に配
置した格納部と、該格納部に沿って移動し、任意の棚部
位に前記格納用トレイを出し入れするために前記格納棚
ユニットごとに対応して配置した上下二段の移載装置
と、前記上下各格納棚ユニットの一側部の下端部位に設
けた移載棚に対して前記格納用トレイを出し入れするリ
ザーバとを備え、該リザーバと、入庫部と出庫部とを結
ぶ作業用トレイの搬送路の中途部との間には、前記格納
用トレイと作業用トレイとの間で荷物の載せ替え用ライ
ンを設けたことを特徴とするものである。

【０００９】そして、請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の倉庫システムにおいて、前記載せ替え用ライ
ンには、荷物載せ替え用ロボットを配置したものであ
る。

【００１０】請求項３に記載の発明は、請求項１または
請求項２に記載の倉庫システムにおいて、前記載せ替え
用ラインは、前記上下移載棚の上下中間高さに配置した
ものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に、本発明を具体化した実施形
態について説明する。図１（ａ）は荷物の一例としての
第１箱体１と格納用トレイ２、図１（ｂ）は第２箱体３
及び格納用トレイ４、図２（ａ）は格納用トレイ２の平
面図、図２（ｂ）は側面図、図３は作業用トレイ５の側
面図、図４は作業用トレイ５の斜視図、図５は倉庫シス
テムの概略平面図、図６は図５のVI−VI線矢視側面図、
図７は図６のVII −VII 線矢視正面図、図８は載せ替え
ラインにおける荷物載せ替え部を示す平面図、図９は側
面図を各々示す。

【００１２】本発明を適用する倉庫システムは、化学会
社や薬品会社等で、試験・研究用に使用する各種物質、
例えば、植物の種子、土壌、新規の化合物、化学物質、
新規の医薬品等のサンプル（試料）を所定の温度（恒
温）及び湿度が保持された倉庫室内の格納部２０で保存
し、必要に応じてそのサンプルを図４〜図７に示す格納
部２０から取り出して（出庫して）、各種の試験・研究
の作業場に移送し、または前記作業場からサンプルを格
納部２０に戻す（入庫する）ためのものである。なお、
サンプル（試料）を保存すべき温度及び湿度が異なるこ
と、並びに保管すべき荷物の形態（後述の第１箱体１と
第２箱体３）の相違より、実施形態では、第１箱体１と
第２箱体３とを混在して保管することはない。

【００１３】前記サンプルが離散し難いものは、図１
（ａ）に図示するように、上面にマトリクス状に形成さ
れた各凹所（箱の底面近くまでの深い孔でも良い）１ａ
内に各々異なる種類の物質を収納する。離散し易いサン
プルや液状（粘液状を含む）、粉末状、微粉状の物質等
の取り扱い難いものは、図１（ｂ）に示すように内部を
マトリクス状に仕切った上面開放状の第２箱体３の各仕
切り３ａにチューブ状の容器６を立てかけて収納・保管
する。

【００１４】その場合、複数（実施形態では図３及び図
４に示すように、４つ）の前記第１箱体１を、作業用ト
レイ５に一列状に載置し、その作業用トレイ５を専用の
作業台車７に積み重ねて、試験・研究室の作業場に移送
し、前記第１箱体１ごとに取り扱い、第１箱体１の凹所
１ａ内の物を採取したりするため、各第１箱体１の側面
に、当該箱体を識別するためのＩＤ番号をバーコード等
で付した識別ラベル１１が貼着もしくは印刷されてい
る。

【００１５】図３及び図４に示すように、作業用トレイ
５は平面視長方形で、第１箱体１の載置部５ａが一列状
に配置されており、各載置部５ａには第１箱体１の下端
四隅部を位置ずれしないようにするための平面視略Ｌ字
状の上向き係合突起部を備えた位置決め体９を有する。
作業用トレイ５の長手両端部に上向きに突設した把手１
０、１０の高さ寸法を、前記位置決め体９に搭載した第
１箱体１の高さ寸法より若干大きく設定し、当該第１箱
体１を載せた状態で作業用トレイ５を上下に積み重ねる
ことができるように構成されている（図３参照）格納用トレイ２は図１（ａ）及び図２（ａ），（ｂ）に
示すごとく、平面視長方形で、第１箱体１を多数（実施
形態では７つ）一列状に載置できる載置部２ａを有し、
各載置部２ａには各第１箱体１の下端四隅部を位置ずれ
しないようにするための平面視略Ｌ字状の上向き係合突
起部を備えた位置決め体１２を有し、トレイ本体の左右
両端には下向きコ字状の引手部１３、１３を備え、後述
する格納部２等に対する入出庫部時の移載装置による係
合箇所となる。

【００１６】次に、図５〜図１２を参照しながら、前記
第１箱体１のための本発明に係る倉庫システムの構成に
ついて説明する。倉庫システムの入庫部２１と出庫部２
２とを結ぶ搬送路２３は、第１箱体１を搭載した作業用
トレイ５のためのものであり、自走式のベルトコンベヤ
またはローラコンベヤからなる。

【００１７】まず、図５〜図７に示す倉庫システムの前
記載せ替え用ライン２４から格納部２０までの構成につ
いて概略説明すると、各格納部２０は前記格納用トレイ
２をその長手方向を間口から奥に向かうように並べて格
納する棚が上下左右（間口）方向のマトリクス状に設け
られた格納棚ユニット５２ａ，５２ｂを上下２段に配置
したものからなり、且つ２つの格納部２０、２０は、後
述するスタッカ等の移載装置５０ａ，５０ｂが通過する
通路５１を挟んで配置されている。また、前記間口を対
面させて配置した２つの格納部２０、２０には、上段の
格納棚ユニット５２ａの下端と下段の格納棚ユニット５
２ｂの下端とには、それぞれその間口に沿って上段用走
行レール５３ａと下段用走行レール５３ｂとが設けら
れ、上段用移載装置５０ａ及び下段用移載装置５０ｂが
それぞれ単独で移載作業を実行するように制御されてい
る。

【００１８】次に、前記各移載装置５０ａ（５０ｂ）は
同じ構成であるので、図１１及び図１２を参照しなが
ら、一方について説明すると、走行台車５６には、前記
通路５１における一対の走行レール５３ａ（５３ｂ）に
載る４つの車輪５７と、走行台車５６から立設する一対
のマスト５８，５８と、該一対のマスト５８，５８の上
下端間にエンドレスに巻回した昇降用無端帯（チェン）
５９と、該昇降用無端帯５９を駆動する昇降駆動モータ
６０と、前記昇降用無端帯５９に連結されてマスト５８
に沿って昇降する荷物台６１と、前記車輪５７を駆動す
る走行モータ６２等から構成されている。前記荷物台６
１には、格納部２０及び移載棚５４ａ（５４ｂ）との間
で前記格納用トレイ２を移し替るためのピッカー６３が
２連状に設けられている。この各ピッカー６３には、前
記格納用トレイ２における前端または後端の引手部１３
に対して下側から係脱する係合部と該係合部を、平面視
で前記走行レール５３ａ（５３ｂ）と直交する方向に移
動させる移動手段（共に図示せず）とを備えているもの
である。

【００１９】なお、図示実施形態では、平面視におい
て、前記搬送路２３の長手方向の中途部において、その
延びる方向と直交する方向に２つの通路５１、５１を適
宜間隔にて配置し、この各通路５１を挟んで格納部２
０、２０が配置されている。また、前記各格納部２０、
２０のうち、前記搬送路２３に最も近い位置の上下段の
格納棚ユニット５２ａ，５２ｂの一側部（搬送路２３に
近い側）の下端部には、各々移載棚５４ａ，５４ｂが設
けられている。そして、この上下移載棚５４ａ，５４ｂ
と前記載せ替えライン２４との間に、リザーバ５５をそ
れぞれの部材に近接させて設ける。前記搬送路２３及び
載せ替えライン２４の高さは、図６に示すように、下段
の格納棚ユニット５２ｂの上下中途（上下中間）高さ位
置に配置され、載せ替えライン２４上の格納用トレイ２
（第１箱体１を含む）がリザーバ５５を介して上また下
の移載棚５４ａ，５４ｂに移し替えするとき、及び逆に
上また下の移載棚５４ａ，５４ｂから載せ替えライン２
４上へ格納用トレイ２を移し替えするときの作業効率を
高めるため、リザーバ５５の載置台５５ａは格納用トレ
イ２を載せて昇降可能に構成され、且つその載置台５５
ａが、前記上下移載棚５４ａ，５４ｂ及び載せ替えライ
ン２４の高さ位置にてそれぞれ停止できるように構成さ
れている。

【００２０】また、各載せ替えライン２４は、前記２つ
のリザーバ５５の載置台５５ａに隣接した２つの移載部
２４ａ，２４ｂと連結搬送部２４ｃとを含んで平面視で
コ字状に形成されている。従って、載せ替え用ロボット
２５が配置された移載部２４ｂは入庫側であり、他方の
移載部２４ａは出庫側とする。つまり、格納部２０から
第１箱体１が搭載された格納用トレイ２を出庫すると
き、例えば、前記上段用移載装置５０ａに移された格納
用トレイ２を上段の出庫側の移載棚５４ａに移載し、次
いで載置台５５ａに載せてから出庫側のリザーバ５５に
て下降させて後、出庫側の移載部２４ａに移し、さら
に、連結搬送部２４ｃを介して入庫側の移載部２４ａに
て、載せ替え用ロボット２５を介して格納用トレイ２か
ら作業用トレイ５に載せ替えするのである。

【００２１】入庫作業時では、搬送路２３上の作業用ト
レイ５の第１箱体１を載せ替え用ロボット２５にて格納
トレイ２に移載して後、入庫側の移載部２４ａの格納用
トレイ２はそのまま横滑りして入庫用のリザーバ５５の
載置台５５ａに移してから昇降させて、移載装置５０ａ
（５０ｂ）に移載し、所定の格納棚５２ａ（５２ｂ）に
格納するのである。これらの作業は、コンピュータによ
る出庫指令または入庫指令にて実行される。

【００２２】作業台車７は、前記第１箱体１を搭載した
作業用トレイ５を多数上下及び左右マトリクス状に搭載
できるように構成されており、前記入庫部２１及び出庫
部２２に位置決めされてセット可能である。前記入庫部
２１及び出庫部２２には、第１箱体１ごと作業用トレイ
５を搬送路２３との間で移し替えできる上下左右移動可
能なアームを有する等した移載用ロボット２６、２７が
配置されている。

【００２３】そして、前記搬送路２３の中途部（載せ替
え部）に隣接させて載せ替え用ライン２４を配置し、載
せ替え部には載せ替え用ロボット２５を設ける。該載せ
替え用ロボット２５により、入庫（または出庫）すべき
第１箱体１を、前記搬送路２３上の作業用トレイ５と、
載せ替え用ライン２４上の格納用トレイ２との間でータ
載せ替え作業を実行するものである。

【００２４】前記載せ替え用ロボット２５は、図８〜図
１０に示すごとく、搬送路２３の側方に沿って長手の第
１水平レール２８上に配置された第１走行部２９と、該
第１走行部２９から搬送路２３及び載せ替え用ライン２
４の上を平面視で直交するようにわたって延びる第２水
平レール３０と、該第２水平レール３０に沿って横移動
可能な第２走行部３１と、該第２走行部３１の表面にて
垂直状に延びる垂直レール３２と、該垂直レール３２に
沿って上下動可能な垂直駆動部３３と、該垂直駆動部３
３に備えられて前記第１箱体１を左右から掴む一対の把
持体３４、３４及び把持体３４、３４を協働して作動さ
せる作動部３５とから構成されている。

【００２５】作動部３５及び一対の把持体３４、３４の
構成を、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）を参照しながら
さらに詳細に説明すると、作動部３５における上板３６
ａの下面中央にアクチュエータとしてのロータリソレノ
イド３７を固着する一方、下板３６ｂの上面には、前記
搬送路２３上の作業トレイ５及び載せ替え用ライン２４
上の格納トレイ２の長手方向と直交する左右両側に延び
る一対のラック杆３８、３８とこれらに噛合うラックギ
ヤ３９とを配置し、ロータリソレノイド３７の回転軸に
固定した第１アーム４１ａとラックギヤ３９の上面に固
定した第２アーム４１ｂとをロータリソレノイド３７の
回転軸から偏心した位置のピン４２にて連結する。前記
上下板３６ａ，３６ｂの左右両側端を連結するための上
下連結板４０、４０の中央部に穿設されたガイド孔に
て、前記一対のラック杆３８、３８の各背面を摺動可能
に支持する。一対のラック杆３８、３８の各先端（外側
端部）には、第１箱体１の左右両側面を把持するための
把持体３４が、下向きアーム４３を介して各々取付けら
れている。なお、把持体３４の内側面には第１箱体１の
左右両側面に当接押圧するゴム製の複数の当り４４と、
第１箱体１の左右両側の下端リブ部等に係合して脱落不
能にする横長の爪４５とを備える。また、前記両ラック
杆３８は、下板３６ｂとの間に左右両側の把持体３４、
３４の間隔が狭まる方向に付勢するための付勢バネ４６
を設けてある。

【００２６】この構成により、作業トレイ５上と格納用
トレイ２ａ上との間で、第１箱体１を載せ替えすると
き、前記第１走行部２９及び第２走行部３１を適宜作動
させて、一対の把持体３４、３４が載せ替えすべき第１
箱体１の上方位置で左右両側面に対峙する位置に移動さ
せる。それに先立って、ロータリソレノイド３７をＯＮ
駆動して、図１０（ａ）の実線状態に第１アーム４１
ａ、第２アーム４１ｂを回動させ、ラックギヤ３９及び
ラック杆３８、３８を介して一対の把持体３４、３４の
間隔を広げておく。次いで、垂直駆動部３３を作動させ
て、一対の把持体３４、３４を第１箱体１の左右両側面
下部寄りまで下降させてからロータリソレノイド３７を
ＯＦＦにすると、前記一対の付勢バネ４６、４６の付勢
力にて一対の把持体３４、３４の左右間隔が狭まり、第
１箱体１を左右から把持できるから、この状態にて、次
いで垂直駆動部３３、第１走行部２９及び第２走行部３
１を適宜作動させて、移し替（載せ替え）先のトレイ上
の載置部へ移動させ、第１箱体１の下端四隅部が、４つ
の位置決め体１２の箇所に嵌まった状態で、前記ロータ
リソレノイド３７をＯＮ駆動して、一対の把持体３４、
３４の間隔を広げて第１箱体１を離すのである。

【００２７】次に、前記構成による入出庫作業手順につ
いて説明すると、第１箱体１の入庫の場合（新規入庫、
及び格納部２０への返却入庫を含む）は、入庫すべき第
１箱体１を載せた作業用トレイ５を作業台車７に搭載し
てから倉庫システムの入庫部２１に入れる（セットす
る）。次いで、移載用ロボット２６にて第１箱体１ごと
作業用トレイ５を一枚単位で搬送路２３に移す。該搬送
路２３の中途部（載せ替え用ロボット２５の位置より搬
送上流側）に設けたバーコードリーダ６４にて前記作業
用トレイ５上の第１箱体１の側面に設けた識別ラベル１
１を読取り、図示しないコンピュータにより予め入庫す
べき物品が入った第１箱体１を特定し、その第１箱体１
が前記作業用トレイ５のうちの載置位置にあるかを判断
し、前記作業用トレイ５から載せ替え用ライン２４上の
格納用トレイ２に格納すべき第１箱体１を載せ替え用ロ
ボット２５を介して載せ替えし、この載せ替え用ライン
２４のうち入庫側移載部２４ａからリザーバ５５を介し
て一時的保管部としての所定の（上段または下段）の移
載棚５４ａ（５４ｂ）から移載装置５０ａ（５０ｂ）に
て所定の格納部２０に格納するのである。

【００２８】尚、入庫すべき第１箱体１が除去された作
業用トレイ５は、搬送路２３を介して出庫部２２側に搬
送し、出庫部２２の移載用ロボット２７にて作業台車７
に移し、当該作業台車７が満杯になると、ランプ等にて
通知される。

【００２９】出庫の場合は、前記図示しないコンピュー
タに、出庫すべき第１箱体１の識別番号を入力すると、
その第１箱体１が搭載された格納用トレイ２がどの格納
部２０（格納棚ユニット５２ａ（５２ｂ）に格納されて
いるかの情報が検索される。入庫部２１には、空の作業
用トレイ５を載せた作業台車７をセットする一方、出庫
部２２には空の作業台車７をセットしておく。

【００３０】出庫すべき格納部２０が決定されると、コ
ンピュータからの出庫指令に応じて、前記入庫部２１側
で移載用ロボット２６で空の作業用トレイ５を一枚単位
で搬送路２３に載せる。他方、所定の（出庫すべき第１
箱体１が搭載された）格納用トレイ２を倉庫システムの
格納部２０から、移載装置５０ａ（５０ｂ）に移し、次
いで、一時的保管部としての所定の（上段または下段）
の移載棚５４ａ（５４ｂ）に移載し、リザーバ５５を介
して載せ替え用ライン２４のうち出庫側移載部２４ｂに
載せ替える。ここで、載せ替え用ロボット２５を介して
出庫すべき第１箱体１を格納用トレイ２から前記作業用
トレイ５に載せ替えする。

【００３１】出庫すべき第１箱体１が他にもあるときに
は、格納部２０からの第１箱体１の取り出し、移載、載
せ替えにより、１つの作業用トレイ５が満杯になるまで
続行し、１つの作業用トレイ５が満杯になると、搬送路
２３の下流側に移送する途次、出庫部２２に近い位置の
バーコードリーダ６５にて出庫すべき第１箱体１が取り
出されていることを確認し、管理用コンピュータにデー
タを通知する一方、出庫部２２にて作業台車７に作業用
トレイ５ごと第１箱体１を移し替て出庫するのである。
なお、載せ替え用ライン２４の出庫側移載部２４ｂで前
記出庫すべき第１箱体１をと取り除いた残りのものは、
格納用トレイ２ごと、元の格納部２０に戻す。これらの
出庫作業が完了すると、ランプ表示等にて作業者に報知
する。

【００３２】上述のように、前記作業用トレイ５におけ
る箱載置部５ａの数を少なく設定することにより、試験
・研究室の作業場での第１箱体１の取り扱いを容易にす
る一方、格納用トレイ２にはより多い数（実施形態では
７つ）の箱載置部２ａを有するように設定して格納部２
０での第１箱体１の取り扱いと収納効率とを向上させる
ものである。

【００３３】前述したチューブ（円筒）状の容器６を多
数立設させて収納する第２箱体３の場合には、図１
（ｂ）に示した格納用トレイ４を用いることができる。
その場合格納用トレイ４の底板に第２箱体３を一列状に
並べて位置ずれしないようにするための凹所４ａを形成
しても良いし、前記第１実施形態の格納用トレイ２のよ
うに位置決め体１２を備えても良い。搬送路２３上の作
業用トレイ５と載せ替えライン２４上の格納用トレイ４
との間で、前記入出庫すべき容器６のみをピックアップ
して移し替るのである。そのため、当該各容器６の底面
及び側面には、図示しないが、内容物品の識別のための
ＩＤ番号（バーコード）を付した識別ラベルを貼着しま
たは印刷されており、第２箱体３の側面にも固体識別の
ためのバーコード）を付した識別ラベル１１を貼着しま
たは印刷しておく。

【００３４】入庫の場合、前記と同様に、試験・研究室
の作業場にて作業済みの第２箱体３を一列状に載置した
作業用トレイ５を専用の作業台車７に積み重ねて、入庫
部２１に戻し、搬送路２３上に移し替えた作業用トレイ
５に搭載した第２箱体３のうちから、格納すべき容器６
をバーコードリーダ（図示せず）にて読み出し、その容
器６の配置位置のデータを載せ替え用ロボットに転送す
る。容器６のための載せ替え用ロボットは、図示しない
が、前記第１箱体１用の載せ替え用ロボット２５におけ
る垂直レールに沿って上下動する作動部に円筒チューブ
状の容器６を外周から把持するための４本の垂直爪を有
するものである。

【００３５】前記載せ替え用ロボットにて入庫すべき容
器６のみをピックアップして載せ替えライン２４上の格
納用トレイ４に搭載した所定の第２箱体３の所定の仕切
り箇所３ａに立設させる。この格納用トレイ４は前記実
施形態と同様にして、所定の格納部２０に格納すれば良
い。

【００３６】出庫の場合には、前記と逆に、載せ替え用
ロボットにて格納用トレイ４上の第２箱体３から所定の
容器６をピックアップして、搬送路２３上の作業用トレ
イ５における第２箱体３の仕切り箇所３ａに容器６を立
設させるという載せ替え作業を実行したのち、その作業
用トレイ５を出庫部２２にて作業台車７に移し替えて取
り出し作業するのである。なお、本発明の倉庫システム
は、図６及び図７に示すように、入庫部２１、出庫部２
２を含み格納部２０全体を断熱壁６６にて囲んで密閉可
能とし、保温・保湿の正確な調節ができる恒温室にする
ことが好ましい。

【００３７】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の倉庫システムは、複数の荷物を載置した格納用
トレイを格納する棚が上下左右のマトリクス状に設けら
れた格納棚ユニットを上下２段に配置した格納部と、該
格納部に沿って移動し、任意の棚部位に前記格納用トレ
イを出し入れするために前記格納棚ユニットごとに対応
して配置した上下二段の移載装置と、前記上下各格納棚
ユニットの一側部の下端部位に設けた移載棚に対して前
記格納用トレイを出し入れするリザーバとを備え、該リ
ザーバと、入庫部と出庫部とを結ぶ作業用トレイの搬送
路の中途部との間には、前記格納用トレイと作業用トレ
イとの間で荷物の載せ替え用ラインを設けたことを特徴
とするものである。

【００３８】このように、保管すべき荷物が小さいもの
や取り扱いが困難なものの場合に、その荷物を載置する
トレイを、倉庫内に格納するための格納用トレイと、倉
庫外で作業するための作業用トレイとに区別し、倉庫シ
ステムの入庫部と出庫部とを結ぶ作業用トレイの搬送路
の中途部とリザーバの間に設けた荷物の載せ替え用ライ
ンにおいて、前記格納用トレイと作業用トレイとの間で
荷物を載せ替えすることで、この格納用トレイと作業用
トレイとを別形状、別形態のものを採用することができ
るから、格納用トレイを、格納効率が高く、且つ移載装
置での取り扱いが容易な形態にできる一方、作業用トレ
イを倉庫外での種々の作業に適した形状（形態）のもの
を採用して、作業能率を向上させることができるという
効果を奏する。

【００３９】そして、請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の倉庫システムにおいて、前記載せ替え用ライ
ンには、荷物載せ替え用ロボットを配置したものである
から、請求項１に記載の発明による効果に加えて、入出
庫作業を自動化でき、多種類の物品（荷物）を迅速に出
し入れできるという効果を奏する。

【００４０】請求項３に記載の発明は、請求項１または
請求項２に記載の倉庫システムにおいて、前記載せ替え
用ラインは、前記上下移載棚の上下中間高さに配置した
ものであるから、上下二段の移載棚に対する上下動する
リザーバの上下移動量が少なくて済み、上下二段の移載
装置及び上下二段の格納棚ユニットに対する入出庫作業
が迅速にできるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は第１箱体１とその格納用トレイ２の一
部切欠き斜視図、（ｂ）は第２箱体３とその格納用トレ
イ４の一部切欠き斜視図である。

【図２】（ａ）は格納用トレイ２の平面図、（ｂ）は側
面図である。

【図３】作業用トレイの積み重ね状態を示す側面図であ
る。

【図４】作業用トレイの斜視図である。

【図５】本発明の倉庫システムの平面図である。

【図６】図５のVI−VI線矢視側面図である。

【図７】図６のVII −VII 線矢視正面図である。

【図８】載せ替えラインにおける荷物載せ替え部を示す
平面図である。

【図９】載せ替えラインにおける荷物載せ替え部の側面
図である。

【図１０】（ａ）は載せ替え用ロボットの把持体を含む
作動部の平断面図、（ｂ）は側面図である。

【図１１】移載装置の平面図である。

【図１２】移載装置の側面図である。

【符号の説明】

１荷物としての第１箱体２格納用トレイ５作業用トレイ７作業台車２０格納部２１入庫部２３搬送路２４載せ替えライン２６移載用ロボット５０ａ，５０ｂ上下段移載装置５２ａ，５２ｂ上下段格納棚ユニット５３ａ，５３ｂ上下段走行レール５４ａ，５４ｂ上下段移載棚５５リザーバ５５ａ載置台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者桑原俊治大阪市中央区淡路町１丁目６番11号株式会社イトーキ内Ｆターム(参考） 3F022 AA01 AA06 EE01 FF01 JJ09 JJ19 KK11 KK14 KK20 LL02 LL32 LL33 MM03 MM13 MM17 PP04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の荷物を載置した格納用トレイを格
納する棚が上下左右のマトリクス状に設けられた格納棚
ユニットを上下２段に配置した格納部と、該格納部に沿
って移動し、任意の棚部位に前記格納用トレイを出し入
れするために前記格納棚ユニットごとに対応して配置し
た上下二段の移載装置と、前記上下各格納棚ユニットの
一側部の下端部位に設けた移載棚に対して前記格納用ト
レイを出し入れするリザーバとを備え、該リザーバと、入庫部と出庫部とを結ぶ作業用トレイの
搬送路の中途部との間には、前記格納用トレイと作業用
トレイとの間で荷物の載せ替え用ラインを設けたことを
特徴とする倉庫システム。
【請求項２】前記載せ替え用ラインには、荷物載せ替
え用ロボットを配置したことを特徴とする請求項１に記
載の倉庫システム。
【請求項３】前記載せ替え用ラインは、前記上下移載
棚の上下中間高さに配置したことを特徴とする請求項１
または請求項２に記載の倉庫システム。