CN112048434A - 传送装置和自动菌落挑选仪 - Google Patents

Abstract

本发明适用于生物医学自动化仪器领域，提供了一种传送装置和自动菌落挑选仪。其中，传送装置包括储料腔、转移腔和传送腔，所述储料腔和所述转移腔由一隔板分隔并通过开设于所述隔板下方的出料口连通，所述转移腔和所述传送腔由一限高板分隔，所述传送腔的腔底向下凹陷而形成与所述针头配合的凹槽；所述传送装置还包括抬升件和推送器，所述抬升件能够上下移动而将位于所述转移腔所述针头逐一抬升而使所述针头越过所述限高板而进入所述传送腔；所述推送器将位于所述凹槽的所述针头沿所述凹槽的延伸方向推离所述凹槽的。本发明提供的传送装置能够提高自动菌落挑选仪的适用性，且能够确保一次传送一个针头，以保证自动菌落挑选仪的有序、高效作业。

Description

传送装置和自动菌落挑选仪

技术领域

本发明属于生物医学自动化仪器领域，尤其涉及一种传送装置和自动菌落挑选仪。

背景技术

国内大规模基因测序、生物芯片、生物制药、免疫检测及化学合成等领域有许多工序急需用机器人代替繁琐的手工工作来确保高通量、高精度的流水线生产需要。在基因测序工作流程中克隆挑取环节的工作量很大，即将含有外源基因插入的宿主细胞挑取到液体培养基中。自动菌落挑选仪，即克隆菌落挑取机器人，其作用是将培养皿培养的目标菌落挑取出来，接种到液体培养基中。挑克隆仪一般应用在高通量筛选任务中，相比手工挑取，挑取效率、挑取精度都得到了很大提升。当今自动菌落挑选仪主流技术路线是运用机器视觉技术完成目标菌落图像采集与定位，通过固定在机械臂上的针状金属挑取头来挑取目标菌落到96微孔板中，然后使用酒精、蒸馏水分别对挑针进行清洗消毒高温灭菌，如此循环往复。

现有的挑克隆仪采用的永久性金属针头要求的加工精度高，制造成本也会相应提高。由于金属针头在工作过程中是重复使用的，工作过程中可能存在消毒不彻底的因素，降低了实验结果的可靠性和科学性。由于金属针头每次挑选过后都需要高温消毒环节，增加了能量消耗和挑选一个菌落所用时间。

公开号为CN 108641903 A的自动菌落挑选仪的专利文献，公开了采用一次性针头的方案。该方案中，传送装置中采用振动盘对针头进行排序传送。振动盘只适用于长度直径比较小的针头，因此，在适用对象上受到限制。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种传送装置和自动菌落挑选仪，其旨在提高自动菌落挑选仪的适用性并确保针头的逐一传送。

一种传送装置，用于传送针头，所述针头为细长件，包括储料腔、转移腔和传送腔，所述储料腔和所述转移腔由一隔板分隔并通过开设于所述隔板下方的出料口连通，所述转移腔和所述传送腔由一限高板分隔，所述储料腔用于容纳多个针头，所述出料口供所述针头通过而进入所述转移腔，所述传送腔的腔底向下凹陷而形成与所述针头配合的凹槽；

所述传送装置还包括抬升件，所述抬升件位于所述限高板和所述隔板之间，所述抬升件上表面为向所述限高板一侧倾斜的引导面，所述抬升件能够上下移动而将位于所述转移腔所述针头逐一抬升而使所述针头越过所述限高板而进入所述传送腔；

所述传送装置还包括用于将位于所述凹槽的所述针头沿所述凹槽的延伸方向推离所述凹槽的推送器。

可选的，所述出料口一次供一个所述针头通过。

可选的，所述储料腔的腔壁向所述出料口方向倾斜设置。

可选的，所述限高板的上表面为向所述传送腔一侧倾斜的斜面。

可选的，所述引导面的倾斜角度大于所述斜面的倾斜角度。

可选的，所述传送装置还包括用于转向结构，所述转向结构包括转块和驱使所述转块转动的驱转器，所述转块具有供所述针头插入的载料孔，所述驱转器驱使所述转块转动而使所述载料孔在第一位置和第二位置之间转换，所述载料孔在位于所述第一位置时，所述载料孔的延伸方向平行于所述凹槽而使所述针头能够沿所述凹槽延伸方向移动而插入所述载料孔，而在位于所述第二位置时，所述载料孔的延伸方向为上下延伸方向而使位于所述载料孔内的所述针头呈竖直放置。

可选的，所述转块为立方体，且其四个侧面均设有一所述载料孔。

可选的，所述传送装置还包括传感器，所述传感器与所述驱转器电连接，所述传感器在所述针头插入所述载料孔时向所述驱转器发送转动信号，所述驱转器接收所述转动信号并驱使所述转块转动而使所述载料孔从所述第一位置转动至所述第二位置。

一种自动菌落挑选仪，包括：

机架，具有取料工位、挑取工位、接种工位和落针工位；

转盘，设于所述机架并能够自转；

传送装置，设于机架并靠近所述转盘的周缘位置，所述传送装置用于将针头输送至取料工位，所述传送装置为上所述的传送装置，所述载料孔位于所述第二位置时，插接所述载料孔的所述针头处于所述取料工位；

培养皿，设于所述挑取工位；

接种皿，设于所述接种工位；

夹持装置，用于夹持或释放所述针头，所述夹持装置有多个并均安装于所述转盘上，各所述夹持装置能够随所述转盘转动而顺次经过所述取料工位、所述挑取工位、所述接种工位和所述落针工位；

驱动装置，包括第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，所述第一驱动器设于所述取料工位，并用于驱使位于所述取料工位的所述夹持装置夹持位于所述取料工位的所述针头，所述第二驱动器设于所述挑取工位并用于驱使位于所述挑取工位的所述夹持装置上下移动而使所述针头能从所述培养皿获取目标菌落，所述第三驱动器设于所述接种工位，并用于驱使位于所述接种工位的所述夹持装置上下移动以使所述针头能将所述目标菌落转移至所述接种皿。

可选的，所述机架包括上下间隔设置的顶板和底板，所述顶板和所述底板固定连接，所述转盘设于所述顶板和所述底板之间，所述传送装置、所述培养皿、所述接种皿均设于所述底板上，所述驱动装置设于所述顶板上。

本申请提供的传送装置和自动菌落挑选仪，能够适用于各种尺寸的细长状的针头，提高自动菌落挑选仪的适用性，且能够确保一次传送一个针头，以保证自动菌落挑选仪的有序、高效作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的自动菌落挑选仪的结构示意图一；

图2为本申请实施例提供的自动菌落挑选仪的结构示意图二；

图3为本申请实施例提供的自动菌落挑选仪的结构示意图三，为俯视图；

图4为本申请实施例中传送装置的结构示意图；

图5为本申请实施例中针头在传送结构和转向结构的移动示意图；

图6为沿图4中A-A线的剖视结构图；

图7为图6中B局部的放大图；

图8为本申请实施例中传送结构的分解结构图；

图9为本申请实施例中夹持装置的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参照图1至图9，现对本申请提供的一种传送装置10和采用该传送装置10的自动菌落挑选仪进行示例性说明。

自动菌落挑选仪用于将培养皿培养的目标菌落挑取出来，接种到放样皿的培养基中。

请参照图1至图3，自动菌落挑选仪包括：

机架20，具有取料工位、挑取工位和接种工位和落针工位；

转盘30，设于机架20并能够自转；

传送装置10，设于机架20并靠近转盘30的周缘位置，传送装置10用于将针头输送至取料工位。

培养皿，设于挑取工位；

放样皿，设于接种工位；

夹持装置40，用于夹持或释放针头，夹持装置40有多个并均安装于转盘上，各夹持装置40能够随转盘30转动而顺次经过取料工位、挑取工位、接种工位和落针工位；

驱动装置50，包括第一驱动器51、第二驱动器52和第三驱动器53，第一驱动器51设于取料工位，并用于驱使位于取料工位的夹持装置40夹持位于取料工位的针头，第二驱动器52设于挑取工位并用于驱使位于挑取工位的夹持装置40上下移动而使针头能从培养皿获取目标菌落，第三驱动器53设于接种工位，并用于驱使位于接种工位的夹持装置40上下移动以使针头能将目标菌落转移至放样皿。

本发明实施例的自动菌落挑选仪工作时，传送装置10将针头传送至取料工位。转盘30作圆周运动，各个安装于转盘30上的夹持装置40也随着转盘30作圆周运动，而能够顺次经过取料工位、挑取工位、接种工位和落针工位。在夹持装置40处于取料工位时，第一驱动器51作用于该夹持装置40，以驱使该夹持装置40向下移动而夹持位于取料工位的针头，复位，完成针头的获取；接着，该夹持装置40随转盘30旋转至挑取工位，第二驱动器52驱使该夹持装置40向下移动而使针头插入目标菌落所在的培养皿以附着目标菌落，复位，完成目标菌落的挑取；继而，该夹持装置40随转盘30转动至接种工位，第三驱动器53驱使该夹持装置40向下移动而使针头插入放样皿而使附着在该针头上的目标菌落转移至放样皿的培养基上，复位，完成目标菌种的转移；最后，夹持装置40随转盘30转移至落针工位，夹持装置40释放针头，针头在自重作用下下落而脱离夹持装置40。夹持装置40完成一轮作业，并随转盘30的转动进入下一轮作业。

本实施例提供的自动菌落挑选仪，夹持装置40有多个，并在随转盘30移动至各作业工位(取料工位、挑取工位、接种工位和落针工位)时，进行相应的作业。在取料工位、挑取工位、接种工位上分别设置对应的第一驱动器51、第二驱动器52和第三驱动器53，以与对应工位的夹持装置40配合而共同完成针头夹取、菌落挑取、菌落转移的操作，进而能够满足对不同需要的理想的菌落进行挑选。大大提高了挑取速度，缩短了挑取和放置的间隔时间。

本实施例中，针头为细长件，且为一次性耗材，例如一次性竹签，当然不仅限于使用一次性竹签。一次性的针头不需要采用金属制造，不但可以降低成本，且不需要进行高温消毒环节，提升可靠性以及减少时间成本的损耗。

自动菌落挑选仪的针头为只用一次后就更换新的针头，从而排除了传统针头消毒不彻底的问题。由于该种自动菌落挑选仪的针头是一次性的，不需要高温消毒处理，从而节省了能量消耗和消毒所用的时间。并且，自动菌落挑选仪的针头直径远大于传统针头，故其要求的装配精度相对较低，制造成本比较低。

本实施例中，自动菌落挑选仪还包括回收箱(未图示)，针头回收箱固定于机架20并设于落针工位，回收箱用于收集从针头夹取装置释放的针头。

请参照图1和图2，机架20包括上下间隔设置的顶板21和底板22，顶板21和底板22固定连接，转盘30设于顶板21和底板22之间，传送装置10、培养皿通过培养皿平面移动台60、放样皿通过放样皿平面移动台70设于底板22上，驱动装置50设于顶板21上。

顶板21通过连接轴和支架23固定在底板22上，转盘30套设于连接轴上，并通过电机驱动而绕连接轴转动。

顶板21和底板22相对固定，使得固定驱动装置50相对底板22固定。通过转盘30的转动使得位于转盘30上的多个夹持装置40逐一经过作业工位进行相应的作业，有利于提高作业效率。图示结构中，夹持装置40有八个，并等间距设于夹持装置40上。电机驱使转盘30转动特定的角度，而使各夹持装置40逐一经过作业工位，有利于简化控制。本领域技术人员可以根据实际需要，设置夹持装置40的数量和间距，在此不作唯一限定。

请参照图4至图8，现对传送装置10进行示例性说明。传送装置10用于将针头传送至取料工位。传送装置10包括传送结构11和转向结构12，传送结构11用于存储针头并将针头逐一转移至转向结构12，转向结构12获取针头并将针头换向，使针头呈竖直状态，此时，针头位于取料工位。

传送结构11包括储料腔101、转移腔102和传送腔103，储料腔101和转移腔102由一隔板111分隔并通过开设于隔板111下方的出料口105连通，转移腔102和传送腔103由一限高板112分隔，储料腔101用于容纳多个针头，出料口105供针头通过而进入转移腔102，传送腔103的腔底向下凹陷而形成与针头配合的凹槽104；

传送装置10还包括抬升件113，抬升件113位于限高板112和隔板111之间，抬升件113上表面为向限高板112一侧倾斜的引导面，抬升件113能够上下移动而将位于转移腔102针头逐一抬升而使针头越过限高板112而进入传送腔103；

传送装置10还包括用于将位于凹槽104的针头沿凹槽104的延伸方向推离凹槽104的推送器(未图示)。

请参照图7和图8，框板115、下板116和隔板111围合形成储料腔101，框板115、下板116、隔板111和限高板112围合形成转移腔102，限高板112、限位板114和滑轨118围合形成传送腔103，滑轨118上表面向下凹陷形成凹槽104。

请参照图6和图8，限位板114、限高板112和框板115固定在底板22上，隔板111和下板116固定在框板115上，滑轨118固定于限位板114和限高板112之间。气缸由气缸座支撑，气缸座与滑轨118一体设置。下板116开设有避让抬升件113的避让槽。限高板112上螺接有滑块117，抬升件113滑接滑块117，抬升件113由气缸(未图示)或其它驱动器驱动而沿滑块117上下移动。

针头有多个并储存于储存腔内，各针头能够通过出料口105进入转移腔102，抬升件113将位于其上表面的针头进行抬升，在抬升件113的上表面越过限高板112时，针头在自重作用下沿引导面滑入传送腔103而置于凹槽104内。推送器将凹槽104内的针头沿凹槽104的延伸方向推离而将针头转移至转向结构12处。

凹槽104与针头配套设置，针头一般为圆柱状，则凹槽104截面优选为半圆形，且直径与针头相同。

由于本方案采用抬升件113、限高板112和凹槽104等结构配合设计，使得传送装置10所能适用的针头不受针头尺寸的限制。提高传送装置10的适用性。

隔板111和出料口105的设置，使得大多数针头储存于储存腔内，在转移腔102的针头被转移后，仅少数针头能够从出料口105进入转移腔102。在转移腔102出现空位时，针头能够通过出料口105进入转移腔102以进行补给。优选的，出料口105一次供一个针头通过。该设置通过出料口105的高度设置实现。出料口105的高度大于针头的直径而小于针头直径的两倍。该设置下，转移腔102内的针头呈行排列且为单行，而有利于确保抬升件113每次抬升一个针头。

图示实施例中，抬升件113为板状结构。抬升件113上表面倾斜设置，与限高板112围合形成夹持针头的夹角空间。由于出料口105的限制，置于夹角空间的针头较少，一般为一个。在针头多于一个时，随限位板114的抬升而使位于夹角空间外的针头处于不稳定的状态而掉落，从而确保限位板114一次抬升一个针头，进而确保传送结构11一次传送一个针头至转向结构12处。

由上分析，本实施例中传送装置10的具体设计，能够适用于各种细长状的针头，提高自动菌落挑选仪的适用性，且能够确保一次传送一个针头，以保证自动菌落挑选仪的有序、高效作业。

在其它实施例中，传送装置10也可以是其他动力源，例如弹射、气动、液压等方式输送针头。

在本申请另一实施例中，请参照图6，储料腔101的腔壁向出料口105方向倾斜设置。即下板116向出料口105方向倾斜设置。该设计使得储料腔101内的针头具有自动向出料口105移动的趋势，并在转移腔102出现空缺位置时能够及时予以补给。

在本申请另一实施例中，请参照图7，限高板112的上表面为向传送腔103一侧倾斜的斜面。在针头随抬升板抬伸而高于限高板112时，针头沿引导面滑向限高板112的上表面，限高板112的上表面为斜面，以引导针头向下落入传送腔103内。优选的，限高板112的高度小于限位板114的高度，以有效避免针头越过限位板114而掉落在传送腔103之外。

在本申请另一实施例中，请参照图7，引导面的倾斜角度大于斜面的倾斜角度。换言之，在倾斜程度上，斜面较引导面和缓。该设置有利于降低针头的下落加速度而进一步降低针头跳脱传送结构11的可能性，确保针头顺利转移至凹槽104内。图示结构中，引导面与水平面的夹角为45°，斜面与水平面的夹角为40°。本领域技术人员可以根据实际情况设置引导面和斜面的倾斜角度，在此不作限定。

在本申请另一实施例中，请参照图4和图5，转向结构12包括转块121和驱使转块121转动的驱转器122，转块121具有供针头插入的载料孔106，驱转器122驱使转块121转动而使载料孔106在第一位置和第二位置之间转换，载料孔106在位于第一位置时，载料孔106的延伸方向平行于凹槽104而使针头能够沿凹槽104延伸方向移动而插入载料孔106，而在位于第二位置时，载料孔106的延伸方向为上下延伸方向而使位于载料孔106内的针头呈竖直放置并处于取料工位。

转向结构12通过具有载料孔106的转块121和驱使转块121转动的驱转器122的设计，实现针头接收和转向，以使针头呈竖直放置状态而供夹持装置40进行夹持，有利于简化结构和控制。

图5示出针头处于第一位置和第二位置的状态图，其中，虚线示出针头在第一位置的示意图，双点划线示出针头在第二位置的示意图。凹槽104延伸方向为水平方向。对应的，载料孔106位于第一位置时，载料孔106呈水平延伸。针头从凹槽104向载料孔106移动并插入载料孔106中，转块121在驱转器122顺时针转动90°，而使载料孔106从第一位置转换至第二位置，对应的，针头从水平放置状态转换成垂直放置状态。此时，针头位于取料工位。优选的，驱转器122为步进电机。

在本申请另一实施例中，转块121为立方体，且其四个侧面均设有一载料孔106。驱转器122在驱使转块121旋转九十度而使一载料孔106从第一位置转换至第二位置的同时，使另一载料孔106处于第一位置，以利于提高传送装置10的传送效率。

在本申请另一实施例中，传送装置10还包括传感器，传感器与驱转器122电连接，传感器在针头插入载料孔106时向驱转器122发送转动信号，驱转器122接收转动信号并驱使转块121转动而使载料孔106从第一位置转动至第二位置。传感器用于判断针头的有无，在针头插入载料孔106时，驱转器122驱使转块121转动，夹持装置40等作业机构进行对应的作业；而在载料孔106没有针头插入时，驱转器122不作业，夹持装置40等作业机构不作业，以利于节约资源。更重要的，在没有针头进入载料孔106，而夹持装置40仍进行取料、挑取目标菌落和转移目标菌落的作业步骤时，由于夹持装置40实际并没有夹持针头，而导致目标菌落获取的失败，培养皿上花费诸多时间和经历培养的菌落被浪费、放样皿的培养基被浪费。而传感器的设置，能够避免该情况的发生。

本实施例中，请参照图1，传送结构11和转向结构12位于支架23的两侧，支架23开设有避让针头穿过的避让通道。传感器固定于支架23上。

在本实施例中，请参照图9，夹持装置40包括夹爪41、载板42、导杆43、弹性件44、导向轨46和支撑板45。支撑板45固定在转盘30上并呈竖直放置，导向轨46固定在支撑板45上，导杆43两端分别连接载板42和转盘30，夹爪41固定在载板42，载板42滑接导杆43并与导向轨46滑接，弹性件44套接导杆43并被压缩在载板42和转盘30之间。夹爪41用于夹持针头。弹性件44的设置使得夹爪41在非外力作用下位于导杆43的上部。在夹持装置40位于作业工位时，位于对应作业工位的驱动器推动载板42向下移动而使夹爪41向下移动而夹持针头、将针头插入培养皿或放样皿。夹爪41在驱动器的作用力消失后，在弹性件44的弹性恢复力作用下能够向上复位。

本实施例中，自动菌落挑选仪还包括安装于底座上并用于驱动培养皿作平面运动的培养皿平面移动台60。

本实施例中，请参照图2，自动菌落挑选仪还包括安装于底板22上并用于驱动培养皿作平面运动的培养皿平面移动台60。培养皿平面移动台60包括第一X轴线性模组61、第一Y轴线性模组62和培养皿承托板63，第一X轴线性模组61安装于底座上且沿X轴方向布置，第一Y轴线性模组62固定于第一X轴线性模组61的输出端上且沿Y轴方向布置，培养皿承托板63固定于第一Y轴线性模组62的输出端上。具体地，第一X轴线性模组61的驱动端可以实现X轴方向的移动，而第一Y轴线性模组62的驱动端则可以实现Y轴方向的移动，如此，通过第一X轴线性模组61驱动第一Y轴线性模组62沿X轴运动结合通过第一Y轴线性模组62驱动培养皿承托板63沿Y轴运动实现驱动培养皿承托板63沿X轴和Y轴的平面运动，那么放置于培养皿承托板63上的培养皿则可以实现沿X轴和Y轴的平面运动，根据实际需求可以驱动培养皿移动至合适的位置进行相应的工作。

请参照图2，自动菌落挑选仪还包括安装于底板22上并用于驱动放样皿作平面运动的放样皿平面移动台70。

放样皿平面移动台70包括第二X轴线性模组71、第二Y轴线性模组72和放样皿承托板73，第二X轴线性模组71安装于底座上且沿X轴方向布置，第二Y轴线性模组72固定于第二X轴线性模组71的输出端上且沿Y轴方向布置，放样皿承托板73固定于第二Y轴线性模组72的输出端上。具体地，第二X轴线性模组71的驱动端可以实现X轴方向的移动，而第二Y轴线性模组72的驱动端则可以实现Y轴方向的移动，如此，通过第二X轴线性模组71驱动第二Y轴线性模组72沿X轴运动结合通过第二Y轴线性模组72驱动放样皿承托板73沿Y轴运动实现驱动放样皿承托板73沿X轴和Y轴的平面运动，那么放置于放样皿承托板73上的放样皿则可以实现沿X轴和Y轴的平面运动，根据实际需求可以驱动放样皿移动至合适的位置进行相应的工作。

优选地，第一X轴线性模组61、第一Y轴线性模组62、第二X轴线性模组71和第二Y轴线性模组72的结构均相同，在具体安装时只是空间位置的摆布不同。其中，第一X轴线性模组61、第一Y轴线性模组62、第二X轴线性模组71和第二Y轴线性模组72均包括外壳、设于外壳内的并沿气长度布置且可转动的丝杆、螺纹连接于丝杆的移动螺母、固定连接移动螺母并外露出外壳且作为驱动端的滑板以及设于外壳内与丝杆的其中一端连接的电机，如此，电机转动，带动丝杆转动，带动移动螺母直线(X轴或者Y轴)移动，固定连接于滑

板的培养皿或者放样皿即可实现X轴或者Y轴运动。通常，第一X轴线性模组61、第一Y轴线性模组62、第二X轴线性模组71和第二Y轴线性模组72均还包括起到导向和支撑作用的滑轨118或者导向轴与孔。当然，丝杆与移动螺母的配合还可以通过皮带与皮带轮代替，在此不在进行赘述。

请参照图2，自动菌落挑选仪还包括安装于底板22上且位于培养皿平面移动台60的侧方并用于采集培养皿中的细菌菌落的图像的图像采集机构80。具体地，图像采集机构80可以对图像实现采集，那么通过该图像采集机构80可以对培养皿中的细菌菌落进行图像采集，根据采集的该图像可以实现高精度的定位，其中，培养皿在培养皿平面移动台60的驱动下可以移动至图像采集机构80的摄像范围内进行图像采集，完成图像采集后，培养皿再经培养皿平面移动台60驱动而移动至下一工作环节的工位。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传送装置，用于传送针头，所述针头为细长件，其特征在于，包括储料腔、转移腔和传送腔，所述储料腔和所述转移腔由一隔板分隔并通过开设于所述隔板下方的出料口连通，所述转移腔和所述传送腔由一限高板分隔，所述储料腔用于容纳多个针头，所述出料口供所述针头通过而进入所述转移腔，所述传送腔的腔底向下凹陷而形成与所述针头配合的凹槽；

所述传送装置还包括抬升件，所述抬升件位于所述限高板和所述隔板之间，所述抬升件上表面为向所述限高板一侧倾斜的引导面，所述抬升件能够上下移动而将位于所述转移腔所述针头逐一抬升而使所述针头越过所述限高板而进入所述传送腔；

所述传送装置还包括用于将位于所述凹槽的所述针头沿所述凹槽的延伸方向推离所述凹槽的推送器。

2.如权利要求1所述的传送装置，其特征在于，所述出料口一次供一个所述针头通过。

3.如权利要求1所述的传送装置，其特征在于，所述储料腔的腔壁向所述出料口方向倾斜设置。

4.如权利要求1所述的传送装置，其特征在于，所述限高板的上表面为向所述传送腔一侧倾斜的斜面。

5.如权利要求4所述的传送装置，其特征在于，所述引导面的倾斜角度大于所述斜面的倾斜角度。

6.如权利要求1至5任一所述的传送装置，其特征在于，所述传送装置还包括用于转向结构，所述转向结构包括转块和驱使所述转块转动的驱转器，所述转块具有供所述针头插入的载料孔，所述驱转器驱使所述转块转动而使所述载料孔在第一位置和第二位置之间转换，所述载料孔在位于所述第一位置时，所述载料孔的延伸方向平行于所述凹槽而使所述针头能够沿所述凹槽延伸方向移动而插入所述载料孔，而在位于所述第二位置时，所述载料孔的延伸方向为上下延伸方向而使位于所述载料孔内的所述针头呈竖直放置。

7.如权利要求6所述的传送装置，其特征在于，所述转块为立方体，且其四个侧面均设有一所述载料孔。

8.如权利要求6所述的传送装置，其特征在于，所述传送装置还包括传感器，所述传感器与所述驱转器电连接，所述传感器在所述针头插入所述载料孔时向所述驱转器发送转动信号，所述驱转器接收所述转动信号并驱使所述转块转动而使所述载料孔从所述第一位置转动至所述第二位置。

9.一种自动菌落挑选仪，其特征在于，包括：

机架，具有取料工位、挑取工位、接种工位和落针工位；

转盘，设于所述机架并能够自转；

传送装置，设于机架并靠近所述转盘的周缘位置，所述传送装置用于将针头输送至取料工位，所述传送装置为如权利要求1至7任一所述的传送装置；

培养皿，设于所述挑取工位；

接种皿，设于所述接种工位；

夹持装置，用于夹持或释放所述针头，所述夹持装置有多个并均安装于所述转盘上，各所述夹持装置能够随所述转盘转动而顺次经过所述取料工位、所述挑取工位、所述接种工位和所述落针工位；

驱动装置，包括第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，所述第一驱动器设于所述取料工位，并用于驱使位于所述取料工位的所述夹持装置夹持位于所述取料工位的所述针头，所述第二驱动器设于所述挑取工位并用于驱使位于所述挑取工位的所述夹持装置上下移动而使所述针头能从所述培养皿获取目标菌落，所述第三驱动器设于所述接种工位，并用于驱使位于所述接种工位的所述夹持装置上下移动以使所述针头能将所述目标菌落转移至所述接种皿。

10.如权利要求9所述的自动菌落挑选仪，其特征在于，所述机架包括上下间隔设置的顶板和底板，所述顶板和所述底板固定连接，所述转盘设于所述顶板和所述底板之间，所述传送装置、所述培养皿、所述接种皿均设于所述底板上，所述驱动装置设于所述顶板上。

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