JP6832453B2 - 作業機、及び部品の落下範囲を報知する方法 - Google Patents

Description

本開示は、吸着していた部品が落下した場合に、部品の落下範囲を報知する作業機、及び部品の落下範囲を報知する方法に関するものである。

従来、装着ヘッドの吸着ノズルから部品が落下した場合に、エラー画面を表示する部品搭載装置がある（例えば、特許文献１など）。特許文献１の部品搭載装置は、フロント側に設けられた２台の装着ヘッドと、リア側に設けられた２台の装着ヘッドとの合計４台の装着ヘッドを備えている。部品落下時のエラー画面には、４つの装着ヘッドの各作業領域を示す４つの四角枠が表示される。そして、部品搭載装置は、吸着ノズルから部品が落下した場合、４つの装着ヘッドのうち、部品を落下させた装着ヘッドに対応する作業領域の色を変更する。

特開２００５−６４３６６号公報（図８）

上記した部品搭載装置では、ユーザは、エラー画面を確認することで、４つの装着ヘッドのうち、いずれの装着ヘッドの作業領域で部品が落下したのかを認識できる。しかしながら、ユーザは、その作業領域内のどこに部品が落下したのかまでは認識できない。このため、作業領域が大きくなるのにともなって、落下した部品を探すのに必要な時間が長くなる虞がある。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、落下した部品を探すのに必要な時間を短縮できる作業機、及び部品の落下範囲を報知する方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、部品を供給する部品供給装置と、前記部品供給装置から供給された前記部品を吸着する吸着ノズルを有し、前記吸着ノズルにより前記部品を吸着した状態で移動する装着ヘッドと、前記装着ヘッドを移動させる装着ヘッド移動装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記部品の前記吸着ノズルからの落下を検出する落下検出部と、前記落下検出部により前記部品の落下を検出したことに応じて、落下を検出した際の前記装着ヘッドの位置である作業位置、及び前記装着ヘッドの移動方向に基づいて、前記部品の落下範囲である部品落下範囲を推定する落下範囲推定部と、前記落下範囲推定部により推定した前記部品落下範囲を報知する報知部と、を有する作業機を開示する。

また、上記課題を解決するために、本明細書は、部品を供給する部品供給装置と、前記部品供給装置から供給された前記部品を吸着する吸着ノズルを有し、前記吸着ノズルにより前記部品を吸着した状態で移動する装着ヘッドと、前記装着ヘッドを移動させる装着ヘッド移動装置と、を備えた作業機において、部品の落下範囲を報知する方法であって、前記部品の落下範囲を報知する方法が、前記部品の前記吸着ノズルからの落下を検出する落下検出工程と、前記落下検出工程により前記部品の落下を検出したことに応じて、落下を検出した際の前記装着ヘッドの位置である作業位置、及び前記装着ヘッドの移動方向に基づいて、前記部品の落下範囲である部品落下範囲を推定する落下範囲推定工程と、前記落下範囲推定工程により推定した前記部品落下範囲を報知する報知工程と、を含む、部品の落下範囲を報知する方法を開示する。

本明細書に開示の作業機、部品の落下範囲を報知する方法によれば、部品の落下に応じて、装着ヘッドの作業位置及び移動方向に基づいて部品落下範囲を推定し、推定した部品落下範囲を報知する。これにより、１つの装着ヘッドの作業領域内において部品がどのあたりに落下したのかをユーザに認識させることができる。ユーザは、作業領域内のすべてを探す必要がなくなり、落下した部品を探すのに必要な時間を短縮できる。

電子部品装着装置を示す斜視図である。 カバーを外した状態の装着ヘッドを示す斜視図である。 装着ユニット及び吸着ノズルの拡大図である。 制御装置を示すブロック図である。 装着作業及び電子部品等の落下時の作動を示すフローチャートである。 装着作業の状態を示す模式図である。 推定した落下範囲を示す模式図である。 表示装置に表示される表示画面を示す図である。 テープフィーダの供給位置から電子部品を吸着する状態を示す模式図である。 テープフィーダの供給位置から電子部品を吸着する状態を示す模式図である。 テープフィーダの供給位置から電子部品を吸着する状態を示す模式図である。 第１位置と第２位置の吸着状態と、その判定結果を示す図である。 ホルダ部の回転を考慮して推定した落下範囲を示す模式図である。

以下、本開示の作業機を具体化した一実施形態である電子部品装着装置について、図を参照しつつ詳しく説明する。

（電子部品装着装置の構成）
図１に、本実施形態の電子部品装着装置１０を示す。電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略する場合がある）１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に並んで配設された２つの装着機１６とを備えている。なお、以下の説明では、装着機１６の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、Ｘ軸方向に直角で装着装置１０の載置面に水平の方向をＹ軸方向と称し、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直角な鉛直方向をＺ軸方向と称する。

各装着機１６は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２４、装着ヘッド２６、パーツカメラ２７、供給装置２８、表示装置２９を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３０と、そのフレーム部３０に上架されたビーム部３２とを備えている。

搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３０に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図４参照）４６の作動によって、各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図４参照）４８によって固定的に保持される。

移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図４参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図４参照）５４とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２６が取り付けられている。このため、装着ヘッド２６は、２つの電磁モータ５２，５４の作動によって、フレーム部３０上の任意の位置に移動する。

装着ヘッド２６は、回路基板に対して電子部品Ｐ（図３参照）を装着するものである。図２は、カバーを外した状態の装着ヘッド２６を示す斜視図である。装着ヘッド２６は、図２に示すように、棒状の装着ユニット６０を、例えば１２本備えている。各装着ユニット６０の先端部には、吸着ノズル６２が装着されている。なお、装着ヘッド２６は、装着ユニット６０を１本備える構成、即ち、吸着ノズル６２を１つだけ備える構成でも良い。

図３は、一組の装着ユニット６０及び吸着ノズル６２の拡大図を示している。なお、複数組の装着ユニット６０及び吸着ノズル６２は、同様の構成となっている。吸着ノズル６２は、装着ユニット６０の下端部に着脱可能とされており、電子部品Ｐのサイズ、形状等に応じて変更することが可能である。装着ユニット６０の下端部には、円板部６３が設けられている。円板部６３は、円板形状をなし、Ｚ軸方向、即ち、装着ユニット６０の軸方向に対して垂直な平面を有する。円板部６３の外周部分には、一対の爪部６４が設けられている。爪部６４は、基部６５を介して円板部６３に取り付けられ、基部６５に対して回転可能となっている。基部６５には、爪部６４を付勢するバネなどの付勢部材（図示略）が設けられている。

吸着ノズル６２は、円板部６３の下面から下方に延びるように設けられている。吸着ノズル６２は、円板部６６と、ノズル部６７とを備えている。円板部６６は、吸着ノズル６２の上端部に設けられている。円板部６６は、装着ユニット６０の円板部６３と同じ大きさ及び形状となっており、円板形状の平面を円板部６３に対向させて配置されている。装着ユニット６０の爪部６４は、円板部６６の下面に係合されている。基部６５の付勢部材（図示略）は、爪部６４を円板部６６の下面側へ付勢する。また、円板部６３の下面には、円板部６６との間に挟持するパッキン６３Ａが設けられている。パッキン６３Ａは、例えば、ゴムや樹脂等の柔軟な材料で形成された環状の部材である。装着ユニット６０は、爪部６４を円板部６６に係合させ、パッキン６３Ａを間に挟んで円板部６３，６６を密着させて吸着ノズル６２を取り付けられる。

また、ノズル部６７は、円板部６６に対してＺ軸方向に移動可能に保持されている。ノズル部６７には、スプリング６７Ａが設けられている。スプリング６７Ａは、ノズル部６７のＺ軸方向への移動にともなって収縮し、弾性力によってノズル部６７をＺ軸方向の下方へ付勢する。例えば、電子部品Ｐを吸着する吸着ノズル６２の下降時において、ノズル部６７の下端が電子部品Ｐに当接した時から、吸着ノズル６２の下降が停止するまでの間、ノズル部６７は、スプリング６７Ａの付勢力に抗して円板部６６側へ押し込まれる。

また、装着ユニット６０の内部には、装着ユニット６０をＺ軸方向に貫通するエア通路６０Ａが形成されている。また、吸着ノズル６２の内部には、吸着ノズル６２をＺ軸方向に貫通するエア通路６２Ａが形成されている。吸着ノズル６２のエア通路６２Ａは、装着ユニット６０のエア通路６０Ａと連通している。エア通路６０Ａは、装着装置１０の正負圧供給装置（図４参照）６８に接続されている。

装着ユニット６０は、パッキン６３Ａを間に挟んで円板部６３，６６を密着させた状態において、正負圧供給装置６８からエア通路６０Ａへ負圧エアを供給される。これにより、円板部６３と円板部６６との間が気密状態となり、吸着ノズル６２は、装着ユニット６０に吸着される。なお、装着ヘッド２６は、例えば、吸着ノズル６２を交換する際には、エア通路６０Ａ内の負圧を解除し、円板部６３を円板部６６側に押し込むように動作することで、一対の爪部６４を開いて吸着ノズル６２を離脱することができる。

また、吸着ノズル６２は、エア通路６２Ａ内に負圧エアを供給されることによって、下端部の開口部に電子部品Ｐを吸着保持する。また、吸着ノズル６２は、エア通路６２Ａに正圧エアを供給されることによって、保持した電子部品Ｐを離脱する。

また、各装着ユニット６０には、エア通路６０Ａ内の圧力の大きさに応じた信号を出力する圧力センサ６０Ｂが取り付けられている。圧力センサ６０Ｂは、エア通路６０Ａ内の圧力の大きさに応じた信号を装着装置１０の制御装置１００（図４参照）へ出力する。

また、複数の装着ユニット６０は、装着ヘッド２６のホルダ部６９に保持されている。ホルダ部６９は、Ｚ軸方向に沿った略円柱形状をなしている。各装着ユニット６０の上端部は、ホルダ部６９の外周部に取り付けられている。複数の装着ユニット６０の各々は、Ｚ軸方向に沿った状態でホルダ部６９に保持されている。複数の装着ユニット６０の各々は、ホルダ部６９の周方向において同一のピッチで配置されている。従って、１２個の吸着ノズル６２の各々は、１２等配で１円周上に配置されている。

また、ホルダ部６９は、ホルダ回転装置（図２参照）７０の電磁モータ（図４参照）７２によって、装着ユニット６０を配設した角度毎に間欠的に回転する。これにより、複数の装着ユニット６０の停止位置のうちの１つの停止位置である昇降ステーションには、装着ユニット６０の各々が順次停止する。そして、その昇降ステーションに位置する装着ユニット６０は、ユニット昇降装置（図２参照）７４の電磁モータ（図４参照）７６によって昇降する。これにより、吸着ノズル６２に吸着保持された電子部品Ｐの上下方向の位置が変更される。また、各装着ユニット６０は、ユニット昇降装置７４の電磁モータ７６の作動に応じて、Ｚ軸方向の回転軸を中心に回転可能となっている。

また、図１に示すように、パーツカメラ２７は、搬送装置２２と供給装置２８とのＹ軸方向における間に設けられている。パーツカメラ２７は、フレーム部３０上に設けられ、撮像方向が上方となるように設置されている。パーツカメラ２７は、上方を通過する吸着ノズル６２に吸着された電子部品Ｐを下方から撮像する。

供給装置２８は、フィーダ型の供給装置であり、フレーム部３０の前方側の端部に配設されている。供給装置２８は、複数のテープフィーダ８６を有している。複数のテープフィーダ８６の各々は、テープ化部品を巻回した状態で収容している。テープ化部品は、電子部品Ｐ（図３参照）がテーピング化されたものである。そして、複数のテープフィーダ８６の各々は、送出装置（図４参照）８８によって、テープ化部品を送り出す。これにより、複数のテープフィーダ８６の各々は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品Ｐを供給位置において供給する。

また、表示装置２９は、ビーム部３２の前方側の端部に配設されている。表示装置２９は、例えば、タッチパネルであり、液晶パネル、液晶パネルの背面側から光を照射するＬＥＤ等の光源、液晶パネルの表面に貼り合わされた接触感知膜等を備えている。表示装置２９は、装着装置１０の制御装置１００（図４参照）の制御に基づいて、液晶パネルの表示内容を変更する。これにより、装着装置１０のユーザは、装着装置１０の状態確認を行うことができる。また、表示装置２９は、タッチパネルの操作入力に応じた信号を制御装置１００に出力する。これにより、ユーザは、装着装置１０に対する操作を行うことができる。

図４は、装着装置１０が備える制御装置１００のブロック図を示している。図４に示すように、制御装置１００は、コントローラ１０２と、複数の駆動回路１０６と、記憶装置１０７と、画像処理回路１０８とを備えている。複数の駆動回路１０６は、上記電磁モータ４６，５２，５４，７２，７６、基板保持装置４８、正負圧供給装置６８、送出装置８８に接続されている。コントローラ１０２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１０６に接続されている。コントローラ１０２は、搬送装置２２、移動装置２４等を制御し、装着装置１０の動作を統括的に制御する。本実施形態のコントローラ１０２は、記憶装置１０７に保存された制御データＤ１を読み込んで、回路基板に対する電子部品Ｐの装着作業を実行する。記憶装置１０７は、例えば、ハードディスクやメモリ等を備えている。また、制御データＤ１は、例えば、装着装置１０の作動を制御する制御プログラム、生産する回路基板の種類、装着する電子部品Ｐの種類、電子部品Ｐの装着位置等のデータが設定されている。また、本実施形態の制御データＤ１には、電子部品Ｐを識別するための識別情報である部品コードや、吸着ノズル６２を識別するための識別情報であるノズルコードが保存されている。

また、コントローラ１０２は、画像処理回路１０８に接続されている。画像処理回路１０８は、パーツカメラ２７によって撮像された撮像データを処理する。コントローラ１０２は、画像処理回路１０８の処理によって検出された各種情報を取得する。コントローラ１０２は、例えば、画像処理回路１０８によってパーツカメラ２７の撮像データを処理することで、吸着ノズル６２に保持された電子部品Ｐの位置等を検出する。

また、コントローラ１０２は、装着ヘッド２６の各装着ユニット６０の圧力センサ６０Ｂからエア通路６０Ａの圧力の大きさに応じた信号を入力する。コントローラ１０２は、圧力センサ６０Ｂから入力した信号に基づいてエア通路６０Ａ内の圧力を検出し、吸着ノズル６２に対する電子部品Ｐの吸着の有無を検出可能となっている。また、コントローラ１０２は、圧力センサ６０Ｂの信号に基づいてエア通路６０Ａ内の圧力を検出し、装着ユニット６０に対する吸着ノズル６２の装着の有無を検出可能となっている。従って、コントローラ１０２は、圧力センサ６０Ｂの信号に基づいて、電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下を検出可能となっている。なお、電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下を検出する方法は、エア通路６０Ａ内の圧力を用いた方法に限らない。例えば、コントローラ１０２は、エア通路６０Ａ内のエアの流量に基づいて、電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下を検出しても良い。この場合、装着ユニット６０に、圧力センサ６０Ｂに代えて流量センサを取り付けても良い。また、例えば、装着ヘッド２６は、電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下を検出可能な赤外線センサを備えても良い。そして、コントローラ１０２は、赤外線センサの信号に基づいて電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下を検出しても良い。

（電子部品Ｐ及び吸着ノズル６２の落下時の作動）
次に、装着装置１０の装着作業、及び装着作業中における電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下時における作動について説明する。なお、以下の説明では、コントローラ１０２による制御を、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「搬送装置２２が回路基板を搬送する」という記載は、「コントローラ１０２が、制御データＤ１の制御プログラムを実行し、搬送装置２２を制御することで回路基板を搬送する」ということを意味する場合がある。また、電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下時の制御を実行するタイミングは、装着作業中に限らず、他のタイミング、例えば、メンテナンス時や試験運転時でも良い。

図５は、装着作業及び電子部品Ｐ等の落下時の作動を示している。コントローラ１０２は、例えば、装着装置１０の生産ラインを管理している管理ＰＣから回路基板を生産するための制御データＤ１を受信した後に生産の開始を指示する指令を受信する。コントローラ１０２は、生産を開始する指示を受信すると、制御データＤ１の制御プログラムを実行し、図５に示す処理を開始する。

まず、コントローラ１０２は、図５のステップ（以下、単に「Ｓ」と記載する）１１において、装着作業を開始する。次に、コントローラ１０２は、装着作業を開始すると、電子部品Ｐ及び吸着ノズル６２の落下を検出したか否かを判定する（Ｓ１３）。従って、本実施形態のコントローラ１０２は、装着作業中において、電子部品Ｐ及び吸着ノズル６２の落下を監視する。なお、コントローラ１０２は、電子部品Ｐ又は吸着ノズル６２の一方のみの落下を監視しても良い。

図６は、装着作業の状態を模式的に示している。なお、図６に示す装着装置１０の作動は一例である。また、以下の説明では、説明を分かり易くするため、図６に示すように、図６における右方向を＋Ｘ軸方向、左方向を−Ｘ軸方向と称して説明する。また、図６における上方向を＋Ｙ軸方向、下方向を−Ｙ軸方向と称して説明する。まず、図５のＳ１１において装着作業を開始すると、搬送装置２２は、コントローラ１０２の制御に基づいて回路基板１２１，１２２を＋Ｘ軸方向へ搬送する。搬送装置２２のコンベア装置４０は、回路基板１２１を固定位置１２４まで搬送する。基板保持装置４８（図４参照）は、固定位置１２４において回路基板１２１を固定的に保持する。同様に、搬送装置２２のコンベア装置４２は、回路基板１２２を固定位置１２５まで搬送する。基板保持装置４８は、固定位置１２５において回路基板１２２を固定的に保持する。

また、テープフィーダ８６は、送出装置８８によってテープ化部品を送り出し、電子部品Ｐ（図３参照）を供給位置に供給する。装着ヘッド２６は、テープフィーダ８６の供給位置の上方に移動する。例えば、装着ヘッド２６は、図６に示すテープフィーダ８６Ａの供給位置１３１の上方に移動し、吸着ノズル６２によって電子部品Ｐを吸着保持する。

供給位置１３１で電子部品Ｐを吸着保持すると、装着ヘッド２６は、次に電子部品Ｐの供給を受けるテープフィーダ８６Ｂの供給位置１３３へ移動する。装着ヘッド２６は、移動経路ＲＴ１に沿って−Ｘ軸方向へ移動する。装着ヘッド２６は、例えば、供給位置１３１で電子部品Ｐを吸着した吸着ノズル６２を上昇させつつ、移動経路ＲＴ１を移動する。装着ヘッド２６は、電子部品Ｐを吸着した吸着ノズル６２を上昇させると、ホルダ回転装置７０の電磁モータ７２の作動によってホルダ部６９を回転させ、昇降ステーションにある吸着ノズル６２を入れ替える。昇降ステーションには、供給位置１３３で電子部品Ｐを吸着する吸着ノズル６２が配置される。

装着ヘッド２６は、テープフィーダ８６Ｂの供給位置１３３において、昇降ステーションに配置した吸着ノズル６２を下降させて電子部品Ｐを吸着する。装着ヘッド２６は、供給位置１３３で電子部品Ｐを吸着した後、電子部品Ｐを吸着した吸着ノズル６２を上昇させつつ、回路基板１２１の電子部品Ｐを装着する装着位置１３５へ移動する。

装着ヘッド２６は、供給位置１３３から装着位置１３５へ移動する移動経路ＲＴ２において、パーツカメラ２７の上方を通過する。パーツカメラ２７は、上方を通過する複数の吸着ノズル６２及び複数の電子部品Ｐを撮像する。従って、本実施形態の装着装置１０では、電子部品Ｐを吸着した吸着ノズル６２を撮像する際に、装着ヘッド２６を停止させることなく、移動させながら撮像する、所謂、オンザフライ撮像を実行する。コントローラ１０２は、パーツカメラ２７で撮像した撮像データに基づいて、吸着ノズル６２に対する電子部品Ｐの吸着位置のずれを検出する。コントローラ１０２は、装着ヘッド２６を装着位置１３５まで移動させるまでの間に、ユニット昇降装置７４を制御して装着ユニット６０を回転させ吸着位置のずれを補正する。装着ヘッド２６は、吸着位置を補正した後、装着位置１３５において吸着ノズル６２を下降させ電子部品Ｐを回路基板１２１に装着する。

回路基板１２１に電子部品Ｐを装着した後、装着ヘッド２６は、次に電子部品Ｐを装着する回路基板１２２の装着位置１３７へ移動する（移動経路ＲＴ３）。装着ヘッド２６は、移動経路ＲＴ３を移動する際に、装着位置１３５で電子部品Ｐを装着した吸着ノズル６２を上昇させつつ移動する。装着ヘッド２６は、電子部品Ｐを装着した吸着ノズル６２を上昇させると、ホルダ回転装置７０の電磁モータ７２の作動によってホルダ部６９を回転させ、昇降ステーションにある吸着ノズル６２を入れ替える。昇降ステーションには、装着位置１３７で電子部品Ｐを装着する吸着ノズル６２が配置される。そして、装着ヘッド２６は、装着位置１３７で次の電子部品Ｐを装着した後、テープフィーダ８６の供給位置へ移動する（移動経路ＲＴ４）。

装着ヘッド２６は、上記したような作動を繰り返し実行し、回路基板１２１，１２２に対する電子部品Ｐの装着作業を完了させる。搬送装置２２は、電子部品Ｐの装着作業が完了すると、回路基板１２１，１２２を下流の装置へ搬出する。

図５に戻り、コントローラ１０２は、電子部品Ｐ及び吸着ノズル６２の落下を検出していないことに応じて（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１１で開始した装着作業が終了したか否かを判定する（Ｓ１５）。コントローラ１０２は、装着作業が終了していないと判定すると（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｓ１３の落下検出処理を実行する。従って、コントローラ１０２は、上記した装着作業中において、電子部品Ｐ及び吸着ノズル６２の落下を監視する。

コントローラ１０２は、Ｓ１５において、装着作業が終了したと判定すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、図５に示す処理を終了させる。コントローラ１０２は、例えば、管理ＰＣから受信した制御データＤ１に設定された全ての回路基板１２１，１２２に対する装着作業を終了させると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、図５に示す処理を終了させる。

一方で、コントローラ１０２は、装着作業中において、電子部品Ｐ及び吸着ノズル６２の落下を検出すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１７を実行する。ここで、吸着ノズル６２の先端に傷がある場合や、先端に汚れが付着している場合、電子部品Ｐが傾いて吸着された場合など、吸着ノズル６２の先端部と電子部品Ｐとが密着せず、吸着ノズル６２によって電子部品Ｐを吸着する力が低下する場合がある。その結果、吸着ノズル６２から電子部品Ｐが落下する場合がある。一度吸着した電子部品Ｐが吸着ノズル６２から落下した場合、吸着ノズル６２は、下端部のエア通路６２Ａの開口が閉じた状態から開いた状態となる。正負圧供給装置６８から負圧エアを供給されたとしても、エア通路６０Ａ，６２Ａ内の圧力は、負圧に維持されず、大気圧に応じて上昇する。コントローラ１０２は、装着ユニット６０に取り付けた圧力センサ６０Ｂの信号に基づいてエア通路６０Ａの圧力を検出する。例えば、コントローラ１０２は、電子部品Ｐを吸着ノズル６２で吸着した後から装着するまでの間、エア通路６０Ａ内が負圧で維持されるか否かを判定する。これにより、コントローラ１０２は、吸着ノズル６２に電子部品Ｐが吸着されているか否か、即ち、電子部品Ｐが落下したか否かを検出できる。

また、図３に示す円板部６３の下面に汚れが付着した場合や、パッキン６３Ａが劣化した場合など、円板部６３の下面と円板部６６の上面とが密着せず、装着ユニット６０によって吸着ノズル６２を吸着する力が低下する場合がある。その結果、装着ユニット６０から吸着ノズル６２が落下する場合がある。上記した電子部品Ｐの落下と同様に、一度装着した吸着ノズル６２が装着ユニット６０から落下した場合、装着ユニット６０は、例えば、下端部のエア通路６０Ａの開口から流入するエアの流量が増大する。例えば、吸着ノズル６２が装着ユニット６０に装着されている状態では、正負圧供給装置６８は、エア通路６０Ａ内へ一定の量の負圧エアを供給する。吸着ノズル６２が装着ユニット６０から落下した場合、エア通路６０Ａの下端部の開口から大気圧に応じた空気が流入することで、エア通路６０Ａの圧力は上昇する。エア通路６０Ａ内の圧力は、例えば、吸着ノズル６２を装着して負圧エアを供給し、エア通路６２Ａの開口を開放した状態、即ち、電子部品Ｐを吸着していない状態に比べて上昇する。このため、エア通路６０Ａ内の圧力は、例えば、吸着ノズル６２の先端から電子部品Ｐが落下してエア通路６２Ａの開口が開いた状態に比べて上昇する。そこで、コントローラ１０２は、吸着ノズル６２を装着ユニット６０に装着した後、エア通路６０Ａ内の圧力が所定値以上まで上昇したか否かを判定する。この所定値は、装着ユニット６０に吸着ノズル６２を装着した状態のエア通路６０Ａ内の圧力と、装着ユニット６０から吸着ノズル６２が落下した状態のエア通路６０Ａ内の圧力との間の値である。これにより、コントローラ１０２は、装着ユニット６０に吸着ノズル６２が装着されているか否か、即ち、吸着ノズル６２が落下したか否かを検出できる。

図５に戻り、コントローラ１０２は、装着作業中において、電子部品Ｐ及び複数の吸着ノズル６２のうち、１つの部材が落下したと判定すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、装着作業を停止する（Ｓ１７）。コントローラ１０２は、Ｓ１７において、テープフィーダ８６やコンベア装置４０，４２の作動を停止する。また、コントローラ１０２は、移動中の装着ヘッド２６を停止させる。あるいは、コントローラ１０２は、例えば、電子部品Ｐ等の落下物を探す作業を行うのに邪魔とならない退避位置まで装着ヘッド２６を移動させて停止させる。これにより、電子部品Ｐ等が落下した際の装着装置１０の状態を維持でき、落下物の位置が変更されるのを抑制できる。

コントローラ１０２は、Ｓ１７を実行すると、Ｓ１９を実行する。Ｓ１９において、コントローラ１０２は、落下した電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下範囲を推定する。上記したように、コントローラ１０２は、装着作業中において常に落下の監視を実行している。そこで、コントローラ１０２は、落下を検出した際の装着ヘッド２６の作業位置、及び装着ヘッド２６の移動方向に基づいて、電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下範囲を推定する。

図７は、推定した落下範囲の一例を示している。以下の説明では、一例として、作業位置１４１で電子部品Ｐの落下が発生し、落下範囲１４３を推定する場合について説明する。コントローラ１０２は、例えば、装着ヘッド２６を移動経路ＲＴ２上で移動させている際に、作業位置１４１で落下を検出する。コントローラ１０２は、例えば、位置１４５のＸＹ座標、位置１４５から落下を検出するまでの時間、装着ヘッド２６の移動速度Ｖ１に基づいて、作業位置１４１を決定する。位置１４５は、作業位置１４１に向かう直前に装着ヘッド２６の移動方向を変更した位置である。制御データＤ１には、装着ヘッド２６を移動させるための様々な位置の情報、例えば、移動を開始する位置、移動方向を変更する位置、加速を開始する位置、減速を開始する位置、停止する位置などの情報が設定されている。これにより、コントローラ１０２は、制御データＤ１に基づいて、位置１４５のＸＹ座標を取得できる。

位置１４５から落下を検出するまでの時間は、位置１４５から作業位置１４１まで移動するのに必要な時間である。コントローラ１０２は、例えば、装着ヘッド２６の移動方向を変更した時間、及び落下を検出した時間を記憶装置１０７に記憶する。そして、コントローラ１０２は、記憶装置１０７に記憶した情報に基づいて、位置１４５から落下を検出するまでの時間を取得する。なお、コントローラ１０２は、装着ヘッド２６を停止させた時間、装着ヘッド２６の移動を開始した時間など、様々な地点の時間を記憶装置１０７に記憶し、落下時の作業位置の演算に用いる。

移動速度Ｖ１は、作業位置１４１を＋Ｘ軸方向へ移動する装着ヘッド２６の移動速度である。例えば、制御データＤ１には、装着ヘッド２６を移動させる際の目標移動速度が設定されている。これにより、コントローラ１０２は、制御データＤ１に基づいて移動速度Ｖ１を取得できる。あるいは、コントローラ１０２は、移動装置２４の電磁モータ５２（図４参照）の回転速度や電磁モータ５２を駆動する駆動電流の大きさに基づいて、移動速度Ｖ１を演算しても良い。また、装着装置１０は、装着ヘッド２６の移動速度Ｖ１を検出可能な速度センサを備えても良い。そして、コントローラ１０２は、速度センサの信号に基づいて移動速度Ｖ１を取得しても良い。

コントローラ１０２は、例えば、位置１４５から作業位置１４１までの時間に、移動速度Ｖ１を乗算して位置１４５から作業位置１４１までの距離を演算する。装着ヘッド２６は、作業位置１４１を通過する際、＋Ｘ軸方向に沿って移動している。このため、コントローラ１０２は、装着ヘッド２６の移動方向に基づいて、位置１４５のＸ座標に、演算した距離を加える。これにより、コントローラ１０２は、作業位置１４１のＸＹ座標、即ち、電子部品Ｐの落下が発生した位置を演算する。なお、装着ヘッド２６が加速して移動している場合、コントローラ１０２は、加速度を考慮して作業位置１４１までの移動距離を演算しても良く、あるいは、移動速度Ｖ１の平均値を用いて作業位置１４１までの移動距離を演算しても良い。

コントローラ１０２は、演算した作業位置１４１と、装着ヘッド２６の移動方向に基づいて落下範囲１４３を推定する。作業位置１４１の例では、装着ヘッド２６は、＋Ｘ軸方向へ移動している。このため、コントローラ１０２は、装着ヘッド２６の移動方向に基づいて、作業位置１４１を基準として＋Ｘ軸方向に広がる落下範囲１４３を設定する。例えば、コントローラ１０２は、図７に示すように、−Ｘ軸方向側の一辺の中点を作業位置１４１とする長方形状の領域を落下範囲１４３として推定する。なお、図７に示す落下範囲１４３の形状は一例であり、例えば、落下範囲１４３の形状は、円形、楕円形、正方形などの形状でも良い。

落下範囲１４３のＸ方向の長さ、即ち、移動方向に沿った長さＬは、作業位置１４１で吸着ノズル６２から落下した電子部品Ｐが＋Ｘ軸方向へ飛ぶ可能性がある距離である。落下を検出した際の装着ヘッド２６の移動速度Ｖ１が速い場合、電子部品Ｐは、作業位置１４１からより遠くへ飛び落下している可能性がある。逆に、落下を検出した際の装着ヘッド２６の移動速度Ｖ１が遅い場合、電子部品Ｐは、作業位置１４１の近くに落下している可能性がある。従って、長さＬは、作業位置１４１における装着ヘッド２６の＋Ｘ軸方向への移動速度Ｖ１が速いほど長くなることが予想される。換言すれば、落下範囲１４３は、作業位置１４１における装着ヘッド２６の＋Ｘ軸方向への移動速度Ｖ１が速いほど、＋Ｘ軸方向へより広がることが予想される。そこで、コントローラ１０２は、作業位置１４１における移動速度Ｖ１が速くなるのにともなって、落下範囲１４３の長さＬを長くする。

従って、本実施形態のコントローラ１０２は、落下を検出した際の装着ヘッド２６の移動速度Ｖ１が速くなるのに応じて落下範囲１４３の大きさを大きくする。これにより、落下を検出した際の装着ヘッド２６の移動速度Ｖ１に応じた落下範囲１４３を推定できる。なお、コントローラ１０２は、移動速度Ｖ１の大きさに応じて長さＬを変更せず、長さＬとして固定値を用いても良い。

また、落下範囲１４３における移動方向に直交する方向の幅Ｗは、例えば、装着ヘッド２６のホルダ部６９の直径、即ち、装着ヘッド２６における吸着ノズル６２の移動可能な範囲に応じて調整することができる。例えば、幅Ｗは、ホルダ部６９の直径が長くなればなるほど、より大きな値を用いることができる。

なお、上記した例では、作業位置１４１を決定し、作業位置１４１を基準として落下範囲１４３を推定したが、落下範囲１４３の推定方法はこれに限らない。例えば、位置１４５から次に移動方向を変更した位置１４７までの間に電子部品Ｐの落下を検出した場合、コントローラ１０２は、位置１４５、位置１４７、及び移動方向に基づいて、落下範囲１４９を推定しても良い。落下範囲１４９は、位置１４５から位置１４７を含むＸ軸方向へ広がる一定の領域となっている。即ち、コントローラ１０２は、落下を検出した正確な位置ではなく、落下を検出したタイミングの前後の装着ヘッド２６の位置１４５，１４７を基準として落下範囲１４９を推定しても良い。この場合、位置１４５，１４７は、本開示の作業位置の一例である。

コントローラ１０２は、上記した落下範囲１４３の場合と同様に、他の作業位置において、作業位置と移動方向に基づいて落下範囲を推定することができる。例えば、図７に示す作業位置１５１において、装着ヘッド２６は、＋Ｘ軸方向及び＋Ｙ軸方向に向かって移動している。このため、コントローラ１０２は、例えば、−Ｙ軸方向側の一辺の中点を作業位置１５１とし、＋Ｘ軸方向及び＋Ｙ軸方向へ広がる、即ち、移動方向の先へ広がる長方形状の領域を落下範囲１５３として推定する。

また、例えば、装着ヘッド２６は、上記した作業位置１４１を通過した後に位置１４７において移動方向を変更するため、作業位置１４１では減速中となる。一方で、装着ヘッド２６は、作業位置１５１において、装着位置１３５に向かって加速している。このため、コントローラ１０２は、例えば、落下範囲１４３の長さＬに比べて、落下範囲１５３の移動方向に沿った長さＬを長くしても良い。これにより、コントローラ１０２は、装着ヘッド２６の移動速度や加速度に応じた落下範囲１４３，１５３を推定できる。

また、コントローラ１０２は、電子部品Ｐの落下と同様に、吸着ノズル６２の落下においても落下範囲を推定できる。例えば、装着ヘッド２６は、回路基板１２２の装着位置１３７において全ての電子部品Ｐの装着を完了させると、テープフィーダ８６に向かって移動する（移動経路ＲＴ４）。電子部品Ｐを全て装着しても、吸着ノズル６２は、装着ヘッド２６の装着ユニット６０に装着された状態であるため、落下する可能性がある。そこで、コントローラ１０２は、例えば、図７に示す作業位置１５５で吸着ノズル６２の落下を検出すると、作業位置１５５及び装着ヘッド２６の移動方向に基づいて、落下範囲１５７を推定する。落下範囲１５７は、例えば、作業位置１５５から−Ｘ軸方向及び−Ｙ軸方向へ広がる範囲となる。このようにして、コントローラ１０２は、装着作業中に電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下を検出すると落下範囲１４３，１５３，１５７を推定する。

図５に戻り、コントローラ１０２は、Ｓ１９で落下範囲（落下範囲１４３など）を推定すると、Ｓ２１において推定した落下範囲を表示装置２９（図１参照）に表示する。また、コントローラ１０２は、表示装置２９の表示処理の他に、落下を検出したことを報知するために装着装置１０のブザー（図示略）を鳴らす、あるいはランプを点灯させるなどの処理を実行しても良い。図８は、Ｓ２１で表示する画面の一例として、図７に示した落下範囲１５３を表示した例を示している。図８に示すように、表示装置２９の表示画面１６１には、第１表示領域１６３と、第２表示領域１６５とが設けられている。第１表示領域１６３には、落下範囲１５３が表示されている。また、第１表示領域１６３には、搬送装置２２、パーツカメラ２７、テープフィーダ８６などの装着装置１０の各装置が表示されている。第１表示領域１６３に表示する搬送装置２２等は、搬送装置２２等の模式図を表示したものでも良く、搬送装置２２等の実物の画像を表示したものでも良い。また、第１表示領域１６３には、落下時の装着ヘッド２６の移動経路ＲＴ２が表示されている。

第１表示領域１６３において、落下範囲１５３は、搬送装置２２等や移動経路ＲＴ２と位置を合わせて表示されている。従って、落下範囲１５３は、装着装置１０におけるどの範囲であるのかを認識可能に表示されている。このため、第１表示領域１６３を見たユーザは、装着装置１０の各装置の位置、移動経路ＲＴ２、落下範囲１５３を関連付けて視覚的に確認することができる。ユーザは、第１表示領域１６３に表示された落下範囲１５３を探すことで、落下した電子部品Ｐを探すことができる。なお、第１表示領域１６３の表示態様は、一例である。例えば、第１表示領域１６３には、移動経路ＲＴ２を表示しなくとも良い。

さらに、上記したように、本実施形態のコントローラ１０２は、Ｓ１７において装着装置１０の作動を停止する。これにより、電子部品Ｐが落下した際の装着装置１０の状態を維持でき、落下した電子部品Ｐの位置が、落下範囲１５３の外に変更されるのを抑制できる。このため、電子部品Ｐを探すのに必要な時間を短縮できる。

また、第２表示領域１６５には、第１表示部１６７と、第２表示部１６８とが表示されている。第１表示部１６７には、電子部品Ｐの落下を検出した旨や、第１表示領域１６３の落下範囲１５７を確認すべき旨が表示されている。これにより、電子部品Ｐの落下をユーザに認識させ、落下範囲１５７を捜索させることができる。

また、第２表示部１６８には、落下した電子部品Ｐに係わる部品情報が表示されている。例えば、第２表示部１６８には、部品コード、部品種、ノズルＮＯ、スロット番号が表示されている。部品コードは、電子部品Ｐを識別するための識別情報である。部品種は、電子部品Ｐの種類名である。ノズルＮＯは、電子部品Ｐを落下させた吸着ノズル６２を特定するための情報であり、例えば、ホルダ部６９における吸着ノズル６２の装着位置を示す番号である。スロット番号は、落下した電子部品Ｐを供給したテープフィーダ８６を、装着装置１０に装着した位置を示す情報である。コントローラ１０２は、制御データＤ１の情報に基づいて、これらの情報を取得し第２表示部１６８に表示する。これによれば、ユーザは、例えば、部品コードや部品種の内容を確認することで、どのような種類の部品が落下したのかを把握できる。これにより、落下範囲１５３から見つけ出した電子部品Ｐが落下した電子部品Ｐであるかどうかを確認する時間を短縮できる。

また、ユーザは、例えば、ノズルＮＯを確認することで、どの吸着ノズル６２が電子部品Ｐを落下させたのかを把握できる。ユーザは、例えば、落下させた吸着ノズル６２の状態を確認し、吸着ノズル６２の交換や洗浄を実行することで、落下の再発を抑制できる。

また、ユーザは、例えば、スロット番号を確認することで、どのテープフィーダ８６から供給された電子部品Ｐが落下したのかを把握できる。ユーザは、例えば、該当するテープフィーダ８６の装着状態、テープ化部品の状態などを確認し、テープフィーダ８６の交換などを実行することで、落下の再発を抑制できる。なお、コントローラ１０２は、吸着ノズル６２の落下を検出した場合、制御データＤ１に基づいて第２表示部１６８に落下した吸着ノズル６２に係わる情報を表示しても良い。例えば、コントローラ１０２は、吸着ノズル６２を識別するためのノズルコード、吸着ノズル６２の種類名、ノズルＮＯなどを第２表示部１６８に表示しても良い。

また、表示画面１６１には、第２表示領域１６５の下に確認ボタン１６９が表示されている。コントローラ１０２は、図５に示すＳ２１を実行し表示画面１６１の表示処理を終了させると、図５に示す処理を終了させる。その後、例えば、ユーザは、第１表示領域１６３の内容を確認し、表示された落下範囲１５３から落下した電子部品Ｐを見つけ出す。ユーザは、装着装置１０の状態の確認を終了すると、表示画面１６１の確認ボタン１６９を押下する。コントローラ１０２は、確認ボタン１６９の押下に応じて、停止していた回路基板１２１，１２２の装着作業を再開するとともに、装着作業中の落下監視を開始する。これにより、ユーザは、落下した電子部品Ｐを探し出した後、装着作業を再開させることができる。

（電子部品Ｐの供給時の落下検出）
上記した例では、コントローラ１０２は、図５のＳ１３において、エア通路６０Ａの圧力の上昇を一度検出すると、電子部品Ｐや吸着ノズル６２が落下したと判定したが（Ｓ１３：ＹＥＳ）、他の方法で落下を判定しても良い。コントローラ１０２は、吸着ノズル６２の位置と、エア通路６０Ａの圧力とに基づいて電子部品Ｐの落下を判定しても良い。

詳述すると、図９〜図１１は、例えば、図６に示すテープフィーダ８６Ａの供給位置１３１から電子部品Ｐを吸着する状態を示している。図９に示すように、吸着ノズル６２は、まず、テープフィーダ８６Ａの供給位置１３１に配置されたテープ１７１内の電子部品Ｐに向かって下降する。例えば、ノズル部６７は、吸着ノズル６２の下降にともなって、先端部を電子部品Ｐの上面に接触させる。その後、ノズル部６７は、吸着ノズル６２の下降に応じて、スプリング６７Ａの弾性力に抗して円板部６６側へ押し込まれる。また、本実施形態の吸着ノズル６２には、ノズル部６７の押し込み量が一定量以上になると、エア通路６２Ａ内と外部とを連通する空気抜けの穴６２Ｂ（図３参照）が形成されている。このため、一定量だけノズル部６７が押し込まれると、穴６２Ｂは、外部と連通し外気をエア通路６２Ａ内に流入させる。エア通路６２Ａ内の圧力は、負圧から上昇する。コントローラ１０２は、エア通路６２Ａ内の圧力の上昇を検出すると、吸着ノズル６２の下降を停止する。これにより、コントローラ１０２は、電子部品Ｐに対して吸着ノズル６２を一定の下降範囲で停止させることができる。

コントローラ１０２は、吸着ノズル６２の下降を停止すると、吸着ノズル６２を上昇させる。吸着ノズル６２を上昇させると、ノズル部６７は、スプリング６７Ａの弾性力によって下方へ付勢され、吸着ノズル６２の上昇に対して相対的に下降する。吸着ノズル６２は、ノズル部６７の下降にともなって空気抜けの穴６２Ｂを閉じ、ノズル部６７の先端に電子部品Ｐを吸着する。図１０に示すように、電子部品Ｐは、吸着ノズル６２に吸着され、吸着ノズル６２とともに上昇する。電子部品Ｐは、図９に示す吸着ノズル６２で電子部品Ｐを吸着した位置である吸着位置１７３から所定距離Ｈだけ上昇した第１位置１７５（図１０参照）まで上昇する。電子部品Ｐは、テープ１７１から持ち上げられ浮いた状態となる。電子部品Ｐは、吸着ノズル６２の上昇にともなってさらに上昇し、図１１に示す第２位置１７７まで上昇する。第２位置１７７は、例えば、吸着ノズル６２を最も上昇させた位置である。装着ヘッド２６は、図６に示す移動経路ＲＴ１に沿って移動しながら、供給位置１３１で電子部品Ｐを吸着した吸着ノズル６２を上昇させる。

なお、吸着位置１７３と第１位置１７５との間の所定距離Ｈは、例えば、電子部品Ｐを持ち上げて、電子部品Ｐとテープ１７１とを引き離すのに必要な距離である。従って、所定距離Ｈは、テープ１７１の構造や、電子部品Ｐの形状等に応じて適宜変更される。また、第２位置１７７は、吸着ノズル６２を最も上昇させた位置に限らず、吸着ノズル６２を最も上昇させた位置と第１位置１７５との間の他の位置でも良い。

ここで、図９に示す吸着位置１７３では、例えば、ノズル部６７の先端は、上下方向において、テープ１７１の電子部品Ｐを収容する収容部の底部１７１Ａとの間に、電子部品Ｐを挟み込んでいる。ノズル部６７の先端の開口部は、電子部品Ｐによって閉じられている。このため、空気抜けの穴６２Ｂを閉じられると、エア通路６０Ａ，６２Ａ内は、負圧となる。換言すれば、吸着位置１７３では、テープフィーダ８６Ａの供給位置１３１に電子部品Ｐが配置されていれば、ノズル部６７の開口部が閉じられ、正常に吸着できているか否かに係わらず、エア通路６０Ａ，６２Ａ内が負圧となる。従って、吸着位置１７３におけるエア通路６０Ａ内の圧力を、吸着を正常にできているか否かの判定に用いることは難しい。

一方で、吸着位置１７３から所定距離Ｈだけ上昇した第１位置１７５（図１０参照）では、正常に吸着した場合、電子部品Ｐは、テープ１７１の底部１７１Ａから浮いた状態となる。ノズル部６７の開口が電子部品Ｐによって閉じられ、エア通路６０Ａ内は負圧となる。しかしながら、電子部品Ｐを吸着できなかった場合、あるいは一度吸着した電子部品Ｐが落下した場合、ノズル部６７の開口が開いた状態となり、エア通路６０Ａ内は負圧から上昇する。従って、コントローラ１０２は、第１位置１７５におけるエア通路６０Ａの圧力に基づいて、吸着の有無を判定できる。

また、第１位置１７５からさらに上昇した第２位置１７７（図１１参照）では、第１位置１７５と同様に、正常に吸着された場合、エア通路６０Ａ内は負圧で維持される。電子部品Ｐを吸着できなかった場合など、エア通路６０Ａ内は負圧から上昇する。そして、コントローラ１０２は、第１位置１７５におけるエア通路６０Ａの圧力と、第２位置１７７におけるエア通路６０Ａの圧力に基づいて、電子部品Ｐがどのような状態となったかを判定することが可能となる。

図１２は、第１位置１７５と第２位置１７７の吸着状態と、その判定結果を示す図である。図１２に示すケース１では、例えば、第１位置１７５及び第２位置１７７においてエア通路６０Ａの圧力は、大気圧となる。この場合、コントローラ１０２は、エア通路６０Ａ内の圧力に基づいて、第１位置１７５及び第２位置１７７の両方で電子部品Ｐを吸着できていなかったこと、即ち、そもそも電子部品Ｐを吸着できていなかったことを検出できる。従って、コントローラ１０２は、例えば、図５に示すＳ１９やＳ２１の処理に代えて、吸着に失敗した電子部品Ｐが供給位置１３１に残されている旨の警告表示や、吸着に失敗したテープフィーダ８６Ａのスロット番号の表示を表示装置２９にしても良い。これにより、ユーザは、吸着に失敗した電子部品Ｐの回収や、テープフィーダ８６Ａの状態確認など、適切な対応を実行できる。

また、ケース２では、例えば、第１位置１７５においてエア通路６０Ａの圧力は、負圧となり、第２位置１７７においてエア通路６０Ａの圧力は、大気圧となる。この場合、コントローラ１０２は、第１位置１７５では電子部品Ｐを吸着できていたが、第２位置１７７では電子部品Ｐを吸着できていなかったこと、即ち、吸着ノズル６２の上昇中に電子部品Ｐが落下したことを検出できる。従って、コントローラ１０２は、上記した例と同様に、例えば、テープフィーダ８６Ａの供給位置１３１からテープフィーダ８６Ｂの供給位置１３３の間の位置に落下範囲を表示しても良い。

また、ケース３では、例えば、第１位置１７５においてエア通路６０Ａの圧力は、大気圧となり、第２位置１７７においてエア通路６０Ａの圧力は、負圧となる。この場合、コントローラ１０２は、第１位置１７５では電子部品Ｐを吸着できていなかったにも係わらず、第２位置１７７ではノズル部６７の開口を閉じられていたことを検出する。従って、異常な吸着が発生している可能性がある。例えば、電子部品Ｐ以外の埃などでノズル部６７の開口を閉じられた可能性がある。あるいは、第１位置１７５で吸着できなかった電子部品Ｐが、吸着ノズル６２の上昇にともなってノズル部６７に吸い寄せられて浮き上がり、傾いて吸着されている可能性がある。このため、コントローラ１０２は、例えば、図５に示すＳ１９やＳ２１の処理に代えて、吸着異常が発生した旨の警告表示や、吸着異常が発生した吸着ノズル６２のノズルＮＯの表示を表示装置２９にしても良い。これにより、ユーザは、吸着ノズル６２の状態確認や、吸着ノズル６２の清掃など、適切な対応を実行できる。

また、ケース４では、例えば、第１位置１７５及び第２位置１７７の両方においてエア通路６０Ａの圧力は、負圧となる。この場合、コントローラ１０２は、吸着ノズル６２によって電子部品Ｐを正常に吸着できたことを検出できる。このようにして、コントローラ１０２は、第１位置１７５、第２位置１７７、及びエア通路６０Ａの圧力を用いて、ケース１〜ケース４の場合分けにより適切な対応を実行できる。なお、上記した第１位置１７５、第２位置１７７の落下判定は、エア通路６０Ａ内の圧力に基づいて判定する方法に限らず、エア通路６０Ａ内のエアの流量に基づいて判定する方法でも良い。

（ホルダ部６９の回転を考慮した落下範囲の推定）
また、上記した図７に示す例では、装着ヘッド２６の直線移動のみを考慮して落下範囲１４３，１５３，１５７を推定した。本実施形態の装着ヘッド２６は、上記したようにホルダ部６９を回転させ、使用する吸着ノズル６２を変更する。このため、コントローラ１０２は、落下時のホルダ部６９の回転方向や回転速度を考慮して落下範囲を推定しても良い。

図１３は、ホルダ部６９の回転を考慮して推定した落下範囲を示している。なお、コントローラ１０２は、吸着ノズル６２の落下を検出した場合の処理を、電子部品Ｐの落下を検出した場合と同様に実行できる。このため、以下の説明では、電子部品Ｐの落下を検出した場合について説明する。また、図１３には、複数の吸着ノズル６２のうち、電子部品Ｐを落下させた吸着ノズル６２のみを図示し、他の吸着ノズル６２の図示を省略している。

例えば、コントローラ１０２は、テープフィーダ８６Ａの供給位置１３１からテープフィーダ８６Ｂの供給位置１３３へ装着ヘッド２６を移動させる移動経路ＲＴ１において、電子部品Ｐの落下を検出する。移動経路ＲＴ１において、装着ヘッド２６は、供給位置１３１で電子部品Ｐを吸着した吸着ノズル６２を上昇させつつ移動する。装着ヘッド２６は、図１３における時計回り方向へホルダ部６９を回転させる。装着ヘッド２６は、回転中の吸着ノズル６２が作業位置１８１となった際に、吸着ノズル６２から電子部品Ｐを落下させる。

この場合、コントローラ１０２は、例えば、図１３に示すように、作業位置１８１を基準として扇型に広がる落下範囲１８３を推定する。コントローラ１０２は、例えば、ホルダ部６９の回転速度Ｖ２や、回転を開始してから落下を検出するまでの時間に基づいて、落下時の吸着ノズル６２の回転位置を演算する。コントローラ１０２は、演算した回転位置を作業位置１８１として設定する。なお、作業位置１８１は、ホルダ部６９の中心の位置でも良い。コントローラ１０２は、演算した回転位置とホルダ部６９の中心とを結ぶ直線を落下範囲１８３の第１境界線１８３Ａとして設定する。コントローラ１０２は、例えば、落下時のホルダ部６９の回転速度Ｖ２に応じて第１境界線１８３Ａの長さを変更しても良い。例えば、コントローラ１０２は、回転速度Ｖ２が速い場合、第１境界線１８３Ａの長さをより長くしても良い。

また、コントローラ１０２は、作業位置１８１を中心に回転方向の先に向かって所定角度だけ第１境界線１８３Ａを回転させた線を第２境界線１８３Ｂとして設定する。この回転させる所定角度は、落下時のホルダ部６９の回転速度Ｖ２に応じて変更しても良い。例えば、コントローラ１０２は、回転速度Ｖ２が速い場合、所定角度をより大きくしても良い。コントローラ１０２は、第１境界線１８３Ａと第２境界線１８３Ｂの先端を結ぶ曲線を設定し、半径が第１境界線１８３Ａとなる扇形の領域を落下範囲１８３として設定する。これにより、コントローラ１０２は、ホルダ部６９の回転方向や回転速度Ｖ２に応じて、落下範囲１８３を設定することができる。

ここで、ホルダ部６９を回転させて吸着ノズル６２を入れ替えて使用する構成では、ホルダ部６９を回転させた際に、電子部品Ｐが吸着ノズル６２から落下する虞がある。そこで、コントローラ１０２は、電子部品Ｐの落下に応じて、吸着ノズル６２の作業位置１８１及びホルダ部６９の回転方向に基づいて落下範囲１８３を推定し、推定した落下範囲１８３を報知（表示など）する。これにより、ホルダ部６９が回転する場合であっても、回転方向に応じた落下範囲１８３を報知できる。

同様に、装着ヘッド２６は、回路基板１２１の装着位置１３５から回路基板１２２の装着位置１３７へ移動する場合にもホルダ部６９を回転させ、使用する吸着ノズル６２を変更する。例えば、装着ヘッド２６は、図１３における反時計回り方向へとホルダ部６９を回転させる。このような回転方向が反対となる場合であっても、図１３に示すように、コントローラ１０２は、上記した推定処理を実行することで、ホルダ部６９の回転方向や回転速度Ｖ２に応じて落下範囲１８３を設定することが可能となる。なお、コントローラ１０２は、作業位置１８１と回転方向のみで落下範囲１８３を推定しても良い。例えば、コントローラ１０２は、予め大きさや回転方向に対する向きを設定された扇型の落下範囲１８３を、作業位置１８１を中心に設定しても良い。この場合、コントローラ１０２は、回転方向に対する落下範囲１８３の向きのみを確認し、回転速度Ｖ２に応じた変更をせず、落下範囲１８３を設定できる。

因みに、テープフィーダ８６は、部品供給装置の一例である。コントローラ１０２は、制御装置の一例である。電子部品Ｐは、部品の一例である。落下範囲１４３，１４９，１５３，１５７，１８３は、部品落下範囲及びノズル落下範囲の一例である。
以上、上記した本実施形態では、以下の効果を奏する。
本実施形態のコントローラ１０２では、電子部品Ｐの落下を検出すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、落下を検出した際の装着ヘッド２６の作業位置１４１及び装着ヘッド２６の移動方向に基づいて、電子部品Ｐの落下範囲１４３を推定する（Ｓ１９）。コントローラ１０２は、推定した落下範囲１４３を表示画面１６１に表示する（Ｓ２１）。

ここで、装着装置１０内に電子部品Ｐや吸着ノズル６２が落下した場合、落下物をそのまま放置すると、装置の故障や生産の停止などの不具合を発生させる虞がある。その一方で、作業者などのユーザは、テープフィーダ８６のテープ化部品の補給や、他の装置のメンテナンスなどを行う必要があり、常に装着装置１０の前に立ち装着作業を監視することは難しい。このため、ユーザは、電子部品Ｐの落下が発生した後にアラームなどで気付いて装着装置１０の所まで移動し、電子部品Ｐ等を探すこととなる。電子部品Ｐや吸着ノズル６２は、小さな部品であるため、装着ヘッド２６の作業範囲が広く、落下の可能性がある範囲が広くなると、落下した部品を探すのに必要な時間が長くなる。その結果、装着装置１０を停止させて装着作業を停止する時間が長くなってしまう。

これに対し、本実施形態のコントローラ１０２は、電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下に応じて、装着ヘッド２６の作業位置１４１及び移動方向に基づいて落下範囲１４３を推定し、推定した落下範囲１４３を表示装置２９の表示画面１６１に表示する。これにより、１つの装着ヘッド２６の作業領域内において電子部品Ｐや吸着ノズル６２がどのあたりに落下したのかをユーザに認識させることができる。ユーザは、装着ヘッド２６の可動範囲内をすべて探す必要がなくなり、落下した電子部品Ｐ等を探すのに必要な時間を短縮できる。その結果、装着装置１０の停止時間を短くして生産効率を向上させることができる。

なお、コントローラ１０２は、図４に示すように、落下検出部１９１と、落下範囲推定部１９２と、報知部１９３と、停止部１９４と、を有している。落下検出部１９１等は、例えば、コントローラ１０２のＣＰＵで制御データＤ１の制御プログラムを実行することで実現される処理モジュールである。なお、落下検出部１９１等を、処理モジュールなどのソフトウェアで構成せず、処理回路などのハードウェアで構成しても良い。また、落下検出部１９１等を、ソフトウェアとハードウェアとを組み合わせて構成しても良い。落下検出部１９１は、電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下を検出する機能部である。落下範囲推定部１９２は、落下を検出した際の装着ヘッド２６の作業位置（作業位置１４１など）及び装着ヘッド２６の移動方向に基づいて、電子部品Ｐや吸着ノズル６２の落下範囲（落下範囲１４３など）を推定する機能部である。また、報知部１９３は、落下範囲を表示装置２９に表示する機能部である。停止部１９４は、落下の検出に応じて装着装置１０の作業を停止する機能部である。因みに、落下検出部１９１により実行される工程（Ｓ１３）は、落下検出工程の一例である。落下範囲推定部１９２により実行される工程（Ｓ１９）は、落下範囲推定工程の一例である。報知部１９３により実行される工程（Ｓ２１）は、報知工程の一例である。

なお、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、本開示における部品は、電子部品Ｐに限らず、吸着ノズル６２に吸着可能な様々な部品を採用できる。
また、本開示の部品供給装置は、テープフィーダ８６に限らず、吸着ノズル６２に吸着可能な部品を供給する様々な供給装置を採用できる。例えば、部品供給装置は、電子部品Ｐをトレイの上に配置したトレイ型の供給装置でも良い。
また、コントローラ１０２は、落下範囲１４３を装着装置１０の表示装置２９に表示したが、別の装置、例えば、生産ラインを管理する管理パソコンの表示画面に落下範囲１４３を表示させても良い。
また、落下範囲１４３を報知する方法は、表示する方法に限らず、例えば、落下範囲１４３のＸＹ座標の位置や、落下範囲１４３の近くの装置名を音声で報知する方法でも良い。

また、装着装置１０は、複数の装着ヘッド２６を備えても良い。この場合、コントローラ１０２は、複数の装着ヘッド２６の各々について、落下範囲１４３を推定及び報知しても良い。
また、コントローラ１０２は、落下を検出した際の装着ヘッド２６の移動速度Ｖ１に応じて落下範囲１４３の大きさを変更しなくとも良い。
また、コントローラ１０２は、電子部品Ｐと吸着ノズル６２の両方の落下範囲の推定を実行したが、どちらか一方のみの落下範囲の推定を実行する構成でも良い。
また、コントローラ１０２は、落下の検出に応じて装着装置１０の作業を停止しなくとも良い。
また、コントローラ１０２は、部品情報を表示装置２９に表示しなくとも良い。

また、コントローラ１０２は、図９〜図１２に示す電子部品Ｐの供給時の落下検出を実行しなくとも良い。
また、コントローラ１０２は、図１３に示すホルダ部６９の回転を考慮した落下範囲１８３の推定を実行しなくとも良い。
また、本開示における作業機としては、回路基板１２１，１２２に対して電子部品Ｐの装着作業を行う電子部品装着装置１０に限らず、各種の部品の組み立てや部品の整列など、様々な作業を行う作業機を採用できる。

１０ 装着装置、２４ 装着ヘッド移動装置、２６ 装着ヘッド、２９ 表示装置、６２ 吸着ノズル、６９ ホルダ部、８６ テープフィーダ（部品供給装置）、１００ 制御装置、１０２ コントローラ（制御装置）、１４３，１４９，１５３，１５７，１８３ 落下範囲（部品落下範囲，ノズル落下範囲）、１４１，１５５，１８１ 作業位置、６２Ａ エア通路、Ｈ 所定距離、１７５ 第１位置、１７７ 第２位置、１９１ 落下検出部、１９２ 落下範囲推定部、１９３ 報知部、１９４ 停止部、Ｐ 電子部品（部品）、Ｖ１ 移動速度。

Claims (9)

1. 部品を供給する部品供給装置と、
   前記部品供給装置から供給された前記部品を吸着する吸着ノズルを有し、前記吸着ノズルにより前記部品を吸着した状態で移動する装着ヘッドと、
   前記装着ヘッドを移動させる装着ヘッド移動装置と、
   制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記部品の前記吸着ノズルからの落下を検出する落下検出部と、
   前記落下検出部により前記部品の落下を検出したことに応じて、落下を検出した際の前記装着ヘッドの位置である作業位置、及び前記装着ヘッドの移動方向に基づいて、前記部品の落下範囲である部品落下範囲を推定する落下範囲推定部と、
   前記落下範囲推定部により推定した前記部品落下範囲を報知する報知部と、
   を有する作業機。
2. 表示装置を備え、
   前記報知部は、
   前記落下範囲推定部により推定した前記部品落下範囲が、前記作業機におけるどの範囲であるのかを前記表示装置に表示する、請求項１に記載の作業機。
3. 前記落下範囲推定部は、
   落下を検出した際の前記装着ヘッドの移動速度が速くなるのに応じて、前記部品落下範囲の大きさを大きくする、請求項１又は請求項２に記載の作業機。
4. 前記吸着ノズルは、
   前記装着ヘッドに対して吸着して装着され、
   前記落下検出部は、
   前記吸着ノズルの前記装着ヘッドからの落下を検出し、
   前記落下範囲推定部は、
   前記落下検出部により前記吸着ノズルの落下を検出したことに応じて、前記作業位置及び前記移動方向に基づいて、前記吸着ノズルの落下範囲であるノズル落下範囲を推定し、
   前記報知部は、
   前記落下範囲推定部により推定した前記ノズル落下範囲を報知する、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の作業機。
5. 前記制御装置は、
   前記落下検出部により前記部品の落下を検出したことに応じて、前記作業機の作業を停止する停止部を有する請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の作業機。
6. 前記報知部は、
   前記部品落下範囲を報知するとともに、落下した前記部品に係わる部品情報を報知する、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の作業機。
7. 前記吸着ノズルは、
   エアの流れるエア通路を有し、前記エア通路に負圧を供給されることで前記部品を吸着し、
   前記落下検出部は、
   前記エア通路を流れる前記エアの流量及び前記エアの圧力のうち、少なくとも一方に基づいて、前記部品の前記吸着ノズルからの落下を検出し、且つ、前記部品供給装置から前記部品を供給される際に、前記吸着ノズルが前記部品を吸着した吸着位置から所定距離だけ上昇した位置である第１位置と、前記第１位置からさらに上昇した第２位置とにおいて、前記部品の前記吸着ノズルからの落下を検出する、請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の作業機。
8. 前記装着ヘッドは、
   複数の前記吸着ノズルを保持するホルダ部を有し、前記ホルダ部を回転させて前記部品を吸着する前記吸着ノズルを変更し、
   前記落下範囲推定部は、
   前記ホルダ部の回転中に前記落下検出部により前記部品の落下を検出したことに応じて、前記作業位置及び前記ホルダ部の回転方向に基づいて前記部品落下範囲を推定する、請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載の作業機。
9. 部品を供給する部品供給装置と、前記部品供給装置から供給された前記部品を吸着する吸着ノズルを有し、前記吸着ノズルにより前記部品を吸着した状態で移動する装着ヘッドと、前記装着ヘッドを移動させる装着ヘッド移動装置と、を備えた作業機において、部品の落下範囲を報知する方法であって、
   前記部品の落下範囲を報知する方法が、
   前記部品の前記吸着ノズルからの落下を検出する落下検出工程と、
   前記落下検出工程により前記部品の落下を検出したことに応じて、落下を検出した際の前記装着ヘッドの位置である作業位置、及び前記装着ヘッドの移動方向に基づいて、前記部品の落下範囲である部品落下範囲を推定する落下範囲推定工程と、
   前記落下範囲推定工程により推定した前記部品落下範囲を報知する報知工程と、
   を含む、部品の落下範囲を報知する方法。

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