JP6775896B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

この発明は駐車支援装置に関し、特に、屋内駐車場において空き状態の駐車スペースへの駐車を支援する、駐車支援装置に関する。

この種の装置の一例が特許文献１に開示されている。この文献によれば、カメラは、駐車場に設置されて、駐車場全体を上方から撮像する。自車両に搭載された車載装置は、カメラから送信された画像信号に基づいて駐車場平面図を作成し、作成された駐車場平面図と自車両の諸元とに基づいて自車両が駐車可能な空き区画を検出する。モニタ画面には、自車両の現在位置から空き区画までの誘導経路と、空き区画内へ自車両を導くための予想軌跡とが表示される。

特開２００５−１８２５０４号公報

しかし、背景技術では、駐車場に設置されたカメラとの連携を想定しているため、カメラとの通信を確立するための複雑な処理が必要になる。

それゆえに、この発明の主たる目的は、外部装置との間で通信を確立することなく、自車両を空き状態の駐車スペースに誘導することができる、駐車支援装置を提供することである。

この発明の駐車支援装置は、自車両の進行方向の視野を含む複数の視野をそれぞれ捉える複数のカメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、自車両の進行方向の視野を捉えるカメラを複数のカメラの中から選択する選択手段、選択手段によって選択されたカメラの出力画像に基づいて空き状態の駐車スペースを示す指標を繰り返し探索する探索手段、および探索手段の探索結果が非探知から探知に更新されたとき報知を出力する報知手段を備える。

複数のカメラは、自車両に搭載され、かつ自車両の進行方向の視野を含む複数の視野をそれぞれ捉える。これを踏まえて、空き状態の駐車スペースを示す指標は、自車両の進行方向の視野を捉えるカメラの出力画像に基づいて探索される。指標が探知されると、報知が出力される。これによって、外部装置との間で通信を確立することなく、自車両を空き状態の駐車スペースに誘導することができる。

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

車載装置の一例を示すブロック図である。 自車両の周辺に配された駐車スペースと自車両に搭載されたフロントカメラの視野の一例を模式的に示す図解図である。 自車両の周辺に配された駐車スペースと自車両に搭載されたバックカメラの視野の一例を模式的に示す図解図である。 （Ａ）は中速度（４ｋｍ／ｈ以上）での走行中にディスプレイモニタに表示される画像およびボタンの配置の一例を示す図解図であり、（Ｂ）は低速度（４ｋｍ／ｈ未満）での走行中にディスプレイモニタに表示される画像およびボタンの配置の一例を示す図解図である。 低速度走行中にディスプレイモニタの右側に表示される実際の画像の一例を示す図解図である。 駐車支援ＥＣＵの動作の一部を示すフロー図である。 駐車支援ＥＣＵの動作の他の一部を示すフロー図である。

図１を参照して、この実施例の車載装置１０は、自車両の前部に搭載されたフロントカメラ１２Ｆと自車両の後部に搭載されたバックカメラ１２Ｂとを含む。フロントカメラ１２Ｆは、自車両の前方の視野ＶＷｆ（図２参照）を捉え、当該視野ＶＷｆを表す画像データを繰り返し出力する。同様に、バックカメラ１２Ｂは自車両の後方の視野ＶＷｂ（図３参照）を捉え、当該視野ＶＷｂを表す画像データを繰り返し出力する。出力された画像データはいずれも、駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）１４に与えられる。

図２および図３から分かるように、視野ＶＷｆの内側には、中央視野ＶＷｃｎｔ１，左側視野ＶＷｌｆｔ１および右側視野ＶＷｒｇｈｔ１が割り当てられる。また、視野ＶＷｂの内側には、中央視野ＶＷｃｎｔ２，左側視野ＶＷｌｆｔ２および右側視野ＶＷｒｇｈｔ２が割り当てられる。

自車両を上方から眺めて、中央視野ＶＷｃｎｔ１は自車両の前方中央の視野に相当し、左側視野ＶＷｌｆｔ１は自車両の前方左側の視野に相当し、右側視野ＶＷｒｇｈｔ１は自車両の前方右側の視野に相当する。同様に、中央視野ＶＷｃｎｔ２は自車両の後方中央の視野に相当し、左側視野ＶＷｌｆｔ２は自車両の後方左側の視野に相当し、右側視野ＶＷｒｇｈｔ１は自車両の後方右側の視野に相当する。

駐車支援ＥＣＵ１４には、エンジンＥＣＵ２０，ＣＶＴ＿ＥＣＵ２２，舵角センサ２４，ブレーキＥＣＵ２６およびＥＰＳ＿ＥＣＵ２８などが追加的に接続される。自車両の動作状態は、これらのデバイスの出力に基づいて判別される。

駐車支援ＥＣＵ１４は、フロントカメラ１２Ｆおよびバックカメラ１２Ｂの各々から与えられた画像データのうち、自車両の動作状態に応じて異なる一部の画像データをディスプレイモニタ１６に与える。ディスプレイモニタ１６は、駐車支援ＥＣＵ１４から与えられた画像データをモニタ画面のほぼ全域に表示するとともに、“空き場所探索”ボタンおよび“探索終了”ボタンをモニタ画面の下側に並列表示する（図４（Ａ），図４（Ｂ）参照）。

モニタ画面の裏側には、図示しないタッチセンサが配される。タッチセンサは、“空き場所探索”ボタンまたは“探索終了”ボタンへのタッチ操作を検知し、検知結果を駐車支援ＥＣＵ１４に与える。

駐車支援ＥＣＵ１４は、車両の有無を識別するランプが複数の駐車スペースの各々に割り当てられた屋内駐車場（図５参照）での駐車支援を想定し、“空き場所探索”ボタンがタッチされてから“探索終了”ボタンがタッチされるまでの期間に、図６および図７に示すフロー図に従う処理を繰り返し実行する。

なお、ランプは、車両が配されている駐車スペースに対応して赤色に点灯し、空き状態の駐車スペースに対応して緑色に点灯する。したがって、緑色に点灯するランプが、空き状態の駐車スペースを示す指標となる。また、図６および図７に示すフロー図に対応する制御プログラムは、メモリ１４ｍに保存される。

図６を参照して、ステップＳ１では、ＣＶＴ＿ＥＣＵ２２の出力に基づいてギア設定を検出する。ステップＳ３では検出されたギア設定が“リバース”であるか否かを判別し、ステップＳ５では検出されたギア設定が“ニュートラル”または“パーキング”であるか否かを判別する。ステップＳ３の判別結果がＹＥＳであればステップＳ７に進み、ステップＳ３の判別結果がＮＯでかつステップＳ５の判別結果がＮＯであればステップＳ９に進み、ステップＳ３の判別結果がＮＯでかつステップＳ５の判別結果がＹＥＳであれば、今回の駐車支援処理を終了する。

ステップＳ７ではバックカメラ１２Ｂを参照カメラとして設定し、ステップＳ９ではフロントカメラ１２Ｆを参照カメラとして設定する。つまり、自車両の進行方向の視野を捉えるカメラが、参照カメラとして選択される。ステップＳ７またはＳ９の処理が完了するとステップＳ１１に進み、自車両の速度が４ｋｍ／ｈ以上であるか否かをエンジンＥＣＵ２０の出力に基づいて判別する。

判別結果がＹＥＳであればステップＳ１３に進み、中央視野ＶＷｃｎｔ１またはＶＷｃｎｔ２を探索視野として設定する。一方、判別結果がＮＯであればステップＳ１５に進み、左側視野ＶＷｌｆｔ１および右側視野ＶＷｒｇｈｔ１或いは左側視野ＶＷｌｆｔ２および右側視野ＶＷｒｇｈｔ２を探索視野として設定する。

具体的には、フロントカメラ１２Ｆが参照カメラとして設定された場合、ステップＳ１３では中央視野ＶＷｃｎｔ１が探索視野として設定され、ステップＳ１５では左側視野ＶＷｌｆｔ１および右側視野ＶＷｒｇｈｔ１が探索視野として設定される。また、バックカメラ１２Ｂが参照カメラとして設定された場合、ステップＳ１３では中央視野ＶＷｃｎｔ２が探索視野として設定され、ステップＳ１５では左側視野ＶＷｌｆｔ２および右側視野ＶＷｒｇｈｔ２が探索視野として設定される。

中央視野ＶＷｃｎｔ１またはＶＷｃｎｔ２の画像は、図４（Ａ）に示す要領でモニタ画面に表示される。また、左側視野ＶＷｌｆｔ１および右側視野ＶＷｒｇｈｔ１或いは左側視野ＶＷｌｆｔ２および右側視野ＶＷｒｇｈｔ２は、図４（Ｂ）に示す要領でモニタ画面に表示される。

ステップＳ１７では、参照カメラから出力された画像データに基づいて、ステップＳ１３またはＳ１５で設定された探索視野から、緑色に点灯するランプを探索する。ステップＳ１９では探索結果が“探知”を示すか否かを判別し、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２１に進む一方、判別結果がＮＯであればステップＳ２５に進む。

ステップＳ２１では、緑色に点灯するランプを表す画像を囲む円を表すガイド画像ＧＤ１（図５参照）をモニタ画面に多重表示する。ステップＳ２３では、“駐車スペースを発見しました”とのガイド音声をスピーカ１８から出力する。今回の駐車支援処理は、ガイド音声の出力後に終了する。

ステップＳ２５では、ガイド画像およびガイド音声が出力中であるか否かを判別する。判別結果がＮＯであれば、そのまま今回の駐車支援処理を終了する。一方、判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ２７でガイド画像およびガイド音声の出力を停止し、その後に今回の駐車支援処理を終了する。

以上の説明から分かるように、駐車支援ＥＣＵ１４は、自車両の進行方向の視野を含む複数の視野ＶＷｆおよびＶＷｂをそれぞれ捉えるフロントカメラ１２Ｆおよびバックカメラ１２Ｂとともに、自車両に搭載される。搭載された駐車支援ＥＣＵ１４は、自車両の進行方向の視野を捉えるカメラを参照カメラとして設定し(S7, S9)、参照カメラから出力された画像データに基づいて緑色に点灯するランプ（＝空き状態の駐車スペースを示す指標）を繰り返し探索する(S17)。探索結果が“非探知”から“探知”に更新されると、駐車支援ＥＣＵ１４は、ガイド画像ＧＤ１およびガイド音声を報知として報知を出力する(S21, S23)。

このように、フロントカメラ１２Ｆおよびバックカメラ１２Ｂは、自車両に搭載され、かつ自車両の進行方向の視野を含む複数の視野ＶＷｆおよびＶＷｂをそれぞれ捉える。これを踏まえて、緑色に点灯するランプは、自車両の進行方向の視野を表す画像データに基づいて探索される。緑色に点灯するランプが探知されると、報知が出力される。これによって、外部装置との間で通信を確立せずとも、空き状態の駐車スペースに的確に（見落としなく）自車両を誘導することができる。

なお、この実施例では、“空き場所探索”ボタンのタッチに応答して駐車支援処理を開始するようにしているが、ナビゲーション装置を追加し、自車両が屋内駐車場に進入したことを検知したときに駐車支援処理を開始するようにしてもよい。この場合、自車両が屋内駐車場に進入したこと示す通知が、駐車支援処理の開始命令となる。

また、この実施例では、ガイド画像ＧＤ１は、緑色に点灯するランプを表す画像を囲む円によって表現される。しかし、ガイド画像ＧＤ１は、緑色に点灯するランプを表す画像を指示する矢印によって表現するようにしてもよい。

さらに、この実施例では、タッチセンサによって操作を検知する電子式の“空き場所探索”ボタン，“探索終了”ボタンをモニタ画面に表示するようにしている。しかし、機械式の“空き場所探索”ボタン，“探索終了”ボタンを設けるようにしてもよく、さらには他の機械式のボタンに“空き場所探索”ボタン，“探索終了”ボタンを兼ねさせるようにしてもよい。

１０ …車載装置
１２Ｆ …フロントカメラ
１２Ｂ …バックカメラ
１４ …駐車支援ＥＣＵ
１６ …ディスプレイモニタ

Claims (1)

1. 自車両の進行方向の視野を含む複数の視野をそれぞれ捉える複数のカメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、
   前記自車両の進行方向の視野を捉えるカメラを前記複数のカメラの中から選択する選択手段、
   前記選択手段によって選択されたカメラの出力画像に基づいて空き状態の駐車スペースを示す指標を繰り返し探索する探索手段、および
   前記探索手段の探索結果が非探知から探知に更新されたとき報知を出力する報知手段を備える、駐車支援装置。

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