JP6762301B2 - 基材内にある対象物の対象物特性を検査するための方法 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の上位概念部による、基材内にある対象物の対象物特性を検査するための方法に関する。

特許文献１には、基材内にある対象物を検出するための１つの装置が開示されている。この装置は、１つの検出装置、１つの位置特定装置、および１つの制御装置を備える。オペレータは、この検出装置を界面に渡って移動し、ここでこの検出装置は一連の測定を行う。この位置特定装置は、この測定動作の際に定期的にこの検出装置の現在の位置を特定する。この検出装置の測定データおよびこの位置特定装置の位置データは、制御装置に転送され、この制御装置は、これらの測定データおよび位置データを整理して記憶する。これらの測定データおよび場所のデータは、この制御装置によってさらに加工され、たとえばディスプレイ上に表示される。

独国実用新案第２０２０１００１６５６４Ｕ１号明細書

本発明の課題は、基材内の対象物の対象物特性を検査するための方法を開発することである。

先に記載された基材内の対象物の対象物特性を検査するための方法のこれらの課題は、本発明によれば独立請求項１の特徴によって解決される。有利な変形実施例が、従属項に示されている。

本発明は、１つの検出装置、１つの位置特定装置、および１つの制御装置を備える１つの装置を用いた、基材内の対象物の対象物特性を検査するための方法であって、以下のステップを特徴とする。
−第１のステップにおいて、少なくとも１つの検査される第１の対象物特性および第１の設定座標を有する１つの第１の対象物が選択される。
−第２のステップにおいて、上記の位置特定装置を用いて、上記の検出装置の空間における現在の位置が確定される。
−第３のステップにおいて、上記の制御装置によって、上記の検出装置の現在の位置から、現在の検出フィールドが確定される。そして、
−第４のステップにおいて、上記の第１の設定座標が、上記の制御装置によって、上記の検出装置の現在の検出フィールドと比較される。

以上のように、この本発明による方法は、１つの検出装置を用いて、１つの既知の対象物の対象物特性を検査することに関するものである。「対象物」なる用語は、基材内に配設されているあらゆる部材を総称したものである。上記の検出装置で確定される対象物の例は、電源ライン、送信ケーブル、中空パイプ、水道管、暖房配管、補強鉄骨である。水道管では、たとえば材料（銅またはプラスチック）、直径、位置およびその温水導管または冷水導管としての使用が上記の対象物特性として挙げられ、これらの対象物特性を検査することができる。源ラインでは、特にその材料、他のケーブルに対する距離および位置、そして強電ケーブルまたは弱電ケーブルとしての使用が挙げられ、これらの対象物特性を上記の検出装置を用いて検査することができる。コンクリート床に補強鉄骨が埋設されている場合では、所定の量の補強鉄骨が埋設されているか、そして現状の技術に基づいてこれらの補強鉄骨の最適な間隔が守られているかを検査することができる。

本発明による方法で必要とされる前提は、上記の検査される対象物の設定座標(複数）が既知であるということである。これらの設定座標は、絶対座標として、または１つの基準対象物に対する相対座標として得られるものであってよい。以上のアプリケーションでとりわけ重要なことは、本発明による方法を用いて、建築設計図の情報を検査することができることである。建築設計図においては、多数の対象物がその対象物特性および設定座標と共に含まれている。この建築設計図は、上記の制御装置用に読み込み可能な形式で構成されており、この建築設計図から対象物のデータを直接ロードすることができるようになっている。もしそうなっていない場合、これらの対象物のデータは、オペレータによって手動でこの制御装置に入力されなければならない。

本発明による方法の上記の第１のステップにおいては、検査される第１の対象物がこれに付随する第１の設定座標と共に選択され、この第１の対象物の検査される対象物特性が特定される。上記の検出装置を用いて測定が行われる前に、この検出装置は、点検出器の場合にはこの第１の対象物の上に配置されなければならず、そして走査検出器の場合にはこの対象物の上で離れて移動されなければならない。さらに上記の第２のステップにおいて、上記の位置特定装置を用いて、上記の検出装置の空間における現在の位置が確定される。この検出装置の現在の位置から、上記の制御装置は、第３のステップにおいて、この検出装置の現在の検出フィールドを確定し、こうしてこの検出装置の現在の位置と現在の検出フィールドとの間の関係が分る。走査検出器の場合には、この検出フィールドは、この対象物の周りの局所的な走査領域に対応する。続いて上記の本方法の第４のステップにおいて、上記の第１の設定座標が、上記の制御装置によって、この検出装置の現在の検出フィールドと比較される。

本発明による方法のさらなる方法ステップは、上記の第１の対象物の第１の設定座標の、上記の検出装置の現在の検出フィールドとの比較に依存する。この際、３つの変形実施例に区別される。第１の変形実施例においては、上記の第１の対象物は、上記の現在の検出フィールドの内側に配設されており、第２の変形実施例においては、上記の第１の対象物は、少なくとも部分的にこの現在の検出フィールドの外側に配設されており、そして第３の変形実施例においては、この第１の対象物のサイズは、上記の検出装置の現在の検出フィールドより大きくなっている。

本方法の上記の第１の変形実施例においては、上記の第１の対象物の第１の設定座標が、上記の現在の検出フィールドの内側に配置されている場合には、上記の検出装置を用いて、少なくとも１つの測定が上記の基材において行われる。この本発明による方法は、この基材における１つまたは一連の測定のトリガーが、本検出器装置を用いて上記の制御装置によって自動的に行われるという利点を有する。

とりわけ好ましくは、この検出装置による測定は、検査される上記の第１の対象物の第１の対象物特性に適合した検出パラメータ(複数）を用いて行われる。この第１の対象物の対象物特性が既知であることにより、この検出装置の１つ以上の測定を行うのに用いられる検出パラメータ(複数）は、検査される対象物特性に適合されることが可能である。適合した検出パラメータを用いたこの測定は、その測定結果の正確さおよび信頼性を高める。

本発明による方法の上記の第２の変形実施例においては、上記の第１の対象物の第１の設定座標が少なくとも部分的に上記の現在の検出フィールドの外側に配置されている場合には、上記の検出装置の現在の位置および上記の第１の対象物の第１の設定座標から、上記の制御装置によって、この検出装置に対する移動指示が計算され、そして１つの表示装置上に表示される。本発明による方法の第２〜第４のステップは、上記の第１の対象物の第１の設定座標が、上記の検出装置の上記の現在の検出フィールド内に配設されるようになるまで、この検出方向への移動の際に定期的に繰り返される。

本発明による方法の第３の変形実施例においては、上記の第１の対象物の第１の設定座標が、部分的に上記の現在の検出フィールド内に配設されており、かつこの第１の対象物のサイズがこの現在の検出フィールドより大きい場合には、上記の制御装置によって、上記の検出装置に対して１つの移動指示が計算されて、１つの表示装置上に表示され、そしてこの移動の間に、この検出装置を用いて上記の基材における一連の測定が実施される。この第３の変形実施例は、そのサイズが上記の検出フィールドの大きさを超える対象物、たとえば電源ライン、水道管、および補強鉄骨等に適用される。

本発明による方法の１つの好ましい実施形態においては、上記の検出装置を用いた基材測定、および上記の位置特定装置を用いた上記の位置確定が、上記の制御装置によって同時に行われる。この位置確定と基材測定とを同時に開始することによって、上記の位置特定装置と上記の検出装置とが同期する。上記の位置特定装置を用いた位置確定の測定時間と、上記の検出装置を用いた基材測定の測定時間とは通常互いに異なるので、この位置の値と基材測定の結果は同時には求められない。上記の同期によって、測定される位置の値と基材測定の測定結果を互いに関連付けることができる。位置確定の時刻と基材測定の時刻とが互いに近くなるほど、位置座標での誤差は小さくなる。

１つの派生実施例においては、本発明による方法は、さらに、上記の第１のステップにおいて、上記の第１の対象物の他に、検査される第２の対象物特性および第２の設定座標を有する第２の対象物が選択され、そして上記の第４のステップにおいて、上記の第１の対象物の第１の設定座標の他に、この第２の対象物の第２の設定座標が、上記の検出装置によって、現在の検出フィールドと比較されることを特徴とする。この変形実施例の方法は、複数の対象物をこの検出装置を用いて検査することができるという利点を有する。

これらの本発明による方法のさらなるステップは、上記の第１の対象物の第１の設定座標および上記の第２の対象物の第２の設定座標の、上記の検出装置の現在の検出フィールドとの比較に依存する。この際、３つの変形実施例に区別される。第１の変形実施例においては、上記の２つの対象物の１つが上記の検出フィールドの内側に配設されており、第２の変形実施例においては、これら２つの対象物がこの検出フィールドの内側に配設されており、そして第３の変形実施例では、これら２つの対象物がこの検出フィールドの外側に配設されている。

上記の第１の変形実施例においては、上記の第１の対象物の第１の設定座標または上記の第２の対象物の第２の設定座標が上記の検出装置の現在の検出フィールドの内側に配置されている場合は、上記の検出装置を用いて、少なくとも１つの測定が上記の基材で行われる。この際上記の少なくとも１つの測定は、上記の検出装置によって、とりわけ好ましくは、上記の現在の検出フィールドの内側に配設された対象物の対象物特性に適合した検出パラメータを用いて行われる。適合した検出パラメータを用いたこの測定は、この検出装置が検出する測定結果の正確さおよび信頼性を高める。

とりわけ好ましくは、上記の検出装置を用いた基材測定の後に、上記の検出装置の現在の位置および上記の現在の検出フィールドの外側に配設された対象物の設定座標から、上記の制御装置によって、上記の検出装置に対する１つの移動指示が計算され、そして１つの表示装置上に表示される。本発明による方法の上記の第２〜４のステップは、他の対象物が、上記の検出器装置の現在の検出フィールドの内側に入るようになるまで、そしてこの検出装置を用いて測定を行えるようになるまで、この検出器装置の移動の間に定期的に繰り返される。

上記の第２の変形実施例においては、上記の第１の対象物の第１の設定座標および上記の第２の対象物の第２の設定座標が、上記の検出装置の現在の検出フィールドの内側に配置されている場合には、上記の検出装置を用いて少なくとも１つの測定が上記の基材で実施される。

とりわけ好ましくは、上記の検出装置を用いて、上記の第１の対象物の第１の対象物特性に適合した第１の検出パラメータを用いて１つの第１の測定が実施され、そして上記の第２の対象物の第２の対象物特性に適合した第２の検出パラメータを用いて１つの第２の測定が実施される。異なる対象物特性、たとえば異なる材料または基材における異なる深さ、を有する複数の対象物は、その最適な検出パラメータが互いに大きく異なり得る。
それぞれ適合した検出パラメータを用いた複数の測定は、この測定結果の正確さを改善することができる。

上記の第３の変形実施例においては、上記の第１の対象物の第１の設定座標および上記の第２の対象物の第２の設定座標が上記の検出装置の現在の検出フィールドの外側に配置されている場合、この検出装置の現在の位置ならびにこれらの第１の対象物の第１の設定座標および第２の対象物の第２の設定座標から、上記の制御装置によって、１つの第１の距離および１つの第２の距離が計算される。この第１の距離は、上記の検出装置の現在の位置に対する上記の第１の対象物の差を表しており、この第２の距離は、上記の検出装置の現在の位置に対する上記の第２の対象物の差に対応している。

とりわけ好ましくは、上記の第１の距離および上記の第２の距離は、上記の制御装置によって互いに比較され、そして上記の検出装置の現在の位置に対するより小さな距離を有する対象物に対して、上記の制御装置によって、この検出装置に対する移動指示が計算されて、１つの表示装置上に表示される。

１つ派生実施例においては、本発明による方法は、さらに、上記の第２のステップにおいて上記の位置特定装置を用いて、上記の検出装置の現在の位置の他に、この検出装置の現在の方向を確定することを特徴とする。とりわけ好ましくは上記の第３のステップにおいて、上記の検出装置の現在の検出フィールドが、上記の制御装置によって、この検出装置の現在の位置および現在の方向から確定される。この現在の方向を確定することによって、この検出装置の向きの調整を確定する際の正確さを高められる。この検出装置の現在の方向は、たとえば１つのカメラを用いて、すなわちこの検出装置に取り付けられた複数の既知の位置特定用マークの間の差によって、確定することができる。ここでは空間における対象物の方向を確定するためのどのような公知の方法でも用いられる。

好ましくは上記の検出装置の現在の方向は、この検出装置の現在の位置に関連する、本発明による方法の全ての方法ステップにおいてさらに考慮される。

本発明の実施例を以下に図を参照して説明する。この図は実施例を必ずしも寸法通りに示すものでなく、むしろこの図は説明のために用いられるものであって、概略的および／または適度に変形された形状で示されている。この図から直接認識される教示内容をさらに補完するものとしてこれらに関連した従来技術が参照される。この際、１つの実施形態の形状および詳細に関して、本発明のアイデア全般から逸脱することなく、多様な変形および変更も対象となり得ることを考慮すべきである。明細書、図面および特許請求の範囲に開示された本発明の特徴は、個々であっても、また任意に組み合わせても実質的に本発明の派生実施例である。さらに明細書、図面および特許請求の範囲に開示された特徴の全ての少なくとも２つの組合せは、本発明の範囲内である。本発明のアイデア全体は、以下に示すまたは記載する好ましい実施形態と同じ形態または詳細に限定されるものではなく、あるいはこれらの請求項で請求されたものを参照した１つのものに限定されるものではない。提示された寸法範囲では、境界値（複数）として示された境界（複数）にある値（複数）の内側も、開示範囲であり、任意に使用および請求することができるものである。簡明化のため以下では同じ部分または類似の部分、または同じかあるいは類似の機能を有する部分には、同じ参照番号が用いられている。

基材内の１つの対象物の対象物特性を、１つの検出装置、１つの位置特性装置、および１つの制御装置を用いて検査するための装置のアプリケーションを示す。 図１の室内空間の奥壁を、検査される１つの第１の対象物および検査される１つの第２の対象物と共に示す。 図１に示す装置の検出装置、位置特定装置、および制御装置の協働を、ブロック図で示す。 １つの電源ラインの対象物特性を検査するための、本発明による方法の第１の変形実施例を示す。 電源ラインとして形成された第１の対象物、および水道管として形成された第２の対象物の対象物特性を検査するための、本発明による方法の第２の変形実施例を示す。

図１は、基材内の１つの対象物の対象物特性を検査するための、本発明による方法を実施するための装置１０を示す。「対象物」なる用語は、基材内に配設されているあらゆる部材を総称したものである。

この装置１０は、１つの検出装置１１、１つの位置特定装置１２、および１つの制御装置１３を備える。これらの検出装置１１、位置特定装置１２、および制御装置１３は、別々の部品として構成されており、これらは通信ケーブルを介して接続可能であり、そして互いに通信することができる。ただしこの制御装置１３は、この検出装置１１に一体化されていてもよい。この検出装置１１は、手持の検出装置として構成されており、測定の際に上記の基材の上を移動される。

検出装置では、手持の検出装置とガイドされる検出装置とで異なっており、手持の検出装置は、測定の際に、検査される基材の上で送り動作無しに保持され、そしてガイドされる検出装置は、この測定の際に、この検査される基材の上で１つの直線コースまたは１つの任意のコースでガイドされる。手持すなわち手動ガイドとは、オペレータが検査される基材の上に手で保持またはガイドする検出装置のことを意味する。手持の検出装置の実施形態とするか、またはガイドされる検出装置の実施形態とするかは、特に、検査される対象物のサイズに依存し、たとえば電源ライン、水道管、または補強鉄骨のような長尺の対象物では、この対象物を完全に測定するためには、原則として複数の測定が実施されなければならない。

本発明による方法を、１つの室内空間１４での測定タスクを参照して説明する。この室内空間１４は、床１５、左側および右側の側壁１６，１７、奥壁１８、および天井１９からなっている。この室内空間１４のこれらの境界１５〜１９を、まとめて「基材」とする。この室内空間１４は、３次元座標Ｘ，Ｙ，Ｚで拡がっており、その座標原点（０，０，０）は、床１５，左側側壁１６，および奥壁１８に挟まれた左下側の隅部に配設されている。この奥壁１８には電気機器(複数）を有する１つのキッチンユニットが設けられている。これらの電気機器への供給のために、電源および水道の接続部が必要であり、これらはこの奥壁１８に配設されている。スチーム機能を有するオーブンは、電源接続部２１および水道接続部２２を必要とする。電源接続部２１は、垂直方向の電源ライン２３を介して水平方向に延在する電源ライン２４と接続されており、水道接続部２２には、水道管２５を介して供給される。

上記の測定タスクのために、上記の垂直方向の電源ライン２３を第１の対象物とし、上記の水道管２５を第２の対象物と定義する。電源ライン２３では、その材質、他の電源ラインへの距離、および強電ケーブルまたは弱電ケーブルの使用が、検査される対象物特性であってよく、これらは、検査装置１１を用いて検査されることになる。水道管２５では、たとえば材料（銅またはプラスチック）、直径、位置およびその温水導管または冷水導管としての使用が上記の対象物特性として挙げられ、検査装置１１を用いてこれらの対象物特性を検査することができる。

本発明による方法の前提は、上記の検査される対象物の設定座標(複数）が既知であるということである。これらの設定座標は、たとえば建築設計図に含まれ得る。建築設計図とは建築計画の技術的な図であり、この図には、１つの対象物の生成に必要な全ての情報が示されている。この建築設計図は、全体図として、室内空間１４の全ての対象物を含んでよく、あるいは部分図としていくつかの対象物のみを含んでよい。電気技師、石工、配管工等の様々な職人が、１つの建築設計図における異なる対象物および異なる対象物特性に関係している。

図２は、内部空間１４の奥壁１８を、この奥壁１８に配設されている、検査される第１の対象物２３および検査される第２の対象物２５と共に示す。この奥壁１８は、座標系のＸＹ平面にあり、Ｘ方向に幅Ｂ、そしてＹ方向に高さＨを備える。

検出装置１１を用いて測定が行われる前に、この検出装置１１は、第１の対象物２３、第２の対象物２５、またはこの第１および第２の対象物２３，２５の上に配置されなければならない。このため位置特定装置１２を用いて、現在の位置Ｐ_aktが、室内空間１４におけるこの検出装置１１の座標ｘ_akt，ｙ_akt，ｚ_aktを用いて確定される。この検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktは、２つの位置特定用マーク２６Ａ，２６Ｂを用いて確定される。この実施形態例においては、これらの位置特定用マーク２６Ａ，２６Ｂは、検出装置１１の上面上に取り付けられている。この検出装置１１の現在の位置から、制御装置１３は、この検出装置の現在の検出フィールド２７を確定する。これらの位置特定用マーク２６Ａ，２６Ｂの位置と、この検出装置１１の検出フィールド２７との間には、１つの既知の関係が成立している。検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktは、同様にこれらの位置特定用マーク２６Ａ，２６Ｂを用いて確定することができる。

制御装置１３がこの検出装置１１の現在の検出フィールド２７を確定した後、上記の対象物２３，２５の設定座標が、この制御装置１３によって、この検出装置１１の現在の検出フィールド２７と比較される。これらの検査される対象物の設定座標は、様々な形態で提供され得る。上記の電源ライン２３および水道管２５のような長尺の対象物では、設定座標として、少なくとも１つの終端点、この対象物の長さ、およびこの対象物の方向を与えることが有利である。この電源ライン２３は、座標ｘ_o1，ｙ_o1，ｚ_o1を有する１つの上側の終端点Ｅ_o1および長さｌ₁を備え、この電源ラインは垂直方向の電源ラインとして、上記のＹ方向に平行な向きとなっている。上記の水道管２５は、座標ｘ_o2，ｙ_o2，ｚ_o2を有する１つの上側の終端点Ｅ_o2および長さｌ₂を備え、そして上記のＹ方向に平行な向きとなっている。これらの対象物２３，２５の上側の終端点の代替として、下側の終端点Ｅ_u1，Ｅ_u2を与えることもできる。

図３は、検出装置１１、位置特定装置１２、および制御装置１３の構成および連携を、ブロック図で示す。これらの検出装置１１、位置特定装置１２、および制御装置１３は、この実施形態例においては、別々の部品として構成されており、これらは通信接続部を介して互いに通信することができる。

検出装置１１および制御装置１３は、第１の通信接続部３１を介して互いに接続することができる。制御装置１３は、第２の通信接続部３２を介して位置特定装置１２と接続することができる。これらの通信接続部は、ケーブルを用いない通信接続部、たとえば無線、赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）の接続部として、またはケーブル接続の通信接続部として構成されていてよい。ここで示したケーブルを用いない接続技術に加え、全ての公知および将来のケーブルを用いない接続技術がデータおよび画像の転送に適している。

制御装置１３は、１つのハウジング３３を備え、このハウジング内に１つの操作装置３４および１つの表示装置３５が組み込まれている。この操作装置３４およびこの表示装置３５は、図２に示すように、別々の部分として構成されているか、またはたとえば１つのタッチスクリーンに一緒に組み込まれていてよい。さらに制御装置１３は、１つの評価および制御用の素子３６、１つの記憶素子３７、および１つの第１の送受信素子３８を備える。

検出装置１１は、１つのセンサ装置４１、このセンサ装置４１を制御するための１つの制御素子４２、および１つの第２の送受信素子４３を備える。上記の第１の通信接続部は、上記の制御装置１３の第１の送受信素子３８から、この検出装置１１の第２の送受信素子４３までで構成される。この検出装置１１への制御命令は、制御装置１３から、第１の通信接続部３１を介してこの検出装置１１の制御素子４２に伝達される。このセンサ素子は１つの単一のセンサ素子または複数のセンサ素子を備えており、これらのセンサ素子は、誘導センサ、容量センサ、レーダーセンサ、磁場センサとして構成されていてよく、または、基材中の対象物を検出するために適した他のセンサとして構成されていてよい。

位置特定装置１２は、１つの測定装置４４、この測定装置４４の制御のためおよびその測定値の評価のための、１つの制御および評価素子４５、ならびに第３の送受信素子４６を備える。この位置特定装置１２は、たとえばトータルステーションとして構成されていてよく、この測定装置４４は、測距装置および測角装置として構成されていてよい。上記の第２の通信接続部３２は、上記の制御装置１３の第１の送受信素子３８から、位置特定装置１２の第３の送受信素子４６までで構成される。

上記の建築設計図は、制御装置１３の記憶素子３７に記憶されていてよい。
制御装置１３は、第３の通信接続部４７を介して中央記憶器４８と接続することができる。「中央記憶器」とは、データの保管のために用いられる電子装置全てを総称するものである。この中央記憶器には、たとえばサーバ、ノートブック、コンピュータ、外部固定ディスク、およびＰＤＡが挙げられる。この第３の通信接続部４７を介して、この中央記憶装置４８から建築設計図が制御装置１３に伝送され、そして記憶装置３７に記憶され、あるいは加工された建築設計図がこの制御装置１３から中央記憶器４８に伝送されてそこで保管される。

この中央記憶器４８は、１つの記憶装置５１および１つの第４の送受信素子５２を備える。上記の第３の通信接続部４７は、上記の制御装置１３の第１の送受信素子３８から、この中央記憶器４８の第４の送受信素子５２までで構成される。データは建築設計図、写真データ、およびビデオデータ等の形態で、制御装置１３から、第３の通信制御部４７を介して記憶装置５１に送信される。

図４は、１つの第１の対象物の対象物特性を検査するための、本発明による方法の第１の変形実施例を、フローチャートで示す。この第１の変形実施例は、垂直方向に延在する電源ライン２３を参照して記載されているものであり、この電源ラインは検査される第１の対象物を構成し、内部空間１４の奥壁１８に配設されている。

オペレータは、ステップＳ０１において、操作装置３４を用いて、内部空間１４に適合した建築設計図を選択し、この建築設計図は制御装置１３にロードされる。室内空間１４の様々な建築設計図が制御装置１３の記憶装置３７に記憶されていてよく、そしてオペレータは１つの適合した建築設計図を選択する。代替として、このオペレータは、操作装置３４を介して、中央記憶器４８への第３の通信接続部４７を構築することができ、そして１つの建築設計図を中央記憶器４８の記憶装置５１から制御装置１３へ伝送することができる。ステップＳ０２において、オペレータは、上記の電源ライン２３をその設定座標（Ｅ_o1，Ｅ_u1）を用いて検査される対象物として、上記の建築設計図から選択し、そしてこの電源ラインの検査される対象物特性を特定する。この実施形態例においては、検査される対象物特性として、この電源ライン２３の位置が特定されている。

走査検出器（複数）では、そしてその寸法が検出フィールド２７の寸法よりも大きい対象物では、この対象物を完全に把握するために、検出装置１１を用いて複数の測定が行われなければならず、そして時間的に最も近くにある位置特定装置１２の位置データに対応されなければならない。ここでは、これらの測定をこの対象物の１つの終端点で開始することが有利である。これらの測定開始点として、事前に電源ライン２３の終端点Ｅ_o1，Ｅ_u1の１つが特定されていてよく、あるいは制御装置１３が本方法の実施の間に、電源ライン２３のどの終端点Ｅ_o1，Ｅ_u1がより近くにあるかを決定し、これに対応した検出装置１１に対する移動指示を発行する。図４に示す実施形態例においては、電源ライン２３の上側の終端点Ｅ_o1が、これらの測定の開始点として特定されている。

オペレータは、ステップＳ０３において、操作装置３４を介してこの電源ライン２３の対象物特性の検査を開始する。ステップＳ０４においては、位置特定装置１２が、奥壁１８上の測定装置１１の現在の位置Ｐ_aktおよび現在の方向Ｏ_aktを確定する。この検出装置１１の現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktは、ステップＳ０５において、位置特定装置１２から制御装置１３へ伝送される。
ステップＳ０６において、制御装置１３は、この検出装置１１の現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktから、この検出装置１１の現在の検出フィールドを確定する。続いてこの電源ライン２３の上側の終端点Ｅ_o1の設定座標が、ステップＳ０７において、制御装置１３によって、この検出装置１１の現在の検出フィールド２７と比較される。この際制御装置１３は、ステップＳ０７において、この電源ライン２３の上側の終端点Ｅ_o1が、この現在の検出フィールド２７の内側に配設されているどうかを検査する。

この電源ライン２３の上側の終端点Ｅ_o1が、この検出装置１１の現在の検出フィールド２７の内側に配設されていない場合（ステップＳ０７におけるＮ）、制御装置１３は、ステップＳ０８において、この検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktならびにこの電源ライン２３の上側の終端点Ｅ_o1の設定座標から、検出装置１１への移動指示を計算し、この指示は表示装置３５に表示される。この本発明による方法はステップＳ０５で続行される。この検出装置１１の現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktは、位置特定装置１２から、測定周期毎に確定される。この測定周期の周波数ｆは、たとえば１Ｈｚとなっている。

この電源ライン２３の上側の終端点Ｅ_o1が、上記の現在の検出フィールド２７の内側に配設されていると（ステップＳ０７におけるＪ）、制御装置１３は、ステップＳ０９において、検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktを対象物２３の方向と比較する。この電源ライン２３はＹ方向に対し平行に延在しているので、この検出装置１１は、これに合うように揃えられ、そして続いてＹ方向においてこの電源ライン２３の上を移動されるであろう。この電源ライン２３の位置の正確な検出のためには、そして特に走査検出器を利用する際には、原則としてこの電源ライン２３上に渡って蛇行形状の移動が必要であり、この蛇行形状の移動は、表示装置３５上の制御装置１３の移動指示によって指示される。

検出装置１１が、Ｙ方向に対して平行に揃えられていない場合（ステップＳ０９におけるＮ）、制御装置１３は、ステップ１０において、オペレータに対し移動指示を発行し、この指示は表示装置３５上に表示される。このオペレータによるこの検出装置１１の回転移動の際には、この検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktが、ステップＳ１１において、位置特定装置１２を用いて検出され、次に本方法はステップＳ０９で続行される。この検出装置１１が、Ｙ方向に対して平行に揃えられていると（ステップＳ０９におけるＪ）、この検出装置１１は、ステップＳ１２において、一連の測定の実施が、この電源ライン２３の対象物特性に適合した検出パラメータを用いて開始される。この電源ライン２３に対する測定値としては、たとえば磁場強度および／または電場強度が適している。位置特定装置１２の時間的に最も近い位置データに対する検出装置１１の測定データの対応付けによって、この電源ライン２３の実際の位置および方向を検出することができ、そして制御装置１３によって、この電源ライン２３のそれぞれの設定座標と比較することができる。これらの測定の終了は、ステップＳ１３において、表示装置３５上に表示される。

本発明による方法のこの第１の変形実施例では、検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktおよび検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktが、ステップＳ０７およびＳ０９において、電源ライン２３の設定座標と比較される。代替として、検出装置１１のこれらの現在の位置Ｐ_aktおよび現在の方向Ｏ_aktは、１つの共通な方法ステップにおいて、この電源ライン２３の設定座標と比較されてよく、そして続いて表示装置３５上にこの検出装置１１の位置および方向に対する移動指示が表示されてよい。

図５は、第１の対象物、および第２の対象物の対象物特性を検査するための、本発明による方法の第２の変形実施例を、フローチャートを用いて示す。この第２の変形実施例は、検査される第１の対象物を構成する電源ライン２３、および検査される第２の対象物を構成する水道管２５を用いて説明される。ここでこの電源ライン２３およびこの水道管２５は、内部空間１４の奥壁１８に配設されている。

測定に対する開始点として、事前に検査される対象物２３，２５の１つが特定されていてよく、あるいは制御装置１３が本方法を実行する間にどの対象物２３，２５がより近くにあるかを決定し、そしてこれに対応する検出装置１１に対する移動指示を発行する。図５に示す実施形態例においては、これらの距離が確定され、そして互いに比較される。これらの対象物２３，２５の設定座標そして、以上によりこれらの対象物２３，２５の寸法も、本方法の実施の前に知られているので、１つの対象物が１つの測定で把握できるかどうか、あるいは検出装置１１がこの対象物の上を移動しそして同時に一連の測定が実施されなければならないかどうかは事前に確定している。この実施形態例においては、電源ライン２３の長さｌ₁および水道管２５の長さｌ₂は、検出装置１１の検出フィールド２７より大きく、こうして、これらの対象物２３，２５を完全に把握するために、複数の測定が検出装置１１および位置特定装置１２を用いて行われなければならない。走査検出器の場合には、いずれにせよ複数の測定が必要である。

オペレータは、ステップＳ１０１において、内部空間１４の適合した建築設計図を選択し、この建築設計図は制御装置１３にロードされる。ステップＳ１０２において、オペレータは、この建築設計図から、検査される第１の対象物として電源ライン２３を選択し、そして検査される第２の対象物として水道管２５を選択し、そして電源ライン２３および水道管２５のこれらの検査される対象物特性を特定する。これらの対象物２３，２５およびこれらの検査される対象物特性がステップＳ１０２で特定された後、オペレータは、ステップＳ１０３において、操作装置３４によって対象物特性の検査を開始する。

位置特定装置１２は、ステップＳ１０４において、奥壁１８上での位置検出器１１の現在の位置Ｐ_aktおよび現在の方向Ｏ_aktを検出する。位置検出装置１１のこれらの現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktは、ステップＳ１０５において、位置特定装置１２から制御装置１３に伝送され、この制御装置は、ステップＳ１０６において、検出装置１１のこれらの現在の位置および方向から、現在の検出フィールド２７を確定する。続いてこの現在の検出フィールド２７は、ステップＳ１０７において、制御装置１３によって上記の電源ライン２３の設定座標および上記の水道管２５の設定座標と比較される。

電源ライン２３の終端点Ｅ_o1，Ｅ_u1も、また水道管２５の終端点Ｅ_o2，Ｅ_u2も検出装置１１の現在の検出フィールド２７の内側に配設されていない場合（ステップＳ１０７におけるＮ）、制御装置１３は、ステップＳ１０８において、電源ライン２３と検出装置１１現在の位置Ｐ_aktとの間の第１の距離ｄ₁ならびに水道管２５と検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktとの間の第２の距離ｄ₂を計算する。

制御装置１３は、検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktに対し、より小さな距離を有する対象物用に、ステップＳ１０９において、検出装置１１に対する移動指示を発行し、この移動指示は表示装置３５に表示される。オペレータによるこの検出装置１１の移動の間、この検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktおよび現在の方向Ｏ_aktが、ステップＳ１１０において、位置特定装置１２を用いて検出され、そして本方法はステップＳ１０５で続行される。電源ライン２３の終端点Ｅ_o1，Ｅ_u1または水道管２５の終端点Ｅ_o2，Ｅ_u2が、上記の現在の検出フィールド２７の内側に配置されている場合（ステップＳ１０７におけるＪ）、制御装置１３は、ステップＳ１１１において、検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktを、この現在の検出フィールド２７の内側に配設されている対象物の方向と比較する。

この検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktが、検査される対象物の方向からずれている場合（ステップＳ１１１におけるＮ）、制御装置１３は、ステップＳ１１２において、検出装置１１に対し移動指示を発行し、この指示は表示装置３５上に表示される。オペレータによるこの検出装置１１の回転移動の際には、ステップＳ１１３において、この検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktが、位置特定装置１２を用いて検出され、そして本方法はステップＳ１１１で続行される。

検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktが対象物の方向と一致すると（ステップＳ１１１におけるＪ）、制御装置１３は、ステップＳ１１４において、検出装置１１に対する移動指示を発行し、そしてこの検出装置１１を用いた一連の測定を開始する。この際上記の検出パラメータ(複数）は、検査される対象物特性に適合されている。この検査される対象物に対する測定の終了は、ステップＳ１１５において、表示装置３５に表示され、そして本方法はさらなる検査される対象物に対して続行される。

検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktおよび現在の方向Ｏ_aktが、ステップＳ１１６において、位置特定装置１２を用いて確定され、そして制御装置１３へ伝送される。制御装置１３は、ステップＳ１１７において、検出装置１１の現在の位置および現在の方向Ｐ_akt，Ｏ_aktから、現在の検出フィールド２７を確定し、そしてこの現在の検出フィールド２７を、ステップＳ１１８において、上記の検査される対象物の設定座標（終端点、方向）と比較する。

検出装置１１の現在の検出フィールド２７の内側に上記の対象物の終端点が全く配設されていない場合、および／またはこの対象物の方向がこの検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktからずれている場合には、制御装置１３は、ステップＳ１１９において、検出装置１１の現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktならびに上記の対象物の設定座標（終端点および方向）から、この検出装置１１の移動指示を発行し、この指示は表示装置３５上に表示される。オペレータによる検出装置１１の移動の間、この検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktおよび現在の方向Ｏ_aktが、ステップＳ１２０において、位置特定装置１２を用いて検出され、そして本方法はステップＳ１１７で続行される。

上記の対象物の終端点が検出装置１１の現在の検出フィールド２７の内側に配設されており、そしてこの対象物の方向が検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktと一致する場合（ステップＳ１１８におけるＪ）には、制御装置１３は、ステップＳ１２１において、検出装置１１に対する移動指示を発行し、検出装置１１を用いた一連の測定を開始する。この際上記の検出パラメータ(複数）は、検査される対象物特性に適合されている。この検査される対象物に対する測定(複数）の終了は、ステップＳ１２２において、表示装置３５に表示される。本発明による方法は、ステップＳ１２２の後で終了する。

Claims (15)

1. １つの検出装置（１１）と、１つの位置特定装置（１２）であって、前記検出装置（１１）の当該位置特定装置（１２）から見た位置を検出するように構成され、前記検出装置（１１）は当該位置特定装置（１２）に対して移動可能である、１つの位置特定装置（１２）と、１つの制御装置（１３）と、を備える１つの装置（１０）を用いて、基材（１８）内の１つの対象物（２３，２５）の対象物特性を検査するための方法であって、
   第１のステップにおいて、少なくとも１つの検査される第１の対象物特性（Ａ１）および第１の設定座標（Ｅ_ｏ１，Ｅ_ｕ１）を有する１つの第１の対象物（２３）が選択され、
   第２のステップにおいて、前記位置特定装置（１２）を用いて、前記位置特定装置（１２）から見た前記検出装置（１１）の空間（１４）における現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）が確定され、
   第３のステップにおいて、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）の現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）から、現在の検出フィールド（２７）が確定され、
   第４のステップにおいて、前記第１の設定座標（Ｅ_ｏ１，Ｅ_ｕ１）が前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）の前記現在の検出フィールド（２７）と比較され、
   第５のステップにおいて、前記比較の結果に基づいて、前記第１の対象物（２３）の前記第１の対象物特性（Ａ１）を検査するための第１の測定が実施される、
   ことを特徴とする方法。
2. 前記第１の対象物（２３）の前記第１の設定座標（Ｅ_ｏ１，Ｅ_ｕ１）が、前記現在の検出フィールド（２７）の内側に配置されている場合、前記検出装置（１１）を用いて、少なくとも前記第１の測定が前記基材（１８）において行われることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記検出装置（１１）による前記第１の測定は、前記第１の対象物（２３）の前記第１の対象物特性に適合した検出パラメータを用いて行われることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
4. 前記第１の対象物（２３）の前記第１の設定座標が少なくとも部分的に前記現在の検出フィールド（２７）の外側に配置されている場合、前記検出装置（１１）の現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）および前記第１の対象物（２３）の前記第１の設定座標から、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）に対する移動指示が計算され、そして１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
5. 前記第１の対象物（２３）の前記第１の設定座標が、部分的に前記現在の検出フィールド（２７）内に配設されており、かつ前記第１の対象物（２３）のサイズ（ｌ_１）が前記現在の検出フィールド（２７）より大きい場合、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）に対して１つの移動指示が計算されて、１つの表示装置（３５）上に表示され、そしてこの移動の間に、前記検出装置（１１）を用いて前記基材（１８）における一連の前記第１の測定が実施されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
6. 請求項１に記載の方法において、
   前記第１のステップにおいて、前記第１の対象物（２３）の他に、検査される第２の対象物特性および第２の設定座標（Ｅ_ｏ２，Ｅ_ｕ２）を有する１つの第２の対象物（２５）が選択され、
   前記第４のステップにおいて、前記第１の対象物（２３）の前記第１の設定座標（Ｅ_ｏ１，Ｅ_ｕ１）の他に、さらに前記第２の対象物（２５）の前記第２の設定座標（Ｅ_ｏ２，Ｅ_ｕ２）が、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）の前記現在の検出フィールド（２７）と比較され、
   前記第５のステップにおいて、前記第１の測定の他に、前記比較の結果に基づいて、さらに前記第２の対象物（２５）の前記第２の対象物特性を検査するための第２の測定が実施される、ことを更に備える、
   ことを特徴とする方法。
7. 前記第１の対象物（２３）の前記第１の設定座標（Ｅ_ｏ１，Ｅ_ｕ１）が、前記検出装置（１１）の前記現在の検出フィールド（２７）の内側に配置されている場合、前記検出装置（１１）を用いて、少なくとも前記第１の測定が前記基材（１８）で実施され、
   前記第２の対象物（２５）の前記第２の設定座標（Ｅ_ｏ２，Ｅ_ｕ２）が前記検出装置（１１）の前記現在の検出フィールド（２７）の内側に配置されている場合、前記検出装置（１１）を用いて、少なくとも前記第２の測定が前記基材（１８）で実施される、
   ことを特徴とする、請求項６に記載の方法。
8. 少なくとも前記第１の測定及び前記第２の測定のいずれか１つは、前記検出装置（１１）によって、前記現在の検出フィールド（２７）の内側に配設された対応する対象物の対象物特性に適合した検出パラメータを用いて実施されることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
9. 前記検出装置（１１）を用いた前記第１の測定及び前記第２の測定のいずれか１つの測定の後に、前記検出装置（１１）の現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）および前記現在の検出フィールド（２７）の外側に配設された対象物の設定座標から、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）に対する１つの移動指示が計算され、そして１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項７または８に記載の方法。
10. 前記第１の対象物（２３）の前記第１の設定座標（Ｅ_ｏ１，Ｅ_ｕ１）および前記第２の対象物（２５）の前記第２の設定座標（Ｅ_ｏ２，Ｅ_ｕ２）が、前記検出装置（１１）の前記現在の検出フィールド（２７）の内側に配置されている場合、前記検出装置（１１）を用いて、少なくとも前記第１の測定及び前記第２の測定のいずれか一つが前記基材で実施されることを特徴とする、請求項６に記載の方法。
11. 前記検出装置（１１）を用いて、前記第１の対象物（２３）の前記第１の対象物特性に適合した第１の検出パラメータを用いて前記第１の測定が実施され、そして前記第２の対象物（２５）の前記第２の対象物特性に適合した第２の検出パラメータを用いて前記第２の測定が実施されることを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
12. 前記第１および第２の対象物（２３，２５）の設定座標が前記検出装置（１１）の前記現在の検出フィールド（２７）の外側に配置されている場合、前記検出装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）ならびに前記第１および第２の対象物（２３，２５）の前記第１および第２の設定座標の設定座標から、前記制御装置（１３）によって、１つの第１の距離（ｄ_１）および１つの第２の距離（ｄ_２）が計算されることを特徴とする、請求項６に記載の方法。
13. 前記第１の距離（ｄ_１）と前記第２の距離（ｄ_２）とは、前記制御装置（１３）によって互いに比較され、そして前記検出装置（１１）の前記現在の位置に対するより小さな距離を有する対象物に対して、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）に対する移動指示が計算されて、１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項１２に記載の方法。
14. 前記第２のステップにおいて、前記位置特定装置（１２）を用いて、さらに前記検出装置（１１）の現在の方向が確定されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
15. 前記第３のステップにおいて、前記検出装置（１１）の前記現在の検出フィールド（２７）が、前記検出装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）および前記現在の方向（Ｏ_ａｋｔ）から確定されることを特徴とする、請求項１４に記載の方法。

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