CN105008263A

CN105008263A - 用于校准起重机的可移动起重机部分的方法

Info

Publication number: CN105008263A
Application number: CN201380073077.5A
Authority: CN
Inventors: R.艾登贝格尔; D.雷拜因; T.韦施
Original assignee: German Co Ltd Of Primary Metal Science And Technology
Current assignee: German Co Ltd Of Primary Metal Science And Technology; Yazaki Corp
Priority date: 2013-02-14
Filing date: 2013-11-22
Publication date: 2015-10-28
Also published as: US20150375970A1; EP2956399A1; US9511983B2; WO2014124714A1; DE102013202413A1

Abstract

本发明涉及一种用于校准起重机的第一可移动起重机部分的方法。在第一步骤中，将第一起重机部分定位在参考系中的第一预定坐标处的校准点上方。随后，测量第一距离测量设备的安装在第一可移动起重机部分上的第一发射器/接收器元件与第一距离测量设备的以固定方式安置在参考系中的第二发射器/接收器元件之间的第一距离。接着，根据第一预定坐标、测量到的第一距离和关于周围环境的第一信息项，确定第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件在参考系中的取向。接下来，根据第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件的所确定的取向，在参考系中执行变换，以便变换在起重机操作期间通过第一距离测量设备的第一和第二发射器/接收器元件测量到的距离，以确定第一可移动起重机部分的位置。因为方法利用与周围环境有关的信息，所以不需要精确地知道第一发射器/接收器元件在第一可移动起重机部分上的安装位置。这样使得安装简单。而且，只需要趋近一个校准点就能校准起重机。本发明还涉及一种用于操作起重机的方法和一种起重机。

Description

用于校准起重机的可移动起重机部分的方法

技术领域

本发明涉及一种用于校准第一可移动起重机部分的方法。本发明还涉及一种用于操作起重机的方法以及一种起重机。

背景技术

已知向起重机提供支撑结构、可相对于支撑结构移动的起重机桥架以及可相对于起重机桥架移动的起重机吊运车。例如在材料储存区（Materiallager）中使用这样的起重机，以便在材料储存区中的不同储站之间运输材料。在这种情况下，例如x和y方向上的坐标在参考系中限定相应储站的精确位置，参考系的原点在支撑结构处。x、y方向相互正交地取向。起重机的控制设备尤其是其电动机驱动起重机桥架和起重机吊运车，其驱动的方式使得起重机吊运车移动到相应储站。在这种情况下，控制设备从距离测量系统接收数据，距离测量系统监测起重机桥架和起重机吊运车的位置。

在起重机投入使用之前，必须校准起重机桥架和起重机吊运车，从而使得可以由距离测量系统提供的数据直接计算起重机桥架和起重机吊运车的实际位置。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于校准起重机的第一可移动起重机部分的改善的方法。

因此，提供一种用于校准起重机的第一可移动起重机部分的方法。在第一步骤中，将第一起重机部分定位于在参考系中具有第一预定坐标的校准点上。在这之后，测量第一距离测量设备的装配在第一可移动起重机部分上的第一发射器/接收器元件与第一距离测量设备的固定布置在参考系中的第二发射器/接收器元件之间的第一距离。作为第一预定坐标、测量到的第一距离和第一环境信息项的函数，确定第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件在参考系中的取向。在另一个步骤中，作为针对第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件确定的取向的函数形成变换。该信息适合变换在起重机操作期间通过第一距离测量设备的第一和第二发射器/接收器元件测量到的距离，以便确定第一可移动起重机部分在参考系中的位置。

由于第一发射器/接收器元件的取向是通过使用第一环境信息项确定的，所以只要移动到一个校准点以便执行校准即可。就此而言，因此不需要遵守一系列复杂的处理。此外，因此在第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件在可移动起重机部分上的装配方面有灵活性。换而言之，可以根据要求尤其是根据安装空间来选择取向。也就是说，如果需要的话，第一发射器/接收器元件可以在正坐标方向和负坐标方向两者上测量。就此而言，也不依赖于参考系。另一个优点是，可以用自动化的方式确定取向，也就是说，无需操作人员介入。

“发射器/接收器元件”意在表示配置成发射器和/或接收器的元件。本质性的一点是第一发射器/接收器元件和第二发射器/接收器元件相互作用以便测量距离。

参考系可以例如配置成相对于支撑结构固定，第一可移动起重机部分可相对于支撑结构移动。起重机的支撑结构可以例如配置成双T形支撑件的形式，这些支撑件固定安装在墙壁或屋顶上。起重机桥架可以例如安装成在支撑结构上平移滚动。起重机吊运车可以安装成在起重机桥架上平移滚动。

校准点可以与参考系的原点相同。然而，校准点将有规律地偏离参考系的原点。有利地，校准点选择在特定一根轴线的外边缘区域中，起重机桥架或起重机吊运车可沿着该轴线移动。具体在起重机安装后由操作人员在操作现场选择校准点。例如，可以将一根铅垂线紧固在起重机吊运车上。然后操作人员移动起重机吊运车或起重机桥架，直到铅垂线布置在校准点上为止，校准点例如采用地板上的标记的形式。操作人员可以例如测量该标记相对于参考系的原点的位置。因而获得第一和/或第二预定坐标。

在当前的情况下，“变换”意在表示一个方程式、数据集或变换矩阵，在起重机操作期间（即例如当起重机移动到材料储存区的不同储站）时，这个方程式、数据集或变换矩阵使得能作为通过第一距离测量设备测量到的距离的函数，来确定第一可移动起重机部分在参考系中的位置。

根据一个实施例，除了第一可移动起重机部分之外，还用第一和第二预定坐标来定位可相对于第一起重机部分移动的第二起重机部分。除了第一距离之外，测量第二距离测量设备的装配在第二可移动起重机部分上的第一发射器/接收器元件与第二距离测量设备的布置在第一可移动起重机部分上的第二发射器/接收器元件之间的第二距离。此外，除了第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件的取向之外，还作为第二坐标、第二测量到的距离和第二环境信息项的函数，确定第二设备的第一发射器/接收器元件在参考系中的取向。另外作为针对第二测量设备的第一发射器/接收器元件确定的取向的函数形成变换，用于变换在起重机操作期间通过第二距离测量设备的第一和第二发射器/接收器元件测量到的距离以便确定第二可移动起重机部分在参考系中的位置。以此方式，可以在参考系的第一方向上校准第一起重机部分，并且在参考系的第二方向上校准第二起重机部分。

在另一个实施例中，确定第一和/或第二距离测量设备的第一发射器/接收器元件在参考系中的位置。在此之后，作为所确定的位置和所确定的取向的函数形成该变换。

该确定还可以包括读出。例如，可以将校准点的坐标存储在具体是起重机的存储器中。在第一发射器/接收器元件相对于第一可移动起重机部分的确切位置不是非常重要的应用中，可以将校准点的坐标选择成等于第一距离测量设备的发射器/接收器元件的位置。因此，可能只要读出包括坐标的存储器就够了。相应的考虑也适用于第二距离测量设备的第一发射器/接收器元件的位置。然而，如果第一和/或第二距离测量设备的第一发射器/接收器元件的位置不是从存储器读出的，而是通过使用第一和/或第二距离测量设备提供的测量结果确定的，则第一和/或第二距离测量设备的第一发射器/接收器元件在第一或相应第二起重机部分上的安装位置对所形成的变换也起作用。因此，在起重机操作期间，可以更精确地确定第一或第二可移动起重机部分在参考系中的位置，并且不必为此目的将第一和/或第二距离测量设备的发射器/接收器元件安装在第一或第二起重机部分上的预定义位置处。这样简化了起重机的安装以及首次使用。可以规定在确定第一和/或第二距离测量设备的第一发射器/接收器元件的取向的步骤之后，确定第一和/或第二距离测量设备的第一发射器/接收器元件的位置。

在另一个实施例中，作为第一预定坐标、第一测量到的距离和针对第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件确定的取向的函数，确定第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件在参考系中的位置。另外，作为第二预定坐标、第二测量到的距离和针对第二距离测量设备的第一发射器/接收器元件确定的取向的函数，确定第二距离测量设备的第一发射器/接收器元件在参考系中的位置。以此方式，可以直接确定第一和/或第二测量设备的第一发射器/接收器元件的位置。

在另一个实施例中，变换的所述形成包括作为针对所述第一和/或第二距离测量设备的所述第一发射器/接收器元件确定的所述取向的函数，形成旋转矩阵，和/或作为针对所述第一和/或第二距离测量设备的所述第一发射器/接收器元件确定的所述位置的函数，形成平移矩阵。变换的形成可以包括形成变换矩阵。变换矩阵可以包括平移部分（即，上述平移矩阵）和旋转部分（即，上述旋转矩阵）。变换矩阵可以例如存储在起重机的存储器中。通过变换矩阵，可以将第一和/或第二测量到的距离直接转换成起重机操作期间第一和/或第二起重机部分在参考系中的位置。

在另一个实施例中，作为第一和/或第二环境信息项的精确度的函数，选择校准点的位置。如果信息项例如非常精确，即仅受到小公差的影响，则可以将校准点选择成非常接近环境信息项的平均值。

然而，如果环境信息项是模糊的，即受到大公差的影响，则必须将校准点的位置选择成远离环境信息项的平均值。否则，可能无法唯一地确定第一和/或第二测量设备的第一发射器/接收器元件的取向。

在另一个实施例中，将校准点选择成在环境信息项的平均值周围的公差范围以外。起重机的设备可以用自动方式计算校准点的未被由此排除的值，且例如向操作人员显示这些值。操作人员然后可以在材料储存区的地板上标上对应于校准点的标记。

在另一个实施例中，作为第一和/或第二距离测量设备的第一发射器/接收器元件相对于第一和/或第二起重机部分的位置信息项的函数来选择校准点。校准点的位置和位置信息项的精确度尤其决定了是否可以唯一地确定第一和/或第二距离测量设备的第一发射器/接收器元件的取向。在这种情况下，同样可以通过起重机的设备来计算校准点的位置的未排除范围，并且例如可以向操作人员显示这个范围。操作人员然后在标上对应于校准的标记时将这个信息纳入考虑。在一个实施例中，除了环境信息项的精确度之外，在选择校准点时，还可以考虑到位置信息项的精确度。

根据一个实施例，沿着相互正交的轴线测量第一距离和第二距离。例如，正交轴线可以对应于材料储存区的宽度方向和长度方向。

然而，一根轴线也可以在材料储存区的高度方向上延伸。

在另一个实施例中，第一可移动起重机部分配置成起重机桥架，和/或第二起重机部分配置成起重机吊运车。

根据另一个实施例，起重机桥架和起重机吊运车可以沿着正交轴线相对于彼此位移。所述轴线可以具体在材料储存区的宽度方向和长度方向上延伸。

根据另一个实施例，第一和/或第二距离测量设备使用无线电信号来测量第一和/或第二距离。第一和/或第二发射器/接收器元件可以例如配置成应答器。作为替代方案，第一和/或第二测量设备例如也可以使用光学距离测量方法，例如通过激光。

在另一个实施例中，第一和/或第二环境信息项形成为包括第一和/或第二起重机部分的材料储存区的尺寸。所述尺寸也可以是支撑结构的尺寸，该支撑结构包括第一和/或第二起重机部分，或者接纳或贯穿材料储存区。例如，第一环境信息项可以配置成材料储存区的长度，并且第二环境信息项可以配置成材料储存区的宽度。在这种情况下，该尺寸限定第一和/或第二起重机部分沿着一根轴线的最大位置。例如，该尺寸（第一环境信息项）可以配置成支撑结构的长度，起重机桥架可以沿着该长度移动。此外，该尺寸（第二环境信息项）可以配置成起重机桥架的长度，起重机吊运车可以沿着该长度移动。因此，这些尺寸对应于支撑结构的宽度和长度，该宽度和长度也对应于通过起重机可以到达的材料储存区的宽度和长度。

还提供一种用于操作起重机的方法。在这种方法中，作为上文说明的的变换的函数，确定第一和/或第二可移动部分在参考系中的位置。

还提供一种起重机，设有：第一可移动起重机部分；用于将第一可移动起重机部分定位在校准点上的设备，该校准点在参考系中具有第一预定坐标；第一距离测量设备，其设有第一和第二发射器/接收器元件，该第一发射器/接收器元件装配在第一起重机部分上，并且该第二发射器/接收器元件固定地布置在参考系中，第一距离测量设备配置成以便测量第一发射器/接收器元件与第二发射器/接收器元件之间的第一距离；用于作为第一预定坐标、测量到的第一距离和第一环境信息项的函数，确定第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件在参考系中的取向的设备；以及用于作为针对第一距离测量设备的第一发射器/接收器元件确定的取向的函数形成变换以便变换在起重机操作期间通过第一和第二发射器/接收器元件测量到的距离以便确定第一可移动起重机部分在参考系中的位置的设备。

上文针对校准方法说明的实施例也可以相应地应用于起重机操作方法以及起重机。

用于定位第一可移动起重机部分的设备可以例如具体实施为控制与评估设备，该设备设有电动机，电动机受到该设备驱动。用于确定取向的设备和用于形成变换的设备同样可以配置成上述控制与评估设备的形式。

附图说明

配合下文对示例性实施例的说明，上述本发明的属性、特征和优点及其实现方式将变得更加清楚并且容易理解，将配合附图更具体地解释示例性实施例。

图1示出了根据一个实施例的设有起重机的材料储存区的平面图；

图2示出了根据一个示例性实施例的流程图；以及

图3示出了图1视图的简化且部分地加以补充的表示。

具体实施方式

各图中，除非另有表示，否则相同或功能上等效的元件用相同的元件符号表示。

图1示出了设有起重机2的材料储存区1的平面图。

起重机2配置成悬挂式起重机，并且为此目的，起重机2包括例如双T形支撑件4、5，其形成起重机2的支撑结构3。双T形支撑件4、5彼此相反平行放置，并且例如布置在包括材料储存区1的建筑物（未图示）的屋顶（未图示）下方。

起重机2还包括两个第一可移动起重机部分，其采用起重机桥架6、7的形式。起重机桥架6、7在其相反端部例如通过辊子安装在双T形支撑件4、5上，并且因此可移动地安装在双T形支撑件4、5的通过x表示的方向（纵向方向）上。为此目的，电动机（未图示）相应地驱动相应起重机桥架6、7。起重机2的控制与评估设备（通过11表示）又驱动电动机。控制与评估设备11例如配置成计算机设备的形式，尤其是微处理器的形式。

起重机2还包括两个第二可移动起重机部分，其采用起重机吊运车12、13的形式。相应起重机吊运车12、13可移动地安装在相应起重机桥架6、7的通过y表示的方向（纵向方向）上。例如，起重机桥架6、7可以同样分别配置成双T形支撑件的形式，相应起重机吊运车12、13例如通过辊子可移动地安装在这些双T形支撑件上。相应电动机依据控制与评估设备11的控制信号在纵向方向y上驱动起重机吊运车12、13。

起重机2还包括两个第一距离测量设备14、15和两个第二距离测量设备16、17。下文将参照起重机桥架6和起重机吊运车12的距离测量设备14、16更具体地解释距离测量设备14、15、16、17的结构和功能性，但是这也相应地适用于分配给起重机桥架7和起重机吊运车13的距离测量设备15、17。

第一距离测量设备14包括应答器21形式的第一发射器/接收器元件，该第一发射器/接收器元件装配在起重机桥架6上。第一距离测量设备14还包括应答器22形式的第二发射器/接收器元件。应答器22牢固地装配在双T形支撑件4的最外端23上。应答器21、22交换无线电信号，通过无线电信号的帮助，距离测量设备14能够确定应答器21、22之间的第一距离E_x。

第二距离测量设备16包括应答器21的形式的第一发射器/接收器元件，为此目的应答器21配备有附加天线24。第二距离测量设备16还包括应答器25形式的第二发射器/接收器元件。应答器25牢固地装配在起重机吊运车12上，与应答器21或天线24相反地安放。应答器21、25同样交换无线电信号，通过无线电信号的帮助，第二距离测量设备16能够确定两个应答器21、25之间的第二距离E_y。应答器25可以是第一距离测量设备14和第二距离测量设备16的基站的一部分，该基站将测量到的第一距离E_x和第二距离E_y传输到控制与评估设备11。

材料储存区1具有原点U。在原点U处建立参考系，参考系包括x方向和y方向。从原点U限定在材料储存区1中相应起重机吊运车12、13将要移动到的储站。原点U和参考系同样以电子形式例如作为表格存储在控制与评估设备11中的存储器中。原点U对应于相应起重机吊运车12、13的[0，0]位置。然而，通常起重机吊运车12、13不能移动到原点U。

下面将借助图2更具体地解释起重机吊运车12的起重机桥架6的校准方法。

这些评述相应地适用于起重机桥架7和起重机吊运车13。必须执行校准，以便确保起重机吊运车12移动到的位置与期望位置重合。该期望位置可以例如通过输入设备（未示出）提供给控制与评估设备11。输入设备处的输入可以由操作人员执行。

在第一步骤200中，于是选择材料储存区1中的合适的校准点KP。步骤200中对校准点KP的选择可以取决于多个信息项。首先，考虑材料储存区1的长度L和宽度B的形式的第一环境信息项和第二环境信息项。下文将参照图3针对长度L举例更具体地解释这一点；同理适用于宽度B。在这个情况下，图3示出了图1的材料储存区1和起重机2的简化表示，起重机桥架6处在校准点KP处。

材料储存区的长度L例如是100 m，并且已知长度L在某个公差（例如±1 m）以内。图3中用点划线示出长度L的平均值MW。在平均值MW周围，又有例如±1 m的公差范围TB。如果校准点KP处在公差范围TB内，则不再能唯一地确定应答器21的取向，下文更具体地予以解释。应答器21的取向意在表示应答器21在参考系的正负x方向上的指向。换而言之，于是不再能确定应答器22布置在材料储存区1的哪一边，这样就无法限定在哪两个点之间测量距离E_x。

在选择校准点KP时可能依据的另一个信息项是与应答器21在起重机桥架6上的装配有关的位置信息项。具体来说，位置信息项可以包括起重机桥架的宽度KB。虽然不是必须精确地知道应答器21在起重机桥架6上的装配位置（并且这恰恰是本发明的方法的优点），但是，如果所选择的校准点KP太接近平均值MW（在宽度KB相应较大的情况下），同样可能导致不再能唯一地确定应答器21的取向。

考虑到环境信息项B、L和位置信息项KB，于是存在一个可允许的范围，在这个范围内可以选择校准点KP。这个可允许的范围可以例如在起重机2的显示设备（未图示）上向操作人员显示。操作人员然后在可允许的范围内选择一个任意点，并且例如在材料储存区1的地板上标出这个点。在此之后，操作人员相对于参考系的原点确定校准点KP的坐标。因此，见图1，例如给校准点确定坐标x_KP和y_KP。

在图2中的步骤201中，然后例如将铅垂线紧固在起重机吊运车12上，并且依据操作人员的输入，通过控制与评估设备11以驱动作用将起重机吊运车12移动到校准点KP，从而使得铅垂线悬在点KP上。铅垂线可以紧固在起重机吊运车基准点KR上。在此之后，操作人员通知控制与评估设备11已经到达校准点KP。控制设备11然后将坐标x_KP，y_KP存储在它的存储器（未图示）中。

在另一个步骤202（见图2）中，测量距离E_x。

在步骤203中，控制与评估设备11通过测量到的距离E_x、存储的坐标x_KP和环境信息项L的帮助来确定应答器21的取向。具体来说，通过坐标x_KP和长度L的帮助，控制与评估设备11能够确定应答器21相对于x方向安放在材料储存区1的哪一边（相对于平均值MW，见图3）。如果然后还考虑到测量到的距离E_x，则控制与评估设备11能够确定应答器21“看向”哪个方向，或者相应的应答器22布置在哪个位置。在图1的示例性实施例中，控制与评估设备11将确定应答器21在正x方向上取向。

此外，在步骤204中，评估与控制设备11可以确定应答器21在x方向上的位置。在该方法的简化实施例中，假设这个位置是x_KP，因为在起重机宽度KB较小的情况下（见图3），这个位置与起重机桥架6在校准点KP处的位置区别不大。相应地，从评估与控制设备11的存储器读出坐标x_KP作为应答器21的位置。在另一个实施例中，希望更精确地确定应答器21的位置，在该实施例中，可以通过坐标x_KP和测量到的距离E_x以及应答器21的取向来确定应答器21的位置。

同样，在步骤203中，作为坐标y_KP、测量到的距离E_y和材料储存区1的宽度B的函数，来确定第二位置测量设备16的应答器25的取向。应答器25的取向可以在正y方向或负y方向上。

此外，在步骤204中，还确定应答器25在y方向上的位置。这个操作的方式对应于在x方向上对应答器21的位置确定。

通过现在已经确定好的应答器21、25的取向和位置的帮助，然后在步骤205中形成变换，在图1中通过连接原点U、校准点KP、起重机基准点KR和应答器25的箭头来图解说明这个变换。具体可以用变换矩阵的形式形成变换。该变换可能有旋转分量和平移分量。旋转分量又可以通过旋转矩阵说明，这些旋转矩阵是说明应答器21、25的取向。平移分量又可以通过平移矩阵说明，这些平移矩阵是说明应答器21、25的位置。

用这种方式形成的变换矩阵可以例如存储在控制与评估设备11的存储器（未示出）中。在操作期间，可以通过变换矩阵将第一测量设备14和第二测量设备16测量到的距离E_x，E_y转换成位置x_KR，y_KR。以此方式，控制与评估设备11能够精确地控制起重机吊运车12，以便到达材料储存区1中的任何期望储站。

Claims

1. 一种用于校准起重机（2）的第一可移动起重机部分（6、7）的方法，具有下列步骤：

将所述第一可移动起重机部分（6、7）定位（201）在校准点（KP）上，所述校准点（KP）在参考系（x，y）中具有第一预定坐标（x_KP），

测量（202）第一距离测量设备（14）的装配在所述第一可移动起重机部分（6、7）上的第一发射器/接收器元件（21）与所述第一距离测量设备（14）的固定地布置在所述参考系（x，y）中的第二发射器/接收器元件（22）之间的第一距离（E_x），

作为所述第一预定坐标（x_KP）、所测量到的第一距离（E_x）和第一环境信息项（L）的函数，确定（203）所述第一距离测量设备（14）的所述第一发射器/接收器元件（21）在所述参考系（x，y）中的取向，以及

作为针对所述第一距离测量设备（14）的所述第一发射器/接收器元件（21）确定的所述取向的函数，形成（205）变换，用于变换在所述起重机（2）操作期间通过所述第一距离测量设备（14）的所述第一和第二发射器/接收器元件（21、22）测量到的距离（E_x），以便确定所述第一可移动起重机部分（6、7）在所述参考系（x，y）中的位置（x_KR）。

2. 根据权利要求1所述的方法，

所述方法的特征在于

除了所述第一可移动起重机部分（6、7）之外，将能相对于所述第一起重机部分（6、7）移动的第二起重机部分（12、13）定位（201）在具有所述第一预定坐标（x_KP）和第二预定坐标（y_KP）的所述校准点（KP）上，

除了所述第一距离（E_x）之外，测量（202）第二距离测量设备（16）的装配在所述第二可移动起重机部分（12、13）上的第一发射器/接收器元件（25）与所述第二距离测量设备（16）的布置在所述第一可移动起重机部分（6，7）上的第二发射器/接收器元件（21）之间的第二距离（E_y），

除了所述第一距离测量设备（14）的所述第一发射器/接收器元件（21）的所述取向之外，还确定（203）作为所述第二坐标（y_KP）、所测量到的第二距离（E_y）和第二环境信息项（B）的函数测量到的所述第二设备（16）的所述第一发射器/接收器元件（25）在所述参考系（x，y）中的取向，以及

另外作为针对所述第二测量设备（16）的所述第一发射器/接收器元件（25）确定的所述取向的函数，形成（205）变换，用于变换在所述起重机（2）操作期间通过所述第二距离测量设备（16）的所述第一和第二发射器/接收器元件（21、25）测量到的距离（E_y），以便确定所述第二可移动起重机部分（6、7）在所述参考系（x，y）中的位置（y_KP）。

3. 根据权利要求1或2所述的方法，

所述方法的特征在于

确定（204）所述第一和/或第二距离测量设备（14、16）的所述第一发射器/接收器元件（21、25）在所述参考系（x，y）中的位置，以及

作为所确定的所述位置和所确定的所述取向的函数，形成（205）所述变换。

4. 根据权利要求3所述的方法，

所述方法的特征在于

作为所述第一预定坐标（x_KP）、所测量到的第一距离（E_x）和针对所述第一距离测量设备（14）的所述第一发射器/接收器元件（21）确定的所述取向的函数，确定（204）所述第一距离测量设备（14）的所述第一发射器/接收器元件（21）在所述参考系（x，y）中的所述位置，和/或

作为所述第二预定坐标（y_KP）、所测量到的第二距离（E_y）和针对所述第二距离测量设备（16）的所述第一发射器/接收器元件（25）确定的所述取向的函数，确定（204）所述第二距离测量设备（16）的所述第一发射器/接收器元件（25）在所述参考系（x，y）中的所述位置。

5. 根据权利要求1至4中的一项所述的方法，

所述方法的特征在于

所述变换的所述形成（205）包括：作为针对所述第一和/或第二距离测量设备（14、16）的所述第一发射器/接收器元件（21、25）确定的所述取向的函数，形成旋转矩阵，并且/或者作为所述第一和/或第二距离测量设备（14、16）的所述第一发射器/接收器元件（21、25）确定的所述位置的函数，形成平移矩阵。

6. 根据权利要求1至5中的一项所述的方法，

所述方法的特征在于

作为所述第一和/或第二环境信息项（B、L）的精确度的函数，选择（200）所述校准点（KP）的位置。

7. 根据权利要求6所述的方法，

所述方法的特征在于

在所述环境信息项（L）的平均值（MW）周围的公差范围（TB）之外选择（200）所述校准点（KP）。

8. 根据权利要求1至7中的一项所述的方法，

所述方法的特征在于

作为所述第一和/或第二距离测量设备（14、16）的所述第一发射器/接收器元件（21、25）相对于所述第一和/或第二起重机部分（6、7、12、13）的位置信息项（KB）的函数，选择（200）所述校准点（KP）。

9. 根据权利要求2至8中的一项所述的方法，

所述方法的特征在于

沿着相互正交的轴线（x，y）测量（202）所述第一和第二距离（E_x、E_y）。

10. 根据权利要求1至9中的一项所述的方法，

所述方法的特征在于

所述第一可移动起重机部分（6、7）配置成起重机桥架，并且/或者所述第二起重机部分（12、13）配置成起重机吊运车。

11. 根据权利要求10所述的方法，

所述方法的特征在于

所述起重机桥架（6、7）和所述起重机吊运车（12、13）能沿着正交轴线（x，y）相对于彼此位移。

12. 根据权利要求1至11中的一项所述的方法，

所述方法的特征在于

所述第一和/或第二距离测量设备（14、16）使用（202）无线电信号来测量所述第一和/或第二距离（E_x、E_y）。

13. 根据权利要求1至12中的一项所述的方法，

所述方法的特征在于

将所述第一和/或第二环境信息项（B、L）形成为包括所述第一和/或第二起重机部分（6、7、12、13）的材料储存区的尺寸。

14. 一种用于操作起重机（2）的方法，其中，作为根据权利要求1至13中的一项形成的变换的函数，确定第一和/或第二可移动部分（6、7、12、13）在参考系（x，y）中的位置（x_KR，y_KR）。

15. 一种起重机（2），设有：

第一可移动起重机部分（6、7），

用于将所述第一可移动起重机部分（6、7）定位在校准点（KP）上的设备（11），所述校准点（KP）在参考系（x，y）中具有第一预定坐标（x_KP），

第一距离测量设备（14），其设有第一和第二发射器/接收器元件（21、22），

所述第一发射器/接收器元件（21）装配在所述第一起重机部分（6）上，并且所述第二发射器/接收器元件（22）固定地布置在所述参考系（x，y）中，所述第一距离测量设备（14）配置为测量所述第一和第二发射器/接收器元件（21、22）之间的第一距离（E_x），

用于作为所述第一预定坐标（x_KP）、所测量到的第一距离（E_x）和第一环境信息项（L）的函数确定所述第一距离测量设备（14）的所述第一发射器/接收器元件（21）在所述参考系（x，y）中的取向的设备（11），以及

用于作为针对所述第一距离测量设备（14）的所述第一发射器/接收器元件（21）确定的所述取向的函数形成变换的设备（11），所述变换用于变换在所述起重机（2）操作期间通过所述第一和第二发射器/接收器元件（21、22）测量到的距离（E_x），以便确定所述第一可移动起重机部分（6、7）在所述参考系（x，y）中的位置（x_KR）。