JP2011017559A - 位置測定装置及び位置測定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク26よりも小さい寸法の撮像領域30を有する撮像素子50を、ワーク26の表面32上を相対的に移動させながら、ワーク26の表面32を撮像する。撮像領域30内の画像I(t)からワーク26の表面32上の模様(例えば、丸型溝82)を抽出し、抽出された前記模様の、撮像領域30内の画像I(t+1)中での変位量を検出し、検出された前記変位量及び前記寸法に基づいてワーク26の表面32上の位置を測定する。
【選択図】図2
Description
図2に示すように、ユーザが操作部60の図示しない測長開始ボタンを押すと、操作部60、制御部68、通信部54、ケーブル16、通信部38を介し、センサヘッド制御部40に対して撮像開始通知がなされる。その後、センサヘッド制御部40は撮像部36に対して撮像指示を発する。
次いで、撮像領域30内の画像I(0)から標的位置P0を設定する(ステップS2)。
次いで、時刻t=1の画像信号I(1)を取得する(ステップS3)。すなわち、時刻t=1における撮像領域30内の画像I(1)を表す画像信号を取得する。
次いで、撮像領域30内の画像I(1)から標的位置P0を探索する(ステップS4)。
次いで、標的位置P0に対応する位置が撮像領域30内の画像I(1)に存在するか否かについて判定を行う(ステップS5)。この判定は、図2に示す判定部75により、ステップS4における標的位置P0の探索結果に基づいて行われる。
標的位置P0に対応する位置が撮像領域30内の画像I(1)に存在すると判定した場合は、画像I(0)から画像I(1)までの標的位置P0の変位量であるベクトルΔP0を算出し(ステップS6)、その値を記憶部56(例えば、RAM71)に記憶する。この計算は、図2に示す算出部77により行われる。
次いで、測定対象物としてのワーク26の表面32上の所定の長さを測定する(ステップS7)。その詳細な方法については後述する。
次いで、撮像終了判定(ステップS8)を行う。ハードウェア又はソフトウェア割り込みによる撮像終了指示がなく、センサヘッド12を用いた撮像を継続する場合は、次の時刻(t=2)での画像I(2)を表す画像信号を取得可能となるまで所定時間だけ待機する(ステップS9)。
その後、図3Bに示すように、所定時刻tにおいて、標的位置P0に対応する位置が撮像領域30内の画像I(t)に存在しないと初めて判定される場合は、撮像領域30内の画像I(t)から、標的位置P0と異なる新たな標的位置P1を設定する(ステップS10)。図2に示すように、画像メモリ70に格納された画像信号のうち、画像I(0)に対応する画像信号を読み出し、画像I(0)の中からワーク26の表面32上の新たな模様が抽出部73により抽出される。ステップS1と同様に、抽出部73により抽出された新たな模様の代表的な位置としての標的位置P1を求め設定し、併せて、新たな標的位置の座標P1を記憶部56(例えば、RAM71)に記憶しておく。
次いで、標的位置P0の追跡変位量であるベクトルP0P1を算出する(ステップS11)。この計算は、図2に示す算出部77により行われる。
上述したように、撮像の都度に、すなわちリアルタイムで、測定対象物としてのワーク26の表面32上の所定の長さを測定する(ステップS7)。以下、その測定方法について図12に示すフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
14…画像処理装置 16…ケーブル
26…ワーク 30…撮像領域
32…表面 34…照明部
36…撮像部 38、54…通信部
40…センサヘッド制御部 46…照明光
48…反射光 56…記憶部
58…画像処理部 68…制御部
74…抽出部 75…判定部
76…検出部 77…算出部
78…測定部 82、88…丸型溝
84…三角型溝 86…四角型溝
90、92、94、96、98…画素 100…テンプレート
102、106…関心領域 104…NCC演算子
108…SAD演算子
Claims (6)
- 測定対象物よりも小さい寸法の撮像領域を有するイメージセンサを、前記測定対象物の表面上を相対的に移動させながら、前記測定対象物の表面を撮像して前記撮像領域内の画像を得、得られた前記撮像領域内の画像を用いて前記測定対象物の表面上の位置を測定する位置測定装置であって、
所定の時点における前記撮像領域内の画像から前記測定対象物の表面上の模様を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記模様の、前記所定の時点以後の時点における前記撮像領域内の画像中での変位量を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記変位量及び前記寸法に基づいて前記測定対象物の表面上の位置を測定する測定部と、
を有することを特徴とする位置測定装置。 - 請求項1記載の位置測定装置において、
前記抽出部により抽出された前記模様に関する位置情報を記憶する記憶部を有し、
前記測定部は、前記変位量、前記寸法及び前記記憶部により記憶された前記位置情報に基づいて前記測定対象物の表面上の位置を測定する
ことを特徴とする位置測定装置。 - 請求項1又は2に記載の位置測定装置において、
前記抽出部は、抽出された前記模様が存在する撮像領域内の画像から前記模様と異なる新たな模様を抽出する
ことを特徴とする位置測定装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の位置測定装置において、
前記抽出部により抽出された前記模様が現時点における撮像領域内の画像に存在するか否かの判定を行う判定部を有し、
前記抽出部は、前記判定部により前記模様が前記現時点における撮像領域内の画像に存在しないと判定したとき前記現時点における撮像領域内の画像から前記新たな模様を抽出する
ことを特徴とする位置測定装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の位置測定装置において、
前記記憶部は、前記模様のテンプレートを記憶し、
前記検出部は、前記記憶部により記憶された前記テンプレートを用いて領域ベースマッチングに基づき前記模様の変位量を算出する
ことを特徴とする位置測定装置。 - 測定対象物よりも小さい寸法の撮像領域を有するイメージセンサを、前記測定対象物の表面上を相対的に移動させながら、前記測定対象物の表面を撮像して前記撮像領域内の画像を得、得られた前記撮像領域内の画像を用いて前記測定対象物の表面上の位置を測定する位置測定方法であって、
所定の時点における前記撮像領域内の画像から前記測定対象物の表面上の模様を抽出する抽出工程と、
前記抽出部により抽出された前記模様の、前記所定の時点以後の時点における前記撮像領域内の画像中での変位量を検出する検出工程と、
前記検出部により検出された前記変位量及び前記寸法に基づいて前記測定対象物の表面上の位置を測定する測定工程と、
を備えることを特徴とする位置測定方法。
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