CN113503818B - 物料尺寸测量设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物料尺寸测量设备，其包括：安装基座；盛料件，设有盛料面和多个参考侧面，盛料面用于承接物料，盛料面上设有用于定位物料的定位结构，至少一个参考侧面上设有测量标记；移位驱动组件，用于驱动盛料件沿着第一方向在第一位置和第二位置之间移动；第一图像检测组件和第二图像检测组件在盛料件的同一侧沿着第一方向间隔地设置，第一图像检测组件拍摄位于第一位置的物料，第二图像检测组件拍摄位于第二位置的物料，第一图像检测组件和第二图像检测组件中的至少一个还用于拍摄测量标记。本申请的物料尺寸测量设备可通过一次拍摄得到物料的侧面上的测量特征相对于物料的定位基准的空间位置尺寸，能提高物料的整体的尺寸测量的效率。

Description

物料尺寸测量设备

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，更具体地说，是涉及一种物料尺寸测量设备。

背景技术

对于批量生产的物料，物料的尺寸测量的效率通常是影响生产效率的至关重要的因素。为了提高尺寸测量效率，制造商通常采用图像检测的测量方法，图像检测装置利用相机拍摄物料，图像分析软件根据图片可以测算出物料的结构特征的尺寸。物料的尺寸包括形状尺寸和位置尺寸。现有的图像检测装置通过拍摄和计算可以获得同一个拍摄面上的结构特征的形状尺寸和位置尺寸，然而，对于尺寸基准和测量目标不在同一个拍摄面上的空间位置尺寸，现有的图像检测装置不能同时拍摄到尺寸基准和测量目标，所以不能测量得到空间位置尺寸，只能更换角度对物料进行多次拍摄，然后换算得到空间位置尺寸，降低了物料的整体的尺寸测量的效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种物料尺寸测量设备，以解决现有技术中存在的物料的整体的尺寸测量的效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种物料尺寸测量设备，包括：

安装基座；

盛料件，设有盛料面和多个参考侧面，所述盛料面用于承接物料，所述盛料面上设有用于定位物料的定位结构，至少一个所述参考侧面上设有测量标记；

移位驱动组件，安装于所述安装基座，所述移位驱动组件的输出端与所述盛料件连接，以驱动所述盛料件沿着第一方向在第一位置和第二位置之间移动；

第一图像检测组件和第二图像检测组件，所述第一图像检测组件和所述第二图像检测组件在所述盛料件的同一侧沿着所述第一方向间隔地设置，所述第一图像检测组件用于拍摄位于所述第一位置的物料，所述第二图像检测组件用于拍摄位于所述第二位置的物料，所述第一图像检测组件和所述第二图像检测组件中的至少一个还用于拍摄所述测量标记。

可选地，所述物料尺寸测量设备还包括第三图像检测组件和第四图像检测组件，所述第三图像检测组件和所述第四图像检测组件分别位于所述盛料件的两侧，所述第三图像检测组件用于拍摄位于所述第一位置的物料，所述第三图像检测组件的拍摄方向与所述第一方向平行，所述第四图像检测组件用于拍摄位于所述第二位置的物料，所述第四图像检测组件和所述第三图像检测组件的拍摄方向相反。

可选地，所述物料尺寸测量设备还包括具有拍摄检测功能的第五图像检测组件，所述第五图像检测组件和所述第一图像检测组件分别位于所述盛料件的两侧，所述第五图像检测组件和所述第一图像检测组件的拍摄方向相反，所述第五图像检测组件用于拍摄位于所述第一位置或所述第二位置的物料。

可选地，所述第一图像检测组件、所述第二图像检测组件、所述第三图像检测组件、所述第四图像检测组件、所述第五图像检测组件中的至少一者包括相机、镜头和光源，所述镜头和所述光源沿着所述相机的拍摄方向依次设置，所述光源为穹顶光源。

可选地，所述物料尺寸测量设备还包括料垫和真空吸盘，所述料垫设于所述盛料件的顶部，所述盛料面设于所述料垫，所述盛料件的侧面设有所述测量标记，所述盛料件由金属制成，所述料垫由塑料制成，所述真空吸盘安装于所述盛料件，所述料垫设有供所述真空吸盘露出的通孔，所述真空吸盘用于吸取放置于所述盛料面的物料。

可选地，所述物料尺寸测量设备还包括上料组件，所述上料组件包括上料驱动部件和上料抓手，所述上料驱动部件的输出端与所述上料抓手连接，所述上料驱动部件用于驱动所述上料抓手从上料位置移动至所述盛料件的上方，所述上料抓手用于抓取物料。

可选地，所述上料抓手包括抓料基座、吸料件和压料件，所述上料驱动部件的输出端与所述抓料基座连接，所述吸料件包括连接柱和吸嘴，所述连接柱安装于所述抓料基座，所述吸嘴设于所述连接柱的一端并用于吸附物料，所述连接柱被配置为可弹性伸缩，所述压料件安装于所述抓料基座，所述压料件具有用于抵接物料的抵接端，所述抵接端和所述吸嘴位于所述抓料基座的同一侧。

可选地，所述压料件包括压柱和弹性件，所述压柱可移动地安装于所述抓料基座，所述弹性件与所述抓料基座和所述压柱连接，所述弹性件用于驱动所述压柱朝靠近物料的方向移动。

可选地，在自然状态下，所述抵接端与所述抓料基座的距离等于或小于所述吸嘴与所述抓料基座的距离。

可选地，所述上料组件还包括抓手基座和旋转驱动器，所述上料驱动部件的输出端与所述抓手基座连接，所述旋转驱动器安装于所述抓手基座，所述旋转驱动器的输出端与所述抓料基座连接，所述旋转驱动器用于驱动所述抓料基座转动，所述抓料基座的转动轴线与所述吸料件的吸料方向平行。

本申请提供的物料尺寸测量设备的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料尺寸测量设备包括安装基座、盛料件、移位驱动组件、第一图像检测组件和第二图像检测组件，测量标记相对于定位结构的位置尺寸为已知，第一图像检测组件或第二图像检测组件拍摄测量标记和物料的侧面上的测量特征，可以得到物料的侧面上的测量特征相对于测量标记的位置尺寸，通过计算转换可以得到该测量特征相对于定位结构的位置尺寸，从而可以通过一次拍摄得到物料的侧面上的测量特征相对于物料的定位基准的空间位置尺寸，能够提高物料的整体的尺寸测量的效率；当盛料件位于第一位置时，第一图像检测组件拍摄物料可以获得物料上的第一测量特征的尺寸，当盛料件位于第二位置时，第二图像检测组件拍摄物料可以获得物料上的第二测量特征的尺寸，相对于采用一个图像检测装置同时拍摄第一测量特征和第二测量特征进行测量的技术方案，本申请提供的第一图像检测组件和第二图像检测组件可以对第一测量特征和第二测量特征分别聚焦拍摄以获得较清晰的图片，能够提高第一测量特征和第二测量特征的尺寸测量的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的物料的投影视图；

图2为本申请实施例提供的物料尺寸测量设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的物料尺寸测量设备的爆炸图；

图4为本申请实施例提供的物料尺寸测量设备的俯视图；

图5为本申请实施例提供的盛料件的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的第一图像检测组件的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的上料组件的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的上料抓手的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1000-物料尺寸测量设备；1100-安装基座；

100-上料组件；101-上料抓手；110-抓料基座；120-吸料件；121-连接柱；122-吸嘴；130-压料件；131-压柱；1311-抵接端；132-弹性件；140-抓手基座；150-旋转驱动器；102-上料驱动部件；1021-上料移动驱动器；1022-取放料驱动器；

200-盛料件；210-盛料面；220-定位结构；230-参考侧面；231-第一侧面；232-第二侧面；233-第三侧面；234-第四侧面；240-测量标记；250-料垫；251-通孔；260-真空吸盘；

300-移位驱动组件；301-第一位置；302-第二位置；

410-第一图像检测组件；411-相机；412-镜头；413-光源；414-位移部件；415-调整螺杆；420-第二图像检测组件；430-第三图像检测组件；440-第四图像检测组件；450-第五图像检测组件；

500-输送组件；510-上料位置；520-下料位置；

600-定位组件；610-定位槽；620-导向口；

700-下料组件；710-下料驱动部件；711-下料移动驱动器；712-下料驱动气缸；720-下料抓手；721-吸盘；

800-图像校准组件；810-校准相机；820-校准光源；

900-物料；901-定位孔；910-第一测量特征；920-第二测量特征；930-第三测量特征；940-第四测量特征；950-第五测量特征。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，本申请的一个实施例所涉及的物料900可以设有两个定位孔901，其中一个定位孔901可以作为尺寸基准。物料900可以具有四个侧面，侧面上分别设有作为尺寸测量目标的第一测量特征910、第二测量特征920、第三测量特征930、第四测量特征940和第五测量特征950。

请一并参阅图2至图5，现对本申请实施例提供的物料尺寸测量设备1000进行说明。其中，在图2和图3中用箭头示意了第一方向X、第二方向Y和第三方向Z的单个方向，然而第一方向X、第二方向Y和第三方向Z可以均是双向的。物料尺寸测量设备1000包括：安装基座1100、盛料件200、移位驱动组件300、第一图像检测组件410和第二图像检测组件420。

盛料件200设有盛料面210和多个参考侧面230，盛料面210用于承接物料900，盛料面210上设有用于定位物料900的定位结构220，至少一个参考侧面230上设有测量标记240；移位驱动组件300安装于安装基座1100，移位驱动组件300的输出端与盛料件200连接，以驱动盛料件200沿着第一方向X在第一位置301和第二位置302之间移动；第一图像检测组件410和第二图像检测组件420具有拍摄检测功能，第一图像检测组件410和第二图像检测组件420在盛料件200的同一侧沿着第一方向X间隔地设置，第一图像检测组件410用于拍摄位于第一位置301的物料900，第二图像检测组件420用于拍摄位于第二位置302的物料900，第一图像检测组件410和第二图像检测组件420中的至少一个还用于拍摄测量标记240。

本申请提供的物料尺寸测量设备1000的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料尺寸测量设备1000包括安装基座1100、盛料件200、移位驱动组件300、第一图像检测组件410和第二图像检测组件420，测量标记240相对于定位结构220的位置尺寸L为已知（请参阅图5），第一图像检测组件410或第二图像检测组件420拍摄测量标记240和物料900的侧面上的测量特征，可以得到物料900的侧面上的测量特征相对于测量标记240的位置尺寸W（请参阅图5），通过计算转换可以得到该测量特征相对于定位结构220的位置尺寸，从而可以通过一次拍摄得到物料900的侧面上的测量特征相对于物料900的定位基准的空间位置尺寸，能够提高物料900的整体的尺寸测量的效率；当盛料件200位于第一位置301时，第一图像检测组件410拍摄物料900可以获得物料900上的第一测量特征910的尺寸，当盛料件200位于第二位置302时，第二图像检测组件420拍摄物料900可以获得物料900上的第二测量特征920的尺寸，相对于采用一个图像检测装置同时拍摄第一测量特征910和第二测量特征920进行测量的技术方案，本申请提供的第一图像检测组件410和第二图像检测组件420可以对第一测量特征910和第二测量特征920分别聚焦拍摄以获得较清晰的图片，能够提高第一测量特征910和第二测量特征920的尺寸测量的精度。

请参阅图1和图5，物料尺寸测量设备1000可以用于获取物料900的侧面上的测量特征的形状尺寸（例如图1所示的尺寸A1、尺寸B1、尺寸C1、尺寸D1或尺寸E1），和测量特征相对于物料900的定位基准的空间位置尺寸（例如图1所示的尺寸A2、尺寸B2、尺寸C2、尺寸D2或尺寸E2）。对于测量特征的形状尺寸（例如尺寸A1），可以通过图像检测组件拍摄测量而获得。对于测量特征相对于物料900的定位基准的空间位置尺寸（例如尺寸A2），可以先通过图像检测组件拍摄测量获得测量特征相对于测量标记240的位置尺寸W，而测量标记240相对于定位结构220的位置尺寸L为已知（事先在盛料件200上测量得到），根据尺寸W和尺寸L，可以换算得到尺寸A2，例如A2=L-W。

安装基座1100可以由多个零件组件，可以作为物料尺寸测量设备1000的零部件的安装基础。

盛料件200设有盛料面210和多个参考侧面230，参考侧面230与盛料面210形成预设夹角。在一些示例中，物料900和盛料件200可以均呈方形，盛料件200的四个侧面为参考侧面230，预设夹角可以是90°。盛料件200的四个侧面可以分别是第一侧面231、第二侧面232、第三侧面233和第四侧面234，第一侧面231和第三侧面233在第一方向X上彼此相对，第二侧面232和第四侧面234在第二方向Y上彼此相对。盛料面210用于承接物料900，盛料面210上设有用于定位物料900的定位结构220。在一些示例中，定位结构220可以是定位销，物料900设有与定位销精准配合的定位孔901，定位孔901可以作为物料900的尺寸基准。在另一些示例中，定位结构220也可以是定位孔，物料900设有与定位孔精准配合的定位凸台。至少一个参考侧面230上设有测量标记240，测量标记240可以作为图像检测组件的拍摄检测的尺寸参考基准。第一侧面231、第二侧面232、第三侧面233和第四侧面234可以均设有测量标记240。在一些示例中，测量标记240可以呈十字形状，以便于图像识别。测量标记240也可以是其它形状，能够图像识别即可，测量标记240还可以是盛料件200的边缘。

移位驱动组件300用于驱动盛料件200沿着第一方向X在第一位置301和第二位置302之间移动。移位驱动组件300可以是气缸、线性驱动模组、带传动机构或丝杆传动机构。

第一图像检测组件410和第二图像检测组件420在盛料件200的同一侧沿着第一方向X间隔地设置。第一图像检测组件410和第二图像检测组件420可以用于拍摄第二侧面232。第一图像检测组件410或第二图像检测组件420同时拍摄第二侧面232上的测量标记240和物料900的侧面上的测量特征，可以得到物料900的侧面上的测量特征相对于测量标记240的位置尺寸W，通过计算转换可以得到该测量特征相对于定位结构220的位置尺寸，从而可以通过一次拍摄得到物料900的侧面上的测量特征相对于物料900的定位基准的空间位置尺寸，能够提高物料900的整体的尺寸测量的效率。

在本申请另一个实施例中，物料尺寸测量设备1000还包括具有拍摄检测功能的第三图像检测组件430和第四图像检测组件440，第三图像检测组件430和第四图像检测组件440分别位于盛料件200的两侧，第三图像检测组件430用于拍摄位于第一位置301的物料900，第三图像检测组件430的拍摄方向与第一方向X平行，第四图像检测组件440用于拍摄位于第二位置302的物料900，第四图像检测组件440和第三图像检测组件430的拍摄方向相反。第三图像检测组件430可以用于拍摄第一侧面231，第四图像检测组件440可以用于拍摄第三侧面233。当盛料件200位于第一位置301时，第三图像检测组件430拍摄物料900可以获得物料900上的第三测量特征930的尺寸；当盛料件200位于第二位置302时，第四图像检测组件440拍摄物料900可以获得物料900上的第四测量特征940的尺寸。与第一位置301相比，当盛料件200位于第二位置302时，第四图像检测组件440拍摄第四测量特征940可以获得较佳的拍摄距离，从而能够提高图片的拍摄质量，有利于提高尺寸测量精度。

在本申请另一个实施例中，物料尺寸测量设备1000还包括具有拍摄检测功能的第五图像检测组件450，第五图像检测组件450和第一图像检测组件410分别位于盛料件200的两侧，第五图像检测组件450和第一图像检测组件410的拍摄方向相反，第五图像检测组件450用于拍摄位于第一位置301或第二位置302的物料900。第五图像检测组件450可以朝向第四侧面234拍摄物料900，可以获得物料900的侧面上的第五测量特征950的尺寸。按照第五测量特征950在物料900上的位置，第五图像检测组件450的位置可以与第一位置301或第二位置302对应。在一些示例中，第五图像检测组件450的位置可以与第二位置302对应，当盛料件200位于第二位置302时，第二图像检测组件420、第四图像检测组件440和第五图像检测组件450可以同时对物料900进行拍摄，可以同时测量第二测量特征920、第四测量特征940和第五测量特征950的尺寸，由此，能够提高尺寸测量的效率。

请参阅图6，在本申请另一个实施例中，第一图像检测组件410、第二图像检测组件420、第三图像检测组件430、第四图像检测组件440、第五图像检测组件450中的至少一者包括相机411、镜头412和光源413，镜头412和光源413沿着相机411的拍摄方向依次设置，光源413为穹顶光源。相机411用于拍摄含有物料900和参考侧面230的图片。穹顶光源的LED发出的光通过拱形碗状的反射器形成散射照明光，可以对弯曲的表面实现均匀的照明，能够改善打光效果，有利于提高拍摄质量。相机411可以通过位移部件414安装于拍摄基座，拍摄基座安装于安装基座1100，位移部件414可以设有调整螺杆415，通过旋转调整螺杆415可以调整相机411的沿着拍摄方向的位置，以获得较佳的拍摄距离。第一图像检测组件410、第二图像检测组件420、第三图像检测组件430、第四图像检测组件440和第五图像检测组件450可以具有相同或相似的结构。

请再参阅图1，在一些示例中，第一图像检测组件410可以用于测量与第一测量特征910相关的尺寸A1和尺寸A2，第二图像检测组件420可以用于测量与第二测量特征920相关的尺寸B1和尺寸B2，第三图像检测组件430可以用于测量与第三测量特征930相关的尺寸C1和尺寸C2，第四图像检测组件440可以用于测量与第四测量特征940相关的尺寸D1和尺寸D2，第五图像检测组件450可以用于测量与第五测量特征950相关的尺寸E1和尺寸E2。

请参阅图5，在本申请另一个实施例中，物料尺寸测量设备1000还包括料垫250和真空吸盘260，料垫250设于盛料件200的顶部，盛料面210设于料垫250，盛料件200的侧面设有测量标记240，盛料件200由金属制成，料垫250由塑料制成，真空吸盘260安装于盛料件200，料垫250设有供真空吸盘260露出的通孔251，真空吸盘260用于吸取放置于盛料面210的物料900。盛料件200由金属制成，具有较好的刚性，测量标记240和定位结构220的位置尺寸具有较好的稳定性，有利于保障物料900的尺寸测量的精度。料垫250由塑料制成，物料900放置在料垫250的盛料面210上，料垫250可以减少对物料900的损伤。真空吸盘260吸取放置于盛料面210的物料900，能够提高物料900在测量过程中的位置的稳定性。

请参阅图7，在本申请另一个实施例中，物料尺寸测量设备1000还包括上料组件100，上料组件100包括上料驱动部件102和上料抓手101，上料驱动部件102的输出端与上料抓手101连接，上料驱动部件102用于驱动上料抓手101从上料位置510移动至盛料件200的上方，上料抓手101用于抓取物料900。上料组件100可以从上料位置510抓取物料900并移动至盛料件200上，从而解决物料900的上料的问题。

请参阅图8，在本申请另一个实施例中，上料抓手101包括抓料基座110、吸料件120和压料件130，上料驱动部件102的输出端与抓料基座110连接，吸料件120包括连接柱121和吸嘴122，连接柱121安装于抓料基座110，吸嘴122设于连接柱121的一端并用于吸附物料900，连接柱121被配置为可弹性伸缩，压料件130安装于抓料基座110，压料件130具有用于抵接物料900的抵接端1311，抵接端1311和吸嘴122位于抓料基座110的同一侧。对于容易变形的物料900，上料抓手101将物料900放置于盛料面210时，连接柱121在随抓料基座110下沉的过程中，受到盛料面210通过物料900传递的反作用力而被压缩，使得压料件130抵接物料900并将物料900翘起的部位压平，以便于盛料件200上的真空吸盘260吸取物料900，能够提高物料900吸附固定的可靠性。压料件130可以是刚性的，也可以是可伸缩的。

在本申请另一个实施例中，压料件130包括压柱131和弹性件132，压柱131可移动地安装于抓料基座110，弹性件132与抓料基座110和压柱131连接，弹性件132用于驱动压柱131朝靠近物料900的方向移动。弹性件132的变形使得压柱131相对于抓料基座110具有可伸缩的效果。压柱131在弹性件132的弹性力作用下抵接物料900，可以减少对物料900的损伤。

在本申请另一个实施例中，在自然状态下，抵接端1311与抓料基座110的距离等于或小于吸嘴122与抓料基座110的距离。在自然状态下，抵接端1311所在的位置高度可以高于或等于吸嘴122所在的位置高度。由此，在抓料时，吸嘴122先接触物料900，抵接端1311可以不接触物料900从而避免对物料900产生与吸力相反的推力。在另一些示例中，在自然状态下，抵接端1311所在的位置高度可以低于吸嘴122所在的位置高度 ，则在抓料时，抵接端1311先接触物料900并将物料900压平，吸嘴122后接触物料900，吸料件120吸取物料900之后，可以预先减少物料900的变形。

在本申请另一个实施例中，上料组件100还包括抓手基座140和旋转驱动器150，上料驱动部件102的输出端与抓手基座140连接，旋转驱动器150安装于抓手基座140，旋转驱动器150的输出端与抓料基座110连接，旋转驱动器150用于驱动抓料基座110转动，抓料基座110的转动轴线与吸料件120的吸料方向平行。在抓取物料900之前，旋转驱动器150驱动抓料基座110转动，可以使得吸嘴122对准物料900进行吸取；在抓取物料900之后，旋转驱动器150驱动抓料基座110转动，可以使得物料900对准盛料件200，将物料900放置于预定位置。在一些示例中，旋转驱动器150可以是电机。在一些示例中，上料驱动部件102包括上料移动驱动器1021和取放料驱动器1022，上料移动驱动器1021的输出端与取放料驱动器1022连接，上料移动驱动器1021用于驱动取放料驱动器1022沿着第二方向Y移动，取放料驱动器1022的输出端与抓手基座140连接，取放料驱动器1022用于驱动吸料件120和压料件130靠近或远离物料900。在一些示例中，上料移动驱动器1021可以是线性驱动模组，取放料驱动器1022可以是气缸。

请再参阅图2和图3，在本申请另一个实施例中，物料尺寸测量设备1000还包括输送组件500、定位组件600和下料组件700，输送组件500用于运载物料900沿着从上料位置510到下料位置520的流动方向移动，定位组件600设于上料位置510，定位组件600设有用于容纳物料900的定位槽610，定位槽610具有朝向物料900的上游方向的导向口620，导向口620的宽度沿着物料900的流动方向逐渐变小，下料组件700包括下料驱动部件710和下料抓手720，下料抓手720用于抓取物料900，下料驱动部件710的输出端与下料抓手720连接，下料驱动部件710用于驱动下料抓手720从盛料件200的上方移动至下料位置520。输送组件500可以是传送带，传送带运载着物料900从上料位置510往下料位置520流动。导向口620对物料900具有导向的作用，使得物料900顺利进入定位槽610，定位槽610可以提高物料900的位置的准确性，以便于上料抓手101抓取。下料抓手720可以设有吸盘721，用于吸取物料900。下料驱动部件710可以包括下料移动驱动器711和下料驱动气缸712，下料移动驱动器711用于驱动下料驱动气缸712沿着第二方向Y移动，下料驱动气缸712用于驱动下料抓手720升降以实现取料和放料，由此，可以将盛料件200上的测量完毕的物料900移动至输送组件500上。

在本申请另一个实施例中，物料尺寸测量设备1000还包括图像校准组件800，图像校准组件800设于安装基座1100上，且位于上料位置510与盛料件200之间，图像校准组件800用于拍摄上料抓手101所抓取的物料900并检测物料900的偏离位置和偏离角度。旋转驱动器150可以根据偏离角度驱动物料900转动以纠正角度，移位驱动组件300可以根据偏离位置驱动盛料件200移动以适应物料900的位置，由此，可以保障物料900顺利地放置于盛料面210上并实现定位。图像校准组件800可以包括校准相机810和校准光源820，校准相机810用于拍摄上料抓手101所抓取的物料900，校准光源812用于给物料900打光，校准光源812可以是面光源。

在一些示例中，物料尺寸测量设备1000的工作流程可以是：上料驱动部件102驱动上料抓手101从上料位置510抓取物料900并移动至图像校准组件800的上方进行位置校准，校准结束后，上料驱动部件102驱动上料抓手101移动至第一位置301并将物料900放置于盛料件200上，与第一位置301对应的第一图像检测组件410和第三图像检测组件430对物料900进行拍摄检测，然后移位驱动组件300将物料900移动至第二位置302，与第二位置302对应的第二图像检测组件420、第四图像检测组件440和第五图像检测组件450对物料900进行拍摄检测，检测结束后，下料驱动部件710将物料900移动至下料位置520，输送组件500将物料900输送至预定位置。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料尺寸测量设备，其特征在于，包括：

安装基座；

盛料件，设有盛料面和多个参考侧面，所述盛料面用于承接物料，所述盛料面上设有用于定位物料的定位结构，至少一个所述参考侧面上设有测量标记；

移位驱动组件，安装于所述安装基座，所述移位驱动组件的输出端与所述盛料件连接，以驱动所述盛料件沿着第一方向在第一位置和第二位置之间移动；

第一图像检测组件和第二图像检测组件，所述第一图像检测组件和所述第二图像检测组件在所述盛料件的同一侧沿着所述第一方向间隔地设置，所述第一图像检测组件用于拍摄位于所述第一位置的物料，所述第二图像检测组件用于拍摄位于所述第二位置的物料，所述第一图像检测组件和所述第二图像检测组件中的至少一个还用于拍摄所述测量标记。

2.如权利要求1所述的物料尺寸测量设备，其特征在于：

所述物料尺寸测量设备还包括第三图像检测组件和第四图像检测组件，所述第三图像检测组件和所述第四图像检测组件分别位于所述盛料件的两侧，所述第三图像检测组件用于拍摄位于所述第一位置的物料，所述第三图像检测组件的拍摄方向与所述第一方向平行，所述第四图像检测组件用于拍摄位于所述第二位置的物料，所述第四图像检测组件和所述第三图像检测组件的拍摄方向相反。

3.如权利要求2所述的物料尺寸测量设备，其特征在于：

所述物料尺寸测量设备还包括具有拍摄检测功能的第五图像检测组件，所述第五图像检测组件和所述第一图像检测组件分别位于所述盛料件的两侧，所述第五图像检测组件和所述第一图像检测组件的拍摄方向相反，所述第五图像检测组件用于拍摄位于所述第一位置或所述第二位置的物料。

4.如权利要求3所述的物料尺寸测量设备，其特征在于：

所述第一图像检测组件、所述第二图像检测组件、所述第三图像检测组件、所述第四图像检测组件、所述第五图像检测组件中的至少一者包括相机、镜头和光源，所述镜头和所述光源沿着所述相机的拍摄方向依次设置，所述光源为穹顶光源。

5.如权利要求1所述的物料尺寸测量设备，其特征在于：

在所述盛料件上设有料垫和真空吸盘，所述料垫设于所述盛料件的顶部，所述料垫的上表面为所述盛料面，所述盛料件的侧面设有所述测量标记，所述盛料件由金属制成，所述料垫由塑料制成，所述真空吸盘安装于所述盛料件，所述料垫设有供所述真空吸盘露出的通孔，所述真空吸盘用于吸取放置于所述盛料面的物料。

6.如权利要求1至5任一项所述的物料尺寸测量设备，其特征在于：

所述物料尺寸测量设备还包括上料组件，所述上料组件包括上料驱动部件和上料抓手，所述上料驱动部件的输出端与所述上料抓手连接，所述上料驱动部件用于驱动所述上料抓手从上料位置移动至所述盛料件的上方，所述上料抓手用于抓取物料。

7.如权利要求6所述的物料尺寸测量设备，其特征在于：

所述上料抓手包括抓料基座、吸料件和压料件，所述上料驱动部件的输出端与所述抓料基座连接，所述吸料件包括连接柱和吸嘴，所述连接柱安装于所述抓料基座，所述吸嘴设于所述连接柱的一端并用于吸附物料，所述连接柱被配置为可弹性伸缩，所述压料件安装于所述抓料基座，所述压料件具有用于抵接物料的抵接端，所述抵接端和所述吸嘴位于所述抓料基座的同一侧。

8.如权利要求7所述的物料尺寸测量设备，其特征在于：

所述压料件包括压柱和弹性件，所述压柱可移动地安装于所述抓料基座，所述弹性件与所述抓料基座和所述压柱连接，所述弹性件用于驱动所述压柱朝靠近物料的方向移动。

9.如权利要求8所述的物料尺寸测量设备，其特征在于：

在自然状态下，所述抵接端与所述抓料基座的距离等于或小于所述吸嘴与所述抓料基座的距离。

10.如权利要求7所述的物料尺寸测量设备，其特征在于：

所述上料组件还包括抓手基座和旋转驱动器，所述上料驱动部件的输出端与所述抓手基座连接，所述旋转驱动器安装于所述抓手基座，所述旋转驱动器的输出端与所述抓料基座连接，所述旋转驱动器用于驱动所述抓料基座转动，所述抓料基座的转动轴线与所述吸料件的吸料方向平行。

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